BR112021011805A2 - Método para a dispensa de um líquido de pulverização - Google Patents

Abstract

método para a dispensa de um líquido de pulverização. a invenção refere-se a um método (100) para a dispensa de um líquido de pulverização sobre uma superfície agrícola por meio de um dispositivo de pulverização agrícola, que apresenta uma unidade de detecção óptica para a detecção (130) da superfície agrícola, e uma unidade de pulverização para a pulverização (160) do líquido de pulverização com as etapas seguintes: - determinar (110) e um grau de sujeira de um elemento óptico da unidade de detecção óptica, e - dispensar (160) o líquido de pulverização sobre uma superfície agrícola, em função do grau de sujeira determinado por meio da unidade de pulverização.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MÉTODO PARA A DISPENSA DE UM LÍQUIDO DE PULVERIZAÇÃO". Descrição Estado da técnica

[0001] A invenção refere-se a um método para a dispensa de um líquido de pulverização. Também são objeto da presente invenção um dispositivo de controle e um dispositivo de pulverização agrícola, bem como um programa de computador e um meio de armazenamento le- gível por máquina.

[0002] Durante a operação de sensores baseados em câmera ou em vídeo, em aplicações de proteção de plantas, devido às condições de operação dominantes, resulta o perigo de depósitos de sujeira so- bre a objetiva. Através de sujeira como argila, lodo, areia, cascalho, poeira e gotas de spray o trajeto da radiação óptica da unidade de de- tecção óptica fica parcialmente coberto e a luz é refletida ou dispersa na sujeira. Desse modo, por um lado é reduzida a intensidade da luz incidente e, por outro lado é piorada a qualidade da imagem gerada (por exemplo, brilho e contraste).

[0003] O documento de patente alemão DE 10 2014 220 257 A1 divulga um processo de limpeza para a limpeza de uma cobertura transparente óptica de uma câmera de um veículo automotor. Nesse caso, a limpeza ocorre em função de uma cor ou posição da sujeira, de uma temperatura externa, de uma temperatura de um fluido de lim- peza ou de uma velocidade do veículo automotor. Os parâmetros de limpeza são adaptados ou ajustados em função das grandezas menci- onadas. Divulgação da invenção

[0004] O objeto da presente invenção é um método para a dispen- sa de um líquido de pulverização sobre uma superfície agrícola por meio de um dispositivo de pulverização agrícola, que apresenta uma unidade de detecção óptica para a detecção da superfície agrícola, e uma unidade de pulverização para a dispensa do líquido de pulveriza- ção com as etapas seguintes: — determinar um grau de sujeira de um elemento óptico da unidade de detecção óptica, em particular, por meio de uma unida- de de computação; e — dispensar o líquido de pulverização sobre a superfície agrícola por meio da unidade de pulverização, em função do grau de sujeira determinado.

[0005] Além disso, é objeto da presente invenção um aparelho de controle para um dispositivo de pulverização agrícola, que apresenta uma unidade de detecção óptica com um elemento óptico e uma uni- dade de pulverização, para a dispensa de um líquido de pulverização sobre uma superfície agrícola, sendo que o aparelho de controle está equipado para: — determinar um grau de sujeira do elemento óptico da unidade de detecção óptica, e — controlar a unidade de pulverização em função do grau de sujeira determinado, a fim de dispensar o líquido de pulverização sobre a superfície agrícola.

[0006] Além disso, é objeto da presente invenção um programa de computador que é equipado para o propósito de executar e/ou contro- lar o método, bem como um meio de armazenamento legível por má- quina, com um programa de computador armazenado nele.

[0007] Finalmente o objeto da presente invenção é um dispositivo de pulverização agrícola para a dispensa de um líquido de pulveriza- ção sobre uma superfície agrícola, com: — uma unidade de detecção óptica, que é executada para detectar opticamente a superfície agrícola, — uma unidade de computação, que é executada para de-

terminar um grau de sujeira de um elemento óptico da unidade de de- tecção óptica, e —- uma unidade de pulverização, que é executada para dispensar o líquido de pulverização sobre a superfície agrícola, em função do grau de sujeira determinado.

[0008] O dispositivo de pulverização pode ser parte, em particular, de um sistema de pulverização agrícola, como um dispositivo de pul- verização de campo agrícola ou de um aparelho de proteção de plan- tas, ou pode ser executado como um pulverizador de campo agrícola ou como um aparelho de proteção de plantas. O dispositivo de pulveri- zação pode ser organizado e/ou disposto sobre ou em uma unidade móvel. A unidade móvel pode ser executada como veículo terrestre e/ou aeronave e/ou reboque. A unidade móvel pode ser em particular, uma máquina de trabalho agrícola, por exemplo, um trator, uma má- quina de tração, um rebocador ou um pulverizador de campo (de auto- condução ou autônomo). O dispositivo de pulverização também pode ser montado em um dispositivo hidráulico da máquina de trabalho agrícola. Também é concebível que o dispositivo de pulverização seja montado sobre uma superfície de carga da máquina de trabalho agrí- cola. De modo alternativo o dispositivo de pulverização pode ser en- ganchado na máquina de trabalho agrícola. O dispositivo de pulveriza- ção agrícola é executado para tratar uma superfície agrícola com o líquido de pulverização ou o líquido de tratamento, em particular, com um caldo de pulverização.

[0009] Como uma superfície agrícola pode ser entendida uma su- perfície usada para agricultura, uma superfície de cultivo para plantas ou também uma parcela de uma superfície desse tipo ou superfície de cultivo. Por conseguinte, a superfície agrícola pode ser um campo, uma superfície arável, um prado ou uma pastagem. A superfície agrí- cola pode compreender uma ou várias plantas. As plantas podem ser,

por exemplo, plantas úteis, cujo fruto é utilizado na agricultura (por exemplo, como alimento, ração ou como planta de energia) bem como ervas, ervas daninhas e gramíneas.

[0010] A unidade de detecção óptica é executada para detectar opticamente a superfície agrícola. Portanto, o método pode compreen- der uma etapa de uma detecção, em particular óptica, da superfície agrícola por meio da unidade de detecção óptica. De preferência, a unidade de detecção óptica é executada para gerar uma gravação óp- tica, em particular, dados de imagem e/ou dados de vídeo da superfí- cie agrícola. A gravação óptica, em particular, dados de imagem e/ou dados de vídeo podem compreender uma representação bidimensio- nal e/ou tridimensional da superfície agrícola detectada. Os dados de imagem e/ou dados de vídeo podem ser analisados ou avaliados por meio de uma unidade de computação, a fim de determinar um parâme- tro das plantas, em particular, um valor de um parâmetro das plantas. O parâmetro das plantas pode ser uma propriedade e/ou um estado da superfície agrícola e/ou de uma planta sobre a superfície agrícola. Por exemplo, o parâmetro das plantas pode ser selecionado do grupo constituído de: espécie, gênero, variedade, unidade de variedade, grau de cobertura, em particular, grau de cobertura da superfície agrícola com plantas e/ou ervas daninhas, idade, estágio de crescimento, esta- do de desenvolvimento, estado de saúde, doença, teor de nutrientes, deficiência de nutrientes, teor de água, deficiência de água, umidade da superfície, temperatura da superfície, qualidade da superfície, sen- sibilidade em relação às influências exteriores, especialmente mecâni- cas.

