BR112018014075B1

BR112018014075B1 - APPARATUS ASSEMBLED AROUND AN OBJECT SIMILAR TO AN EXTENDED TUBE FOR INSPECTING SAID OBJECT SIMILAR TO AN EXTENDED TUBE, AND METHOD FOR INSPECTING AN OBJECT SIMILAR TO AN EXTENDED TUBE

Info

Publication number: BR112018014075B1
Application number: BR112018014075-9A
Authority: BR
Inventors: Pawin RUTTANASUPA; Terdsak YANANONT; Santipap UMPAWANWONG; Paisal PANDUM; Kanjanas SEANBUNSIRI
Original assignee: Rayong Engineering and Plant Service Co., LTD
Priority date: 2016-01-15
Filing date: 2017-01-16
Publication date: 2023-07-04

Abstract

A invenção se refere a um aparelho e um método para inspecionar um objeto similar a tubo alongado. O aparelho compreende uma estrutura (1, 2) para mover-se ao longo do objeto similar a tubo alongado pela fixação do objeto; e uma moldura do sensor (15, 15b, 15c) que suporta um ou mais sensores (20) para medir uma propriedade de indicação de estado. Uma ou mais conexões da estrutura à moldura do sensor (39, 40, 43, 72b, 72c) conectam a moldura do sensor (15, 15b, 15c) à estrutura (1, 2), em que a uma ou mais conexões da estrutura à moldura do sensor (39, 40, 43, 72b, 72c) são dispostas para permitir uma posição relativa ajustável entre a moldura do sensor e a estrutura, enquanto a moldura do sensor pode se posicionar em relação ao tubo.The invention relates to an apparatus and method for inspecting an elongated tube-like object. The apparatus comprises a frame (1, 2) for moving along the elongated tube-like object by holding the object; and a sensor frame (15, 15b, 15c) supporting one or more sensors (20) for measuring a state indication property. One or more frame-to-sensor frame connections (39, 40, 43, 72b, 72c) connect the sensor frame (15, 15b, 15c) to the frame (1, 2), wherein the one or more frame connections to the sensor frame (39, 40, 43, 72b, 72c) are arranged to allow adjustable relative position between the sensor frame and the frame, while the sensor frame can position itself relative to the tube.

Description

FIELD OF THE INVENTION

[001] A invenção se refere a um aparelho ou detector móvel e ao método para inspeção de objetos similares a tubo alongado em um equipamento, como tubos, tubulações ou bobinas. A invenção também se refere a código de programa para identificação de uma propriedade de estado (por exemplo, duração restante esperada) de objetos similares a tubo alongado, como tubulações ou bobinas.[001] The invention relates to a device or mobile detector and method for inspecting objects similar to an elongated tube in equipment, such as tubes, pipes or coils. The invention also relates to program code for identifying a state property (eg, expected remaining duration) of elongated tube-like objects, such as pipes or coils.

BACKGROUND OF THE INVENTION

[002] Objetos similares a tubo alongado, como tubulações ou bobinas, precisam ser investigados quanto a vazamento. Objetos similares a tubo alongado, como tubulações, bobinas (irradiantes) ou tubos, podem precisar de inspeção em sua superfície externa. Em alguns casos, é necessária inspeção durante o funcionamento. A inspeção pode compreender a medição de uma propriedade do estado que pode ser usada para calcular uma propriedade do estado.[002] Objects similar to elongated pipe, such as pipes or coils, need to be investigated for leakage. Elongated tube-like objects, such as pipes, (radiating) coils, or tubes, may need inspection on their outer surface. In some cases, inspection during operation is required. Inspection may comprise measuring a state property that can be used to calculate a state property.

[003] Para estimular a duração restante de bobinas/tubulações, um sensor pode verificar a espessura de carburação difusa nas bobinas/tubulações, as quais são usadas em fornalhas de produção de olefinas para a avaliação da duração restante. A invenção pode ser aplicada a quaisquer câmaras de combustão para craqueamento de hidrocarboneto. Em um exemplo, a quantidade de carbono de cada bobina é medida. O carbono penetrará no metal devido ao processo de combustão. O valor de medição é denominado “Carbonização”, que é a unidade menos. Trata-se da alteração da intensidade magnética e foi desenvolvida e esta medição foi patenteada pela empresa Kubota. Os fatores que podem ser usados para determinar a duração são a “Carbonização” e “Cálculo de fluência” (Teoria de dano ao material).[003] To estimate the remaining life of coils/pipes, a sensor can check the thickness of diffused carburation in the coils/pipes, which are used in olefin production furnaces to assess the remaining life. The invention can be applied to any combustion chamber for hydrocarbon cracking. In one example, the amount of carbon in each coil is measured. Carbon will penetrate the metal due to the combustion process. The measurement value is called “Carbonization”, which is the minus unit. This is the change in magnetic intensity and was developed and this measurement was patented by the company Kubota. The factors that can be used to determine the duration are “Carbonization” and “Creep calculation” (Material Damage Theory).

[004] Faz-se referência ao documento US 5.128.613, o qual é incluído por referência em sua totalidade. Quaisquer dos sensores indicados, dispositivos de leitura e processamento mencionados no documento US 5.128.613, podem ser combinados com quaisquer das realizações da presente invenção. Quaisquer dos valores medidos nele podem ser usados como valores de indicação de estado na presente aplicação.[004] Reference is made to document US 5,128,613, which is included by reference in its entirety. Any of the indicated sensors, reading and processing devices mentioned in US 5,128,613 can be combined with any of the embodiments of the present invention. Any of the values measured on it can be used as status indication values in the present application.

[005] Em um exemplo, é medida a carburação em um tubo ou tubulação. Em um exemplo, a radiação, por exemplo, magnética, é usada para medir uma propriedade da tubulação para permitir o cálculo da espessura da tubulação. Estes dados são então registrados em uma folha de verificação de dados. Os dados registrados são avaliados para estabelecer a condição da bobina/tubo, o que permite estimar a duração restante para aquele tubo ou seção do tubo.[005] In one example, the carburetion in a tube or pipe is measured. In one example, radiation, eg magnetic, is used to measure a pipeline property to allow calculation of pipeline thickness. This data is then recorded on a data verification sheet. The logged data is evaluated to establish the condition of the coil/tube, which allows you to estimate the remaining life for that tube or section of tube.

[006] Para permitir a detecção, precisa ser instalada a armação para trabalho em alto nível, por exemplo, 12 metros. Os operadores precisam trabalhar em alto nível, em espaço confinado e pode haver muita poeira de coque misturada ao ar. Portanto, ela pode causar problemas de segurança e de saúde aos operadores. Além disso, a instalação de armação resulta em custos e leva tempo. Ademais, é necessário tempo para a preparação do trabalho 5 e demandará tempo para verificar os resultados dos valores medidos.[006] To allow detection, the frame for high-level work needs to be installed, for example, 12 meters. Operators have to work at a high level in a confined space and there can be a lot of coke dust mixed in with the air. Therefore, it can cause safety and health problems for operators. In addition, frame installation is costly and time consuming. Furthermore, time is needed for job preparation 5 and it will take time to verify the results of the measured values.

[007] A investigação de equipamentos, como tubulações, foi revelada no pedido de patente norte-americano No US 5.698.854, que se refere a um aparelho e a um método para inspeção e medição da espessura da tubulação. Os operadores podem medir uma espessura da carburação de cada bobina ao usar um dispositivo portátil, vide pedido de patente norte-americano No US 5.128.613 A.[007] The investigation of equipment, such as pipes, was revealed in the US patent application No. US 5,698,854, which refers to an apparatus and a method for inspecting and measuring the thickness of the pipe. Operators can measure a carburetion thickness of each coil using a handheld device, see U.S. Patent Application No. US 5,128,613 A.

[008] Além disso, a investigação de objeto similar a tubo alongado, como tubulações, foi revelada no pedido de patente norte-americano No US 2009/0120215A1 relacionada ao sistema de scanner para tubulações ao usar o detector móvel e método para manter a posição do detector móvel, o qual se move nas tubulações para garantir a sua integridade.[008] In addition, the investigation of elongated pipe-like object, such as pipes, was disclosed in the US patent application No US 2009/0120215A1 related to the scanner system for pipes when using the mobile detector and method to maintain the position of the mobile detector, which moves in the pipes to ensure their integrity.

[009] O documento US2010/0275694 A1 revela um scanner de tubulação que compreende um colarinho, uma movimentação axial e um scanner de movimentação circunferencial. A movimentação do scanner pode percorrer a circunferência externa do aro. Uma desvantagem destes scanners é que o aro é dimensionado para se encaixar em torno da circunferência da tubulação. De forma adequada, o usuário é obrigado a obter um aro circular que possui as dimensões corretas (por exemplo, diâmetro) para se encaixar na tubulação. Isto é conveniente em termos de tempo e financeiros. Além disso, é impossível ou inconveniente obter as medições a partir de tubulações convexas flexionadas ou tubulações com uma superfície irregular.[009] Document US2010/0275694 A1 discloses a pipe scanner comprising a collar, an axial drive and a circumferential drive scanner. Scanner movement can travel around the outer circumference of the rim. A disadvantage of these scanners is that the rim is sized to fit around the circumference of the pipe. Accordingly, the user is required to obtain a circular hoop that has the correct dimensions (eg diameter) to fit the pipe. This is convenient in terms of time and money. Furthermore, it is impossible or inconvenient to obtain measurements from flexed convex pipes or pipes with an uneven surface.

[0010] O documento US2012/0215348 Al se refere a um veículo que possui um módulo de estrutura e uma ferramenta de rastreio. A ferramenta de rastreio é encaixada ao módulo de estrutura e provê estabilidade da plataforma de trabalho e propulsão para o trânsito axial. O quadro de sensor apoia os sensores para medição.[0010] Document US2012/0215348 Al refers to a vehicle that has a structure module and a tracking tool. The tracking tool is fitted to the frame module and provides work platform stability and propulsion for axial transit. The sensor frame supports the sensors for measurement.

[0011] Os aparelhos e métodos na técnica anterior sofrem de um problema causado pelas irregularidades na superfície do objeto similar a tubo alongado, como flexão, convexo, etc. Estas irregularidades causam erros na medição e criam dificuldades para a interpretação os dados medidos.[0011] Apparatuses and methods in the prior art suffer from a problem caused by irregularities on the surface of the elongated tube-like object, such as bending, convex, etc. These irregularities cause measurement errors and create difficulties in interpreting the measured data.

RESOURCES AND PROPOSALS OF THE INVENTION

[0012] Portanto, é um objetivo solucionar um problema na medição de dados ao longo de um objeto similar a tubo alongado que possui irregularidades da superfície. Em particular, o objeto similar a tubo pode ser flexionado.[0012] Therefore, it is an objective to solve a problem in measuring data along an elongated tube-like object that has surface irregularities. In particular, the tube-like object can be flexed.

[0013] Um primeiro objetivo da invenção se refere a um aparelho montado em torno de um objeto similar a tubo alongado para inspecionar o dito objeto similar a tubo alongado, o aparelho compreendendo uma estrutura para mover- se ao longo do objeto similar a tubo alongado por meio de fixação de uma superfície externa do objeto similar a tubo, um quadro de sensor que compreende um ou mais sensores para medição de uma ou mais propriedades de indicação de estado do objeto similar a tubo; e uma ou mais conexões da estrutura ao quadro de sensor para conexão do quadro de sensor à estrutura. De acordo com a invenção, a uma ou mais conexões da estrutura ao quadro de sensor são dispostas para permitir uma posição relativa ajustável entre o quadro de sensor e a estrutura e a uma ou mais conexões da estrutura ao quadro de sensor são dispostas para permitir a manutenção de uma posição do um ou mais sensores em relação ao objeto similar a tubo.[0013] A first object of the invention relates to an apparatus mounted around an elongated tube-like object for inspecting said elongated tube-like object, the apparatus comprising a structure for moving along the elongated tube-like object by means of attaching to an outer surface of the tube-like object, a sensor frame comprising one or more sensors for measuring one or more status indicating properties of the tube-like object; and one or more frame-to-sensor frame connections for connecting the sensor frame to the frame. According to the invention, the one or more connections from the frame to the sensor frame are arranged to allow adjustable relative position between the sensor frame and the frame and the one or more connections from the frame to the sensor frame are arranged to allow for the maintaining a position of the one or more sensors relative to the tube-like object.

[0014] De forma adequada, é provido um aparelho que pode se mover ao longo da superfície externa do objeto similar a tubo para medir as propriedades do objeto similar a tubo ao longo de seu comprimento. O aparelho se acopla ao objeto similar a tubo por fixação, de modo que possa escalar ao longo do tubo. Para fixar o objeto similar a tubo, o aparelho acopla o objeto similar a tubo, por exemplo, a partir de diferentes laterais, inclusive suas laterais opostas. Para escalar o objeto similar a tubo, o aparelho pode ter uma ou mais rodas. A uma ou mais propriedades de indicação de estado que são medidas podem ser usadas para, por exemplo, determinar a duração restante da bobina/tubulação. Uma realização exemplar usa / determina / mede a carburação das bobinas/tubulações como uma propriedade de indicação de estado.[0014] Suitably, an apparatus is provided which can move along the outer surface of the tube-like object to measure the properties of the tube-like object along its length. The apparatus attaches to the tube-like object by attachment, so that it can climb along the tube. To fix the tube-like object, the apparatus couples the tube-like object, for example, from different sides, including its opposite sides. To climb the tube-like object, the apparatus may have one or more wheels. The one or more status indication properties that are measured can be used to, for example, determine the remaining lifetime of the coil/pipe. An exemplary embodiment uses / determines / measures coil/pipe carburetion as a status indication property.

