CA3031189C

CA3031189C - Unmanned aerial vehicle equipped with a device for intervening on an animal and method for using such a vehicle

Info

Publication number: CA3031189C
Application number: CA3031189A
Authority: CA
Inventors: Serge FINKELSTEIN
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2016-08-29
Filing date: 2017-07-07
Publication date: 2020-08-25
Anticipated expiration: 2037-07-07
Also published as: CA3031189A1; FR3055314A1; FR3055314B1; WO2018042089A1

Abstract

The unmanned aerial vehicle (1) comprises first control means for controlling the flight of said vehicle (1), a load-carrying means (6), movable about at least two axes (F, F1), at least one means (7) for identifying and monitoring an animal and at least one intervention device (10) for intervening on an animal associated with a second control means, said intervention device being designed to send (P) a contact-based intervention means to the animal. Said identification and monitoring means (7) and said intervention device (10) are secured, during travel, with the load-carrying means (6). The first and second control means, controlling the flight of the vehicle (1) and the intervention device (10) respectively, are separate. The invention also concerns a method for using such a vehicle (1).

Description

VEHICULE AERIEN SANS PILOTE EQUIPE D'UN DISPOSITIF D'INTERVENTION
SUR UN ANIMAL ET PROCEDE D'UTILISATION D'UN TEL VEHICULE
La présente invention concerne un véhicule aérien sans pilote équipé d'un dispositif d'intervention sur un animal ainsi qu'un procédé d'utilisation d'un tel véhicule.
L'expression véhicule aérien sans pilote désigne ici, au sens large, un drone à
voilure fixe ou tournante, un dirigeable, un ballon captif ou autre dont le pilote n'est pas à
bord du véhicule mais soit au sol soit dans un autre véhicule aérien ou dans un véhicule terrestre. En d'autres termes, il s'agit de tout type de véhicule aérien, quels que soient la taille et/ou le mode de propulsion et dont le pilotage est effectué à
distance, par un moyen filaire ou non. Pour la suite, afin de simplifier la lecture, le terme drone sera utilisé
pour désigner un tel véhicule.
Ici, l'expression dispositif d'intervention sur un animal désigne un moyen permettant d'agir sur un animal, préférentiellement mais non exclusivement, sauvage.
Une telle intervention peut être d'ordre vétérinaire, scientifique, cynégétique, agricole ou autre. D'une manière générale, une telle intervention nécessite d'immobiliser l'animal pendant un laps de temps plus ou moins long selon l'intervention, à savoir de quelques secondes à plusieurs heures. On conçoit aisément que cette immobilisation se fait sans porter atteinte à l'intégrité physique de l'animal, même si ce dernier est, dans certains cas, inconscient ou endormi pendant l'intervention.
En particulier, pour les animaux sauvages vivant dans un espace défini tel qu'une réserve, un parc de préservation de la faune ou une ferme d'élevage, il est nécessaire, pour optimiser la gestion des populations, de déplacer des animaux, de faire des prélèvements sanguins et/ou des biopsies afin de déterminer leur appartenance à une souche donnée ou encore d'effectuer des traitements vétérinaires.
Pour cela, compte tenu des distances, de la géographie et de la difficulté à
approcher les animaux par voie terrestre, on utilise fréquemment un hélicoptère qui repère les animaux et, soit les dirige vers une zone donnée où se trouve une équipe d'intervention au sol, soit effectue un tir d'un produit anesthésiant ou à
usage vétérinaire.

WO 2018/042089 AERIAL VEHICLE WITHOUT PILOT EQUIPPED WITH AN INTERVENTION DEVICE
ON AN ANIMAL AND METHOD OF USING SUCH A VEHICLE
The present invention relates to an unmanned aerial vehicle equipped with a device for intervention on an animal and a method of using a such vehicle.
The expression unmanned aerial vehicle designates here, in the broad sense, a drone at fixed or rotary wing, an airship, a captive balloon or other whose pilot is not at vehicle but either on the ground or in another air vehicle or in a vehicle earthly. In other words, it is any type of air vehicle, whatever the size and / or mode of propulsion and controlled by distance, by a wired medium or not. For the rest, in order to simplify the reading, the term drone will be used to designate such a vehicle.
Here, the expression intervention device on an animal designates a means allowing to act on an animal, preferentially but not exclusively, wild.
Such an intervention can be of a veterinary, scientific, hunting, agricultural or other. In general, such an intervention requires immobilizing the animal for a longer or shorter period of time depending on the intervention, namely a few seconds to several hours. It is easy to see that this immobilization is done without harm the physical integrity of the animal, even if it is, in some case, unconscious or asleep during the procedure.
In particular, for wild animals living in a defined space such one reserve, a wildlife conservation park or a breeding farm, it is necessary, to optimize population management, to move animals, to make of blood samples and / or biopsies to determine their membership to one given strain or to perform veterinary treatments.
For this, given the distances, geography and the difficulty of approach animals by land, a helicopter that locates the animals and either directs them to a given area where there is a team intervention on the ground, either shoots an anesthetic product or veterinary use.