[0011] A unidade de detecção óptica pode ser uma unidade de detecção de imagem, por exemplo, uma câmera mono, câmera esté- reo, câmera time-of-flight ou uma lidar. A unidade de detecção óptica pode ser disposta de forma retrátil e extensível, em particular, em uma barra de pulverização do dispositivo de pulverização agrícola. Por exemplo, a unidade de detecção óptica pode ser disposta em uma lar- gura parcial do dispositivo de pulverização agrícola. A unidade de de- tecção óptica pode ser alinhada ao longo de uma direção de movimen- to ou direção de viagem do dispositivo de pulverização agrícola. De preferência, a unidade de detecção óptica pode ser disposta e alinha- da no dispositivo de pulverização agrícola, de tal modo que uma su- perfície agrícola à frente do dispositivo de pulverização agrícola a ser tratada, em particular, com o líquido de pulverização é detectada.

[0012] É concebível o fato de que o dispositivo de pulverização agrícola compreenda vários dispositivos ópticos de detecção, que es- tão dispostos distanciados transversalmente em relação a uma direção de movimento do dispositivo de pulverização agrícola, em particular, em uma barra de pulverização do dispositivo de pulverização agrícola. A cada unidade de detecção óptica podem ser coordenados um ou vários bicos de pulverização da unidade de pulverização. Em outras palavras isso significa que a unidade de detecção óptica é executada para detectar opticamente aquela área parcial da superfície agrícola a ser tratada, a qual pode ser tratada com o líquido de pulverização por meio dos respectivos bicos de pulverização.

[0013] A unidade de detecção óptica apresenta um elemento ópti- co. O elemento óptico pode ser transparente para luz visível e/ou qua- se infravermelha e/ou infravermelha. De preferência, o elemento óptico é executado para transmitir radiação óptica na faixa de comprimento de onda visível e/ou quase infravermelha e/ou infravermelha nas dire- ções de um elemento detector, por exemplo, um chip de CCD ou um chip de CMOS, da unidade de detecção óptica. É concebível que o elemento óptico limite ou feche ou cubra a unidade de detecção óptica pelo menos parcialmente para fora ou na direção de um ambiente. O elemento óptico pode ser, por exemplo, uma lente, um filtro ou um vi-

dro de proteção.

[0014] No contexto da presente invenção, como um grau de sujei- ra de um elemento óptico pode ser entendido um grau ou uma medida de uma sujeira do elemento óptico. O grau de sujeira pode representar uma presença ou existência de uma sujeira do elemento óptico e/ou uma dimensão ou uma extensão de uma sujeira do elemento óptico. De preferência, o grau de sujeira é um grau de sujeira de uma superfí- cie do elemento óptico, transparente para radiação óptica visível, qua- se infravermelha e/ou infravermelha.

[0015] Como uma sujeira do elemento óptico pode ser entendida uma sujeira, em particular, de uma superfície que limita a unidade de detecção óptica parcialmente para fora do elemento óptico. A sujeira pode ser um sólido ou um líquido. Por exemplo, a sujeira pode ser um depósito de partículas, por exemplo, poeira e/ou gotas de líquido, por exemplo, de um líquido de pulverização no elemento óptico. A sujeira do elemento óptico pode diminuir ou reduzir uma qualidade de uma detecção óptica da superfície agrícola por meio da unidade de detec- ção óptica. É concebível que a sujeira reduza uma nitidez de uma gra- vação óptica.

[0016] O grau de sujeira pode compreender uma indicação da forma “sujo” ou “não sujo”. De modo alternativo, o grau de sujeira pode compreender uma indicação da forma “sujo”, “parcialmente sujo” ou “não sujo”. Também é concebível que o grau de sujeira compreenda uma medida percentual, por exemplo, em uma faixa de maior ou igual a 0% até menor ou igual a 100% para uma sujeira do elemento óptico.

[0017] De preferência o grau de sujeira é determinado por meio de uma unidade de computação. É concebível que o grau de sujeira seja determinado com emprego de um dispositivo adicional ao dispositivo de pulverização agrícola. O dispositivo adicional pode compreender um dispositivo de iluminação e/ou um dispositivo de focagem óptica e/ou uma unidade acústica de emissão/ de recepção. De preferência, a operação do dispositivo adicional não influencia a detecção óptica da superfície agrícola da unidade de detecção óptica.

[0018] O dispositivo de iluminação pode compreender uma fonte de luz, que é executada para emitir ou irradiar luz, em particular, na faixa de comprimento de onda e/ou na faixa de infravermelho visível pelo ser humano. O dispositivo de iluminação pode ser, por exemplo, uma lâmpada de LED ou uma lâmpada de halogênio. Em relação à unidade de detecção óptica o dispositivo de iluminação está disposto no dispositivo de pulverização agrícola, de tal modo que a luz emitida pelo dispositivo de iluminação pode ser detectada por meio da unidade de detecção óptica, sendo que o dispositivo de iluminação propriamen- te dito não é detectável por meio da unidade de detecção óptica. De preferência, o dispositivo de iluminação está disposto lateralmente em um trajeto da radiação óptica da unidade de detecção óptica. A inten- sidade da fonte de luz detectada por meio da unidade de detecção óp- tica, de preferência é mais alta do que uma intensidade da luz solar detectada por meio da unidade de detecção óptica. A unidade de de- tecção óptica é executada para detectar a superfície agrícola com o dispositivo de iluminação ativo distanciado no tempo, a fim de determi- nar com auxílio de uma redução da intensidade detectada uma sujeira existente do elemento óptico. É concebível que por meio de um ou de vários atuadores o dispositivo de iluminação e/ou a unidade de detec- ção óptica seja alinhado ou girado um ao outro, a fim de aumentar a intensidade detectada por meio da unidade de detecção óptica, da luz emitida pelo dispositivo de iluminação. De modo alternativo é concebí- vel que uma superfície branca, por exemplo, um fundo branco ou uma imagem de teste, por exemplo, ISO 12233 seja girada ou deslocada na direção, em particular, para um trajeto da radiação óptica da unidade de detecção óptica, a fim de determinar o grau de sujeira. Para isso uma imagem gerada pela unidade de detecção óptica pode ser avalia- da com respeito a brilho, nitidez e/ou contraste.

[0019] O dispositivo de focagem óptica pode compreender um sensor de foco automático. O dispositivo de focagem óptica pode ser parte da unidade de detecção óptica. Baseado no princípio da compa- ração de gases e/ou do reconhecimento de contraste, o dispositivo de focagem óptica é executado para focar em um objeto a ser detectado pela unidade de detecção óptica. O grau de sujeira pode ser determi- nado baseado em um sinal de saída do dispositivo de focagem óptica. Quanto pior ou menos confiável ou menor for a qualidade do foco do dispositivo de focagem óptica, tanto maior será o grau de sujeira do elemento óptico. Nesse caso, pode estar previsto um dispositivo de iluminação adicional para a iluminação do objeto a ser detectado, em particular, da superfície agrícola, a fim de melhorar a operação do dis- positivo de focagem óptica.

