BR112021008018A2 - self-propelled cleaning robot - Google Patents
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Abstract
ROBÔ DE LIMPEZA AUTOPROPULSIONADO. É provido um robô de limpeza autopropulsionado com o qual é possível que um usuário ajuste com precisão um método de limpeza desejado. Esse robô de limpeza autopropulsionado 1 é provido com um corpo 11, uma peça de acionamento 12 configurada para ser capaz de fazer o corpo 11 se deslocar, uma peça de limpeza 13 para limpar em uma região de limpeza 40, uma peça de sensor 14 para detectar um obstáculo, e uma unidade de controle 20 que é montada no corpo 11 e que controla a peça de acionamento 12 e a peça de sensor 14. A unidade de controle 20 é provida com uma peça de controle 21 tendo um ambiente de partida integrado para criar código de programação, a peça de controle 21 sendo tal que conexão a partir do exterior é possível.SELF-PROPULSED CLEANING ROBOT. IT'S provided a self-propelled cleaning robot with which it is possible to a user precisely adjusts a desired cleaning method. this robot self-propelled cleaning tool 1 is provided with a body 11, one piece of drive 12 configured to be able to make the body 11 se shift, a cleaning piece 13 to clean in a cleaning region 40, a sensor part 14 for detecting an obstacle, and a sensor unit. control 20 which is mounted on body 11 and which controls the drive 12 and sensor part 14. Control unit 20 is provided with a control piece 21 having an integrated starting environment for create programming code, the control part 21 being such that connection from outside is possible.
Description
1 / 141 / 14
[001] A presente descrição se refere a um robô de limpeza autopropulsionado em que a programação para obter deslocamento de acordo com uma demanda de um usuário pode ser realizada.[001] The present description refers to a self-propelled cleaning robot in which the programming to obtain displacement according to a user demand can be performed.
[002] Nos anos recentes, um robô de limpeza autopropulsionado que limpa um piso deslocando-se autonomamente tem se se tornado popular. O robô de limpeza autopropulsionado pode detectar um obstáculo, tal como uma parede, uma coluna e mobiliário e se deslocar enquanto evita estes obstáculos.[002] In recent years, a self-propelled cleaning robot that cleans a floor by moving autonomously has become popular. The self-propelled cleaning robot can detect an obstacle such as a wall, column and furniture and move around while avoiding these obstacles.
[003] Quando um tal robô de limpeza autopropulsionado é ativado, ele limpa deslocando-se em uma área de limpeza enquanto evita automaticamente o obstáculo. Porém, uma vez que o robô de limpeza autopropulsionado se desloca aleatoriamente se uma rota de deslocamento não é especificada, há um problema de que uma área não limpa é deixada ou a mesma área é limpa muitas vezes e, portanto, a eficiência de limpeza é insuficiente.[003] When such a self-propelled cleaning robot is activated, it cleans by moving around a cleaning area while automatically avoiding the obstacle. However, since the self-propelled cleaning robot moves randomly if a travel route is not specified, there is a problem that an unclean area is left or the same area is cleaned many times and therefore the cleaning efficiency is insufficient.
[004] A fim de resolver o problema descrito acima, por exemplo, em um aspirador de pó elétrico descrito no Documento de Patente 1, o aspirador de pó elétrico cria um mapa de uma área de limpeza e se desloca por uma rota de deslocamento ajustada com base no mapa, para limpar integralmente a área de limpeza eficientemente e completamente. Ademais, em um robô de limpeza descrito no Documento de Patente 2, um usuário especifica a rota de deslocamento com base no mapa da área de limpeza criada pelo robô de limpeza e, portanto, o robô de limpeza pode limpar eficientemente c ao longo da rota de deslocamento. [Documentos de Referência da Técnica Convencional] [Documento de Patentes][004] In order to solve the problem described above, for example, in an electric vacuum cleaner described in Patent Document 1, the electric vacuum cleaner creates a map of a cleaning area and travels through an adjusted displacement route based on the map, to fully clean the cleaning area efficiently and completely. Furthermore, in a cleaning robot described in Patent Document 2, a user specifies the displacement route based on the map of the cleaning area created by the cleaning robot and therefore the cleaning robot can efficiently clean c along the route. of displacement. [Conventional Technique Reference Documents] [Patent Document]
[005] Documento de Patente 1: JP2018-075191A[005] Patent Document 1: JP2018-075191A
2 / 14 Documento de Patente 2: JP2007-226322A2 / 14 Patent Document 2: JP2007-226322A
DESCRIÇÃO DA DESCRIÇÃO [Problemas a serem Resolvidos pela Descrição]DESCRIPTION DESCRIPTION [Issues to be Solved by Description]
[006] Porém, a rota de deslocamento, que é ajustada automaticamente pelo aspirador de pó elétrico de acordo com um programa incorporado antecipadamente como descrito no Documento de Patente 1, pode não ser uma rota de deslocamento eficiente demandada por um usuário. Ademais, mesmo que a rota de deslocamento possa ser especificada pelo usuário como descrito no Documento de Patente 2, uma faixa de seleção é estreita, por exemplo, se especificar a rota a ser limpa por linhas ou especificar um ponto em torno do qual se deve limpar. Portanto, há um problema de que uma especificação detalhada que satisfaça uma demanda do usuário, tal como limpar toda uma área de limpeza enquanto se limpa uma área específica preferencialmente deslocando-se para trás e para frente, etc., é impossível.[006] However, the travel route, which is automatically adjusted by the electric vacuum cleaner according to a program incorporated in advance as described in Patent Document 1, may not be an efficient travel route demanded by a user. Furthermore, even though the displacement route can be specified by the user as described in Patent Document 2, a selection range is narrow, for example, whether specifying the route to be cleared by lines or specifying a point around which it should to clean. Therefore, there is a problem that a detailed specification that satisfies a user demand, such as cleaning an entire cleaning area while cleaning a specific area preferably by traveling back and forth, etc., is impossible.