[0015] De forma adequada, a invenção provê um aparelho que possui um quadro de sensor tendo um ou mais sensores, cujo quadro de sensor está, por um lado, posicionada em relação à estrutura por meio da conexão da estrutura ao quadro de sensor e que está, por outro lado, posicionada em relação ao tubo. A posição que o quadro de sensor terá, em uso, dependerá da posição da estrutura à qual está conectada por meio da conexão e da posição do tubo ao qual se acopla. A posição que o quadro de sensor terá em relação ao tubo está em conformidade com uma determinada relação. O quadro de sensor pode ser autocentrada. Isto permite que o aparelho siga as curvas nos tubos, enquanto mantém os sensores em uma determinada posição, por exemplo, uma determinada distância a partir do tubo curvado. A estrutura se moverá o aparelho ao longo do tubo e, assim, moverá a conexão da estrutura ao quadro de sensor ao longo do tubo. No entanto, conexão da estrutura ao quadro de sensor não fixa totalmente a posição do quadro de sensor à estrutura, uma vez que a conexão da estrutura ao quadro de sensor é disposta para permitir pelo menos um grau de liberdade do quadro de sensor e, assim, também o sensor em relação à estrutura. Isto permite movimento limitado do quadro de sensor em relação à estrutura e este movimento permite o posicionamento do quadro de sensor de modo que uma determinada relação, por exemplo, distância, seja mantida entre o sensor e o tubo.[0015] Suitably, the invention provides an apparatus having a sensor frame having one or more sensors, which sensor frame is, on the one hand, positioned relative to the frame by connecting the frame to the sensor frame and which is, on the other hand, positioned relative to the tube. The position that the sensor frame will have, in use, will depend on the position of the structure to which it is connected via the fitting and the position of the pipe to which it is attached. The position that the sensor frame will have relative to the pipe conforms to a given relationship. The sensor frame can be self-centered. This allows the instrument to follow the curves in the pipes, while keeping the sensors in a certain position, for example, a certain distance from the curved pipe. The frame will move the fixture along the pipe and thus move the frame connection to the sensor frame along the pipe. However, attaching the frame to the sensor frame does not fully fix the position of the sensor frame to the frame, as the connection from the frame to the sensor frame is arranged to allow at least one degree of freedom for the sensor frame and thus , also the sensor in relation to the structure. This allows limited movement of the sensor frame relative to the frame and this movement allows positioning of the sensor frame such that a certain relationship, e.g. distance, is maintained between the sensor and the pipe.

[0016] Em uma realização, o quadro de sensor possui meios de posicionamento para manter constante a relação entre o um ou mais dos sensores e o tubo. A relação pode ser uma distância. O meio de posicionamento permite manter uma distância constante entre o objeto similar a tubo e o um ou mais sensores. Preferencialmente, a distância constante é mantida em uma direção radial em relação ao tubo, esta forma evita-se a instabilidade do(s) sensor(es). O meio de posicionamento para dispor a distância predeterminada pode ser um ou mais elementos de propulsão, preferencialmente uma ou mais molas.[0016] In one embodiment, the sensor frame has positioning means for maintaining a constant relationship between the one or more of the sensors and the tube. The relationship can be a distance. The positioning means allows maintaining a constant distance between the tube-like object and the one or more sensors. Preferably, the constant distance is maintained in a radial direction with respect to the tube, this way instability of the sensor(s) is avoided. The positioning means for arranging the predetermined distance can be one or more propulsion elements, preferably one or more springs.

[0017] Em uma realização, é provida uma unidade de posicionamento, que pode compreender o meio de posicionamento, que permite o posicionamento do quadro de sensor em relação ao tubo. O quadro de sensor pode ser mantida pela unidade de posicionamento em uma posição predeterminada a partir da superfície externa do objeto similar a tubo. A posição é mantida mesmo em um tubo curvado ou em um tubo com uma superfície externa desigual. A uma ou mais conexões da estrutura ao quadro de sensor permitem que o sensor e o quadro de sensor se movam em pelo menos um grau de Liberdade, de modo que o quadro de sensor possa ser movido em relação à estrutura em uma posição na qual o sensor é mantido em uma determinada posição em relação ao objeto similar a tubo.[0017] In one embodiment, a positioning unit is provided, which may comprise the positioning means, which allows the positioning of the sensor frame relative to the tube. The sensor frame can be held by the positioning unit at a predetermined position from the outer surface of the tube-like object. Position is maintained even on a curved tube or a tube with an uneven outer surface. The one or more connections from the frame to the sensor frame allow the sensor and sensor frame to move at least one degree of freedom, such that the sensor frame can be moved relative to the frame into a position in which the sensor is held in a certain position relative to the tube-like object.

[0018] Em uma realização, a unidade de posicionamento inclui meios para manter o quadro de sensor em uma posição predeterminada para o objeto similar a tubo alongado, por exemplo, meio de autocentramento. Por exemplo, ao fixar o tubo a partir de três ou mais laterais, uma configuração de autocentramento é obtida, na qual a configuração de fixação guiará o quadro de sensor para uma posição predeterminada em relação ao eixo do tubo.[0018] In one embodiment, the positioning unit includes means for maintaining the sensor frame in a predetermined position for the elongated tube-like object, for example, self-centering means. For example, by clamping the tube from three or more sides, a self-centering configuration is achieved, in which the clamping configuration will guide the sensor frame to a predetermined position relative to the axis of the tube.

[0019] Em uma realização, as conexões da estrutura ao quadro de sensor são dispostas para manter o quadro de sensor a uma distância a partir da estrutura, preferencialmente em frente ou atrás da estrutura em uma primeira direção ou direção da movimentação do aparelho. A primeira direção é uma direção ao longo do tubo. A estrutura pode ser movida em que a primeira direção ao longo do objeto similar a tubo alongado. A conexão da estrutura ao quadro de sensor faz o quadro de sensor seguir a posição na primeira direção. Mesmo em um tubo curvado ou um tubo com uma superfície externa desigual, o quadro de sensor pode ser mantida e empurrada/movida pelas conexões da estrutura ao quadro de sensor.[0019] In one embodiment, the connections of the structure to the sensor frame are arranged to keep the sensor frame at a distance from the structure, preferably in front of or behind the structure in a first direction or direction of movement of the apparatus. The first direction is a direction along the tube. The frame can be moved in the first direction along the elongated tube-like object. Connecting the frame to the sensor frame makes the sensor frame follow the position in the first direction. Even on a curved tube or a tube with an uneven outer surface, the sensor frame can be held and pushed/moved by the frame connections to the sensor frame.

[0020] Em uma realização, as conexões da estrutura ao quadro de sensor proveem que o quadro de sensor seja bloqueado de forma pivotante em relação à estrutura. Em uma realização, as conexões da estrutura ao quadro de sensor são dispostas para permitir que o quadro de sensor se mova para a primeira direção, de modo a permitir que o aparelho passe uma flexão no objeto similar a tubo alongado.[0020] In one embodiment, the connections of the frame to the sensor frame provide that the sensor frame is pivotally locked with respect to the frame. In one embodiment, the frame connections to the sensor frame are arranged to allow the sensor frame to move in the first direction, so as to allow the apparatus to pass a bend in the elongated tube-like object.

[0021] Uma conexão de inclinação pode ser parte da conexão da estrutura ao quadro de sensor. Ao inclinar o quadro de sensor em uma posição autocentrada em relação à flexão de uma tubulação, permite-se que o quadro de sensor siga aquela flexão enquanto mantém uma relação fixada ao tubo. Nas realizações, as conexões da estrutura ao quadro de sensor incluem uma ou mais aberturas, que pode compreender duas ou mais aberturas que são perpendiculares entre si. Ao prover a estrutura ao quadro de sensor com uma primeira abertura, obtém-se uma relação deslizante, que permite um grau de liberdade entre o quadro de sensor e a estrutura. Por exemplo, é provida uma abertura que se estende em uma direção geralmente perpendicular ao tubo fixado. Uma segunda abertura, por exemplo, perpendicular a uma primeira abertura, pode ser provida para prover um segundo grau de liberdade. A segunda abertura também pode se estender em uma direção perpendicular à direção do tubo.[0021] A tilt connection can be part of the frame connection to the sensor frame. By tilting the sensor frame in a self-centered position with respect to a pipe bend, the sensor frame is allowed to follow that bend while maintaining a fixed relationship to the pipe. In embodiments, connections from the frame to the sensor frame include one or more openings, which may comprise two or more openings that are perpendicular to each other. By providing the structure to the sensor frame with a first opening, a sliding relationship is achieved, which allows a degree of freedom between the sensor frame and the structure. For example, an aperture is provided which extends in a direction generally perpendicular to the attached tube. A second opening, for example perpendicular to a first opening, may be provided to provide a second degree of freedom. The second opening can also extend in a direction perpendicular to the direction of the tube.

[0022] Em uma realização, a unidade do sensor compreende, por exemplo, como parte da unidade de posicionamento, um objeto similar a tubo alongado que acopla o elemento, como um ou mais elementos de propulsão, preferencialmente uma ou mais molas, para assegurar ou restaurar a força contra um objeto similar a tubo alongado. Desta forma, embora haja irregularidades sobre a superfície do objeto similar a tubo alongado, pode-se manter a distância entre um ou mais sensores e o objeto similar a tubo alongado.[0022] In one embodiment, the sensor unit comprises, for example, as part of the positioning unit, an object similar to an elongated tube that couples the element, such as one or more propulsion elements, preferably one or more springs, to ensure or restoring strength against an elongated tube-like object. In this way, although there are irregularities on the surface of the elongated tube-like object, the distance between one or more sensors and the elongated tube-like object can be maintained.

[0023] Em uma realização, dois ou mais elementos que acoplam o objeto similar a tubo alongado são providos em diferentes posições na moldura, acoplando o objeto similar a tubo em diferente locais. Preferencialmente, o local inclui pelo menos duas laterais opostas do objeto similar a tubo. Isto permite acoplar o objeto similar a tubo de diferentes laterais.[0023] In one embodiment, two or more elements coupling the elongated tube-like object are provided at different positions on the frame, coupling the tube-like object at different locations. Preferably, the location includes at least two opposite sides of the tube-like object. This allows to attach the tube-like object from different sides.

[0024] Preferencialmente, os elementos que acoplam o objeto similar a tubo alongado compreendem um elemento de propulsão para exercer uma força sobre a superfície do objeto similar a tubo. Isto resultará, caso o objeto similar a tubo seja fixado a partir de diversas laterais, em uma força de fixação sobre o objeto similar a tubo. Pelos elementos que acoplam o objeto similar a tubo alongado serem conectados ao quadro de sensor, o quadro é posicionado em relação ao objeto similar a tubo alongado.[0024] Preferably, the elements coupling the elongated tube-like object comprise a propelling element for exerting a force on the surface of the tube-like object. This will result, if the tube-like object is clamped from several sides, in a clamping force on the tube-like object. Because the elements coupling the elongated tube-like object are connected to the sensor frame, the frame is positioned relative to the elongated tube-like object.

[0025] Em uma realização, diversos sensores são montados sobre o quadro de sensor. Preferencialmente dois, três, quarto ou mais sensores são montados sobre o quadro de sensor. Em uma realização, um sensor é parte de uma unidade de sensor. A unidade de sensor pode compreender um ímã e um sensor magnético. A unidade de sensor pode compreender qualquer sensor que possa prover informações sobre a condição da superfície do objeto similar a tubo, por exemplo, um sensor ultrassônico, um sensor de correntes parasitas, uma câmera de vídeo, câmera, uma unidade de radiografia, etc. O sensor pode compreender uma memória, como um cartão SD, no qual os dados medidos, como a propriedade de indicação de estado, são armazenados.[0025] In one embodiment, several sensors are mounted on the sensor frame. Preferably two, three, four or more sensors are mounted on the sensor frame. In one embodiment, a sensor is part of a sensor unit. The sensor unit may comprise a magnet and a magnetic sensor. The sensor unit may comprise any sensor that can provide information about the surface condition of the tube-like object, for example, an ultrasonic sensor, an eddy current sensor, a video camera, camera, radiography unit, etc. The sensor may comprise a memory, such as an SD card, in which the measured data, such as the status indication property, are stored.

[0026] Em uma realização, em que os elementos de acoplamento posicionam os sensores em relação aos elementos similares a tubo alongado e em que os elementos de acoplamento estão em diferentes laterais, preferencialmente opostas, que acoplam constelação, o quadro de sensor pode se mover em relação a diferentes sensores. Nesta realização, o quadro de sensor posiciona (por exemplo, ao bloquear o quadro de sensor em torno do objeto similar a tubo) os sensores geralmente em relação entre si, enquanto o objeto similar a tubo que acopla elementos posiciona os sensores em uma distância predeterminada a partir da superfície do tubo. Os sensores podem ser movidos, por exemplo, ao longo de um eixo único em relação ao quadro de sensor, em particular movidos com um grau de liberdade. A constelação das laterais opostas também permite o cancelamento das forças de propulsão externas exercidas sobre a superfície do tubo pelos elementos de propulsão. Como uma constelação, por exemplo, com três, quatro, cinco, seis ou mais sensores e objeto similar a tubo que acoplam elementos resultam em um quadro de sensor autocentrada e bidimensional.[0026] In one embodiment, in which the coupling elements position the sensors in relation to the elongated tube-like elements and in which the coupling elements are on different, preferably opposite, sides that couple the constellation, the sensor frame can move with respect to different sensors. In this embodiment, the sensor frame positions (e.g., by locking the sensor frame around the tube-like object) the sensors generally in relation to each other, while the tube-like object coupling elements positions the sensors at a predetermined distance. from the tube surface. The sensors can be moved, for example, along a single axis with respect to the sensor frame, in particular moved with one degree of freedom. The constellation of opposite sides also allows the cancellation of the external propulsion forces exerted on the tube surface by the propulsion elements. Like a constellation, for example, with three, four, five, six or more sensors and tube-like object coupling elements result in a self-centered, two-dimensional sensor frame.

