CH684007A5

CH684007A5 - Method and apparatus for inserting a strip of material in a textile machine.

Info

Publication number: CH684007A5
Application number: CH141091A
Authority: CH
Inventors: Marcel Siegenthaler
Original assignee: Rieter Ag Maschf
Priority date: 1991-05-10
Filing date: 1991-05-10
Publication date: 1994-06-30
Also published as: DE4215158C2; CZ140092A3; DE4215158A1

Description

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Beschreibung description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Einführen eines Materialbandes in eine Textilmaschine, wobei das Band im Bereiche eines Textilmaterialbehälters in einem auf einem Servicefahrzeug angeordneten Bandgreifer festgelegt ist, zum Einführen das Servicefahrzeug in eine festgelegte Übergabeposition gebracht, der Bandgreifer in vertikaler und/oder horizontaler Richtung verfahren und positioniert, und das Band in eine Zuführeinrichtung an der Textilmaschine eingelegt und übergeben wird sowie eine Vorrichtung zum Einführen eines Materialbandes in eine Textilmaschine mit einem auf einem Servicefahrzeug angeordneten Bandgreifer sowie einer Handlingeinrichtung zum Bewegen des Bandgreifers und an der Textilmaschine angeordneten Bandzuführeinrichtungen. The invention relates to a method for automatically inserting a material band into a textile machine, the band being fixed in the region of a textile material container in a band gripper arranged on a service vehicle, for inserting the service vehicle brought into a fixed transfer position, the band gripper in the vertical and / or horizontal direction moved and positioned, and the tape is inserted and transferred into a feed device on the textile machine and a device for introducing a material tape into a textile machine with a tape gripper arranged on a service vehicle, and a handling device for moving the tape gripper and tape feed devices arranged on the textile machine.

Beim Betrieb von Textilmaschinen, zum Beispiel Spinnmaschinen, werden laufend Textilmaterialbe-hälter gefüllt und entleert. Das Textilmaterial liegt dabei zumeist in der Form eines Fasermaterialbandes vor. Wird an einer derartigen Textilmaschine ein leerer Materialbehälter durch einen vollen ersetzt, so muss der Anfang des Faserbandes in die Textilmaschine eingeführt und an die Transportmittel dieser Textilmaschine übergeben werden. Dieser Vorgang kann manuell durchgeführt werden, erfolgt jedoch bei modernen Textilmaschinen automatisch mit entsprechenden Hilfseinrichtungen. When operating textile machines, for example spinning machines, textile material containers are constantly being filled and emptied. The textile material is usually in the form of a fiber material band. If an empty material container is replaced by a full one on such a textile machine, the beginning of the sliver must be inserted into the textile machine and transferred to the transport means of this textile machine. This process can be carried out manually, but is carried out automatically with appropriate auxiliary devices in modern textile machines.

Aus der europäischen Patentanmeldung, Publikation Nr. 301 330 A1 ist eine derartige Vorrichtung bekannt, welche bei Vorwerken zu Spinnereimaschinen, insbesondere Strecken, eingesetzt werden soll. Diese Vorrichtung besteht aus einem Servicefahrzeug in der Form eines verfahrbaren Wagens, welcher an Hochschienen aufgehängt ist. Der Wagen verfügt über einen stationären Teil und einen drehbaren Teil, wobei am drehbaren Teil ein Greifer zur Erfassung eines Faserbandes angeordnet ist. Dieser Greifer kann vertikal abgesenkt oder angehoben werden und ist um eine Achse in einer vertikalen Ebene schwenkbar. Der ganze Greifer mit den zugehörigen Hub- und Schwenkeinrichtungen ist zudem mit dem drehbaren Teil des verfahrbaren Wagens um eine vertikale Achse rotierbar. Muss an einer Strecke ein leerer Behälter durch einen mit Materialband gefüllten Behälter ersetzt werden, so wird der volle Behälter in eine Vorbereitungsposition zum Wechseln gebracht und der Wagen mit dem Greifer über diesen vollen Behälter gefahren, so dass die Vertikalachse des Wagens und diejenige des Behälters übereinstimmen. Der Greifer am verfahrbaren Wagen wird nun abgesenkt und um den Mantel des Materialbehälters rotiert. Am Greifer sind Sensoren angeordnet, welche ein am Aussen-mantel des vollen Behälters herabhängendes Materialbandende feststellen können und den Greifvorgang zum Erfassen dieses Materialbandes steuern. Das Materialband wird vom Greifer erfasst, dieser nach oben gefahren und dann über einen Zuführtisch an der Strecke verschwenkt. Durch Verfahren des Wagens entlang der Führungsschienen wird das Band über den Zuführtisch gezogen und über das Ende des vorhergehenden Bandes in der Maschine gelegt. Hier wird nun das Materialband vom Greifer freigegeben und von der Strecke zur weiteren Verarbeitung übernommen. Die beschriebene Einrichtung benötigt für die Ausführung der notwendigen Schwenkbewegungen des Greifers mit dem Materialband und das Verfahren über den Zuführtisch, welcher die Zuführeinrichtung der Strecke beinhaltet, viel Platz. Der verfahrbare Wagen muss genau positioniert werden, da sonst die Gefahr besteht, dass bei den Schwenk- und Bewegungsvorgängen des Greifers Einrichtungen im Bereiche des Zuführtisches an der Strecke beschädigt werden oder die Übergabe des Materialbandes an den Zuführtisch gestört wird. Die genaue Positionierung des verfahrbaren Wagens ist schwierig und bedarf eines entsprechenden Aufwandes. Da die Positionierung des Greifers über dem Zuführtisch ungenau ist, müssen das Ende des alten Bandes und der Anfang des neuen Bandes ziemlich weit überlappt werden, um einen sicheren Anschluss der beiden Bandenden und ein Mitnehmen zu gewährleisten. Dadurch entstehen bei der nachfolgenden Verarbeitung relativ grosse Fehlerstellen, welche zu einem erhöhten Ausschluss führen. Bei einer Vielzahl von Zuführeinrichtungen, bzw. Zuführtischen für Materialbänder an Strecken müssen bei Verwendung dieser Vorrichtung zwischen den einzelnen Zuführeinrichtungen grosse Abstände in Kauf genommen werden. Dies hat einen entsprechend grösseren Bauaufwand für die Strecken, bzw. Vorwerke zur Folge. Such a device is known from the European patent application, publication no. 301 330 A1, which is to be used in spurs for spinning machines, in particular draw frames. This device consists of a service vehicle in the form of a movable carriage which is suspended from high rails. The carriage has a stationary part and a rotatable part, a gripper for gripping a sliver being arranged on the rotatable part. This gripper can be lowered or raised vertically and can be pivoted about an axis in a vertical plane. The entire gripper with the associated lifting and swiveling devices can also be rotated about a vertical axis with the rotatable part of the movable carriage. If an empty container has to be replaced on a route by a container filled with material tape, the full container is brought into a preparation position for changing and the carriage is moved over this full container with the gripper so that the vertical axis of the carriage and that of the container match . The gripper on the movable carriage is now lowered and rotated around the jacket of the material container. Sensors are arranged on the gripper, which can detect a material band end hanging on the outer jacket of the full container and control the gripping process for gripping this material band. The material strip is gripped by the gripper, which is moved upwards and then pivoted along the route via a feed table. By moving the carriage along the guide rails, the belt is pulled over the feed table and placed over the end of the previous belt in the machine. Here the material strip is released by the gripper and taken over from the draw frame for further processing. The device described requires a lot of space for the execution of the necessary swiveling movements of the gripper with the material band and the movement over the feed table, which contains the feed device of the line. The movable trolley must be positioned precisely, otherwise there is a risk that during the swiveling and moving processes of the gripper, equipment in the area of the feed table on the line will be damaged or the transfer of the material strip to the feed table will be disrupted. The exact positioning of the movable carriage is difficult and requires a corresponding effort. Since the positioning of the gripper above the feed table is inaccurate, the end of the old belt and the beginning of the new belt must be overlapped quite a bit to ensure a secure connection of the two belt ends and a take-away. As a result, relatively large defects occur in the subsequent processing, which lead to an increased exclusion. In the case of a large number of feed devices or feed tables for material strips on lines, large distances between the individual feed devices have to be accepted when using this device. This results in a correspondingly greater construction effort for the lines or front ends.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Einführen eines Materialbandes in eine Textilmaschine zu schaffen, welche das Einführen eines Bandendes auf sehr engem Raum und in eine genaue Band-Übergabeposition ermöglichen, bei welchen die genaue Positionierung des Bandgreifers mit dem Bandende nicht durch das Servicefahrzeug, sondern im Bereiche der Zuführeinrichtung an der Textilmaschine erfolgen, und bei welchen das Einführen und das Positionieren des Bandendes in der Zuführeinrichtung mit geringer Kraft erfolgt. It is an object of the present invention to provide a method and an apparatus for automatically inserting a material band into a textile machine, which enable the introduction of a band end in a very narrow space and into an exact band transfer position, in which the exact positioning of the band gripper with the The belt end is not carried out by the service vehicle, but in the area of the feed device on the textile machine, and in which the insertion and positioning of the belt end in the feed device is carried out with little force.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 erfin-dungsgemäss durch die kennzeichnenden Merkmale dieses Patentanspruches und bei einer Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 6 nach den kennzeichnenden Merkmalen dieses Patentanspruches 6 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich nach den Merkmalen der abhängigen Patentansprüche. This object is achieved in a method according to the preamble of patent claim 1 according to the invention by the characterizing features of this patent claim and in a device according to the preamble of patent claim 6 according to the characterizing features of this patent claim 6. Advantageous developments of the invention result from the features of the dependent claims.