[007] A presente descrição é feita a fim de resolver os problemas acima e uma finalidade da mesma é prover um robô de limpeza autopropulsionado em que um ajuste detalhado setting de um método de limpeza desejado por um usuário é possível. [Sumário da Descrição][007] The present description is made in order to solve the above problems and a purpose of the same is to provide a self-propelled cleaning robot in which a detailed adjustment setting of a cleaning method desired by a user is possible. [Summary of Description]
[008] Um robô de limpeza autopropulsionado da presente descrição inclui um corpo principal, uma peça de acionamento configurada para propulsionar o corpo principal, uma peça de limpeza ligada ao corpo principal e configurada para limpar uma área de limpeza, uma peça de sensor ligada ao corpo principal e configurada para detectar um obstáculo e uma unidade de controle montada sobre o corpo principal e configurada para controlar a peça de acionamento e a peça de sensor. A unidade de controle inclui um controlador tendo um ambiente de desenvolvimento integrado para criar um código de programação e o controlador é conectável com um dispositivo[008] A self-propelled cleaning robot of the present description includes a main body, a drive piece configured to drive the main body, a cleaning piece connected to the main body and configured to clean a cleaning area, a sensor piece connected to the main body is configured to detect an obstacle and a control unit mounted on the main body and configured to control the drive part and the sensor part. The control unit includes a controller having an integrated development environment to create programming code and the controller is pluggable with a device
3 / 14 externo.3 / 14 external.
[009] No robô de limpeza autopropulsionado da presente descrição, um programa de controle da peça de acionamento que propulsiona o corpo principal é criado sendo conectável com o dispositivo externo ao controlador da unidade de controle montada sobre o corpo principal. Desta maneira, com o usuário criando o programa de controle da peça de acionamento, o robô de limpeza autopropulsionado pode se deslocar à medida que o usuário deseja.[009] In the self-propelled cleaning robot of the present description, a control program of the drive part that drives the main body is created being connectable with the external device to the controller of the control unit mounted on the main body. In this way, with the user creating the drive part control program, the self-propelled cleaning robot can move as the user wishes.
[0010] O robô de limpeza autopropulsionado de acordo com uma modalidade preferida pode incluir adicionalmente um texto para programação para realizar a programação pelo controlador.[0010] The self-propelled cleaning robot according to a preferred embodiment can additionally include a text for programming to perform the programming by the controller.
[0011] De acordo com essa configuração, mesmo que o usuário não tenha experiência de programação, ele/ela pode realizar facilmente a programação enquanto lê o texto. Portanto, o robô de limpeza autopropulsionado da presente descrição é também benéfico como um material de ensino para uma introdução à programação.[0011] According to this setting, even if the user has no programming experience, he/she can easily perform programming while reading the text. Therefore, the self-propelled cleaning robot of the present description is also beneficial as a teaching material for an introduction to programming.
[0012] No robô de limpeza autopropulsionado de acordo com uma modalidade preferida, o ambiente de desenvolvimento integrado pode ser um ambiente em que uma linguagem de programação visual é operável.[0012] In the self-propelled cleaning robot according to a preferred embodiment, the integrated development environment can be an environment in which a visual programming language is operable.
[0013] De acordo com essa configuração, mesmo um iniciante em programação e uma criança ou um estudante de pouca idade (por exemplo, um estudante de escola elementar ou do colegial) pode realizar facilmente a programação. Portanto, o robô de limpeza autopropulsionado da presente descrição é também benéfico como um material de ensino para uma introdução à programação.[0013] According to this configuration, even a beginner in programming and a child or a young student (for example, an elementary school or high school student) can easily perform programming. Therefore, the self-propelled cleaning robot of the present description is also beneficial as a teaching material for an introduction to programming.
[0014] No robô de limpeza autopropulsionado de acordo com uma modalidade preferida, a peça de sensor pode incluir um sensor de localização de faixa e o controlador pode determinar uma rota de deslocamento enquanto cria um mapa ambiental e estima um autoposicionamento.[0014] In the self-propelled cleaning robot according to a preferred embodiment, the sensor piece can include a lane location sensor and the controller can determine a displacement route while creating an environmental map and estimating a self-positioning.
[0015] De acordo com essa configuração, o robô de limpeza[0015] According to this configuration, the cleaning robot
4 / 14 autopropulsionado pode determinar automaticamente a rota de deslocamento e, portanto, o usuário pode usar o robô de limpeza autopropulsionado sem programar a rota de deslocamento.4 / 14 self-propelled can automatically determine the displacement route and therefore the user can use the self-propelled cleaning robot without programming the displacement route.
