BR112017020806B1 - Instrumento de grampeamento cirúrgico - Google Patents
Instrumento de grampeamento cirúrgico Download PDFInfo
- Publication number
- BR112017020806B1 BR112017020806B1 BR112017020806-7A BR112017020806A BR112017020806B1 BR 112017020806 B1 BR112017020806 B1 BR 112017020806B1 BR 112017020806 A BR112017020806 A BR 112017020806A BR 112017020806 B1 BR112017020806 B1 BR 112017020806B1
- Authority
- BR
- Brazil
- Prior art keywords
- trigger
- drive shaft
- nut
- surgical
- surgical instrument
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
"INSTRUMENTO DE GRAMPEAMENTO CI-RÚRGICO". Um instrumento cirúrgico (350) pode compreender um eixo de entrada giratório (361) e um atuador de extremidade cirúrgico (370) que compreende uma primeira garra (374) e uma segunda garra (375) que é móvel em relação à primeira garra. O instrumento cirúrgico pode compreender ainda um eixo de disparo (371) que faz interface operacional com o eixo de entrada giratório. Um elemento de disparo (386) é suportado de modo móvel em uma dentre as primeira e segunda garras. Um elemento de fechamento (377) está em engate rosqueado com o eixo de entrada giratório, de modo que a rotação do eixo de entrada giratório em uma primeira direção faz com que o elemento de fechamento mova a segunda garra para a posição fechada. O elemento de fechamento permanece em engate rosqueado com o eixo de entrada giratório para reter positivamente a segunda garra na posição fechada enquanto a rotação continuada do eixo de entrada giratório na primeira direção aciona o elemento de disparo de uma posição inicial para uma posição final.
Description
[001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias modalidades, a instrumentos cirúrgicos de grampeamento e de corte e a cartuchos de grampos para uso com os mesmos.
[002] Um instrumento de grampeamento pode incluir um par de membros de garra alongados colaboradores, sendo que cada membro de garra pode ser adaptado para ser inserido em um paciente e posicionado em relação ao tecido que será grampeado e/ou cortado. Em várias modalidades, um dos membros de garra pode sustentar um cartucho de grampos com ao menos duas fileiras de grampos espaçadas lateralmente e contidas no mesmo, e o outro membro de garra pode sustentar uma bigorna com bolsos formadores de grampos alinhada com as fileiras de grampos no cartucho de grampos. Em geral, o instrumento de grampeamento pode incluir ainda uma barra propulsora e uma lâmina da faca que são deslizantes em relação ao membro de garra para ejetar sequencialmente os grampos do cartucho de grampos através de superfícies de came na barra propulsora e/ou superfícies de came sobre um trilho de cunha que é empurrado pela barra propulsora. Em ao menos uma modalidade, as superfícies de came podem ser configuradas para ativar uma pluralidade de acionadores de grampos carregados pelo cartucho e associados aos grampos a fim de empurrar os grampos contra a bigorna e formar fileiras espaçadas lateralmente de grampos deformados no tecido preso entre os membros de garra. Em ao menos uma modalidade, a lâmina da faca pode seguir as superfícies de came e cortar o tecido ao longo de uma linha entre as fileiras de grampo.
[003] A discussão anteriormente mencionada se destina somente a ilustrar vários aspectos da técnica relacionada no campo da inven- ção no momento e não deve ser tomada como uma negação do escopo das reivindicações.
[004] Várias características das modalidades aqui descritas, jun tamente com vantagens dos mesmos, podem ser compreendidas de acordo com a descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os desenhos anexos, da seguinte forma:
[005] a Figura 1 é uma vista em seção transversal longitudinal de um atuador de extremidade de um sistema de instrumento cirúrgico ilustrado em uma configuração aberta, ou não travada, que inclui um cartucho de grampos, grampos armazenados de modo removível no cartucho de grampos e uma bigorna configurada para deformar os grampos;
[006] a Figura 2 é uma vista em corte longitudinal do atuador de extremidade da Figura 1 ilustrado em uma configuração fechada, ou travada, e ilustrando um elemento de disparo em uma posição pré- disparo antes de disparar os grampos;
[007] a Figura 3 é uma vista em seção transversal longitudinal do atuador de extremidade da Figura 1, ilustrando um elemento de disparo em uma posição parcialmente disparada;
[008] a Figura 4 é uma vista em seção transversal longitudinal do atuador de extremidade da Figura 1, ilustrando o elemento de disparo em uma posição retraída;
[009] a Figura 5 é uma vista em seção transversal longitudinal do atuador de extremidade da Figura 1, ilustrado o atuador de extremidade em uma configuração reaberta;
[0010] a Figura 6 é uma vista em perspectiva de um sistema de grampeamento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade de acordo com ao menos uma modalidade;
[0011] a Figura 7 é uma vista em perspectiva em seção transver- sal do atuador de extremidade da Figura 6;
[0012] a Figura 8 é uma vista em elevação em seção transversal parcial do atuador de extremidade da Figura 6, ilustrando o atuador de extremidade em uma configuração aberta e não disparada;
[0013] a Figura 9 é uma outra vista em elevação em seção trans versal parcial do atuador de extremidade da Figura 6, que ilustra um sistema de fechamento do atuador de extremidade em uma configuração aberta, e um sistema de disparo do atuador de extremidade em uma configuração não disparada;
[0014] a Figura 10 é uma vista em elevação em seção transversal parcial do atuador de extremidade da Figura 6 ilustrando o sistema de fechamento em uma configuração parcialmente fechada e o sistema de acionamento em uma configuração não disparada;
[0015] a Figura 11 é uma vista em elevação em seção transversal parcial do atuador de extremidade da Figura 6 ilustrando o sistema de fechamento em uma configuração completamente fechada e o sistema de acionamento em uma configuração parcialmente disparada;
[0016] a Figura 12 é uma vista em elevação em seção transversal parcial do atuador de extremidade da Figura 6 ilustrando o sistema de fechamento em uma configuração completamente fechada e o sistema de acionamento em uma configuração completamente disparada;
[0017] a Figura 13 é uma vista em elevação em seção transversal parcial do atuador de extremidade da Figura 6 ilustrando o sistema de fechamento em uma configuração completamente fechada e o sistema de acionamento em uma configuração completamente retraída;
[0018] a Figura 14 é uma vista em elevação em seção transversal parcial do atuador de extremidade da Figura 6 ilustrando o sistema de fechamento no processo de retorno para uma configuração aberta e o sistema de disparo em uma configuração completamente retraída;
[0019] a Figura 15 é uma vista em elevação em seção transversal parcial de um atuador de extremidade que compreende um sistema de disparo de grampos configurado para compensar um vão irregular entre uma bigorna e um cartucho de grampos do atuador de extremidade, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0020] a Figura 16 é uma vista em seção transversal longitudinal de um atuador de extremidade de um sistema de instrumento cirúrgico ilustrado em uma configuração aberta ou não travada, que inclui um cartucho de grampos, sendo os grampos armazenados de modo removível no cartucho de grampos, e uma bigorna configurada para deformar os grampos;
[0021] a Figura 17 é uma vista em seção transversal longitudinal de uma porção do atuador de extremidade da Figura 16 com uma porção da bigorna mostrada na seção transversal e ilustrada em uma posição aberta com a sua porca do sistema de fechamento em uma posição de início e com a porca de disparo mostrada na posição de pré- disparada inicial;
[0022] a Figura 18 é outra vista em seção transversal longitudinal do atuador de extremidade da Figura 17 com a porção de bigorna mostrada em uma vista completa;
[0023] a Figura 19 é outra vista em seção transversal longitudinal de uma porção do atuador de extremidade da Figura 17 com uma porção da bigorna mostrada em seção transversal e com a porca do sistema de fechamento na posição totalmente fechada "intermediária" e a porca de disparo em uma posição de pré-disparo localizada na extremidade distal da faixa neutra de disparo;
[0024] a Figura 20 é outra vista em seção transversal longitudinal de uma porção do atuador de extremidade da Figura 19 com a porção de bigorna mostrada em vista completa;
[0025] a Figura 21 é outra vista em seção transversal longitudinal de uma porção do atuador de extremidade da Figura 19 com a porca de disparo localizada em uma posição de extremidade após os grampos terem sido disparados do cartucho de grampos, com uma porção da bigorna mostrada na seção transversal;
[0026] a Figura 22 é outra vista em seção transversal longitudinal de uma porção do atuador de extremidade da Figura 21 com a porção de bigorna mostrada em vista completa;
[0027] a Figura 23 é uma vista de topo em seção transversal par cial de uma porção de um conjunto de eixo de acionamento de um instrumento cirúrgico com o elemento atuador do mesmo em uma configuração engatada;
[0028] a Figura 24 é outra vista em elevação em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 23;
[0029] a Figura 25 é outra vista de topo em seção transversal par cial do conjunto de eixo de acionamento das Figuras 23 e 24, ilustrando o seu sistema de trava em uma configuração "pré-travamento";
[0030] a Figura 26 é uma vista em elevação em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 25;
[0031] a Figura 27 é outra vista de topo em seção transversal par cial do conjunto de eixo de acionamento das Figuras 23 a 26 com o elemento atuador na configuração desengatada, e o sistema de trava em uma configuração travada; e
[0032] a Figura 28 é uma vista em elevação em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 27.
[0033] Os caracteres de referência correspondentes indicam as partes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações aqui descritas ilustram várias modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não devem ser consideradas como limitadoras do escopo da invenção em qualquer modo.
[0034] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US n° de série , intitulado STAPLING END EFFECTOR CONFIGURED TO COMPENSATE FOR AN UNEVEN GAP BETWEEN A FIRST JAW AND A SECOND JAW; n° do documento do procurador END7550USNP/140475; e - Pedido de Patente US n° de série , intitulado
[0035] O requerente do presente pedido é proprietário dos seguin tes pedidos de patente que foram depositados em 6 de março de 2015 e que estão, todos, aqui incorporados a título de referência, em sua totalidade: - Pedido de Patente US n° de série 14/640.746, intitulado POWERED SURGICAL INSTRUMENT; - Pedido de Patente US n° de série 14/640.795, intitulado MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de Patente US n° de série 14/640.832, intitulado ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES; n° do documento procurador END7557USNP/140482; - Pedido de Patente US n° de série 14/640.935, intitulado OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION; - Pedido de Patente US n° de série 14/640.831, intitulado MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de Patente US n° de série 14/640.859, intitulado TIMDEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES; - Pedido de Patente US n° de série 14/640.817, intitulado INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de Patente US n° de série 14/640.844, intitulado CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE; - Pedido de Patente US n° de série 14/640.837, intitulado SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING; - Pedido de Patente US n° de série 14/640.765, intitulado SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER; - Pedido de Patente US n° de série 14/640.799, intitulado "SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT"; e - Pedido de Patente US n° de série 14/640.780, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING.
[0036] O requerente do presente pedido possui os seguintes pedi dos de patente que foram depositados em 27 de fevereiro de 2015 e que estão, todos, aqui incorporados por referência, em sua totalidade: - Pedido de Patente US n° de série 14/633.576, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION"; - Pedido de Patente US n° de série 14/633.546, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND"; - Pedido de Patente US n° de série 14/633.576, intitulado "SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES"; - Pedido de Patente US n° de série 14/633.566, intitulado "CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY"; - Pedido de Patente US n° de série 14/633.555, intitulado "SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED"; - Pedido de Patente US n° de série 14/633.542, intitulado "REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT"; - Pedido de Patente US n° de série 14/633.548, intitulado "POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT"; - Pedido de Patente US n° de série 14/633.526, intitulado "ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE"; - Pedido de Patente US n° de série 14/633.541, intitulado "MODULAR STAPLING ASSEMBLY"; e - Pedido de Patente US n° de série 14/633.562, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF- LIFE PARAMETER".
[0037] O requerente do presente pedido é o autor dos seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014 e que estão, todos, aqui incorporados por referência, em sua totalidade: - Pedido de Patente US n° de série 14/574.478, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING"; - Pedido de Patente US n° de série 14/574.483, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS"; - Pedido de Patente US n° de série 14/575.139, intitulado "DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 14/575.148, intitulado "LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS"; - Pedido de Patente US n° de série 14/575.130, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE"; - Pedido de Patente US n° de série 14/575.143, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRAN-GEMENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 14/575.117, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 14/575.154, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 14/574.493, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM"; e - Pedido de Patente US n° de série 14/574.500, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM".
[0038] O requerente do presente pedido é a autora dos seguintes pedidos de patente que foram depositados em 01 de março de 2013 e que estão, todos, aqui incorporados por referência, em sua totalidade: - Pedido de Patente US n° de série 13/782.295, intitulado "Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Signal Communication", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246471; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.323, intitulado "Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246472; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.338, intitulado "Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0249557; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.499, intitulado "Electromechanical Surgical Device with Signal Relay Arrangement", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246474; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.460, intitulado "Multiple Processor Motor Control for Modular Surgical Instruments", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246478; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.358, intitulado "Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246477; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.481, intitulado "Sensor Straightened End Effector During Removal Through Trocar", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246479; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.518, intitulado "CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246475; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.375, intitulado "ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246473; e - Pedido de Patente US n° de série 13/782.536, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP", agora Publicação de Pedido de Patente n° 2014/0246476;
[0039] O requerente do presente pedido também detém os seguin tes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US n° de série 13/803.097, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263542; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.193, intitulado "CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente n° 2014/0263537; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.053, intitulado "INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263564; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR-TICULATION LOCK", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.210, intitulado "SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263538; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.148, intitulado "MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263554; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.066, intitulado "DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263565; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.117, intitulado "ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263553; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.130, intitulado "DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263543; e - Pedido de Patente US n° de série 13/803.159, intitulado "METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0277017.
[0040] O requerente do presente pedido também detém o seguinte Pedido de Patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado, por referência, em sua totalidade: - Pedido de Patente US n° de série 14/200.111, intitulado "CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263539.
[0041] O requerente do presente pedido também detém os seguin tes pedidos de patente que foram depositados 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados, por referência, em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US n° de série 14/226.106, intitulado "POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.099, intitulado "STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.094, intitulado "VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANG- ES/PROCEDURE COUNT"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.117, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.075, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.093, intitulado "FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.116, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.071, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.097, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.126, intitulado "INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.133, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.081, intitulado "SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.076, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION"; - Pedido de Patente US n° de série 14/226.111, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM"; e - Pedido de Patente US n° de série 14/226.125, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT".
[0042] O requerente do presente pedido também detém os seguin tes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de 2014, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US n° de série 14/479.103, intitulado "CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE"; - Pedido de Patente US n° de série 14/479.119, intitulado "ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION"; - Pedido de Patente US n° de série 14/478.908, intitulado "MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION"; - Pedido de Patente US n° de série 14/478.895, intitulado "MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION"; - Pedido de Patente US n° de série 14/479.110, intitulado "USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE"; - Pedido de Patente US n° de série 14/479.098, intitulado "SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION"; - Pedido de Patente US n° de série 14/479.115, intitulado "MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE"; e - Pedido de Patente US n° de série 14/479.108, intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION".
[0043] O requerente do presente pedido detém também os seguin tes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US n° de série 14/248.590, intitulado "MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305987; - Pedido de Patente US n° de série 14/248.581, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT", agora Publicação de Pedido de Patente n° 2014/0305989; - Pedido de Patente US n° de série 14/248.595, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305988; - Pedido de Patente US n° de série 14/248.588, intitulado "POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0309666; - Pedido de Patente US n° de série 14/248.591, intitulado "TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305991; - Pedido de Patente US n° de série 14/248.584, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305994; - Pedido de Patente US n° de série 14/248.587, intitulado "POWERED SURGICAL STAPLER", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0309665; - Pedido de Patente US n° de série 14/248.586, intitulado "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente n° 2014/0305990; e - Pedido de Patente US n° de série 14/248.607, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305992.
[0044] O requerente do presente pedido é também proprietário dos seguintes pedidos de patente que foram depositados em terça-feira, 16 de abril de 2013 e que estão, todos, aqui incorporados a título de referência, em sua totalidade: - Pedido de Patente provisório US n° de série 61/812.365, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR"; - Pedido de Patente provisório US n° de série 61/812.376, intitulado "LINEAR CUTTER WITH POWER"; - Pedido de Patente provisório US n° de série 61/812.382, intitulado "LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP"; - Pedido de Patente provisório US n° de série 61/812.385, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL"; e - Pedido de Patente provisório US n° de série 61/812.372, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR".
[0045] Numerosos detalhes específicos são apresentados para for necer um completo entendimento da estrutura, função, fabricação e uso geral das modalidades conforme descrito no relatório descritivo e ilus- trado nos desenhos anexos. Operações, componentes e elementos bem conhecidos foram descritos em detalhes de modo a não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O leitor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na presente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos descritos na presente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações a isso, sem se desviar do escopo das reivindicações.
[0046] Os termos "compreende" (e qualquer forma de compreen de, como "compreende" e "que compreende"), "tem" (e qualquer forma de tem, como "tem" e "que tem"), "inclui" (e qualquer forma de inclui, como "inclui" e "que inclui") e "contém" (e qualquer forma de contém, como "contém" e "que contém") são verbos de ligação irrestritos. Como um resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recurso, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.
[0047] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente in venção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.
[0048] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplifica- dores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos descritos na presente invenção podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicas, inclusive, por exemplo, em relação a procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, o leitor entenderá ainda que os vários instrumentos aqui descritos podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.
[0049] O sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que se estende do eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreende uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira garra compreende um cartucho de grampos. O cartucho de grampos é inserível na e removível da primeira garra; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais um cartucho de grampos não é removível, ou ao menos prontamente substituível, da primeira garra. A segunda garra compreende uma bigorna configurada para deformar grampos ejetados a partir do cartucho de grampos. A segunda garra é pivotante em relação à primeira garra ao redor de um eixo geométrico da tampa; entretanto, outras modalidades são previstas nas quais a primeira garra é pivotante em relação à segunda garra. O sistema de grampeamento cirúrgico compreende, ainda, uma junta de articulação configurada para permitir que o atuador de extremidade seja girado ou articulado em relação ao eixo de acionamento. O atuador de extremidade é giratório em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende através da junta de articulação. Outras modalidades são previstas que não incluem uma junta de articulação.
[0050] O cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho. O corpo de cartucho inclui uma extremidade proximal, uma extremidade distal, e uma plataforma que se estende entre a extremidade proximal e a extremidade distal. Em uso, o cartucho de grampos é posicionado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bigorna é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna é movida em direção ao cartucho de grampos para comprimir e prender o tecido contra a plataforma. Depois disso, os grampos armazenados de modo removível no corpo de cartucho podem ser distribuídos para o tecido. O corpo do cartucho inclui cavidades de grampo definidas no mesmo, sendo que os grampos são armazenados de modo removível nas cavidades de grampo. As cavidades de grampo são dispostas em seis fileiras longitudinais. Três fileiras de cavidades de grampo são posicionadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posicionadas em um segundo lado da fenda longitudinal. Outras disposições de cavidades de grampo e grampos podem ser possíveis.
[0051] Os grampos são sustentados por acionadores de grampos no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posição disparada, para ejetar os grampos a partir de cavidades de grampo. Os acionadores são retidos no corpo de cartucho por um retentor que se estende em torno do fundo do corpo de cartucho e inclui membros resilientes configurados para prender o corpo de cartucho e reter o retentor no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um deslizador. O desli- zador é móvel entre uma posição proximal adjacente à extremidade proximal e uma posição distal adjacente à extremidade distal. O desli- zador compreende uma pluralidade de superfícies inclinadas configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acionadores, e os grampos sustentados no mesmo, em direção à bigorna.
