BR112020000304A2 - sistema e método para sistema de gerenciamento de cabos acionado por propulsor - Google Patents
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Abstract
SISTEMA E MÉTODO PARA SISTEMA DE GERENCIAMENTO DE CABOS ACIONADO POR PROPULSOR. A presente divulgação é direcionada para entrega de nodes ao fundo do oceano. Um sistema pode incluir um sistema de gerenciamento de cabos (TMS), rebocado por uma embarcação que se desloca sobre a superfície do oceano em uma primeira direção. Um veículo subaquático (UV) pode ser conectado ao TMS e pode se mover em uma segunda direção que seja diferente da primeira direção. O propulsor pode ser acoplado à TMS, pode fazer com que o TMS se mova em uma terceira direção que é diferente da primeira direção. Uma unidade de controle pode controlar o propulsor para mover o TMS na terceira direção, com base em uma política de localização de linhas cruzadas, e fazer com que o UV implante nodes nos locais de destino no fundo do oceano.
Description
[001] Este pedido reivindica o benefício de prioridade do pedido de patente n° 16/153,236 dos EUA, depositado em 5 de outubro de 2018, que é incorporado em sua totalidade por referência neste documento.
[002] Dados sísmicos podem ser avaliados para obter informações sobre características da subsuperfície. As informações podem indicar perfis geológicos de uma porção da subsuperfície da Terra, tais como domos de sal, rocha matriz, ou armadilhas estratigráficas, e podem ser interpretadas para indicar uma possível presença ou ausência de minerais, hidrocarbonetos, metais ou outros elementos ou depósitos.
[003] A realização de um levantamento sísmico do fundo do oceano para detectar a presença ou ausência de minerais, hidrocarbonetos, metais ou outros elementos ou depósitos pode incluir a colocação de unidades de aquisição de dados sísmicos no fundo do oceano no fundo do oceano ou no fundo do mar. Dependendo do tamanho do levantamento e a largura entre as linhas do levantamento, um navio pode fazer inúmeras passagens para implantar centenas, milhares ou mais unidades de aquisição de dados sísmicos em posições pré-determinadas, no fundo do oceano. No entanto, devido ao grande tamanho do levantamento sísmico, à largura entre as linhas do levantamento e ao grande número de unidades de aquisição de dados sísmicos sendo implantadas, pode ser desafiador implantar eficientemente o grande número de unidades de aquisição de dados sísmicos nos locais especificados, sem utilização ou consumo excessivo de recursos em virtude de excesso de passagens da embarcação. Por exemplo, à medida que a largura entre as linhas aumenta ou o número de linhas aumenta, também aumenta a quantidade de energia, recursos da bateria ou combustível consumidos ou utilizados pela embarcação e pelo veículo subaquático que implanta ou coloca as aquisições de dados sísmicos. Além disso, à medida que aumenta o tempo necessário para implantar as unidades de aquisição de dados sísmicos, a quantidade de recursos consumidos por uma embarcação marítima também pode aumentar. Assim, pode ser tecnicamente desafiador realizar pesquisas sísmicas cada vez maiores, de maneira eficiente em termos de energia e tempo, devido ao aumento da quantidade de tempo e recursos utilizados ou consumidos pela embarcação e pelo veículo subaquático que implementa as unidades de aquisição de dados sísmicos.
[004] Os sistemas e métodos da presente solução técnica fornecem um sistema que inclui um sistema de gerenciamento de cabos ("TMS"), com um propulsor. O TMS é preso a um veículo subaquático que implanta unidades de aquisição de dados sísmicos no fundo do oceano. O TMS pode ser conectado a um navio com um cabo. À medida que a embarcação se move em uma direção para frente, o TMS acionado por propulsor da presente solução técnica pode mover o TMS para a esquerda ou direita em relação à direção do movimento da embarcação, de modo que o veículo subaquático preso ao TMS possa implantar unidades de aquisição de dados sísmicos do fundo do oceano em outros locais. Ao estender a distância horizontal que o veículo subaquático pode se deslocar da embarcação se movendo em uma direção para a frente, o sistema de gerenciamento de cabos acionado por propulsor pode implantar unidades para um levantamento sísmico com maior espaçamento entre linhas, enquanto reduz o número de passagens feitas pela embarcação, quantidade de recursos consumidos pelo veículo subaquático, pela embarcação marítima ou pelas próprias unidades sísmicas de aquisição de dados, pois o tempo de operação pode ser reduzido.
[005] Pelo menos um aspecto da presente solução técnica é direcionado a um sistema para realizar um levantamento sísmico em um ambiente marinho. O sistema inclui um sistema de gerenciamento de cabos rebocado, através de um primeiro cabo, por um navio que se move através de um meio aquoso em uma primeira direção. O sistema também inclui um veículo subaquático conectado, através de um segundo cabo, ao sistema de gerenciamento de cabos, o veículo subaquático se move em uma segunda direção diferente da primeira direção para implantar unidades de aquisição de dados sísmicos no fundo do oceano. O sistema inclui um propulsor acoplado ao sistema de gerenciamento de cabos para mover o sistema de gerenciamento de cabos em uma terceira direção diferente da primeira direção. O sistema inclui uma unidade de controle que compreende um ou mais processadores para instruir, com base em uma política de localização de linhas cruzadas, o propulsor a mover o sistema de gerenciamento de cabos na terceira direção diferente da primeira direção para fazer com que o veículo subaquático implante pelo menos um das unidades de aquisição de dados sísmicos no fundo do oceano.
[006] A unidade de controle pode determinar a posição do veículo subaquático conforme o veículo subaquático se move na segunda direção e instruir, com base na posição do veículo subaquático e em uma política de localização de linhas cruzadas, o propulsor para a mover-se na terceira direção. A unidade de controle pode instruir, com base na política de localização de linhas cruzadas, o propulsor a mover o sistema de gerenciamento de cabos na terceira direção para estender uma zona de implantação do veículo subaquático. O veículo subaquático pode implantar uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos em um primeiro local no fundo do oceano, e a unidade de controle pode instruir, subsequentemente à implantação da primeira unidade de aquisição de dados sísmicos no primeiro local e com base na política de localização de linhas cruzadas, o propulsor para mover o sistema de gerenciamento de cabos na terceira direção e o veículo subaquático para implantar, após o movimento do sistema de gerenciamento de cabos pelo propulsor, uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos em um segundo local no fundo do oceano.
[007] A unidade de controle pode instruir, subsequentemente à implantação da segunda unidade de aquisição de dados sísmicos no segundo local e com base na política de localização de linhas cruzadas, o propulsor para mover o sistema de gerenciamento de cabos na quarta direção oposta à terceira direção e o subaquático veículo para implantar, após o movimento do propulsor do sistema de gerenciamento de cabos na quarta direção, uma terceira unidade de aquisição de dados sísmicos em um terceiro local no fundo do oceano. O veículo subaquático pode implantar uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos em um primeiro local no fundo do oceano, dentro de uma primeira zona de implantação do veículo subaquático. A unidade de controle pode instruir, subsequentemente à implantação da primeira unidade de aquisição de dados sísmicos no primeiro local e com base na política de localização de linhas cruzadas, o propulsor a mover o sistema de gerenciamento de cabos na terceira direção. O veículo subaquático pode implantar, após o movimento do sistema de gerenciamento de cabos pelo propulsor, uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos em um segundo local no fundo do oceano dentro de uma segunda zona de implantação fora da primeira zona de implantação. A segunda zona de implantação pode não ser acessível pelo veículo subaquático antes do movimento pelo propulsor do sistema de gerenciamento de cabos na terceira direção.
[008] O sistema de gerenciamento de cabos pode incluir a unidade de controle. O veículo subaquático pode incluir a unidade de controle. A unidade de controle pode ser remota e externa ao sistema de gerenciamento de cabos. O sistema pode incluir um segundo sistema de gerenciamento de cabos rebocado, através de um terceiro cabo, pela embarcação e um segundo veículo subaquático conectado, através de um quarto cabo, ao segundo sistema de gerenciamento de cabos. O sistema pode incluir um segundo sistema de gerenciamento de amarração rebocado, através de um terceiro cabo, pela embarcação. O sistema pode incluir um segundo propulsor acoplado ao segundo sistema de gerenciamento de cabos para mover o sistema de gestão de cabos em uma quarta direção diferente da primeira direção. O sistema pode incluir um segundo veículo subaquático conectado, através de um quarto cabo,
ao segundo sistema de gerenciamento de cabos. O segundo veículo subaquático pode se mover em uma quinta direção diferente da primeira direção para implantar segundas unidades de aquisição de dados sísmicos no fundo do oceano. A unidade de controle pode instruir, com base na política de localização de linhas cruzadas, o segundo propulsor a mover o segundo sistema de gerenciamento de cabos na quarta direção diferente da primeira direção, para fazer com que o segundo veículo subaquático implante pelo menos uma das segundas unidades de aquisição de dados sísmicos no fundo do oceano.
[009] A política de localização de linhas cruzadas pode ser configurada para estender uma faixa lateral de implantação em pelo menos 100 metros. A primeira direção pode cruzar com a segunda direção e a terceira direção. A primeira direção é perpendicular à segunda direção e a segunda direção é paralela à terceira direção.
[010] Ao menos um aspecto pode ser direcionado a um método para executar um levantamento sísmico em um ambiente marinho. O método inclui rebocar, por uma embarcação através de um primeiro cabo, um sistema de gerenciamento de cabos através de um meio aquoso em uma primeira direção. O método inclui mover, por um veículo subaquático conectado, através de um segundo cabo, ao sistema de gerenciamento de cabos, em uma segunda direção diferente da primeira direção para implantar unidades de aquisição de dados sísmicos no fundo do oceano. O método inclui exercer, por um propulsor acoplado ao sistema de gerenciamento de cabos, uma força para mover o sistema de gerenciamento de cabos em uma terceira direção diferente da primeira direção e instruir, por uma unidade de controle que compreende um ou mais processadores, com base em uma política de localização de linhas cruzadas, o propulsor para mover o sistema de gerenciamento de cabos na terceira direção, diferente da primeira, para fazer com que o veículo subaquático implante pelo menos uma das unidades de aquisição de dados sísmicos no fundo do oceano.
[011] O método pode incluir determinar uma posição do veículo subaquático à medida que o veículo subaquático se move na segunda direção e instruir, com base na posição do veículo subaquático e na política de localização de linhas cruzadas, o propulsor a se mover na terceira direção. O método pode incluir instruir, com base na política de localização cruzada, o propulsor a mover o sistema de gerenciamento de cabos na terceira direção para estender uma zona de implantação do veículo subaquático. O método pode incluir a implantação, pelo veículo subaquático, de uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos em um primeiro local no fundo do oceano. O método pode incluir a unidade de controle instruindo, subsequentemente à implantação da primeira unidade de aquisição de dados sísmicos no primeiro local e com base na política de localização de linhas cruzadas, o propulsor para mover o sistema de gerenciamento de cabos na terceira direção. O método pode incluir a implantação do veículo subaquático, após o movimento do sistema de gerenciamento de cabos pelo propulsor, uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos em um segundo local no fundo do oceano.
[012] O método pode incluir instruir, subsequentemente à implantação da segunda unidade de aquisição de dados sísmicos no segundo local e com base na política de localização de linhas cruzadas, o propulsor para mover o sistema de gerenciamento de cabos na quarta direção oposta à terceira direção e implantar, pelo veículo subaquático subsequente ao movimento pelo propulsor do sistema de gerenciamento de amarras na quarta direção, uma terceira unidade de aquisição de dados sísmicos em um terceiro local no fundo do oceano.
[013] Os detalhes de um ou mais modos de execução da matéria descrita nesta especificação estão definidos nos desenhos em acompanhamento e a descrição abaixo. Outras características, aspectos e vantagens da matéria irão tornar-se evidentes a partir da descrição, os desenhos e as reivindicações. Os desenhos não são destinados a estarem desenhados em escala. Como números de referência e denominações em vários desenhos indicam elementos semelhantes. Para fins de clareza, nem todo componente pode ser identificado em todos os desenhos. Nos desenhos:
[014] A Figura 1 é uma vista esquemática isométrica de um modo de execução de uma operação sísmica em águas profundas.
[015] A Figura 2 mostra uma vista esquemática superior de um sistema para aquisição de dados sísmicos de acordo com um modo de execução.
[016] A Figura 3 ilustra uma vista em perspectiva de um sistema de gerenciamento de cabos que possui um sistema de propulsão de acordo com um modo de execução.
[017] A Figura 4 representa uma vista em perspectiva frontal do sistema de gerenciamento de cabos mostrado na Figura 3.
[018] A Figura 5 ilustra um diagrama de blocos de um sistema de exemplo para implantar dispositivos de sensor sísmico de acordo com um modo de execução.
[019] A Figura 6 mostra um diagrama de fluxo de um exemplo de método para implantar dispositivos de sensor sísmico em um fundo do mar de acordo com um modo de execução.
[020] A Figura 7A mostra um esquema de um estágio em uma sequência de implantação de exemplo de acordo com um modo de execução.
[021] A Figura 7B mostra um esquema de um estágio em uma sequência de implantação de exemplo de acordo com um modo de execução.
[022] A Figura 7C mostra um esquema de um estágio em uma sequência de implantação de exemplo de acordo com um modo de execução.
[023] A Figura 8 mostra uma vista esquemática superior de outro sistema para aquisição de dados sísmicos de acordo com um modo de execução.
[024] A Figura 9 é um diagrama de blocos de um sistema de computador de acordo com um modo de execução.
[025] A seguir, são apresentadas descrições mais detalhadas de vários conceitos relacionados a implementações de métodos, aparelhos e sistemas para fornecer nodes sísmicos ao fundo do oceano usando um veículo subaquático. Os vários conceitos introduzidos acima e discutidos em mais detalhes abaixo podem ser implementados de várias maneiras.