[0016] No robô de limpeza autopropulsionado de acordo com uma modalidade preferida, a unidade de controle pode incluir adicionalmente uma memória configurada para armazenar programas que fazer a peça de acionamento, a peça de sensor e a peça de limpeza operarem. A memória pode armazenar, antecipadamente, um programa configurado para controlar um método de limpeza.[0016] In the self-propelled cleaning robot according to a preferred embodiment, the control unit may additionally include a memory configured to store programs that make the drive part, the sensor part and the cleaning part operate. Memory can store, in advance, a program configured to control a cleaning method.
[0017] De acordo com essa configuração, o usuário pode usar o robô de limpeza autopropulsionado usando o programa armazenado no controlador, sem qualquer desenvolvimento. [Efeito da Descrição][0017] According to this configuration, the user can use the self-propelled cleaning robot using the program stored in the controller, without any development. [Description Effect]
[0018] De acordo com o robô de limpeza autopropulsionado da presente descrição, o ajuste detalhado do método de limpeza desejado pelo usuário é possível.[0018] According to the self-propelled cleaning robot of the present description, detailed adjustment of the cleaning method desired by the user is possible.
[0019] A Fig. 1 é uma vista em perspectiva ilustrando um robô de limpeza autopropulsionado de acordo com uma modalidade da presente descrição.[0019] Fig. 1 is a perspective view illustrating a self-propelled cleaning robot according to an embodiment of the present description.
[0020] A Fig. 2 é uma vista de baixo do robô de limpeza autopropulsionado da Fig. 1.[0020] Fig. 2 is a bottom view of the self-propelled cleaning robot of Fig. 1.
[0021] A Fig. 3 é um diagrama de bloco ilustrando um exemplo de uma configuração funcional do robô de limpeza autopropulsionado da Fig. 1.[0021] Fig. 3 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the self-propelled cleaning robot of Fig. 1.
[0022] A Fig. 4 é uma vista ilustrando um estado onde um dispositivo de exibição e dispositivos de entrada são conectado ao robô de limpeza autopropulsionado da Fig. 1.[0022] Fig. 4 is a view illustrating a state where a display device and input devices are connected to the self-propelled cleaning robot of Fig. 1.
[0023] A Fig. 5 é uma vista em planta ilustrando um exemplo de uma área de limpeza onde o robô de limpeza autopropulsionado da Fig. 1 limpa.[0023] Fig. 5 is a plan view illustrating an example of a cleaning area where the self-propelled cleaning robot of Fig. 1 cleans.
5 / 145 / 14
[0024] A Fig. 6 é uma vista em planta ilustrando um exemplo de uma rota de deslocamento do robô de limpeza autopropulsionado na Fig. 1 na área de limpeza da Fig. 5.[0024] Fig. 6 is a plan view illustrating an example of a displacement route of the self-propelled cleaning robot in Fig. 1 in the cleaning area of Fig. 5.
[0025] A Fig. 7 é uma vista em planta ilustrando um outro exemplo da rota de deslocamento do robô de limpeza autopropulsionado da Fig. 1 na área de limpeza da Fig. 5.[0025] Fig. 7 is a plan view illustrating another example of the displacement route of the self-propelled cleaning robot of Fig. 1 in the cleaning area of Fig. 5.
[0026] Abaixo, uma modalidade da presente descrição é descrita com referência aos desenhos anexos.[0026] Below, an embodiment of the present description is described with reference to the accompanying drawings.
[0027] Como ilustrado nas Figs. 1 e 2, um robô de limpeza autopropulsionado 1 inclui um corpo principal 11, peças de acionamento 12 que propulsionam o corpo principal 11 e uma peça de limpeza 13 e peças de sensor 14 ligadas ao corpo principal 11.[0027] As illustrated in Figs. 1 and 2, a self-propelled cleaning robot 1 includes a main body 11, drive pieces 12 that drive the main body 11 and a cleaning piece 13 and sensor pieces 14 connected to the main body 11.
[0028] As peças de acionamento 12 fazem o robô de limpeza autopropulsionado 1 (o corpo principal 11) se deslocar autonomamente para frente e para trás sobre a superfície de um piso. Nesta modalidade, as peças de acionamento 12 são um tipo de roda e providas para peças da esquerda e da direita da superfície inferior do corpo principal 11, respectivamente.[0028] The drive parts 12 make the self-propelled cleaning robot 1 (the main body 11) autonomously move back and forth over the surface of a floor. In this mode, the drive parts 12 are of a wheel type and provided for left and right parts of the lower surface of the main body 11, respectively.
[0029] A peça de limpeza 13 limpa uma área de limpeza 40 (ver Fig. 5) da superfície do piso. Nesta modalidade, a peça de limpeza 13 é compreendida de uma peça de escova 131 que coleta lixo etc. e uma peça de sucção 132 que aspira o lixo etc. coletado A peça de escova 131 e a peça de sucção 132 são providas em uma peça central da superfície inferior do corpo principal 11.[0029] The cleaning piece 13 cleans a cleaning area 40 (see Fig. 5) from the floor surface. In this mode, the cleaning piece 13 is comprised of a brush piece 131 that collects garbage etc. and a suction piece 132 that sucks up garbage etc. collected The brush part 131 and the suction part 132 are provided in a centerpiece of the lower surface of the main body 11.
