BR112020023671B1

BR112020023671B1 - DRIVING METHOD AND DRIVING APPARATUS FOR FLUID PRESSURE CYLINDER

Info

Publication number: BR112020023671B1
Application number: BR112020023671-3A
Authority: BR
Inventors: Satoru Ito; Gen Tsuchiya; Masayuki Ishikawa; Hisashi Yajima; Takehiko Kanazawa
Original assignee: Smc Corporation
Priority date: 2018-05-21
Filing date: 2018-07-25
Publication date: 2023-09-12

Abstract

MÉTODO DE ACIONAMENTO E DISPOSITIVO DE ACIONAMENTO PARA CILINDRO DE PRESSÃO DE FLUIDO. Um dispositivo de acionamento (10) para acionar um cilindro de pressão de fluido (12) tem uma fonte de fornecimento de ar (52) que fornece ar, uma válvula de comutação (14) que alterna entre o fornecimento e a descarga de ar para e a partir do cilindro de pressão de fluido (12), tubo de desvio (20) que conecta a câmara de cilindro de lado de cabeça (16) e câmara de cilindro de lado de haste (18) do cilindro de pressão de fluido (12), e uma válvula de comutação de desvio (22) que alterna entre os estados de fluxo de ar através da tubulação de desvio (20). O ar na câmara de cilindro de lado de cabeça (16) é fornecido à câmara de cilindro de lado de haste (18) através do tubo de desvio (20) ajustando a válvula de comutação de desvio (22) para um estado aberto em um curso de retorno do fluido de cilindro de pressão (12).DRIVING METHOD AND DRIVING DEVICE FOR FLUID PRESSURE CYLINDER. A drive device (10) for driving a fluid pressure cylinder (12) has an air supply source (52) that supplies air, a switching valve (14) that switches between supplying and discharging air to and from the fluid pressure cylinder (12), bypass tube (20) connecting the head side cylinder chamber (16) and rod side cylinder chamber (18) of the fluid pressure cylinder ( 12), and a bypass switching valve (22) that switches between air flow states through the bypass piping (20). Air in the head-side cylinder chamber (16) is supplied to the rod-side cylinder chamber (18) through the bypass tube (20) by adjusting the bypass switching valve (22) to an open state at a pressure cylinder fluid return stroke (12).

Description

Technical field

[0001] A presente invenção se refere a um método de acionamento e a um aparelho de acionamento (dispositivo) para acionar um cilindro de pressão de fluido sob operação de fornecimento de fluido.[0001] The present invention relates to a drive method and a drive apparatus (device) for driving a fluid pressure cylinder under fluid supply operation.

Background

[0002] Na Patente Japonesa Número de Publicação 2018054117, o requerente do presente pedido propõe um aparelho de acionamento para acionar um cilindro de pressão de fluido sob operação de fornecimento de fluido. Em uma etapa de acionamento para acionar o pistão para se mover em uma direção, o cilindro de pressão de fluido é operado com uma grande saída, e em uma etapa de retorno de acionar o pistão para se mover em uma direção oposta à direção na etapa de acionamento, a saída é suprimida para operar o cilindro de pressão de fluido rapidamente.[0002] In Japanese Patent Publication Number 2018054117, the applicant of the present application proposes a drive apparatus for driving a fluid pressure cylinder under fluid supply operation. In a drive step to drive the piston to move in one direction, the fluid pressure cylinder is operated with a large output, and in a return step to drive the piston to move in a direction opposite to the direction in the step drive, the output is suppressed to operate the fluid pressure cylinder quickly.

[0003] Este aparelho de acionamento é aplicável ao cilindro de pressão de fluido. O aparelho de acionamento inclui uma válvula de comutação que pode alternar entre uma pluralidade de canais de fluido, e uma fonte de alimentação de ar para fornecer ar de alta pressão. Sob a operação de comutação da válvula de comutação, o ar de alta pressão é fornecido a partir da fonte de alimentação de ar para uma câmara de cilindro de lado de cabeça do cilindro de pressão do fluido, e ao mesmo tempo, o ar na câmara de cilindro de lado de haste é descarregado a partir de uma porta de exaustão através uma válvula de aceleração.[0003] This driving apparatus is applicable to the fluid pressure cylinder. The drive apparatus includes a switching valve that can switch between a plurality of fluid channels, and an air supply source for supplying high pressure air. Under the switching operation of the switching valve, high pressure air is supplied from the air supply source to a fluid pressure cylinder head side cylinder chamber, and at the same time, the air in the chamber of rod-side cylinder is discharged from an exhaust port through a throttle valve.

[0004] Além disso, uma válvula de retenção é fornecida entre uma quinta porta na válvula de comutação e a câmara de cilindro de lado de cabeça para permitir que o ar flua da câmara de cilindro de lado de cabeça para a válvula de comutação. Além disso, na etapa de retorno do cilindro de pressão de fluido, quando o ar é descarregado da câmara de cilindro de lado de cabeça, parte do ar é fornecido a partir da câmara de cilindro de lado de cabeça para a câmara de cilindro de lado de haste através da válvula de comutação.[0004] Additionally, a check valve is provided between a fifth port on the switching valve and the head-side cylinder chamber to allow air to flow from the head-side cylinder chamber to the switching valve. Furthermore, in the fluid pressure cylinder return stage, when air is discharged from the head side cylinder chamber, part of the air is supplied from the head side cylinder chamber to the side cylinder chamber. stem through the switching valve.

Summary of the Invention

[0005] Um objetivo geral da presente invenção é reduzir o consumo de fluido e encurtar o tempo necessário para uma etapa de retorno, utilizando o fluido descarregado para acionar o cilindro de pressão de fluido.[0005] A general objective of the present invention is to reduce fluid consumption and shorten the time required for a return step, using the discharged fluid to drive the fluid pressure cylinder.

[0006] De acordo com um aspecto da presente invenção, um método de acionamento para acionar um cilindro de pressão de fluido durante a operação de fornecimento de fluido é fornecido. O método inclui uma etapa de acionamento de mover um pistão em uma direção, e uma etapa de retorno de mover o pistão em outra direção, em que na etapa de acionamento, o fluido é fornecido a partir de uma fonte de alimentação para uma das câmaras de cilindro no cilindro de pressão de fluido enquanto o fluido é descarregado a partir de outras câmaras de cilindro para o exterior, e a etapa de retorno inclui as etapas de: fornecer parte do fluido acumulado na uma câmara de cilindro para a outra câmara de cilindro, para assim mover o pistão em outra direção por uma distância predeterminada; e fornecer fluido a partir da fonte de alimentação para a outra câmara de cilindro para mover ainda mais o pistão em outra direção e descarregar o fluido da partir de uma câmara de cilindro para o exterior.[0006] According to one aspect of the present invention, a drive method for driving a fluid pressure cylinder during fluid supply operation is provided. The method includes a drive step of moving a piston in one direction, and a return step of moving the piston in another direction, wherein in the drive step, fluid is supplied from a power source to one of the chambers. of cylinder into the fluid pressure cylinder while the fluid is discharged from other cylinder chambers to the outside, and the return step includes the steps of: supplying part of the fluid accumulated in the one cylinder chamber to the other cylinder chamber , in order to move the piston in another direction by a predetermined distance; and supplying fluid from the power supply to the other cylinder chamber to further move the piston in another direction and discharging fluid from the cylinder chamber to the outside.

[0007] Na presente invenção, na etapa de acionamento de acionar o cilindro de pressão de fluido, o fluido é fornecido a partir da fonte de alimentação para uma das câmaras de cilindro no cilindro de pressão de fluido, e o fluido é descarregado a partir da outra das câmaras de cilindro para o exterior. Além disso, na etapa de retorno do cilindro de pressão de fluido, parte do fluido acumulado na uma câmara de cilindro é fornecida à outra câmara de cilindro, para assim mover o pistão na outra direção por uma distância predeterminada. Depois disso, o fluido é fornecido a partir da fonte de alimentação para a outra câmara de cilindro para assim mover ainda mais o pistão em outra direção.[0007] In the present invention, in the driving step of driving the fluid pressure cylinder, fluid is supplied from the power supply to one of the cylinder chambers in the fluid pressure cylinder, and the fluid is discharged from from the other cylinder chamber to the outside. Furthermore, in the fluid pressure cylinder return step, part of the fluid accumulated in the one cylinder chamber is supplied to the other cylinder chamber, thereby moving the piston in the other direction by a predetermined distance. After that, fluid is supplied from the power supply to the other cylinder chamber to further move the piston in another direction.

[0008] Portanto, na etapa de retorno do cilindro de pressão de fluido, o fluido descarregado a partir da uma câmara de cilindro é utilizado para mover o pistão, de modo que seja possível reduzir o consumo de fluido em comparação com o caso em que a operação de retorno é realizada utilizando apenas um fluido a partir da fonte de alimentação. Além disso, na etapa de retorno, o pistão começa a se mover, e ao mesmo tempo, é possível fornecer o fluido da uma câmara de cilindro para a outra câmara de cilindro para assim aumentar a pressão na outra câmara de cilindro enquanto diminui a pressão na uma câmara de cilindro. Portanto, é possível realizar a operação de retorno do pistão rapidamente.[0008] Therefore, in the fluid pressure cylinder return step, the fluid discharged from the cylinder chamber is used to move the piston, so that it is possible to reduce fluid consumption compared to the case in which The return operation is performed using only one fluid from the power supply. Furthermore, in the return stage, the piston starts to move, and at the same time, it is possible to supply fluid from one cylinder chamber to the other cylinder chamber to increase the pressure in the other cylinder chamber while decreasing the pressure. in a cylinder chamber. Therefore, it is possible to perform the piston return operation quickly.

[0009] Como resultado, ao acionar o pistão utilizando o fluido descarregado na etapa de retorno do cilindro de pressão de fluido, é possível reduzir o consumo de fluido e encurtar ainda mais o tempo necessário para a etapa de retorno.[0009] As a result, by activating the piston using the fluid discharged in the return stage from the fluid pressure cylinder, it is possible to reduce fluid consumption and further shorten the time required for the return stage.