[0052] Ainda ao exposto acima, o deslizador é movido distalmente por um membro de disparo. O membro de disparo é configurado para estar em contato com o deslizador e empurrar o deslizador em direção à extremidade distal. A fenda longitudinal definida no corpo de cartucho é configurada para receber o membro de disparo. A bigorna inclui, também, uma fenda configurada para receber o membro de disparo. O membro de disparo compreende, ainda, um primeiro came que se engata à primeira garra e um segundo came que se engata à segunda garra. Conforme o membro de disparo é avançado distalmente, o primeiro came e o segundo came podem controlar a distância, ou vão de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos e a bigorna. O membro de disparo compreende, também, uma faca configurada para fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna e o cartucho de grampos. É desejável que a faca seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies inclinadas, de modo que os grampos sejam ejetados à frente da faca.
[0053] As Figuras 1 a 5 são vistas em seção transversal longitudi nal de um atuador de extremidade de um sistema de instrumento cirúrgico. As vistas ilustram o atuador de extremidade em uma posição aberta, antes de ser colocado no tecido (Figura 1), em uma posição fechada pronta para o disparo (Figura 2), durante a ação de disparo para implantar os grampos no tecido (Figura 3), após a ação de disparo ter sido concluída (Figura 4), e em uma posição reaberta (Figura 5) para liberar o atuador de extremidade do tecido. Esse sistema de instrumento cirúrgico é similar em muitos aspectos ao sistema de instrumento cirúrgico descrito na patente U.S. n° 5.667.517, intitulada ENDOSCOPIC SURGICAL SYSTEM WITH SENSING MEANS, que foi concedida em 16 de setembro de 1997 a Michael Dawson Hooven. A descrição inteira da patente US No 5.667.517 está aqui incorporada a título de referência.
[0054] O atuador de extremidade das Figuras 1 a 5 inclui um gabi nete do eixo de acionamento 60 e um gabinete do atuador de extremidade 70. O gabinete do atuador de extremidade 70 está conectado ao gabinete do eixo de acionamento 60 de qualquer maneira adequada, como por exemplo, por encaixe por pressão ou soldagem ultrassônica. Um eixo de acionamento giratório 61 se estende através do gabinete do eixo de acionamento 60 e é operacionalmente acoplado a um motor elétrico, por exemplo, que pode girar o eixo de acionamento 61. Uma haste rosqueada 71 se estende substancialmente ao longo do comprimento do atuador de extremidade e é conectada ao eixo de acionamento giratório 61. A haste rosqueada 71 tem uma porção de diâmetro maior 72 em posição adjacente ao eixo de acionamento 61 e uma porção de diâmetro menor 73 para o restante da haste rosqueada 71. O atuador de extremidade inclui um grampo ou porção de cartucho de grampos 74 e uma porção de bigorna 75. A porção de cartucho de grampos 74 e a porção de bigorna 75 se conectam de forma articulada pelo pino pivô da bigorna 76. Encontra-se montada de maneira ros- queável sobre a porção de diâmetro maior 72 da haste rosqueada 71 uma porca do sistema de fechamento 77 e se estende daquela porca do sistema de fechamento 77 um pino do sistema de fechamento 78 que se move para uma fenda do sistema de fechamento 79 disposta na porção de bigorna montada de forma pivotante 75 do atuador de extremidade. Quando o eixo de acionamento 61 é girado, a haste ros- queada 71 também gira e, mediante a sua rotação em uma primeira direção, a porca do sistema de fechamento 77 se moverá para baixo da haste rosqueada 71 e moverá o pino do sistema de fechamento 78 para a fenda de fechamento 79 para fechar a porção de bigorna 75 contra a porção de grampo 74 do atuador de extremidade.
[0055] Ainda ao mencionado acima, o tecido a ser tratado ou ma nipulado pelo atuador de extremidade é colocado entre a porção de bigorna 75 e a porção de cartucho de grampo 74 do atuador de extremidade quando a porção de bigorna 75 estiver em sua posição aberta. Uma vez que o tecido tenha sido adequadamente posicionado entre a porção de bigorna 75 e a porção de cartucho de grampos 74, a energia é aplicada ao eixo de acionamento 61 para girar o eixo de acionamento 61 e a haste rosqueada 71 e fechar a porção de bigorna 75. Conforme pode ser entendido, a quantidade de torque necessária para girar a porção de bigorna 75 em torno do pino pivô 76 pode ser detectada e, como resultado, a espessura do tecido entre a porção de bigorna 75 e a porção de cartucho de grampos 74 pode ser determinada. O sistema de instrumento cirúrgico pode incluir ainda um microprocessador, ou controlador, que pode manipular essas informações e informar ao cirurgião quanto a se uma quantidade adequada de tecido está posicionada entre a porção de bigorna 75 e a porção de cartucho de grampo 74 do atuador de extremidade ao fechar a porção de bigorna 75 ou não, ou se muito ou muito pouco tecido está posicionado entre a porção de bigorna 75 e a porção de cartucho de grampos 74. O microprocessador pode também ser configurado para indicar ao cirurgião se o atuador de extremidade deveria ser remanipulado ou não. Quando o motor elétrico que gira o eixo de acionamento 61 é acionado por uma tensão constante, por exemplo, a força necessária para fechar o atuador de extremidade pode ser medida monitorando a corrente nominal do motor. Em vários exemplos, a energia distribuída para o atuador de extremidade pode ser controlada variando a tensão do motor e/ou a corrente para atingir uma velocidade do motor constante, por exemplo, com diferentes cargas. Em certos exemplos, a modulação da largura de pulso e/ou a modulação da frequência podem ser utilizadas para controlar o motor elétrico.
[0056] A porção de cartucho de grampos 74 compreende um car tucho de grampos removível 80. O cartucho de grampos 80 pode incluir qualquer número adequado de fileiras de grampos, como por exemplo, quatro fileiras de grampos 81 ou seis fileiras de grampos 81. As fileiras de grampos são paralelas umas às outras e, em fileiras em posição adjacente, são desviadas entre si. O cartucho de grampos 80 é colocado na porção do cartucho de grampos 74, de modo que fique do lado oposto à porção de bigorna 75 e se fixe na porção do cartucho de grampos 74 do atuador de extremidade, conforme mostrado. Conforme representado nas Figuras 1 a 5, a porção de diâmetro menor 73 da haste rosqueada 71 se estende através do cartucho de grampos 80. O cartucho de grampos 80 pode incluir uma abertura definida no fundo do mesmo que permite que o cartucho de grampos 80 seja posicionado sobre a haste rosqueada 71 e assentado na posição na porção do cartucho de grampos 74. Outras modalidades são previstas nas quais a haste rosqueada 71, ou ao menos uma porção da haste rosqueada 71, faz parte do cartucho de grampos 80. Em tal modalidade, a haste rosqueada 71 pode ser operacionalmente acoplada com o eixo de acionamento 61 quando o cartucho de grampos 80 é assentado sob a porção do cartucho de grampos 74. Algumas modalidades são consideradas, nas quais o cartucho de grampos 80 não é facilmente substituível dentro do atuador de extremidade. Em ao menos uma dessas modalidades, o atuador de extremidade, como um todo, pode ser substituível.
[0057] Encontra-se montado sobre a haste rosqueada 71 um ele- mento de faca 82 e um elemento de cunha condutora 83, que são in- terconectados. O elemento de faca interconectado 82 e o elemento de cunha 83 são acoplados de maneira rosqueável com a porção de menor diâmetro 73 da haste rosqueada 71 e são avançados distalmente quando a haste rosqueada é girada na primeira direção 71, isto é, a mesma direção na qual a haste rosqueada 71 é girada para fechar a porção de bigorna 75. O elemento de cunha 83 precede, ou é posicionado distalmente em relação ao elemento de faca 82 conforme eles se movem ao longo da haste rosqueada 71. Conforme o elemento de cunha 83 se move para baixo da haste rosqueada 71, o elemento de cunha 83 direciona os grampos 81 para fora do cartucho 80 através dos acionadores de grampo 84. Os acionadores de grampo 84 podem compreender acionadores de grampo individuais ou, alternativamente, um ou mais acionadores de grampo 84 podem ser interconectados. Os grampos 81 passam através do tecido e são empurrados contra a porção de bigorna 75 para formar os grampos 81 no tecido. O elemento de faca 82, seguindo a cunha condutora 83, corta o tecido entre duas fileiras adjacentes de grampos 81. A cunha condutora 83 pode ser composta de duas porções; ou seja, ela tem uma peça de cunha em um lado do elemento de faca 82 para direcionar os grampos 81 em um primeiro lado do elemento de faca 82 e uma peça similar à cunha no lado oposto do elemento de faca 82 para direcionar os grampos 81 em um segundo lado, ou lado oposto, do elemento de faca 82.
[0058] Os grampos 81 têm as mesmas alturas quando não forma dos; entretanto, é considerado que os grampos 81 tenham diferentes alturas quando não formados. Os grampos 81 têm as mesmas alturas quando deformados; entretanto, é considerado que os grampos 81 podem ter diferentes alturas quando deformados. A descrição completa da Publicação de Pedido de Patente US n° 2007/0131732, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS INCLUDING A CARTRIDGE HAVING MULTIPLE STAPLE SIZES, atualmente a patente US n° 7.398.908, depositada em 3 de novembro de 2006, está aqui incorporada a título de referência. A descrição completa da patente US n° 7.635.074, intitulada STAPLE DRIVE ASSEMBLY e concedida em 22 de dezembro de 2009, está aqui incorporada a título de referência. As descrições completas do Pedido de Patente US n° de série 14/527.398, intitulado STAPLE CARTRIDGES COMPRISING DRIVER ARRANGEMENTS, que foi depositado em 29 de outubro de 2014, e do Pedido de Patente US n° de série 14/527.384, intitulado CARTRIDGE ASSEMBLIES FOR SURGICAL STAPLERS, que foi depositado em 29 de outubro de 2014, estão aqui incorporadas a título de referência.
[0059] Quando a porção de bigorna 75 está fechada, conforme mostrado na Figura 2, a porca do sistema de fechamento 77 move um elemento de parada 85 para a frente, de modo que a porca de disparo 86 na qual a faca 82 e as cunhas 83 estão dispostas se move para frente e engata nas roscas da porção de menor diâmetro 73 da haste rosqueada 71 para mover para a frente, ao longo da haste 71, direcionar os grampos 81 e cortar o tecido. Simultaneamente à porca do sistema de fechamento 77, mudar o elemento de parada 85 de sua configuração voltada para trás (Figura 6) para a sua configuração voltada para frente (Figura 7) faz com que a porca do sistema de fechamento 77 escape, ou se desengate da rosca da porção rosqueada 72. A porca de disparo 86 é forçada utilizando um meio adequado, de modo a não engatar a rosca da porção rosqueada 73 até que o elemento de parada 85 seja ativado, ou empurrado para frente, conforme é descrito acima. Após a porca de disparo 86 se mover para a sua posição mais para a frente para direcionar e formar todos os grampos 81 e cortar o tecido, a porca de disparo 86 engata em um contato adequado 87 que imediatamente inverte o motor elétrico para girar a haste em uma se- gunda direção, ou direção oposta, para retrair a porca de disparo 86. Na sua posição totalmente retraída, com referência agora à Figura 9, a porca de disparo 86 move o elemento de parada 85 para trás, fazendo com que a porca do sistema de fechamento 77 se engate novamente com a rosca da porção rosqueada 72. Concomitante com o elemento de parada 85 sendo empurrado para a sua configuração voltada para trás (Figura 9), a porca de disparo 86 escapa ou se desengata da rosca da porção rosqueada 73. A rotação contínua da haste rosqueada 71 na segunda direção retrai a porca do sistema de fechamento 77 e abre a porção de bigorna 75 do atuador de extremidade, conforme ilustrado na Figura 10.
[0060] Uma outra configuração das modalidades acima descritas pode ser colocar contatos em uma porção de cabo do instrumento, ou em um gabinete proximal que é fixado a um grampeador cirúrgico ro- bótico, e usar uma porca seguidora no eixo de acionamento de rotação 61 para monitorar a posição da porca do sistema de fechamento 77 e/ou da porca de disparo 86. A descrição inteira do Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora a Publicação de Pedido de Patente US n° 2012/0298719, está incorporada em sua totalidade à presente invenção a título de referência. Várias informações podem ser transmitidas para e/ou do microprocessador do sistema do instrumento cirúrgico durante a sua operação; por exemplo, o movimento do elemento de parada 85 que empurra a porca de disparo 86 sobre a rosca da porção rosqueada 73 e/ou empurra a porca do sistema de fechamento 77 sobre a rosca da porção rosqueada 72 pode ser detectado. A posição mais adiante das cunhas 83 e/ou do elemento de faca 82 pode ser detectada. A reversão do motor pode também ser detectada. Além disso, a presença de um cartucho de grampos 80 na porção do cartucho de grampos 74 e/ou a presença dos grampos 81 naquele cartucho 80 podem também ser detectadas. Todas essas informações podem ser re- troalimentadas para o controlador e armazenadas e manipuladas pelo controlador, de modo que o cirurgião usando o instrumento possa receber informações em relação às condições do sistema de instrumento cirúrgico.
[0061] Os sistemas de instrumento cirúrgico descritos aqui podem ser utilizados com um material auxiliar, como, por exemplo, com um material de apoio. O material auxiliar pode compreender uma ou mais camadas de material fixada de modo liberável ao cartucho de grampos e/ou à bigorna. A descrição inteira da Publicação de Pedido de Patente US N° 2010/0012704, intitulada SURGICAL STAPLING APPARATUS, que foi publicada em 21 de janeiro de 2010, agora patente US n° 8.413.871, está aqui incorporada a título de referência.
[0062] O sistema de instrumento cirúrgico representado nas Figu ras 1 a 5 e descrito acima é útil para o propósito ao qual se destina; entretanto, existem vários aspectos do presente sistema de instrumento cirúrgico que podem ser otimizados. Por exemplo, a porca do sistema de fechamento 77 e a porca de disparo 86 avançam sequencialmente. Dito de outra forma, a porca do sistema de fechamento 77 completa todo o seu curso de fechamento na porção rosqueada 72 da haste 71 antes da porca de disparo 86 começar o seu curso de disparo na porção rosqueada 73 da haste 71. Como resultado, o sistema de pinçamento deve ser totalmente grampeado antes do sistema de disparo de grampos poder ser operado. Além disso, a porca de disparo 86 deve estar completamente retraída antes de a porca do sistema de fechamento 77 poder ser retraída. Como resultado, o sistema de pin- çamento de tecido não pode ser solto imediatamente após os grampos serem disparados 81; em vez disso, o sistema de pinçamento de tecido é preso em sua configuração grampeada até que o sistema de dis- paro tenha retornado completamente. Em adição ao que foi descrito acima, a coordenação do desengate da porca do sistema de fechamento 77 da rosca da porção rosqueada 72 ao mesmo tempo que a porca do sistema de fechamento 77 desloca o elemento de parada 85 para a sua configuração voltada para frente, pode exigir tolerâncias muito precisas. De modo similar, a coordenação da retirada da porca de disparo 86 da rosca da porção rosqueada 73 ao mesmo tempo que a porca de disparo 86 desloca o elemento de parada 85 para a sua configuração voltada para trás pode também exigir tolerâncias muito precisas.
[0063] Um sistema de instrumento cirúrgico 150 é ilustrado nas Figuras 6 a 14. O sistema de instrumento cirúrgico 150 inclui um eixo de acionamento 160 e um atuador de extremidade 170 estendendo-se a partir do eixo de acionamento 160. O eixo de acionamento 160 se estende a partir de um gabinete 152 152 que é configurado para ser fixado a um sistema cirúrgico robótico, como o sistema cirúrgico robó- tico DAVINCI fabricado, por exemplo, pela Intuitive Surgical, Inc. A descrição inteira do Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora a Publicação de Pedido de Patente US n° 2012/0298719, está incorporado em sua totalidade à presente invenção a título de referência. Alternativamente, o eixo de acionamento 160 pode estender-se a partir de um cabo de um instrumento cirúrgico configurado para ser, por exemplo, agarrado e operado por um cirurgião. As totalidades das descrições da patente US n° 7.143.923, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A FIRING LOCKOUT FOR AN UNCLOSED ANVIL", que foi concedida em 5 de dezembro de 2006; da patente US n° 7.044.352, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING", que foi concedida em 16 de maio de 2006; da patente US n° 7.000.818, "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS", que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006; da patente US n° 6.988.649, intitulada "Surgical stapling instrument having a spent cartridge lockout", que foi concedida em 24 de janeiro de 2006; e da patente US n° 6.978.921, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN EBEAM FIRING MECHANISM", que foi concedida em 27 de dezembro de 2005, estão aqui incorporadas a título de referência. O eixo de acionamento 160 compreende ao menos uma junta articulada, como uma junta articulada 190, por exemplo, que é configurada para permitir que o atuador de extremidade 170 seja articulado ao redor de ao menos um eixo de rotação. Outras modalidades são previstas, nas quais o eixo de acionamento 160 não compreende uma junta articulada.
[0064] Com referência principalmente à Figura 6, o atuador de ex tremidade 170 compreende uma porção de cartucho de grampos 174 e uma porção de bigorna 175. Um cartucho de grampos 180 está posicionado na porção do cartucho de grampos 174. O cartucho de grampos 180 é removível da porção do cartucho de grampos 174, de modo que ele pode ser prontamente trocado por outro cartucho de grampos; no entanto, são previstas outras modalidades nas quais o cartucho de grampos 180 não é prontamente substituível. A porção de bigorna 175 é giratória em relação à porção do cartucho de grampos 174 ao redor dos pinos de pivô 176 estendendo-se a partir da porção de bigorna 175. São previstas modalidades alternativas nas quais a porção do cartucho de grampos 174 é giratória em relação à porção de bigorna 175. A bigorna 175 é giratória entre uma posição aberta (Figuras 6 a 9) e uma posição fechada (Figuras 10 a 13) por meio de um acionador de fechamento, conforme descrito com mais detalhes abaixo. Grampos, como os grampos 81, por exemplo, são armazenados de modo remo- vível no cartucho de grampos 180, e podem ser ejetados a partir do cartucho de grampos 180 por um acionamento de disparo e deformados contra a bigorna 175, conforme também é descrito com mais detalhes abaixo.
[0065] Com referência principalmente às Figuras 7 a 9, o eixo de acionamento 160 inclui um eixo de acionamento de entrada giratório 161. Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o eixo de acionamento de entrada 161 é utilizado para operar o acionador de fechamento e o acionador de disparo. O eixo de acionamento de entrada 161 é montado de maneira giratória no eixo de acionamento 160 por um ou mais mancais e compreende uma porção rosqueada 172. O acionador de fechamento compreende uma porca do sistema de fechamento 177 que inclui uma abertura rosqueada 162 definida na mesma. A porca de fechamento 177 compreende ainda pinos de fe-chamento 178 estendendo-se a partir dos seus lados opostos, que são posicionados de modo deslizante nas fendas de fechamento 179 definidas em lados opostos da porção de bigorna 175.
[0066] A abertura rosqueada 162 da porca do sistema de fecha mento 177 é engatada de maneira rosqueável com a porção rosquea- da 172 do eixo de acionamento de entrada 161 de modo que, quando o eixo de acionamento de entrada 161 é girado em uma primeira direção, a porca do sistema de fechamento 177 se desloca distalmente em direção à extremidade do atuador de extremidade 170 e, quando o eixo de acionamento de entrada 161 gira em uma segunda direção, ou em uma direção oposta, a porca do sistema de fechamento 177 é deslocada proximalmente em direção ao gabinete 152, conforme é ilustrado na Figura 10. A interação entre os pinos de fechamento 178 da porca do sistema de fechamento 177 e as paredes laterais das fendas de fechamento 179 evitam que a porca do sistema de fechamento 177 gire com o eixo de acionamento de entrada 161 e, como resultado, o movimento giratório do eixo de acionamento de entrada 161 é convertido na translação longitudinal da porca de fechamento 177.