[0030] A peça de sensor 14 adquire informação sobre o ambiente circundante detectando um obstáculo, um objeto de contato (um objeto que contata o robô de limpeza autopropulsionado 1, tal como uma pessoa, um objeto) etc. Como a peça de sensor 14, um número arbitrário de e uma combinação arbitrária de um sensor de obstáculo (por exemplo, um sensor de[0030] The sensor part 14 acquires information about the surrounding environment by detecting an obstacle, a contact object (an object that contacts the self-propelled cleaning robot 1, such as a person, an object) etc. Like sensor part 14, an arbitrary number of and an arbitrary combination of an obstacle sensor (for example, a sensor of
6 / 14 imagem em profundidade 3D), um sensor de objeto de contato, um sensor de localização de faixa (por exemplo, um sensor de localização de faixa ultrassônico, um sensor de localização de faixa infravermelho, um sensor de localização de faixa a laser e o sensor de imagem em profundidade 3D), um sensor de direção (por exemplo, um geomagnético), um sensor de ângulo de rotação (por exemplo, um codificador), etc. podem ser usados. Nesta modalidade, como a peça de sensor 14, os sensores de localização de faixa 141 e 142 que detectam uma distância para o obstáculo para o robô de limpeza autopropulsionado 1 se deslocar enquanto evita o obstáculo e um sensor de objeto de contato 143 que detecta o objeto de contato, são providos.6/14 3D depth imaging), a contact object sensor, a range location sensor (eg an ultrasonic range location sensor, an infrared range location sensor, a laser range location sensor and the 3D depth image sensor), a direction sensor (eg a geomagnetic), a rotation angle sensor (eg an encoder), etc. can be used. In this mode, as the sensor part 14, range location sensors 141 and 142 that detect a distance to the obstacle for the self-propelled cleaning robot 1 to travel while avoiding the obstacle, and a contact object sensor 143 that detects the object of contact, are provided.
[0031] Como o sensor de objeto de contato 143, um sensor de contato arbitrário conhecido que detecta o contato com o objeto é usado. O sensor de objeto de contato 143 é incrustado em um para-choque 112 ligado a uma superfície lateral do corpo principal 11 em um lado frontal. Como os sensores de localização de faixa 141 e 142, um sensor de localização de faixa a laser ToF 141 ligado ao lado frontal do corpo principal 11 (o para-choque 112) e o sensor de localização de faixa infravermelho ou o sensor ultrassônico142 ligados à superfície inferior do corpo principal 11 no lado frontal são usados. Note-se que, outros sensores arbitrários conhecidos podem ser usados como os sensores de localização de faixa 141 e 142, desde que a distância para o obstáculo seja detectável.[0031] Like the contact object sensor 143, a known arbitrary contact sensor that detects object contact is used. The contact object sensor 143 is embedded in a bumper 112 attached to a side surface of the main body 11 on a front side. Like the range location sensors 141 and 142, a ToF laser range location sensor 141 connected to the front side of the main body 11 (the bumper 112) and the infrared range location sensor or the ultrasonic sensor 142 connected to the 11 main body bottom surface on the front side are used. Note that other known arbitrary sensors can be used such as range location sensors 141 and 142, provided the distance to the obstacle is detectable.
[0032] Além disso, uma unidade de controle 20 que controla a peça de acionamento 12, a peça de limpeza 13 e a peça de sensor 14 é montada no interior do corpo principal 11 do robô de limpeza autopropulsionado 1. Como ilustrado na Fig. 3, a unidade de controle 20 inclui um controlador 21, uma memória 22, um controlador de deslocamento 23 e um controlador de limpeza[0032] Furthermore, a control unit 20 that controls the drive piece 12, the cleaning piece 13 and the sensor piece 14 is mounted inside the main body 11 of the self-propelled cleaning robot 1. As illustrated in Fig. 3, the control unit 20 includes a controller 21, a memory 22, a shift controller 23, and a wipe controller.
24.24.
[0033] O controlador 21 é, por exemplo, uma CPU (Unidade de Processamento Central) e tem um ambiente de desenvolvimento integrado[0033] Controller 21 is, for example, a CPU (Central Processing Unit) and has an integrated development environment
7 / 14 (IDE) para criar um código de programação. Além disso, o controlador 21 é provido com uma função de controlar a peça de sensor 14 para adquirir a informação sobre o ambiente circundante e uma função para criar um mapa ambiental da área de limpeza 40 (ver Fig. 5), com base na informação sobre o ambiente circundante adquirida pela peça de sensor 14.7/14 (IDE) to create programming code. Furthermore, the controller 21 is provided with a function to control the sensor part 14 to acquire information about the surrounding environment and a function to create an environmental map of the cleaning area 40 (see Fig. 5) based on the information about the surrounding environment acquired by the sensor part 14.
[0034] Como ilustrado nas Figs. 1 e 4, o controlador 21 é provido com uma abertura de conexão de dispositivo de exibição 211 e aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212 para conectar dispositivos externos. O corpo principal 11 é provido com uma tampa 111 e a abertura de conexão de dispositivo de exibição 211 e as aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212 aparecem abrindo a tampa 111 do corpo principal 11. Um dispositivo de exibição 31 é conectável à abertura de conexão de dispositivo de exibição 211 e dispositivos de entrada 32 são conectáveis às aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212. Note-se que, embora duas aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212 sejam ilustradas nas Figs. 1 e 4, o número das aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212 e o número dos dispositivos de entrada 32 conectados às aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212 não é limitado a dois, mas pode ser um, ou três ou mais.[0034] As illustrated in Figs. 1 and 4, the controller 21 is provided with a display device connection opening 211 and input device connection openings 212 for connecting external devices. The main body 11 is provided with a lid 111 and the display device connecting opening 211 and the input device connecting openings 212 appear by opening the lid 111 of the main body 11. A display device 31 is connectable to the opening of display device connection 211 and input devices 32 are connectable to input device connection openings 212. Note that although two input device connection openings 212 are illustrated in Figs. 1 and 4, the number of the input device connecting openings 212 and the number of the input devices 32 connected to the input device connecting openings 212 is not limited to two, but may be one, or three or more.
