BRPI0901466B1 - articulated robot handle - Google Patents
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punho de robô articulado um punho de robô articulado (20) é descrito aqui, compreendendo: um primeiro suporte (22), que deve ser montado em um componente de robô, que é giratório em tomo de um primeiro eixo geométrico (iv); um segundo suporte (24) montado em dito primeiro suporte (22) em uma maneira rotativa em tomo de um segundo eixo geométrico (v) inclinado com relação ao dito primeiro eixo geométrico (iv); um primeiro motor (28) suportado por dito primeiro suporte (22), o eixo do qual é conectado em rotação com dito segundo suporte através de uma primeira transmissão por engrenagem; um terceiro suporte (26), montado em dito segundo suporte (24) em uma maneira rotativa em tomo de um terceiro eixo geométrico (vi), inclinado com relação ao dito segundo eixo geométrico (v); e um segundo motor (30), suportado pelo segundo suporte (24), o eixo do qual é conectado em rotação com dito terceiro suporte (26) através de uma segunda transmissão por engrenagem.articulated robot handle an articulated robot handle (20) is described herein, comprising: a first support (22), which is to be mounted on a robot component, which is rotatable about a first geometrical axis (iv); a second support (24) mounted on said first support (22) in a rotatable manner about a second geometry axis (v) inclined with respect to said first geometry axis (iv); a first motor (28) supported by said first support (22), the shaft from which it is rotationally connected with said second support through a first gear transmission; a third support (26) mounted on said second support (24) in a rotatable manner about a third geometry axis (vi) inclined with respect to said second geometry axis (v); and a second motor (30) supported by the second bracket (24), the shaft from which it is connected in rotation with said third bracket (26) via a second gear transmission.
Description
“PUNHO DE ROBÔ ARTICULADO”“ARTICULATED ROBOT HANDLE”
A presente invenção refere-se a um punho de robô articulado, compreendendo:The present invention relates to an articulated robot handle, comprising:
- um primeiro suporte que deve ser montado em um componente de robô que é giratório em tomo de um primeiro eixo geométrico;- a first support that must be mounted on a robot component that is rotatable around a first geometry axis;
- um segundo suporte montado em dito primeiro suporte em uma maneira rotativa em tomo de um segundo eixo geométrico inclinado com relação ao dito primeiro eixo geométrico;- a second support mounted on said first support in a rotating manner about a second inclined geometric axis with respect to said first geometric axis;
- um primeiro motor, suportado por dito primeiro suporte, o eixo do qual é conectado em rotação com dito segundo suporte através de uma primeira transmissão por engrenagem;- a first motor, supported by said first support, the axis of which is connected in rotation with said second support through a first gear transmission;
- um terceiro suporte, montado em dito segundo suporte em uma maneira rotativa em tomo de um terceiro eixo geométrico inclinado com relação ao dito segundo eixo geométrico; e- a third support, mounted on said second support in a rotating manner around a third inclined geometric axis with respect to said second geometric axis; and
- um segundo motor, o eixo do qual é conectado em rotação com dito terceiro suporte através de uma segunda transmissão por engrenagem.- a second motor, the axis of which is connected in rotation with said third support through a second gear transmission.
Um punho de robô do tipo referido acima tem 20 formou a matéria do pedido de patente Italiano No. T01996A000061.A robot handle of the type referred to above has 20 formed the subject of Italian patent application No. T01996A000061.
