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Handsteuerung an einem Flugzeug-Abwehrgeschütz Die Erfindung betrifft eine Handsteuerung an einem Flugzeug@Abwehrgeschütz. Bekannte Hand',- steuerungen bestehen im einfachsten Fall aus zwei Handrädern. Jedes dieser Handräder verändert die Geschwindigkeit eines Antriebes. Der eine dieser beiden Antriebe bewirkt laufend die Seitenrichtbe- wegung der Geschützlafette, und der andere Antrieb bewirkt ebenso laufend die Höhenrichtbewegung des Geschützes. Die Geschwindigkeiten der Seiten- und Höhenrichtbewegung verändern sich stetig, jede aber nach eigenen Gesetzen.
Man hat, um die Tätigkeit des Bedienungsmannes zu erleichtern, bereits die beiden Steuerbewegungen in einem einzigen Handgriff zusammengefasst, dessen Bewegung in einer Richtung auf die Seitendrehung der Lafette, dagegen die Bewegung desselben Handgriffes in einer zur ersten senkrechten Richtung auf die Höhenverstellung des Geschützrohres wirkt. Zu diesem Zweck wurde schon als Handgriff ein Steuerknüppel benutzt, der an einem Ende so gelagert ist, dass er in beiden Richtungen um das Lager schwenkbar ist.
Der Bedienungsmann betätigt mittels dieses Steuerknüppels die beiden Antriebsmotoren für das Geschütz nach Seite und Höhe so, dass das Flugzeug in seinem Fernrohr stetig in Deckung mit seiner Abkommarke ist. Diese bekannte Knüppelsteuerung hat sich als brauchbar erwiesen, solange die Flugzeuggeschwindigkeiten sich in gewissen Grenzen hielten, d. h. etwa bis 600 km pro Stunde. Bei grösseren Flugzeuggeschwindigkeiten werden jedoch die Anforderungen an die Tätigkeit des Bedienungsmannes immer höher. Er hat nämlich bekanntlich die Aufgabe, den Steuerknüppel nach zwei Richtungen hin, für Seite und Höhe, laufend so zu verstellen, dass die Schwenkgeschwindigkeiten der Waffe den voneinander verschiedenen Winkelgeschwindigkeiten beim Verfolgen des Flugzeuges entsprechen.
Diese Winkelgeschwindigkeiten ändern sich aber mit zunehmenden Flugzeuggeschwindigkeiten in immer stärkerem Masse, so dass es für den Bedienungsmann, insbesondere in der Nähe der kürzesten Zielentfernung (Wechselpunkt) immer schwieriger und schliesslich unmöglich wird, die Änderungen der Winkelgeschwindigkeiten noch richtig zu erfassen. Das bedeutet, dass bei grossen Flugzeuggeschwindigkeiten bei Beibehaltung der Knüppelsteuerungen in der bekannten Art die Bedienung auf zwei Bedienungsleute verteilt werden müsste,
von denen alsdann der eine die Steuerung mit dem Steuerknüppel für die Seite und der andere die Steuerung mit dem Steuerknüppel für die Höhe übernehmen müsste.
Wenn daher die Betätigung des Steuerknüppels auch bei grossen Flugzeuggeschwindigkeiten nur von einem Bedienungsmann erfolgen soll, so müssen ihm Erleichterungen gegeben werden, die ihm das Suchen nach den beiden sich laufend verändernden Geschwindigkeitswerten ersparen.
Dieses Problem bildet die technische Aufgabenstellung der vorliegenden Erfindung.
Die grundsätzliche Lösung dieser Aufgabe besteht nun bei einer Handsteuerung, bei der die Antriebsgeschwindigkeiten für Seite und Höhe des Geschützrohres auf Grund von Zielbeobachtungen mittels einer mit dem Geschützrohr bewegten Optik von Hand einstellbar sind, darin, dass Mittel vorgesehen sind, mittels welchen der durch Anvisieren und nachführendes Einregulieren der beiden Komponenten des Geschütz-Verstelltriebes durch selbsttätige Rechengetriebe ermittelte Winkel zwischen der Flugebene und der Horizontalebene konstant gehalten wird, sobald der Eingriff von Hand aufhört.
Hierbei kann zum Regeln der beiden Antriebe für Höhe und Seite der Waffe eine Vorrichtung, z. B. ein an sich
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bekannter Steuerknüppel mit zwei Bewegungsfreiheitsgraden oder zwei voneinander unabhängige Steuerglieder, wie z. B. Handräder, Kurbeln, vorhanden sein, deren einer Freiheitsgrad ständig erhalten bleibt und deren anderer Freiheitsgrad durch Betätigung eines Umschalters entweder durch die Handsteuerung beeinflussbar oder der Handsteuerung entzogen und selbsttätig vom Rechengetriebe be- einflussbar ist.
Die frei erhalten bleibende Bewegung des Steuerknüppels kann in der Auslenkung des Steuerknüppels in einer vorgegebenen Richtung bestehen, derart, dass durch die Grösse dieser Auslenkung die Geschwindigkeiten, mit denen die Waffe nach Höhe und Seite geschwenkt wird, veränderbar sind, und dass die Aufteilung dieser resultierenden Bewegung auf die Seiten- und Höhenrichtbewegung der Waffe selbsttätig mechanisch erfolgt.
Zweckmässig ist dabei die konstruktive Ausbildung so, dass die Richtigkeit der Bewegungsrichtung des Steuerknüppels dadurch nachprüfbar ist, dass im Gesichtsfeld der Optik diese Bewegungsrichtung des Steuerknüppels als drehbarer radialer Strich erscheint, der mit der Flugzeuglängsachse als in Deckung liegend erscheinen muss.
Dieser neuen Steuerung liegt folgende geometrische Betrachtung zu Grunde Durch einen geradlinigen Weg des Flugzeuges, der in gleichbleibender Höhe oder geneigt verlaufen kann, lässt sich, wie Fig. 1 zeigt, eine Ebene S hindurchlegen, die üblicherweise mit Flugebene bezeichnet wird.
In Fig. 1 sind M und W Punkte auf dem Zielweg, der in der Höhe h = MM' verläuft. Im Mittelpunkt 0 der Kugel ist der Geschützstandort zu denken. Der Punkt M auf dem Flugweg erscheint dem in 0 stehenden Bedienungsmann unter dem Höhenwinkel y31 und dem Seitenwinkel am von der Null- Richtung NO aus zählend. Der Messpunkt M des Flugzeuges erscheint auf der um den Beobachter zu denkenden Kugel in dem Punkt Mo.