[0035] O dispositivo de exibição 31 exibe conteúdo de um programa a ser criado de modo que um usuário pode confirmá-lo e por exemplo, uma unidade de exibição, um dispositivo de tela de televisão, etc., podem ser usados. Além disso, o dispositivo de entrada 32 é usado para lançar o programa a ser criado e por exemplo, um teclado, um mouse, etc., podem ser usados.[0035] The display device 31 displays content of a program to be created so that a user can confirm it and for example a display unit, a television screen device, etc. can be used. Furthermore, the input device 32 is used to launch the program to be created and for example a keyboard, mouse, etc. can be used.
[0036] O IDE é um ambiente em que o usuário realiza programação para fazer o robô de limpeza autopropulsionado 1 realizar uma operação arbitrária e é um ambiente em que pelo menos uma das linguagens de programação de, por exemplo, Python®, Java®, Scratch®, Google Blockly,[0036] The IDE is an environment in which the user performs programming to make the self-propelled cleaning robot 1 perform an arbitrary operation and is an environment in which at least one of the programming languages of, for example, Python®, Java®, Scratch®, Google Blockly,
8 / 14 Viscuit, etc., é operável. Dentre elas, especialmente, uma linguagem de programação visual, tal como Scratch, Google Blockly, Viscuit, etc., é preferida para ser operável.8 / 14 Viscuit, etc., is operable. Among them, especially, a visual programming language, such as Scratch, Google Blockly, Viscuit, etc., is preferred to be operable.
[0037] A memória 22 armazena programas que fazem as peças de acionamento 12, a peça de limpeza 13 e a peça de sensor 14 operarem. O controlador de deslocamento 23 lê o programa que faz a peça de acionamento 12 operar, que é armazenado na memória 22 e controla a operação da peça de acionamento 12 de acordo com o programa. O controlador de limpeza 24 lê o programa que faz a peça de limpeza 13 operar, que é armazenado na memória 22 e controla a operação da peça de limpeza 13 de acordo com o programa.[0037] The memory 22 stores programs that make the driving parts 12, the cleaning part 13 and the sensor part 14 operate. The displacement controller 23 reads the program which makes the drive part 12 operate, which is stored in memory 22 and controls the operation of the drive part 12 in accordance with the program. The cleaning controller 24 reads the program which makes the cleaning piece 13 operate, which is stored in memory 22 and controls the operation of the cleaning piece 13 in accordance with the program.
[0038] Como ilustrado na Fig. 3, o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode incluir adicionalmente um texto para programação que descreve um método de programação realizado pelo controlador 21.[0038] As illustrated in Fig. 3, the self-propelled cleaning robot 1 may additionally include a programming text describing a programming method performed by the controller 21.
[0039] Em seguida, a programação de operação e uma rota de deslocamento do robô de limpeza autopropulsionado 1 são descritas com referência às Figs. 5 a 7.[0039] Next, the operation programming and a displacement route of the self-propelled cleaning robot 1 are described with reference to Figs. 5 to 7.
[0040] Como ilustrado na Fig. 5, dentro da área de limpeza 40 no interior de um aposento etc., obstáculos 41 e 42, tais como mobiliário, são colocados. Os obstáculos 41 são objetos sob os quais o robô de limpeza autopropulsionado 1 não pode se deslocar, tal como um sofá, uma estante e o obstáculo 42 é um objeto sob o qual o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode se deslocar, tal como uma mesa, uma cadeira, etc.[0040] As illustrated in Fig. 5, within the cleaning area 40 within a room etc., obstacles 41 and 42, such as furniture, are placed. Obstacles 41 are objects under which the self-propelled cleaning robot 1 cannot move, such as a sofa, a bookcase, and the obstacle 42 is an object under which the self-propelled cleaning robot 1 can travel, such as a table , a chair, etc.
[0041] O robô de limpeza autopropulsionado 1 é colocado no interior da área de limpeza 40 e quando a potência é LIGADA, ou uma certa instrução é dada, ele começa a se mover no interior da área de limpeza 40. O robô de limpeza autopropulsionado 1 que começou a se mover detecta uma parede e os obstáculos 41 e 42 dentro da área de limpeza 40 pela peça de sensor 14 e transmite a informação para o controlador 21. O controlador 21 cria um mapa ambiental dentro da área de limpeza 40 usando, por exemplo, o método[0041] The self-propelled cleaning robot 1 is placed inside the cleaning area 40 and when the power is turned ON, or a certain instruction is given, it starts to move inside the cleaning area 40. The self-propelled cleaning robot 1 that has started to move detects a wall and obstacles 41 and 42 within the cleaning area 40 by the sensor piece 14 and transmits the information to the controller 21. The controller 21 creates an environmental map within the cleaning area 40 using, for example, the method
9 / 14 SLAM (criação de mapa ambiental) etc., com base na informação sobre a parede e os obstáculos 41 e 42 dentro da de limpeza 40 adquirida pela peça de sensor 14. O mapa ambiental criado é transmitido a partir do controlador 21 para a memória 22 e armazenado na memória 22.9/14 SLAM (environment map creation) etc., based on information about wall and obstacles 41 and 42 within cleaning 40 acquired by sensor part 14. The created environmental map is transmitted from controller 21 to memory 22 is stored in memory 22.
