[0001] Die Erfindung bezieht sich auf ein automatisches Kassettenlager nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
[0002] Zum Lagern von Wertsachen können automatische Kassettenlager in einem Wertschutzbereich eingesetzt werden. Die Benutzer können an einer Bedienstelle ausserhalb des Wertschutzbereichs Einlagerungen und Ausgaben selber durchführen. Die automatischen Kassettenlager sind dabei analog zu automatischen Regallagern aufgebaut. Sie umfassen mindestens eine Bedienstelle und mindestens einen Regalständer mit Regalfächern für Kassetten. Die verwendeten Kassetten haben eine Kassettenhöhe, eine Kassettenbreite und eine Kassettentiefe, wobei sich die Kassettentiefe im Wesentlichen horizontal in der Richtung der Ein- und Auslagerungsbewegung erstreckt. Für die Bewegung der Kassetten zwischen der Bedienstelle und den Regalfächern wird mindestens ein Bediengerät eingesetzt.
[0003] Das Bediengerät umfasst einen Aufnahmebereich für Kassetten, eine Bewegungsvorrichtung zum Bewegen des Aufnahmebereichs und eine Übergabeeinrichtung, welche das Ergreifen und Freigeben von Kassetten ermöglicht. Auf einer Zugangsseite des mindestens einen Regalständers ist ein Bewegungsbereich angeordnet, in dem die Kassetten auf dem Aufnahmebereich der Bewegungsvorrichtung von den Regalfächem weg und zu diesen hin bewegt werden können. Die Übergabeeinrichtung bewegt die Kassetten von den Regalfächern in den Bewegungsbereich und vom Bewegungsbereich in die Regalfächer sowie gegen die Bedienstelle hin bzw. von dieser zurück.
[0004] Die mindestens eine Bedienstelle, oder eine Weiterführungsstelle zum Weiterführen der Kassette gegen die Bedienstelle, ist jeweils an einem Ende des Bewegungsbereichs angeordnet, wobei sie dann seitlich neben, über oder gegebenenfalls unter dem mindestens einen Regaiständer liegt. Die grösste von der Bedienstelle oder der Weiterführungsstelle aus gemessener Ausdehnung solcher Kassettenlager ist im Verhältnis zur Anzahl der lagerbaren Kassetten gross und erlaubt keinen genügend kompakten Aufbau kleiner Kassettenlager. Der Transport der Kassetten zwischen den Regalfächern und der Bedien- bzw. Weiterführungsstelle braucht häufig relativ viel Zeit.
[0005] CH 573852 beschreibt eine Lageranlage für Bankkassetten mit Regalständern in denen die Regalfächer in vertikalen Kolonnen und horizontalen Reihen angeordnet sind. Eine Fördereinrichtung mit Greifern ist in einer Fahrgasse entlang der Regalständer bewegbar und kann mit den Greifern die Herausnahme einer gewünschten Kassette aus ihrer Verwahrungslage bzw. die Einführung dieser Kassette in ihre Verwahrungslage durchführen. Eine Steuerungseinheit lenkt die Bewegungen der Fördereinrichtung und deren Greifer. Die Ausgabe und Eingabe von Kassetten an befugte Kassetteninhaber erfolgt vom Regalständer beabstanden am Ende der Fahrgasse durch eine oder mehrere Öffnungen in einer Wand. Der Aufbau dieser Lösung ist nicht geeignet für ein kleines und kompaktes Kassettenlager und der Transport der Kassetten braucht viel Zeit.
Zum Wechseln des Kassetteninhalts müssen die Kassetten von den Benutzern aus der Lageranlage entnommen werden, was zu zusätzlichem Kontrollaufwand führt, um das Verschwinden von Kassetten und das Einsetzen von falschen Kassetten zu verhindern.
[0006] DE 19 532 641 A1 beschreibt eine Übergabeeinrichtung, die beim Aufnahmebereich der Bewegungsvorrichtung endlose Kettentriebe mit Ziehelementen umfasst. Diese Übergabeeinrichtung kann nur nahe beim Aufnahmebereich Kassetten ergreifen bzw. dorthin zurückstellen.
[0007] DE 3 637 414 A1 beschreibt eine Übergabeeinrichtung mit Tragholmen, über welche je eine Kette geführt ist, deren Enden am Aufnahmebereich fixiert sind. Die zu bewegenden Kassetten liegen auf den Ketten über den Tragholmen und werden bei der Bewegung der Tragholmen mit der Kette und dabei schneller als die Tragholmen bewegt. Weil die Kassetten von den Tragholmen getragen werden, müssen die Traghoime und deren Führung so ausgebildet werden, dass sie auch im ausgefahrenen Zustand das maximal zulässige Gewicht der Kassetten tragen können. Um die nötige Führung der Tragholme zu gewährleisten ist die Länge der Tragholme grösser als die Ausdehnung der Kassetten in Längsrichtung der Tragholme. Die Breite der Fahrgasse muss entsprechend der Länge der Tragholme wesentlich breiter gewählt werden, als dies aufgrund der Kassetten nötig wäre.
Auch wenn die Übergabeeinrichtung mit Tragholmen nur nahe beim Aufnahmebereich Kassetten ergreifen bzw. dorthin zurückstellen kann, hat sie aufgrund der überlangen Tragholme bereits einen erhöhten Platzbedarf.
[0008] Die erfindungsgemässe Aufgabe besteht nun darin, ein einfach aufgebautes und platzsparendes automatische Kassettenlager zu finden.
[0009] Die Aufgabe wird durch ein automatisches Kassettenlager mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die abhängigen Ansprüche beschreiben alternative bzw. vorteilhafte Ausführungsvarianten.
[0010] Bei der Lösung der Aufgabe wurde erkannt, dass eine Bedienstelle oder eine Weiter-führungsstelle nicht vom Regalständer getrennt an einem Ende des Bewegungsbereichs liegen muss, in welchem Bewegungsbereich die Kassetten auf der Zugangsseite des mindestens einen Regalständers bewegt werden. Wenn die Bedienstelle oder die Weiterführungsstelle nämlich im Bereich eines Regalständers oder auf der dem Bewegungsbereich abgewandten Seite des Regalständers liegt, so kann ein Bereich des Regalständers als Transferbereich zum Durchführen von Kassetten vom Bewegungsbereich zur Bedienstelle ausgebildet werden. Der Transferbereich hat einen Zugang vom Bewegungsbereich her und einen weiteren Zugang, der nicht mit dem Bewegungsbereich verbunden ist, sonder gegen die Bedienungsstelle führt.
Der Transferbereich führt bei der Kassettenlagerung im Wesentlichen lediglich zum Verlust eines Regalfachs, nämlich dort wo sich der Transferbereich befindet. Wenn die Kassetten bei einer Weiterführungsstelle von einer Weiterführvorrichtung übernommen und zur Bedienstelle transportiert werden, so kann die Weiterführstelle direkt im Transferbereich oder auch auf der vom Bewegungsbereich abgewandten Seite des Regalständers angeordnet sein.