[0020] A unidade acústica de emissão/ de recepção pode compre- ender um ou vários sensores de ultrassom, por exemplo, uma cerâmi- ca piezoelétrica acoplada à membrana ou um material sintético piezoe- létrico (PVDF). A unidade acústica de emissão/ de recepção pode ser disposta na unidade de detecção óptica, de preferência, na área do elemento óptico. A unidade acústica de emissão/ de recepção é exe- cutada para emitir um sinal acústico e para receber uma reflexão do sinal acústico emitido. De preferência o sinal acústico é emitido na di- reção do elemento óptico, a fim de gerar uma reflexão do sinal acústi- co em uma sujeira no elemento óptico. Com auxílio de um tempo de funcionamento e/ou de uma intensidade de sinal do sinal acústico re- cebido refletido na sujeira pode ser determinado o grau de sujeira do elemento óptico.

[0021] A unidade de pulverização do dispositivo de pulverização agrícola é executada para dispensar ou aplicar o líquido de pulveriza-

ção sobre a superfície agrícola, a fim de pulverizar ou tratar a superfí- cie agrícola ou plantas sobre a superfície agrícola com o líquido de pulverização. Para isso a unidade de pulverização pode compreender um ou vários bicos de pulverização. A unidade de pulverização pode ser ligada por fluido com um tanque de líquido do dispositivo de pulve- rização agrícola, a fim de alimentar líquido de pulverização do tanque de líquido para os bicos de pulverização da unidade de pulverização.

[0022] A dispensa do líquido de pulverização sobre a superfície agrícola pode ser um tratamento da superfície agrícola com o líquido de pulverização. A dispensa ou aplicação do líquido de pulverização ou líquido de tratamento sobre a superfície agrícola ou sobre uma planta sobre a superfície agrícola pode ser parte de um tratamento da superfície agrícola. Além disso, é concebível que a dispensa do líquido de pulverização compreenda um tratamento da superfície agrícola com o líquido de pulverização para o processamento mecânico ou dano às ervas daninhas sobre a superfície agrícola.

[0023] A dispensa do líquido de pulverização sobre a superfície agrícola em função do grau de sujeira determinado pode ser uma dis- pensa em função da presença ou existência de uma sujeira, e/ou uma dispensa em função de um valor do grau de sujeira. A dispensa pode ser uma dispensa de uma quantidade global, em particular, quantidade de dispêndio, ou de uma vazão volumétrica global do líquido de pulve- rização. De preferência, a dispensa do líquido de pulverização com- preende uma dispensa de uma quantidade de dispêndio do líquido de pulverização definida, em particular, em função da superfície agrícola detectada opticamente. A dispensa do líquido de pulverização por meio da unidade de pulverização pode ser controlada por meio de uma unidade de controle. A unidade de controle pode ser executada para controlar pelo menos uma válvula coordenada à unidade de pulveriza- ção, a fim de controlar a dispensa do líquido de pulverização. Para is-

so, a unidade de controle pode ser executada para emitir, em particu- lar, um sinal de controle elétrico, mecânico ou pneumático, para o con- trole de uma válvula da unidade de pulverização.

[0024] No contexto da presente invenção, como um líquido de pul- verização pode ser entendido um líquido útil na agricultura. De prefe- rência o líquido de pulverização é um caldo de pulverização. No con- texto da presente invenção, como um líquido de pulverização também pode ser entendida uma suspensão ou uma emulsão ou uma mistura de uma suspensão e de uma emulsão.

[0025] O líquido de pulverização apresenta pelo menos um agente ativo. O agente ativo pode apresentar um meio de pulverização, isto é, um preparado ou um meio de proteção de culturas, em particular, um concentrado de proteção de culturas. O agente ativo, portanto, pode apresentar, por exemplo, um herbicida, um fungicida ou um inseticida (pesticida). No entanto o agente ativo também pode apresentar um fertilizante, em particular, um concentrado de fertilizante. Portanto, o agente ativo pode apresentar um fertilizante líquido e/ou um regulador de crescimento. O agente ativo pode ser formado como líquido ou co- mo sólido, por exemplo, em forma de granulados ou como sólido como pré-dissolvido, por exemplo, em forma de granulados pré-dissolvidos.

[0026] O aparelho de controle pode ser parte do dispositivo de pulverização agrícola. De preferência, o aparelho de controle está dis- posto no dispositivo de pulverização agrícola, em particular, em ou dentro de uma cabine do operador do dispositivo de pulverização agrí- cola. O aparelho de controle compreende uma unidade de computação que é executada para determinar o grau de sujeira do elemento óptico da unidade de detecção óptica. Para isso, o aparelho de controle pode ser ligado eletronicamente sem fio ou por fio com a unidade de detec- ção óptica e/ou com uma unidade de computação coordenada à uni- dade de detecção óptica, para a determinação do grau de sujeira.

Além disso, o aparelho de controle pode ser ligado eletronicamente sem fio ou por fio com a unidade de pulverização, a fim de controlar a unidade de pulverização em função do grau de sujeira determinado.

[0027] O método de acordo com a invenção, o dispositivo de pul- verização de acordo com a invenção e o aparelho de controle de acor- do com a invenção possibilitam reconhecer de modo automatizado e antecipado uma deficiência de uma qualidade da imagem de grava- ções de imagem da superfície agrícola, e adaptar a dispensa do líqui- do de pulverização à qualidade da imagem prejudicada. Levando em consideração um grau de sujeira do elemento óptico presente na de- tecção da superfície agrícola, pode ser evitada uma aplicação falha do líquido de pulverização em virtude da qualidade da imagem defeituosa. A presente solução técnica representa, portanto, um nível de reserva para uma dispensa baseada na imagem de líquido de pulverização sobre uma superfície agrícola, a qual assegura que ervas daninhas nem permanecem não tratadas nem são tratadas com uma quantidade de dispêndio muito pequena, razão pela qual é possibilitada uma pro- teção das plantas eficiente e é prevenida uma formação de resistên- cias.

[0028] É vantajoso se, de preferência na etapa da dispensa do |í- quido de pulverização, na ultrapassagem de um valor limite superior do grau de sujeira: — olíquido de pulverização é dispensado continuamente, ou a dispensa do líquido de pulverização é interrompida e/ou — um sinal de alerta é emitido a um operador do dispositi- vo de pulverização agrícola e/ou — um sinal de controle é emitido a uma unidade de acio- namento do dispositivo de pulverização agrícola.