Mit dem erfindungsgemässen Verfahren und der erfindungsgemässen Vorrichtung werden verschiedene Vorteile erzielt. Das Einführen und die Positionierung des Anfanges des Materialbandes, bzw. des Bandgreifers mit dem Bandanfang an der Zuführeinrichtung der Textilmaschine erfolgt in mehreren Stufen, wobei die zuerst bewegten schweren Elemente relativ grob und ungenau positioniert werden und für die anschliessende Feinpositionierung nur noch leichte Elemente bewegt werden müssen. Die Bewegung der leicht gebauten Feinpositionierelemente benötigt wenig Kraft. Infoige der kleinen bewegten Massen beim Einfahren des Materialbandes in die Various advantages are achieved with the method and the device according to the invention. The introduction and positioning of the beginning of the material band, or of the band gripper with the beginning of the band, on the feed device of the textile machine takes place in several stages, the heavy elements that were moved first being positioned relatively roughly and imprecisely and only light elements being moved for the subsequent fine positioning have to. The movement of the lightly built fine positioning elements requires little force. Informed of the small moving masses when the material band is moved into the

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Textilmaschine lassen sich höhere Geschwindigkeiten bei gleichzeitig höherer Genauigkeit erreichen. Beim Auswechseln eines Textilmaterialbehälters mittels des Servicefahrzeuges wird das Servicefahrzeug in eine Wechselposition an der Textilmaschine gefahren und dort mit üblichen Mitteln, zum Beispiel Magnetsensoren und Markierungen, positioniert. Dabei sind Abweichungen von der Idealposition von einigen Millimetern bis zu einigen Zentimetern zulässig. Der auf dem Servicefahrzeug angeordnete und mit einer Handlingeinrichtung verbundene und bewegbare Bandgreifer wird nun mit Hilfe der Handlingeinrichtung, bzw. von Servosystemen, mit dem Bandanfang in eine von der Handlingsteuerung vorgegebene Ausgangsposition gebracht. Diese Ausgangsposition befindet sich an einer Stelle der Textilmaschine, an welcher freier Raum für das Einfahren in die Maschine vorhanden ist und welche sich im Bereiche der Zuführeinrichtung für das Materialband zur Textilmaschine befindet. Da für die Positionierung des Bandgreifers in dieser Ausgangsposition nicht mehr das ganze Servicefahrzeug, sondern nur noch die Handlingeinrichtung bewegt werden muss, lässt sich diese Positionierung mit geringerem Aufwand bereits wesentlich genauer ausführen. Da die Antriebe kleiner und schwächer ausgebildet sind ist auch die Gefahr von Beschädigungen wesentlich geringer, wenn wider Erwarten durch eine Fehlmanipulation ein Kontakt zwischen Textilmaschine und Handlingeinrichtungen erfolgt. Je nach Ausstattung ermöglicht die Handlingeinrichtung Bewegungen des Bandgreifers in allen drei Ebenen, d.h. im gesamten Raum, und mit einer entsprechenden Steuerung können verschiedene Ausgangspositionen angefahren werden. Diese Ausgangspositionen sind abhängig von der Art und der Konstruktion der Textilmaschine, in welche der Anfang eines Materialbandes automatisch eingeführt werden soll. Mit dem beschriebenen Verfahren und der Vorrichtung kann somit bei unterschiedlichen Textilmaschinen ein Materialband automatisch eingeführt werden, indem der Handlingsteuerung entsprechende Steuerprogramme für verschiedene Ausgangspositionen vorgegeben werden. Aus der Ausgangsposition wird nun der Bandgreifer mit Hilfe eines ersten Bewe-gungssystemes eines Servosystemes entlang einer horizontalen oder vertikalen Positionierachse an einen Anschlag an der Zuführeinrichtung der Textilmaschine herangefahren. Sobald dieser Anschlag erreicht ist, wird die Bewegung unterbrochen und mit Hilfe eines zweiten Bewegungssystemes der Bandgreifer in einer Ebene etwa rechtwinklig zur Positionierachse des ersten Bewegungssystemes verschoben. Besonders vorteilhaft ist dabei eine Lösung, bei welcher der Bandgreifer mit den zugehörigen Bewegungseinrichtungen nach Erreichen des Anschlages geringfügig so weit von diesem Anschlag wieder zurückgefahren wird, bis er lose anliegt und keine störenden Kräfte mehr wirken. Das Zurückfahren kann in einem Bereiche von Null bis einigen Millimetern liegen. Dieser Vorgang entlastet die zur Ausführung der Bewegungen notwendigen Servosysteme von unnötigen Kräften und erhöht deren Genauigkeit bei der Ausführung von Bewegungen und deren Lebensdauer. Textile machines can achieve higher speeds with higher accuracy. When a textile material container is replaced by means of the service vehicle, the service vehicle is moved into a change position on the textile machine and is positioned there using conventional means, for example magnetic sensors and markings. Deviations from the ideal position of a few millimeters to a few centimeters are permissible. The belt gripper, which is arranged on the service vehicle and connected to a handling device and is movable, is now brought with the help of the handling device, or servo systems, with the beginning of the belt into a starting position specified by the handling controller. This starting position is at a point on the textile machine where there is free space for entering the machine and which is in the area of the feed device for the material strip to the textile machine. Since it is no longer the entire service vehicle that needs to be moved, but only the handling device, to position the belt gripper in this starting position, this positioning can be carried out much more precisely with less effort. Since the drives are designed to be smaller and weaker, the risk of damage is also significantly lower if, contrary to expectations, contact between the textile machine and handling devices occurs due to incorrect manipulation. Depending on the equipment, the handling device enables movements of the belt gripper on all three levels, i.e. in the entire room, and with an appropriate control, different starting positions can be approached. These starting positions depend on the type and construction of the textile machine into which the beginning of a material strip is to be automatically inserted. With the described method and the device, a material strip can thus be automatically introduced in different textile machines by the control system being given corresponding control programs for different starting positions. From the starting position, the belt gripper is now moved to a stop on the feed device of the textile machine with the aid of a first movement system of a servo system along a horizontal or vertical positioning axis. As soon as this stop is reached, the movement is interrupted and, with the aid of a second movement system, the belt gripper is displaced in a plane approximately at right angles to the positioning axis of the first movement system. A solution is particularly advantageous in which the belt gripper with the associated movement devices is moved back slightly from this stop after reaching the stop until it lies loosely and no more disturbing forces act. The retraction can range from zero to a few millimeters. This process relieves the servo systems required for executing the movements from unnecessary forces and increases their accuracy when executing movements and their service life.

