BR112017001096B1

BR112017001096B1 - METHOD, BRAKE CONTROL DEVICE AND VEHICLE COMBINATION

Info

Publication number: BR112017001096B1
Application number: BR112017001096-8A
Authority: BR
Inventors: Hartmut Binder; Thomas Lenz; Drik Wohltmann
Original assignee: Wabco Gmbh
Priority date: 2014-07-31
Filing date: 2015-05-22
Publication date: 2023-08-08

Abstract

A invenção se refere a um método para a estabilização de uma combinação de veículos que apresenta um veículo de tração e pelo menos um veículo de rebo-que, em que o método apresenta pelo menos as seguintes etapas: determinação da rotação das rodas (n_HA) de pelo menos um eixo motor do veículo de tração e de uma velocidade do veículo (v) do veículo de tração (St1), verificação de, pelo menos, um primeiro critério (K1), se no eixo motor do veículo de tração está presente um deslizamento das rodas em freagem sem acionamento de um freio das rodas do ei-xo motor (St2), e com o cumprimento do primeiro critério (K1), controle dos freios das rodas do veículo de reboque (St5).The invention relates to a method for stabilizing a combination of vehicles that has a towing vehicle and at least one towing vehicle, wherein the method has at least the following steps: determining the rotation of the wheels (n_HA) of at least one drive axle of the traction vehicle and a vehicle speed (v) of the traction vehicle (St1), verification of at least one first criterion (K1), whether on the drive axle of the traction vehicle it is present a slipping of the wheels during braking without activating a brake on the drive axle wheels (St2), and with compliance with the first criterion (K1), control of the wheel brakes of the towing vehicle (St5).

Description

[001] A invenção se refere a um método e a um dispositivo de controle de frenagem para a estabilização de uma combinação de veículos, a qual é formada por um veículo de tração e pelo menos um veículo de reboque.[001] The invention relates to a method and a braking control device for stabilizing a combination of vehicles, which is formed by a towing vehicle and at least one towing vehicle.

[002] Nas combinações de veículos, pode ocorrer instabilidade se o efeito global de frenagem do veículo de tração for superior ao do veículo de reboque; aqui, a combinação de veículos pode ser, por exemplo, encaixada lateralmente. Os processos de frenagem de uma combinação de veículos são, portanto, geralmente aplicados na medida em que os veículos individuais sejam amplamente freados de modo homogêneo.[002] In vehicle combinations, instability may occur if the overall braking effect of the towing vehicle is greater than that of the towing vehicle; here, the vehicle combination can be, for example, docked sideways. The braking processes of a combination of vehicles are therefore generally applied to the extent that the individual vehicles are largely braked homogeneously.

[003] O documento DE 10 2009 031 851 A1 descreve um método para a frenagem de uma combinação veículo de tração-reboque, em que em um estado de marcha com o freio de serviço não acionado, é detectado um reboque atrelado em um veículo de tração e, ao alcançar e exceder um impulso predeterminado do reboque, o sistema de frenagem do reboque é automaticamente ativado por um freio de serviço não acionado do veículo de tração, de modo a exercer um efeito de frenagem estabilizador sobre o reboque. O impulso do reboque é determinado a partir de uma diferença ou do quociente da rotação do motor real do veículo de tração e de uma rotação do motor desejada predeterminada, isto é, a partir de um aumento da rotação do motor do veículo de tração e, portanto, de um efeito de frenagem do motor, e o reboque é assim freado de modo orientado.[003] Document DE 10 2009 031 851 A1 describes a method for braking a towing vehicle-trailer combination, in which in a running state with the service brake not applied, a trailer coupled to a towing vehicle is detected. traction and, upon reaching and exceeding a predetermined thrust of the trailer, the trailer braking system is automatically activated by a non-actuated service brake of the towing vehicle, so as to exert a stabilizing braking effect on the trailer. The trailer thrust is determined from a difference or quotient of the actual engine speed of the towing vehicle and a predetermined desired engine speed, i.e. from an increase in the engine speed of the towing vehicle and, therefore, an engine braking effect, and the trailer is thus braked in a targeted manner.

[004] O documento DE 203 15 755 U1 descreve um sistema de frena- gem, no qual, ao liberar o pedal do acelerador do veículo de tração, é permitida uma pré-frenagem de um freio de inércia do reboque.[004] Document DE 203 15 755 U1 describes a braking system, in which, when releasing the accelerator pedal of the towing vehicle, pre-braking of an inertia brake of the trailer is allowed.

[005] O documento EP 0 914 998 B1 descreve um método para a coordenação das forças de frenagem entre um veículo de tração e um veículo de reboque em que a partir de sinais de rotação das rodas em deslizamento do veículo de tração - veículo de reboque, são determinadas respectivamente velocidades dos veículos parciais e é determinada uma diferença entre as derivações de tempo das velocidades dos veículos parciais determinadas e é comparada com um limiar, em que, se o valor limiar for excedido, pelo menos um valor de controle da frenagem é alterado.[005] Document EP 0 914 998 B1 describes a method for coordinating braking forces between a towing vehicle and a towing vehicle in which from rotation signals of the sliding wheels of the towing vehicle - towing vehicle , partial vehicle speeds are respectively determined and a difference between the time derivations of the determined partial vehicle speeds is determined and is compared with a threshold, whereby, if the threshold value is exceeded, at least one braking control value is changed.