Die Seitenrichtung zum Punkt M' in der Horizontalebene 6 erscheint, auf der Kugel als Punkt M'o. Auf der Kugeloberfläche entsteht somit ein rechtwinkliges sphärisches Dreieck MOM'oN, dessen Seiten der Bogen MoM'o = Höhenwinkel ym und der Bogen M'oN = Seitenwinkel a31 sind.
Die Flugzeuglängsachse liegt auf dem wahren Flugweg MW; sie erscheint dem Beobachter im Punkt Mo auf dem durch N gehenden Grösstkreis ( Flugebene & ). Im Gesichtsfeld des Fernrohres erscheint dem Beobachter das Flugzeug, wie in Fig. 2 dargestellt, so, dass die Flugzeuglängsachse um den Winkel ö nach Fig. 1 zur Senkrechten geneigt ist. Den Winkel ö bezeichnet man als scheinbare Flugrichtung . Er ändert sich von dem Wert 0 bei unendlich von fern kommendem Ziel über ö = 900 im Wechselpunkt W (Fig. 1) bis zum Winkel ö = 180 für unendlich entfernt gehendes Ziel.
Der Winkel 8 gibt aber gleichzeitig das jeweilige Verhältnis zwischen den Winkelgeschwindigkeiten nach dem Seiten- und dem Höhenwinkel an. Wie in Fig. 3 dargestellt, ändert sich im Punkt Mo die Höhenwinkelgeschwindigkeit in Richtung des durch Mo gehenden Meridians MOM'o und die Seitenwinkelgeschwindigkeit in der durch Mo gehenden Breitenkreisebene M,
Po. Die resultierende Geschwindigkeit ergibt sich durch Zusammensetzung der beiden Komponenten als Grösse MoQo. Diese resultierende Geschwindigkeit liegt auf dem Grösstkreis NMo und schliesst mit dem Meridian den Winkel ä ein. Es ist also MORo die Höhenwinkelgeschwindig- keit cwy, MOP, die Seitenwinkelgeschwindigkeit wo'' in der Breitenkreisebene und MOQo die Seitenwinkelgeschwindigkeit wo' in der Flugebene.
Aus der Seitenwinkelgeschwindigkeit wä' in der Breitenkreisebene berechnet sich die Seitenwinkelgeschwindigkeit w6 in der Horizontalebene M'oP'o nach der Beziehung wa = wd' . cos y.
Ist somit die Grösse der Seitenwinkelgeschwindig- keit cou' in der Flugebene = M,Qo und der Richtungswinkel ö bekannt, so ist damit auch die Höhenwinkelgeschwindigkeit M.Ro und die Seitenwinkelgeschwindigkeit M.Po bzw. M'oP'o bekannt. Um die Bewegungsrichtung, in der der Bedienungsmann den Steuerknüppel auslenken soll, vorschreiben zu können, muss deshalb der Winkel ö bestimmt werden.
Im Gesichtsfeld des Fernrohres (Fig. 2) fällt der Geschwindigkeitsvektor der Höhenwinkelgeschwin- digkeit wy mit der Senkrechten (Meridian) zusammen ; der Geschwindigkeitsvektor der Seitenwinkelgeschwindigkeit cud' in der Breitenkreisebene steht senkrecht dazu, und der Geschwindigkeitsvektor der resultierenden Seitenwinkelgeschwindigkeit wd in der Flugebene liegt auf dem unter dem Winkel ä geneigten radialen Strich (Fig. 4).
Bei der Erfindung ist davon Gebrauch gemacht, dass die Neigung der Flugebene S zur Horizontalebene, d. h. der Winkel T für den gesamten geradlinigen Flugweg konstant ist oder umgekehrt, dass die Flugebene richtig bestimmt worden ist, wenn bei einem geradlinigen Flugweg dieser Winkel -r der Flugebene als Konstante erscheint.
Der Neigungswinkel der Flugebene liegt in dem bereits erwähnten rechtwinkligen sphärischen Dreieck M,M'oN, in dem auch der scheinbare Flugrichtungswinkel ö liegt. Es bestehen somit zwischen diesen Winkeln und dem Seitenwinkel a31 und dem Höhenwinkel y31 bestimmte sphärische Beziehungen.
Zweckmässig wird der Steuerknüppel in einer mit einem Führungsschlitz versehenen Scheibe geführt, wobei dieser Führungsschlitz über mechanische bzw. elektrische Elemente mit einer in der Optik des Fernrohres drehbar angeordneten Scheibe verbunden ist, auf der sich ein radial verlaufender Strich, wie in Fig. 2 gezeigt, befindet. Hierdurch ergibt sich, dass jede Drehung der Scheibe als Drehung des radialen Striches im Gesichtsfeld der Optik erscheint. Da bei der richtigen Einstellung des radialen Striches die Flugzeuglängsachse mit dem Strich in Deckung stehen muss, ergibt sich dadurch eine Anweisung für den Bedienungsmann für die Verstellung der mit
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dem Steuerknüppel verbundenen Scheibe.
Ein zweites Kriterium für die Richtigkeit seiner Einstellung ist dabei, dass der aus dem Winkel 6 und dem Höhenwinkel y zu berechnende Neigungswinkel -c der Flugebene konstant sein muss. Sind diese Bedingungen erfüllt, kann rückwärts aus dem somit bekannten konstanten Neigungswinkel i und dem durch das laufende Verfolgen des Zieles bekannten Höhenwinkel y der Winkel 8 berechnet und entsprechend diesem die mit dem Steuerknüppel verbundene Scheibe gedreht werden, so dass bei der weiteren Verfolgung des Zieles die Schwenkrichtung des Steuerknüppels dem Bedienungsmann vorgeschrieben wird.
Durch nachgeschaltete mechanische Getriebeelemente kann der Ausschlag des Steuerknüppels in der Schlitzführung der Scheibe laufend in die beiden rechtwinkligen Komponenten zerlegt werden (Fig. 4), die die Seitenwinkelgeschwindig- keit in der Breitenkreisebene und die Höhenwinkelgeschwindigkeit im Meridian bedeuten. Die eine Komponente dient unmittelmar zur Verstellung des Höhenwinkelantriebes, die andere mittelbar über ein Rechengetriebe zur Verstellung des Seitenwinkelgetriebes.
