BR112020012120A2 - instrumento cirúrgico compreendendo sistemas sequenciados - Google Patents
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Abstract
A presente invenção refere-se a um grampeador cirúrgico para grampear o tecido de um paciente. O grampeador cirúrgico compreende uma empunhadura, um eixo de acionamento que se estende a partir da empunhadura, uma pluralidade de agrupamentos de grampos, e um atuador de extremidade. O atuador de extremidade compreende uma superfície de compressão de tecido e uma bigorna móvel em direção à superfície de compressão de tecido durante um curso de fechamento, um sistema de fechamento de bigorna configurado para mover a bigorna através do curso de fechamento, e um sistema de disparo de grampos configurado para implantar um agrupamento de grampos posicionado no atuador de extremidade durante um curso de disparo de grampos. O grampeador cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de corte de tecido configurado para cortar o tecido do paciente durante um curso de corte de tecido e um sistema de propulsão configurado para mover o atuador de extremidade em relação ao tecido do paciente durante um curso de propulsão.
Description
Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "INSTRU- MENTO CIRÚRGICO COMPREENDENDO SISTEMAS SEQUENCIA- DOS".
[0001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos para grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para uso com os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecido.
[0002] Várias características das modalidades aqui descritas, jun- tamente com suas vantagens, podem ser entendidas de acordo com a descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os de- senhos em anexo, conforme exposto a seguir:
[0003] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;
[0004] A Figura 2 é uma vista em seção transversal do instrumento de grampeamento da Figura 1, tomada ao longo da linha 2-2 na Figura 1;
[0005] A Figura 3 é uma vista em perspectiva parcial de um siste- ma de acionamento do instrumento cirúrgico da Figura 1;
[0006] A Figura 4 é uma vista em planta do sistema de acionamen- to da Figura 3;
[0007] A Figura 5 é uma vista em elevação do sistema de aciona- mento da Figura 3 ilustrado em uma primeira configuração operacio- nal;
[0008] A Figura 6 é uma vista em elevação lateral do sistema de acionamento da Figura 3 ilustrado na primeira configuração operacio- nal da Figura 5;
[0009] A Figura 7 é uma vista em elevação lateral do sistema de acionamento da Figura 3 ilustrado em uma segunda configuração ope- racional;
[0010] A Figura 8 é uma vista em perspectiva parcial de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0011] A Figura 9 é uma vista em perspectiva parcial de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0012] A Figura 10 é uma vista em perspectiva parcial de um alo- jamento de empunhadura do instrumento de grampeamento da Figura 8;
[0013] A Figura 11 é uma vista em perspectiva de uma bateria, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0014] A Figura 12 é uma vista em perspectiva de uma empunha- dura do instrumento de grampeamento da Figura 1;
[0015] A Figura 13 é uma vista em perspectiva parcial de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico incluindo uma tela, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0016] A Figura 14 mostra um controle de estado na tela da Figura 13;
[0017] A Figura 15 mostra um controle de velocidade na tela da Figura 13;
[0018] A Figura 16 mostra um controle do limite de falhas na tela da Figura 13;
[0019] A Figura 17 mostra um controle de direção na tela da Figu- ra 13;
[0020] A Figura 18 mostra a tela da Figura 13 e o controle de velo- cidade da Figura 15;
[0021] A Figura 19 mostra a tela da Figura 13 e um controle de velocidade;
[0022] A Figura 20 mostra a tela de Figura 13 e um controle da trajetória de grampo sendo usado para alterar a trajetória de disparo de grampos do instrumento de grampeamento;
[0023] A Figura 21 mostra a tela da Figura 13 e o controle da traje- tória de grampo da Figura 21 sendo usado para controlar a trajetória de disparo de grampos do instrumento de grampeamento;
[0024] A Figura 22 mostra a tela da Figura 13 e um controle para interromper o instrumento de grampeamento ao longo da trajetória de disparo de grampos;
[0025] A Figura 23 mostra um sistema de instrumento cirúrgico incluindo uma tela externa, ou fora do instrumento de grampeamento, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0026] A Figura 24 mostra uma tela de um instrumento de gram- peamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0027] A Figura 25 mostra a tela da Figura 24 que é usada para alterar uma trajetória de disparo de grampos quando se cria uma man- ga gástrica durante um procedimento de redução do estômago;
[0028] A Figura 26 mostra um joystick que é usado para alterar uma trajetória de disparo de grampos na tela da Figura 24;
[0029] A Figura 27 mostra o instrumento de grampeamento que é guiado ao longo de uma trajetória de disparo de grampos;
[0030] A Figura 28 mostra o estômago de um paciente;
[0031] A Figura 29 é uma vista em seção transversal do estômago de um paciente;
[0032] A Figura 30 é uma vista em seção transversal de um alvo inserido no estômago da Figura 29;
[0033] A Figura 31 é uma vista em seção transversal do estômago de um paciente que é mais fino que o estômago da Figura 29;
[0034] A Figura 32 é uma vista em seção transversal de um alvo inserido no estômago da Figura 31;
[0035] A Figura 33 mostra várias características anatômicas que podem ser mencionadas durante um procedimento de manga gástrica;
[0036] A Figura 34 é uma vista em elevação parcial de um instru- mento de grampeamento cirúrgico que inclui um eixo de acionamento, um atuador de extremidade, e uma junta de articulação, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0037] A Figura 35 é uma vista em elevação parcial do instrumento de grampeamento da Figura 34, que ilustra o atuador de extremidade em uma posição articulada;
[0038] A Figura 36 é uma vista em seção transversal de fundo de um atuador de extremidade de um instrumento de grampeamento ci- rúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0039] A Figura 37 é uma vista em seção transversal parcial de um instrumento de grampeamento cirúrgico que compreende um sistema de acionamento de tecido, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0040] A Figura 38 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento de grampeamento da Figura 37 que ilustra o sistema de acionamento de tecido engatado com o tecido de um paciente;
[0041] A Figura 39 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento de grampeamento da Figura 37 que ilustra o sistema de acionamento de tecido empurrando o tecido do paciente em uma pri- meira direção;
[0042] A Figura 40 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento de grampeamento da Figura 37, que ilustra o sistema de acionamento de tecido empurrando o tecido do paciente em uma se- gunda direção;
[0043] A Figura 41 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento de grampeamento da Figura 37 que ilustra o sistema de acionamento de tecido sendo desengatado do tecido do paciente;
[0044] A Figura 42 é uma vista em perspectiva parcial de um sis- tema de acionamento, que inclui um mecanismo de sincronização, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0045] A Figura 43 ilustra o mecanismo de sincronização da Figura 42 que aciona um sistema de acionamento do atuador de extremidade;
[0046] A Figura 44 ilustra um sistema de acionamento configurado para acionar de maneira reciprocante uma pluralidade de sistema de acionamento do atuador de extremidade;
[0047] A Figura 45 mostra plotagens de dois acionadores de atua- dor de extremidade sincronizados;
[0048] A Figura 46 é uma tabela que ilustra a sincronização de quatro acionadores de atuador de extremidade;
[0049] As Figuras 47A a 47G ilustram as etapas operacionais de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0050] A Figura 48 é uma tabela que ilustra a sincronização dos acionadores de atuador de extremidade de um instrumento de gram- peamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0051] A Figura 49 é um módulo para operação de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalida- de;
[0052] A Figura 50 é uma vista em perspectiva parcial de um atua- dor de extremidade que inclui um sistema de acionamento de tecido, de acordo com ao menos uma modalidade ilustrada sendo estendida;
[0053] A Figura 51 é uma vista em perspectiva parcial do sistema de acionamento de tecido da Figura 50 sendo retraído;
[0054] A Figura 52 é uma vista em seção transversal parcial do atuador de extremidade da Figura 50 que ilustra o sistema de aciona- mento de tecido em uma configuração destravada;
[0055] A Figura 53 é uma vista em seção transversal parcial do atuador de extremidade da Figura 50 que ilustra o sistema de aciona- mento de tecido em uma configuração abaixada;
[0056] A Figura 54 é uma vista em seção transversal parcial do atuador de extremidade da Figura 50 que ilustra o sistema de aciona- mento de tecido sendo estendido;
[0057] A Figura 55 é uma vista em seção transversal parcial do atuador de extremidade da Figura 50 que ilustra os dentes do sistema de acionamento de tecido em uma configuração protuberante;
[0058] A Figura 56 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico da Figura 50 que ilustra o sistema de acionamen- to sendo retraído;
[0059] A Figura 57 é uma vista em perspectiva parcial de um sis- tema de acionamento de tecido, de acordo com ao menos uma moda- lidade;
[0060] A Figura 58 é uma vista em perspectiva parcial do sistema de acionamento de tecido da Figura 57 em uma configuração estendi- da;
[0061] As Figuras 59A a 59D ilustram as etapas operacionais de um sistema de acionamento de tecido de um instrumento de grampe- amento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0062] As Figuras 60A a 60D ilustram adicionalmente as etapas operacionais do sistema de acionamento de tecido das Figuras 59A a 59D;
[0063] A Figura 61 é uma vista em perspectiva parcial de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico, que inclui um sistema de acio- namento de tecido, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0064] A Figura 62 é uma vista em perspectiva parcial do sistema de acionamento de tecido da Figura 61 em uma configuração estendi- da;
[0065] A Figura 63 é uma vista em perspectiva, em seção trans- versal parcial de um instrumento de grampeamento cirúrgico que com- preende um sistema de acionamento de tecido, de acordo com ao me- nos uma modalidade;
[0066] A Figura 64 é uma vista em planta de fundo do cartucho de grampos da Figura 63;
[0067] A Figura 65 é uma vista em seção transversal parcial de um instrumento de grampeamento cirúrgico que inclui um sistema de vá- cuo, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0068] A Figura 66 é uma vista em detalhe parcial de um sistema de acionamento de tecido do instrumento cirúrgico da Figura 65;
[0069] A Figura 67 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento de grampeamento da Figura 65 que ilustra o tecido sendo puxado para dentro do atuador de extremidade do instrumento de grampeamento;
[0070] A Figura 68 é uma vista em detalhe parcial do sistema de acionamento de tecido da Figura 66;
[0071] A Figura 69 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento de grampeamento da Figura 65 que ilustra o tecido sendo liberado;
[0072] A Figura 70 é uma vista em seção transversal parcial de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0073] A Figura 71 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento de grampeamento da Figura 70, que ilustra o primeiro e o segundo pedais de acionamento do instrumento de grampeamento em uma configuração retraída;
[0074] A Figura 72 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento de grampeamento da Figura 70 que ilustra o primeiro pe- dal de acionamento em uma posição estendida;
[0075] A Figura 73 é uma tubulação de vácuo do instrumento de grampeamento da Figura 70 em comunicação fluida com o primeiro pedal de acionamento;
[0076] A Figura 74 é uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalida- de;
[0077] As Figuras 75A a 75D mostram etapas operacionais de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0078] A Figura 76 é uma vista em seção transversal parcial de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0079] As Figuras 77A a 77D mostram as etapas operacionais pa- ra o direcionamento do instrumento de grampeamento da Figura 76;
[0080] A Figura 78 é uma vista de extremidade em seção trans- versal de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0081] A Figura 79 é uma vista em elevação parcial de um instru- mento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma mo- dalidade, que compreende um acionamento de tecido;
[0082] A Figura 79A ilustra a posição de um pedal do acionamento de tecido correspondente com a Figura 79;
[0083] A Figura 80 é uma vista em elevação parcial do instrumento de grampeamento da Figura 79, que ilustra o pedal sendo estendido;
[0084] A Figura 80A ilustra a posição do pedal do acionamento de tecido correspondente com a Figura 80;
[0085] A Figura 81 é uma vista em elevação parcial do instrumento de grampeamento da Figura 79, que ilustra o pedal em uma configura- ção estendida;
[0086] A Figura 81A ilustra a posição do pedal do acionamento de tecido correspondente com a Figura 81;
[0087] A Figura 82 é uma vista em elevação parcial do instrumento de grampeamento da Figura 79, que ilustra o pedal sendo retraído;
[0088] A Figura 82A ilustra a posição do pedal do acionamento de tecido correspondente com a Figura 82;
[0089] A Figura 83 é uma vista em seção transversal parcial do acionamento de tecido do instrumento de grampeamento da Figura 79;
[0090] A Figura 84 ilustra a cinemática do acionamento de tecido do instrumento de grampeamento da Figura 79;
[0091] A Figura 85 ilustra um came capaz de produzir a cinemática da Figura 84;
[0092] A Figura 86 é uma vista em perspectiva de um came capaz de produzir a cinemática da Figura 84;
[0093] A Figura 87 é uma vista em perspectiva parcial de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico que inclui um acionamento de tecido, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0094] A Figura 88 mostra um acionamento de tecido de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0095] A Figura 89 mostra o acionamento de tecido da Figura 88 em uma configuração estendida;
[0096] As Figuras 90A a 90D mostram as etapas operacionais de um instrumento de grampeamento cirúrgico que inclui um acionamento de tecido, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0097] As Figuras 91A a 91D mostram as etapas operacionais de um instrumento de grampeamento cirúrgico que inclui um acionamento de tecido, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0098] A Figura 92 mostra um acionamento de tecido de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0099] A Figura 93 mostra o acionamento de tecido da Figura 92 em uma configuração estendida;
[0100] A Figura 94 é uma vista em seção transversal parcial em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0101] A Figura 95 é uma vista em perspectiva parcial de um ins- trumento cirúrgico que compreende o membro de corte de tecido, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0102] A Figura 96 mostra o membro de corte de tecido da Figura 95 sendo movido ao longo de um curso de corte de tecido;
[0103] A Figura 97 é uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalida- de;
[0104] A Figura 98 é uma vista em perspectiva de um grampo, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0105] A Figura 99 é uma vista em perspectiva parcial dos gram- pos da Figura 98 sendo separados;
[0106] A Figura 100 é uma vista em seção transversal parcial de um sistema de disparo de grampos do instrumento de grampeamento da Figura 97 que inclui uma câmara de disparo de grampos, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0107] A Figura 101 ilustra um grampo sendo disparado pelo sis- tema de disparo de grampos da Figura 100;
[0108] A Figura 102 ilustra um outro grampo sendo carregado na câmara de disparo de grampos da Figura 100;
[0109] A Figura 103 é uma vista de extremidade em seção trans- versal de fundo do instrumento de grampeamento da Figura 97;
[0110] A Figura 104 é uma vista em seção transversal parcial em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0111] As Figuras 105A a 105D mostram as etapas operacionais do sistema de grampeamento da Figura 104;
[0112] A Figura 106 é uma vista em perspectiva de um instrumen- to de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modali-
dade;
[0113] A Figura 107 é uma vista em perspectiva explodida de um clipe de grampo para uso com o instrumento de grampeamento cirúr- gico da Figura 106;
[0114] A Figura 108 é uma vista em planta de um clipe de grampo, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0115] A Figura 109 é uma vista de extremidade do clipe de gram- po da Figura 108 posicionado em um instrumento de grampeamento cirúrgico;
[0116] A Figura 110 é uma vista em perspectiva do clipe de gram- po da Figura 108;
[0117] A Figura 111 é uma vista de extremidade de um clipe de grampo, de acordo com ao menos uma modalidade, posicionado em um instrumento de grampeamento cirúrgico;
[0118] A Figura 112 é uma vista em perspectiva do clipe de gram- po da Figura 111;
[0119] A Figura 113 é uma vista de extremidade de um clipe de grampo, de acordo com ao menos uma modalidade, posicionado em um instrumento de grampeamento cirúrgico;
[0120] A Figura 114 é uma vista em perspectiva do clipe de gram- po da Figura 113;
[0121] A Figura 115 é uma vista em planta parcial de uma tira de grampos em uma configuração desdobrada, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0122] A Figura 116 é uma vista de extremidade da tira de gram- pos da Figura 115, em uma configuração desdobrada;
[0123] A Figura 117 é uma vista em elevação da tira de grampos da Figura 115, em uma configuração dobrada;
[0124] A Figura 118 é uma vista em perspectiva da tira de gram- pos da Figura 115 sendo implantada;
[0125] A Figura 119 é uma vista em perspectiva de um agrupa- mento de grampos, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0126] A Figura 120 é uma vista em perspectiva parcial do agru- pamento de grampos da Figura 119 sendo carregado em um instru- mento de grampeamento cirúrgico;
[0127] A Figura 121 é uma vista em perspectiva parcial de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico, que compreende agrupamentos de grampos implantáveis, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0128] A Figura 122 é uma vista em perspectiva parcial de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico que compreende um acionamen- to de tecido, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0129] A Figura 123 é uma vista em perspectiva parcial do instru- mento de grampeamento da Figura 122 que ilustra o acionador em uma configuração estendida;
[0130] A Figura 124 mostra uma largura em seção transversal de uma cabeça distal do instrumento de grampeamento da Figura 122;
[0131] A Figura 125 é uma vista em seção transversal de superfí- cie de preensão de tecido do acionamento de tecido da Figura 122;
[0132] A Figura 126 é uma vista de extremidade em seção trans- versal de um instrumento de grampeamento cirúrgico que inclui um acionamento de tecido, de acordo com ao menos uma modalidade, ilustrado em uma configuração estendida;
[0133] A Figura 127 é uma vista de extremidade em seção trans- versal do instrumento de grampeamento da Figura 126 que ilustra o acionamento de tecido em uma configuração retraída;
[0134] A Figura 128 mostra um acionador de disparo de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade, ilustrado em uma configuração não disparada;
[0135] A Figura 128A mostra um acionamento de tecido do instru- mento de grampeamento da Figura 128 em uma configuração estendi-
da;
[0136] A Figura 129 mostra o acionador de disparo da Figura 128 ilustrado em uma configuração disparada;
[0137] A Figura 129A mostra o acionamento de tecido da Figura 128A em uma configuração retraída;
[0138] A Figura 130 mostra o acionador de disparo da Figura 128 ilustrado em sua configuração não disparada;
[0139] A Figura 130A mostra o acionamento de tecido da Figura 128A em sua configuração retraída;
[0140] A Figura 131 é uma vista em perspectiva de um sistema de carregamento de grampos de um instrumento de grampeamento cirúr- gico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0141] A Figura 132 é uma vista em planta do sistema de carre- gamento de grampos da Figura 131;
[0142] A Figura 133 é uma vista em elevação parcial do sistema de carregamento de grampos da Figura 131;
[0143] A Figura 134 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico da Figura 131 ilustrado em uma configuração não disparada;
[0144] A Figura 135 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento de grampeamento da Figura 131 ilustrado em uma confi- guração disparada;
[0145] A Figura 136 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento de grampeamento da Figura 131 sendo retraído para sua configuração não disparada;
[0146] A Figura 137 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 131 ilustrado em uma configuração não disparada;
[0147] A Figura 138 mostra um padrão de grampos que pode ser produzido por um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0148] A Figura 139 mostra um padrão de grampos que pode ser produzido por um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0149] A Figura 140 ilustra um instrumento de grampeamento ci- rúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0150] A Figura 141 ilustra as etapas operacionais que o instru- mento de grampeamento da Figura 140 usa para fabricar e implantar grampos;
[0151] A Figura 142 mostra uma linha de disparo de grampos no estômago de um paciente;
[0152] A Figura 143 mostra uma progressão de disparos de gram- pos, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0153] As Figuras 144 a 146 ilustram o instrumento de grampea- mento da Figura 1 sendo usado durante um procedimento cirúrgico;
[0154] A Figura 147 ilustra um instrumento de grampeamento ci- rúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade sendo usado du- rante um procedimento cirúrgico;
[0155] A Figura 148 é uma vista em elevação parcial do sistema de grampeamento cirúrgico da Figura 147;
[0156] A Figura 149 é uma vista em perspectiva parcial do instru- mento de grampeamento da Figura 147 em uma primeira configura- ção;
[0157] A Figura 150 é uma vista em perspectiva parcial do instru- mento de grampeamento da Figura 147 em uma segunda configura- ção;
[0158] A Figura 151 mostra um resultado potencial de um proce- dimento de manga gástrica com o uso dos instrumentos de grampea- mento cirúrgico aqui divulgados;
[0159] A Figura 152 mostra um guia inserido no estômago de um paciente;
[0160] A Figura 153 mostra um guia que é usado para definir uma trajetória de disparo de grampos no estômago do paciente;
[0161] A Figura 154 mostra o guia da Figura 153 que é usado para criar uma manga gástrica durante um procedimento de derivação gás- trica;
[0162] A Figura 155 é uma vista em seção transversal parcial do guia da Figura 153;
[0163] A Figura 156 é uma vista em perspectiva parcial de um guia, de acordo com ao menos uma modalidade ilustrada com alguns componentes removidos;
[0164] A Figura 157 é um desenho esquemático do guia da Figura 153;
[0165] A Figura 158 é uma vista em perspectiva de um sistema de grampeamento cirúrgico que compreende cartuchos de grampos car- regáveis, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0166] A Figura 159 mostra certos componentes operacionais do sistema de grampeamento da Figura 158;
[0167] A Figura 160 é uma vista de extremidade de um instrumen- to de grampeamento cirúrgico que compreende um sistema projetor que inclui duas lentes, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0168] A Figura 161 ilustra o instrumento de grampeamento da Fi- gura 160 sendo usado durante um procedimento cirúrgico;
[0169] A Figura 162 ilustra um sistema de grampeamento cirúrgico que inclui um projetor, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0170] A Figura 163 ilustra um sistema de grampeamento cirúrgico que compreende um sistema de visão e um sistema de projeção, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0171] A Figura 164 ilustra um sistema projetor do sistema de grampeamento da Figura 163 sendo usado;
[0172] A Figura 165 ilustra uma imagem projetada no tecido de um paciente, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0173] A Figura 166 ilustra uma trajetória de disparo de grampos projetada no tecido de um paciente, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0174] A Figura 167 ilustra um instrumento de grampeamento ci- rúrgico compreendendo um primeiro projetor configurado para projetar uma primeira parte de uma trajetória de disparo de grampos no tecido de um paciente e um segundo projetor configurado para projetar uma segunda parte da trajetória de disparo de grampos no tecido de um paciente, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0175] A Figura 168 é uma vista em elevação parcial de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade articulável, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0176] A Figura 169 é uma vista em elevação parcial do sistema de grampeamento cirúrgico da Figura 168;
[0177] A Figura 170 é uma vista em elevação parcial de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico que compreende um atuador de extremidade articulável e um amortecedor configurado para reduzir o movimento não intencional do atuador de extremidade, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0178] A Figura 171 é uma vista em elevação parcial de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico que inclui um amortecedor do atuador de extremidade, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0179] A Figura 172 ilustra o instrumento de grampeamento da Fi- gura 171 sendo usado em um procedimento cirúrgico;
[0180] A Figura 173 ilustra o instrumento de grampeamento da Fi- gura 171 sendo usado em um procedimento cirúrgico;
[0181] A Figura 174 ilustra uma trajetória de disparo de grampos criada por um instrumento de grampeamento cirúrgico que compreen-
de um atuador de extremidade longitudinal;
[0182] A Figura 175 ilustra uma trajetória de disparo de grampos criada por um instrumento de grampeamento cirúrgico aqui divulgado;
[0183] A Figura 176 ilustra uma trajetória de disparo de grampos criada por um instrumento de grampeamento cirúrgico que compreen- de um atuador de extremidade longitudinal;
[0184] A Figura 177 ilustra uma trajetória de disparo de grampos criada por um instrumento de grampeamento cirúrgico aqui divulgado;
[0185] A Figura 178 ilustra uma trajetória de disparo de grampos criada por um instrumento de grampeamento cirúrgico que compreen- de um atuador de extremidade longitudinal;
[0186] A Figura 179 ilustra uma trajetória de disparo de grampos criada por um instrumento de grampeamento cirúrgico aqui divulgado;
[0187] A Figura 180 é uma vista em perspectiva de uma empu- nhadura de um instrumento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0188] A Figura 181 é uma vista em perspectiva da empunhadura do instrumento cirúrgico da Figura 180 encerrado em uma barreira es- téril;
[0189] A Figura 182 é uma vista em seção transversal parcial da barreira estéril e uma tela sensível ao toque da empunhadura da Figu- ra 181;
[0190] A Figura 183 é uma vista em planta da tela sensível ao to- que da Figura 182 que ilustra uma grade de eletrodos, sendo que uma pluralidade de pixels é ativada; e
[0191] A Figura 184 é um gráfico que mostra uma relação entre o local dos pixels ativos da Figura 183 e a capacitância detectada pela tela sensível ao toque da Figura 182.
[0192] Caracteres de referência correspondentes indicam partes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações aqui descritas ilustram várias modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não devem ser consideradas como limitadoras do escopo da invenção em qualquer modo.
[0193] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2017, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 15/850.431, intitulado CONTINUOUS USE SELF-PROPELLED STAPLING INSTRUMENT; - pedido de patente US nº de série 15/850.461, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SPEED CONTROL; - pedido de patente US nº de série 15/850.433, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A PROJECTOR - pedido de patente US nº de série 15/850.495, intitulado STAPLE INSTRUMENT COMPRISING A FIRING PATH DISPLAY; - pedido de patente US nº de série 15/850.480, intitulado SELF-GUIDING STAPLING INSTRUMENT; - pedido de patente US nº de série 15/850.522, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT CONFIGURED TO DETERMINE FIRING PATH; - pedido de patente US nº de série 15/850.542, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN END EFFECTOR DAM - PENER; - pedido de patente US nº de série 15/850.579, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SYNCHRONIZED DRIVE SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 15/850.505, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A TISSUE DRIVE; - pedido de patente US nº de série 15/850.534, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A TISSUE GRASPING SYSTEM; - pedido de patente US nº de série 15/850.587, intitulado STAPLING INSTRUMENT COMPRISING A STAPLE FEEDING SYS- TEM; - pedido de patente US nº de série 15/850.508, intitulado SURGICAL STAPLER COMPRISING STORABLE CARTRIDGES HA- VING DIFFERENT STAPLE SIZES; - pedido de patente US nº de série 15/850.526, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING A DISPLAY COMPRISING IMA- GE LAYERS; - pedido de patente US nº de série 15/850.529, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A DISPLAY; - pedido de patente US nº de série 15/850.500, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATABLE DIS- TAL HEAD; e - pedido de patente US nº de série 15/850.518, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A PIVOTABLE DISTAL HE- AD.
[0194] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 19 de dezembro de 2017, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 15/847.306, intitulado
METHOD FOR DETERMINING THE POSITION OF A ROTATABLE JAW OF A SURGICAL INSTRUMENT ATTACHMENT ASSEMBLY; - pedido de patente US nº de série 15/847.297, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH DUAL ARTICULATION DRIVERS; - pedido de patente US nº de série 15/847.325, intitulado
WITH DIFFERENT CONTROLLER INTERFACES; - pedido de patente US nº de série 15/847.293, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING CLOSURE AND FIRING LOCKING MECHANISM; - pedido de patente US nº de série 15/847.315, intitulado ROBOTIC ATTACHMENT COMPRISING EXTERIOR DRIVE ACTUA- TOR; e - pedido de patente de desenho industrial US nº de série 29/630.115, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY;
[0195] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 15 de dezembro de 2017, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente nº de série US 15/843.485, intitulado
SEALED ADAPTERS FOR USE WITH ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS; - pedido de patente nº de série US 15/843.518, intitulado
USE WITH ADAPTERS FOR ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/843.535, intitulado
SURGICAL END EFFECTORS WITH ICLAMPING ASSEMBLIES CONFIGURED TO INCREASE JAW APERTURE RANGES; - pedido de patente nos No. de série 15/843.558, intitulado
TO TOUCH AT THEIR RESPECTIVE DISTAL ENDS WHEN FULLY CLOSED; - pedido de patente US nº de série 15/843.528, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH JAW STIFFENER ARRANGE- MENTS CONFIGURED TO PERMIT MONITORING OF FIRING MEM-
BER; - pedido de patente US nº de série 15/843.567, intitulado ADAPTERS WITH END EFFECTOR POSITION SENSING AND CON- TROL ARRANGEMENTS FOR USE IN CONNECTION WITH ELEC- TROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/843.556, intitulado
DYNAMIC CLAMPING ASSEMBLIES WITH IMPROVED WEAR CHARACTERISTICS FOR USE IN CONNECTION WITH ELECTRO- MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS; - pedido de patente US nº de série15/843.514, intitulado
ADAPTERS WITH FIRING STROKE SENSING ARRANGEMENTS FOR USE IN CONNECTION WITH ELECTROMECHANICAL SURGI- CAL INSTRUMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/843.501, intitulado ADAPTERS WITH CONTROL SYSTEMS FOR CONTROLLING MUL- TIPLE MOTORS OF AN ELECTROMECHANICAL SURGICAL IN- STRUMENT; - pedido de patente US nº de série 15/843.508, intitulado
HANDHELD ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED MOTOR CONTROL ARRANGEMENTS FOR PO- SITIONING COMPONENTS OF AN ADAPTER COUPLED THERETO; - pedido de patente US nº de série 15/843.682, intitulado SYSTEMS AND METHODS OF CONTROLLING A CLAMPING MEM- BER FIRING RATE OF A SURGICAL INSTRUMENT; - pedido de patente US nº de série 15/843.689, intitulado SYSTEMS AND METHODS OF CONTROLLING A CLAMPING MEM- BER; e - pedido de patente US nº de série 15/843.704, intitulado METHODS OF OPERATING SURGICAL END EFFECTORS.
[0196] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi-
dos de patente US que foram depositados em 29 de junho de 2017, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 15/636.829, intitulado CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL TECHNIQUES FOR ROBO- TIC SURGICAL INSTRUMENT; - pedido de patente nº de série 15/636.837, intitulado CLO- SED LOOP VELOCITY CONTROL TECHNIQUES BASED ON SEN- SED TISSUE PARAMETERS FOR ROBOTIC SURGICAL INSTRU- MENT; - pedido de patente US nº de série 15/636.844, intitulado
CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL OF CLOSURE MEMBER FOR ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT; - pedido de patente US nº de série 15/636.854, intitulado ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSED LOOP FEED-
BACK TECHNIQUES FOR ADVANCEMENT OF CLOSURE MEMBER DURING FIRING; e - pedido de patente US nº de série 15/636.858, intitulado SYSTEM FOR CONTROLLING ARTICULATION FORCES.
[0197] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 28 de junho de 2017, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente U.S. nº de série 15/635.693, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN OFFSET ARTICULA- TION JOINT; - pedido de patente U.S. nº de série 15/635.729, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYS- TEM RATIO; - pedido de patente US nº de série 15/635.785, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYS- TEM RATIO; - pedido de patente U.S. nº de série 15/635.808, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING FIRING MEMBER SUP- PORTS; - pedido de patente U.S. nº de série 15/635.837, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYS- TEM LOCKABLE TO A FRAME; - pedido de patente U.S. nº de série 15/635.941, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYS- TEM LOCKABLE BY A CLOSURE SYSTEM; - Pedido de patente U.S. nº de série 15/636.029, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHAFT INCLUDING A HOUSING ARRANGEMENT; - pedido de patente U.S. nº de série 15/635.958, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SELECTIVELY ACTUATA- BLE ROTATABLE COUPLERS; - Pedido de patente U.S. nº de série 15/635.981, intitulado
SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS COMPRISING SHORTENED STAPLE CARTRIDGE NOSES; - Pedido de patente U.S. nº de série 15/636.009, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHAFT INCLUDING A CLOSURE TUBE PROFILE; - Pedido de patente U.S. nº de série 15/635.663, intitulado METHOD FOR ARTICULATING A SURGICAL INSTRUMENT; - Pedido de patente U.S. nº de série 15/635.530, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFEC- TOR WITH AXIALLY SHORTENED ARTICULATION JOINT CONFIG- URATIONS; - Pedido de patente U.S. nº de série 15/635.549, intitulado
AND AXIALLY MOVABLE FIRING MEMBER THAT IS INITIALLY PARKED IN CLOSE PROXIMITY TO THE JAWS PRIOR TO FIRING; - pedido de patente US nº de série 15/635.559, intitulado
ABOUT AN AXIS UPON CONTACT WITH A CLOSURE MEMBER THAT IS PARKED IN CLOSE PROXIMITY TO THE PIVOT AXIS; - pedido de patente US nº de série 15/635.578, intitulado
SURGICAL END EFFECTORS WITH IMPROVED JAW APERTURE ARRANGEMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/635.594, intitulado
ANVIL WITH A TISSUE LOCATING ARRANGEMENT IN CLOSE PROXIMITY TO AN ANVIL PIVOT AXIS; - Pedido de patente U.S. nº de série 15/635.612, intitulado
JAW RETAINER ARRANGEMENT FOR RETAINING A PIVOTABLE SURGICAL INSTRUMENT JAW IN PIVOTABLE RETAINING EN- GAGEMENT WITH A SECOND SURGICAL INSTRUMENT JAW; - Pedido de patente U.S. nº de série 15/635.621, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH POSITIVE JAW OPENING FEATU- RES; - Pedido de patente U.S. nº de série 15/635.631, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT WITH AXIALLY MOVABLE CLOSURE MEMBER; - Pedido de patente U.S. nº de série 15/635.521, intitulado SURGICAL INSTRUMENT LOCKOUT ARRANGEMENT; - pedido de patente de desenho industrial US nº de série 29/609.087, intitulado STAPLE FORMING ANVIL; - Pedido de patente de desenho industrial U.S. nº de série 29/609.083, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SHAFT; e
- pedido de patente de desenho industrial US nº de série 29/609.093, intitulado SURGICAL FASTENER CARTRIDGE.
[0198] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 27 de junho de 2017, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de patente U.S. nº de série 15/634.024, intitulado SURGICAL ANVIL MANUFACTURING METHODS; - Pedido de patente U.S. nº de série 15/634.035, intitulado SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/634.046, intitulado SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/634.054, intitulado SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/634.068, intitulado SURGICAL FIRING MEMBER ARRANGEMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/634.076, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/634.090, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/634.099, intitulado SURGICAL END EFFECTORS AND ANVILS; e - Pedido de patente U.S. nº de série 15/634.117, intitulado ARTICULATION SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS.