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2 Dans le cas où l'animal reçoit un produit, quel qu'il soit, le tir est réalisé
par une personne habilitée, typiquement un vétérinaire, à l'aide d'un fusil dit fusil hypodermique.
Un tel tir est particulièrement dangereux puisque le tireur doit se déporter à
l'extérieur de l'hélicoptère. Par ailleurs ce dernier, pour suivre l'animal, effectue des manoeuvres de vol serrées, à faible altitude et/ou dans un environnement complexe. En d'autres termes, une telle approche est dangereuse, onéreuse et, de plus, particulièrement stressante pour l'animal du fait du bruit de l'hélicoptère. On connait pour remédier à
cela des drones équipés d'au moins une caméra, optique ou thermique, qui permet de repérer et suivre l'animal sans l'effaroucher. Néanmoins, l'intervention proprement dite doit être effectuée par une équipe au sol qui peut être guidée par le drone. Une telle solution n'est pas satisfaisante car elle est tributaire de la rapidité d'intervention de l'équipe au sol. On connait également par FR-A-2 940 246 un drone pourvu d'une boule optronique et d'un dispositif de tir de munitions guidées. Un tel drone est adapté, hormis son coût, de par sa taille et son équipement à un usage militaire. On connait également par US-A-769 un drone équipé d'un moyen de suivi optique d'une cible et d'un moyen d'emport d'une charge permettant une intervention sur un animal. Le moyen d'emport de charge n'est pas mobile selon plusieurs axes et le moyen d'intervention n'est pas contrôlable indépendamment du vol du drone.
C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un véhicule aérien sans pilote équipé d'un dispositif d'intervention sur un animal, d'une fabrication et d'une mise en oeuvre simplifiées, permettant divers types d'interventions, avec un minimum de stress pour les animaux, sans danger pour l'utilisateur, d'un encombrement réduit et d'un coût optimisé.
A cet effet, l'invention a pour objet un véhicule aérien sans pilote, caractérisé en ce qu'il comprend un premier moyen de commande du vol dudit véhicule, un moyen d'emport de charge, mobile selon au moins deux axes, au moins un moyen d'identification et de suivi d'un animal et au moins un dispositif d'intervention sur un animal associé à un second moyen de commande, ledit dispositif d'intervention étant adapté pour envoyer un moyen d'intervention par contact sur l'animal et en ce que ledit WO 2018/042089 2 In the event that the animal receives a product, whatever it is, the shot is carried out by one authorized person, typically a veterinarian, using a gun called a gun hypodermic.
Such a shot is particularly dangerous since the shooter must move away from outside of the helicopter. In addition, the latter, to follow the animal, performs flight maneuvers tight, at low altitudes and / or in a complex environment. In others terms, such an approach is dangerous, expensive and, moreover, particularly stressful for the animal due to the noise of the helicopter. We know how to remedy that drones equipped with at least one camera, optical or thermal, which makes it possible to locate and to follow the animal without scaring it. Nevertheless, the intervention itself must be carried out by a ground crew that can be guided by the drone. Such a solution is not satisfactory because it depends on the speed of intervention of the ground team. We also knows from FR-A-2 940 246 a drone provided with an optronic ball and of a guided ammunition firing device. Such a drone is suitable, apart from its cost, by its size and equipment for military use. We also know by US-A-769 a drone equipped with a means of optical tracking of a target and a means carry a load allowing intervention on an animal. The means of transport of charge is not mobile along several axes and the means of intervention is not controllable regardless of the flight of the drone.
It is these drawbacks that the invention more particularly intends to remedy.
in offering an unmanned aerial vehicle equipped with an intervention device on a animal, of simplified manufacture and implementation, allowing various types of interventions, with a minimum of stress for the animals, without danger for the user, with a reduced footprint and an optimized cost.
To this end, the invention relates to an unmanned aerial vehicle, characterized in that it comprises a first means for controlling the theft of said vehicle, a means of load carrying, mobile along at least two axes, at least one means identification and tracking of an animal and at least one device intervention on a animal associated with a second control means, said intervention device being adapted to send a means of intervention by contact on the animal and in this that said WO 2018/042089

3 moyen d'identification et de suivi et ledit dispositif d'intervention sont solidaires, en déplacement, avec le moyen d'emport de charge et en ce que les premier et second moyens de commande, respectivement de vol du véhicule et du dispositif d'intervention, sont indépendants.
Ainsi, on assure une identification et un suivi permanents de l'animal permettant, à partir du dispositif d'intervention, d'envoyer le moyen d'intervention sur l'animal choisi, sans avoir à approcher de trop près ledit animal, cela en minimisant les risques d'erreurs puisque l'animal choisi est suivi et identifié en permanence.
Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel véhicule aérien sans pilote peut comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes:
- le dispositif d'intervention comprend au moins un propulseur.
- Le moyen d'intervention est une fléchette équipée d'une seringue hypodermique contenant un anesthésiant ou un produit à usage vétérinaire ou zoologique.
.- Le moyen d'intervention est un filet de capture.
- Le moyen d'intervention est un moyen de marquage et/ou de suivi de l'animal, tel qu'une puce d'identification ou une balise GPS.
- Le moyen d'identification et de suivi comprend une caméra, optique ou thermique.
- Le moyen d'identification et le dispositif d'intervention sont également solidaires entre eux.
L'invention concerne également un procédé d'utilisation d'un tel véhicule aérien sans pilote conforme à l'une quelconque des caractéristiques précédentes, caractérisé
en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes :
- a) on identifie et on suit avec le moyen d'identification et de suivi une cible identifiée .. dont la position est connue, - b) on envoie, à l'aide du dispositif d'intervention, le moyen d'intervention sur cette cible, - c) on effectue les réglages et corrections nécessaires pour que, sans modifier les positions respectives du véhicule aérien et de la cible, le moyen d'intervention atteigne la cible en un endroit défini, WO 2018/042089 3 means of identification and monitoring and said intervention device are solidarity, in displacement, with the means of carrying the load and in that the first and second control means, respectively of theft of the vehicle and of the device intervention, are independent.
Thus, we ensure permanent identification and monitoring of the animal allowing, from the intervention device, to send the intervention means to the chosen animal, without having to approach the animal too closely, while minimizing the risk of errors since the chosen animal is constantly monitored and identified.
According to advantageous but not mandatory aspects of the invention, such unmanned aerial vehicle may include one or more of the characteristics following:
- the intervention device comprises at least one thruster.
- The means of intervention is a dart equipped with a syringe hypodermic containing an anesthetic or a product for veterinary or zoological use.
.- The means of intervention is a capture net.
- The means of intervention is a means of marking and / or tracking the animal, Phone than an identification chip or a GPS beacon.
- The means of identification and tracking include a camera, optical or thermal.
- The means of identification and the intervention device are also united between them.
The invention also relates to a method of using such a vehicle.
air pilotless conforming to any one of the preceding characteristics, characterized in that it comprises at least the following steps:
- a) we identify and follow with the means of identification and tracking a identified target .. whose position is known, - b) sending, using the intervention device, the intervention means on this target, - c) the necessary adjustments and corrections are made so that, without modify the respective positions of the air vehicle and the target, the means intervention reaches the target in a defined location, WO 2018/042089