[026] Os sistemas, métodos e aparelhos da presente divulgação geralmente se referem ao fornecimento de unidades ou nodes de aquisição de dados sísmicos para locais de destino no fundo do oceano. Em alguns casos, um veículo subaquático pode ser rebocado por um cabo conectado a um sistema de gerenciamento de cabos, que por sua vez é conectado por um cabo umbilical a uma embarcação de superfície. Durante a implantação, o veículo pode percorrer um ou mais locais de destino sobre o fundo do oceano. Quando o veículo subaquático alcança um local de destino, o veículo subaquático pode implantar um node. A embarcação pode ser feita para percorrer várias linhas ou colunas de locais de destino para implantar o número desejado de nodes. Isto pode aumentar o custo e o tempo associados à implantação de nodes.
[027] Em alguns exemplos, o sistema de gerenciamento de cabos pode incluir propulsores que podem ser controlados por uma unidade de controle para mover o sistema de gerenciamento de cabos em uma direção diferente da direção de deslocamento da embarcação. Por exemplo, os propulsores no sistema de gerenciamento de cabos podem permitir o movimento em uma direção orientada lateralmente à direção de deslocamento da embarcação. O movimento lateral do sistema de gerenciamento de cabos pode ampliar uma zona de implantação do veículo subaquático. Em alguns casos, o veículo subaquático também pode incluir propulsores que podem mover o veículo subaquático em uma direção lateral à direção de deslocamento da embarcação. Os movimentos laterais do sistema de gerenciamento de cabos e do veículo subaquático em conjunto podem ampliar ainda mais a zona de implantação do veículo subaquático.
[028] Referindo-se agora à figura 1, uma vista esquemática isométrica de um modo de execução de uma operação sísmica em águas profundas auxiliada por uma primeira embarcação marinha 5 é mostrada. O sistema de processamento de dados pode obter os dados sísmicos por meio da operação sísmica. Enquanto esta figura ilustra uma operação sísmica em águas profundas, os sistemas e os métodos aqui descritos podem usar dados sísmicos obtidos por meio de streamer de dados, em operações sísmicas terrestres. Neste exemplo, a primeira embarcação 5 está posicionada em uma superfície 10 de uma coluna de água 15 (também referenciada como um "meio aquoso") e inclui uma plataforma 20 que dá suporte a equipamentos operacionais. Pelo menos uma parte da plataforma 20 inclui espaço para uma pluralidade de suportes de dispositivos sensores 90 onde dispositivos sensores sísmicos (ou unidades ou nodes de aquisição de dados sísmicos) são armazenados. Os suportes de dispositivos sensores 90 podem também incluir dispositivos de recuperação de dados ou dispositivos de recarga do sensor.
[029] A plataforma 20 também inclui um ou mais gruas 25A, 25B anexos para facilitar a transferência de pelo menos uma parte do equipamento operacional, como um veículo subaquático autônomo (AUV), um veículo operado de forma autônoma (AOV), um veículo subaquático operado remotamente (ROV) ou dispositivos sensores sísmicos, a partir da plataforma 20 para a coluna de água
15. Um veículo subaquático pode consultar ou incluir um ROV 35A, AUV, ou AOV. Por exemplo, uma grua 25A acoplado à plataforma 20 está configurado para baixar e erguer um veículo subaquático (por exemplo, um ROV 35A, um AUV ou um AOV), que transfere e posiciona um ou mais dispositivos sensores 30 (por exemplo, unidades de sismógrafo de fundo oceânico "OBS" ou unidade de aquisição de dados sísmicos) no fundo do mar 55. O ROV 35A pode ser acoplado à primeira embarcação 5 por um cabo 46A e um cabo umbilical 44A que fornece energia, comunicação e controle para o ROV 35A. O sistema de gerenciamento de cabos (TMS) 50A também é acoplado entre o cabo umbilical 44A e o cabo 46A. Geralmente, o TMS 50A, pode ser utilizado como uma plataforma intermediária de subsuperfície, a partir da qual se opera o ROV 35A. Para a maioria das operações do ROV 35A no fundo do mar 55 ou próximo a ele, o TMS 50A pode ser posicionado aproximadamente 50 pés acima do fundo do mar 55 e pode fornecer cabo 46A conforme necessário para que o ROV 35A se mova livremente acima do fundo do mar 55 para posicionar e transferir dispositivos de sensores sísmicos 30 nele. O fundo do mar 55 pode incluir ou se referir a uma plataforma continental.
[030] Uma grua 25B pode ser acoplada (por exemplo, através de uma trava, âncora, porcas e parafusos, ferrolho, ventosas, ímãs, ou outros fixadores) para a popa da primeira embarcação 5, ou outros locais na primeira embarcação 5. Cada uma das gruas 25A, 25B podem ser qualquer dispositivo de elevação, ou o sistema de lançamento e recuperação (LARS) adaptados para operar em um ambiente marinho. A grua 25B pode ser acoplada a um dispositivo de transferência de sensor sísmico 100 por um cabo 70. O dispositivo de transferência 100 pode ser um drone, uma estrutura skid, um cesto, ou qualquer dispositivo capaz de armazenar um ou mais dispositivos sensores 30 em si. O dispositivo de transferência 100 pode ser uma estrutura configurada como um compartimento adaptado para alojar e transportar um ou mais dispositivos sensores 30. O dispositivo de transferência 100 pode ser configurado como um suporte de armazenagem de dispositivos sensores para transferência de dispositivos sensores 30 da primeira embarcação 5 para o ROV 35A, e do ROV 35A para a primeira embarcação 5. O dispositivo de transferência 100 pode incluir uma fonte de alimentação a bordo, um motor ou caixa de câmbio, ou um sistema de propulsão. Em alguns modos de execução, o dispositivo de transferência 100 pode não incluir quaisquer dispositivos de potência integral ou não necessitam de qualquer fonte de alimentação externa ou interna. Em alguns modos de execução, o cabo 70 pode fornecer energia ou controle para o dispositivo de transferência 100. Em alguns modos de execução, o dispositivo de transferência 100 pode operar sem controle ou alimentação externos. Em alguns modos de execução, o cabo 70 pode incluir um cabo umbilical, um cabo, um cabo, um fio e similares, que é configurado para dar suporte a rebocar, posicionar, fornecer energia ou controle ao dispositivo de transferência 100.
[031] O ROV 35A pode incluir um compartimento de armazenamento de dispositivo sensor sísmico 40 que está configurado para armazenar um ou mais dispositivos sensores sísmicos 30 em si para uma operação de lançamento ou recuperação. O compartimento de armazenagem 40 pode incluir um compartimento, um suporte, ou um recipiente configurado para armazenar os dispositivos sensores sísmicos. O compartimento de armazenagem 40 pode também incluir um transportador, tal como uma plataforma móvel com os dispositivos sensores sísmicos sobre ela, como um transportador ou plataforma linear configurada para dar suporte e mover os dispositivos sensores sísmicos 30 na mesma. Em um modo de execução, os dispositivos sensores sísmicos 30 podem ser lançados no fundo do mar 55 e nele recuperados pela operação da plataforma móvel. O ROV 35A pode ser posicionado em um local predeterminado acima ou no fundo do mar 55 e os dispositivos de sensor sísmico 30 são rolados, transportados ou movidos para fora do compartimento de armazenamento 40 no local predeterminado. Em alguns modos de execução, os dispositivos sensores sísmicos 30 podem ser lançados e recuperados do compartimento de armazenamento 40 por um dispositivo robótico 60, como um braço robótico, um efetor de extremidade ou um manipulador, dispostos no ROV 35A.
[032] O dispositivo sensor sísmico 30 pode ser referido como a unidade de aquisição de dados sísmicos 30 ou node 30. A unidade de aquisição de dados sísmicos 30 pode registrar dados sísmicos. A unidade de aquisição de dados sísmicos 30 pode incluir um ou mais de, pelo menos: um geofone, pelo menos uma fonte de energia (por exemplo, uma bateria externa, painel solar), pelo menos um relógio, pelo menos um medidor de inclinação, pelo menos um sensor ambiental, pelo menos um registrador de dados sísmicos, pelo menos um sensor de sistema de posicionamento global, pelo menos um transmissor sem fio ou com fio, pelo menos um receptor sem fio ou com fio, pelo menos um transceptor sem fio ou com fio, ou pelo menos um processador. O dispositivo sensor sísmico 30 pode ser uma unidade autônoma, de tal forma que todas as ligações eletrônicas ficam dentro da unidade. Durante a gravação, o dispositivo sensor sísmico 30 pode operar em um modo autônomo de forma que o node não exige controle ou comunicação externos. O dispositivo sensor sísmico 30 pode incluir vários geofones configurados para detectar ondas acústicas que são refletidas por formações litológicas da subsuperfície ou depósitos de hidrocarbonetos. O dispositivo sensor sísmico 30 pode ainda incluir um ou mais geofones que estão configurados para vibrar o dispositivo sensor sísmico 30 ou uma parte do dispositivo sensor sísmico 30 para detectar o grau de acoplamento entre uma superfície do dispositivo sensor sísmico 30 e uma superfície do solo. Um ou mais componentes do dispositivo de sensor sísmico 30 podem se conectar a uma plataforma com cardan com vários graus de liberdade. Por exemplo, o relógio pode ser anexado à plataforma de suspensão com cardan para minimizar os efeitos da gravidade sobre o relógio.
[033] Por exemplo, em uma operação de lançamento, uma primeira pluralidade de dispositivos sensores sísmicos, compreendendo um ou mais dispositivos sensores 30, pode ser carregada para o compartimento de armazenagem 40 enquanto estiver na primeira embarcação 5 em uma operação de pré-carregamento. O ROV 35A, tendo o compartimento de armazenamento acoplado a ele, é então baixado para uma posição de subsuperfície na coluna de água 15. O ROV 35A utiliza comandos de pessoal na primeira embarcação 5 para operar ao longo de um curso para transferir a primeira pluralidade de dispositivos sensores sísmicos 30 do compartimento de armazenagem 40 e lançar os dispositivos sensores individuais 30 em locais selecionados no fundo do mar 55 ou a superfície do solo 55 ou fundo do mar 55 ou superfície da terra 55 em um lançamento terrestre. Uma vez que o compartimento de armazenamento 40 é esgotado da primeira pluralidade de dispositivos sensores sísmicos 30, o dispositivo de transferência 100 (ou sistema de transferência 100) pode ser usado para transportar uma segunda pluralidade de dispositivos sensores sísmicos 30 como uma carga da primeira embarcação 5 para o ROV 35A.
[034] O sistema de transferência 100 pode ser pré-carregado com uma segunda pluralidade de dispositivos sensores sísmicos 30 enquanto na ou adjacentes à primeira embarcação 5. Quando um número adequado de dispositivos sensores sísmicos 30 são carregados no dispositivo de transferência 100, o dispositivo de transferência 100 pode ser baixado pela grua 25B a uma profundidade selecionada na coluna de água 15. O ROV 35A e dispositivo de transferência 100 são acoplados a um local na subsuperfície para permitir a transferência da segunda pluralidade de dispositivos sensores sísmicos 30 do dispositivo de transferência 100 para o compartimento de armazenagem 40. Quando o dispositivo de transferência 100 e o ROV 35A são acoplados, a segunda pluralidade de dispositivos sensores sísmicos 30 contida no dispositivo de transferência 100 é transferida para o compartimento de armazenagem 40 do ROV 35A. Assim que o compartimento de armazenamento 40 é recarregado, o ROV 35A e o dispositivo de transferência 100 são desanexados ou desacoplados e o posicionamento do dispositivo sensor sísmico pelo ROV 35A pode ser retomado. Em um modo de execução, a recarga do compartimento de armazenamento 40 é fornecida enquanto a primeira embarcação 5 está em movimento. Se o dispositivo de transferência 100 ficar vazio após a transferência da segunda pluralidade de dispositivos sensores sísmicos 30, o dispositivo de transferência 100 pode ser erguido pela grua 25B para a embarcação 5 quando uma operação de recarga reabastece o dispositivo de transferência 100 com uma terceira pluralidade de dispositivos sensores sísmicos 30. O dispositivo de transferência 100 pode então ser baixado a uma profundidade selecionada quando o compartimento de armazenagem 40 precisa ser recarregado. Este processo pode se repetir conforme necessário até que o número desejado de dispositivos sensores sísmicos 30 sejam lançados.
[035] Usar o dispositivo de transferência de 100 para recarregar o ROV 35A em um local de subsuperfície reduz o tempo necessário para posicionar os dispositivos sensores sísmicos 30 no fundo do mar 55, ou tempo de
"colocação", uma vez que o ROV 35A não é erguido e baixado à superfície 10 para recarga de dispositivo sensor sísmico. Além disso, tensões mecânicas situadas no equipamento utilizado para erguer e abaixar o ROV 35A são minimizadas uma vez que o ROV 35A pode ser operado abaixo da superfície 10 por períodos mais longos. A reduzida elevação e abaixamento do ROV 35A podem ser particularmente vantajosos durante mau tempo ou condições de mar agitado. Assim, a vida útil do equipamento pode ser aumentada uma vez que o ROV 35A e equipamentos relacionados não são erguidos acima da superfície 10, o que poderia causar o ROV 35A e equipamentos relacionados a serem danificados, ou representar um risco de ferimentos ao pessoal da embarcação.
[036] Da mesma forma, em uma operação de recuperação, o ROV 35A pode utilizar comandos do pessoal da primeira embarcação 5 para recuperar cada dispositivo sensor sísmico 30 que foi previamente colocado no fundo do mar
55. Os dispositivos sensores sísmicos 30 recuperados são colocados no compartimento de armazenamento 40 do ROV 35A. Em alguns modos de execução, o ROV 35A pode ser sequencialmente posicionado adjacente a cada dispositivo sensor sísmico 30 no fundo do mar 55 e os dispositivos sensores sísmicos 30 são rolados, transportados, ou de outra forma movidos do fundo do mar 55 para o compartimento de armazenagem 40. Em alguns modos de execução, os dispositivos sensores sísmicos 30 podem ser recuperados do fundo do mar 55 por um dispositivo robótico 60 disposto no ROV 35A.