Brief Description of the Drawings

[00010] A FIG. 1 é um diagrama de circuito que mostra um aparelho para acionar um cilindro de pressão de fluido de acordo com uma modalidade da presente invenção;[00010] FIG. 1 is a circuit diagram showing an apparatus for driving a fluid pressure cylinder in accordance with an embodiment of the present invention;

[00011] A FIG. 2 é um diagrama de circuito quando o cilindro de pressão de fluido é operado para se mover em direção a um lado de empurrar, e o cilindro de pressão de fluido é mantido em posição, no aparelho de acionamento na FIG. 1;[00011] FIG. 2 is a circuit diagram when the fluid pressure cylinder is operated to move toward a pushing side, and the fluid pressure cylinder is held in position, in the driving apparatus in FIG. 1;

[00012] A FIG. 3 é um diagrama de circuito quando o cilindro de pressão de fluido é operado para se mover em direção a um lado de tração por um ar descarregado, no aparelho de acionamento na FIG. 2;[00012] FIG. 3 is a circuit diagram when the fluid pressure cylinder is operated to move toward a drive side by a discharged air, in the drive apparatus in FIG. two;

[00013] A FIG. 4 é um diagrama de circuito quando o cilindro de pressão de fluido é operado para se mover mais em direção ao lado de tração, no aparelho de acionamento na FIG. 3;[00013] FIG. 4 is a circuit diagram when the fluid pressure cylinder is operated to move more towards the drive side, in the drive apparatus in FIG. 3;

[00014] A FIG. 5 é um diagrama de circuito em um caso em que uma pistola de soldagem é acionada usando o aparelho para acionar o cilindro de pressão de fluido na FIG. 1;[00014] FIG. 5 is a circuit diagram in a case in which a welding gun is driven using the apparatus for driving the fluid pressure cylinder in FIG. 1;

[00015] A FIG. 6 é um diagrama de circuito quando o cilindro de pressão de fluido é operado para se mover em direção ao lado de empurrar e agarrar uma peça de trabalho, no aparelho de acionamento na FIG. 5;[00015] FIG. 6 is a circuit diagram when the fluid pressure cylinder is operated to move toward the side of pushing and grasping a workpiece, in the driving apparatus in FIG. 5;

[00016] A FIG. 7 é um diagrama de circuito quando o cilindro de pressão de fluido é operado para se mover em direção ao lado de tração pelo ar descarregado e é colocado em um estado em que a peça de trabalho é liberada, no aparelho de acionamento na FIG. 6;[00016] FIG. 7 is a circuit diagram when the fluid pressure cylinder is operated to move toward the drive side by the discharged air and is placed in a state where the workpiece is released, in the drive apparatus in FIG. 6;

[00017] A FIG. 8 é um diagrama de circuito quando o cilindro de pressão de fluido é operado para se mover mais em direção ao lado de tração, no aparelho de acionamento na FIG. 7;[00017] FIG. 8 is a circuit diagram when the fluid pressure cylinder is operated to move more toward the drive side, in the drive apparatus in FIG. 7;

[00018] A FIG. 9A é um diagrama de circuito que mostra um aparelho para acionar um cilindro de pressão de fluido de acordo com uma primeira modalidade modificada, e a FIG. 9B é um diagrama de circuito que mostra um aparelho para acionar um cilindro de pressão de fluido de acordo com uma segunda modalidade modificada;[00018] FIG. 9A is a circuit diagram showing an apparatus for driving a fluid pressure cylinder in accordance with a first modified embodiment, and FIG. 9B is a circuit diagram showing an apparatus for driving a fluid pressure cylinder in accordance with a second modified embodiment;

[00019] A FIG. 10 é um diagrama de circuito que mostra um aparelho para acionar um cilindro de pressão de fluido de acordo com uma terceira modalidade modificada;[00019] FIG. 10 is a circuit diagram showing an apparatus for driving a fluid pressure cylinder in accordance with a modified third embodiment;

[00020] A FIG. 11A é um diagrama de circuito que mostra um aparelho para acionar um cilindro de pressão de fluido de acordo com uma quarta modalidade modificada, e a FIG. 11B é um diagrama de circuito onde uma válvula de comutação do aparelho de acionamento na FIG. 11A é substituído por uma válvula servo; e[00020] FIG. 11A is a circuit diagram showing an apparatus for driving a fluid pressure cylinder in accordance with a modified fourth embodiment, and FIG. 11B is a circuit diagram where a switching valve of the driving apparatus in FIG. 11A is replaced by a servo valve; It is

[00021] A FIG. 12A é um diagrama de circuito de um aparelho de acionamento de acordo com uma quinta modalidade modificada onde um tubo de desvio e uma válvula de comutação de desvio são incorporados no cilindro de pressão de fluido, e a FIG. 12B é um diagrama de circuito que mostra um aparelho de acionamento de acordo com uma sexta modalidade onde um tubo de desvio e uma válvula de comutação de desvio são incorporados em uma válvula de comutação.[00021] FIG. 12A is a circuit diagram of a drive apparatus in accordance with a modified fifth embodiment wherein a bypass tube and a bypass switching valve are incorporated in the fluid pressure cylinder, and FIG. 12B is a circuit diagram showing a drive apparatus according to a sixth embodiment where a bypass tube and a bypass switching valve are incorporated into a switching valve.

Description of Modalities

[00022] Conforme mostrado nas FIGS. 1 a 4, um aparelho de acionamento 10 para um cilindro de pressão de fluido é aplicado a um cilindro de pressão de fluido de dupla ação 12. O aparelho de acionamento 10 inclui uma válvula de comutação (primeira válvula de comutação) 14 para alternar entre um estado de fornecimento de fornecer ar (fluido) para o cilindro de pressão de fluido 12 e um estado de descarga de descarregar um ar (fluido) a partir do cilindro de pressão de fluido 12, um tubo de desvio (canal de conexão) 20 para conectar uma câmara de cilindro de lado de cabeça 16 e uma câmara de cilindro de lado de haste 18 no cilindro de pressão de fluido 12, e uma válvula de comutação de desvio (segunda válvula de comutação) 22 para comutar um estado de comunicação do tubo de desvio 20.[00022] As shown in FIGS. 1 to 4, a drive apparatus 10 for a fluid pressure cylinder is applied to a double-acting fluid pressure cylinder 12. The drive apparatus 10 includes a switching valve (first switching valve) 14 for switching between a supply state of supplying air (fluid) to the fluid pressure cylinder 12 and a discharge state of discharging an air (fluid) from the fluid pressure cylinder 12, a bypass tube (connection channel) 20 for connecting a head-side cylinder chamber 16 and a rod-side cylinder chamber 18 to the fluid pressure cylinder 12, and a bypass switching valve (second switching valve) 22 for switching a communication state of the diversion tube 20.

[00023] O cilindro de pressão de fluido 12 inclui um corpo de cilindro oco 24, um pistão 26 capaz de se mover para frente e para trás dentro do corpo de cilindro 24, e uma haste de pistão 28 acoplada ao pistão 26. A outra extremidade da haste de pistão 28 projeta para fora a partir do corpo de cilindro 24, e é exposta para fora.[00023] The fluid pressure cylinder 12 includes a hollow cylinder body 24, a piston 26 capable of moving back and forth within the cylinder body 24, and a piston rod 28 coupled to the piston 26. The other end of piston rod 28 projects outward from cylinder body 24, and is exposed outwardly.

[00024] O corpo de cilindro 24 é dividido em duas câmaras pelo pistão 26 fornecido dentro do corpo de cilindro 24. O corpo de cilindro 24 inclui a câmara de cilindro de lado de cabeça 16 posicionada entre uma extremidade do corpo de cilindro 24 (na direção indicada pela seta A) e o pistão 26, e a câmara de cilindro de lado de haste 18 contendo a haste de pistão 28, formada entre a outra extremidade do corpo de cilindro 24 (na direção indicada pela seta B) e o pistão 26.[00024] The cylinder body 24 is divided into two chambers by the piston 26 provided within the cylinder body 24. The cylinder body 24 includes the head-side cylinder chamber 16 positioned between one end of the cylinder body 24 (at the direction indicated by arrow A) and the piston 26, and the rod-side cylinder chamber 18 containing the piston rod 28, formed between the other end of the cylinder body 24 (in the direction indicated by arrow B) and the piston 26 .

[00025] O corpo de cilindro 24 é fornecido com um primeiro sensor de pressão (unidade de detecção de pressão) 30 capaz de detectar a pressão de ar na câmara de cilindro de lado de cabeça 16 e um segundo sensor de pressão (unidade de detecção de pressão) 32 capaz de detectar a pressão de ar na câmara de cilindro de lado de haste 18. As pressões PA, PB detectadas do ar são emitidas do primeiro e segundo sensores de pressão 30, 32 para um controlador C. Deve-se notar que o primeiro e o segundo sensores de pressão 30, 32 não são essenciais, e podem ser dispensados.[00025] The cylinder body 24 is provided with a first pressure sensor (pressure sensing unit) 30 capable of detecting the air pressure in the head side cylinder chamber 16 and a second pressure sensor (sensing unit). of pressure) 32 capable of sensing the air pressure in the rod-side cylinder chamber 18. The detected air pressures PA, PB are output from the first and second pressure sensors 30, 32 to a controller C. It should be noted that the first and second pressure sensors 30, 32 are not essential, and can be dispensed with.

[00026] Em seguida, no cilindro de pressão de fluido 12, durante o tempo de empurrar (na etapa de acionamento), onde o ar é fornecido para a câmara de cilindro de lado de cabeça 16, a haste de pistão 28 se move junto com o pistão 26 em direção à outra extremidade do corpo de cilindro 24 (na direção indicada pela seta B), e a haste de pistão 28 se projeta para fora a partir do corpo de cilindro 24.[00026] Then, in the fluid pressure cylinder 12, during the pushing time (in the actuation stage), where air is supplied to the head side cylinder chamber 16, the piston rod 28 moves along with the piston 26 toward the other end of the cylinder body 24 (in the direction indicated by arrow B), and the piston rod 28 projects outwardly from the cylinder body 24.