A solução conhecida referida acima apresentou todas as características definidas previamente. Uma peculiaridade particularmente vantajosa de dita solução foi a possibilidade de ter disponível, dentro da estrutura do punho, cabos e/ou dutos para o fornecimento de energia elétrica e/ou fluidos para o equipamento montado no punho do robô propriamente dito. A fim de obter esta característica, os dois motores foram montados em uma área retraída do primeiro suporte, afastada da extremidade do punho suportando o equipamento. Os movimentos de rotação que provém dos motores foram transferidos para o segundo suporte e o terceiro suporte, por meio de um sistema de transmissão compreendendo eixos de transmissão concêntricos, ocos, os quais apresentavam em suas extremidades engrenagens cilíndricas e cônicas, membros para transmissão do movimento, e elementos de suporte de mancais de rolamento.The known solution referred to above presented all the characteristics previously defined. A particularly advantageous peculiarity of this solution was the possibility of having available, within the structure of the handle, cables and / or ducts for the supply of electrical energy and / or fluids for the equipment mounted on the handle of the robot itself. In order to obtain this characteristic, the two motors were mounted in an area retracted from the first support, away from the end of the handle supporting the equipment. The rotation movements that come from the motors were transferred to the second support and the third support, by means of a transmission system comprising hollow concentric transmission shafts, which had cylindrical and conical gears at their ends, members for transmitting the movement , and bearing support elements.
A fabricação de um punho de acordo com a solução conhecida implicou assim no uso de um grande número de componentes, os quais tomaram a transmissão extremamente cara e complicada. Além disto, a precisão dos movimentos foi submetida à superposição de efeitos devidos ao possível jogo entre os elementos das diferentes transmissões.The manufacture of a handle according to the known solution thus implied the use of a large number of components, which made the transmission extremely expensive and complicated. In addition, the precision of the movements was subjected to the superposition of effects due to the possible game between the elements of the different transmissions.
A fim de simplificar a solução conhecida, descrita acima, o objeto da presente invenção é um punho de robô articulado do tipo referido no início, caracterizado pelo fato de que dito segundo motor é suportado por dito segundo suporte.In order to simplify the known solution, described above, the object of the present invention is an articulated robot handle of the type mentioned at the beginning, characterized by the fact that said second motor is supported by said second support.
Dito arranjo particular, pela produção de um avanço dos motores em direção aos respectivos membros controlados permite uma drástica redução no número de componentes da transmissão, embora mantendo livre dentro do punho a cavidade pré-arranjada para a passagem dos cabos e/ou dutos de fornecimento.This particular arrangement, due to the production of an advance of the motors towards the respective controlled members, allows a drastic reduction in the number of components of the transmission, while keeping the pre-arranged cavity for the passage of cables and / or supply ducts inside the handle. .
De acordo com uma forma de construção particularmente vantajosa, cada motor transmite o movimento para o suporte correspondente por meio do uso de um único par de engrenagens.According to a particularly advantageous form of construction, each motor transmits the movement to the corresponding support using a single pair of gears.
Outras características e vantagens da invenção aparecerão a partir da seguinte descrição com referência à ilustração anexada de desenhos, que é provida puramente a título de exemplo não limitativo e nos quais:Other features and advantages of the invention will appear from the following description with reference to the attached illustration of drawings, which is provided purely by way of non-limiting example and in which:
- a figura 1 é uma vista em elevação de um exemplo de forma de construção do robô de acordo com a técnica conhecida;figure 1 is an elevation view of an example of the robot's construction according to the known technique;
- a figura 2 é uma vista lateral em seção transversal de uma primeira forma de construção do punho de robô de acordo com a invenção;figure 2 is a cross-sectional side view of a first form of construction of the robot handle according to the invention;
- a figura 3 é uma seção transversal da vista de uma segunda forma de construção preferida de acordo com a invenção;figure 3 is a cross-section of the view of a second preferred construction according to the invention;
- a figura 4 é uma vista lateral de uma terceira forma de construção de acordo com a invenção;figure 4 is a side view of a third form of construction according to the invention;
- a figura 5 é uma vista explodida de um motor, redutor por engrenagens, e subconjunto de pinhão-engrenagem; efigure 5 is an exploded view of a motor, gear reducer, and pinion-gear subset; and
- a figura 6 é uma vista de uma bucha para o arranjo dos cabos e dos dutos dentro da cavidade do punho para fornecimento de uma peça de equipamento, de acordo com a técnica conhecida.- figure 6 is a view of a bushing for the arrangement of cables and ducts within the cavity of the handle for supplying a piece of equipment, according to the known technique.