[037] Uma vez que o compartimento de armazenamento 40 esteja cheio ou contenha um número pré-determinado de dispositivos sensores sísmicos 30, o dispositivo de transferência 10 pode ser baixado para uma posição abaixo da superfície 10 e acoplado com o ROV 35A. O dispositivo de transferência 100 pode ser abaixado pela grua 25B a uma profundidade selecionada na coluna de água 15 e o ROV 35A e o dispositivo de transferência 100 é acoplado a um local na subsuperfície. Uma vez acoplado, os dispositivos sensores sísmicos 30 recuperados contidos no compartimento de armazenagem 40 são transferidos para o dispositivo de transferência 100. Uma vez que o compartimento de armazenagem 40 esteja esgotado de dispositivos sensores recuperados, o ROV 35A e o dispositivo de transferência 100 são desacoplados e a recuperação de dispositivos sensores pelo ROV 35A pode ser retomada. Assim, o dispositivo de transferência 100 pode transportar os dispositivos sensores sísmicos 30 recuperados como carga para a primeira embarcação 5, permitindo que o ROV 35A continue a coleta de dispositivos sensores sísmicos 30 do fundo do mar 55. Desta forma, o tempo de recuperação de dispositivos sensores é significativamente reduzido uma vez que o ROV 35A não é erguido e abaixado para descarga de dispositivos sensores. Além disso, tensões mecânicas situadas em equipamentos relacionados ao ROV 35A são minimizados uma vez que o ROV 35A pode ficar na subsuperfície por períodos mais longos.
[038] Neste modo de execução, a primeira embarcação 5 pode se deslocar em uma primeira direção 75, como no sentido +X, que pode ser um rumo de bússola ou outra direção predeterminada ou linear. A primeira direção 75 pode também representar ou incluir um desvio causado pela ação das ondas, da corrente(s) ou direção e velocidade do vento. Em um modo de execução, a pluralidade de dispositivos sensores sísmicos 30 é colocada no fundo do mar 55 em locais selecionados, como uma pluralidade de linhas Rn na direção X (R1 e R2 são mostrados) ou colunas Cn na direção Y (C1-Cn são mostrados), onde n é um número inteiro. Em um modo de execução, as linhas Rn e colunas Cn definem uma grade ou matriz, onde cada linha Rn inclui uma linha de recepção na largura de uma matriz de sensores (direção X) ou cada coluna Cn compreende uma linha de recepção em um comprimento da matriz de sensores (direção Y). A distância entre dispositivos sensores 30 adjacentes nas linhas é mostrada como distância LR e a distância entre dispositivos sensores (30) adjacentes nas colunas é mostrada como distância LC. Enquanto um padrão substancialmente quadrado é exibido, outros padrões podem ser formados no fundo do mar 55. Outros padrões incluem linhas de recepção não-lineares ou padrões não-quadrados. O(s) padrão(ões) pode(m) ser pré-determinado(s) ou resultar de outros fatores, tais como a topografia do fundo do mar 55. Em alguns modos de execução, as distâncias LR e LC podem ser substancialmente iguais (por exemplo, mais ou menos 10% um do outro) e podem incluir dimensões entre cerca de 60 metros e cerca de 400 metros. Em alguns modos de execução, as distâncias LR e LC podem ser diferentes. Em alguns modos de execução, as distâncias LR ou LC podem incluir dimensões entre cerca de 400 metros e cerca de 1100 metros. A distância entre os dispositivos sensores sísmicos 30 adjacentes pode ser pré-determinada ou resultar da topografia do fundo do mar 55 como descrito acima.
[039] A primeira embarcação 5 é operada a uma velocidade, como uma velocidade admissível ou segura para operação da primeira embarcação 5 e qualquer equipamento rebocado pela primeira embarcação 5. A velocidade pode considerar qualquer condição meteorológica, como a velocidade do vento e ação das ondas, bem como correntes na coluna de água 15. A velocidade da embarcação também pode ser determinada por qualquer equipamento de operações que está suspenso por, anexado à, ou sendo rebocado pela primeira embarcação 5. Por exemplo, a velocidade é normalmente limitada pelos coeficientes de arrasto de componentes do ROV 35A, tais como o TMS 50A e o cabo umbilical 44A, bem como quaisquer condições meteorológicas ou correntes na coluna de água 15. Como os componentes do ROV 35A estão sujeitos ao arrasto que depende da profundidade dos componentes na coluna de água 15, a velocidade da primeira embarcação pode operar em um intervalo de menos de cerca de 1 nó. Em exemplos em que duas linhas de recepção (linhas R1 e R2) são estabelecidas, a primeira embarcação inclui uma primeira velocidade entre cerca de 0,2 nós e cerca de 0,6 nós. Em alguns modos de execução, a primeira velocidade inclui uma velocidade média de cerca de 0,25 nós, que inclui velocidades intermitentes de menos de 0,25 nós e velocidades superiores a cerca de 1 nó, dependendo das condições meteorológicas, tais como ação de ondas, velocidade do vento, ou correntes na coluna de água 15.
[040] Durante a pesquisa sísmica, uma linha de recepção, como a linha R1 pode ser lançada. Quando a única linha de recepção está completa uma segunda embarcação 80 pode ser usada para fornecer uma fonte de sinal. A segunda embarcação 80 pode ser fornecida com um dispositivo fonte 85, que pode ser um dispositivo capaz de produzir sinais acústicos ou sinais de vibração adequados para obtenção de dados de pesquisa. O sinal fonte se propaga ao fundo do mar 55 e uma parte do sinal é refletido de volta aos dispositivos sensores sísmicos 30. A segunda embarcação 80 pode ser necessária para fazer várias passagens, por exemplo, pelo menos, quatro passagens, por uma única linha de recepção (linha R1 neste exemplo). Durante o tempo em que a segunda embarcação 80 está fazendo as passagens, a primeira embarcação 5 continua o lançamento de uma segunda linha de recepção. No entanto, o tempo envolvido para fazer a passa pela segunda embarcação 80 pode ser mais curto do que o tempo de lançamento da segunda linha de recepção. Isso provoca um atraso no levantamento sísmico uma vez que segunda embarcação 80 fica ociosa enquanto a primeira embarcação 5 está completando a segunda linha de recepção.
[041] Em alguns modos de execução, a primeira embarcação 5 pode utilizar um ROV 35A para lançar dispositivos sensores para formar um primeiro conjunto de duas linhas de recepção (linhas R1 e R2) em qualquer número de colunas, o que pode resultar em um comprimento de cada linha de recepção em até, e incluindo, várias milhas. As duas linhas de recepção (linhas R1 e R2) podem ser substancialmente paralelas (por exemplo, +/-20 graus). Quando uma única passagem direcional da primeira embarcação 5 é concluída e o primeiro conjunto (linhas R1 e R2) de dispositivos sensores sísmicos 30 são estabelecidas em um determinado comprimento, a segunda embarcação 80, fornecida com o dispositivo fonte 85, é utilizada para fornecer o sinal fonte. A segunda embarcação 80 pode fazer oito ou mais passagens ao longo de duas linhas de recepção para completar a pesquisa sísmica das duas linhas R1 e R2.
[042] Enquanto a segunda embarcação 80 está disparando ao longo das duas linhas R1 e R2, a primeira embarcação 5 pode girar 180 graus e se deslocar no sentido -X a fim de estabelecer dispositivos sensores sísmicos 30 em outra duas linhas adjacentes às linhas R1 e R2, formando um segundo conjunto de duas linhas de recepção. A segunda embarcação 80 pode então fazer outra série de passagens ao longo do segundo conjunto de linhas de recepção enquanto a primeira embarcação 5 gira 180 graus para se deslocar na direção +X para lançar um outro conjunto de linhas de recepção. O processo pode repetir-se até que uma bin específica do fundo do mar 55 foi pesquisado. Assim, o tempo ocioso da segunda embarcação 80 é minimizado uma vez que o tempo de lançamento para estabelecer linhas de recepção é aproximadamente cortado pela metade pelo lançamento de duas linhas em uma passagem da embarcação 5.
[043] Apesar de apenas duas linhas R1 e R2 serem exibidas, a colocação do dispositivo sensor 30 não está limitado a esta configuração uma vez que o ROV 35A pode ser adaptado para a colocação de mais de duas linhas de dispositivos sensores em um único reboque direcional. Por exemplo, o ROV 35A pode ser controlado para colocar entre três e seis linhas de dispositivos sensores 30, ou um número ainda maior de linhas em um único reboque direcional. A largura de uma série de "uma passagem" da primeira embarcação 5 para colocação na largura da matriz de sensores é tipicamente limitada pelo comprimento do cabo 46A, ou o espaçamento (distância LR) entre dispositivos sensores 30.
[044] A Figura 2 ilustra uma vista esquemática superior de um sistema 200 para aquisição de dados sísmicos de acordo com uma modalidade. O sistema inclui uma embarcação 5, um TMS 50A, e um veículo subaquático 215. A embarcação 5, o TMS 50A, e o veículo subaquático 215 podem ser semelhantes à embarcação 5, o TMS 50A e o ROV 35A, respectivamente, discutidos acima em relação à Figura 1. O veículo subaquático 215 pode se referir ou incluir um ou mais componentes ou funcionalidades do ROV 35A, AOV ou AUV. O veículo subaquático 215 pode ser preso à embarcação 5, ou ser solto e operar autonomamente sem comunicação externa ou comandos da embarcação 5. A embarcação 5 pode ser posicionada sobre a superfície de um oceano e pode se deslocar em uma primeira direção 255 em relação a um quadro de referência 220 que inclui os eixos cartesianos X, Y, Z. No exemplo mostrado na Figura 2, a embarcação 5 pode se deslocar a direção Y positiva. No entanto, a primeira direção 255 da viagem da embarcação 5 é apenas um exemplo, e a embarcação 5 pode se deslocar em qualquer direção na superfície do oceano. Um cabo umbilical 44A pode ser acoplado entre a embarcação e o TMS 50A. O cabo umbilical 44A pode ser semelhante ao cabo umbilical 44A mostrado na Figura 1 que estabelece a ligação entre a embarcação 5 e o TMS 50A. Um cabo 46A pode ser acoplado entre o veículo subaquático 215 e o TMS 50A. O cabo 46A pode ser similar ao cabo 46A acoplado entre o TMS 50A e o ROV 35A mostrado na Figura 1. O cabo umbilical 44A e o cabo 46A podem fornecer energia, comunicação e controle da embarcação 5 para o TMS 50A e o veículo subaquático 215. Além disso, o cabo umbilical 44A e o cabo 46A podem puxar o TMS 50A e o veículo subaquático 215 na direção de deslocamento da embarcação 5. O veículo subaquático 215 pode ser posicionado para se aproximar do fundo do oceano, enquanto o TMS 50A pode ser posicionado para se mover a uma profundidade entre a superfície do oceano e o fundo da superfície. Os comprimentos do cabo umbilical 44A e do cabo 46A podem ser ajustados para posicionar adequadamente o TMS 50A e o veículo subaquático 215.
[045] Em um exemplo de operação de implantação de sensor sísmico, a embarcação 5 pode se mover na primeira direção 255, rebocando o TMS 50A e o veículo subaquático 215 atrás dele. O TMS 50A e o veículo subaquático 215 podem se mover aproximadamente diretamente atrás da embarcação 5. Como resultado, quando o veículo subaquático 215 implanta sensores sísmicos no fundo do oceano, os sensores sísmicos serão depositados colinearmente em vários locais ao longo de uma primeira direção 255 da embarcação 5. Se a implantação de sensores sísmicos adicionais em locais laterais à primeira direção 255 for desejada, a embarcação 5 terá que realizar outra execução de implantação e ajustar sua direção de deslocamento para que fique diretamente acima dos locais de implantação desejados. Execuções de implantação adicionais podem aumentar o custo da operação de implantação.
[046] Em alguns casos, o veículo subaquático 215 pode incluir um sistema de propulsão que pode permitir que o veículo subaquático 215 se mova lateralmente em relação à direção de movimento do navio 5. Por exemplo, o veículo subaquático 215 pode usar o sistema de propulsão para fazer com que o veículo subaquático 215 se mova em uma segunda direção 245, a qual é orientada lateralmente em relação à primeira direção 255 da embarcação 5 e à direita da embarcação 5. A segunda direção 245, quando vista no quadro de referência 220, é paralela à direção X positiva e é ortogonal à primeira direção
255. No entanto, a segunda direção 245 pode ser qualquer direção que tenha um componente diferente de zero na direção X positiva ou em uma direção ortogonal à primeira direção 255. Por exemplo, a segunda direção 245 pode ser de cerca de quarenta e cinco graus em relação à primeira direção 255. Em outro exemplo, a segunda direção pode fazer qualquer ângulo em relação à primeira direção 255. O sistema de propulsão pode fazer com que o veículo subaquático 215 também se mova para a esquerda da embarcação 5 em uma direção 250 que é oposta à segunda direção 245. Além disso, semelhante à segunda direção 245, a direção 250 pode formar qualquer ângulo com a primeira direção 255.
[047] A extensão em que o veículo subaquático 215 pode ser movido lateralmente em relação à primeira direção 255 pode ser baseada em vários fatores, como, por exemplo, um comprimento do cabo 46A, uma potência do sistema de propulsão, uma velocidade da embarcação 5 na primeira direção 255, etc. Como exemplo, a extensão em que o veículo subaquático 215 pode se mover em ambos os lados da embarcação 5 pode ser definida como uma primeira zona de implantação 225. A primeira zona de implantação 225 é limitada por um primeiro limite esquerdo 260 e um primeiro limite direito 265. O primeiro limite esquerdo 260 pode ser a extensão mais distante à esquerda da embarcação 5 na qual o veículo subaquático 215 pode implantar dispositivos de sensores sísmicos. Da mesma forma, o primeiro limite direito 265 pode ser a extensão mais à direita da embarcação 20 no qual o veículo subaquático 215 pode implantar dispositivos de sensores sísmicos. Assim, com a capacidade de se mover lateralmente em relação à primeira direção 255 da embarcação 5, o veículo subaquático 215 pode implantar dispositivos de sensores sísmicos em qualquer lugar dentro da primeira zona de implantação. Deve-se notar que a primeira zona de implantação 225 pode se basear na suposição de que o TMS 50A ao qual o veículo subaquático 215 está preso através do cabo 46A pode não incluir um sistema de propulsão.