[006] O documento EP 1 439 103 A1 descreve um sistema de controle de dinâmica de condução, em que são definidos diferentes sinais de dinâmica de condução a partir de vários sensores e, com a determinação de um comportamento de condução instável, o sistema de frenagem do veículo de tração pode ser acionado, ou pode inclusivamente ser emitido um sinal de pedido de frena- gem para o veículo de reboque.[006] Document EP 1 439 103 A1 describes a driving dynamics control system, in which different driving dynamics signals are defined from various sensors and, with the determination of an unstable driving behavior, the driving system braking of the towing vehicle can be activated, or a brake request signal can even be sent to the towing vehicle.

[007] O documento DE 103 11 838 A1 é direcionado à definição do risco de capotamento de uma combinação de veículos, em que sinais de rotação das rodas do reboque podem ser usados.[007] Document DE 103 11 838 A1 is directed to defining the rollover risk of a combination of vehicles, in which trailer wheel rotation signals can be used.

[008] O documento EP 1 167 141 B1 divulga um método para a prevenção de instabilidades em veículos numa composição de veículos, em que é detectada uma diferença entre a rota pretendida pelo condutor e o movimento efetivo de condução sob a forma de um ângulo de incidência e, opcionalmente, um sinal de pedido de frenagem é transmitido a um eixo traseiro do reboque.[008] Document EP 1 167 141 B1 discloses a method for preventing instabilities in vehicles in a vehicle composition, in which a difference between the driver's intended route and the actual driving movement is detected in the form of an angle of incidence and, optionally, a brake request signal is transmitted to a rear axle of the trailer.

[009] O documento DE 101 44 299 B4 descreve um outro método para a estabilização de uma combinação de veículos, em que, em caso de instabilidade pode ser reduzida ou modulada ciclicamente uma pressão de frenagem do reboque.[009] Document DE 101 44 299 B4 describes another method for stabilizing a vehicle combination, in which, in the event of instability, a trailer braking pressure can be reduced or cyclically modulated.

[010] O documento DE 10 2004 036 089 A1 descreve um método para amortecer oscilações de guinada de um reboque com o acionamento de freios das rodas individuais ou de todos os freios do reboque.[010] Document DE 10 2004 036 089 A1 describes a method for dampening yaw oscillations of a trailer by activating individual wheel brakes or all trailer brakes.

[011] No entanto, tais métodos são por vezes bastante complexos e requerem a avaliação de uma pluralidade de sinais de sensores ou inclusivamente a intervenção complexa do controle de frenagem.[011] However, such methods are sometimes quite complex and require the evaluation of a plurality of sensor signals or even complex braking control intervention.

[012] A invenção tem por objeto proporcionar um método e um dispositivo de controle de frenagem para a estabilização de uma combinação de veículos, que possa reduzir as instabilidades, em particular, por uma suspensão do veículo de reboque.[012] The object of the invention is to provide a method and a braking control device for stabilizing a combination of vehicles, which can reduce instabilities, in particular, by suspending the tow vehicle.

[013] O objeto é conseguido por um método de acordo com a reivindicação 1 e um dispositivo de controle de frenagem de acordo com a reivindicação 11. Além disso, é prevista uma combinação de veículos correspondente.[013] The object is achieved by a method according to claim 1 and a braking control device according to claim 11. Furthermore, a corresponding vehicle combination is provided.

[014] De acordo com a invenção, uma desaceleração do veículo de tração é determinada, portanto, de acordo com um primeiro critério, que ocorre através de um deslizamento das rodas em frenagem, de pelo menos um eixo de tração do veículo de tração, sem um acionamento dos travões das rodas ou freios de serviço do referido pelo menos um eixo de tração. Após a detecção de uma tal desaceleração não freada pelas rodas do veículo de tração, opcional-mente em função de outros critérios, o veículo de reboque é freado, ou seja, um sinal de pedido de frenagem é transmitido para o veículo de reboque para acionar os freios das rodas do veículo de reboque, a fim de assim estabilizar a combinação de veículos. A estabilização ocorre, assim, vantajosamente, através da redução do efeito de deslizamento e/ou formação de um efeito de tração ou força de desaceleração do veículo de reboque sobre o veículo de tração.[014] According to the invention, a deceleration of the traction vehicle is determined, therefore, according to a first criterion, which occurs through a slipping of the braking wheels, of at least one drive axle of the traction vehicle, without an actuation of the wheel brakes or service brakes of said at least one drive axle. Upon detection of such an unbraked deceleration by the wheels of the towing vehicle, optionally depending on other criteria, the towing vehicle is braked, i.e. a braking request signal is transmitted to the towing vehicle to trigger the wheel brakes of the towing vehicle in order to stabilize the vehicle combination. Stabilization thus advantageously occurs by reducing the sliding effect and/or forming a traction effect or deceleration force of the towing vehicle on the towing vehicle.

[015] Assim, a desaceleração não freada pelas rodas do veículo de tração é individualmente determinada a partir da taxa de rotação das rodas do veículo de tração e da velocidade do veículo do veículo de tração, em que a velocidade do veículo é definida e, portanto, disponibilizada como a velocidade de referência interna, por exemplo, a velocidade interna do controlador a partir da taxa de rotação das rodas do veículo de tração. Além disso, uma velocidade do veículo pode ser também recolhida através de outros dados, por exemplo, a partir de GPS, como é já conhecido.[015] Thus, the unbraked deceleration by the wheels of the traction vehicle is individually determined from the rotation rate of the wheels of the traction vehicle and the vehicle speed of the traction vehicle, wherein the speed of the vehicle is defined and, therefore available as the internal reference speed, for example, the internal speed of the controller from the rotation rate of the wheels of the drive vehicle. Furthermore, a vehicle speed can also be collected using other data, for example from GPS, as is already known.