[0029] O valor limite superior pode ser um valor absoluto ou relati- vo para o grau de sujeira. A ultrapassagem do valor limite superior po-

de ser determinado por meio da comparação do grau de sujeira de- terminado com o valor limite superior por meio da unidade de compu- tação. No caso da ultrapassagem do valor limite superior, o líquido de pulverização pode ser dispensado, de preferência tanto tempo, ou a dispensa do líquido de pulverização pode ser interrompida por tanto tempo, até que o grau de sujeira seja menor ou igual ao valor limite superior. Portanto, no caso da ultrapassagem do valor limite superior, a dispensa do líquido de pulverização pode ser independente de, em particular, em uma existência de plantas na superfície agrícola detec- tada. Por meio da dispensa contínua do líquido de pulverização pode ser assegurado um tratamento de todas as plantas, pelo menos em uma área parcial sobre a superfície agrícola. Por meio da interrupção da dispensa pode ser impedida uma dispensa desnecessária ou su- pérflua sobre áreas parciais não tratadas da superfície agrícola. A dis- pensa contínua ou a interrupção da dispensa pode ser controlada por meio de um sinal de controle de uma unidade de controle do dispositi- vo de pulverização agrícola.

[0030] De modo alternativo ou adicional, no caso da ultrapassa- gem do valor limite superior, o operador da superfície agrícola pode ser advertido por meio de um sinal de aviso, por exemplo, óptico, acústico e/ou tátil. O sinal de aviso pode compreender uma informação do grau de sujeira do elemento óptico. Além disso, o sinal de aviso po- de apresentar uma informação para isso de que a dispensa do líquido de pulverização ocorra em função do grau de sujeira determinado, ou que seja adaptado ao grau de sujeira determinado. Por exemplo, o si- nal de aviso pode compreender a informação “elemento óptico sujo; limpar o elemento óptico antes de continuar a viagem”, ou a informa- ção “elemento óptico sujo; ativar a dispensa contínua do líquido de pulverização; limpar o elemento óptico” ou “elemento óptico sujo; inter- romper a dispensa do líquido de pulverização; limpar o elemento ópti-

co”. O sinal de aviso pode ser anunciado por meio de uma unidade de aviso, ou pode ser emitido por meio de uma unidade de emissão. Des- se modo, um operador do dispositivo de pulverização agrícola pode ser informado imediatamente sobre a sujeira do elemento óptico, e a adaptação automatizada da dispensa do líquido de pulverização à su- jeira. De modo alternativo ou adicional, por meio de uma unidade de controle do dispositivo de pulverização agrícola pode ser emitido um sinal de controle para uma unidade de acionamento, por exemplo, uma unidade do motor ou uma unidade do freio do dispositivo de pulveriza- ção agrícola. Por meio do sinal de controle, a um operador ou motoris- ta do dispositivo de pulverização agrícola pode ser recomendada ou sugerida uma redução de uma velocidade de movimento ou de uma velocidade de condução ou uma frenagem ou uma parada do disposi- tivo de pulverização agrícola. De modo alternativo ou adicional, o sinal de controle pode introduzir uma redução de uma velocidade de movi- mento ou de uma velocidade de condução ou uma frenagem ou uma parada do dispositivo de pulverização agrícola. Desse modo pode ser possibilitada uma limpeza automática ou manual do elemento óptico.

[0031] Também é vantajoso se, de preferência, na etapa da dis- pensa do líquido de pulverização, ao atingir um valor abaixo do valor limite inferior do grau de sujeira, a superfície agrícola for detectada por meio da unidade de detecção óptica, e o líquido de pulverização for dispensado sobre a superfície agrícola em função da superfície agríco- la detectada. O valor limite inferior pode ser um valor absoluto ou rela- tivo para o grau de sujeira. O valor limite inferior pode ser menor ou igual ao valor limite superior. O valor limite inferior pode ser seleciona- do ou predeterminado, de tal modo que no caso de um grau de sujeira abaixo do valor limite inferior pode não ser afetada uma detecção ópti- ca da superfície agrícola, ou apenas de forma insignificante devido a uma sujeira. O líquido de pulverização pode ser dispensado em função de um parâmetro da planta determinado com base na superfície agrí- cola detectada, em particular, de um valor do parâmetro da planta da superfície agrícola. De preferência, o líquido de pulverização pode ser dispensado em função da superfície agrícola detectada, de tal modo que o líquido de pulverização é dispensado sobre plantas a serem tra- tadas com o líquido de pulverização sobre a superfície agrícola. Atra- vés dessa forma de execução o líquido de pulverização pode ser dis- pensado de acordo com a necessidade e de modo eficiente sobre a superfície agrícola, contanto que não haja sujeira significativa do ele- mento óptico.

[0032] Além disso, é vantajoso se, a determinação do grau de su- jeira ocorrer: — antes da dispensa e/ou durante a dispensa do líquido de pulverização sobre a superfície agrícola e/ou — durante uma detecção óptica da superfície agrícola por meio da unidade de detecção óptica.

[0033] A determinação do grau de sujeira por meio de uma unida- de de computação do dispositivo de pulverização agrícola pode ocor- rer temporalmente antes de um controle ou de uma ativação da unida- de de pulverização para a dispensa do líquido de pulverização. É con- cebível o fato de que o grau de sujeira é então determinado quando nenhum líquido de pulverização for dispensado. Por exemplo, o grau de sujeira pode ser determinado temporalmente depois de um trans- porte ou de uma viagem do dispositivo de pulverização agrícola para a superfície agrícola, durante uma parada do dispositivo de pulverização agrícola e/ou durante um movimento para um pré-retorno do dispositi- vo de pulverização agrícola. De modo alternativo ou adicional, a de- terminação do grau de sujeira por meio de uma unidade de computa- ção do dispositivo de pulverização agrícola pode ocorrer simultanea- mente ou ao mesmo tempo com a dispensa do líquido de pulverização sobre a superfície agrícola. Nesse caso, é concebível que o grau de sujeira seja determinado de forma contínua ou periódica. De modo al- ternativo ou adicional, a determinação do grau de sujeira por meio de uma unidade de computação do dispositivo de pulverização agrícola pode ocorrer simultaneamente ou ao mesmo tempo com uma detec- ção óptica da superfície agrícola, por meio da unidade de detecção óptica. Por exemplo, a determinação do grau de sujeira com base em dados de imagem gerados por meio da unidade de detecção óptica em uma detecção óptica da superfície agrícola. Uma determinação desse tipo do grau de sujeira não afeta a detecção óptica da superfície agrí- cola, de tal modo que é possível uma determinação permanente ou contínua do grau de sujeira. Por meio dessa forma de execução o grau de sujeira pode ocorrer com muito pouca ou nenhuma deficiência de uma operação do dispositivo de pulverização agrícola.

[0034] Além disso, é vantajoso se o método compreender uma etapa da limpeza do elemento óptico por meio por meio de uma unida- de de limpeza do dispositivo de pulverização agrícola, sendo que: — ograu de sujeira é determinado antes e depois da lim- peza do elemento óptico, — alimpeza ocorre por meio da unidade de limpeza, em função do grau de sujeira determinado antes da limpeza, e — a dispensa do líquido de pulverização sobre a superfície agrícola ocorre em função do grau de sujeira determinado depois da limpeza.