[0027] Em uma realização, a estrutura para movimento ao longo do objeto similar a tubo compreende um acionamento para o movimento. A estrutura pode compreender um dispositivo de fixação para acoplar o objeto similar a tubo sobre o lado externo. A fixação é tal que o movimento ao longo da tubulação é possível. O dispositivo de fixação pode compreender meio de adaptação para adaptar a fixação a diferentes tamanhos de tubulações. Ao escalar o objeto similar a tubo, o aparelho pode ter uma velocidade constante, em particular, a dita velocidade constante pode ser de 3,5 m/min.[0027] In one embodiment, the structure for movement along the tube-like object comprises a drive for movement. The structure may comprise a fastening device for attaching the tube-like object on the outer side. Fixation is such that movement along the pipeline is possible. The fastening device may comprise adapting means for adapting the fastening to different pipe sizes. When climbing the tube-like object, the apparatus can have a constant speed, in particular, said constant speed can be 3.5 m/min.

[0028] Em uma realização, um elemento magnético é montado sobre o quadro de sensor para gerar um campo magnético, e o um ou mais sensores são dispostos para medir uma alteração no campo magnético. O elemento magnético pode ser um ímã permanente ou um eletroímã. A alteração no campo magnético representa as propriedades de indicação de estado, como carburação. O sensor pode compreender um medidor de tensão para medir uma diferença de tensão que representa a alteração do campo magnético, como uma diferença de tensão produzida pelo efeito Hall.[0028] In one embodiment, a magnetic element is mounted on the sensor frame to generate a magnetic field, and the one or more sensors are arranged to measure a change in the magnetic field. The magnetic element can be a permanent magnet or an electromagnet. The change in magnetic field represents status indication properties such as carburetion. The sensor may comprise a strain gauge for measuring a voltage difference representing the change in the magnetic field, such as a voltage difference produced by the Hall effect.

[0029] Um segundo aspecto da invenção se refere a um método para inspecionar um objeto similar a tubo alongado, o método compreendendo: - inspeção de um objeto similar a tubo que usa um aparelho fixado sobre o objeto similar a tubo; - movimentação do aparelho ao longo do objeto similar a tubo alongado; - posicionamento de um ou mais sensores para inspeção do tubo ao conectar o sensor ao aparelho movido para seguir a movimentação ao longo do objeto similar a tubo alongado e ao acoplar o tubo para manter uma distância entre o sensor e o objeto similar a tubo alongado.[0029] A second aspect of the invention relates to a method for inspecting an elongated tube-like object, the method comprising: - inspection of a tube-like object using an apparatus fixed on the tube-like object; - movement of the device along the object similar to an elongated tube; - positioning one or more sensors for pipe inspection by attaching the sensor to the moved apparatus to follow movement along the elongated pipe-like object and coupling the pipe to maintain a distance between the sensor and the elongated pipe-like object.

[0030] De forma adequada, a posição do sensor é mantida em relação ao tubo por que é mantida uma relação entre o quadro de sensor e o tubo, enquanto aquele mesmo quadro de sensor é movido ao longo do tubo movido pelo aparelho que se fixa sobre o tubo.[0030] Suitably, the position of the sensor is maintained in relation to the tube because a relationship is maintained between the sensor frame and the tube, while that same sensor frame is moved along the tube moved by the apparatus that is fixed over the tube.

[0031] O aparelho pode ser incorporado em um detector móvel e método para inspecionar um objeto similar a tubo alongado, como bobinas, tubulações ou tubos que são parte do objeto similar a tubo alongado. O equipamento pode ser parte de fornalhas para a produção de olefinas ou tubos nas caldeiras para produção de papel e assim por diante. O detector e o método para inspeção compreendem a medição de uma propriedade do equipamento, como bobinas ou tubos, cuja propriedade pode ser usada para prover uma indicação de estado de equipamento para o estado do equipamento, bobinas e/ou tubos. Uma possível indicação de estado pode ser a duração restante. Em uma realização, monitora-se a quantidade de carbono nas bobinas ou tubos, o que permite estimar uma duração restante da bobina ou tubo.[0031] The apparatus can be incorporated into a mobile detector and method for inspecting an elongated tube-like object, such as coils, pipes or tubes that are part of the elongated tube-like object. The equipment can be part of furnaces for the production of olefins or tubes in the boilers for paper production and so on. The detector and method for inspection comprises measuring a property of the equipment, such as coils or tubes, which property can be used to provide an equipment status indication for the status of the equipment, coils and/or tubes. A possible status indication could be the remaining duration. In one embodiment, the amount of carbon in the coils or tubes is monitored, which allows estimating a remaining lifetime of the coil or tube.

[0032] De acordo com um aspecto da invenção, um detector móvel e um método para inspecionar o equipamento, no qual o equipamento pode ser inspecionado em diversos locais ao longo das bobinas ou tubos durante a operação. A detecção compreende o movimento do detector ao longo das bobinas/tubos. O detector e o método permitem a detecção de uma indicação de estado de equipamento. Em uma realização, a carburação é medida usando um sensor que é mantido a uma distância predeterminada do tubo durante a detecção. A distância é mantida entre a superfície do objeto similar a tubo alongado que deve ser inspecionado e um sensor enquanto move-se o detector ao longo do tubo ou bobinas. Manter a distância constante durante a mensuração constante de detecção em circunstância similares, por exemplo, também quando a superfície do equipamento está flexionada, convexa ou áspera e também fornece informações precisas rapidamente sem custo e tempo de instalação da armação; os operadores não precisam trabalhar em um espaço confinado e na área com muita poeira de coque misturada ao ar. Isto poderia eliminar os problemas de segurança e de saúde dos operadores em caso de investigação das bobinas nas fornalhas de produção de olefinas.[0032] According to one aspect of the invention, a mobile detector and a method for inspecting equipment, in which the equipment can be inspected at various locations along the coils or tubes during operation. Detection comprises movement of the detector along the coils/tubes. The detector and the method allow the detection of an equipment status indication. In one embodiment, carburetion is measured using a sensor that is held at a predetermined distance from the pipe during detection. Distance is maintained between the surface of the elongated tube-like object that is to be inspected and a sensor while moving the detector along the tube or coils. Maintain constant distance during constant detection measurement under similar circumstances, for example, also when the surface of the equipment is flexed, convex or rough, and also provides accurate information quickly without cost and time of installation of the frame; Operators don't need to work in a confined space and in the area with a lot of coke dust mixed with air. This could eliminate operators' health and safety concerns when investigating coils in olefin production furnaces.

[0033] Em uma realização, o detector móvel para inspecionar o objeto similar a tubo alongado compreende: - uma primeira parte, como uma parte de movimentação, para mover-se ao longo do equipamento que deve ser inspecionado; e - uma segunda parte, como uma parte de controle e monitoramento, para controlar o movimento da parte de movimentação e disposta para inspeção, medição e avaliação dos dados medidos.[0033] In one embodiment, the mobile detector for inspecting the elongated tube-like object comprises: - a first part, such as a moving part, for moving along the equipment that is to be inspected; and - a second part, such as a control and monitoring part, for controlling the movement of the moving part and arranged for inspection, measurement and evaluation of the measured data.

[0034] As duas partes do detector móvel podem ser montadas sobre o objeto similar a tubo alongado que deve ser inspecionado. As duas partes podem ser conectadas entre si usando uma conexão ajustável. A conexão ajustável é expansível de acordo com o tamanho do objeto similar a tubo alongado. A conexão ajustável permite adaptar a distância na qual as duas partes do detector móvel são mantidas uma em relação à outra. Esta distância é dependente do tamanho do tubo ou da bobina que é inspecionada. Em uma realização, a distância pode ser variada no uso.[0034] The two parts of the mobile detector can be mounted on the elongated tube-like object that is to be inspected. The two parts can be connected together using an adjustable connection. The adjustable connection is expandable according to the size of the elongated tube-like object. The adjustable connection makes it possible to adapt the distance at which the two parts of the mobile detector are kept in relation to each other. This distance is dependent on the size of the tube or coil being inspected. In one embodiment, the distance can be varied in use.

[0035] O detector móvel é provido com um dispositivo detector. O dispositivo detector é montado sobre o quadro de sensor que é disposta para evitar a instabilidade da inspeção durante o movimento. O sensor é disposto para inspecionar o objeto similar a tubo alongado e enviar sinais ao computador para apresentação dos dados instantaneamente (tempo real), os dados medidos da outra realização são armazenados em um meio de armazenamento, como um Cartão SD, (cartão digital protegido).[0035] The mobile detector is provided with a detector device. The detector device is mounted on the sensor frame which is arranged to avoid inspection instability during movement. The sensor is arranged to inspect the elongated tube-like object and send signals to the computer for instantaneous data display (real-time), the measured data of the other realization is stored in a storage medium, such as an SD Card, (protected digital card ).

[0036] Outro recurso desta invenção provê software para controle do aparelho e/ou para obter e processar os dados obtidos pela medição de um sensor que se move ao longo de um objeto similar a tubo.[0036] Another feature of this invention provides software to control the device and/or to obtain and process the data obtained by measuring a sensor that moves along a tube-like object.

[0037] Em uma realização, o robô é usado apenas para medir dados. A estimativa da duração é calculada pelo software em um computador que recebe os dados medidos, por exemplo, em uma conexão sem fio com o robô ou ao conectar um cartão SD com os dados registrados no computador com o software.[0037] In one embodiment, the robot is used only to measure data. The estimated duration is calculated by the software on a computer that receives the measured data, for example in a wireless connection with the robot or by connecting an SD card with the recorded data to the computer with the software.

BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

[0038] As Figuras 1a a 1c mostram três respectivas realizações, de acordo com esta invenção, de uma parte de movimentação 1 e uma parte de controle e monitoramento 2 que podem ser montadas sobre um objeto similar a tubo alongado C que deve ser inspecionado.[0038] Figures 1a to 1c show three respective embodiments, according to this invention, of a movement part 1 and a control and monitoring part 2 that can be mounted on an object similar to an elongated tube C that must be inspected.

[0039] As Figuras 2a a 2c mostram vistas superiores das três respectivas realizações de uma parte de movimentação, de acordo com esta invenção.[0039] Figures 2a to 2c show top views of the three respective embodiments of a moving part, according to this invention.

[0040] As Figuras 3a a c mostram vistas laterais das três respectivas realizações da parte de movimentação, de acordo com esta invenção.[0040] Figures 3a to c show side views of the three respective embodiments of the moving part, according to this invention.

[0041] As Figuras 4a a 4c mostram vistas superiores das três respectivas realizações da parte de controle e monitoramento, de acordo com esta invenção.[0041] Figures 4a to 4c show top views of the three respective embodiments of the control and monitoring part, according to this invention.

[0042] As Figuras 5a a 5c mostram três vistas laterais de três respectivas realizações da parte de controle e monitoramento, de acordo com esta invenção.[0042] Figures 5a to 5c show three side views of three respective embodiments of the control and monitoring part, according to this invention.

[0043] As Figuras 6a a 6c mostram três vistas frontais de três respectivas realizações de um conjunto de sensor, de acordo com esta invenção.[0043] Figures 6a to 6c show three front views of three respective embodiments of a sensor assembly in accordance with this invention.

[0044] As Figuras 7a a 7c mostra três vistas superiores de três respectivas realizações de um conjunto de sensor, de acordo com esta invenção.[0044] Figures 7a to 7c show three top views of three respective embodiments of a sensor assembly in accordance with this invention.

[0045] As Figuras 8a a 8c mostram três vistas frontais de três respectivas realizações da moldura do conjunto de sensor ajustável, de acordo com esta invenção.[0045] Figures 8a to 8c show three front views of three respective embodiments of the frame of the adjustable sensor assembly, according to this invention.

[0046] As Figuras 9a a 9c mostram três vistas superiores de três respectivas realizações da moldura do conjunto de sensor ajustável, de acordo com esta invenção.[0046] Figures 9a to 9c show three top views of three respective embodiments of the frame of the adjustable sensor assembly, according to this invention.

[0047] A Figura 10 mostra um diagrama operacional esquemático.[0047] Figure 10 shows a schematic operational diagram.

[0048] A Figura 11 mostra uma vista lateral de uma realização do aparelho montado sobre um objeto similar a tubo curvado.[0048] Figure 11 shows a side view of an embodiment of the device mounted on an object similar to a curved tube.

[0049] As Figuras 12 e 13 mostram uma vista detalhada de um quadro de sensor de acordo com uma realização da invenção.[0049] Figures 12 and 13 show a detailed view of a sensor board according to an embodiment of the invention.

DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

[0050] As descrições a seguir descrevem diversas características e, mais claramente, vantagens do detector móvel, de acordo com esta invenção, em referência aos desenhos anexos.[0050] The following descriptions describe various features and, more clearly, advantages of the mobile detector, according to this invention, with reference to the attached drawings.