[016] Não se aplicam, portanto, considerações particularmente complexas da taxa de rotação das rodas ou deslizamento das rodas do veículo de reboque. O efeito de impulso do veículo de reboque sobre o veículo de tração pode, portanto, ser completamente definido a partir de dados ou sinais do veículo de tração, por exemplo, como operação de impulso a frear ou como efeito de frenagem do motor.[016] Particularly complex considerations of the wheel rotation rate or wheel slip of the tow vehicle therefore do not apply. The thrust effect of the towing vehicle on the towing vehicle can therefore be completely defined from data or signals from the towing vehicle, for example as braking thrust operation or as engine braking effect.

[017] O efeito de frenagem do motor também pode ser determinado a partir de dados adicionais do veículo de tração, particularmente na presença de um retardador, o que permite uma operação de frenagem, através do trem de acionamento, isso é, o eixo de transmissão sobre o eixo de tração; aqui, portanto, o sinal de frenagem do motor, ou sinal do retardador, pode ser considerado em adição. Além disso, de um modo geral, os dados podem também ser recolhidos a partir da unidade de controle do motor para verificar um efeito de frenagem do motor. No entanto, essas medidas em princípio não são necessárias.[017] The braking effect of the engine can also be determined from additional data from the traction vehicle, particularly in the presence of a retarder, which allows braking operation, through the drive train, that is, the drive shaft. transmission over the drive axle; Here, therefore, the engine braking signal, or retarder signal, can be considered in addition. Furthermore, generally speaking, data can also be collected from the engine control unit to check an engine braking effect. However, these measures are in principle not necessary.

[018] De modo a determinar que nenhum acionamento dos freios das rodas está presente no eixo de tração, por exemplo, pode ser utilizado o sinal de luz do freio disponível no veículo, ou também um sinal de pressão de um sensor de pressão interno do sistema de frenagem que detecta a intenção de frenagem por parte do condutor.[018] In order to determine that no wheel brake actuation is present on the drive axle, for example, the brake light signal available on the vehicle can be used, or also a pressure signal from an internal pressure sensor of the vehicle. braking system that detects the driver's intention to brake.

[019] O deslizamento das rodas em frenagem das rodas do eixo de tração do veículo de tração é vantajosamente realizado através de uma comparação da velocidade do veículo do veículo de tração com uma velocidade das rodas determinada a partir da taxa de rotação das rodas, e/ou através de uma avaliação do deslizamento das rodas do veículo sob consulta da taxa de rotação das rodas do eixo de tração e um outro eixo do veículo de tração.[019] The slipping of the wheels when braking the drive axle wheels of the drive vehicle is advantageously carried out by comparing the vehicle speed of the drive vehicle with a wheel speed determined from the rotation rate of the wheels, and /or through an assessment of the slippage of the vehicle's wheels in consultation with the rotation rate of the wheels of the drive axle and another axle of the drive vehicle.

[020] Um deslizamento da roda em frenagem no eixo de tração do veículo de tração, ou seja, das rodas do eixo de tração, está, portanto, presente, quando uma velocidade das rodas está abaixo da velocidade do veículo, em que em um curso livre de deslizamento a velocidade das rodas corresponde à velocidade do veículo.[020] A slip of the braking wheel on the drive axle of the drive vehicle, i.e. of the drive axle wheels, is therefore present, when a wheel speed is below the vehicle speed, wherein in a free slip travel wheel speed corresponds to vehicle speed.

[021] Além disso, por razões de segurança, uma intervenção de controle de frenagem é excluída no veículo de reboque, por exemplo, em uma intervenção ativa de um sistema de regulação de tração, ou até mesmo de um sistema de estabilidade para não provocar quaisquer influências negativas através de um efeito de frenagem do reboque. Com uma outra modalidade da invenção, a inclinação da faixa de rodagem pode ser recolhida; por isso, pode ser previsto, com uma condução em subida, ou seja, uma inclinação positiva da faixa de rodagem, liberar uma frenagem do veículo de reboque, visto que no caso de uma caída dos valores, já está presente um efeito de frenagem do reboque. Esta exclusão pode ocorrer, em particular, em função do gradiente da faixa de rodagem e da velocidade de condução.[021] Furthermore, for safety reasons, a braking control intervention is excluded on the towing vehicle, for example, in an active intervention of a traction regulation system, or even a stability system, so as not to cause any negative influences via a braking effect of the trailer. With another embodiment of the invention, the slope of the roadway can be collected; Therefore, when driving uphill, i.e. a positive slope of the roadway, it can be expected to release braking on the towing vehicle, as in the event of a drop in values, a braking effect of the towing vehicle is already present. trailer. This exclusion may occur, in particular, depending on the gradient of the roadway and driving speed.

[022] Além disso, também pode ser previsto, acionar os freios do reboque em uma condução em descida, também sem a presença de uma desaceleração não limitada operacionalmente.[022] Furthermore, it can also be envisaged to activate the trailer brakes when driving downhill, also without the presence of a non-operationally limited deceleration.