[0035] Como uma limpeza do elemento óptico pode ser entendida uma remoção ou eliminação pelo menos parcial de uma sujeira do elemento óptico. Por exemplo, por meio da limpeza a poeira, a sujeira, O lodo, a lama, a areia, o cascalho e/ou gotas de líquido, em particular, do líquido de pulverização podem ser removidos ou eliminados do elemento óptico. Por meio da limpeza do elemento óptico, um grau de sujeira do elemento óptico pode ser diminuído ou reduzido. De prefe- rência, a limpeza é uma limpeza automatizada. A limpeza do elemento óptico pode ser uma limpeza fluida, pneumática e/ou mecânica do elemento óptico. A limpeza fluida pode ser uma limpeza por meio de um líquido, em particular, de um líquido de limpeza. A limpeza pneu- mática pode ser uma limpeza por meio de um fluxo de ar, em particu- lar, por meio de ar comprimido. A limpeza mecânica pode ser uma lim- peza por meio de uma unidade de limpeza mecânica, por exemplo, que apresenta um elemento limpador.

[0036] A unidade de limpeza pode limpar pelo menos uma parte da superfície do elemento óptico que limita para fora a unidade de de- tecção óptica, cuja parte da área de visualização da unidade de detec- ção óptica é compreendida por um trajeto da radiação óptica da unida- de de detecção óptica. A unidade de limpeza está disposta no disposi- tivo de pulverização agrícola. De preferência, a unidade de limpeza está disposta na unidade de detecção óptica, em particular, com fecho devido à forma ou com fecho devido à força. A unidade de limpeza é executada para limpar o elemento óptico da unidade de detecção ópti- ca.

[0037] É concebível que a unidade de limpeza compreenda uma unidade de limpeza fluida, em particular, uma unidade de limpeza pneumática e/ou uma unidade de limpeza baseada em líquido. A uni- dade de limpeza pneumática pode compreender um ou vários elemen- tos de bico, a fim de dispensar um fluido fluindo, em particular, ar comprimido no ou sobre o elemento óptico. Os elementos de bico po- dem ser dispostos fora de uma área de visualização da unidade de detecção óptica. É concebível que os elementos de bico, de preferên- cia, possam ser controlados ou virados em relação a uma paralela e a uma superfície do elemento óptico em torno de um ângulo em uma faixa maior ou igual a 0º e menor ou igual a 30º. A superfície do ele-

mento óptico é, de preferência, uma superfície do elemento óptico transparente, que limita a unidade de detecção óptica para fora.

[0038] A unidade de limpeza pneumática é executada para reduzir ou remover uma sujeira do elemento óptico por meio de um fluido flu- indo, em particular, ar comprimido. É concebível que a unidade de lim- peza seja executada para gerar um fluxo do fluido ao longo de uma superfície do elemento óptico, direcionada para longe, para fora da unidade de detecção óptica. Para isso, a unidade de limpeza pode compreender um ou vários elementos de guia ou defletores de ar, os quais são executados para direcionar o fluxo ao longo da superfície do elemento óptico. Os elementos de guia podem ser executados ou dis- postos para limitar uma propagação do fluxo ao longo da superfície do elemento óptico para longe do centro da superfície. O fluxo pode ser um fluxo quase laminar. O fluxo pode ser um fluxo em um plano para- lelo à superfície do elemento óptico.

[0039] Em uma forma de execução, diversos componentes do flu- xo podem ser direcionados no plano radial a um centro da superfície do elemento óptico. Para isso os elementos de bico com as respecti- vas aberturas na direção radial estão alinhados na direção do centro da superfície do elemento óptico. Desse modo os diversos componen- tes do fluxo colidem no centro da superfície do elemento óptico, de preferência em um campo óptico próximo da unidade de detecção óp- tica, e geram um fluxo turbulento ou uma onda de pressão de expan- são para longe do elemento óptico e da unidade de detecção óptica, a fim de remover a sujeira do elemento óptico por meio do fluxo turbu- lento de expansão.

[0040] Em uma forma de execução alternativa os diversos compo- nentes do fluxo podem ser direcionados no plano tangencial em rela- ção a um círculo em torno de um ponto central da superfície do ele- mento óptico, a fim de gerar um fluxo do fluido torcido, em particular,

na direção do centro da superfície em forma de espiral ou de turbilhão. Para isso os elementos de bico com as respectivas aberturas estão alinhados na direção tangencial em relação a um círculo em torno de um ponto central da superfície do elemento óptico. Desse modo a uni- dade de limpeza é executada para remover a sujeira por meio do fluxo torcido ou para impedir um depósito de sujeira.

[0041] Nesse caso, a unidade de limpeza pneumática pode ser disposta e executada, de tal modo que nenhum fluido admitido com pressão, em particular, ar comprimido seja conduzido através de uma carcaça da unidade de detecção óptica para a limpeza do elemento óptico. Desse modo a unidade de detecção óptica pode ser executada melhor à prova de poeira e de água em uma alta classe de proteção em relação a um ambiente. Além disso, um sistema eletrônico da uni- dade de detecção óptica pode ser disposto dentro da carcaça da uni- dade de detecção óptica de modo compacto e economizando espaço, em virtude dos canais de fluido, em particular, canais condutores de ar não necessários.

[0042] A unidade de limpeza baseada em líquido é executada para dispensar um líquido, em particular, um líquido de limpeza sobre o elemento óptico, a fim de reduzir a sujeira do elemento óptico ou re- mover a sujeira do elemento óptico. O líquido de limpeza pode ser dis- pensado como jato de líquido, em particular, como jato de líquido ad- mitido com pressão. É concebível que o líquido de limpeza seja dis- pensado por meio de um ou de vários bicos de limpeza. De modo al- ternativo, a unidade de limpeza pode compreender uma unidade de limpeza mecânica. A unidade de limpeza mecânica é executada para limpar o elemento óptico mecanicamente por meio de um elemento de limpeza, ou para remover mecanicamente uma sujeira sobre uma su- perfície do elemento óptico. Também é concebível que a unidade de limpeza compreenda uma combinação de pelo menos duas das uni-

dades de limpeza mencionadas. De preferência a unidade de limpeza é uma unidade de limpeza mecânica baseada em líquido.

[0043] A unidade de limpeza pode compreender um elemento lim- pador como elemento de limpeza, e um bico para a dispensa de um líquido de limpeza. De preferência o líquido de limpeza é água. O lí- quido de limpeza também pode apresentar meios de limpeza. Também é concebível que no caso do líquido de limpeza se trate de um líquido de pulverização. De preferência o elemento limpador é uma palheta do limpador. O elemento limpador pode ser ligado com uma unidade do motor, de preferência, elétrico por meio de um braço do limpador, a fim de guiar o elemento limpador ao longo do elemento óptico. O elemento limpador pode ser um lábio de silicone. A unidade de limpeza é execu- tada para dispensar o líquido de limpeza sobre o elemento óptico por meio do bico e/ou durante uma guia do elemento limpador ao longo do elemento óptico. O elemento limpador pode ser disposto em uma posi- ção de repouso fora do campo de visualização ou de um trajeto da ra- diação óptica da unidade de detecção óptica.