[0051] As Figuras 1a a 9a mostram uma primeira realização de detector móvel para inspecionar o equipamento ativo de acordo com a invenção. As Figuras 1b a 9b mostram uma segunda realização, e as figuras 1c a 9c mostram uma terceira realização. A invenção será descrita principalmente em referência à primeira realização. Algumas adaptações serão descritas em referência a duas outras realizações ilustradas. As partes similares nas segunda e terceira realizações serão indicadas por um numeral de referência que inclui a letra b ou c, respectivamente. No entanto, estará claro ao perito que muitas outras realizações são possíveis dentro do âmbito da invenção revelada.[0051] Figures 1a to 9a show a first embodiment of a mobile detector for inspecting active equipment according to the invention. Figures 1b to 9b show a second embodiment, and figures 1c to 9c show a third embodiment. The invention will be described mainly with reference to the first embodiment. Some adaptations will be described with reference to two other illustrated embodiments. Similar parts in the second and third embodiments will be indicated by a reference numeral including the letter b or c, respectively. However, it will be clear to the skilled person that many other embodiments are possible within the scope of the disclosed invention.

[0052] O aparelho (detector móvel) é adequado para a inspeção da superfície externa de um objeto similar a tubo alongado como tubulações, bobinas e/ou tubos. O equipamento ativo, como objetos similares a tubo alongado, pode ser fornalhas de produção de olefinas, produção de cimento ou bobinas ou tubos nas caldeiras de produção de papel, e assim por diante. Além disso, esta invenção poderia ser usada para investigar quaisquer recursos do objeto similar a tubo alongado que se gostaria de investigar, como reto ou curvo, e também poderia ser usado para inspecionar o objeto similar a tubo alongado que é disposto em quaisquer direções, como vertical, horizontal, inclinado, e assim por diante.[0052] The device (mobile detector) is suitable for inspecting the outer surface of an object similar to an elongated tube such as pipes, coils and/or tubes. The active equipment, such as elongated tube-like objects, could be olefins production furnaces, cement production or coils or tubes in paper production boilers, and so on. Furthermore, this invention could be used to investigate any features of the elongated tube-like object that one would like to investigate, such as straight or curved, and also could be used to inspect the elongated tube-like object that is arranged in any directions, such as vertical, horizontal, inclined, and so on.

[0053] Na realização mostrada, uma primeira parte 1 é disposta como parte de movimentação. Ela é equipada como acionamento e inclui elementos de movimento como rodas para permitir o movimento ao longo da tubulação C. Uma segunda parte 2 é disposta como parte de processamento. A parte de processamento pode realizar funções de controle e monitoramento. Ele pode controlar a parte de movimentação 1 ao prover instruções para a movimentação.[0053] In the shown embodiment, a first part 1 is arranged as a moving part. It is equipped as a drive and includes movement elements such as wheels to allow movement along the pipe C. A second part 2 is arranged as a processing part. The processing part can perform control and monitoring functions. It can control movement part 1 by providing instructions for movement.

[0054] Em uma realização, a primeira parte de movimentação 1 pode ser montada junto à segunda parte de controle e monitoramento 2 para inspecionar o equipamento ativo C. O detector móvel compreende uma conexão ajustável 36 que pode ser dimensionado de acordo com o equipamento ativo C. O detector móvel compreende diversos sensores 3. Preferencialmente, o detector móvel, mais especificamente um quadro de sensor 15 sobre a qual os sensores 3 são montados, possui meio para evitar a instabilidade de inspeção do conjunto de sensor durante o movimento, que será descrito junto às figuras 6 e 7. Para evitar instabilidade do sensor, o aparelho e preferencialmente o quadro de sensor IS compreende meios para manter uma distância predeterminada entre o tubo e o sensor. Além disso, o detector móvel terá meios para enviar um sinal a um computador para apresentar dados instantaneamente (tempo real) ou o detector móvel compreende uma estação para conectar um cartão SD ao qual os dados medidos são armazenados.[0054] In one embodiment, the first moving part 1 can be mounted together with the second control and monitoring part 2 to inspect the active equipment C. The mobile detector comprises an adjustable connection 36 that can be sized according to the active equipment C. The movable detector comprises several sensors 3. Preferably, the movable detector, more specifically a sensor frame 15 on which the sensors 3 are mounted, has means to avoid the instability of inspection of the sensor assembly during movement, which will be described next to figures 6 and 7. To avoid instability of the sensor, the apparatus and preferably the sensor board IS comprises means for maintaining a predetermined distance between the tube and the sensor. Furthermore, the mobile detector will have means for sending a signal to a computer to present data instantaneously (real time) or the mobile detector comprises a station for connecting an SD card to which the measured data is stored.

[0055] As Figuras 1a a 1c mostra três realizações. Na descrição a seguir, a parte frontal do detector móvel é a lateral superior do detector móvel mostrada nas figuras 1a a 1c. A traseira é a parte inferior do detector móvel.[0055] Figures 1a to 1c show three embodiments. In the following description, the front of the movable detector is the upper side of the movable detector shown in figures 1a to 1c. The rear is the bottom of the mobile detector.

[0056] Em uma realização, o detector móvel para inspecionar o equipamento ativo compreende uma primeira parte, como a parte de movimentação 1 para se mover ao longo de uma bobina ou tubo C do equipamento ativo cuja bobina ou tubo deve ser inspecionado.[0056] In one embodiment, the movable detector for inspecting the active equipment comprises a first part such as the moving part 1 for moving along a coil or tube C of the active equipment whose coil or tube is to be inspected.

[0057] As Figuras 1 a 3 mostram a parte de movimentação 1 de acordo com as três respectivas vistas laterais. A primeira realização compreende: - uma primeira moldura de roda 4 sobre a qual rodas frontais 5 são montadas; - um motor 6 para movimentação das rodas frontais 5; - uma segunda moldura de roda 7, sobre a qual rodas traseiras 8 são montadas; - uma correia de transmissão 9 para transferir energia das rodas frontais 5 para as rodas traseiras 8; e - um impulsionador de roda 10 que é instalado entre um eixo 51 das rodas traseiras 8 e na área traseira da primeira moldura de roda 4.[0057] Figures 1 to 3 show the movement part 1 according to the three respective side views. The first embodiment comprises: - a first wheel frame 4 on which front wheels 5 are mounted; - an engine 6 for moving the front wheels 5; - a second wheel frame 7, on which rear wheels 8 are mounted; - a transmission belt 9 for transferring energy from the front wheels 5 to the rear wheels 8; and - a wheel booster 10 which is installed between an axle 51 of the rear wheels 8 and in the rear area of the first wheel frame 4.

[0058] A primeira moldura de roda é um exemplo de uma moldura que pode ser parte da primeira parte ou parte de movimentação 1 do detector móvel. A primeira moldura de roda 4 permite a montagem de rodas frontais 5, que são um exemplo de uma possível realização para permitir que o detector móvel se mova ao longo do tubo ou bobina C. Em outra realização, um motor de esteiras pode ser usado em vez de rodas 5. As rodas 5 são montadas sobre a moldura por um eixo 52. As rodas podem compreender pneus infláveis.[0058] The first wheel frame is an example of a frame that may be part of the first part or moving part 1 of the mobile detector. The first wheel frame 4 allows the mounting of front wheels 5, which are an example of a possible embodiment to allow the mobile detector to move along the tube or coil C. In another embodiment, a tracked motor can be used in instead of wheels 5. The wheels 5 are mounted on the frame by an axle 52. The wheels may comprise inflatable tires.

[0059] Em uma realização, as rodas frontais 5 compreendem um conjunto de rodas pequenas 11 e um conjunto de rodas grandes 12, que são dispostas sobre o mesmo eixo 52. O conjunto de pequenas rodas 11 é disposto entre o conjunto de rodas maiores 12. Similarmente, as rodas traseiras 8 compreendem um conjunto de rodas menores 13 e rodas maiores 14, que são dispostas sobre o mesmo eixo 51, as rodas menores sendo dispostas entre as rodas maiores 14, como mostrado na Figura 2. Prover as rodas frontais 5 e rodas traseiras 5, 8, que compreendem um pequeno conjunto de rodas 11, 13 e um grande conjunto de rodas 12, 14, respectivamente, tornando-as capazes de ser usadas com diversos tamanhos de objeto similar a tubo C. A inspeção de tubos ou bobinas de diferentes tamanhos pode ser realizada rápida e facilmente sem substituição de rodas para se adaptar ao tamanho do objeto similar a tubo C. Por exemplo, se o objeto similar a tubo C possui pequenas tubulações ou bobinas, como 2 polegadas de diâmetro, ele poderia se aplicado ao pequeno conjunto de roda 11, 13 ou, caso o equipamento ativo C seja tubulações ou bobinas com dimensão grande, como 4 polegadas de diâmetro, também poderia ser aplicado o grande conjunto de roda 12, 14 e assim por diante.[0059] In one embodiment, the front wheels 5 comprise a set of small wheels 11 and a set of large wheels 12, which are arranged on the same axle 52. The set of small wheels 11 is arranged between the set of larger wheels 12 Similarly, the rear wheels 8 comprise a set of smaller wheels 13 and larger wheels 14, which are arranged on the same axle 51, the smaller wheels being arranged between the larger wheels 14, as shown in Figure 2. Providing the front wheels 5 and rear wheels 5, 8, comprising a small set of wheels 11, 13 and a large set of wheels 12, 14, respectively, making them capable of being used with various sizes of C-tube-like object. or coils of different sizes can be performed quickly and easily without changing wheels to adapt to the size of the C-tube-like object. For example, if the C-tube-like object has small pipes or coils, such as 2 inches in diameter, it could be applied to the small wheel assembly 11, 13 or, in case the active equipment C is pipes or coils with a large dimension, such as 4 inches in diameter, the large wheel assembly 12, 14 could also be applied, and so on.

[0060] Outra realização da parte de movimentação 1 pode compreender: - uma primeira moldura de roda (4) que compreende um primeiro subconjunto de rodas (5); - uma segunda moldura de roda (7) que compreende um segundo subconjunto de rodas (8); - um motor (6) para movimentação tanto do primeiro subconjunto de rodas (5) quanto do segundo subconjunto de rodas (8); e - uma engrenagem e eixo para transferência de energia do primeiro subconjunto de rodas para o segundo subconjunto de rodas, em que, preferencialmente, a engrenagem e o eixo são dispostos sobre o mesmo eixo do primeiro subconjunto de rodas.[0060] Another embodiment of the drive part 1 may comprise: - a first wheel frame (4) comprising a first subset of wheels (5); - a second wheel frame (7) comprising a second subset of wheels (8); - a motor (6) for moving both the first subset of wheels (5) and the second subset of wheels (8); and - a gear and shaft for transferring energy from the first subset of wheels to the second subset of wheels, in which, preferably, the gear and the shaft are arranged on the same axis of the first subset of wheels.

[0061] Nesta realização, o motor 6 move tanto as rodas frontais quanto as traseiras por meio de uma engrenagem e eixo. Aqui, a engrenagem e eixo podem ser posicionados no centro da primeira moldura de roda frontal 4. O resultado disto é a redução de partes de transferência de energia. O motor pode ser colocado no centro da primeira moldura de roda 4. O resultado disto é que o motor pode mover tanto o primeiro subconjunto de rodas frontais 5 quanto traseiras, ou segundo subconjunto de rodas 8. Em outra realização, as conexões de pino podem ser usadas em vez de um parafuso, para a conexão da engrenagem com o eixo. A vantagem aqui é reduzir a perda de energia durante a transmissão de energia. Em uma realização adicional, os elementos de propulsão (impulso) como molas podem ser adicionados às rodas frontais e às rodas traseiras da parte de movimentação 1.[0061] In this embodiment, motor 6 moves both the front and rear wheels via a gear and axle. Here, the gear and shaft can be positioned in the center of the first front wheel frame 4. The result of this is the reduction of power transfer parts. The motor can be placed in the center of the first wheel frame 4. The result of this is that the motor can move either the first subset of front wheels 5 or the rear, or second subset of wheels 8. In another embodiment, the pin connections can be used instead of a screw, for connecting the gear to the shaft. The advantage here is to reduce energy loss during power transmission. In a further embodiment, propulsion (thrust) elements such as springs can be added to the front wheels and rear wheels of the drive part 1.

[0062] Preferencialmente, o aparelho pode ter um conjunto de engrenagem para transmissão de energia em vez de uma correia para reduzir a parte consumível e prover mais segurança. Mais preferencialmente, o aparelho pode ter uma engrenagem movimentada por motor posicionada no meio para transmitir energia à parte superior e inferior das rodas e, desta forma, evitar tensão sobre a lateral superior. Mais preferencialmente, o motor pode mover a engrenagem posicionada no meio e transmitir energia para a parte superior e inferior das rodas. Isto pode prover mais equilíbrio, menos tensão e pode manter a distância do aparelho em relação ao objeto similar a tubo usando uma mola para absorver a força sobre a parte superior e inferior dos conjuntos de roda. Além disso, a última configuração pode se ajustar automaticamente pelo mecanismo de mola através do objeto similar a tubo curvado (vide fig. 11).[0062] Preferably, the device may have a gear set for power transmission instead of a belt to reduce the consumable part and provide more safety. More preferably, the apparatus may have a motor driven gear positioned in the middle to transmit power to the top and bottom of the wheels and thus avoid stress on the top side. More preferably, the motor can move the gear positioned in the middle and transmit power to the top and bottom of the wheels. This can provide more balance, less strain, and can keep the device away from the tube-like object by using a spring to absorb the force on the top and bottom of the wheel assemblies. In addition, the last setting can be adjusted automatically by the spring mechanism through the curved tube-like object (see fig. 11).

[0063] Nas realizações, a primeira e a segunda moldura de rodas são conectadas de forma pivotante à primeira parte 1. Tanto a primeira quanto a segunda moldura de roda é conectada à primeira parte sobre os elementos que impulsionam, de modo que tanto a primeira quanto a segunda moldura de roda é empurrada em direção ao tubo.[0063] In the embodiments, the first and second wheel frame are pivotally connected to the first part 1. Both the first and second wheel frame are connected to the first part on the elements that drive, so that both the first how much the second wheel frame is pushed towards the tube.