Representado na figura 1 é um robô antropomórfico de um tipo conhecido, o qual é descrito daqui por diante em sua parte essencial somente para definir o contexto de uso do punho de acordo com a invenção, mas é evidente que dito punho pode ser montado também em diferentes robôs.Represented in figure 1 is an anthropomorphic robot of a known type, which is described hereinafter in its essential part only to define the context of use of the wrist according to the invention, but it is evident that this wrist can also be mounted on different robots.
No caso de do exemplo ilustrado, o robô 10 representado na figura 1 tem uma estrutura de base 12 que suporta uma haste vertical 13 em uma maneira rotativa em tomo de um eixo geométrico vertical I. A haste vertical 13, por sua vez, suporta um braço vertical 14 em uma maneira rotativa em tomo de um eixo geométrico horizontal II. A extremidade superior do braço vertical 14, por sua vez, suporta, em uma maneira rotativa em tomo de um eixo geométrico horizontal III, uma estrutura 16 que suporta um braço 18. O braço 18 é suportado pela estrutura 16 em uma maneira rotativa em tomo de um eixo geométrico IV que coincide com o eixo geométrico principal do braço.In the case of the illustrated example, the robot 10 shown in figure 1 has a base structure 12 that supports a vertical rod 13 in a rotating manner around a vertical geometric axis I. The vertical rod 13, in turn, supports a vertical arm 14 in a rotating manner about a horizontal geometric axis II. The upper end of the vertical arm 14, in turn, supports, in a rotating manner around a horizontal geometry axis III, a structure 16 that supports an arm 18. The arm 18 is supported by the structure 16 in a rotating manner around of a geometric axis IV that coincides with the main geometric axis of the arm.
Com referência à figura 2, o número 20 designa como um todo o punho de robô articulado. O punho de robô articulado é constituído por um primeiro suporte 22 rigidamente conectado com o braço 18 do robô por meio de parafusos 19. Um segundo suporte 24 é suportado pelo primeiro suporte 22 e é rotativo em tomo de um eixo geométrico V inclinado com relação ao eixo geométrico IV. Por sua vez, o segundo suporte 24 porta um terceiro suporte em uma maneira rotativa em tomo de um eixo geométrico VI inclinado com relação ao eixo geométrico V.With reference to figure 2, the number 20 designates the articulated robot handle as a whole. The articulated robot handle consists of a first support 22 rigidly connected with the robot arm 18 by means of screws 19. A second support 24 is supported by the first support 22 and is rotatable about an inclined geometric axis V with respect to the geometric axis IV. In turn, the second support 24 carries a third support in a rotating manner around a geometric axis VI inclined with respect to the geometric axis V.
Provido na junta entre o braço 18 e o primeiro suporte 22 está um alojamento para um primeiro motor 28. De acordo com as dimensões do primeiro suporte 22 e sua porção cilíndrica que deve ser acoplada com o braço 18 do robô, o alojamento para o primeiro motor 28 pode ser inteiramente feito no primeiro suporte 22 ou em algum lugar também parcialmente dentro do braço 18 do robô, mas sempre em úma tal maneira que o primeiro motor 28 é substancialmente compreendido nos volumes definidos pelas geometrias do braço 18 e do primeiro suporte 22, com referência particular às dimensões da seção transversal de dito braço. Provido em uma posição que corresponde ao segundo suporte 24 está um outro alojamento para um segundo motor 30.Provided at the joint between the arm 18 and the first support 22 is a housing for a first motor 28. According to the dimensions of the first support 22 and its cylindrical portion that must be coupled with the robot arm 18, the housing for the first motor 28 can be entirely made on the first support 22 or somewhere also partially within the robot arm 18, but always in such a way that the first motor 28 is substantially comprised in the volumes defined by the geometries of the arm 18 and the first support 22 , with particular reference to the dimensions of the cross section of said arm. Provided in a position corresponding to the second support 24 is another housing for a second motor 30.