[0199] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 15/386.185, intitulado
ASSEMBLIES THEREOF; - pedido de patente US nº de série 15/386.230, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/386.221, intitulado LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS; - pedido de patente US nº de série 15/386.209, intitulado SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOF; - pedido de patente US nº de série 15/386.198, intitulado
LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES; - pedido de patente US nº de série 15/386.240, intitulado
SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS THEREFOR; - pedido de patente US nº de série 15/385.939, intitulado
STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN; - pedido de patente US nº de série 15/385.941, intitulado SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGE-
CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES AND ARTICULATION AND FIRING SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 15/385.943, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS; - pedido de patente US nº de série 15/385.950, intitulado SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUC- TION FEATURES; - pedido de patente US nº de série 15/385.945, intitulado
- pedido de patente US nº de série 15/385.946, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS; - pedido de patente US nº de série 15/385.951, intitulado
SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASING A JAW OPENING DISTANCE; - pedido de patente US nº de série 15/385.953, intitulado METHODS OF STAPLING TISSUE; - pedido de patente US nº de série 15/385.954, intitulado FIRING MEMBERS WITH NON-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FEATURES FOR SURGICAL END EFFECTORS; - pedido de patente US nº de série 15/385.955, intitulado
SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOP ARRANGEMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/385.948, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS; - Pedido de patente US nº de série 15/385.956, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEA- TURES; - pedido de patente US nº de série 15/385.958, intitulado
SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UN- SPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT; - pedido de patente US nº de série 15/385.947, intitulado
- pedido de patente US nº de série 15/385.896, intitulado
- pedido de patente US nº de série 15/385.898, intitulado
STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENT TYPES OF STAPLES; - pedido de patente US nº de série 15/385.899, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CON- TROL; - pedido de patente US nº de série 15/385.901, intitulado STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COM- PRISING WINDOWS DEFINED THEREIN; - pedido de patente US nº de série 15/385.902, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBER; - pedido de patente US nº de série 15/385.904, intitulado
STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/OR SPENT CARTRIDGE LOCKOUT; - pedido de patente US nº de série 15/385.905, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT; - pedido de patente US nº de série 15/385.907, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFEC- TOR LOCKOUT AND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT; - pedido de patente US nº de série 15/385.908, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSE; - pedido de patente US nº de série 15/385.909, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FU- SE; - pedido de patente US nº de série 15/385.920, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS; Pedido de patente US nº de série 15/385.913, intitulado ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLE/FASTENERS; - pedido de patente US nº de série 15/385.914, intitulado
TYPES OF STAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENT; - pedido de patente US nº de série 15/385.893, intitulado BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE FORMING POCKET PAIRS; - pedido de patente US nº de série 15/385.929, intitulado
FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUA- TABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 15/385.927, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE CAR- TRIDGES; - pedido de patente US nº de série 15/385.917, intitulado
STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPING BREADTHS; - pedido de patente US nº de série 15/385.900, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRI- MARY SIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLS; - pedido de patente US nº de série 15/385.931, intitulado NO-CARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGE- MENTS FOR SURGICAL STAPLERS/FASTENERS; - pedido de patente US nº de série 15/385.915, intitulado FIRING MEMBER PIN ANGLE; - pedido de patente US nº de série 15/385.897, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZO- NED FORMING SURFACE GROOVES; - pedido de patente US nº de série 15/385.922, intitulado
MODES; - pedido de patente US nº de série 15/385.924, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH PRIMARY AND SAFETY PROCES- SORS; - pedido de patente US nº de série 15/385.912, intitulado
ABOUT A FIXED AXIS AND INCLUDE SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 15/385.910, intitulado ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTH; - pedido de patente US nº de série 15/385.906, intitulado FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONS; - pedido de patente US nº de série 15/386.188, intitulado STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES; - pedido de patente US nº de série 15/386.192, intitulado
STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAP SETTING FEATURES; - pedido de patente US nº de série 15/386.206, intitulado
STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURES; - pedido de patente US nº de série 15/386.226, intitulado DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING AS- SEMBLIES OF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/386.222, intitulado
SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITH POSITIVE OPENING FEATURES; - pedido de patente US nº de série 15/386.236, intitulado
CONNECTION PORTIONS FOR DISPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/385.887, intitulado
METHOD FOR ATTACHING A SHAFT ASSEMBLY TO A SURGICAL INSTRUMENT AND, ALTERNATIVELY, TO A SURGICAL ROBOT; - pedido de patente US nº de série 15/385.889, intitulado "SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A MANUALLY-OPERABLE RE- TRACTION SYSTEM FOR USE WITH A MOTORIZED SURGICAL IN- STRUMENT SYSTEM"; - pedido de patente US nº de série 15/385.890, intitulado
SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY ACTUATABLE AND RETRACTABLE SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 15/385.891, intitulado
ADAPT THE OUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO DIFFERENT SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 15/385.892, intitulado SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATA-
BLE INTO AN ARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFECTOR OF THE SURGICAL SYSTEM; - pedido de patente US nº de série 15/385.894, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT; - pedido de patente US nº de série 15/385.895, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULA- TION LOCKOUTS; - Pedido de patente U.S. nº de série 15/385.916, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 15/385.918, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 15/385.919, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 15/385.921, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENER CARTRIDGE WITH MOVABLE
CAMMING MEMBER CONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEM- BER LOCKOUT FEATURES; - pedido de patente U.S. nº de série 15/385.923, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 15/385.925, intitulado JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING AD- VANCEMENT OF A FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EFFEC-
TOR UNLESS AN UNFIRED CARTRIDGE IS INSTALLED IN THE END EFFECTOR; - pedido de patente US nº de série 15/385.926, intitulado
AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYING CLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL IN- STRUMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/385.928, intitulado
PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN A MOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SUR- GICAL INSTRUMENT; - pedido de patente US n º de série 15/385.930, intitulado SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERAT- ING OPENING FEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EF- FECTOR JAWS; - pedido de patente US nº de série 15/385.932, intitulado
ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR WITH ASYMMETRIC SHAFT ARRANGEMENT; - pedido de patente US nº de série 15/385.933, intitulado
ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLE LINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCK; - pedido de patente US nº de série 15/385.934, intitulado
ACTUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEM; - pedido de patente US nº de série 15/385.935, intitulado LATERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGE- MENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL IN- STRUMENT IN AN ARTICULATED CONFIGURATION; e - pedido de patente US nº de série 15/385.936, intitulado
[0200] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 15/191.775, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAM- PED STAPLES; - pedido de patente US nº de série 15/191.807, intitulado STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAM- PED STAPLES; - pedido de patente US nº de série 15/191.834, intitulado STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SA- ME; - pedido de patente US nº de série 15/191.788, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLES; e - pedido de patente US nº de série 15/191.818, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STA- PLE ROWS.
[0201] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:
- pedido de patente de desenho industrial US nº de série 29/569.218, intitulado SURGICAL FASTENER; - pedido de patente de desenho industrial US nº de série 29/569.227, intitulado SURGICAL FASTENER; - pedido de patente de desenho industrial US nº de série 29/569.259, intitulado "SURGICAL FASTENER CARTRIDGE"; e - pedido de patente de desenho industrial US nº de série 29/569.264, intitulado "SURGICAL FASTENER CARTRIDGE".
[0202] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 1 de abril de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas res- pectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 15/089.325, intitulado METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM, ago- ra, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281171; - pedido de patente US nº de série 15/089.321, intitulado MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DIS- PLAY, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281163; - pedido de patente US nº de série 15/089.326, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLU- DING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD, agora, publicação de pe- dido de patente nº 2017/028117?2; - pedido de patente US nº de série 15/089.263, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFI- GURABLE GRIP PORTION, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281165; - pedido de patente US nº de série 15/089.262, intitulado
ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLE BAILOUT SYSTEM, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281161;
- pedido de patente US nº de série 15/089.277, intitulado
SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVIL CONCENTRIC DRIVE MEMBER, agora, publicação de pedido de pa- tente US 2017/0281166; - pedido de patente US nº de série 15/089.296, intitulado INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SUR-
GICAL END EFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS; agora, publicação de pedido de patente US 2017/0281168; - pedido de patente US nº de série 15/089.258, intitulado
SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281178; - pedido de patente US nº de série 15/089.278, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SE- LECTIVE CUTTING OF TISSUE, agora publicação de pedido de pa- tente US nº 2017/0281162; - pedido de patente US nº de série 15/089.284, intitulado
SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281186; - pedido de patente US nº de série 15/089.295, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COM- PRESSION LOCKOUT, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281187; - pedido de patente nº de série US 15/089.300, intitulado
SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/ 0281179; - pedido de patente US nº de série 15/089.196, intitulado
LOCKOUT, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/ 0281183; - pedido de patente US nº de série 15/089.203, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACH- MENT LOCKOUT, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281184; - pedido de patente US nº de série 15/089.210, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRID- GE LOCKOUT, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281185; - pedido de patente US nº de série 15/089.324, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281170; - pedido de patente US nº de série 15/089.335, intitulado
SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/ 0281155; - pedido de patente US nº de série 15/089.339, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281173; - pedido de patente US nº de série 15/089.253, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNU- LAR ROWS OF STAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281177; - pedido de patente US nº de série 15/089.304, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FOR- MING POCKET, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281188; - pedido de patente US nº de série 15/089.331, intitulado ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLE/ FAS-
TENERS, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/ 0281180; - pedido de patente US nº de série 15/089.336, intitulado STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES, agora, pu- blicação de pedido de patente US nº 2017/0281164; - pedido de patente US nº de série 15/089.312, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TIS- SUE SUPPORT, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281189; - pedido de patente nº de série US 15/089.309, intitulado
CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/ 0281169; e - pedido de patente US nº de série 15/089.349, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0281174.
[0203] O requerente do presente pedido detém também os pedi- dos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 30 de dezembro de 2015, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 14/984.488, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAl- LURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0189018; - pedido de patente US nº de série 14/984.525, intitulado
MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora, publicação de pe- dido de patente US nº 2017/0189019; e - pedido de patente US nº de série 14/984.552, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MO-
TOR CONTROL CIRCUITS, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0189020;
[0204] O requerente do presente pedido detém também os pedi- dos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 9 de fevereiro de 2016, que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 15/019.220, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0224333; - pedido de patente US nº de série 15/019.228, intitulado
SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATION ARRANGEMENTS, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0224342; - pedido de patente US nº de série 15/019.196, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0224330; - pedido de patente US nº de série 15/019.206, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS
HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY"; agora, publicação de pedido de patente US 2017/ 0224331; - pedido de patente US nº de série 15/019.215, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULA- TION ARRANGEMENTS, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0224332; - pedido de patente nº de série US 15/019.227, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTI- CULATION LINK ARRANGEMENTS, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0224334; - pedido de patente US nº de série 15/019.235, intitulado
SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLE DRIVEN ARTICULATION SYSTEMS, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0224336; - pedido de patente US nº de série 15/019.230, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FI- RING BEAM ARRANGEMENTS, agora, publicação de pedido de pa- tente US nº 2017/0224335; e - pedido de patente US nº de série 15/019.245, intitulado
SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS, agora, publicação de pedido de patente US nº 2017/0224343;
[0205] O requerente do presente pedido detém também os pedi- dos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 12 de fevereiro de 2016, que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de patente U.S. nº de série 15/043.254, intitulado
MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; - pedido de patente US nº de série 15/043.259, intitulado
MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; - pedido de patente U.S. nº de série 15/043.275, intitulado
MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; e - pedido de patente US nº de série 15/043.289, intitulado
[0206] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi-
dos de patente que foram depositados em 18 de junho de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas res- pectivas totalidades: - pedido de patente nº de série US 14/742.925, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING AR- RANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0367256; - pedido de patente US nº de série 14/742.941, intitulado
SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0367248; - pedido de patente US nº de série 14/742.914, intitulado MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTI- CULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0367255; - pedido de patente US nº de série 14/742.900, intitulado
FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT, agora publicação do pe- dido de patente US nº 2016/0367254; - pedido de patente US nº de série 14/742.885, intitulado DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR AR- TICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de pe- dido de patente US nº 2016/0367246; e - pedido de patente US nº de série 14/742.876, intitulado PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATA- BLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de pedido de pa- tente US nº 2016/0367245.
[0207] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 6 de março de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas res- pectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 14/640.746, intitulado POWERED SURGICAL INSTRUMENT, agora patente US nº 9.808.246; - pedido de patente US nº de série 14/640.795, intitulado
MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/02561185; - pedido de patente US nº de série 14/640.832, intitulado
ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES, agora publica- ção de pedido de patente US nº 2016/0256154; - pedido de patente US nº 14/640.935, intitulado OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0256071; - pedido de patente US nº de série 14/640.831, intitulado
MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora pu- blicação de pedido de patente US nº 2016/0256153; - pedido de patente US nº de série 14/640.859, intitulado TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETER- MINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/ 0256187; - pedido de patente US nº de série 14/640.817, intitulado
INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/ 0256186; - pedido de patente US nº de série 14/640.844, intitulado
WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE; agora publicação de pedido de patente US nº 2016/ 0256155; - pedido de patente US nº de série 14/640.837, intitulado SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING, agora, pu- blicação de pedido de patente US nº 2016/0256163; - pedido de patente US nº de série 14/640.765, intitulado SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER, agora publicação de pe- dido de patente US nº 2016/0256160; - pedido de patente US nº 14/640.799, intitulado SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A RO- TATABLE SHAFT, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0256162; e - pedido de patente US nº de série 14/640.780, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING, agora, publicação de pedido de patente US nº 2016/
0256161.
[0208] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 27 de fevereiro de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente nº de série US 14/633.576, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/ 0249919; - pedido de patente US nº de série 14/633.546, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A
WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0249915;
- pedido de patente nº de série US 14/633.560, intitulado SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDI- TIONS ONE OR MORE BATTERIES, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0249910;
- pedido de patente US nº de série 14/633.566, intitulado CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTI- ONS FOR CHARGING A BATTERY, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0249918;
- pedido de patente US nº de série 14/633.555, intitulado SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRU- MENT NEEDS TO BE SERVICED, agora publicação de pedido de pa- tente US nº 2016/0249916;
- patente US nº de série 14/633.542, intitulado REINFOR- CED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0249908;
- pedido de patente US nº de série 14/633.548, intitulado POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora publica- ção de pedido de patente US nº 2016/0249909;
- pedido de patente US nº de série 14/633.526, intitulado ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0249945;
- pedido de patente US nº de série 14/633.541, intitulado MODULAR STAPLING ASSEMBLY, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0249927; e
- pedido de patente US nº de série 14/633.562, intitulado SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF- LIFE PARAMETER, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0249917.
[0209] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 14/574.478, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICU- LATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIR- ING STROKE OF A FIRING MEMBER, agora US nº 9.844.374; - pedido de patente US nº de série 14/574.483, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS, agora, publicação de pedido de patente US nº 2016/ 0174969; - pedido de patente US nº de série 14/575.139, intitulado DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INS- TRUMENTS, agora patente US nº 9.844.375; - pedido de patente US nº de série 14/575.148, intitulado LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEM- BLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0174976; - pedido de patente US nº de série 14/575.130, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0174972; - pedido de patente US nº de série 14/575.143, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRAN- GEMENTS, agora, publicação de pedido de patente US nº 2016/ 0174983; - pedido de patente US nº de série 14/575.117, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFEC-
TORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0174975; - pedido de patente US nº de série 14/575.154, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFEC- TORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGE- MENTS, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/0174973; - pedido de patente US 14/574.493, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULA- TION SYSTEM, agora publicação de pedido de patente US nº 2016/ 0174970; e - pedido de patente US nº de série 14/574.500, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora, publicação de pedido de patente US nº 2016/0174971.
[0210] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 1 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas res- pectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 13/782.295, intitulado Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Sig- nal Communication, agora patente US nº 9.700.309; - pedido de patente US nº de série 13/782.323, intitulado Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments, agora pa- tente US nº 9.782.169; - pedido de patente US nº de série 13/782.338, intitulado "Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments", agora publicação de pedido de patente US nº 2014/0249557; - pedido de patente US nº de série 13/782.499, intitulado Electromechanical Surgical Device with Signal Relay Arrangement, agora patente US nº 9.358.003;
- pedido de patente US nº de série 13/782.460, intitulado Multiple Processor Motor Control for Modular Surgical Instruments, agora patente US nº 9.554.794; - pedido de patente US nº de série 13/782.358, intitulado Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments, agora patente US nº 9.326.767; - pedido de patente US nº de série 13/782.481, intitulado Sensor Straightened End Effector During Removal Through Trocar, agora patente US nº 9.468.438; - pedido de patente US nº de série 13/782.518, intitulado "Control Methods for Surgical Instruments with Removable Implement Portions", agora publicação de pedido de patente US nº 2014/ 0246475; - pedido de patente US nº de série 13/782.375, intitulado Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees of Free- dom, agora patente US nº 9.398.911; e - pedido de patente US nº de série 13/782.536, intitulado Surgical Instrument Soft Stop, agora patente US nº 9.307.986.
[0211] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 13/803.097, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FI- RING DRIVE, agora patente US nº 9.687.230; - pedido de patente US nº de série 13/803.193, intitulado CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SUR- GICAL INSTRUMENT, agora patente nº 9.332.987; - pedido de patente US nº de série 13/803.053, intitulado "INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A
SURGICAL INSTRUMENT", agora, publicação de pedido de patente US nº 2014/0263564; - pedido de patente US nº de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR- TICULATION LOCK", agora publicação de pedido de patente US nº 2014/0263541; - pedido de patente US nº de série 13/803.210, intitulado
SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS; agora patente US nº 9.808.244; - pedido de patente US nº de série 13/803.148, intitulado "MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT'", ago- ra publicação de pedido de patente US nº 2014/0263554; - pedido de patente US 13/803.066, intitulado DRIVE SYS- TEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INS- TRUMENTS, agora patente US nº 9.629.623; - pedido de patente US nº de série 13/803.117, intitulado ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SUR- GICAL INSTRUMENTS, agora patente US nº 9.351.726; - pedido de patente US 13/803.130, intitulado DRIVE
TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, agora patente US nº 9.351.727; e - pedido de patente US nº de série 13/803.159, intitulado "METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRU- MENT", agora publicação de pedido de patente US nº 2014/0277017.
[0212] O requerente do presente pedido também detém o seguinte pedido de patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade: - pedido de patente US nº de série 14/200.111, intitulado CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora paten- te US nº 9.629.629.
[0213] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 14/226.106, intitulado "POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US nº 2015/0272582; - pedido de patente US nº de série 14/226.099, intitulado STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT, agora patente US nº
9.826.977; - pedido de patente US nº de série 14/226.094, intitulado VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCE- DURE COUNT, agora, publicação de pedido de patente US nº 2015/0272580; - pedido de patente US nº de série 14/226.117, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEG- MENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL", agora publicação de pedido de patente US nº 2015/0272574; - pedido de patente US nº de série 14/226.075, intitulado MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHA- BLE SHAFT ASSEMBLIES, agora patente US nº 9.743.929; - pedido de patente US nº de série 14/226.093, intitulado "FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US nº 2015/0272569; - pedido de patente US nº de série 14/226.116, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION", ago- ra publicação de pedido de patente US nº 2015/0272571; - pedido de patente US nº de série 14/226.071, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR, agora patente US nº 9.690.362; - pedido de patente US nº de série 14/226.097, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS, agora patente US nº 9.820.738; - pedido de patente US nº de série 14/226.126, intitulado "INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS"”, agora publicação de pedido de patente US nº 2015/0272572; - pedido de patente US nº de série 14/226.133, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM", agora publicação de pedido de patente US nº 2015/0272557; - pedido de patente US nº de série 14/226.081, intitulado
SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT, agora patente US nº 9.804.618; - pedido de patente US nº de série 14/226.076, intitulado
POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION, agora patente US nº 9.733.663; - pedido de patente US nº de série 14/226.111, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM, agora patente US nº
9.750.499; e - pedido de patente US nº de série 14/226.125, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT", agora, publicação de pedido de patente US nº 2015/0280384.
[0214] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 14/479.103, intitulado "CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE", agora, publicação de pedido de patente US nº 2016/0066912;
- pedido de patente US nº de série 14/479.119, intitulado
ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION, agora patente US nº 9.724.094; - pedido de patente US nº de série 14/478.908, intitulado
MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION, agora patente US nº 9.737.301; - pedido de patente US nº de série 14/478.895, intitulado "MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION", agora, publicação de pedido de patente US nº 9.757.128; - pedido de patente US nº de série 14/479.110, intitulado POLARITY OF HALL MAGNET TO DETECT MISLOADED CARTRID- GE, agora, publicação de pedido de patente US nº 2016/0066915; - pedido de patente US nº de série 14/479.098, intitulado "SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETEN- TION", agora, publicação de pedido de patente US nº 2016/0066911; - pedido de patente US nº de série 14/479.115, intitulado MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE, agora patente US nº 9.788.836; e - pedido de patente US nº de série 14/479.108, intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION", agora, publicação de pedido de patente US nº 2016/0066913.
[0215] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 14/248.590, intitulado MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DU- AL DRIVE SHAFTS, agora patente US nº 9.826.976; - pedido de patente US nº de série 14/248.581, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND À FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OU- TPUT, agora patente US nº 9.649.110; - pedido de patente US nº de série 14/248.595, intitulado
SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRU- MENT, agora patente US nº 9.844.368; - pedido de patente US nº de série 14/248.588, intitulado POWERED LINEAR SURGICAL STAPLE/FASTENER, agora publica- ção de pedido de patente US nº 2014/0309666; - pedido de patente US nº de série 14/248.591, intitulado TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora publicação de pedido de patente US nº 2014/0305991; - pedido de patente US nº de série 14/248.584, intitulado
ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS, agora patente US nº
9.801.626; - pedido de patente US nº de série 14/248.587, intitulado POWERED SURGICAL STAPLER/FASTENER, agora publicação de pedido de patente US nº 2014/0309665; - pedido de patente US nº de série 14/248.586, intitulado "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente nº 2014/ 0305990; e - pedido de patente US nº de série 14/248.607, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora, publicação de pe- dido de patente US nº 9.814.460.
[0216] O requerente do presente pedido detém também os seguin-
tes pedidos de patente que foram depositados em 16 de abril de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente provisório US nº de série 61/812.365, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR"; - pedido de patente provisório US nº de série 61/812.376, intitulado "LINEAR CUTTER WITH POWER"; - pedido de patente provisório US nº de série 61/812.382, intitulado "LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP"; - pedido de patente provisório US nº de série 61/812.385, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE AC- TUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL"; e - pedido de patente provisório US nº de série 61/812.372, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR".
[0217] Numerosos detalhes específicos são apresentados para fornecer um completo entendimento da estrutura, da função, da fabri- cação e do uso geral das modalidades descritas no relatório descritivo e ilustradas nos desenhos em anexo. Operações, componentes e ele- mentos bem conhecidos não foram descritos com detalhes, de modo a não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O lei- tor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na presente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos divulgados na pre- sente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações aos mesmos, sem se desviar do escopo das reivindicações.
[0218] Os termos "compreender" (e qualquer forma de compreen- der, como "compreende" e "que compreende"), "ter" (e qualquer forma de ter, como "tem" e "que tem"), "incluir" (e qualquer forma de incluir, como "inclui" e "que inclui") e "conter" (e qualquer forma de conter, como "contém" e "que contém") são verbos de ligação irrestritos. Co- mo resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "com- preende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recursos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.
[0219] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente in- venção com referência a um médico que manipula a porção de empu- nhadura do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à por- ção mais próxima ao médico, e o termo "distal" se refere à porção situ- ada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "verti- cal", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na pre- sente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e es- ses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.
[0220] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplifica- dores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos divulgados na presente invenção podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgi- cas, inclusive, por exemplo, em relação a procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, o leitor en- tenderá ainda que os vários instrumentos aqui divulgados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um ori-
fício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um pacien- te ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.
[0221] Vários instrumentos cirúrgicos são divulgados na presente invenção que são configurados para prender o tecido de um paciente. Conforme discutido em maiores detalhes abaixo, tais instrumentos ci- rúrgicos compreendem um atuador de extremidade e uma pluralidade de sistemas de acionamento configurados para executar várias fun- ções do atuador de extremidade. Tais sistemas de acionamento po- dem incluir um sistema de acionamento de bigorna configurado para prender o tecido dentro do atuador de extremidade, um sistema de disparo de grampos configurado para implantar grampos no tecido, e/ou um sistema de corte de tecido configurado para cortar o tecido, por exemplo. Tais sistemas de acionamento podem também incluir um sistema de acionamento de articulação configurado para articular o atuador de extremidade, um sistema de acionamento de tecido confi- gurado para mover o atuador de extremidade em relação ao tecido, e/ou um sistema de carregamento de grampos configurado para recar- regar o atuador de extremidade com grampos, por exemplo. Conforme também discutido com mais detalhes abaixo, dois ou mais desses sis- temas de acionamento podem ser operacionalmente acoplados a um sistema de acionamento comum de modo que eles sejam operados de modo sincronizado.
[0222] Um instrumento de grampeamento 1000 é ilustrado na Fi- gura 1. O instrumento de grampeamento 1000 compreende uma em- punhadura 1100, um conjunto de eixo de acionamento 1200 que se estende a partir da empunhadura 1100, e um atuador de extremidade 1300 que se estende a partir do conjunto de eixo de acionamento
1200. A empunhadura 1100 compreende uma estrutura 1110 e as por- ções de preensão 1120 posicionadas em lados opostos da estrutura
1110. A empunhadura 1100 compreende adicionalmente uma plurali- dade de motores elétricos configurados para operar os sistemas de acionamento do instrumento de grampeamento 1000. Três motores elétricos 1130, 1140, e 1150 são mostrados, mas o instrumento cirúr- gico 1000 pode incluir qualquer número adequado de motores elétri- cos. Cada motor elétrico é operacionalmente acoplado com uma saída giratória. Por exemplo, o motor elétrico 1130 é operacionalmente aco- plado a uma saída giratória 1135, o motor elétrico 1140 é operacio- nalmente acoplado a uma saída giratória 1145, e o motor elétrico 1150 é operacionalmente acoplado a uma saída giratória 1155. A empunha- dura 1100 compreende adicionalmente baterias 1160, por exemplo, que fornecem energia aos motores elétricos 1130, 1140, e 1150. Com referência à Figura 11, as baterias 1160 compreendem baterias de lítio 18650, por exemplo, mas podem compreender qualquer bateria ade- quada. Com referência principalmente à Figura 12, as baterias 1160 são posicionadas em uma carcaça da bateria 1115 definida na estrutu- ra de empunhadura 1110, mas podem ser armazenadas em qualquer local adequado. As baterias 1160 também são configuradas para for- necer energia a um sistema de controle e/ou tela da empunhadura 1110, que são descritos com mais detalhes abaixo.
[0223] Uma empunhadura 1100' é ilustrada nas Figuras 8 e 10. À empunhadura 1100' é similar à empunhadura 1100 em muitos aspec- tos, a maioria dos quais não será aqui discutida por uma questão de brevidade. A empunhadura 1100' compreende uma carcaça da bateria que é acessível através de uma porta 1115'. A porta 1115' possibilita que as baterias na carcaça da bateria sejam substituídas. Uma empu-
nhadura 1100" é ilustrada na Figura 9. A empunhadura 1100" é similar à empunhadura 1100 em muitos aspectos, a maioria dos quais não será aqui discutida por uma questão de brevidade. A empunhadura 1100" compreende um plugue 1115" configurado para fornecer energia à empunhadura 1100" a partir de um gerador e/ou saída de parede, por exemplo. Em vários casos, a empunhadura 1100" pode ser alimen- tada a partir de uma fonte interna, como pelas baterias 1160, por exemplo, e uma fonte externa, como pelo plugue 1115", por exemplo.
[0224] Com referência novamente à Figura 1, a estrutura da em- punhadura 1110 compreende um conector 1170; O conjunto de eixo de acionamento 1200 compreende um alojamento externo 1210 que inclui um conector de eixo de acionamento 1270 configurado para ser engatado com o conector de empunhadura 1170 para acoplar o con- junto de eixo de acionamento 1200 à empunhadura 1100. O conector de eixo de acionamento 1270 e a empunhadura 1170 compreendem uma interconexão de baioneta giratória; entretanto, qualquer interco- nexão adequada pode ser utilizada. O conjunto de eixo de acionamen- to 1200 compreende adicionalmente uma entrada giratória 1235 confi- gurada para ser operacionalmente acoplada com a saída giratória 1135 quando o conjunto de eixo de acionamento 1200 é montado na empunhadura 1100. De modo similar, o conjunto de eixo de aciona- mento 1200 também compreende uma entrada giratória 1245 configu- rada para ser operacionalmente acoplada com a saída giratória 1145 e uma entrada giratória 1255 configurada para ser operacionalmente acoplada com a saída giratória 1155 quando o conjunto de eixo de acionamento 1200 é montado na empunhadura 1100.
[0225] Além do exposto acima, o alojamento do eixo de aciona- mento externo 1210 compreende adicionalmente um conector distal
1290. O atuador de extremidade 1300 compreende uma porção de ei- xo de acionamento 1310 que inclui um conector de atuador de extre-
midade 1390 configurado para ser engatado com o conector distal 1290 para acoplar o atuador de extremidade 1300 ao conjunto de eixo de acionamento 1200. O conector do atuador de extremidade 1390 e o conector distal do eixo de acionamento 1290 compreendem uma inter- conexão giratória; entretanto, qualquer interconexão adequada pode ser utilizada. O atuador de extremidade 1300 compreende adicional- mente um primeiro acionador configurado para ser operacionalmente acoplado à entrada de eixo de acionamento 1235 quando o atuador de extremidade 1300 é montado no conjunto de eixo de acionamento
1200. De modo similar, o atuador de extremidade 1300 compreende um segundo acionador configurado para ser operacionalmente aco- plado à entrada de eixo de acionamento 1245 e um terceiro acionador configurado para ser operacionalmente acoplado à entrada de eixo de acionamento 1255 quando o atuador de extremidade 1300 é montado no conjunto de eixo de acionamento 1200.
[0226] Em vários casos, o conjunto de eixo de acionamento 1200 e/ou o atuador de extremidade 1300 compreende um ou mais senso- res e/ou componentes acionados eletricamente. Com referência à Fi- gura 2, o instrumento de grampeamento 1000 compreende ao menos um circuito elétrico que se estende através da empunhadura 1100, do conjunto de eixo de acionamento 1200 e do atuador de extremidade
1300. O circuito elétrico compreende condutores na empunhadura 1100, no conjunto de eixo de acionamento 1200, e no atuador de ex- tremidade 1300 que são colocados em comunicação elétrica um com o outro quando o conjunto de eixo de acionamento 1200 é montado na empunhadura 1100 e o atuador de extremidade 1300 é montado no conjunto de eixo de acionamento 1200. A Figura 2 ilustra quatro con- dutores 1280 no conjunto de eixo de acionamento 1200 que são parte de dois circuitos elétricos separados; entretanto, qualquer número adequado de condutores e/ou circuitos podem ser usados. O conector de empunhadura 1170 e o conector de eixo de acionamento 1270 compreendem contatos elétricos que são girados em engate quando o conjunto de eixo 1200 é montado de forma giratória na empunhadura
1100. De modo similar, o conector distal de eixo de acionamento 1290 e o conector do atuador de extremidade 1390 compreendem contatos elétricos que são girados em engate quando o atuador de extremidade 1300 é montado no conjunto de eixo de acionamento 1200.
[0227] Com referência novamente à Figura 1, o atuador de extre- midade 1300 compreende adicionalmente uma cabeça distal 1320 co- nectada de forma giratória à porção de eixo de acionamento 1310 ao redor de uma junta de articulação 1370. O atuador de extremidade 1300 também compreende um sistema de acionamento de articulação configurado para articular a cabeça distal 1320 em relação à porção de eixo de acionamento 1310. A cabeça distal 1320 compreende uma bi- gorna 1360 que é móvel entre uma posição aberta e uma posição fe- chada. Em uso, a bigorna 1360 é móvel em direção a uma superfície de compressão de tecido 1325 por um sistema de acionamento de bi- gorna para prender, ou comprimir, o tecido dentro do atuador de ex- tremidade 1300. Conforme será discutido em conexão com as Figuras 3 a 7 abaixo, a superfície de compressão de tecido 1325 é definida em um sistema de acionamento de tecido que é configurado para engatar o tecido do paciente e mover o instrumento de grampeamento 1000 em relação ao tecido do paciente.
[0228] Com referência principalmente à Figura 3, o atuador de ex- tremidade 1300 compreende um eixo de acionamento giratório 1330 que é utilizável para seletivamente abrir a bigorna 1360, operar o sis- tema de acionamento de tecido (Figuras 4 a 6) para reposicionar a ca- beça distal 1320 em relação ao tecido do paciente, e fechar a bigorna 1360 (Figura 7) antes que o instrumento de grampeamento 1000 exe- cute um curso de disparo de grampos. O eixo de acionamento 1330 é acionado por um motor elétrico e, além disso, o eixo de acionamento 1330 é transladável entre uma primeira posição na qual uma chave 1332 que se estende a partir do eixo de acionamento 1330 1332 é operacionalmente engatada ao sistema de acionamento de tecido (Fi- guras 4 a 6) e uma segunda posição na qual a chave 1332 é operacio- nalmente engatada ao sistema de acionamento de bigorna (Figura 7). Quando o eixo de acionamento 1330 está em sua primeira posição, a chave 1332 é posicionado dentro de uma fenda da chave 1333 defini- da em uma engrenagem de acionamento 1331 do sistema de aciona- mento de tecido. Quando o eixo de acionamento 1330 está em sua segunda posição, a chave 1332 é posicionado dentro da fenda da chave 1363 definida em um colar de acionamento 1361 do sistema de acionamento de bigorna.
[0229] Com referência às Figuras 4 a 6, o sistema de acionamento de tecido compreende um primeiro pedal 1380a e um segundo pedal 1380b. Os pedais 1380a, 1380b são extensíveis para engatar o tecido do paciente e então retráteis para puxar a cabeça distal 1320 do atua- dor de extremidade 1300 em relação ao tecido do paciente. O sistema de acionamento de tecido é configurado para estender o primeiro pe- dal 1380a enquanto retrai o segundo pedal 1380b e, de modo similar, estender o segundo pedal 1380b enquanto retrai o primeiro pedal 1380a. A Figura 4 ilustra o primeiro pedal 1380a em uma posição es- tendida e o segundo pedal 1380b em uma posição retraída. Como re- sultado do exposto acima, o sistema de acionamento de tecido pode ser configurado para mover o atuador de extremidade 1300 ao longo do tecido para criar uma trajetória de disparo de grampos dentro do tecido. Em várias modalidades alternativas, o sistema de acionamento de tecido pode ser configurado para estender o primeiro pedal 1380a e o segundo pedal 1380b simultaneamente e/ou para retrair o primeiro pedal 1380a e o segundo pedal 1380b simultaneamente.
[0230] Além do exposto acima, o sistema de acionamento de teci- do compreende um primeiro trem de engrenagem configurado para transferir a rotação do eixo de acionamento 1330 para a primeira en- grenagem 1380a e um segundo trem de engrenagem configurado para transferir a rotação do eixo de acionamento 1330 para a segunda en- grenagem 1380b.
O primeiro trem de engrenagem compreende uma roda dentada 1381a operacionalmente intercalada com a engrenagem de acionamento 1331, uma engrenagem de transferência 1382a ope- racionalmente intercalada com a roda dentada 1381a, e uma roda den- tada 1383a operacionalmente intercalada com a engrenagem de trans- ferência 1382a, de modo que a rotação do eixo de acionamento 1330 seja transferida para a roda dentada 1383a.
O primeiro trem de engre- nagem compreende adicionalmente uma engrenagem de eixo de acio- namento 1384a operacionalmente intercalada com a roda dentada 1383a.
Com referência principalmente às Figuras 5 e 6, a engrenagem de eixo de acionamento 1384a é montada de modo fixo a um eixo de acionamento de transferência 1385a, de modo que uma rotação da roda dentada 1383a é transferida para o eixo de acionamento de transferência 1385a.
O primeiro trem de engrenagem compreende adi- cionalmente uma engrenagem chanfrada 1386a montada de modo fixo ao eixo de acionamento de transferência 1385a, uma engrenagem chanfrada lateral 1387a operacionalmente intercalada com a engrena- gem chanfrada 1386a, e uma engrenagem de pinhão 1388a montada de modo fixo à engrenagem chanfrada lateral 1387a, de modo que a engrenagem de pinhão 1388a gira com a engrenagem chanfrada late- ral 1387a.
Com referência principalmente à Figura 6, a engrenagem de pinhão 1388a é operacionalmente intercalada com uma cremalheira 1389a montada no primeiro pedal 1380a que converte o movimento giratório de entrada para movimento translacional do primeiro pedal 1380a.
[0231] O segundo trem de engrenagem é similar ao primeiro trem de engrenagem em muitos aspectos exceto que o segundo trem de engrenagem não inclui uma engrenagem de transferência entre as du- as rodas dentadas, conforme discutido abaixo. O segundo trem de en- grenagem compreende uma roda dentada 1381b operacionalmente intercalada com a engrenagem de acionamento 1331 e uma roda den- tada 1383b operacionalmente intercalada com a roda dentada 1381b, de modo que a rotação do eixo 1330 seja transferida para a roda den- tada 1383b. O segundo trem de engrenagem compreende adicional- mente uma engrenagem de eixo de acionamento 1384b operacional- mente intercalada com a roda dentada 1383b. Com referência princi- palmente à Figura 5, a engrenagem de eixo de acionamento 1384b é montada de modo fixo ao eixo de acionamento de transferência 1385b, de modo que uma rotação da roda dentada 1383b seja transferida pa- ra o eixo de acionamento de transferência 1385b. O segundo trem de engrenagem compreende adicionalmente uma engrenagem chanfrada 1386b montada de modo fixo ao eixo de acionamento de transferência 1385b, uma engrenagem chanfrada lateral 1387b operacionalmente intercalada com a engrenagem chanfrada 1386b, e uma engrenagem de pinhão 1388b montada de modo fixo à engrenagem chanfrada late- ral 1387b, de modo que a engrenagem de pinhão 1388b gira com a engrenagem chanfrada lateral 1387b. A engrenagem de pinhão 1388b é operacionalmente intercalada com uma cremalheira 1389b montada ao segundo pedal 1380b que converte o movimento giratório de entra- da para movimento translacional do segundo pedal 1380b.
[0232] A presença de uma engrenagem de transferência 1382a no primeiro trem de engrenagem e a ausência de uma engrenagem de transferência correspondente no segundo trem de engrenagem fazem com que o primeiro pedal 1380a e o segundo pedal 1380b se movam em direções opostas em resposta à rotação do eixo de acionamento
1330. Por exemplo, o primeiro pedal 1380a é estendido e o segundo pedal 1380b é retraído quando o eixo de acionamento 1330 é girado em uma primeira direção. De modo correspondente, o primeiro pedal 1380a é retraído e o segundo pedal 1380b é estendido quando o eixo de acionamento 1330 é girado em uma segunda direção ou direção oposta. Conforme discutido acima, o primeiro e o segundo pedais 1380a, 1380b são configurados para segurar e puxar o atuador de ex- tremidade 1300 em relação ao tecido conforme eles são estendidos e retraídos. Embora o movimento dos pedais 1380a, 1380b possa ser linear, outras modalidades são divulgadas na presente invenção que fornecem diferentes movimentos, como um movimento arqueado, por exemplo.