[0064] Na segunda e terceira realização, as rodas de diferentes tamanhos estão ausentes. Como observado na segunda e terceira realização, as rodas 12b, 12c são posicionadas internamente na moldura 4b, 4c, respectivamente. Ao mover as rodas para dentro, as rodas 12b, 12c podem ser combinadas com mais equipamentos de diferentes tamanhos C.[0064] In the second and third embodiment, wheels of different sizes are absent. As seen in the second and third embodiments, the wheels 12b, 12c are positioned internally in the frame 4b, 4c, respectively. By moving the wheels inward, wheels 12b, 12c can be combined with more equipment of different sizes C.

[0065] Na moldura 4 da primeira parte 1, um motor 6 é montado. O motor 6 é disposto para mvoer as rodas frontais 5. Uma transmissão conecta o eixo do motor ao eixo 52 das rodas frontais 11,12.[0065] In frame 4 of the first part 1, an engine 6 is mounted. The motor 6 is arranged to drive the front wheels 5. A transmission connects the motor shaft to the shaft 52 of the front wheels 11, 12.

[0066] O motor 6 pode ser um motor elétrico ou de combustão. O motor 6 pode ser remotamente controlado. O motor 6 é um exemplo de uma movimentação que pode ser usada para o detector móvel, de acordo com a invenção.[0066] Engine 6 can be an electric or combustion engine. Engine 6 can be remotely controlled. Motor 6 is an example of a drive that can be used for the mobile detector according to the invention.

[0067] A terceira realização, figuras 1c e 2c, mostra uma transmissão 53c que pode compreender engrenagens para transmitir a energia do movimentação para as rodas frontais 11,12.[0067] The third embodiment, figures 1c and 2c, shows a transmission 53c that can comprise gears for transmitting drive energy to the front wheels 11,12.

[0068] Na primeira realização, uma correia de transmissão 9 transfere energia das rodas frontais 5 para as rodas traseiras 8. A correia de transmissão 9 é tensionada usando rodas de tensão 54. Claramente são possíveis outras realizações para a transferência de energia para as rodas traseiras 8. Em uma realização, unidades separadas para as rodas frontais e traseiras estão presentes. Em uma realização, em vez da correia de transmissão, uma engrenagem e um eixo são usados para a transferência de energia.[0068] In the first embodiment, a drive belt 9 transfers energy from the front wheels 5 to the rear wheels 8. The drive belt 9 is tensioned using tension wheels 54. Clearly other embodiments are possible for the transfer of power to the wheels 8. In one embodiment, separate units for the front and rear wheels are present. In one embodiment, instead of the transmission belt, a gear and shaft are used for energy transfer.

[0069] As rodas traseiras 8 são montadas sobre um eixo 51, que é conectado à segunda moldura de roda 7, 7b, 7c por rolamentos. A segunda moldura de roda 7 pode girar de acordo com as setas 55, 55b, 55c em torno dos eixos 56, 56b, 56c que se estendem para fora/para dentro do papel. Um impulsionador de roda 10 conecta a segunda moldura de roda 7 à primeira moldura de roda 4 da parte da movimentação 1. O impulsionador de roda 10 possui rolamentos 60, 60b, 60c. O impulsionador de roda 10 impulsiona a segunda moldura de roda 7 e, de forma adequada, as rodas traseiras 8 para fixar o equipamento ativo C. O impulsionador de roda também afeta as rodas frontais 5 e as rodas frontais 27 e rodas traseiras 28 montadas sobre a segunda moldura 2 para fixar o tubo/bobina do equipamento ativo C. O braço de conexão 36 de comprimento adequado transfere a energia de acoplamento. O impulsionador de roda 10 pode compreender uma mola ou quaisquer dispositivos que podem exercer uma força de ipulso em direção a uma posição padrão. Em uma realização, o impulsionador de roda 10 pode ser incorporado por uma alavanca controlável que pode ser controlada por um controlador de dispositivo. Isto permitirá a configuração da quantidade de giro da segunda parte da moldura 7 em relação à primeira parte da moldura 4 e permitirá a configuração do detector móvel para acoplar um objeto similar a tubo de um tamanho predeterminado. Além disso, o controle permite a configuração da força de preensão/acoplamento do detector móvel sobre o objeto similar a tubo C.[0069] The rear wheels 8 are mounted on an axle 51, which is connected to the second wheel frame 7, 7b, 7c by bearings. The second wheel frame 7 can rotate according to the arrows 55, 55b, 55c about the axes 56, 56b, 56c which extend out/inwards of the paper. A wheel booster 10 connects the second wheel frame 7 to the first wheel frame 4 of the drive part 1. The wheel booster 10 has bearings 60, 60b, 60c. The wheel booster 10 drives the second wheel frame 7 and, suitably, the rear wheels 8 for securing the active equipment C. The wheel booster also affects the front wheels 5 and the front wheels 27 and rear wheels 28 mounted on the second frame 2 for fixing the tube/coil of the active equipment C. The connection arm 36 of suitable length transfers the coupling energy. Wheel impeller 10 may comprise a spring or any devices that can exert a biasing force towards a standard position. In one embodiment, wheel drive 10 can be incorporated by a controllable lever that can be controlled by a device controller. This will allow for configuration of the amount of rotation of the second frame part 7 with respect to the first frame part 4 and will allow for configuration of the movable detector to couple a tube-like object of a predetermined size. In addition, the control allows for setting the grip/coupling force of the movable detector on the C-tube-like object.

[0070] Em uma realização, o detector móvel para inspeção do objeto similar a tubo compreende uma segunda parte, como a parte de controle e monitoramento 2 para se mover ao longo do objeto similar a tubo alongado C do equipamento ativo, cuja bobina ou tubo deve ser inspecionado.[0070] In one embodiment, the mobile detector for inspection of the tube-like object comprises a second part, such as the control and monitoring part 2 for moving along the elongated tube-like object C of the active equipment, whose coil or tube must be inspected.

[0071] Em uma realização, a segunda parte é disposta como parte de controle e monitoramento 2 para controle do movimento da parte de movimentação 1. A segunda parte pode compreender dispositivos dispostos para inspeção, medição e avaliação dos dados medidos.[0071] In one embodiment, the second part is arranged as a control and monitoring part 2 for controlling the movement of the movement part 1. The second part can comprise devices arranged for inspection, measurement and evaluation of the measured data.

[0072] Em uma realização, a segunda parte 2, como mostrado nas Figuras 1, 4 e 5, compreende, entre outros: - uma moldura de roda 16 para suporte de movimento, que é conectado à moldura do conjunto de sensor removível e ajustável IS por uma conexão ajustável; - uma moldura do conjunto de sensor removível e ajustável 15; e - um conjunto de controle e transmissor 17, o qual é montado à moldura de roda 16 para suporte de movimento. Três realizações da invenção são mostradas nas respectivas figuras 1, 4 e 5. Em uma primeira realização, a moldura de roda 16 para suporte de movimento compreende: - uma moldura 26; - rodas frontais 27, que são dispostas na frente da moldura 26; - rodas traseiras 28, que são dispostas na extremidade traseira da moldura 26;[0072] In one embodiment, the second part 2, as shown in Figures 1, 4 and 5, comprises, among others: - a wheel frame 16 for movement support, which is connected to the frame of the removable and adjustable sensor assembly IS by an adjustable connection; - a removable and adjustable sensor assembly frame 15; and - a control and transmitter assembly 17 which is mounted to the wheel frame 16 to support movement. Three embodiments of the invention are shown in respective figures 1, 4 and 5. In a first embodiment, the wheel frame 16 for supporting movement comprises: - a frame 26; - front wheels 27, which are arranged in front of the frame 26; - rear wheels 28, which are arranged at the rear end of frame 26;

[0073] De acordo com esta invenção, as rodas frontais 27 compreendem um pequeno conjunto de roda 29 e um grande conjunto de roda 30. As rodas frontais são dispostas sobre o mesmo eixo 62. O pequeno conjunto de roda 29 é disposto entre o grande conjunto de roda 30. Além disso, as rodas traseiras 28 são montadas similarmente usando rolamentos sobre um eixo 63 à moldura de roda 16. O pequeno conjunto de roda 31 é disposto entre o grande conjunto de roda (32). As rodas grandes e pequenas permitem o acoplamento de objeto similar a tubos de diferentes tamanhos.[0073] According to this invention, the front wheels 27 comprise a small wheel assembly 29 and a large wheel assembly 30. The front wheels are arranged on the same axle 62. The small wheel assembly 29 is arranged between the large wheel assembly 30. Furthermore, the rear wheels 28 are similarly mounted using bearings on an axle 63 to the wheel frame 16. The small wheel assembly 31 is disposed between the large wheel assembly (32). The large and small wheels allow the attachment of similar objects to tubes of different sizes.

[0074] Os eixos 62,63 das rodas frontais e traseiras 27, 28 possuem uma posição fixa em relação à moldura 26.[0074] The axles 62, 63 of the front and rear wheels 27, 28 have a fixed position in relation to the frame 26.

[0075] Na segunda e terceira realização, a moldura 26b e 26c é mais próxima. Isto evita a entrada de poeira na segunda parte 2, o que, por sua vez, evita o dano, por exemplo, aos circuitos elétricos.[0075] In the second and third embodiment, the frame 26b and 26c is closer. This prevents dust from entering the second part 2, which in turn prevents damage to, for example, electrical circuits.

[0076] De acordo com a invenção, um sistema de conexão ajustável 70, 70b, 70c conecta a primeira parte 1 e a segunda parte 2 do detector móvel.[0076] According to the invention, an adjustable connection system 70, 70b, 70c connects the first part 1 and the second part 2 of the mobile detector.

[0077] O sistema de conexão ajustável 70 pode compreender, como mostrado nas Figuras 1 e 5, um primeiro conjunto de braços de conexão 36, dos quais uma extremidade é fixada à moldura de roda 16 da segunda parte de controle e monitoramento 2 e da qual a outra extremidade pode ser conectada à primeira moldura de roda 4. A conexão à primeira parte 1 pode ser removível e ajustável. Em particular, um braço rígido 36 é provido com espaços 37 para fazer uma conexão com um eixo bloqueado 38, que é montado à moldura de roda 4. Os diversos espaços 37 permitem a fixação da primeira parte 1 e da segunda parte 2 na distância predeterminada entre si, cujas distâncias predeterminadas podem ser configuradas em conformidade com o tamanho das bobinas ou tubos que devem ser inspecionados.[0077] The adjustable connection system 70 may comprise, as shown in Figures 1 and 5, a first set of connection arms 36, one end of which is attached to the wheel frame 16 of the second control and monitoring part 2 and the which the other end can be connected to the first wheel frame 4. The connection to the first part 1 can be removable and adjustable. In particular, a rigid arm 36 is provided with spaces 37 for making a connection with a locked axle 38, which is mounted to the wheel frame 4. The various spaces 37 allow the fixing of the first part 1 and the second part 2 at the predetermined distance each other, whose predetermined distances can be configured in accordance with the size of the coils or tubes to be inspected.

[0078] O braço 36 pode ser provido com orifícios 47 para redução de peso.[0078] The arm 36 can be provided with holes 47 for weight reduction.

[0079] O braço de montagem 36 para a segunda moldura de roda 26 pode ser através de um meio de conexão adequado conhecido aos peritos. Em uma realização, é usada uma fixação de bloqueio e desbloqueio.[0079] The mounting arm 36 to the second wheel frame 26 can be via a suitable connection means known to those skilled in the art. In one embodiment, a lock and unlock fixture is used.

[0080] O sistema de conexão ajustável 70 pode compreender ainda um segundo conjunto de braços de conexão 39. Uma extremidade dos braços de conexão 39 pode ser conectada à moldura do conjunto de sensor IS sobre um rolamento pivotante e a outra extremidade pode ser conectada de forma pivotante ao primeiro braço de conexão 36. Um terceiro conjunto de braços de conexão 40, do qual uma extremidade é conectada ao primeiro braço de conexão 36. Próxima à outra extremidade encontra-se uma abertura 41 na qual é provido um eixo de controle 42 do segundo braço de conexão 39 que é guiado. Além disso, um quarto conjunto de braços de conexão 43, do qual uma extremidade é fixada ao segundo braço de conexão 39 e a outra é extremidade é provida com uma abertura 44, na qual o eixo de controle 45 é guiado. O eixo de controle 45 é fixado à moldura do conjunto de sensor removível e ajustável 15.[0080] The adjustable connection system 70 may further comprise a second set of connection arms 39. One end of the connection arms 39 may be connected to the frame of the IS sensor assembly on a pivot bearing and the other end may be connected in pivotally to the first connecting arm 36. A third set of connecting arms 40, one end of which is connected to the first connecting arm 36. Close to the other end is an opening 41 in which a control shaft 42 is provided of the second connecting arm 39 which is guided. Furthermore, a fourth set of connecting arms 43, one end of which is attached to the second connecting arm 39 and the other end is provided with an opening 44, in which the control shaft 45 is guided. Control shaft 45 is attached to the frame of removable and adjustable sensor assembly 15.

[0081] A provisão de conexões ajustáveis, como as aberturas 41, 44, permite o ajuste rápido e fácil da parte de movimentação 1 e da parte de controle e monitoramento 2 ao equipamento ativo C.[0081] The provision of adjustable connections, such as openings 41, 44, allows quick and easy adjustment of the movement part 1 and the control and monitoring part 2 to active equipment C.