[0042] Quando a criação do mapa ambiental dentro da área de limpeza 40 é finalizada pelo robô de limpeza autopropulsionado 1, o usuário abre a tampa 111 do robô de limpeza autopropulsionado 1 para conectar o dispositivo de exibição 31 à abertura de conexão de dispositivo de exibição 211 e os dispositivos de entrada 32 às aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212. Então, um software de programação é iniciado no IDE do controlador 21 para ler o mapa ambiental dentro da área de limpeza 40 armazenado na memória 22 e exibir o mesmo dispositivo de exibição 31.[0042] When the creation of the environmental map within the cleaning area 40 is completed by the self-propelled cleaning robot 1, the user opens the cover 111 of the self-propelled cleaning robot 1 to connect the display device 31 to the device connection opening. display 211 and input devices 32 to input device connection openings 212. Then, a programming software is started in the IDE of controller 21 to read the environmental map within cleaning area 40 stored in memory 22 and display the same. display device 31.
[0043] O usuário programa uma rota apropriada para a rota de deslocamento do robô de limpeza autopropulsionado 1 usando o dispositivo de exibição 31 e os dispositivos de entrada 32, enquanto se olha para o mapa ambiental dentro da área de limpeza 40. Por exemplo, quando se deseja limpar sob o obstáculo 42 com pernas, uma rota de deslocamento como ilustrada por setas na Fig. 6 pode ser considerada. Além disso, quando é desejado que uma pequena área entre os obstáculos 41 e cada área dentro da área de limpeza 40 seja limpa, uma rota de deslocamento ilustrada por setas na Fig. 7 pode ser considerada. O usuário realiza a programação de modo que o robô de limpeza autopropulsionado 1 se desloca ao longo de uma tal rota de deslocamento.[0043] The user programs an appropriate route for the displacement route of the self-propelled cleaning robot 1 using the display device 31 and the input devices 32 while looking at the environmental map within the cleaning area 40. For example, when it is desired to clear under the obstacle 42 with legs, an offset route as illustrated by arrows in Fig. 6 can be considered. Furthermore, when a small area between the obstacles 41 and each area within the cleaning area 40 is desired to be cleared, a travel route illustrated by arrows in Fig. 7 can be considered. The user carries out the programming so that the self-propelled cleaning robot 1 travels along such a travel route.
[0044] O programa para determinar a rota de deslocamento criado pelo usuário é armazenado na memória 22. O robô de limpeza autopropulsionado 1 transmite a rota de deslocamento lida a partir da memória 22 para o controlador de deslocamento 23 e o controlador de deslocamento 23 controla as peças de acionamento 12 e deste modo, o robô de limpeza autopropulsionado 1 se desloca ao longo da rota de deslocamento.[0044] The program to determine the displacement route created by the user is stored in the memory 22. The self-propelled cleaning robot 1 transmits the displacement route read from the memory 22 to the displacement controller 23 and the displacement controller 23 controls the drive parts 12 and thus the self-propelled cleaning robot 1 travels along the displacement path.
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[0045] Além disso, o usuário pode programar uma área onde o usuário quer limpar preferencialmente, etc., dentro da área de limpeza 40, usando o dispositivo de exibição 31 e os dispositivos de entrada 32. Por exemplo, quando o usuário quer limpar preferencialmente a periferia da mesa (o obstáculo) 42, uma condição de limpeza, tal como para reforçar a peça de sucção 132 da peça de limpeza 13 quando se desloca em torno da mesa 42, pode ser programada.[0045] In addition, the user can program an area where the user preferentially wants to clean, etc., within the cleaning area 40, using the display device 31 and the input devices 32. For example, when the user wants to clean preferably at the periphery of the table (the obstacle) 42, a cleaning condition, such as to reinforce the suction piece 132 of the cleaning piece 13 when moving around the table 42, can be programmed.
[0046] O programa da condição de limpeza criada pelo usuário é armazenado na memória 22. O robô de limpeza autopropulsionado 1 transmite a condição de limpeza lida a partir da memória 22 para o controlador de limpeza 24 e o controlador de limpeza 24 controla a peça de limpeza 13 e deste modo, o robô de limpeza autopropulsionado 1 limpa de acordo com a condição de limpeza.[0046] The cleaning condition program created by the user is stored in memory 22. The self-propelled cleaning robot 1 transmits the cleaning condition read from memory 22 to the cleaning controller 24 and the cleaning controller 24 controls the part 13 and thus the self-propelled cleaning robot 1 cleans according to the cleaning condition.