Die Scheibe zur Einstellung des Steuerknüppels kann nicht nur, wie erwähnt, mit der Optik verbunden sein, wo sie einen radialen Strich verdreht, sondern gleichzeitig mit einem Rechengetriebe, das aus dem Winkel 6 und dem laufend gemessenen Höhenwinkel y den Neigungswinkel z der Flugebene berechnet. Dabei kann die Anordnung so gewählt sein, dass einerseits der Winkel i in der erwähnten Weise berechnet wird, dass andererseits aber umgekehrt aus dem konstanten Winkel i und dem Höhenwinkel y der Flugwinkel 6 berechnet wird und danach die Scheibe mit dem Führungsschlitz verstellt werden kann.
Bei einer derart ausgebildeten Handsteuerung kann, solange das Rechengetriebe noch nicht eingeschaltet ist, der Steuerknüppel in allen Richtungen beliebig geschwenkt und gedreht werden, um die beiden Antriebsgeschwindigkeiten für Seite und Höhe der Waffe willkürlich einzustellen. Dabei nimmt der Steuerknüppel die Scheibe mit. Wenn aber das Rechengetriebe eingeschaltet ist, stellt es selbsttätig die Scheibe in die jeweils erforderliche Lage ein. Der Bedienungsmann kann dann den Steuerknüppel nur noch in der einen Ebene schwenken, die durch die Lage des Schlitzes der Scheibe vorgeschrieben ist.
Da aber nach dem oben Gesagten das Rechengetriebe den Schlitz der Scheibe stets in Stellungen bringt, bei denen die Rohrerhöhung des Geschützes und die Seitendrehung der Lafette eine Nachführung in der einmal ermittelten, durch die gerade Flugbahn und den Geschützstandort gehenden Ebene ergeben, bleibt dabei dem Bedienungsmann nur übrig, durch Schwenken des Knüppels im Schlitz der Scheibe die Nachführungsgeschwindigkeit in dieser einen Ebene zu regeln.
Die Vorrichtung wirkt demnach wie ein Lineal, dessen Lage fortwährend vom Rechengetriebe verändert wird, damit sich der Bedienungsmann auf eine einzige Beobachtung beschränken kann. Die fortwährende Veränderung des als Lineal wirkenden Schlitzes der Scheibe entspricht dabei einer unverändert geradlinigen Bewegung des Zieles im Raum.
In der Zeichnung ist eine beispielsweise Ausführungsform des Erfindungsgegenstandes schematisch dargestellt. Es zeigen Fig. 1 bis 4 die bereits erwähnten geometrischen Darstellungen zur vorerwähnten Erläuterung der mathematischen Beziehungen, Fig. 5 ein Schaubild einer Handsteuerung an einem Flugzeug-Abwehrgeschütz, Fig. 6 ein elektrisches Schaltbild zur Handsteuerung nach Fig. 5, Fig. 7, 8 und 9 konstruktive Einzelheiten der Handsteuerung nach Fig. 5.
Bei der in Fig. 5 dargestellten Handsteuerung ist mit 1 ein Steuerknüppel bezeichnet, welcher in einem Lager 2 allseitig schwenkbar gelagert ist und welcher in einer Griffkugel 3 endigt. Der Steuerknüppel 1 bewegt sich in einem geraden Schlitz 4 einer Führung 5 und darüber in einem senkrecht zum Schlitz 4 gerichteten Schlitz 6 einer zweiten Führung 7. Die ersterwähnte Führung 5 sitzt starr an einer zu ihr senkrechten Führungsschiene 8 und kann nur in Richtung dieser Führungsschiene 8 verschoben werden.
Entsprechend sitzt die zweite Führung 7 an einer zu ihr senkrechten Führungsschiene 9 und kann nur in deren Richtung verschoben werden. Die Schwenkungen des Steuerknüppels 1 werden daher in zwei zueinander senkrechte Komponenten in Parallelverschiebungen der beiden Führungsschienen 8 und 9 zerlegt. Die Schiene 9 gibt die Höhenwinkelgeschwindigkeit und die andere Schiene 8 die Seitenwinkelgeschwindig- keit in der Breitenkreisebene an.
Ferner geht der Steuerknüppel 1 durch einen Schlitz 10, der sich geradlinig radial in einer drehbaren Scheibe 11 erstreckt. Der Steuerknüppel 1 wird daher diese Scheibe 11 drehen, wenn er nicht nur in der Richtung der zufälligen Lage des, Schlitzes 10 geschwenkt wird. Die Scheibe 11 greift mit einem Zahnkranz 12 in ein Zwischenzahnrad 13 ein und dieses greift in das Stellrad 14 eines Nachlaufgetriebes ein, das hier als Ganzes mit 15 bezeichnet ist und später näher beschrieben wird. Dieses Nachlaufgetriebe 15 schaltet einen Motor 16 immer dann ein, wenn die Winkelstellung der Motorwelle 17 von der Winkellage des Stellrades 14 abweicht.
Die Drehung der Scheibe 11 wird winkelgetreu auf die Drehung der Motorwelle 17 übertragen, da die Übersetzung zwischen der Scheibe 11 und dem Stellrad 14 den Wert 1 : 1 hat.
Die bisher beschriebenen Teile der Handsteuerung arbeiten beim Auffassen des Zieles und beim Einsteuern folgendermassen Die Verschiebung der Führungsschiene 8 wird durch ein Kurvenkörpergetriebe, das später noch im
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einzelnen beschrieben wird, auf den Antrieb für die Lafettendrehung übertragen. Die Stellung dieser Führungsschiene 8 gibt unmittelbar die Seitenwinkelgeschwindigkeit in der Breitenkreisebene an (Fig. 3). Die Drehgeschwindigkeit der Lafette (Seitenwinkelgeschwindigkeit in der Horizontalebene, Fig. 3) hängt jedoch noch vom Höhenwinkel y ab.
Deshalb wird die Verschiebung der Führungsschiene 8 durch eine Zahnstange 18 über ein Ritzel 19 auf eine Welle 20 eines Kurvenkörpers 21 übertragen, der die Drehung seiner Welle mitmacht und ausserdem durch eine Nut 22 auf dieser verschiebbar ist. Der Kurvenkörper 21 wird von einem Bügel 23 umfasst, der durch eine Wandermutter 24 von einem Gewinde 25 einer Welle 26 verschoben wird. Da diese Welle 26 mechanisch mit dem Höhenwinkel y des.
Geschützes gekuppelt ist, wird durch die entsprechend gewählte Form des Kurvenkörpers 21 der Einfluss des Höhenwinkels y nach der Beziehung w6 = cod'. cos y (s. oben) berücksichtigt, indem auf dem Kurvenkörper 21 ein Abtaster 27 unter der Wirkung einer Feder 28 den Wert der Seitenwinkelgeschwindigkeit der Lafette abtastet und in einer nicht gezeichneten Weise auf den Antrieb überträgt.