[048] Em alguns exemplos, o TMS 50A também pode incluir um sistema de propulsão. O sistema de propulsão do TMS 50A, semelhante ao sistema de propulsão do veículo subaquático 215, pode permitir o movimento do TMS 50A na direção lateral em relação à primeira direção 255 da embarcação 5. Por exemplo, o TMS 50A pode se mover em uma terceira direção 235, que é lateral em relação à primeira direção 255 da embarcação 5 e está à direita da embarcação 5. A terceira direção 235 está ao longo da direção X positiva e é ortogonal à primeira direção 255. No entanto, a terceira direção 235 pode formar qualquer ângulo em relação à primeira direção 255. Por exemplo, a segunda direção 235 pode ser de cerca de quarenta e cinco graus em relação à primeira direção 255. Em alguns exemplos, a terceira direção 235 pode formar qualquer ângulo que tenha uma magnitude diferente de zero na direção X positiva, ou uma direção ortogonal à primeira direção 255. O sistema de propulsão do TMS 50A também pode permitir que o TMS 50A se mova lateralmente em direção à esquerda da embarcação 5 em uma direção 240 que é oposta à terceira direção 235. Semelhante à terceira direção 235, a direção 240 pode formar qualquer ângulo em relação à primeira direção 255 da embarcação 5. Em alguns exemplos, a terceira direção 235 pode ser paralela à segunda direção 245. Em alguns exemplos, a primeira direção 255 pode cruzar a segunda direção 245 e a terceira direção 235.
[049] A extensão em que o TMS 50A pode ser movido lateralmente em relação à primeira direção 255 da embarcação 5 pode ser baseada em fatores como, por exemplo, um comprimento do cabo 44A, uma potência do sistema de propulsão, uma velocidade da embarcação 5 na primeira direção 255, a carga oferecida pelo cabo 46A e pelo veículo subaquático 215, etc. Uma vantagem da capacidade de mover o TMS 50A e o veículo subaquático 215 na direção lateral é o aumento potencial em uma largura da zona de implantação. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 2, em uma configuração de exemplo, o TMS 50A e o veículo subaquático 215 podem ser movidos na terceira direção 235 e na segunda direção 245, respectivamente, para a direita da embarcação 5. Da mesma forma, em outro exemplo de configuração mostrado na Figura 2, o TMS 50A e o veículo subaquático 215 podem ser movidos para a esquerda da embarcação 5 na direção 240 e na direção 250, respectivamente. Como resultado, a extensão em que o veículo subaquático 215 pode implantar dispositivos de sensor sísmico no fundo do oceano pode aumentar pela extensão do movimento do TMS 50A. Por exemplo, a zona de implantação para implantar dispositivos de sensores sísmicos pode aumentar da primeira zona de implantação 225 para uma segunda zona de implantação
230. A segunda zona de implantação 230 pode ser delimitada pelo segundo limite esquerdo 270 e pelo segundo limite direito 275. Uma distância lateral do segundo limite esquerdo 270 da embarcação 5 pode ser maior que uma distância lateral do primeiro limite esquerdo 260 da embarcação 5. Da mesma forma, uma distância lateral do segundo limite direito 275 da embarcação 5 pode ser maior que a distância lateral do primeiro limite direito 265 da embarcação 5. Em alguns exemplos, as distâncias laterais da embarcação 5 a cada um desses limites podem ser medidas ortogonais à primeira direção 255 da embarcação 5. Um aumento na largura da zona de implantação é facilitado pelo menos pelo movimento lateral do TMS 50A em uma direção diferente da direção do deslocamento (a primeira direção 255) da embarcação 5. Em alguns casos, uma faixa lateral de implantação pode ser estendida em pelo menos 1000 metros. Por exemplo, o alcance lateral da segunda zona de implantação
230 pode ser pelo menos 1000 metros maior que o alcance lateral da primeira zona de implantação 225. Em alguns casos, um maior aumento na zona de implantação pode ser alcançado quando a segunda direção 245 e a terceira direção 235 são paralelas e são ortogonais à primeira direção 255.
[050] Outra vantagem técnica de fornecer propulsão ao TMS 50A é a redução no comprimento do cabo que seria necessário para alcançar o aumento na zona de implantação com apenas um cabo mais longo. Por exemplo, uma abordagem para aumentar a zona de implantação seria aumentar o comprimento do cabo 44A e do cabo 46A e depender do aumento na zona de implantação com base no sistema de propulsão do veículo subaquático 215. No entanto, aumentar o comprimento do cabo 44A ou do cabo 46A pode também aumentar a tensão no cabo 44A ou no cabo 46A, aumentando assim o risco de falha. Ao fornecer propulsão ao TMS 50A, os comprimentos do cabo 44A ou do cabo 46A podem ser reduzidos sem uma redução relativa na zona de implantação. Como resultado, a tensão, e o risco de falha associado, no cabo 44A e no cabo 46A pode ser reduzido.
[051] Ainda outra vantagem técnica de fornecer propulsão ao TMS 50A é a capacidade de manter uma separação segura entre o TMS 50A e outros veículos submarinos, como, por exemplo, o veículo subaquático 215. Nos casos em que o TMS 50A não inclui um sistema de propulsão, pode haver um risco de colisão entre o TMS 50A e o veículo subaquático 215. No entanto, ao fornecer propulsão ao TMS 50A, a posição do TMS 50A pode ser ativamente controlada e a separação segura entre o TMS 50A e outros veículos submarinos como, por exemplo, o veículo subaquático 215 pode ser mantida. Como resultado, o risco de colisão entre o TMS 50A e outros veículos submarinos pode ser reduzido.
[052] A Figura 3 ilustra uma vista em perspectiva de um sistema de gerenciamento de cabos com um sistema de propulsão. O sistema 300 ilustrado na Figura 3 pode ser utilizado, por exemplo, para implementar o TMS 50A mostrado na Figura 1. O sistema 300 pode incluir um ou mais dispositivos de direção 310 e um ou mais sistemas de propulsão 105. O dispositivo de direção 310 pode direcionar ou orientar o TMS 50A enquanto o dispositivo de propulsão 315 gera força para mover o TMS 50A.
[053] O dispositivo de propulsão 315 pode incluir um mecanismo de geração de força 320 (ou propulsor) para gerar força, como uma hélice, um propulsor, uma pá, um remo, uma roda d'água, uma hélice de parafuso, uma hélice de passo fixo, uma hélice de passo variável, uma hélice com dutos, uma hélice de azimute, um jato de água, um ventilador ou uma bomba centrífuga. O mecanismo de geração de força 320 pode incluir um sistema de propulsão de fluido, como um jato de bomba, hidrojato ou jato de água que pode gerar um jato de água para propulsão. O mecanismo de geração de força 320 pode incluir um arranjo mecânico que possui uma hélice canalizada com um bico ou uma bomba centrífuga e bico. O mecanismo de geração de força 320 pode ter uma tomada ou entrada (por exemplo, de frente para um fundo do TMS 50A) que permite que a água passe para o dispositivo de propulsão 315. A água pode entrar na bomba do sistema de propulsão pela entrada. A pressão da água dentro da entrada pode ser aumentada pela bomba e forçada para trás por meio de um bico. O sistema de propulsão 315 pode incluir uma pá de reversão. Com o uso de uma pá de reversão, empuxo reverso pode ser gerado. O impulso reverso pode facilitar a diminuição do movimento do TMS 50A à medida que o movimento da embarcação 5 diminui.
[054] O sistema 300 pode incluir um ou mais sistemas de propulsão 315. O sistema de propulsão 315 pode ser integrado com, ou acoplado mecanicamente à, uma parte do TMS 50A. O dispositivo de propulsão 315 pode ser embutido em uma porção do TMS 50A. O dispositivo de propulsão 315 pode ser fixado à porção do TMS 50A usando um mecanismo de fixação ou acoplamento, como um ou mais parafusos, ferrolhos, adesivos, ranhuras, travas ou pinos.
[055] O sistema 300 pode incluir múltiplos sistemas de propulsão. Os sistemas de múltiplas propulsões 315 podem ser controlados centralmente ou individualmente controlados por uma unidade de controle. Os múltiplos sistemas de propulsão podem ser ativados de forma independente ou de forma sincronizada.
[056] O sistema 300 pode incluir um dispositivo de propulsão 315 localizado em uma porção do TMS 50A. Por exemplo, o dispositivo de propulsão 315 pode ser localizado em uma extremidade traseira 325 do TMS 50A que enfrenta uma direção oposta à direção do movimento. O dispositivo de propulsão 315 pode ser localizado no centro da extremidade traseira 325, no lado esquerdo da extremidade traseira 325 ou no lado direito da extremidade traseira 325. O dispositivo de propulsão 315 pode, em algumas modalidades, abranger uma largura da extremidade traseira 325. O dispositivo de propulsão 315 pode ser mecanicamente acoplado à extremidade traseira 325, estender-se a partir da extremidade traseira 325 ou ser integrado ou embutido na extremidade traseira
325. O sistema de propulsões 315 pode ser removível, mecanicamente acoplado à extremidade traseira 325. O sistema de propulsões 315 pode ser permanente ou fixamente mecanicamente acoplado à extremidade traseira
325. Em algumas modalidades, a extremidade traseira 325 pode ser acoplada de forma removível ao TMS 50A, enquanto o dispositivo de propulsão 315 é acoplado de forma fixa a, ou integrado à extremidade traseira 325.
[057] O TMS 50A pode incluir dois sistemas de propulsão 315 (ou dois sistemas de propulsão 315 podem ser conectados à extremidade traseira 325). Por exemplo, um primeiro sistema de propulsões pode ser localizado no lado esquerdo da extremidade traseira 325 e um segundo sistema de propulsão pode ser localizado no lado direito da extremidade traseira 325. Os dois sistemas de propulsão 315 podem ser separados por uma distância predeterminada. A distância predeterminada de separação pode facilitar a permissão dos dois sistemas de propulsão 315 para mover o sistema 300 em uma direção. Por exemplo, a distância predeterminada de separação pode permitir que os dois sistemas de propulsão 315 direcionem o TMS 50A, permitindo que um primeiro sistema de propulsão 315 gere uma força maior em relação a um segundo sistema de propulsão 315 na extremidade traseira 325.
Ao gerar diferentes quantidades de força, os dois sistemas de propulsão 315 podem orientar ou controlar uma direção de movimento do sistema 300 ou TMS 50A.
[058] As diferentes quantidades de força geradas pelos dois sistemas de propulsão 315 no TMS 50A podem facilitar a orientação do sistema 300 em uma direção. Por exemplo, os dois sistemas de propulsão 315 podem facilitar o movimento do TMS 50A em uma direção lateral em relação à direção de deslocamento da embarcação. Por exemplo, referindo-se à Figura 2, os sistemas de propulsão 315 podem facilitar o movimento do TMS 50A na terceira direção 235, na direção 240 ou em qualquer direção que esteja em ângulo em relação à primeira direção 255 da embarcação 5.
[059] O sistema 300 pode incluir um ou mais dispositivos de direção 310. O dispositivo de direção 310 pode se referir a um aparato de direção 310 que inclui múltiplos componentes. O dispositivo de direção 310 pode fornecer instruções do dispositivo de propulsão 315 ou de uma unidade de controle 110. O dispositivo de direção 310 pode incluir, por exemplo, um leme. Em alguns modos de execução, o dispositivo de direção 310 pode incluir aletas ou corredores. Por exemplo, o dispositivo de direção 310 pode incluir um atuador, um mecanismo de mola ou uma dobradiça que pode pivotar, girar ou alterar a orientação de uma ou mais das aletas, corredores ou lemes para dirigir o TMS 50A.
[060] O dispositivo de direção 310 pode usar o sistema de propulsão 315, ou seu componente, para conduzir o sistema 300. Por exemplo, o sistema de propulsão 315 pode incluir um bico e jatos de bomba. O bico pode fornecer a direção dos jatos da bomba. Placas ou lemes 310 podem ser fixados ao bico para redirecionar o fluxo de água de um lado para outro (por exemplo, porta e estibordo; direita e esquerda). O dispositivo de direção 310 pode funcionar de maneira semelhante à vetorização de impulso de ar para fornecer um sistema movido a jato de bomba 300 com maior agilidade no meio aquoso.
[061] A Figura 4 representa uma vista em perspectiva frontal do sistema de gerenciamento de cabos mostrado na Figura 3. O sistema de propulsão 315 pode incluir uma extremidade frontal 435 e uma extremidade traseira 325. A extremidade traseira 325 pode incluir uma entrada, e a extremidade frontal 435 pode incluir uma saída. Água pode ir na entrada 262 e fluir para fora da saída
430. O dispositivo de propulsão 315 pode incluir um motor ou uma bomba que recebe água através da entrada e bombeia a água pela saída 430 para formar uma corrente de jato que pode gerar força para mover o TMS 50A do mesmo.
[062] O mecanismo de geração de força 320 do sistema 300 pode incluir um ou mais pares de entradas 320 e saídas 430. O par de entrada 320 e saída 430 pode ser localizado no TMS 50A. A entrada 320 pode ser conectada à saída 430 por um tubo ou tubo. Um motor pode ser localizado entre a entrada 320 e a saída 430 para gerar força para atrair água para a entrada e empurrar a água para fora da saída para empurrar o TMS 50A ou o sistema 300 na direção desejada.