[0067] Em uso, a porca do sistema de fechamento 177 avança dis- talmente pelo eixo de acionamento de entrada 161 para mover a porção de bigorna 175 entre uma posição aberta (Figuras 6 a 9) e uma posição fechada (Figuras 11 a 13). Em tais exemplos, os pinos do sistema de fechamento 178 engatam nas paredes laterais inferiores da fenda do sistema de fechamento 179 e desalinham a bigorna 175 em direção ao cartucho de grampos 180, conforme é ilustrado na Figura 10. De modo similar, com referência à Figura 14, a porca do sistema de fechamento 177 avança proximalmente pelo eixo de acionamento de entrada 161 para mover a porção de bigorna 175 entre uma posição fechada e uma posição aberta. Em tais exemplos, os pinos do sis-tema de fechamento 178 acoplam as paredes laterais superiores da fenda do sistema de fechamento 179 e ressaltam a bigorna 175 para longe do cartucho de grampos 180.
[0068] O eixo de acionamento de entrada 161 compreende, ainda, uma engrenagem distal 165 montada de maneira fixa à extremidade distal do mesmo. Quando o eixo de acionamento de entrada 161 gira na primeira direção, a engrenagem gira 165 gira na primeira direção e, quando o eixo de acionamento de entrada 161 gira na segunda direção, a engrenagem distal 165 gira na segunda direção. O eixo de acionamento de disparo do atuador de extremidade 170 compreende um eixo de acionamento de disparo giratório 171 que é montado de forma giratória na porção do cartucho de grampos 174 por um ou mais mancais, por exemplo o mancal 163. O eixo de acionamento de disparo 171 compreende uma engrenagem proximal 185 e uma porção ros- queada 173. A engrenagem proximal 185 do eixo de acionamento de disparo 171 é engatada por encaixe com a engrenagem distal 165 do eixo de acionamento de entrada 161, de modo que o eixo de aciona- mento de entrada 161 pode acionar o eixo de acionamento de disparo 171 quando o eixo de acionamento de entrada 161 é girado. A engrenagem proximal 185 é montada de maneira deslizante ao eixo de acionamento de disparo 171. Mais especificamente, o eixo de acionamento de disparo 171 compreende uma porção canelada 168 e a engrenagem proximal 185 inclui uma abertura canelada 169 estendendo- se através da mesma, que é acoplada de maneira deslizante à porção canelada do eixo de acionamento 168. Como resultado, a engrenagem proximal 185 pode girar o eixo de acionamento de disparo 171 ao redor de um eixo longitudinal e, além disso, deslizar longitudinalmente ao longo do eixo longitudinal, como descrito com mais detalhes abaixo.
[0069] O acionador de disparo compreende ainda uma porca de disparo 186 que inclui uma abertura rosqueada 189 definida nisso que é engatável de maneira rosqueável com uma porção rosqueada 173 do eixo de acionamento 171. A porca de disparo 186 compreende ainda cunhas 183 definidas na mesma que são configuradas para deslizar sob os acionadores de grampo 84 e levantar os grampos 81 em direção à porção de bigorna 175 para grampear o tecido posicionado entre o cartucho de grampos 180 e a porção de bigorna 175. A porca de disparo 186 compreende também um membro de corte 182 definido neste que é configurado para cortar o tecido grampeado. Quando a porca de disparo 186 é engatada de maneira rosqueável com o eixo de acionamento 171 e o eixo de acionamento de entrada 161 gira na primeira direção, a porca de disparo 186 é deslocada distalmente na direção da extremidade do atuador de extremidade 170 para ejetar os grampos 81 do cartucho de grampos 180 e cortar o tecido. Quando a porca de disparo 186 é engatada de maneira rosqueável com a porca de disparo 173 do eixo de acionamento 171 e o eixo de acionamento de entrada 161 é girado na segunda direção, a porca de disparo 186 é deslocada proximalmente em direção ao gabinete 152 para retrair as cunhas 183 e o elemento de corte 182 para as suas posições não disparadas.
[0070] Compreendendo o exposto acima, o sistema de instrumen to cirúrgico 150 compreende um sistema para comutar entre um modo de operação de aperto e um modo de operação de disparo de grampos, que é um aperfeiçoamento em relação ao sistema de comutação apresentado juntamente com o sistema de instrumento cirúrgico das Figuras 1 a 5. Com referência novamente às Figuras 7 a 9, a porca do sistema de fechamento 177 é móvel a partir de uma posição proximal para uma posição distal durante um curso de aperto, de modo a mover a porção de bigorna 175 de sua posição aberta até sua posição fechada. Quando a porca do sistema de fechamento 177 está na sua posição proximal, a porca do sistema de fechamento 177 é engatada de maneira rosqueável com as roscas 172 definidas no eixo de acionamento de entrada 171. O sistema de fechamento pode compreender um elemento de deslocamento, como uma mola 164, por exemplo, que é configurada de modo a deslocar as roscas 162 da porca do sistema de fechamento 177 para engatar com, ou manter o engate com as roscas 172 do eixo de acionamento de entrada 171. A mola 164 é posicionada entre a porca do sistema de fechamento 177 e um anteparo 166 definido sobre o eixo de acionamento 171.
[0071] Como resultado do acima mencionado, a rotação inicial do eixo de acionamento de entrada 161 na primeira direção pode deslocar imediatamente a porca do sistema de fechamento 177 distalmente para começar a fechar a porção de bigorna 175. Além disso, se o eixo de acionamento de entrada 161 for acionado inadvertidamente na segunda direção quando a porca do sistema de fechamento 177 está na sua posição proximal, a porca do sistema de fechamento 177 pode se mover proximalmente e ser desengatada das roscas 172 e entrar em uma condição de repouso. A mola 164, entretanto, pode manter as roscas 162 da porca do sistema de fechamento 177 em posição próxima às roscas 172 do eixo de acionamento de entrada 161, de modo que, quando o eixo de acionamento de entrada 161 é girado na primeira direção, as roscas 162 podem prender as roscas 172 e a porca do sistema de fechamento 177 pode ser puxada distalmente para fechar a porção de bigorna 175.
[0072] Particularmente, além do mencionado acima, a rotação do eixo de acionamento de entrada 161 sendo utilizado para iniciar o curso de aperto da porca do sistema de fechamento 177 é transferida para o eixo de acionamento de disparo 171 através das engrenagens encaixadas 165 e 185. Essa rotação do eixo de acionamento de disparo 171 não direciona a porca de disparo 186 distalmente, uma vez que a porca de disparo 186, neste ponto na operação do sistema de instrumento cirúrgico 150, não é engatada de maneira rosqueável com as roscas 173 do eixo de acionamento de disparo 171. Ao invés disso, a porca de disparo 185 está em uma posição de repouso e o eixo de acionamento de disparo 171 está girando dentro da abertura rosquea- da 169 definida pela porca de disparo 185. Conforme discutido com mais detalhes abaixo, a porca de disparo 185 é empurrada sobre as roscas 173 pela porca do sistema de fechamento 177 durante uma porção posterior do seu curso de pinçamento.
[0073] Com referência principalmente à Figura 9, a porca do sis tema de fechamento 177 compreende ainda um segmento de transição estendendo-se distalmente 184. Quando a porca do sistema de fechamento 177 está em uma posição proximal, conforme ilustrado na Figura 9, o segmento de transição 184 não está em contato com a engrenagem proximal deslizante 185. Durante o movimento distal da porca do sistema de fechamento 177, o segmento de transição 184 entra em contato com a engrenagem proximal 185, conforme é ilustrado na Figura 10. Como pode ser visto na Figura 10, a porção de bigor- na 175 pode ainda não ter atingido a posição totalmente fechada quando o segmento de transição 184 inicialmente faz contato com a engrenagem proximal 185. Dessa forma, a porca do sistema de fechamento 177 engata na engrenagem proximal 185 antes de completar o seu curso de aperto. Conforme a porca do sistema de fechamento 177 se move ainda mais distalmente para completar o seu curso de aperto, a porca do sistema de fechamento 177 desloca a engrenagem proximal 185 distalmente ao longo da porção canelada 168 do eixo de acionamento de disparo 171. O deslocamento distal da engrenagem proximal 185 desloca uma mola de tensão 181, a qual é posicionada entre a engrenagem proximal 185 e a porca de disparo 186, distalmen- te. Além disso, o deslocamento distal da mola de propulsão 181 desloca a porca de disparo 186 distalmente e em engate com as roscas 173. As roscas 189 da porca de disparo 186 compreendem uma rosca mais distal 188 que pode iniciar o engate rosqueado entre a porca de disparo 186 e o eixo de acionamento de disparo 171.
[0074] Ao comparar as Figuras 10 e 11, pode ser compreendido que a mola 181 pode ser comprimida quando está sendo utilizada para empurrar a porca de disparo 186 distalmente, conforme é descrito acima. Em tais exemplos, a força de propulsão entre a engrenagem proximal 185 e a porca de disparo 186 pode aumentar conforme a engrenagem proximal 185 se move distalmente na direção da porca de disparo 186. Em ao menos um exemplo, o deslocamento da engrenagem proximal 185 pode ser linearmente proporcional à força que a mola 181 aplica à porca de disparo 186. A força aplicada à porca de disparo 186 pela mola 181 pode aumentar até que as roscas 189 da porca de disparo 186 fiquem presas nas roscas 173 e, como resultado, a porca de disparo 186 seja empurrada distalmente pelo eixo de acionamento de disparo 171. Uma vez que a porca de disparo 186 se engata de maneira rosqueável com as roscas 173, a porca de disparo 186 pode afastar-se da mola 181, conforme é ilustrado na Figura 12.
[0075] Como resultado do mencionado acima, o modo de opera ção de pinçamento pode iniciar o modo de operação de disparo antes do modo de operação de pinçamento ser concluído. Em ao menos um exemplo, pode ser desejável iniciar o modo de operação de disparo de grampos em direção ao final do modo de operação de fixação, de modo que os grampos 81 não sejam disparados até que a porção de bigorna 175 tenha sido ao menos adequadamente posicionada. Além disso, o sistema de instrumento cirúrgico 150 pode compreender um sistema sensor, por exemplo, configurado para detectar quando o modo de operação de disparo de grampos foi iniciado, ou está prestes a ser iniciado, e pausar o motor elétrico que está acionando o eixo de acionamento de entrada 161. Tal sistema de sensor pode ser configu-rado para detectar, por exemplo, a posição da porca do sistema de fechamento 177, da porca de disparo 186, da engrenagem proximal 185 e/ou da mola 181. Em ao menos um desses exemplos, o motor elétrico pode ser pausado para permitir que o cirurgião avalie se deseja prosseguir com os disparos dos grampos no tecido ou reabrir a porção de bigorna 175 para reposicionar o atuador de extremidade 170. Em ao menos um exemplo, o cirurgião pode ser dotado de duas chaves para operar seletivamente - um primeiro botão que irá reiniciar o motor elétrico e prosseguir com o curso de disparo ou um segundo botão que irá inverter o motor elétrico para reabrir a porção de bigorna 175, por exemplo. O primeiro botão pode ser, por exemplo, verde, e o segundo botão pode ser, por exemplo, vermelho. O primeiro botão pode, por exemplo, incluir símbolos como "AVANÇAR", enquanto o segundo botão pode ter outros símbolos sobre ele, como "VOLTAR", por exemplo. Essas chaves podem ser posicionadas em um console de controle remoto e/ou no cabo do instrumento cirúrgico, dependendo das circunstâncias.
[0076] Após o avanço da porca do sistema de fechamento 177, ter iniciado o modo de operação de disparo por meio da ação de empurrar a porca de disparo 186 sobre a haste 173 do eixo de acionamento de disparo 171, conforme é descrito acima, a porca do sistema de fechamento 177 continuará a se mover ao longo de seu curso de aperto ao longo da rosca 172 do eixo de acionamento de entrada 161 até a porca do sistema de fechamento 177 se desengatar da rosca 172 e se tornar operacionalmente desengatada do eixo de acionamento de entrada 161. Nesse ponto, a porção de bigorna 175 estará em sua posição completamente fechada. Além disso, neste ponto, a porca do sistema de fechamento 177 estará em uma condição de repouso, e a rotação contínua do eixo de acionamento de entrada 161 para operar o sistema de disparo de grampos não irá avançar a porca do sistema de fechamento 177.
[0077] Conforme descrito acima, a porca de disparo 186 é avan çada distalmente para ejetar os grampos 81 a partir do cartucho de grampos 180. A porca de disparo 186 pode avançar para a extremidade distal do atuador de extremidade 170 para completar o curso de disparo, conforme ilustrado na Figura 12. A rosca 173 no eixo de acionamento de disparo 171 pode ser configurada de modo que a porca de disparo 186 permaneça engatada de maneira rosqueável com o eixo de acionamento de disparo 171 quando a porca de disparo 186 atinge o final do seu curso de disparo. Em ao menos um desses exemplos, a porca de disparo 186, as cunhas 183 e/ou o elemento de corte 182 podem mudar o estado de uma chave 87 posicionada na extremidade distal do atuador de extremidade 170 quando a porca de disparo 186 atinge o final de seu curso de disparo. A chave 87 está em comunicação com o controlador do sistema de instrumento cirúrgico 150, que pode inverter o sentido do motor elétrico para girar o eixo de acionamento de entrada 161 em sua segunda direção, quando o estado da chave 87 é revertido. Quando o eixo de acionamento de entrada 161 é girado em sua segunda direção, a porca de disparo 186 é retraída para a sua posição não disparada. Além de ou ao invés do mencionado acima, o instrumento cirúrgico 150 pode incluir uma chave que pode ser acionada pelo cirurgião para parar e/ou reverter a direção do motor elétrico.
[0078] Ainda ao mencionado acima, agora com referência à Figura 12, a porca de 186 é retraída de volta para a sua posição não disparada para reiniciar o seu sistema de disparo quando o motor elétrico é operado na segunda direção. Conforme a porca de disparo 186 está sendo retraída, agora com referência à Figura 13, a porca de disparo 186 entra em contato com a mola 181 e empurra a mola 181 proxi- malmente. A porca de disparo 186 entra em contato com a mola 181 antes da porca de disparo 186 escapar, ou desengatar, da rosca 173. Conforme a porca de disparo 186 empurra a mola 181 proximalmente, a mola 181 empurra a engrenagem proximal 185 e a porca do sistema de fechamento 177 proximalmente, de modo que a porca do sistema de fechamento 177 engata novamente de maneira rosqueável a rosca 172 do eixo de acionamento de entrada 161, conforme é ilustrado na Figura 13. A abertura rosqueada 162 da porca do sistema de fechamento 177 compreende uma rosca proximal 167 que prende a rosca 172 para iniciar o engate rosqueado entre a porca do sistema de fechamento 177 e o eixo de acionamento de entrada 161. Uma vez que a porca do sistema de fechamento 177 foi engatada novamente de maneira rosqueável com a rosca 172, a rotação contínua do eixo de acionamento de entrada 161 na segunda direção move a porca do sistema de fechamento 177 proximalmente para ressaltar a porção de bigorna 175 de volta para a sua posição aberta e, como resultado, reinicializar o sistema de pinçamento. Simultaneamente, a rotação contínua do eixo de acionamento de entrada 161 na segunda direção pode fazer com que a porca de disparo 186 escape ou se desengate das roscas 173 do eixo de acionamento de disparo 171. Quando a porta de disparo 186 se torna operacionalmente desengatada do eixo de acionamento de disparo 171, o sistema de disparo foi reinicializado.
[0079] Em uso, a porção de bigorna 175 pode ser girada para fora de sua posição totalmente pinçada, de modo a liberar o tecido capturado entre a porção de bigorna 175 e o cartucho de grampos 180. Além disso, a porção de bigorna 175 pode ser movida entre a sua posição aberta e a sua posição fechada para prender e liberar o tecido, conforme necessário, e/ou para posicionar a porção de bigorna 175 em relação ao cartucho de grampos 180, de modo que o atuador de extremidade 170 pode ser inserido no paciente através, por exemplo, de um trocarte. O recurso de pausa descrito acima pode permitir que o sistema de instrumento cirúrgico 150 seja operado em uma primeira faixa de operação para abrir e fechar a porção de bigorna 175 sem disparar os grampos no cartucho de grampos 180 e/ou cortar o tecido.
[0080] Além dos aspectos do sistema de instrumento cirúrgico das Figuras 1 a 5 do sistema discutidas acima, a porca do sistema de fechamento 77 se engata na porção de bigorna 75 em sua extremidade proximal e, como resultado, a porca do sistema de fechamento 77 pode não ser capaz de empurrar a extremidade distal da porção de bigorna 75 para a sua posição completamente fechada; além disso, a porca de disparo 86 não inclui um elemento de came que pode puxar a extremidade distal da porção de bigorna 75 para a sua posição totalmente fechada. Dessa forma, o vão de tecido entre as extremidades distais da porção de bigorna 75 e o cartucho de grampos 80 pode ser maior que o vão de tecido entre as extremidades proximais da porção de bigorna 75 e o cartucho de grampos 80, que pode resultar na não formação correta dos grampos distais, ou ao menos em uma altura adequada quando formados. Melhorias para essa disposição são dis- cutidas mais adiante neste documento.
[0081] Um atuador de extremidade 270 de um sistema de instru mento cirúrgico 250 é ilustrado na Figura 15. O atuador de extremidade 270 compreende uma porção do cartucho de grampos 274 e uma porção de bigorna 275. O atuador de extremidade 270 compreende ainda um cartucho de grampos 280 posicionado na porção do cartucho de grampos 274. De modo similar ao mencionado acima, o cartucho de grampos 280 é prontamente removível da porção de cartucho de grampos 274 e é prontamente substituível por outro cartucho de grampos. São previstas outras modalidades nas quais o cartucho de grampos 280 não é prontamente removível da porção do cartucho de grampos 274. A porção de bigorna 275 é giratória em relação ao cartucho de grampos 280 entre uma posição aberta e uma posição fechada para comprimir o tecido T entre as mesmas. Outras modalidades são previstas, em que a porção do cartucho de grampos 274 é girada em relação à porção de bigorna 275. Em qualquer caso, o atuador de extremidade 270 é móvel entre uma configuração aberta e uma configuração fechada de qualquer modo adequado. Em ao menos um exemplo, o atuador de extremidade 270 se move de sua configuração aberta para a sua configuração fechada pelos cames 256 e 257 estendendo-se a partir da porca de disparo 286. Mais especificamente, o came 257 é configurado para entrar em uma fenda de came longitudinal 258 definida na porção de bigorna 275, e o came 256 é configurado para engatar a porção do cartucho de grampos 274 e/ou o cartucho de grampos 280 e posicionar, cooperativamente, a porção de bigorna 275 em relação ao cartucho de grampos 280 quando a porca de disparo 286 avança distalmente. Em outras modalidades, a porca de disparo 286 não compreende cames para mover o atuador de extremidade 270 entre a sua configuração aberta e a sua configuração fechada. Em ao menos um desses exemplos, o atuador de extremidade compreen- de um sistema de fechamento que é separado e distinto do sistema de disparo de grampos do atuador de extremidade. Os exemplos aqui fornecidos são adaptáveis para ambas as modalidades.
[0082] O cartucho de grampos 280 compreende uma plataforma 291 configurada para sustentar o tecido sobre ele, e uma pluralidade de cavidades de grampo 253 definidas na plataforma 291. Os grampos 81, por exemplo, são armazenados de modo removível nas cavidades de grampo 253. Cada grampo 81 compreende a mesma configuração. Por exemplo, cada grampo 81 pode compreender uma configuração em formato de U ou, alternativamente, por exemplo, uma configuração em formato de V. Um grampo que tem uma configuração em formato de U compreende uma base e duas pernas estendendo-se a partir da base, estendendo-se em direções paralelas entre si. Um grampo que tem uma configuração em formato de V compreende uma base e duas pernas estendendo-se a partir da base, estendendo-se em direções não paralelas entre si. Cada grampo 81 armazenado no cartucho de grampos 280 é definido pela mesma altura quando não formado. A altura quando não formado de um grampo 81 é a altura geral do grampo medida a partir de um plano incluindo a superfície inferior de sua base em relação a um plano incluindo as pontas das suas pernas. Os grampos 81 podem compreender uma altura quando não formados de 2,0 mm, 2,5 mm, 3,0 mm, 3,5 mm ou 4,0 mm, por exemplo. O cartucho de grampos 280 compreende ainda uma pluralidade de acionadores de grampo 284a a 284g posicionados nas cavidades de grampo 253 que suportam os grampos 81 nas cavidades de grampo 253. A porca de disparo 286 compreende superfícies de cunha 283 definidas na mesma que são configuradas para deslizar por baixo dos acionadores de grampo 284a a 284g e levantam em sequência os acionadores de grampo 284a a 284g e os grampos 81 suportados sobre os mesmos, na direção da porção de bigorna 275. Cada acionador de grampo 284a a 284g compreende uma superfície em rampa 281 definida sobre a sua superfície inferior que é engatada pelas superfícies de cunha 283 conforme a porca de disparo 286 avança distalmente. A porção de bigorna 275 compreende uma pluralidade de cavidades de formação dos grampos 251 ali definidas que são configuradas para deformar os grampos 81 conforme eles são ejetados das cavidades de grampo 253.