Die Verschiebung der zweiten Führungsschiene 9 wird durch die Zahnstange 29 und ein Ritzel 30 so auf den Antrieb für die Geschützerhöhung übertragen, dass die Stellung dieser zweiten Führungsschiene 9 unmittelbar die Höhenwinkelgeschwin- digkeit angibt. Daher zeigt die als Resultierende aus den Stellungen der beiden Führungsschienen 8 und 9 gebildete Winkelstellung des Schlitzes 10 der Scheibe 11 unmittelbar den Winkel an, der nach Fig. 4 zwischen der Höhenwinkelgeschwindigkeit w1 und der Seitenwinkelgeschwindigkeit wd in der Flugebene liegt. Dieser Winkel ist in Fig. 2 und 4 mit 8 bezeichnet.
Die Welle 17 stellt sich über das Nachlaufgetriebe 15 immer auf denselben Winkel 8 ein. Die Welle 17 treibt mit einer Verlängerung 31 die in der Einleitung erwähnte Strichmarke im Gesichtsfeld des Zielfernrohres an (Fig. 2).
Ist mit der Optik noch eine an sich bekannte Recheneinrichtung zur selbsttätigen Berechnung der jeweiligen Vorhaltwerte der Waffe verbunden, so können die in der Recheneinrichtung der Handsteuerung ermittelten Winkelwerte 8 und -r sowie gegebenenfalls auch noch andere Winkelwerte durch übertragen dieser Werte in den Vorhalt-Rechner der Optik dazu dienen, die Abkommpunkte der Waffe laufend zu berechnen und in der Optik kenntlich zu machen.
Die Bewegung des Steuerknüppels 1 darf also beim Auffassen des Zieles und beim Einsteuern der erforderlichen Folgegeschwindigkeiten in keiner Weise eingeschränkt sein, damit der Bedienungsmann zunächst durch willkürliche Wahl der Richtgeschwindigkeiten das Ziel möglichst rasch mit der radialen Strichmarke in der Optik zur Deckung bringen kann. Diese Bewegungsfreiheit verschafft sich der Bedienungsmann dadurch, dass er auf einen in Fig. 5 nicht dargestellten Druckknopf drückt, der zweckmässig an der Oberseite der Griffkugel 3 des Steuerknüppels 1 angebracht ist. Dadurch wird bewirkt, dass das Nachlaufwerk 15 elektrisch mit dem Motor 16 verbunden ist, um die oben erwähnte Nachlaufbewegung dieses Motors 16 zu steuern.
Gleichzeitig ist ein zweites Nachlaufwerk 32, das nachstehend beschrieben wird und zur Vorsteuerung dient, elektromagnetisch in seiner Lage festgehalten, so dass es zunächst unwirksam bleibt.
Sobald der Bedienungsmann das Ziel aufgefasst und die Nachführungsgeschwindigkeiten für den Augenblick richtig eingesteuert hat, lässt er den Druckknopf am Steuerknüppel 1 los, um die Vorsteuerung in Betrieb zu setzen, die ihm einen Teil der Arbeit abnimmt. Diesem Zweck dienen folgende Teile nach Fig. 5 Die Motorwelle 17 verschiebt durch ein Gewinde 33 eine Wandermutter 34. Daher gibt die Stellung dieser Wandermutter 34 in Richtung der Welle 33 unmittelbar den Wert des vorhin genannten Winkels 8 an (Fig. 2). Die Wandermutter 34 verschiebt durch einen Bügel 35 einen Kurvenkörper 36 auf seiner Welle 37.
Der Kurvenkörper 36 ist auf der Welle 37 durch eine Nut 38 so geführt, dass er zwar in der Längsrichtung der Welle 37 verschoben werden kann, aber deren Drehung mitmacht. Die Welle 37 wird durch eine nicht gezeichnete mechanische Verbindung vom Höhenrichtgetriebe des Geschützes mit gleichbleibender Übersetzung angetrieben. Bezeichnet man den Höhenwinkel des Geschützes mit y, so wird der Kurvenkörper 36 seine Winkelstellung stets entsprechend dem Winkel y einnehmen. Der Kurvenkörper 36 ist nach der Beziehung cos r = sin 8 . cos y ausgebildet, wobei r der konstante Neigungswinkel der Flugebene (Fig. 1 und 3) durch den zugehörigen Radius an jedem Punkte der Oberfläche ist.
Dieser dem Winkel u entsprechende Radius wird durch einen Abtaster 39 abgetastet, der von einer Feder 40 an den Kurvenkörper 36 gedrückt wird. Der Abtaster 39 verschiebt eine Zahnstange 41, die in ein Stellrad 42 des zweiten Nachlaufwerkes 32 eingreift. Auch dieses Nachlaufwerk 32 soll später im einzelnen beschrieben werden. Es bewirkt, nachdem der Bedienungsmann den Druckknopf an der Griffkugel 3 des Steuerknüppels 1 losgelassen hat, dass nunmehr der Motor 16, dessen Welle 17 durch ihre Drehung den Betrag des Winkels 8 angibt, eingeschaltet wird, sobald der vom Abtaster 39 ermittelte Winkel r vom Wert abweicht, den er beim Loslassen des Druckknopfes hatte.
Durch das Loslassen des Druckknopfes wurde zugleich das erste Nachlaufwerk 15 elektrisch abgeschaltet, wobei jedoch das zweite Nachlaufwerk 32 eingeschaltet bleibt. Dieses zweite Nachlaufwerk 32 steuert den Motor 16 so, dass er den Kurvenkörper 36 derart verschiebt, dass der Winkel r konstant bleibt. Auf diese Weise wird erreicht, dass der Winkel 8 am Motor 16 stets so eingestellt wird, wie es bei dem von der Welle 37
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gelieferten Wert y notwendig ist, um den Winkel i konstant zu halten.
Der so immer nachgesteuerte Winkel S wird aber wegen der jetzt starren Kupplung zwischen der Welle 17 und dem Stellrad 14 auf die Lage des Schlitzes 10 übertragen und somit dem Bedienungsmann aufgezwungen, der dann nur noch die Ge- samtgrösse der Folgegeschwindigkeit entsprechend Fig. 3 nachregeln kann.