[0082] O quadro de sensor 15 com unidades de sensores 3 é conectada por meio da uma ou mais conexões da estrutura ao quadro de sensor 39, 40, 43, 72b, 72c à primeira e segunda partes da moldura.[0082] The sensor frame 15 with sensor units 3 is connected through the one or more frame connections to the sensor frame 39, 40, 43, 72b, 72c to the first and second parts of the frame.

[0083] As conexões da estrutura ao quadro de sensor compreendem braços de conexão 39,40, 43 permitem o ajuste da posição do quadro de sensor removível e ajustável 15 em relação à segunda parte 2. As conexões da estrutura ao quadro de sensor não ajustam a posição do quadro de sensor completamente em relação à estrutura, mas permitem pelo menos um grau de liberdade, em pelo menos uma direção perpendicular à direção principal do tubo. Isto permite manter o quadro de sensor 15 em uma posição em relação às bobinas ou tubos, mesmo se estas bobinas/tubos forem flexionadas. As unidades de posicionamento no quadro de sensor ou no um ou mais sensores fazem uso deste grau de liberdade para posicionar o quadro de sensor ou sensores em relação ao tubo, preferencialmente em conformidade com uma relação predeterminada. Isto permite manter os sensores em uma posição predeterminada em relação á superfície das bobinas/tubos, que, por sua, vez, não influencia as propriedades medidas dos tubos/bobinas.[0083] The connections of the structure to the sensor frame comprise connection arms 39, 40, 43 allow the adjustment of the position of the removable and adjustable sensor frame 15 in relation to the second part 2. The connections of the structure to the sensor frame do not adjust position the sensor frame completely relative to the frame, but allow for at least one degree of freedom, in at least one direction perpendicular to the main pipe direction. This makes it possible to keep the sensor frame 15 in one position relative to the coils or tubes, even if these coils/tubes are flexed. Positioning units on the sensor frame or on the one or more sensors make use of this degree of freedom to position the sensor frame or sensors relative to the pipe, preferably in accordance with a predetermined relationship. This allows keeping the sensors in a predetermined position relative to the surface of the coils/pipes, which, in turn, does not influence the measured properties of the tubes/coils.

[0084] Na segunda e terceira realização, as conexões da estrutura ao quadro de sensor 39, 40, 43 são removidas e substituídas por uma abertura de eixo 72b e 72c, que monta de forma deslizável o braço 39b e 39c, respectivamente. As aberturas 72 e braço 39 formam as conexões da estrutura ao quadro de sensor. As molduras do sensor 15b e 15c são conectadas aos braços 39b e 39c, respectivamente.[0084] In the second and third embodiment, the frame connections to the sensor frame 39, 40, 43 are removed and replaced with a shaft opening 72b and 72c, which slideably mounts the arm 39b and 39c, respectively. Apertures 72 and arm 39 form the frame connections to the sensor frame. Sensor frames 15b and 15c are connected to arms 39b and 39c, respectively.

[0085] A uma ou mais conexões permitem movimento relativo do quadro de sensor 15 em relação às partes da moldura 1, 2. Como será discutido abaixo, o quadro de sensor 15 e as unidades do sensor 3, de acordo com uma realização da invenção, provê um mecanismo de posicionamento autocentrado, que posicionará o quadro de sensor 15 em relação ao tubo C. As conexões da estrutura ao quadro de sensor que compreendem os braços 39, 40, 43 e as aberturas 72b, 72c proveem uma posição geral do quadro de sensor 15 em relação às partes da moldura 1, 2, enquanto o quadro de sensor 15 com unidades montadas 3 acopla o objeto similar a tubo alongado C ao posicionamento de ajuste fine em relação ao objeto similar a tubo C.[0085] The one or more connections allow relative movement of the sensor frame 15 relative to the frame parts 1, 2. As will be discussed below, the sensor frame 15 and the sensor units 3, according to one embodiment of the invention , provides a self-centering positioning mechanism, which will position the sensor frame 15 relative to tube C. The frame connections to the sensor frame comprising arms 39, 40, 43 and openings 72b, 72c provide a general position of the frame sensor frame 15 relative to frame parts 1, 2, while sensor frame 15 with mounted units 3 couples the elongated tube-like object C to fine-tuning positioning relative to the tube-like object C.

[0086] A constelação de autocentramento do quadro de sensor 15 permite que o quadro de sensor 15 se mova em relação à primeira e segunda partes da moldura 1, 2, não apenas devido à superfície desigual do objeto similar a tubo fixado, mas também como resultado de flexões no objeto similar a tubo alongado. Mesmo quando uma curva acentuada está presente no tubo, a unidade de sensores 3 será mantida nas posições/distâncias predeterminadas a partir da superfície do objeto similar a tubo, que, por sua vez, resulta em uma aquisição estável do sinal de indicação de estado com os sensores representando uma propriedade de indicação de estado da superfície do tubo.[0086] The self-centering constellation of the sensor frame 15 allows the sensor frame 15 to move relative to the first and second parts of the frame 1, 2, not only due to the uneven surface of the attached tube-like object, but also as result of bending in the elongated tube-like object. Even when a sharp bend is present in the tube, the sensor unit 3 will be held at the predetermined positions/distances from the surface of the tube-like object, which in turn results in a stable acquisition of the status indication signal with the sensors representing a state indication property of the tube surface.

[0087] Em uma realização, o detector móvel para inspeção do equipamento ativo compreende um ou mais sensores 3 para a inspeção de uma bobina ou tubo C do equipamento ativo. Os sensores 3 podem ser montados sobre um quadro de sensor 15. Os exemplos do quadro de sensor 15, 15b, 15c são mostrados nas Figuras 8a a 9c, respectivamente.[0087] In one embodiment, the mobile detector for inspection of active equipment comprises one or more sensors 3 for inspection of a coil or tube C of active equipment. Sensors 3 can be mounted on a sensor board 15. Examples of sensor board 15, 15b, 15c are shown in Figures 8a to 9c respectively.

[0088] O quadro de sensor 15, 15b, 15c é removível do robô de inspeção móvel. Em uma realização, o quadro de sensor 15 é conectada à segunda parte 2. O quadro de sensor 15 compreende uma barra de conexão 74.[0088] The sensor frame 15, 15b, 15c is removable from the mobile inspection robot. In one embodiment, the sensor board 15 is connected to the second part 2. The sensor board 15 comprises a connection bar 74.

[0089] A Figura 8a mostra quatro unidades de sensor 3 instaladas sobre o quadro de sensor removível e ajustável 15 usando parafusos 18. As unidades de sensor 3 são montadas em uma posição compatível com o tamanho do objeto similar a tubo alongado C que deve ser inspecionado. Os parafusos 18 podem permitir o posicionamento do sensor em diferentes posições. Dois, três, quatro ou mais sensores podem ser montados sobre o quadro de sensor 15. Preferencialmente, uma posição equilibrada de sensores em torno do objeto similar a tubo é aplicada.[0089] Figure 8a shows four sensor units 3 installed on the removable and adjustable sensor frame 15 using screws 18. The sensor units 3 are mounted in a position compatible with the size of the elongated tube-like object C that must be inspected. Screws 18 can allow positioning the sensor in different positions. Two, three, four or more sensors can be mounted on the sensor frame 15. Preferably, a balanced position of sensors around the tube-like object is applied.

[0090] O quadro de sensor 15 permite circundar o tubo ou bobina C. O quadro de sensor 15 possui um sistema de bloqueio/desbloqueio 75, de modo que o quadro de sensor 15 possa ser fechada para circundar completamente a bobina/tubo. Este quadro de sensor fechada é mais rígida.[0090] The sensor frame 15 allows to encircle the tube or coil C. The sensor frame 15 has a locking/unlocking system 75, so that the sensor frame 15 can be closed to completely surround the coil/tube. This closed sensor frame is more rigid.

[0091] Em uma realização, o quadro de sensor removível e ajustável IS possui o recurso de que a moldura pode ser desmontada em partes. O quadro de sensor pode ser montada em uma configuração desejada e adaptada ao objeto similar a tubo C que deve ser inspecionado.[0091] In one embodiment, the IS removable and adjustable sensor frame has the feature that the frame can be disassembled into parts. The sensor frame can be assembled in a desired configuration and adapted to the C-tube-like object that is to be inspected.

[0092] Um benefício adicional de prover umo quadro de sensor substituível 15 é que diferentes molduras 15 podem estar disponíveis para diversos tamanhos de equipamento ativo C. Também é possível montar apenas uma parte da moldura com um número limitado de sensores. Nas realizações mostradas, são usados quatro sensores 20 em quatro unidades de sensor 3, montados em uma único quadro de sensor 15.[0092] An additional benefit of providing a replaceable sensor frame 15 is that different frames 15 may be available for different sizes of active equipment C. It is also possible to assemble only a part of the frame with a limited number of sensors. In the embodiments shown, four sensors 20 are used in four sensor units 3, mounted in a single sensor frame 15.

[0093] Além disso, o quadro de sensor 15 pode ser usada com o equipamento ativo, que possui espaços limitados para o posicionamento do robô de detecção móvel. Por exemplo, quando tubulações ou bobinas devem ser inspecionadas e possuem espaço limitado ao seu redor, por exemplo, aproximadamente 2 polegadas, um dos sensores 20/unidades de sensor 3 podem ser removidos do quadro de sensor 15, de modo que permaneçam três sensores 20. O quadro de sensor provê flexibilidade durante o uso e poderia investigar o equipamento mais rápido e também encurtar o tempo de trabalho.[0093] In addition, the sensor frame 15 can be used with active equipment, which has limited spaces for positioning the mobile detection robot. For example, when pipes or coils are to be inspected and have limited space around them, say approximately 2 inches, one of the sensors 20/sensor units 3 can be removed from the sensor frame 15 so that three sensors 20 remain The sensor board provides flexibility during use and could investigate the equipment faster and also shorten the working time.

[0094] Uma realização, como mostrado nas Figuras 6a e 7a, mostra uma unidade de sensor 3 que compreende: - um alojamento de sensor 19; - um sensor 20, que é posicionado na frente do alojamento de sensor 19; - uma unidade de alojamento de mola 21; - uma mola 23 do braço impulso 75 em uma direção 76; - ímã permanente 25; e - rodas 24.[0094] One embodiment, as shown in Figures 6a and 7a, shows a sensor unit 3 comprising: - a sensor housing 19; - a sensor 20, which is positioned in front of the sensor housing 19; - a spring housing unit 21; - a spring 23 of the thrust arm 75 in one direction 76; - permanent magnet 25; and - wheels 24.

[0095] As rodas 24, o ímã permanente 25 e o sensor 20 são montados sobre o alojamento do sensor 19. O ímã permanente 25 cria um campo magnético. O campo magnético atravessa o sensor 20 e o material do objeto similar a tubo alongado C que deve ser inspecionado. O ímã permanente 25 é disposto atrás do sensor 20, como mostrado na Figura 7.[0095] The wheels 24, the permanent magnet 25 and the sensor 20 are mounted on the sensor housing 19. The permanent magnet 25 creates a magnetic field. The magnetic field passes through the sensor 20 and the material of the elongated tube-like object C which is to be inspected. Permanent magnet 25 is arranged behind sensor 20 as shown in Figure 7.

[0096] A unidade de alojamento de mola 21 é montada no quadro de sensor 15. O parafuso 18 pode ser usado para esta conexão.[0096] The spring housing unit 21 is mounted on the sensor frame 15. The screw 18 can be used for this connection.

[0097] Na unidade de alojamento de mola 21, é provido um parafuso 22 que permite a configuração de uma força de propulsão exercida pela mola 23 daquele braço de impulso 75 na direção 76. A mola 23 evitará a instabilidade de inspeção. A mola empurrará o sensor 20 na direção do tubo/bobina C. As rodas 24 fixarão o objeto similar a tubo e posicionarão o sensor 20 a uma distância predeterminada a partir da bobina/tubo. Isto permitirá a medição de uma propriedade de indicação de estado do tubo/bobina a uma distância predeterminada e, assim, em circunstâncias similares durante o uso do detector móvel.[0097] In the spring housing unit 21, a screw 22 is provided that allows the configuration of a propulsion force exerted by the spring 23 of that thrust arm 75 in the direction 76. The spring 23 will avoid inspection instability. The spring will push the sensor 20 towards the tube/coil C. The wheels 24 will clamp the tube-like object and position the sensor 20 at a predetermined distance from the coil/tube. This will allow measurement of a tube/coil status indication property at a predetermined distance and thus under similar circumstances while using the mobile detector.

[0098] Claramente são possíveis diferentes configurações para posicionar o sensor e o ímã permanente a uma distância predeterminada desde a superfície das bobinas/tubos do equipamento.[0098] Clearly, different configurations are possible to position the sensor and the permanent magnet at a predetermined distance from the surface of the coils/tubes of the equipment.

[0099] Outras realizações são mostradas nas figuras 6b e 7b e 6c e 7c. A segunda realização mostra quatro rodas 24b posicionadas centralmente. Isto permitirá o posicionamento do sensor 20/ímã 25 a uma posição predeterminada para mais tubos/bobinas de tamanhos mais diferentes.[0099] Other embodiments are shown in figures 6b and 7b and 6c and 7c. The second embodiment shows four centrally positioned wheels 24b. This will allow the positioning of the sensor 20/magnet 25 to a predetermined position for more tubes/coils of different sizes.

[00100] A terceira realização mostra um alojamento de sensor 19c que será mantido a uma posição predeterminada em relação à bobina/tubos pelos dois braços 75c e molas 23c que são conectados à unidade de alojamento de mola 21c.[00100] The third embodiment shows a sensor housing 19c that will be held in a predetermined position relative to the coil/tubes by the two arms 75c and springs 23c that are connected to the spring housing unit 21c.