Beim Verschieben des Bandgreifers in der etwa rechtwinklig zur Positionierachse des ersten Bewegungssystemes liegenden Ebene wird ein am Bandgreifer angeordnetes Führungselement durch mindestens eine an der Zuführeinrichtung der Textilmaschine angeordnete Führungseinrichtung erfasst. Diese Führungseinrichtung übernimmt die genaue Positionierung des Bandgreifers, wobei als Führungseinrichtung mechanische, optische oder andere bekannte Führungsmittel einsetzbar sind. Als besonders zweckmässig erweist sich eine mechanische Führungseinrichtung in Form einer Führungskulisse mit einem konvergierenden Einlaufbereich für das Führungselement am Bandgreifer. Der konvergierende Einlaufbereich der Kulisse wird dabei an die Ausgangsposition der Bandgreiferbewegung in der Textilmaschine angrenzend angeordnet. Da der Einlaufbereich konvergiert, ist auch für die Ausgangsposition noch eine Streuung zulässig, da die genaue Positionierung während des Bewegens entlang der Führungskulisse erfolgt. Die Führungskulisse kann als Führung in horizontaler oder vertikaler Richtung oder gleichzeitig in beiden Richtungen wirken. Mit Hilfe des Führungselementes und der Führungseinrichtung wird nun nur noch der vordere Teil des mit dem Bandgreifer verbundenen Greifarmes bewegt, welcher eine kleine Masse aufweist und damit geringe Bewegungskräfte erfordert. Beim Verschieben des Bandgreifers mit dem Materialband entlang der Führungseinrichtung wird der Anfang des Materialbandes genau positioniert und kann an einer ganz genau festgelegten Stelle der sogenannten Band-Abgabeposition freigegeben und an die Zuführeinrichtung der Textilmaschine übergeben werden. Dies ermöglicht ein rasches und genau positioniertes Übergeben des Anfanges des Materialbandes an die Zuführeinrichtungen an der Textilmaschine, so dass bei der nachfolgenden Verarbeitung des Materialbandes nur ein minimaler Ausschuss infolge der Fehlerstellen entsteht. When the belt gripper is displaced in the plane lying approximately at right angles to the positioning axis of the first movement system, a guide element arranged on the belt gripper is gripped by at least one guide device arranged on the feed device of the textile machine. This guide device takes over the exact positioning of the tape gripper, mechanical, optical or other known guide means being usable as the guide device. A mechanical guide device in the form of a guide link with a converging inlet area for the guide element on the belt gripper has proven particularly expedient. The converging inlet area of the backdrop is arranged adjacent to the starting position of the belt gripper movement in the textile machine. Since the entry area converges, a scatter is also permitted for the starting position, since the exact positioning takes place while moving along the guide link. The guide link can act as a guide in the horizontal or vertical direction or simultaneously in both directions. With the help of the guide element and the guide device, only the front part of the gripper arm connected to the belt gripper is moved, which has a small mass and thus requires low movement forces. When the tape gripper with the material tape is moved along the guide device, the beginning of the material tape is positioned exactly and can be released at a very precisely defined point of the so-called tape delivery position and transferred to the feed device of the textile machine. This enables a quick and precisely positioned transfer of the beginning of the material strip to the feed devices on the textile machine, so that during the subsequent processing of the material strip there is only minimal waste due to the defects.

Ein weiterer Vorteil ergibt sich, indem die Antriebselemente der Bewegungs-, bzw. Servosysteme als Signal- und Positionsgeber verwendet werden. Es sind deshalb keine zusätzlichen Sensoren, zum Beispiel für das Feststellen des Anfahrens an den Anschlag der Zuführeinrichtung notwendig, was zu einer Erhöhung der Betriebssicherheit und einer Reduktion des Aufwandes führt. Zur Kontrolle der Bewegungen der Bewegungs-, bzw. Servosysteme sind auf deren Achsen Wegmesseinrichtungen oder sogenannte Inkrementalgeber angeordnet, welche der Steuerung und Kontrolle der Bewegungen dienen. Beim Heranfahren an den Anschlag der Zuführeinrichtung werden mit diesem Geber die Bewegungsdifferenzen der Achse pro Zeiteinheit ermittelt und das Anfahren an den Anschlag festgestellt, da in diesem Moment die Bewegung stillsteht und der Geber keine Signale mehr abgibt. Es lassen sich somit in einfacher Weise die bereits vorhandenen Mittel des Servosystemes zur Feststellung der Anschlagsposition verwenden. Für den bei Erreichen des Anschlages vorgeschlagenen Entlastungsvorgang werden ebenfalls vorteilhafterweise die im Bewegungs-, bzw. Servosystem bereits vorhandenen Mittel eingesetzt. In der Ausgangsposition des Another advantage results from the fact that the drive elements of the movement or servo systems are used as signal and position transmitters. There is therefore no need for additional sensors, for example for determining the start of the feed device, which leads to an increase in operational reliability and a reduction in effort. To control the movements of the movement or servo systems, distance measuring devices or so-called incremental encoders are arranged on their axes, which serve to control and monitor the movements. When approaching the stop of the feed device, this encoder determines the movement differences of the axis per unit of time and the approach to the stop is determined, because at this moment the movement stops and the encoder no longer emits any signals. It can thus be used in a simple manner the existing means of the servo system to determine the stop position. For the relief process proposed when the stop is reached, the means already present in the movement or servo system are also advantageously used. In the starting position of the

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Bandgreifers wird festgestellt, welche Kraft notwendig ist um das erste Bewegungssystem in der Ausgangsposition schwebend zu halten. In diesem Schwebezustand fliesst ein konstanter Strom durch den Servomotor. Dieser Zustand kann mit geeigneten Messmitteln ermittelt und von der Steuerung er-fasst werden. Der Messwert für den Schwebezustand des ersten Bewegungssystemes mit dem Bandgreifer und dem Anfang des Materialbandes wird gespeichert und ais Referenzwert verwendet. Abhängig von der gewünschten Bewegungsrichtung wird nun dem Bewegungs-, bzw. Servosystem in bekannter Weise ein erhöhter oder reduzierter Strom- oder Spannungswert zugeordnet, so dass der Bandgreifer entlang einer horizontalen oder vertikalen Positionierachse in Richtung des Anschlages an der Zuführeinrichtung verfährt bis er diesen erreicht hat. Bei Erreichen des Anschlages, was über den Inkrementalgeber festgestellt wird, werden Strom- und Spannungswert wieder auf den Referenzwert für die Haltekraft gestellt und diese Position gehalten. Zur Entlastung des Anschlages von unerwünschten Kräften ist es zweckmässig, dem Motor kurzfristig einen höheren oder tieferen Strom zuzuführen als dem Referenzwert für den Schwebezustand entspricht. Ob ein höherer oder tieferer Wert notwendig ist, ist wiederum von der gewünschten Bewegungsrichtung abhängig, welche vom Anschlag weg gerichtet sein soll. Dadurch wird das erste Bewegungs-, bzw. Servosystem mit dem Bandgreifer wieder vom Anschlag weggefahren und zwar so weit, dass keine unerwünschten Kräfte mehr auftreten. Je nach Ausgestaltung der Einrichtung liegt die Rückführung im Bereiche von Null bis einigen Millimetern. Bei Erreichen dieses Zustandes wird dem ersten Servosystem über die Steuerung wieder der Referenzwert des Schwebezustandes vorgegeben, so dass der Bandgreifer mit Hilfe des ersten Bewegungs-, bzw. Servosystemes in dieser Position gehalten wird. Mit Hilfe des zweiten Bewegungssystemes können nun die gewünschten Verschiebebewegungen in einer zur Positionierachse etwa rechtwinkligen Ebene erfolgen, ohne dass unerwünschte Kräfte auftreten, wodurch eine hohe Positioniergenauigkeit des Bandgreifers erreicht wird. Bei dieser Art des Steuerverfahrens lassen sich die Anfahrkräfte an die Anschläge genau bemessen und auf ein Minimum reduzieren. Dies schützt die automatische Einführeinrichtung vor Beschädigungen und daraus resultierenden Störungen des gesamten Verfahrens. The belt gripper determines what force is required to keep the first movement system floating in the starting position. In this state of suspension, a constant current flows through the servo motor. This condition can be determined using suitable measuring equipment and recorded by the control. The measured value for the state of suspension of the first movement system with the belt gripper and the beginning of the material belt is stored and used as a reference value. Depending on the desired direction of movement, an increased or reduced current or voltage value is now assigned to the movement or servo system in a known manner, so that the belt gripper travels along a horizontal or vertical positioning axis in the direction of the stop on the feed device until it has reached it . When the stop is reached, which is determined by the incremental encoder, the current and voltage values are set back to the reference value for the holding force and this position is held. To relieve the stop of undesired forces, it is expedient to briefly supply the motor with a higher or lower current than the reference value for the floating state. Whether a higher or lower value is necessary depends on the desired direction of movement, which should be directed away from the stop. As a result, the first movement or servo system with the belt gripper is moved away from the stop again, to the extent that no undesired forces occur. Depending on the design of the facility, the return is in the range from zero to a few millimeters. When this state is reached, the reference value of the floating state is again given to the first servo system via the control, so that the belt gripper is held in this position with the aid of the first movement or servo system. With the aid of the second movement system, the desired displacement movements can now take place in a plane approximately perpendicular to the positioning axis, without undesired forces occurring, as a result of which a high positioning accuracy of the belt gripper is achieved. With this type of control procedure, the starting forces on the stops can be measured precisely and reduced to a minimum. This protects the automatic insertion device from damage and the resulting disruptions to the entire process.