Das Schaltbild nach Fig. 6 zeigt den Motor 16, der den Winkel S einzustellen hat, den am Steuerknüppel 1 sitzenden Druckknopf 43, weiter ein Relais 44, das die beiden Umschalter 45 und 46 mechanisch betätigt. Mit 47 sind die Umschaltkontakte des ersten Nachlaufwerks 15 und mit 48 sind die Umschaltkontakte des zweiten Nachlaufwerkes 32 bezeichnet. 49 ist der Kupplungsmagnet des ersten Nachlaufwerks 15 und 50 ist der Kupplungsmagnet des zweiten Nachlaufwerkes 32. 51 ist das speisende Gleichstromnetz.
Bei Betätigen des Druckknopfes 43 zum Auffassen und Einsteuern des bewegten Zieles wird das Relais 44 eingeschaltet. Dieser Zustand ist im Schaltbild nach Fig. 6 dargestellt. Bei angezogenem Relais 44 ist der Kupplungsmagnet 49 des ersten Nachlaufwerks 15 stromlos ; daher besteht zwischen der Welle 17 und dem Stellrad 14 in diesem Zustand keine mechanische Verbindung. Dagegen ist der Kupplungsmagnet 50 des zweiten Nachlaufwerkes 32 erregt, so dass dessen Führungsteil mit dem Folgeteil fest gekuppelt ist und beide miteinander vom Abtaster 39 verstellt werden. Daher verändern die Kontakte 48 ihre Stellung nicht ; sie sind überdies durch den Umschalter 45 vom Motor 16 getrennt.
Wirksam und an den Motor 16 angeschlossen sind jetzt nur die Kontakte 47, die den Motor 16 je nach der Abweichung des ersten Nachlaufwerks 15 vorwärts oder rückwärts laufen lassen.
Sobald der Bedienungsmann den Druckknopf 43 loslässt, wird das Relais 44 stromlos, wodurch der Umschalter 45 den Motor 16 an die Umschaltkontakte 48 des zweiten Nachlaufwerkes 32 legt und gleichzeitig der Umschalter 46 den Kupplungsmagneten 50 des zweiten Nachlaufwerkes 32 stromlos macht, während er den Kupplungsmagneten 49 des ersten Nachlaufwerks 15 einschaltet. Dadurch wird die Welle 17 mit dem Stellrad 14 starr gekuppelt und andererseits das nun auf den Motor 16 wirkende zweite Nachlaufwerk 32 freigegeben. In diesem Zustand arbeitet die Vorsteuerung durch zwangsläufiges Einstellen des den Steuerknüppel führenden Schlitzes 10.
Bei Stromlosigkeit ist die selbsttätige Steuerung ausser Betrieb. Wird in einem solchen Fall der Steuerknüppel 1 verstellt, so folgt das Nachlaufwerk 15 nicht. Es muss daher dafür gesorgt werden, dass der synchrone Lauf wieder hergestellt wird, wenn die Stromversorgung beginn. Aus diesem Grund muss die Übersetzung zwischen der geschlitzten Scheibe 11 und dem Stellrad 14 den Wert 1 : 1 haben, weil sonst die Winkelbeziehung zwischen diesen beiden nicht eindeutig ist. Wie es erreicht wird, dass das Nachlaufwerk wieder seine richtige Stellung einnimmt, sobald die Stromversorgung wiederhergestellt ist, wird an Hand der Fig. 7 erklärt.
Mit dem Stellrad 14 ist gemäss Fig. 7 eine Scheibe 52, die einseitig über das Stellrad 14 hinausragt und an dieser Seite einen Halter 53 für einen Bolzen 54 trägt, verbunden. Dieser Halter 53 ist in Fig. 8 im Schnitt zu erkennen. Der Bolzen 54 ist in einer Bohrung des Halters 53 verschiebbar und wird von einer Feder 55 mit seiner Spitze in eine Vertiefung einer Schaltwippe 56 gedrückt, die gegenüber der Spitze des Bolzens 54 auf der Spitze einer Stellschraube 57 mit einer Vertiefung gelagert ist, so dass sie um die Schraubenspitze kippen kann. An den Enden der Wippe 56 befinden sich Kontaktstücke 58, 59, die abwechselnd ihre Gegenkontakte 60, 61 berühren, und zwar je nach der Neigungsrichtung der Wippe 56.
Bereits eine sehr geringe seitliche Verschiebung des Bolzens 54 gegenüber der Schraube 57 wird entweder den Kontakt 58, 60 oder den Kontakt 59, 61 schliessen und so den Motor 16 umsteuern. Diese Kontaktwippe stellt das Feinsystem des Nachlaufwerkes dar. Bei grösseren Auslenkungen des Bolzens 54 gleitet dieser aus seiner Rast an der Wippe 56 heraus und schliesslich von der Wippe herunter. Das kann bei Stromlosigkeilt vorkommen. Damit bei Wiedereinsetzen der Stromversorgung der Bolzen 54 wieder in die Rast der Wippe 56 zurückgeführt wird, ist er in einer Gabel 62 geführt, die um einen Stift 63 auf einer mit der Welle 17 starr gekuppelten Platte 64 schwenkbar gelagert ist.
Das innere Ende dieser Gabel 62 trägt eine Kontaktfeder 65, die je nach der Auslenkungsrichtung einen der auf der Platte 64 sitzenden Kontakte 66 oder 67 berührt. Diese Kontakte 66 und 67 sind so geschaltet, dass sie bei Wiederkehr des Stromes den Bolzen 54 in entgegengesetzter Rlichtung wieder in die Gabel 62 und dann in die Rast der Wippe 56 zurückführen, indem sie den Motor 16 auf entsprechende Drehrichtung schalten.
Die Welle 17 ist in der festen Grundplatte 68 gelagert und trägt den mit einer Erregerwicklung 69 versehenen Topfmagneten 70, der die Scheibe 52 mit dem Stellrad 14 anzieht. Wenn der Magnet 70 nicht erregt ist, schleift die Scheibe 52 auf ihm, ohne mitgenommen zu werden.
Statt eines Steuerknüppels kann zum Regeln der beiden Antriebe für Höhe und Seite der Waffe auch eine Vorrichtung mit zwei voneinander unabhängigen Steuergliedern, wie z. B. Handräder, Kurbeln, vorgesehen sein.
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Manual control on an aircraft anti-aircraft gun The invention relates to a manual control on an aircraft anti-aircraft gun. Known hand controls consist in the simplest case of two handwheels. Each of these handwheels changes the speed of a drive. One of these two drives continuously causes the gun carriage to move in the direction of elevation, and the other drive also continuously effects the directional movement of the gun. The speeds of the lateral and vertical movements change constantly, but each according to its own laws.
