BR112020002564B1

BR112020002564B1 - FISH HANDLING UNIT, SYSTEM AND METHOD FOR LIVE FISH INSPECTION AND LIVE FISH PROCESSING METHOD

Info

Publication number: BR112020002564B1
Application number: BR112020002564-0A
Authority: BR
Inventors: Jørn Ståle Pettersen; Remy Kristian Oddøy; Johan Odd Moflag; Steffen Langseth
Original assignee: Pharmaq As
Priority date: 2017-08-07
Filing date: 2018-08-06
Publication date: 2023-08-15

Abstract

Trata-se de uma unidade de tratamento de peixe para o processamento de peixe vivo. Essa unidade de tratamento de peixe inclui um sistema de inspeção configurado para inspecionar uma pluralidade de peixes vivos. Uma montagem de transportador transporta o peixe vivo para o sistema de inspeção. Pelo menos uma célula robótica está em comunicação com o sistema de inspeção. A célula robótica possui um controlador configurado para controlar sua operação. Um efetor final é engatado de maneira operacional com a célula robótica. O efetor final interage com o peixe vivo que se move ao longo da montagem de transportador, com base nas informações determinadas pelo sistema de inspeção e recebidas pelo controlador. O efetor final pode opcionalmente ser uma garra integrada e montagem de injeção capaz de orientar e injetar o peixe vivo. Os dispositivos e métodos associados são também fornecidos.This is a fish processing unit for processing live fish. This fish processing unit includes an inspection system configured to inspect a plurality of live fish. A conveyor assembly transports the live fish to the inspection system. At least one robotic cell is in communication with the inspection system. The robotic cell has a controller configured to control its operation. An end effector is operably engaged with the robotic cell. The end effector interacts with the live fish moving along the conveyor assembly, based on information determined by the inspection system and received by the controller. The end effector can optionally be an integrated gripper and injection assembly capable of guiding and injecting the live fish. Associated devices and methods are also provided.

Description

Technical Field

[001] Esta invenção refere-se, em geral, aos sistemas e subsistemas de pro-cessamento de peixes vivos. Mais particularmente, a presente divulgação refere-se aos subsistemas que aplicam uma ou mais células robóticas para o processamento automatizado de peixe vivo, e métodos associados.[001] This invention relates, in general, to live fish processing systems and subsystems. More particularly, the present disclosure relates to subsystems that apply one or more robotic cells for the automated processing of live fish, and associated methods.

Fundamentals

[002] A vacinação de peixes vivos é realizada de forma completamente ma-nual ou com o uso de máquinas semiautomáticas ou totalmente automáticas. Os operadores injetam uma vacina em cada peixe individual por meio de uma seringa de vacinação ou alimentam o peixe em uma máquina de vacinação semiautomática em uma orientação predeterminada. No caso de máquinas totalmente automáticas, o peixe deve ser classificado e orientado a montante de um dispositivo de vacinação automatizado, de modo que o abdômen fique acessível para a injeção direcionada. Infelizmente, os atuais subsistemas de orientação a montante são fisicamente desa-fiadores para os peixes e também exigem uma grande pegada no incubatório de peixes.[002] Vaccination of live fish is carried out completely manually or with the use of semi-automatic or fully automatic machines. Operators inject a vaccine into each individual fish via a vaccination syringe or feed the fish into a semi-automatic vaccination machine in a predetermined orientation. In the case of fully automatic machines, the fish must be sorted and oriented upstream of an automated vaccination device so that the abdomen is accessible for targeted injection. Unfortunately, current upstream guidance subsystems are physically challenging for fish and also require a large footprint in the fish hatchery.

[003] Por conseguinte, seria desejável fornecer um sistema de processa-mento de peixe capaz de eliminar esses subsistemas orientadores, de modo que menos estresse físico seja exigido no peixe vivo, enquanto reduz a pegada geral do sistema de processamento de peixe. Além disso, seria desejável fornecer métodos associados para melhorar o processamento e o manuseio de peixe vivo no incuba- tório.[003] Therefore, it would be desirable to provide a fish processing system capable of eliminating these guiding subsystems, so that less physical stress is required on live fish, while reducing the overall footprint of the fish processing system. Furthermore, it would be desirable to provide associated methods to improve the processing and handling of live fish in the hatchery.

summary

[004] As necessidades acima e outras são atendidas por aspectos da pre-sente divulgação que, de acordo com um aspecto, fornecem uma unidade de manuseio de peixe com um sistema de inspeção configurado para inspecionar uma pluralidade de peixes vivos. Uma montagem de transporte é configurada para trans-portar o peixe vivo para o sistema de inspeção. A unidade de manuseio de peixe inclui pelo menos uma célula robótica que tem um controlador configurado para con-trolar sua operação, estando o controlador em comunicação com o sistema de ins-peção. Um efetor final é operado de maneira operacional com a célula robótica. O efetor final é configurado para interagir com o peixe vivo que se move ao longo da montagem de transporte, com base nas informações determinadas pelo sistema de inspeção e recebidas pelo controlador.[004] The above and other needs are met by aspects of the present disclosure which, according to one aspect, provide a fish handling unit with an inspection system configured to inspect a plurality of live fish. A transport assembly is configured to transport the live fish to the inspection system. The fish handling unit includes at least one robotic cell that has a controller configured to control its operation, the controller being in communication with the inspection system. An end effector is operationally operated with the robotic cell. The end effector is configured to interact with live fish moving along the transport assembly, based on information determined by the inspection system and received by the controller.

[005] Outro aspecto fornece um método de processamento de peixes vivos. O método inclui sedar uma pluralidade de peixes vivos. Os peixes vivos são trans-portados para um sistema de inspeção. Os peixes vivos são inspecionados com o sistema de inspeção para determinar as informações sobre cada peixe vivo. As in-formações sobre o peixe inspecionado são comunicadas a uma célula robótica com um efetor final operacionalmente engatado com o mesmo e configurado para intera-gir com o peixe vivo enquanto transportado. Os peixes vivos são processados pelo efetor final.[005] Another aspect provides a method of processing live fish. The method includes sedating a plurality of live fish. Live fish are transported to an inspection system. Live fish are inspected with the inspection system to determine the information about each live fish. Information about the inspected fish is communicated to a robotic cell with an end effector operationally engaged therewith and configured to interact with the live fish while transported. Live fish are processed by the end effector.

[006] Ainda outro aspecto fornece um sistema de inspeção para inspeção de peixes vivos. Uma montagem de transporte é segmentada para fornecer uma lacuna nela. Um primeiro dispositivo de captura de imagem é posicionado em um lado da montagem de transporte, o primeiro dispositivo de captura de imagem sendo confi-gurado para digitalizar opticamente um primeiro lado do peixe vivo enquanto trans-portado ao longo da montagem de transporte. Um segundo dispositivo de captura de imagem é posicionado no lado oposto da montagem de transporte em relação ao primeiro dispositivo de captura de imagem. O segundo dispositivo de captura de imagem é posicionado próximo à lacuna, e o segundo dispositivo de captura de ima-gem é configurado para capturar através da lacuna uma pluralidade de imagens de um segundo lado do peixe vivo, oposto ao primeiro lado, enquanto o peixe vivo é transportado ao longo da montagem de transporte. Um processador é configurado para construir uma imagem visual do segundo lado do peixe vivo usando as imagens capturadas pelo segundo dispositivo de captura de imagem.[006] Yet another aspect provides an inspection system for inspecting live fish. A transport assembly is segmented to provide a gap in it. A first image capture device is positioned on one side of the transport assembly, the first image capture device being configured to optically scan a first side of the live fish while transported along the transport assembly. A second image capture device is positioned on the opposite side of the transport assembly relative to the first image capture device. The second image capture device is positioned proximate the gap, and the second image capture device is configured to capture through the gap a plurality of images of a second side of the live fish, opposite the first side, while the fish live is transported along the transport assembly. A processor is configured to construct a visual image of the second side of the live fish using images captured by the second image capturing device.

[007] Assim, vários aspectos da presente divulgação fornecem vantagens, conforme detalhado aqui.[007] Thus, several aspects of the present disclosure provide advantages, as detailed here.