[00027] Por outro lado, durante o tempo de tração (na etapa de retorno), onde o ar é fornecido para a câmara de cilindro de lado de haste 18, a haste de pistão 28 se move junto com o pistão 26 em direção a uma extremidade do corpo de cilindro 24 (na direção indicada pela seta A), e a haste de pistão 28 é acomodada dentro do corpo de cilindro 24.[00027] On the other hand, during the pull time (in the return stage), where air is supplied to the rod-side cylinder chamber 18, the piston rod 28 moves together with the piston 26 towards one end of the cylinder body 24 (in the direction indicated by arrow A), and the piston rod 28 is accommodated within the cylinder body 24.

[00028] A válvula de comutação 14 é uma válvula servo tendo 5 portas que são abertas/fechadas de acordo com, por exemplo, um sinal de controle a partir do controlador C. Uma primeira porta 34 da válvula de comutação 14 é conectada à câmara de cilindro de lado de cabeça 16 do cilindro de pressão de fluido 12 através de um primeiro tubo 36, e uma segunda porta 38 do mesmo está conectada à câmara de cilindro de lado de haste 18 através de um segundo tubo 40.[00028] Switching valve 14 is a servo valve having 5 ports that are opened/closed according to, for example, a control signal from controller C. A first port 34 of switching valve 14 is connected to the chamber head side cylinder chamber 16 of the fluid pressure cylinder 12 through a first tube 36, and a second port 38 thereof is connected to the rod side cylinder chamber 18 through a second tube 40.

[00029] As porções intermediárias do primeiro tubo 36 e do segundo tubo 40 são conectadas entre si por um tubo de desvio 20. Um tanque de ar (não mostrado) pode ser fornecido em uma posição intermediária do segundo tubo 40, para aumentar substancialmente o volume da câmara de cilindro de lado de haste 18.[00029] The intermediate portions of the first tube 36 and the second tube 40 are connected to each other by a bypass tube 20. An air tank (not shown) may be provided at an intermediate position of the second tube 40, to substantially increase the rod side cylinder chamber volume 18.

[00030] Além disso, uma terceira porta 42 da válvula de comutação 14 está conectada a uma primeira porta de exaustão 46 que se comunica com o exterior através de um terceiro tubo 44. Além disso, uma quarta porta 48 da mesma está conectada a uma fonte de alimentação de ar (supply source) 52 para fornecimento de ar de alta pressão através de um quarto tubo 50, e uma quinta porta 54 da mesma está conectada a uma segunda porta de exaustão 58 que se comunica com o exterior através de um quinto tubo 56.[00030] Furthermore, a third port 42 of the switching valve 14 is connected to a first exhaust port 46 that communicates with the outside through a third pipe 44. Furthermore, a fourth port 48 thereof is connected to a air supply source 52 for supplying high pressure air through a fourth pipe 50, and a fifth port 54 thereof is connected to a second exhaust port 58 which communicates with the outside through a fifth tube 56.

[00031] Quando a válvula de comutação 14 é colocada em uma primeira posição de comutação P1 mostrada na FIG. 1, a primeira porta 34 e a quarta porta 48 se comunicam entre si, de modo que a fonte de alimentação de ar 52 conectada à quarta porta 48 e a câmara de cilindro de lado de cabeça 16 do cilindro de pressão de fluido 12 são colocadas em comunicação uma com a outra. Além disso, a segunda porta 38 e a quinta porta 54 se comunicam uma com a outra, de modo que a câmara de cilindro de lado de haste 18 e a segunda porta de exaustão 58 estão conectadas e se comunicam uma com a outra.[00031] When the switching valve 14 is placed in a first switching position P1 shown in FIG. 1, the first port 34 and the fourth port 48 communicate with each other, so that the air supply source 52 connected to the fourth port 48 and the head side cylinder chamber 16 of the fluid pressure cylinder 12 are placed in communication with each other. Furthermore, the second port 38 and the fifth port 54 communicate with each other, so that the rod-side cylinder chamber 18 and the second exhaust port 58 are connected and communicate with each other.

[00032] Além disso, quando a válvula de comutação 14 é colocada em uma segunda posição de comutação P2 mostrada na FIG. 2, a primeira porta 34 e a segunda porta 38 não estão conectadas a qualquer uma da terceira e quinta portas 42, 48, 54. Portanto, o fornecimento de ar a partir da fonte de alimentação de ar 52 para o cilindro de pressão de fluido 12, e a descarga de ar a partir do cilindro de pressão de fluido 12 são interrompidos e parados pela válvula de comutação 14.[00032] Furthermore, when switching valve 14 is placed in a second switching position P2 shown in FIG. 2, the first port 34 and the second port 38 are not connected to any of the third and fifth ports 42, 48, 54. Therefore, the supply of air from the air supply source 52 to the fluid pressure cylinder 12, and the air discharge from the fluid pressure cylinder 12 are interrupted and stopped by the switching valve 14.

[00033] Além disso, quando a válvula de comutação 14 é colocada em uma terceira posição de comutação P3 mostrada na FIG. 4, a primeira porta 34 e a terceira porta 42 se comunicam entre si, e assim a câmara de cilindro de lado de cabeça 16 e a primeira porta de exaustão 46 se comunicam uma com a outra. Além disso, a segunda porta 38 e a quarta porta 48 se comunicam uma com a outra, e assim a fonte de alimentação de ar 52 e a câmara de cilindro de lado de haste 18 do cilindro de pressão de fluido 12 estão conectadas e se comunicam uma com a outra.[00033] Furthermore, when the switching valve 14 is placed in a third switching position P3 shown in FIG. 4, the first port 34 and the third port 42 communicate with each other, and thus the head side cylinder chamber 16 and the first exhaust port 46 communicate with each other. Furthermore, the second port 38 and the fourth port 48 communicate with each other, and thus the air supply source 52 and the rod-side cylinder chamber 18 of the fluid pressure cylinder 12 are connected and communicate with each other. with each other.

[00034] A válvula de comutação 14 acima pode alternar sucessivamente entre a primeira a terceira posições de comutação P1 a P3 por um sinal de controle a partir do controlador C.[00034] The above switching valve 14 can successively switch between the first to third switching positions P1 to P3 by a control signal from controller C.

[00035] A válvula de comutação de desvio 22 é uma válvula solenoide com duas portas que podem ser abertas/fechadas de acordo com um sinal de controle a partir do controlador C. Uma primeira porta de desvio 60 é conectada a um canal a montante 62 do tubo de desvio 20, e assim se comunica com o primeiro tubo 36. Uma segunda porta de desvio 64 está conectada a um canal a jusante 66 do tubo de desvio 20, e portanto está conectada e se comunica com o segundo tubo 40.[00035] Bypass switching valve 22 is a solenoid valve with two ports that can be opened/closed according to a control signal from controller C. A first bypass port 60 is connected to an upstream channel 62 of the diversion tube 20, and thus communicates with the first tube 36. A second diversion port 64 is connected to a downstream channel 66 of the diversion tube 20, and therefore is connected and communicates with the second tube 40.

[00036] Em um estado não energizado, a válvula de comutação de desvio 22 está em um estado fechado onde a comunicação entre o canal a montante 62 e o canal a jusante 66 é interrompida por um plugue de válvula (não mostrado). Quando a válvula de comutação de desvio 22 é energizada pela operação do controlador C, a comunicação entre a primeira e a segunda portas de desvio 60, 64 é estabelecida, e o canal a montante 62 e o canal a jusante 66 estão em comunicação um com o outro.[00036] In a non-energized state, the bypass switching valve 22 is in a closed state where communication between the upstream channel 62 and the downstream channel 66 is interrupted by a valve plug (not shown). When the bypass switching valve 22 is energized by the operation of controller C, communication between the first and second bypass ports 60, 64 is established, and the upstream channel 62 and the downstream channel 66 are in communication with each other. the other.

[00037] Ou seja, a válvula de comutação de desvio 22 e a válvula de comutação 14 são acionadas sob o controle de um controlador C.[00037] That is, the bypass switching valve 22 and the switching valve 14 are actuated under the control of a controller C.

[00038] O aparelho de acionamento 10 do cilindro de pressão de fluido 12 de acordo com a modalidade da presente invenção tem basicamente a estrutura acima, e a operação e os efeitos de funcionamento do mesmo serão descritos abaixo. Na descrição a seguir, um estado como mostrado na FIG. 1, isto é, a válvula de comutação 14 está na primeira posição de comutação P1, a válvula de comutação de desvio 22 é colocada no estado fechado, e a haste de pistão 28 é puxada para uma posição mais próxima do corpo de cilindro 24 (na direção indicada pela seta A), é assumida como um estado inicial.[00038] The driving apparatus 10 of the fluid pressure cylinder 12 according to the embodiment of the present invention basically has the above structure, and the operation and operating effects thereof will be described below. In the following description, a state as shown in FIG. 1, that is, the switching valve 14 is in the first switching position P1, the bypass switching valve 22 is placed in the closed state, and the piston rod 28 is pulled to a position closer to the cylinder body 24 ( in the direction indicated by arrow A), is assumed as an initial state.

[00039] No caso em que a etapa de acionamento é realizada para fazer com que o cilindro de pressão de fluido 12 realize uma operação de empurrar do estado inicial, após o ar a partir da fonte de alimentação de ar 52 fluir para a quarta porta 48 e a primeira porta 34 da válvula de comutação 14 através do quarto tubo 50, o ar é fornecido a partir do primeiro tubo 36 para a câmara de cilindro de lado de cabeça 16 do cilindro de pressão de fluido 12.[00039] In the case where the driving step is carried out to cause the fluid pressure cylinder 12 to perform a pushing operation from the initial state, after the air from the air supply source 52 flows into the fourth port 48 and the first port 34 of the switching valve 14 through the fourth tube 50, air is supplied from the first tube 36 to the head side cylinder chamber 16 of the fluid pressure cylinder 12.

[00040] A respeito disso, uma vez que a válvula de comutação de desvio 22 está em um estado fechado de interrupção de comunicação do tubo de desvio 20, o ar que flui através do primeiro tubo 36 não flui em direção ao segundo tubo 40 através do tubo de desvio 20.[00040] In this regard, since the bypass switching valve 22 is in a closed state of interrupting communication from the bypass tube 20, the air flowing through the first tube 36 does not flow towards the second tube 40 through of the diversion tube 20.