Im folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. The invention is explained in more detail below on the basis of exemplary embodiments with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen: Show it:

Fig. 1 die Ansicht eines Servicewagens mit der Handlingeinrichtung in der Übergabeposition für das Materialband an einer Textilmaschine in schemati-scher Darstellung Fig. 1 shows the view of a service car with the handling device in the transfer position for the material band on a textile machine in a schematic representation

Fig. 2 eine Aufsicht auf den Bandgreifer und das Führungselement an der Textilmaschine Fig. 2 is a plan view of the belt gripper and the guide element on the textile machine

Fig. 3 einen Servicewagen mit einem Bandgreifer und mehreren Führungseinrichtungen im Bereiche der Zuführeinrichtung der Textilmaschine. Fig. 3 shows a service trolley with a belt gripper and several guide devices in the area of the feed device of the textile machine.

Fig. 1 zeigt einen Servicewagen 1, welcher aus einem fahrerlosen Transportfahrzeug besteht. Dieser Servicewagen 1 verfährt automatisch entlang einer Fahrspur 40, in welche Positions- und Richtungsmarkierungen 41 eingebaut sind. Auf dem Servicefahrzeug befindet sich mindestens eine Ab-stellfläche 42 für Textilmaterialbehälter 4. Das Servicefahrzeug 1 ist mit einer Handlingeinrichtung 3 ausgerüstet, mit weicher als erstes Textilmaterialbehälter 4 vom Servicewagen 1 in eine Textilmaschine, zum Beispiel eine Strecke 2, und umgekehrt verschoben werden können und als zweites ein Textilmaterialband 5 gesucht und erfasst und anschliessend automatisch in die Strecke 2 eingeführt werden kann. Die Einrichtungen für das Handhaben der Textilmaterialbehälter 4 sind in Fig. 1 nicht dargestellt. Die Textilmaschine, bzw. Strecke 2, weist eine Zuführeinrichtung 7 auf, mittels welcher das Textilmaterialband 5 aus dem Textilmaterialbehälter 4 abgezogen und in die Maschine 2 eingeführt wird. Bei Textilmaschinen 2 dieser Art sind eine Vielzahl von Textilmaterialbe-hältern 4 und entsprechenden Zuführeinrichtungen 7 für Textilmaterialbänder 5 vorhanden. Die Zuführeinrichtung 7 besteht im dargestellten Beispiel aus einem Förderband, wobei über dem Anfang eine an einer Wippe 24 gelagerte Klemme 23 mit einem Betätigungselement 25 angeordnet ist. Zwischen dieser Klemme 23 und dem Förderband der Zuführeinrichtung 7 wird das Textilmaterialband 5 geführt und gefördert. Neben jeder Zuführeinrichtung 7 ist eine Führungseinrichtung 19 in der Form einer mechanischen Kulisse angeordnet, wobei diese Führungseinrichtung 19 die genaue Übergabeposition zum Einführen des Materialbandes 5 in die Zuführeinrichtung 7 bestimmt. Fig. 1 shows a service car 1, which consists of a driverless transport vehicle. This service car 1 automatically moves along a lane 40 into which position and direction markings 41 are installed. At least one storage surface 42 for textile material containers 4 is located on the service vehicle. The service vehicle 1 is equipped with a handling device 3 with which first textile material container 4 can be moved from the service vehicle 1 into a textile machine, for example a line 2, and vice versa, and secondly, a textile material band 5 can be searched for and recorded and then automatically introduced into the line 2. The devices for handling the textile material containers 4 are not shown in FIG. 1. The textile machine, or section 2, has a feed device 7, by means of which the textile material band 5 is pulled out of the textile material container 4 and inserted into the machine 2. In textile machines 2 of this type, a large number of textile material containers 4 and corresponding feed devices 7 for textile material strips 5 are present. In the example shown, the feed device 7 consists of a conveyor belt, a clamp 23 with an actuating element 25 mounted on a rocker 24 being arranged above the beginning. The textile material belt 5 is guided and conveyed between this clamp 23 and the conveyor belt of the feed device 7. A guide device 19 in the form of a mechanical link is arranged next to each feed device 7, this guide device 19 determining the exact transfer position for introducing the material strip 5 into the feed device 7.

Die Handlingeinrichtung 3 ist mit einem schwenkbaren Arm 8 versehen, welcher ein Gelenk 11 und zwei Glieder 9, 10 aufweist. Dieser schwenkbare Arm 8 ist am Ende 12 drehbar gelagert und am anderen Ende 13 mit einem ersten Bewegungssystem, bzw. Servosystem 14 und einem zweiten Bewegungssystem 16 in der Form eines Greifarmes 39 verbunden. Das Servosystem 14 und damit der Greifarm 39 sind um die Achse 26 am Ende 13 des schwenkbaren Armes 8 verschwenkbar. Das Servosystem 14 weist eine vertikale Positionierachse 15 und in bekannter Weise eine Linearführung 27 und entsprechende nicht dargestellte Befehlsgeber, Regeleinrichtungen und Antriebseinheiten auf. Am oberen Ende der Linearführung 27 des Servosystemes 14 ist der Greifarm 39 befestigt, welcher ein bewegliches freies Ende 17 mit dem Bandgreifer 6 aufweist. The handling device 3 is provided with a pivotable arm 8, which has a joint 11 and two links 9, 10. This pivotable arm 8 is rotatably supported at the end 12 and connected at the other end 13 to a first movement system or servo system 14 and a second movement system 16 in the form of a gripping arm 39. The servo system 14 and thus the gripper arm 39 can be pivoted about the axis 26 at the end 13 of the pivotable arm 8. The servo system 14 has a vertical positioning axis 15 and, in a known manner, a linear guide 27 and corresponding command generators, control devices and drive units (not shown). At the upper end of the linear guide 27 of the servo system 14, the gripper arm 39 is fastened, which has a movable free end 17 with the belt gripper 6.

Das Servosystem 14 ermöglicht ein Verschieben des Greifarmes 39 in Richtung der Pfeile 28, so dass der Greifarm 39 und damit der Bandgreifer 6 in die Ebenen 29, bzw. 30, gebracht werden können. Das freie Ende 17 des Greifarmes 39 ist in dessen hinterem Teil teleskopartig geführt und ist gegen die Kraft einer nicht dargestellten Axialfeder in Richtung der Pfeile 31 verschiebbar. Die Verschiebebewegung des freien Endes 17 des Greifarmes 39 wird dabei durch ein Führungselement 18 in der Form einer Führungsrolle erzeugt, wenn die- The servo system 14 enables the gripper arm 39 to be displaced in the direction of the arrows 28, so that the gripper arm 39 and thus the belt gripper 6 can be brought into the planes 29 or 30. The free end 17 of the gripper arm 39 is telescopically guided in the rear part thereof and is displaceable in the direction of the arrows 31 against the force of an axial spring, not shown. The sliding movement of the free end 17 of the gripping arm 39 is generated by a guide element 18 in the form of a guide roller when the

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se Führungsrolle 18 am Führungsteil 22 der Führungseinrichtung 19 anliegt. Die Führungseinrichtung 19 verfügt zusätzlich noch über das Auflageteil 21, dessen obere Fläche einen Anschlag 32 bildet. Dieser Anschlag 32 bestimmt die Übergabeposition für das erste Bewegungssystem 14 in Richtung der Achse 15. se guide roller 18 rests on the guide part 22 of the guide device 19. The guide device 19 also has the support part 21, the upper surface of which forms a stop 32. This stop 32 determines the transfer position for the first movement system 14 in the direction of the axis 15.