Brief Description of the Drawings

[008] Tendo assim descrito várias modalidades da presente divulgação em termos gerais, agora será feita referência aos desenhos anexos, que não são ne-cessariamente desenhados em escala e em que: a figura 1 é uma perspectiva esquemática vista de um sistema de processa-mento de peixe, de acordo com vários aspectos da presente divulgação; a figura 2 é uma vista esquemática em perspectiva parcial de um sistema de processamento de peixe com uma unidade de inspeção de peixe, de acordo com um aspecto da presente divulgação; a figura 3 é uma vista esquemática em perspectiva parcial de um sistema de processamento de peixe com uma unidade de manuseio de peixe, de acordo com um aspecto da presente divulgação; a figura 4 é uma vista esquemática em perspectiva de uma unidade de ma-nuseio de peixe com uma célula robótica capaz de interagir com peixes vivos trans-portados em um transportador, de acordo com um aspecto da presente divulgação; a figura 5 é uma vista esquemática em perspectiva de uma unidade de clas-sificação para classificar peixes após a vacinação de acordo com parâmetros pre-determinados, de acordo com um aspecto da presente divulgação; a figura 6 é uma vista esquemática em perspectiva de uma unidade de ma-nuseio de peixe com uma célula robótica com um efetor final capaz de pegar um peixe vivo orientado em qualquer direção, de acordo com um aspecto da presente divulgação; a figura 7 é uma vista esquemática em perspectiva de uma unidade de ma-nuseio de peixe com uma célula robótica com um efetor final capaz de girar um peixe vivo depois de levantado de um transportador, de acordo com um aspecto da pre-sente divulgação; as figuras 8 e 9 são vistas esquemáticas em perspectiva que ilustram uma sequência na qual uma célula robótica com um efetor final pega um peixe vivo de um transportador, de acordo com um aspecto da presente divulgação; a figura 10 é uma vista esquemática em perspectiva de um efetor final para implementação em uma célula robótica, sendo o efetor final capaz de pegar e vacinar um peixe vivo, de acordo com um aspecto da presente divulgação; a figura 11 é uma vista frontal esquemática do efetor final da figura 10, que ilustra uma montagem de garra em uma posição totalmente aberta; a figura 12 é uma vista frontal esquemática do efetor final da figura 10, que ilustra uma montagem de garra em uma posição totalmente fechada; a figura 13 é uma vista superior esquemática do efetor final da figura 10; a figura 14 é uma vista esquemática de fundo do efeito final ou da figura 10, com a montagem de garra em uma posição totalmente fechada; a figura 15 é uma vista lateral esquemática do efetor final da figura 10; as figuras 16 a 18 são vistas laterais em corte transversal do efetor final da figura 10, que ilustra um impulsor e montagem de agulha do mesmo em várias posi-ções; a figura 19 é uma vista em perspectiva esquemática em corte transversal de um compartimento conectado a uma seção de pulso do efetor final da figura 10; a figura 20 é uma vista esquemática de topo de um compartimento conectado a uma seção de pulso do efetor final da figura 10; as figuras 21 e 22 são vistas esquemáticas em perspectiva de uma lamina de garra do efetor final da figura 10; a figura 23 é uma vista esquemática em perspectiva de um impulsor do efe- tor final da figura 10; a figura 24 é uma vista em corte transversal do impulsor da figura 23; a figura 25 é uma vista ampliada da seção circulada do impulsor na figura 24; as figuras 26 e 2 7 são várias vistas esquemáticas de uma montagem de injeção do efetor final da figura 10; a figura 28 é uma vista esquemática em perspectiva de uma montagem de fluido do efetor final da figura 10; a figura 29 é uma vista esquemática de várias modalidades de uma monta-gem de garra para uso na orientação de um peixe na posição desejada, de acordo com vários aspectos da presente divulgação; a figura 30 ilustra uma sequência de orientação de peixe, de acordo com um aspecto da presente divulgação; e a figura 31 ilustra uma sequência de vacinação de peixe uma vez preso por uma montagem de garra, de acordo com um aspecto da presente divulgação.[008] Having thus described various embodiments of the present disclosure in general terms, reference will now be made to the accompanying drawings, which are not necessarily drawn to scale and in which: Figure 1 is a schematic perspective view of a processing system. ment of fish, in accordance with various aspects of the present disclosure; Figure 2 is a partial perspective schematic view of a fish processing system with a fish inspection unit, in accordance with an aspect of the present disclosure; Figure 3 is a partial perspective schematic view of a fish processing system with a fish handling unit, in accordance with an aspect of the present disclosure; Figure 4 is a schematic perspective view of a fish handling unit with a robotic cell capable of interacting with live fish transported on a conveyor, in accordance with an aspect of the present disclosure; Figure 5 is a schematic perspective view of a classification unit for classifying fish after vaccination according to predetermined parameters, in accordance with an aspect of the present disclosure; Figure 6 is a schematic perspective view of a fish handling unit with a robotic cell having an end effector capable of picking up a live fish oriented in any direction, in accordance with an aspect of the present disclosure; Figure 7 is a schematic perspective view of a fish handling unit with a robotic cell having an end effector capable of rotating a live fish after being lifted from a conveyor, in accordance with an aspect of the present disclosure; Figures 8 and 9 are schematic perspective views illustrating a sequence in which a robotic cell with an end effector picks up a live fish from a conveyor, in accordance with an aspect of the present disclosure; 10 is a schematic perspective view of an end effector for implementation in a robotic cell, the end effector being capable of catching and vaccinating a live fish, in accordance with an aspect of the present disclosure; Figure 11 is a schematic front view of the end effector of Figure 10, which illustrates a claw assembly in a fully open position; Figure 12 is a schematic front view of the end effector of Figure 10, which illustrates a claw assembly in a fully closed position; Figure 13 is a schematic top view of the end effector of Figure 10; Figure 14 is a schematic bottom view of the final effect or Figure 10, with the claw assembly in a fully closed position; Figure 15 is a schematic side view of the end effector of Figure 10; Figures 16 to 18 are cross-sectional side views of the end effector of Figure 10, illustrating an impeller and needle assembly thereof in various positions; Figure 19 is a schematic cross-sectional perspective view of a housing connected to a pulse section of the end effector of Figure 10; Figure 20 is a schematic top view of a housing connected to a pulse section of the end effector of Figure 10; Figures 21 and 22 are schematic perspective views of a claw blade of the end effector of Figure 10; Figure 23 is a schematic perspective view of an end effector impeller of Figure 10; Figure 24 is a cross-sectional view of the impeller of Figure 23; Figure 25 is an enlarged view of the circled section of the impeller in Figure 24; Figures 26 and 27 are various schematic views of an end effector injection assembly of Figure 10; Figure 28 is a schematic perspective view of a fluid assembly of the end effector of Figure 10; Figure 29 is a schematic view of various embodiments of a claw assembly for use in guiding a fish into the desired position, in accordance with various aspects of the present disclosure; Figure 30 illustrates a fish orientation sequence in accordance with an aspect of the present disclosure; and Figure 31 illustrates a sequence of vaccinating fish once secured by a claw assembly, in accordance with an aspect of the present disclosure.

Detailed Description of the Disclosure

[009] Vários aspectos da presente divulgação serão agora descritos mais completamente daqui em diante com referência aos desenhos anexos, nos quais alguns, mas nem todos os aspectos da divulgação são mostrados. De fato, essa divulgação pode ser incorporada de muitas formas diferentes e não deve ser inter-pretada como limitada aos aspectos aqui estabelecidos; em vez disso, esses aspectos são fornecidos para que essa divulgação atenda aos requisitos legais aplicáveis. Os números iguais se referem aos elementos iguais ao longo do relatório.[009] Various aspects of the present disclosure will now be described more fully hereinafter with reference to the accompanying drawings, in which some but not all aspects of the disclosure are shown. In fact, this disclosure can be incorporated in many different ways and should not be interpreted as limited to the aspects set forth herein; rather, these aspects are provided so that this disclosure meets applicable legal requirements. Like numbers refer to like elements throughout the report.