[0011] Die Anordnung des Transferbereichs im Regalständer hat den Vorteil, dass die grösste vom Transferbereich aus gemessene Ausdehnung des Kassettenlagers im Verhältnis zur Anzahl der lagerbaren Kassetten klein ist und dass aufgrund der speziellen Lage des Transferbereichs ein äusserst kompakter Aufbau kleiner Kassettenlager möglich wird. Der mittlere Transportweg zwischen dem Transferbereich und allen Regalfächern kann minimiert werden, was auch eine im Mittel kurze Bewegungszeit der Kassetten zwischen Transferbereich und Regalfach gewährleistet.
[0012] In einer Grundausführungsform umfasst die erfinderische Lösung mindestens eine Bedienstelle und mindestens einen Regalständer mit Regalfächern für Kassetten. Ein kleiner Regalständer umfasst beispielsweise drei nebeneinander angeordnete vertikale Kolonnen mit übereinander liegenden Regalfächern. Eine Seite des Regalständers bildet die Zugangsseite, von der die Kassetten in die Regalfächer eingeführt und aus diesen entnommen werden. Bei der Zugangsseite des Regalständers ist ein Bewegungsbereich angeordnet in dem die Kassetten von einem Bediengerät bewegt werden, wobei das Bediengerät einen Aufnahmebereich für Kassetten, eine Bewegungsvorrichtung zum Bewegen des Aufnahmebereichs und eine Übergabeeinrichtung umfasst. Die Übergabeeinrichtung ermöglicht Kassettenbewegungen zwischen dem Aufnahmebereich und den Regalfächern sowie dem Transferbereich.
[0013] In einer bevorzugten Ausführungsform führt die Übergabeeinrichtung die Kassettenbewegungen vom Aufnahmebereich durch den Transferbereich bis zur Bedienstelle durch, so dass keine Übergabe der Kassetten an eine Weiterführvorrichtung nötig ist. Bei der Kassettenbewegung vom Aufnahmebereich durch den Transferbereich zu einem Zugangsplatz an der Bedienstelle auf der vom Bewegungsbereich abgewandten Aussenseite des Regalständers muss die Kassette von der Übergabeeinrichtung um mindestens die doppelte Kassettentiefe horizontal in Übergaberichtung bewegt werden. Für diese grosse Bewegung soll die Übergabeeinrichtung so ausgebildet werden, dass sie in einem möglichst schmalen Bewegungsbereich Platz findet.
Dazu werden schwenkbare oder teleskopische Betätigungselemente eingesetzt, welche sich in der eingezogenen Position in der Übergaberichtung lediglich über einen äusserst kleinen Bereich erstrecken und in der ausgefahrenen Position bis zur Bedienstellen reichen.
[0014] Mit schwenkbaren stabförmigen Elementen kann durch eine Schwenkbewegung um mindestens eine Achse, die im Wesentlichen senkrecht zur Übergaberichtung steht, ein grosser Ausdehnungsunterschied in der Übergaberichtung erzielt werden. Die Schwenkbewegungen erfolgen vorzugsweise um vertikale Achsen. Die schwenkbaren Elemente können beispielsweise in der Form eines Scherengitters angeordnet werden, wobei ein Abschnitt des Scherengitters von zwei Betätigungselementen gebildet wird, die um einen zentralen Schwenkpunkt schwenkbar miteinander verbunden sind, und mindestens drei Abschnitte aneinander anschliessend angeordnet sowie bei den freien Enden der Betätigungselemente schwenkbar miteinander verbunden sind.
Eine solche Übergabeschere erstreckt sich in einer eingefahrenen Endposition in Übergaberichtung lediglich über einen schmalen Bereich, welcher dem Produkt aus Schenkelbreite und Anzahl Scherenabschnitte entspricht. In einer ausgefahrenen Endposition erstreckt sich die Übergabeschere über eine Länge die im Wesentlichen dem Produkt aus der Schenkellänge und der Anzahl Scherenabschnitte entspricht. Die Schenkelbreite, Schenkellänge und Anzahl Scherenabschnitte werden entsprechend einer zu erzielenden ausgefahrenen Endposition gewählt. Häufig ist es zweckmässig, wenn die Übergabeeinrichtung nicht wesentlich breiter baut als die Kassettenbreite. Wenn die Schenkellänge nur wenig grösser gewählt werden soll als die Breite der Kassette, so muss für einen grösseren maximalen Vorschub eine höhere Anzahl von Scherenabschnitten gewählt werden.
[0015] Zur Betätigung einer Übergabeschere wird ein Punkt der Übergabeschere an einem Punkt der Bewegungsvorrichtung festgesetzt und ein anderer Punkt der Übergabeschere wird von einer Antriebseinrichtung bewegt. Gemäss einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Antriebseinrichtung über der Übergabeschere eine Linearbewe-gungseinheit, welche mit der Bewegungsvorrichtung verbunden ist und einen Punkt der Übergabeschere in Übergaberichtung bewegt. Die Linearbewegungseinheit kann beispielsweise eine Zahnstange und einen Antrieb mit in die Zahnstange eingreifendem Antriebsritzel umfassen, wobei die Zahnstange an der Bewegungsvorrichtung festgesetzt und der Antrieb mit der Übergabeschere verbunden ist.
[0016] Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Übergabeeinrichtung mit dem Bediengerät und dabei insbesondere mit dessen Aufnahmebereich für Kassetten verbunden. Für die Bewegung der Kassetten zwischen dem Transferbereich und den Regalfächern umfasst das Bediengerät eine zweidimensionale Bewegungsvorrichtung mit der die Positionierung des Aufnahmebereichs bei jedem Regalfach und beim Transferbereich ermöglicht wird. Das Bediengerät umfasst dazu vorzugsweise zwei senkrecht zueinander angeordnete Linearbewegungseinheiten. Die vertikale Linearbewegungseinheit wird zum Bewegen des Aufnahmebereichs für Kassetten und die horizontale Linearbewegungseinheit zum Bewegen der vertikalen Linearbewegungseinheit eingesetzt.
Dabei muss die vertikale Linearbewegungseinheit nur das Gewicht des Aufnahmebereichs, der Übergabeeinrichtung und der maximal gefüllten Kassette halten und vertikal bewegen können. Die für die vertikale Bewegung benötigte Tragkraft hängt somit nicht von der Dimensionierung des Regalständers ab. Wenn die horizontale Linearbewegungseinheit von der vertikalen Linearbewegungseinheit vertikal bewegt würde, so würde das vertikal zu bewegende Gewicht bei langen Regalständern grösser sein als bei kurzen.