In Fig. 2 ist die Vorrichtung zum Einführen des Materialbandes 5 in die Zuführeinrichtung 7 der Textilmaschine in vereinfachter Form dargestellt, wobei verschiedene Elemente zur besseren Übersichtlichkeit weggelassen wurden. Die Handlingeinrichtung 3 ist, wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, auf dem Servicewagen 1 angeordnet, und der schwenkbare Arm 8 ist in Richtung der Pfeile 33 verschwenkbar. Die Glieder 9 und 10 des schwenkbaren Armes 8 sind am Gelenk 11 gegeneinander in Richtung der Pfeile 34 schwenkbar. Das Bewegungssystem 14 mit dem Greifarm 39 ist am Ende 13 des Gliedes 9 gelagert und um die Achse 26 in Richtung der Pfeile 35 schwenkbar. Am freien Ende 17 des durch den Greifarm 39 gebildeten Bewegungssystemes 16 befindet sich der Bandgreifer 6, in welchem der Anfang eines Materialbandes 5 festgeklemmt ist. Dieser Bandgreifer 6 ist im freien Ende 17 des Greifarmes 39 gelagert und mit nicht dargestellten Betätigungs- und Antriebsmitteln verbunden. In der in Fig. 2 dargestellten Position befindet sich der Greifarm 39 mit dem Bandgreifer 6 und dem Materialband 5 in der Ausgangsposition, und zwar abgesenkt in der Ebene 29. In diese Ausgangsposition wird der Bandgreifer 6 mit Hilfe aller beweglichen und steuerbaren Elemente, bzw. den Servosyste-men, der Handlingeinrichtung 3 gebracht. Die unterhalb des freien Endes 17 angebrachte Führungsrolle 18 befindet sich dabei in einem gegen die Zuführeinrichtung 7 konvergierenden Einlaufbereich 20 der Führungseinrichtung, bzw. der Kulisse 19. Diese Führungseinrichtung 19 ist an der Textilmaschine 2 abgestützt. Wird der Greifarm 39 in der richtigen Horizontalebene 29 um die Achse 26 in Richtung der Zuführeinrichtung 7 verschwenkt, so wird der Bandgreifer 6 und damit auch die Führungsrolle 18 in dieser Richtung verschoben. Dabei wird das durch die Führungsrolle 18 gebildete Führungselement durch die Führungseinrichtung 19 erfasst, indem die Führungsrolle 18 an das Führungsteil 22 heranbewegt und von diesem geführt wird. Dadurch wird das freie Ende 17 mit dem Bandgreifer 6 in Richtung der Pfeile 31 in der Teleskopführung des Greifarmes 39 verschoben und in die richtige Übergabeposition für das Materialband 5 gebracht. Diese Übergabeposition befindet sich etwa im Bereiche der Achse 36. Am Beginn der Zuführeinrichtung 7 befindet sich die Klemme 23, welche über die Wippe 24 um die Lagerung 38 schwenkbar ist. An einem Ende der Klemme 23 ist ein Betätigungselement 25 angeordnet, welches mit der oberen Fläche 37 des freien Endes 17 des Greifarmes 39 zusammenwirkt, wodurch die Klemme 23 von der Oberfläche der Zuführeinrichtung 7 abgehoben wird. Beim Durchlaufen des Greifarmes 39 durch den Bereich der Achse 36 wird das Materialband 5 zwischen die Oberfläche der Zuführeinrichtung 7 und die Klemme 23 eingelegt und anschliessend vom 2 shows the device for introducing the material strip 5 into the feed device 7 of the textile machine in a simplified form, various elements being omitted for better clarity. As can be seen from FIG. 1, the handling device 3 is arranged on the service carriage 1, and the pivotable arm 8 can be pivoted in the direction of the arrows 33. The links 9 and 10 of the pivotable arm 8 can be pivoted against one another in the direction of the arrows 34 on the joint 11. The movement system 14 with the gripping arm 39 is mounted at the end 13 of the link 9 and can be pivoted about the axis 26 in the direction of the arrows 35. At the free end 17 of the movement system 16 formed by the gripping arm 39 is the band gripper 6, in which the beginning of a material band 5 is clamped. This belt gripper 6 is mounted in the free end 17 of the gripping arm 39 and connected to actuating and driving means, not shown. In the position shown in FIG. 2, the gripper arm 39 with the belt gripper 6 and the material belt 5 is in the starting position, specifically lowered in the plane 29. In this starting position, the belt gripper 6 is moved with the aid of all movable and controllable elements or brought the servo system, the handling device 3. The guide roller 18 attached below the free end 17 is located in an inlet area 20 of the guide device or the link 19 converging against the feed device 7. This guide device 19 is supported on the textile machine 2. If the gripper arm 39 is pivoted in the correct horizontal plane 29 about the axis 26 in the direction of the feed device 7, the belt gripper 6 and thus also the guide roller 18 are displaced in this direction. The guide element formed by the guide roller 18 is captured by the guide device 19 by moving the guide roller 18 towards the guide part 22 and being guided by it. As a result, the free end 17 is moved with the band gripper 6 in the direction of the arrows 31 in the telescopic guide of the gripper arm 39 and brought into the correct transfer position for the material band 5. This transfer position is located approximately in the area of the axis 36. At the beginning of the feed device 7 there is the clamp 23, which can be pivoted about the bearing 38 via the rocker 24. At one end of the clamp 23 there is an actuating element 25 which cooperates with the upper surface 37 of the free end 17 of the gripper arm 39, as a result of which the clamp 23 is lifted off the surface of the feed device 7. When the gripper arm 39 passes through the area of the axis 36, the material strip 5 is inserted between the surface of the feed device 7 and the clamp 23 and then from the

Bandgreifer 6 freigegeben. Im weiteren wird es in bekannter Weise von der Zuführeinrichtung 7 in die Textilmaschine 2 eingebracht. Belt gripper 6 released. Furthermore, it is introduced into the textile machine 2 from the feed device 7 in a known manner.