[00041] Então, pelo ar fornecido à câmara de cilindro de lado de cabeça 16 do corpo de cilindro 24, o pistão 26 é empurrado em direção à outra extremidade do corpo de cilindro 24 (na direção indicada pela seta B), e se move junto com a haste de pistão 28. Por este movimento do pistão 26, o ar na câmara de cilindro de lado de haste 18 é descarregado através do segundo tubo 40 e o ar é descarregado a partir da segunda porta de exaustão 58 para o exterior através da segunda porta 38 e da quinta porta 54 da válvula de comutação 14, e do quinto tubo 56.[00041] Then, by the air supplied to the head-side cylinder chamber 16 of the cylinder body 24, the piston 26 is pushed towards the other end of the cylinder body 24 (in the direction indicated by arrow B), and moves together with the piston rod 28. By this movement of the piston 26, the air in the rod-side cylinder chamber 18 is discharged through the second tube 40 and the air is discharged from the second exhaust port 58 to the outside through of the second port 38 and the fifth port 54 of the switching valve 14, and the fifth tube 56.

[00042] Pelo movimento do pistão 26 em direção à outra extremidade na etapa de acionamento, como mostrado na FIG. 2, a haste de pistão 28 é empurrada e se projeta até uma posição onde uma quantidade de saliência a partir da outra extremidade do corpo de cilindro 24 se torna o máximo.[00042] By moving the piston 26 towards the other end in the actuation stage, as shown in FIG. 2, the piston rod 28 is pushed and projects to a position where the amount of protrusion from the other end of the cylinder body 24 becomes maximum.

[00043] Além disso, como mostrado na FIG. 2, pelo sinal de controle para a válvula de comutação 14 a partir do controlador C, a válvula de comutação 14 é comutada a partir da primeira posição de comutação P1 para a segunda posição de comutação P2, para assim interromper o fornecimento de ar a partir da fonte de alimentação de ar 52 para a câmara de cilindro de lado de cabeça 16. Além disso, uma vez que a descarga de ar da câmara de cilindro de lado de haste 18 para a segunda porta de exaustão 58 é interrompida simultaneamente, a haste de pistão 28 é mantida em um estado de extensão para a posição máxima.[00043] Furthermore, as shown in FIG. 2, by the control signal to the switching valve 14 from the controller C, the switching valve 14 is switched from the first switching position P1 to the second switching position P2, so as to stop the air supply from from the air supply source 52 to the head side cylinder chamber 16. Furthermore, since the air discharge from the rod side cylinder chamber 18 to the second exhaust port 58 is simultaneously stopped, the rod piston 28 is maintained in a state of extension to the maximum position.

[00044] Em seguida, no cilindro de pressão de fluido 12, no momento de realizar a operação de tração (etapa de retorno) para retornar do estado de retenção do pistão 26 e da haste de pistão 28 ao estado inicial, no estado mostrado na FIG. 2, a válvula de comutação de desvio 22 é comutada a partir do estado fechado para o estado aberto mostrado na FIG. 3, pelo sinal de controle a partir do controlador C.[00044] Then, in the fluid pressure cylinder 12, at the time of carrying out the pulling operation (return step) to return from the holding state of the piston 26 and the piston rod 28 to the initial state, in the state shown in FIG. 2, bypass switching valve 22 is switched from the closed state to the open state shown in FIG. 3, by the control signal from controller C.

[00045] Então, como mostrado na FIG. 3, ao comutar a operação da válvula de comutação de desvio 22, a primeira porta de desvio 60 e a segunda porta de desvio 64 são colocadas em comunicação uma com a outra. Por conseguinte, o canal a montante 62 e o canal a jusante 66 do tubo de desvio 20 se comunicam um com o outro.[00045] Then, as shown in FIG. 3, when switching the operation of the bypass switching valve 22, the first bypass port 60 and the second bypass port 64 are placed in communication with each other. Therefore, the upstream channel 62 and the downstream channel 66 of the diversion tube 20 communicate with each other.

[00046] Como resultado, o ar de alta pressão na câmara de cilindro de lado de cabeça 16 fornecido a partir da fonte de alimentação de ar 52 flui em direção a uma primeira porta de desvio 60 da válvula de comutação de desvio 22 através do primeiro tubo 36 e do canal a montante 62, e então fornecido à câmara de cilindro de lado de haste 18 sob a pressão atmosférica, isto é, baixa pressão, através da segunda porta de desvio 64, do canal a jusante 66, e do segundo tubo 40.[00046] As a result, the high pressure air in the head side cylinder chamber 16 supplied from the air supply source 52 flows toward a first bypass port 60 of the bypass switching valve 22 through the first tube 36 and the upstream channel 62, and then supplied to the rod-side cylinder chamber 18 under atmospheric pressure, that is, low pressure, through the second bypass port 64, the downstream channel 66, and the second tube 40.

[00047] Isto é, a câmara de cilindro de lado de cabeça 16 e a câmara de cilindro de lado de haste 18 são obrigadas a se comunicar com o tubo de desvio 20. Assim, pela diferença de pressão entre o ar na câmara de cilindro de lado de cabeça 16 e o ar na câmara de cilindro de lado de haste 18, o ar flui da câmara de cilindro de lado de cabeça 16 em direção à câmara de cilindro de lado de haste 18.[00047] That is, the head-side cylinder chamber 16 and the rod-side cylinder chamber 18 are required to communicate with the bypass tube 20. Thus, by the pressure difference between the air in the cylinder chamber head side cylinder chamber 16 and the air in the rod side cylinder chamber 18, the air flows from the head side cylinder chamber 16 toward the rod side cylinder chamber 18.

[00048] Além disso, o pistão 26 é empurrado em direção a uma extremidade do corpo de cilindro 24 (na direção indicada pela seta A) pelo ar fornecido à câmara de cilindro de lado de haste 18, e o pistão 26 começa a se mover. Com o movimento do pistão 26, a haste de pistão 28 se move junto, e então é puxada para o corpo de cilindro 24.[00048] Furthermore, the piston 26 is pushed toward one end of the cylinder body 24 (in the direction indicated by arrow A) by the air supplied to the rod-side cylinder chamber 18, and the piston 26 begins to move . With the movement of the piston 26, the piston rod 28 moves together, and is then drawn into the cylinder body 24.

[00049] Neste momento, uma vez que a válvula de comutação 14 está na segunda posição de comutação P2 onde o fornecimento/descarga de ar é interrompido, o ar fluindo através do primeiro tubo 36 e o segundo tubo 40 não flui em direção à válvula de comutação 14.[00049] At this time, since the switching valve 14 is in the second switching position P2 where the air supply/discharge is stopped, the air flowing through the first tube 36 and the second tube 40 does not flow towards the valve switching 14.

[00050] Dito de outra forma, o ar de exaustão descarregado da câmara de cilindro de lado de cabeça 16 é fornecido para a câmara de cilindro de lado de haste 18. Desta forma, torna-se possível mover o pistão 26 em direção a uma extremidade do corpo de cilindro 24, utilizando o ar de exaustão. Isto é, o tubo de desvio 20 e a válvula de comutação de desvio 22 funcionam conjuntamente como uma unidade de fornecimento de fluido de exaustão para fornecer o ar de exaustão a partir da câmara de cilindro de lado de cabeça 16 para a câmara de cilindro de lado de haste 18.[00050] In other words, the exhaust air discharged from the head-side cylinder chamber 16 is supplied to the rod-side cylinder chamber 18. In this way, it becomes possible to move the piston 26 towards a end of cylinder body 24, using exhaust air. That is, the bypass tube 20 and the bypass switching valve 22 function together as an exhaust fluid supply unit to supply exhaust air from the head side cylinder chamber 16 to the side cylinder chamber. rod side 18.

[00051] Como descrito acima, depois de o pistão 26 e a haste de pistão 28 começarem a ser puxadas para uma das extremidades do corpo de cilindro 24 (na direção indicada pela seta A) utilizando o ar de exaustão, a pressão PA da câmara de cilindro de lado de haste 16 e a pressão PB da câmara de cilindro de lado de haste 18 detectada pelo primeiro sensor de pressão 30 e o segundo sensor de pressão 32 são comparados entre si.[00051] As described above, after the piston 26 and piston rod 28 begin to be drawn towards one end of the cylinder body 24 (in the direction indicated by arrow A) using the exhaust air, the chamber pressure PA of rod-side cylinder chamber 16 and the pressure PB of the rod-side cylinder chamber 18 detected by the first pressure sensor 30 and the second pressure sensor 32 are compared with each other.

[00052] Então, antes de pelo menos a pressão PA da câmara de cilindro de lado de cabeça 16 se tornar igual à pressão PB da câmara de cilindro de lado de haste 18, com base no sinal de controle a partir do controlador C, como mostrado na FIG. 4, a válvula de comutação de desvio 22 é comutada para o estado fechado para assim interromper a comunicação do tubo de desvio 20, e o sinal de controle é enviado a partir do controlador C para a válvula de comutação 14 para assim comutar a válvula de comutação 14 a partir da segunda posição de comutação P2 para a terceira posição de comutação P3.[00052] Then, before at least the pressure PA of the head-side cylinder chamber 16 becomes equal to the pressure PB of the rod-side cylinder chamber 18, based on the control signal from the controller C, as shown in FIG. 4, the bypass switching valve 22 is switched to the closed state to thereby interrupt communication of the bypass tube 20, and the control signal is sent from controller C to the switching valve 14 to thereby switch the bypass valve. switching 14 from the second switching position P2 to the third switching position P3.