[0047] Como descrito acima, de acordo com o robô de limpeza autopropulsionado 1 da presente descrição, o controlador 21 da unidade de controle 20 montado sobre o corpo principal 11 é conectável com os dispositivos externos. Uma vez que o controlador 21 é provido com o IDE, o usuário pode usar o dispositivo de exibição 31 e os dispositivos de entrada 32, que são os dispositivos externos conectados ao robô de limpeza autopropulsionado 1, para realizar a programação para determinar a operação do robô de limpeza autopropulsionado 1. Portanto, a rota de deslocamento e o método de limpeza do robô de limpeza autopropulsionado 1 podem ser determinados de acordo com a demanda do usuário. Como resultado, a rota de deslocamento e o método de limpeza focalizando sobre a área dentro da área de limpeza 40, onde o usuário quer limpar preferencialmente, podem ser determinados.[0047] As described above, according to the self-propelled cleaning robot 1 of the present description, the controller 21 of the control unit 20 mounted on the main body 11 is connectable with the external devices. Once the controller 21 is provided with the IDE, the user can use the display device 31 and the input devices 32, which are the external devices connected to the self-propelled cleaning robot 1, to carry out programming to determine the operation of the Self-propelled cleaning robot 1. Therefore, the displacement route and cleaning method of self-propelled cleaning robot 1 can be determined according to user demand. As a result, the displacement route and cleaning method focusing on the area within the cleaning area 40 where the user preferentially wants to clean can be determined.
[0048] Além disso, o robô de limpeza autopropulsionado 1 da presente descrição é provido com o texto para a programação que descreve o método da programação realizado pelo controlador 21. Portanto, mesmo que o[0048] Furthermore, the self-propelled cleaning robot 1 of the present description is provided with the text for programming describing the method of programming performed by the controller 21. Therefore, same as the
11 / 14 usuário não tenha uma experiência de programação, ele/ela pode realizar facilmente a programação enquanto lê o texto. Ademais, se o IDE é o ambiente onde a linguagem de programação visual é operável, mesmo um iniciante na programação e uma criança ou um estudante de pouca idade (por exemplo, um estudante de escola elementar ou colegial) pode realizar facilmente a programação. Embora a educação para programação venha tendendo a se tornar obrigatória nos anos recentes, a essência da programação é reduzir a carga de trabalho de pessoas fazendo o robô etc. realizar o trabalho feito por pessoas, através da programação. De acordo com o robô de limpeza autopropulsionado 1 da presente descrição, pela programação, o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode ser operado para realizar limpeza, que é o trabalho feito por pessoas, de modo que ele limpa preferencialmente a área onde a pessoa pode limpar preferencialmente etc. Como descrito acima, de acordo com o robô de limpeza autopropulsionado 1 da presente descrição, é possível não apenas aprender simplesmente a programação, mas também aprender a programação com a sua finalidade essencial. Como resultado, o robô de limpeza autopropulsionado 1 da presente descrição é também benéfico como um material de ensino para uma introdução à programação.11 / 14 user does not have programming experience, he/she can easily perform programming while reading text. Furthermore, if the IDE is the environment where the visual programming language is operable, even a beginner in programming and a young child or student (eg, an elementary school or high school student) can easily perform programming. While programming education has tended to become mandatory in recent years, the essence of programming is to reduce the workload of people making the robot and so on. perform the work done by people, through programming. According to the self-propelled cleaning robot 1 of the present description, by programming, the self-propelled cleaning robot 1 can be operated to perform cleaning, which is work done by people, so that it preferably cleans the area where the person can clean preferably etc. As described above, according to the self-propelled cleaning robot 1 of the present description, it is possible not only to simply learn programming, but also to learn programming with its essential purpose. As a result, the self-propelled cleaning robot 1 of the present description is also beneficial as a teaching material for an introduction to programming.
[0049] Embora uma modalidade da presente descrição seja descrita acima, a presente descrição não é limitada a essa configuração e várias modificações são possíveis sem sair do espirito da presente descrição.[0049] Although an embodiment of the present description is described above, the present description is not limited to that configuration and various modifications are possible without departing from the spirit of the present description.
[0050] Por exemplo, as peças de acionamentos12 podem ser três ou mais rodas, ou elas podem ser de um tipo em esteira em vez do tipo de rodas, desde que as peças de acionamentos12 possam fazer o corpo principal 11 se deslocar autonomamente.[0050] For example, the drive parts12 can be three or more wheels, or they can be of a mat type instead of the wheel type, since the drive parts12 can make the main body 11 move autonomously.
[0051] Além disso, a peça de limpeza 13 pode não incluir a peça de escova 131 e a peça de sucção 132 em conjunto, mas pode incluir uma delas. Ademais, em vez da peça de escova 131 e da peça de sucção 132, outras ferramentas der limpeza, tais como uma peça de limpeza de piso, etc., que[0051] Furthermore, the cleaning part 13 may not include the brush part 131 and the suction part 132 together, but may include one of them. Furthermore, instead of the brush part 131 and the suction part 132, other cleaning tools, such as a floor cleaning part, etc., which
12 / 14 pode limpar a superfície do piso, podem ser providas. As ferramentas de limpeza constituindo a peça de limpeza 13 (a peça de escova, a peça de sucção, a peça de limpeza de piso, etc.) podem ser arbitrariamente combinadas e o número de ferramentas de limpeza pode também ser arbitrário. Por exemplo, o número das respectivas ferramentas pode ser de mais do que um.12 / 14 can clean the floor surface, can be provided. The cleaning tools constituting the cleaning piece 13 (the brush piece, the suction piece, the floor cleaning piece, etc.) can be arbitrarily combined and the number of cleaning tools can also be arbitrary. For example, the number of the respective tools can be more than one.