4 - d) on déplace le véhicule aérien ainsi réglé au-dessus d'une zone de recherche d'un animal définie, - e) on effectue l'identification et le suivi d'au moins un animal choisi à
l'aide du moyen d'identification et de suivi, - f) on envoie le moyen d'intervention sur l'animal à partir du dispositif d'intervention préalablement réglé à l'étape c), - g) on assure le retour, par ses propres moyens, du véhicule aérien à un point déterminé.
Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel .. procédé peut comprendre une ou plusieurs des étapes suivantes:
- Après l'étape f), une intervention par du personnel au sol est effectuée sur l'animal.
- Après l'étape f) et avant l'étape g), le véhicule aérien assure, pour le personnel au sol, le suivi de l'animal.
- Lors de l'étape g), le point de retour du véhicule aérien est une zone de maintenance du véhicule aérien ou une autre zone de recherche d'un autre animal.
L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaitront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation de l'invention, donnée à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins suivants dans lesquels:
- La figure 1 est une vue de face, simplifiée, d'un véhicule aérien conforme à
un premier mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 est une vue de côté, à une autre échelle, d'un animal sur lequel portera l'intervention à l'aide du véhicule illustré à la figure 1, - la figure 3 est une vue de face, simplifiée et à une autre échelle, du premier moyen de commande du véhicule et - la figure 4 est une vue similaire à la figure 3 du second moyen de commande du véhicule de la figure 1.

WO 2018/042089 4 - d) the air vehicle thus adjusted is moved over a zone of looking for a animal set, - e) the identification and monitoring of at least one animal chosen at using the means identification and monitoring, - f) the means of intervention are sent to the animal from the device intervention previously set in step c), - g) we ensure the return, by our own means, of the air vehicle to a point determined.
According to advantageous but not mandatory aspects of the invention, such .. process may include one or more of the following steps:
- After step f), an intervention by ground personnel is carried out on the animal.
- After step f) and before step g), the air vehicle ensures, for staff at soil, animal tracking.
- During step g), the point of return of the air vehicle is a zone of maintenance of the air vehicle or another search area of another animal.
The invention will be better understood and other advantages thereof will appear.

more clearly on reading the following description of several modes of embodiment of the invention, given by way of nonlimiting example and made in reference to following drawings in which:
- Figure 1 is a front view, simplified, of an aerial vehicle according to a first embodiment of the invention, - Figure 2 is a side view, on another scale, of an animal on which will carry intervention using the vehicle shown in Figure 1, - Figure 3 is a front view, simplified and on another scale, of the first way to vehicle control and - Figure 4 is a view similar to Figure 3 of the second control means of vehicle of figure 1.

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5 La figure 1 illustre un premier mode de réalisation de l'invention. Ici le véhicule aérien 1, par la suite désigné sous le terme de drone, est à voilure tournante, plus précisément du type hexacopter, c'est-à-dire pourvu de six rotors 4 assurant la sustentation et la propulsion du drone. Dans d'autres modes de réalisation, non représentés, le nombre de rotors est diffèrent et donc le drone est d'un autre type, connu en soi. Il varie, par exemple, d'un rotor, dans le cas d'un drone de type hélicoptère, à plus de six, par exemple huit rotors dans le cas d'un octocopter.
Dans un autre mode de réalisation, non illustré, le drone est à voilure fixe.
Un tel drone ne peut pas faire du vol stationnaire. Ceci n'est pas gênant pour la mise en oeuvre de l'invention, comme cela ressortira par la suite plus clairement de la description.
Le drone 1 comprend un corps principal 2, rigide, équipé de bras 3 munis à une extrémité de rotors 4. Le corps 2, reçoit, notamment, les éléments nécessaires au vol du drone 1, en particulier le groupe motopropulseur, des organes de gestion du vol. Le drone 1 est pourvu d'un groupe motopropulseur thermique ou électrique. Selon la nature de ce groupe motopropulseur, le corps 2 du drone 1 est équipé de batteries ou d'un réservoir de carburant.
Sous le corps principal 2, un train d'atterrissage est formé de patins 5, ici mobiles ou rétractables. A la figure 1, les patins 5 sont en position dite active.
Ainsi, ils s'étendent sous le corps 2 du drone 1 et assurent le maintien de l'ensemble du drone 1 au-dessus de la surface d'atterrissage, sans contact du corps 2 avec cette dernière. En configuration de vol, les patins 5 sont repliés, de sorte à ne pas gêner tout mouvement d'un moyen d'emport de charge 6 fixé sous le corps 2.
Un tel moyen d'emport de charge est une nacelle 6 mobile selon au moins deux axes, illustrés par les doubles flèches F et F1. Avantageusement la nacelle 6 est mobile selon trois axes. En l'espèce, la nacelle 6 est mobile, par rapport au corps 2 du drone, au moins dans le plan vertical F et en rotation F1 autour d'un axe de symétrie du corps 2 du drone. Dans un autre mode de réalisation, la nacelle 6 est, en plus, inclinable autour d'un axe horizontal par rapport à la verticale.