[00053] Portanto, o fornecimento de ar da câmara de cilindro de lado de cabeça 16 para a câmara de cilindro de lado de haste 18 através do tubo de desvio 20 é interrompido, e o ar a partir da fonte de alimentação de ar 52 é fornecido a partir do segundo tubo 40 para a câmara de cilindro de lado de haste 18 através da quarta porta 48 e da segunda porta 38. Como resultado, o pistão 26 é empurrado ainda mais em direção a uma extremidade do corpo de cilindro 24 (na direção indicada pela seta A), pelo ar fornecido a partir da fonte de alimentação de ar 52 em vez do ar descarregado a partir da câmara de cilindro de lado de haste 16, e move-se continuamente.[00053] Therefore, the air supply from the head side cylinder chamber 16 to the rod side cylinder chamber 18 through the bypass tube 20 is stopped, and the air from the air supply source 52 is supplied from the second tube 40 to the rod-side cylinder chamber 18 through the fourth port 48 and the second port 38. As a result, the piston 26 is pushed further towards one end of the cylinder body 24 (at direction indicated by arrow A), by air supplied from the air supply source 52 instead of air discharged from the rod-side cylinder chamber 16, and moves continuously.

[00054] Na válvula de comutação 14, a primeira porta 34 e a terceira porta 42 se comunicam entre si, e o ar restante na câmara de cilindro de lado de cabeça 16 é descarregado para o exterior da primeira porta de exaustão 46 através do primeiro tubo 36 e do terceiro tubo 44. Em seguida, o ar fornecido a partir da fonte de alimentação de ar 52 para a câmara de cilindro de lado de haste 18 move o pistão 26 ainda mais em direção a uma extremidade do corpo de cilindro 24 (na direção indicada pela seta A), e a haste de pistão 28 mostrada na FIG. 1 retorna ao estado inicial onde a haste de pistão 28 é puxada para dentro do corpo de cilindro 24 na maior extensão.[00054] In the switching valve 14, the first port 34 and the third port 42 communicate with each other, and the remaining air in the head-side cylinder chamber 16 is discharged to the outside of the first exhaust port 46 through the first tube 36 and the third tube 44. Then, air supplied from the air supply source 52 to the rod-side cylinder chamber 18 moves the piston 26 further towards one end of the cylinder body 24 ( in the direction indicated by arrow A), and the piston rod 28 shown in FIG. 1 returns to the initial state where the piston rod 28 is drawn into the cylinder body 24 to the greatest extent.

[00055] Conforme descrito acima, na modalidade da presente invenção, no aparelho de acionamento 10 para acionar o cilindro de pressão de fluido 12, o tubo de desvio 20 conectando a câmara de cilindro de lado de cabeça 16 e a câmara de cilindro de lado de haste 18 é fornecido, e a válvula de comutação de desvio 22 capaz de comutar o estado de comunicação do tubo de desvio 20 é fornecida. Então, quando a haste de pistão 28 é puxada do estado empurrado onde a haste de pistão 28 se projeta para o exterior do corpo de cilindro 24, a válvula de comutação de desvio 22 é colocada no estado aberto para assim fornecer o ar descarregado a partir da câmara de cilindro de lado de cabeça 16 para a câmara de cilindro de lado de haste 18 através do tubo de desvio 20.[00055] As described above, in the embodiment of the present invention, in the driving apparatus 10 for driving the fluid pressure cylinder 12, the bypass tube 20 connecting the head side cylinder chamber 16 and the side cylinder chamber rod 18 is provided, and bypass switching valve 22 capable of switching the communication state of bypass tube 20 is provided. Then, when the piston rod 28 is pulled from the pushed state where the piston rod 28 projects outwards from the cylinder body 24, the bypass switching valve 22 is placed in the open state so as to supply the discharged air from from the head-side cylinder chamber 16 to the rod-side cylinder chamber 18 via the bypass tube 20.

[00056] Portanto, na etapa de retorno do cilindro de pressão de fluido 12, o pistão 26 e a haste de pistão 28 são acionados utilizando o ar descarregado a partir da câmara de cilindro de lado de cabeça 16. Com esta configuração, em comparação com o caso em que a operação de tração é realizada utilizando apenas o ar da fonte de alimentação de ar 52, é possível reduzir o consumo de ar, e obter economia de energia.[00056] Therefore, in the return step of the fluid pressure cylinder 12, the piston 26 and the piston rod 28 are driven using air discharged from the head-side cylinder chamber 16. With this configuration, in comparison with the case where the traction operation is carried out using only air from the air supply source 52, it is possible to reduce air consumption, and achieve energy savings.

[00057] Além disso, na etapa de retorno para realizar a operação de tração do pistão 26, quando o pistão 26 começa a se mover, o ar de exaustão da câmara de cilindro de lado de cabeça 16 é fornecido para desse modo aumentar a pressão na câmara de cilindro de lado de haste 18 e diminuir a pressão na câmara de cilindro de lado de cabeça 16 simultaneamente. Portanto, torna-se possível realizar a operação de retorno do cilindro de pressão de fluido 12 rapidamente.[00057] Furthermore, in the return step to perform the piston 26 pulling operation, when the piston 26 starts to move, exhaust air from the head side cylinder chamber 16 is supplied to thereby increase the pressure in the rod side cylinder chamber 18 and decrease the pressure in the head side cylinder chamber 16 simultaneously. Therefore, it becomes possible to perform the return operation of the fluid pressure cylinder 12 quickly.

[00058] Como resultado, na etapa de retorno (no momento de realizar a operação de tração) do cilindro de pressão de fluido 12, o pistão 26 é acionado utilizando o ar de exaustão. Desta forma, torna-se possível reduzir o consumo de ar e ainda reduzir o tempo necessário para a etapa de retorno de retornar o pistão 26 à posição inicial.[00058] As a result, in the return stage (at the time of carrying out the traction operation) of the fluid pressure cylinder 12, the piston 26 is driven using the exhaust air. In this way, it becomes possible to reduce air consumption and also reduce the time required for the return stage to return the piston 26 to the initial position.

[00059] Além disso, o tubo de desvio 20 conectando a câmara de cilindro de lado de cabeça 16 e a câmara de cilindro de lado de haste 18 no cilindro de pressão de fluido 12, e a válvula de comutação de desvio 22 para comutar o estado de comunicação do tubo de desvio 20 são fornecidos. Com uma estrutura tão simples, é possível realizar o aparelho de acionamento 10 para acionar o cilindro de pressão de fluido 12, o que torna possível realizar a etapa de retorno utilizando o ar descarregado.[00059] Furthermore, the bypass tube 20 connecting the head-side cylinder chamber 16 and the rod-side cylinder chamber 18 to the fluid pressure cylinder 12, and the bypass switching valve 22 for switching the Communication status of bypass tube 20 are provided. With such a simple structure, it is possible to realize the driving apparatus 10 to drive the fluid pressure cylinder 12, which makes it possible to carry out the return stage using the discharged air.

[00060] Além disso, uma vez que a válvula servo é usada como a válvula de comutação 14, no momento de realizar a etapa de acionamento e a etapa de retorno repetidamente e sucessivamente, a quantidade de curso (quantidade de deslocamento) do cilindro de pressão de fluido 12 pode ser minimizada adequadamente.[00060] Furthermore, since the servo valve is used as the switching valve 14, when performing the drive step and the return step repeatedly and successively, the amount of stroke (amount of displacement) of the switching cylinder fluid pressure 12 can be suitably minimized.

[00061] Em seguida, como um exemplo, um caso em que o aparelho de acionamento 10 para o cilindro de pressão de fluido 12 descrito acima é usado com a finalidade de alternar entre agarrar e não agarrar (liberar) de uma peça W por uma pistola de soldagem 68 em uma linha de soldagem será descrito com referência às FIGS. 5 a 8.[00061] Next, as an example, a case in which the drive apparatus 10 for the fluid pressure cylinder 12 described above is used for the purpose of switching between grasping and non-grasping (releasing) of a part W by a welding gun 68 on a welding line will be described with reference to FIGS. 5 to 8.

[00062] Conforme mostrado nas FIGS. 5 a 8, a pistola de soldagem 68 inclui um corpo de pistola 70, um braço 72 se estendendo do corpo de pistola 70, e um primeiro eletrodo 74 fornecido em uma extremidade distal do braço 72. Além disso, na pistola de soldagem 68, o cilindro de pressão de fluido 12 é mantido pelo corpo de pistola 70, a haste de pistão 28 é fornecida de modo a ser móvel em direção e para longe a partir do primeiro eletrodo 74, e um segundo eletrodo 76 é fornecido na outra extremidade da haste de pistão 28.[00062] As shown in FIGS. 5 to 8, the welding gun 68 includes a gun body 70, an arm 72 extending from the gun body 70, and a first electrode 74 provided at a distal end of the arm 72. Furthermore, in the welding gun 68, the fluid pressure cylinder 12 is maintained by the gun body 70, the piston rod 28 is provided so as to be movable toward and away from the first electrode 74, and a second electrode 76 is provided at the other end of the piston rod 28.

[00063] Isto é, o segundo eletrodo 76 é fornecido para enfrentar o primeiro eletrodo 74, e se move para mais perto ou para longe a partir do primeiro eletrodo 74 sob a operação de acionamento do cilindro de pressão de fluido 12. Além disso, o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76 estão eletricamente conectados a uma fonte de alimentação (não mostrada) e um transformador (não mostrado) de modo que o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76 possam ser energizados.[00063] That is, the second electrode 76 is provided to face the first electrode 74, and moves closer to or away from the first electrode 74 under the driving operation of the fluid pressure cylinder 12. Furthermore, The first electrode 74 and the second electrode 76 are electrically connected to a power supply (not shown) and a transformer (not shown) so that the first electrode 74 and the second electrode 76 can be energized.

[00064] Em seguida, no caso de acionamento da pistola de soldagem 68 usando o aparelho de acionamento 10 para o cilindro de pressão de fluido 12, no estado não apertado, como mostrado na FIG. 5, da peça de trabalho W onde o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76 da pistola de soldagem 68 estão separados um do outro, a peça de trabalho W é colocada entre o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76. Na descrição a seguir, será descrito um caso de soldagem de um par de membros de placa laminada como a peça de trabalho W.[00064] Next, in the case of driving the welding gun 68 using the driving apparatus 10 to the fluid pressure cylinder 12, in the untightened state, as shown in FIG. 5, of the workpiece W where the first electrode 74 and the second electrode 76 of the welding gun 68 are separated from each other, the workpiece W is placed between the first electrode 74 and the second electrode 76. In the following description , a case of welding a pair of laminated plate members as workpiece W will be described.