[023] A invenção pode, em princípio, ser efetuada em veículos com tração apenas no eixo traseiro, apenas no eixo dianteiro ou em vários eixos. Pode ainda ser implementada em veículos de reboque com acoplamento puramente pneumático ao veículo de tração, ou também em veículos de reboque com dispositivo de controle de frenagem do reboque próprio e acoplamento pneumático e eletrônico ao veículo de tração.[023] The invention can, in principle, be carried out on vehicles with traction only on the rear axle, only on the front axle or on several axles. It can also be implemented in towing vehicles with a purely pneumatic coupling to the towing vehicle, or also in towing vehicles with their own trailer braking control device and pneumatic and electronic coupling to the towing vehicle.

[024] A invenção é descrita abaixo com referência aos desenhos anexos de uma modalidade (aqui exemplificada com apenas tração às rodas traseiras). Os desenhos mostram: Fig. 1 uma combinação de veículos por meio de uma modalidade da invenção em vista lateral, incluindo a representação de vários gradientes de estrada; Fig. 2 uma vista em planta da combinação de veículos; Fig. 3 um fluxograma de um método de acordo com a invenção de acordo com uma modalidade; e Fig. 4 um fluxograma de um método de acordo com a invenção de acordo com uma modalidade adicional.[024] The invention is described below with reference to the attached drawings of an embodiment (exemplified here with rear wheel drive only). The drawings show: Fig. 1 a combination of vehicles through an embodiment of the invention in side view, including representation of various road gradients; Fig. 2 is a plan view of the vehicle combination; Fig. 3 is a flowchart of a method according to the invention according to one embodiment; and Fig. 4 is a flowchart of a method according to the invention according to a further embodiment.

[025] Uma combinação de veículos 1 é formada por um veículo de tração 2 e um veículo de reboque 3 e percorre uma faixa de rodagem 4. O veículo de tração 2 apresenta um eixo dianteiro VA com rodas dianteiras VA-1 e VA-2 e um eixo traseiro de tração HA com rodas traseiras HA-1 e HA-2, para além de um sistema de frenagem do veículo de tração 5 com um dispositivo de controle de frenagem 6, freios das rodas 7 controlados pelo dispositivo de controle de frena- gem 6 através de sinais de controle de frenagem S1, sensores de taxa de rotação das rodas 8 e quaisquer outros componentes, por exemplo de acordo com a Fig. 1, o pedal de frenagem 9 a ser acionado pelo condutor. Os sensores de taxa de rotação das rodas 8 fornecem sinais de taxa de rotação das rodas S2 ao dispositivo de controle de frenagem 6. Além disso, o veículo de tração 2 apresenta uma unidade motor-transmissão 10, que atua as rodas HA-1 e HA-2 do eixo traseiro HA por meio de um eixo de transmissão 12. Aqui, um retardador 11 é previsto, o qual pode ser direta ou indiretamente controlado pelo dispositivo de controle de frenagem 6. O dispositivo de controle de frenagem 6 pode, portanto, controlar o retardador 11, através de sinais de controle de frenagem do motor S3 (ou seu dispositivo de controle de retardador aqui não mostrado em maior detalhe); além disso, o dispositivo de controle de frenagem 6 pode receber sinais de estado da unidade motor-transmissão 10 por sua unidade de controle do motor.[025] A vehicle combination 1 is formed by a traction vehicle 2 and a towing vehicle 3 and runs on a carriageway 4. The traction vehicle 2 has a VA front axle with VA-1 and VA-2 front wheels and a rear drive axle HA with rear wheels HA-1 and HA-2, in addition to a drive vehicle braking system 5 with a brake control device 6, wheel brakes 7 controlled by the brake control device - gem 6 through braking control signals S1, wheel rotation rate sensors 8 and any other components, for example according to Fig. 1, the braking pedal 9 to be operated by the driver. The wheel rotation rate sensors 8 provide wheel rotation rate signals S2 to the braking control device 6. In addition, the drive vehicle 2 has a motor-transmission unit 10, which actuates the wheels HA-1 and HA-2 of the rear axle HA by means of a transmission shaft 12. Here, a retarder 11 is provided, which can be directly or indirectly controlled by the braking control device 6. The braking control device 6 can therefore , controlling the retarder 11, through braking control signals from the motor S3 (or its retarder control device not shown here in greater detail); furthermore, the braking control device 6 may receive status signals from the engine-transmission unit 10 via its engine control unit.

[026] O veículo de reboque 3 apresenta um eixo dianteiro do reboque AVA, um eixo traseiro do reboque AHA com, por exemplo, respectivamente duas rodas e ainda um sistema de frenagem do reboque 15 com freios das rodas do reboque 17. O sistema de frenagem do reboque 15 pode, por exemplo, ser pneumaticamente concebido e pneumaticamente controlado, ou apresentar também sensores de taxa de rotação das rodas do reboque 18 e um dispositivo de controle de frenagem do reboque próprio 16, de acordo com o veículo de tração 2. Com uma tal concepção, o dispositivo de controle de frenagem do reboque 16 emite sinais de controle de frenagem do reboque S5 aos freios das rodas do reboque 17. Em seguida, entre o dispositivo de controle de frenagem 6 e o dispositivo de controle de frenagem do reboque 16 ocorre, de uma forma conhecida, a troca de sinais; em particular, são enviados para o dispositivo de controle de frenagem do reboque 16, sinais de solicitação de frenagem S6 provenientes do dispositivo de controle de frenagem 6.[026] The towing vehicle 3 has an AVA trailer front axle, an AHA trailer rear axle with, for example, two wheels respectively and a trailer braking system 15 with trailer wheel brakes 17. trailer braking 15 may, for example, be pneumatically designed and pneumatically controlled, or also have trailer wheel rotation rate sensors 18 and a trailer braking control device 16, in accordance with the towing vehicle 2. With such a design, the trailer braking control device 16 outputs trailer braking control signals S5 to the trailer wheel brakes 17. Then between the braking control device 6 and the trailer braking control device trailer 16, in a known way, the exchange of signals occurs; in particular, braking request signals S6 from the braking control device 6 are sent to the trailer braking control device 16.