[0017] Die Linearbewegungseinheiten sind vorzugsweise als Hohlprofile mit darin angeordneten, an beiden Profilenden um Drehlagerungen geführten Zahnriemenantrieben ausgebildet, wobei die Bewegung des Zahnriemens über einen Schlitz auf einen zu bewegenden Teil übertragen wird. Alle innenliegenden Funktionselemente sind durch den Zahnriemen abgedeckt und dadurch gegen Berührung und Verschmutzung geschützt. Weil aussen am Profil nebst dem zu bewegenden Teil keine bewegten Elemente sind, ergibt sich eine hohe Betriebssicherheit. Der Antrieb wird jeweils am einen Ende des Hohlprofils angeordnet und mit dem Zahnriemen über eine formschlüssige Drehmomentübertragung in Antriebsverbindung gebracht. Die Antriebe der verschiedenen Linearbewegungseinheiten können problemlos synchronisiert betrieben werden.
[0018] Gemäss einer bevorzugten Ausführungsform werden die Kassetten bei der Bewegung mittels der Übergabeeinrichtung von Führungen des Regalständers, des Aufnahmebereichs, des Transferbereichs und gegebenenfalls des Bediengerätes getragen. Die Übergabeeinrichtung muss das Gewicht der Kassette nicht tragen, sondern kann die Kassetten lediglich auf den Führungen ziehen und stossen. Bei der Verwendung von Führungen mit Rollen auf denen die Kassetten reibungsarm bewegt werden, ist die von der Übergabeeinrichtung zu erzielende Bewegungskraft im Wesentlichen nicht von Reibungskräften sondern lediglich von der gewünschten Beschleunigung und von der maximalen Kassettenmasse abhängig.
[0019] Eine vorteilhafte Übergabeeinrichtung umfasst zum Erzielen eines Halteeingriffs an den Kassetten lediglich ein Eingriffselement. Zum Erzielen und Lösen eines Eingriffs werden eine horizontale Bewegung des Eingriffselements von der Übergabeeinrichtung und eine vertikale Bewegung von der Bewegungsvorrichtung des Bediengerätes erzielt. Um die Kassette von oben zu ergreifen, positioniert das Bediengerät den Aufnahmebereich für Kassetten etwas über der für die Übernahme der Kassette nötigen Vertikalposition. Dann wird das Eingriffselement von der Übergabeeinrichtung zur Kassette hin ausgefahren, so dass das Eingriffselement über einem entsprechenden Eingriffsbereich der Kassette liegt. Anschliessend wird das Eingriffselement vom Bediengerät bis zum Eingriff in den Eingriffsbereich der Kassette abgesenkt.
[0020] Für die gesamte Bewegung zwischen den Regalfächern und dem Transferbereich, insbesondere auch dem Bediengerät, braucht es lediglich zwei Linearbewegungseinheiten und die Übergabeeinrichtung, die ebenfalls von einer Linearbewegungs-einheit betätigt wird. Wenn nun drei Linearbewegungseinheiten eingesetzt werden, so können diese so ausgebildet sein, dass durch deren Ansteuerung immer auch die erzielte Position bekannt ist. Wenn die Position über die Betätigung immer genau bekannt ist, so kann auf Sensoren verzichtet werden, welche das Erreichen von gewünschten Positionen erfassen würden.
[0021] In einer bevorzugten Ausführungsform bleibt die Übergabeeinrichtung nach dem Ergreifen einer Kassette immer mit der Kassette in Eingriff bis die Kassette nach der Bewegung zum Bediengerät und zurück wieder im Regalfach ist. Bei einer solchen Ausführungsform können Übergabeprobleme ausgeschlossen werden, welche bei der Übergabe an eine vom Bediengerät getrennte Weiterführvorrichtung auftreten können.
[0022] Um das Regal und den Transferbereich vor einem unberechtigten Zugang zu sichern, wird auf der Aussenseite des Regalständers eine Schutzwand mit einer Ausgangsöffnung beim Transferbereich vorgesehen, wobei die Ausgangsöffnung von einem Ausgangsschieber verschliessbar ist. Zur Betätigung des Ausgangsschiebers ist ein Antrieb nötig. Bei der Bedienstelle ist ein Bedienschieber vorgesehen, der nur geöffnet ist, wenn eine Kassette bei der Bedienstelle im Zugangsplatz ist. Zur Betätigung des Bedienschiebers ist eine weiterer Antrieb vorgesehen.
[0023] Um Probleme aufgrund von nicht zulässigen Beladungsgewichten der Kassetten aus-schliessen zu können, umfasst die Bedienstelle gegebenenfalls eine Wiegezelle, welche eine Bewegung der Kassette von der Bedienstelle zum Regalständer verhindert, wenn das Kassettengewicht über einem maximal zulässigen Gewicht liegt. Dabei ist die Kassettenführung des Bediengerätes auf der Wiegezelle angeordnet.
[0024] Wenn das Bediengerät eine Dreheinrichtung umfasst, mit welcher der Aufnahmebereich und die Übergabeeinrichtung um 180[deg.] gedreht werden können, so kann das Bediengerät auch einen zweiten Regalständer bedienen, der auf der vom ersten Regalständer abgewandten Seite der Bewegungsbereiches angeordnet ist. Bei der Drehung des Aufnahmebereiches wird die Führung, auf welcher eine Kassette auf dem Aufnahmebereich aufliegt und die Übergabeeinrichtung, insbesondere die Übergabeschere, mitgedreht. Die Eckbereiche sind vorzugsweise etwas beschnitten, insbesondere abgerundet, so dass für das Drehen kein unnötig grosser Abstand zu den Regalständern nötig ist.
[0025] Es versteht sich von selbst, dass eine Steuerung mit der Bedienstelle, der Bewegungsvorrichtung, der Übergabeeinrichtung und gegebenenfalls mit einer Weiterführvorrichtung sowie mit Verschlussschiebern verbunden ist, wobei die Steuerung die Zugangsberechtigung zu einer Kassette prüft und die zum Bereitstellen der Kassette bei der Bedienstelle sowie zum Einlagern der Kassette in einem Regalfach nötigen Bewegungen steuert.
[0026] Die Zeichnungen erläutern die Erfindung anhand von zwei Ausführungsbeispielen auf die sie aber nicht eingeschränkt ist. Dabei zeigt
<tb>Fig. 1<sep>eine perspektivische Darstellung eines Kassettenlagers mit Sicht auf die Bedienstelle,
<tb>Fig. 2<sep>eine schematische Darstellung einer Draufsicht auf einen Ausschnitt des Kassettenlagers der Fig. 1,
<tb>Fig. 3<sep>eine perspektivische Darstellung eines Kassettenlagers mit Sicht auf das Bediengerät,
<tb>Fig. 4<sep>eine schematische Darstellung einer Draufsicht auf das Kassettenlager mit eingezogener Übergabeschere,
<tb>Fig. 5<sep>einen vertikalen Schnitt durch eine Kassette an der die Übergabeschere eingreift,
<tb>Fig. 6 u<sep>ind 7 schematische Darstellungen der Übergabeschere in zwei verschiedenen Auszugspositionen,
<tb>Fig. 8<sep>eine Ansicht des Regalständers mit einem Ausgangsschieber beim Transferbereich,
<tb>Fig. 9<sep>eine Seitenansicht des Kassettenlagers, und
<tb>Fig. 10<sep>eine perspektivische Darstellung eines Kassettenlagers mit einer Weiterführvorrichtung, welche Kassetten zu einer vom Regalständer entfernten Bedienstelle führt.