[0044] A unidade de limpeza pode ser controlada, em particular, eletronicamente. É concebível que um instante de limpeza, uma fre- quência de limpeza, uma intensidade de limpeza, etc. possam ser con- trolados por meio de um sinal de controle de uma unidade de controle do dispositivo de pulverização agrícola. Por exemplo, uma grandeza de um fluxo de fluido, uma vazão volumétrica do líquido de limpeza, uma pressão do líquido de limpeza ou uma velocidade de um elemen- to de limpeza mecânico podem ser controladas. Além disso, a unidade de limpeza pode compreender um ou vários elementos de aquecimen- to, em particular elétricos, a fim de aquecer o elemento óptico e/ou o fluido que flui sobre ou no elemento óptico. Desse modo, com umidade do ar alta e/ou temperatura ambiente baixa, pode ser evitada uma ad- missão do elemento óptico com água ou vapor.

[0045] A etapa da limpeza em função do grau de sujeira determi- nado antes da limpeza pode depender de uma existência de uma su- jeira e/ou de um valor do grau de sujeira. É concebível que a etapa da limpeza seja realizada automaticamente, se o grau de sujeira determi- nado antes da limpeza for maior do que um valor limite de limpeza. O valor limite de limpeza pode compreender uma especificação para um grau de sujeira do elemento óptico, em cuja ultrapassagem é vantajo- sa ou necessária uma limpeza do elemento óptico. O grau de sujeira determinado após a limpeza é, de preferência, menor ou mais reduzi- do que o grau de sujeira determinado antes da limpeza. A etapa da dispensa do líquido de pulverização sobre a superfície agrícola em função do grau de sujeira determinado após a limpeza pode depender de uma existência de uma sujeira após a limpeza e/ou de um valor do grau de sujeira após a limpeza. Através dessa forma de execução, o elemento óptico pode ser limpo em caso de uma sujeira antes da dis- pensa do líquido de pulverização, a fim de permitir uma detecção im- perturbada da superfície agrícola por meio da unidade de detecção óptica antes da dispensa do líquido de pulverização.

[0046] Além disso, é vantajoso se a determinação do grau de su- jeira e/ou a limpeza do elemento óptico seja executada, em particular repetidamente, em função de um parâmetro do dispositivo de pulveri- zação agrícola e/ou de um parâmetro do ambiente e/ou de um parâà- metro da planta. O parâmetro do dispositivo de pulverização agrícola pode ser um parâmetro técnico do dispositivo de pulverização agrícola, um parâmetro de operação do dispositivo de pulverização agrícola e/ou um estado do dispositivo de pulverização agrícola. Por exemplo, o parâmetro do dispositivo de pulverização agrícola pode ser uma po- sição espacial do dispositivo de pulverização agrícola, uma velocidade de movimento ou velocidade de condução do dispositivo de pulveriza- ção agrícola, um conteúdo do tanque de um tanque do dispositivo de pulverização agrícola para o líquido de pulverização ou um líquido de limpeza, um sinal, por exemplo, de um sensor de aceleração para a detecção de uma volta do dispositivo de pulverização agrícola, por exemplo, em uma pré-volta etc. A velocidade de condução pode ser transmitida, por exemplo, por meio de ISOBUS, para a unidade de computação para a determinação do grau de sujeira e/ou para a uni- dade de controle para o controle da unidade de limpeza em função da velocidade de condução. A posição espacial do dispositivo de pulveri- zação agrícola pode ser determinada e preparada para o dispositivo de pulverização agrícola, por exemplo, por meio de um Real Time Ki- nematic Global Navigation Satellite Systems /Sistema de Navegação Global Cinemática em Tempo Real (RTK GNSS).

[0047] O parâmetro do ambiente pode ser um parâmetro de um ambiente da superfície agrícola e/ou de um ambiente do dispositivo de pulverização agrícola. Por exemplo, o parâmetro do ambiente pode ser escolhido do grupo que consiste em: umidade do ar, temperatura do ar, temperatura do solo, concentração de poeira no ar, qualidade do solo. É concebível que o parâmetro do ambiente seja transmitido sem fio ou ligado por fio ao dispositivo de pulverização agrícola por meio de um sinal. Também é concebível que, de modo alternativo ou adicional, o parâmetro do ambiente seja determinado por meio de uma unidade de sensor do dispositivo de pulverização agrícola. Conforme descrito acima, o parâmetro da planta pode ser uma propriedade e/ou um es- tado da superfície agrícola e/ou de uma planta sobre a superfície agrí- cola.

[0048] É concebível que a determinação repetida do grau de sujei- ra e/ou a limpeza do elemento óptico ocorra em intervalos de tempo mais curtos, quando a velocidade do dispositivo de pulverização agrí- cola é aumentada e/ou uma concentração de poeira no ar aumenta e/ou o solo da superfície agrícola apresenta um grau de umidade re-

duzido. Inversamente é concebível que a determinação repetida do grau de sujeira e/ou a limpeza do elemento óptico ocorra em intervalos de tempo mais longos, quando a velocidade do dispositivo de pulveri- zação agrícola é reduzida e/ou a concentração de poeira no ar cai e/ou um solo da superfície agrícola apresenta um grau de umidade elevado. Desse modo, a determinação do grau de sujeira e/ou a limpeza do elemento óptico pode ser adaptada a fatores de influência predefinidos e/ou a serem predefinidos, de tal modo que a dispensa do líquido de pulverização ocorra de modo particularmente eficiente e preciso.

[0049] Além disso, é vantajoso se o dispositivo de pulverização agrícola apresentar um aparelho de entrada para um operador do dis- positivo de pulverização agrícola, sendo que a etapa da determinação do grau de sujeira e/ou a etapa da dispensa do líquido de pulverização e/ou a etapa da limpeza depende de uma instrução do operador, pre- determinada por meio da entrada no aparelho de entrada, do dispositi- vo de pulverização agrícola. O aparelho de entrada pode ser um ter- minal para a entrada e/ou a saída de dados. O aparelho de entrada pode ser disposto no dispositivo de pulverização agrícola, de preferên- cia em uma cabine do operador do dispositivo de pulverização agríco- la. Também é concebível que o aparelho de entrada seja um aparelho de entrada móvel, que está ligado sem fio com o dispositivo de pulve- rização agrícola. O aparelho de entrada é executado para armazenar a instrução predeterminada do operador e/ou para transmiti-la sem fio ou ligada por fio a uma unidade de computação e/ou a uma unidade de controle do dispositivo de pulverização agrícola. A entrada da instru- ção predeterminada do operador pode ser uma entrada por meio de uma interface do usuário ou interface de uso. A interface do usuário pode ser, por exemplo, uma tela sensível ao toque.