[0083] Ainda ao mencionado acima, a porção de bigorna 275 compreende, ainda, uma superfície de compressão de tecido 292 definida no mesmo, que é configurada para comprimir o tecido contra a plataforma do cartucho 291, quando a porção de bigorna 275 se move para a sua posição completamente fechada. Quando a porção de bigorna está em sua posição completamente fechada 275, pode ser desejável que a superfície de compressão da bigorna 292 seja paralela à plataforma do cartucho 291. Em tal posição, o vão, ou seja, o vão de tecido entre a superfície de compressão da bigorna 292 e o suporte do cartucho 291 é constante ao longo do comprimento longitudinal do atuador de extremidade 270. Dito de outra forma, o vão de tecido sobre a cavidade de grampo mais proximal, ou seja, o vão de tecido 255a, é o mesmo que o vão de tecido sobre a cavidade de grampo mais distal, ou seja, o vão de tecido 255g, quando a porção de bigorna 275 é paralela ao cartucho de grampos 280. Tal posição paralela da porção de bigorna 275, entretanto, nem sempre pode ser possível em alguns exemplos. Em certos exemplos, o tecido T posicionado entre a superfície de compressão da bigorna 292 e a plataforma do cartucho 291 pode ser espesso, e a porção de bigorna 275 pode não alcançar uma porção paralela quando a porção de bigorna 275 atinge a sua posição final, ou completamente pinçada. Além disso, em alguns casos, a extremidade distal 259 da porção de bigorna 275 pode defletir ou curvar para cima, quando o atuador de extremidade 270 é grampeado, por exemplo, sobre tecido espesso. Em qualquer evento, conforme ilustrado na Figura 15, a extremidade distal 259 da porção de bigorna 275 pode ser posicionada mais afastada da plataforma do cartucho 291 do que a extremidade proximal 258. Em tais exemplos, como resultado, o vão de tecido sobre a cavidade de grampo mais distal, ou seja, o vão de tecido 255g, é maior que o vão de tecido sobre a cavidade de grampo mais proximal, isto é, o vão de tecido 255a.
[0084] A porca de disparo 286 compreende uma superfície de cor te, como uma faca 282, por exemplo, configurada para fazer a transe- ção do tecido posicionado entre a superfície de compressão do tecido 292 e a plataforma do cartucho 291 conforme a porca de disparo 286 avança distalmente para acionar os grampos 81 em direção à porção de bigorna 275, conforme descrito acima.
[0085] Além do mencionado acima, cada grampo 81 é formado dentro de um vão de formação. o vão de formação para um grampo 81 é a distância entre uma superfície de suporte no acionador de grampo que sustenta o grampo 81, como as superfícies de suporte 244 nos acionadores de grampo 284a a 284g, por exemplo, e o bolso de formação correspondente 251 definido na porção de bigorna 254 quando o acionador de grampo atingiu a sua posição completamente disparada. O acionador de grampo alcança a sua posição completamente disparada quando a crista, ou ápice, das cunhas 283 passa sob a superfície de fundo do acionador de grampo. O ápice das cunhas 283 é definido por uma altura do ápice 243. Conforme a porca de disparo 286 avança distalmente, a crista das cunhas 283 passa sequencialmente sob os acionadores de grampo 284a a 284g para ejetar e deformar, sequencialmente, os grampos 81. Durante a porção inicial da progressão da porca de disparo 286, as cunhas 283 levantam os acionadores 284a em direção à porção de bigorna 275. Conforme as cunhas 283 movem os acionadores 284a até as suas posições completamente disparadas, as cunhas 283 começam a levantar os acionadores 284b em direção à porção de bigorna 275. Conforme as cunhas 283 movem os acionadores 284b até as suas posições completamente disparadas, as cunhas 283 começam a levantar os acionadores 284c em direção à porção de bigorna 275, e assim por diante. Em modalidades alternativas, as cunhas 283 podem não começar a levantar os acionadores 284b até depois dos acionadores 284a terem levantado até as suas posições completamente disparadas e, de modo similar, elas não podem começar a levantar os acionadores 284c até depois de os acio- nadores 284b terem sido levantados até as suas posições completamente disparadas, e assim por diante.
[0086] Conforme discutido acima, o vão de formação para um grampo 81 é definido entre a superfície de apoio 244 do acionador que apoia o grampo 81 e o bolso de formação 251 posicionado oposto ao grampo 81 quando o acionador atingiu a sua posição completamente disparada. Com referência à Figura 15, uma distância de espaço vazio de formação 254a é definida entre a superfície de apoio 244 dos acio- nadores de grampo 284a e os bolsos de formação 251 posicionados opostos aos acionadores de grampo 284a. De modo similar, uma distância do vão de formação 254g é definida entre a superfície de apoio 244 dos acionadores de grampo 284g e os bolsos de formação 251 posicionados opostos aos acionadores de grampo 284g. O leitor deve notar, entretanto, que as distâncias do vão de formação 254a e 254g mostradas na Figura 15 não representam as posições completamente disparadas dos acionadores de grampo 284a e 284g. De fato, os acio- nadores de grampo 284a e 284g são ilustrados nas posições não disparadas na Figura 15. Dessa forma, deve-se entender que as distâncias 254a e 254g encurtarão conforme os acionadores de grampo 284a e 284g são levantados em direção à porção de bigorna 275.
[0087] Conforme discutido acima, a orientação da porção de bigor na 275 pode afetar o vão de tecido entre o cartucho de grampos 280 e a porção de bigorna 275. A orientação da porção de bigorna 275 pode também afetar a formação de vãos para os grampos 81 no atuador de extremidade 270. Quando a extremidade distal 259 da porção de bigorna 275 está posicionada ainda mais distante do cartucho de grampos 280 do que a extremidade proximal 258, conforme ilustrado na Figura 15, a formação dos vãos para os grampos 81 na extremidade distal do atuador de extremidade 270 pode ser maior que a formação de vãos para os grampos 81 na extremidade proximal do atuador de extremidade 270, exceto por alguma medida de compensação. Se tal medida de compensação não for realizada, os grampos distais 81 serão formados até uma altura diferente dos grampos proximais 81. Em ao menos um desses exemplos, os grampos 81 podem ser formados dentro de uma faixa de altura que inclui o grampo mais alto formado na extremidade distal do atuador de extremidade 270 e o grampo mais curto formado na extremidade proximal do atuador de extremidade 270. Em alguns casos, essa faixa de altura dos grampos 81 formados pode ser adequada, especialmente se o gradiente entre as alturas do grampo formado for pequeno. Em outros exemplos, os grampos proximais 81 podem ser deformados a uma altura adequada, enquanto os grampos distais 81 podem não ser deformados até uma altura adequada.
[0088] O atuador de extremidade 270 é configurado para compen sar os exemplos onde a porção de bigorna 275 não é paralela ao cartucho de grampos 280. Em outras palavras, o atuador de extremidade 270 é configurado de modo que haja pouca ou uma pequena diferença na formação dos vãos para os grampos 81 quando a porção de bigorna 275 não foi fechada a uma posição paralela em relação à plataforma 291 do cartucho de grampos 280. Para alcançar este resultado, as superfícies de suporte 244 dos acionadores de grampo 284a a 284g podem ser levantadas até alturas diferentes de uma maneira que corresponde à orientação da porção de bigorna 275. Por exemplo, as superfí- cies de suporte 244 dos acionadores de grampo 284a são levantadas até uma primeira altura em relação à plataforma do cartucho 291 e as superfícies de suporte 244 dos acionadores de grampo 284b serem levantadas até uma segunda altura em relação à plataforma do cartucho 291 que é maior que a primeira altura. De modo similar, as superfícies de suporte 244 dos acionadores de grampo 284c são levantadas até uma terceira altura em relação ao suporte do cartucho 291, que é maior que a segunda altura. A disposição da primeira altura, da segunda altura e da terceira altura é consistente com uma porção de bigorna angular 275. Essa disposição inclui ainda as superfícies de suporte 244 dos aci- onadores de grampo 248d que são levantadas até uma quarta altura que é maior que a terceira altura, as superfícies de suporte 244 dos aci- onadores de grampo 248e que são levantadas até uma quinta altura que é maior que a quarta altura, as superfícies de suporte 244 dos aci- onadores de grampo 248f que são levantadas até uma sexta altura que é maior que a quinta altura e as superfícies de suporte 244 dos aciona- dores de grampo 248g que são levantadas até uma sétima altura que é maior que a sexta altura, por exemplo. As superfícies de suporte 244 estendem-se acima do suporte do cartucho 291 quando os acionadores de grampo 284a a 284g estão em suas posições completamente disparadas; entretanto, modalidades alternativas são previstas, nas quais algumas ou todas dentre as superfícies de suporte 244 podem não se estender acima do suporte 291.
[0089] Conforme discutido acima, os acionadores de grampos 284a a 284g são levantados até alturas diferentes. A primeira altura de elevação das superfícies de suporte 244 é igual à soma da altura do ápice 243 das cunhas 283 e a altura do acionador 241a dos acionadores de grampo 284a. De modo similar, a segunda altura de elevação das superfícies de suporte 244 é igual à soma da altura do ápice 243 das cunhas 283 e a altura do acionador 241b dos acionadores de grampo 284b. Enquanto a altura do ápice 243 das cunhas 283 é a mesma para a primeira altura de elevação e a segunda altura de elevação, a altura do acionador 241a é mais curta que a altura do acionador 241b e, como resultado, a primeira altura de elevação é mais curta que a segunda altura de elevação. De modo similar, a terceira altura da elevação das superfícies de suporte 244 é igual à soma da altura do ápice 243 das cunhas 283 e a altura do acionador 241c dos acionadores de grampo 284c, que é mais alta que a altura do acionador 241b dos acionadores de grampo 284b. Ao longo destas linhas, a altura do acionador 241d dos acionadores de grampo 284d é mais alta que a altura do acionador 241c dos acionadores de grampo 284c, a altura do acionador 241e dos acionadores de grampo 284e é mais alta que a altura do acionador 241d dos acionadores de grampo 284d, a altura do acionador de grampo 241f dos acionadores de grampo 284f é mais alta que a altura do acionador 241e dos acionadores de grampo 284e, e a altura do aciona- dor 241g dos acionadores de grampo 284g é mais alta que a altura do acionador 241f dos acionadores de grampo 284f.
[0090] Cada uma das superfícies de suporte do grampo 244 com preende um rebaixo, ou sulco, definido na parte superior de um acio- nador 284a a 284g. Cada rebaixo é configurado para receber a base de um grampo 81. Os rebaixos são configurados para receber proximamente as bases dos grampos 81, de modo que haja pouco, ou nenhum movimento lateral relativo entre as bases do grampo e as superfícies de suporte 244. Ainda ao mencionado acima, as distâncias de formação para os grampos 81 são medidas a partir da parte inferior dos rebaixos até o topo dos bolsos de formação correspondentes 251 definidos na porção de bigorna 275. Cada rebaixo compreende uma configuração substancialmente em formato de U, ou de fundo arredondado; entretanto, qualquer configuração adequada pode ser usada, como um formato de V, ou de fundo em ângulo, por exemplo. Em qualquer exemplo, cada rebaixo pode compreender um suporte para sustentar um grampo 81.
[0091] Conforme discutido acima, as superfícies de suporte do grampo 244 dos acionadores de grampo 284a a 284g são elevadas até alturas diferentes para eliminar, ou ao menos atenuar, as diferenças na formação dos vãos para os grampos 81 entre as superfícies de suporte de grampo 244 e os bolsos de formação da bigorna 251. Em certas modalidades, é desejável que todos os grampos do cartucho de grampos 280 sejam formados com a mesma, ou ao menos com substancialmente a mesma altura. Em outras modalidades, é desejável formar todos os grampos em uma primeira fileira longitudinal até uma primeira altura formada e todos os grampos em uma segunda fileira longitudinal até uma segunda altura formada, que é diferente da primeira altura formada. Os exemplos apresentados acima podem ser adaptados a tais modalidades. Por exemplo, um primeiro conjunto de acionadores de grampo que tem uma primeira faixa de alturas do aci- onador pode ser usado para posicionar uma primeira fileira longitudinal de grampos e um segundo conjunto de acionadores de grampo que tem uma segunda faixa de alturas do acionador pode ser usado para posicionar uma segunda fileira longitudinal de grampos, em que a segunda faixa de alturas do acionador é diferente da primeira faixa de alturas do acionador. Em ao menos um desses exemplos, a segunda faixa de alturas de acionador pode ser mais alta que a primeira faixa de alturas de acionador. Em certas modalidades, o primeiro conjunto de acionadores de grampo não está conectado ao segundo conjunto de acionadores de grampo; entretanto, modalidades são previstas, nas quais um acionador do primeiro conjunto de acionadores de grampo é conectado a um acionador do segundo conjunto de acionadores de grampo. Em ao menos um exemplo, dois ou mais acionadores na mesma fileira longitudinal podem ser conectados entre si.
[0092] Além do mencionado acima, são previstas modalidades que compreendem três ou mais fileiras longitudinais de grampos que são formados em diferentes alturas utilizando diferentes vãos de formação. Em ao menos uma modalidade, o vão de formação para a primeira fileira de grampos é ao menos parcialmente determinado por uma primeira cunha 283, cujo vão de formação para a segunda fileira de grampos é ao menos parcialmente determinado por uma segunda cunha 283, e o vão de formação para a terceira formação fileira de grampos é ao menos parcialmente determinado por uma terceira cunha 283. Em tal modalidade, a altura do ápice 243 da primeira cunha 283 é diferente da altura do ápice 243 da segunda cunha 283. De modo similar, a altura do ápice 243 da terceira cunha 283 é diferente da altura do ápice 243 da primeira cunha 283 e da segunda cunha 283.
[0093] Em vários exemplos, os grampos em uma primeira fileira longitudinal de grampos pode ter uma primeira altura quando não deformados e os grampos em uma segunda fileira longitudinal de grampos podem ter uma segunda altura quando não deformados que é diferente da primeira altura quando não deformados. De modo similar, os grampos em uma terceira fileira longitudinal de grampos podem ter uma terceira altura quando não deformados, que é diferente da segunda altura quando não deformados.
[0094] Conforme é ilustrado na Figura 15, o cartucho de grampos 280 compreende dois acionadores de grampo 284a, dois acionadores de grampo 284b distalmente posicionados em relação aos acionado- res de grampo 284a, dois acionadores de grampo 284c posicionados em posição distal em relação aos acionadores de grampo 284b, dois acionadores de grampo 284d distalmente posicionados em relação aos acionadores de grampo 284c, dois acionadores de grampo 284e distalmente posicionados em relação aos acionadores de grampo 284d, dois acionadores de grampo 284f distalmente posicionados em relação aos acionadores de grampo 284e e dois acionadores de grampo 284g distalmente posicionados em relação aos acionadores de grampo 284f, os quais são dispostos em uma única fileira longitudinal. Outras modalidades são previstas nas quais um cartucho de grampos 280 não compreende acionadores de grampo tendo a mesma altura do acionador na mesma fileira longitudinal. Em ao menos uma dessas modalidades, cada acionador de grampo em uma fileira longitudinal tem uma altura do acionador diferente. Várias outras modalidades são previstas, as quais compreendem qualquer disposição adequada de acionadores de grampo em qualquer padrão adequado.
[0095] As alturas dos acionadores 284a a 284g têm um gradiente linear. Os acionadores 284g são mais altos por uma altura X que os acionadores 284f, os acionadores 284f são mais altos pela altura X que os acionadores 284e, os acionadores 284e são mais altos pela altura X que os acionadores 284d, e assim por diante. Em várias modalidades alternativas, a altura dos acionadores 284a a 284g pode ter qualquer outro gradiente adequado, como, por exemplo, um gradiente geométrico.
[0096] Conforme descrito acima, os acionadores 284a a 284g são ilustrados em suas posições não disparadas e não levantadas na Figura 15. Conforme também é ilustrado na Figura 15, os acionadores 284a a 284g são suportados em suas posições não disparadas dentro do cartucho de grampos 280, de modo que as pontas dos grampos 81 estejam posicionadas niveladas ou ao menos quase niveladas com o suporte do cartucho 291. Em tais exemplos, as pontas dos grampos 81 podem ser posicionadas niveladas com o suporte do cartucho 291, posicionadas ligeiramente abaixo do suporte do cartucho 291 e/ou posicionadas ligeiramente acima da plataforma do suporte do cartucho 291 quando os acionadores de grampo 284a a 284g estão em suas posições não disparadas. Em modalidades alternativas, uma porção signi- ficativa dos grampos 81 pode se estender acima do suporte do cartucho 291 quando os acionadores de grampo 284a a 284g estão em suas posições não disparadas. Em ao menos uma dessas modalidades, um material auxiliar pode ser posicionado sobre o suporte do cartucho 291, e as pontas dos grampos 81 podem ser embutidas no material auxiliar antes dos grampos 81 serem levantados pelos acionadores de grampo 284a a 284g. Os diversos materiais auxiliares podem incluir um compensador de espessura de tecido, um material de reforço e/ou qualquer camada adequada, por exemplo. Toda a descrição da patente US n° 8.393.514, intitulada SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLAN-TABLE FASTENER CARTRIDGE, que foi concedida em 12 de março de 2013, também está aqui incorporada a título de referência.
[0097] Em certas modalidades alternativas, embora não seja ilus trado, alguns dos grampos 81 podem se estender acima do suporte do cartucho 291, enquanto alguns dos grampos 81 podem não se estender acima do suporte do cartucho 291 quando os acionadores de grampo 284a a 284g estão em suas posições não disparadas. Em ao menos uma dessas modalidades, os grampos proximais 81 estão posicionados abaixo do suporte do cartucho 291, enquanto os grampos distais 81 estão posicionados acima do suporte do cartucho 291 quando os aciona- dores de grampo 284a a 284g estão em suas posições não disparadas. Os acionadores de grampos 284a a 284g podem ser posicionados e dispostos de modo que haja uma diferença de altura entre a posição inicial, ou não disparada, do grampo mais proximal 81 e a posição inicial, ou não disparada, do grampo mais distal 81 de uma fileira longitudinal de grampos quando os acionadores de grampo 284a a 284g estão em suas posições não disparadas. Esse gradiente é um gradiente linear; entretanto, modalidades alternativas são previstas, nas quais o gradiente compreende, por exemplo, um gradiente geométrico.
[0098] Ainda ao mencionado acima, modalidades alternativas são previstas, nas quais os acionadores de grampo 284a a 284g são armazenados dentro do cartucho de grampos 280, de modo que as superfícies do atuador inferior estejam alinhadas entre si, quando os aci- onadores de grampo 284a a 284g estão em suas posições não disparadas e não levantadas. Em tais exemplos, os grampos 81 são apoiados em diferentes distâncias em relação ao suporte do cartucho 291. Tal posicionamento inicial dos acionadores de grampo 284a a 284g não afeta a formação de vãos para os grampos 81 discutidos acima, uma vez que a formação de vãos é definida pela posição final dos aci- onadores de grampo 284a a 284g.