[0233] Após o atuador de extremidade 1300 ter sido adequada- mente movido em relação ao tecido pelo sistema de acionamento de tecido, o eixo de acionamento 1330 é transladado longitudinalmente para fora de engate com o sistema de acionamento de tecido e em engate com o sistema de acionamento de bigorna, conforme ilustrado na Figura 7. Em vários casos, a rotação do eixo de acionamento 1330 pode ser interrompida antes que ele seja desengatado do sistema de acionamento de tecido. Em outros casos, o eixo de acionamento 1330 pode continuar a girar à medida que é desengatado do sistema de aci- onamento de tecido e transladado em engate com o colar de aciona- mento 1361. Em qualquer caso, o colar de acionamento 1361 compre- ende uma abertura rosqueada 1362 definida no mesmo que inclui ros- cas 1365. A bigorna 1360 compreende uma haste impulsora 1364 que se estende a partir da mesma que inclui uma extremidade engatada de maneira rosqueável com as roscas 1365 na abertura 1366. Quando o colar de acionamento 1361 é girado em uma primeira direção pelo eixo de acionamento 1330, o colar de acionamento 1361 empurra a bigorna 1360 na direção oposta aos pedais 1380a e 1380b para abrir a bigorna
1360. Após a bigorna 1360 ter sido suficientemente aberta, o eixo de acionamento 1330 pode ser deslocado para engatar o sistema de aci- onamento de tecido e mover o atuador de extremidade 1300 em rela- ção ao tecido. O eixo de acionamento 1330 pode, então, voltar a ser engatado ao sistema de acionamento de bigorna. Quando o colar de acionamento 1361 é girado em uma segunda direção, ou direção oposta, nesse ponto, o colar de acionamento 1361 puxa a bigorna 1360 em direção aos pedais 1380a e 1380b para fechar ou prender a bigorna 1360, conforme ilustrado na Figura 7. Após a bigorna 1360 ter sido fechada, o sistema de disparo de grampos do instrumento cirúrgi- co 1000 pode ser atuado. Nesse ponto, a bigorna 1360 é novamente aberta pelo sistema de acionamento de bigorna e o ciclo acima des- crito pode ser repetido.
[0234] Notavelmente, o eixo de acionamento 1330 se estende ao longo de um eixo geométrico longitudinal 1339 que é colinear com um eixo geométrico longitudinal 1369 que se estende através da haste im- pulsora 1364 do sistema de acionamento de bigorna. Tal disposição possibilita que o eixo de acionamento 1330 seja operacionalmente |i- gado à haste impulsora 1334 através do colar de acionamento 1361. Além disso, particularmente, o colar de acionamento 1361 compreen- de um flange proximal 1367 e um flange distal 1368 que se estende a partir do colar de acionamento. Os flanges 1367 e 1368 atuam como batentes que limitam o deslocamento longitudinal da bigorna 1360 nas direções proximal e distal, respectivamente. Como tal, os flanges 1367 e 1368 definem os limites dos cursos de abertura e fechamento da bi- gorna 1360. A bigorna 1360 compreende uma face de preensão de tecido que se estende ortogonalmente, ou ao menos substancialmente ortogonalmente, ao eixo geométrico longitudinal 1369 e se move longi- tudinalmente em relação à cabeça distal 1320. A bigorna 1360 com- preende uma garra móvel e os pedais 1380a e 1380b do sistema de acionamento de tecido compreendem uma outra garra móvel posicio- nada oposta à bigorna 1360.
[0235] Novamente com referência à Figura 3, um vão longitudinal está presente entre a engrenagem de acionamento 1331 do sistema de acionamento de tecido e o colar de acionamento 1361 do sistema de acionamento de bigorna. Como resultado, uma pausa na operação pode estar presente quando o deslocamento entre o sistema de acio- namento tecido e o sistema de acionamento de bigorna. Um vão mais curto pode resultar em pausas mais curtas enquanto um vão mais lon- go pode resultar em pausas mais longas. Outras modalidades são previstas nas quais nenhum vão ou um vão muito pequeno está pre- sente entre a engrenagem de acionamento 1331 e o colar de aciona- mento 1361 e, como resultado, a pausa operacional pode ser elimina- da.
[0236] Novamente com referência à Figura 1, o atuador de extre- midade 1300 compreende uma pluralidade de cartuchos de grampos 1400 armazenados no mesmo. O instrumento de grampeamento 1000 compreende um sistema de acionamento de cartucho configurado pa- ra empurrar um cartucho de grampos 1400 para dentro do atuador de extremidade 1300. Como resultado, o sistema de acionamento de car- tucho pode ser usado para recarregar o atuador de extremidade 1300 sem ter que remover o instrumento de grampeamento 1000 do sítio cirúrgico. Após o suprimento de cartuchos de grampos 1400 no atua- dor de extremidade 1300 ter sido esgotado, entretanto, o instrumento de grampeamento 1000 pode ter que ser removido do sítio cirúrgico para ser recarregado a menos que o instrumento de grampeamento 1000 compreenda um sistema para cartuchos de carregamento duran- te a operação do instrumento de grampeamento 1000. Um tal sistema é descrito com mais detalhes abaixo. Em qualquer caso, o atuador de extremidade 1300 pode ser separado do conjunto de eixo de aciona-
mento 1200 e um atuador de extremidade 1300 não gasto pode então ser fixado ao conjunto de eixo de acionamento 1200 para recarregar o instrumento de grampeamento 1000.
[0237] Novamente com referência à Figura 1, cada atuador de ex- tremidade 1300 se destina a ser usado muitas vezes enquanto houver grampos ou cartuchos de grampos armazenados no atuador de extre- midade 1300. O conjunto de eixo de acionamento 1200 é destinado para mais usos do que um atuador de extremidade 1300. Como resul- tado, um atuador de extremidade gasto 1300 pode ser substituído por um outro atuador de extremidade 1300 sem a necessidade de substi- tuir o conjunto de eixo de acionamento 1200. Em ao menos um caso, cada atuador de extremidade 1300 é destinado a 10 usos enquanto o conjunto de eixo de acionamento é destinado a 100 usos, por exem- plo. A empunhadura 1100 é projetada para mais usos do que o conjun- to de eixo de acionamento 1200 e/ou um atuador de extremidade
1300. Como resultado, um conjunto de eixo de acionamento usado 1200 pode ser substituído sem a necessidade de substituir a empu- nhadura 1100. Em ao menos um caso, o conjunto de eixo de aciona- mento 1200 é destinado a 100 usos, enquanto a empunhadura 1100 é destinada a 500 usos, por exemplo.
[0238] Conforme discutido acima, o instrumento de grampeamento 1000 compreende um sistema de acionamento configurado para abrir de modo reciprocante, ou soltar, uma bigorna, criar um movimento re- lativo entre o atuador de extremidade e o tecido do paciente, e então prender a bigorna novamente. A Figuras 42 e 43 ilustram uma modali- dade exemplificadora de um outro sistema de acionamento reciprocan- te que poderia ser usado. O sistema de acionamento 2800 compreen- de um eixo de acionamento giratório 2830 e uma engrenagem de aci- onamento 2831 montada no eixo de acionamento 2830. O sistema de acionamento 2800 compreende adicionalmente uma roda dentada
2832 operacionalmente intercalada com a engrenagem de acionamen- to de 2831, de modo que a rotação do eixo de acionamento 2830 seja transmitida à roda dentada 2832. O sistema de acionamento 2800 compreende adicionalmente uma engrenagem chanfrada 2833 que é montada e gira com a roda dentada 2832, uma engrenagem chanfrada lateral 2834 operacionalmente intercalada com a engrenagem chan- frada 2833, e uma roda dentada 2835 operacionalmente intercalada com uma engrenagem montada em uma face da engrenagem chan- frada 2834. O sistema de acionamento 2800 compreende adicional- mente uma engrenagem de pinhão 2836 que é montada de modo fixo a e que gira com a roda dentada 2835, uma engrenagem de saída 2837 operacionalmente intercalada com a engrenagem de pinhão 2836, e um came 2838 que é montado de modo fixo a e que gira com a engrenagem de saída 2837. Como resultado do exposto acima, a rotação do eixo de acionamento 2830 gira o came 2838 que, conforme descrito abaixo, é convertido para o movimento reciprocante do eixo de acionamento 2830.
[0239] Além do exposto acima, o sistema de acionamento 2800 compreende um deslocador giratório 2840 que inclui um braço de ca- me 2848 e um braço deslocador 2849 que é giratório ao redor de um pivô 2841. Em uso, o came 2838 é configurado para engatar o braço de came 2848 do deslocador 2840 e girar o deslocador 2840 entre uma primeira posição (Figura 43) e uma segunda posição (Figura 42). Quando o deslocador 2840 é girado para sua segunda posição, con- forme ilustrado na Figura 42, o braço de came 2848 engata um ante- paro 2839 definido no eixo de acionamento 2830 e empurra o eixo de acionamento 2830 para cima. Uma mola 2820 é posicionada entre o anteparo 2839 e uma estrutura 2819 do instrumento de grampeamento que é comprimida quando o eixo de acionamento 2830 é movido para sua segunda posição e armazena energia potencial no mesmo. À me-
dida que o came 2838 continua a girar, o came 2838 se desengata do braço de came 2848 e a mola 2820 retorna resilientemente o eixo de acionamento 2830 para sua primeira posição, ilustrada na Figura 43. Esse movimento reciprocante do eixo de acionamento 2830 entre sua primeira e sua segunda posições pode ser usado para operar um sis- tema de acionamento reciprocante no atuador de extremidade do ins- trumento de grampeamento.
[0240] A Figura 44 ilustra uma outra modalidade exemplificadora de um sistema de acionamento reciprocante. O sistema de aciona- mento 2900 compreende um motor elétrico 2930, um primeiro sistema de acionamento 2940 operacionalmente acoplado com o motor elétrico 2930, e um segundo sistema de acionamento 2950 operacionalmente acoplado com o motor elétrico 2930. O motor elétrico 2930 compreen- de um eixo de acionamento de saída giratório 2931 e uma engrena- gem de acionamento 2932 montada de modo fixo ao eixo de aciona- mento de saída 2931. O primeiro sistema de acionamento 2940 com- preende uma engrenagem de saída 2942 operacionalmente intercala- da com a engrenagem de acionamento 2932. A engrenagem de entra- da 2942 é montada de modo fixo a um eixo de acionamento 2943, de modo que o eixo de acionamento de 2943 gire com a engrenagem de entrada 2942. O primeiro sistema de acionamento 2940 compreende adicionalmente um came cilíndrico 2944 que é montado de maneira deslizante no eixo de acionamento 2943 e gira com o eixo de aciona- mento 2943. O came cilíndrico 2944 compreende uma abertura 2945 definida no mesmo que compreende um perfil não circular, por exem- plo, que é configurado para transferir a rotação entre o eixo de acio- namento 2943 e o came cilíndrico 2944, e ainda assim possibilitar translação relativa entre os mesmos. O came cilíndrico 2944 compre- ende adicionalmente uma fenda de came 2949 definida ao redor do mesmo que interage com um pino de came 2919 montado em uma estrutura 2910 de modo que, quando o came cilíndrico 2944 é girado, o came cilíndrico 2944 também é transladado. O came cilíndrico 2944 é transladado distalmente quando o came cilíndrico 2944 é girado em uma primeira direção e transladado proximalmente quando o came cilíndrico 2944 é girado em uma segunda direção ou direção oposta. O primeiro sistema de acionamento 2940 compreende adicionalmente um eixo de acionamento 2946 que se estende do came cilíndrico 2944 que é configurado para acionar uma primeira função do atuador de ex- tremidade.
[0241] O sistema de acionamento de saída 2950 compreende uma engrenagem de entrada 2952 operacionalmente intercalada com a en- grenagem de acionamento 2932. A engrenagem de entrada 2952 é montada de modo fixo a um eixo de acionamento 2953, de modo que o eixo de acionamento de 2953 gire com a engrenagem de entrada
2952. O segundo sistema de acionamento 2950 compreende adicio- nalmente um came cilíndrico 2954 que é montado de maneira desli- zante no eixo de acionamento 2953 e que gira com o eixo de aciona- mento 2953. O came cilíndrico 2954 compreende uma abertura 2955 definida no mesmo que compreende um perfil não circular, por exem- plo, que é configurado para transferir a rotação entre o eixo de acio- namento 2953 e o came cilíndrico 2954, e ainda assim possibilitar uma translação relativa entre os mesmos. O came cilíndrico 2944 compre- ende adicionalmente uma fenda de came 2959 definida ao redor do mesmo que interage com um pino de came 2919 montado em uma estrutura 2910 de modo que, quando o came cilíndrico 2954 é girado, o came cilíndrico 2944 também é transladado. O came cilíndrico 2954 é transladado distalmente quando o came cilíndrico 2954 é girado em uma primeira direção e transladado proximalmente quando o came cilíndrico 2954 é girado em uma segunda direção ou direção oposta. O segundo sistema de acionamento 2950 compreende adicionalmente um eixo de acionamento 2956 que se estende do came cilíndrico 2954 que é configurado para acionar uma segunda função do atuador de extremidade.
[0242] Quando o motor elétrico 2930 do sistema de acionamento 2900 é girado em uma primeira direção, o primeiro eixo de acionamen- to de acionamento 2946 é avançado distalmente e o segundo eixo de acionamento 2956 é retraído proximalmente. De modo corresponden- te, o primeiro eixo de acionamento 2946 é retraído proximalmente e o segundo eixo de acionamento 2956 é avançado distalmente quando o motor elétrico 2930 é operado em uma segunda direção, ou direção oposta. Outras modalidades são previstas nas quais os eixos de acio- namento 2946 e 2956 são avançados distalmente ao mesmo tempo.
[0243] Com referência às Figuras 92 e 93, um instrumento de grampeamento 4500 compreende um acionamento de tecido 4590 que inclui um primeiro pedal 4580a e um segundo pedal 4580b. O primeiro pedal 4580a compreende uma cremalheira de dentes 4583a definida no mesmo, o segundo pedal 4580b compreende uma cremalheira de dentes 4583b definida no mesmo, e o acionamento de tecido 4500 compreende adicionalmente uma engrenagem de pinhão 4593 em en- gate engrenado com as cremalheiras 4583a e 4583b. A engrenagem de pinhão 4593 é giratória para a frente e para trás ao redor de um ei- xo geométrico para estender e retrair de maneira reciprocante os pe- dais 4580a e 4580b e, como resultado, acionar o instrumento de grampeamento em relação ao tecido de um paciente. O acionamento de tecido 4590 compreende adicionalmente um primeiro atuador 4592 preso à engrenagem de pinhão 4593 em uma articulação de pivô 4591 e um segundo atuador 4594 preso à engrenagem de pinhão 4593 em uma articulação de pivô 4595. Em uso, o primeiro atuador 4592 é em- purrado e/ou o segundo atuador 4594 é puxado para girar a engrena- gem de pinhão 4593 em uma primeira direção, estender o segundo pedal 4580b, e retrair o primeiro pedal 4580a. De modo corresponden- te, o primeiro atuador 4592 é puxado e/ou o segundo atuador 4594 é empurrado para girar a engrenagem de pinhão 4593 em uma segunda direção, estender o primeiro pedal 4580a, e retrair o segundo pedal 4580b. Notavelmente, os pedais 4580a e 4580b são deslocados line- armente e em direções opostas. Dito isso, os pedais 4580a e 4580b são configurados de modo que, quando um dos pedais 4580a e 4580b está sendo retraído para puxar o tecido, o outro pedal desliza ou es- correga, em relação ao tecido quando ele é estendido.
[0244] Conforme discutido acima, os pedais 1380a e 1380b do ins- trumento de grampeamento 1000 são estendidos e retraídos ao longo de trajetórias lineares. Em tais casos, os pedais 1380a e 1380b podem deslizar sobre o tecido à medida que eles estão sendo estendidos e depois agarrar e puxar o tecido conforme eles estão sendo retraídos. Os pedais 1380a e 1380b podem compreender dentes que se esten- dem a partir dos mesmos que têm perfis que facilitam o deslizamento dos pedais 1380a e 1380b em relação ao tecido quando movidos em uma direção e que prendem o tecido quando movidos na direção oposta. Em ao menos um caso, os dentes são substancialmente trian- gulares, por exemplo, mas compreendem um ângulo raso em um pri- meiro lado e um ângulo mais íngreme no outro lado. Em tais casos, o ângulo raso possibilita que o primeiro lado deslize em relação ao teci- do, enquanto o ângulo mais íngreme no segundo lado morde ou agar- ra o tecido quando os pedais 1380a e 1380b são retraídos.
[0245] Conforme discutido acima, os pedais 1380a e 1380b são acionados ao longo de uma trajetória linear pelas cremalheiras 1389a e 1389b definidas na mesma. Em alguns casos, o movimento linear dos pedais 1380a e 1380b pode ser firmemente guiado com pouca, flutuação ou desvio, se houver, do movimento linear. Em várias moda- lidades, agora com referência às Figuras 88 e 89, os pedais de um sis-
tema de acionamento de tecido podem compreender uma ou mais ar- ticulações que fornecem ao menos um grau de liberdade adicional que possibilita que os pedais se desviem de uma trajetória puramente line- ar. O sistema de acionamento de tecido 4200 compreende um primeiro pedal 4280a e um segundo pedal 4280b que são conectados de ma- neira móvel por uma conexão 4282. A conexão 4282 é acoplada ao primeiro pedal 4280a em uma articulação de pivô 4281a e ao segundo pedal 4280b em uma articulação de pivô 4281b. Os pedais 4280a e 4280b são movidos proximal e distalmente por uma entrada 4290 que inclui um eixo de acionamento 4292 conectado à conexão 4282 em uma articulação de pivô 4283. As articulações de pivô 4281a, 4281b e 4283 possibilitam que os pedais 4280a e 4280b se levantem ou flutu- em para cima quando estendidos ao longo do tecido.
[0246] Conforme discutido acima, os instrumentos de grampea- mento de tecido aqui divulgados que compreendem um sistema de acionamento de tecido são configurados para acionar, ou avançar, através do tecido de um paciente conforme eles grampeiam e cortam o tecido do paciente ao longo de uma trajetória de disparo de grampos. Em vários casos, a espessura do tecido pode se alterar ao longo do comprimento da trajetória de disparo de grampos. Dito de outra forma, o tecido pode aumentar e/ou diminuir a espessura em uma direção pa- ra a frente e para trás e/ou uma direção lateral lado a lado. Novamente com referência às Figuras 88 e 89, os graus de liberdade fornecidos pelas articulações de pivô 4281a, 4281b, e 4283 possibilitam que os pedais 4280a e 4280b se inclinem em resposta a essas alterações na espessura do tecido. Por exemplo, os pedais 4280a e 4280b podem se inclinar em uma direção para a frente e para trás e/ou em uma direção lado a lado. Além disso, os pedais 4280a e 4280b podem se inclinar independentemente um do outro. Como tal, os pedais 4280a e 4280b podem se inclinar na mesma direção ou em direções diferentes. Dito isso, modalidades alternativas são previstas nas quais os pedais 4280a e 4280b se incliham na mesma direção. Tal disposição poderia ter um sistema de acionamento mais simples. Em qualquer caso, os pedais 4280a e 4280b podem se autonivelar em resposta a alterações na espessura do tecido e podem ter uma tração desejada sobre o teci- do.
[0247] Agora com referência à Figura 87, um instrumento de grampeamento 4100 compreende uma cabeça de grampeamento dis- tal 4120 que, de modo semelhante ao instrumento de grampeamento 1000, compreende um sistema de acionamento de tecido 4190 inclu- indo os pedais 4180. O sistema de acionamento de tecido 4190 com- preende um conector oscilador 4192 montado de forma giratória den- tro da cabeça de grampeamento 4120 ao redor de um pino de pivô
4124. O conector oscilador 4192 compreende pernas 4193 e o pino de pivô 4124 se estende através das aberturas 4194 definidas nas pernas
4193. Cada uma das pernas 4193 é conectada de modo pivotante a um pedal 4180 ao redor de um pino de pivô 4195. Em uso, o sistema de acionamento de tecido 4190 oscila o conector oscilador 4192 para trás e para a frente para estender e retrair os pedais 4180 ao longo de uma trajetória não linear, ou curva. Os pedais 4180 são estendidos e retraídos juntos, embora modalidades sejam contempladas nas quais eles se movem em direções opostas. Além disso, além do exposto acima, os pedais 4180 podem se inclinar em torno dos pinos de pivô 4195 para se adaptar a alterações na espessura do tecido. Em vários casos, o sistema de acionamento de tecido 4190 pode levantar o teci- do os pedais 4180 na direção oposta ao tecido por ao menos parte do curso de acionamento do tecido, como no final do curso de aciona- mento do tecido, por exemplo.
[0248] Agora com referência às Figuras 37 a 41, um instrumento cirúrgico 2700 compreende uma cabeça distal 2720 que inclui uma bi-
gorna 2760, um pedal de acionamento de tecido 2780, e um aciona- mento de tecido 2790. O acionamento de tecido 2790 compreende uma haste de posicionamento 2791 fixada ao pedal de acionamento 2780 em uma junta de pivô 2781. A haste de posicionamento 2791 é deslocável ao longo de um eixo geométrico longitudinal para engatar (Figura 38) e desengatar (Figura 41) o pedal de acionamento 2780 do tecido T do paciente. Quando o pedal de acionamento 2780 é desen- gatado do tecido e retraído para dentro da cabeça distal 2720, com referência à Figura 37, uma ponta distal 2785 do pedal de acionamen- to 2780 é posicionada no interior da cabeça distal 2720 e não se es- tende a partir da mesma. Além disso, o pedal de acionamento 2780 é travado na posição, ou impedido de ser girado, quando o pedal de aci- onamento 2780 é retraído para dentro da cabeça distal 2720. Mais es- pecificamente, a cabeça distal 2720 compreende uma fenda de contro- le 2724 definida na mesma e o pedal 2780 compreende dois pinos de controle 2784 posicionados de maneira deslizante na fenda de contro- le 2724 que são configurados para evitar que o pedal de acionamento 2780 gire quando o pedal de acionamento 2780 está em sua posição recolhida (Figuras 37 e 41) e para possibilitar que o pedal de aciona- mento 2780 gire quando o pedal de acionamento 2780 está em sua posição engatada (Figuras 38 a 40), o que é discutido abaixo.
[0249] Com referência às Figuras 38 a 40, o pedal de acionamento 2780 é configurado para engatar o tecido T do paciente e acionar a cabeça distal 2720 em relação ao tecido para reposicionar a cabeça distal 2720 em relação ao tecido. O acionamento de tecido 2790 com- preende um primeiro acionador 2792 e um segundo acionador 2793 configurados para girar o pedal 2780 em torno da junta de pivô 2781. O primeiro acionador 2792 compreende uma extremidade de empurrar posicionada dentro de um primeiro soquete de acionamento 2782 defi- nido no pedal de acionamento 2780 e o segundo acionador 2793 com-
preende uma extremidade de empurrar posicionada dentro de um se- gundo soquete 2783 definido no lado oposto do pedal de acionamento
2780. Com referência à Figura 40, o primeiro acionador 2792 é deslo- cável em direção ao tecido para girar o pedal de acionamento 2780 em uma primeira direção. Com referência à Figura 39, o segundo aciona- dor 2793 é deslocável em direção ao tecido para girar o pedal de acio- namento em uma segunda direção, ou direção oposta. Em uso, o pe- dal de acionamento 2780 é giratório para trás e para a frente pelo aci- onamento de tecido 2790 para criar um movimento relativo entre a ca- beça distal 2720 e o tecido nas direções para a frente ou para trás.
[0250] Agora com referência às Figuras 78 a 85, um instrumento de grampeamento 3900 compreende uma cabeça distal 3920 que in- clui um sistema de disparo de grampos 3950 configurado para gram- pear o tecido de um paciente, uma bigorna 3960 configurada para prender o tecido do paciente contra uma superfície de compressão de tecido 3925 e deformar os grampos implantados pelo sistema de dis- paro de grampos 3950, e pedais 3980 configurados para gerar um movimento relativo entre a cabeça distal 3920 e o tecido quando a bi- gorna 3960 está em uma posição não presa. O instrumento de gram- peamento 3900 compreende adicionalmente um acionamento de teci- do 3990 configurado para estender e retrair os pedais 3980. Com refe- rência principalmente às Figuras 83 e 84, o acionamento de tecido 3990 compreende um eixo de acionamento giratório 3992 e uma en- grenagem de rosca sem fim 3993 montada de modo fixo ao eixo de acionamento 3992 de modo que a engrenagem de rosca sem fim 3993 gira com o eixo de acionamento 3992. A engrenagem de rosca sem fim 3993 está em engate engrenado com uma face de engrenagem 3995 definida em um lado de uma roda de acionamento 3994. A roda de acionamento 3994 é montada de forma giratória ao redor de um pino 3991 que é montado na cabeça distal 3920. Como resultado do exposto acima, a roda de acionamento 3994 gira em resposta à rota- ção do eixo de acionamento 3992.
[0251] Além do exposto acima, com referência às Figuras 79 a 82, o acionamento de tecido 3990 compreende adicionalmente uma barra do acoplador 3996 que compreende uma primeira extremidade posici- onada de maneira deslizante em uma fenda de came 3999 (Figuras 83 e 85) definida em um segundo lado, ou face, da roda de acionamento
3994. Em ao menos um exemplo, a barra do acoplador 3996 compre- ende um pino que desliza na fenda de came 3999. A barra do acopla- dor 3996 compreende adicionalmente uma segunda extremidade mon- tada de modo articulado aos pedais 3980 nas articulações de pivô
3998. Quando a roda de acionamento 3994 é girada, as paredes late- rais da fenda de came 3999 empurram a primeira extremidade da bar- ra do acoplador 3996 através de uma trajetória, ou movimento, indica- do na Figura 84. Essa trajetória é também ilustrada nas Figuras 79A, 80A, 81A e 82A que rastreiam o movimento do acionamento de tecido 3990 e os pedais 3980 mostrados nas Figuras 79, 80, 81 e 82, respec- tivamente. A Figura 79 ilustra os pedais 3980 em uma posição retraída e a Figura 79A mostra um ponto P na trajetória de movimento do pedal FM ("foot motion path") que mostra a posição dos pedais 3980 ao lon- go da trajetória de movimento do pedal FM. A Figura 80 ilustra os pe- dais 3980 sendo estendidos e a Figura 80A mostra o ponto P avança- do ao longo da trajetória de movimento do pedal FM. A Figura 81 ilus- tra os pedais 3980 em uma posição completamente estendida e o pon- to P avançado adicionalmente ao longo da trajetória de movimento do pedal FM. A Figura 82 ilustra os pedais 3980 de volta para sua posição retraída. Em tal ponto, o movimento dos pedais 3980 pode ser repetido ou reciprocado.
[0252] Além do exposto acima, a barra do acoplador 3996 com- preende uma fenda longitudinal 3997 definida na mesma e a cabeça de grampo 3920 compreende um pino 3927 que se estende para den- tro da fenda longitudinal 3997, o que coopera para limitar ou restringir o movimento do barra do acoplador 3996. As Figuras 84 e 85 ma- peiam três posições correspondentes, designadas como 1, 2, e 3, ao longo da fenda de came 3999 e da trajetória de movimento de disparo FM ("firing motion"). A posição 1 corresponde ao ponto P na Figura 79A, a posição 2 corresponde ao ponto P na Figura 80A, e a posição 3 corresponde a ponto P na Figura 81A. Em vários casos, o acionamen- to de tecido 3990 compreende um mecanismo de quatro barras nos quais os pedais 3980 são elevados quando então eles são estendidos. Para facilitar esse movimento, cada pedal 3980 compreende uma fen- da 3981 definida no mesmo, cujas paredes laterais deslizam em rela- ção a um pino 3921 que se estende para dentro da fenda 3981. As disposições de pino 3921/fenda 3981 possibilitam que os pedais 3980 transladem e girem durante o ciclo do curso de acionamento de tecido.
[0253] A Figura 86 ilustra uma modalidade alternativa de uma tra- jetória de came 4099 que compreende anteparos que evitam o movi- mento de recuo da barra do acoplador 3996 dentro da fenda 3999. Por exemplo, a trajetória de came 4099 compreende um primeiro anteparo 4091 que corresponde à posição 1 e à Figura 79A e, após o acoplador da barra 3996 ter passado esse ponto, a barra do acoplador 3996 não pode recuar além da posição 1. A trajetória da came 4099 compreende um segundo anteparo 4092 que corresponde à posição 2 e à Figura 80A e, após a barra do acoplador 3996 ter passado esse ponto, a bar- ra do acoplador 3996 não pode recuar além da posição 2. O came 4099 também compreende um terceiro anteparo 4093 que correspon- de à posição 3 e à Figura 81A e, após a barra do acoplador 3996 ter passado esse ponto, a barra do acoplador 3996 não pode recuar além da posição 3.
[0254] Com referência às Figuras 50 a 56, um instrumento de grampeamento 3100 compreende uma cabeça distal 3120 incluindo uma bigorna 3160 e os pedais de acionamento de tecido 3180. Com referência à Figura 50, os pedais de acionamento 3180 são extensí- veis para engatar o tecido de um paciente e, então, com referência à Figura 51, retráteis para mover a cabeça distal 3120 em relação ao tecido do paciente. Cada pedal de acionamento 3180 compreende uma cremalheira, ou uma matriz, de dentes 3193 configurados para engatar o tecido do paciente que também é móvel entre as posições estendida e retraída. A Figura 51 ilustra que os dentes 3193 se esten- dem a partir dos pedais de acionamento 3180 quando os pedais de acionamento 3180 estão sendo retraídos de uma posição estendida. Mais especificamente, os dentes 3193 se projetam a partir das super- fícies de compressão de tecido 3125 definidas nos pedais de aciona- mento 3180 quando os pedais de acionamento 3180 estão sendo re- traídos a partir de sua posição completamente estendida. Por outro lado, com referência à Figura 50, os dentes 3193 não se projetam a partir das superfícies de compressão de tecido 3125 conforme os pe- dais de acionamento 3180 estão sendo estendidos, o que possibilita o deslizamento dos pedais de acionamento 3180 em relação ao tecido do paciente enquanto são estendidos.
[0255] Com referência às Figuras 52 a 56, o instrumento de gram- peamento 3100 compreende um acionamento de tecido 3190 configu- rado para estender e retrair os pedais de acionamento 3180 e, tam- bém, para estender e retrair os dentes 3193. O acionamento de tecido 3190 compreende uma barra de entrada 3191 que se estende para dentro, e que é móvel no interior, de uma cavidade 3181 definida em cada pedal de acionamento 3180. A barra de entrada 3191 move os pedais de acionamento 3180 através de uma trajetória sinuosa, não linear, que inclui uma posição elevada, retraída (Figuras 52 e 56), uma posição abaixada, retraída (Figura 53), uma posição abaixada, esten-
dida (Figura 54), e uma posição elevada, estendida (Figura 55). A bar- ra de entrada 3191 compreende pinos 3192 que se estendem a partir da mesma que se estendem para dentro de fendas 3182 definidas nos pedais de acionamento 3180. Conforme discutido em mais detalhes abaixo, a interação entre os pinos 3192 e as paredes laterais das fen- das 3182 transfere o movimento da barra de entrada 3191 para os pe- dais de acionamento 3180. Cada uma das fendas 3182 se estende ao longo de um eixo geométrico que é transversal a e não paralelo a um eixo geométrico longitudinal da cabeça distal 3120 que, como resulta- do, cria o movimento desejado dos pedais de acionamento 3180 e dos dentes 3193.
[0256] Quando a barra de entrada 3191 está em uma posição completamente retraída, conforme ilustrado na Figura 52, a barra de acionamento 3191 posiciona os pedais de acionamento 3180 em sua posição elevada, retraída. Nessa posição, os dentes 3193 se projetam através das janelas 3183 definidas nos pedais de acionamento 3180. Conforme a barra de entrada 3191 é movida para fora de sua posição completamente retraída, com referência à Figura 53, os pinos 3192 interagem com as paredes laterais das fendas 3182 e giram por atua- ção de came os pedais de acionamento 3180 para baixo. Em tal ponto, os dentes 3193 não mais se projetam através das janelas 3183. Con- forme a barra de entrada 3191 é movida ainda mais na direção oposta de sua posição completamente retraída, a barra de entrada 3191 co- meça a estender os pedais de acionamento 3180 como ilustrado na Figura 54. Notavelmente, os dentes 3193 não se projetam através das janelas 3183 conforme os pedais de acionamento 3180 vão sendo es- tendidos. Entretanto, assim que a barra de entrada 3191 é retraída, conforme ilustrado na Figura 55, os pinos 3192 interagem com as pa- redes laterais das fendas 3182 para elevar os pedais de acionamento 3180 o que faz com que os dentes 3193 se projetem através das jane-
las 3183. Como resultado, os dentes 3193 podem se engatar ou agar- rar o tecido do paciente e puxar o tecido em relação à cabeça distal 3120 até que os pedais de acionamento 3180 sejam completamente retraídos, conforme ilustrado na Figura 56. Em tal ponto, o tecido pode ser grampeado e/ou cortado. O processo descrito acima pode ser re- petido para mover o instrumento de grampeamento 3100 ao longo de toda uma trajetória de disparo de grampos.
[0257] Com referência às Figuras 57 a 59D, um instrumento de grampeamento 3200 compreende uma cabeça de grampeamento dis- tal 3220 que inclui os pedais de acionamento de tecido 3270 que são estendidos para fora e retraídos para dentro ao longo da mesma traje- tória por um sistema de acionamento de tecido, como o tecido sistema de acionamento de tecido do instrumento de grampeamento 1000, por exemplo. Dito isso, a cabeça de grampeamento 3220 compreende adicionalmente pedais de acionamento laterais 3280 que se movem com os pedais de acionamento 3270 mas podem também se mover lateralmente em relação aos pedais de acionamento 3270, conforme ilustrado nas Figuras 57 e 58. Como resultado, os pedais de aciona- mento laterais 3280 podem ser estendidos ao longo de uma trajetória, conforme ilustrado nas Figuras 59A e 59B, estendidos lateralmente, e então retraídos ao longo de uma trajetória diferente, conforme ilustrado nas Figuras 59C e 59D. Além disso, os pedais de acionamento 3270 e 3280 podem puxar a cabeça distal 3220 em relação ao tecido do paci- ente em duas direções diferentes, o que fornece um maior controle sobre o movimento relativo entre a cabeça de grampeamento distal 3220 e o tecido do paciente.
[0258] Com referência principalmente às Figuras 57 e 58, os pe- dais de acionamento 3270 e 3280 são acoplados rotacionalmente em pares. Cada par compreende uma placa de atuador 3260, uma primei- ra conexão 3272 acoplada de modo articulado ao pedal de acionamen-
to 3270 em torno de um pivô 3271 pedal, e uma segunda conexão 3282 acoplada de modo articulado ao pedal de acionamento lateral 3280 ao redor de um pivô 3281. Quando uma força para baixo é apli- cada à placa de atuador 3260, com referência à Figura 58, uma placa de atuador 3260 empurra uma junta 3213 que conecta de forma girató- ria a primeira conexão 3272 e a segunda conexão 3282, o que faz com que o pedal lateral 3280 se desloque para fora. Além disso, a cabeça distal 3220 restringe o movimento lateral do pedal de acionamento 3270 e, como resultado, o pedal de acionamento 3270 não se move lateralmente quando o pedal de acionamento lateral 3280 se estende lateralmente. Entretanto, com referência às Figuras 60A a 60D, moda- lidades alternativas são previstas nas quais o pedal de acionamento 3270 pode também se mover lateralmente. Em qualquer caso, um membro de propensão, como uma mola de torção posicionada em e/ou acoplada à articulação 3213, por exemplo, pode retrair os pedais de acionamento lateralmente após a força de empurrar ser removida da placa de atuador 3260. As Figuras 59A a 59D mostram uma se- quência de etapas que podem ser repetidas pelo instrumento cirúrgico 3200 para mover o instrumento de grampeamento 3200 ao longo de uma trajetória de disparo de grampos. As Figuras 60A a 60D também mostram uma sequência de etapas que podem ser repetidas pelo ins- trumento cirúrgico 3200 para mover o instrumento de grampeamento 3200 ao longo de uma trajetória de disparo de grampos.
[0259] Com referência às Figuras 61 e 62, um instrumento cirúrgi- co 3300 compreende uma cabeça distal 3320 e pedais de acionamen- to lateralmente extensíveis 3380. Os pedais de acionamento 3380 são acoplados à cabeça distal 3320 por meio de conectores flexíveis 3375 e atuadores 3370. Quando uma força de compressão é aplicada a um atuador 3370, o atuador 3370 é deslocado e/ou comprimido o que faz com que os conectores 3375 se estendam lateralmente e empurrem o pedal de acionamento correspondente 3380 lateralmente. Quando a força de compressão é removida do atuador 3370, os conectores 3375 resilientemente contraem e puxam o pedal de acionamento 3380 para dentro. Os pedais de acionamento 3380 podem incluir recursos de preensão de tecido definidos nos mesmos que são configurados para empurrar e/ou puxar o tecido do paciente quando os pedais de acio- namento 3380 estão sendo movidos lateralmente. Como resultado, o pedal de acionamento 3380 pode criar um movimento relativo entre a cabeça distal 3320 e o tecido do paciente.
[0260] Com referência às Figuras 91A a 91D, um instrumento de grampeamento 4400 compreende uma cabeça distal 4420 que inclui um acionamento de corte de tecido 4440, um acionamento de disparo de grampos 4450, e um acionamento de tecido incluindo pedais 4480. Cada pedal 4480 é montado de forma giratória na cabeça distal 4420 ao redor de um pino de pivô 4481 e é giratório para acionar a cabeça distal 4420 em relação ao tecido do paciente. A Figura 91 ilustra os pedais 4480 em uma posição retraída. A Figura 91B ilustra os pedais 4480 sendo estendidos. A Figura 91C ilustra os pedais 4480 em sua posição completamente estendida. A Figura 91D ilustra os pedais 4480 sendo retraídos. Quando os pedais 4480 são estendidos, os pe- dais 4480 acionam a cabeça distal 4420 em relação ao tecido do paci- ente. Notavelmente, os pedais 4480 são sincronizados de modo que sejam estendidos e retraídos juntos e, em tais casos, os pedais 4480 podem acionar a cabeça distal 4420 ao longo de uma linha linear, ou ao menos substancialmente linear. Dito isso, um dos pedais 4480 po- de ser estendido enquanto o outro pedal 4480 é retraído. Em tais ca- sos, os pedais 4480 podem girar a cabeça distal 4420 ao longo de uma trajetória curva.