[0027] Fig. 1 bis 4 zeigen ein automatisches Kassettenlager 1 mit einer Bedienstelle 2 zum Befüllen und Entleeren einer angeforderten Kassette 3. Das Kassettenlager 1 umfasst einen Regalständer 4 mit Regalfächern 5 für Kassetten 3 und ein Bediengerät 6 zum Bewegen der Kassetten 3. Es versteht sich von selbst, dass im Wesentlichen der gesamte Regalständer 4 mit Regalfächern 5 belegt ist, von denen nur einzelne schematisch dargestellt sind. Die Dimensionierung der Regalfächer 5 und der Kassetten 3 sind aneinander angepasst. Die Höhe erstreckt sich in der vertikalen Richtung und die Breite sowie die Tiefe in der horizontalen Richtung, wobei sich die Tiefe in der Übergaberichtung erstreckt. Der Grundriss der Kassetten 3 und entsprechend der horizontale Querschnitt der Regalfächer ist für das gesamte Kassettenlager festgelegt.
Die Kassettenhöhe und entsprechend die Höhe der Regalfächer kann variiert werden. Dabei wird von der Höhe der kleinsten Kassette 3 ausgegangen und den grösseren Kassetten ein Vielfaches einer Grundhöhe zugeordnet. Die Höhe eines Regalfachs entspricht der Höhe der zugeordneten Kassette zuzüglich eines Trennabstandes zur darüber liegenden Kassette. Damit die Bedienstelle alle zulässigen Kassetten aufnehmen kann, wird auch die grösste zulässige Kassettenhöhe festgelegt.
[0028] Das Bediengerät 6 umfasst einen Aufnahmebereich 7 für eine Kassette 3, eine Bewegungsvorrichtung 8 zum Bewegen des Aufnahmebereichs 7 in einem Bewegungsbereich 9 auf einer Zugangsseite 10 des Regalständers 4 und eine Übergabeeinrichtung 11 zum Übergeben von Kassetten 3 zwischen dem Regalständer 4 und dem Aufnahmebereich 7.
[0029] Ein Bereich des Regalständers 4 ist als Transferbereich 12 zum Durchführen von Kassetten 3 vom Bewegungsbereich 9 zur Bedienstelle 2 ausgebildet, wobei der Transferbereich 12 zwei Zugänge aufweist, einen ersten Zugang 13 vom Bewegungsbereich 9 her und einen zweiten Zugang 14, über den die Kassette 3 gegen die Bedienungsstelle 2 zu führen ist.
[0030] Die Regalfächer 5, der Aufnahmebereich 7, der Transferbereich 12 und die Bedienstelle 2 umfassen je Kassettenführungen 15, auf denen Kassetten 3 aufliegen wenn sie von der Übergabeeinrichtung übergeben werden, wobei die Führungen 15 vorzugsweise als Rollenführungen ausgebildet sind.
[0031] Die zweidimensionale Bewegungsvorrichtung 8 des Bediengeräts 6 umfasst eine vertikale Linearbewegungseinheit 16 und eine horizontale Linearbewegungseinheit 17, wobei der Aufnahmebereich 7 an der vertikalen Linearbewegungseinheit 16 angeordnet ist und die vertikale Linearbewegungseinheit 16 an der horizontalen Linearbewegungseinheit 17 angeordnet ist. Damit die zweidimensionale Bewegungsvorrichtung 8 die nötige Stabilität erhält, sind an der horizontalen Linearbewegungseinheit 17 zwei vertikal nach oben führende Rahmenteile 18 und oben an diesen ein horizontales Rahmenteil 19 angeordnet.
Die vertikale Linearbewegungseinheit 16 wird von einem Mitnehmer der horizontalen Linearbewegungseinheit 17 horizontal bewegt, wobei Führungen an der horizontalen Linearbewegungseinheit 17 und am horizontalen Rahmenteil 19 eine verkippungsfreie horizontale Bewegung der vertikalen Linearbewegungseinheit 16 sicherstellen. Um Führungsprobleme und Verkippungen auszuschliessen, wäre es auch möglich, anstelle des horizontalen Rahmenteils 19 eine zweite horizontale Linearbewegungseinheit 17 einzusetzen und diese synchron mit der ersten zu betreiben.
[0032] Der Aufnahmebereich 7 wird von einem Mitnehmer der vertikalen Linearbewegungseinheit 16 bewegt, wobei eine Vertikalführung 20 an der vertikalen Linearbewegungseinheit 16 die horizontale Ausrichtung des Aufnahmebereichs 7 gewährleistet.
[0033] Wenn die Verbindung zwischen dem Aufnahmebereich 7 und dem Mitnehmer der vertikalen Linearbewegungseinheit 16 eine Dreheinrichtung umfasst, mit welcher der Aufnahmebereich 7 und die Übergabeeinrichtung um 180[deg.] gedreht werden können, so kann das Bediengerät 6 auch einen zweiten Regalständer 4 bedienen, der auf der vom ersten Regalständer 4 abgewandten Seite der Bewegungsbereiches 9 angeordnet ist. Der Abstand des Aufnahmebereichs 7 von der Linearbewegungseinheit 16 muss so gross sein, dass die Drehbewegung möglich ist. Bei der Drehung des Aufnahmebereichs 7 wird die Führung 15, auf welcher eine Kassette 3 auf dem Aufnahmebereich 7 aufliegt und die Übergabeeinrichtung 11 mitgedreht. Die Eckbereiche sind vorzugsweise etwas beschnitten, insbesondere abgerundet, so dass für das Drehen kein unnötig grosser Abstand zum Regalständer 4 nötig ist.
[0034] Die vertikale und die horizontale Linearbewegungseinheit 16, 17 umfassen Hohlprofile mit darin angeordneten, an beiden Profilenden um Drehlagerungen geführten Zahnriemenantrieben. Die Bewegung des Zahnriemens wird über einen durch einen Schlitz vorstehenden Mitnehmer auf den zu bewegenden Teil übertragen. Je ein Antrieb 21 ist am einen Ende jedes Hohlprofils angeordnet und steht mit dem Zahnriemen über eine formschlüssige Drehmomentübertragung in Antriebsverbindung. Bevorzugt werden Schrittmotoren eingesetzt. Wenn die Linearbewegungseinheiten 16, 17 mit deren Ansteuerung immer auch die erzielte Position erfassbar machen, ist die Position des Aufnahmebereichs immer genau bekannt. Wenn die Position nicht aufgrund der Ansteuerung bekannt ist, so muss sie mit Sensoren erfasst werden. Die Sensorsignale müssten von einer Steuerung zur genauen Positionierung verwendet werden.