WO 2018/042089 5 FIG. 1 illustrates a first embodiment of the invention. Here the vehicle aerial 1, hereinafter referred to as the drone, is a canopy rotating, more precisely of the hexacopter type, that is to say provided with six rotors 4 ensuring the lift and propulsion of the drone. In other embodiments, no shown, the number of rotors is different and therefore the drone is from another type known in itself. It varies, for example, from a rotor, in the case of a drone of the type helicopter, see you six, for example eight rotors in the case of an octocopter.
In another embodiment, not illustrated, the drone has a fixed wing.
Such drone cannot hover. This is not a problem for the Implementation of the invention, as will emerge later more clearly from the description.
The drone 1 comprises a main body 2, rigid, equipped with arms 3 provided with a end of rotors 4. The body 2 receives, in particular, the necessary elements at the flight of drone 1, in particular the powertrain, management bodies of the flight. The drone 1 is provided with a thermal or electric powertrain. According to nature of this powertrain, the body 2 of the drone 1 is equipped with batteries or of a Fuel tank.
Under the main body 2, a landing gear is formed by skids 5, here mobile or retractable. In Figure 1, the pads 5 are in the so-called active position.
So they stretch under the body 2 of the drone 1 and ensure the maintenance of the whole of the drone 1 at the above of the landing surface, without contact of the body 2 with the latter. In flight configuration, the skids 5 are folded, so as not to interfere with everything movement a load carrying means 6 fixed under the body 2.
Such a load carrying means is a nacelle 6 mobile along at least two axes, illustrated by the double arrows F and F1. Advantageously the nacelle 6 is mobile along three axes. In this case, the nacelle 6 is mobile, relative to the body 2 from the drone, to less in the vertical plane F and in rotation F1 around an axis of symmetry of the body 2 of drone. In another embodiment, the nacelle 6 is, in addition, reclining around a horizontal axis with respect to the vertical.

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6 Ainsi, la nacelle 6 peut évoluer dans diverses directions, quel que soit le sens de déplacement et /ou l'inclinaison du drone 1. Une telle nacelle 6, connue en soi, est, avantageusement mais non exclusivement, montée de manière amovible sous le corps principal 2 du drone 1, entre les patins 5 du train d'atterrissage. Dans un autre mode de réalisation, les patins 5 d'atterrissage sont montés sous la nacelle 6, de sorte à ne pas gêner les mouvements de celle-ci.
Sur la partie inférieure de la nacelle 6, donc en partie basse du drone 1, un moyen 6 Thus, the nacelle 6 can move in various directions, regardless of the meaning movement and / or inclination of the drone 1. Such a nacelle 6, known in self is advantageously but not exclusively, removably mounted under the body main 2 of the drone 1, between the skids 5 of the landing gear. In one other mode of realization, the landing pads 5 are mounted under the nacelle 6, so don't interfere with its movements.
On the lower part of the nacelle 6, therefore in the lower part of the drone 1, a way

7 d'identification et de suivi d'un animal 8 est monté. Il comprend une caméra optique 9, ayant, de manière préférée mais non obligatoire, des caractéristiques telles qu'elle est adaptée pour filmer dans de faibles conditions de lumière. La caméra 9 est avantageusement équipée d'une zoom suffisant pour pouvoir filmer et identifier un animal 8 à une distance supérieure à la distance de fuite de l'animal, à
savoir à une distance telle que l'animal, s'il aperçoit le drone 1, ne s'estime pas menacé
et ne fuit pas.
Une telle distance varie de quelques mètres à quelques centaines de mètres selon les espèces.
Un tel moyen 7 d'identification et de suivi peut aussi comporter une caméra thermique, infrarouge ou un autre élément, par exemple un récepteur d'une balise GPS
ou d'une puce d'identification portés par l'animal. On conçoit que le moyen 7 est à même de suivre, du fait de sa liaison avec la nacelle 6 mobile, l'ensemble des mouvements de l'animal 8. En d'autres termes, même si la nacelle 6 et le moyen 7 sont montés de manière amovible, ils sont, dans tous les cas, solidaires dans leurs mouvements, de sorte que le moyen 7 d'identification et de suivi suit, à l'identique, tous les mouvements de la nacelle 6.
Le suivi de l'animal 8, comme l'identification, par le moyen 7 peut-être plus ou moins automatisé. Pour cela, soit le moyen 7 est pourvu d'un dispositif de reconnaissance de forme, d'un cinémomètre ou d'un autre moyen d'identification tel qu'un récepteur d'une balise d'identification, soit, de façon préférée, il est soumis à un moyen de commande 12 contrôlé par un utilisateur, ce dernier étant à même, visuellement, d'identifier et de suivre un animal 8. Les mouvements de la nacelle 6 sont, de facto étant donné que la nacelle 6 et le moyen 7 sont solidaires, également soumis au moyen de commande 12.
L'utilisateur est, par exemple, positionné au sol en un lieu donné ou dans un véhicule terrestre, aérien ou sur un bateau. Le moyen de commande 12 est relié, .. avantageusement mais non exclusivement, par une liaison non filaire au drone 1. Il s'agit, par exemple, d'une liaison VHF ou autre. En variante, les mouvements de la nacelle 6 et du moyen 7 d'identification et de suivi sont effectués plus ou moins automatiquement, selon des moyens, connus en soi, de suivi d'objets en mouvement.
La nacelle 6 est également équipée d'un dispositif d'intervention 10 sur un animal .. 8. Le dispositif 10 est solidarisé à la nacelle 6 de sorte que ses déplacements sont similaires à ceux de la nacelle 6. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif d'intervention 10 est également solidaire du moyen 7 d'identification et de suivi de l'animal. Pour cela le dispositif 10 et le moyen 7 sont reliés l'un à l'autre, avantageusement de façon amovible afin de réaliser facilement toutes opérations de maintenance. Une telle configuration permet d'optimiser l'action du drone 1.
Le dispositif d'intervention 10 assure l'envoi d'un moyen d'intervention, non illustré, sur l'animal 8, une fois ce dernier identifié et suivi par le moyen 7. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif 10 est un dispositif de tir comportant un propulseur P, tel un propulseur à air ou à gaz comprimé, un propulseur électrique ou une arbalète, .. adapté pour envoyer une fléchette munie d'une seringue hypodermique. Une telle seringue permet d'anesthésier l'animal 8, le temps soit d'effectuer des soins, des prélèvements biologiques ou sa capture. En variante, la seringue permet d'injecter un produit autre qu'un anesthésiant à l'animal 8, par exemple un vaccin, une hormone, un médicament ou un produit à usage zoologique ou vétérinaire.
Dans un autre mode de réalisation plusieurs propulseurs P sont montés en parallèles sous la nacelle 6, afin de pouvoir intervenir sur plusieurs animaux, sans avoir à
interrompre le vol du drone. En variante, le propulseur P est pourvu d'un chargeur automatique de plusieurs fléchettes.