[0261] Com referência às Figuras 76 e 77A a 77D, um instrumento de grampeamento 3800 compreende uma cabeça distal 3820 que in-
clui um sistema de disparo de grampos 3850, uma bigorna 3860 e um sistema de acionamento de tecido. O sistema de acionamento com- preende um primeiro pedal 3880a e um segundo pedal 3880b e é con- figurado para seletivamente estender e retrair os pedais 3880a e 3880b para mover o instrumento de grampeamento 3800 ao longo de uma trajetória de disparo de grampos FP ("firing path"). O sistema de acionamento de tecido é configurado para mover, ou avançar, o ins- trumento de grampeamento 3800 ao longo das trajetórias de disparo de grampos lineares e/ou curvas. Com referência às Figuras 77A e 77B, o sistema de acionamento de tecido é configurado para estender e retrair simultaneamente o primeiro pedal 3880a e o segundo pedal 3880b em uma quantidade igual, ou ao menos aproximadamente igual, para mover a cabeça de disparo distal 3220 ao longo de uma trajetória de disparo linear. Com referência às Figuras 77C e 77D, o sistema de acionamento de tecido também é configurado para estender e retrair apenas um dos pedais 3880a e 3880b para girar a cabeça de disparo distal 3220. Por exemplo, com referência à Figura 77C, o sistema de acionamento de tecido pode estender e retrair o primeiro pedal 3880a, enquanto não estende e nem retrai o segundo pedal 3880b, para girar a cabeça distal 3820 em uma primeira direção. De modo similar, com referência à Figura 77D, o sistema de acionamento de tecido pode es- tender e retrair o segundo pedal 3880b, enquanto não estende e nem retrai o primeiro pedal 3880a, para girar a cabeça distal 3820 em uma segunda direção.
[0262] Conforme discutido acima, o sistema de acionamento de tecido é configurado para girar a cabeça distal 3820 do instrumento de grampeamento 3800 mediante a operação de um dos pedais 3880a e 3880b, mas não do outro. Alternativamente, o sistema de acionamento de tecido pode ser configurado para girar a cabeça distal 3820 medi- ante extensão de um dos pedais 3880a e 3880b menos do que o ou-
tro. A cabeça distal 3820 poderia ser gradualmente girada em tais ca- sos. O sistema de acionamento de tecido pode também ser configura- do para girar a cabeça distal 3820 movendo os pedais 3880a e 3880b em direções opostas. Em tais casos, a cabeça distal 3820 poderia se- guir raios de curvatura pequenos ou estreitos na trajetória de disparo de grampos FP.
[0263] Com referência às Figuras 63 e 64, um instrumento de grampeamento 3400 compreende uma cabeça distal 3420 que inclui um sistema de disparo de grampos 3450, uma bigorna 3460 e um sis- tema de acionamento de tecido. O sistema de acionamento de tecido compreende duas rodas de acionamento 3480 e um eixo de aciona- mento 3481, que é giratoriamente apoiado pelos engastes 3482, que se estendem através de aberturas definidas no centro das rodas de acionamento 3480. As rodas de acionamento 3480 são montadas de modo fixo ao pino 3481 de modo que as rodas de acionamento 3480 girem juntas. Cada roda de acionamento 3480 compreende uma ma- triz de dentes que se estendem ao redor da mesma e ao menos uma das rodas de acionamento 3480 está em engate engrenado com um eixo de acionamento de um motor elétrico. Os dentes que se esten- dem ao redor das rodas de acionamento 3480 são também adequa- damente configurados para engatar e prender o tecido do paciente. Em uso, o motor elétrico pode ser operado para girar as rodas de aci- onamento 3480 para criar um movimento relativo entre a cabeça distal 3420 e o tecido do paciente e mover a cabeça distal 3420 ao longo de uma trajetória de disparo de grampos.
[0264] Com referência à Figura 94, um instrumento de grampea- mento 4600 compreende uma cabeça distal 4620 que inclui um siste- ma de disparo de grampos 4650, uma bigorna 4660 e um sistema de acionamento de tecido. O sistema de acionamento de tecido compre- ende acionar duas rodas de acionamento 4680 que são, cada uma,
giratoriamente apoiadas por um pino separado que se estende através do centro das mesmas. Como resultado, as rodas de acionamento 4680 podem ser giradas independentemente. Cada roda de aciona- mento 4680 compreende uma matriz de dentes que se estendem ao redor da mesma que está em engate engrenado com um eixo de acio- namento de um motor elétrico. Dito de uma outra forma, o sistema de acionamento de tecido compreende dois motores elétricos que são configurados para girar as rodas de acionamento 4680 separadamen- te. Similar ao exposto acima, os dentes de acionamento que se esten- dem ao redor das rodas de acionamento 4680 são também adequa- damente configurados para engatar e prender o tecido do paciente. Em uso, os motores elétricos podem ser operados para girar as rodas de acionamento 4680 para criar um movimento relativo entre a cabeça distal 4620 e o tecido do paciente e mover a cabeça distal 4620 ao longo de uma trajetória de disparo de grampos, conforme descrito em mais detalhes abaixo.
[0265] Além do exposto acima, o sistema de acionamento de teci- do é configurado para girar as rodas de acionamento 4680 na mesma direção na mesma velocidade para mover a cabeça distal 4620 ao longo de uma trajetória de disparo de grampos linear. O sistema de acionamento de tecido é também configurado para girar as rodas 4680 na mesma direção, mas em velocidades diferentes, para girar a cabe- ça distal 4620 ao longo de uma trajetória curva de disparo de grampos. A cabeça distal 4620 pode fazer voltas graduais em tais casos. O sis- tema de acionamento de tecido é também configurado para girar ape- nas uma das rodas de acionamento 4680, e ao mesmo tempo não vi- rar a outra roda de acionamento 4680, para girar a cabeça distal 4620 ao longo de uma trajetória curva de disparo de grampos. Além disso, o sistema de acionamento de tecido é adicionalmente configurado para girar as rodas de acionamento 4680 em direções opostas para girar a cabeça distal 4620 ao longo das trajetórias curvas de disparo de grampos que têm um raio de curvatura pequeno, ou estreito.
[0266] O sistema de acionamento de tecido compreende adicio- nalmente rodas de adicionamento laterais 4670 que são posicionadas lateralmente em relação às rodas de acionamento 4680. Similar ao exposto acima, cada roda de acionamento lateral 4670 é operacional- mente acoplada a um motor elétrico diferente. Como resultado, o sis- tema de acionamento de tecido do instrumento de grampeamento 4600 compreende quatro motores elétricos que são operados ao mesmo tempo ou em momentos diferentes. As rodas de acionamento laterais 4670 são operadas independentemente das rodas de aciona- mento 4680, embora elas poderiam ser operadas ao mesmo tempo como uma ou ambas as rodas de acionamento 4680. Além disso, as rodas de acionamento laterais 4670 são operadas independentemente uma em relação à outra. Similar às rodas de acionamento 4680, o sis- tema de acionamento de tecido é configurado para girar as rodas de acionamento laterais 4670 juntas na mesma velocidade, em velocida- des diferentes, e/ou em direções diferentes para mover a cabeça distal 4620 ao longo de uma trajetória de disparo de grampos. Além disso, o sistema de acionamento de tecido é configurado para girar qualquer combinação adequada das rodas de acionamento 4670 e 4680 em qualquer direção adequada e em qualquer velocidade adequada para mover o instrumento de grampeamento 4600 ao longo de uma trajetó- ria de disparo de grampos desejada.
[0267] Com referência à Figura 36, um instrumento de grampea- mento 2600 compreende uma cabeça distal 2620 que inclui um siste- ma de disparo de grampos 2650, uma bigorna 2660 e um sistema de acionamento de tecido. O sistema de acionamento de tecido compre- ende duas rodas de acionamento 2670 e duas rodas de acionamento 2680 que podem ser giradas independentemente, ao mesmo tempo ou em momentos diferentes, para mover a cabeça distal 2620 ao longo de uma trajetória de disparo de grampos. Cada roda de acionamento 2670 é giratória ao redor de um eixo geométrico 2671 e cada roda de acionamento 2680 é giratória ao redor de um eixo 2681; entretanto, os eixos geométricos 2671 não são paralelos aos eixos geométricos
2681. De fato, os eixos geométricos 2671 e 2681 são ortogonais, mas podem ser orientados em qualquer direção adequada. O sistema de acionamento de tecido compreende quatro motores elétricos que são configurados para girar as rodas de acionamento 2670 e 2680 separa- damente; entretanto, o sistema de acionamento de tecido pode ter qualquer número adequado de motores elétricos para acionar as rodas de acionamento 2670 e 2680. Em uso, os motores elétricos podem ser operados para girar as rodas de acionamento 2670 e 2680 para criar um movimento relativo entre a cabeça distal 2620 e o tecido do paci- ente e mover a cabeça distal 2620 ao longo de uma trajetória de dispa- ro de grampos.
[0268] Agora com referência às Figuras 75A a 75D, um instrumen- to de grampeamento 3700 compreende uma cabeça distal 3720 que inclui uma bigorna 3760 e um sistema de acionamento de tecido que inclui um pedal de acionamento de tecido 3780. O instrumento de grampeamento 3700 é similar ao instrumento de grampeamento 1000 em muitos aspectos, a maioria dos quais não será aqui discutida por uma questão de brevidade. A bigorna 3760 é móvel em relação ao pe- dal 3780 entre uma posição fechada ou presa (Figuras 75A e 75D) e uma posição aberta, ou não presa (Figuras 75B e 75C). Enquanto a bigorna 3760 está sendo aberta, com referência à Figura 75B, o pedal de acionamento 3780 pode ser estendido para engatar e prender o tecido. Com referência à Figura 75C, o pedal de acionamento 3780 é então retraído para criar um movimento relativo entre a cabeça distal 3720 e o tecido do paciente. Com referência à Figura 75D, a bigorna
3760 é móvel em direção à sua posição fechada enquanto o pedal de acionamento 3780 está sendo retraído e/ou após o pedal de aciona- mento 3780 ter sido recolhido. O pedal de acionamento 7580 pode ter dentes que prendem o tecido e/ou quaisquer outros meios adequados para prender e puxar o tecido. Em vários casos, o pedal de aciona- mento 7580 é configurado para aplicar um vácuo ao tecido de modo a prender e puxar o tecido. Em ao menos um tal exemplo, o sistema de vácuo é desligado durante as etapas operacionais mostradas nas Fi- guras 75A e 75B e durante etapas operacionais mostradas nas Figu- ras 75C e 75D, por exemplo. Em tais casos, o vácuo pode também manter o tecido na cabeça distal 7520 à medida que a bigorna 7560 está sendo fechada, embora outras modalidades sejam previstas nas quais o vácuo é desligado durante a etapa da operação mostrada na Figura 75D.
[0269] Agora com referência às Figuras 65 a 69, um instrumento de grampeamento 3500 compreende uma cabeça distal 3520 que in- clui uma bigorna 3560 e um sistema de acionamento de tecido incluin- do uma linha de alimentação de vácuo 3570, dois preensores a vácuo 3580, e dois extensores de preensores 3590. A linha de alimentação de vácuo 3570 compreende uma tubulação 3571 configurada para for- necer um diferencial de pressão de vácuo aos dois extensores de pre- ensores 3590 e dois preensores a vácuo 3580. Cada extensor de pre- ensor 3590 compreende um par de foles 3591 em comunicação com a tubulação 3571 que se contraem e se estendem quando um vácuo é comunicado ao espaço cheio interno do fole 3591. Quando os foles 3591 se contraem, eles estendem os preensores 3580 para a posição ilustrada na Figura 65. Cada fole 3591 está em comunicação fluida com uma cavidade 3581 definida em um preensor 3580 que possibilita que um diferencial de pressão de vácuo seja comunicado aos orifícios do preensor 3582 definidos em uma superfície de engate ao tecido
3585 do preensor 3580. Esse diferencial de pressão de vácuo nos ori- fícios do preensor 3582 pode manter o tecido do paciente contra a su- perfície de engate ao tecido 3585.
[0270] Conforme discutido acima, a extensão dos preensores 3580 corresponde à aplicação de um diferencial de pressão de vácuo ao tecido. Quando a linha de alimentação de vácuo 3570 não fornece mais um diferencial de pressão de vácuo para os foles 3591, os foles 3591 voltam a se expandir e se a contrair resilientemente e, de modo correspondente, a retrair os preensores 3580, conforme ilustrado na Figura 67. De modo similar, o fole 3591 pode também voltar a se ex- pandir e retrair os preensores 3580 quando o diferencial de pressão de vácuo é reduzido. Em qualquer caso, o diferencial de pressão de vá- cuo nos orifícios dos preensores 3582 pode diminuir conforme os pre- ensores 3580 são retraídos. Em alguns casos, o diferencial de pressão de vácuo restante nos orifícios dos preensores 3582 pode ser suficien- te para puxar o tecido do paciente para dentro de uma câmara de teci- do 3525 na cabeça distal 3520. Em outros casos, o diferencial de pressão de vácuo restante nos orifícios dos preensores 3582, sozinho, pode não ser suficiente para puxar o tecido do paciente para dentro da câmara de tecido 3525. Com isso em mente, os preensores 3580 compreendem dentes flexíveis 3586 que se estendem a partir das su- perfícies de engate ao tecido 3585 das mesmas. Quando os preenso- res 3580 estão sendo estendidos, com referência à Figura 66, os den- tes flexíveis 3586 deslizam sobre o tecido do paciente sem esbarrar, Ou ao menos sem esbarrar significativamente, no tecido do paciente. Este movimento relativo também é facilitado pelo ângulo transversal em que os dentes 3586 se estendem a partir da superfície de engate ao tecido 3585. Quando os preensores 3580 são sendo retraídos, com referência à Figura 68, os dentes 3586 mordem o tecido do paciente e puxam o tecido do paciente para dentro da câmara de tecido 3525.
Novamente, isto é facilitado pelo ângulo dos dentes 3586 e pode com- pensar uma perda de diferencial de pressão de vácuo nos orifícios do preensor 3582.
[0271] Uma vez posicionado na câmara de tecido 3525, o tecido do paciente pode ser grampeado e/ou cortado. A linha de alimentação 3570 não fornece um diferencial de pressão de vácuo durante as ope- rações de grampeamento e/ou de corte uma vez que isso pode esten- der os preensores 3580 e mover o tecido. Dito isto, o suprimento de vácuo poderia ser ligado durante as operações de grampeamento e/ou de corte se houvesse, por exemplo, uma outra maneira de manter o tecido no lugar. Em qualquer caso, a bigorna 3560 pode depois disso ser reaberta, a cabeça distal 3520 pode ser movida em relação ao te- cido e o suprimento de vácuo pode ser usado para voltar a estender os preensores de tecido 3580 de modo que o processo descrito acima possa ser repetido, conforme ilustrado na Figura 69.
[0272] Com referência às Figuras 70 a 73, um instrumento de grampeamento 3600 compreende uma cabeça de grampeamento dis- tal 3620 que inclui um sistema de disparo de grampos 3650, uma bi- gorna 3660, um sistema de corte de tecido 3640 e, também, um siste- ma de preensão de tecido que utiliza diferenciais de pressão de vácuo. O instrumento de grampeamento 3600 é similar ao instrumento de grampeamento 3500 em muitos aspectos, cuja maioria não será aqui discutida por uma questão de brevidade. Dito isso, o sistema de pre- ensão de tecido compreende duas linhas de alimentação de vácuo se- paradas e distintas - uma primeira linha de alimentação 3670a em co- municação com um primeiro fole 3690a que está em comunicação flui- da com um segundo pedal de acionamento de tecido 3680a através de uma tubulação de pedal 3685a e, também, uma segunda linha de ali- mentação 3670b em comunicação com um segundo fole 3690b que está em comunicação com um segundo pedal de acionamento de teci-
do 3680b através de uma tubulação de pedal 3685b. A tubulação de pedal 3685a compreende uma matriz de aberturas de tubulação 3686 que estão em comunicação com as aberturas de pedal 3682 definidas no primeiro pedal 3680a e comunica um diferencial de pressão de vá- cuo para as aberturas de pedal 3682 quando um vácuo é fornecido à primeira linha de alimentação 3670a. A tubulação de pedal 3685b compreende uma matriz de aberturas de tubulação 3686 que estão em comunicação com as aberturas de pedal 3682 definidas no segundo pedal 3680a e comunica um diferencial de pressão de vácuo para as aberturas de pedal 3682 quando um vácuo é fornecido à segunda |i- nha de alimentação 3670a. O instrumento de grampeamento 3600 compreende adicionalmente um sistema de controle configurado para seletivamente aplicar um vácuo à primeira linha de alimentação 3670a e à segunda linha de alimentação 3670b de modo que o primeiro pedal de acionamento 3680a e o segundo pedal de acionamento 3680b po- dem ser seletivamente estendidos e retraídos. Em alguns casos, os pedais 3680a e 3680b são sincronizados e simultaneamente estendi- dos e retraídos juntos enquanto, em outros casos, os pedais 3680a e 3680b são estendidos e retraídos em momentos diferentes.
[0273] Uma modalidade alternativa de um instrumento de grampe- amento 3600' é ilustrada na Figura 74. O instrumento de grampeamen- to 3600 é similar ao instrumento de grampeamento 3600 em muitos aspectos. Dito isso, o instrumento 3600' compreende pedais de acio- namento de tecido maiores 3680' que têm mais orifícios de vácuo 3682 definidos nos mesmos em comparação com os pedais de acionamento de tecido 3680 do instrumento de grampeamento 3600.
[0274] Agora com referência às Figuras 47A a 47G, um instrumen- to de grampeamento 3000 compreende uma cabeça distal 3020 que inclui um sistema de disparo de grampos, um sistema de fechamento de bigorna que inclui uma bigorna 3060, um acionamento de tecido que inclui ao menos um pedal de acionamento 3080, e um pegador de tecido 3070 configurado para prender de modo liberável o tecido. Com referência à Figura 47A, a bigorna 3060 é móvel de uma posição presa para uma posição não presa para soltar o tecido T do paciente. Com referência à Figura 47B, o pegador de tecido 3070 é engatável com o tecido T do paciente para manter o tecido no lugar enquanto o pedal de acionamento 3080 é estendido, o que é ilustrado nas Figuras 47C e 47D. O pegador de tecido 3070 pode ser engatado ao tecido conforme a bigorna 3060 está sendo aberta e/ou após a bigorna 3060 ter sido aberta. Em qualquer caso, com referência à Figura 47E, o pegador de tecido 3070 é desengatado do tecido antes que o pedal de acionamen- to 3080 seja retraído para puxar a cabeça distal 3020 em relação ao tecido e posicionar a cabeça distal 3020 em uma nova posição ao lon- go da trajetória de disparo de grampos, conforme ilustrado na Figura 47F. Em tal ponto, com referência à Figura 47G, o tecido do paciente é preso pela bigorna 3060 e o sistema de disparo de grampos é operado para grampear o tecido. Em tal ponto, o ciclo acima descrito pode ser repetido.
[0275] Conforme ilustrado nas Figuras 47D a 47F, o pedal de aci- onamento 3080 está em comunicação fluida com uma fonte de vácuo
3090. Similar ao exposto acima, o pedal de acionamento 3080 pode utilizar um diferencial de pressão de vácuo a partir da fonte de vácuo 3090 para prender o tecido do paciente. Também de modo semelhante ao exposto acima, o diferencial de pressão de vácuo a partir da fonte de vácuo 3090 pode ser usado para estender o pedal de acionamento
3080. Dito isso, o pedal de acionamento 3080 pode ser estendido com o uso de qualquer mecanismo adequado.
[0276] Novamente com referência à Figura 78, o instrumento de grampeamento 3900 compreende adicionalmente pegadores de tecido
3970. Os pegadores de tecido 3970 são utilizáveis em conjunto com os pedais de acionamento 3980 da mesma forma, ou de forma seme- lhante, que os pegadores de tecido 3070 são usados em conjunto com o pedal de acionamento 3080.
[0277] As Figuras 45, 46, 48 e 49 mostram o sequenciamento ope- racional de um instrumento de grampeamento que poderia ser usado com um instrumento de grampeamento aqui divulgado, como um ins- trumento de grampeamento 4000 e/ou o instrumento de grampeamen- to 3900 discutido acima, por exemplo. O instrumento de grampeamen- to 4000 é similar aos outros instrumentos de grampeamento aqui di- vulgados em muitos aspectos, a maioria dos quais não será aqui dis- cutida por uma questão de brevidade. O instrumento de grampeamen- to 4000 compreende um sistema de acionamento de bigorna 4060, um sistema de disparo de grampos 4050, um sistema de corte de tecido 4040, um sistema de preensão de tecido 4090, e um sistema de acio- namento de tecido 4080 configurado para mover o instrumento de grampeamento 4000 em relação ao tecido do paciente. A Figura 49 mostra as etapas operacionais do instrumento de grampeamento 4000, que ocorrem na ordem apresentada. Por exemplo, a etapa 4003 segue a etapa 4002 e a etapa 4002 segue a etapa 4001, e assim por diante. Dito isso, deve-se compreender que as etapas operacionais adjacentes podem ocorrer simultaneamente, ou com ao menos alguma quantidade de sobreposição, como ilustrado na Figura 46 e discutido em maiores detalhes abaixo. Além disso, as etapas operacionais da Figura 49 pode ser rearranjadas em qualquer ordem adequada.
[0278] Novamente com referência à Figura 49, a etapa operacional 4001 compreende carregar um cartucho de grampos no instrumento de grampeamento 4000 e/ou empurrar um cartucho de grampos para a posição dentro do instrumento de grampeamento 4000. A etapa ope- racional 4002 compreende remover grampos do cartucho de grampos e a etapa operacional 4003 compreende colocar os grampos em posi-
ção dentro do acionamento de disparo de grampos 4050. A etapa ope- racional 4004 compreende articular o atuador de extremidade do ins- trumento de grampeamento 4000, se necessário. Dito isso, a etapa operacional 4004 pode também ocorrer antes e/ou durante as etapas 4001, 4002, e/ou 4003. A etapa operacional 4005 compreende posici- onar o atuador de extremidade no tecido do paciente e a etapa opera- cional 4006 compreende operar o sistema de acionamento de bigorna 4060 para prender a bigorna no tecido. A etapa operacional 4005 pode também ocorrer antes da etapa operacional 4004.
[0279] Além do exposto acima, a etapa operacional 4007 compre- ende formar os grampos contra a bigorna e a etapa operacional 4008 compreende implantar a faca do sistema de corte de tecido 4040. À etapa operacional 4007 ocorre antes da etapa operacional 4008, mas as etapas 4007 e 4008 podem ocorrer ao mesmo tempo ou com uma certa quantidade de sobreposição. A etapa operacional 4009 compre- ende usar o sistema de corte de tecido 4040 para retrair a faca e se- gue a etapa operacional 4008. A etapa operacional 4010 compreende prender e segurar o tecido do paciente posicionado dentro do atuador de extremidade do instrumento de grampeamento 4000 com o uso do sistema de preensão de tecido 4090. A etapa operacional 4011 com- preende soltar a bigorna com o uso do sistema de acionamento de bi- gorna 4060. Em tais casos, o instrumento de grampeamento 4000 po- de prender o tecido mesmo que a bigorna seja aberta como resultado do sistema de preensão de tecido. A etapa operacional 4012 compre- ende avançar os pedais do sistema de acionamento de tecido 4080. A etapa operacional 4013 compreende atuar o sistema de preensão de tecido 4090 para soltar o tecido e a etapa operacional 4014 compre- ende retrair os pedais do sistema de acionamento de tecido 4080 e avançar o instrumento de grampeamento 4000 em relação ao tecido.
[0280] Além do exposto acima, a Figura 46 ilustra que certas eta-
pas operacionais podem ocorrer ao mesmo tempo ou com uma certa quantidade de sobreposição. Por exemplo, a etapa 4011 de abertura da bigorna e a etapa 4001 de carregamento de um cartucho de gram- pos na posição pode ocorrer ao mesmo tempo ou com ao menos al- guma sobreposição. De modo similar, a etapa de 4002 e/ou 4003 que compreende avançar os grampos na posição dentro do acionador de disparo de grampos 4050 pode ocorrer ao mesmo tempo que, ou com alguma sobreposição com, a etapa 4011 de abertura da bigorna, a etapa 4010 de preensão do tecido com o sistema de preensão de teci- do 4090, a etapa 4012 de estender os pedais do sistema de aciona- mento de tecido 4080, a etapa 4013 de liberação do tecido com o sis- tema de preensão 4090, e/ou a etapa 4014 de retração dos pedais do sistema de acionamento de tecido 4080, por exemplo. Além disso, a etapa 4001 de recarregamento de um outro cartucho de grampos na posição dentro do instrumento de grampeamento 4000 pode ocorrer ao mesmo tempo, ou com alguma sobreposição com, a etapa 4008 de corte do tecido e/ou a etapa 4009 de retração da faca de corte do teci- do.
[0281] Além do exposto acima, a Figura 45 ilustra os ciclos de atu- ação do sistema de acionamento de bigorna 4060 e do sistema de acionamento de bigorna 4080 do instrumento de grampeamento 4000. Os ciclos de atuação na Figura 45 são plotados em relação ao tempo t, em que as demarcações O, ou zero, nos eixos de tempo horizontais mostram o início de uma sequência de ciclo do instrumento de gram- peamento 4000. Com referência ao ciclo de atuação do sistema de acionamento de bigorna 4060, o pico 4006 se correlaciona com a eta- pa 4006, discutida acima, que compreende fechar, ou prender, a bi- gorna no tecido. De modo similar, a pausa 4011 se correlaciona com a etapa 4011, discutida acima, que compreende abrir, ou soltar, o tecido. Agora com referência ao ciclo de atuação do sistema de acionamento de tecido 4080, o pico 4012 se correlaciona com a etapa 4012 que compreende estender os pedais do sistema de acionamento de tecido 4080 e o pico 4014 se correlaciona com a etapa 4014 que compreen- de retrair os pedais do sistema de acionamento de tecido 4080 e acio- nar o instrumento de grampeamento 4000 em relação ao tecido do pa- ciente. Ao se comparar os ciclos de atuação para o sistema de acio- namento de bigorna 4060 e para o sistema de acionamento de tecido 4080, pode-se observar que a bigorna está aberta, ou está sendo aberta, quando os pedais estão sendo estendidos. Além disso, pode- se observar que a bigorna está aberta quando os pedais estão sendo retraídos e que a bigorna está fechada no início do próximo ciclo do instrumento de grampeamento 4000.
[0282] Conforme discutido acima, pode ser desejável executar cer- tas etapas operacionais do instrumento de grampeamento 4000 se- quencialmente e outras etapas operacionais ao mesmo tempo. Em al- guns casos, entretanto, pode não ser desejável executar determinadas etapas operacionais no momento. Como tal, o instrumento de grampe- amento 4000 é configurado para bloquear certos sistemas de aciona- mento e evitar que eles sejam operados enquanto outros sistemas de acionamento do instrumento de grampeamento 4000 estão sendo ope- rados. Bloqueios podem incluir bloqueios e/ou elétricos bloqueios, por exemplo. Todos os sistemas de acionamento do instrumento de gram- peamento 4000 são motorizados e estão em comunicação com o con- trolador do instrumento de grampeamento 4000 e, como tal, o contro- lador pode ser usado para bloquear os sistemas de acionamento. O controlador compreende um microprocessador, por exemplo, que é configurado para bloquear eletronicamente um ou mais sistemas de acionamento durante a operação de um ou mais outros sistemas de acionamento. A Figura 48 é um gráfico que ilustra que etapas operaci- onais são impedidas de ser realizadas durante a execução de outras etapas operacionais. Por exemplo, durante a etapa 4001 na qual um cartucho de grampos está carregado em posição, todas as outras eta- pas operacionais são bloqueadas, ou impedidas de acontecer, exceto a etapa 4004 que articula o atuador de extremidade do instrumento de grampeamento 4000, a etapa 4005 que posiciona o instrumento de grampeamento 4000 em relação ao tecido, e a etapa 4011 que solta a bigorna. Neste exemplo, o sistema de disparo de grampos 4050, o sis- tema de acionamento de tecido 4080 e o sistema de preensão de teci- do 4090 são bloqueados. Este é apenas um exemplo. Outras etapas podem ser desbloqueadas durante a etapa 4001 se for determinado que tal não é prejudicial ou inaceitavelmente prejudicial ao funciona- mento do instrumento de grampeamento 4000.
[0283] Com referência às Figuras 90A a 90D, um instrumento de grampeamento 4300 compreende uma cabeça distal 4320 que inclui um sistema de disparo de grampos 4350, um sistema de acionamento de bigorna incluindo uma bigorna 4360, e um sistema de corte de teci- do 4340. O instrumento de grampeamento 4300 é similar ao instru- mento de grampeamento 1000 e ao instrumento de grampeamento 4400 em muitos aspectos, e a maioria deles não será aqui discutida por uma questão de brevidade. O instrumento de grampeamento 4300 compreende adicionalmente pedais superiores 4370a e 4370b e pe- dais inferiores 4380a e 4380b. Similar aos pedais 4480 do instrumento de grampeamento 4400, os pedais 4370a, 4370b, 4380a e 4380b são giratórios entre as posições estendida (Figura 90A) e retraída (Figuras 90B a D) para mover a cabeça distal 4320 em relação ao tecido T do paciente. Com referência à Figura 90A, os pedais 4370a e 4380a compreendem um primeiro par sincronizado de pedais que se movem em conjunto e prendem o tecido do paciente quando eles são movidos para sua posição estendida. Em tais casos, os pedais 4370a e 4380a são movidos um em direção ao outro para aplicar uma força de com-
pressão ou pressão ao tecido. Quando os pedais 4370a e 4380a são retraídos, com referência à Figura 90B, os pedais 4370a e 4380a pu- xam o tecido para mover a cabeça distal 4320 em relação ao tecido. Após os pedais 4370a e 4380a terem sido retraídos, com referência à Figura 90C, o sistema de disparo de grampos 4350 e o sistema de cor- te de tecido 4340 grampeiam e cortam o tecido do paciente. O sistema de disparo de grampos 4350 e o sistema de corte de tecido 4340 são operados simultaneamente; entretanto, o sistema de disparo de gram- pos 4350 poderia ser operado antes do sistema de corte de tecido
4340. Dito isto, cortar o tecido antes do grampeamento pode resultar em sangramento desnecessário. Notavelmente, entretanto, os pedais 4370a e os pedais 4380a aplicam uma pressão de aperto ao tecido enquanto o instrumento de grampeamento 4300 grampeia e corta o tecido. Após o tecido ter sido grampeado e cortado, com referência à Figura 90D, os pedais 4370a e 4380a são afastados do tecido para soltar o tecido.
[0284] Conforme discutido acima, os pedais 4370a e 4380a são operacionalmente acoplados juntos de modo que os mesmos se mo- vimentem juntos como um par. Eles giram juntos como um par, eles prendem juntos como um par, e eles soltam juntos como um par. Vá- rias modalidades alternativas são previstas nas quais apenas um dos pedais 4370a e 4380a se move para prender e desprender o tecido; entretanto, os pedais 4370a e 4380a continuariam a girar juntos como um par. Um segundo par sincronizado de pedais que inclui os pedais 4370b e 4380b se movem da mesma maneira que o primeiro par de pedais que incluem os pedais 4370a e 4380a e, como tal, uma discus- são de seu movimento não será repetida por uma questão de brevida- de. Dito isso, o movimento do primeiro par de pedais é sincronizado com o movimento do segundo par de pedais. Mais especificamente, o segundo par de pedais é estendido ao mesmo tempo que o primeiro par de pedais é estendido, o segundo par de pedais é preso para prender o tecido ao mesmo tempo que o primeiro par de pedais é pre- so, o segundo par de pedais é retraído ao mesmo tempo que o primei- ro par de pedais é retraído, e o segundo par de pedais é soltos ao mesmo tempo que o primeiro par de pedais é solto. Em certas instân- cias, o movimento do primeiro par de pedais e do segundo par de pe- dais não é sincronizado, ou completamente sincronizado. Em ao me- nos um tal exemplo, o primeiro par de pedais é estendido e retraído independentemente do segundo par de pedais para girar a cabeça dis- tal 4320 ao longo de uma trajetória de grampo curva.
[0285] Conforme discutido acima, os instrumentos de grampea- mento aqui divulgados são configurados para grampear o tecido de um paciente. Eles também são configurados para cortar o tecido. Com re- ferência às Figuras 95 e 96, um instrumento de grampeamento 5000 compreende uma cabeça distal 5020 que inclui um sistema de disparo de grampos, um sistema de corte de tecido 5040 e uma bigorna 5060 configurada para deformar os grampos implantados pelo sistema de disparo de grampos. O sistema de corte de tecido 5040 compreende uma barra de corte 5042 que inclui um gume de faca 5045 definido na extremidade distal 5044 da mesma. Em uso, a barra de corte 5042 é transladável lateralmente através da cabeça distal 5020 durante um curso de corte de tecido. O curso de corte de tecido da barra de corte 5042 se estende entre uma primeira posição não atuada, ilustrada na Figura 95, e uma segunda posição atuada. Durante o curso de corte de tecido, o gume da faca 5045 se estende entre uma superfície de compressão de tecido 5025 e uma superfície de compressão de tecido 5065 definida na bigorna 5060. O gume da faca 5045 pode também se estender para dentro da cabeça distal 5020 e/ou da bigorna 5060 du- rante o curso de corte de tecido para assegurar que seja feita a tran- seção por toda a espessura do tecido.
[0286] Além do exposto acima, a cabeça distal 5020 define um ei- xo geométrico longitudinal da cabeça HA. Durante o curso de corte de tecido, a barra de corte 5042 se move ortogonalmente em relação ao eixo geométrico longitudinal da cabeça HA. O sistema de corte de te- cido 5400 compreende adicionalmente um atuador de corte 5046 con- figurado para engatar a barra de corte 5042 e deslocar a barra de cor- te 5042 lateralmente. O atuador de corte 5046 compreende uma ex- tremidade distal 5047 que inclui uma superfície de came em ângulo configurada para engatar uma superfície de came correspondente 5043 definida na extremidade distal 5044 da barra de corte 5042. O atuador de corte 5046 pode também ser configurado para empurrar a barra de corte 5042 de qualquer maneira adequada. Em outras moda- lidades, a barra de corte 5042 pode ser movida sem um atuador de corte 5046.
[0287] Com referência à Figura 98, um instrumento de grampea- mento 5100 compreende uma cabeça distal 5120 incluindo uma bigor- na de formação de grampos 5160. O instrumento de grampeamento 5100 compreende adicionalmente um sistema de alimentação de grampos 5190, um sistema de alinhamento de grampos 5180, e um sistema de disparo de grampos 5150. O sistema de disparo de gram- pos 5150 compreende acionadores de grampos que são longitudinal- mente móveis 5151 para ejetar um conjunto, ou agrupamento, de grampos 5130 da cabeça distal 5120 durante um curso de disparo de grampos. Com referência às Figuras 99 e 100, cada grampo 5130 po- de compreender uma base 5131 e pernas de grampo 5132 que se es- tendem a partir da base 5131. Com referência às Figuras 100 e 101, os acionadores de grampos 5151 são configurados para empurrar as bases 5131 dos grampos 5130 para empurrar as pernas de grampos 5132 contra os bolsos de formação 5162 (Figura 97) definidos na bi- gorna 5160 durante o curso de disparo de grampos. Em tal ponto, com referência à Figura 102, os acionadores de grampos 5151 são retor- nados para o ponto de partida ou não disparado do curso de disparo de grampos de modo que um outro curso de disparo de grampos pos- sa ser realizado.
[0288] Conforme descrito acima, o instrumento de grampeamento 5100 é configurado para implantar grampos durante cada curso de disparo de grampos. Com referência à Figura 103, o instrumento de grampeamento 5100 compreende adicionalmente uma faca de corte de tecido 5140 configurada para cortar o tecido durante e/ou após ca- da curso de disparo de grampos. O sistema de disparo de grampos 5150 é configurado para implantar um primeiro grupo ou agrupamento de três grampos 5130 posicionados em um primeiro lado de uma traje- tória de corte CP ("cutting path") criada pela faca 5140 e um segundo grupo ou agrupamento de três grampos 5130 posicionados em um se- gundo lado da trajetória de corte CP. O sistema de disparo de gram- pos 5150 implanta o primeiro e o segundo grupos de grampos ao mesmo tempo; entretanto, são contempladas modalidades em que o primeiro grupo é implantado antes do segundo grupo de grampos. Mo- dalidades alternativas são previstas nas quais um instrumento de grampeamento não compreende um sistema de corte de tecido, ou o sistema de corte de tecido do instrumento de grampeamento pode ser desativado. O sistema de alimentação de grampos 5190 e o sistema de alinhamento de grampos 5180 cooperam para reposicionar um ou- tro conjunto de grampos 5130 na cabeça distal 5120 após cada curso de disparo de grampos ser realizado de modo que um outro curso de disparo de grampos possa ser realizado. Em vários casos, os grampos 5130 são recarregados durante o curso de corte de tecido e/ou após o curso de corte de tecido.