[010] Os aparelhos e métodos da presente divulgação serão agora descritos com referência às figuras. Com referência inicial à figura 1, é ilustrado um exemplo do sistema de processamento de peixe 100 para o processamento de peixe vivo, mas anestesiado/sedado. O sistema de processamento de peixe 100 pode ter qualquer número de módulos, subsistemas ou unidades capazes de interagir um com o outro para processar peixes vivos de uma maneira automatizada. Por exemplo, o sistema de processamento de peixe 100 pode incluir uma unidade tampão 200, uma unidade de anestesista 300, uma unidade de transportador 400 e uma unidade de manuseio de peixe 500.[010] The apparatus and methods of the present disclosure will now be described with reference to the figures. With initial reference to Figure 1, an example of fish processing system 100 for processing live but anesthetized/sedated fish is illustrated. The fish processing system 100 may have any number of modules, subsystems, or units capable of interacting with each other to process live fish in an automated manner. For example, the fish processing system 100 may include a buffer unit 200, an anesthetist unit 300, a conveyor unit 400, and a fish handling unit 500.

[011] O peixe vivo pode primeiro ser liberado através de uma tubulação 110 para a unidade tampão 200 que tem um tanque tampão 210 cheio de água. Uma plataforma rotativa (não mostrada) pode ser girada através do tanque tampão 210 para elevar os peixes a partir dele e liberá-los a um tanque de anestesista 310 da unidade de anestesia 300. A água no tanque de anestesia 310 inclui um medica-mento anestésico para sedar o peixe. A unidade de anestesia 300 pode também incluir uma plataforma rotativa 320 para liberar o peixe sedado a um duto 350 com água corrente. O peixe é liberado pelo duto 350 para a unidade de transportador 400 para singulação e/ou separação dos mesmos para manuseio. A unidade de trans-portador 400 pode incluir uma correia sem fim 410 com uma pluralidade de ripas 420 orientadas transversalmente à direção de deslocamento da correia sem fim 410. As ripas 420 podem ser usadas para transportar o peixe para uma posição elevada para ajudar na singulação e/ou separação das mesmas.[011] The live fish may first be released through a pipeline 110 to the buffer unit 200 which has a buffer tank 210 filled with water. A rotating platform (not shown) may be rotated through the buffer tank 210 to lift fish therefrom and release them into an anesthesiologist tank 310 of the anesthesia unit 300. The water in the anesthesia tank 310 includes a drug. anesthetic to sedate the fish. The anesthesia unit 300 may also include a rotating platform 320 for releasing the sedated fish into a pipeline 350 with running water. The fish is released through duct 350 to conveyor unit 400 for singulation and/or separation for handling. The conveyor unit 400 may include an endless belt 410 with a plurality of slats 420 oriented transversely to the direction of travel of the endless belt 410. The slats 420 may be used to transport the fish to an elevated position to aid in singulation. and/or separation thereof.

[012] Como mostrado na figura 2, a unidade de transportador 400 pode ter uma pluralidade de divisórias 430 que formam múltiplas pistas através das quais o peixe 1 se move individualmente, de modo a ser liberado de uma forma separada para a unidade de manuseio de peixe 500. Uma montagem de transporte 550 que tem um ou mais segmentos de transportador 555 pode ser fornecida para mover o peixe 1 através da unidade de manuseio de peixe 500. A montagem de transporte 550 pode ser formada por uma ou mais correias sem fim 560. Um sistema de inspeção 600 pode ser fornecido para inspecionar o peixe sedado 1 com relação a defeitos. Além disso, o sistema de inspeção 600 pode medir várias características do peixe, como comprimento e tamanho. Com base nessas medições, um peso estimado de cada peixe pode ser determinado por um processador. Essa informação pode ser usada para atingir um ponto de injeção desejado no peixe, como será discutido em mais detalhes.[012] As shown in Figure 2, the conveyor unit 400 may have a plurality of dividers 430 that form multiple lanes through which the fish 1 moves individually so as to be released in a separate manner to the fish handling unit. fish 500. A conveyor assembly 550 having one or more conveyor segments 555 may be provided for moving the fish 1 through the fish handling unit 500. The conveyor assembly 550 may be formed by one or more endless belts 560 An inspection system 600 may be provided to inspect the sedated fish 1 for defects. Additionally, the inspection system 600 can measure various characteristics of the fish, such as length and size. Based on these measurements, an estimated weight of each fish can be determined by a processor. This information can be used to target a desired injection point in the fish, as will be discussed in more detail.

[013] Em alguns casos, o sistema de inspeção 600 pode incluir um sistema de captura ou visão de imagem para varrer opticamente os peixes à medida que eles se movem ao longo da montagem de transporte 550. De acordo com alguns aspectos, a montagem de transporte 550 pode incluir uma lacuna 570 entre dois segmentos de transportador 555, com um primeiro dispositivo de captura de imagem 610 posicionado acima da lacuna 570 e um segundo dispositivo de captura de imagem 620 posicionado abaixo da lacuna 570, sob a montagem de transporte 550. Utilizando o primeiro e o segundo dispositivo de captura de imagem 610, 620, uma representação tridimensional de cada peixe pode ser criada, independente da orien-tação do peixe na montagem de transporte 550. Com relação a isso, ambos os lados do peixe podem ser visualizados de forma que os defeitos morfológicos possam ser detectados visualmente. O segundo dispositivo de captura de imagem 620 captura trechos do peixe à medida que ele passa sobre a lacuna 570, que podem ser inte-grados ou unidos com um processador que tem algoritmos de processamento de imagem, de modo a criar imagens do lado do peixe que está contra a montagem de transporte 550.[013] In some cases, the inspection system 600 may include an image capture or viewing system for optically scanning fish as they move along the transport assembly 550. In some aspects, the inspection system 600 transport 550 may include a gap 570 between two conveyor segments 555, with a first image capture device 610 positioned above the gap 570 and a second image capture device 620 positioned below the gap 570, beneath the transport assembly 550. Using the first and second image capture devices 610, 620, a three-dimensional representation of each fish can be created, regardless of the orientation of the fish in the transport assembly 550. In this regard, both sides of the fish can be visualized so that morphological defects can be detected visually. The second image capture device 620 captures portions of the fish as it passes over the gap 570, which can be integrated or joined with a processor that has image processing algorithms, so as to create images of the side of the fish. which is against the 550 transport mount.

[014] O sistema de inspeção 600 está em comunicação com um controlador para controlar vários aspectos do mesmo, incluindo a capacidade de instruir o sis-tema de inspeção 600 e outros componentes da unidade de manuseio de peixe 500. A informação visual processada pelo processador pode ser comunicada ao contro-lador para processamento do peixe, como descrito mais adiante neste documento.[014] The inspection system 600 is in communication with a controller to control various aspects thereof, including the ability to instruct the inspection system 600 and other components of the fish handling unit 500. The visual information processed by the processor can be communicated to the controller for processing the fish, as described later in this document.