[00101] Embora algumas das realizações mostradas sejam direcionadas para sensores para investigação de contaminação dos tubos/bobinas no equipamento ativo C ao medir a quantidade de carbono nas bobinas/tubos, a invenção não está limitada a estes tipos de sensores.[00101] Although some of the shown achievements are directed towards sensors for investigating contamination of tubes/coils in active equipment C by measuring the amount of carbon in coils/tubes, the invention is not limited to these types of sensors.

[00102] Em uma realização, um sensor de toque 33, mostrado nas Figuras 1 e 8, também é montado sobre o quadro de sensor 15. O sensor de toque 33 é disposto para detector quando o quadro de sensor 15 colide com um obstáculo. O sensor de toque 33 pode ser disposto para controlar o movimento do detector móvel, de modo que quando o sensor medir uma colisão com um obstáculo na parte frontal, o detector móvel é parado. A coleta de dados pode ser interrompida. Além disso, o robô móvel pode se mover para trás automaticamente. Em outra realização, o robô para de se mover.[00102] In one embodiment, a touch sensor 33, shown in Figures 1 and 8, is also mounted on the sensor frame 15. The touch sensor 33 is arranged to detect when the sensor frame 15 collides with an obstacle. The touch sensor 33 can be arranged to control the movement of the mobile detector, so that when the sensor measures a collision with an obstacle in front, the mobile detector is stopped. Data collection may be interrupted. In addition, the mobile robot can move backwards automatically. In another realization, the robot stops moving.

[00103] Em uma realização, o robô de detecção móvel compreende uma unidade de controle e transmissora 17. A unidade de controle e transmissora 17 pode ser montada na segunda parte 2 e pode compreender: - um sensor de inclinação, - um microcontrolador; e - um transmissor.[00103] In one embodiment, the mobile detection robot comprises a transmitter and control unit 17. The transmitter and control unit 17 can be mounted on the second part 2 and can comprise: - an inclination sensor, - a microcontroller; and - a transmitter.

[00104] Em uma realização, o sensor de inclinação mede a flexão do objeto similar a tubo alongado C. Em uma realização, é determinada a curva do objeto similar a tubo alongado.[00104] In one embodiment, the inclination sensor measures the bending of the elongated tube-like object C. In one embodiment, the curve of the elongated tube-like object is determined.

[00105] Em uma realização, o microcontrolador é disposto para receber os dados do sensor 20, os dados do sensor de toque 33, os dados do sensor de inclinação, os dados do sensor de medição de distância 34 e os dados do sensor ultrassônico 35. Em uma realização, o microcontrolador é disposto para processamento dos dados para controlar o detector móvel. Em uma realização, um programa de uma memória está disponível no microcontrolador. O programa pode controlar o acionamento (movimento) do robô de detecção. Em uma realização, o microcontrolador é disposto para transferir dados a um transmissor.[00105] In one embodiment, the microcontroller is arranged to receive sensor data 20, touch sensor data 33, tilt sensor data, distance measurement sensor data 34 and ultrasonic sensor data 35 In one embodiment, the microcontroller is arranged for data processing to control the mobile detector. In one embodiment, a program from one memory is available in the microcontroller. The program can control the triggering (movement) of the detection robot. In one embodiment, the microcontroller is arranged to transfer data to a transmitter.

[00106] Em uma realização, o microcontrolador é disposto para receber comandos de um operador, por exemplo, através do transmissor. Os comandos do operador são direcionados no controle da operação do detector móvel.[00106] In one embodiment, the microcontroller is arranged to receive commands from an operator, for example, through the transmitter. Operator commands are directed at controlling the operation of the mobile detector.

[00107] Em uma realização, o transmissor recebe comandos de um operador. O comando pode ser enviado ao microcontrolador. O transmissor pode receber dados do microcontrolador, e enviar os dados ao controlador. Os dados podem compreender parâmetros de indicação de estado medidos pelos sensores 20 e podem compreender informações em relação a movimentação e operação do robô móvel.[00107] In one implementation, the transmitter receives commands from an operator. The command can be sent to the microcontroller. The transmitter can receive data from the microcontroller, and send the data to the controller. The data may comprise state indication parameters measured by the sensors 20 and may comprise information regarding movement and operation of the mobile robot.

[00108] Em uma realização, o robô de detecção móvel compreende ainda um sensor de medição de distância 34 para medir a distância de movimento do detector móvel. Os dados medidos pelo sensor 34 podem ser usados como dados de retroinformação que são enviados ao operador por meio do transmissor.[00108] In one embodiment, the mobile detection robot further comprises a distance measuring sensor 34 for measuring the movement distance of the mobile detector. The data measured by the sensor 34 can be used as feedback data that is sent to the operator via the transmitter.

[00109] Além disso, o robô de detecção móvel pode compreender um sensor ultrassônico 35. O sensor ultrassônico 35 é um exemplo de um sensor que pode ser disposto para evitar uma colisão do robô com um objeto. O sensor 35 usa ondas ultrassônicas.[00109] Furthermore, the mobile detection robot may comprise an ultrasonic sensor 35. The ultrasonic sensor 35 is an example of a sensor that can be arranged to prevent a collision of the robot with an object. Sensor 35 uses ultrasonic waves.

[00110] Os sensores 34 e 35 estão próximos a uma extremidade traseira da moldura 16. Claramente também são possíveis outras posições. O sensor 35 detecta na direção reversa.[00110] Sensors 34 and 35 are close to a rear end of frame 16. Clearly other positions are also possible. Sensor 35 detects in the reverse direction.

[00111] Em uma realização, uma câmera de vídeo 46, como mostrado nas Figuras 4 e 5, é disposta sobre o quadro de sensor 15. A câmera de vídeo 46 pode prover resposta visual a um operador. A câmera de vídeo permite a inspeção visual de locais remotos do equipamento ativo. A câmera pode ser usada para inspecionar as condições externas de equipamento ativo C, que podem incluir inchaço e distorção do equipamento ativo C.[00111] In one embodiment, a video camera 46, as shown in Figures 4 and 5, is disposed over the sensor frame 15. The video camera 46 can provide visual feedback to an operator. The video camera allows for visual inspection of locations remote from active equipment. The camera can be used to inspect external conditions of active C equipment, which may include swelling and distortion of active C equipment.

[00112] Em uma realização, a primeira e a segunda moldura de roda 4, 7, o quadro de sensor 15, e a moldura de roda 16, bem como os braços de conexão 36 e os braços de conexão 43 são providos com orifícios para redução de peso. Isto reduz o peso do detector móvel, de modo que consuma menos energia e possa trabalhar de forma mais flexível.[00112] In one embodiment, the first and second wheel frame 4, 7, the sensor frame 15, and the wheel frame 16, as well as the connection arms 36 and connection arms 43 are provided with holes for weight reduction. This reduces the weight of the mobile detector so that it consumes less power and can work more flexibly.

[00113] A Figura 11 mostra uma realização de um aparelho 1000 disposto em um objeto similar a tubo curvado 1001. O aparelho 1000 pode se mover na direção 1002 sobre o tubo 1001. Como o tubo 1001 está flexionado, esta direção 1002 não é reta. Conforme o aparelho 1000 se fixa, similar às demais realizações, o tubo 1001 e o aparelho possuem uma unidade (não mostrada em detalhe), o aparelho 1000 terá uma posição ao longo do tubo 1001 na direção 1002.[00113] Figure 11 shows an embodiment of an apparatus 1000 arranged in an object similar to a curved tube 1001. The apparatus 1000 can move in the direction 1002 on the tube 1001. As the tube 1001 is bent, this direction 1002 is not straight . As apparatus 1000 attaches, similar to other embodiments, tube 1001 and apparatus have a unit (not shown in detail), apparatus 1000 will have a position along tube 1001 in direction 1002.

[00114] Um quadro de sensor 1004 é conectada por meio de uma conexão da estrutura ao quadro de sensor 100S para a parte 1006 do aparelho 1000. Devido à conexão 1005, o quadro de sensor é mantida à frente do aparelho 1000. A posição do aparelho 1000 ao longo da direção 1002 determina, assim, a posição do quadro de sensor 1004 ao longo da direção 1002.[00114] A sensor frame 1004 is connected via a frame connection to the sensor frame 100S to the part 1006 of the apparatus 1000. Due to the connection 1005, the sensor frame is maintained in front of the apparatus 1000. The position of the apparatus 1000 along direction 1002 thus determines the position of sensor frame 1004 along direction 1002.

[00115] A conexão da estrutura ao quadro de sensor 1005 provê um grau de Liberdade na direção 1010 por compreender aberturas 1009. Isto permite que o quadro de sensor se mova na direção 1010 em relação à parte 1006. Além disso, as aberturas podem estar presentes para prover um grau adicional de Liberdade, por exemplo, aberturas que se estendem em uma direção no papel da Figura 11. Os dois graus de liberdade combinados geralmente são perpendiculares àquele da direção 1002 do tubo, permitindo mover o quadro de sensor em um plano plane perpendicular à direção 1002. Isto é ilustrado nas Figuras 12 e 13.[00115] The connection of the structure to the sensor frame 1005 provides a degree of Freedom in the direction 1010 by comprising openings 1009. This allows the sensor frame to move in the direction 1010 relative to the part 1006. In addition, the openings can be present to provide an additional degree of freedom, for example openings extending in one direction on the Figure 11 paper. plane perpendicular to the 1002 direction. This is illustrated in Figures 12 and 13.

[00116] Nas realizações, o aparelho pode reduzir a tensão das series de transmissão e engrenagem e também equilibrar a energia através das rodas na parte superior e inferior aparelho. Na parte de movimentação 1011, a caixa de engrenagem em 1038d pode transmitir energia através de um eixo e então às rodas 1015, 1016 na parte superior e inferior do aparelho.[00116] In the embodiments, the apparatus can reduce the voltage of the transmission and gear series and also balance the energy through the wheels at the top and bottom of the apparatus. In the drive part 1011, the gearbox at 1038d can transmit power through a shaft and then to the wheels 1015, 1016 at the top and bottom of the apparatus.

[00117] A moldura de rodas 1017, 1018, que montam as rodas 1015, 1016, são conectados de forma pivotanteà caixa de engrenagem 1038d. A mola 1020d e uma mola similar e/ou a mesma mola 102 Id impulsiona as rodas 1015, 1016 sobre o tubo, o aparelho se equilibrando ao longo do objeto similar a tubo. O aparelho também pode manter a posição conforme a mola se encolhe e se expande ao longo do objeto similar a tubo curvado. Este desenho também permite que a parte de controle 1006 se mova ao longo.[00117] The wheel frame 1017, 1018, which mount the wheels 1015, 1016, are pivotally connected to the gear box 1038d. Spring 1020d and a similar spring and/or the same spring 102Id drives wheels 1015, 1016 over the tube, the apparatus balancing along the tube-like object. The device can also maintain position as the spring contracts and expands along the curved pipe-like object. This design also allows the control portion 1006 to move along.

[00118] A Figura 12 mostra uma vista detalhada de um quadro de sensor 1100 de um aparelho, disposta em um objeto similar a tubo alongado curvado e/ou desigual (superfície externa) 1006. O aparelho 1000 pode se mover em uma direção que se estende em uma direção para o papel (vide 1010 da Fig. 11), isto devido ao aparelho se mover ao longo do comprimento do tubo. Como o tubo 1106 está flexionado, esta direção para o papel não é reta.[00118] Figure 12 shows a detailed view of a sensor frame 1100 of an apparatus, arranged in an object similar to an elongated curved and/or uneven tube (external surface) 1006. The apparatus 1000 can move in a direction that moves extends in one direction towards the paper (see 1010 of Fig. 11), this is due to the apparatus moving along the length of the tube. As tube 1106 is bent, this paper direction is not straight.

[00119] O tubo é acoplado/circundado pelo quadro de sensor 1100. Quatro unidades de sensor (1101 a 1104) são dispostas sobre o quadro de sensor. As unidades de sensor possuem elementos de propulsão, por exemplo, molas. Quando o aparelho está escalando sobre o tubo flexionado ou desigual, aplicam-se forças desequilibradas. Como resultado desta ação, as cargas da mola sobre cada sensor não são iguais. Esta posição de desequilíbrio resulta então em uma reação das forças da mola (F1 a F4) das unidades de sensor correspondentes. Aqui, o quadro de sensor 1100 é ajustada pelas forças F1, F2 das unidades de sensor 1101, 1102, respectivamente, que podem ser maiores que as forças F3, F4 das unidades de sensor 1103, 1104, respectivamente.[00119] The tube is coupled/surrounded by the sensor frame 1100. Four sensor units (1101 to 1104) are arranged on the sensor frame. The sensor units have propulsion elements, for example springs. When the apparatus is climbing over flexed or uneven pipe, unbalanced forces apply. As a result of this action, the spring loads on each sensor are not equal. This unbalanced position then results in a reaction of the spring forces (F1 to F4) of the corresponding sensor units. Here, the sensor frame 1100 is adjusted by the forces F1, F2 of the sensor units 1101, 1102, respectively, which may be greater than the forces F3, F4 of the sensor units 1103, 1104, respectively.