[0289] Com referência principalmente às Figuras 97, 100, e 102, o sistema de alimentação de grampos 5190 compreende empurradores de grampo 5191. Cada empurrador de grampo 5191 é configurado pa- ra empurrar um grampo 5130 para dentro de uma cavidade de gram- pos 5121 definida na cabeça distal 5120. Além do exposto acima, a cabeça distal 5120 compreende seis cavidades de grampo 5121 que são configuradas para receber um grampo 5130 a partir do sistema de alimentação de grampos 5190. Os grampos 5130 são dispostos em seis pilhas, ou colunas, que são alinhadas com as cavidades de gram- pos 5121. Os empurradores de grampo 5191 empurram as bases 5131 dos grampos mais proximais 5130 em cada pilha de grampos a fim de empurrar os grampos mais distais 5130 de cada pilha de gram- pos para dentro das cavidades de grampo 5121 durante um curso de empurrar. Os empurradores de grampo 5191 carregam os grampos 5130 para dentro das cavidades de grampos 5121 ao mesmo tempo, isto é, durante um curso de empurrar comum; entretanto, em modali- dades alternativas, os empurradores de grampo 5191 podem ser con- figurados para sequencialmente carregar os grampos 5130 para den- tro das cavidades de grampos 5121. Com referência às Figuras 98 e 99, os grampos 5130 dentro de uma pilha de grampos são fixados de modo liberável uns aos outros por ao menos um adesivo 5135, por exemplo. Conforme ilustrado na Figura 100, os grampos 5130 de cada pilha de grampos são aderidos uns aos outros em um ângulo que é transversal a um eixo geométrico de disparo FA ("firing axis”) de um acionador de sistema de disparo de grampos 5151. A cabeça distal 5120 compreende superfícies de came 5122 que orientam e alinham os grampos 5130 com os eixos geométricos de disparo FA dos acio- nadores do sistema de disparo de grampos 5151 antes que o curso de disparo de grampos do sistema de disparo de grampos 5150 seja rea- lizado.
[0290] Os acionadores de grampos 5151 e os empurradores de grampo 5191 se movem paralelamente, ou ao menos de forma subs-
tancialmente paralela, entre si. Devido ao design dos acionadores de grampos 5151 e dos empurradores de grampos 5191, e/ou outras res- trições de espaço, com referência às Figuras 97 e 103, o instrumento de grampeamento 5100 inclui adicionalmente um sistema de alinha- mento de grampos que compreende empurradores de grampos 5180 que são configurados para trabalhar com os empurradores de gram- pos 5191 para alinhar os grampos 5130 com os acionadores de gram- pos 5151. Os empurradores de grampos 5191 empurram os grampos 5130 longitudinalmente e os empurradores de grampos 5180 empur- ram os grampos 5130 lateralmente.
[0291] Com referência às Figuras 104 a 105D, um instrumento de grampeamento 5200 compreende uma cabeça distal 5220 que inclui um sistema de disparo de grampos 5250 configurado para implantar grampos 5230, um sistema de corte de tecido e uma bigorna 5260 que inclui bolsos de formação configurados para deformar os grampos
5230. O sistema de disparo de grampos 5250 compreende atuadores giratórios 5252 configurados para deslocar os acionadores de grampos laterais 5254 ao longo de trajetórias laterais lineares, ou ao menos substancialmente lineares. Cada atuador giratório 5252 compreende um came 5253 configurado para engatar um anteparo 5255 definido nos acionadores de grampos 5254 e deslocar os acionadores 5254 lateralmente, conforme ilustrado na Figura 105B. O sistema de disparo de grampos 5250 compreende adicionalmente uma ou mais molas 5224 posicionadas entre os acionadores de grampos laterais 5254 e uma estrutura 5222 da cabeça distal 5220. As molas 5224 são com- primidas conforme os acionadores de grampos 5254 são deslizados lateralmente pelos atuadores giratórios 5252 até os cames 5253 se desengatarem dos anteparos 5255 dos acionadores 5254 durante a rotação contínua dos atuadores 5252, conforme ilustrado na Figura 105C. Nesse ponto, com referência à Figura 105D, as molas 5224 re-
tornam resilientemente os atuadores de grampos laterais 5254 para suas posições não atuadas.
[0292] Com referência às Figuras 104 e 105A, o acionador de dis- paro de grampos 5250 compreende adicionalmente acionadores de grampos longitudinais 5257 que são acionados ao longo das trajetórias longitudinais de disparo de grampos pelos acionadores de grampos laterais 5254. Cada acionador de grampos lateral 5254 compreende uma cavidade de acionamento 5256 nele definida que recebe em seu interior uma porção de um acionador de grampos longitudinal 5257. Mais especificamente, cada acionador de grampos longitudinal 5257 compreende uma porção de came posicionada em uma cavidade de acionamento 5256 que é acionada longitudinalmente, conforme ilus- trado na Figura 105B, por uma superfície de came 5258 definida na cavidade de acionamento 5256 quando os acionadores de grampos 5254 são movidos lateralmente. Como resultado do exposto acima, o movimento giratório dos atuadores giratórios 5252 é convertido na translação lateral dos acionadores de grampos laterais 5254, que é convertida na translação longitudinal dos acionadores de grampos lon- gitudinais 5257. O movimento longitudinal dos acionadores de gram- pos 5257 aciona os grampos 5230 contra a bigorna 5260 para defor- mar os grampos 5230, conforme ilustrado na Figura 105B. Os aciona- dores de grampos longitudinais 5257 compreendem berços de gram- pos 5251 neles definidos que são configurados para apoiar os gram- pos 5230 conforme os grampos 5230 estão sendo deformados.
[0293] Além do exposto acima, com referência à Figura 105C, o movimento de retorno lateral dos acionadores de grampos 5254 retrai os acionadores de grampos longitudinais 5257 para suas posições não atuadas. Mais especificamente, as cavidades de acionamento 5256 compreendem adicionalmente uma superfície de came 5258' configu- rada para acionar os acionadores de grampos longitudinais 5257 em uma direção oposta até que os acionadores de grampos 5257 tenham retornado para suas posições não atuadas ou não disparadas, como ilustrado na Figura 105D. Notavelmente, a bigorna 5260 é movida para uma posição aberta quando os acionadores de grampos longitudinais 5257 são retraídos. Em tal ponto, a cabeça distal 5220 pode ser movi- do em relação ao tecido, os grampos 5230 podem ser recarregados para dentro da cabeça distal 5220, e a bigorna 5260 pode voltar a ser presa ao tecido, conforme ilustrado na Figura 105A, sendo que um ou- tro curso de disparo de grampos do acionador de disparo de grampos 5250 pode ser realizado.
[0294] Conforme descrito acima, colunas de grampos conectados podem ser usadas para abastecer e reabastecer o sistema de disparo de grampos de um instrumento de grampeamento. Em outros casos, cartuchos de grampos completos podem ser usados para abastecer e reabastecer um sistema de disparo de grampos. Com referência à Fi- gura 106, um instrumento de grampeamento 5300 compreende um eixo de acionamento 5310, uma cabeça distal 5320 e uma junta de articulação 5370 que conecta de forma giratória a cabeça distal 5320 ao eixo de acionamento 5310. O instrumento de grampeamento 5300 compreende adicionalmente uma pluralidade de cartuchos de grampos 5330" armazenados no eixo de acionamento 5310 e um sistema de empurrar do cartucho configurado para empurrar os cartuchos de grampos 5330" para dentro da cabeça distal 5320. Após um cartucho de grampos 5330" ser posicionado na cabeça distal 5320, os grampos 5330 (Figura 107) contidos no cartucho de grampos 5330" podem ser separados e implantados por um sistema de disparo de grampos, con- forme discutido com mais detalhes abaixo. Em vários casos, o cartu- cho de grampos compreende um corpo de cartucho que é rompido e implantado com os grampos, ao passo que em outros casos os gram- pos são ejetados do corpo de cartucho e o corpo de cartucho não é implantado.
[0295] Além do exposto acima, com referência à Figura 107, o car- tucho de grampos 5330" compreende um corpo de cartucho 5333 in- cluindo uma abertura definida no mesmo. A abertura inclui um primeiro lado 5334 configurado para receber e armazenar um primeiro grupo de grampos 5330 e um segundo lado 5335 configurado para receber e armazenar um segundo grupo de grampos 5330. O primeiro grupo de grampos 5330 é implantado em um primeiro lado de uma trajetória de incisão de tecido criada por uma faca de corte de tecido e o segundo grupo de grampos 5330 é implantando em um segundo lado da trajetó- ria de incisão de tecido. Os grampos 5330 são adicionalmente dispos- tos em agrupamentos 5330' de três grampos que são implantados em conjunto, embora os agrupamentos de grampo possam incluir qual- quer número adequado de grampos. Cinco agrupamentos de grampos 5330' são armazenados no primeiro lado 5334 do corpo de cartucho 5333 e cinco agrupamentos de grampos 5330' são armazenados no segundo lado 5335 do corpo de cartucho 5333, embora qualquer nú- mero adequado de agrupamentos possa ser usado. Um agrupamento de grampos 5330' é ejetado de cada lado 5334 e 5335 do corpo de cartucho 5333 e deformado contra uma bigorna 5360 durante cada curso de disparo de grampos do sistema de grampeamento. Em várias modalidades alternativas, os agrupamentos de grampo 5330' podem ser sequencialmente implantados a partir do primeiro e do segundo lados 5334 e 5335.
[0296] Além do exposto acima, os grampos 5330 de cada agru- pamento de grampos 5330' são fixados um ao outro por ao menos um adesivo; entretanto, os agrupamentos de grampos 5330' não são fixa- dos um ao outro e são, em vez disso, armazenados lado a lado no corpo de cartucho 5333. Em ao menos uma modalidade alternativa, os grampos dos agrupamentos de grampos adjacentes são fixados de modo liberável uns aos outros. Agora com referência à Figura 108, o corpo de cartucho 5333, por exemplo, pode ser configurado para ar- mazenar de modo liberável uma pluralidade de agrupamentos de grampos 5430' no mesmo, sendo que cada agrupamento de grampos 5430' compreende três grampos. Os três grampos 5430 de cada agru- pamento de grampos 5430' são fixados um ao outro por ao menos um adesivo 5435 e, também, os agrupamentos de grampos 5430' são fi- xados um ao outro por ao menos um adesivo 5435. Em tais modalida- des, os agrupamentos de grampos 5430' são fixados um ao outro para formar uma tira de grampos 5430", sendo que um ou mais agrupamen- tos de grampos 5430' são separados dos outros agrupamentos de grampos 5430' para carregar a cabeça distal 5320 com grampos. Em- bora os agrupamentos de grampos das modalidades descritas acima compreendam três grampos, um agrupamento de grampos pode incluir qualquer número adequado de grampos incluindo dois grampos, por exemplo, ou mais de três grampos.
[0297] Com referência às Figuras 109 e 110, um instrumento de grampeamento 5400 compreende um eixo de acionamento 5410, uma cabeça distal, um sistema de carregamento de grampos, um sistema de disparo de grampos, um sistema de corte de tecido, um sistema de fechamento de bigorna, e um sistema configurado para mover a cabe- ça distal em relação ao tecido de um paciente. O instrumento de grampeamento 5400 compreende adicionalmente a tira de grampos 5430" da Figura 108 armazenada no eixo de acionamento 5410. A tira de grampos 5430" pode ser armazenada dentro do corpo de cartucho 5333, conforme descrito acima, ou a mesma pode ser armazenada no interior do eixo de acionamento 5410 sem o corpo de cartucho. A tira de grampos 5430" pode compreender qualquer número adequado de grampos e/ou agrupamentos de grampos. Em ao menos um exemplo, a tira de grampos 5430" compreende 588 grampos, por exemplo.
[0298] Com referência às Figuras 111 e 112, um instrumento de grampeamento 5500 compreende um eixo de acionamento 5510, uma cabeça distal, um sistema de carregamento de grampos, um sistema de disparo de grampos, um sistema de corte de tecido, um sistema de fechamento de bigorna e um sistema configurado para mover a cabe- ça distal em relação ao tecido de um paciente. O instrumento de grampeamento 5500 compreende adicionalmente uma primeira tira de grampos 5530a" e uma segunda tira de grampos 5530b" armazenadas no eixo de acionamento 5510. As tiras de grampos 5530a" e 5530b" são compreendidas de grampos 5430 que são dispostos nos agrupa- mentos de grampos 5430'. As tiras de grampos 5530a" e 5530b" são aninhadas de modo que as bases dos grampos 5430 estejam voltadas para direções opostas.
[0299] Com referência às Figuras 113 e 114, um instrumento de grampeamento 5600 compreende um eixo de acionamento 5610, uma cabeça distal, um sistema de carregamento de grampos, um sistema de disparo de grampos, um sistema de corte de tecido, um sistema de fechamento de bigorna, e um sistema configurado para mover a cabe- ça distal em relação ao tecido de um paciente. O instrumento de grampeamento 5600 compreende adicionalmente uma primeira tira de grampos 5630a" e uma segunda tira de grampos 5630b" armazenadas no eixo de acionamento 5610. As tiras de grampos 5630a" e 5630b" são compreendidas de grampos 5430 que são dispostos em agrupa- mentos de grampos 5430'. As tiras de grampos 5630a" e 5630b" são dispostas lado a lado de modo que as bases dos grampos 5430 este- jam voltadas para a mesma direção.
[0300] Novamente com referência à Figura 106, o instrumento de grampeamento 5300 compreende um sistema para empurrar um car- tucho de grampos 5330" a partir do eixo de acionamento 5310 para dentro da cabeça distal 5320. Notavelmente, esse sistema de empur-
ramento de cartucho empurra os cartuchos de grampos 5330" através da junta de articulação 5370 para dentro da cabeça distal 5320. Como resultado, o tamanho dos cartuchos de grampos 5330", e/ou dos grampos 5330, pode ser limitado pelas restrições de espaço da junta de articulação 5370, especialmente quando a cabeça distal 5320 está articulada. As Figuras 115 a 118 divulgam um instrumento de grampe- amento 5700 que compreende tiras de grampos flexíveis que podem alimentar grampos para dentro de uma cabeça distal através de uma junta de articulação. O instrumento de grampeamento 5700 inclui uma primeira tira de grampos 5730' que compreende grampos 5730 fixados a um primeiro veículo 5760'. Mais especificamente, os grampos 5730 são fixados ao primeiro veículo 5760' nas abas 5761'. Cada grampo 5730 compreende uma base 5731 e pernas 5732 que se estendem a partir da mesma, sendo que a base 5731 é conectada à primeira tira de grampos 5730' por uma aba 5761'. O instrumento de grampeamen- to 5700 inclui adicionalmente uma segunda tira de grampos 5730" que compreende grampos 5730 fixados a um segundo veículo 5760" nas abas 5761". Os veículos 5760' e 5760" compreendem, cada um, uma matriz de aberturas 5762 que, conforme descrito em mais detalhes abaixo, são usadas para alimentar as tiras de grampo 5730' e 5730 para dentro da cabeça distal do instrumento de grampeamento 5700.
[0301] A tira de grampos 5730" é armazenada em um eixo de aci- onamento do instrumento de grampeamento 5700. Em seu estado ar- mazenado, a tira de grampos 5730' é plana, ou ao menos substanci- almente plana. Mais especificamente, com referência às Figuras 115 e 116, os grampos 5730 são fixados ao primeiro veículo 5760' de modo a ficarem planos com o primeiro veículo 5760. O instrumento de grampeamento 5700 compreende adicionalmente um sistema de ali- mentação de grampos que inclui uma roda de acionamento que é con- figurada para empurrar a tira de grampos 5730' na cabeça distal do instrumento de grampeamento 5700. A roda de acionamento compre- ende uma matriz de pinos de acionamento que se estendem ao redor da mesma que são configurados para engatar as aberturas 5762 do primeiro veículo 5760' e acionar o primeiro veículo 5760' para dentro da cabeça distal. A segunda tira de grampos 5730" também é armaze- nada no eixo de acionamento do instrumento de grampeamento 5700. Em seu estado armazenado, a tira de grampos 5730" é plana, ou ao menos substancialmente plana. Mais especificamente, com referência às Figuras 115 e 116, os grampos 5730 são fixados ao segundo veícu- lo 5760" de modo a ficarem planos com o segundo veículo 5760". De modo similar ao mencionado acima, uma roda de acionamento do sis- tema de alimentação de grampos é configurada para engatar as aber- turas 5762 do segundo veículo 5760" e acionar o segundo veículo 5760" para dentro da cabeça distal do instrumento de grampeamento
5700.
[0302] Com referência às Figuras 115 e 118, as tiras de grampos 5730' e 5730" são armazenadas em uma disposição face a face de modo que os veículos 5760' e 5760" das tiras de grampos 5730' e 5730" possam ser engatados e acionados em lados opostos pelo sis- tema de alimentação de grampos. Conforme as tiras de grampo 5730' e 5730" vão sendo alimentadas para dentro da cabeça distal, com re- ferência à Figura 116, os grampos 5730 são flexionados para baixo em torno das abas 5761' e 5761" das tiras de grampos 5730' e 5730", res- pectivamente. Em ao menos um caso, a estrutura da cabeça distal compreende superfícies de came configuradas para flexionar os gram- pos 5730 para baixo. Em certos casos, o instrumento de grampeamen- to 5700 compreende um ou mais atuadores configurados para flexio- nar os grampos 5730 para baixo ao redor de um mandril posicionado sob as abas 5761' e 5761", por exemplo. Uma vez deslocados para suas posições descendentes, os grampos 5730 são separados das tiras de grampos 5730' e 5730". Em ao menos um caso, a estrutura da cabeça distal compreende uma ou mais superfícies de cisalhamento, ou gumes de faca, configuradas para separar os grampos 5730 das abas 5761' e 5761" conforme as tiras de grampo 5730' e 5730" são avançadas para dentro da cabeça distal. Em certos casos, o instru- mento de grampeamento 5700 compreende adicionalmente um ou mais tesouras que são atuadas para separar os grampos 5730 das tiras de grampos 5730' e 5730". Em qualquer caso, os grampos sepa- rados são então posicionados para ser implantados pelo sistema de disparo de grampos do instrumento de grampeamento 5700.
[0303] Além do exposto acima, o instrumento de grampeamento 5700 é configurado para separar um agrupamento de grampos das tiras de grampos 5730' e 5730" e, então, para avançar os veículos 5760' e 5760" dos grampos 5730 tiras' e 5730" de modo que um outro agrupamento de grampos possa ser separado das tiras 5730' e 5730". Após os grampos 5730 terem sido separados dos veículos 5760' e 5760", com referência à Figura 118, as porções vazias, ou removidas, dos veículos 5760' e 5760" são alimentadas de volta para o eixo de acionamento do instrumento de grampeamento 5700. Como resultado, o movimento que alimenta novos grampos 5730 para dentro do siste- ma de disparo de grampos também alimenta os veículos vazios 5760' e 5760" de volta para dentro do eixo de acionamento.
[0304] Com referência à Figura 119, um agrupamento de grampos 5830' compreende quatro grampos 5830 que são unidos uns aos ou- tros por ao menos um adesivo 5835. Cada grampo 5830 compreende uma base 5831 e duas pernas de grampo 5832 que se estendem a partir da base 5831. Notavelmente, as pernas 5832 não são coplana- res com a base 5831. Em vez disso, a base 5831 está presente em um plano de base e as pernas 5832 estão presentes em um plano de per- na. O plano de base é paralelo, ou ao menos substancialmente parale-
lo, ao plano das pernas, embora modalidades sejam previstas nas quais o plano de base e o plano de perna não são paralelos. Em qual- quer um dos casos, dois dos grampos 5830 do agrupamento de gram- pos 5830' estão voltados para dentro enquanto dois dos grampos 5830 estão voltados para fora. Um grampo 5830 está voltado para fora quando seu plano de base está mais próximo ao centro do agrupa- mento de grampos 5830' do que seu plano de perna. De modo corres- pondente, um grampo 5830 está voltado para dentro quando seu plano de perna está mais próximo do centro do agrupamento de grampos 5830' do que seu plano de base.
[0305] Além do exposto acima, o agrupamento de grampos 5830' compreende dois grampos 5830 situados em um primeiro lado de uma linha central CL e dois grampos 5830 situados em um segundo lado da linha central CL. Os grampos 5830 no primeiro lado do agrupamento de grampos 5830' são conectados por um primeiro conector adesivo 5835 e os grampos 5830 no segundo lado do agrupamento de gram- pos 5830' são conectados por um segundo conector adesivo 5835. Além disso, um grampo 5830 no primeiro lado do agrupamento de grampos 5830' é conectado a um grampo 5830 no segundo lado do agrupamento de grampos 5830' por um conector adesivo 5835. Dito isto, um agrupamento de grampos pode compreender qualquer núme- ro adequado de conectores adesivos. Os conectores adesivos 5835 prendem de modo liberável os grampos 5830 juntos. Os conectores adesivos 5835 são rompidos antes que os grampos 5830 sejam im- plantados no tecido do paciente; entretanto, são previstas modalidades alternativas nas quais os conectores adesivos 5835 não são rompidos antes que os grampos 5830 sejam implantados no tecido do paciente. Os conectores adesivos 5835 são compreendidos de materiais bio- compatíveis e/ou bioabsorvíveis, como polímeros bioabsorvíveis, por exemplo.
[0306] Com referência à Figura 120, um instrumento de grampea- mento 5900 compreende um eixo de acionamento, uma cabeça distal 5920, um sistema de alimentação de grampos, um sistema de disparo de grampos, um sistema de corte de tecido, um sistema de fechamen- to de bigorna e um sistema de acionamento configurado para mover a cabeça distal 5920 em relação ao tecido do paciente. A cabeça distal 5920 compreende uma primeira cavidade de grampos 5921 e uma se- gunda cavidade de grampos 5921. Cada cavidade de grampo 5921 é configurada para armazenar um agrupamento de grampos 5930', ou uma coluna de agrupamentos de grampos 5930', em seu interior. Cada agrupamento de grampos 5930' compreende quatro grampos 5930, embora ele possa incluir qualquer número adequado de grampos. Ca- da grampo 5930 compreende uma base 5931 e duas pernas de gram- po 5932 que se estendem a partir dela. A base 5931 e as pernas 5932 são coplanares, ou ao menos substancialmente coplanares. Os gram- pos 5930 estão conectados de modo liberável uns aos outros por ao menos um adesivo.
[0307] Além do exposto acima, cada agrupamento de grampos 5930' compreende um ou mais guias 5935. Os guias 5935 são defini- dos nos lados laterais do agrupamento 5930' e são configurados para serem recebidos dentro de entalhes 5925 definidos nas cavidades de grampos 5921. Mais especificamente, os guias 5935 são estreitamente recebidos pelas paredes laterais dos entalhes 5925 de modo que haja pouco movimento lateral relativo (se houver) entre os agrupamentos 5930' e a cabeça distal 5920. Para esta finalidade, os agrupamentos de grampos 5930' permanecem alinhados com os bolsos de formação da bigorna conforme os grampos 5930 são implantados. Os guias 5935 são compreendidos de um material biocompatível e/ou bioabsor- vível, como um polímero bioabsorvível, por exemplo, e são implantá- veis com os grampos 5930.
[0308] Com referência à Figura 121, um instrumento de grampea- mento 6000 compreende, entre outras coisas, um eixo de acionamen- to, uma cabeça distal 6020 que inclui uma bigorna 6060 e um sistema de disparo de grampos. Nessa modalidade, o sistema de disparo de grampos carrega os grampos 6030 para dentro da cabeça distal 6020 e os dispara empurrando-os contra a bigorna 6060. A cabeça distal 6020 compreende cavidades de grampos 6021 nela definidas que são configuradas para armazenar e guiar os grampos 6030 conforme eles vão sendo empurrados em direção à bigorna 6060.
[0309] Com referência às Figuras 122 a 125, um instrumento de grampeamento 6100 compreende um eixo de acionamento, uma ca- beça distal 6120, um sistema de carregamento de grampos, um siste- ma de disparo de grampos, um sistema de acionamento de bigorna, um sistema de preensão de tecido, e um sistema de acionamento de tecido configurados para mover a cabeça distal 6120 em relação ao tecido do paciente. O sistema de acionamento do instrumento de grampeamento 6100 compreende pedais giratórios 6180 que, de modo similar ao mencionado acima, são configurados para prender o tecido de um paciente e puxar a cabeça distal 6120 em relação ao tecido. Também de modo semelhante ao anteriormente mencionado, o siste- ma de preensão de tecido é configurado para segurar o tecido confor- me os pedais 6180 vão sendo estendidos e/ou durante qualquer mo- mento adequado durante a operação do instrumento cirúrgico 6100. Com referência principalmente à Figura 125, o sistema de preensão de tecido compreende um prendedor de tecido 6170 configurado para en- gatar o tecido de um paciente. O prendedor de tecido 6170 compreen- de um corpo retangular 6172 e hastes 6174 que se estendem a partir do corpo 6172. O prendedor de tecido 6170 define uma superfície de engate ao tecido 6175 que é menor que a espessura em seção trans- versal 6125 da cabeça distal 6120, que está ilustrada na Figura 124.
Devido à área menor da superfície de engate ao tecido 6175 em com- paração com a espessura em seção transversal 6125, o prendedor de tecido 6170 pode aplicar uma pressão de preensão maior ao tecido do paciente do que a cabeça distal 6120 poderia para uma dada força de aperto. Em ao menos um caso, a superfície de engate ao tecido 6175 tem uma área que é cerca de 25% da espessura em seção transversal
6125.
[0310] Com referência às Figuras 126 a 137, um instrumento de grampeamento 6200 compreende um eixo de acionamento, uma ca- beça distal 6220, um sistema de disparo de grampos 6250, um siste- ma de corte de tecido, um sistema de acionamento de bigorna e um sistema de acionamento de tecido configurados para mover a cabeça distal 6220 em relação ao tecido de um paciente. Com referência às Figuras 126 e 127, o sistema de acionamento de tecido compreende pedais giratórios 6280 que são movidos para uma posição estendida (Figura 126) e então retraídos (Figura 127) para prender o tecido do paciente e mover a cabeça distal 6220 em relação ao tecido. A Figura 128A também ilustra um dos pedais 6280 em sua posição estendida. Os pedais 6280 podem ser estendidos e então retraídos ao mesmo tempo para mover a cabeça distal 6220 ao longo de uma trajetória |li- near ou estendidos e retraídos separadamente para girar a cabeça dis- tal 6220, mas apenas um pedal 6280 é mostrado na Figura 128A com o propósito de ilustração. A Figura 128, que corresponde à Figura 128A, mostra a bigorna 6260 em um estado suficientemente preso de modo que a bigorna 6260 e os pedais 6280 cooperam para prender o tecido do paciente. Além disso, a Figura 128 mostra um grampo não formado 6230 posicionado em uma cavidade de grampos 6221 defini- da na cabeça distal 6220 e o sistema de disparo de grampos 6250 em um estado não disparado.
[0311] A Figura 129A, similar à Figura 127, mostra os pedais 6280 em sua posição retraída. A Figura 129, que corresponde à Figura 129A, mostra a bigorna 6260 em um estado completamente preso e o sistema de disparo de grampos 6250 em um estado disparado. Con- forme ilustrado na Figura 129, as pernas 6232 do grampo 6230 foram completamente deformadas em uma configuração em forma de B; en- tretanto, outras configurações deformadas do grampo 6230 podem ser adequadas. Agora com referência às Figuras 131 e 133, o sistema de disparo de grampos 6250 compreende uma barra de disparo 6255 e uma pluralidade de grampos 6230 armazenados dentro das reentrân- cias 6252 definidas nos lados da barra de disparo 6255. Uma primeira coluna de grampos 6230 é armazenada em um primeiro lado da barra de disparo 6255 e uma segunda coluna de grampos 6230 é armaze- nada em um segundo lado, ou lado oposto, da barra de disparo 6255. Cada uma das reentrâncias 6252 é definida por um berço de grampos proximal 6251 configurado para empurrar a base 6231 do grampo 6230 ali posicionado. A Figura 134 mostra dois grampos 6230 posicio- nados em uma cavidade de grampos 6221 definida na cabeça distal 6220 e a barra de disparo 6255 do sistema de disparo de grampos 6250 em um estado não disparado.
[0312] Novamente com referência à Figura 134, os lados da cavi- dade de grampos 6221 compreendem reentrâncias 6222 ali definidas. Os lados da cavidade de grampo 6221 também compreendem superfí- cies de arrasto 6223 posicionadas entre as reentrâncias 6222. Quando a barra de disparo 6255 é empurrada distalmente para disparar um primeiro grupo de grampos 6230 posicionados na cavidade de gram- pos 6221 durante um primeiro curso de disparo de grampos, os gram- pos 6230 armazenados na barra de disparo 6255 são empurrados pe- las superfícies de arrasto 6223. Conforme a barra de disparo 6255 é retraída após o primeiro curso de disparo, com referência à Figura 136, os grampos 6230 capturam as superfícies de arrasto 6223 de modo que a barra de disparo 6255 deslize em relação aos grampos
6230. Em tais exemplos, como resultado, os grampos 6230 entram no próximo conjunto distal de reentrâncias 6252 definidas na barra de disparo 6255, apresentando assim um novo conjunto de grampos 6230 para ser ejetado da cavidade de grampos 6221. As Figuras 130 e 130A mostram o instrumento cirúrgico 6200 conforme ele é está sendo reaberto para liberar o tecido do paciente de modo que a cabeça distal 6220 possa ser reposicionada em relação ao tecido do paciente. Após a cabeça distal 6220 ter sido adequadamente reposicionada, com refe- rência à Figura 137, a barra de disparo 6255 pode ser avançada dis- talmente para executar um segundo curso de disparo de grampos. Es- se processo pode ser repetido para implantar todos os grampos 6230 armazenados na barra de disparo 6255.
[0313] Os instrumentos de grampeamento aqui divulgados podem ser configurados para implantar grampos em um padrão de grampos adequado. A Figura 138 mostra um padrão de grampos exemplificador que compreende os grampos 6330 e os grampos 6330' posicionados em ambos os lados de uma linha de corte de tecido 6340. Cada lado da linha de corte de tecido 6340 compreende uma fileira interna de grampos 6330 voltadas para o lado oposto da linha de corte 6340 e uma fileira externa de grampos 6340 voltada na direção à linha de cor- te 6340. A Figura 139 mostra um outro padrão de grampos exemplifi- cador que compreende os grampos 6330, os grampos 6330' e os grampos 6430". Os grampos 6430" estão dispostos em fileiras em am- bos os lados da linha de corte de tecido 6340. Mais especificamente, os grampos 6430" estão dispostos em fileiras de grampos posiciona- das entre ambos os conjuntos de fileira interna de grampos 6330 e de fileira externa de grampos 6330".
[0314] Com referência às Figuras 140 e 141, um instrumento de grampeamento 6500 compreende um eixo de acionamento 6510, uma cabeça distal 6520, e uma junta de articulação 6270 que conecta de forma giratória a cabeça distal 6520 ao eixo de acionamento 6510. O instrumento de grampeamento 6500 compreende adicionalmente um sistema de alimentação de grampos 6590 configurado para produzir e fornecer uma alimentação contínua de grampos 6530 para a cabeça distal 6520. O sistema de alimentação de grampos 6590 compreende uma bobina 6592 operacionalmente acoplada a um motor elétrico. À bobina 6592 compreende fio metálico 6594 enrolado em torno de um núcleo central. O fio 6594 é compreendido de aço inoxidável e/ou titã- nio, por exemplo. O fio 6594 é alimentado através de uma passagem 6514 definida no eixo de acionamento 6510 e na junta de articulação
6570. Em uso, a bobina motorizada 6594 empurra o fio 6594 para den- tro da cabeça distal 6520. Conforme descrito em mais detalhes abaixo, a cabeça distal 6520 compreende adicionalmente um mandril de for- mação configurado para deformar o fio 6594 em um grampo 6530. O mandril é acionado por um motor e/ou atuador elétrico, mas pode ser atuado de qualquer maneira adequada. Conforme também descrito em mais detalhes abaixo, a cabeça distal 6520 compreende uma faca, ou membro de cisalhamento, configurado para cortar o fio 6594. O mem- bro de cisalhamento é acionado por um motor e/ou atuador elétrico, mas pode ser atuado de qualquer maneira adequada. Após o grampo 6530 ter sido formado e separado do fio 6594, o grampo 6530 pode ser implantado e deformado contra uma bigorna 6560 do instrumento de grampeamento 6500.
[0315] Com referência à Figura 141, o instrumento cirúrgico 6500 compreende adicionalmente um sistema de formação de grampos 6580 configurado para criar grampos 6530 a partir do fio 6594. O sis- tema de formação de grampos 6580 compreende um mandril de for- mação 6582 posicionado em uma cavidade de formação 6522 definida na cabeça distal 6520. O sistema de formação de grampos 6580 com-
preende adicionalmente um atuador de formação 6584 configurado para engatar o fio 6594 e deformar o fio 6594 dentro da cavidade de formação 6522. Em tal ponto, o mandril de formação 6582 é atuado para cortar o grampo 6530 a partir do fio 6594. Após o grampo 6530 ter sido implantado e/ou movido para fora da cavidade de formação 6522, um outro grampo 6530 pode ser formado no interior da cavidade
6522. Em certas modalidades alternativas, um segmento de fio é cor- tado a partir do fio metálico 6594 antes que o segmento de fio seja formado em um grampo 6530. Em qualquer caso, o grampo 6530 pode compreender uma configuração substancialmente em formato de U, por exemplo. Alternativamente, o segmento de fio pode ser formado em uma configuração substancialmente em formato de V. Além disso, o instrumento de grampeamento 6500 pode ser configurado para fa- bricar e implantar qualquer prendedor adequado, como tachas e/ou garras, por exemplo.
[0316] Com referência às Figuras 158 e 159, um instrumento de grampeamento 7300 compreende um eixo de acionamento 7310, uma cabeça distal 7320, e uma junta de articulação 7370 que conecta de forma giratória a cabeça distal 7320 ao eixo de acionamento 7310. Em uso, o instrumento de grampeamento 7300 é inserido em um paciente P através de um trocarte TC. O trocarte TC compreende uma passa- gem que se estende através do mesmo que possibilita que a cabeça distal 7320 e uma porção do eixo de acionamento 7310 sejam inseri- das no paciente. Em outros casos, a cabeça distal 7320 pode ser inse- rida no paciente através de uma incisão aberta sem um trocarte. Em qualquer caso, o instrumento de grampeamento 7300 é configurado para implantar grampos a partir de um cartucho de grampos inserido no mesmo. O eixo de acionamento 7310 compreende uma porta de carregamento 7312 que está em comunicação com uma passagem do cartucho, ou canal, que se estende através do eixo de acionamento
7310, da junta de articulação 7370 e da cabeça distal 7320. Em uso, um cartucho de grampos, como o cartucho de grampos 7330', por exemplo, é inserido no eixo de acionamento 7310 através da porta de carregamento 7312 e então empurrado para dentro da cabeça distal
7320. O instrumento de grampeamento 7300 compreende adicional- mente um sistema empurrador de cartucho configurado para empurrar o cartucho de grampos 7330' para dentro do atuador de extremidade
7300.
[0317] Em vários casos, além do exposto acima, os cartuchos de grampos 7330' podem ser alimentados para dentro do instrumento de grampeamento 7300 de modo que o instrumento de grampeamento 7300 possa ser continuamente operado sem ter que ser removido do paciente para ser recarregado. Cada cartucho de grampos 7330' tem grampos armazenados em seu interior que têm um primeiro tamanho, como uma primeira altura não disparada. Em certos casos, é desejável criar uma linha de grampos com todos os grampos tendo o mesmo tamanho, ou altura não disparada. Tais casos podem surgir quando o tecido sendo grampeado tiver uma espessura substancialmente uni- forme. Em outros casos, é desejável criar uma linha de grampos com grampos tendo diferentes tamanhos, ou alturas não disparadas. Tais casos podem surgir quando o tecido sendo grampeado não tem uma espessura uniforme. Por exemplo, o tecido gástrico submetido a tran- seção durante um procedimento de redução do estômago de modo geral não tem uma espessura consistente. Em tais casos, um primeiro cartucho de grampos 7330' pode ser carregado no instrumento de grampeamento 7300 que tem grampos com uma primeira altura não disparada e um segundo cartucho de grampos 7330" pode ser carre- gado no instrumento de grampeamento 7300 com uma segunda altura não disparada. A primeira altura não disparada é maior que a segunda altura não disparada, mas a primeira altura não disparada poderia ser mais curta que a segunda altura não disparada. De modo similar, um terceiro cartucho de grampos 7330" pode ser carregado no instrumen- to de grampeamento 7300 que tem grampos com uma terceira altura não disparada que é diferente da primeira altura não disparada e da segunda altura não disparada.