[015] Como mostrado na figura 3, a unidade de manuseio de peixe 500 pode ter uma estrutura 502 para suportar a montagem de transporte 550. Em alguns casos, uma ou mais seções da unidade de manuseio de peixe 500 podem ser envolvidas dentro de um gabinete (não mostrado) conectado à estrutura 502. A estrutura 502 pode incluir um pórtico 504 a partir do qual uma ou mais células robóticas 510 pendem, estendendo-se em direção à montagem de transporte 550, de modo a ser capaz de interagir com o peixe transportado por ele. De acordo com alguns aspectos, a célula robótica 510 pode ser um robô paralelo (também conhecido como robô delta, robô aranha ou robô do tipo escolhe e posiciona) fornecido, como um manipulador, com um mecanismo paralelo no qual uma seção base 512 e uma seção móvel 802 são interconectadas por um mecanismo de acionamento de seção móvel 514 que tem uma pluralidade de estruturas de elos montados 516 disposta para se mover em paralelo e tem uma configuração na qual a seção móvel 802 realiza um movimento de translação de três eixos em relação à seção base 512 (ou seja, o robô paralelo é fornecido com um mecanismo paralelo com três graus de liberdade). Esse robô paralelo está disponível comercialmente na Schnei der Electric sob o nome de produto PacDrive Delta 3 robot (robô P4). No entanto, a presente invenção não se limita a essa configuração, mas também pode ser aplicada a uma configuração for-necida com um mecanismo paralelo com quatro ou mais graus de liberdade, no qual a seção móvel 802 pode executar um movimento de rotação de um, dois ou três eixos em relação à seção de base 512, além do movimento de translação de três eixos.[015] As shown in Figure 3, the fish handling unit 500 may have a frame 502 for supporting the transport assembly 550. In some cases, one or more sections of the fish handling unit 500 may be enclosed within a cabinet (not shown) connected to the frame 502. The frame 502 may include a gantry 504 from which one or more robotic cells 510 hang, extending toward the transport assembly 550, so as to be capable of interacting with the fish transported by it. In some aspects, the robotic cell 510 may be a parallel robot (also known as a delta robot, spider robot, or pick-and-place robot) provided, like a manipulator, with a parallel mechanism in which a base section 512 and a movable section 802 are interconnected by a movable section drive mechanism 514 that has a plurality of mounted link structures 516 arranged to move in parallel and has a configuration in which the movable section 802 performs a three-axis translational movement relative to to base section 512 (i.e., the parallel robot is provided with a parallel mechanism with three degrees of freedom). This parallel robot is commercially available from Schnei der Electric under the product name PacDrive Delta 3 robot (P4 robot). However, the present invention is not limited to this configuration, but can also be applied to a configuration provided with a parallel mechanism with four or more degrees of freedom, in which the movable section 802 can execute a rotational movement of one , two or three axes in relation to the base section 512, in addition to the three-axis translational movement.

[016] O mecanismo de acionamento de seção móvel 514 inclui três estruturas de elos montados 516 dispostas em paralelo entre si e três motores principais (ou servomotores) para acionar respectivamente as estruturas de elos montados 516. Cada estrutura de elo montado 516 inclui um elo de acionamento 518 conectado de maneira articulada à seção de base 512 e à parte de saída de um acionador primário correspondente através de uma pluralidade de pares de revoluções e um elo auxiliar e um par paralelo de elos acionados 520 conectados de maneira articulada na extremidade distal do elo de acionamento 518 através de um par de revoluções. Os elos acionados paralelos 520 são conectados de maneira articulada nas extremidades distais dos mesmos na seção móvel 802 através de um par de revo-luções. Mais especificamente, as juntas universais 812 são fornecidas entre o elo de acionamento 518 e os elos acionados 520, e também entre os elos acionados 520 e a seção móvel 802.[016] The movable section drive mechanism 514 includes three mounted link structures 516 arranged in parallel to each other and three main motors (or servo motors) for respectively driving the mounted link structures 516. Each mounted link structure 516 includes a link drive link 518 pivotally connected to the base section 512 and the output portion of a corresponding primary driver through a plurality of revolution pairs and an auxiliary link and a parallel pair of driven links 520 pivotally connected at the distal end of the drive link 518 through a couple of revolutions. The parallel driven links 520 are pivotally connected at the distal ends thereof to the movable section 802 through a pair of revolutions. More specifically, universal joints 812 are provided between the drive link 518 and the driven links 520, and also between the driven links 520 and the moving section 802.

[017] Em algumas situações, pode ser desejável que a célula robótica 510 seja capaz de fornecer o movimento de rotação. Por conseguinte, a célula robótica 510 pode incluir um mecanismo de acionamento de seção de pulso 525 que opera para permitir que uma seção de pulso 816, fornecida rotativamente na seção móvel 802, execute um movimento de rotação em relação à seção móvel 802. De acordo com alguns aspectos, a célula robótica 510 pode ser capaz de permitir um movimento rotacional de um, dois ou três eixos. O mecanismo de acionamento da seção de pulso 525 pode incluir um elemento de transmissão 530 (por exemplo, um eixo rotativo) formado como um elemento monolítico ou em forma de haste de peça única.[017] In some situations, it may be desirable for the robotic cell 510 to be capable of providing rotational movement. Accordingly, the robotic cell 510 may include a pulse section drive mechanism 525 that operates to allow a pulse section 816, rotatably provided in the movable section 802, to perform a rotational motion with respect to the movable section 802. Accordingly, In some aspects, the robotic cell 510 may be capable of enabling one-, two-, or three-axis rotational motion. The drive mechanism of the pulse section 525 may include a transmission element 530 (e.g., a rotary shaft) formed as a one-piece monolithic or rod-shaped element.

[018] A célula robótica 510 está em comunicação com o controlador, de modo que as informações recebidas do sistema de inspeção 600, como tamanho do peixe e posição/orientação do peixe na montagem de transporte 550, possam ser comunicadas à célula robótica 510 e seus algoritmos de controle de orientação. Com relação a isso, a célula robótica 510 pode ser sincronizada com a montagem de transporte 550, de modo que a célula robótica 510 seja capaz de interagir com o peixe durante o movimento contínuo do mesmo na montagem de transporte 550, facilitando desse modo o rendimento desejado. Ou seja, a célula robótica 510 é capaz de localizar e engatar com precisão cada peixe à medida que é transportado ao longo da montagem de transporte 550.[018] The robotic cell 510 is in communication with the controller, so that information received from the inspection system 600, such as fish size and position/orientation of the fish in the transport assembly 550, can be communicated to the robotic cell 510 and its orientation control algorithms. In this regard, the robotic cell 510 may be synchronized with the transport assembly 550, such that the robotic cell 510 is capable of interacting with the fish during its continuous movement in the transport assembly 550, thereby facilitating throughput. wanted. That is, the robotic cell 510 is capable of accurately locating and engaging each fish as it is transported along the transport assembly 550.

[019] Um efetor final 800 pode ser fornecido para interagir com peixes vivos que se movem na montagem de transporte 550, tal efetor final 800 que inclui a seção móvel 802 como um componente do mesmo. Como tal, a célula robótica 510 pode ser capaz de fornecer o movimento de translação e/ou rotação ao efetor final 800. A célula robótica 510 é capaz de mover o efetor final 800 nas velocidades desejadas para atingir uma taxa de transferência desejada. Embora a unidade de manuseio de peixe 500 mostrada na figura 3 inclua três células robóticas 510, entende-se que qualquer número de células robóticas 510 pode ser fornecido para atender aos re-quisitos de produtividade desejados ou para efetuar várias funções desejadas.[019] An end effector 800 may be provided for interacting with live fish moving in the transport assembly 550, such end effector 800 including the movable section 802 as a component thereof. As such, the robotic cell 510 may be capable of providing translational and/or rotational motion to the end effector 800. The robotic cell 510 is capable of moving the end effector 800 at desired speeds to achieve a desired throughput. Although the fish handling unit 500 shown in Figure 3 includes three robotic cells 510, it is understood that any number of robotic cells 510 may be provided to meet desired productivity requirements or to perform various desired functions.

[020] Com referência agora à figura 4, o efetor final 800 pode ser capaz de pegar o peixe vivo 1, independente de sua orientação na montagem de transporte 550, para levantá-lo da montagem de transporte 550 e depois transferir o peixe para um dispositivo de injeção 575. Uma vez que o efetor final 800 é capaz de girar, o peixe 1 pode estar em qualquer orientação na montagem de transporte 550, elimi-nando assim a necessidade de processos e equipamentos a montante fisicamente exigentes para orientar o peixe em uma única direção. Porque alguns peixes (por exemplo, salmão, truta, robalo) recebem injeções no abdômen em uma pequena área alvo (por exemplo, cerca de 1 cm de comprimento para o salmão) ao longo da linha central do mesmo, o peixe pode ser orientado pelo efetor final 800 em uma orientação desejada no dispositivo de injeção 575. Uma vez que o efetor final 800 é capaz de girar, a orientação do peixe na montagem de transporte 550 é inconse-quente, pois o efetor final 800 é capaz de girar o peixe para qualquer orientação para o posicionamento no dispositivo de injeção 575. Após a vacinação, o peixe pode ser direcionado para uma unidade de classificação 700, como mostrado na figura 5. A unidade de classificação 700 pode incluir uma ou mais calhas 710 para classificar o peixe de acordo com o tamanho, conforme determinado pelo sistema de inspeção 600. As calhas 710 podem ser capazes de movimento para se alinhar com um dentre uma pluralidade de canais 720 definidos por um sistema de remoção de peixe 730 que flui com água.[020] Referring now to Figure 4, the end effector 800 may be able to pick up the live fish 1, regardless of its orientation in the transport assembly 550, to lift it from the transport assembly 550 and then transfer the fish to a injection device 575. Since the end effector 800 is capable of rotating, the fish 1 can be in any orientation in the transport assembly 550, thus eliminating the need for physically demanding upstream processes and equipment to guide the fish in a single direction. Because some fish (e.g., salmon, trout, sea bass) receive injections into the abdomen in a small target area (e.g., about 1 cm long for salmon) along the centerline of the salmon, the fish can be guided by the end effector 800 in a desired orientation in the injection device 575. Since the end effector 800 is capable of rotating, the orientation of the fish in the transport assembly 550 is inconsequential as the end effector 800 is capable of rotating the fish to any orientation for positioning in the injection device 575. After vaccination, the fish may be directed to a sorting unit 700, as shown in FIG. 5. The sorting unit 700 may include one or more chutes 710 for sorting the fish. according to size as determined by inspection system 600. Flumes 710 may be capable of movement to align with one of a plurality of channels 720 defined by a fish removal system 730 flowing with water.