[063] Enquanto as Figuras 3 e 4 discutem um sistema de propulsão em relação ao TMS, um sistema de propulsão semelhante pode ser implementado para fornecer propulsão ao veículo subaquático 215 mostrado na Figura 2. O sistema de propulsão pode fornecer impulso para mover o veículo subaquático 215 em uma direção lateral à direção de deslocamento (a primeira direção 255) da embarcação 5. Uma combinação do impulso lateral fornecido ao TMS e ao ROV pode resultar em uma ampliação da zona de implantação para a implantação de dispositivos de sensores sísmicos.
[064] A Figura 5 mostra um diagrama de blocos de um sistema de exemplo 500 para implantar dispositivos de sensores sísmicos. O sistema 500 pode incluir um sistema de propulsão 505. O sistema de propulsão 505 pode incluir, interagir ou comunicar-se com um ou mais sistemas, componentes ou funcionalidades do dispositivo de propulsão 315 representado na Figura 3. O sistema de propulsão 505 pode incluir uma ou mais de ao menos uma fonte de energia 510, ao menos uma unidade local de controle 520, ao menos um motor 515, ao menos um propulsor 525, ou ao menos um dispositivo de direção 530.
O sistema de propulsão 505 pode se comunicar com uma unidade remota de controle 540 por meio de uma rede 535. Por exemplo, o sistema de propulsão 505 pode receber, por meio da rede 535, uma instrução da unidade remota de controle 540 para gerar força para mover um dispositivo de transferência 215. A unidade local de controle 520 pode receber a instrução e, responsiva à instrução, fazer com que o motor 515 converta a energia fornecida pela fonte de energia 510 em força. O motor 515 pode transmitir a energia ou força para um propulsor 525, como uma hélice ou bomba. O propulsor 525 pode incluir um ou mais componentes ou funcionalidades do dispositivo de propulsão 315 representado nas Figuras 3 e 4.
[065] A fonte de energia 510 pode incluir uma bateria, combustível, combustível fóssil, petróleo, gasolina, gás natural, carvão, células de combustível, células de combustível de hidrogênio, células solares, gerador de energia de ondas, energia hidráulica, ou átomos de urânio (ou outra fonte de combustível para um reator nuclear). A fonte de energia 510 pode ser localizada no TMS 50A ou no veículo subaquático 215. A fonte de energia 510 pode estar localizada na embarcação 5, e a embarcação 5 pode fornecer energia ao motor 515 através de um cabo de energia, como o cabo umbilical 44A ou o cabo 46A. A fonte de energia 510 pode incluir um sensor ou monitor que mede a quantidade de energia ou combustível restante na fonte de energia 510. O sensor ou monitor pode fornecer indicações sobre a quantidade de combustível ou de energia restante na fonte de energia 510 para a unidade local de controle
520. A unidade local de controle 520 pode conservar a fonte de energia 510, reduzindo a quantidade de força gerada utilizando energia da fonte de energia. A unidade local de controle 520 pode fornecer a indicação da quantidade de combustível à unidade remota de controle 540.
[066] O sistema de propulsão 505 pode incluir um motor 515. O motor 515 pode converter energia fornecida pela fonte de energia 510 em energia mecânica ou força. O motor 515 pode converter a energia fornecida pela fonte de energia em energia mecânica 510 responsiva a uma instrução da unidade local de controle 520 ou unidade remota de controle 540. O motor 515 pode incluir um motor. O motor 515 pode incluir um motor de calor, motor de combustão interna, ou motor de combustão externa. O motor 515 pode incluir um motor elétrico que converte energia elétrica em movimento mecânico. O motor 515 podem incluir um reator nuclear que gera calor da fissão nuclear. O motor 515 pode incluir um motor pneumático que usa ar comprimido para gerar movimento mecânico. O motor 515 pode usar energia química para criar força.
[067] O motor 515 pode transferir a energia mecânica para um propulsor 525. O propulsor 525 pode incluir qualquer dispositivo ou mecanismo que possa gerar força para mover o TMS 50A ou o veículo subaquático 215 em uma direção desejada através do meio aquoso. O propulsor 525 pode incluir uma hélice, uma pá, um remo, uma roda d'água, uma hélice de parafuso, uma hélice de passo fixo, uma hélice de passo variável, uma hélice com dutos, uma hélice de azimute, um jato de água, um ventilador ou uma bomba. O motor 515 pode fornecer o propulsor 525 com energia mecânica para gerar força. Por exemplo, o motor 515 pode fornecer energia mecânica para rodar ou rotacionar uma hélice. O motor 515 pode fornecer energia mecânica a uma bomba para gerar pressão para criar um jato de água que impulsiona ou move o TMS 50A ou o veículo subaquático 215 na direção desejada.
[068] O sistema de propulsão 505 pode incluir um dispositivo de direção 530 (por exemplo, dispositivo de direção 310 mostrado na Figura 3. O dispositivo de direção 530 pode incluir um leme ou usar uma aleta, placa ou rotor como leme. O dispositivo de direção 530 pode dirigir a caixa gerando maior força em um lado do TMS 50A ou no veículo subaquático 215 em relação ao outro lado. Por exemplo, o TMS 50A pode ter dois sistemas de propulsão 505 ou dois propulsores 315 (Figuras 3 e 4) separadas por uma distância. Ao gerar maior força através de um dos propulsores 315 em relação ao outro propulsor 315, o TMS 50A pode ser direcionado através do meio aquoso. O sistema de propulsão 505 pode ser igualmente utilizado para mover o veículo subaquático 215 na direção desejada.
[069] O sistema de propulsão 505 pode incluir uma unidade local de controle
520. Em alguns modos de execução, o sistema de propulsão 500 pode incluir uma unidade local de controle 520 e uma unidade remota de controle 540. Em algumas modalidades, o sistema 500 pode incluir uma da unidade de controle local 520 ou a unidade de controle remoto 540. A unidade de controle local 520 pode incluir uma ou mais funções ou componentes representados na Figura 9. A unidade de controle local 520 pode ser projetada e construída para fazer com que o motor 515 converta a energia fornecida pela fonte de energia 510 em energia mecânica para empurrar a água circundante para longe do TMS 50A ou do veículo subaquático 215 em uma direção oposta à direção do movimento de o TMS 50A ou o veículo subaquático 215. O motor 515 pode fazer com que um propulsor 525 crie força que move a água em uma direção oposta à direção de movimento desejado da caixa.
[070] A unidade de controle local 520 pode monitorar a velocidade ou velocidade do TMS 50A ou do veículo subaquático 215. A unidade local de controle 520 pode incluir um sensor GPS, giroscópio ou acelerômetro. O sensor de GPS pode receber sinais de GPS de um satélite GPS para determinar uma localização do TMS 50A ou do veículo subaquático 215. O sensor GPS pode fornecer informações de localização (por exemplo, latitude e longitude) para a unidade local de controle 520 ou unidade remota de controle
540. O acelerômetro pode determinar uma aceleração, ritmo ou velocidade do TMS 50A, ou o veículo subaquático 215 (por exemplo, nós, milhas por hora, quilômetros por hora ou metros por hora). O giroscópio pode determinar uma orientação do TMS 50A ou do veículo subaquático 215. A unidade de controle 520 pode determinar uma ou mais entre a localização, velocidade, ou a orientação destes componentes. A unidade de controle local 520 pode usar essas informações para determinar quanta força gerar para mover o TMS 50A ou o veículo subaquático 215. A unidade local de controle 520 pode fornecer esta informação para a unidade remota de controle 540, que pode, por sua vez, processar as informações e fornecer instruções para a unidade local de controle
520.
[071] A unidade remota de controle 540 pode ser externa ao sistema de propulsão 505. A unidade de controle remoto 540 pode estar localizada na embarcação 5. A unidade de controle remoto 540 pode fornecer instruções ao sistema de propulsão 505 para fazer com que o sistema de propulsão 505 se mova, dirija ou diminua a velocidade do TMS 50A ou do veículo subaquático
215. A unidade remota de controle 540 pode receber uma indicação de uma pessoa ou pode gerar automaticamente instruções com base em uma configuração, política ou definição. Por exemplo, a unidade de controle remoto 540 pode ser configurada para instruir o TMS 50A ou o veículo subaquático 215 a seguir o navio 5 em um local predeterminado em relação a uma parte da embarcação 5. A unidade de controle remoto 540 pode receber informações de localização para o TMS 50A ou o veículo subaquático 215 da unidade de controle local 520. As informações de localização podem incluir uma velocidade, localização ou orientação do TMS 50A ou do veículo subaquático
215. A unidade remota de controle 540 pode determinar, com base na informação de localização, velocidade, ou orientação, o fornecimento de uma instrução para a unidade local de controle 520 para ajustar a localização, velocidade ou orientação.
[072] Em alguns modos de execução, a unidade de controle local 520 pode monitorar a localização, velocidade e orientação do TMS 50A ou do veículo subaquático 215 e instruir automaticamente o propulsor 525 ou o motor 515 a gerar mais ou menos força para ajustar a velocidade, orientação ou direção. A unidade de controle local 520 pode monitorar uma orientação do TMS 50A ou do veículo subaquático 215 e determinar que a caixa esteja inclinada para um lado. Por exemplo, o TMS 50A ou o veículo subaquático 215 pode inclinar-se para um lado se a caixa for rebocada por uma embarcação 5 que está girando. A unidade de controle local 520, responsiva à detecção de que o TMS 50A ou o veículo subaquático 215 está inclinado em um ângulo maior que um limiar predeterminado (por exemplo, 10 graus, 15 graus, 20 graus 30 graus, 40 graus)
em um plano ortogonal à direção do movimento, pode dirigir ou empurrar o TMS 50A ou o veículo subaquático 215 para reorientar a caixa.
[073] Em alguns modos de execução, a unidade local de controle 520 pode incluir um ou mais sensores para detectar a localização do TMS 50A ou do veículo subaquático 215 em relação à embarcação 5. Por exemplo, a unidade de controle 520 pode incluir um sensor de proximidade para detectar uma localização da cápsula em relação à embarcação 5. Em algumas modalidades, a unidade de controle remoto 540 na embarcação pode gerar faróis ou pings que a unidade de controle local 520 pode detectar para triangular uma posição do TMS 50A ou do veículo subaquático 215 em relação à embarcação 5.
[074] Por exemplo, a unidade de controle local 520 pode incluir uma instrução para seguir um objeto que se move através de um meio aquoso ou uma instrução para seguir uma embarcação 5 rebocando o TMS 50A ou o veículo subaquático 215 através de um meio aquoso. O objeto pode incluir, por exemplo, uma embarcação 5, bóia, veículo aquático, dispositivo de transferência ou estrutura skid. A unidade de controle local 520 pode incluir sensores como uma câmera, sensor de posição, sensor de movimento, sensor de proximidade, transdutores, radar ou outros sensores que permitem que a unidade de controle local 520 determine uma mudança na posição do objeto e mova o TMS 50A ou o veículo subaquático 215 para seguir o objeto a uma distância predeterminada do objeto. Em alguns modos de execução, a unidade remota de controle 540 pode fornecer uma indicação à unidade local de controle 520 como uma mudança na direção, velocidade ou posição da embarcação 5. A unidade de controle local 520 pode receber esta indicação de uma mudança na direção ou velocidade da embarcação 5 e ajustar uma velocidade ou direção do TMS 50A ou do veículo subaquático 215 em conformidade.
[075] A rede 535 pode incluir uma rede com ou sem fio. A rede 535 pode incluir um fio, como um cabo umbilical 44A ou um cabo 46A da embarcação 5. Instruções podem ser transmitidas pela rede 535 usando um ou mais protocolos de comunicação. A rede 535 pode ser conectada por meio de links com ou sem fio. Links com fios podem incluir Linha Digital de Assinante (DSL), linhas de cabo coaxial, ou linhas de fibra óptica. Os links sem fio podem incluir Bluetooth, Wi-Fi, interoperabilidade mundial para acesso de micro-ondas (WiMAX), canal infravermelho ou banda por satélite. Os links sem fio podem também incluir quaisquer padrões de rede celular usados para comunicação entre dispositivos móveis, incluindo padrões que qualificam como 1G, 2G, 3G ou 4G. Os padrões de rede podem se qualificar como uma ou mais gerações de padrões de telecomunicações móveis, cumprindo a especificação ou padrões tais como as especificações mantida pela União Internacional de Telecomunicações. Os padrões 3G, por exemplo, podem corresponder às especificações de Telecomunicações Móveis Internacionais - 2000 (IMT-2000), e os padrões 4G podem corresponder às especificações de Telecomunicações Móveis Internacionais Avançadas (IMT-Advanced). Exemplos de padrões de rede celular incluem AMPS, GSM, GPRS, UMTS, LTE Advanced, LTE, WiMAX Móvel e WiMAX-Advanced. Padrões de rede celular podem usar vários métodos de acesso ao canal por exemplo FDMA, TDMA, CDMA ou SDMA. Em alguns modos de execução, diferentes tipos de dados podem ser transmitidos por meio de links diferentes e padrões. Em alguns modos de execução, diferentes tipos de dados podem ser transmitidos por meio de padrões e links diferentes.
[076] A rede 535 pode ser qualquer tipo e/ou forma de rede. O escopo geográfico da rede 535 pode variar muito e a rede 104 pode ser uma rede de área corporal (BAN), uma rede de área pessoal (PAN), uma rede de área local (LAN), por exemplo, Intranet, uma rede de área metropolitana (MAN), uma rede de área ampla (WAN) ou a Internet. A topologia da rede 104 pode ser de qualquer forma e podem incluir, por exemplo, qualquer um dos seguintes: ponto-a-ponto, barramento, estrela, anel, malha ou árvore. A rede 535 pode ser uma rede de sobreposição que é virtual e situa-se no topo de uma ou mais camadas de outras redes. A rede 535 pode utilizar diferentes técnicas e camadas ou pilhas de protocolos, incluindo, por exemplo, o protocolo Ethernet,
o conjunto de protocolos da Internet (TCP/IP), a técnica ATM (Asynchronous Transfer Mode), o protocolo SONET (Synchronous Optical Networking), ou o protocolo SDH (Synchronous Digital Hierarchy). O conjunto de protocolos de internet TCP/IP podem incluir a camada de aplicação, camada de transporte, camada de internet (incluindo, por exemplo, IPv6), ou a camada de link. A rede 535 pode ser um tipo de rede broadcast, rede de telecomunicações, rede de comunicação de dados, ou uma rede de computadores. A rede 535 pode incluir tecnologias de comunicação sem fio como Bluetooth, Zigbee, ou RFID. A rede 535 pode permitir a comunicação usando pequenas rádios digitais de baixa potência com base no padrão IEEE 802.15 para WPANs como os baseados no padrão ZigBee. Sistemas baseados no padrão ZigBee podem usar rádio- freqüência (RF) e proporcionar uma longa vida útil da bateria e redes seguras.