[00065] Então, no estado acima, realizando a operação de empurrar do cilindro de pressão de fluido 12 (realizando a etapa de acionamento do cilindro de pressão de fluido 12) sob a operação de fornecimento de ar para a câmara de cilindro de lado de cabeça 16, o pistão 26 e a haste de pistão 28 se movem em direção à outra extremidade (na direção indicada pela seta B), pelo que o segundo eletrodo 76 se move para mais perto do primeiro eletrodo 74, e como mostrado na FIG. 6, a peça de trabalho W é agarrada e mantida entre o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76 com uma força de pressão predeterminada.[00065] Then, in the above state, performing the pushing operation of the fluid pressure cylinder 12 (performing the driving step of the fluid pressure cylinder 12) under the operation of supplying air to the side cylinder chamber head 16, the piston 26 and the piston rod 28 move towards the other end (in the direction indicated by arrow B), whereby the second electrode 76 moves closer to the first electrode 74, and as shown in FIG. 6, the workpiece W is grasped and held between the first electrode 74 and the second electrode 76 with a predetermined pressing force.

[00066] Neste momento, no aparelho de acionamento 10, a velocidade de comutação da válvula de comutação 14 é ajustada entre a primeira porta 34 e a quarta porta 48, e a quantidade de ar fornecida ao cilindro de pressão de fluido 12 é ajustada. Desta forma, é possível reduzir a velocidade de contato quando o segundo eletrodo 76 entra em contato com a peça W, e assim, aliviar o impacto no momento do contato.[00066] At this time, in the drive apparatus 10, the switching speed of the switching valve 14 is adjusted between the first port 34 and the fourth port 48, and the amount of air supplied to the fluid pressure cylinder 12 is adjusted. In this way, it is possible to reduce the contact speed when the second electrode 76 comes into contact with the part W, and thus alleviate the impact at the moment of contact.

[00067] Em seguida, como mostrado na FIG. 6, no estado em que a peça de trabalho W é presa entre o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76 da pistola de soldagem 68, o fornecimento de ar da válvula de comutação 14 para o cilindro de pressão de fluido 12 é interrompido, e a descarga do ar a partir do cilindro de pressão de fluido 12 é interrompido. Desta forma, a peça de trabalho W é agarrada entre o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76 com uma força de pressão predeterminada (pressão de soldagem), e o estado de aperto é mantido.[00067] Then, as shown in FIG. 6, in the state where the workpiece W is clamped between the first electrode 74 and the second electrode 76 of the welding gun 68, the air supply from the switching valve 14 to the fluid pressure cylinder 12 is stopped, and The air discharge from the fluid pressure cylinder 12 is stopped. In this way, the workpiece W is gripped between the first electrode 74 and the second electrode 76 with a predetermined pressing force (welding pressure), and the clamping state is maintained.

[00068] No estado de aperto de agarrar a peça de trabalho W pela pistola de soldagem 68, energizando o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76 através da fonte de alimentação e do transformador (não mostrado), a região de contato da peça de trabalho W é derretida pelo calor produzido pelo primeiro eletrodo 74 e pelo segundo eletrodo 76, e a peça de trabalho W é então soldada.[00068] In the clamping state of gripping the workpiece W by the welding gun 68, energizing the first electrode 74 and the second electrode 76 through the power supply and transformer (not shown), the contact region of the workpiece work W is melted by the heat produced by the first electrode 74 and the second electrode 76, and the work piece W is then welded.

[00069] Além disso, após a soldagem da peça de trabalho W terminar, a fim de liberar o estado de aperto da peça de trabalho W, como mostrado na FIG. 7, o cilindro de pressão de fluido 12 é acionado na etapa de retorno, e sob a operação de comutação da válvula de comutação de desvio 22, o ar descarregado da câmara de cilindro de lado de cabeça 16 é fornecido para a câmara de cilindro de lado de haste 18. Como resultado, a operação de tração para mover o pistão 26 e a haste de pistão 28 em direção a uma extremidade (na direção indicada pela seta A) é iniciada. Por conseguinte, o segundo eletrodo 76 se move para longe da peça de trabalho W e do primeiro eletrodo 74.[00069] Furthermore, after the welding of the workpiece W is finished, in order to release the clamping state of the workpiece W, as shown in FIG. 7, the fluid pressure cylinder 12 is driven in the return stage, and under the switching operation of the bypass switching valve 22, the air discharged from the head side cylinder chamber 16 is supplied to the pressure cylinder chamber. side of rod 18. As a result, the pulling operation to move the piston 26 and the piston rod 28 towards one end (in the direction indicated by arrow A) is initiated. Therefore, the second electrode 76 moves away from the workpiece W and the first electrode 74.

[00070] Além disso, no estado em que o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76 da pistola de soldagem 68 mostrada na FIG. 7 são abertos, como mostrado na FIG. 8, a válvula de comutação de desvio 22 é comutada para interromper o fornecimento de ar a partir da câmara de cilindro de lado de cabeça 16 para a câmara de cilindro de lado de haste 18, e o ar a partir da fonte de alimentação de ar 52 é fornecido para a câmara de cilindro de lado de haste 18 sob operação de comutação da válvula de comutação 14. Como resultado, o pistão 26 e a haste de pistão 28 são empurrados sucessivamente em direção a uma extremidade (na direção indicada pela seta A) e se movem, de modo que o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76 sejam ainda mais separados um do outro, e então espaçados um do outro em um intervalo predeterminado.[00070] Furthermore, in the state in which the first electrode 74 and the second electrode 76 of the welding gun 68 shown in FIG. 7 are open, as shown in FIG. 8, the bypass switching valve 22 is switched to stop the air supply from the head side cylinder chamber 16 to the rod side cylinder chamber 18, and the air from the air supply source 52 is provided to the rod-side cylinder chamber 18 under switching operation of the switching valve 14. As a result, the piston 26 and the piston rod 28 are successively pushed towards one end (in the direction indicated by arrow A ) and move so that the first electrode 74 and the second electrode 76 are further separated from each other, and then spaced from each other at a predetermined interval.

[00071] Neste momento, a pressão na câmara de cilindro de lado de haste 18 é detectada por um sensor de pressão (não mostrado), e a posição do pistão 26 é detectada por um sensor de detecção de posição (não mostrado). Assim, a distância de movimento e a posição do pistão 26 e da haste de pistão 28 em direção a uma extremidade (na direção indicada pela seta A) são detectadas.[00071] At this time, the pressure in the rod-side cylinder chamber 18 is detected by a pressure sensor (not shown), and the position of the piston 26 is detected by a position detection sensor (not shown). Thus, the movement distance and position of the piston 26 and the piston rod 28 towards an end (in the direction indicated by arrow A) are detected.

[00072] Depois de ser confirmado que o pistão 26 e a haste de pistão 28 alcançaram posições predeterminadas e se moveram por uma distância predeterminada, o fornecimento de ar a partir da fonte de alimentação de ar 52 para o cilindro de pressão de fluido 12 é interrompido.[00072] After it is confirmed that the piston 26 and piston rod 28 have reached predetermined positions and moved a predetermined distance, the supply of air from the air supply source 52 to the fluid pressure cylinder 12 is interrupted.

[00073] Como resultado, o movimento do segundo eletrodo 76 em uma direção para longe a partir do primeiro eletrodo 74 (na direção indicada pela seta A) é interrompido, e como mostrado na FIG. 8, o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76 são mantidos em um estado de estarem espaçados em um intervalo predeterminado. Por exemplo, o intervalo predeterminado é determinado de modo que a peça de trabalho W possa ser inserida entre o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76. Dito de outra forma, as posições predeterminadas e a distância de movimento predeterminada do pistão 26 e da haste de pistão 28 são definidas de modo que o movimento do segundo eletrodo 76 possa ser interrompido em tal posição que o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76 sejam espaçados no intervalo predeterminado acima.[00073] As a result, the movement of the second electrode 76 in a direction away from the first electrode 74 (in the direction indicated by arrow A) is stopped, and as shown in FIG. 8, the first electrode 74 and the second electrode 76 are maintained in a state of being spaced at a predetermined interval. For example, the predetermined interval is determined so that the workpiece W can be inserted between the first electrode 74 and the second electrode 76. Said another way, the predetermined positions and the predetermined moving distance of the piston 26 and the rod piston rods 28 are defined so that the movement of the second electrode 76 can be stopped at such a position that the first electrode 74 and the second electrode 76 are spaced at the above predetermined interval.

[00074] Conforme descrito acima, após o estado de não aperto da peça W ser provocado no qual o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76 da pistola de soldagem 68 estão suficientemente espaçados um do outro, a peça W é movida em relação à pistola de soldagem 68, e uma porção da peça de trabalho W a ser soldada de novo é colocada em uma posição voltada para o primeiro eletrodo 74 e o segundo eletrodo 76. Então, como mostrado na FIG. 6, o cilindro de pressão de fluido 12 é levado a realizar a operação de empurrar novamente para assim agarrar e soldar a nova porção da peça W.[00074] As described above, after the non-tightening state of the part W is caused in which the first electrode 74 and the second electrode 76 of the welding gun 68 are sufficiently spaced from each other, the part W is moved relative to the gun welding rod 68, and a portion of the workpiece W to be rewelded is placed in a position facing the first electrode 74 and the second electrode 76. Then, as shown in FIG. 6, the fluid pressure cylinder 12 is made to perform the pushing operation again to grasp and weld the new portion of the part W.

[00075] Isto é, realizando alternadamente a etapa de acionamento e a etapa de retorno do cilindro de pressão de fluido 12, e realizando aperto/não aperto (liberação) da peça de trabalho W pela pistola de soldagem 68 sucessivamente e repetidamente, é possível realizar a soldagem sucessivamente em uma pluralidade de porções da peça W.[00075] That is, by alternately performing the actuation step and the return step of the fluid pressure cylinder 12, and performing clamping/non-squeezing (releasing) of the workpiece W by the welding gun 68 successively and repeatedly, it is possible carry out welding successively on a plurality of portions of the part W.