[021] De acordo com alguns aspectos, o efetor final 800 pode ser capaz de injetar ou amostrar os peixes à medida que se movem ao longo da montagem de transporte 550. Nesse sentido, algumas vacinas ou outros fluidos de tratamento po-dem ser injetados em áreas alvo na lateral do peixe, e não no abdômen. Em tais casos, pode ser desejável simplesmente deixar o peixe na montagem de transporte 550 durante a sequência de injeção, onde o peixe pode ser classificado no final da montagem de transporte 550 ou com uma célula robótica subsequente 510 com ca-pacidade de agarrar. Este também pode ser o caso para retirar uma amostra do peixe à medida que se move ao longo da montagem de transporte 550. A amostra extraída pode ser transferida do efetor final 800 para um receptáculo de amostra para análise. Uma vez analisada a amostra, a informação pode ser comunicada a uma célula robótica 510 a jusante para classificação apropriada. Assim, entende-se que a unidade de manuseio de peixe 500 pode ter células robóticas 510 que tem vários efetores finais 800 para interagir com o peixe de várias maneiras.[021] In some aspects, end effector 800 may be capable of injecting or sampling fish as they move along transport assembly 550. In this regard, some vaccines or other treatment fluids may be injected in target areas on the side of the fish, not the abdomen. In such cases, it may be desirable to simply leave the fish in the transport assembly 550 during the injection sequence, where the fish can be sorted at the end of the transport assembly 550 or with a subsequent robotic cell 510 with grasping capabilities. This may also be the case for taking a sample from the fish as it moves along the transport assembly 550. The extracted sample may be transferred from the end effector 800 to a sample receptacle for analysis. Once the sample has been analyzed, the information can be communicated to a downstream robotic cell 510 for appropriate classification. Thus, it is understood that the fish handling unit 500 may have robotic cells 510 that have multiple end effectors 800 to interact with the fish in various ways.

[022] Em alguns casos, pode ser desejável combinar as funções de preen- são e injeção (ou amostragem) em um único efetor final 800, a fim de melhorar a eficiência e reduzir a pegada da unidade de manuseio de peixe 500, como mostrado nas figuras 6 a 9 e 31. Com relação a isso, é desnecessário mover o peixe para um dispositivo de injeção separado 575, mas o efetor final 800 é capaz de agarrar e levantar o peixe na orientação desejada, injetar uma substância de tratamento e transportar o peixe para o sistema de classificação 700. A figura 7 ilustra a rotação do efetor final 800, para que o peixe possa ser liberado ao sistema de classificação 700, de acordo com um aspecto. Tipicamente, a área alvo de injeção do peixe não é centralizada ao longo do comprimento do abdômen, de modo que a célula robotizada 510 é capaz de mover o efetor final 800 para uma posição em relação ao peixe, onde a injeção pode ocorrer no local alvo, com base nas informações recebi-das do sistema de inspeção 600, independente da orientação do peixe na montagem de transporte 550. Com relação a isso, o mecanismo de injeção do efetor final 800 não precisa ser ajustável lateralmente para injetar a área alvo, embora possa ser configurado.[022] In some cases, it may be desirable to combine the grasping and injection (or sampling) functions into a single end effector 800 in order to improve efficiency and reduce the footprint of the fish handling unit 500, as shown in Figures 6 to 9 and 31. In this regard, it is unnecessary to move the fish to a separate injection device 575, but the end effector 800 is capable of grasping and lifting the fish in the desired orientation, injecting a treatment substance, and transporting 7 illustrates the rotation of the end effector 800 so that the fish can be released to the sorting system 700, in one aspect. Typically, the target injection area of the fish is not centered along the length of the abdomen, so the robotic cell 510 is capable of moving the end effector 800 to a position relative to the fish where injection can occur at the target location. , based on information received from the inspection system 600, regardless of the orientation of the fish in the transport assembly 550. In this regard, the end effector injection mechanism 800 does not need to be laterally adjustable to inject the target area, although can be configured.

[023] Nos casos em que o abdômen do peixe é a área alvo para a injeção ou amostragem, o efetor final 800 pode ser configurado para orientar o peixe de modo que o abdômen seja apresentado e acessível ao mecanismo de injeção do efetor final 800, como mostrado nas figuras 8 e 9. O efetor final 800 pode ter uma montagem de garra 804 com uma pluralidade de elementos de engate 806 coope-rando para orientar e agarrar o peixe para injeção e transporte. Como mostrado, os elementos de engate 806 podem ser formados por um par de lâminas de garra 808 capaz de se mover em direção e se afastar umas das outras para agarrar e liberar o peixe. As lâminas de garra opostas 808 podem cooperar para orientar o peixe de modo que o abdômen fique voltado para cima para tornar o local alvo acessível aos meios de injeção ou amostragem.[023] In cases where the abdomen of the fish is the target area for injection or sampling, the end effector 800 can be configured to orient the fish so that the abdomen is presented and accessible to the end effector injection mechanism 800, 8 and 9. The end effector 800 may have a claw assembly 804 with a plurality of engagement elements 806 cooperating to guide and grasp the fish for injection and transport. As shown, the engaging elements 806 may be formed by a pair of claw blades 808 capable of moving toward and away from each other to grasp and release the fish. The opposing claw blades 808 may cooperate to orient the fish so that the abdomen faces upward to make the target location accessible to the injection or sampling means.

[024] Com referência agora às figuras 10 a 28, um efetor final de exemplo 800 e componentes associados para integrar as funções de preensão e injeção (ou amostragem) são ilustrados. O efetor final 800 inclui a seção móvel 802 para movi-mento de translação e rotação pela célula robótica 510. A seção móvel 802 pode incluir uma placa paralela 810 com uma pluralidade de juntas 812 configuradas para conectar-se às estruturas de elos montados 516, de modo a serem capazes de fa-cilitar o movimento de translação do efetor final 800. Uma tampa 814 do efetor final 800 pode ser conectada com elementos de fixação apropriados ao elemento de transmissão 530 para facilitar o movimento rotacional através da seção de pulso 816, que é fornecida rotativamente na seção móvel 802. A seção de pulso 816 pode incluir um anel de mancal 818, um anel de tensão de mancal 820 e um mancal 822, como mostrado na figura 19. A seção de pulso 816 é rotativa em relação à placa paralela 810. A seção de pulso 816 pode ser engatada com um compartimento 824 conectado à tampa 814, de modo que a rotação realizada pelo elemento de trans-missão 530 seja transferida para a seção de pulso 816.[024] Referring now to figures 10 to 28, an example end effector 800 and associated components for integrating grasping and injection (or sampling) functions are illustrated. The end effector 800 includes the movable section 802 for translational and rotational motion by the robotic cell 510. The movable section 802 may include a parallel plate 810 with a plurality of joints 812 configured to connect to the assembled link structures 516, so as to be capable of facilitating translational movement of the end effector 800. A cover 814 of the end effector 800 may be connected with appropriate fasteners to the transmission element 530 to facilitate rotational movement through the wrist section 816, which is rotatably provided in the movable section 802. The pulse section 816 may include a bearing ring 818, a bearing tension ring 820 and a bearing 822, as shown in FIG. 19. The pulse section 816 is rotatable with respect to the parallel plate 810. The pulse section 816 may be engaged with a housing 824 connected to the cover 814, so that the rotation performed by the transmission element 530 is transferred to the pulse section 816.