WO 2018/042089 7 animal identification and tracking 8 is mounted. It includes a camera optics 9, having, preferably but not necessarily, characteristics such as which is suitable for filming in low light conditions. Camera 9 is advantageously equipped with a sufficient zoom to be able to film and identify a animal 8 at a distance greater than the flight distance of the animal, know to a distance such that the animal, if it sees the drone 1, does not consider itself threatened and does not leak.
Such a distance varies from a few meters to a few hundred meters according to cash.
Such means 7 for identification and tracking may also include a camera thermal, infrared or other element, for example a receiver of a GPS beacon or an identification chip worn by the animal. We can imagine that the means 7 is able to follow, because of its connection with the mobile nacelle 6, all of the movements of animal 8. In other words, even if the basket 6 and the means 7 are mounted of removable way, they are, in all cases, united in their movements of so that the means 7 of identification and tracking follow, identically, all movements the platform 6.
The tracking of animal 8, such as identification, by means 7 maybe more or less automated. For this, either the means 7 is provided with a shape recognition, radar or other means of identification Phone that a receiver of an identification tag, that is, preferably, it is subject to a control means 12 controlled by a user, the latter being able to, visually, to identify and follow an animal 8. The movements of the nacelle 6 are, de facto given that the nacelle 6 and the means 7 are integral, also submitted to control means 12.
The user is, for example, positioned on the ground in a given place or in a land vehicle, air or on a boat. The control means 12 is connected, .. advantageously but not exclusively, by a wireless connection to the drone 1. This is, for example, a VHF link or the like. Alternatively, the movements of the nacelle 6 and of the means 7 of identification and monitoring are carried out more or less automatically, according to means, known per se, for tracking moving objects.
The nacelle 6 is also equipped with an intervention device 10 on a animal .. 8. The device 10 is secured to the nacelle 6 so that its displacements are similar to those of the nacelle 6. In a preferred embodiment, the device intervention 10 is also integral with the means 7 of identification and followed by the animal. For this, the device 10 and the means 7 are connected to each other, advantageously removably in order to easily carry out all operations of maintenance. Such a configuration makes it possible to optimize the action of the drone 1.
The intervention device 10 ensures the dispatch of an intervention means, not illustrated, on animal 8, once the latter has been identified and followed by means 7. In a fashion preferred embodiment, the device 10 is a firing device comprising a propellant P, such as an air or compressed gas thruster, an electric thruster or a crossbow, .. adapted to send a dart with a hypodermic syringe. A
such syringe is used to anesthetize the animal 8, the time either to perform care, of biological samples or its capture. Alternatively, the syringe allows to inject a product other than an anesthetic to the animal 8, for example a vaccine, a hormone, a drug or product for zoological or veterinary use.
In another embodiment, several P thrusters are mounted in parallel under the nacelle 6, in order to be able to intervene on several animals, without having to interrupt the flight of the drone. As a variant, the propellant P is provided with a charger automatic multiple darts.

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8 Dans d'autres modes de réalisation, la fléchette ne contient pas un produit liquide mais une puce électronique permettant le marquage de l'animal ou une balise GPS miniaturisé. Une telle balise GPS peut également être intégrée dans le corps de la fléchette, ce qui permet de suivre et retrouver cette dernière même une fois décrochée de l'animal 8. Dans ce cas, le drone 1 est à même, avec un récepteur et de manière automatique ou non, de suivre la fléchette, donc l'animal lorsque cette dernière est plantée dans la peau de celui-ci ou de retrouver la fléchette lorsqu'elle s'est séparée de l'animal ou lorsqu'elle a raté sa cible.
Dans d'autres modes de réalisations de l'invention, le propulseur P, ou plus généralement le dispositif 10, envoi un filet afin de capturer l'animal. Il peut également s'agir d'un marqueur visuel, par exemple une balle de peinture. Lorsque l'invention est utilisée pour intervenir sur des animaux vivant dans l'eau, tels des mammifères marins, la fléchette peut être remplacée par un harpon équipé d'un filin et d'une bouée de repérage.
Dans tous les différents modes de réalisation décrits ci-dessus, le moyen d'intervention sur l'animal est un moyen d'intervention par contact avec l'animal, l'intervention se faisant par contact d'un objet ou d'un fluide avec l'animal.
Dans tous les modes de réalisation, il convient d'assurer la sécurité du tir à