[00076] Além disso, na etapa de retorno para liberar a peça de trabalho W a fim de soldar a próxima porção da peça de trabalho W após a soldagem da porção predeterminada ter sido concluída, o pistão 26 é movido para um lado (na direção indicada pela seta A) por uma distância que torna possível para a peça de trabalho W ser inserida entre o segundo eletrodo 76 e o primeiro eletrodo 74, não se move completamente para uma extremidade da câmara de cilindro de lado de cabeça 16.[00076] Furthermore, in the return step to release the workpiece W in order to weld the next portion of the workpiece W after welding of the predetermined portion has been completed, the piston 26 is moved to one side (in the direction indicated by arrow A) by a distance that makes it possible for the workpiece W to be inserted between the second electrode 76 and the first electrode 74, does not move completely to one end of the head side cylinder chamber 16.

[00077] Portanto, em comparação com o caso em que o pistão 26 é movido totalmente para uma extremidade do corpo de cilindro 24 na etapa de retorno, é possível reduzir o consumo de ar e reduzir o tempo de operação (tempo de tarefa) a partir de quando o processo é alternado a partir da etapa de retorno para a etapa de acionamento até quando a peça de trabalho W é agarrada novamente. Como resultado, é possível alcançar tanto a economia de energia quanto a melhoria da eficiência de operação do cilindro de pressão de fluido 12.[00077] Therefore, compared to the case in which the piston 26 is moved fully to one end of the cylinder body 24 in the return step, it is possible to reduce air consumption and reduce the operating time (task time) to from when the process is switched from the return step to the drive step until when the workpiece W is gripped again. As a result, it is possible to achieve both energy savings and improved operating efficiency of the fluid pressure cylinder 12.

[00078] Além disso, como no caso de um aparelho de acionamento 80 de acordo com uma primeira modalidade modificada a FIG. 9A, o cilindro de pressão de fluido 12 pode ser fornecido com um sensor de deslocamento 82 capaz de detectar o deslocamento, ao longo da direção axial (indicada pelas setas A e B), do pistão 26 no corpo de cilindro 24, em vez do primeiro sensor de pressão 30 e do segundo sensor de pressão 32. Como no caso de um aparelho de acionamento 84 de acordo com uma segunda modalidade modificada mostrada na FIG. 9B, o cilindro de pressão de fluido 12 pode ser fornecido com sensores de detecção de posição 86a, 86b capazes de detectar posições do pistão 26 na direção axial (indicada pelas setas A e B).[00078] Furthermore, as in the case of a drive apparatus 80 according to a first modified embodiment of FIG. 9A, the fluid pressure cylinder 12 may be provided with a displacement sensor 82 capable of detecting the displacement, along the axial direction (indicated by arrows A and B), of the piston 26 in the cylinder body 24, rather than the first pressure sensor 30 and the second pressure sensor 32. As in the case of a drive apparatus 84 according to a second modified embodiment shown in FIG. 9B, the fluid pressure cylinder 12 may be provided with position detection sensors 86a, 86b capable of detecting positions of the piston 26 in the axial direction (indicated by arrows A and B).

[00079] Como o sensor de deslocamento 82 acima, por exemplo, um sensor óptico pode ser usado, e como os sensores de detecção de posição 86a, 86b, sensores magnéticos capazes de detectar mudança magnética de um ímã (não mostrado) ligado ao pistão 26 podem ser usados.[00079] Like the displacement sensor 82 above, for example, an optical sensor can be used, and like the position detection sensors 86a, 86b, magnetic sensors capable of detecting magnetic change of a magnet (not shown) attached to the piston 26 can be used.

[00080] Assim, por exemplo, o aparelho de acionamento 80 mostrado na FIG. 9A comuta a válvula de comutação de desvio 22 com base no deslocamento do pistão 26 detectado pelo sensor de deslocamento 82 e comuta a válvula de comutação 14 a partir da primeira posição de comutação P1 para a terceira posição de comutação P3, em correspondência com a válvula de comutação de desvio 22. Desta maneira, é possível mudar o estado de fornecimento entre o ar descarregado a partir da câmara de cilindro de lado de cabeça 16 para a câmara de cilindro de lado de haste 18 e o ar fornecido pela fonte de alimentação de ar 52 à mesma.[00080] Thus, for example, the drive apparatus 80 shown in FIG. 9A switches the bypass switching valve 22 based on the displacement of the piston 26 detected by the displacement sensor 82 and switches the switching valve 14 from the first switching position P1 to the third switching position P3, in correspondence with the valve bypass switching switch 22. In this way, it is possible to change the supply state between the air discharged from the head-side cylinder chamber 16 to the rod-side cylinder chamber 18 and the air supplied by the power supply of ar 52 at the same time.

[00081] Além disso, no aparelho de acionamento 84 mostrado na FIG. 9B, a válvula de comutação de desvio 22 é comutada com base na posição do pistão 26 detectada pelos sensores de detecção de posição 86a, 86b, e a válvula de comutação 14 é comutada a partir da primeira posição de comutação P1 para a terceira posição de comutação P3 em correspondência com a válvula de comutação de desvio 22. Desta maneira, é possível mudar o estado de fornecimento entre ar descarregado a partir da câmara de cilindro de lado de cabeça 16 para a câmara de cilindro de lado de haste 18 e o ar fornecido pela fonte de alimentação de ar 52 à mesma.[00081] Furthermore, in the drive apparatus 84 shown in FIG. 9B, the bypass switching valve 22 is switched based on the position of the piston 26 detected by the position sensing sensors 86a, 86b, and the switching valve 14 is switched from the first switching position P1 to the third switching position. switching P3 in correspondence with the bypass switching valve 22. In this way, it is possible to change the supply state between air discharged from the head-side cylinder chamber 16 to the rod-side cylinder chamber 18 and the air supplied by air supply 52 thereto.

[00082] Além disso, controle de acionamento relativo à quando comutar a válvula de comutação de desvio 22 a partir do estado aberto para o estado fechado pode ser realizado, por exemplo, medindo o tempo que decorreu desde o início da etapa de retorno, e quando o tempo decorrido atinge um predeterminado tempo emitindo um sinal de controle a partir do controlador C para a válvula de comutação de desvio 22.[00082] Furthermore, drive control relating to when to switch the bypass switching valve 22 from the open state to the closed state can be performed, for example, by measuring the time that has elapsed since the start of the return step, and when the elapsed time reaches a predetermined time emitting a control signal from controller C to bypass switching valve 22.

[00083] Além disso, em vez de adotar a válvula de comutação 14 na forma de uma válvula servo com cinco portas no aparelho de acionamento 10, como mostrado na FIG. 1, como no caso de um aparelho de acionamento 90 de acordo com uma terceira modalidade mostrada na FIG. 10, uma válvula solenoide com cinco portas pode ser usada como uma válvula de comutação 92.[00083] Furthermore, instead of adopting the switching valve 14 in the form of a servo valve with five ports in the driving apparatus 10, as shown in FIG. 1, as in the case of a drive apparatus 90 according to a third embodiment shown in FIG. 10, a solenoid valve with five ports can be used as a switching valve 92.

[00084] Além disso, em vez da válvula de comutação 14 ter 5 portas no aparelho de acionamento 10 mostrado na FIG. 1, como no caso de um aparelho de acionamento 100 de acordo com uma quarta modalidade modificada mostrada na FIG. 11A, um par de válvulas de comutação 102a, 102b cada uma compreendendo uma válvula solenoide com três portas pode ser fornecido.[00084] Furthermore, instead of the switching valve 14 having 5 ports in the actuating apparatus 10 shown in FIG. 1, as in the case of a drive apparatus 100 in accordance with a modified fourth embodiment shown in FIG. 11A, a pair of switching valves 102a, 102b each comprising a three-port solenoid valve may be provided.

[00085] Neste aparelho de acionamento 100, uma primeira porta 104a de uma válvula de comutação 102a é conectada à câmara de cilindro de lado de cabeça 16 do cilindro de pressão de fluido 12 através de um primeiro tubo 36. Uma segunda porta 106a do mesmo se comunica com o exterior através de uma porta de exaustão 108a conectada a um terceiro tubo 44. Além disso, uma terceira porta 110a do mesmo é conectada a uma fonte de alimentação de ar 52 através de um quarto tubo 50.[00085] In this drive apparatus 100, a first port 104a of a switching valve 102a is connected to the head-side cylinder chamber 16 of the fluid pressure cylinder 12 via a first tube 36. A second port 106a thereof communicates with the outside through an exhaust port 108a connected to a third tube 44. Furthermore, a third port 110a thereof is connected to an air supply source 52 through a fourth tube 50.

[00086] Uma primeira porta 104b da outra válvula de comutação 102b é conectada à câmara de cilindro de lado de haste 18 do cilindro de pressão de fluido 12 através do segundo tubo 40. Uma segunda porta 106b do mesmo se comunica com o exterior através da porta de exaustão 108b conectada ao terceiro tubo 44. Além disso, uma terceira porta 110b do mesmo é conectada à fonte de alimentação de ar 52 através do quarto tubo 50.[00086] A first port 104b of the other switching valve 102b is connected to the rod-side cylinder chamber 18 of the fluid pressure cylinder 12 through the second tube 40. A second port 106b thereof communicates with the outside through the exhaust port 108b connected to the third tube 44. Furthermore, a third port 110b thereof is connected to the air supply source 52 through the fourth tube 50.

[00087] Além disso, como mostrado na FIG. 11A, sob operação de energização pelo controlador C, a válvula de comutação 102a é colocada na primeira posição de comutação P1, de modo que a fonte de alimentação de ar 52 e a câmara de cilindro de lado de cabeça 16 se comuniquem entre si para assim fornecer ar. Como resultado, o pistão 26 e a haste de pistão 28 se movem em direção à outra extremidade do cilindro de pressão de fluido 12 (em direção ao lado de empurrar na direção indicada pela seta B). Ao mesmo tempo, a outra válvula de comutação 102b é colocada na terceira posição de comutação P3, de modo que a câmara de cilindro de lado de haste 18 e a porta de exaustão 108b se comuniquem entre si, para assim descarregar o ar na câmara de cilindro de lado de haste 18 para o exterior.[00087] Furthermore, as shown in FIG. 11A, under energizing operation by controller C, the switching valve 102a is placed in the first switching position P1, so that the air supply source 52 and the head side cylinder chamber 16 communicate with each other so as to supply air. As a result, the piston 26 and piston rod 28 move towards the other end of the fluid pressure cylinder 12 (towards the pushing side in the direction indicated by arrow B). At the same time, the other switching valve 102b is placed in the third switching position P3, so that the rod-side cylinder chamber 18 and the exhaust port 108b communicate with each other, so as to discharge the air into the exhaust chamber. rod side cylinder 18 to the outside.