[027] O dispositivo de controle de frenagem 6 - e no caso também de um dispositivo de controle de frenagem do reboque 16, tal como é previsto nessa modalidade - pode ser, por exemplo, uma unidade de controle ABS ou também uma unidade de controle EBS. Basicamente, nos sistemas de frenagem 5 e 15 podem ser assumidas regulações de estabilidade de condução diferentes, ou seja, para além do ABS, pode também ser usado, por exemplo, um ESP (programa de estabilidade eletrônica) ou ESC ou RSS.[027] The braking control device 6 - and in the case also of a trailer braking control device 16, as provided in this embodiment - can be, for example, an ABS control unit or also a control unit EBS. Basically, in braking systems 5 and 15 different driving stability settings can be assumed, i.e. in addition to ABS, for example, an ESP (electronic stability program) or ESC or RSS can also be used.

[028] O veículo de reboque 3 é mostrado aqui como um reboque de braços; também pode, por exemplo, ser um semirreboque. Além disso, o veículo de reboque 3 pode ser uniaxial, por exemplo. Basicamente, por exemplo, o veículo de tração 1 pode apresentar, para além do eixo dianteiro VA e do eixo traseiro HA, mais eixos, por exemplo, dois eixos traseiros, ou um eixo de elevação.[028] Towing vehicle 3 is shown here as an arm trailer; it can also, for example, be a semi-trailer. Furthermore, the towing vehicle 3 may be uniaxial, for example. Basically, for example, the traction vehicle 1 may have, in addition to the VA front axle and the HA rear axle, more axles, for example, two rear axles, or a lifting axle.

[029] O dispositivo de controle de frenagem 6 assume os sinais de taxa de rotação das rodas S2, ou seja, as taxas de rotação das rodas n_VA do eixo dianteiro VA e as taxas de rotação das rodas n_HA do eixo traseiro HA; aqui, de modo correspondente com as rodas individuais HA-1, HA-2, VA-1, VA-2, isto é, da esquerda e da direita, são determinadas respectivamente taxas de rotação das rodas separadas, em que para a descrição do método, podem ser inicialmente assumidas basicamente taxas de rotação de rodas unitárias n_HA do eixo traseiro HA e taxas de rotação de rodas unitárias n_VA do eixo dianteiro VA.[029] The braking control device 6 takes the rotation rate signals of the wheels S2, that is, the rotation rates of the wheels n_VA of the front axle VA and the rotation rates of the wheels n_HA of the rear axle HA; here, correspondingly with the individual wheels HA-1, HA-2, VA-1, VA-2, i.e. left and right, rotation rates of the separate wheels are respectively determined, whereby for the description of the method, one can initially assume basically unit wheel rotation rates n_HA of the rear axle HA and unit wheel rotation rates n_VA of the front axle VA.

[030] O método de acordo com a invenção pode ser realizado pelo dispositivo de controle de frenagem 6 e/ou pelo dispositivo de controle de frenagem do reboque 16. Uma modalidade é descrita a seguir em que o método é realizado no dispositivo de controle de frenagem 6.[030] The method according to the invention can be carried out by the braking control device 6 and/or the trailer braking control device 16. An embodiment is described below in which the method is carried out in the brake control device braking 6.

[031] O dispositivo de controle de frenagem 6 também pode assumir ou determinar automaticamente variáveis da dinâmica de condução adicionais do veículo de tração 2, por exemplo, a partir de um banco de dados interno do veículo. A partir das taxas de rotação das rodas n_VA e n_HA, o dispositivo de controle de frenagem 6 pode determinar, de forma conhecida, uma velocidade de referência interna do dispositivo de controle e usar como uma velocidade do veículo v; além disso, o dispositivo de controle de frenagem 6 pode determinar ou utilizar a velocidade do veículo v, também de forma adicional ou alternativa, a partir de um sistema de navegação ou de outras fontes específicas do veículo.[031] The braking control device 6 may also automatically assume or determine additional driving dynamics variables of the drive vehicle 2, for example, from an internal database of the vehicle. From the wheel rotation rates n_VA and n_HA, the braking control device 6 can determine, in a known way, an internal reference speed of the control device and use as a vehicle speed v; Furthermore, the braking control device 6 can determine or use the vehicle speed v, also in an additional or alternative way, from a navigation system or other vehicle-specific sources.

[032] O dispositivo de controle de frenagem 6 determina, se for o caso, que pelo menos um primeiro critério K1 é cumprido, de acordo com o qual estão preenchidas as condições no eixo de tração HA do veículo de tração 2:[032] The braking control device 6 determines, if applicable, that at least one first criterion K1 is met, according to which the conditions on the drive axle HA of the drive vehicle 2 are met:

[033] primeira condição K1a: está presente um deslizamento das rodas s_HA em frenagem, ou seja, em desaceleração na roda traseira esquerda HA-1 e/ou na roda traseira direita HA-2[033] first condition K1a: slipping of the s_HA wheels is present when braking, that is, when decelerating, on the left rear wheel HA-1 and/or on the right rear wheel HA-2

[034] segunda condição K1b: não está presente qualquer acionamento de um freio de roda (17) da roda traseira esquerda HA-1 e/ou da roda traseira direita HA-2.[034] second condition K1b: there is no activation of a wheel brake (17) of the left rear wheel HA-1 and/or the right rear wheel HA-2.