partir du propulseur. Pour cela, ce dernier est muni d'au moins une sécurité
électronique ou pneumatique désactivée par le pilote du dispositif 10, juste avant l'envoi du moyen d'intervention. Avantageusement, une sécurité supplémentaire 100, mécanique, est prévue. Cette dernière est désactivée juste avant le décollage du drone 1. Il s'agit par exemple d'un interrupteur protégé. Ici, à la figure 1 un interrupteur 100' de mise en marche du propulseur P de type à gaz comprimé ainsi qu'une mollette 100" de réglage de la pression de gaz envoyé dans le propulseur P par une cartouche de gaz C
sont également illustrés.
Selon un mode de mise en oeuvre préféré, l'utilisateur qui identifie et suit l'animal 8 est différent du pilote du drone 1. En effet, le rôle du pilote est de surveiller l'environnement du drone 1 pour assurer, en sécurité, le déplacement de ce dernier WO 2018/042089 8 In other embodiments, the dart does not contain a product liquid but an electronic chip allowing the marking of the animal or a tag Miniaturized GPS. Such a GPS beacon can also be integrated into the body of the dart, which makes it possible to follow and find the latter even once unhooked of animal 8. In this case, the drone 1 is at the same, with a receiver and way automatic or not, to follow the dart, so the animal when this last is stuck in the skin of it or to find the dart when it separated from animal or when it has missed its target.
In other embodiments of the invention, the propellant P, or more generally the device 10 sends a net in order to capture the animal. he can also be a visual marker, such as a paint ball. When the invention is used to work on animals living in water, such as Marine mammals, the dart can be replaced by a harpoon equipped with a line and a buoy spotting.
In all of the different embodiments described above, the means intervention on the animal is a means of intervention by contact with the animal, the intervention being made by contact of an object or a fluid with the animal.
In all embodiments, the safety of the shot should be ensured.

from the thruster. For this, the latter is provided with at least one safety electronic or pneumatic deactivated by the pilot of device 10, just before sending of the means intervention. Advantageously, an additional security 100, mechanical, is planned. The latter is deactivated just before takeoff of the drone 1. It comes by example of a protected switch. Here, in figure 1 a switch 100 'of setting operation of the propellant P of the compressed gas type as well as a 100 "
setting of the gas pressure sent to the propellant P by a gas cartridge C
are also illustrated.
According to a preferred embodiment, the user who identifies and follows the animal 8 is different from the pilot of drone 1. Indeed, the role of the pilot is to monitor the environment of the drone 1 to ensure the safe movement of this latest WO 2018/042089

9 tandis que l'utilisateur en charge du moyen 7 d'identification et de suivi et du dispositif 10 d'intervention assure le déplacement de la nacelle 6 afin que le moyen 7 d'identification et de suivi soit toujours en contact, de préférence visuel, avec l'animal 8 choisi.
En d'autres termes, compte tenu de l'environnement dans lequel se déplace le drone 1, à savoir la présence d'arbres, un relief compliqué ou encore une faible luminosité, on conçoit qu'une seule personne ne peut, en toute sécurité et de façon optimale, assurer à la fois le pilotage du drone 1 et l'intervention sur un animal 8.
Un drone 1 conforme à un mode de réalisation préféré de l'invention est donc commandé par deux personnes : un pilote et un tireur en charge du moyen 7 d'identification et de suivi de l'animal 8 et du dispositif d'intervention 10 : l'un a en charge le déplacement du drone 1, son maintien en vol et le retour au point de départ ou à un point d'arrivée donné, l'autre le déplacement du moyen 7 d'identification et de suivi de l'animal 8, donc le déplacement de la nacelle 6 ainsi que la commande du dispositif d'intervention 10. Pour permettre au pilote et au tireur de réaliser leurs missions respectives, le drone 1 comprend respectivement un premier moyen de commande du vol 11 du drone 1 et un second moyen de commande 12 du moyen 7 d'identification et de suivi de l'animal 8. Le moyen 12 gère également le dispositif d'intervention 10. Ces moyens 11 et 12 sont illustrés aux figures 3 et 4.
La figure 3 représente des éléments constitutifs du premier moyen de commande de vol 11 tels qu'accessibles au pilote du drone 1. D'autres éléments, connus en soi, sont intégrés au corps 2 et agissent sur les organes assurant le vol du drone 1. Ils assurent aussi la collecte et l'échange d'informations sur les organes de vol et les paramètres de vol avec le moyen 11. Le moyen 11 comprend un boitier de télécommande 110 équipé de deux manettes 111 assurant les déplacements du drone 1 en rotation, en translation et le réglage de la vitesse du drone. Ce boitier 110 est associé
à un écran de visualisation 112. L'écran 112 permet de visualiser, au moins, l'environnement 113 du drone, cela grâce à une caméra 114 fixée sur le corps 2 et commandée par le boitier 110. La caméra 114 est indépendante de la caméra 9 qui est WO 2018/042089 9 while the user in charge of the means 7 of identification and monitoring and device 10 intervention ensures the movement of the nacelle 6 so that the means 7 identification and monitoring is always in contact, preferably visual, with the animal 8 selected.
In other words, given the environment in which the drone 1, namely the presence of trees, complicated terrain or even low brightness, it is understood that one person cannot, in complete safety and way optimal, ensure both the piloting of the drone 1 and the intervention on a animal 8.
A drone 1 in accordance with a preferred embodiment of the invention is therefore commanded by two people: a pilot and a gunner in charge of means 7 identification and monitoring of the animal 8 and of the intervention device 10 : one is in charge the movement of the drone 1, its maintenance in flight and the return to the starting point or to a given point of arrival, the other the displacement of the means 7 of identification and follow-up the animal 8, therefore the movement of the basket 6 as well as the control of the device intervention 10. To allow the pilot and the shooter to carry out their missions respective, the drone 1 respectively comprises a first control means of flight 11 of the drone 1 and a second control means 12 of the means 7 identification and monitoring of the animal 8. The means 12 also manages the device intervention 10. These means 11 and 12 are illustrated in Figures 3 and 4.
FIG. 3 represents the constituent elements of the first means of flight control 11 as accessible to the pilot of the drone 1. Others known elements in themselves, are integrated into the body 2 and act on the organs ensuring the flight drone 1. They also ensure the collection and exchange of information on flight components and the flight parameters with the means 11. The means 11 comprises a remote control 110 equipped with two joysticks 111 ensuring the movement of the drone 1 in rotation, in translation and adjusting the speed of the drone. This box 110 is associated to a display screen 112. The screen 112 makes it possible to display, at least, the environment 113 of the drone, thanks to a camera 114 fixed on the body 2 and controlled by the box 110. The camera 114 is independent of the camera 9 who is WO 2018/042089