[00088] Além disso, no estado em que o par de válvulas de comutação 102a, 102b é comutado para a segunda posição P2, respectivamente, trocando a válvula de comutação de desvio 22, é possível fornecer o ar na câmara de cilindro de lado de cabeça 16 para a câmara de cilindro de lado de haste 18 para desse modo mover o pistão 26 em direção ao lado de tração (na direção indicada pela seta A).[00088] Furthermore, in the state in which the pair of switching valves 102a, 102b are switched to the second position P2, respectively, by switching the bypass switching valve 22, it is possible to supply air into the cylinder chamber from the side of head 16 to the rod side cylinder chamber 18 to thereby move the piston 26 towards the drive side (in the direction indicated by arrow A).

[00089] Então, depois de comutar a válvula de comutação de desvio 22 para interromper a comunicação do tubo de desvio 20, a outra válvula de comutação 102b é comutada a partir da terceira posição de comutação P3 para a primeira posição de comutação P1. Como resultado, a fonte de alimentação de ar 52 e a câmara de cilindro de lado de haste 18 se comunicam entre si, e o ar é então fornecido para a câmara de cilindro de lado de haste 18. O pistão 26 e a haste de pistão 28 são movidos para o lado de tração (na direção indicada pela seta A). Ao mesmo tempo, a válvula de comutação 102a é comutada a partir da primeira posição de comutação P1 para a terceira posição de comutação P3. Como resultado, a câmara de cilindro de lado de cabeça 16 se comunica com o exterior, e o ar é então descarregado a partir da porta de exaustão 108a.[00089] Then, after switching the bypass switching valve 22 to interrupt communication of the bypass pipe 20, the other switching valve 102b is switched from the third switching position P3 to the first switching position P1. As a result, the air supply source 52 and the rod-side cylinder chamber 18 communicate with each other, and air is then supplied to the rod-side cylinder chamber 18. The piston 26 and the piston rod 28 are moved to the drive side (in the direction indicated by arrow A). At the same time, the switching valve 102a is switched from the first switching position P1 to the third switching position P3. As a result, the head side cylinder chamber 16 communicates with the outside, and the air is then discharged from the exhaust port 108a.

[00090] Em vez de adotar o par de válvulas de comutação 102a, 102b na forma de um par de válvulas solenoides cada uma tendo três portas mostradas na FIG. 11A, um par de válvulas de comutação 120a, 120b na forma de válvulas servo cada uma tendo três portas mostradas na FIG. 11B pode ser adotado.[00090] Instead of adopting the pair of switching valves 102a, 102b in the form of a pair of solenoid valves each having three ports shown in FIG. 11A, a pair of switching valves 120a, 120b in the form of servo valves each having three ports shown in FIG. 11B can be adopted.

[00091] Além disso, a presente invenção não está limitada ao caso em que o tubo de desvio 20 e a válvula de comutação de desvio 22 são fornecidos separadamente a partir do cilindro de pressão de fluido 12 e da válvula de comutação 14 como descrito acima. Por exemplo, como no caso de um aparelho de acionamento 130 de acordo com uma quinta modalidade modificada mostrada na FIG. 12A, o tubo de desvio 20 e a válvula de comutação de desvio 22 podem ser fornecidos integralmente com o corpo de cilindro 24 do cilindro de pressão de fluido 12, e como no caso de um aparelho de acionamento 132 de acordo com uma sexta modalidade modificada mostrada na FIG. 12B, o tubo de desvio 20 e a válvula de comutação de desvio 22 podem ser fornecidos integralmente com a válvula de comutação 14.[00091] Furthermore, the present invention is not limited to the case in which the bypass tube 20 and the bypass switching valve 22 are provided separately from the fluid pressure cylinder 12 and the switching valve 14 as described above . For example, as in the case of a drive apparatus 130 according to a modified fifth embodiment shown in FIG. 12A, the bypass tube 20 and the bypass switching valve 22 may be provided integrally with the cylinder body 24 of the fluid pressure cylinder 12, and as in the case of a drive apparatus 132 in accordance with a modified sixth embodiment shown in FIG. 12B, the bypass tube 20 and the bypass switching valve 22 can be provided integrally with the switching valve 14.

[00092] Ao adotar a estrutura, é possível simplificar e reduzir o tamanho da estrutura, incluindo um circuito do aparelho de acionamento 130, 132, e também simplificar a operação de conectar o primeiro tubo 36 e o segundo tubo 40 ao cilindro de pressão de fluido 12 e a válvula de comutação 14.[00092] By adopting the structure, it is possible to simplify and reduce the size of the structure, including a drive apparatus circuit 130, 132, and also simplify the operation of connecting the first tube 36 and the second tube 40 to the pressure cylinder of fluid 12 and the switching valve 14.

[00093] O método e o aparelho para acionar o cilindro de pressão de fluido 12 de acordo com a presente invenção não estão limitados às modalidades descritas acima. É uma questão importante que várias estruturas podem ser adotadas sem se desviar da essência da presente invenção.[00093] The method and apparatus for driving the fluid pressure cylinder 12 according to the present invention are not limited to the embodiments described above. It is an important matter that various structures can be adopted without deviating from the essence of the present invention.

Claims

1. A drive method for driving a fluid pressure cylinder (12) under fluid supply operation, comprising: a step of driving or moving a piston (26) in a direction; and a step of returning or moving the piston (26) in another direction, wherein: in the actuating step, fluid is supplied from a power source (52) to a cylinder chamber (16) of cylinder chambers in the fluid pressure cylinder (12) while fluid is discharged from another cylinder chamber (18) of the cylinder chambers to the outside; and supplying the fluid to one cylinder chamber (16) and discharging the fluid from the other cylinder chamber (18), after the piston (26) reaches a predetermined position, and the step of returning comprises the steps of: supplying part of the fluid accumulated in the one cylinder chamber (16) to the other cylinder chamber (18), in order to move the piston (26) in another direction by a predetermined distance; and supplying fluid from the power supply (52) to the other cylinder chamber (18) so as to further move the piston (26) in another direction and discharge fluid from the one cylinder chamber (16) to the exterior, characterized by the fact that in the return step, the switching of a fluid supply state from the one cylinder chamber (16) to the other cylinder chamber (18) is carried out by a switching valve (22) , wherein pressure sensing units (30, 32) configured to detect the respective pressures of the one cylinder chamber (16) and the other cylinder chamber (18) are provided, and switching operation of the switching valve (22) is performed based on the pressures detected by the pressure sensing units (30, 32), wherein, when or before the pressure detected in the one cylinder chamber (16) becomes equal to the pressure detected in the other cylinder chamber (18) , the switching valve (22) is switched to the closed state so as to stop the supply of fluid from the one cylinder chamber (16) to the other cylinder chamber (18), and wherein the supply of fluid from from the power supply (52) to the other cylinder chamber (18) is started after the switching valve (22) is switched to the closed state.

2. Drive apparatus (10) for driving a fluid pressure cylinder (12) having a displaceable piston (26), the drive apparatus (10) comprising: a power supply (52) configured to supply fluid to the pressure cylinder (10) fluid pressure (12); a first valve configured to switch between a state of supplying fluid to the fluid pressure cylinder (12) and a state of discharging fluid from the fluid pressure cylinder (12); and an exhaust fluid supply unit configured to supply fluid from a cylinder chamber (16) of the cylinder chambers in the fluid pressure cylinder (12) to another cylinder chamber (18) of the cylinder chambers, wherein the exhaust fluid supply unit comprises: a connecting channel (20) configured to connect to a cylinder chamber (16) and another cylinder chamber (18); and a second valve configured to switch a flow state of the fluid in the connecting channel (20), pressure sensing units (30, 32) configured to detect the respective pressures of the one cylinder chamber (16) and the other cylinder chamber (16) cylinder (18), characterized in that the first valve is a first switching valve (14, 102a, 102b, 120a, 120b) and the second valve is a second switching valve (22), in which the switching operations of the first switching valve (14, 102a, 102b, 120a, 120b) and the second switching valve (22) are carried out based on the pressures detected by the pressure sensing units (30, 32).

3. Drive apparatus according to claim 2, characterized by the fact that: in a first position of the first switching valve (14), a cylinder chamber (16) communicates with the power source (52) , and the other cylinder chamber (18) communicates with an exhaust port (58) open to the outside; in a second position of the first switching valve (14), the communication of the power supply (52) and the exhaust port (58) with the other cylinder chamber (18) is interrupted, and the connection channel communication ( 20) is established by switching the operation of the second switching valve (22) to thereby cause the one cylinder chamber (16) and the other cylinder chamber (18) to communicate with each other; and in a third position of the first switching valve (14), communication of the connecting channel (20) is interrupted by the second switching valve (22), the other cylinder chamber (18) and the power supply (52). communicate with each other, and a cylinder chamber (16) communicates with the outside.

4. Drive apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the first switching valve (14) is a five-port valve.

5. Drive apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the first switching valve (102a, 102b) is a pair of three-port valves.

6. Drive apparatus according to any one of claims 2 to 5, characterized in that the first switching valve (120a, 120b) is a servo valve.

7. Drive apparatus according to any one of claims 2 to 6, characterized in that the exhaust fluid supply unit is provided integrally with the fluid pressure cylinder (12) or the first switching valve ( 14, 102a, 102b, 120a, 120b).

8. Drive apparatus according to any one of claims 2 to 7, characterized in that the drive apparatus is used in a welding gun (68) configured to weld a workpiece (W).