[035] De um modo preferido, o primeiro critério K1 compreende ainda as seguintes condições:[035] Preferably, the first criterion K1 further comprises the following conditions:

[036] terceira condição K1c: não está presente qualquer deslizamento de rodas s_VA nas rodas dianteiras VA-1 e VA-2 do eixo dianteiro não motor VA.[036] third condition K1c: no wheel slip s_VA is present on the front wheels VA-1 and VA-2 of the non-motor front axle VA.

[037] quarta condição K1d: está presente uma desaceleração do veículo, ou seja, dv/dt <0.[037] fourth condition K1d: vehicle deceleration is present, i.e. dv/dt <0.

[038] Para K1a: um deslizamento das rodas em frenagem s_HA significa que a velocidade das rodas vr das rodas em questão, nesse caso, portanto, as rodas traseiras HA-1 e HA-2, é menor do que a velocidade do veículo v, ou seja, vr < v[038] For K1a: a wheel slip under braking s_HA means that the wheel speed vr of the wheels in question, in this case therefore the rear wheels HA-1 and HA-2, is lower than the vehicle speed v , that is, vr < v

[039] No entanto, a condição K1a também pode compreender que o deslizamento da roda em frenagem s_HA do eixo traseiro HA exceda um valor mínimo, ou um valor limiar, de modo que o método não seja aplicado demasiado cedo ou demasiado frequentemente.[039] However, condition K1a may also comprise that the braking wheel slip s_HA of the rear axle HA exceeds a minimum value, or a threshold value, so that the method is not applied too early or too frequently.

[040] K1b: significa S1 = 0, em que também podem ser utilizados outros sinais, por exemplo, a presença de um sinal de luz do freio S7 ou a presença de uma intenção de frenagem por parte do condutor, a qual pode ser determinada, por exemplo, por medição da pressão por meio de um sensor de pressão interno 20 do sistema de frenagem 5 do veículo de reboque 2 como sinal de intenção de frenagem S8.[040] K1b: means S1 = 0, where other signals can also be used, for example, the presence of a brake light signal S7 or the presence of a braking intention on the part of the driver, which can be determined , for example, by measuring the pressure by means of an internal pressure sensor 20 of the braking system 5 of the towing vehicle 2 as a braking intention signal S8.

[041] K1c: essa condição pode ser considerada em adição e significa, por exemplo, que s_VA é menor do que um segundo valor de limiar de deslizamento gs2 (valor de limiar de deslizamento do eixo não motor, aqui o eixo dianteiro VA) ou seja s_VA < gs2.[041] K1c: this condition can be considered in addition and means, for example, that s_VA is less than a second slip threshold value gs2 (slip threshold value of the non-drive axle, here the front axle VA) or let s_VA < gs2.

[042] Vantajosamente, K1c pode também compreender uma comparação do deslizamento da roda no eixo dianteiro VA e no eixo traseiro HA, isto é, é verificado se o deslizamento no eixo traseiro HA é maior do que no eixo dianteiro HA, ou seja, s_VA < s_HA[042] Advantageously, K1c can also comprise a comparison of the wheel slip on the front axle VA and on the rear axle HA, that is, it is checked whether the slip on the rear axle HA is greater than on the front axle HA, i.e. s_VA < s_HA

[043] K1d também é apenas opcional, uma vez que na desaceleração medida, também pode entrar a inclinação α da faixa de rodagem 4, ou seja, em particular de acordo com a representação na Fig. 1 sob condução em piso plano 22, condução em subidas 24 ou condução em descidas 26, a qual pode ser determinada por critérios separados. Por isso, pode ser decidido em uma condução em subida 24 quando a inclinação α excede um limiar de inclinação α _sw1, e em uma condução em descida 26, quando o montante da inclinação excede um segundo limiar de inclinação, em particular um desnível limiar α _sw2.[043] K1d is also only optional, since in the measured deceleration, the slope α of the carriageway 4 can also enter, i.e. in particular according to the representation in Fig. 1 under driving on level ground 22, driving uphill driving 24 or downhill driving 26, which can be determined by separate criteria. Therefore, it can be decided in uphill driving 24 when the slope α exceeds a slope threshold α _sw1, and in downhill driving 26 when the amount of the slope exceeds a second slope threshold, in particular a slope threshold α _sw2.