[0035] Die Übergabeeinrichtung 11 umfasst schwenkbar angeordnete Betätigungselemente, welche Schwenkbewegungen um vertikale Achsen ausführen können. In der dargestellten Ausführungsform sind die schwenkbaren Betätigungselemente in der Form eines Scherengitters 22 angeordnet, wobei ein Abschnitt des Scherengitters von zwei Betätigungselementen gebildet wird, die um einen zentralen Schwenkpunkt schwenkbar miteinander verbunden sind. Um einen gewissen Übergabehub erzielen zu können werden mindestens drei Abschnitte aneinander anschliessend angeordnet sowie bei den freien Enden der Betätigungselemente schwenkbar miteinander verbunden. Es versteht sich von selbst, dass die Anzahl der Abschnitte an die jeweiligen Verhältnisse angepasst wird.
[0036] Ein erster Punkt des Scherengitters 22 ist am Bediengerät 6, vorzugsweise am Aufnahmebereich, festgesetzt und ein zweiter Punkt des Scherengitters 22, vorzugsweise ein zentraler Schwenkpunkt, ist mit einer Antriebseinrichtung verbunden, sodass durch die Bewegung des zweiten Punkts eine gewünschte Bewegung eines freien Endes des Scherengitters erzielt wird. Die Antriebseinrichtung ist über dem Scherengitter 22 angeordnet und umfasst eine Zahnstange 23 und einen Antrieb 24 mit einem in die Zahnstange eingreifenden Antriebsritzel. Die Zahnstange 23 ist fest mit dem Aufnahmebereich 7 verbunden. Der Antrieb 24 ist mit einem bewegbaren Bereich des Scherengitters 22 verbunden.
[0037] Fig. Ibis 3 zeigen das Scherengitter 22 in der ausgefahrenen Lage, bei der eine Kassette 3 vom Aufnahmebereich 7 über den Transferbereich 12 hinaus bis in die Bedienstelle 2 vorgeschoben ist. Fig. 4 zeigt das Scherengitter 22 in der eingezogenen Lage, bei der eine Kassette 3 auf dem Aufnahmebereich 7 ist. In dieser eingezogenen Lage kann die Kassette 3 auf dem Aufnahmebereich 7 zu einem beliebigen Regalfach 5 bewegt werden.
[0038] Es versteht sich von selbst, dass für die Betätigung des Scherengitters 22 auch andere Linearbewegungseinheiten eingesetzt werden können, wenn ein fester Teil mit der Bewegungsvorrichtung und ein beweglicher Teil mit einem beweglichen Punkt des Scherengitters 22 verbunden ist.
[0039] Wenn der Regalständer 4 beispielsweise im Schalterraum einer Bank hinter einer Schutzwand angeordnet wird, so kann die Bedienstelle 2 bei der vom Bewegungsbereich 9 abgewandten Seite des Regalständers 4 angeordnet werden. Die Übergabeeinrichtung 11 macht die Kassettenbewegungen vom Aufnahmebereich 7 durch den Transferbereich 12 bis zur Bedienstelle 2 durchführbar. Bei der Bedienstelle 2 ist ein Bedienschieber 25 mit Schieberantrieb 26 angeordnet. Der Bedienschieber 25 gibt den Zugang zur Kassette 3 frei, wenn eine Kassette 3 bei der Bedienstelle 2 im Zugangsplatz ist.
[0040] Die Bedienstelle 2 umfasst eine Wiegezelle 27 (Fig. 3), welche die Bewegung einer Kassette 3 von der Bedienstelle 2 zum Regalständer 4 verhindert, wenn das Kassettengewicht über einem maximal zulässigen Gewicht liegt.
[0041] Die Übergabeeinrichtung 11 umfasst an ihrem freien Ende zum Erzielen eines Halteeingriffs an einer Kassette 3 ein Eingriffselement 11a. Das Eingriffselement 11a ist an einen entsprechenden Eingriffsabschluss 3a der Kassette 3 angepasst. Zum Erzielen und Lösen eines Eingriffs führt die Übergabeeinrichtung eine horizontale Bewegung und das Bediengerät eine vertikale Bewegung des Eingriffselements durch.
[0042] Fig. 6 und 7 verdeutlichen die grosse Vorschubbewegung, welche mit einem Scherengitter 22 erzielbar ist und den kleinen Platzbedarf des eingezogenen Scherengitters 22.
[0043] Wenn bei einer Ausführungsform gemäss Fig. 4, 8und 9 auf der Aussenseite des Regalständers 4 eine nicht dargestellte Schutzwand angeordnet ist, so wird eine Ausgangsöffnung 14 beim Transferbereich 12 von einem Ausgangsschieber 28 ver-schliessbar ausgebildet. Zur Betätigung des Ausgangsschiebers 28 ist ein Ausgangsschieber-Antrieb 29 eingesetzt.
[0044] Fig. 10 zeigt eine Ausführungsform bei der der Regalständer 4 in einem Stockwerk unterhalb der Bedienstelle 2 angeordnet ist. Am oberen Rand des Regalständers 4 ist ein Transferbereich 12 angeordnet. Der Transferbereich 12 bildet eine Weiterführungsstelle im Bereich des Regalständers 4. Es versteht sich von selbst, dass diese Weiterführungsstelle auch auf der dem Bewegungsbereich 9 abgewandten Seite des Regalständers 4 ausgebildet sein könnte. Das Bediengerät 6 bewegt die Kassette 3 auf dem Aufnahmebereich 7 zum Transferbereich 12. Dort stösst die Übergabeeinrichtung 11 die Kassette 3 vom Aufnahmebereich 7 bis in den Transferbereich 12, bzw. zur Weiterführungsstelle. Um eine Weiterführung zu ermöglichen, wird der Halteeingriff der Übergabeeinrichtung 11 zur Kassette 3 gelöst und das freie Ende der Übergabeeinrichtung 11 zurückgezogen.
[0045] Eine Weiterführvorrichtung 30 erstreckt sich von der Weiterführungsstelle zur Bedienstelle 2. Vor der Bewegung der Kassette 3 in den Transferbereich 12 bzw. zur Weiterführungsstelle wird die Weiterführvorrichtung 30 eine Mitnahmeeinrichtung 31 im Transferbereich 12 bzw. bei der Weiterführungsstelle positionieren, so dass die Kassette 3 vom Aufnahmebereich 7 auf die Mitnahmeeinrichtung 31 gelangt. Die Kassettenbewegung wird durch Kassettenführungen 15 der Mitnahmeeinrichtung 31 erleichtert. Die Weiterführungsvorrichtung 30 fördert die Kassette 3 auf der Mitnahmeeinrichtung 31 zur Bedienstelle 2 und nach der Benützung wieder zum Transferbereich 12, wo sie von der Übergabeeinrichtung 11 wieder auf den Aufnahmebereich 7 gezogen wird.
[0046] Es versteht sich von selbst, dass die Weiterführvorrichtung 30 beliebig ausgebildet werden kann und sich in eine beliebige Richtung erstrecken kann, wobei dann jeweils der Transferbereich 12 und die Weiterführungsstelle entsprechend gewählt werden. Bei einer seitlich vom Regalständer 4 wegführenden Weiterführvorrichtung 30 wird der Transferbereich 12 bei einem Regalfach 5 am seitlichen Rand des Regalständers 4 angeordnet. Die Weiterführvorrichtung 30 umfasst vorzugsweise eine Linearbewegungseinheit und die daran verfahrbare Mitnahmeeinrichtung 31 für eine Kassette 3.