[0050] É concebível que a instrução do operador compreenda uma instrução referente a uma dependência da dispensa do líquido do grau de sujeira determinado. A instrução pode ser, por exemplo: "se o grau de sujeira for maior que um valor limite superior definido, então ativar a dispensa contínua do líquido de pulverização, em particular interrom- per a detecção óptica da superfície agrícola", "se o grau de sujeira for maior que um valor limite superior definido, então interromper a dis- pensa do líquido de pulverização, em particular interromper a detecção óptica da superfície agrícola", "se o grau de sujeira for maior que um valor limite superior definido, então parar o dispositivo de pulverização agrícola, aguardar a limpeza manual", "se o grau de sujeira for menor que um valor limite inferior definido, então detectar opticamente a su- perfície agrícola por meio da unidade de detecção óptica e dispensar o líquido de pulverização em função da superfície detectada".

[0051] Também é concebível que a instrução do operador com- preenda uma instrução relativa a uma dependência de uma limpeza do elemento óptico do grau de sujeira determinado. A instrução pode ser, por exemplo: "Se o grau de sujeira for maior que um valor limite supe- rior definido, então ativar a limpeza do elemento óptico por meio da unidade de limpeza", "se o grau de sujeira for menor que um valor limi- te inferior definido, então desativar ou não ativar a limpeza do elemen- to óptico por meio da unidade de limpeza".

[0052] Além disso, é concebível que a instrução do operador com- preenda uma instrução relativa a um parâmetro de limpeza de uma unidade de limpeza do dispositivo de pulverização agrícola. A instru- ção pode ser, por exemplo: "Determinação contínua do grau de sujeira durante a dispensa do líquido de pulverização", "Determinação do grau de sujeira durante a dispensa do líquido de pulverização e redução da velocidade de condução durante a determinação", "Determinação con- tínua do grau de sujeira e dispensa do líquido de pulverização". Nesse caso, é concebível que a instrução do operador compreenda uma ins- trução relativa a um ou a vários instantes para a determinação do grau de sujeira. A instrução do operador também pode compreender uma instrução sobre um intervalo de tempo durante uma determinação re- petida do grau de sujeira. Desse modo, o método pode ser executado de forma particularmente confortável e flexível de acordo com as pre- ferências de um operador do dispositivo de pulverização agrícola.

[0053] Também é vantajoso, se o aparelho de controle estiver equipado para: — determinar o grau de sujeira antes e depois da limpeza por meio de uma unidade de limpeza do dispositivo de pulverização agrícola do elemento óptico, — controlar a unidade de limpeza em função do grau de sujeira determinado antes da limpeza, e — controlara dispensa do líquido de pulverização sobre a superfície agrícola em função do grau de sujeira determinado depois da limpeza.

[0054] O aparelho de controle pode ser ligado eletronicamente sem fio ou por fio com a unidade de limpeza, a fim de controlar a uni- dade de limpeza em função do grau de sujeira determinado antes da limpeza. Desse modo pode ser preparada uma unidade de controle, a qual controla e coordena entre si as etapas da determinação do grau de sujeira, da limpeza do elemento óptico e da dispensa do líquido de pulverização, de preferência centralmente, de tal modo que uma sujei- ra possa ser reconhecida precocemente, uma limpeza possa ser pro- videnciada e uma dispensa eficiente do líquido de pulverização possa ser garantida.

[0055] Finalmente, é vantajoso se o dispositivo de pulverização agrícola apresentar uma unidade de limpeza, sendo que: — a unidade de computação, é executada para determinar o grau de sujeira do elemento óptico antes e depois da limpeza por meio da unidade de limpeza do dispositivo de pulverização agrícola,

— a unidade de limpeza é executada para limpar o ele- mento óptico da unidade de detecção óptica em função do grau de su- jeira determinado antes da limpeza, e — a unidade de dispensa é executada para dispensar o lí- quido de pulverização sobre a superfície agrícola, em função do grau de sujeira determinado depois da limpeza.

[0056] Através dessa execução pode ser preparado um dispositivo de pulverização agrícola que reconhece automaticamente as sujeiras do elemento óptico, introduz contramedidas correspondentes e garan- te uma dispensa eficiente do líquido de pulverização.

[0057] Também é vantajoso um produto de programa de computa- dor ou programa de computador com código de programa, que pode ser armazenado em um suporte legível por máquina ou meio de arma- zenamento, como uma memória de semicondutor, em uma memória de disco rígido ou em uma memória óptica, e é usado para a execução ou realização, conversão e/ou controle de todas as etapas do método de acordo com uma das formas de execução descritas anteriormente, em particular quando o produto de programa ou o programa é execu- tado em um computador ou em um dispositivo. Desenhos

[0058] A seguir a invenção será esclarecida em detalhes a título de exemplo com auxílio do desenho anexado. É mostrado: Na fig. 1, um fluxograma de um método para a dispensa de um líquido de pulverização.

[0059] Na fig. 1 está representado um fluxograma de um método para a dispensa de um líquido de pulverização por meio de um dispo- sitivo de pulverização agrícola. Em sua totalidade o método está provi- do com o número de referência 100.

[0060] O dispositivo de pulverização agrícola é executado como um pulverizador de campo com uma barra de pulverização. A barra de pulverização compreende várias larguras parciais, sendo que em cada largura parcial está disposta uma câmera como unidade de detecção óptica. As câmeras são dispostas e executadas para detectar cada seção de superfície de uma superfície agrícola a ser tratada por meio do pulverizador de campo. Para cada largura parcial, o pulverizador de campo compreende uma unidade de pulverização com vários bicos de pulverização, que estão dispostos ao longo da barra de pulverização. As unidades de pulverização são executadas para dispensar sobre a superfície agrícola um líquido de pulverização preparado em um tan- que do dispositivo de pulverização agrícola. Além disso, o pulverizador de campo apresenta uma unidade de controle com uma unidade de determinação. O método 100 descrito a seguir é realizado de forma independente para cada uma das câmeras com a respectiva unidade de limpeza e a unidade de pulverização coordenada.

[0061] O método 100 compreende uma etapa 110 da determina- ção do grau de sujeira do elemento óptico da unidade de detecção óp- tica, a fim de obter um primeiro valor do grau de sujeira.

[0062] Além disso, o método 100 compreende uma etapa 120 da comparação do primeiro valor do grau de sujeira com um valor limite superior e um valor limite inferior.

[0063] Além disso, o método 100 compreende uma etapa 140 da limpeza do elemento óptico por meio da unidade de limpeza, quando o primeiro valor do grau de sujeira for maior ou igual ao valor limite supe- rior.

[0064] Nesse caso, o método 100 compreende uma etapa 150 da emissão de um sinal de alerta a um operador do dispositivo de pulveri- zação agrícola de que existe uma sujeira do elemento óptico.

[0065] O método 100 compreende uma etapa 160 da dispensa do líquido de pulverização sobre a superfície agrícola, sendo que o líquido de pulverização é dispensado continuamente até que um valor deter-

minado do grau de sujeira seja maior ou igual ao valor limite superior.