In order to facilitate the work of the operator, the two control movements have already been combined in a single handle, the movement of which in one direction affects the lateral rotation of the mount, whereas the movement of the same handle in a direction perpendicular to the first affects the height adjustment of the gun barrel. For this purpose, a control stick was used as a handle, which is mounted at one end in such a way that it can be pivoted around the bearing in both directions.
The operator uses this control stick to operate the two drive motors for the gun to the side and height so that the aircraft in his telescope is constantly in line with its off-axis mark. This known stick control has proven to be useful as long as the aircraft speeds are kept within certain limits, i. H. about up to 600 km per hour. At higher aircraft speeds, however, the demands on the operator's work become ever greater. It is known that it has the task of continuously adjusting the control stick in two directions, for side and height, so that the pivoting speeds of the weapon correspond to the different angular speeds when chasing the aircraft.
However, these angular velocities change more and more with increasing aircraft speeds, so that it becomes more and more difficult and ultimately impossible for the operator, especially in the vicinity of the shortest target distance (change point), to correctly detect the changes in angular velocities. This means that at high aircraft speeds while maintaining the stick controls in the known way, the operation would have to be divided between two operators,
Then one of them would have to take control of the control stick for the side and the other control with the control stick for the height.
Therefore, if the control stick is only to be operated by one operator, even at high aircraft speeds, he must be given facilities that save him from searching for the two constantly changing speed values.
This problem forms the technical objective of the present invention.
The basic solution to this problem now consists in a manual control in which the drive speeds for the side and height of the gun barrel can be adjusted by hand on the basis of target observations by means of optics moved with the gun barrel, in that means are provided by means of which the sighting and Follow-up regulation of the two components of the gun adjustment drive by automatic computing gears determined angle between the flight plane and the horizontal plane is kept constant as soon as the manual intervention ceases.
Here, to regulate the two drives for height and side of the weapon, a device such. B. a in itself
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Known joystick with two degrees of freedom of movement or two independent control members, such as. B. handwheels, cranks, whose one degree of freedom is constantly maintained and whose other degree of freedom can be influenced by actuating a switch either by the manual control or removed from the manual control and automatically influenced by the computing gear.
The freely preserved movement of the control stick can consist in the deflection of the control stick in a predetermined direction, such that the size of this deflection changes the speeds at which the weapon is swiveled upwards and to the side, and the resulting distribution Movement on the lateral and vertical directional movement of the weapon takes place automatically mechanically.
In this case, the structural design is expedient so that the correctness of the direction of movement of the control stick can be verified by the fact that this direction of movement of the control stick appears as a rotatable radial line in the visual field of the optics, which must appear to be congruent with the aircraft's longitudinal axis.
This new control is based on the following geometrical consideration. As FIG. 1 shows, a plane S, which is usually referred to as the flight plane, can be passed through a straight path of the aircraft, which can run at a constant height or at an incline.
In Fig. 1, M and W are points on the target path which runs at the height h = MM '. The gun location is to be thought of as the center point 0 of the sphere. The point M on the flight path appears to the operator standing in 0 under the elevation angle y31 and the lateral angle am counting from the zero direction NE. The measuring point M of the aircraft appears on the sphere to be thought around the observer at the point Mo.
The lateral direction to point M 'in the horizontal plane 6 appears on the sphere as point M'o. A right-angled spherical triangle MOM'oN is thus created on the spherical surface, the sides of which are the arc MoM'o = elevation angle ym and the arc M'oN = lateral angle a31.
The aircraft longitudinal axis lies on the true flight path MW; it appears to the observer in point Mo on the maximum circle passing through N (flight plane &). The aircraft appears to the observer in the field of vision of the telescope, as shown in FIG. 2, so that the longitudinal axis of the aircraft is inclined to the vertical by the angle δ according to FIG. 1. The angle δ is called the apparent direction of flight. It changes from the value 0 for a target approaching infinitely from a distance through δ = 900 at the changeover point W (FIG. 1) to the angle δ = 180 for a target that is infinitely far away.
However, the angle 8 simultaneously indicates the respective ratio between the angular speeds according to the lateral and elevation angles. As shown in FIG. 3, the elevation angular velocity changes at point Mo in the direction of the meridian MOM'o passing through Mo and the lateral angular velocity in the parallel plane M passing through Mo,
Po. The resulting speed results from the combination of the two components as the quantity MoQo. This resulting speed lies on the largest circle NMo and includes the angle ä with the meridian. So MORo is the elevation angular velocity cwy, MOP, the lateral angular velocity wo '' in the plane of latitude and MOQo the lateral angular velocity wo 'in the plane of flight.
The lateral angular velocity w6 in the horizontal plane M'oP'o is calculated from the lateral angular velocity wä 'in the plane of the circle of latitude according to the relationship wa = wd'. cos y.
If the magnitude of the lateral angular velocity cou 'in the flight plane = M, Qo and the direction angle δ are known, the elevation angular velocity M.Ro and the lateral angular velocity M.Po or M'oP'o are also known. In order to be able to dictate the direction of movement in which the operator should deflect the control stick, the angle δ must therefore be determined.
In the field of view of the telescope (FIG. 2) the velocity vector of the elevation angle velocity wy coincides with the vertical (meridian); the velocity vector of the lateral angular velocity cud 'in the parietal plane is perpendicular to it, and the velocity vector of the resulting lateral angular velocity wd in the flight plane lies on the radial line inclined at the angle ä (Fig. 4).
The invention makes use of the fact that the inclination of the flight plane S to the horizontal plane, i.e. H. the angle T is constant for the entire straight flight path or, conversely, that the flight plane has been correctly determined if this angle -r of the flight plane appears as a constant for a straight flight path.
The angle of inclination of the plane of flight lies in the aforementioned right-angled spherical triangle M, M'oN, in which the apparent angle of flight direction δ also lies. There are thus certain spherical relationships between these angles and the lateral angle a31 and the elevation angle y31.
The control stick is expediently guided in a disc provided with a guide slot, this guide slot being connected via mechanical or electrical elements to a disc which is rotatably arranged in the optics of the telescope and on which there is a radially running line, as shown in FIG. is located. This means that every rotation of the disk appears as a rotation of the radial line in the field of view of the optics. Since, when the radial line is correctly set, the longitudinal axis of the aircraft must be congruent with the line, this results in an instruction for the operator to adjust the
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disc connected to the joystick.