[077] A Figura 6 mostra um diagrama de fluxo de um exemplo de método para implementar dispositivos sensores sísmicos no fundo do mar. O método 600 pode ser executado, por exemplo, pela unidade de controle local 520 do TMS 50A ou pelo veículo subaquático 215 ou por uma unidade de controle remoto 540 localizada em uma embarcação 5. O método 600 inclui rebocar um sistema de gerenciamento de cabos através de um meio aquoso em uma primeira direção (ACT 605). Como exemplo, uma embarcação 5 disposta na superfície do meio aquoso é acoplada ao TMS 50A, que é posicionado sob a superfície, pelo cabo umbilical 44A. Uma unidade de controle pode instruir uma embarcação 5 a se deslocar em uma primeira direção 255 na superfície do meio aquoso. Como o TMS 50A é rebocado atrás da embarcação 5 pelo cabo umbilical 44A, o TMS também se desloca 50A no primeiro sentido 255.
[078] O método 600 inclui mover um veículo subaquático em uma segunda direção (ACT 610). Como um exemplo, a Figura 2 mostra um veículo subaquático como o veículo subaquático 215 posicionado perto do fundo do mar. O veículo subaquático 215 é acoplado a uma extremidade do cabo 46A, cuja outra extremidade está acoplada ao TMS 50A. O movimento da embarcação 5 na primeira direção 255 também faz com que o veículo subaquático 215 se mova na primeira direção. A unidade de controle pode instruir os propulsores no veículo subaquático 215 a ativar de modo que o veículo subaquático 215 se mova na segunda direção 245. Em alguns casos, a segunda direção 245 pode ser ortogonal à primeira direção 255 da embarcação 5. Em alguns exemplos, a segunda direção 245 pode estar em qualquer ângulo diferente de zero em relação à primeira direção 255 da embarcação 5 A unidade de controle pode instruir os propulsores, como os sistemas de propulsão 315 mostrados na Figura 3 ou os propulsores 525 mostrados na Figura 5.
[079] O método 600 inclui mover o TMS em uma terceira direção (ACT 615). O TMS pode ser movido na terceira direção diferente da primeira direção da embarcação. Por exemplo, referindo-se à Figura 2, a unidade de controle pode instruir o sistema de propulsão no TMS 50A a mover o TMS 50A na terceira direção 235. A terceira direção 235 pode ser diferente da primeira direção 255 da embarcação 5. Por exemplo, a terceira direção 235 pode estar em um ângulo diferente de zero em relação à primeira direção 255. Como um exemplo, a terceira direção 235 pode ser ortogonal à primeira direção 255 da embarcação
5. A unidade de controle pode ativar o sistema de propulsão do TMS 50A, como o dispositivo de propulsão 315 mostrado na Figura 3 ou os propulsores 525 mostrados na Figura 5 para mover o TMS 50A na terceira direção desejada
235.
[080] O método 600 inclui um instrutor de propulsão para mover o TMS na terceira direção e implantar unidades de aquisição de dados sísmicos (ACT 620). Como um exemplo, a unidade de controle pode instruir os propulsores para mover o TMS na terceira direção baseada, em parte, em uma política de localização de linhas cruzadas. A política de localização de linhas cruzadas pode especificar as condições para o emprego dos propulsores no TMS 50A. Em um exemplo, a política de localização de linhas cruzadas pode especificar uma primeira distância limite. Se a distância ou extensão entre linhas adjacentes de locais onde as unidades de aquisição de dados sísmicos serão implantados for maior que a primeira distância limite, a política de localização de linhas cruzadas poderá indicar que o TMS 50A pode empregar propulsores para mover o TMS 50A em direções laterais para auxiliar na implantação das unidades de aquisição de dados sísmicos. A política de localização de linhas cruzadas também pode especificar uma segunda distância limite. Se a distância do intervalo entre linhas adjacentes de locais onde as unidades de aquisição de dados sísmicos devem ser implantadas também for menor que a segunda distância limite, a política poderá indicar o uso de propulsores do TMS 50A durante a implantação. Em alguns exemplos, a primeira distância limite pode incluir a largura da primeira zona de implantação 225 e a segunda distância limite pode incluir a largura da segunda zona de implantação 230. Como discutido acima, a largura da primeira zona de implantação 225 pode indicar até que ponto as unidades de aquisição de dados sísmicos podem ser implantadas empregando os propulsores apenas no veículo subaquático 215. Se a distância entre duas linhas adjacentes dos locais de implantação for maior que a primeira zona de implantação 225, a embarcação 5 pode ter que fazer duas viagens separadas para implantar as unidades de aquisição de dados sísmicos. Se, no entanto, a distância entre duas fileiras adjacentes de locais de implantação for menor que a largura da segunda zona de implantação 230, a unidade de controle pode ativar o sistema de propulsão do TMS 50A. A unidade de controle pode instruir os propulsores de cada um dos TMS 50A e do veículo subaquático 215 a se moverem na terceira direção e na segunda direção, respectivamente. Quando o veículo subaquático 215 atinge um local de destino para uma unidade de aquisição de dados, a unidade de controle pode instruir um mecanismo de implantação no veículo subaquático 215 para implantar a unidade de aquisição de dados.
[081] A combinação do movimento do TMS 50A e do veículo subaquático 215 em uma direção diferente da primeira direção, como por exemplo, em uma direção ortogonal à primeira direção, a zona de implantação do sistema pode ser ampliada. A ampliação da zona de implantação permite que o veículo subaquático 215 implemente um número maior de unidades de aquisição de dados sísmicos sobre uma vasta região no fundo de cada passagem da embarcação 5. Por exemplo, referindo-se à Figura 2, o primeiro limite direito 265 corresponde à extensão lateral, em relação à posição da embarcação 5, na qual o veículo subaquático 215 é capaz de implantar unidades de aquisição de dados sísmicos quando o TMS 50A não possui propulsores, ou os propulsores não são ativados. No entanto, quando a unidade de controle instrui os propulsores no TMS 50A a mover o TMS 50A na terceira direção 235, a extensão em que o veículo subaquático 215, que também se move na segunda direção 245, é estendido para o segundo limite direito 275.
[082] Em alguns exemplos, a unidade de controle pode determinar uma posição do veículo subaquático, como o veículo subaquático 215, conforme o veículo subaquático se move na segunda direção. Por exemplo, referindo-se à Figura 2, a unidade de controle pode instruir os propulsores no veículo subaquático 215 a mover o veículo subaquático 215 na segunda direção 245. A unidade de controle também pode determinar a posição do veículo subaquático 215 enquanto o veículo subaquático 215 está se movendo na segunda direção 245 Com base na localização do veículo subaquático 215 e na política de localização de linhas cruzadas, a unidade de controle pode instruir os propulsores no TMS 50A a mover o TMS 50A na terceira direção 235. Por exemplo, a unidade de controle pode determinar que o local de destino para a implantação da unidade de aquisição de dados sísmicos está fora da primeira zona de implantação 225 do veículo subaquático 215. A unidade de controle também pode determinar que o local de destino possa ser alcançado pelo veículo subaquático 215 após o movimento do TMS 50A na terceira direção
235. Isto é, o local de destino fica na segunda zona de implantação 230. A unidade de controle pode então acionar os propulsores do TMS 50A para mover o TMS 50A na terceira direção 235.
[083] As Figuras 7A, 7B e 7C mostram um esquema de um exemplo de sequência de implantação. As Figuras 7A, 7B e 7C mostram a implantação de três unidades de aquisição de dados sísmicos: uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos 705 em um primeiro estágio 710 representado na Figura 7A, uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos 715 em um segundo estágio 720 representado na Figura 7B e uma terceira unidade de aquisição de dados sísmicos 725 em um terceiro estágio 730 representado na Figura 7C. No primeiro estágio 710 representado na Figura 7A, o veículo subaquático 215 implementa uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos 725 em um primeiro local no fundo do oceano. A primeira segunda e terceira unidades de aquisição de dados sísmicos 715, 720 e 725 podem incluir ou se referir à unidade de aquisição de dados sísmicos 30 representada na Figura 1.
[084] O primeiro local pode ser qualquer local que esteja dentro da zona de implantação estendida delimitada pelo segundo limite esquerdo 270 e pelo segundo limite direito 275. Subsequentemente à implantação da primeira unidade de aquisição de dados sísmicos 705, a unidade de controle pode determinar o local de destino da segunda unidade de aquisição de dados sísmicos 715. Por exemplo, a unidade de controle pode determinar que o local de destino está entre o primeiro limite direito 265 e o segundo limite direito 275. Com base no segundo local de destino e com base na política de localização de linhas cruzadas, a unidade de controle pode ativar os propulsores no TMS 50A para mover o TMS 50A na terceira direção 235. A unidade de controle também pode instruir os propulsores no veículo subaquático 215 a acionar e mover o veículo subaquático 215 na segunda direção 245. O movimento individual ou combinado do TMS 50A e do veículo subaquático 215 pode resultar no veículo subaquático 215 sendo posicionado entre o primeiro limite direito 265 e o segundo limite direito 275. À medida que o veículo subaquático 215 avança pela ação de reboque da embarcação 5 na primeira direção, o veículo subaquático 215 pode chegar ao local de destino no segundo estágio 720 representado na Figura 7B, o veículo subaquático 215 atinge o local de destino e implementa a segunda unidade de aquisição de dados sísmicos 715.
[085] Subsequentemente à implantação da segunda unidade de aquisição de dados sísmicos 715, a unidade de controle pode determinar o terceiro local de destino para implantar a terceira unidade de aquisição de dados sísmicos 725. Como um exemplo, a unidade de controle pode determinar que o terceiro local de destino se encontra entre o primeiro limite esquerdo 260 e o segundo limite esquerdo 270. A unidade de controle também pode determinar que a localização atual do veículo subaquático 215 não está próxima do terceiro local de destino. Com base na política de localização de linhas cruzadas, a unidade de controle pode instruir os propulsores no TMS 50A a mover o TMS 50A em uma quarta direção 240 representada na Figura 7B. A quarta direção 240 pode ser oposta à terceira direção 235. Como resultado, o TMS 50A pode mover-se do primeiro limite direito 265 para o primeiro limite esquerdo 260. A unidade de controle também pode ativar os propulsores no veículo subaquático 215 para mover o veículo subaquático 215 na mesma direção que o TMS 50A. A unidade de controle pode continuar a ativar os propulsores do TMS 50A e do veículo subaquático 215 até que a posição do veículo subaquático 215 esteja alinhada com o terceiro local de destino entre o primeiro limite esquerdo 260 e o segundo limite esquerdo 270. Quando o movimento para frente, na primeira direção 255, faz com que o veículo subaquático 215 seja posicionado acima do terceiro local de destino, a unidade de controle pode instruir o veículo subaquático 215 a implantar a terceira unidade de aquisição de dados sísmicos 725, como representado na Figura 7C.
[086] A Figura 8 mostra uma vista esquemática superior de outro sistema 800 para adquirir dados sísmicos de acordo com um modo de execução. O sistema 800 inclui uma embarcação 5, um primeiro TMS 805, um segundo TMS 810, um primeiro ROV 815 (por exemplo, um ROV 35A ou um veículo subaquático 215), um segundo ROV 820 (por exemplo, um ROV 35A ou um veículo subaquático 215), um primeiro cabo umbilical 825 (por exemplo, um cabo 44A), um segundo cabo umbilical 830 (por exemplo, um cabo 44A), um primeiro cabo 835 (por exemplo, um cabo 46A) e um segundo cabo 840 (por exemplo, um cabo 46A). O sistema 800 ilustrado na Figura 8 é semelhante em muitos aspectos ao sistema 200 discutido acima em relação à Figura 2. No entanto, enquanto o sistema 200 incluía um único par de TMS 50A e veículo subaquático 215, o sistema 800 mostrado na Figura 8 inclui dois pares de TMS e ROVs rebocados pela embarcação 5. O primeiro cabo umbilical 825 está acoplado a embarcação 5 e o primeiro TMS 805. O segundo cabo umbilical 830 é acoplado a embarcação 20 e ao segundo TMS 810. Em alguns exemplos, o primeiro cabo umbilical 825 e o segundo cabo umbilical 830 podem ser conectados a uma mesma polia na embarcação 5. Em alguns exemplos, o primeiro cabo umbilical 825 e o segundo cabo umbilical 830 podem ser conectados para separar os respectivos guindastes na embarcação 5. O primeiro cabo 835 é acoplado entre o primeiro TMS 805 e o primeiro ROV 815, enquanto o segundo cabo 840 é acoplado entre o segundo TMS 810 e o segundo ROV 820.
[087] Cada um dos primeiros TMS 805, segundo TMS 810, primeiro ROV 815 e segundo ROV 820 pode ser equipado com sistemas de propulsão, como os sistemas de propulsão discutidos acima em relação às Figuras 3-5. A unidade de controle pode controlar a operação dos propulsores nos TMSs e nos ROVs, de modo que os TMSs e os ROVs possam se mover em uma direção lateral à primeira direção 255 do movimento do veículo. Por exemplo, a unidade de controle pode acionar os propulsores no primeiro TMS 805 e no primeiro ROV 815 para fazer com que o primeiro TMS 805 e o primeiro ROV 815 se movam na direção lateral esquerda em relação à primeira direção 255. O movimento do primeiro TMS 805 e/ou do primeiro ROV 815 permite a implantação de unidades de aquisição de dados sísmicos além da primeira zona de implantação 225 e dentro da segunda zona de implantação 230.