[0099] Ainda ao mencionado acima, o suporte do cartucho 291 do cartucho de grampos 280 compreende uma superfície plana, ou uma superfície ao menos substancialmente plana; entretanto, modalidades alternativas são previstas, nas quais o suporte do cartucho 291 não é plano. Em ao menos uma modalidade, a extremidade distal do suporte do cartucho 291 é mais alta que a extremidade proximal do suporte do cartucho 291. Em ao menos uma dessas modalidades, o suporte do cartucho 291 se inclina linearmente entre a extremidade proximal e a extremidade distal. Em outras modalidades, o suporte do cartucho 291 se inclina geometricamente entre a extremidade proximal e a extremidade distal. Em várias modalidades, o suporte do cartucho 291 compreende os passos longitudinais com diferentes alturas. Por exemplo, o suporte do cartucho 291 pode compreender um primeiro passo longitudinal que está alinhado com uma primeira fileira longitudinal de cavidades de grampo, um segundo passo longitudinal que está alinhado com uma segunda fileira longitudinal de cavidades de grampo e um terceiro passo longitudinal que está alinhado com uma terceira fileira longitudinal de cavidades de grampo, por exemplo. A transição entre os passos longitudinais em posição adjacente pode ser uma parede vertical ou uma parede inclinada ou em ângulo, por exemplo.
[00100] Conforme discutido acima, os grampos 81 no cartucho de grampos 280 possuem a mesma, ou ao menos substancialmente a mesma altura quando não formados. Conforme também é discutido acima, a altura quando não formados dos grampos em uma primeira fileira pode ser diferente da altura quando não formados dos grampos em uma segunda fileira. Em certas modalidades, os grampos dentro de uma fileira longitudinal podem ter diferentes alturas quando não formados. Em ao menos uma dessas modalidades, o grampo mais proximal na fileira pode ter uma primeira altura quando não formado e o grampo mais distal na fileira pode ter uma segunda altura quando não formado. Em tal modalidade, os grampos entre o grampo mais proximal e o grampo mais distal podem progressivamente aumentar em altura. Os grampos podem aumentar em altura entre a extremidade proximal e a extremidade distal do atuador de extremidade de acordo com um gradiente. Em ao menos um exemplo, o gradiente é, por exemplo, um gradiente linear. Em certos exemplos, o gradiente é, por exemplo, um gradiente geométrico.
[00101] As modalidades compreendendo grampos com diferentes alturas quando não formados em uma fileira de grampos podem ser usadas juntamente com os acionadores de grampo com diferentes alturas do acionador. Em ao menos uma modalidade, o grampo mais proximal em uma fileira pode ser o grampo menor na fileira, e pode ser acionado, por exemplo, pelo acionador de grampo mais curto. Além disso, em tal modalidade, o grampo mais distal pode ser o grampo mais alto na fileira, e pode ser acionado, por exemplo, pelo acionador de grampo mais alto. Em ao menos uma modalidade, os grampos mais curtos em uma fileira são emparelhados com os acionadores de grampo mais curtos, e os grampos mais altos em uma fileira são emparelhados com os acionadores de grampo mais altos, e assim por diante. Em certas outras modalidades, os grampos mais curtos em uma fileira não estão emparelhados com os acionadores de grampo mais curtos, e os grampos mais altos não estão emparelhados com os acionadores de grampo mais altos. Por exemplo, os grampos mais curtos podem ser acionados pelos acionadores de grampo mais altos e os grampos mais altos podem ser acionados pelos acionadores de grampo mais curtos. No final, os acionadores de grampo e os grampos podem ser combinados de qualquer maneira adequada para prender o tecido adequadamente.
[00102] Conforme discutido acima, os grampos 81 no cartucho de grampos 280 possuem a mesma, ou ao menos substancialmente a mesma configuração, isto é, por exemplo, uma configuração em formato de V. Modalidades alternativas são previstas, nas quais os grampos em uma fileira de grampos têm diferentes configurações. Em ao menos uma modalidade, cada um dos grampos em uma fileira de grampos pode ter uma configuração em formato de V, mas o ângulo das pernas de grampo que forma a configuração em formato de V podem ser diferentes para ao menos alguns, se não todos, os grampos. Por exemplo, o grampo mais proximal em uma fileira de grampos pode ter uma configuração em formato de V estreita, e o grampo mais distal na fileira de grampos pode ter uma configuração em formato de V larga. Em ao menos um desses exemplos, o ângulo das pernas do grampo pode aumentar proximalmente a distalmente. Em outros exemplos, o ângulo das pernas de grampo pode diminuir proximalmen- te a distalmente. Em qualquer caso, o ângulo das pernas de grampo pode afetar a altura formada dos grampos e pode ser seletivamente usado para prender o tecido de uma maneira desejada.
[00103] Outra configuração quando não formado de um grampo pode incluir, por exemplo, um grampo em formato de W. Um grampo em formato de W pode compreender um grampo em formato de V com uma porção da base se estendendo para cima para criar uma configu- ração substancialmente em formato de W. Os grampos em formato de W são, às vezes, chamados de grampos em formato de M ou tipo asa de gaivota. A descrição completa da patente US n° 5.725.554, intitulada SURGICAL STAPLE AND STAPLER, concedida em 10 de março de 1998, está aqui incorporada a título de referência. Em ao menos uma modalidade, uma fileira longitudinal de grampos pode incluir grampos em formato de V na extremidade proximal da fileira de grampos, e grampos em formato de W na extremidade distal da fileira de grampos, por exemplo. Os grampos em formato de W podem se formar diferentemente dos grampos em formato de V, e podem ser mais adequados para grampear o tecido, por exemplo, em vãos de formação maiores.
[00104] Um sistema de instrumento cirúrgico 350 é ilustrado nas Figuras 16 a 20. O sistema de instrumento cirúrgico 350 compreende um conjunto de eixo de acionamento 360 e um atuador de extremidade 370 estendendo-se a partir do conjunto de eixo de acionamento 360. Nesta modalidade, assim como em outras, o conjunto de eixo de acionamento 360 se estende a partir de um gabinete do tipo descrito acima, que é configurado para ser fixado a um sistema cirúrgico robó- tico, como o sistema cirúrgico robótico DAVINCI fabricado, por exemplo, pela Intuitive Surgical, Inc. Alternativamente, o conjunto de eixo de acionamento 360 pode estender-se a partir de um cabo de um instrumento cirúrgico configurado para ser, por exemplo, agarrado e operado por um cirurgião. Tais instrumentos cirúrgicos portáteis podem em-pregar um ou mais motores elétricos para gerar os movimentos de fe-chamento e de disparo do sistema de fechamento, e os movimentos de disparo podem ser manualmente gerados pela manipulação de um ou mais acionadores ou disposições de acionamento suportados sobre o cabo ou gabinete. Todas essas variações podem ser efetivamente empregadas com o sistema de instrumento cirúrgico 350, e podem ser englobadas pelas reivindicações aqui em anexo. Detalhes adicionais de tais cabos, gabinetes e conjuntos de eixo de acionamento são encontrados nas diversas descrições que foram aqui incorporadas a título de referência. Similar às disposições descritas acima, o conjunto de eixo de acionamento 360 pode também compreender ao menos uma junta articulada, como a junta articulada 364, por exemplo, que é configurada para permitir que o atuador de extremidade 370 seja articulado ao redor de ao menos um eixo de rotação. Outras modalidades são previstas nas quais o conjunto de eixo de acionamento 360 não compreende uma junta articulada.
[00105] Com referência principalmente à Figura 16, o atuador de extremidade 370 compreende uma porção de cartucho de grampos 374 e uma porção de bigorna 375. Um cartucho de grampos 380 está posicionado na porção do cartucho de grampos 374. O cartucho de grampos 380 é removível da porção do cartucho de grampos 374, de modo que ele pode ser prontamente substituído por outro cartucho de grampos; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais o cartucho de grampos 380 não é prontamente trocável. A porção de bigorna 375 é móvel em relação à porção do cartucho de grampos 374 ao redor dos pinos giratórios da bigorna ou pinos pivô 376 estendendo-se a partir da porção de bigorna 375. Veja as Figuras 18, 20 e 22. Por exemplo, um pino giratório da bigorna 376 se estende lateralmente a partir de cada lateral da porção de bigorna 375 a ser recebida de modo móvel dentro de uma abertura ou fenda correspondente (não mostrada) que se forma na porção do cartucho de grampos 374. Modalidades alternativas são previstas, nas quais uma porção do cartucho de grampos 374 é "giratória", "móvel" ou "pivotante" em relação à porção de bigorna 375. A porção de bigorna 375 é móvel entre uma posição aberta (Figuras 16 a 18) e uma posição totalmente fechada (Figuras 19 a 22) por um acionador de fechamento, como é descrito com mais detalhes a seguir. Os grampos, como os grampos 381, por exemplo, são armazenados de modo removível no cartucho de grampos 380 e podem ser ejetados a partir do cartucho de grampos 380 por um acionador de disparo e deformados contra a porção de bigorna 375, como também é descrito com mais detalhes abaixo.
[00106] Com referência principalmente às Figuras 16 a 18, o conjunto de eixo de acionamento 360 inclui um eixo de acionamento de entrada giratório 361. Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o eixo de acionamento de entrada 361 é utilizado para operar o aciona- dor de fechamento e o acionador de disparo. O eixo de acionamento de entrada 361 está montado de modo giratório em uma porção de "aterramento" ou "coluna" 390 do conjunto de eixo de acionamento 360 por um ou mais mancais 391, e compreende uma porção rosque- ada 372. Veja a Figura 16. O acionador de fechamento compreende uma porca de fechamento 377 que inclui uma abertura rosqueada 362 definida na mesma. A porca do sistema de fechamento 377 compreende ainda pinos do sistema de fechamento 378 estendendo-se a partir dos seus lados opostos, que são posicionados de maneira deslizante nas fendas de fechamento 379 definidas em lados opostos da porção de bigorna 375.
[00107] A abertura rosqueada 362 da porca do sistema de fechamento 377 é engatada de maneira rosqueável com a porção rosquea- da 372 do eixo de acionamento de entrada 361 de modo que, quando o eixo de acionamento de entrada 361 é girado em uma primeira direção, a porca do sistema de fechamento 377 se desloca distalmente em direção à extremidade do atuador de extremidade 370 em uma direção distal "DD" e, quando o eixo de acionamento de entrada 361 gira em uma segunda direção, ou em uma direção oposta, a porca do sistema de fechamento 377 é deslocada proximalmente em direção ao gabinete em uma direção proximal "DP", conforme é ilustrado nas Figuras 16 a 18. A interação entre os pinos do sistema de fechamento 378 da porca do sistema de fechamento 377 e as paredes laterais das fendas de fechamento 379 evitam que a porca do sistema de fechamento 377 gire com o eixo de acionamento de entrada 361 e, como resultado, o movimento giratório do eixo de acionamento de entrada 361 é convertido na translação longitudinal da porca do sistema de fechamento 377.
[00108] Em uso, a porca do sistema de fechamento 377 avança dis- talmente pelo eixo de acionamento de entrada 361 para mover a porção de bigorna 375 entre uma posição aberta (Figuras 16 a 18) e posições totalmente fechadas (Figuras 19 a 22). Em tais exemplos, os pinos do sistema de fechamento 378 engatam nas paredes laterais inferiores de cada fenda de fechamento 379 e ressaltam a porção de bigorna 375 em direção ao cartucho de grampos 380. Com referência principalmente às Figuras 19 e 20, pode-se observar que, ao menos na modalidade ilustrada, as fendas de fechamento 379 têm um formato relativamente arqueado. Dito de outra forma, por exemplo, cada uma das fendas de fechamento 379 tem uma porção de fenda proximal 392 e uma porção de fenda distal 394. O ponto ou a localização onde a porção de fenda proximal 392 muda para a porção de fenda distal 394 são mencionados neste documento, e no ápice 395. Veja as Figuras 20 e 22. Quando a porca do sistema de fechamento 377 está na posição mais proximal (isto é, na "posição inicial" - Figuras 16 a 18), a porção de bigorna 375 é mantida na posição aberta. Quando a porca do sistema de fechamento 377 está naquela posição inicial, os pinos do sistema de fechamento 378 estão na extremidade proximal das porções de fenda proximais 392 de cada fenda de fechamento 379. A vantagem mecânica alcançada entre os pinos do sistema de fechamento 378 e as fendas de fechamento 379, e em virtude do engate dos pinos giratórios da bigorna 376 com a porção de cartucho 374, servirá para reter a porção de bigorna 375 na orientação aberta. Quando o cirurgião deseja fechar a porção de bigorna 375, o eixo de acionamento de entrada 361 é girado em uma primeira direção para deslocar a porca do sistema de fechamento em posição distal 377. Como os pinos do sistema de fechamento 378 avançam distalmente através das porções de fenda proximais 392, a porção de bigorna 375 começa a fechar. Uma vez que os pinos do sistema de fechamento 378 atingem o ápice 395, a porção de bigorna 375 é retida na posição "completamente fechada" ou "completamente pinçada". A rotação contínua do eixo de acionamento de entrada 361 resultará no avanço contínuo distal da porca do sistema de fechamento 377. Conforme a porca do sistema de fechamento 377 continua a se mover distalmente, os pinos do sistema de fechamento 378 continuam a avançar distalmente dentro das porções de fenda distais 394, ao mesmo tempo em que mantêm o desalinhamento ou forçam o fechamento na porção de bigorna 375 para retê-los positivamente na posição fechada. Quando o cirurgião deseja retornar a porção de bigorna 375 para a posição aberta, o eixo de acionamento de entrada 361 é girado na segunda direção ou na direção oposta, que conduz a porca do sistema de fechamento 377 proximalmente de volta para a sua posição mais proximal ou inicial. Devido ao fato de que a porca do sistema de fechamento 377 é engatada positivamente com o eixo de acionamento de entrada 361 ou, dito de outra forma, devido ao fato de que a porca do sistema de fechamento 377 é engatada de maneira rosqueável com as roscas 372 no eixo de entrada 361, uma força de fechamento positiva é mantida na porção de bigorna 375 ao longo dos processos de fechamento e disparo. Essa disposição pode, portanto, evitar o movimento ou a trepidação da bigorna que podem ser encontrados em disposições anteriores, em que a porca do sistema de fechamento é frouxamente assentada sobre uma porção do eixo de acionamento de entrada durante o processo de disparo.
[00109] O eixo de acionamento de entrada 361 compreende ainda uma engrenagem distal 365 montada de forma fixa à extremidade distal do mesmo. Quando o eixo de acionamento de entrada 361 gira na primeira direção, a engrenagem gira 365 gira na primeira direção e, quando o eixo de acionamento de entrada 361 gira na segunda direção, a engrenagem distal 365 gira na segunda direção. O eixo de acionamento de disparo do atuador de extremidade 370 compreende um eixo de acionamento de disparo giratório 371 que é montado de forma giratória na porção do cartucho de grampos 374 por um ou mais mancais como, por exemplo, o mancal 363. O eixo de acionamento de disparo 371 compreende uma engrenagem proximal 385, uma porção rosqueada proximal 396 e uma porção rosqueada distal 397. Na mo-dalidade ilustrada, a porção da rosca proximal 396 tem um "passo de rosca" da primeira rosca que é diferente do segundo passo de rosca da porção de rosca distal 397, conforme será discutido ainda em detalhes abaixo. A engrenagem proximal 385 do eixo de acionamento de disparo 371 é engatada por encaixe com a engrenagem distal 365 do eixo de acionamento de entrada 361, de modo que o eixo de acionamento de entrada 361 possa acionar o eixo de acionamento de disparo 371 quando o eixo de acionamento de entrada 361 é girado. A engrenagem proximal 385 é tem um formato especial no eixo de acionamento de disparo 371, de modo que a rotação da engrenagem proximal 385 resulta na rotação do eixo de acionamento de disparo 371.
[00110] O acionador de disparo compreende, ainda, uma porca de disparo 386 que inclui uma abertura axial 389 e um elemento aciona- dor 398. Na modalidade ilustrada, o elemento de acionamento 398 é recebido dentro de uma abertura 399 na porca de disparo 386 e pode ser forçado no engate de acionamento com as porções de rosca sobre o eixo de acionamento de disparo 371 por um elemento de desloca- mento ou mola (não mostrado). A porca de disparo 386 compreende ainda cunhas 383 definidas na mesma que são configuradas para deslizar sob os acionadores de grampo e levantar os grampos 381 em direção à porção de bigorna 375 para grampear o tecido posicionado entre o cartucho de grampos 380 e a porção de bigorna 375. A porca de disparo 386 também compreende um elemento de corte 382 definido neste que é configurado para cortar o tecido grampeado. Quando a porca de disparo 386 é engatada de maneira rosqueável com a porção distal da rosca 397 do eixo de acionamento de disparo 371 e o eixo de acionamento de entrada 361 gira na primeira direção, a porca de disparo 386 é deslocada distalmente na direção da extremidade do atua- dor de extremidade 370 para ejetar os grampos 381 do cartucho de grampos 380 e cortar o tecido. Quando a porca de disparo 386 é engatada de maneira rosqueável com a porção distal da rosca 397 do eixo de acionamento de disparo 371 e o eixo de acionamento de entrada 361 gira na segunda direção, a porca de disparo 386 é deslocada pro- ximalmente. Uma vez que a porca de disparo 386 engata novamente de maneira rosqueável com a porção de rosca proximal 396 no eixo de acionamento de disparo 371, o avanço proximal da porca de disparo 386 torna-se mais lento conforme ela se aproxima de sua posição inicial, devido ao menor ou mais estreito passo de rosca da porção de rosca proximal 396.
[00111] Compreendendo o mencionado acima, o sistema de instrumento cirúrgico 350 emprega um sistema de fechamento acionado por rotação e o sistema de disparo, que é um aperfeiçoamento em relação ao sistema de fechamento e disparo divulgado juntamente com o sistema de instrumento cirúrgico das Figuras 1 a 5. Como ficará ainda evidente, conforme a presente Descrição Detalhada prossegue, os sistemas de fechamento e de disparo do sistema cirúrgico 350 servem para reter positivamente a porção de bigorna 375 em uma posição fe- chada durante todo o ciclo ou curso de disparo, de modo a evitar a "trepidação" indesejável da porção de bigorna durante o disparo.
[00112] Novamente com referência às Figuras 16 a 18, a porca do sistema de fechamento 377 é móvel a partir de uma posição proximal "inicial" até uma posição distal "final" durante um curso de aperto para mover a porção de bigorna 375 de sua posição aberta até a sua posição totalmente fechada. Quando a porca de fechamento 377 está na sua posição proximal, a porca de fechamento 377 é engatada de modo ros- queável com as roscas 372 definidas no eixo de acionamento de entrada 361. Veja a Figura 17. Como resultado do acima mencionado, a rotação inicial do eixo de acionamento de entrada 361 na primeira direção pode deslocar imediatamente a porca de fechamento 377 distalmente para começar a fechar a porção de bigorna 375. Conforme a porca do sistema de fechamento 377 se move distalmente, os pinos do sistema de fechamento 378 se movem nas porções proximais 392 das fendas de fechamento 379 até que eles alcancem o ápice 395, ponto no qual a porção de bigorna 375 está totalmente fechada ou pinçada. A rotação contínua do eixo de acionamento de entrada 361 que é necessária para avançar distalmente a porca de disparo 386 fará com que a porca de sistema de fechamento 377 continue a avançar distalmente sobre o eixo de acionamento de entrada 361. A interação dos pinos do sistema de fechamento 378 dentro dos segmentos da fenda distal 394 na porção de bigorna 375 reterão a porção de bigorna 375 na posição totalmente fechada 375 durante o término do curso de disparo.