[044] Abaixo é vantajosamente determinado se um critério de exclusão K2 é preenchido, o qual pode apresentar uma ou mais condições de exclusão K2a, K2b. Na presença do critério de exclusão K2, o veículo de reboque 3 não está freado. Uma primeira condição de exclusão K2a é se está presente uma condução em subida 24; isso pode ser determinado a partir de dados de mapas, no entanto, por exemplo, também por meio de um sensor de aceleração longitudinal, o que leva em qualquer caso em consideração, as acelerações longitudinais dinâmicas, isso é, dv/dt. Além disso, uma segunda condição de exclusão K2b pode verificar a presença de uma regulação de dinâmica de condução ativa, ou seja, a segunda condição de exclusão K2b é satisfeita, quando uma regulação de dinâmica de condução está ativa, de modo que a regulação de dinâmica ativa, como ESP ou ABS, mas também uma regulação do deslizamento de tração ASR, também nas fases em que os freios das rodas 7 não são acionados, não são negativamente influenciadas através da frenagem do veículo de reboque 3. As condições de exclusão K2a, K2b são utilizadas vantajosamente em uma condição OU, de modo que, se na presença de uma condição de exclusão K2a e/ou K2b o critério de exclusão K2 é satisfeito.[044] Below it is advantageously determined whether an exclusion criterion K2 is met, which may present one or more exclusion conditions K2a, K2b. In the presence of exclusion criterion K2, towing vehicle 3 is not braked. A first K2a exclusion condition is whether uphill driving is present; This can be determined from map data, however, for example also by means of a longitudinal acceleration sensor, which in any case takes into account the dynamic longitudinal accelerations, i.e. dv/dt. Furthermore, a second exclusion condition K2b may verify the presence of an active driving dynamics regulation, i.e., the second exclusion condition K2b is satisfied, when a driving dynamics regulation is active, such that the driving dynamics regulation active dynamics, such as ESP or ABS, but also an ASR traction slip regulation, also in phases in which the wheel brakes 7 are not activated, are not negatively influenced by the braking of the tow vehicle 3. The exclusion conditions K2a , K2b are used advantageously in an OR condition, so that if in the presence of an exclusion condition K2a and/or K2b the exclusion criterion K2 is satisfied.

[045] O dispositivo de controle de frenagem 6 determina, através do primeiro critério K1, assim, uma desaceleração através da unidade motor-transmissão 10 e/ou do retardador 11, ou seja, através do trem de acionamento e do eixo de transmissão 12 no eixo traseiro motor HA. Em vez disso ou adicionalmente, também pode ser diretamente determinado um efeito de frenagem do motor como um terceiro critério K3. O terceiro critério K3 pode também usar outros sinais ou dados disponíveis, que digam respeito a uma desaceleração do motor. Em particular, pode ser verificado se S3 = 1, isto é, se ocorreu uma solicitação de frenagem do motor; adicionalmente, também podem ser recebidos dados de um dispositivo de controle do motor, a partir dos quais, juntamente com dados sobre uma seleção de velocidades ou definição de engrenagem pode ser fe-chada uma taxa de rotação do eixo de transmissão 12.[045] The braking control device 6 determines, through the first criterion K1, thus a deceleration through the engine-transmission unit 10 and/or the retarder 11, that is, through the drive train and the transmission shaft 12 on the rear axle HA engine. Instead or additionally, an engine braking effect can also be directly determined as a third criterion K3. The third criterion K3 can also use other available signals or data that relate to engine deceleration. In particular, it can be checked whether S3 = 1, that is, whether a motor braking request has occurred; Additionally, data can also be received from an engine control device, from which, together with data about a speed selection or gear setting, a rotation rate of the transmission shaft 12 can be determined.

[046] O primeiro critério K1 e o terceiro critério K3 podem, assim, ser realizados alternativamente, ou também puramente por precaução pode ocorrer uma certa desaceleração do veículo de reboque 3 ao se cumprir o terceiro critério K3 para reduzir as instabilidades subsequentes com antecedência.[046] The first criterion K1 and the third criterion K3 can therefore be carried out alternatively, or also purely as a precaution, a certain deceleration of the towing vehicle 3 may occur when fulfilling the third criterion K3 to reduce subsequent instabilities in advance.

[047] Se o primeiro critério K1 for cumprido, e o critério de exclusão K2 não for cumprido, o dispositivo de controle de frenagem 6 emite um sinal S6 sinal para o dispositivo de controle de frenagem do reboque 16, de modo a que este, através de sinais de controle de frenagem do reboque S5, desacelere os freios das rodas do reboque 17 de um ou mais eixos de reboque, ou seja, os freios das rodas 17 do eixo dianteiro do reboque AVA e/ou o eixo traseiro do reboque HAA. Através dessa frenagem do veículo de reboque 3, também o veículo de tração 2 é desacelerado através do acoplamento de reboque 13. Além disso, uma estabilização da combinação de veículos 1 é alcançada.[047] If the first criterion K1 is met, and the exclusion criterion K2 is not met, the braking control device 6 outputs a signal S6 signal to the trailer braking control device 16, so that the latter, via trailer braking control signals S5, decelerate the brakes of the trailer wheels 17 of one or more trailer axles, i.e. the brakes of the wheels 17 of the front axle of the AVA trailer and/or the rear axle of the HAA trailer . By braking the towing vehicle 3, the towing vehicle 2 is also decelerated via the trailer coupling 13. Furthermore, a stabilization of the vehicle combination 1 is achieved.

[048] Além disso, a unidade motor-transmissão 10 pode ser também ativamente controlada ou regulada pelo dispositivo de controle de frenagem 6, para por exemplo se atingir um torque de acionamento superior para, pelo menos, reduzir a instabilidade causada pelo veículo traseiro de reboque 3 ou pelo efeito de frenagem do motor. Aqui, no entanto, outros sistemas de regulação têm prioridade, por exemplo, um sistema de regulação à distância ACC ou uma função cruise control CC, para evitar situações de condução perigosas provocadas por um aumento do torque de acionamento.[048] Furthermore, the engine-transmission unit 10 can also be actively controlled or regulated by the braking control device 6, for example to achieve a higher drive torque to at least reduce the instability caused by the rear vehicle of trailer 3 or by the engine braking effect. Here, however, other control systems take priority, for example an ACC remote control system or a CC cruise control function, to avoid dangerous driving situations caused by an increase in drive torque.