[025] A montagem de garra 804 pode ser conectado à seção de pulso 816 de modo que a orientação desejada para refletir a orientação do peixe possa ser alcançada. Ou seja, as lâminas de garra 808 da montagem de garra 804 podem ser posicionadas paralelamente à direção longitudinal do peixe, independentemente de sua orientação no montagem de transporte 550. A montagem de garra 804 pode incluir uma placa principal 826 conectada ao compartimento 824 com elementos de fixação apropriados, de modo que a placa principal 826 também seja rotativa. Um par de trilhos laterais 828 pode ser engatado com a placa principal 826 em lados opostos da mesma. Os trilhos laterais 828 definem um canal de mancal 830 configurado para receber um dispositivo de mancal 832 de modo que o dispositivo de mancal 832 possa se mover de forma deslizável ao longo do respectivo trilho lateral 828. Um par de dispositivos de mancal 832 pode ser conectado a cada lâmina de garra 808 em extremidades opostas da mesma, de modo que a lâmina de garra 808 também é capaz de se mover de forma deslizável ao longo dos trilhos laterais 828 através dos dispositivos de mancal 832. Nesse sentido, os trilhos laterais 828 são orientados de modo transversal às lâminas de garra 808. A figura 11 ilustra as lâminas de garra 808 em uma posição totalmente aberta, enquanto a figura 12 ilustra uma posição totalmente fechada.[025] The claw assembly 804 can be connected to the wrist section 816 so that the desired orientation to reflect the orientation of the fish can be achieved. That is, the claw blades 808 of the claw assembly 804 may be positioned parallel to the longitudinal direction of the fish, regardless of their orientation in the transport assembly 550. The claw assembly 804 may include a main plate 826 connected to the housing 824 with elements appropriate mounting brackets so that the main plate 826 is also rotatable. A pair of side rails 828 may be engaged with the main plate 826 on opposite sides thereof. The side rails 828 define a bearing channel 830 configured to receive a bearing device 832 so that the bearing device 832 can move slideably along the respective side rail 828. A pair of bearing devices 832 can be connected to each claw blade 808 at opposite ends thereof, so that the claw blade 808 is also capable of slidingly moving along the side rails 828 via the bearing devices 832. In this sense, the side rails 828 are oriented transversely to the claw blades 808. Figure 11 illustrates the claw blades 808 in a fully open position, while Figure 12 illustrates a fully closed position.

[026] A montagem de garra 804 pode ainda incluir um par de atuadores de garra 834, como atuadores lineares para facilitar o movimento das pás da garra 808, a fim de realizar a função de garra. Cada lâmina de garra 808 tem um respectivo atuador de garra 834 associado ao mesmo, de modo que cada lâmina de garra 808 pode ser controlada de forma independente. Esse controle independente de cada lâmina de garra 808 é útil, embora não seja necessário, porque esse controle pode ser usado para garantir que o peixe plano seja girado para a orientação desejada, como ilustrado na sequência mostrada na figura 30. Com relação a isso, após o posicionamento da montagem da garra 804 próximo ao peixe 1, a lâmina da garra 808 posicionada adjacente ao abdômen (porção não sombreada 2) pode ser movida a uma velocidade mais rápida do que a outra lâmina da garra 808 posicionada adja-cente ao lado da espinha dorsal (porção sombreada 3) do peixe 1, fazendo com que o abdômen 2 seja engatado primeiro e/ou a uma taxa de velocidade de modo a iniciar a rotação do peixe em uma orientação na qual o abdômen 2 está voltado para cima. Mesmo assim, em alguns casos, a garra 808 posicionada adjacente ao lado da espinha dorsal 3 pode ser movida para uma posição estabilizadora próxima e/ou em contato com o peixe 1 antes do movimento da garra 808 que engatará no abdômen 2. Assim, quando as lâminas de garra 808 avançam para dentro, o peixe pode ser ainda mais comprimido para se mover na orientação desejada. Para fins de injeção, a localização precisa das lâminas de garra 808 em relação ao peixe 1 é fornecida pela célula robótica 510 uma vez que o peixe não pode ser movido longitudinalmente dentro da montagem de garra 804 depois de ter sido capturado desse modo.[026] The claw assembly 804 may further include a pair of claw actuators 834, such as linear actuators to facilitate movement of the claw blades 808, in order to perform the claw function. Each claw blade 808 has a respective claw actuator 834 associated therewith, so that each claw blade 808 can be controlled independently. This independent control of each claw blade 808 is useful, although not necessary, because this control can be used to ensure that the flat fish is rotated to the desired orientation, as illustrated in the sequence shown in Figure 30. In this regard, After positioning the claw assembly 804 close to the fish 1, the claw blade 808 positioned adjacent to the abdomen (unshadowed portion 2) can be moved at a faster speed than the other claw blade 808 positioned adjacent to the fish. of the backbone (shaded portion 3) of fish 1, causing abdomen 2 to be engaged first and/or at a rate of speed so as to begin rotation of the fish in an orientation in which abdomen 2 is facing upward. Even so, in some cases, the claw 808 positioned adjacent to the side of the backbone 3 may be moved to a stabilizing position close to and/or in contact with the fish 1 prior to movement of the claw 808 which will engage the abdomen 2. Thus, when 808 claw blades advance inward, the fish can be further compressed to move in the desired orientation. For injection purposes, the precise location of the claw blades 808 relative to the fish 1 is provided by the robotic cell 510 since the fish cannot be moved longitudinally within the claw assembly 804 after it has been captured in this manner.

[027] Entende-se, no entanto, que as lâminas de garra 808 podem ser mo-vidas na mesma taxa de velocidade para realizar uma orientação satisfatória do peixe com base na morfologia externa do mesmo. Entende-se ainda que o efetor final 800 e, portanto, a montagem de garra 804, pode ser inclinada (girada para longe da vertical) pela célula robótica 510 para auxiliar na orientação do peixe durante a sequência de preensão. Além disso, uma das lâminas de garra 808 pode ser inicial-mente posicionada mais próxima do peixe, a fim de obter a ação de inversão dese-jada do peixe.[027] It is understood, however, that the claw blades 808 can be moved at the same rate of speed to achieve satisfactory orientation of the fish based on its external morphology. It is further understood that the end effector 800, and therefore the gripper assembly 804, may be tilted (rotated away from vertical) by the robotic cell 510 to assist in orienting the fish during the grasping sequence. Additionally, one of the claw blades 808 may initially be positioned closer to the fish in order to obtain the desired inverting action of the fish.

[028] Cada lâmina de garra 808 pode ter uma placa 836 (figuras 21 e 22) que se estende para longe da placa principal 826, de modo a ser substancialmente perpendicular à mesma. Em alguns casos, uma extremidade distal 838 da placa 836 pode ter uma seção angular 840 para fornecer uma ação de escavar debaixo do peixe, em cooperação com a morfologia externa arredondada do peixe no abdômen e na região oposta da espinha dorsal. A figura 29 fornece vários exemplos de como as lâminas de garra 808 podem ser dispostas para facilitar o procedimento de orientação do peixe. Como mostrado, as porções das lâminas de garra 808 que entram em contato com o peixe podem variar em comprimento e/ou ângulo.[028] Each claw blade 808 may have a plate 836 (figures 21 and 22) that extends away from the main plate 826 so as to be substantially perpendicular thereto. In some cases, a distal end 838 of plate 836 may have an angled section 840 to provide a digging action under the fish, in cooperation with the rounded external morphology of the fish in the abdomen and opposite region of the backbone. Figure 29 provides several examples of how the claw blades 808 can be arranged to facilitate the fish orientation procedure. As shown, the portions of the claw blades 808 that contact the fish may vary in length and/or angle.