Das automatische Einführen des Textilmaterial-bandes 5 in die Textilmaschine, bzw. Strecke 2, erfolgt in der Weise, dass mit Hilfe des Schwenkarmes 8 und des Greifarmes 39 zuerst der Anfang des Materialbandes 5 gesucht wird. Dieser Suchvorgang erfolgt im dargestellten Beispiel an einem vollen Textilmaterialbehälter 4, welcher sich auf dem Servicefahrzeug 1 befindet. Dazu ist der Textilmaterialbehälter auf dem Servicefahrzeug 1 drehbar gelagert und/ oder der Bandgreifer 6 ist mit Hilfe der Handlingeinrichtung 3 um den Mantel des Textilmaterialbehälters 4 verfahrbar. Zum Suchen und Ermitteln des Anfanges des Materialbandes 5, welches am Mantel eines vollen Textilmaterialbehälters 4 herunterhängt, sind im Bereiche des Bandgreifers 6 nicht dargestellte Sensoren angeordnet. Sobald der Anfang des Materialbandes 5 festgestellt ist, wird dieser mittels des Bandgreifers 6 festgeklemmt und der Bandgreifer 6 mit dem erfassten Materialband 5 mit Hilfe der Handlingeinrichtung 3 in eine Warteposition gebracht. Dieser Vorgang kann während des Verfahrens des Servicefahrzeuges 1 entlang der Fahrspur 40 oder in einer Warteposition oder in der in Fig. 1 dargestellten Übergabeposition erfolgen. Erhält das Servicefahrzeug 1 einen Steuerbefehl um an einer bestimmten Stelle einer Textilmaschine 2 einen leeren Textilmaterialbehälter 4 durch einen vollen auszutauschen und den Anfang des neuen Textiimaterialbandes 5 in die entsprechende Zuführeinrichtung 7 einzuführen, so wird das Servicefahrzeug 1 in die durch eine Positionsmarkierung 41 gekennzeichnete Übergabeposition gebracht. Diese Positionierung des Servicefahrzeuges 1 kann relativ ungenau sein, wobei je nach gewähltem Sensor- und Steuersystem eine Positioniergenauigkeit zwischen einigen Zentimetern und einigen Millimetern erreichbar ist. Nach dem Anhalten des Servicefahrzeuges 1 in dieser Übergabeposition wird der Bandgreifer 6 mit dem Anfang des Materialbandes 5 durch Ansteuern der Servosysteme der Handlingeinrichtung 3 in die Ausgangsposition ausserhalb der Zuführeinrichtung 7 gebracht. Diese Ausgangsposition liegt dabei in einer Ebene 30, welche über der Zuführeinrichtung 7 verläuft. Abhängig von den Platzverhältnissen und der Ausgestaltung der Textilmaschine, bzw. der Zuführeinrichtung 7 kann die Ausgangsposition auch in einer Ebene liegen, welche unterhalb der Zuführeinrichtung 7 verläuft. Die nachfolgend beschriebenen Bewegungsvorgänge verlaufen dann sinngemäss umgekehrt. In dieser Ausgangsposition wird am ersten Bewegungssystem, bzw. am Servosystem 14 der Strombedarf des Antriebsmotores ermittelt, welcher notwendig ist, um den Greifarm 39 mit dem ersten Servosystem 14 in einer Schwebeposition zu halten. Mit dem zugehörigen Steuer- und Messsystem wird ein dieser Haltekraft entsprechender Wert ermittelt und abgespeichert. Dieser beträgt im dargestellten Beispiel zum Beispiel 80. Nun wird der Steuerwert beispielsweise auf den Wert 78 reduziert, wodurch sich der Greifarm 39 entlang der Positionierachse 15 nach unten bewegt. Diese Bewegung wird fortgesetzt, bis der Greifarm 39 am Anschlag 32 des Auflageteiles 21 The automatic insertion of the textile material band 5 into the textile machine, or section 2, takes place in such a way that the swivel arm 8 and the gripper arm 39 are first used to search for the beginning of the material band 5. In the example shown, this search process takes place on a full textile material container 4, which is located on the service vehicle 1. For this purpose, the textile material container is rotatably mounted on the service vehicle 1 and / or the belt gripper 6 can be moved around the jacket of the textile material container 4 with the aid of the handling device 3. To search and determine the beginning of the material band 5, which hangs down on the jacket of a full textile material container 4, sensors (not shown) are arranged in the region of the band gripper 6. As soon as the beginning of the material band 5 is determined, it is clamped by means of the band gripper 6 and the band gripper 6 with the captured material band 5 is brought into a waiting position with the aid of the handling device 3. This process can take place during the movement of the service vehicle 1 along the lane 40 or in a waiting position or in the transfer position shown in FIG. 1. If the service vehicle 1 receives a control command to replace an empty textile material container 4 with a full one at a certain point in a textile machine 2 and to insert the beginning of the new textile material belt 5 into the corresponding feed device 7, the service vehicle 1 is brought into the transfer position identified by a position marker 41 . This positioning of the service vehicle 1 can be relatively imprecise, with a positioning accuracy between a few centimeters and a few millimeters being achievable, depending on the sensor and control system selected. After the service vehicle 1 has stopped in this transfer position, the belt gripper 6 with the start of the material belt 5 is brought into the starting position outside the feed device 7 by actuating the servo systems of the handling device 3. This starting position lies in a plane 30 which runs over the feed device 7. Depending on the space available and the design of the textile machine or the feed device 7, the starting position can also lie in a plane which runs below the feed device 7. The movement processes described below are then reversed. In this starting position, the current requirement of the drive motor, which is necessary to keep the gripping arm 39 with the first servo system 14 in a floating position, is determined on the first movement system or on the servo system 14. A value corresponding to this holding force is determined and stored using the associated control and measuring system. In the example shown, this is 80, for example. Now the control value is reduced, for example, to the value 78, as a result of which the gripping arm 39 moves downward along the positioning axis 15. This movement continues until the gripper arm 39 on the stop 32 of the support part 21

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

5 5

9 9

CH 684 007 A5 CH 684 007 A5

10 10th

der Führungseinrichtung 19 anstösst. Während des ganzen Bewegungsvorganges des Greifarmes 39 entlang der Positionierachse 15 wird die Bewegung über einen Inkrementaigeber überwacht. Sobald dieser Geber keine Signale mehr abgibt, erkennt die Steuerung das Erreichen des Anschlages 32 und erhöht den Steuerwert kurzzeitig, zum Beispiel auf den Wert 82, wodurch der Greifarm 39 wieder nach oben bewegt wird. Je nach Schaltgeschwindigkeit und Masse der bewegten Einrichtung wird dieser erhöhte Steuerwert für einen Bruchteil einer Sekunde oder mehrere Sekunden aufrechterhalten. Anschliessend wird der Steuerwert wieder auf den im Schwebezustand ermittelten Wert 80 zurückgestellt, so dass der Greifarm 39 in der Ebene 29 stehen bleibt, jedoch nicht direkt auf dem Anschlag 32 des Auflageteiles of the guide device 19. During the entire movement of the gripper arm 39 along the positioning axis 15, the movement is monitored by an incremental encoder. As soon as this encoder no longer emits any signals, the control system recognizes that the stop 32 has been reached and briefly increases the control value, for example to the value 82, as a result of which the gripper arm 39 is moved upward again. Depending on the switching speed and mass of the moving device, this increased control value is maintained for a fraction of a second or several seconds. The control value is then reset to the value 80 determined in the floating state, so that the gripper arm 39 remains in the plane 29, but not directly on the stop 32 of the support part

21 aufliegt. In diesem Schwebezustand lässt sich der Greifarm 39 und damit der Bandgreifer 6 mittels eines zweiten Bewegungssystemes in der Ebene 29 leicht verschieben. Dieses Verschieben des Bandgreifers 6 kann durch Bewegen des schwenkbaren Armes 8 und/oder durch Schwenken des Greifarmes 39 um die Achse 26 erfolgen. 21 rests. In this state of suspension, the gripper arm 39 and thus the belt gripper 6 can be easily moved in the plane 29 by means of a second movement system. This movement of the belt gripper 6 can be done by moving the pivotable arm 8 and / or by pivoting the gripping arm 39 about the axis 26.

Um die zu bewegende Masse möglichst klein zu halten, wird im beschriebenen Beispiel mit Hilfe eines zweiten Bewegungs-, bzw. Servosystemes 16 nur der Greifarm 39 um die Achse 26 verschwenkt und die Glieder 9 und 10 des schwenkbaren Armes 8 in ihren der Ausgangsposition zugeordneten Positionen gehalten. Durch das Verschwenken des Greifarmes 39 wird die Führungsrolle 18 durch den konvergierenden Einlaufbereich 20 der Führungseinrichtung 19 an das Führungsteil 22 herangeführt. Die Führungsrolle 18 liegt am Führungsteil 22 an, bevor der Bandgreifer 6 in die Zuführeinrichtung 7 der Textilmaschine 2 einläuft. Da der Führungsteii In order to keep the mass to be moved as small as possible, in the example described, only the gripper arm 39 is pivoted about the axis 26 with the aid of a second movement or servo system 16 and the links 9 and 10 of the pivotable arm 8 in their positions assigned to the starting position held. By pivoting the gripper arm 39, the guide roller 18 is brought to the guide part 22 through the converging inlet region 20 of the guide device 19. The guide roller 18 lies against the guide part 22 before the belt gripper 6 runs into the feed device 7 of the textile machine 2. Since the leadership part