10 fixée sur le moyen 7 d'identification et de suivi, étant entendu que la caméra 9 est également utilisée par le dispositif 10 puisque ce dernier est solidaire du moyen 7.
L'écran 112 assure aussi la visualisation du parcours 115 effectué par le drone, cela grâce à un suivi basé sur un GPS équipant le drone 1, et la visualisation de la .. position 116 de l'animal 8 par rapport au drone 1. L'écran 112 reçoit aussi, en insertion, l'écran 120 qui équipe le second moyen de commande 12. Ainsi le pilote dispose de l'ensemble des informations visuelles relatives à l'environnement du drone 1, cela sans compter l'affichage, non illustré, d'autres paramètres de vol tels que l'altitude, la vitesse, l'orientation géographique ou l'autonomie du drone.
L'écran 120 qui équipe le second moyen de commande 12 est illustré à la figure 4, avec un boitier de télécommande 121. Le boitier 121 est similaire au boitier 110. Il permet de commander le moyen 7 d'identification et de suivi de l'animal 8 ainsi que le dispositif d'intervention 10. Outre des manettes de commande 122 similaires aux manettes 111, il comporte une commande de grossissement optique ou zoom 123 agissant sur la caméra 9 et des organes de déblocage de la sécurité de tir 124 et de commande de tir 125. Comme cela ressort de la figure 4, outre la vision de l'animal 8, l'écran 120 affiche également un réticule de tir 126 permettant au tireur d'ajuster le tir.
L'utilisation d'un tel drone 1 est maintenant décrite en référence aux différentes figures. Une première étape consiste à orienter, à l'aide de la caméra 9, le moyen 7 .. d'identification et de suivi sur une cible donnée, avantageusement un objet constituant de facto une cible, fixe ou dont le déplacement est connu. Un envoi, initié
par le tireur à
l'aide du boitier 12, par le dispositif 10 du moyen d'intervention est alors réalisé sur cette cible, typiquement l'envoi d'un projectile factice ou d'un marqueur coloré. En contrôlant la justesse et la précision du tir, le tireur peut, si nécessaire effectuer les réglages et corrections nécessaires de sorte que lorsque le réticule 126 de son écran 120 est positionné sur une zone de la cible, tout moyen d'intervention ou projectile tiré par le dispositif 10 atteigne la cible à l'endroit voulu, cela sans déplacer le drone et la cible. On conçoit que le réglage est effectué en tenant compte de la taille réelle de l'animal, de la distance et des conditions d'approche, au moins celles envisagées.

Après cette phase de préparation et de réglage du drone 1, le pilote assure le déplacement du drone jusqu'à la zone où se trouve un animal 8 recherché, grâce au premier moyen de commande de vol 11. Lorsque le tireur en charge du dispositif d'intervention 10 sur un animal 8 a repéré et identifié l'animal recherché
grâce au moyen d'identification 7, il indique au pilote les éventuelles modifications de trajectoire et/ou d'altitude et/ou de vitesse nécessaires afin que le drone 1 puisse suivre l'animal 8, ou du moins que le moyen d'identification 7 soit toujours en contact avec l'animal 8.
Avantageusement, les écrans 112 et 120 permettent au pilote et au tireur de contrôler visuellement les déplacements de l'animal. On conçoit que, grâce à
l'invention, l'identification, le suivi et l'intervention sur l'animal 8 peuvent être effectués que le drone soit en vol stationnaire ou non. En d'autres termes, le véhicule aérien peut être un drone de type avion.
Lorsque les conditions sont réunies, typiquement lorsque l'animal 8 est immobile ou se déplace à faible allure et que le champ de tir est dégagé, le tireur, qui manoeuvre en permanence la nacelle 6 pour assurer le suivi de l'animal, déclenche, à
l'aide de son boitier 121, l'envoi du moyen d'intervention à partir du dispositif 10, à
savoir par exemple le tir par un propulseur P à gaz d'une fléchette équipée d'une seringue hypodermique.
Une fois le tir effectué, le pilote assure, par le moyen de commande de vol 10 attached to the identification and tracking means 7, it being understood that the camera 9 is also used by the device 10 since the latter is integral with the medium 7.
The screen 112 also ensures the visualization of the route 115 taken by the drone, this thanks to a tracking based on a GPS equipping the drone 1, and the visualization of the .. position 116 of animal 8 with respect to drone 1. Screen 112 receives also, in insertion, the screen 120 which equips the second control means 12. Thus the pilot has of all the visual information relating to the environment of the drone 1, that without count the display, not shown, of other flight parameters such as altitude, speed, the geographic orientation or the autonomy of the drone.
The screen 120 which equips the second control means 12 is illustrated in FIG.
4, with a remote control box 121. The box 121 is similar to the box 110. It allows to control the means 7 of identification and tracking of the animal 8 as well as the intervention device 10. In addition to similar control levers 122 to the joysticks 111, it has a control of optical magnification or zoom 123 acting on the camera 9 and the shooting safety release devices 124 and of fire control 125. As can be seen in FIG. 4, in addition to the vision of animal 8, the screen 120 also displays a firing reticle 126 allowing the shooter to adjust the shot.
The use of such a drone 1 is now described with reference to different figures. A first step consists in orienting, using the camera 9, the medium 7 .. identification and tracking on a given target, advantageously an object component de facto a target, fixed or whose displacement is known. A sending, initiated by the shooter at using the box 12, by the device 10 of the intervention means is then made on this target, typically sending a dummy projectile or colored marker. In controlling the accuracy and precision of the shot, the shooter can, if necessary, perform the settings and necessary corrections so that when the reticle 126 of its screen 120 is positioned on an area of the target, any means of intervention or projectile pulled by the device 10 reaches the target at the desired location, without moving the drone and the target. We understands that the adjustment is carried out taking into account the actual size of the animal, the distance and approach conditions, at least those envisaged.