The invention relates to an automatic cassette storage according to the preamble of claim 1.
For storing valuables automatic cassette storage can be used in a safe area. The users can carry out storages and expenditures themselves at a control point outside the safe area. The automatic cassette storage systems are constructed analogously to automatic storage warehouses. They include at least one control panel and at least one rack stand with shelves for cassettes. The cassettes used have a cassette height, a cassette width, and a cassette depth, with the cassette depth extending substantially horizontally in the direction of the in-and-out movement. At least one HMI device is used to move the cassettes between the control panel and the shelves.
The operating device comprises a receiving area for cassettes, a moving device for moving the receiving area and a transfer device, which allows the grasping and releasing of cassettes. On an access side of the at least one rack stand, a movement area is arranged, in which the cassettes can be moved on the receiving area of the moving device away from the shelves and towards them. The transfer device moves the cassettes from the shelves in the range of motion and the range of motion in the shelves and against the control panel back or from this.
The at least one operating point, or a further point for advancing the cassette against the control point, is arranged in each case at one end of the movement range, in which case it is laterally next to, above or optionally below the at least one Regaiständer. The largest expansion of such cassette bearings, as measured from the control point or the relaying station, is large in relation to the number of storable cassettes and does not allow a sufficiently compact construction of small cassette cradles. The transport of the cassettes between the shelves and the control or relay point often takes a relatively long time.
CH 573852 describes a storage system for bank cassettes with shelf stands in which the shelves are arranged in vertical columns and horizontal rows. A conveyor with grippers is movable in a tram along the shelf stand and can perform with the grippers, the removal of a desired cassette from its storage position or the introduction of this cassette in its custody. A control unit directs the movements of the conveyor and its gripper. The issuing and inputting of cartridges to authorized cassette holders is carried out from the rack stand at the end of the tramline through one or more openings in a wall. The construction of this solution is not suitable for a small and compact cassette storage and the transport of the cassettes takes a lot of time.
To change the contents of the cassette, the cassettes must be removed by the users from the storage facility, which leads to additional control effort to prevent the disappearance of cartridges and the insertion of false cassettes.
DE 19 532 641 A1 describes a transfer device which comprises endless chain drives with pulling elements in the receiving area of the movement device. This transfer device can only take close to the receiving area cartridges or reset there.
DE 3 637 414 A1 describes a transfer device with supporting bars over which a chain is guided, the ends of which are fixed to the receiving area. The cassettes to be moved lie on the chains above the supporting bars and are moved by the movement of the carrying bars with the chain and thereby faster than the supporting bars. Because the cassettes are carried by the support beams, the support brackets and their guide must be designed so that they can carry the maximum permissible weight of the cassettes even in the extended state. To ensure the necessary guidance of the supporting bars, the length of the supporting bars is greater than the extension of the cassettes in the longitudinal direction of the supporting bars. The width of the tramline must be chosen to be much wider according to the length of the supporting bars than would be necessary due to the cassettes.
Even if the transfer device with supporting bars only close to the receiving area take cassettes or put back there, it has already due to the overlong support bars already increased space requirements.
The inventive task is now to find a simple and space-saving automatic cassette storage.
The object is achieved by an automatic cassette storage with the features of claim 1. The dependent claims describe alternative or advantageous embodiments.
In the solution of the problem has been recognized that a control point or a further-leadership not separated from the rack stand must be located at one end of the range of motion, in which range of motion the cassettes are moved on the access side of at least one shelf stand. Namely, if the operating point or the relaying point is in the range of a rack stand or on the side facing away from the movement of the rack stand, a portion of the rack stand can be formed as a transfer area for passing cassettes from the movement area to the wallstation. The transfer area has access from the movement area and another access, which is not connected to the movement area, but leads to the control point.
In the case of cassette storage, the transfer area essentially merely results in the loss of a shelf compartment, namely where the transfer area is located. If the cassettes are taken over by a forwarding device at a continuation point and transported to the operating point, the further point can be arranged directly in the transfer area or else on the side of the rack stand facing away from the movement area.
The arrangement of the transfer area in the rack stand has the advantage that the largest measured from the transfer area expansion of the cassette storage in relation to the number of storable cassettes is small and that due to the special location of the transfer area an extremely compact construction of small cassette storage is possible. The average transport distance between the transfer area and all shelves can be minimized, which also ensures an average short movement time of the cassette between transfer area and shelf.
In a basic embodiment, the inventive solution comprises at least one operating point and at least one shelf stand with shelves for cassettes. For example, a small rack stand comprises three juxtaposed vertical columns with superimposed shelves. One side of the rack stand forms the access side from which the cassettes are inserted into and removed from the shelves. At the access side of the rack stand, a movement area is arranged in which the cassettes are moved by an operating unit, wherein the operating unit comprises a receiving area for cassettes, a moving device for moving the receiving area and a transfer device. The transfer device allows cassette movements between the receiving area and the shelves and the transfer area.
In a preferred embodiment, the transfer device performs the cassette movements from the receiving area through the transfer area to the operating point, so that no transfer of the cassettes is necessary to a retraction device. During the cassette movement from the receiving area through the transfer area to an access point at the operating point on the side facing away from the movement area outside of the rack stand, the cassette must be moved by the transfer device by at least twice the cassette depth horizontally in the transfer direction. For this large movement, the transfer device should be designed so that it fits into the narrowest possible range of motion.
For this purpose, pivotable or telescopic actuators are used, which extend in the retracted position in the transfer direction only over a very small area and reach in the extended position to the control panels.
With pivotable rod-shaped elements can be achieved by a pivoting movement about at least one axis which is substantially perpendicular to the transfer direction, a large expansion difference in the transfer direction. The pivoting movements preferably take place about vertical axes. The pivotable elements may, for example, be arranged in the form of a lattice grating, wherein a portion of the lattice grating is formed by two actuators which are pivotally connected to one another about a central pivot point and at least three sections adjoining each other and pivotable with each other at the free ends of the actuators are connected.
Such a transfer scissors extends in a retracted end position in transfer direction only over a narrow range, which corresponds to the product of leg width and number of scissor sections. In an extended end position, the transfer scissors extend over a length which substantially corresponds to the product of the leg length and the number of scissor sections. The leg width, leg length and number of scissor sections are selected according to an extended end position to be achieved. Often it is expedient if the transfer device does not build much wider than the cassette width. If the side length is to be chosen only slightly larger than the width of the cassette, so must be selected for a larger maximum feed a higher number of scissor sections.
To operate a transfer scissors, a point of the transfer scissors is set at a point of the moving device and another point of the transfer scissors is moved by a drive means. According to a preferred embodiment, the drive device via the transfer shears comprises a Linearbewe tion unit, which is connected to the movement device and moves a point of the transfer shears in the transfer direction. The linear motion unit may comprise, for example, a rack and a drive with pinion gear meshing with the rack, the rack being fixed to the movement device and the drive being connected to the transfer shears.