[00113] Notadamente, além do mencionado acima, a rotação do eixo de acionamento de entrada 361 sendo utilizada para iniciar o curso de aperto da porca do sistema de fechamento 377 é transferida para o eixo de acionamento de disparo 371 através das engrenagens encaixadas 365 e 385. Conforme o eixo de acionamento de disparo 371 é inicialmente girado, a porca de disparo 386 está em engate rosquea- do com a porção da rosca proximal 396 no eixo de acionamento de disparo 371, que tem um passo de rosca mais estreito ou menor que o passo de rosca da porção distal da rosca 397. Como resultado, quando a porca de disparo 386 está em engate rosqueado com a porção de rosca proximal 397, a porca de disparo 386 se move lentamente através de uma "faixa neutra de disparo" designada como "FND" na Figura 19. Quando a porca de disparo 386 está na faixa neutra de disparo FND, a porca de disparo 386 não avança distalmente longe o suficientemente para começar a cortar o tecido e a disparar os grampos. Em várias modalidades, entretanto, a porca de disparo 386 pode ser configurada para engatar, de maneira deslizante, uma porção da porção de bigorna 375 para reter positivamente a porção de bigorna 375 na posição fechada e ainda manter o espaçamento da porção de bigorna 375 em relação ao cartucho de grampos 380 conforme a porca de disparo 386 avança distalmente através do atuador de extremidade 370. Por exemplo, a porca de disparo 386 pode incorporar uma forma tipo viga com perfil em i, como é descrito em várias descrições que foram aqui incorporadas a título de referência, as quais são configuradas para engatar, de maneira deslizante, a porção de bigorna 375. Entretanto, devido ao fato de que a porca do sistema de fechamento 377 mantém uma força de fechamento positiva na porção de bigorna 375, em ao menos algumas modalidades, a porca de disparo 386 não é configurada para engatar positivamente na porção de bigorna 375, de modo que a porca de disparo 386 não aplica qualquer movimento de fechamento ou de pinçamento à porção de bigorna.
[00114] Com referência agora principalmente às Figuras 19 e 20, a rotação contínua do eixo de acionamento de entrada 361 e do eixo de acionamento de disparo 371 irão direcionar a porca de disparo 386 para a extremidade distal das roscas proximais 396. Uma vez que o elemento de acionamento 398 na porca de disparo 386 engata as ros- cas distais, a rotação contínua do eixo de acionamento de disparo 377 resultará no avanço distal da porca de disparo 386 através do atuador de extremidade 370. Como resultado do mencionado acima, o modo de operação de fixação é completado antes que o modo de disparo de grampo real seja iniciado. Em adição, a porção de bigorna 375 é mantida positivamente na posição fechada durante todo o processo de disparo. Além disso, o sistema de instrumento cirúrgico 350 pode compreender um sistema sensor, por exemplo configurado para detectar quando o modo de operação de disparo de grampos tiver sido iniciado, ou está prestes a ser iniciado, e pausar o motor elétrico que está acionando o eixo de acionamento de entrada 361. Tal sistema de sensor pode ser configurado para detectar, por exemplo, a posição da porca do sistema de fechamento 377, a porca de disparo 386 e/ou a engrenagem proximal 385. Em ao menos um desses exemplos, o motor elétrico ou outro atuador de acionamento pode ser pausado para permitir que o cirurgião avalie se quer prosseguir com os disparos dos grampos no tecido ou reabrir a porção de bigorna 375 para reposicionar o atuador de extremidade 370. Em ao menos uma situação, o cirurgião pode usar duas chaves para operar seletivamente um primeiro botão que irá reiniciar o motor elétrico e prosseguir com o curso de disparo ou um segundo botão que irá inverter o motor elétrico para reabrir a porção de bigorna 375, por exemplo. O primeiro botão pode ser, por exemplo, verde, e o segundo botão pode ser, por exemplo, vermelho. O primeiro botão pode, por exemplo, incluir símbolos como "AVANÇAR", enquanto o segundo botão pode ter outros símbolos sobre ele, como "VOLTAR", por exemplo. Essas chaves podem ser posicionadas em um console de controle remoto e/ou no cabo do instrumento cirúrgico, dependendo das circunstâncias.
[00115] Conforme descrito acima, a porca de disparo 386 é avançada distalmente para ejetar os grampos 81 a partir do cartucho de grampos 380. A porca de disparo 386 pode avançar até a extremidade distal do atuador de extremidade 370 para completar um curso de disparo, conforme ilustrado nas Figuras 21 e 22. A porção distal da rosca 397 no eixo de acionamento de disparo 371 pode ser configurada de modo que o elemento de acionamento 398 na porca de disparo 386 permanece acoplado de maneira rosqueável com as roscas distais 397 no eixo de acionamento de disparo 371, quando a porca de disparo 386 atinge a extremidade do seu curso de disparo. Em ao menos um desses exemplos, a porca de disparo 386, o elemento de acionamento 398, as cunhas 383 e/ou o elemento de corte 382 podem alterar o estado de uma chave posicionada na extremidade distal do atuador de extremidade 370 quando a porca de disparo 386 atinge o fim de seu curso de disparo. A chave está em comunicação com o controlador do sistema de instrumento cirúrgico 350, que pode inverter a direção do motor elétrico para girar o eixo de acionamento de entrada 361 na segunda direção quando o estado da chave é revertido. Quando o eixo de acionamento de entrada 361 é girado em sua segunda direção, a porca de disparo 386 é retraída para a sua posição não disparada. Além de, ou ao invés do, mencionado acima, o instrumento cirúrgico 350 pode incluir uma chave que pode ser acionada pelo cirurgião para parar e/ou inverter a direção do motor elétrico.
[00116] Em uso, a porção de bigorna 375 pode ser girada para fora de sua posição totalmente pinçada, de modo a liberar o tecido capturado entre a porção de bigorna 375 e o cartucho de grampos 380. Além disso, a porção de bigorna 375 pode ser movida entre a sua posição aberta e a sua posição fechada para prender e liberar o tecido, conforme necessário, e/ou para posicionar a porção de bigorna 375 em relação ao cartucho de grampos 380, de modo que o atuador de extremidade 370 possa ser inserido no paciente através, por exemplo, de um trocarte. O recurso de pausa descrito acima pode permitir que o sistema de instrumento cirúrgico 350 seja operado em uma primeira faixa de operação para abrir e fechar a porção de bigorna 375 sem disparar os grampos do cartucho de grampos 380 e/ou cortar o tecido.
[00117] Uma porção de outro conjunto de eixo de acionamento 460 que pode ser empregada juntamente com os vários atuadores de extremidade descritos acima é ilustrada nas Figuras 23 a 28. Conforme pode ser visto nessas Figuras, o conjunto de eixo de acionamento 460 inclui um eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado 461. O eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado 461 é configurado para receber o movimento de entrada giratório de um motor que é localizado em um cabo ou gabinete que é fixado ao conjunto de eixo de acionamento 460 ou uma porção de um sistema robótico que é fixada ao conjunto de eixo de acionamento 460. Em modalidades alternativas, o eixo de acionamento de entrada giratório 461 pode ser acionado manualmente, por meio de um gatilho ou gatilhos manuais que são sustentados por um cabo a partir do qual o conjunto de eixo de acionamento 460 se projeta. O conjunto de eixo de acionamento 460 inclui um eixo de acionamento externo oco 510 através do qual o eixo de acionamento de entrada giratório 461 se estende. Um elemento de base 512 é suportado no eixo de acionamento externo 510, conforme mostrado. O elemento de base 512 pode ser fixado ao cabo ou gabinete, assim como à porção do grampo cirúrgico do atuador de extremidade, e funciona efetivamente como uma "coluna" ou "aterramento" mecânico através de ao menos uma porção do conjunto de eixo de acionamento 460. O elemento de base 512 também serve como um guia para apoiar, de maneira deslizante, um elemento atuador 469 dentro do eixo de acionamento externo 510. Por exemplo, como pode ser visto nas Figuras 23 a 28, o elemento de base 512 compreende um guia passante estendendo-se axialmente 514 para receber uma porção inferior 522 de um guia 520 que é fixado ao elemento atuador 469. Quando visto de uma extremidade, o guia 520 lembra um "formato em T". Conforme mostrado, um lado do elemento de base 512 compreende uma fenda de guia lateral 516 para receber uma porção do braço lateral 524 do guia 520.
[00118] Conforme mostrado nas Figuras 23 a 28, o elemento atua- dor 469 compreende um conjunto de porca do sistema de fechamento 477 que é configurado de modo a transmitir movimentos de abrir e fechar para uma porção de bigorna da maneira aqui descrita. O conjunto de porca do sistema de fechamento 477 compreende uma disposição de capa rígida que compreende um primeiro segmento de porca de fechamento 530 e um segundo segmento de porca de fechamento 550 que são suportados de modo pivotante em uma haste de pivô ou elemento de pivô 560 que é fixado ao guia 520. Essa disposição permite que os segmentos da porca do sistema de fechamento 530, 550 girem de uma configuração engatada (Figuras 23 a 26) para uma configuração desengatada (Figuras 27 e 28). O primeiro segmento de porca de fechamento 530 inclui um primeiro elemento de acoplamento da rosca 532 e o segundo segmento de porca de fechamento 550 inclui um se-gundo elemento de acoplamento da rosca 552. Quando o conjunto de porca do sistema de fechamento 477 está na configuração engatada, o primeiro elemento de engate da rosca 532 e o segundo elemento de engate da rosca 552 se engatam ao eixo de acionamento de entrada 461, de modo que a rotação do eixo de acionamento de entrada 461 resulta no movimento axial do conjunto de porca do sistema de fechamento 477. Será reconhecido que um, e de preferência dois, pinos de pivô estendendo-se lateralmente são fixados a uma estrutura estendendo-se a partir do guia 520 e/ou do elemento de pivô 560, e são recebidos nas correspondentes fendas da bigorna, das maneiras descritas acima. Dessa forma, o movimento axial do conjunto de porca do sistema de fechamento 477 resultará na abertura e no fechamento da porção de bigorna, das maneiras descritas acima.
[00119] Com referência às Figuras 23 e 24, o movimento seletivo do primeiro e do segundo segmentos da porca do sistema de fechamento 530 e 550 entre as configurações engatada e desengatada é controlado por um elemento solenoide ou de chaveamento 570. Na disposição ilustrada, por exemplo, o solenoide 570 inclui uma porção do corpo solenoide 572 que é fixada no primeiro segmento de porca de fechamento 530. Uma haste solenoide 574 é apoiada, de forma móvel, dentro da porção do corpo 572 e no primeiro segmento de porca de fechamento 530 a ser recebido de modo móvel no segundo segmento da porca de fechamento 550. Como pode ser visto nas Figuras 23 a 28, a haste solenoide 574 tem uma cabeça 576 que é recebida de modo móvel na fenda em formato de U 556 na segunda porção da porca do sistema de fechamento 550.
[00120] Ainda com referência às Figuras 23 e 24, um par de contatos de base 518 estão localizados no elemento de base 512 e abertos no rebaixo do guia 514 para facilitar o contato elétrico deslizante com os contatos solenoides 578. Os contatos de base 518 são conectados eletricamente a um controlador por fios 519 estendendo-se através do elemento de base 512 de volta para o cabo, gabinete ou outra porção do sistema robótico, conforme o caso. Por exemplo, o controlador pode cooperar com um gatilho ou outro mecanismo de chaveamento que pode ser usado para controlar o fornecimento de corrente elétrica para os contato de base 518 e, por fim, ao solenoide 570 através dos fios 579 que se estendem entre o solenoide 570 e os contatos do solenoide 578 Como pode ser visto na Figura 23, em ao menos uma disposição, a faixa de movimento axial do conjunto de porca do sistema de fechamento 477 pode ser definida, por exemplo, pelo comprimento "C" dos contatos de base 518. Em uma disposição, o solenoide 570, em um estado não energizado, é forçado para a posição engatada, em que a haste do so- lenoide 572 é mantida no estado retraído mostrado nas Figuras 23 a 26. Quando o solenoide 570 é energizado, a haste do solenoide 572 é lateralmente deslocada na direção do segundo segmento do sistema de fechamento 550 para, assim, girar o conjunto de porca do sistema de fechamento 477 até a configuração desengatada (Figuras 27 e 28). Em disposições alternativas, o solenoide pode ser forçado para a configuração desengatada, quando o solenoide é não energizado e, então, ser movido para a configuração engatada, quando o solenoide é energiza- do. Em ainda outras modalidades, o solenoide deve ser acionado positivamente entre as configurações engatada e desengatada (isto é, nenhum elemento de deslocamento é utilizado no solenoide para forçar o solenoide em uma das configurações descritas).
[00121] Quando o conjunto de porca do sistema de fechamento 477 está na configuração desengatada, a rotação do eixo de acionamento de entrada 461 não será transferida para o conjunto de porca do sistema de fechamento 477. Dessa forma, em uma disposição, a porca do sistema de fechamento 477 pode ser configurada na posição engatada para fechar a porção de bigorna. Uma vez que a porção de bigorna se move para a posição fechada (que pode ser detectada pelos sensores na porção de bigorna e/ou na porção do grampo cirúrgico), o controlador pode, então, desenergizar o motor e o solenoide para mover o conjunto de porca do sistema de fechamento 477 até a configuração desengatada. Nesse ponto, o controlador pode, mais uma vez, ativar o motor para girar o eixo de acionamento de entrada 461 para iniciar a operação de disparo na maneira descrita anteriormente sem acionar ou mover axialmente o conjunto de porca do sistema de fechamento 477.
[00122] O sistema de instrumento cirúrgico ilustrado mostrado nas Figuras 23 a 28 também utiliza um sistema de travamento 580 para travar, positivamente, o conjunto de porca do sistema de fechamento na posição (por exemplo, para evitar o movimento axial adicional) quando ele está na orientação desengatada mais distal. Como pode ser visto nessas Figuras, o sistema de travamento 580 compreende um sistema de trava móvel 582 que inclui um elo distal 583 que é preso por pino de maneira pivotante a um elo proximal 586 por um pino de trava central ereto 587. Uma extremidade proximal 588 do elo proximal 586 é preso por pino de maneira articulada ao elemento de base 512 por um pino proximal 589. A extremidade distal 584 do elo distal 583 é presa por pino de maneira pivotante ao guia 520 por um pino 585. Portanto, a ligação da trava 582 se move entre uma configuração achatada (Figura 23), e uma configuração "pré-travada" alinhada (Figuras 25 e 26) e uma configuração travada (Figuras 27 e 28).
[00123] Como pode ser visto nas Figuras 23 a 28, o sistema de tra- vamento 580 compreende também um braço de travamento 590 que também é fixado ou que, de outra forma, se projeta a partir do conjunto de porca do sistema de fechamento 477 e, na modalidade ilustrada, a partir do primeiro segmento de porca de fechamento 530. O braço de trava 590 inclui um furo do pino de trava 592 que é configurado para engatar, receber e reter uma porção do pino de trava 587 nele. Como pode ser visto nas Figuras 24, 26 e 28, a extremidade inferior do furo do pino de trava 592 inclui um chanfro ou porção afilada 594 para facilitar a entrada do pino de trava 587 nele.
[00124] Um método de uso do conjunto de porca do sistema de fechamento 477 será agora descrito. Quando o médico deseja fechar a porção de bigorna, o eixo de acionamento de entrada 461 é girado em uma primeira direção. Esse movimento giratório pode ser aplicado ao eixo de acionamento de entrada 461 por um motor elétrico, um sistema robótico ou um sistema de fechamento manualmente atuável que é configurado para gerar os movimentos giratórios por um movimento de catraca ou outra forma de manipulação de um acionador de fechamen- to, ou similares. Quando está naquela posição, o solenoide é forçado para a posição engatada (por uma mola ou outra disposição de polarização) e permanece não energizado. A rotação do eixo de acionamento de entrada 461 faz com que o conjunto de porca do sistema de fechamento 477 se mova distalmente. Conforme foi discutido acima, o movimento distal do conjunto de porca do sistema de fechamento 477 resultará no fechamento da porção de bigorna por meio da interação de desalinhamento entre os pinos do sistema de fechamento e as fendas da bigorna dispostas na porção de montagem da bigorna. Se o médico desejar reabrir a porção de bigorna (para reposicionar o atua- dor de extremidade no tecido alvo desejado, ou por alguma outra razão), o médico simplesmente faz com que o motor ou outro mecanismo de acionamento inverta a direção na qual o eixo de acionamento de entrada é girado (segunda direção). Em qualquer caso, uma vez que o conjunto de porca do sistema de fechamento 477 foi avançado distalmente até a posição na qual a porção de bigorna está "totalmente fechada" (Figura 25), a aplicação do movimento giratório ao eixo de acionamento de entrada 461 é descontinuada. Isto pode ser realizado manualmente pelo médico ou, se forem usados sensores para detectar a posição do conjunto de porca do sistema de fechamento 477 e/ou a posição da porção de bigorna, o sistema de controle pode "automaticamente" interromper o fornecimento de energia para o motor. Como pode ser visto na Figura 25, quando está na posição totalmente fecha-da, a ligação de trava móvel é configurada em uma posição pré- travada, em que a extremidade do pino de trava 587 fica alinhada com o furo da trava 592 no braço de trava 590. Quando estiver nessa posição, se o médico desejar abrir a porção de bigorna, o motor será simplesmente energizado novamente para girar o eixo de acionamento de entrada 461 na segunda direção. Se, entretanto, o médico não desejar reabrir a porção de bigorna e desejar iniciar o estágio de disparo, o médico irá energizar o solenoide para mover os segmentos da porca do sistema de fechamento até a configuração desengatada (Figuras 27 e 28). Como pode ser visto naquelas Figuras, quando o primeiro segmento de porca de fechamento 530 é articulado na direção da ligação do sistema de fechamento 580, a extremidade do pino do sistema de fechamento 587 entra no furo 592 no braço de trava 590 para travar positivamente o conjunto de porca do sistema de fechamento 477 na posição desengatada, bem como para evitar que o conjunto de porca do sistema de fechamento 477 se mova axialmente durante a sequência de disparo. Quando está naquela posição, como pode ser visto na Figura, os elos 586 e 584 estão em uma configuração "afivelada" e podem estar em posição contígua a uma porção do elemento de base e/ou parede interna do eixo de acionamento externo 510 para adicionar mais resistência de travamento ao conjunto de porca do sistema de fechamento 477. Em outra disposição, o sistema de controle pode energizar "automaticamente" o solenoide 570 quando o sistema de chaveamento confirmou que o conjunto de porca do sistema de fechamento 477 e/ou a porção de bigorna alcançaram a posição completamente fechada. Em tal caso, o conjunto de porca do sistema de fechamento 477 é automaticamente movido para a posição desengatada e travada. Após a porca ter completado o curso de disparo e retornado para a posição inicial, chaves podem ser utilizadas para detectar a sua posição/status e para fazer com que o sistema de controle desenergize o solenoide para permitir que ele seja forçado de volta para a posição engatada. Outras disposições do solenoide podem não incluir um elemento de polarização para forçar o solenoide de volta para a sua posição inicial, mas em vez disso, requerem um segundo sinal para movê-lo de volta para a sua posição inicial. Nesses casos, o sistema de controle poderia enviar um segundo sinal para o solenoide, para fazer com que o conjunto de porca do sistema de fechamento se enga- te novamente com o eixo de acionamento de entrada. Depois disso, o sistema de controle pode energizar automaticamente o motor para girar o eixo de acionamento de entrada na segunda direção para retornar o conjunto de porca do sistema de fechamento até a sua posição inicial e, assim, retornar a porção de bigorna para a posição aberta.
[00125] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são im-pulsionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um gatilho manualmente operado.
[00126] Os sistemas de instrumento cirúrgico descritos na presente invenção foram descritos juntamente com o posicionamento e a deformação dos grampos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. Várias modalidades são previstas, as quais posicionam elementos prendedores, além dos grampos, como, por exemplo, braçadeiras ou tachas. Além disso, várias modalidades são contempladas, as quais utilizam quaisquer meios adequados para selar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalidades, pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibracional para selar o tecido.
[00127] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são induzidos por um ou mais motores elétricos; entretanto, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um gatilho manualmente operado.