22 als Führungskulisse dient, wird die Führungsrolle 18 durch mechanische Führung in die richtige Übergabeposition geführt. Die genaue Positionierung des Bandgreifers 6 und damit des Anfanges des Materialbandes 5 in der Zuführeinrichtung 7 erfolgt somit durch an der Textilmaschine 2 befestigte Mittel und nicht durch die mit der Handlingeinrichtung 3 verbundenen Bewegungs-, bzw. Servosysteme. Diese Servosysteme dienen nur zur Ausführung der Ausgangsbewegungen und zur Unterstützung der genauen Positionierbewegungen. Da die Positionierung des Bandgreifers 6 in der Ausgangsposition in der Ebene 30 noch im Bereiche von einigen Millimetern streuen darf, kann diese Ausgangsposition rasch angefahren werden trotzdem die zu bewegenden Massen noch grösser sind. Für die nachfolgende genaue Positionierung mit Hilfe des als Kulisse wirkenden Führungsteiles 22 und der Führungsrolle 18 müssen nur noch kleine Massen bewegt werden, wodurch diese Bewegung rasch und sehr genau erfolgen kann. Die einzelnen Bewegungs- und Servoantriebe können somit in optimaler Weise auf die Bedürfnisse abgestimmt werden, und die Störungsanfälligkeit wird auf ein Minimum reduziert. 22 serves as a guide link, the guide roller 18 is guided into the correct transfer position by mechanical guidance. The exact positioning of the tape gripper 6 and thus the beginning of the material tape 5 in the feed device 7 is thus carried out by means attached to the textile machine 2 and not by the movement or servo systems connected to the handling device 3. These servo systems are only used to carry out the initial movements and to support the exact positioning movements. Since the positioning of the belt gripper 6 in the starting position in the plane 30 may still vary within a range of a few millimeters, this starting position can be approached quickly despite the masses to be moved being still larger. For the subsequent precise positioning with the aid of the guide part 22 acting as a link and the guide roller 18, only small masses have to be moved, so that this movement can take place quickly and very precisely. The individual motion and servo drives can thus be optimally matched to the needs, and the susceptibility to faults is reduced to a minimum.

In den Fig. 1 und 2 ist ein Beispiel dargestellt, bei welchem die Positionierachse 15 des ersten Be-wegungs-, bzw. Servosystemes in einer Vertikalebene auch vertikal angeordnet ist. Dementsprechend bewirkt das zweite Bewegungs-, bzw. Servosystem ein Verschwenken des Bandgreifers 6 um die Achse 26 in der Horizontalebene 29. Die ganze Einrichtung kann jedoch auch so ausgebildet sein, dass die Positionierachse des ersten Bewegungs-, bzw. Servosystemes in einer Vertikalebene horizontal angeordnet ist und entsprechend der Bandgreifer 6 durch das zweite Bewegungs-, bzw. Servosystem etwa in einer Vertikalebene bewegt und das Materialband 5 in der entsprechenden Ebene in die Zuführeinrichtung 7 der Textilmaschine 2 eingelegt wird. Da die meisten Textilmaschinen horizontal angeordnete Zuführeinrichtungen 7 aufweisen, ist in den Fig. 1 und 2 diese bevorzugte Ausführungsform beschrieben. 1 and 2 show an example in which the positioning axis 15 of the first movement or servo system is also arranged vertically in a vertical plane. Accordingly, the second movement or servo system causes the belt gripper 6 to pivot about the axis 26 in the horizontal plane 29. However, the entire device can also be designed such that the positioning axis of the first movement or servo system is arranged horizontally in a vertical plane is and corresponding to the belt gripper 6 by the second movement or servo system moved approximately in a vertical plane and the material band 5 is inserted in the corresponding plane in the feed device 7 of the textile machine 2. Since most textile machines have horizontally arranged feed devices 7, this preferred embodiment is described in FIGS. 1 and 2.

Die in Fig. 3 dargestellte Einrichtung besteht aus einem Servicefahrzeug 1, einer Handlingeinrichtung 3 und einem schwenkbaren Arm 8, wie sie bereits bei den Fig. 1 und 2 beschrieben wurden. Am freien Ende 13 des schwenkbaren Armes 8 ist ein erstes Bewegungssystem 44 befestigt, welches aus einer Teleskopführung besteht. Das obere Teil 49 dieser Teleskopführung ist in Richtung der Pfeile 48 bewegbar, und zwar gegen die Kraft einer Feder 45. Am oberen Teil 49 ist einerseits ein zweites Bewegungssystem 46 gelagert, welches aus einer Teleskopführung 51 und dem Bandgreifer 6 besteht. Der Bandgreifer 6 ist in der Teleskopführung 51 abgestützt und in Richtung der Pfeile 52 gegen die Kraft einer Feder 47 bewegbar. Wie bereits früher beschrieben, ist am Bandgreifer 6 das in die Textilmaschine 2 einzuführende Ende des Materialbandes 5 festgelegt. Am Bandgreifer 6 ist auch hier ein Führungselement 18 angeordnet, welches aus einer Führungsrolle besteht. An der Teleskopführung 51 sind Führungsflächen 53, 54 vorhanden, welche mit einer Führungseinrichtung 55 zusammenwirken. Das Führungselement 18 wirkt mit der Führungseinrichtung 19 zusammen, wodurch diese Einrichtung über je eine Führungseinrichtung für die horizontale und für die vertikale Positionierung des Bandgreifers 6 verfügt. Beide Führungseinrichtungen 19 und 55 verfügen über konvergierende Einlaufbereiche 20 und 56, welche das Führungselement 18, bzw. den Bereich der Teleskopführung 51 mit den Führungsflächen 53, 54 aufnehmen und festlegen. Die von den mechanischen Führungseinrichtungen 19 und 55 erzwungenen Bewegungen in Richtung der Pfeile 52 und 48 werden von den Teleskopführungen 50 und 51 ermöglicht und aufgenommen. Diese Teleskopführungen 50 und 51 weisen keine Antriebe auf, und die Rückstellung der Bewegungen erfolgt über die Federn 45, bzw. 47. The device shown in FIG. 3 consists of a service vehicle 1, a handling device 3 and a pivotable arm 8, as have already been described in FIGS. 1 and 2. At the free end 13 of the pivotable arm 8, a first movement system 44 is attached, which consists of a telescopic guide. The upper part 49 of this telescopic guide can be moved in the direction of the arrows 48, specifically against the force of a spring 45. On the one hand, a second movement system 46 is mounted on the upper part 49, which consists of a telescopic guide 51 and the belt gripper 6. The belt gripper 6 is supported in the telescopic guide 51 and can be moved in the direction of the arrows 52 against the force of a spring 47. As already described earlier, the end of the material band 5 to be inserted into the textile machine 2 is fixed on the band gripper 6. A guide element 18, which consists of a guide roller, is also arranged on the belt gripper 6. Guide surfaces 53, 54 are provided on the telescopic guide 51, which interact with a guide device 55. The guide element 18 interacts with the guide device 19, whereby this device has one guide device each for the horizontal and for the vertical positioning of the belt gripper 6. Both guide devices 19 and 55 have converging inlet areas 20 and 56 which receive and fix the guide element 18 or the area of the telescopic guide 51 with the guide surfaces 53, 54. The movements in the direction of arrows 52 and 48, which are forced by the mechanical guide devices 19 and 55, are made possible and recorded by the telescopic guides 50 and 51. These telescopic guides 50 and 51 have no drives, and the movements are reset via springs 45 and 47, respectively.