[088] Da mesma forma, a unidade de controle pode acionar os sistemas de propulsão do segundo TMS 810 e do segundo ROV 820, de modo que o segundo TMS 810 e o segundo ROV 820 se movam em uma direção à direita e lateral à primeira direção 255 da embarcação 5. A inclusão de um segundo par de TMS e ROV pode aumentar várias unidades de aquisição de dados sísmicos que podem ser implementadas por unidade de tempo.
[089] A Figura 9 é um diagrama de bloco de um sistema de computador 900 em conformidade com um modo de execução. O sistema de computador ou dispositivo de computação 900 pode ser usado para implementar uma ou mais unidade de controle, sensor, interface ou controle remoto do sistema 200, sistema 300, sistema 500, método 600 ou sistema 800. O sistema de computação 900 inclui um barramento 905 ou outro componente de comunicação para comunicar informação e um processador 910a-n ou circuito de processamento acoplado ao barramento 905 para o processamento de informações. O sistema de computação 900 também pode incluir um ou mais processadores 910 ou circuitos de processamento acoplados ao barramento para processamento de informações. O sistema de computação 900 também inclui memória principal 915, como uma memória de acesso aleatório (RAM) ou outro dispositivo de armazenamento dinâmico, acoplado ao barramento 905 para armazenar informações e instruções a serem executadas pelo processador 910. A memória principal 915 também pode ser usada para armazenar dados sísmicos, função binning, imagens, relatórios, parâmetros de ajuste, códigos executáveis, variáveis temporárias, ou outras informações intermediárias durante a execução de instruções do processador 910. O sistema de computação 900 pode ainda incluir uma memória somente de leitura (ROM) 920 ou outro dispositivo de armazenamento estático acoplado ao barramento 905 para armazenar informações estáticas e instruções para o processador 910. Um dispositivo de armazenamento 925, como um dispositivo de estado sólido, disco magnético ou disco óptico, é acoplado ao barramento 905 para persistentemente armazenar informações e instruções.
[090] O sistema de computação 900 pode ser acoplado por meio do barramento 905 para uma tela 935 ou dispositivo de exibição, tal como uma tela de cristal líquido, ou tela de matriz ativa, para a exibição de informações para um usuário. Um dispositivo de entrada 930, tal como um teclado incluindo teclas alfanuméricas e outras, pode ser acoplado ao barramento 905 para comunicação de informação e de seleções de comando para o processador
910. O dispositivo de entrada 930 pode incluir uma tela sensível ao toque 935. O dispositivo de entrada 930 também pode incluir um controle de cursor, como um mouse, um trackball, ou teclas de direções de cursor, para comunicar informações de direção e seleções de comando para o processador 910 e para controlar o movimento do cursor na tela 935.
[091] Os processos, sistemas e métodos aqui descritos podem ser implementados pelo sistema de computação 900 em resposta ao processador 910, executando um arranjo de instruções contidas na memória principal 915. Tais instruções podem ser lidas na memória principal 915 por outra mídia legível por computador, tal como o dispositivo de armazenamento 925. Execução do arranjo de instruções contidas na memória principal 915 faz com que o sistema de computação 900 execute os processos ilustrativos aqui descrito. Um ou mais processadores em um arranjo de multi-processamento também podem ser empregados para executar as instruções contidas na memória principal 915. Em alguns modos de execução, circuitos com cabos podem ser usados no lugar de, ou em combinação com, instruções de software para efetivar implementações ilustrativas. Assim, modos de execução não estão limitados a qualquer combinação específica de circuitos de hardware e software.
[092] Embora um exemplo de sistema de computação foi descrito na Figura 9, modos de execução sobre o tema e as operações funcionais descritas nesta especificação podem ser implementados em outros tipos de circuito eletrônico digital, ou em software, firmware ou hardware de computador, incluindo as estruturas divulgadas nesta especificação e seus equivalentes estruturais, ou em combinações de um ou mais deles.
[093] Modos de execução da matéria e as operações descritas na presente especificação podem ser implementados em um circuito eletrônico digital, ou em software, firmware ou hardware de computador, incluindo as estruturas divulgadas nesta especificação e seus equivalentes estruturais, ou em combinações de um ou mais deles. A matéria descrita nesta especificação pode ser implementada como um ou mais programas de computador, por exemplo, um ou mais circuitos de instruções de programa de computador, codificadas em um ou mais suportes de armazenamento por computador para a execução por, ou para controle da operação do, aparato de processamento de dados. Alternativamente ou em complemento, as instruções do programa podem ser codificadas em um sinal propagado artificialmente gerado, por exemplo, um sinal elétrico, ópticos ou eletromagnético gerado por máquina, que é gerado para codificar informações para transmissão ao dispositivo receptor adequado para execução por um aparato de processamento de dados. Uma mídia de armazenamento de computador pode ser, ou ser incluída em um dispositivo de armazenamento legível por computador, um substrato de armazenamento legível por computador, um dispositivo ou matriz de memória de acesso aleatório ou serial, ou uma combinação de um ou mais destes. Além disso, enquanto uma mídia de armazenamento por computador não é um sinal propagado, uma mídia de armazenamento por computador pode ser uma fonte ou destino de instruções de programa de computador codificadas em um sinal propagado artificialmente gerado. A mídia de armazenamento por computador também pode ser, ou ser incluído em um ou mais componentes separados ou mídias (por exemplo, múltiplos CDs, discos ou outros dispositivos de armazenagem).
[094] As operações descritas nesta especificação podem ser realizadas por um aparato de processamento de dados em dados armazenados em um ou mais dispositivos de armazenamento legíveis por computador ou recebidos de outras fontes. O termo "aparato de processamento de dados" ou "dispositivo de computação" engloba vários aparatos, dispositivos e máquinas para processamento de dados, inclusive, por meio de exemplo, um processador programável, um computador, um sistema em um ou múltiplos chips, ou combinações destes. O dispositivo pode incluir circuitos lógicos com propósitos especiais, por ex.: um FPGA (arranjo de portas programáveis em campo) ou um ASIC (circuito integrado de aplicação específica). O dispositivo também pode incluir, além do hardware, o código que cria um ambiente de execução para o programa de computador em questão, por exemplo, código que constitui o firmware do processador, um acúmulo de protocolos, um sistema de gerenciamento de banco de dados, um sistema operacional, um ambiente de execução multi-plataforma, uma máquina virtual, ou uma combinação de um ou mais destes. O aparato e ambiente de execução pode realizar diversas infra- estruturas de modelo de computação, tais como serviços de rede, computação distribuída e infra-estruturas de computação em grade.
[095] Um programa de computador (também chamado de programa, software, aplicativo de software, script ou código) pode ser escrito em qualquer linguagem de programação, incluindo linguagens compiladas ou interpretadas de forma declarativa ou procedural, e pode ser implantado em qualquer formato, incluindo como um programa autônomo ou como um circuito, componente, subprograma, objeto, ou outra unidade adequada para o uso em um ambiente de computação. Um programa de computador pode, mas não precisa, ser correspondente a um arquivo em um sistema de arquivos. Um programa pode ser armazenado em uma parte de um arquivo que contém outros programas ou dados (por exemplo, um ou mais scripts armazenados em uma linguagem de marcação) do documento, em um único arquivo dedicado ao programa em questão, ou em múltiplos arquivos coordenados (por exemplo, arquivos que armazenam um ou mais circuitos, subprogramas, ou partes de código). Um programa de computador pode ser implantado para ser executado em um computador ou em vários computadores que estão localizados em um local ou distribuídos em vários locais e interligados por uma rede de comunicação.
[096] Processadores adequados para a execução de um programa de computador incluem, por exemplo, microprocessadores tanto gerais quanto para finalidades especiais, e qualquer um ou mais processadores de qualquer tipo de computador digital. De modo geral, um processador pode receber instruções e dados de uma memória de apenas leitura ou memória de acesso aleatório ou ambos. Os elementos essenciais de um computador são um processador para executar ações de acordo com as instruções e um ou mais dispositivos de memória para armazenar instruções e dados. De modo geral, um computador também incluirá, ou será operavelmente acoplado para, receber dados de, ou transferir dados para, ou ambos, um ou mais dispositivos de armazenamento em massa para armazenar dados, por exemplo, magnético, discos ópticos de magneto, ou discos ópticos. No entanto, um computador não precisa ter esses dispositivos. Além disso, um computador pode ser integrado em outro dispositivo, por exemplo, um assistente digital pessoal (PDA), um Sistema de Posicionamento Global (GPS) ou um dispositivo de armazenamento portátil (por exemplo, um flash drive USB (universal serial bus)), para citar apenas alguns. Dispositivos adequados para o armazenamento de instruções e dados de programa de computador incluem todas as formas de memória não-volátil, mídias e dispositivos de memória, incluindo, por exemplo, dispositivos semicondutores de memória, por exemplo, EPROM, EEPROM e dispositivos de memória flash; discos magnéticos, por exemplo, discos rígidos internos ou discos removíveis; discos ópticos de magneto; e CD-ROM e DVD-ROM. O processador e a memória podem ser complementados por, ou incorporada em, circuitos lógicos com propósito específico.
[097] Para fornecer interação com o usuário, implementações da matéria descrita nesta especificação podem ser implementadas em um computador com um dispositivo de exibição, por exemplo, monitor CRT (tubo de raios catódicos) ou LCD (display de cristal líquido), para exibir informações ao usuário, e um teclado e um dispositivo apontador, por exemplo, um mouse ou trackball, pelo qual o usuário pode fornecer entrada para o computador. Outros tipos de dispositivos podem ser usados para fornecer interação com o usuário, bem como, por exemplo, feedback fornecido ao usuário pode ser qualquer forma de feedback sensorial, como, por exemplo, feedback visual, feedback auditivo ou feedback tátil; e a entrada do usuário pode ser recebida em qualquer forma, incluindo entrada de fala, acústico ou tátil.
[098] Embora vários modos de execução inventivos foram descritos e ilustrados neste documento, especialistas no assunto prontamente vislumbrarão uma variedade de outros meios ou estruturas para executar a função ou obter os resultados, ou uma ou mais das vantagens aqui descritas, e cada uma de tais variações ou modificações é considerada no âmbito dos modos de execução inventivos aqui descritos. De modo mais geral, os especialistas no assunto irão facilmente compreender que todos os parâmetros, dimensões, materiais, e as configurações aqui descritas são de exemplo e que os parâmetros, dimensões, materiais, ou configurações de fato dependerão da aplicação específica ou aplicações para que as instruções inventivas são usadas. Os modos de execução anteriores são apresentados a título de exemplo, e no âmbito das reivindicações em anexo e seus equivalentes, outros modos de execução podem ser praticados além dos modos especificamente descritos e reivindicados. Os sistemas e os métodos aqui descritos são direcionados para cada característica, sistema, artigo, material, ou kit, em individual, descrito neste documento. Além disso, qualquer combinação de dois ou mais desses recursos, sistemas, artigos, materiais, kits, ou métodos, se tais recursos, sistemas, artigos, materiais, kits, ou métodos não são mutuamente inconsistentes, estão inclusos no âmbito inventivo da presente publicação.
[099] Os modos de execução acima descritos podem ser implementados em qualquer uma de várias maneiras. Por exemplo, os modos de execução podem ser implementados usando hardware, software ou uma combinação destes. Quando implementado em software, o código do software pode ser executado em qualquer processador ou coleção de processadores adequado, tanto se fornecidos em um único computador quanto se distribuídas entre vários computadores.
[0100] Além disso, um computador pode ter um ou mais dispositivos de entrada e de saída. Estes dispositivos podem ser usados, entre outras coisas, para apresentar uma interface de usuário. Exemplos de dispositivos de saída que podem ser usados para fornecer uma interface de usuário incluem impressoras ou telas de apresentação visual de saída e alto-falantes ou outros dispositivos geradores de som para apresentação audível de saída. Exemplos de dispositivos de entrada que podem ser usados para uma interface de usuário incluem teclados e dispositivos apontadores, tais como mouses, touchpads, e tablets digitalizadores. Como outro exemplo, um computador pode receber informações de entrada por meio de reconhecimento de fala ou em outro formato sonoro.
[0101] Tais computadores podem ser ligados entre si por uma ou mais redes em qualquer forma adequada, incluindo uma rede de área local ou uma rede de área ampla, como uma rede corporativa, ou Rede Inteligente (IN) ou a Internet. Essas redes podem ser baseadas em qualquer tecnologia adequada e podem funcionar de acordo com qualquer protocolo adequado e podem incluir as redes sem fio, redes com fio ou redes de fibra óptica.
[0102] Um computador utilizado para implementar pelo menos uma parte da funcionalidade descrita neste documento pode incluir uma memória, uma ou mais unidades de processamento (também aqui referido simplesmente como "processadores"), uma ou mais interfaces de comunicação, uma ou mais unidades de exibição, e um ou mais dispositivos de entrada do usuário. A memória pode incluir qualquer mídia legível por computador, e pode armazenar instruções de computador (também aqui referido como "processador de instruções executáveis") para a execução das várias funcionalidades aqui descritas. A(s) unidade(s) de processamento pode(m) ser usada(s) para executar as instruções. A(s) interface(s) de comunicação pode(m) ser acoplada(s) a uma rede com ou sem fio, porta ou outro meio de comunicação e, portanto, pode(m) permitir que o computador transmita comunicações ou receba comunicações a partir de outros dispositivos. A(s) unidade(s) de exibição pode(m) ser fornecida(s), por exemplo, para permitir que um usuário visualize várias informações em conexão com a execução das instruções. O(s) dispositivo(s) de entrada de usuário pode(m) ser fornecido(s), por exemplo, para permitir que o usuário faça ajustes manuais, faça seleções, insira dados ou várias outras informações, ou interaja com qualquer uma entre uma variedade de maneiras com o processador durante a execução das instruções.