[00128] Exemplo 1 - Um instrumento cirúrgico, que compreende um eixo de acionamento de entrada rotativo e meios para aplicar seletivamente movimentos de entrada giratórios ao eixo de acionamento de entrada giratório. O instrumento cirúrgico compreende, ainda, um atu- ador de extremidade cirúrgico que compreende uma primeira garra e uma segunda garra que é seletivamente móvel em relação à primeira garra entre uma posição aberta e uma posição fechada. Um eixo de acionamento de disparo tem uma interface operacional com o eixo de acionamento de entrada giratório, de modo que o eixo de acionamento de disparo gira em resposta à rotação do eixo de acionamento de entrada giratório. Um elemento de disparo é suportado de modo móvel em uma dentre a primeira e a segunda garras para o movimento axial seletivo entre as posições inicial e final, em resposta à rotação do eixo de acionamento de disparo. Um elemento de fechamento está localizado em engate rosqueado com o eixo de acionamento de entrada giratório, de modo que a rotação do eixo de acionamento de entrada giratório em uma primeira direção faz com que o elemento de fechamento mova a segunda garra para a posição fechada. O elemento de fechamento permanece em engate rosqueado com o eixo de acionamento de entrada giratório para reter a segunda garra na posição fechada enquanto a rotação contínua do eixo de acionamento de entrada giratório na primeira direção move o elemento de disparo da posição inicial para a posição da extremidade.
[00129] Exemplo 2 - O instrumento cirúrgico do exemplo 1, em que a primeira garra compreende um cartucho de grampos cirúrgicos e a segunda garra compreende uma bigorna, e em que o elemento de disparo compreende uma superfície de corte de tecido e uma cunha para direcionar os grampos cirúrgicos do cartucho de grampos cirúrgicos para fazer contato com a bigorna.
[00130] Exemplo 3 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1 ou 2, em que o eixo de acionamento de entrada e o eixo de acionamento de disparo não são alinhados coaxialmente.
[00131] Exemplo 4 - O instrumento cirúrgico, dos Exemplos 1, 2 ou 3, em que o eixo de acionamento de disparo compreende um conjunto de roscas proximal que tem um primeiro passo de rosca e um conjunto de roscas distal com um segundo passo de rosca que é diferente do primeiro passo de rosca.
[00132] Exemplo 5 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 4, em que o segundo passo de rosca é maior que o primeiro passo de rosca.
[00133] Exemplo 6 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 2, 3, 4 ou 5, em que o elemento de disparo é configurado para se engatar com a bigorna, à medida que o elemento de disparo se move entre as posições inicial e final.
[00134] Exemplo 7 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3, 4, 5 ou 6, em que o elemento de disparo é configurado para espaçar a primeira e a segunda garras a uma distância desejada uma da outra à medida que o elemento de disparo se move entre as posições inicial e final.
[00135] Exemplo 8 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou 7, em que o meio para aplicação seletiva compreende um motor elétrico.
[00136] Exemplo 9 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou 7, em que o meio para aplicação seletiva compreende um sistema robótico.
[00137] Exemplo 10 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que compreende um eixo de acionamento de entrada. O instrumento cirúrgico compreende, ainda, um atuador de extremidade cirúrgico que compreende uma porção do cartucho de grampos e uma bigorna que é suportada para o movimento seletivo em relação à porção do cartucho de grampos. Um eixo de acionamento de disparo é operacionalmente suportado pela porção do cartucho de grampos. O eixo de acionamento de disparo tem uma interface operacional com o eixo de acionamento de entrada, de modo que o eixo de acionamento de disparo é acionado mediante a aplicação de um movimento de atuação ao eixo de acionamento de entrada. Um elemento de disparo é suportado de modo móvel na porção de cartucho de grampos para o movimento axial seletivo entre as posições inicial e final, em resposta à atuação do dito eixo de acionamento de disparo. Um elemento de fechamento operacionalmente faz interface com o eixo de acionamento de entrada e é configurado para se mover axialmente de uma posição inicial para uma posição final. Uma posição pinçada está situada entre as posições inicial e final, e corresponde a uma posição em que o elemento de fechamento retém a bigorna em uma posição completamente fechada. A atuação adicional do eixo de acionamento de entrada após o elemento de fechamento alcançar a posição de pinçamento faz com que o elemento de disparo se mova da posição inicial para a posição final, e que o elemento de fechamento se mova da posição de pinçamento para a posição final retendo, ao mesmo tempo, a bigorna na posição completamente fechada.
[00138] Exemplo 11 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 10, em que o elemento de fechamento inclui ao menos um pino pivô que é recebido em uma fenda de pino correspondente em uma porção montada da porção de bigorna. Cada fenda de pino compreende uma porção de fenda proximal que corresponde à posição inicial do elemento de fechamento. Uma porção de fenda distal se une à porção de fenda proximal em um ponto de ápice que corresponde à dita posição grampeada, de modo que a porção de fenda distal não está alinhada axialmente com a porção de fenda proximal.
[00139] Exemplo 12 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 10 ou 11, em que o eixo de acionamento de disparo é atuado de maneira giratória mediante a aplicação do movimento de acionamento ao eixo de acionamento de entrada e em que o elemento de disparo é engatado de maneira rosqueável com o eixo de acionamento de disparo.
[00140] Exemplo 13 - Instrumento cirúrgico dos Exemplos 10, 11 ou 12, em que o eixo de acionamento de entrada e o eixo de acionamento de disparo não estão coaxialmente alinhados.
[00141] Exemplo 14 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 10, 11, 12 ou 13, em que o eixo de acionamento de disparo compreende um conjunto de roscas proximal que tem um primeiro passo de rosca e um conjunto de roscas distal com um segundo passo de rosca que é diferente do primeiro passo de rosca.
[00142] Exemplo 15 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 14, em que o segundo passo de rosca é maior que o primeiro passo de rosca.
[00143] Exemplo 16 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 10, 11, 12, 13, 14 ou 15, em que o elemento de fechamento é acoplado de maneira rosqueável com o eixo de acionamento de entrada.
[00144] Exemplo 17 - O instrumento cirúrgico de acordo com os exemplos 10, 11, 12, 13, 14, 15 ou 16, que compreende ainda meios para aplicar o movimento de atuação ao eixo de acionamento de entrada.
[00145] Exemplo 18 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 17, em que o meio para aplicação compreende um motor elétrico.
[00146] Exemplo 19 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 17, em que o meio para aplicação compreende um sistema robótico.
[00147] Exemplo 20 - Um sistema de instrumento cirúrgico, que compreende um gabinete e um motor que é operacionalmente suportado pelo gabinete e é configurado para gerar os movimentos de rotação. Um eixo de acionamento de entrada giratório é configurado para receber os movimentos giratórios do motor. O sistema do instrumento cirúrgico compreende, ainda, um atuador de extremidade cirúrgico que compreende uma porção do cartucho de grampos e uma bigorna que é suportada para o movimento seletivo em relação à porção do cartucho de grampos. Um eixo de acionamento de disparo é operacionalmente suportado pela porção do cartucho de grampos. O eixo de acionamento de disparo tem uma interface operacional com o eixo de acionamento de entrada, de modo que o eixo de acionamento de disparo é acionado mediante a aplicação de um movimento giratório ao eixo de acionamento de entrada giratório. O atuador de extremidade cirúrgico compreende ainda uma porca de disparo que compreende uma superfície de corte de tecido e uma cunha. A porca de disparo está em engate rosqueado com uma seção rosqueada do eixo de acionamento de disparo, que compreende um segmento de rosca proximal que compreende um primeiro passo de rosca e um segmento de rosca distal, que compreende um segundo passo de rosca que é maior que o primeiro passo de rosca. O sistema de instrumento cirúrgico compreende ainda uma porca do sistema de fechamento que está em engate rosqueado com o eixo de acionamento de entrada giratório, de modo que a rotação do eixo de acionamento de entrada giratório em uma primeira direção faz com que a porca do sistema de fechamento mova a bigorna de uma posição aberta para uma posição fechada. A porca do sistema de fechamento permanece em engate rosqueado com o eixo de acionamento de entrada giratório para reter a bigorna na posição fechada, enquanto a rotação continuada do eixo de acionamento de entrada giratório na primeira direção move a porca de disparo do engate rosqueado com o segmento de rosca proximal para o engate rosqueado com o segmento de rosca distal.
[00148] Exemplo 21 - Um instrumento cirúrgico, que compreende um atuador de extremidade cirúrgico e um eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado. Um elemento atuador está em engate operacional com o atuador de extremidade cirúrgico e está em engate rosqueado seletivo com o eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado, de modo que quando o elemento atuador está em uma configuração engatada, o elemento atuador está rosqueado com o eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado, de modo que a rotação do eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado faz com que o elemento atuador se mova axialmente para conferir movimento de acionamento ao atuador de extremidade cirúrgico, e quando o elemento atuador está em uma configuração desengatada, a rotação do eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado não será conferida ao elemento atuador. O instrumento cirúrgico compreende, ainda, meios para mover seletivamente o atuador entre as configurações engatada e desengatada, e um sistema de travamento para evitar o movimento axial do elemento atuador quando o elemento atuador está na configuração desengatada.
[00149] Exemplo 22 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 21, em que o atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra e uma segunda garra que é seletivamente móvel em relação à primeira garra entre uma posição aberta e uma posição fechada. O elemento atuador compreende um elemento de fechamento que está em engate operacional com a segunda garra, de modo que quando o elemento de fechamento está na configuração engatada, a rotação do eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado faz com que o elemento de fechamento mova a segunda garra da posição aberta para a posição fechada, e quando o eixo de acionamento de entrada gi-ratório rosqueado é girado em uma segunda direção, o elemento de fechamento move a segunda garra da posição fechada para a posição aberta.
[00150] Exemplo 23 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 22, em que a primeira garra compreende um cartucho de grampos cirúrgicos e a segunda garra compreende uma bigorna.
[00151] Exemplo 24 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21, 22 ou 23, em que o elemento atuador compreende um primeiro segmento atuador que é suportado para se deslocar axialmente em relação ao eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado e compreende uma primeira porção de engate de rosca. Um segundo segmento atuador é suportado para o deslocamento axial em relação ao eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado e compreende uma segunda porção de engate de rosca. O primeiro e o segundo segmentos atuadores são seletivamente móveis um em relação ao outro por meio do movimento seletivo entre a configuração engatada, em que a primeira e a segunda porções de encaixe da rosca cooperam para acoplar, de maneira ros- queável, o eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado, e a configuração desengatada, em que a primeira e a segunda porções de encaixe da rosca não se acoplam de maneira rosqueável com o eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado.
[00152] Exemplo 25 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 24, em que o primeiro segmento atuador e o segundo segmento atuador são acoplados de modo pivotante, e em que o meio para mover seletivamente compreende um solenoide.
[00153] Exemplo 26 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 24 e 25, em que o sistema de travamento compreende um pino de trava- mento que é suportado de modo móvel em relação ao elemento atua- dor e um elemento de trava que se projeta a partir do primeiro segmento atuador e é configurado para engatar, de maneira travada, no pino de travamento quando o primeiro segmento atuador está na configuração desengatada.
[00154] Exemplo 27 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21, 22, 23, 24, 25 ou 26, em que o instrumento cirúrgico compreende, ainda, meios para aplicar seletivamente movimentos de entrada giratórios ao eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado.
[00155] Exemplo 28 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 27, em que o meio para aplicação seletiva compreende um motor elétrico.
[00156] Exemplo 29 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27 ou 28, em que o meio para aplicação seletiva compreende um sistema robótico.
[00157] Exemplo 30 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28 ou 29, que compreende ainda um eixo de acionamento de disparo que operacionalmente faz interface com o eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado, de modo que o eixo de acionamento de disparo gira em resposta à rotação do eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado. Um elemento de disparo é suportado de modo móvel em uma dentre a primeira e a segunda garras para o movimento axial seletivo entre as posições inicial e final, em resposta à rotação do eixo de acionamento de disparo.
[00158] Exemplo 31 - O instrumento cirúrgico do exemplo 30, em que a primeira garra compreende um cartucho de grampos cirúrgicos e a segunda garra compreende uma bigorna, e em que o elemento de disparo compreende uma superfície de corte de tecido e uma cunha para direcionar os grampos cirúrgicos do cartucho de grampos cirúrgicos para fazer contato com a bigorna.
[00159] Exemplo 32 - Um instrumento cirúrgico que compreende um eixo de acionamento de entrada giratório e um atuador de extremidade cirúrgico. O atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra e uma segunda garra que é seletivamente móvel em relação à primeira garra entre uma posição aberta e uma posição fechada. O instrumento cirúrgico compreende ainda um elemento de fechamento que está em engate operacional com a segunda garra e em engate operacional seletivo com o eixo de acionamento de entrada giratório, de modo que quando o elemento de fechamento está em uma configuração engatada com o eixo de acionamento de entrada giratório, a rotação do eixo de acionamento de entrada giratório faz com que o elemento de fechamento confira um movimento de acionamento à segunda garra, e quando o elemento de fechamento está em uma configuração desengatada, a rotação do eixo de acionamento de entrada não será aplicada ao elemento de fechamento. O instrumento cirúrgico compreende, ainda, uma chave para seletivamente mover o elemento de fechamento entre uma configuração engatada e uma configuração desengatada, e um sistema de travamento para impedir o movimento axial do elemento de fechamento quando o elemento de fechamento está na configuração desengatada.
[00160] Exemplo 33 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 32, em que a primeira garra compreende um cartucho de grampos cirúrgicos e a segunda garra compreende uma bigorna.
[00161] Exemplo 34 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 32 ou 33, em que o elemento de fechamento compreende um primeiro segmento de porca de fechamento que é suportado para se deslocar axialmente em relação ao eixo de acionamento de entrada giratório e compreende uma primeira porção de engate de rosca. Um segundo segmento de porca de fechamento é suportado para o deslocamento axial em relação ao eixo de acionamento de entrada giratório e compreende uma segunda porção de engate de rosca. O primeiro e o segundo segmentos de porca do sistema de fechamento são seletivamente móveis em relação um ao outro pela comutação entre a configuração engatada, em que a primeira e a segunda porções de engate cooperam para de forma rosqueável engatar o eixo de acionamento de entrada rotativo e a configuração desengatada, na qual a primeira e a segunda porções de engate de rosca não engatam o eixo de acionamento de entrada giratório.
[00162] Exemplo 35 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 34, em que o primeiro segmento de porca do sistema de fechamento e o se gundo segmento de porca do sistema de fechamento são acoplados de modo pivotante, e em que a chave compreende um solenoide.
[00163] Exemplo 36 - O instrumento cirúrgico de acordo com os Exemplos 32, 33, 34 ou 35, em que o sistema de travamento compreende um pino de travamento suportado em relação ao elemento de fechamento e um elemento de trava que se projeta a partir de uma porção do primeiro elemento de fechamento e é configurado para engatar o travamento através do pino de travamento quando o elemento de fechamento está na configuração desengatada.
[00164] Exemplo 37 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 36, em que o pino de travamento é suportado de modo móvel em relação ao elemento de fechamento.
[00165] Exemplo 38 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 37, em que o pino de travamento é suportado em uma ligação que é acoplada de modo móvel ao elemento de fechamento.
[00166] Exemplo 39 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 32, 33, 34, 35, 36, 37 ou 38, que compreende ainda um eixo de acionamento de disparo que operacionalmente faz interface com o eixo de acionamento de entrada giratório, de modo que o eixo de acionamento de disparo gira em resposta à rotação do eixo de acionamento de entrada giratório, e um elemento de disparo que é suportado de modo móvel em uma dentre a primeira e a segunda garras para realizar o movimento axial seletivo entre as posições inicial e final, em resposta à rotação do eixo de acionamento de disparo.
[00167] Exemplo 40 - Um sistema de instrumento cirúrgico, que compreende um atuador de extremidade cirúrgico e um eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado. O instrumento cirúrgico compreende ainda um elemento atuador com capa rígida que é suportado em engate operacional com o atuador de extremidade cirúrgico e é seletivamente móvel entre uma primeira configuração fechada, na qual o elemento atuador está em engate rosqueado com o eixo de acionamento de entrada giratório, e uma segunda configuração aberta, na qual o elemento atuador não está em engate rosqueado com o eixo de acionamento de entrada giratório rosqueado.
[00168] Exemplo 41 - Um cartucho de grampos para uso com um grampeador cirúrgico, incluindo uma bigorna, o cartucho de grampos compreendendo um corpo de cartucho incluindo uma extremidade proximal, uma extremidade distal, uma plataforma, uma fenda longitudinal definida na plataforma e uma fileira de cavidades de grampos. O cartucho de grampos compreende, ainda, grampos armazenados de modo removível na fileira longitudinal de cavidades de grampo, uma fileira longitudinal de acionadores de grampo móveis entre uma posição não disparada e uma posição disparada, para movimentar os grampos em direção à bigorna, e um sistema de disparo móvel em direção à extremidade distal para mover sequencialmente os acionado- res de grampo entre as suas posições não disparadas e as suas posições disparadas. A fileira longitudinal de acionadores de grampo compreende um primeiro acionador de grampo que compreende uma primeira superfície do atuador inferior configurada para ser acionada pelo sistema de disparo, e uma primeira superfície de suporte configurada para conduzir um primeiro grampo na direção da bigorna, em que uma primeira distância do acionador é definida entre a primeira superfície do acionador inferior e a primeira superfície de apoio, e um segundo acionador de grampo que compreende uma segunda superfície do atuador inferior configurada para ser acionada pelo sistema de disparo e uma segunda superfície de suporte configurada para acionar um se-gundo grampo em direção à bigorna, em que uma segunda distância do acionador é definida entre a segunda superfície do acionador inferior e a segunda superfície de suporte, e em que a segunda distância do acionador é diferente da primeira distância do acionador.
[00169] Exemplo 42 - O cartucho de grampos do Exemplo 41, em que o primeiro acionador de grampos é posicionado de modo proximal em relação ao segundo acionador de grampos, e sendo que a primeira distância do acionador é mais curta do que a segunda distância do acionador.
[00170] Exemplo 43 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41 ou 42, em que a primeira superfície de apoio compreende um primeiro suporte configurado para receber uma porção do primeiro grampo no mesmo, e sendo que a segunda superfície de apoio compreende um segundo suporte configurado para receber uma porção do segundo grampo no mesmo.
[00171] Exemplo 44 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41, 42 ou 43, em que o primeiro acionador de grampos não é conectado ao segundo acionador de grampos.
[00172] Exemplo 45 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41, 42 ou 43, em que o primeiro acionador de grampos é conectado ao segundo acionador de grampos.
[00173] Exemplo 46 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41, 42, 43, 44 ou 45, em que a fileira longitudinal de acionadores de grampos compreende um terceiro acionador de grampos posicionado em posição distal em relação ao segundo acionador de grampos, sendo que o terceiro acionador de grampos compreende uma terceira superfície de acionamento inferior configurada para ser acionada pelo sistema de disparo e uma terceira superfície de apoio configurada para acionar um terceiro grampo em direção à bigorna, em que uma terceira distância do acionador é definida entre a terceira superfície de acionamento inferior e a terceira superfície de apoio, e sendo que a segunda distância do acionador é menor que a terceira distância do acionador.
[00174] Exemplo 47 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41, 42, 43, 44, 45 ou 46, sendo que a primeira altura do acionador, a segunda altura do acionador e a terceira altura do acionador aumentam, em altura, de acordo com um gradiente linear.
[00175] Exemplo 48 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41, 42, 43, 44, 45 ou 46, sendo que a primeira altura do acionador, a segunda altura do acionador e a terceira altura do acionador aumentam, em altura, de acordo com um gradiente geométrico.
[00176] Exemplo 49 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47 ou 48, em que a primeira fileira longitudinal de acio- nadores de grampos é configurada para acionar um primeiro grupo dos grampos, em que o primeiro grampo e o segundo grampo são parte do primeiro grupo de grampos, sendo que o cartucho de grampos compreende, ainda, uma segunda fileira longitudinal de acionadores de grampos configurada para acionar um segundo grupo dos grampos, em que o primeiro grupo de grampos é definido por uma primeira altura quando não deformados, e o segundo grupo de grampos é definido por uma segunda altura quando não deformados, e sendo que a primeira altura quando não deformados é diferente da segunda altura quando não deformados.
[00177] Exemplo 50 - O cartucho de grampos do Exemplo 49, em que o suporte compreende um primeiro passo alinhado com o primeiro grupo de grampos e um segundo passo alinhado com o segundo grupo de grampos, em que o primeiro passo é definido por uma primeira altura, sendo que o segundo passo é definido por uma segunda altura, e em que a primeira altura é diferente da segunda altura.