Colocado entre o primeiro suporte 22 e o segundo suporte 24 está um mancai de rolamento 33 de um tipo conhecido que tem um anel interno 32 rigidamente conectado com o primeiro suporte 22, enquanto que um anel externo 34 é rigidamente conectado com o segundo suporte 24. Um outro mancai de rolamento 37 é provido entre o segundo suporte 24 e o terceiro suporte 26, com um anel externo 36 rigidamente conectado com o segundo suporte 24 e um anel interno 38 rigidamente conectado com o terceiro suporte 26.Placed between the first support 22 and the second support 24 is a bearing bearing 33 of a known type that has an inner ring 32 rigidly connected with the first support 22, while an outer ring 34 is rigidly connected with the second support 24. Another bearing bearing 37 is provided between the second support 24 and the third support 26, with an outer ring 36 rigidly connected with the second support 24 and an inner ring 38 rigidly connected with the third support 26.
Em conformidade com os ensinamentos da patente Européia No. EP 0 873 826 da presente depositante, associado com o terceiro suporte está um flange F para a fixação de um aparelho que tem aberturas radiais 51a fim de permitir a passagem e distribuição de suas linhas de fornecimento. No caso, por exemplo, onde o aparelho é uma pistola para soldagem elétrica por pontos, as ditas linhas compreendem os cabos para o fornecimento de energia elétrica dos eletrodos de soldagem, os cabos elétricos para a transmissão de sinais na saída a partir dos dispositivos associados com os canhões de soldagem, os tubos para fornecimento de ar comprimido para o atuador dos canhões de soldagem (ou os possíveis cabos elétricos no caso de canhões atuados por meio de motores elétricos), e os dutos para fornecimento de água para refrigeração dos eletrodos.In accordance with the teachings of European patent No. EP 0 873 826 of the present depositor, associated with the third support is an F flange for fixing an apparatus that has radial openings 51a in order to allow the passage and distribution of its supply lines . In the case, for example, where the apparatus is a gun for electric spot welding, the said lines comprise the cables for supplying electrical energy to the welding electrodes, the electrical cables for transmitting signals at the output from the associated devices with the welding cannons, the tubes for supplying compressed air to the actuator of the welding cannons (or the possible electric cables in the case of cannons acted by means of electric motors), and the ducts to supply water for cooling the electrodes.
Com referência à figura 5, podem ser notadas em maior detalhe as modalidades de instalação de cada subconjunto 27, 29, constituída pelo motor 28, 30, um flange de acoplamento 31, um redutor de engrenagem 40, e uma engrenagem de pinhão 42, 46. Para assegurar uma alta relação de transmissão, associados aos eixos do primeiro motor 28 e do segundo motor 30 estão os respectivos redutores de engrenagem 40. Ditos redutores de engrenagem 40, por conta das limitações e dimensões totais e peso que a aplicação envolve, são preferivelmente de um tipo epicíclico ou harmônico.With reference to figure 5, the installation modalities of each subassembly 27, 29, consisting of the motor 28, 30, a coupling flange 31, a gear reducer 40, and a pinion gear 42, 46 can be seen in greater detail. To ensure a high gear ratio, associated with the axes of the first motor 28 and the second motor 30 are the respective gear reducers 40. Said gear reducers 40, due to the limitations and total dimensions and weight that the application involves, are preferably of an epicyclic or harmonic type.