[0066] Após as etapas 140, 150, 160 o método 100 é prosseguido com a etapa 110 da nova determinação do grau de sujeira do elemen- to óptico, a fim de determinar um segundo valor do grau de sujeira.

[0067] Em seguida é realizada de novo a etapa 120 da compara- ção do segundo valor do grau de sujeira determinado depois da limpe- za, com um valor limite superior e um valor limite inferior.

[0068] O método 100 compreende uma etapa 130 de detecção óptica da superfície agrícola por meio da unidade de detecção óptica quando o segundo valor do grau de sujeira for menor ou igual ao valor limite inferior. O método 100 compreende a etapa de detecção óptica 130 da superfície agrícola, em alternativa às etapas 140, 150, 160, quando o primeiro valor do grau de sujeira for menor ou igual ao valor limite inferior.

[0069] O método 100 compreende finalmente a etapa da dispensa 160 do líquido de pulverização sobre a superfície agrícola em função do grau de sujeira determinado por meio da unidade de pulverização, quando o valor do grau de sujeira for menor ou igual ao valor limite in- ferior.

[0070] Se um exemplo de execução compreender uma ligação "e/ ou" entre uma primeira característica e uma segunda característica, então isso deve ser entendido, de tal modo que o exemplo de execu- ção de acordo com uma forma de execução apresente tanto a primeira característica como também a segunda característica e, de acordo com uma outra forma de execução, apresente somente a primeira ca- racterística ou somente a segunda característica.

Claims (13)

REIVINDICAÇÕES

1. Método (100) para a dispensa de um líquido de pulveri- zação sobre uma superfície agrícola por meio de um dispositivo de pulverização agrícola, caracterizado pelo fato de que apresenta uma unidade de detecção óptica para a detecção (130) da superfície agrí- cola, e uma unidade de pulverização para a pulverização (160) do lí- quido de pulverização com as etapas seguintes: — determinar (110) um grau de sujeira de um elemento óptico da unidade de detecção óptica; e — dispensar (160) o líquido de pulverização sobre a super- fície agrícola por meio da unidade de pulverização em função do grau de sujeira determinado.

2. Método (100), de acordo com a reivindicação 1, caracte- rizado pelo fato de que em caso de ultrapassagem de um valor limite superior do grau de sujeira: — o líquido de pulverização é dispensado permanente- mente, ou a dispensa (160) do líquido de pulverização é interrompida e/ou — um sinal de alerta é emitido a um operador do dispositi- vo de pulverização agrícola e/ou — um sinal de controle é emitido a uma unidade de acio- namento do dispositivo de pulverização agrícola.

3. Método (100), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, ca- racterizado pelo fato de que ao atingir um valor abaixo do limite infe- rior do grau de sujeira, a superfície agrícola é detectada por meio da unidade de detecção óptica, e o líquido de pulverização é dispensado sobre a superfície agrícola em função da superfície agrícola detectada.

4. Método (100), de acordo com qualquer uma das reivindi- cações precedentes, caracterizado pelo fato de que a determinação (110) do grau de sujeira ocorre:

— antes da dispensa (160) e/ou durante a dispensa (160) do líquido de pulverização sobre a superfície agrícola e/ou — durante uma detecção óptica (130) da superfície agríco- la por meio da unidade de detecção óptica.

5. Método (100), de acordo com qualquer uma das reivindi- cações precedentes, caracterizado por uma etapa da limpeza (140) do elemento óptico por meio de uma unidade de limpeza do dispositivo de pulverização agrícola, sendo que: — ograude sujeira é determinado antes e depois da lim- peza do elemento óptico, — alimpeza (140) ocorre por meio da unidade de limpeza, em função do grau de sujeira determinado antes da limpeza, e — a dispensa (160) do líquido de pulverização sobre a su- perfície agrícola ocorre em função do grau de sujeira determinado de- pois da limpeza (140).

6. Método (100), de acordo com qualquer uma das reivindi- cações precedentes, caracterizado pelo fato de que a determinação (110) do grau de sujeira e/ou a limpeza (140) do elemento óptico é executada em função de um parâmetro do dispositivo de pulverização agrícola e/ou de um parâmetro do ambiente e/ou de um parâmetro da planta, em particular, repetido.

7. Método (100), de acordo com qualquer uma das reivindi- cações precedentes, sendo que o dispositivo de pulverização agrícola apresenta um aparelho de entrada para um operador do dispositivo de pulverização agrícola, caracterizado pelo fato de que a etapa da de- terminação (110) do grau de sujeira e/ou a etapa da dispensa (160) do líquido de pulverização e/ou a etapa da limpeza (140) depende de uma instrução do operador, predeterminada por meio da entrada no apare- lho de entrada, do dispositivo de pulverização agrícola.

8. Aparelho de controle para um dispositivo de pulverização agrícola que apresenta uma unidade de detecção óptica com um ele- mento óptico e uma unidade de pulverização para a dispensa (160) de um líquido de pulverização sobre uma superfície agrícola, caracteriza- do pelo fato de que está equipado para: — determinar um grau de sujeira do elemento óptico da unidade de detecção, e — controlar a unidade de pulverização em função do grau de sujeira determinado, a fim de dispensar o líquido de pulverização sobre a superfície agrícola.

9. Aparelho de controle, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que é equipado para: — determinar o grau de sujeira antes e depois da limpeza (140) por meio de uma unidade de limpeza do dispositivo de pulveriza- ção agrícola do elemento óptico, — controlar a unidade de limpeza em função do grau de sujeira determinado antes da limpeza (140), e — controlara dispensa (160) do líquido de pulverização sobre a superfície agrícola em função do grau de sujeira determinado depois da limpeza.

10. Dispositivo de pulverização agrícola para a dispensa de um líquido de pulverização sobre uma superfície agrícola, caracteri- zado pelo fato de que compreende: — uma unidade de detecção óptica, que é executada para detectar opticamente a superfície agrícola, — uma unidade de computação, que é executada para de- terminar um grau de sujeira de um elemento óptico da unidade de de- tecção óptica, e —- uma unidade de pulverização, que é executada para dispensar o líquido de pulverização sobre a superfície agrícola em fun- ção do grau de sujeira determinado.

11. Dispositivo de pulverização agrícola, caracterizado por uma unidade de limpeza, sendo que: — a unidadede computação é executada para determi- nar o grau de sujeira do elemento óptico antes e depois da limpeza por meio da unidade de limpeza do dispositivo de pulverização agrícola, — a unidade de limpeza é executada para limpar o ele- mento óptico da unidade de detecção óptica em função do grau de su- jeira determinado antes da limpeza, e — a unidade de dispensa é executada para dispensar o líquido de pulverização sobre a superfície agrícola, em função do grau de sujeira determinado depois da limpeza.

12. Programa de computador, caracterizado pelo fato de que é equipado para o propósito de executar e/ou controlar o método (100), como definido em com qualquer uma das reivindicações 1 a7.

13. Meio de armazenamento legível por máquina, caracte- rizado pelo fato de que apresenta um programa de computador ar- mazenado nele, como definido na reivindicação 12.