[00178] Exemplo 51 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48 ou 49, sendo que o suporte é plano.
[00179] Exemplo 52 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50 ou 51, sendo que os grampos são posici onados abaixo do suporte quando os acionadores de grampo estão nas suas posições não disparadas.
[00180] Exemplo 53 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 51 ou 52, sendo que compreende ainda uma peça de material auxiliar posicionada sobre o suporte.
[00181] Exemplo 54 - O cartucho de grampos do Exemplo 53, sendo que o material auxiliar compreende um compensador de espessura de tecido.
[00182] Exemplo 55 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50 ou 51, sendo que o primeiro grampo é posicionado abaixo do suporte e o segundo grampo é parcialmente posicionado acima do suporte quando os acionadores de grampos estão nas suas posições não disparadas, sendo que o cartucho de grampos compreende, ainda, um material auxiliar posicionado sobre o suporte, e em que o segundo grampo está parcialmente integrado no material auxiliar quando os acionadores de grampos estão nas suas posições não disparadas.
[00183] Exemplo 56 - O cartucho de grampos do Exemplo 55, sendo que o material auxiliar compreende um compensador de espessura de tecido.
[00184] Exemplo 57 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50 ou 51, sendo que os grampos acionados pela fileira longitudinal de acionadores de grampos são armazenados dentro do corpo de cartucho, de modo que sejam posicionados na mesma distância em relação ao suporte quando os acionadores de grampos estiverem nas suas posições não disparadas.
[00185] Exemplo 58 - O cartucho de grampos dos Exemplos 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50 ou 51, sendo que os grampos acionados pela fileira longitudinal de acionadores de grampos são armazenados dentro do corpo de cartucho, de modo que não sejam posicionados na mesma distância em relação ao suporte quando os acionadores de grampos estiverem nas suas posições não disparadas.
[00186] Exemplo 59 - Um cartucho de grampos para uso com um grampeador cirúrgico, incluindo uma bigorna, o cartucho de grampos que compreende um corpo de cartucho incluindo uma extremidade proximal, uma extremidade distal, uma plataforma, uma fenda longitudinal definida na plataforma e uma fileira de cavidades de grampo. O cartucho de grampos compreende ainda grampos armazenados de modo removível na fileira longitudinal de cavidades de grampo, uma fileira longitudinal de acionadores de grampo móvel entre uma posição não disparada e uma posição disparada, para movimentar os grampos em direção à bigorna, um sistema de disparo móvel em direção à ex-tremidade distal para mover sequencialmente os acionadores de grampo entre as suas posições não disparadas e as suas posições disparadas e um meio para direcionar os grampos até distâncias diferentes em relação ao suporte.
[00187] Exemplo 60 - Um atuador de extremidade para uso com um sistema cirúrgico, o atuador de extremidade compreende um cartucho de grampos incluindo uma extremidade distal, um suporte e uma fileira longitudinal de cavidades de prendedor. O atuador de extremidade compreende ainda grampos armazenados de modo removível na fileira longitudinal das cavidades de grampo, uma garra de formação, uma fileira longitudinal de atuadores de fixação móveis entre uma posição não disparada e uma posição disparada para movimentar os grampos em direção à garra de formação, e um sistema de disparo móvel em direção à extremidade distal para mover sequencialmente os aciona- dores de grampo entre as suas posições não disparadas e as suas posições disparadas. A fileira longitudinal de acionadores de grampo compreende um primeiro acionador de grampo que compreende uma primeira superfície do atuador inferior configurada para ser acionada pelo sistema de disparo e uma primeira superfície de suporte configurada para conduzir um primeiro grampo na direção da bigorna, em que uma primeira distância do acionador é definida entre a primeira superfície do acionador inferior e a primeira superfície de apoio, e um segundo acionador de grampo que compreende uma segunda superfície do acionador inferior configurada para ser acionada pelo sistema de disparo e uma segunda superfície de suporte configurada para acionar um segundo grampo em direção à bigorna, em que uma segunda distância do acionador é definida entre a segunda superfície do acionador inferior e a segunda superfície de suporte, e em que a segunda distância do acionador é diferente da primeira distância do acionador.
[00188] A totalidade das descrições de:
[00189] Patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 4 de abril de 1995;
[00190] Patente US n° 7.000.818, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006;
[00191] Patente US n° 7.422.139, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, que foi concedida em 9 de setembro de 2008;
[00192] Patente US n° 7.464.849, intitulada ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, que foi concedida em 16 de dezembro de 2008;
[00193] Patente US n° 7.670.334, intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, que foi concedida em 2 de março de 2010;
[00194] Patente US n° 7.753.245, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, que foi concedida em 13 de julho de 2010;
[00195] Patente US n° 8.393.514, intitulada SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, que foi concedida em 12 de março de 2013;
[00196] Pedido de Patente US n° de série 11/343.803, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES; agora patente US n° 7.845.537;
[00197] Pedido de Patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008;
[00198] Pedido de Patente n° de série U.S. 12/031.873, intitulado END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora patente U.S. n° 7.980.443;
[00199] Pedido de Patente US n° de série 12/235.782, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, atualmente patente US 8.210.411;
[00200] Pedido de Patente US n° de série 12/249.117, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, agora patente US n° 8.608.045;
[00201] Pedido de Patente n° de série U.S. 12/647.100, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, depositado em 24 de dezembro de 2009; agora patente US n° 8.220.688;
[00202] Pedido de Patente n° de série U.S. 12/893.461, intitulado STAPLE CARTRIDGE, depositado em 29 de setembro de 2012, agora patente U.S. n° 8.733.613;
[00203] Pedido de Patente n° de série U.S. 13/036.647, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, depositado em 28 de fevereiro de 2011, agora patente U.S. n° 8.561.870;
[00204] Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2012/0298719;
[00205] Pedido de Patente n° de série U.S. 13/524.049, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, depositado em 15 de junho de 2012; agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2013/0334278;
[00206] Pedido de Patente US n° de série 13/800.025, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263551;
[00207] Pedido de Patente US n° de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263552;
[00208] Publicação de Pedido de Patente n° U.S. 2007/0175955, intitulada SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM, depositada em 31 de janeiro de 2006; e
[00209] Publicação de Pedido de Patente US n° 2010/0264194, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, depositada em 22 de abril de 2010, agora patente US n° 8.308.040, estão aqui incorporadas, por referência.
[00210] Embora várias modalidades dos dispositivos tenham sido aqui descritas em conexão com determinadas modalidades reveladas, podem ser implementadas muitas modificações e variações dessas modalidades. Além disso, onde forem descritos materiais para certos componentes, outros materiais podem ser usados. Além disso, de acordo com várias modalidades, um único componente pode ser substituído por múltiplos componentes e múltiplos componentes podem ser substituídos por um único componente, para executar uma ou mais funções determinadas. A descrição mencionada anteriormente e as reivindicações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.
[00211] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para que sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o recondiciona- mento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso de tais técnicas e o dis-positivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.
[00212] Somente a título de exemplo, os aspectos aqui descritos podem ser processados antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas sem limitação, radiação beta ou gama, óxido de etileno, peróxido de plasma ou vapor d'água.
[00213] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo designs exemplificadores, a presente invenção pode ser ainda modificada dentro do espírito e do escopo da descrição. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção com o uso de seus princípios gerais.
[00214] Qualquer patente, publicação ou outro material de descrição, no todo ou em parte, que seja tido como incorporado a título de referência à presente invenção, é incorporado à presente invenção apenas até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outros materiais de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida em que for necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.
Claims (10)
1. Instrumento de grampeamento cirúrgico (350), que compreende: um eixo de entrada giratório (361); meios para aplicar seletivamente movimentos de entrada giratórios ao eixo de entrada giratório (361); um atuador de extremidade cirúrgico (370), que compreende: uma primeira garra (374) que compreende um cartucho de grampos cirúrgico (380); uma segunda garra (375) que compreende uma bigorna e seletivamente móvel em relação à primeira garra (374) entre uma posição aberta e uma posição fechada; um eixo de disparo (371) que faz interface operacional com o eixo de entrada giratório (361) de modo que o eixo de disparo (371) gire em resposta à rotação do eixo de entrada giratório (361); um elemento de disparo (386) em engate rosqueado com o eixo de dispro (371) e suportado de modo móvel em uma das primeira e segunda garras para movimento axial seletivo entre as posições inicial e final, em resposta à rotação do eixo de disparo (371); em que o elemento de disparo (386) compreende uma superfície de corte de tecido (382) e uma cunha (383) para acionar os grampos cirúrgicos do cartucho de grampos cirúrgico (380) para formar contato com a bigorna, a posição inicial é uma posição pré- disparo em em que nenhum grampo foi acionado do cartucho de grampos cirúrgico (380) e a posição final é uma posição de disparo na qual todos os grampos foram acionados a partir do cartucho de grampos cirúrgico (380); e um elemento de fechamento (377) em engate rosqueado com o eixo de entrada giratório (361), de modo que a rotação do eixo de entrada giratório (361) em uma primeira direção faz com que o elemento de fechamento (377) mova a segunda garra (375) para a posição fechada, o instrumento de grampeamento cirúrgico é caracterizado pelo fato de que o elemento de fechamento (377) permanece em engate rosqueado com o eixo de entrada giratório (361) para reter a segunda garra (375) na posição fechada enquanto a rotação continuada do eixo de entrada giratório (361) na primeira direção aciona o elemento de disparo (386) da posição inicial para a posição final.
2. Instrumento cirúrgico (350), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento de disparo (386) é configurado para se engatar com a bigorna à medida que o elemento de disparo (386) se move entre as posições inicial e final.
3. Instrumento cirúrgico (350), de acordo com a reivindicação 1 ou reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o eixo de entrada (361) e o eixo de disparo (371) não são alinhados coaxialmente.
4. Instrumento cirúrgico (350), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o eixo de disparo (371) compreende um conjunto proximal de roscas (396) que tem um primeiro condutor e um conjunto distal de roscas (397) que tem um segundo condutor que difere do primeiro condutor.
5. Instrumento cirúrgico (350), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o segundo condutor é maior do que o primeiro condutor.
6. Instrumento cirúrgico (350), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o elemento de disparo (386) é configurado para espaçar as primeira e segunda garras (374, 375) a uma distância desejada uma da outra à medida que o elemento de disparo (386) se move entre as posições inicial e final.
7. Instrumento cirúrgico (350), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que os meios para aplicação seletiva compreendem um motor elétrico.
8. Instrumento cirúrgico (350), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que os meios para aplicação seletiva compreendem um sistema robótico.
9. Instrumento cirúrgico (350), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende: um conjunto de eixo alongado que compreende um eixo de entrada giratório (361); em que o eixo de disparo (371) é suportado operacionalmente pela porção de cartucho de grampos (374); e em que o elemento de fechamento (377) é configurado para mover axialmente de uma posição inicial para uma posição final, e em que uma posição pinçada está localizada intermediária às posições inicial e final, a posição pinçada que corresponde a uma posição em que o elemento de fechamento (377) retém a bigorna em uma posição totalmente fechada, e em que a atuação adicional do eixo de entrada (361) após o elemento de fechamento (377) ter atingido a posição de pinçamento faz com que o elemento de disparo (386) se mova da posição inicial para a posição final e o elemento de fechamento (377) para mover-se da posição de pinçamento para a posição de término enquanto retém a bigorna na posição totalmente fechada.
10. Instrumento cirúrgico (350), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o elemento de fechamento (377) compreende ao menos um pino de pivô (378) recebido em uma fenda de pino (379) correspondente em uma porção de montagem da bigorna, e em que cada fenda de pino (379) compreende: uma porção de fenda proximal (392) que corresponde à posição de começo do elemento de fechamento (377), e uma porção de fenda distal (394) unida à porção de fenda proximal (392) em um ponto de ápice (395) que corresponde à posição pinçada de modo que a porção de fenda distal (394) não seja alinhada axialmente à porção de fenda proximal (392).
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US14/674,965 US10390825B2 (en) | 2015-03-31 | 2015-03-31 | Surgical instrument with progressive rotary drive systems |
| US14/674,965 | 2015-03-31 | ||
| PCT/US2016/023053 WO2016160368A2 (en) | 2015-03-31 | 2016-03-18 | Surgical instrument with progressive rotary drive systems |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BR112017020806A2 BR112017020806A2 (pt) | 2018-07-03 |
| BR112017020806B1 true BR112017020806B1 (pt) | 2022-08-16 |
Family
ID=62388368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| BR112017020806-7A BR112017020806B1 (pt) | 2015-03-31 | 2016-03-18 | Instrumento de grampeamento cirúrgico |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7087122B2 (pt) |
| CN (1) | CN108135598B (pt) |
| BR (1) | BR112017020806B1 (pt) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110604601B (zh) * | 2018-06-14 | 2022-06-14 | 江苏风和医疗器材股份有限公司 | 螺杆及电动吻合器 |
| US11147551B2 (en) * | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
Family Cites Families (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5383880A (en) * | 1992-01-17 | 1995-01-24 | Ethicon, Inc. | Endoscopic surgical system with sensing means |
| US5433721A (en) * | 1992-01-17 | 1995-07-18 | Ethicon, Inc. | Endoscopic instrument having a torsionally stiff drive shaft for applying fasteners to tissue |
| CA2124109A1 (en) * | 1993-05-24 | 1994-11-25 | Mark T. Byrne | Endoscopic surgical instrument with electromagnetic sensor |
| EP0699418A1 (en) * | 1994-08-05 | 1996-03-06 | United States Surgical Corporation | Self-contained powered surgical apparatus |
| US6443973B1 (en) * | 1999-06-02 | 2002-09-03 | Power Medical Interventions, Inc. | Electromechanical driver device for use with anastomosing, stapling, and resecting instruments |
| US6264087B1 (en) * | 1999-07-12 | 2001-07-24 | Powermed, Inc. | Expanding parallel jaw device for use with an electromechanical driver device |
| WO2004075728A2 (en) * | 2003-02-25 | 2004-09-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Biopsy device with variable speed cutter advance |
| US7000818B2 (en) * | 2003-05-20 | 2006-02-21 | Ethicon, Endo-Surger, Inc. | Surgical stapling instrument having separate distinct closing and firing systems |
| US20070084897A1 (en) * | 2003-05-20 | 2007-04-19 | Shelton Frederick E Iv | Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism |
| CA2512948C (en) * | 2004-07-28 | 2013-10-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having an electroactive polymer actuated medical substance dispenser |
| US7128254B2 (en) * | 2004-09-07 | 2006-10-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument incorporating a multistroke firing mechanism having a rotary slip-clutch transmission |
| US9237891B2 (en) * | 2005-08-31 | 2016-01-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
| US7635074B2 (en) * | 2005-10-04 | 2009-12-22 | Tyco Healthcare Group Lp | Staple drive assembly |
| US7575144B2 (en) * | 2006-01-31 | 2009-08-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical fastener and cutter with single cable actuator |
| US7464849B2 (en) * | 2006-01-31 | 2008-12-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electro-mechanical surgical instrument with closure system and anvil alignment components |
| US20070175950A1 (en) * | 2006-01-31 | 2007-08-02 | Shelton Frederick E Iv | Disposable staple cartridge having an anvil with tissue locator for use with a surgical cutting and fastening instrument and modular end effector system therefor |
| US7422139B2 (en) * | 2006-01-31 | 2008-09-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting fastening instrument with tactile position feedback |
| US8534528B2 (en) * | 2007-06-04 | 2013-09-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism |
| US9216019B2 (en) * | 2011-09-23 | 2015-12-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapler with stationary staple drivers |
| US8657177B2 (en) * | 2011-10-25 | 2014-02-25 | Covidien Lp | Surgical apparatus and method for endoscopic surgery |
| US8894647B2 (en) * | 2012-01-13 | 2014-11-25 | Covidien Lp | System and method for performing surgical procedures with a reusable instrument module |
| US10405857B2 (en) * | 2013-04-16 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Powered linear surgical stapler |
| CN204092074U (zh) * | 2014-09-05 | 2015-01-14 | 瑞奇外科器械(中国)有限公司 | 外科手术器械的驱动装置及外科手术器械 |
-
2016
- 2016-03-18 CN CN201680031748.5A patent/CN108135598B/zh active Active
- 2016-03-18 BR BR112017020806-7A patent/BR112017020806B1/pt active IP Right Grant
-
2021
- 2021-01-14 JP JP2021004057A patent/JP7087122B2/ja active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2021072899A (ja) | 2021-05-13 |
| CN108135598A (zh) | 2018-06-08 |
| JP7087122B2 (ja) | 2022-06-20 |
| BR112017020806A2 (pt) | 2018-07-03 |
| CN108135598B (zh) | 2020-10-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| BR112017020835B1 (pt) | Instrumento cirúrgico | |
| BR112019012628B1 (pt) | Sistema compreendendo instrumento cirúrgico e alternativamente um robô cirúrgico | |
| BR112018069832B1 (pt) | Conjunto de instrumento cirúrgico | |
| BR112019027068A2 (pt) | instrumento cirúrgico que compreende um sistema de articulação travável a uma estrutura | |
| BR112019027046A2 (pt) | instrumentos de grampeamento cirúrgico que compreendem pontas curtas de cartucho de grampos | |
| BR112019012536A2 (pt) | membro de disparo de grampos que compreende um travamento para cartucho ausente e/ou para cartucho gasto | |
| BR112019027101A2 (pt) | instrumento cirúrgico que compreende acopladores giratórios seletivamente atuáveis | |
| BR112018001959B1 (pt) | Grampeador cirúrgico para o tratamento do tecido de um paciente | |
| BR112017020806B1 (pt) | Instrumento de grampeamento cirúrgico | |
| BR112017020859B1 (pt) | Cartucho de grampos para uso com um dispositivo grampeador cirúrgico incluindo uma bigorna e atuador de extremidade para uso com um sistema cirúrgico | |
| BR112019012586B1 (pt) | Conjunto de eixo de acionamento que compreende sistemas separadamente atuáveis e retráteis | |
| BR112019026592B1 (pt) | Instrumento cirúrgico que compreende uma junta de articulação deslocada | |
| BR112018070059B1 (pt) | Sistema de grampeamento cirúrgico | |
| BR112019012542B1 (pt) | Conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico | |
| BR112019027671B1 (pt) | Instrumento cirúrgico compreendendo um eixo de acionamento que inclui uma disposição de alojamento | |
| BR112018070054B1 (pt) | Conjunto de grampeamento para grampear tecido | |
| BR112019012481B1 (pt) | Conjunto de eixo de acionamento que compreende um sistema de retração operável manualmente e sistema de instrumento cirúrgico motorizado | |
| BR112019012459B1 (pt) | Atuador de extremidade para uso com um sistema cirúrgico e conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico | |
| BR112019012524B1 (pt) | Conjunto de eixo de acionamento que compreende um primeiro e um segundo travamentos de articulação | |
| BR112018070074B1 (pt) | Conjunto de grampeamento e cartucho de grampos para uso com um instrumento grampeador cirúrgico tendo uma bigorna | |
| BR112019012420B1 (pt) | Conjunto de eixo de acionamento compreendendo uma embreagem configurada para adaptar a saída de um membro de disparo giratório a dois sistemas diferentes | |
| BR112018069882B1 (pt) | Conjunto de grampeamento | |
| BR112018070025B1 (pt) | Atuador de extremidade | |
| BR112018070053B1 (pt) | Atuador de extremidade de um instrumento de grampeamento circular | |
| BR112018070036B1 (pt) | Instrumento cirúrgico que compreende um visor que inclui um campo de exibição reorientável |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| B06U | Preliminary requirement: requests with searches performed by other patent offices: procedure suspended [chapter 6.21 patent gazette] | ||
| B09A | Decision: intention to grant [chapter 9.1 patent gazette] | ||
| B16A | Patent or certificate of addition of invention granted [chapter 16.1 patent gazette] |
Free format text: PRAZO DE VALIDADE: 20 (VINTE) ANOS CONTADOS A PARTIR DE 18/03/2016, OBSERVADAS AS CONDICOES LEGAIS |