Bei der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform der Vorrichtung wird der Bandgreifer 6 mit dem Materialband 5 durch Verschwenken des Armes 8 um das drehbar gelagerte Ende 12 in die Ausgangsposition gebracht. Dies setzt allerdings voraus, dass genügend Raum zum Einschwenken vorhanden ist. Andernfalls ist die Teleskopführung 50 mit einem Drehantrieb ausgestattet, welcher ein Verschwenken des oberen Teiles 49 mit der Teleskopführung 51, bzw. dem Bandgreifer 6 um die Achse 15 ermöglicht. Dadurch wird ein wesentlich geringerer Einschwenkraum benötigt. Aus der Ausgangspositi- In the embodiment of the device shown in FIG. 3, the band gripper 6 with the material band 5 is brought into the starting position by pivoting the arm 8 about the rotatably mounted end 12. However, this presupposes that there is sufficient space for swiveling in. Otherwise, the telescopic guide 50 is equipped with a rotary drive which enables the upper part 49 to be pivoted with the telescopic guide 51 or the belt gripper 6 about the axis 15. This means that a much smaller pivoting space is required. From the starting position

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

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65 65

6 6

11 11

CH 684 007 A5 CH 684 007 A5

12 12th

on wird der Bandgreifer 6 durch weiteres Verschwenken um die Achse 15 der Teleskopführung 50 und/oder um das gelagerte Ende 12 des schwenkbaren Armes 8 in die Einlaufbereiche 20 und 56 der Führungseinrichtungen 19 und 55 eingefahren. Mit Hilfe der konvergierenden Führungsflächen an den Führungseinrichtungen 19 und 55, welche Kulissenführungen bilden, wird der Bandgreifer 6 mit dem Materialband 5 in die vorbestimmte Bandabgabeposition geführt und festgelegt. Dort wird das Materialband 5 an die Zuführeinrichtung der Textilmaschine übergeben. Auch diese Vorrichtung ermöglicht ein rasches und genaues Festlegen des Materialbandes 5 in der Zuführeinrichtung der Textilmaschine, da für die genaue Positionierung nur noch Vorrichtungselemente mit geringer Masse bewegt werden müssen. Die erfindungsgemässe Kulissenführung durch die beiden Führungseinrichtungen 19 und 55 in vertikaler und horizontaler Richtung ermöglichen das Anfahren der Ausgangsposition im Bereiche der Zuführeinrichtung mit der bereits früher beschriebenen relativ geringen Genauigkeit. on, the belt gripper 6 is retracted by further pivoting about the axis 15 of the telescopic guide 50 and / or about the mounted end 12 of the pivotable arm 8 into the inlet areas 20 and 56 of the guide devices 19 and 55. With the help of the converging guide surfaces on the guide devices 19 and 55, which form link guides, the belt gripper 6 is guided and fixed with the material belt 5 into the predetermined belt delivery position. There, the material strip 5 is transferred to the feed device of the textile machine. This device, too, enables the material strip 5 to be fixed quickly and precisely in the feed device of the textile machine, since only device elements with a small mass have to be moved for the exact positioning. The link guide according to the invention through the two guide devices 19 and 55 in the vertical and horizontal directions enable the starting position to be approached in the area of the feed device with the relatively low accuracy already described earlier.

Claims

1. A method for automatically inserting a material band (5) into a textile machine (2), the band (51) being fixed in the region of a textile material container (4) in a band gripper (6) arranged on a service vehicle (1) for insertion the service vehicle (1) is brought into a defined transfer position, the belt gripper (6) is moved and positioned in the vertical and / or horizontal direction and the belt (5) is inserted and transferred into a feed device (7) on the textile machine (2), thereby characterized in that the tape gripper (6) is moved with the tape start into a predetermined starting position in the area of the feed device (7), from this starting position the tape gripper (6) is moved into a guide device (19) on the feed device (7), after which Retraction of at least one guide element (18) on the belt gripper (6) is detected by the guide device (19) on the feed device (7), the belt gripper (6) far it is moved by the guide device (19) and the tape gripper (6) with the tape end is shifted and fixed in the horizontal and / or vertical direction by means of the guide device (19) and is fed to a predetermined tape delivery position in the feed device (7).

2. The method according to claim 1, characterized in that the tape gripper (6) with the tape start from the starting position by means of a first movement system (14; 44) along a horizontal or vertical positioning axis to a stop (32) on the feed device (7) If a positioning plane for the belt gripper (6) is determined by this stop (32), after the stop (32) has been reached, the positioning means of the first movement system (14; 44) in the position on the positioning axis determined by the stop (32) are held, the belt gripper (6) is moved by a second movement system (16; 46) in the positioning plane lying approximately at right angles to the positioning axis of the first movement system, the guide element (18) on the belt gripper (6) being moved by at least one guide device (19) on the feed device (7) and detected by the guide device (19) of the belt gripper (6) in the positioning plane of the z wide movement system (16; 46) is additionally shifted, the belt gripper (6) continues to move along the guide device (19) and the belt end is precisely positioned and the predetermined one by the combination of the movements which are generated by the second movement system (16; 46) and by the guide device (19) Delivery position in the feed device (7) is fed.

3. The method according to claim 2, characterized in that continuously until the stop (32) is reached, the position of the tape gripper

(6) measured on the positioning axis and the movement sequence is determined, switched to force control when the stop (32) is reached and the belt gripper (6) is held in the relevant position on the positioning axis by regulating the holding force.

4. The method according to claim 2 or 3, characterized in that the holding force of the first movement system (14; 44) which is necessary to hold the belt gripper (6) in the starting position is measured, this force is increased or reduced by a proportion which the movement of the belt gripper (6) along the positioning axis against the stop (32) causes the distance covered per unit of time to be continuously measured during the movement along the positioning axis, and as soon as this value becomes zero, this force is reset to the value of the holding force .

5. The method according to claim 4, characterized in that after reaching the zero value of the path per unit of time and before resetting the holding force, the force is briefly changed so that the belt gripper (6) is slightly retracted from the stop (32).

6. Device for performing the method according to claim 1 for introducing a material strip (5) into a textile machine (2) with a, on a service vehicle (1) arranged band gripper (6) and a handling device (3) for moving the band gripper (6) and tape feed devices arranged on the textile machine (2)

(7), characterized in that the handling device (3) has a pivotable arm (8), the arm (8) is pivotably mounted at one end (12) and at the other end (13) via a first movement system (14; 44 ) for vertical movements and a second movement system (16; 46) for horizontal movements with the belt gripper (6), at least one guide element (18) at the front end (17) of the belt gripper (6) and one at the belt feed device (7) with this guide element (18) cooperating guide device (19) with a converging inlet and detection area (20) is arranged and this detection area (20) against

5

10th

15

20th

25th

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35

40

45

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55

60

65

7

13

CH 684 007 A5

a delivery position (36) for the tape (5) converges in the feeder (7).

7. The device according to claim 6, characterized in that the first and the second movement system (44, 46) have elastic elements (45, 47) and both systems (44, 46) by external forces in the direction of their axes (15, 29) are movable.

8. The device according to claim 6, characterized in that the pivotable arm (8) of the handling device (3) has at least one joint (11), the first movement system (14) arranged at the end (13) of the arm (8) from a linear guide (27), a drive, command devices and control devices with an axis (15) lying in a vertical plane, on the first movement system (14) the second movement system (16) is pivotally supported with a gripper arm (39) and at the free end (17) thereof Gripping arm (39) of the belt gripper (6) is fastened, this belt gripper (6) together with the gripping arm (39) can be pivoted in a positioning plane perpendicular to the axis (15) of the first movement system (14) and at the front end (17) of the gripper arm (39) arranged guide element (18) in the guide device (19) with the converging inlet area (20) and can be moved parallel to the positioning plane.

9. The device according to claim 7 or 8, characterized in that the axis (15) of the movement system (14; 44) is arranged vertically and the movement path of the belt gripper (6) on the gripping arm (39) lies in a horizontal positioning plane.

10. Device according to one of the claims 8 or 9, characterized in that an incremental rotary encoder is arranged on the drive element of the first movement system (14) and the movement system (14) has a measuring device for the forces generated by the drive.

11. The device according to one of the claims 6 to 10, characterized in that the gripping arm (39) is designed as a telescopic guide, the front end (17) with the band gripper (6) in the direction of the telescopic axis (29) is displaceable spring-loaded and the telescopic guide with an axial spring (47).

12. Device according to one of the claims 6 to 11, characterized in that the guide device (19) on the textile machine (2) has at least one mechanical guide link and the guide element (18) on the gripping arm (39) consists of at least one guide roller.

13. Device according to one of the claims 6 to 12, characterized in that a clamp (23) is arranged on the feed device (7) and actuating means for actuating this clamp (23) are provided on the gripping arm (39).

5

10th

15

20th

25th

30th

35

40

45

50

55

60

65

8th