[00120] Para autocentrar o tubo, os conjuntos de molas (a até d) das unidades de sensor e/ou moldura do sensor se movem para trás até a posição equilibrada. Devido ao grau de liberdade discutido acima provido pela conexão da estrutura ao quadro de sensor, permite-se que o quadro de sensor se mova nas direções X e Y das Figuras 12 e 13 devido aos graus de liberdade providos pelas conexões da estrutura ao quadro de sensor, em uma realização, formadas pelas aberturas. A posição autocentrada do tubo é mostrada na Fig. 13. Aqui, todas as molas mantêm-se a uma distância igual ao centro do tubo. A realização do tubo curvado ou desigual mostrada na Fig. 12 e Fig. 13 não é exaustiva em termos de força, número de sensores, configuração do quadro de sensor, etc. A realização da Fig. 12 e Fig; 13 pode ser combinada com a realização da Fig. 11.[00120] To self-center the tube, the spring sets (a through d) of the sensor units and/or sensor frame move backwards to the balanced position. Due to the degree of freedom discussed above provided by the connection of the frame to the sensor frame, the sensor frame is allowed to move in the X and Y directions of Figures 12 and 13 due to the degrees of freedom provided by the connections of the frame to the frame. sensor, in one embodiment, formed by the openings. The self-centered position of the tube is shown in Fig. 13. Here, all springs are maintained at an equal distance from the center of the tube. The realization of the curved or uneven tube shown in Fig. 12 and Fig. 13 is not exhaustive in terms of strength, number of sensors, sensor frame configuration, etc. The embodiment of Fig. 12 and Fig; 13 can be combined with the embodiment of Fig. 11.

[00121] O resultado final será na posição central, como mostrado na fig. 13.[00121] The final result will be in the center position, as shown in fig. 13.

[00122] De acordo com outro recurso desta invenção, são providos os métodos para inspeção do objeto similar a tubo. O método pode compreender as seguintes etapas:[00122] According to another feature of this invention, methods are provided for inspecting the tube-like object. The method may comprise the following steps:

[00123] - montagem do detector móvel sobre e/ou ao redor de um objeto similar a tubo C que deve ser inspecionado; uma conexão ajustável é montada; a distância entre duas partes da moldura 1, 2 pode ser dimensionada de acordo com o tamanho do objeto similar a tubo; a montagem pode compreender a conexão a um braço rígido 36 que se estende desde uma segunda parte da moldura 2 até um eixo 38 da primeira parte da moldura 1, a conexão compreendendo o posicionamento de um eixo 38 em um espaço correspondente 37 no braço 36. - movimento do detector móvel ao longo do objeto similar a tubo C que deve ser inspecionado e realização de medições e possível avaliação dos dados medidos.[00123] - mounting the mobile detector on and/or around an object similar to a C-tube that must be inspected; an adjustable connection is mounted; the distance between two parts of the frame 1, 2 can be scaled according to the size of the tube-like object; the assembly may comprise connecting to a rigid arm 36 extending from a second frame part 2 to an axis 38 of the first frame part 1, the connection comprising positioning an axis 38 in a corresponding space 37 in the arm 36. - movement of the mobile detector along the C-tube-like object that is to be inspected and measurements taken and possible evaluation of the measured data.

[00124] De acordo com esta invenção, o detector móvel é disposto para inspecionar o objeto similar a tubo C que deve ser inspecionado enquanto o robô de detecção está se movendo ao longo do equipamento ativo. Os sensores 3 são montados sobre um quadro de sensor. A moldura ou a montagem da moldura ou o alojamento do sensor compreende meio que evita a instabilidade de inspeção enquanto se move para a inspeção.[00124] According to this invention, the mobile detector is arranged to inspect the C-tube-like object that must be inspected while the detection robot is moving along the active equipment. Sensors 3 are mounted on a sensor frame. The frame or frame assembly or housing of the sensor comprises means to prevent inspection instability while moving for inspection.

[00125] Os sensores 3 podem ser dispostos para enviar um sinal a um computador para apresentação dos dados instantaneamente (tempo real). Em uma realização preferida, os dados são registrados em um cartão SD que é conectado a um circuito eletrônico no robô móvel. O cartão SD pode ser removido e inserido em um compartimento de um computador para permitir o processamento subsequente dos dados medidos.[00125] The 3 sensors can be arranged to send a signal to a computer to present the data instantly (real time). In a preferred embodiment, data is recorded onto an SD card which is connected to electronic circuitry in the mobile robot. The SD card can be removed and inserted into a computer slot to allow subsequent processing of measured data.

[00126] De acordo com um aspecto, é provido um método para inspeção do equipamento ativo que usa o detector móvel, o qual possui um ou mais dos recursos mencionados acima.[00126] According to an aspect, a method is provided for inspection of active equipment using the mobile detector, which has one or more of the features mentioned above.

[00127] Como os detalhes mencionados acima, é claro que o detector móvel e o método para inspeção do equipamento ativo, de acordo com esta invenção, possuem diversas vantagens e benefícios. Em um exemplo, o detector móvel pode ser configurado para os diversos tamanhos do equipamento ativo que deve ser inspecionado. A montagem pode ser realizada rápida e facilmente.[00127] As the details mentioned above, it is clear that the mobile detector and the method for inspection of active equipment, according to this invention, have several advantages and benefits. In one example, the mobile detector can be configured for the various sizes of active equipment that is to be inspected. Assembly can be carried out quickly and easily.

[00128] Além disso, ou adicionalmente, o detector móvel é disposto também para manter a distância entre a superfície do equipamento ativo e um ou mais sensores constantes durante o movimento. O resultado será realização da medição estável, não importando se a superfície do equipamento ativo é flexionada, convexa ou áspera. As informações precisas são contínua e rapidamente obtidas e fornecidas, por exemplo, para um microcontrolador e/ou um transmissor.[00128] In addition, or additionally, the mobile detector is also arranged to keep the distance between the surface of the active equipment and one or more sensors constant during movement. The result will be stable measurement performance no matter whether the active equipment surface is flexed, convex or rough. Accurate information is continuously and quickly obtained and delivered, for example to a microcontroller and/or a transmitter.

[00129] A Figura 10 mostra esquematicamente o controle e retroalimentação para um operador. Um operador possui um computador 101. O computador compreende um roteador sem fio 102 que é disposto para enviar e receber os dados sobre uma conexão por cabo para e a partir do robô de detecção móvel 100 esquematicamente indicado pelas linhas pontilhadas. O robô 100 possui um transmissor 103. O transmissor 103 pode enviar os dados ao computador 101. O transmissor 103 pode ser conectado a um microcontrolador, como discutido acima. O microcontrolador pode ser conectado a um ou mais dos sensores e/ou à unidade para controle de movimento. Além disso, uma unidade de memória 104 com um cartão de memória podem estar presentes no robô 100. A memória pode armazenar uma cópia dos dados que são enviados e recebidos pelo transmissor 103. O cartão de memória pode ser lido após uma operação.[00129] Figure 10 schematically shows the control and feedback for an operator. An operator has a computer 101. The computer comprises a wireless router 102 which is arranged to send and receive data over a cable connection to and from the mobile detection robot 100 schematically indicated by the dotted lines. Robot 100 has a transmitter 103. Transmitter 103 can send data to computer 101. Transmitter 103 can be connected to a microcontroller, as discussed above. The microcontroller can be connected to one or more of the sensors and/or the unit for motion control. Furthermore, a memory unit 104 with a memory card can be present in the robot 100. The memory can store a copy of the data that is sent and received by the transmitter 103. The memory card can be read after an operation.

[00130] O computador 101 provê informações ao operador e permite o controle do robô 100. O computador 101 é disposto para executar o software / código do programa. São mostrados dois programas 110, 111. O software de controle 110 permite que um operador visualize 112 os dados de estado recebidos do robô 100. Como resultado dos dados de retroinformação, o operador pode inserir uma instrução 113 que é subsequentemente enviada ao robô a fim de controlar as ações pelo robô. Uma instrução pode ser para interromper o movimento ou aumentar a velocidade de movimento do robô 100.[00130] The computer 101 provides information to the operator and allows control of the robot 100. The computer 101 is arranged to run the software / program code. Two programs 110, 111 are shown. The control software 110 allows an operator to view 112 the status data received from the robot 100. As a result of the feedback data, the operator can enter an instruction 113 which is subsequently sent to the robot in order to to control actions by the robot. An instruction can be to stop the movement or increase the movement speed of the robot 100.

[00131] O software de análise 111 no computador 101 permite receber os dados medidos pelos sensores 3. Este mesmo software 111 pode ter uma parte 115 que é disposta para processor os dados recebidos. O software de processamento 115 é disposto para calcular com base nas informações recebidas dos sensores 3 em combinação com os dados de posicionamento recebidos do sensor 34 das posições das bobinas/tubos que possuem uma duração restante reduzida. O software de processamento 115 é capaz de processar os dados recebidos que proveem uma propriedade de indicação de estado e os converte em informações que o operador pode usar. O software de processamento possui uma funcionalidade de exportação 116, por exemplo, exibição das informações de relatório em um monitor ou dados de exportação em um arquivo que pode usado subsequentemente.[00131] The analysis software 111 in the computer 101 allows to receive the data measured by the sensors 3. This same software 111 can have a part 115 that is arranged to process the received data. The processing software 115 is arranged to calculate based on the information received from the sensors 3 in combination with the positioning data received from the sensor 34 the positions of the coils/pipes that have a reduced remaining duration. Processing software 115 is capable of processing received data that provides a status indication property and converts it into information that the operator can use. The processing software has export functionality 116, for example, displaying the report information on a monitor or exporting data to a file that can be used subsequently.

[00132] Dentro do âmbito desta revelação possíveis muitas modificações para os componentes detectores móveis mencionados acima.[00132] Within the scope of this disclosure many modifications are possible for the mobile detector components mentioned above.

Claims

1. APPARATUS ASSEMBLED AROUND AN OBJECT SIMILAR TO AN EXTENDED TUBE FOR INSPECTION OF SAID OBJECT SIMILAR TO AN EXTENDED TUBE, the apparatus being characterized by comprising: - structure (1, 2) for movement along the object similar to an elongated tube while fixing a outer surface of tube-like object; and - sensor board (15, 15b, 15c) supporting one or more sensors (20) for measuring a state indication property, wherein the sensor board (15, 15b, 15c) comprises two or more elements that couple at different positions on the sensor frame, wherein the coupling elements are configured to engage with the elongated tube-like object at different locations, wherein the coupling elements comprise one or more drive elements (23c) to exert force on the surface elongated tube-like object and position the sensor frame relative to the elongated tube-like object; It is; - one or more frame connections to the sensor frame (39, 40, 43, 72b, 72c) for connecting the sensor frame (15, 15b, 15c) to the frame (1, 2), wherein the frame connections to the sensor frame (39, 40, 43, 72b, 72c) are arranged to allow adjustable relative position between the sensor frame and the frame and arranged to allow maintenance of a position of the one or more sensors (20) relative to the tube-like object.

2. APPARATUS, according to claim 1, characterized in that it comprises means for maintaining a predetermined distance between the one or more sensors (20) and the tube-like object, wherein the distance is measured in a radial direction from the similar object the tube.

3. APPLIANCE according to any one of claims 1 or 2, the sensor board characterized in that it comprises a positioning unit that allows the positioning of the sensor board in relation to the tube.

4. APPLIANCE according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the structure that fixes the tube is arranged to position the structure along a non-linear tube in a first direction, and in which the connections of the structure to the frame of sensor are arranged to position the sensor frame in a position in that first direction, preferably a position in front of or behind the frame.

5. APPLIANCE according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the connections of the structure to the sensor frame are arranged to keep the sensor frame rotationally fixed in relation to the structure and/or the tube.

6. APPLIANCE according to any one of claims 1 to 5, characterized in that one or more sensor units (3), each comprising the sensor (20), are mounted on the sensor frame (15), in which the sensor unit (3) comprises an element that attaches to the elongated tube-like object, such as a wheel, which also preferably comprises a propulsion element such as a spring, which are arranged to position the sensor at a predetermined distance from the surface of the elongated tube-like object.

7. APPLIANCE, according to any one of claims 1 to 6, the structure being characterized in that it comprises: - first part (1) comprising a first set of means for fixing a tube-like object, such as wheels (5); - second part (2) comprising a second set of tube-like object attachment means, such as wheels (27,28); - connection arm (36) for connecting the first part and the second part at a distance adapted to the size of the tube.

8. APPLIANCE according to claim 7, the first part (1) being characterized in that it comprises: - first wheel frame (4) comprising a first subset of wheels (5); - second wheel frame (7) comprising a second subset of wheels (8), in which the first and second wheel frames are pivotally connected to each other or to the connecting arm (36), and/or in which the first wheel frame (4) and/or the second wheel frame (7) preferably comprises a thrusting element (10) to ensure a thrust force against the wheel frame, the first wheel frame and/or the first part .

9. APPLIANCE according to claim 8, the first part (1) being characterized in that it comprises: - first wheel frame (4) comprising a first subset of wheels (5); - second wheel frame (7) comprising a second subset of wheels (8); - motor (6) to move the first wheel subassembly; and - transmission (9), such as a belt or a gear and axle, to transfer the energy from the first subset of wheels to the second subset of wheels, where preferably the transmission (9) is arranged on the same axle of the first subset of wheels.

10. APPLIANCE according to any one of claims 1 to 9, characterized in that a magnetic element (23) is mounted on the sensor frame (15, 15b, 15c) to generate a magnetic field and the one or more sensors (20 ) be arranged to measure a change in the magnetic field.

11. METHOD FOR INSPECTING AN OBJECT SIMILAR TO AN Elongated TUBE, characterized in that it comprises: - inspection of the object similar to an elongated tube using an apparatus as defined in any one of claims 1 to 10 which is fixed on the object similar to a tube; - movement of the device along the object similar to an elongated tube; - positioning one or more sensors (20) to inspect the elongated tube-like object by connecting the sensor to the moved apparatus to follow movement along the elongated tube-like object and coupling the elongated tube-like object to maintain a distance between the sensor and the elongated tube-like object.

12. METHOD, according to claim 11, characterized by maintaining the distance between the sensor and the elongated tube-like object comprising ensuring a restoring force against the elongated tube-like object.