[0318] Além do exposto acima, mais de um cartucho de grampos pode ser carregado no instrumento de grampeamento 7300. Os cartu- chos de grampos podem ser inseridos no instrumento de grampea- mento 7300 de modo que sejam usados em uma ordem específica. Por exemplo, os cartuchos de grampos que têm alturas não dispara- das mais menores podem ser disparados antes dos cartuchos de grampos que têm alturas não disparadas maiores. Alternativamente, os cartuchos de grampos que têm alturas não disparadas maiores po- dem ser disparados antes de cartuchos de grampos que têm alturas não disparadas menores. Em todo caso, o cartucho de grampos mais distal é usado primeiro e o cartucho de grampos mais proximal é usa- do por último. Tal disposição possibilita que o procedimento cirúrgico seja planejado antecipadamente com pouco ou nenhum tempo perdido no carregamento do instrumento de grampeamento 7300 durante o procedimento cirúrgico. Alternativamente, os cartuchos de grampos podem ser alimentados dentro do instrumento de grampeamento 7300 um de cada vez. Tal disposição proporciona a um médico a oportuni- dade de alterar a ordem na qual os cartuchos de grampos são final- mente usados.
[0319] A porta de carregamento 7312 compreende uma abertura acessível a partir do exterior do eixo de acionamento 7310, embora a porta de carregamento 7312 poderia ser definida na empunhadura do instrumento de grampeamento 7300 ou em qualquer outro local ade- quado. Em vários casos, o instrumento de grampeamento 7300 pode ainda compreender uma porta configurada para cobrir a porta de car-
regamento 7312. Em ao menos um caso, a porta pode ser vedada, quando fechada, para evitar ou inibir a entrada de fluidos e/ou conta- minantes no instrumento de grampeamento 7300. Em tais casos, a porta e/ou o alojamento do eixo de acionamento 7310 pode compre- ender uma ou mais vedações.
[0320] Com referência principalmente à Figura 159, o instrumento de grampeamento 7300 compreende um sistema para remover um agrupamento de grampos, como os grampos 7330, por exemplo, a partir do cartucho de grampos mais distal. O instrumento de grampe- amento 7300 compreende adicionalmente um sistema de disparo de grampos 7350 configurado para implantar os grampos 7330 e defor- mar os grampos 7330 contra uma bigorna 7360 durante um curso de disparo de grampos. O instrumento de grampeamento 7300 compre- ende adicionalmente um sistema de acionamento de tecido 7380 con- figurado para mover a cabeça distal 7320 em relação ao tecido do pa- ciente após o curso de disparo de grampos.
[0321] Com referência às Figuras 168 e 169, um instrumento de grampeamento 7900 compreende um eixo de acionamento 7910, uma cabeça distal 7920, e uma junta de articulação 7970 que conecta de forma giratória a cabeça distal 7920 ao eixo de acionamento 7910. Conforme descrito em mais detalhes abaixo, a cabeça distal 7920 é articulável em qualquer direção adequada. De modo similar ao exposto acima, o instrumento de grampeamento 7900 compreende um sistema de alimentação de cartucho configurado para alimentar cartuchos de grampos 7930' para dentro da cabeça distal 7920 através de uma pas- sagem de cartucho 7914 que se estende através do eixo de aciona- mento 7910, da junta de articulação 7970 e da cabeça distal 7920. Também de modo semelhante ao exposto acima, os grampos 7930 são removidos do cartucho de grampos mais distal 7930' e então dis- parados contra uma bigorna 7960. Conforme descrito em mais deta-
lhes abaixo, o instrumento de grampeamento 7900 compreende adici- onalmente um sistema de acionamento de articulação 7980 configura- do para articular a cabeça distal 7920.
[0322] Além do exposto acima, novamente com referência às Figu- ras 168 e 169, a cabeça distal 7920 é articulável em várias direções em relação ao eixo de acionamento 7910. O eixo de acionamento 7910 se estende ao longo de um eixo geométrico do eixo de aciona- mento longitudinal LA e a cabeça distal 7920 se estende ao longo de um eixo geométrico de cabeça longitudinal HA. O eixo geométrico da cabeça HA é alinhado, ou ao menos substancialmente alinhado, com o eixo geométrico do eixo de acionamento LA quando a cabeça distal 7920 não está articulada. Quando a cabeça distal 7920 está articulada, o eixo geométrico da cabeça HA é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento LA. Com referência à Figura 168, a cabeça distal 7920 é articulável lateralmente, ou em uma direção lado a lado. Em ao menos uma tal ocorrência, a cabeça distal 7920 é articulável em uma faixa que compreende cerca de 15 graus a um primeiro lado do eixo geométrico do eixo de acionamento LA e cerca de 15 graus para um segundo lado do eixo geométrico do eixo de acionamento LA, por exemplo. O sistema de acionamento de articulação 7980 é configurado para acionar, ou ativamente articular, a cabeça distal 7920 através dessa faixa de movimento. O sistema de acionamento de articulação 7980 compreende um primeiro acionador lateral 7982 montado na ca- beça distal 7920 e um segundo acionador lateral 7984 montado na ca- beça distal 7920 no lado oposto da cabeça distal 7920. Em uso, o pri- meiro acionador lateral 7982 é empurrado e/ou o segundo acionador lateral 7984 é puxado para articular a cabeça distal 7920 em uma pri- meira direção. De modo correspondente, o primeiro acionador 7982 é puxado e/ou o segundo acionador lateral 7984 é empurrado para arti- cular a cabeça distal 7920 em uma segunda direção. Em ao menos um caso, o primeiro acionador lateral 7982 compreende um primeiro fio guia e o segundo acionador lateral 7984 compreende um segundo fio guia. Tais fios guia são adequados para puxar a cabeça distal 7920.
[0323] Com referência à Figura 169, a cabeça distal 7920 é tam- bém articulável em uma direção para a frente e/ou para trás. Em ao menos um desses casos, a cabeça distal 7920 é articulável dentro de uma faixa que compreende cerca de 25 graus em uma direção para trás e cerca de 25 graus em uma direção para a frente, por exemplo. Em certas modalidades, embora não seja ilustrado, o sistema de acio- namento de articulação 7980 é configurado para articular ativamente a cabeça distal 7920 nas direções para a frente e para trás (Figura 169). Em modalidades alternativas, a cabeça distal 7920 pode ser passiva- mente articulada nas direções para a frente e para trás. Em tais moda- lidades, o instrumento de grampeamento 7900 não aciona ativamente a cabeça distal 7920 em relação ao eixo de acionamento 7910. Em vez disso, a cabeça distal 7920 pode flutuar na direção para a frente e para trás. De modo similar, a cabeça distal 7920 pode ser passivamen- te articulada na direção lado a lado com ou sem o sistema de aciona- mento de articulação 7980. Em qualquer caso, a cabeça distal 7920 é articulável em ambos os planos para a frente e para trás e lado a lado e pode assumir um ângulo composto em relação ao eixo geométrico longitudinal LA do eixo de acionamento 7910.
[0324] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 7900 pode compreender uma trava configurada para reter a cabeça distal 7920 na posição que pode ser liberada para possibilitar que a cabeça distal 7920 se mova em relação ao eixo de acionamento 7910. Em vários casos, a cabeça distal 7920 pode ser passivamente articulada empur- rando-se a cabeça distal 7920 contra o tecido do paciente dentro do sítio cirúrgico quando a cabeça distal 7920 é destravada. A cabeça distal 7920 também poderia ser ativamente articulada quando a cabe-
ça distal 7920 é destravada. Em qualquer caso, a cabeça distal 7920 pode então ser travada em sua posição articulada após a cabeça distal 7920 ter sido posicionada adequadamente. Para retornar a cabeça dis- tal 7920 para sua posição não articulada, a cabeça distal 7920 pode ser destravada e então realinhada com o eixo geométrico do eixo de acionamento LA. Em ao menos um caso, o instrumento de grampea- mento 7900 compreende uma ou mais molas configuradas para pro- pender a cabeça distal 7920 para sua posição não articulada. Em qualquer caso, a trava de articulação pode evitar, ou ao menos inibir, o retroacionamento da cabeça distal 7920 em resposta a forças e tor- ques externos e/ou internos.
[0325] Além do exposto acima, a junta de articulação 7970 do ins- trumento de grampeamento 7000 possibilita que a cabeça distal 7920 seja articulada ao redor de um ou mais eixos geométricos. Em várias modalidades alternativas, o eixo de acionamento de um instrumento de grampeamento compreende uma primeira junta de articulação que possibilita que uma cabeça distal articule em torno de um primeiro eixo geométrico de articulação e uma segunda junta de articulação que possibilita que a cabeça distal articule em torno de um segundo eixo geométrico de articulação. O primeiro eixo geométrico de articulação e o segundo eixo geométrico de articulação se estendem em planos que são ortogonais, mas que podem se estender em quaisquer planos transversais. Em vários casos, a primeira e a segunda juntas de articu- lação são passivamente articuladas. Em alguns casos, a primeira e a segunda juntas de articulação são ativamente articuladas. Em ao me- nos um caso, a primeira junta de articulação é ativamente articulada e a segunda junta de articulação é passivamente articulada.
[0326] Com referência à Figura 170, um instrumento de grampea- mento 8000 compreende um sistema de amortecimento 8080 configu- rado para controlar, ou desacelerar, a articulação da cabeça distal
7920. O sistema de amortecimento 8080 compreende uma primeira conexão 8082, uma segunda conexão 8084, e um amortecedor 8085. A primeira conexão 8082 é presa à cabeça distal 7920 em um pivô
8081. A primeira conexão 8082 é também presa à segunda conexão 8084 em um pivô 8083. Os pivôs 8081 e 8083 possibilitam que o sis- tema de amortecimento 8080 acomodem os vários movimentos de ar- ticulação da cabeça distal 7920. O amortecedor 8085 compreende um alojamento 8087 montado no eixo de acionamento 7910 e um meio de amortecimento 8088 contido em uma câmara definida no alojamento
8087. A segunda conexão 8084 compreende um pistão 8086 definido em sua extremidade proximal que é posicionado na abertura do aloja- mento e configurado para se mover através do meio de amortecimento 8088 quando a cabeça distal 7920 está articulada. O meio de amorte- cimento 8088 flui através do pistão 8086 ou ao redor dele, possibilitan- do assim, mas retardando, o movimento relativo entre o pistão 8086 e o alojamento 8097. De modo correspondente, o meio de amortecimen- to 8088 possibilita, mas desacelera, o movimento da cabeça distal 7920 em relação ao eixo de acionamento 7910. Movimentos repenti- nos da cabeça distal 7920 podem ser difíceis de ser controlados e/ou antecipados pelo médico e podem fazer com que a cabeça distal 7920 golpeie o tecido do paciente. O meio de amortecimento 8088 pode compreender qualquer meio adequado, como graxa de amortecimento, por exemplo.
[0327] Com referência à Figura 171, um instrumento de grampea- mento 8100 compreende um sistema de amortecimento 8180 configu- rado para controlar, ou desacelerar, a articulação da cabeça distal
7920. O sistema de amortecimento 8180 compreende uma conexão 8182 e um amortecedor 8185. A conexão 8182 é presa à cabeça distal 7920 em um pivô 8181. A primeira conexão 8082 é flexível, permitindo assim que o sistema de amortecimento 8180 acomode os vários mo-
vimentos de articulação da cabeça distal 7920. O amortecedor 8185 compreende um alojamento 8187 montado de maneira giratória ao ei- xo de acionamento 7910 e um meio de amortecimento 8188 contido em uma câmara definida no alojamento 8187. A conexão 8182 com- preende um pistão 8186 definido em sua extremidade proximal que é posicionado na abertura do alojamento e configurado para se mover através do meio de amortecimento 8188 quando a cabeça distal 7920 está articulada. O meio de amortecimento 8188 flui através do pistão 8186 e/ou ao redor dele, possibilitando assim, mas retardando, o mo- vimento relativo entre o 8186 e o alojamento 8197. De modo corres- pondente, o meio de amortecimento 8188 possibilita, mas retarda, o movimento da cabeça distal 7920 em relação ao eixo de acionamento
7910. Movimentos repentinos da cabeça distal 7920 podem ser difíceis de ser controlados e/ou antecipados pelo médico e podem fazer com que a cabeça distal 7920 golpeie o tecido do paciente. O meio de amortecimento 8188 pode compreender qualquer meio adequado, co- mo graxa de amortecimento, por exemplo.
[0328] Com referência à Figura 172, o instrumento de grampea- mento 8100 pode ser inserido em um paciente P através de um trocar- te TC e é móvel em relação ao tecido alvo T. Até um certo ponto, o trocarte TC pode ser movido em relação ao paciente P e, também em certa medida, o instrumento de grampeamento 8100 pode ser movido em relação ao trocarte TC. Esse movimento, entretanto, pode fazer com que o eixo de acionamento 7910 se mova através de uma ampla gama de ângulos. Para manter a cabeça distal 7920 alinhada com o tecido conforme a cabeça distal 7920 é avançada ao longo da linha de grampos, a cabeça distal 7920 pode ser progressivamente articulada para trás, por exemplo. Com referência à Figura 173, a cabeça distal 7920 pode ser progressivamente articulada para a frente e/ou para trás para manter o eixo geométrico da cabeça distal 7920 ortogonal,
ou ao menos substancialmente ortogonal, ao tecido alvo T. Em vários casos, a cabeça distal 7920 é ativamente articulada por um sistema de acionamento de articulação para ajustar o ângulo entre a cabeça distal 7920 e o eixo de acionamento 7910. Em certos casos, a cabeça distal 7920 é passivamente articulada por um sistema de acionamento de articulação para ajustar o ângulo entre a cabeça distal 7920 e o eixo de acionamento 7910. Em tais casos, a cabeça distal 7920 pode de modo adaptável flutuar para seguir a trajetória de disparo de grampos.
[0329] Com referência às Figuras 34 e 35, um instrumento de grampeamento 2500 compreende um eixo de acionamento 2510, uma cabeça distal 2520, e uma junta de articulação 2570 que conecta de forma giratória a cabeça distal 2520 ao eixo de acionamento 2510. O eixo de acionamento 2510 se estende ao longo de um eixo geométrico do eixo de acionamento longitudinal LA e a cabeça distal 2520 se es- tende ao longo de um eixo geométrico longitudinal da cabeça HA. O eixo geométrico do eixo de acionamento LA e o eixo geométrico da cabeça HA são alinhados quando a cabeça distal 2520 não está articu- lada, como ilustrado na Figura 34. Com referência à Figura 35, o eixo geométrico da cabeça HA é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento LA quando a cabeça distal 2520 está articulada. O ins- trumento de grampeamento 2500 compreende adicionalmente um sis- tema de amortecimento 2580 configurado para controlar, ou desacele- rar, a articulação da cabeça distal 2520. O sistema de amortecimento 2580 compreende uma primeira conexão 2581, uma segunda conexão 2582, e um amortecedor 2585. A primeira conexão 2581 é presa à ca- beça distal 2520 em um pivô 2584. A primeira conexão 2581 é tam- bém presa à segunda conexão 2582 em um pivô 2583. Os pivôs 2583 e 2584 possibilitam que o sistema de amortecimento 2580 acomode os vários movimentos de articulação da cabeça distal 2520. Quando a cabeça distal 2520 não está articulada, com referência à Figura 34, a primeira conexão 2581 é alinhada com a segunda conexão 2582 ao longo de um eixo geométrico longitudinal. Quando a cabeça distal 2520 está articulada, com referência à Figura 35, a primeira conexão 2581 é transversal à segunda conexão 2582.
[0330] O amortecedor 2585 compreende um alojamento montado no eixo de acionamento 2510 e um meio de amortecimento 2586 con- tido em uma câmara definida no alojamento. A segunda conexão 2582 compreende um pistão definido na sua extremidade proximal que é posicionado na abertura do alojamento e configurado para se mover através do meio de amortecimento 2586 quando a cabeça distal 2520 está articulada. O meio de amortecimento 2586 flui através do pistão e/ou através dele, possibilitando assim, mas retardando, o movimento relativo entre o pistão e o alojamento. De modo correspondente, o meio de amortecimento 2586 possibilita, mas desacelera, o movimento da cabeça distal 2520 em relação ao eixo de acionamento 2510. O meio de amortecimento 2586 pode compreender qualquer meio ade- quado, como espuma de amortecimento, por exemplo.
[0331] Um instrumento cirúrgico 2000 é ilustrado na Figura 13 e é similar ao instrumento de grampeamento 1000 e/ou a outros instru- mentos de grampeamento aqui divulgados em muitos aspectos, a maioria dos quais não será aqui discutida por uma questão de brevi- dade. O instrumento de grampeamento 2000 compreende uma empu- nhadura 2100 que inclui um alojamento 2110, uma pega 2120 e uma tela 2130. O alojamento 2110 compreende um conector 2170 que é configurado para conectar um conjunto de eixo de acionamento, como o conjunto de eixo de acionamento 1200, por exemplo, à empunhadu- ra 2100. A empunhadura 2100 compreende adicionalmente um con- junto de bateria substituível 2160 que é fixada de modo liberável ao alojamento 2110 e posicionada de maneira removível dentro de uma cavidade 2115 definida no alojamento 2110. O conjunto de bateria
2160 fornece energia para a tela 2130 e/ou para os sistemas motrizes contidos no interior da empunhadura 2100. Conforme discutido em mais detalhes abaixo, a tela 2130 é configurada para possibilitar ao usuário controlar a operação do instrumento cirúrgico 2000.
[0332] Além do exposto acima, o instrumento de grampeamento 2000 compreende um sistema de disparo de grampos configurado pa- ra aplicar uma linha de grampos no tecido de um paciente e a tela 2130 compreende controles para avaliar o estado do sistema de dispa- ro de grampos. A tela 2130 também compreende controles para avali- ar e/ou alterar a velocidade na qual o instrumento de grampeamento 2000 está aplicando a linha de grampos, a direção na qual a linha de grampos está sendo aplicada, e/ou quaisquer limites de desempenho que tenham sido atendidos, excedidos, ou estão prestes a ser excedi- dos, por exemplo. A tela 2130 compreende uma tela capacitiva sensí- vel ao toque; entretanto, qualquer tela adequada pode ser usada.
[0333] Com referência principalmente à Figura 14, a tela 2130 compreende um controle de estado 2140. O controle de estado 2140 compreende uma janela 2141 que inclui um cabeçalho de janela 2142. O controle de estado 2140 compreende adicionalmente uma janela de imagem 2145 configurada para mostrar informações referentes ao te- cido sendo grampeado, a trajetória de disparo de grampos, e/ou quaisquer outras informações que o médico possa usar para operar o instrumento de grampeamento 2000. Por exemplo, a janela de imagem 2145 é configurada para mostrar a trajetória de disparo de grampos 2143 na qual o instrumento de grampeamento 2100 está atualmente se movendo e/ou uma trajetória alternativa de disparo de grampos 2143 que poderia guiar a trajetória de grampos em torno de certas ca- racterísticas anatômicas no tecido T do paciente, como um vaso san- guíneo V, por exemplo. O controle de estado 2140 é um controle digi- tal e/ou tela e está em comunicação de sinal com um controlador do instrumento de grampeamento 2000.
[0334] Com referência à Figura 17, a tela 2130 compreende adici- onalmente um controle de direção 2190 que é configurado para contro- lar a direção da trajetória de disparo de grampos. O controle de dire- ção 2190 compreende uma janela 2191 que inclui um cabeçalho de janela 2192 e uma janela de imagem 2195. A janela de imagem 2195 é configurada para mostrar a orientação da cabeça distal do instru- mento de grampeamento em relação a uma orientação inicial original. A janela de imagem 2195 compreende uma pluralidade de linhas de orientação 2194 que indicam determinados ângulos de direção, como graus, 30 graus, 45 graus e, por exemplo, em relação à linha de orientação inicial 2194 delimitada como O graus. A janela de imagem 2195 compreende adicionalmente uma agulha 2193 que mostra a ori- entação da cabeça distal do instrumento de grampeamento em relação à orientação inicial do instrumento de grampeamento. O controle de direção 2190 compreende adicionalmente uma janela de edição 2198 que, quando ativada, possibilita que o usuário altere a direção da traje- tória do grampo pela manipulação da agulha 2193. O controle de dire- ção 2190 compreende adicionalmente uma janela de salvar 2199 que, uma vez ativada, possibilita ao usuário salvar a entrada fornecida ao controlador através do controle de direção 2190. Em tal ponto, o ins- trumento de grampeamento 2000 pode se mover ao longo de sua nova orientação. O controle de estado 2190 é um controle digital e/ou tela e está em comunicação de sinal com o controlador do instrumento de grampeamento 2000.
[0335] Com referência à Figura 15, a tela 2130 compreende adici- onalmente um controle de velocidade 2150 configurado para controlar a velocidade na qual o instrumento de grampeamento 2000 cria a tra- jetória do grampo. O controle de velocidade 2150 compreende uma janela 2151 que inclui um cabeçalho de janela 2152 e um janela de imagem 2155. A janela de imagem 2155 compreende um indicador 2153 configurado para mostrar a velocidade do instrumento de gram- peamento. Por exemplo, o indicador 2153 pode mostrar esse número de cursos de disparo de grampos que o instrumento de grampeamento 2000 está realizando por minuto. A janela de imagem 2155 compreen- de adicionalmente um controle de seta para cima 2156 que é atuável para aumentar a taxa dos cursos de disparo de grampos e um controle de seta para baixo 2157 que é atuável para diminuir a taxa dos cursos de disparo de grampos. O indicador 2153 pode ser configurado para mostrar a velocidade na qual o instrumento de grampeamento 2000 está sendo impulsionado através do tecido do paciente pelo sistema de acionamento de tecido. Outras métricas para a velocidade do ins- trumento de grampeamento 2000 podem ser usadas e mostradas. O controle de estado 2150 é um controle digital e/ou tela e está em co- municação de sinal com o controlador do instrumento de grampea- mento 2000.
[0336] Com referência à Figura 16, a tela 2130 compreende adici- onalmente um controle de limite de falhas 2180 que é configurado para gerenciar os limites de falhas do instrumento de grampeamento 2000 conforme elas surgem. Por exemplo, um limite para a força necessária para executar um curso de disparo de grampos pode ser usado para estabelecer uma condição de falha que exige a entrada do usuário. Se a força necessária para executar um curso de disparo de grampos ex- ceder o limite, o controlador do instrumento de grampeamento 2000 pode alertar o usuário através do controle de limite de falhas 2180 e/ou parar o instrumento de grampeamento 2000. Certas falhas podem ser ignoradas, ou de outra forma gerenciadas, pelo usuário que pode pos- sibilitar que o instrumento de grampeamento 2000 continue a aplicar a linha de grampos. O controle do limite de falhas 2180 possibilita que o usuário gerencie essas falhas. Outras falhas podem não ser ignora-
das. Em tais casos, o controle de limite de falhas 2180 é configurado para mostrar ao usuário que a falha não pode ser ignorada e/ou de que forma resolver a falha de modo que a operação do instrumento de grampeamento 2000 possa ser contínua. O controle do limite de falhas 2180 compreende uma janela 2181 que inclui um cabeçalho de janela 2182 e uma janela de imagem 2185. O controle de limite de falhas 2180 é um controle digital e/ou tela e está em comunicação de sinal com o controlador do instrumento de grampeamento 2000.
[0337] Voltando agora à Figura 18, o instrumento de grampeamen- to 2000 compreende adicionalmente um sistema de captura de visão, discutido com mais detalhes abaixo, e a tela 2130 compreende adicio- nalmente uma janela de imagem 2135 configurada para mostrar, entre outras coisas, uma imagem de vídeo em tempo real a partir do sistema de captura de visão. A tela 2130 compreende adicionalmente um me- nu 2131 que se estende ao longo do lado esquerdo da janela de ima- gem 2135; entretanto, o menu 2131 poderia ser posicionado em qual- quer local adequado na tela 2130. O menu 2131 inclui o controle de estado 2140, o controle de velocidade 2150, o controle de limite de faltas 2180, e o controle de direção 2190 discutidos acima. O menu 2131 inclui também um controle de configurações 2132 que pode ser usado para selecionar e/ou reorganizar as janelas e/ou controles na tela 2130. O menu 2131 inclui adicionalmente um controle de bloqueio 2136 que pode parar imediatamente a progressão do instrumento de grampeamento 2100 ao longo da trajetória de disparo de grampos. O menu 2131 é um controle digital e/ou tela e está em comunicação de sinal com o controlador do instrumento de grampeamento 2100.
[0338] Além do exposto acima, novamente com referência à Figu- ra 18, a tela 2130 compreende adicionalmente uma primeira janela de visão 2133 e uma segunda janela de visão 2134. As janelas de visão 2133 e 2134 são posicionadas ao longo do lado direito da janela de imagem 2135, mas poderiam ser colocadas em qualquer local ade- quado na tela 2130. As janelas de visão 2133 e 2134 fornecem ao usuário vistas alternativas do instrumento de grampeamento 2000. Por exemplo, a primeira janela de visão 2133 fornece ao usuário uma vista lateral do instrumento de grampeamento 2000 no sítio cirúrgico e a segunda janela de visão 2134 fornece ao usuário uma vista de topo do instrumento de grampeamento 2000 em um sítio cirúrgico. Essas vis- tas adicionais podem ser fornecidas por uma ou mais câmeras digitais no instrumento de grampeamento 2000 e/ou de outros instrumentos cirúrgicos, como um endoscópio, por exemplo, no sítio cirúrgico. Em tais casos, os outros instrumentos cirúrgicos estão em comunicação de sinal com o controlador do instrumento de grampeamento 2000 pa- ra fornecer essas imagens adicionais. Em certos casos, o controlador do instrumento de grampeamento 2000 pode interpretar os dados for- necidos ao controlador e gerar as imagens adicionais para as janelas 2133 e 2134 com base nos dados fornecidos.
[0339] Conforme discutido acima, a velocidade na qual o sistema de disparo de grampos e/ou o sistema de acionamento de tecido do instrumento de grampeamento 2000 é operado pode ser controlada pela velocidade de controle 2150 na tela 2130. Em vários casos, con- forme discutido acima, a velocidade pode ser controlada manualmen- te, ou por uma entrada do usuário. Em outros casos, o controlador do instrumento de grampeamento 2000 pode controlar a velocidade au- tomaticamente. Em tais casos, o controlador é configurado para avaliar as propriedades do tecido sendo grampeado, como sua espessura e/ou densidade, por exemplo, e ajustar a velocidade do sistema de disparo de grampos e/ou do sistema de acionamento de tecido conse- quentemente. Por exemplo, se o controlador determinar que o tecido sendo grampeado é espesso, ou está próximo, no, ou acima de um limite de espessura de tecido, o controlador pode desacelerar a veloci-
dade do instrumento de grampeamento 2000. De modo similar, o con- trolador pode desacelerar a velocidade do instrumento de grampea- mento 2000 se o controlador determinar que o tecido sendo grampea- do é denso, ou está próximo, o ou acima de um limite de densidade de tecido, por exemplo. De modo correspondente, o controlador pode acelerar a velocidade do instrumento de grampeamento 2000 se o controlador determinar que o tecido sendo grampeado é fino ou menos denso que o habitual, por exemplo. Além do exposto acima, com refe- rência à Figura 19, o controle de velocidade 2150 do instrumento de grampeamento 2000 compreende uma opção para que o usuário sele- cione entre um controle automático da velocidade 2158 no qual o ins- trumento de grampeamento 2000 controla a velocidade do instrumento de grampeamento 2000 e um controle manual de velocidade 2159 no qual o usuário controla a velocidade do instrumento de grampeamento
2000.
[0340] Com referência à Figura 20, o instrumento de grampeamen- to 2200 compreende uma tela 2230. O instrumento de grampeamento 2200 é similar ao instrumento de grampeamento 2000 em muitos as- pectos e a tela 2230 é similar à tela 2130 em muitos aspectos, a maio- ria dos quais não serão discutidos na presente invenção por uma questão de brevidade. A tela 2230 compreende um menu 2231 e uma janela central da imagem 2235. A janela central da imagem 2235 mos- tra uma imagem do tecido T do paciente sendo grampeado e uma tra- jetória de disparo de grampos 2243 ao longo da qual o instrumento de grampeamento 2200 se move. A trajetória de disparo de grampos 2243 é mostrada como uma série de atuações, ou disparos de gram- pos, 2244. Cada atuação projetada 2244 mostra a trajetória na qual o tecido T será cortado e as posições em que os agrupamentos de grampos 2245 serão implantados no tecido T em relação à incisão do tecido. A atuação projetada 2244 mais próxima da cabeça distal do instrumento de grampeamento 2200 é destacada em relação às outras atuações projetadas 2244 de modo que o usuário pode diferenciar en- tre o próximo disparo de grampos e os disparos de grampos subse- quentes projetados. Tal realce pode incluir uma cor e/ou brilho de cor diferentes, por exemplo, da atuação projetada 2244. Em ao menos um caso, as atuações mostradas 2244 da trajetória de disparo de grampos 2243 podem ser progressivamente menos intensas conforme elas se movem na direção contrária à cabeça distal do instrumento de gram- peamento 2200.
[0341] Além do exposto acima, a tela 2230 é adicionalmente confi- gurada para mostrar uma ou mais trajetórias alternativas de disparo de grampos. Por exemplo, a tela 2230 é configurada para mostrar uma trajetória alternativa de disparo de grampos 2243' na janela central da imagem 2235. Similar à trajetória de disparo de grampos 2243, a traje- tória de disparo de grampos 2243' é mostrada como uma série de atu- ações, ou disparos de grampo, 2244'. Cada atuação projetada 2244' mostra a trajetória na qual o tecido T será cortado e as posições nas quais os agrupamentos de grampos 2245 serão implantados no tecido T. O menu 2231 compreende um controle de linha de grampos 2240 que pode ser atuado pelo usuário do instrumento de grampeamento 2200 para editar a trajetória de disparo de grampos 2243 para criar a trajetória alternativa de disparo de grampos 2243'. Após a trajetória alternativa de disparo de grampos 2243 ter sido estabelecida, ela pode ser salva e o instrumento de grampeamento 2200 pode ser operado para seguir a trajetória alternativa de disparo de grampos 2243'. Con- forme ilustrado na Figura 20, o controle da linha de grampos 2240 compreende um subcontrole de edição atuável 2241 e um subcontrole atuável para salvar 2242 para modificar e salvar a trajetória de disparo de grampos conforme descrito acima.
[0342] Conforme descrito acima, a trajetória de disparo de gram-
pos 2243 é modificável em uma trajetória alternativa de disparo de grampos 2243'. A trajetória de disparo de grampos 2243 e a trajetória alternativa de disparo de grampos 2243' são mostradas em uma ima- gem que se sobrepõe à imagem de vídeo a partir da câmera. A trajetó- ria de disparo de grampos 2243 e a trajetória alternativa de disparo de grampos 2243' são mostradas na mesma sobreposição ou camada, de imagens mas poderiam ser mostradas em diferentes sobreposições, ou camadas, de imagens. Em ao menos um desses casos, a trajetória de disparo de grampos 2243 é mostrada em uma primeira sobreposi- ção, ou camada, de imagens e a trajetória alternativa de disparo de grampos 2243' é mostrada em uma segunda sobreposição, ou cama- da, de imagens, que é diferente da primeira sobreposição de imagens. A tela do monitor 2230 é configurada para receber um comando de entrada a partir da janela central da imagem 2235 que pode arrastar a trajetória de disparo de grampos 2243 e/ou a trajetória alternativa de disparo de grampos 2243' dentro da sobreposição ou sobreposições das imagens. A tela do monitor 2230 é configurada para ser responsi- va ao dedo do usuário de modo que a trajetória de disparo de grampos pode ser modificada pelo arraste do dedo do usuário. Com referência à Figura 21, a tela do monitor 2230 é adicionalmente configurada para ser responsiva a uma caneta 2220, por exemplo.
[0343] Conforme discutido acima, a tela 2230 pode ser configura- da para mostrar a trajetória de disparo de grampos atual ou desejada e uma ou mais trajetórias alternativas de disparo de grampos. O contro- lador do instrumento de grampeamento 2200 é configurado para gerar uma ou mais trajetórias alternativas de disparo de grampos e mostrar essas trajetórias alternativas de disparo de grampos na tela 2230. Em vários casos, o controlador pode determinar a trajetória alternativa de disparo de grampos com base em um ou mais atributos do tecido T sendo grampeado. Por exemplo, o controlador pode identificar os va-
sos sanguíneos no tecido T e fornecer, ou oferecer, uma trajetória al- ternativa de disparo de grampos que direciona o instrumento de gram- peamento 2200 ao redor dos vasos sanguíneos.
[0344] Com referência à Figura 22, a tela 2230 compreende um menu que inclui uma pluralidade de controles que são configurados para modificar a trajetória de disparo de grampos enquanto o instru- mento de grampeamento 2200 está implantando a trajetória de gram- pos e/ou após o instrumento de grampeamento 2200 ter sido parado. A tela 2230 compreende um menu 2231 que inclui uma pluralidade de controles atuáveis que são configurados para uso enquanto o instru- mento de grampeamento 2200 está executando sua série de cursos de disparo de grampos para criar a trajetória de grampo. O menu 2231 compreende um controle de visão 2232 para alterar a imagem de ví- deo mostrada na janela central da imagem 2235, por exemplo. Em ao menos um desses casos, o controle de vídeo pode ser usado para al- ternar entre diferentes alimentações de vídeo. O menu 2231 compre- ende adicionalmente o controle de linha de grampos 2240, discutido acima, que é configurado para modificar a trajetória de disparo de grampos. O sistema de disparo de grampos do instrumento de gram- peamento 2200 pode ser iniciado pelo usuário que atua um controle de grampeamento 2234 no menu 2231 e parado pelo usuário que atua um controle de bloqueio 2236 no menu 2231.
[0345] Além do exposto acima, o conjunto de eixo de acionamento fixado à empunhadura do instrumento de grampeamento 2200 pode ser girado em relação à empunhadura. O conjunto de eixo de aciona- mento inclui uma junta deslizante giratória configurada para possibilitar que a cabeça distal do conjunto de eixo de acionamento gire em rela- ção à empunhadura, embora qualquer disposição adequada possa ser usada. Como resultado desta junta deslizante, o usuário do instrumen- to de grampeamento 2200 pode seletivamente orientar a tela 2230 em relação à cabeça distal do instrumento de grampeamento 2200. Em tais casos, o usuário pode manter a orientação da tela 2230 em rela- ção ao paciente, por exemplo, mesmo que a cabeça distal esteja gi- rando para seguir a trajetória de disparo de grampos. De modo similar, as Figuras 144 a 146 mostram o instrumento de grampeamento 1000 inserido em um paciente P através de um trocarte TC e, devido a uma interface giratória entre a tela de empunhadura e o conjunto de eixo de acionamento do instrumento de grampeamento 1000, a tela de empu- nhadura pode ser mantida pelo médico C em uma orientação constan- te em relação a si mesmos, ainda que o conjunto de eixo de aciona- mento esteja girando para seguir a trajetória de disparo de grampos FP.
[0346] Com referência às Figuras 147 a 150, um instrumento de grampeamento 7000 compreende uma empunhadura 7010 incluindo uma pega 7020 e um conjunto de eixo de acionamento 1200 montado na empunhadura 7010. A empunhadura 7010 compreende adicional- mente uma tela 7030 fixada de forma giratória à empunhadura 7010 ao redor de uma junta de rotação 7035. A tela 7030 é similar à tela 2230 em muitos aspectos, a maioria dos quais não será aqui discutida por uma questão de brevidade. Em uso, a tela 7030 pode ser girada em relação à empunhadura 7010 para manter uma orientação ade- quada da tela 7030 em relação ao médico C e/ou a qualquer outra es- trutura de referência.
[0347] A Figura 180 mostra uma empunhadura 1500 de um ins- trumento cirúrgico 100 para uso por um médico durante um procedi- mento cirúrgico. A empunhadura 1500 compreende uma porção cen- tral 110 delimitada por uma ou mais pegas ergonômicas 120 para faci- litar o manuseio do instrumento cirúrgico 100 pelo médico. Cada pega ergonômica 120 é configurada para se ajustar dentro da mão do médi- co para maior controle e conforto. A empunhadura 1500 compreende um ou mais controles interativos 180 configurados para fornecer co- mandos de navegação a um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico 100. Em vários casos, um ou mais controles interativos 180 são configurados para fornecer um comando de usuário que corres- ponde a uma seleção de um ou mais itens. Os controlos interativos 180 são posicionados na empunhadura 1500 em um local que possibi- lita fácil operação pelo médico, como em um local dentro da distância de alcance do polegar de um médico. Em vários casos, os controles 180 estão compreendidos de vários tipos de chaves e/ou botões, por exemplo. Em vários casos, os controles interativos 180 compreendem uma chave de alternância, um bastão analógico, um oscilador, um bo- tão D e/ou qualquer outro controle interativo adequado capaz de facili- tar a comunicação de um comando de usuário ao controlador do ins- trumento cirúrgico 100, por exemplo.
[0348] A empunhadura 1500 compreende adicionalmente uma tela sensível ao toque 1510. Uma porção da tela sensível ao toque 1510 mostra uma barra de menu 1512 ao médico. As opções da barra de menu 1512 mostram vários modos de exibição do instrumento cirúrgi- co 100 incluindo, mas não se limitando a, um modo de visão, um modo de posição e/ou um modo de grampo. Em vários modos de exibição, dados e/ou imagens relevantes para o procedimento cirúrgico e/ou ao estado do instrumento cirúrgico 100 são mostrados. No modo de vi- são, a tela sensível ao toque 1510 mostra uma pluralidade de vistas do sítio cirúrgico, incluindo, por exemplo, uma vista lateral e uma vista de topo. A vista lateral e a vista de topo são mostradas em estruturas se- paradas 1514, 1516 da tela sensível ao toque 1510, embora elas po- deriam ser mostradas de qualquer maneira adequada. O médico pode se concentrar em uma vista específica comutando a visão desejada a uma estrutura centralizada e ampliada 1518 com o uso dos controles interativos 180, conforme descrito acima. Em várias modalidades, o médico pode alternar entre vistas arrastando a vista desejada em dire- ção à estrutura central 1518 com um dispositivo de entrada 1530, co- mo uma caneta ou um dedo do médico, por exemplo. O dispositivo de entrada 1530 é descrito em mais detalhes abaixo.