A second criterion for the correctness of its setting is that the inclination angle -c of the flight plane to be calculated from the angle 6 and the elevation angle y must be constant. If these conditions are met, the angle θ can be calculated backwards from the constant angle of inclination i, which is thus known, and the elevation angle y known from the ongoing pursuit of the target, and the disc connected to the joystick can be rotated accordingly, so that the further pursuit of the target The operator is required to swivel the control stick.
The deflection of the joystick in the slot guide of the disc can be continuously broken down into the two right-angled components (Fig. 4), which mean the lateral angular speed in the parallel and the vertical angular speed in the meridian by means of downstream mechanical gear elements. One component is used directly to adjust the elevation angle drive, the other indirectly via a calculating gear to adjust the lateral angle gear.
The disc for adjusting the control stick can not only, as mentioned, be connected to the optics, where it rotates a radial line, but at the same time with a calculation gear that calculates the inclination angle z of the flight plane from the angle 6 and the continuously measured elevation angle y. The arrangement can be chosen so that, on the one hand, the angle i is calculated in the manner mentioned, but on the other hand, conversely, the flight angle 6 is calculated from the constant angle i and the elevation angle y and then the pane with the guide slot can be adjusted.
With a hand control designed in this way, as long as the computing gear is not yet switched on, the control stick can be pivoted and rotated in any direction in order to set the two drive speeds for the side and height of the weapon arbitrarily. The joystick takes the disc with it. But when the computing gear is switched on, it automatically sets the disc to the required position. The operator can then only pivot the joystick in the one plane that is prescribed by the position of the slot in the disc.
Since, however, according to what has been said above, the calculating gear always brings the slot of the disk into positions in which the elevation of the gun barrel and the lateral rotation of the mount result in tracking in the plane that has once been determined through the straight flight path and the gun location, the operator remains with it only left to control the tracking speed in this one plane by pivoting the stick in the slot of the disk.
The device thus acts like a ruler, the position of which is continuously changed by the computing gear so that the operator can limit himself to a single observation. The constant change in the slit of the disc, which acts as a ruler, corresponds to an unchanged straight-line movement of the target in space.
An exemplary embodiment of the subject matter of the invention is shown schematically in the drawing. 1 to 4 show the already mentioned geometric representations for the aforementioned explanation of the mathematical relationships, FIG. 5 a diagram of a hand control on an aircraft anti-aircraft gun, FIG. 6 an electrical circuit diagram for the hand control according to FIGS. 5, 7, 8 and 9 structural details of the hand control according to FIG. 5.
In the manual control shown in FIG. 5, 1 designates a joystick which is pivotably mounted on all sides in a bearing 2 and which ends in a ball grip 3. The control stick 1 moves in a straight slot 4 of a guide 5 and above it in a slot 6 of a second guide 7 directed perpendicular to the slot 4. The first-mentioned guide 5 sits rigidly on a guide rail 8 perpendicular to it and can only be directed in the direction of this guide rail 8 be moved.
Correspondingly, the second guide 7 is seated on a guide rail 9 perpendicular to it and can only be moved in the direction thereof. The pivoting of the control stick 1 is therefore broken down into two mutually perpendicular components in parallel displacements of the two guide rails 8 and 9. The rail 9 indicates the elevation angular speed and the other rail 8 the lateral angular speed in the plane of the latitude.
Furthermore, the control stick 1 passes through a slot 10 which extends in a straight line radially in a rotatable disk 11. The joystick 1 will therefore rotate this disk 11 if it is not only pivoted in the direction of the random position of the slot 10. The disk 11 engages with a ring gear 12 in an intermediate gear 13 and this engages in the setting wheel 14 of a follower gear, which is designated here as a whole with 15 and is described in more detail later. This trailing gear 15 always switches on a motor 16 when the angular position of the motor shaft 17 deviates from the angular position of the setting wheel 14.
The rotation of the disk 11 is transferred to the rotation of the motor shaft 17 at the correct angle, since the ratio between the disk 11 and the setting wheel 14 is 1: 1.
The parts of the manual control described so far work as follows when grasping the target and when steering in. The displacement of the guide rail 8 is carried out by a cam gear, which will later be in the
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is described individually, transferred to the drive for the rotation of the carriage. The position of this guide rail 8 directly indicates the lateral angular velocity in the plane of the latitude (FIG. 3). The rotational speed of the mount (lateral angular speed in the horizontal plane, FIG. 3), however, still depends on the elevation angle y.
The displacement of the guide rail 8 is therefore transmitted by a toothed rack 18 via a pinion 19 to a shaft 20 of a cam body 21, which takes part in the rotation of its shaft and can also be displaced thereon through a groove 22. The cam body 21 is encompassed by a bracket 23 which is displaced by a traveling nut 24 from a thread 25 of a shaft 26. Since this shaft 26 mechanically with the elevation angle y des.
Gun is coupled, the influence of the elevation angle y according to the relationship w6 = cod 'is determined by the appropriately chosen shape of the cam body 21. cos y (see above) is taken into account in that a scanner 27 scans the value of the lateral angular velocity of the mount on the cam 21 under the action of a spring 28 and transfers it to the drive in a manner not shown.
The displacement of the second guide rail 9 is transmitted by the rack 29 and a pinion 30 to the drive for the gun elevation in such a way that the position of this second guide rail 9 directly indicates the altitude angle speed. Therefore, the angular position of the slot 10 of the disc 11 formed as the resultant of the positions of the two guide rails 8 and 9 directly indicates the angle which, according to FIG. 4, lies between the elevation angular velocity w1 and the lateral angular velocity wd in the plane of flight. This angle is denoted by 8 in FIGS. 2 and 4.
The shaft 17 is always set to the same angle 8 via the follower gear 15. With an extension 31, the shaft 17 drives the line mark mentioned in the introduction in the field of view of the telescopic sight (FIG. 2).
If the optics are connected to a computing device known per se for the automatic calculation of the respective lead values of the weapon, the angle values θ and -r determined in the arithmetic unit of the manual control and possibly also other angle values can be transferred by transferring these values to the lead computer of the Optics are used to continuously calculate the dropping points of the weapon and to make them recognizable in the optics.
The movement of the joystick 1 must not be restricted in any way when grasping the target and steering the required subsequent speeds, so that the operator can initially bring the target into line with the radial line mark in the optics by arbitrarily choosing the target speeds. The operator achieves this freedom of movement by pressing a pushbutton, not shown in FIG. 5, which is expediently attached to the top of the grip ball 3 of the control stick 1. This has the effect that the trailing unit 15 is electrically connected to the motor 16 in order to control the above-mentioned trailing movement of this motor 16.