[0052] Além disso, o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode ter uma configuração arbitrária de um robô de limpeza autopropulsionado, conhecido desde que ele seja acessível a partir dos dispositivos externos e o programa de controle pode ser criado e/ou pode ser reescrito.[0052] Furthermore, the self-propelled cleaning robot 1 can have an arbitrary configuration of a self-propelled cleaning robot, known as long as it is accessible from external devices and the control program can be created and/or can be rewritten.
[0053] Embora o robô de limpeza autopropulsionado 1 seja provido com o texto para a programação, este pode não ser um texto de papel, mas pode ser um texto eletrônico armazenado na memória do robô de limpeza autopropulsionado 1. Além disso, o texto para a programação não é necessário e pode não ser provido.[0053] Although the self-propelled cleaning robot 1 is provided with the text for programming, this may not be a paper text, but may be an electronic text stored in the memory of the self-propelled cleaning robot 1. In addition, the text for programming is not necessary and may not be provided.
[0054] Além disso, na modalidade descrita acima, embora o robô de limpeza autopropulsionado 1 seja provido com a função de criar o mapa ambiental dentro da área de limpeza 40, não é necessário ter a função de criar o mapa ambiental dentro da área de limpeza 40. Ou seja, o mapa ambiental dentro da área de limpeza 40 pode ser criado pelo usuário criando um programa para criar o mapa ambiental dentro da área de limpeza 40 e executando o programa. Neste caso, é possível, por exemplo, criar o mapa ambiental exceto para a área onde a limpeza é desnecessária dentro do mesmo aposento e o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode limpar de acordo com a demanda do usuário. Ademais, o usuário pode também aprender o método de criar o mapa ambiental da área de limpeza 40, o que amenta um valor de utilidade do robô de limpeza autopropulsionado 1 como material de aprendizagem.[0054] Furthermore, in the modality described above, although the self-propelled cleaning robot 1 is provided with the function of creating the environmental map within the cleaning area 40, it is not necessary to have the function of creating the environmental map within the cleaning area. cleaning 40. That is, the environmental map within cleaning area 40 can be created by the user by creating a program to create the environmental map within cleaning area 40 and running the program. In this case, it is possible, for example, to create the environmental map except for the area where cleaning is unnecessary within the same room and the self-propelled cleaning robot 1 can clean according to user demand. Furthermore, the user can also learn the method of creating the environmental map of the cleaning area 40, which enhances a utility value of the self-propelled cleaning robot 1 as learning material.
[0055] Pelo contrário, o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode[0055] On the contrary, the self-propelled cleaning robot 1 can
13 / 14 criar o mapa ambiental e estimar um autoposicionamento pelo controlador 21, para determinar automaticamente a rota de deslocamento do robô de limpeza autopropulsionado 1. De acordo com isto, o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode ser usado sem o usuário programar a rota de deslocamento e, portanto, mesmo o usuário que não seja bom em programação pode usá-lo facilmente.13 / 14 create the environmental map and estimate a self-positioning by the controller 21 to automatically determine the displacement route of the self-propelled cleaning robot 1. Accordingly, the self-propelled cleaning robot 1 can be used without the user programming the route. displacement and therefore even the user who is not good at programming can use it easily.
[0056] Além disso, o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode gravar um programa que controla a rota de deslocamento e/ou o método de limpeza antecipadamente sobre o controlador 21. De acordo com isto, o usuário pode usar o robô de limpeza autopropulsionado 1 usando o programa armazenado no controlador 21, sem qualquer desenvolvimento. Ademais, o programa gravado antecipadamente pode ser modificável acessando o controlador 21 a partir dos dispositivos externos. De acordo com isto, apenas uma peça do programa onde o usuário quer modificar pode ser corrigida a partir do programa gravado antecipadamente e o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode ser operado por programação da peça e, portanto, a mão de obra para o usuário programar pode ser reduzida.[0056] In addition, the self-propelled cleaning robot 1 can record a program that controls the displacement route and/or the cleaning method in advance on the controller 21. Accordingly, the user can use the self-propelled cleaning robot 1 using the program stored in controller 21 without any development. Furthermore, the pre-recorded program can be modifiable by accessing the controller 21 from external devices. Accordingly, only a part of the program where the user wants to modify can be corrected from the pre-recorded program and the self-propelled cleaning robot 1 can be operated by part programming and therefore labor for the user to program can be reduced.
[0057] 1 Robô de Limpeza Autopropulsionado 11 Corpo Principal 12 Peça de Acionamento 13 Peça de Limpeza 14 Peça de Sensor 141 Sensor de Localização de Faixa a Laser 142 Sensor de Localização de Faixa Infravermelho, Sensor de Localização de Faixa Ultrassônico 20 Unidade de Controle 21 Controlador 22 Memória[0057] 1 Self-Propelled Cleaning Robot 11 Main Body 12 Drive Piece 13 Cleaning Piece 14 Sensor Piece 141 Laser Range Location Sensor 142 Infrared Range Location Sensor, Ultrasonic Range Location Sensor 20 Control Unit 21 Controller 22 Memory
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33 Texto para Programação 40 Área de Limpeza33 Text for Programming 40 Cleaning Area
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