[0349] Para criar um ambiente estéril para o instrumento cirúrgico 100, uma barreira estéril 190 é estendida sobre a empunhadura 1500, conforme visto na Figura 181. Conforme será discutido em mais deta- lhes abaixo, a barreira estéril 190 é compreendida de um material elás- tico transparente, como plástico, por exemplo. A barreira estéril 190 se estende ao redor da empunhadura 1500 e em uma porção proximal do eixo de acionamento 200. A barreira estéril 190 compreende uma ou mais áreas pré-moldadas 192 configuradas para se ajustar sobre os controles interativos 180. As áreas pré-moldadas 192 auxiliam no ali- nhamento da barreira estéril 190 sobre a empunhadura 1500 do ins- trumento cirúrgico 100. A barreira estéril 190 é estendida sobre a tela sensível ao toque 1510 para criar uma barreira uniforme, lisa, ou uma barreira uniforme ao menos substancialmente lisa. Membros de fixa- ção 194, como presilhas, por exemplo, prendem a barreira estéril 190 na posição em torno de um perímetro 193 da tela sensível ao toque
1510. A barreira estéril 190 se encaixa de maneira frouxa aos compo- nentes restantes da empunhadura 1500, e a barreira estéril 190 é pre- sa ao redor do eixo de acionamento 200 do instrumento cirúrgico 100, embora qualquer disposição adequada possa ser usada. A cobertura da empunhadura 1500 com a barreira estéril 190 protege vários com- ponentes da empunhadura 1500 contra a exposição a fluidos corporais e/ou contaminantes, por exemplo. O drapeamento da barreira estéril 190 sobre a empunhadura 1500 e a porção proximal do eixo de acio- namento 200 também fornece um meio rápido e de baixo custo para que a empunhadura 1500 do instrumento cirúrgico 100 seja esteriliza- da e reutilizada.
[0350] A Figura 182 mostra um conjunto de tela sensível ao toque
500. O conjunto de tela sensível ao toque 500 compreende uma bar- reira estéril 190 e uma tela sensível ao toque 1510. Em certos casos, a tela sensível ao toque 1510 atua como um sensor capacitivo projetado. A tela sensível ao toque 1510 compreende uma camada isolante 1511 compreendida de um material isolante montado no topo de um meca- nismo de detecção 1513. Em certos casos, a camada isolante 1511 é montada no mecanismo de detecção 1513 por um adesivo de ligação, como um adesivo de ligação óptica, por exemplo. Conforme discutido acima, a barreira estéril 190 é estendida sobre a tela sensível ao toque 1510 de uma maneira uniforme, ou quase uniforme. Os membros de fixação 194 (Figura 181) retêm a barreira estéril 190 na sua posição estendida de uma maneira que cria um vão 1520 entre a barreira esté- ril 190 e a camada isolante 1511. O vão 1520 se estende por uma dis- tância de alguns milímetros entre a camada isolante 1511 e a barreira estéril 190, e o vão 1520 é configurado para evitar a formação de bo- lhas de contato caso a barreira estéril 190 entre em contato com a ca- mada isolante 1511.
[0351] As partículas condutivas 191 são dispersas por toda a bar- reira estéril 190, fornecendo à barreira estéril 190 uma capacitância específica. O mecanismo de detecção 1513 do conjunto de tela sensí- vel ao toque 500 compreende uma pluralidade de pixels 1515 e um material, como óxido de índio e estanho, por exemplo, configurado pa- ra criar eletrodos. Em vários casos, conforme discutido em mais deta- lhes em relação à Figura 183, os eletrodos são dispostos em uma gra- de ortogonal, embora qualquer disposição adequada possa ser usada. Entre outras coisas, o mecanismo de detecção 1513 é configurado pa- ra detectar quando a barreira estéril 190 está fixada. Mais especifica- mente, o mecanismo de detecção 1513 detecta a fixação da barreira estéril 190 pela capacitância específica da barreira estéril 190. Quando um médico deseja usar a funcionalidade da tela sensível ao toque 1510, o dispositivo de entrada 1530, conforme mencionado acima, é colocado em contato com a barreira estéril 190 em um ponto de conta- to desejado. O mecanismo de detecção 1513 é configurado para de- tectar a capacitância adicional do dispositivo de entrada 1530 e dife- renciar a capacitância do dispositivo de entrada 1530 da capacitância da barreira estéril 190. Além disso, conforme o dispositivo de entrada 1530 é colocado em contato com a barreira estéril 190, as partículas condutivas 191 da barreira estéril 190 são comprimidas ou aproxima- das uma das outras. Tal compressão cria uma densidade mais alta de partículas condutivas 191 na área que circunda o ponto de contato do dispositivo de entrada 1530 e, dessa forma, uma capacitância maior. Os pixels 1515 do mecanismo de detecção 1513 são ativados ou energizados próximo ao ponto de contato devido à alteração na carga elétrica no ponto de contato no mecanismo de detecção 1513.
[0352] A tela sensível ao toque 1510 é configurada para funcionar da mesma e/ou de maneira similar sem a barreira estéril 190. Em cer- tos casos, o dispositivo de entrada 1530 é compreendido de um dedo do médico envolvido por uma luva de látex, por exemplo. As luvas mé- dicas de látex são, tipicamente, finas o suficiente para não impedir as qualidades condutoras de um dedo do médico. Nos casos em que se espera que a luva usada pelo médico irá amortecer as qualidades condutoras do dedo do médico, as configurações da tela sensível ao toque 1510 podem ser alteradas para aumentar a sensibilidade do mecanismo de detecção 1513.
[0353] A Figura 183 mostra a tela sensível ao toque 1510 da Figu- ra 182 quando um dispositivo de entrada 1530 entra em contato com a barreira estéril 190 do conjunto de tela sensível ao toque 500. Confor- me mencionado acima, em vários casos, os eletrodos são dispostos em uma grade ortogonal, embora qualquer disposição adequada pos-
sa ser usada. Em tais casos, os eletrodos compreendem eletrodos x 1542 e eletrodos y 1544. A tela sensível ao toque 1510 compreende uma pluralidade de pixels 1515 dispostos de uma maneira uniforme ou quase uniforme por todo o mecanismo de detecção 1513, embora qualquer disposição adequada possa ser usada. A Figura 183 mostra adicionalmente vários grupos de agrupamentos de pixels ativados 1517 e 1519. Durante seu estado não ativado, uma capacitância de baixo nível está presente em todos os pixels 1515 (Figura 182) na tela sensível ao toque 1510. Quando o membro de entrada 1530 (Figura 182) entra em contato com a barreira estéril 190 e ativa a tela sensível ao toque 1510, os pixels 1515 associados aos agrupamentos de pixels 1517 e 1519 são ativados com uma nova capacitância maior. Os pixels 1515 nos agrupamentos de pixels 1517 e 1519 são ativados conforme o dispositivo de entrada 1530 continua a fazer contato com a barreira estéril 190. O mecanismo de detecção 1513 detecta o local dos agru- pamentos de pixels ativos 1517, 1519 mediante a varredura da matriz dos eletrodos x 1542 e dos eletrodos y 1544.
[0354] A Figura 184 mostra uma representação gráfica 1550 da relação entre o local dos agrupamentos de pixels ativos dentro dos eletrodos x 1542 da tela sensível ao toque 1510 e a capacitância de- tectada pelo mecanismo de detecção 1513. A primeira capacitância C1 é indicativa da capacitância de baixo nível, ou não ativada, presente através dos pixels 1515 da tela sensível ao toque 1510 antes da apli- cação da barreira estéril 190. A título de referência, a capacitância Co representa uma capacitância detectada de zero, e a capacitância C1 representa uma capacitância maior que zero. Uma segunda capaci- tância C> é indicativa de uma capacitância limite. Quando a capacitân- cia limite C> é excedida, o instrumento cirúrgico 100 reconhece que a barreira estéril 190 está fixada à tela sensível ao toque 1510. Na re- presentação gráfica 1550, a barreira estéril 190 é fixada à tela sensível ao toque 1510, quando a capacitância detectada está acima da capa- citância limite C2. Uma terceira capacitância C3 representa uma outra capacitância limite. Quando o mecanismo de detecção 1513 detecta uma capacitância que é maior que a capacitância limite C3, o instru- mento cirúrgico 100 reconhece que o dispositivo de entrada 1530 está em contato com a barreira estéril 190. Na representação gráfica 1550, o dispositivo de entrada 1530 está em contato com a barreira estéril 190 em dois locais, quando a capacitância detectada exceder duas vezes a capacitância limite C3. Quando o dispositivo de entrada 1530 é removido da barreira estéril 190, a capacitância detectada pelos pixels 1515 nos agrupamentos 1517 e 1519 retorna para a capacitância abaixo de C3, mas superior ou igual a C2. Quando a barreira estéril 190 é removida da tela sensível ao toque 1510, a capacitância detectada pelos pixels 1515 nos agrupamentos 1517 e 1517 retorna para a ca- pacitância abaixo de C2, mas superior ou igual a C'1.
[0355] Novamente com referência à Figura 182, a tela sensível ao toque 1510 é, alternativamente, uma tela sensível à resistência. Em ao menos uma tal modalidade, a barreira estéril 190 é compreendida de um material flexível para possibilitar que a barreira estéril 190 deflita em resposta a uma força F aplicada pelo dispositivo de entrada 1530. Em tal modalidade, o mecanismo de detecção 1513 da tela sensível ao toque 1510 é configurado para detectar o local e a pressão criados a partir da taxa de força F aplicada pelo dispositivo de entrada 1530. Vários comandos de usuário estão associados a locais específicos na tela sensível ao toque 1510, e o local da pressão detectada irá corres- ponder a um dos vários comandos de usuário.
[0356] Com referência à Figura 24, um instrumento cirúrgico 2400 compreende uma tela 2430. O instrumento de grampeamento 2400 é similar aos instrumentos de grampeamento 2000 e 2200 em muitos aspectos e a tela 2430 é similar às telas 2130 e 2230 em muitos as-
pectos, a maioria das quais não será discutida na presente invenção por uma questão de brevidade. A tela 2430 compreende uma tela sen- sível ao toque que inclui uma tela de imagem 2435. A tela de imagem 2435 fornece uma imagem do tecido T do paciente que está para ser grampeado. O usuário do instrumento de grampeamento 2400 pode usar uma caneta 2220, por exemplo, para desenhar uma ou mais |li- nhas potenciais de grampos ao longo do tecido T. Por exemplo, o usu- ário pode desenhar uma primeira linha de grampos 2444 e uma se- gunda linha de grampos 2444'. O controlador do instrumento de gram- peamento 2400 pode então exigir que o usuário escolha entre as duas linhas de grampos diferentes 2444 e 2444' que deve ser seguida. De modo similar, o usuário do instrumento de grampeamento 2400 pode usar a caneta para modificar uma linha de grampos 2444 em uma |i- nha de grampos alternativa 2444".
[0357] Novamente com referência à Figura 24, a imagem do tecido T pode ser uma imagem substancialmente bidimensional do topo do tecido T. Em tais casos, o controlador é configurado para mapear uma trajetória bidimensional de disparo de grampos sobre o tecido T. Com referência à Figura 25, a imagem do tecido T pode ser uma imagem tridimensional se vista sobre a superfície do tecido T. Em tais casos, o controlador é configurado para mapear uma trajetória bidimensional de disparo de grampos sobre o tecido T. Em qualquer caso, a caneta 2220 e/ou o dedo do paciente pode ser usado para estabelecer e/ou modificar a trajetória de disparo de grampos. Com referência agora às Figuras 26 e 27, o instrumento de grampeamento 2400 compreende adicionalmente um joystick 2450 configurado para modificar a trajetória de disparo de grampos 2444 do instrumento de grampeamento 2400. O joystick 2450 é montado na empunhadura do instrumento de gram- peamento 2400 e é giratório ao redor de um eixo geométrico. Quando o joystick 2450 é girado para a direita, ou no sentido horário, a trajetó-
ria de disparo de grampos 2444 é curvada para a direita. De modo cor- respondente, a trajetória de disparo de grampos 2444 é curvada para a esquerda quando o joystick 2450 é girado para a esquerda ou em sentido anti-horário. Outras disposições de um joystick são possíveis.
[0358] Novamente com referência às Figuras 26 e 27, o joystick 2450 pode ser usado para modificar a trajetória de disparo de grampos do instrumento de grampeamento 2400 enquanto o instrumento de grampeamento 2400 é pausado, ou não estiver disparando grampos. O joystick 2450 pode também ser usado pelo médico para orientar o instrumento de grampeamento 2400 em tempo real enquanto o ins- trumento de grampeamento 2400 estiver disparando grampos. Em vá- rios casos, ao menos uma porção do instrumento de grampeamento 2400 é visível na tela 2430 para ajudar o usuário na orientação do ins- trumento de grampeamento 2400. Por exemplo, um eixo de aciona- mento 2410 do instrumento de grampeamento 2400 é visível na tela de imagem 2435. Em vários casos, uma representação do instrumento de grampeamento 2400 criada graficamente pode ser fornecida em uma ou mais janelas da tela 2430. Por exemplo, o eixo de acionamen- to 2410 e/ou a cabeça distal 2420 do instrumento de grampeamento 2400 pode ser mostrado(a) nas janelas 2133 e 2134, por exemplo.
[0359] Conforme descrito acima, agora com referência à Figura 23, o instrumento de grampeamento 2100 compreende uma empu- nhadura 2110 que inclui uma pega 2120 e uma tela 2130 montada na empunhadura 2110. A tela 2130 pode compreender qualquer configu- ração adequada, mas o tamanho da tela 2130 pode ser limitado devido a restrições de espaço da empunhadura 2110. Em vários casos, o ins- trumento de grampeamento 2100 pode ser parte de um sistema cirúr- gico 2300 que inclui uma tela externa 2330 além da ou em lugar da tela embutida 2130. O controlador do instrumento de grampeamento 2100 está em comunicação de sinal com as telas 2130 e 2330. O con-
trolador está em comunicação sem fio com a tela externa 2330, mas poderia estar em comunicação com fio com a tela 2330. Em qualquer caso, o controlador é configurado para fornecer as mesmas informa- ções para as telas 2130 e 2330. Dito isto, as telas 2130 e 2330 podem ser configuradas para organizar essas informações de diferentes ma- neiras devido aos seus diferentes tamanhos e/ou formatos. Em outros casos, uma das telas 2130 e 2330 pode mostrar mais informações do que a outra. Em ao menos um desses casos, a tela externa 2330 pode mostrar mais informações que a tela embutida 2130 devido ao seu ta- manho maior, por exemplo.
[0360] Além do exposto acima, a tela embutida 2130 compreende uma tela sensível ao toque, mas poderia ser operada por meio de con- troles posicionados na empunhadura 2110. De modo similar, a tela ex- terna 2330 também compreende uma tela sensível ao toque, mas po- deria ser operada por outros controles. Similar ao exposto acima, as telas sensíveis ao toque das telas 2130 e 2330 podem ser usadas pa- ra manipular a trajetória de disparo de grampos do instrumento de grampeamento 2100. Em vários casos, um médico pode usar seu de- do para tocar a telas sensíveis ao toque e arrastar a trajetória de dis- paro de grampos do instrumento de grampeamento 2100 para uma nova posição, por exemplo. Em outros casos, uma ferramenta, como uma caneta, por exemplo, pode ser usada para tocar as telas sensí- veis ao toque e manipular a trajetória de disparo de grampos. Além disso, ambas as telas 2130 e 2330 são configuradas para controlar qualquer outra operação do instrumento de grampeamento 2100.
[0361] Quando uma primeira sobreposição, ou camada, é modifi- cada em uma das telas 2130 e 2330, o controlador do instrumento de grampeamento 2100 modifica a primeira sobreposição na outra tela. De modo similar, quando uma segunda sobreposição, ou camada, é modificada em uma das telas 2130 e 2330, o controlador do instru-
mento de grampeamento 2100 modifica a segunda sobreposição na outra tela. Além disso, o usuário do instrumento de grampeamento 2100 pode modificar uma sobreposição, ou camada, em uma tela sem modificar as outras sobreposições, ou camadas, na tela ou em qual- quer tela.
[0362] Embora as trajetórias de disparo de grampos, e/ou outras imagens, projetadas nas telas embutida e externa descritas acima se- jam muito úteis para produzir uma trajetória de disparo de grampos desejada, um instrumento de grampeamento pode incluir um ou mais projetores configurados para mostrar uma imagem no tecido do paci- ente que pode ajudar o usuário do instrumento de grampeamento a produzir uma trajetória de disparo de grampos desejada. Com referên- cia às Figuras 160 e 161, um instrumento de grampeamento 7400 compreende um eixo de acionamento 7410, uma cabeça distal 7420, e um projetor 7490 montado na cabeça distal 7420. Em ao menos um caso, o projetor 7490 é preso à cabeça distal 7420. O projetor 7490 é configurado para projetar uma imagem | no estômago S do paciente P. O projetor 7490 é dimensionado e configurado para ser inserido no paciente através de um trocarte TC, mas poderia ser inserido em um paciente através de uma incisão aberta. O projetor 7490 é posicionado de modo proximal em relação a uma bigorna 7460 da cabeça distal 7420, mas distalmente em relação a uma junta de articulação que co- necta de forma giratória a cabeça distal 7420 ao eixo de acionamento
7410. Como resultado, o projetor 7490, e a imagem que ele projeta, se move com a cabeça distal 7420.
[0363] Com referência à Figura 162, um instrumento de grampea- mento 7500 compreende um eixo de acionamento 7510, uma cabeça distal 7520 e uma junta de articulação 7570 que conecta de forma gira- tória a cabeça distal 7520 ao eixo de acionamento 7510. O instrumen- to de grampeamento 7500 compreende adicionalmente um projetor
7590 que se estende ao longo do eixo de acionamento 7510. O proje- tor 7590 compreende um tubo flexível montado no eixo de acionamen- to 7510 e na cabeça distal 7520 e é configurado para flexionar quando a cabeça distal 7520 é articulada. Como resultado, a imagem | proje- tada pelo projetor 7590 rastreia a orientação da cabeça distal 7520 e pode ser projetada distalmente em relação a uma bigorna 7560 do ins- trumento de grampeamento 7500. O projetor 7590 compreende uma lente e é configurado para projetar uma imagem |; entretanto, várias modalidades alternativas são previstas nas quais um projetor compre- ende mais de uma lente e/ou pode projetar mais de uma imagem no tecido do paciente.
[0364] Com referência novamente à Figura 160, o projetor 7490 compreende uma primeira lente 7492 e uma segunda lente 7494. À primeira lente 7492 e a segunda lente 7494 estão em comunicação de sinal com o controlador do instrumento de grampeamento 7400 e são configuradas para projetar ao menos uma imagem no tecido do paci- ente. Em certos casos, a primeira lente 7492 e a segunda lente 7494 projetam a mesma imagem. A primeira lente 7492 e a segunda lente 7494 são montadas de modo fixo no projetor 7490 de modo que elas projetam a imagem em um ponto focal comum, embora elas poderiam projetar uma imagem, ou imagens, em diferentes pontos focais. Em várias modalidades, a orientação da primeira lente 7492 e/ou a orien- tação da segunda lente 7494 podem ser ajustadas para alterar o ponto focal. Em ao menos uma tal modalidade, o projetor 7490 compreende um primeiro sistema atuador motorizado para alterar a orientação da primeira lente 7492 e um segundo sistema atuador motorizado para alterar a orientação da segunda lente 7494.
[0365] Em certos casos, além do exposto acima, a primeira lente 7492 do projetor 7490 pode ser configurada para projetar uma primeira imagem no tecido do paciente e a segunda lente 7494 pode ser confi-
gurada para projetar uma segunda, ou diferente, imagem no tecido do paciente. O controlador do instrumento de grampeamento 7400 é con- figurado para fornecer, mudar, e/ou alterar a imagem projetada pela primeira lente 7492 e/ou pela segunda lente 7494. Em vários casos, as imagens projetadas pela primeira lente 7492 e pela segunda lente 7494 podem fornecer uma imagem bidimensional no tecido do pacien- te. Em outros casos, as imagens projetadas pela primeira lente 7492 e pela segunda lente 7494 podem fornecer uma imagem tridimensional no tecido do paciente. A projeção de uma imagem tridimensional pode ser facilitada pelas lentes 7492 e 7494 sendo orientadas, ou orientá- veis, em direções diferentes.
[0366] Com referência à Figura 165, um instrumento de grampea- mento 7700 compreende uma cabeça distal 7720 posicionada em um primeiro lado do tecido T do paciente e uma bigorna 7760 posicionada em um segundo lado do tecido T do paciente. Similar aos outros ins- trumentos de grampeamento aqui divulgados, o instrumento de gram- peamento 7700 é configurado para implantar os grampos 7730 no te- cido T e cortar o tecido T ao longo de uma incisão 7740 durante uma série de cursos de disparo de grampos. O instrumento de grampea- mento 7700 compreende adicionalmente um projetor 7770 configurado para projetar uma imagem | no tecido T. A imagem | na Figura 165 mostra o local do próximo curso de disparo que inclui duas áreas late- rais nas quais os agrupamentos de grampos serão aplicados. Com re- ferência à Figura 166, uma imagem projetada pelo projetor 7770 com- preende uma linha que designa a trajetória de disparo de grampos FP e/ou uma linha que designa uma trajetória alternativa de disparo de grampos FP'. Essas linhas podem ser linhas contínuas e/ou linhas tra- cejadas, por exemplo. As linhas podem ser da mesma cor ou de cores diferentes.
[0367] Além do exposto acima, o controlador do instrumento de grampeamento 7700 é configurado para modificar a imagem projetada pelo projetor 7770 conforme o instrumento de grampeamento 7700 se move, ou avança, ao longo de uma trajetória de disparo de grampos. O controlador pode continuamente avaliar e determinar onde o próxi- mo curso de disparo deve ocorrer e também adaptar continuamente a imagem projetada pelo instrumento de grampeamento 7700. Em vários casos, o controlador pode atualizar a imagem projetada após cada curso de disparo, por exemplo. Em alguns casos, o controlador pode continuamente projetar uma imagem, ou uma série de imagens, com o uso do projetor 7770 enquanto, em outros casos, o controlador pode de modo intermitente projetar uma imagem, ou uma série de imagens, com o uso do projetor 7770. Em ao menos um caso, o controlador po- de usar o projetor 7770 para mostrar uma imagem antes que o instru- mento de grampeamento 7700 prenda o tecido. Em tais casos, o usuá- rio do instrumento de grampeamento 7700 terá uma oportunidade de pausar ou parar o instrumento de grampeamento 7700 antes de fazer um outro curso de disparo de grampos.
[0368] Com referência à Figura 167, um instrumento de grampea- mento 7800 compreende uma cabeça distal 7820 posicionada em um primeiro lado do tecido T do paciente e uma bigorna 7860 posicionada em um segundo lado do tecido T do paciente. Similar aos outros ins- trumentos de grampeamento aqui divulgados, o instrumento de gram- peamento 7800 é configurado para implantar os grampos 7830 no te- cido T e cortar o tecido T ao longo de uma incisão 7840 durante uma série de cursos de disparo de grampos. O instrumento de grampea- mento 7800 compreende adicionalmente um projetor 7870 que inclui uma primeira lente 7872 e uma segunda lente 7874. A primeira lente 7872 é configurada para projetar uma primeira imagem |, no tecido T do paciente e a segunda lente 7874 é configurada para projetar uma segunda imagem |l2 no tecido T do paciente. A imagem |; mostra os locais dos próximos agrupamentos de grampos e a imagem |2> mostra a trajetória de corte do instrumento de grampeamento 7800, embora quaisquer imagens adequadas poderiam ser projetadas. As imagens |, e l2 podem ser linhas contínuas e/ou linhas tracejadas, por exemplo. À imagem |, pode ter a mesma cor da imagem |2 ou ter uma cor diferen- te.
[0369] Conforme discutido acima, os instrumentos de grampea- mento aqui divulgados podem compreender ao menos um projetor pa- ra projetar imagens sobre o tecido do paciente e ao menos uma câme- ra para observar o tecido do paciente. Com referência às Figuras 163 e 164, um instrumento de grampeamento 7600 compreende um eixo de acionamento, uma cabeça distal e um sistema de vídeo. O sistema de vídeo compreende ao menos um projetor de imagem 7690 e um sistema de câmera 7670 que compreende ao menos uma câmera, como uma primeira câmera 7672 e uma segunda câmera 7674, por exemplo, que estão em comunicação com o controlador. A primeira câmera 7672 é apontada em uma primeira direção e é focalizada so- bre uma primeira área F1 do tecido do paciente e a segunda câmera 7674 é apontada em uma segunda direção e é focalizada em uma se- gunda área F2, ou área diferente, do tecido do paciente. Em vários ca- sos, o controlador é configurado para apresentar ambas as imagens na tela do instrumento cirúrgico ao mesmo tempo, ou em momentos diferentes de modo que o usuário pode alternar entre as imagens. Em certos casos, o controlador é configurado para usar as imagens a par- tir da primeira e da segunda câmeras 7672 e 7674 para gerar uma imagem composta e apresentar a imagem composta na tela do instru- mento cirúrgico.
[0370] Além do exposto acima, a primeira câmera 7672 compre- ende uma câmera digital configurada para fornecer um primeiro fluxo de vídeo digital para o controlador enquanto a segunda câmera 7674 compreende uma câmera digital configurado para fornecer um segun- do fluxo de vídeo digital. O sistema de câmera 7670 compreende adi- cionalmente um primeiro sistema atuador configurado para mover a primeira câmera 7672 e/ou um segundo sistema atuador configurado para mover a segunda câmera 7674. Em outras modalidades, uma ou ambas dentre as orientações das câmeras 7672 e 7674 são fixas. Em qualquer caso, a imagem | projetada sobre o tecido do paciente pelo projetor 7690 pode ser capturada pela primeira câmera 7672 e/ou pela segunda câmera 7674 e pode ser vista pelo usuário do instrumento cirúrgico 7600 através da tela do instrumento cirúrgico.
[0371] Além do exposto acima, o projetor 7690, e/ou quaisquer dos projetores aqui divulgados, são configuradas para emitir luz em qualquer comprimento de onda adequado. Em vários casos, o projetor 7690 emite luz visível, luz infravermelha e/ou luz ultravioleta, por exemplo. Entre outras coisas, a luz visível é útil para que o médico ve- ja a cor do tecido quando a luz visível se reflete no tecido. Tecido ver- melho ou rosa indica tecido saudável, vascularizado, enquanto o teci- do escuro ou preto pode indicar tecido doente. Também além do des- crito acima, o sistema de câmera 7670 é configurado para capturar luz visível, luz infravermelha e/ou luz ultravioleta, por exemplo. A luz infra- vermelha indica a presença de calor, como de grandes vasos sanguí- neos, por exemplo. A luz ultravioleta indica a presença de sangue, ou de sangramento, por exemplo. Além de ou em lugar do exposto acima, um projetor pode ser configurado para emitir ondas sonoras, ondas subssônicas, e/ou ondas ultrassônicas e o instrumento cirúrgico pode compreender um ou mais sensores acústicos configurados para detec- tar as ondas que refletem o tecido do paciente e gerar dados que po- dem ser usados pelo controlador para gerar um perfil tridimensional do tecido do paciente.
[0372] Com referência à Figura 142, os instrumentos de grampe-
amento aqui descritos são configurados para repetidamente disparar grampos no tecido de um paciente, como o estômago S do paciente, por exemplo.
Muitos dos instrumentos de grampeamento aqui divulga- dos são autoativados, autopropulsores e/ou autodirecionados por se- rem suficientemente motorizados de modo que possam seguir e se autopropelir ao longo de uma trajetória pretendida, ou modificada, de disparo de grampos FP, enquanto disparam grampos, como os gram- pos 6630, por exemplo, no tecido do paciente.
Os grampos são conti- nuamente ejetados dos instrumentos de grampeamento conforme os instrumentos de grampeamento se movem ao longo da trajetória de disparo de grampos FP.
Em vários casos, o sistema de disparo de grampos de um instrumento de grampeamento entra em uma pausa entre cursos de disparo de grampos enquanto o instrumento de gram- peamento é movido ao longo da trajetória de disparo de grampos.
Tais pausas, entretanto, são parte da operação contínua do instrumento de grampeamento.
Conforme discutido acima, com referência à Figura 143, muitos dos instrumentos de grampeamento aqui descritos são configurados para implantar um agrupamento de grampos, como os agrupamentos de grampos 6630', por exemplo, durante cada curso de disparo de grampos.
Tais agrupamentos de grampo podem incluir qualquer número adequado de grampos, mas cada um dos agrupa- mentos de grampos 6630' mostrados na Figura 143 compreendem três grampos 6630 e são implantados em ambos os lados de uma incisão do tecido 6640. Em ao menos uma modalidade exemplificadora, sete agrupamentos de grampos 6630' são implantados em cada lado da incisão de tecido 6640 para cada polegada da trajetória de disparo de grampos.
Em tais modalidades, 42 grampos são implantados por pole- gada, embora qualquer número adequado possa ser usado.
O instru- mento de grampeamento pode continuar a implantar grampos ao longo da trajetória de disparo de grampos sem ter que remover o instrumen-
to de grampeamento do paciente contanto que haja grampos no ins- trumento de grampeamento. Em ao menos um caso, um instrumento de grampeamento pode ser usado entre 84 e 98 disparos, por exem- plo, antes de precisar ser recarregado. Tais disparos podem implantar entre 504 e 588 grampos, por exemplo.
[0373] Além do exposto acima, muitos dos instrumentos de gram- peamento aqui divulgados podem ao menos parcialmente girar entre disparos de grampos. Como resultado, tais instrumentos de grampea- mento podem seguir trajetórias de disparo de grampos complexas e/ou não lineares. Com referência à Figura 174, os instrumentos de gram- peamento anteriores foram configurados para implantar porções linea- res de linhas de grampos 8230' compreendidas de grampos 8230, por exemplo. Para girar a linha de grampos dentro do tecido, foi criada uma região de sobreposição 8235' nas porções de linha de grampos 8230'. Tal disposição criou uma alta densidade de grampos 8230 na região de sobreposição 8235', desse modo altamente comprimindo o tecido na região de sobreposição 8235'. Além disso, a região de so- breposição 8235' representa um giro brusco na trajetória de disparo de grampos, o que poderia criar trajetórias de vazamento potenciais na linha de grampos. Com referência à Figura 175, os instrumentos de grampeamento aqui divulgados podem fazer muito mais giros graduais visto que podem girar após cada curso de disparo. Por exemplo, um instrumento de grampeamento pode girar após a implantação de cada agrupamento de grampos 7930' e pode fazê-lo sem criar sobreposição entre os agrupamentos de grampos 7930".
[0374] Os instrumentos de grampeamento aqui divulgados podem ser usados para realizar qualquer procedimento cirúrgico adequado. Por exemplo, com referência à Figura 179, um instrumento de gram- peamento aqui divulgado pode ser usado durante um procedimento de derivação gástrica para produzir uma bolsa gástrica SP e, dessa for-
ma, eficazmente reduzir o tamanho do estômago S do paciente. Devi- do aos sistemas dos instrumentos de grampeamento aqui divulgados, estes instrumentos de grampeamento podem criar uma trajetória curva de grampos 7930' que, por sua vez, cria uma bolsa gástrica SP curva. Os instrumentos de grampeamento anteriores, com referência à Figura 178, gerariam uma trajetória de grampos incluindo porções lineares 8230' que formariam uma bolsa gástrica SP quadrada, ou uma bolsa gástrica SP com um canto em ângulo reto. Acredita-se que a bolsa gástrica SP curva produzida pelos instrumentos de grampeamento aqui divulgados apresentarão menos vazamentos que as bolsas esto- macais SP lineares produzidas pelos instrumentos de grampeamento anteriores.
[0375] Conforme descrito em mais detalhes neste documento, com referência à Figura 177, os instrumentos de grampeamento aqui divul- gados podem ser usados durante um procedimento de redução de es- tômago para produzir uma manga gástrica SS e, dessa forma, reduzir eficazmente o tamanho do estômago S do paciente. Devido aos siste- mas dos instrumentos de grampeamento aqui divulgados, estes ins- trumentos de grampeamento podem criar uma trajetória curva de grampos 7930' que cria uma manga gástrica SS curva. Os instrumen- tos de grampeamento anteriores, com referência à Figura 176, gerari- am uma trajetória de grampos incluindo porções lineares 8230' que formariam uma manga gástrica SS linear, ou uma manga gástrica SS com um canto em ângulo reto 8235'. Acredita-se que a manga gástrica SS curva produzida pelos instrumentos de grampeamento aqui divul- gados apresentam menos vazamentos que as mangas gástricas SS lineares produzidas pelos instrumentos de grampeamento anteriores. Detalhes adicionais para criar uma manga gástrica SS são ilustrados na Figura 151 em que uma trajetória de disparo de grampos FP é usa- da para cortar a manga gástrica SS a partir do estômago S do pacien-
te.
[0376] Além do exposto acima, procedimentos de derivação gás- trica e procedimentos de manga gástrica auxiliam na perda de peso e são usados para tratar a obesidade grave. Ambos os procedimentos servem para diminuir drasticamente o tamanho do estômago para limi- tar a ingestão de alimentos. Os procedimentos de derivação gástrica envolvem a criação de uma pequena seção dentro do estômago para receber alimentos e o bloqueio do restante do estômago. Entre outras coisas, restringir o tamanho do estômago serve para limitar a quanti- dade de gordura e calorias absorvidas pelo corpo de um paciente. Os procedimentos de derivação gástrica criam uma trajetória direta a par- tir da pequena seção do estômago até o intestino delgado. Em tais ca- sos, como resultado, essa trajetória direta elimina o uso do intestino grosso na digestão.
[0377] O procedimento de manga gástrica envolve a criação de uma trajetória semelhante a uma manga que vai do esôfago, atravessa estômago, e segue até o intestino grosso. A gastrectomia em manga por via laparoscópica (LSG, "laparoscopic sleeve gastrectomy") é um tipo de procedimento de manga gástrica que envolve a transecção e cauterização de uma porção substancial do estômago de modo a criar um pequeno reservatório ou bolsa gástrica. Ao contrário de um proce- dimento de derivação gástrica, descobriu-se que um procedimento de LSG não causa uma diminuição na absorção de nutrientes e/ou elimi- na o uso de qualquer porção dos intestinos. Um procedimento de LSG, entretanto, ainda funciona para reduzir significativamente o tamanho do estômago em um paciente. Em tais procedimentos de LSG, um membro longo, fino e flexível, isto é, um dilatador ("bougie"), pode ser usado como uma ferramenta de medição. Mais especificamente, um dilatador pode ser usado para determinar ou definir o tamanho e for- mato do estômago que se torna a manga gástrica após a conclusão do procedimento de LSG. Um dilatador é mostrado nas Figuras 30 e 32. Os dilatadores são fabricados em uma variedade de tamanhos para acomodar diferentes tamanhos de estômago. O tamanho adequado de um dilatador é frequentemente determinado com base no tamanho do estômago e no tamanho previsto da manga gástrica. Durante as eta- pas iniciais de um procedimento de LSG, um cirurgião insere o dilata- dor pela boca de um paciente, até o esôfago, e através do esfíncter esofágico para finalmente atingir o estômago do paciente. Após atingir o estômago do paciente, o dilatador é posicionado de modo que a ex- tremidade do dilatador atinja o canal pilórico, que é a área inferior do estômago conectada ao piloro.
[0378] A Figura 28 ilustra várias partes da anatomia do estômago envolvidas durante várias etapas de um procedimento de LSG. Em particular, a Figura 28 ilustra o estômago antes que um dilatador B se- ja inserido no estômago S durante um procedimento de LSG. Confor- me visto na Figura 28, o omento O, que é uma camada dupla de tecido adiposo, está conectado à camada externa do estômago S. O omento O compreende duas porções - o omento maior e o omento menor. O omento maior serve para armazenar depósitos de gordura e o omento menor conecta o estômago S e os intestinos ao fígado. O estômago S compreende várias áreas de sombreamento com base na espessura do tecido gástrico S. A espessura do tecido gástrico S cria uma primei- ra sombra Sia e uma segunda sombra Si. O tamanho e o local das sombras Sia e SiW variam com base na espessura do estômago S. Conforme ilustrado adicionalmente na Figura 28, a primeira sombra S1a aparece ao longo da curvatura maior GC ("greater curvature") do estômago e a segunda sombra S1 aparece ao longo da curvatura me- nor LC ("lesser curvature") do estômago S. Conforme discutido em mais detalhes abaixo, as sombras Sia e S1w são usadas para determi- nar, ou estimar, a espessura do estômago S ao longo da curvatura maior GC e da curvatura menor LC, respectivamente. Após a espessu- ra do estômago S ser determinada, ou estimada, ela é usada para de- terminar o tamanho e a colocação adequados do dilatador B em rela- ção às linhas de sombreamento S. calculadas como visto na Figura
28.