At the same time, a second follower mechanism 32, which is described below and serves for pilot control, is electromagnetically held in its position so that it initially remains ineffective.
As soon as the operator has grasped the target and has correctly adjusted the tracking speeds for the moment, he releases the push button on control stick 1 to activate the pilot control, which does some of the work for him. The following parts according to FIG. 5 serve this purpose. The motor shaft 17 displaces a traveling nut 34 through a thread 33. Therefore, the position of this traveling nut 34 in the direction of the shaft 33 directly indicates the value of the aforementioned angle 8 (FIG. 2). The traveling nut 34 displaces a cam body 36 on its shaft 37 by means of a bracket 35.
The cam body 36 is guided on the shaft 37 through a groove 38 in such a way that, although it can be displaced in the longitudinal direction of the shaft 37, it also takes part in its rotation. The shaft 37 is driven by a mechanical connection (not shown) from the elevation gear of the gun with a constant translation. If the elevation angle of the gun is denoted by y, the cam body 36 will always assume its angular position corresponding to the angle y. The curve body 36 is according to the relationship cos r = sin 8. cos y, where r is the constant angle of inclination of the plane of flight (FIGS. 1 and 3) through the associated radius at each point on the surface.
This radius corresponding to the angle u is scanned by a scanner 39 which is pressed against the cam body 36 by a spring 40. The scanner 39 displaces a toothed rack 41 which engages in an adjusting wheel 42 of the second trailing mechanism 32. This trailing unit 32 will also be described in detail later. After the operator has released the push button on the ball grip 3 of the control stick 1, the motor 16, whose shaft 17 indicates the amount of the angle 8 by its rotation, is switched on as soon as the angle r determined by the scanner 39 is less than the value that he had when he let go of the push button.
By releasing the push button, the first trailing unit 15 was switched off electrically, but the second trailing unit 32 remained switched on. This second trailing mechanism 32 controls the motor 16 in such a way that it displaces the cam body 36 in such a way that the angle r remains constant. In this way it is achieved that the angle θ on the motor 16 is always set in the same way as that of the shaft 37
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supplied value y is necessary to keep the angle i constant.
The angle S, which is always readjusted, is transferred to the position of the slot 10 because of the now rigid coupling between the shaft 17 and the setting wheel 14 and is thus forced on the operator, who can then only readjust the overall size of the following speed according to FIG .
The circuit diagram according to FIG. 6 shows the motor 16, which has to set the angle S, the push button 43 sitting on the control stick 1, and a relay 44 which actuates the two changeover switches 45 and 46 mechanically. The changeover contacts of the first trailing unit 15 are denoted by 47 and the reversing contacts of the second trailing unit 32 are denoted by 48. 49 is the coupling magnet of the first trailing unit 15 and 50 is the coupling magnet of the second trailing unit 32. 51 is the feeding direct current network.
When the push button 43 is actuated to grasp and steer the moving target, the relay 44 is switched on. This state is shown in the circuit diagram of FIG. When the relay 44 is energized, the clutch magnet 49 of the first trailing unit 15 is de-energized; therefore there is no mechanical connection between the shaft 17 and the adjusting wheel 14 in this state. In contrast, the coupling magnet 50 of the second trailing mechanism 32 is excited so that its guide part is firmly coupled to the follower part and both are adjusted together by the scanner 39. Therefore, the contacts 48 do not change their position; they are also separated from the motor 16 by the changeover switch 45.
Only the contacts 47 are now effective and connected to the motor 16, and they allow the motor 16 to run forwards or backwards depending on the deviation of the first trailing unit 15.
As soon as the operator releases the push button 43, the relay 44 is de-energized, whereby the changeover switch 45 connects the motor 16 to the changeover contacts 48 of the second follower mechanism 32 and at the same time the changeover switch 46 de-energizes the clutch magnet 50 of the second follower mechanism 32 while it turns the clutch magnet 49 of the first trailing drive 15 turns on. As a result, the shaft 17 is rigidly coupled to the setting wheel 14 and, on the other hand, the second trailing mechanism 32, which now acts on the motor 16, is released. In this state, the pilot control works by forcibly adjusting the slot 10 guiding the control stick.
If there is no power, the automatic control is out of operation. If the control stick 1 is adjusted in such a case, the trailing mechanism 15 does not follow. It must therefore be ensured that the synchronous run is restored when the power supply begins. For this reason, the translation between the slotted disc 11 and the setting wheel 14 must have the value 1: 1, because otherwise the angular relationship between these two is not clear. How it is achieved that the trailing unit assumes its correct position again as soon as the power supply is restored is explained with reference to FIG.
According to FIG. 7, a disk 52 is connected to the setting wheel 14, which protrudes on one side beyond the setting wheel 14 and carries a holder 53 for a bolt 54 on this side. This holder 53 can be seen in section in FIG. The bolt 54 is displaceable in a bore of the holder 53 and is pressed by a spring 55 with its tip into a recess of a rocker switch 56, which is mounted opposite the tip of the bolt 54 on the tip of an adjusting screw 57 with a recess so that it can tilt around the screw tip. At the ends of the rocker 56 there are contact pieces 58, 59 which alternately touch their mating contacts 60, 61, depending on the direction of inclination of the rocker 56.
Even a very slight lateral displacement of the bolt 54 relative to the screw 57 will close either the contact 58, 60 or the contact 59, 61 and thus reverse the motor 16. This contact rocker represents the fine system of the trailing mechanism. In the event of larger deflections of the bolt 54, it slides out of its detent on the rocker 56 and finally down from the rocker. This can happen with Stromlosigkeilt. So that when the power supply is reinserted, the bolt 54 is guided back into the detent of the rocker 56, it is guided in a fork 62 which is pivotably mounted around a pin 63 on a plate 64 rigidly coupled to the shaft 17.
The inner end of this fork 62 carries a contact spring 65 which, depending on the direction of deflection, touches one of the contacts 66 or 67 seated on the plate 64. These contacts 66 and 67 are switched so that when the current returns, they guide the bolt 54 in the opposite direction back into the fork 62 and then into the detent of the rocker 56 by switching the motor 16 to the corresponding direction of rotation.
The shaft 17 is mounted in the fixed base plate 68 and carries the pot magnet 70 which is provided with an excitation winding 69 and which attracts the disk 52 with the setting wheel 14. When the magnet 70 is not energized, the disk 52 rubs on it without being dragged.
Instead of a joystick, a device with two independent control members, such as, for example, can be used to regulate the two drives for height and side of the weapon. B. handwheels, cranks, may be provided.