[029] Em alguns casos, as lâminas de garra 808 podem se auto ajustar para uma posição inicial uma vez que o peixe é capturado pela montagem da garra 804, de modo que o peixe esteja no alinhamento correto para a injeção (ou amostragem), como mostrado na figura 30. Ou seja, a montagem de garra pode estar alinhada de modo longitudinal com o peixe, de modo que as lâminas da pinça 808 ficam centra-lizadas em torno da linha central do peixe. Como as lâminas de garra 808 podem operar em velocidades variadas para garantir que o abdômen esteja orientado para cima, o peixe pode ser agarrado fora do centro em uma posição de deslocamento. Assim, as lâminas de garra 808 podem ser movidas para centralizar o peixe dentro da montagem da garra 804, como mostrado na figura 30).[029] In some cases, the claw blades 808 may self-adjust to an initial position once the fish is captured by the claw assembly 804, so that the fish is in the correct alignment for injection (or sampling), as shown in Figure 30. That is, the gripper assembly may be longitudinally aligned with the fish, so that the gripper blades 808 are centered around the center line of the fish. Because the 808 gripper blades can operate at varying speeds to ensure the abdomen is oriented upward, the fish can be gripped off-center in an offset position. Thus, the claw blades 808 can be moved to center the fish within the claw assembly 804, as shown in figure 30).

[030] Como mostrado na figura 31, o efetor final 800 pode incluir uma mon-tagem de injeção (ou amostragem) 850 para injetar uma substância no peixe ou para retirar uma amostra do peixe. Embora seja feita referência completa a uma montagem de injeção, entende-se que essa montagem também pode ser usada para extrair uma amostra de tecido ou fluido do peixe. Como os peixes têm escamas e pele resistentes em seu exterior, incluindo o abdômen, pode ser desejável comprimir uma área do peixe próximo ao local de injeção alvo, de modo que uma agulha de injeção 852 penetre na pele, em vez de simplesmente empurrá-la para longe. Com relação a isso, um impulsor 854 pode ser fornecido para comprimir levemente o abdômen do peixe durante a injeção, de modo a imobilizar o local de injeção alvo. O impulsor 854 pode ser engatado com um atuador de impulsor 856, como um atuador linear para mover uma extremidade 858 do impulsor 854 em contato com o peixe. A quantidade de pressão a ser aplicada pelo impulsor 854 pode ser ajustada em tempo real pelo atuador do impulsor 856 com base no tamanho do peixe.[030] As shown in Figure 31, the end effector 800 may include an injection (or sampling) assembly 850 for injecting a substance into the fish or for taking a sample from the fish. Although full reference is made to an injection assembly, it is understood that such an assembly may also be used to extract a tissue or fluid sample from the fish. Because fish have tough scales and skin on their exterior, including the abdomen, it may be desirable to compress an area of the fish near the target injection site so that an 852 injection needle penetrates the skin rather than simply pushing it through. away. In this regard, an impeller 854 may be provided to slightly compress the abdomen of the fish during injection so as to immobilize the target injection site. The impeller 854 may be engaged with an impeller actuator 856, such as a linear actuator to move an end 858 of the impeller 854 in contact with the fish. The amount of pressure to be applied by the impeller 854 can be adjusted in real time by the impeller actuator 856 based on the size of the fish.

[031] Em alguns casos, o impulsor 854 também pode abrigar uma montagem de limpeza 842 fornecida para limpar escamas de peixe ou outros detritos da agulha de injeção 852. Um conector de fluido de limpeza 844 pode ser conectado a um reservatório contendo um fluido de limpeza (por exemplo, água). A tubulação 845 está em conexão fluida entre o conector de fluido de limpeza 844 e um canal de fluido 846 definido por um corpo de impulsor 847. O canal de fluido 846 termina na porta de saída 848. Um elemento de inserção de orientação de agulha 860 pode ser posicionado dentro de um orifício 841 definido por um braço 843 que se estende a partir do corpo de impulsor 847. Um corpo de inserção 861 do elemento de inserção de orientação de agulha 860 pode definir o primeiro e o segundo canal de inserção 862, 864, que se cruzam dentro do corpo de inserção 861. O primeiro canal de in-serção 862 está em comunicação fluida com o canal de fluido 846, de modo que o fluido de limpeza possa ser direcionado para o primeiro e o segundo canal de inser-ção 862, 864 para lavar detritos da agulha de injeção 852, que se move longitudinal-mente através do segundo canal de inserção 864 durante uma sequência de injeção. O corpo de inserção 861 pode definir uma entrada frustocônica 867 e uma saída 863 através da qual a agulha de injeção 852 se estende e se retrai. Com relação a isso, após a retração da agulha de injeção 852 dentro do corpo de inserção 861 (ver figura 16), quaisquer detritos (por exemplo, escamas de peixe) presentes na agulha de injeção 852 podem ser desalojados mecanicamente. Estendendo-se a partir do corpo do impulsor 847 pode haver um suporte de orientação 849 que define um orifício 865 para receber a montagem de injeção 850.[031] In some cases, the impeller 854 may also house a cleaning assembly 842 provided for cleaning fish scales or other debris from the injection needle 852. A cleaning fluid connector 844 may be connected to a reservoir containing a cleaning fluid. cleaning (e.g. water). The tubing 845 is in fluid connection between the cleaning fluid connector 844 and a fluid channel 846 defined by an impeller body 847. The fluid channel 846 terminates at the outlet port 848. A needle guidance insertion element 860 may be positioned within a hole 841 defined by an arm 843 extending from the impeller body 847. An insertion body 861 of the needle guiding insertion member 860 may define the first and second insertion channels 862, 864, which intersect within the insertion body 861. The first insertion channel 862 is in fluid communication with the fluid channel 846, so that cleaning fluid can be directed to the first and second insertion channels. -tion 862, 864 for washing debris from the injection needle 852, which moves longitudinally through the second insertion channel 864 during an injection sequence. The insertion body 861 may define a frustoconical inlet 867 and an outlet 863 through which the injection needle 852 extends and retracts. In this regard, upon retraction of the injection needle 852 within the insertion body 861 (see Figure 16), any debris (e.g., fish scales) present in the injection needle 852 may be mechanically dislodged. Extending from the impeller body 847 may be an orientation bracket 849 that defines a hole 865 for receiving the injection assembly 850.

[032] A montagem de injeção 850 pode se estender através do compartimento 824 e ser configurado para fornecer uma substância de tratamento ao peixe vivo, como particularmente mostrado nas figuras 16 a 18. A figura 16 ilustra a montagem de injeção 850 em uma posição ociosa onde a agulha de injeção 852 é retraída dentro do elemento de inserção de orientação de agulha 860. A figura 17 ilustra a montagem de injeção 850 em posição para injetar um peixe relativamente grande, enquanto a figura 18 ilustra a posição de um peixe menor. Entende-se, no entanto, que a montagem de injeção 850 não é limitada a se mover para estas três posições ilustradas, mas em vez disso é capaz de se adaptar a várias posições de injeção com base no tamanho do peixe, tal como determinado pelo sistema de inspeção 600. A figura 31 ilustra uma sequência na qual um peixe 1 é preso pela montagem de garra 804 e, em seguida, o abdômen 2 engatado pela montagem de injeção 850 para a injeção pela agulha de injeção 852, que é posteriormente retraída.[032] The injection assembly 850 may extend through the compartment 824 and be configured to deliver a treatment substance to live fish, as particularly shown in figures 16 to 18. Figure 16 illustrates the injection assembly 850 in an idle position wherein the injection needle 852 is retracted within the needle guidance insertion member 860. Figure 17 illustrates the injection assembly 850 in position for injecting a relatively large fish, while Figure 18 illustrates the position for a smaller fish. It is understood, however, that the injection assembly 850 is not limited to moving to these three illustrated positions, but rather is capable of adapting to various injection positions based on the size of the fish, as determined by the inspection system 600. Figure 31 illustrates a sequence in which a fish 1 is gripped by the claw assembly 804 and then the abdomen 2 engaged by the injection assembly 850 for injection by the injection needle 852, which is subsequently retracted. .