[0379] A Figura 33 ilustra uma outra vista da anatomia do estôma- go, de acordo com várias modalidades. Similar à anatomia do estôma- go mostrada na Figura 28, a espessura do tecido gástrico cria uma primeira sombra S; e uma segunda sombra S>. Similar ao que foi dis- cutido acima, a primeira sombra S: ocorre ao longo da curvatura maior GC e a segunda sombra S,2 ocorre ao longo da curvatura menor LC. À primeira sombra S; e a segunda sombra S>2 se cruzam em um ponto S3. Durante um procedimento de manga gástrica, o local do piloro Px e do ponto S;3 é usado para determinar o local da linha de corte C* que é deslocada do piloro Px a uma distância A. Conforme ilustrado na Figu- ra 33 e descrito em mais detalhes abaixo, o diâmetro D da manga é determinado com base na espessura estimada do tecido.
[0380] A Figura 152 ilustra várias partes do estômago que estão envolvidas durante várias etapas de um procedimento de LSG. Em particular, a Figura 152 ilustra as etapas iniciais de um procedimento de LSG em que um dilatador B é inserido no estômago S. No início do procedimento de LSG, um cirurgião insere o dilatador B pela boca de um paciente, até o esôfago E, e através do esfíncter esofágico para finalmente atingir o estômago do paciente. Após atingir o estômago do paciente, o dilatador S é posicionado de modo que a extremidade do dilatador S se apoie no canal pilórico PC e para no esfíncter pilórico PS. Como também ilustrado na Figura 152, o dilatador S é configurado para assentar ao longo do formato e do comprimento do estômago S ao longo do entalhe angular AN ("angular notch") de uma curvatura menor LC. Conforme será descrito em mais detalhes abaixo com rela-
ção à Figura 153, pode-se usar um dilatador 7210 que compreende propriedades magnéticas que são configuradas para interagir com e guiar um instrumento de grampeamento 7100 ao longo de uma trajetó- ria predeterminada ao lado do dilatador 7210.
[0381] Novamente com referência à Figura 152, uma distância D' é medido ao longo do antro pilórico PA ("pyloric antrum") da curvatura maior GC após o dilatador é colocado em sua posição final. A distân- cia D' é usada para determinar o local do piloro Px e é usada para de- terminar o local da linha de corte C'. O dilatador 7210 ilustrado na Fi- gura 153 cria um ou mais campos magnéticos que são usados para guiar o instrumento de grampeamento 7100 até o dilatador 7210. De- pois disso, com referência à Figura 154, o instrumento de grampea- mento 7100 segue os campos magnéticos ao longo de uma trajetória adjacente ao dilatador 7210 para criar a linha de corte C!. Como resul- tado, a linha de corte C' se estende para cima através do estômago S do paciente ao longo do formato e da curvatura tanto do estômago S quanto do dilatador 7210. A linha de corte C*? continua, então, para ci- ma através do estômago S do paciente ao longo da trajetória adjacen- te ao dilatador 7210 até atingir o ângulo de His AH. À medida que a linha de corte é estabelecida, o instrumento de grampeamento 7100 aplica grampos, como grampos 7130, por exemplo, ao tecido ao longo de ambos os lados da linha de corte C!. A porção restante do estôma- go S ainda em comunicação com o esôfago tem substancialmente o tamanho e o formato do dilatador 7210. Uma porção substancial do estômago S, que começa no antro pilórico PA e termina no ângulo de His AH, é eliminada do envolvimento no processo digestivo. A porção eliminada do estômago S é mostrada em mais detalhes na Figura 154 e inclui a curvatura maior GC do estômago S.
[0382] Em alguns casos, um médico pode estimar uma trajetória de disparo de grampos adequada no estômago do paciente observan-
do certos marcadores anatômicos no estômago e/ou em outros locais dentro do sítio cirúrgico. Com referência à Figura 152, os instrumentos de grampeamento aqui divulgados, como o instrumento de grampea- mento 7100, por exemplo, são configurados para detectar marcadores anatômicos dentro do paciente para determinar a trajetória de disparo de grampos adequada. Além do exposto acima, os instrumentos de grampeamento aqui divulgados podem compreender uma ou mais câmeras configuradas para captar, ou detectar, um ou mais marcado- res anatômicos e, também, um controlador configurado para calcular uma trajetória de disparo de grampos com base nos marcadores ana- tômicos detectados. Em ao menos um caso, o instrumento de gram- peamento é configurado para detectar a curva menor do estômago e calcular uma trajetória de disparo de grampos no tecido gástrico que é paralela, ou ao menos substancialmente paralela, à curva menor. Ou- tros marcadores anatômicos do estômago do paciente que podem ser detectados e usados para determinar a trajetória de disparo de gram- pos incluem o entalhe angular, o esfíncter esofágico, o ângulo de His, o esfíncter pilórico e/ou o antro pilórico, por exemplo.
[0383] Conforme discutido acima, a curva menor do estômago po- de ser usada para determinar a trajetória de disparo de grampos. Em vários casos, entretanto, a curva menor é ao menos parcialmente obs- curecida por gordura e/ou tecido conjuntivo. Dito isto, a menor curva, o menor omento, e qualquer sobreposição entre a curva menor e o omento menor, por exemplo, podem ser visivelmente diferenciadas. Mais especificamente, o tecido gástrico não coberto tem uma primeira cor, o omento menor tem uma segunda cor que é diferente da primeira cor, e a sobreposição entre os dois tem uma terceira cor que é diferen- te da primeira cor e da segunda cor. Essas cores são detectáveis pe- los instrumentos de grampeamento para determinar uma trajetória de disparo de grampos adequada. Em certos casos, a cor do tecido gás-
trico sob o omento menor cria uma sombra que é detectável pelo ins- trumento de grampeamento. Outros métodos podem ser usados para determinar o local adequado da trajetória de disparo de grampos.
[0384] Além do exposto acima, uma manga gástrica SS criada du- rante um procedimento de derivação gástrica precisa ter uma passa- gem suficientemente grande, suficiente para a digestão, definida na mesma para possibilitar a passagem de alimentos. Como resultado, com referência agora à Figura 29, a trajetória de disparo de grampos através do estômago S do paciente precisar ser suficientemente espa- çada da curva de menor do estômago para criar uma passagem D de digestão suficiente. Os instrumentos de grampeamento aqui divulga- dos podem ser configurados para detectar a curva menor do estômago e calcular uma trajetória de disparo de grampos, como trajetória de disparo de grampos SP, por exemplo, que é uma certa distância X da borda do estômago S. Em outros casos, os instrumentos de grampe- amento aqui divulgados podem ser configurados para detectar o omento menor LO ("lesser omentum") que contorna a curva menor do estômago e calcular a trajetória de disparo de grampos SP, por exemplo, como uma distância X pré-estabelecida ou predeterminada na direção oposta à borda do estômago S.
[0385] Conforme mencionado acima, a detecção da borda do es- tômago S pode ser difícil. Em certos casos, os instrumentos de gram- peamento aqui divulgados podem compreender um sistema de câmera configurado para observar a cor do tecido gástrico e/ou as alterações de cor no tecido gástrico a fim de determinar a borda do estômago S. Em vários casos, os instrumentos de grampeamento aqui divulgados podem ser configurados para detectar a borda do estômago através da avaliação da espessura do tecido gástrico e/ou das alterações na es- pessura do tecido gástrico. O tecido gástrico de um paciente é tipica- mente mais fino em torno do perímetro, ou borda, do estômago do que no meio do estômago e foi observado que a cor do tecido gástrico é, muitas vezes, uma função de sua espessura. Dito de outra forma, o tecido em torno do perímetro do estômago parece ter uma sombra ou cor mais escura devido a sua espessura mais fina. Esta região de sombra S: é demarcada pela distância Z: na Figura 29. A distância Z1 também demarca a transição do tecido mais fino para a região de es- pessura de tecido total T, do estômago S. Em vários casos, os instru- mentos cirúrgicos aqui divulgados podem ser configurados para de- terminar a trajetória de disparo de grampos SP estabelecendo a traje- tória de disparo de grampos SP: a uma certa distância da região de sombra S1, por exemplo. Em ao menos um caso, os instrumentos ci- rúrgicos podem estabelecer a trajetória de disparo de grampos SP: a uma certa distância do ponto médio entre o omento menor LO e a bor- da da região de sombra S1, por exemplo.
[0386] Além do exposto acima, o controlador dos instrumentos de grampeamento aqui divulgados podem compreender um algoritmo de detecção de borda. O algoritmo de detecção de borda é configurado para detectar uma primeira intensidade de luz em um primeiro local e uma segunda intensidade de luz em um segundo local sobre o tecido gástrico. O algoritmo de detecção de borda é adicionalmente configu- rado para calcular um primeiro valor de intensidade de luz para a pri- meira intensidade de luz e um segundo valor de intensidade de luz va- lor para a segunda intensidade de luz e então comparar o valor da primeira intensidade de luz com o valor da segunda de intensidade de luz. Os valores de intensidade de luz podem estar em uma escala en- tre 1 e 100 na qual os valores mais baixos representam tecidos mais escuros e valores mais altos representam tecidos mais claros, por exemplo. O primeiro e o segundo locais estabelecem uma linha de amostra ao longo da qual as amostras adicionais podem ser conside- radas para estabelecer um gradiente de intensidade. Para esta finali-
dade, o algoritmo de detecção de borda é adicionalmente configurado para detectar uma terceira intensidade de luz em um terceiro local ao longo da linha de amostra, determinar um terceiro valor de intensidade de luz no terceiro local, e comparar o terceiro valor de intensidade de luz ao primeiro valor de intensidade de luz e ao segundo valor de in- tensidade de luz. O primeiro local, o segundo local, e o terceiro local estão situados sequencialmente ao longo da linha de amostra e, se o algoritmo determinar que o primeiro valor de intensidade de luz é mai- or que o segundo valor de intensidade de luz e que o segundo valor de intensidade de luz é maior que o terceiro valor de intensidade de luz, então o algoritmo pode determinar que há um gradiente de sombra entre o primeiro local e o terceiro local e que o terceiro local está mais próximo da borda do tecido gástrico do que o primeiro local, por exem- plo. Essa metodologia pode ser aplicada em uma escala muito grande para mapear o gradiente de sombra e/ou o gradiente de cor do tecido gástrico total, ou ao menos uma porção do tecido gástrico.
[0387] Conforme discutido acima, a espessura do tecido gástrico pode afetar a cor ou sombra do tecido gástrico. Dessa forma, estôma- gos que têm tecido mais espesso (Figura 29) tipicamente terão cores e/ou sombras diferentes de estômagos com tecido mais fino (Figura 31). O tecido mais fino na Figura 31 tem uma região de sombra S, de- limitada pela distância Z2. A distância Z2 também demarca a transição do tecido mais fino para a região de espessura de tecido total T2 do estômago S2. Em vários casos, os instrumentos cirúrgicos aqui divul- gados podem ser configurados para determinar a trajetória de disparo de grampos SP» estabelecendo a trajetória de disparo de grampos SP? a uma certa distância da região de sombra S2, por exemplo. Em ao menos um caso, os instrumentos cirúrgicos podem estabelecer a traje- tória de disparo de grampos SP>2, a uma certa distância a partir do pon- to médio entre o omento menor LO, e a borda da região de sombra S,,
por exemplo.
[0388] A trajetória de disparo de grampos SP estabelece um pri- meiro perfil de manga e a trajetória de disparo de grampos SP» estabe- lece um segundo perfil de manga que é diferente do primeiro perfil de manga. O primeiro perfil de manga compreende uma primeira largura X eo segundo perfil de manga compreende uma segunda largura Y, que é diferente da largura X. Independentemente do perfil de manga que é gerado por um instrumento de grampeamento divulgado na pre- sente invenção, o sistema de acionamento de tecido do instrumento de grampeamento é configurado para impulsionar o instrumento de gram- peamento ao longo da trajetória de disparo de grampos o que cria a manga gástrica desejada. Tal instrumento de grampeamento pode ser configurado para identificar marcadores anatômicos e direcionar-se em direção a, na direção oposta a e/ou paralelamente a um ou mais mar- cadores anatômicos.
[0389] Além do exposto acima, com referência à Figura 153, o ins- trumento de grampeamento 7100 compreende um eixo de acionamen- to 7110, uma cabeça distal 7120 e uma junta de articulação 7170 que conecta de forma giratória a cabeça distal 7120 ao eixo de acionamen- to 7110. O instrumento de grampeamento 7100 corta o estômago do paciente ao longo de uma trajetória C1 e três fileiras de grampos 7130 são aplicáveis em cada lado da trajetória C1. Conforme descrito aci- ma, o dilatador 7210 é configurado para guiar o instrumento de gram- peamento 7100 ao longo de uma trajetória de disparo de grampos. Mais especificamente, o dilatador 7210 é configurado para emitir um ou mais campos magnéticos que podem ser detectados pelo instru- mento de grampeamento 7100 e então usados pelo instrumento de grampeamento 7100 para determinar a trajetória de disparo de gram- pos. Em ao menos um caso, o dilatador 7210 emite campos magnéti- cos intensos SMF ("strong magnetic fields") e campos magnéticos fra-
cos WMF ("weak magnetic fields") que, quando emitidos, são emitidos ao longo do comprimento do dilatador 7210. Notavelmente, os campos magnéticos fracos WMF são posicionados entre os campos magnéti- cos intensos SMF de uma maneira alternada.
[0390] Com referência à Figura 154, o instrumento de grampea- mento 7100 compreende um ou mais sensores, como sensores de efeito Hall, por exemplo, que são configurados para detectar os cam- pos magnéticos intensos SMF e os campos magnéticos fracos WMF. Os sensores estão em comunicação com o controlador do instrumento de grampeamento 7100 que pode usar os dados dos sensores para detectar a disposição dos campos magnéticos intensos SMF e dos campos magnéticos fracos WMF e alinhar a trajetória de disparo de grampos com os campos SMF e WMF, de modo que o instrumento de grampeamento 7100 siga o dilatador 7210 para criar o perfil de manga gástrica desejado. Em ao menos um caso, a intensidade dos campos magnéticos intensos SMF é duas vezes tão intensa quanto os campos magnéticos fracos WMF, por exemplo. Em outros casos, a intensidade dos campos magnéticos intensos SMF é 50% mais intensa do que a intensidade dos campos magnéticos fracos WMF, por exemplo.
[0391] Com referência às Figuras 155 e 157, o dilatador 7210 compreende um núcleo flexível interno 7212 e uma pluralidade de en- rolamentos condutores configurados para emitir os campos magnéti- cos SMF e WMF aqui discutidos. O núcleo flexível 7212 é compreen- dido de um material não condutor, ou ao menos substancialmente não condutor, como borracha, por exemplo. O núcleo flexível 7212 é sóli- do, mas poderia compreender um tubo. Os enrolamentos condutores incluem circuitos de enrolamento 7214 que emitem os campos magné- ticos fracos WMF e os circuitos de enrolamento 7216 que emitem os campos magnéticos intensos SMF. Os circuitos de enrolamento 7214 têm menos enrolamentos que os circuitos de enrolamento 7216 e pro-
duzem campos magnéticos mais fracos do que os circuitos de enrola- mento 7216 para uma determinada corrente. Cada circuito de enrola- mento 7214 compreende um fio condutivo que é enrolado em torno do núcleo flexível interno 7212 e está em comunicação com um controla- dor do dilatador 7210. Cada circuito de enrolamento 7214 é separado e distinto dos outros circuitos de enrolamento 7214 e, além disso, se- parado e distinto dos circuitos de enrolamento 7216. De modo similar, cada circuito de enrolamento 7216 é separado e distinto dos outros circuitos de enrolamento 7216 e, além disso, separado e distinto dos circuitos de enrolamento 7214. Cada fio condutivo compreende um núcleo condutivo interno e um revestimento isolante que se estende ao redor do núcleo condutivo. Em uma modalidade alternativa, os fios condutivos compreendem núcleos condutivos incorporados ao núcleo flexível 7212. Em qualquer caso, o dilatador 7210 compreende uma camisa externa 7218 que é configurada para vedar os conteúdos em seu interior para evitar, ou inibir, o ingresso de fluidos no dilatador
7210.
[0392] Em uso, além do exposto acima, uma fonte de tensão é aplicada aos circuitos de enrolamento 7214 e 7216. A tensão aplicada a cada circuito de enrolamento 7214 e 7216 é a mesma, ou ao menos substancialmente a mesma. Alternativamente, uma primeira tensão é aplicada aos circuitos de enrolamento 7214 e uma segunda tensão, ou tensão diferente, é aplicada aos circuitos de enrolamento 7216. Em várias modalidades alternativas, os circuitos de enrolamento 7214 não são circuitos separados; em vez disso, eles são parte de um circuito longo e uma única corrente flui através de cada um dos circuitos de enrolamento 7214. De modo similar, em várias modalidades alternati- vas, os circuitos de enrolamento 7216 não são circuitos separados; em vez disso, eles são parte de um circuito longo e uma única corrente flui através de cada um dos circuitos de enrolamento 7216. Em qualquer caso, os circuitos de enrolamento 7214 e 7216 emitem campos mag- néticos que se estendem em torno de todo o perímetro do dilatador 7210 e, como resultado, o dilatador 7210 pode ser orientado, ou gira- do, de qualquer maneira adequada para realizar o procedimento cirúr- gico descrito acima.
[0393] Conforme descrito acima, o dilatador 7210 utiliza eletricida- de para criar campos magnéticos. Em várias modalidades alternativas, um dilatador pode compreender ímãs permanentes que criam campos magnéticos. Em ao menos um caso, o dilatador compreende ímãs permanentes fortes que criam um campo magnético intenso e ímãs permanentes fracos que criam um campo magnético fraco. Em ao me- nos um desses casos, os ímãs permanentes fortes e os ímãs perma- nentes fracos são dispostos de uma maneira alternada para criar os campos magnéticos intensos SMF e os campos magnéticos fracos WMF alternados mostrados na Figura 154, por exemplo. Dito isto, um dilatador pode criar um ou mais campos magnéticos de qualquer ma- neira adequada.
[0394] Com referência à Figura 156, o dilatador 7310 compreende um núcleo flexível interno 7312 e uma pluralidade de enrolamentos condutores configurados para emitir os campos magnéticos SMF e WMF aqui discutidos. O núcleo flexível 7312 é compreendido de um material não condutivo, ou ao menos substancialmente não condutivo, como borracha, por exemplo. Os enrolamentos condutores incluem circuitos de enrolamento 7314 que são configurados para emitir os campos magnéticos fracos WMF e os circuitos de enrolamento 7316 que são configurados para emitir os campos magnéticos intensos SMF. Os circuitos de enrolamento 7314 têm menos enrolamentos que os circuitos de enrolamento 7316 e produzirão campos magnéticos mais fracos do que os circuitos de enrolamento 7316 para uma deter- minada corrente. Cada circuito de enrolamento 7314 compreende um fio condutivo que é enrolado em torno do núcleo flexível interno 7312 e que está em comunicação com um controlador do dilatador 7310. Os enrolamentos dos circuitos 7314 são mais compactos, ou mais den- sos, que os enrolamentos dos circuitos 7214. Por exemplo, os enrola- mentos dos circuitos 7214 se estendem longitudinalmente à medida que se enrolam em torno do núcleo 7212, ao passo que os enrolamen- tos dos circuitos 7314 não se estendem longitudinalmente, ou ao me- nos não substancialmente dessa forma. De modo similar, os enrola- mentos dos circuitos 7316 são mais compactos, ou mais densos, do que os enrolamentos dos circuitos 7216. Os enrolamentos densos ou compactos podem criar campos magnéticos densos ou compactos que podem ser mais discerníveis para o instrumento de grampeamento 7100, por exemplo.
[0395] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são acionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de instrumen- to cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em certos casos, os motores divulgados aqui podem com- preender uma porção ou porções de um sistema roboticamente contro- lado. O pedido de patente US nº de série 13/118.241, intitulado SUR- GICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DE- PLOYMENT ARRANGEMENTS, agora patente US nº 9.072.535, por exemplo, divulga vários exemplos de um sistema de instrumento cirúr- gico robótico com mais detalhes.
[0396] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos foram descritos em conexão com a implantação e a deformação dos gram- pos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. Várias modalidades são previstas, as quais implantam prendedores em vez de grampos, como garras ou tachas, por exemplo. Além disso, várias modalidades são contempladas, as quais utilizam quaisquer meios adequados para vedar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalida- des, pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibratória para vedar o tecido. Exemplos
[0397] Exemplo 1 - Um grampeador cirúrgico para grampear o te- cido de um paciente, compreendendo uma empunhadura, um eixo de acionamento que se estende a partir da empunhadura, uma pluralida- de de cartuchos de grampos, e um atuador de extremidade que com- preende uma superfície de compressão de tecido e uma bigorna capaz de mover-se em direção à superfície de compressão de tecido durante um curso de fechamento. O grampeador cirúrgico compreende adicio- nalmente um sistema de fechamento de bigorna configurado para mo- ver a bigorna através do curso de fechamento, um sistema de disparo de grampos configurado para implantar grampos provenientes de um cartucho de grampos posicionado no atuador de extremidade durante um curso de disparo de grampos, um sistema de corte de tecido confi- gurado para cortar o tecido do paciente durante um curso de corte de tecido, e um sistema de propulsão configurado para mover o atuador de extremidade em relação ao tecido do paciente durante um curso de propulsão.
[0398] Exemplo 2 - O grampeador cirúrgico do Exemplo 1, com- preendendo adicionalmente um mecanismo de sincronização, sendo que o sistema de fechamento de bigorna e o sistema de disparo de grampos estão operacionalmente acoplados ao mecanismo de sincro- nização.
[0399] Exemplo 3 - O grampeador cirúrgico dos Exemplos 1 ou 2, compreendendo adicionalmente um mecanismo de sequenciamento, sendo que o sistema de fechamento de bigorna e o sistema de disparo de grampos estão operacionalmente acoplados ao mecanismo de se- quenciamento.
[0400] Exemplo 4 - O grampeador cirúrgico do Exemplo 3, sendo que ao menos um dentre o sistema de corte de tecido e o sistema de propulsão está operacionalmente acoplado ao mecanismo de sequen- ciamento.
[0401] Exemplo 5 - O grampeador cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3 ou 4, compreendendo adicionalmente um mecanismo de sincroniza- ção, sendo que o sistema de fechamento de bigorna e o sistema de corte de tecido estão operacionalmente acoplados ao mecanismo de sincronização.
[0402] Exemplo 6 - O grampeador cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3, 4 ou 5, compreendendo adicionalmente um mecanismo de sequenci- amento, sendo que o sistema de fechamento de bigorna e o sistema de corte de tecido estão operacionalmente acoplados ao mecanismo de sequenciamento.
[0403] Exemplo 7 - O grampeador cirúrgico do Exemplo 6, sendo que ao menos um dentre o sistema de disparo de grampos e o sistema de propulsão está operacionalmente acoplado ao mecanismo de se- quenciamento.
[0404] Exemplo 8 - O grampeador cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3, 4, 5 ou 6, compreendendo adicionalmente um mecanismo de sincroni- zação, sendo que o sistema de fechamento de bigorna e o sistema de propulsão estão operacionalmente acoplados ao mecanismo de sin- cronização.
[0405] Exemplo 9 - O grampeador cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou 7, compreendendo adicionalmente um mecanismo de se- quenciamento, sendo que o sistema de fechamento de bigorna e o sis- tema de propulsão estão operacionalmente acoplados ao mecanismo de sequenciamento.
[0406] Exemplo 10 - O grampeador cirúrgico do Exemplo 9, sendo que ao menos um dentre o sistema de corte de tecido e o sistema de disparo de grampos está operacionalmente acoplado ao mecanismo de sequenciamento.
[0407] Exemplo 11 - O grampeador cirúrgico dos Exemplos 1, 2,3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ou 10, compreendendo adicionalmente um mecanismo de sincronização, sendo que o sistema de corte de tecido e o sistema de disparo de grampos estão operacionalmente acoplados ao meca- nismo de sincronização.
[0408] Exemplo 12 - O grampeador cirúrgico dos Exemplos 1, 2,3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 ou 11, compreendendo adicionalmente um meca- nismo de sequenciamento, sendo que o sistema de corte de tecido e o sistema de disparo de grampos estão operacionalmente acoplados ao mecanismo de sequenciamento.
[0409] Exemplo 13 - O grampeador cirúrgico do Exemplo 12, sen- do que ao menos um dentre o sistema de fechamento de bigorna e o sistema de propulsão está operacionalmente acoplado ao mecanismo de sequenciamento.
[0410] Exemplo 14 - O grampeador cirúrgico dos Exemplos 1, 2,3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 ou 13, compreendendo adicionalmente um mecanismo de sincronização, sendo que o sistema de corte de tecido e o sistema de propulsão estão operacionalmente acoplados ao me- canismo de sincronização.
[0411] Exemplo 15 - O grampeador cirúrgico dos Exemplos 1, 2,3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13 ou 14, compreendendo adicionalmente um mecanismo de sequenciamento, sendo que o sistema de corte de tecido e o sistema de propulsão estão operacionalmente acoplados ao mecanismo de sequenciamento.
[0412] Exemplo 16 - O grampeador cirúrgico do Exemplo 15, sen- do que ao menos um dentre o sistema de disparo de grampos e o sis-
tema de fechamento de bigorna está operacionalmente acoplado ao mecanismo de sequenciamento.
[0413] Exemplo 17 - O grampeador cirúrgico dos Exemplos 1, 2,3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15 ou 16, compreendendo adicio- nalmente um mecanismo de sincronização, sendo que o sistema de propulsão e o sistema de disparo de grampos estão operacionalmente acoplados ao mecanismo de sincronização.
[0414] Exemplo 18 - O grampeador cirúrgico dos Exemplos 1, 2,3, 4,5, 6,7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 ou 17, compreendendo adici- onalmente um mecanismo de sequenciamento, sendo que o sistema de propulsão e o sistema de disparo de grampos estão operacional- mente acoplados ao mecanismo de sequenciamento.
[0415] Exemplo 19 - O grampeador cirúrgico do Exemplo 18, sen- do que ao menos um dentre o sistema de corte de tecido e o sistema de fechamento de bigorna está operacionalmente acoplado ao meca- nismo de sequenciamento.
[0416] Exemplo 20 - O grampeador cirúrgico dos Exemplos 1, 2,3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18 ou 19, caracterizado por compreender adicionalmente um sistema de avanço de cartucho configurado para avançar um outro cartucho de grampos para dentro do atuador de extremidade após os grampos do cartucho de grampos posicionado no atuador de extremidade terem sido implantados.
[0417] Exemplo 21 - Um grampeador cirúrgico para grampear o tecido de um paciente compreendendo uma empunhadura, um eixo de acionamento que se estende a partir da empunhadura, uma pluralida- de de agrupamentos de grampos, e um atuador de extremidade que compreende uma superfície de compressão de tecido e uma bigorna capaz de mover-se em direção à superfície de compressão de tecido durante um movimento de fechamento. O grampeador cirúrgico com- preende adicionalmente um sistema de fechamento de bigorna confi-
gurado para mover a bigorna através do curso de fechamento, um sis- tema de disparo de grampos configurado para implantar um agrupa- mentos de grampos posicionado no atuador de extremidade durante um movimento de disparo de grampos, um sistema de corte de tecido configurado para cortar o tecido do paciente durante um movimento de corte de tecido, e um sistema de propulsão configurado para mover o atuador de extremidade em relação ao tecido do paciente durante um movimento de propulsão.
[0418] A totalidade das divulgações de: - patente US nº 5.403.312, intitulada "ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE", que foi concedida em 4 de abril de 1995; - patente US nº 7.000.818, intitulada "SURGICAL STA-
PLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS", que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006; - patente US nº 7.422.139, intitulada "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTI- LE POSITION FEEDBACK", que foi concedida em 9 de setembro de 2008; - patente US nº 7.464.849, intitulada "ELECTRO-MECHA-
NICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS", que foi concedida em 16 de de- zembro de 2008; - patente US nº 7.670.334, intitulada "SURGICAL INS- TRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR", que foi concedida em 2 de março de 2010; - patente US nº 7.753.245, intitulada "SURGICAL STA- PLING INSTRUMENTS", que foi concedida em 13 de julho de 2010; - patente US nº 8.393.514, intitulada "SELECTIVELY ORI- ENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE", que foi conce- dida em 12 de março de 2013;
- pedido de patente US nº de série 11/343.803, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES", agora patente US nº 7.845.537;
- pedido de patente US nº de série 12/031.573, intitulado "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES", depositado em 14 de fevereiro de 2008;
- pedido de patente US nº de série 12/031.873, intitulado "END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT", depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora patente US nº 7.980.443;
- pedido de patente US nº de série 12/235.782, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT", agora pa- tente US nº 8.210.411;
- pedido de patente US nº de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora patente US nº 8.608.045;
- pedido de patente US nº de série 12/647.100, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELEC- TRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY", deposita- do em 24 de dezembro de 2009, agora patente US nº 8.220.688;
- pedido de patente US nº de série 12/893.461, intitulado "STAPLE CARTRIDGE", depositado em 29 de setembro de 2012, ago- ra patente US nº 8.733.613;
- pedido de patente US nº de série 13/036.647, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT", depositado em 28 de feverei- ro de 2011, agora patente US nº 8.561.870;
- pedido de patente US nº de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora patente US nº 2012/
9.072.535; - pedido de patente US nº de série 13/524.049, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A Fl- RING DRIVE", depositado em 15 de junho de 2012, agora patente US nº 9.101.358; - pedido de patente US nº de série 13/800.025, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora patente US nº 9.345.481; - Pedido de patente US nº de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, de- positado em 13 de março de 2013, agora publicação de pedido de pa- tente US nº 2014/0263552; - publicação de pedido de patente US nº 2007/0175955, in- titulada "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM", depositada em 31 de janeiro de 2006; e - publicação de pedido de patente US nº 2010/02641294, in- titulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULA- TABLE END EFFECTOR", depositada em 22 de abril de 2010, agora patente US nº 8.308.040, estão aqui incorporados a título de referên- cia.
[0419] Embora vários dispositivos tenham sido aqui descritos em conexão com determinadas modalidades, modificações e variações dessas modalidades podem ser implementadas. Os recursos, estrutu- ras ou características específicos podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recur- Sos, as estruturas ou as características específicos ilustrados ou des- critos em conexão com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com os recursos, estruturas ou características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Além disso, onde fo-
rem divulgados materiais para determinados componentes, outros ma- teriais podem ser usados. Além disso, de acordo com várias modali- dades, um único componente pode ser substituído por múltiplos com- ponentes e múltiplos componentes podem ser substituídos por um úni- co componente, para executar uma ou mais funções determinadas. À descrição mencionada anteriormente e as reivindicações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.
[0420] Os dispositivos aqui divulgados podem ser projetados para serem descartados após um único uso, ou podem ser projetados para serem usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, um dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das eta- pas incluindo, mas não se limitando a, a desmontagem do dispositivo seguida de limpeza ou substituição de peças específicas do dispositivo e remontagem subsequente do dispositivo. Em particular, uma instala- ção de recondicionamento e/ou equipe cirúrgica pode desmontar um dispositivo e, após a limpeza e/ou substituição de partes particulares do dispositivo, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequen- te. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o dis- positivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido.
[0421] Os dispositivos divulgados aqui podem ser processados antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterili- zado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TY- VEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X e/ou elétrons de alta energia. A radiação pode extermi- nar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterili- zado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipi- ente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto no posto médico. Um dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta, radiação gama, óxido de etileno, peróxido de plasma e/ou vapor dágua.
[0422] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo de- signs exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da divulgação. Pretende-se, portanto, que este pedido abranja quaisquer variações, usos ou adap- tações da invenção com o uso de seus princípios gerais.
[0423] Qualquer patente, publicação ou outro material de descri- ção, no todo ou em parte, tido como incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida do necessá- rio, a divulgação como explicitamente aqui apresentada substitui qual- quer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de divulgação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de divulga- ção existente.
Claims (21)
1. Grampeador cirúrgico para grampear o tecido de um pa- ciente, caracterizado por compreender: uma empunhadura; um eixo de acionamento que se estende da dita empunha- dura; uma pluralidade de cartuchos de grampos; um atuador de extremidade que compreende: uma superfície de compressão de tecido; e uma bigorna móvel em direção à dita superfície de com- pressão de tecido durante um curso de fechamento; um sistema de fechamento de bigorna configurado para mover a dita bigorna através do dito curso de fechamento; um sistema de disparo de grampos configurado para im- plantar grampos a partir de um dito cartucho de grampos posicionado no dito atuador de extremidade durante um curso de disparo de gram- pos; um sistema de corte de tecido configurado para cortar o te- cido do paciente durante um curso de corte de tecido; e um sistema de propulsão configurado para mover o dito atuador de extremidade em relação ao tecido do paciente durante um curso de propulsão.
2. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um mecanismo de sin- cronização, sendo que o dito sistema de fechamento de bigorna e o dito sistema de disparo de grampos são operacionalmente acoplados ao dito mecanismo de sincronização.
3. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um mecanismo de se- quenciamento, sendo que o dito sistema de fechamento de bigorna e o dito sistema de disparo de grampos são operacionalmente acoplados ao dito mecanismo de sequenciamento.
4. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por ao menos um dentre o dito sistema de corte de teci- do e o dito sistema de propulsão ser operacionalmente acoplado ao dito mecanismo de sequenciamento.
5. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um mecanismo de sin- cronização, sendo que o dito sistema de fechamento de bigorna e o dito sistema de corte de tecido são operacionalmente acoplados ao dito mecanismo de sincronização.
6. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um mecanismo de se- quenciamento, sendo que o dito sistema de fechamento de bigorna e o dito sistema de corte de tecido são operacionalmente acoplados ao dito mecanismo de sequenciamento.
7. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por ao menos um dentre o dito sistema de disparo de grampos e o dito sistema de propulsão ser operacionalmente acoplado ao dito mecanismo de sequenciamento.
8. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um mecanismo de sin- cronização, sendo que o dito sistema de fechamento de bigorna e o dito sistema de propulsão são operacionalmente acoplados ao dito mecanismo de sincronização.
9. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um mecanismo de se- quenciamento, sendo que o dito sistema de fechamento de bigorna e o dito sistema de propulsão são operacionalmente acoplados ao dito mecanismo de sequenciamento.
10. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por ao menos um dentre o dito sistema de corte de teci- do e o dito sistema de disparo de grampos ser operacionalmente aco- plado ao dito mecanismo de sequenciamento.
11. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um mecanismo de sin- cronização, sendo que o dito sistema de corte de tecido e o dito siste- ma de disparo de grampos são operacionalmente acoplados ao dito mecanismo de sincronização.
12. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um mecanismo de um mecanismo de sequenciamento, sendo que o dito sistema de corte de tecido e o dito sistema de disparo de grampos são operacionalmente acoplados ao dito mecanismo de sequenciamento.
13. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por ao menos um dentre o dito sistema de fecha- mento de bigorna e o dito sistema de propulsão ser operacionalmente acoplados ao dito mecanismo de sequenciamento.
14. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um mecanismo de sin- cronização, sendo que o dito sistema de corte de tecido e o dito siste- ma de propulsão estão operacionalmente acoplados ao dito mecanis- mo de sincronização.
15. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um mecanismo de se- quenciamento, sendo que o dito sistema de corte de tecido e o dito sistema de propulsão são operacionalmente acoplados ao dito meca- nismo de sequenciamento.
16. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado por ao menos um dentre o dito sistema de disparo de grampos e o dito sistema de fechamento de bigorna ser operacio- nalmente acoplados ao dito mecanismo de sequenciamento.
17. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um mecanismo de sin- cronização, sendo que o dito sistema de propulsão e o dito sistema de disparo de grampos são operacionalmente acoplados ao dito meca- nismo de sincronização.
18. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um mecanismo de se- quenciamento, sendo que o dito sistema de propulsão e o dito sistema de disparo de grampos são operacionalmente acoplados ao dito me- canismo de sequenciamento.
19. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado por ao menos um dentre o dito sistema de corte de tecido e o dito sistema de fechamento de bigorna ser operacionalmen- te acoplado ao dito mecanismo de sequenciamento.
20. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um sistema de avanço de cartucho configurado para avançar um outro dito cartucho de gram- pos para dentro do dito atuador de extremidade após os grampos do dito cartucho de grampos posicionado no dito atuador de extremidade terem sido implantados.
21. Grampeador cirúrgico para grampear o tecido de um paciente, caracterizado por compreender: uma empunhadura; um eixo de acionamento que se estende da dita empunha- dura; uma pluralidade de agrupamentos de grampos; um atuador de extremidade que compreende: uma superfície de compressão de tecido; e uma bigorna móvel em direção à dita superfície de com- pressão de tecido durante um movimento de fechamento;
um sistema de fechamento de bigorna configurado para mover a dita bigorna através do dito movimento de fechamento;
um sistema de disparo de grampos configurado para im- plantar um dito agrupamento de grampos posicionado no dito atuador de extremidade durante um movimento de disparo de grampos;
um sistema de corte de tecido configurado para cortar o te- cido do paciente durante um movimento de corte de tecido; e um sistema de propulsão configurado para mover o dito atuador de extremidade em relação ao tecido do paciente durante um movimento de propulsão.
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