[0103] Os diversos métodos ou processos descritos aqui podem ser codificados como software que é executável em um ou mais processadores que utilizam qualquer um entre uma variedade de sistemas operacionais ou plataformas. Além disso, esse software pode ser escrito usando qualquer uma entre uma série de linguagens de programação ou ferramentas de programação ou ferramentas de script, e podem ser compilados como código executável de linguagem de máquina ou código intermediário que é executado em uma estrutura ou máquina virtual.
[0104] A este respeito, vários conceitos criativos podem ser incorporados como uma mídia de armazenamento legível por computador (ou várias mídias de armazenamento legível por computador) (por exemplo, uma memória de um computador, um ou mais disquetes, discos compactos, discos ópticos, fitas magnéticas, memórias flash, configurações de circuito em arranjos de portas programáveis em campo ou outros dispositivos semicondutores, ou outra mídia não transitória, ou mídia tangível de armazenamento de computador) codificada com um ou mais programas que, quando executado em um ou mais computadores ou outros processadores, executa os métodos que implementam os vários modos de execução da solução discutidas acima. A mídia legível por computador pode ser transportável, de tal forma que o programa ou programas nela armazenados pode ser carregado em um ou mais computadores diferentes ou outros processadores para implementar vários aspectos da presente solução como discutido acima.
[0105] Os termos "programa" ou "software" são usados aqui no sentido genérico para se referir a qualquer tipo de código de computador ou um conjunto de instruções executáveis de computador que pode ser utilizado para programar um computador ou outro processador para implementar vários aspectos dos modos de execução, conforme discutido acima. Além disso, deve ser compreendido que, de acordo com um aspecto, um ou mais programas de computador que executam métodos da presente solução não precisa residir em um único computador ou processador, mas pode ser distribuído de forma modular entre um número de diferentes computadores ou processadores para implementar vários aspectos da presente solução.
[0106] Instruções executáveis por computador podem ser de várias formas, como, por exemplo, módulos do programa, executados por um ou mais computadores ou outros dispositivos. Geralmente, módulos de programa incluem rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados, ou outros componentes que executam tarefas em particular ou implementam tipos de dados abstratos em particular. Normalmente a funcionalidade dos módulos de programa pode ser combinada ou distribuída como desejado em vários modos de execução.
[0107] Além disso, estruturas de dados podem ser armazenadas em uma mídia legível por computador, em qualquer formato adequado. Para simplicidade de ilustração, estruturas de dados podem ser exibidos como tendo campos que estão relacionados pela localização na estrutura de dados. Tais relações podem também ser alcançadas pela atribuição de armazenamento aos campos com locais em uma mídia legível por computador que transmitem a relação entre os campos. No entanto, qualquer mecanismo adequado pode ser empregado para estabelecer uma relação entre as informações em campos de uma estrutura de dados, incluindo através do uso de ponteiros, tags ou outros mecanismos que estabelecem relações entre elementos de dados.
[0108] Além disso, vários conceitos inventivos podem ser incorporados como um ou mais métodos, dos quais um exemplo foi fornecido. Os atos realizados como parte do método podem ser solicitados em qualquer meio adequado. Por conseguinte, modos de execução podem ser construídos de modo que atos são executados em uma ordem diferente do que ilustrado, o que pode incluir a realização de determinados atos em simultâneo, embora apresentados como atos sequenciais em modos de execução ilustrativos.
[0109] O artigo indefinido "um", como utilizado na presente especificação e reivindicações, a menos que claramente indicado ao contrário, deve ser entendido no sentido de "pelo menos um". Referências a "ou" podem ser interpretadas como inclusivas, a fim de que quaisquer termos descritos utilizando "ou" podem indicar qualquer de um único, mais de um, e todos os termos descritos.
[0110] Conforme usado na especificação e nas reivindicações deste documento, a frase "pelo menos um" em referência a uma lista de um ou mais elementos, deve ser entendida no sentido de pelo menos um elemento selecionado de qualquer um ou mais dos elementos na lista de elementos, mas não necessariamente incluindo pelo menos um de cada e todo elemento especificamente listado na lista de elementos e não excluindo quaisquer combinações de elementos na lista de elementos. Esta definição também permite que elementos podem, opcionalmente, estar presente, ao contrário de elementos especificamente identificados dentro da lista de elementos para qual a frase "pelo menos um" se refere, estejam relacionadas ou não relacionadas aos elementos especificamente identificados. Assim, como um exemplo não- limitante, "pelo menos um entre A e B" (ou, de forma equivalente, "pelo menos um entre A ou B") pode referir-se, em um modo de execução, a pelo menos um, incluindo opcionalmente mais de um, A, sem B presente (e, opcionalmente, incluindo elementos diferentes que B) em outro modo de execução, a pelo menos um, incluindo opcionalmente mais de um, B, sem A presente (e, opcionalmente, incluindo elementos diferentes que A); em ainda outro modo de execução, a pelo menos um, opcionalmente incluindo mais de um, A, e pelo menos um, opcionalmente incluindo mais de um, B (e, opcionalmente, incluindo outros elementos); etc.
[0111] Nas reivindicações, bem como na especificação acima, todas as frases de transição como "compreendendo", "incluindo", "carregando", "tendo",
"contendo", "envolvendo", "segurando", "composto de", e similares, devem ser entendidas como sendo abertas, ou seja, para significar: incluindo, mas não limitado a.
Apenas as frases de transição "consistindo de" e "composto essencialmente de" devem ser frases de transição fechadas ou semi-fechadas, respectivamente.
Claims (1)
- REIVINDICAÇÕES01. Um sistema para executar um levantamento sísmico em um ambiente marítimo, caracterizado por compreender: um sistema de gerenciamento de cabos rebocado (50A), através de um primeiro cabo (825), por uma embarcação (5) que se move através de um meio aquoso em uma primeira direção (255); um veículo subaquático (215) conectado, através de um segundo cabo (830), ao sistema de gerenciamento de cabos (50A), o veículo subaquático (215) movendo-se em uma segunda direção (245) diferente da primeira direção (255) para implantar unidades de aquisição de dados sísmicos no fundo do oceano (55); um propulsor (525) acoplado ao sistema de gerenciamento de cabos (50A) para mover o sistema de gerenciamento de cabos (50A) em uma terceira direção (235) diferente da primeira direção (255); e uma unidade de controle (520) compreendendo um ou mais processadores para instruir, com base em uma política de localização transversal, o propulsor (525) a mover o sistema de gerenciamento de cabos (50A) na terceira direção (235) diferente da primeira direção (255) para permitir que o veículo subaquático (215) implante, pelo menos, uma das unidades de aquisição de dados sísmicos no fundo do oceano (55).02. O sistema da reivindicação 01, caracterizado por compreender a unidade de controle para: determinar a posição do veículo subaquático (215) conforme o veículo subaquático (215) se move na segunda direção (245); e instruir, com base na posição do veículo subaquático (215) e na política de localização transversal, o propulsor (525) a se mover na terceira direção (235).03. O sistema da reivindicação 01, caracterizado por compreender a unidade de controle (520) para: instruir, com base na política de localização transversal, o propulsor (525)a mover o sistema de gerenciamento de cabos (50A) na terceira direção (235) para estender a zona de implantação do veículo subaquático (215).04. O sistema da reivindicação 01, caracterizado por compreender: o veículo subaquático (215) para implantar a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (705) em um primeiro local no fundo do oceano (55); a unidade de controle para instruir, posteriormente à implantação da primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (705) na primeira posição e com base na política de localização transversal, o propulsor (525) a mover o sistema de gerenciamento de cabos (50A) na terceira direção (235); e o veículo subaquático para implantar, posteriormente ao movimento do sistema de gerenciamento de cabos pelo propulsor, uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos em um segundo local no fundo do oceano (55).05. O sistema da reivindicação 04, compreendendo caracterizado por compreender: a unidade de controle para instruir, posteriormente à implantação da segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (715) na segunda posição e com base na política de localização transversal, o propulsor (525) para mover o sistema de gerenciamento de cabos (50A) na quarta direção (240) oposta à terceira direção (235); e o veículo subaquático (215) para implantar, posteriormente ao movimento do sistema de gerenciamento de cabos (50A) pelo propulsor (525) na quarta direção (240), uma terceira unidade de aquisição de dados sísmicos (725) em um terceiro local no fundo do oceano (55).06. O sistema da reivindicação 01, compreendendo caracterizado por compreender: o veículo subaquático (215) para implantar a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (705) em um primeiro local no fundo do oceano (55) dentro de uma primeira zona de implantação do veículo subaquático (215); a unidade de controle para instruir, posteriormente à implantação da primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (705) na primeira posição e com base na política de localização transversal, o propulsor (525) a mover o sistema de gerenciamento de cabos (50A) na terceira direção (235); e o veículo subaquático (215) para implantar, após o movimento do sistema de gerenciamento de cabos (50A) pelo propulsor (525), uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (715) em um segundo local no fundo do oceano (55) dentro de uma segunda zona de implantação fora da primeira zona de implantação, a segunda zona de implantação não acessível pelo veículo subaquático (215) antes do movimento pelo propulsor (525) do sistema de gerenciamento de cabos (50A) na terceira direção (235).07. O sistema da reivindicação 01, caracterizado pelo sistema de gerenciamento de cabos (50A) compreender a unidade de controle.08. O sistema da reivindicação 01, caracterizado pelo veículo subaquático (215) compreender a unidade de controle.09. O sistema da reivindicação 01, caracterizado pela embarcação compreender a unidade de controle.10. O sistema da reivindicação 01, caracterizado pela unidade de controle ser remota e externa ao sistema de gerenciamento de cabos (50A).11. O sistema da reivindicação 01, caracterizado por compreender: um segundo sistema de gerenciamento de cabos rebocado, através de um terceiro cabo, pela embarcação (5); e um segundo veículo subaquático conectado, através de um quarto cabo, ao segundo sistema de gerenciamento de cabos.12. O sistema da reivindicação 01, caracterizado por compreender: um segundo sistema de gerenciamento de cabos rebocado, através de um terceiro cabo, pela embarcação (5); e um segundo propulsor (525) acoplado ao segundo sistema de gerenciamento de cabos para mover o sistema de gerenciamento de cabos (50A) em uma quarta direção (240) diferente da primeira direção (255); e um segundo veículo subaquático conectado, através de um quarto cabo,ao segundo sistema de gerenciamento de cabos, o segundo veículo subaquático (215) se movendo em uma quinta direção diferente da primeira direção (255) para implantar segundas unidades de aquisição de dados sísmicos (715) no fundo do oceano (55); e a unidade de controle para instruir, com base na política de localização transversal, o segundo propulsor a mover o segundo sistema de gerenciamento de cabos na quarta direção (240) diferente da primeira direção (255), para fazer com que o segundo veículo subaquático (215) implante pelo menos uma das segundas unidades de aquisição de dados sísmicos (715) no fundo do oceano (55).13. O sistema da reivindicação 01, caracterizado pela política de localização transversal ser configurada para estender uma faixa lateral de implantação de pelo menos 100 metros.14. O sistema da reivindicação 01, caracterizado pela primeira direção (255) cruzar com a segunda direção (245) e a terceira direção (235).15. O sistema da reivindicação 01, caracterizado pela primeira direção (255) ser perpendicular à segunda direção (245), e a segunda direção (245) ser paralela à terceira direção (235).16. Um método de execução de um levantamento sísmico em um ambiente marítimo, caracterizado por compreender: rebocar, por uma embarcação (5) através de um primeiro cabo, um sistema de gerenciamento de cabos (50A) através de um meio aquoso em uma primeira direção (255); mover, por um veículo subaquático (215) conectado, através de um segundo cabo, ao sistema de gerenciamento de cabos (50A), em uma segunda direção (245) diferente da primeira direção (255) para implantar unidades de aquisição de dados sísmicos no fundo do oceano (55); exercer, por meio de um propulsor (525) acoplado ao sistema de gerenciamento de cabos (50A), uma força para mover o sistema de gerenciamento de cabos (50A) em uma terceira direção (235) diferente da primeira direção (255); e instruir, por uma unidade de controle compreendendo um ou mais processadores, baseado em uma política de localização transversal, o propulsor (525) para mover o sistema de gerenciamento de cabos (50A) na terceira direção (235) diferente da primeira direção (255) para permitir que o veículo subaquático (215) implante, pelo menos, uma das unidades de aquisição de dados sísmicos no fundo do oceano (55).17. O método da reivindicação 16, caracterizado por compreender: determinar a posição do veículo subaquático (215) conforme o veículo subaquático (215) se move na segunda direção (245); e instruir, com base na posição do veículo subaquático (215) e na política de localização transversal, o propulsor a se mover na terceira direção (235).18. O método da reivindicação 16, caracterizado por compreender: instruir, com base na política de localização transversal, o propulsor (525) a mover o sistema de gerenciamento de cabos (50A) na terceira direção (235) para estender a zona de implantação do veículo subaquático (215).19. O método da reivindicação 16, caracterizado por compreender: implantar, pelo veículo subaquático (215), uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (705) em um primeiro local no fundo do oceano (55); instruir, pela unidade de controle subsequente à implantação da primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (705) no primeiro local e com base na política de localização de linhas cruzadas, o propulsor (525) a mover o sistema de gerenciamento de cabos (50A) na terceira direção (235); e implantar, pelo veículo subaquático (215) subsequente ao movimento do sistema de gerenciamento de cabos (50A) pelo propulsor (525), uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (715) em um segundo local no fundo do oceano (55).20. O método da reivindicação 19, caracterizado por compreender: instruir, subsequentemente à implantação da segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (715) no segundo local e com base na política de localização transversal, o propulsor (525) a mover o sistema de gerenciamento de cabos (50A) na quarta direção (240) oposta à terceira direção (235); e implantar, pelo veículo subaquático (215) subsequentemente ao movimento pelo propulsor (525) do sistema de gerenciamento de cabos (50A) na quarta direção (240), uma terceira unidade de aquisição de dados sísmicos (725) em um terceiro local no fundo do oceano (55).
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