In a preferred embodiment, the transfer device is connected to the operating device and in particular with its receiving area for cassettes. For the movement of the cassettes between the transfer area and the shelves, the operating device comprises a two-dimensional movement device with which the positioning of the receiving area in each shelf and the transfer area is made possible. The operating device preferably comprises two mutually perpendicular linear motion units. The vertical linear motion unit is used to move the cartridge receiving area and the horizontal linear motion unit to move the vertical linear motion unit.
The vertical linear motion unit must only be able to hold the weight of the receiving area, the transfer device and the maximum filled cassette and move it vertically. The load required for the vertical movement thus does not depend on the dimensions of the rack stand. If the horizontal linear motion unit were moved vertically by the vertical linear motion unit, the weight to be moved vertically would be greater for long shelf stands than for short ones.
The linear motion units are preferably designed as hollow profiles arranged therein, guided at both profile ends to pivot bearings toothed belt drives, wherein the movement of the toothed belt is transmitted via a slot on a part to be moved. All internal functional elements are covered by the toothed belt and thus protected against contact and contamination. Because the outside of the profile and the part to be moved are not moving elements, the result is a high level of operational reliability. The drive is arranged in each case at one end of the hollow profile and brought into driving connection with the toothed belt via a positive torque transmission. The drives of the various linear motion units can be operated synchronized without any problems.
According to a preferred embodiment, the cassettes are carried in the movement by means of the transfer device of guides of the rack stand, the receiving area, the transfer area and optionally the operating device. The transfer device does not have to carry the weight of the cartridge but can only pull and push the cartridges on the guides. When using guides with rollers on which the cassettes are moved in a low-friction manner, the motive force to be achieved by the transfer device is essentially not dependent on frictional forces but merely on the desired acceleration and on the maximum cassette mass.
An advantageous transfer device comprises for achieving a retaining engagement on the cartridges only one engagement element. For achieving and releasing an engagement, horizontal movement of the engagement member from the transfer device and vertical movement from the movement device of the operation device are achieved. To grasp the cassette from above, the operating device positions the cassette receiving area slightly above the vertical position required to accept the cassette. Then, the engagement member is extended from the transfer device to the cartridge, so that the engagement member is located over a corresponding engagement portion of the cartridge. Subsequently, the engagement element is lowered from the operating device to the engagement in the engagement region of the cassette.
For the entire movement between the shelves and the transfer area, in particular the control unit, it only needs two linear motion units and the transfer device, which is also actuated by a linear motion unit. Now, if three linear motion units are used, then they can be designed so that by their control always the position achieved is known. If the position is always known precisely via the actuation, it is possible to dispense with sensors which would detect the reaching of desired positions.
In a preferred embodiment, the transfer device always remains after grasping a cartridge with the cartridge engaged until the cartridge after moving to the HMI device and back again in the shelf. In such an embodiment, handover problems can be ruled out, which can occur when transferring to a remote from the operating device further.
In order to secure the shelf and the transfer area from unauthorized access, a protective wall is provided on the outside of the rack stand with an exit opening in the transfer area, wherein the exit opening can be closed by an exit slide. To operate the output slide a drive is necessary. The control panel is provided with a control slide which is only open when a cassette is at the control point in the access area. For actuating the control slide another drive is provided.
In order to exclude problems due to unacceptable loading weights of the cassettes, the control panel optionally includes a load cell, which prevents movement of the cassette from the control panel to the rack stand when the cassette weight is above a maximum allowable weight. The cassette guide of the operating device is arranged on the load cell.
If the operating device comprises a rotating device, with which the receiving area and the transfer device can be rotated by 180 °, the operating device can also operate a second rack stand which is arranged on the side of the movement area facing away from the first rack stand. During the rotation of the receiving area, the guide, on which a cassette rests on the receiving area and the transfer device, in particular the transfer scissors, rotated. The corner areas are preferably somewhat trimmed, in particular rounded off, so that no unnecessarily large distance to the rack uprights is necessary for turning.
It goes without saying that a controller is connected to the control panel, the movement device, the transfer device and optionally with a retractor and with sliding shutters, the controller checks the access authorization to a cassette and the provision of the cassette at the control panel as well as for storing the cassette in a shelf necessary movements controls.
The drawings illustrate the invention with reference to two embodiments to which it is not limited. It shows
<Tb> FIG. 1 <sep> a perspective view of a cassette bearing with a view of the operating point,
<Tb> FIG. 2 <sep> is a schematic representation of a plan view of a detail of the cassette storage of FIG. 1,
<Tb> FIG. 3 <sep> a perspective view of a cassette bearing with a view of the operating device,
<Tb> FIG. 4 is a schematic representation of a plan view of the cassette storage with retracted transfer scissors,
<Tb> FIG. 5 <sep> a vertical section through a cassette on which the transfer scissors engages
<Tb> FIG. 6 u <sep> ind 7 schematic representations of the transfer shears in two different extract positions,
<Tb> FIG. 8 <sep> is a view of the rack stand with an exit slider at the transfer area,
<Tb> FIG. 9 <sep> is a side view of the cartridge warehouse, and
<Tb> FIG. 10 is a perspective view of a cassette storage with a retractor, which leads cassettes to a remote from the shelf stand control point.
Fig. 1 to 4 show an automatic cassette storage 1 with a control point 2 for filling and emptying a requested cassette 3. The cassette storage 1 comprises a shelf stand 4 with shelves 5 for cassettes 3 and an operating device 6 for moving the cassettes 3. It It goes without saying that substantially the entire rack stand 4 is covered with shelves 5, of which only a few are shown schematically. The dimensioning of the shelves 5 and the cassettes 3 are adapted to each other. The height extends in the vertical direction and the width and the depth in the horizontal direction, wherein the depth extends in the transfer direction. The layout of the cassettes 3 and corresponding to the horizontal cross section of the shelves is determined for the entire cassette storage.
The cassette height and according to the height of the shelves can be varied. It is assumed that the height of the smallest cassette 3 and the larger cassettes assigned a multiple of a basic height. The height of a shelf corresponds to the height of the associated cassette plus a separation distance to the overlying cassette. In order for the operator panel to be able to accept all authorized cassettes, the maximum permissible cassette height is also determined.
The operating device 6 comprises a receiving area 7 for a cassette 3, a moving device 8 for moving the receiving area 7 in a movement area 9 on an access side 10 of the rack stand 4 and a transfer device 11 for transferring cassettes 3 between the rack stand 4 and the receiving area 7th
A portion of the rack stand 4 is formed as a transfer area 12 for passing cassettes 3 from the movement area 9 to the wallstation 2, the transfer area 12 having two accesses, a first access 13 from the movement area 9 and a second access 14, via which the Cassette 3 is to be led against the control point 2.