Cada redutor de engrenagem 40 é acoplado em uma de suas extremidades com o correspondente motor 28, 30 por meio do flange de acoplamento 31.0 flange de acoplamento é conectado, por meio de parafusos 35a, com o motor 28, 30 e com o redutor de engrenagem por meio de outros parafusos 35b. Na outra extremidade, o redutor de engrenagem 40 porta a engrenagem de pinhão 42, 46 para transmissão do movimento, dita engrenagem de pinhão sendo fixada ao redutor por meio de uma pluralidade parafusos 35c. Cada subconjunto 27, 29 é para ser colocado no correspondente alojamento feito no primeiro suporte 22 ou no segundo suporte 24.Each gear reducer 40 is coupled at one end with the corresponding motor 28, 30 by means of the coupling flange 31.0 coupling flange is connected, by means of screws 35a, with the motor 28, 30 and the gear reducer using other screws 35b. At the other end, the gear reducer 40 carries the pinion gear 42, 46 for transmitting the movement, said pinion gear being fixed to the reducer by means of a plurality of screws 35c. Each subset 27, 29 is to be placed in the corresponding housing made in the first support 22 or the second support 24.
O primeiro subconjunto 27, o qual compreende o primeiro motor 28, o redutor de engrenagem 40, e um pinhão cônico 42, é fixado por meio de parafusos de maneira que ele se apóia sobre uma parede inferior 39 do respectivo alojamento. Colocado entre a parede inferior 39 do alojamento e a extremidade do redutor de engrenagem, ao qual o pinhão cônico 42 é fixado, está um flange 41 para a fixação e ajuste do jogo. Durante o teste do punho, a bucha 41 é esmerilhada a fim de conferir na mesma a espessura exata para o ajuste da tangência dos cones que geram a transmissão. O pinhão cônico 42 engrena com a denteação interna de uma engrenagem anular cônica 44, e esta, sendo fixada por meio de parafusos (não representados) com o anel externo 34 do mancai 33, é rigidamente conectada com o segundo suporte 24.The first subset 27, which comprises the first motor 28, the gear reducer 40, and a tapered pinion 42, is fixed by means of screws so that it rests on a lower wall 39 of the respective housing. Placed between the bottom wall 39 of the housing and the end of the gear reducer, to which the tapered pinion 42 is attached, is a flange 41 for fixing and adjusting the game. During the test of the handle, the bushing 41 is ground to give it the exact thickness for adjusting the tangency of the cones that generate the transmission. The taper pinion 42 meshes with the internal indentation of a ring bevel gear 44, and this, being fixed by means of screws (not shown) with the outer ring 34 of the bearing 33, is rigidly connected with the second support 24.
O segundo subconjunto 29 compreende o segundo motor 30, o redutor de engrenagem 40, e um pinhão cilíndrico 46 é inserido no alojamento feito no segundo suporte 24 e é fixado, por meio de parafusos, de modo que ele se apóia sobre uma parede inferior 43 de dito alojamento. O pinhão cilíndrico 46 engrena com uma engrenagem anular 48, a qual é fixada no anel interno 38 do mancai de rolamento 37.The second sub-assembly 29 comprises the second motor 30, the gear reducer 40, and a cylindrical pinion 46 is inserted into the housing made in the second support 24 and is fixed, by means of screws, so that it rests on a lower wall 43 of said accommodation. The cylindrical pinion 46 engages with an annular gear 48, which is fixed to the inner ring 38 of the bearing housing 37.
O movimento de rotação que provém do motor 28 é convertido através do redutor de engrenagem 40 e transferido para o pinhão cônico 42, o qual coloca em rotação a engrenagem anular cônica 44 rigidamente conectada com o anel externo 34 do mancai 33, que é, por sua vez, fixado no segundo suporte 24. Desta maneira, a rotação do segundo suporte 24 em tomo do eixo geométrico V é obtida.The rotation movement that comes from the motor 28 is converted through the gear reducer 40 and transferred to the bevel pinion 42, which rotates the bevel ring 44 rigidly connected with the outer ring 34 of the bearing 33, which is, for example, in turn, fixed on the second support 24. In this way, the rotation of the second support 24 around the geometric axis V is obtained.