After this phase of preparation and adjustment of drone 1, the pilot ensures the movement of the drone to the area where there is a wanted animal 8, thanks to at first flight control means 11. When the gunner in charge of the device intervention 10 on an animal 8 spotted and identified the desired animal thanks to the means identification number 7, it indicates to the pilot any modifications trajectory and / or altitude and / or speed necessary for the drone 1 to follow animal 8, or unless the means of identification 7 is still in contact with the animal 8.
Advantageously, the screens 112 and 120 allow the pilot and the shooter to visually monitor the animal's movements. We can see that, thanks to the invention, identification, monitoring and intervention on the animal 8 can be performed as the drone either hovering or not. In other words, the air vehicle can be a drone airplane type.
When the conditions are met, typically when animal 8 is motionless or is moving at a slow pace and the shooting range is clear, the shooter, who maneuvers permanently the basket 6 to ensure the follow-up of the animal, triggers, using her box 121, sending the intervention means from device 10, to know for example the firing by a gas propellant P of a dart equipped with a syringe hypodermic.
Once the shot is fired, the pilot ensures, by the flight control means

11, le retour du drone 1 à son point de départ ou à un autre point prédéfini pour, par exemple, effectuer la maintenance du drone ou encore assure le vol du drone jusqu'à une autre zone d'intervention sur un autre animal.
En variante, une partie ou la totalité de ce vol de retour peut être effectué
de manière automatique. On conçoit également qu'une partie du vol aller, pour amener le drone 1 sur la zone où se trouve l'animal 8 est réalisée de façon automatique, cela par des moyens d'autoguidage connus en soi.
Avantageusement, le suivi de l'animal 8 se poursuit, par le moyen 7 d'identification et de suivi, une foi le tir effectué, par exemple afin de guider une équipe au sol qui doit intervenir sur l'animal 8.

WO 2018/042089 11, the return drone 1 at its starting point or at another predefined point for, for example example, carry out maintenance on the drone or ensure the flight of the drone up to a other intervention zone on another animal.
Alternatively, part or all of this return flight can be made of automatic way. It is also understood that part of the outbound flight, for bring the drone 1 on the area where the animal 8 is located is carried out automatically, this by self-guiding means known per se.
Advantageously, the monitoring of the animal 8 continues, by means 7 identification and tracking, once the shot has been taken, for example in order to guide a team on the ground which must intervene on the animal 8.

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12 Avec un tel véhicule aérien, il est possible, à partir d'un lieu donné ou à
partir d'un véhicule terrestre, d'intervenir sur un animal avec une sécurité accrue par rapport à
une intervention à partir d'un hélicoptère puisqu'en cas de chute du drone 1, il n'y a pas de risque pour le pilote ou l'utilisateur du dispositif d'intervention. Par ailleurs, un drone peut accéder à des endroits inaccessibles par hélicoptère, cela à faible coût et en limitant le stress pour les animaux. 12 With such an aerial vehicle, it is possible, from a given place or from go of a land vehicle, to intervene on an animal with increased safety compared to an intervention from a helicopter since in the event of the drone 1 falling, There's no risk for the pilot or the user of the intervention device. By elsewhere, a drone can access places inaccessible by helicopter at low cost and limiting stress for animals.

Claims

1. Unmanned aerial vehicle, comprising:
- a first means of controlling the theft of the vehicle, - a mobile load carrying means along at least two axes, - at least one means of identifying and tracking an animal, and - at least one intervention device on an animal associated with a second ordering method, the intervention device being adapted to send an intervention means by contact on the animal and the means of identification and tracking and the device of intervention are united, in displacement, with the load carrying means and the first and second means control, respectively of theft of the vehicle and the intervention device, are independent.

2. Air vehicle according to claim 1, wherein the device intervention includes at minus a thruster.

3. Air vehicle according to claim 1 or 2, wherein the means intervention is a dart equipped with a hypodermic syringe containing an anesthetic or product for use veterinary or zoological.

4. An air vehicle according to claim 1 or 2, wherein the means intervention is a net of capture.

5. An air vehicle according to claim 1 or 2, wherein the means intervention is a means marking and / or tracking the animal, an identification chip or a GPS beacon.

6. Air vehicle according to any one of claims 1 to 5, in which the way identification and tracking includes an optical or thermal camera.

7. Air vehicle according to any one of claims 1 to 6, in which the way identification and monitoring and the means of intervention are also united with each other.