The shelves 5, the receiving area 7, the transfer area 12 and the operating point 2 comprise each cassette guides 15 on which cassettes 3 rest when they are transferred from the transfer device, wherein the guides 15 are preferably designed as roller guides.
The two-dimensional movement device 8 of the operating device 6 comprises a vertical linear motion unit 16 and a horizontal linear motion unit 17, wherein the receiving region 7 is arranged on the vertical linear motion unit 16 and the vertical linear motion unit 16 is arranged on the horizontal linear motion unit 17. In order for the two-dimensional movement device 8 to obtain the necessary stability, two vertically upwardly leading frame parts 18 and at the top thereof a horizontal frame part 19 are arranged on the horizontal linear movement unit 17.
The vertical linear motion unit 16 is moved horizontally by a driver of the horizontal linear motion unit 17, wherein guides on the horizontal linear motion unit 17 and on the horizontal frame part 19 ensure a tilt-free horizontal movement of the vertical linear motion unit 16. In order to exclude management problems and tilting, it would also be possible to use a second horizontal linear motion unit 17 instead of the horizontal frame part 19 and to operate it synchronously with the first one.
The receiving area 7 is moved by a driver of the vertical linear motion unit 16, wherein a vertical guide 20 on the vertical linear motion unit 16 ensures the horizontal alignment of the receiving area 7.
If the connection between the receiving area 7 and the driver of the vertical linear movement unit 16 comprises a rotating device with which the receiving area 7 and the transfer device can be rotated by 180 °, then the operating device 6 can also operate a second shelf stand 4 which is arranged on the side facing away from the first rack stand 4 side of the movement area 9. The distance of the receiving region 7 from the linear movement unit 16 must be so large that the rotational movement is possible. Upon rotation of the receiving area 7, the guide 15, on which a cassette 3 rests on the receiving area 7 and the transfer device 11 is rotated. The corner regions are preferably somewhat trimmed, in particular rounded, so that no unnecessarily large distance from the shelf stand 4 is necessary for the turning.
The vertical and the horizontal linear movement unit 16, 17 comprise hollow profiles arranged therein, at both profile ends to pivot bearings guided toothed belt drives. The movement of the toothed belt is transmitted via a driver projecting through a slot on the part to be moved. Depending on a drive 21 is arranged at one end of each hollow profile and is in driving connection with the toothed belt via a positive torque transmission. Preferably, stepper motors are used. If the linear motion units 16, 17 always make the position achieved detectable with their control, the position of the receiving area is always known exactly. If the position is not known due to the control, it must be detected by sensors. The sensor signals would have to be used by a controller for accurate positioning.
The transfer device 11 includes pivotally mounted actuators, which can perform pivotal movements about vertical axes. In the illustrated embodiment, the pivotal actuators are arranged in the form of a lattice grating 22, wherein a portion of the lattice grate is formed by two actuators pivotally connected together about a central pivot point. In order to achieve a certain transfer stroke at least three sections are subsequently arranged one another and pivotally connected to each other at the free ends of the actuating elements. It goes without saying that the number of sections is adapted to the respective conditions.
A first point of the scissors-type grating 22 is fixed on the operating device 6, preferably on the receiving area, and a second point of the scissors-type grating 22, preferably a central pivot point, is connected to a drive device, so that the movement of the second point results in a desired movement of a free movement End of the safety gate is achieved. The drive device is arranged above the scissor lattice 22 and comprises a rack 23 and a drive 24 with a drive pinion engaging in the rack. The rack 23 is fixedly connected to the receiving area 7. The drive 24 is connected to a movable region of the safety lattice 22.
Fig. Ibis 3 show the scissor lattice 22 in the extended position, in which a cassette 3 is advanced from the receiving area 7 on the transfer area 12 out to the operating point 2. FIG. 4 shows the scissor lattice 22 in the retracted position, in which a cassette 3 is on the receiving area 7. In this retracted position, the cassette 3 can be moved on the receiving area 7 to any shelf 5.
It goes without saying that for the operation of the scissor lattice 22, other linear motion units can be used when a fixed part with the moving device and a movable part is connected to a movable point of the scissor lattice 22.
If the shelf stand 4 is arranged, for example, in the counter room of a bank behind a protective wall, then the operating point 2 can be arranged at the side facing away from the movement area 9 side of the shelf stand 4. The transfer device 11 makes the cassette movements from the receiving area 7 through the transfer area 12 to the operating point 2 feasible. At the operating point 2, a control slide 25 is arranged with slide drive 26. The control slide 25 releases the access to the cassette 3, when a cassette 3 is at the operating point 2 in the access area.
The operating point 2 comprises a load cell 27 (Fig. 3) which prevents the movement of a cassette 3 from the operating point 2 to the rack stand 4 when the cassette weight is above a maximum permissible weight.
The transfer device 11 comprises at its free end for achieving a retaining engagement on a cassette 3, an engagement element 11a. The engagement element 11 a is adapted to a corresponding engagement termination 3 a of the cartridge 3. For achieving and releasing an intervention, the transfer device performs a horizontal movement and the operating device performs a vertical movement of the engagement element.
Fig. 6 and 7 illustrate the large feed movement, which is achievable with a scissor grille 22 and the small footprint of the retracted scissors lattice 22nd
If in an embodiment according to FIGS. 4, 8 and 9 on the outside of the rack stand 4, a protective wall, not shown, is arranged, then an output opening 14 in the transfer area 12 of a output slide 28 is formed verschliessbar. To actuate the output slide 28, an output slide drive 29 is used.
Fig. 10 shows an embodiment in which the rack stand 4 is arranged in a floor below the operating point 2. At the upper edge of the shelf stand 4, a transfer area 12 is arranged. The transfer area 12 forms a further point in the area of the shelf stand 4. It goes without saying that this further point could also be formed on the side facing away from the movement area 9 of the shelf stand 4. The operating device 6 moves the cassette 3 on the receiving area 7 to the transfer area 12. There, the transfer device 11 pushes the cassette 3 from the receiving area 7 into the transfer area 12 or to the transfer point. In order to enable a continuation, the holding engagement of the transfer device 11 is released to the cassette 3 and the free end of the transfer device 11 is withdrawn.
Before the movement of the cassette 3 into the transfer area 12 or to the continuation point, the advancing device 30 will position a carrier device 31 in the transfer area 12 or at the transfer point, so that the cassette 3 passes from the receiving area 7 on the driving device 31. The cassette movement is facilitated by cassette guides 15 of the driving device 31. The forwarding device 30 conveys the cassette 3 on the entrainment device 31 to the operating point 2 and after use again to the transfer area 12, where it is pulled by the transfer device 11 back to the receiving area 7.
It goes without saying that the advancing device 30 can be formed as desired and can extend in any direction, in which case each of the transfer area 12 and the continuation point are selected accordingly. In a laterally away from the shelf stand 4 leading away device 30, the transfer area 12 is arranged at a shelf 5 at the side edge of the shelf stand 4. The advancing device 30 preferably comprises a linear movement unit and the transport device 31 for a cassette 3 movable thereon.