Quando o segundo motor 30 é ativado, a rotação é transferida através do redutor de engrenagem 40 para o pinhão cilíndrico 46. O pinhão cilíndrico 46 engrena com a engrenagem anular 48, a qual é rigidamente conectada com o anel interno 38 e com o terceiro suporte 26. Desta maneira, a rotação do terceiro suporte 26 em tomo do eixo geométrico VI é obtida.When the second motor 30 is activated, the rotation is transferred through the gear reducer 40 to the cylindrical pinion 46. The cylindrical pinion 46 meshes with the annular gear 48, which is rigidly connected with the inner ring 38 and the third support 26. In this way, the rotation of the third support 26 around the geometric axis VI is obtained.
A cavidade interna do punho permite a passagem de cabos e/ou dutos C para o suprimento do aparelho (não representado) que deve ser associado no flange F. Ditos cabos e/ou dutos C são preparados antes da instalação elétrica do robô, associado com os mesmos uma bucha 47 (ilustrada na figura 6), formada por duas semi-conchas 47a, 4 7b. As duas semi-conchas 47 a, 47b na configuração montada compreendem anéis de borracha perfurados 49, os quais suportam os cabos e/ou os dutos C dentro da bucha 47 propriamente dita. A instalação elétrica do robô é feita por meio da introdução da bucha 47 no braço 18 do robô, através do primeiro e segundo suportes 22, 24 do punho até o terceiro suporte 26, no qual superfícies inclinadas cooperam com superfícies similares da bucha 47 para centralização. Finalmente, a bucha 47 é rigidamente fixada no terceiro suporte 26 por meio de parafusos.The internal cavity of the handle allows the passage of cables and / or ducts C for the supply of the device (not shown) that must be associated with flange F. These cables and / or ducts C are prepared before the electrical installation of the robot, associated with they are a bushing 47 (illustrated in figure 6), formed by two semi-shells 47a, 47b. The two semi-shells 47 a, 47b in the assembled configuration comprise perforated rubber rings 49, which support the cables and / or the ducts C inside the bushing 47 itself. The electrical installation of the robot is done by inserting the bushing 47 in the robot arm 18, through the first and second supports 22, 24 of the handle until the third support 26, in which inclined surfaces cooperate with similar surfaces of the bushing 47 for centralization . Finally, the bushing 47 is rigidly fixed to the third support 26 by means of screws.
A figura 3 representa outra forma de construção preferida da invenção. A arquitetura do punho e o arranjo dos componentes permanecem substancialmente idênticos à forma de construção da figura 2, mas diferem desta substancialmente somente com relação à conformação do par de engrenagens cônicas para transmissão entre o primeiro motor 28 e o segundo suporte 24. Em dito par de engrenagens cônicas, no caso da forma de construção da figura 3, a engrenagem anular cônica 44 é substituída por uma engrenagem cônica 50, com denteação externa. Esta forma de construção variante implica que o anel interno 32 do mancal 33 é conectado com o segundo suporte 24, enquanto o anel externo 34 é conectado com o primeiro suporte 22.Figure 3 represents another preferred form of construction of the invention. The architecture of the handle and the arrangement of the components remain substantially identical to the construction of figure 2, but differ from it substantially only with respect to the conformation of the pair of bevel gears for transmission between the first motor 28 and the second support 24. In said pair of bevel gears, in the case of the construction of figure 3, the ring bevel gear 44 is replaced by a bevel gear 50, with external teeth. This variant form of construction implies that the inner ring 32 of the bearing 33 is connected with the second support 24, while the outer ring 34 is connected with the first support 22.