[033] Como mostrado nas figuras 26 e 27, um atuador de injeção 866 pode ser fornecido para mover a montagem de injeção 850 de maneira independente do impulsor 854. Esse controle independente da montagem de injeção 850 pode ser usado para ajustar a profundidade de penetração da agulha de injeção 852 no peixe com base no tamanho do mesmo. Ou seja, a montagem de injeção 850 pode ser configurada para variar a penetração da agulha de injeção 852 dentro do peixe, em vez de uma configuração de profundidade fixa, de modo que a substância de trata-mento seja liberada a uma profundidade específica com base no tamanho do peixe, conforme determinado pelo sistema de inspeção 600. A montagem de injeção 850 pode ser capaz de fornecer uma ou mais substâncias de tratamento (por exemplo, vacinas) ao peixe. De acordo com um aspecto, a montagem de injeção 850 pode incluir uma montagem de fluido 868 que tem uma primeira tubulação de fluido 869 e uma segunda tubulação de fluido 870, cada uma em comunicação fluida com um respectivo sistema de bomba para transportar uma substância de tratamento para a agulha de injeção 852. Cada sistema de bomba pode estar em comunicação fluida com um reservatório de fluido que contém a substância de tratamento (por exemplo, vacina) a ser liberada ao peixe. Como mostrado adicionalmente na figura 28, a mon-tagem de fluido 868 pode incluir um corpo de combinação 872 que define uma câ-mara de combinação, na qual a primeira e a segunda tubulação de fluido 869, 870 liberam a respectiva substância de tratamento. Embora a montagem de fluido 868 mostre duas linhas de tubulação de fluido, entende-se que qualquer número de substâncias de tratamento pode ser liberado ao fornecer a tubulação adicional.[033] As shown in Figures 26 and 27, an injection actuator 866 can be provided to move the injection assembly 850 independently of the impeller 854. This independent control of the injection assembly 850 can be used to adjust the depth of penetration injection needle 852 into the fish based on its size. That is, the injection assembly 850 can be configured to vary the penetration of the injection needle 852 into the fish, rather than a fixed depth setting, so that the treatment substance is released at a specific depth based on on the size of the fish, as determined by the inspection system 600. The injection assembly 850 may be capable of delivering one or more treatment substances (e.g., vaccines) to the fish. In one aspect, the injection assembly 850 may include a fluid assembly 868 having a first fluid line 869 and a second fluid line 870, each in fluid communication with a respective pump system for transporting a substance of treatment for injection needle 852. Each pump system may be in fluid communication with a fluid reservoir containing the treatment substance (e.g., vaccine) to be delivered to the fish. As further shown in Figure 28, the fluid assembly 868 may include a combining body 872 that defines a combining chamber, in which the first and second fluid pipes 869, 870 release the respective treatment substance. Although fluid assembly 868 shows two lines of fluid piping, it is understood that any number of treatment substances may be released by providing additional piping.

[034] Uma linha pneumática 874 pode ser conectada para a comunicação fluida com uma câmara de combinação 875 definida pelo corpo de combinação 872, de modo que a pressão do ar possa ser aplicada para forçar a substância de trata-mento para fora da agulha de injeção 852 para liberar no local de destino, após a penetração da pele até a profundidade desejada. Um suprimento de ar positivo pode estar em comunicação fluida com a linha pneumática 874 para fornecer uma pressão de ar desejada.[034] A pneumatic line 874 can be connected for fluid communication with a combining chamber 875 defined by the combining body 872, so that air pressure can be applied to force the treatment substance out of the treatment needle. injection 852 to release at the target site, after penetrating the skin to the desired depth. A positive air supply may be in fluid communication with the pneumatic line 874 to provide a desired air pressure.

[035] Um adaptador de agulha 876 pode ser fornecido para conectar uma montagem de agulha 878 à montagem de fluido 868. A montagem de agulha 878 pode incluir um cubo 880 e a agulha de injeção 852, que define uma cânula através da qual a substância de tratamento é passada. Como discutido anteriormente, a agulha de injeção 852 pode ser ajustada para uma profundidade desejada com base no tamanho do peixe, conforme determinado pelo sistema de inspeção 600.[035] A needle adapter 876 may be provided to connect a needle assembly 878 to the fluid assembly 868. The needle assembly 878 may include a hub 880 and injection needle 852, which defines a cannula through which the substance of treatment is passed. As previously discussed, the injection needle 852 can be adjusted to a desired depth based on the size of the fish, as determined by the inspection system 600.

[036] Como mencionado anteriormente, o efetor final 800 de exemplo mos-trado nas figuras 10 a 28 pode ser modificado para fornecer apenas uma função de injeção (ou amostragem), removendo ou tornando inoperante a montagem de garra 804. Com relação a isso, o efetor final 800 pode ser capaz de se mover sobre a montagem de transporte 550 para injetar ou amostrar peixes com precisão direcionada com base nas informações recebidas do sistema de inspeção 600.[036] As mentioned previously, the example end effector 800 shown in Figures 10 to 28 can be modified to provide only an injection (or sampling) function by removing or rendering inoperative the claw assembly 804. In this regard , the end effector 800 may be capable of moving about the transport assembly 550 to inject or sample fish with targeted precision based on information received from the inspection system 600 .

[037] Muitas modificações e outros aspectos da presente divulgação neste documento virão à mente de um versado na técnica à qual esta divulgação pertence, que tem o benefício dos ensinamentos apresentados nas descrições anteriores e nos desenhos associados. Portanto, deve ser entendido que a presente divulgação não deve ser limitada aos aspectos específicos divulgados e que modificações e outros aspectos devem ser incluídos no escopo das reivindicações anexas. Embora termos específicos sejam aqui utilizados, eles são usados apenas em sentido genérico e descritivo e não para fins de limitação.[037] Many modifications and other aspects of the present disclosure in this document will come to the mind of one skilled in the art to which this disclosure belongs, who has the benefit of the teachings presented in the previous descriptions and associated drawings. Therefore, it is to be understood that the present disclosure is not to be limited to the specific aspects disclosed and that modifications and other aspects are to be included within the scope of the appended claims. Although specific terms are used herein, they are used only in a generic and descriptive sense and not for purposes of limitation.

Claims

1. Fish handling unit (500) CHARACTERIZED by the fact that it comprises: an inspection system (600) configured to inspect a plurality of live fish; a transport assembly (550) configured to transport the live fish to the inspection system (600); at least one robotic cell (510) having a controller configured to control the operation thereof, the controller being in communication with the inspection system (600); and an end effector (800) operatively engaged with the robotic cell (510), the end effector (800) being configured to interact with the live fish moving along the transport assembly (550), based on information determined by the inspection system (600) and received by the controller; wherein the end effector (800) comprises a claw assembly (804) having a plurality of engagement elements (806) that cooperate to lift the live fish from the transport assembly (550); an injection assembly (850); a movable section (802) operatively engaged with the robotic cell (510) for translational movement; and a wrist section (816) rotatable with respect to the movable section (802) and operatively engaged with the robotic cell (510) for rotational movement.

2. Fish handling unit (500), according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the engagement elements (806) are a pair of opposing claw blades (808).

3. Fish handling unit (500), according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the engagement elements (806) are individually and independently controlled by respective claw actuators (834).

4. Fish handling unit (500), according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the end effector (800) comprises an individually controllable impeller (854).

5. Inspection system (600) for inspecting live fish, the inspection system (600) CHARACTERIZED by the fact that it comprises: a transport assembly (550) being segmented to provide a gap (570) therein; a first image capture device (610) positioned on one side of the transport assembly (550), the first image capture device (610) being configured to optically scan a first side of the live fish while transported along the transport assembly (550); a second image capture device (620) positioned on the opposite side of the transport assembly (550) relative to the first image capture device (610), the second image capture device (620) being positioned proximate to the gap (570), and the second image capture device (620) being configured to capture through the gap (570) a plurality of images of a second side of the live fish, opposite the first side, while the live fish is transported along the transport assembly (550); a processor configured to construct a visual image of the second side of the live fish using images captured by the second image capture device (620).

6. Live fish inspection method CHARACTERIZED by the fact that it implements the inspection system (600) as defined in claim 5.

7. Live fish processing method, CHARACTERIZED by the fact that it implements the fish handling unit (500) as defined in any one of claims 1 to 4.