Finalmente, ilustrado na figura 4, está uma outra forma de construção do punho de robô articulado de acordo com a invenção. Esta outra forma de construção tem a particularidade de ser o primeiro motor 28 suportado pelo primeiro suporte 22 de forma a ter seu eixo geométrico principal M paralelo ao eixo geométrico V de rotação do segundo suporte 24 com relação ao primeiro suporte 22. Dita configuração, diferentemente da forma de construção precedente, permite o uso da mesma também para a primeira transmissão de um par de engrenagens anulares (não mostrado).Finally, illustrated in figure 4, there is another form of construction of the articulated robot handle according to the invention. This other form of construction has the particularity of being the first motor 28 supported by the first support 22 in order to have its main geometric axis M parallel to the geometric axis V of rotation of the second support 24 with respect to the first support 22. This configuration, differently of the previous form of construction, it allows the use of it also for the first transmission of a pair of annular gears (not shown).
A fim de controlar a rotação do segundo suporte 24 em tomo do eixo geométrico V, seria possível adotar um par de engrenagens anulares, embora mantendo o motor 28 com seu eixo geométrico paralelo ao eixo geométrico IV, como no caso das figuras 2 e 3. Neste caso, as duas engrenagens anulares teriam eixos geométricos mutuamente oblíquos (isto é, eixos geométricos que não são paralelos e não cruzam um com o outro): uma das duas engrenagens anulares teria seu eixo geométrico paralelo ao eixo geométrico IV e a outra teria seu eixo geométrico paralelo ao eixo geométrico V. Com dita configuração, um engrenamento apropriado seria possível por 5 meio da produção das engrenagens anulares com dentes adequadamente configurados, como, por exemplo, os dentes de uma engrenagem com dentes helicoidais que engrenam com um parafuso sem-fim.In order to control the rotation of the second support 24 around the geometric axis V, it would be possible to adopt a pair of ring gears, while maintaining the motor 28 with its geometric axis parallel to the geometric axis IV, as in the case of figures 2 and 3. In this case, the two annular gears would have mutually oblique geometric axes (that is, geometric axes that are not parallel and do not cross with each other): one of the two annular gears would have its geometric axis parallel to the geometric axis IV and the other would have its geometric axis parallel to geometric axis V. With said configuration, an appropriate gearing would be possible through the production of annular gears with properly configured teeth, such as, for example, the teeth of a gear with helical teeth that mesh with a screw. end.
Da descrição precedente, é evidente que o punho de robô de acordo com a invenção permite considerável simplificação da estrutura, com 10 uma considerável economia no número dos correspondentes componentes e, por conseqüência, nos custos em geral.From the preceding description, it is evident that the robot handle according to the invention allows considerable simplification of the structure, with considerable savings in the number of the corresponding components and, consequently, in costs in general.
Outra vantagem é constituída pela precisão dos movimentos, em virtude da simplicidade das transmissões. O fato que as várias quantidades de jogo não se somam é devido ao fato de que cada atuador é alojado no 15 suporte adjacente a um que ele controla.Another advantage is the precision of the movements, due to the simplicity of the transmissions. The fact that the various amounts of play do not add up is due to the fact that each actuator is housed in the support adjacent to one that it controls.
Evidentemente, sem prejuízo para os princípios da invenção, os detalhes e as formas de construção podem variar amplamente com relação ao que é descrito e ilustrado aqui puramente a título de exemplo, sem fugir assim do escopo da presente invenção.Of course, without prejudice to the principles of the invention, the details and forms of construction can vary widely with respect to what is described and illustrated here purely by way of example, without thereby departing from the scope of the present invention.
Claims (14)
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Applications Claiming Priority (1)
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Family Applications (1)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| B03A | Publication of an application: publication of a patent application or of a certificate of addition of invention | ||
| B06F | Objections, documents and/or translations needed after an examination request according art. 34 industrial property law | ||
| B09A | Decision: intention to grant | ||
| B16A | Patent or certificate of addition of invention granted |
Free format text: PRAZO DE VALIDADE: 10 (DEZ) ANOS CONTADOS A PARTIR DE 22/10/2019, OBSERVADAS AS CONDICOES LEGAIS. |