[049] Além disso, a inclinação da faixa de rodagem 4 pode ser incluída para iniciar uma frenagem ativa. Assim, reconhece-se que em um desnível, ou seja, condução em descida 26, uma instabilidade causada pelo veículo de reboque 3 empurrando a partir da traseira pode ocorrer já com pouco ou nenhum deslizamento s_HA das rodas traseiras HA-1, HA-2. Assim, por exemplo, numa condução em descida 26 acima do desnível limiar α _sw2, ou em função de uma tabela, que contém dados para os respectivos desníveis e velocidade de condução v, pode ser prevista uma ativação dos freios das rodas do reboque 17; isso pode ser introduzido como um quarto critério K4.[049] Additionally, the slope of the carriageway 4 can be included to initiate active braking. Thus, it is recognized that on a slope, i.e. driving downhill 26, an instability caused by the towing vehicle 3 pushing from the rear can already occur with little or no slippage s_HA of the rear wheels HA-1, HA-2 . Thus, for example, when driving downhill 26 above the threshold gradient α _sw2, or depending on a table, which contains data for the respective gradients and driving speed v, an activation of the trailer wheel brakes 17 can be predicted; this can be introduced as a fourth K4 criterion.

[050] O método de acordo com a invenção pode, assim, ser descrito de acordo com uma modalidade, através do fluxograma da Fig. 3:[050] The method according to the invention can therefore be described according to one embodiment, through the flowchart of Fig. 3:

[051] Depois de iniciar na etapa St0, os sinais de taxa de rotação das rodas S2 são registrados na etapa St1 e as taxas de rotação das rodas n_HA do eixo traseiro HA e as taxas de rotação das rodas n_VA do eixo dianteiro VA são detectadas. Aqui, para as rodas dianteiras VA-1 e VA-2 bem como para as rodas traseiras HA-2, podem vantajosamente ser determinadas taxas de rotação das rodas separadas, por exemplo, n_HA-1 da roda traseira esquerda HA-1 e n_HA- 2 da roda traseira direita HA-2, bem como n_VA-1 da roda dianteira esquerda VA-1 e n_VA-2 da roda dianteira direita HA-2; para efeitos de simplicidade, é aqui considerado respectivamente um valor médio de eixo.[051] After starting at step St0, the rotation rate signals of the wheels S2 are recorded in step St1 and the rotation rates of the wheels n_HA of the rear axle HA and the rotation rates of the wheels n_VA of the front axle VA are detected . Here, for the front wheels VA-1 and VA-2 as well as for the rear wheels HA-2, separate wheel rotation rates can advantageously be determined, e.g. n_HA-1 of the left rear wheel HA-1 and n_HA- 2 from the right rear wheel HA-2, as well as n_VA-1 from the left front wheel VA-1 and n_VA-2 from the right front wheel HA-2; For the sake of simplicity, an average axis value is considered here respectively.

[052] Além disso, na etapa St1, uma velocidade do veículo v é determinada a partir das taxas de rotação das rodas n_HA e n_VA como velocidade de referência interna do dispositivo de controle ao longo de um período de tempo relevante, ou ainda é adquirida ou determinada a partir dos dados internos do veículo.[052] Furthermore, in step St1, a vehicle speed v is determined from the rotation rates of the wheels n_HA and n_VA as the internal reference speed of the control device over a relevant period of time, or is acquired or determined from the vehicle's internal data.

[053] Além disso, o deslizamento das rodas s_HA do eixo traseiro e o deslizamento das rodas s_VA do eixo dianteiro é determinado na etapa St1, como explicado acima.[053] Furthermore, the slip of the s_HA wheels of the rear axle and the slip of the s_VA wheels of the front axle are determined in step St1, as explained above.

[054] Na subsequente etapa St2, são verificadas as condições K1a, K1b do primeiro critério K1: está presente um deslizamento das rodas em frenagem no eixo traseiro HA, que seja pelo menos maior do que um primeiro valor de limiar de deslizamento gs (valor de limiar de deslizamento do eixo de tração, aqui o eixo traseiro HA), e não está presente qualquer acionamento de um freio da roda (freio de serviço) 7 no eixo traseiro HA?[054] In the subsequent step St2, the conditions K1a, K1b of the first criterion K1 are checked: wheel slip is present when braking on the rear axle HA, which is at least greater than a first slip threshold value gs (value threshold slip of the drive axle, here the rear axle HA), and there is no actuation of a wheel brake (service brake) 7 on the rear axle HA?

[055] Aqui também as outras condições K1c, K1d do primeiro critério K1 podem ser de preferência verificadas na etapa St2.[055] Here also the other conditions K1c, K1d of the first criterion K1 can preferably be checked in step St2.

[056] Se o primeiro critério K1 não for satisfeito, de acordo com a Fig. 3, regressa-se ao método de acordo com a ramificação n1 antes da etapa St1. Caso contrário, de acordo com y1, é realizada a etapa de decisão subsequente St3, na qual se verifica que o critério de exclusão K2 não está cumprido, ou seja, não está presente um dos seguintes casos: condução em subida 24, atividade da regulação de dinâmica de condução. Se pelo menos um dos critérios de exclusão for cumprido, ou seja, aqui, portanto, o primeiro critério de exclusão K2a e/ou o segundo critério de exclusão K2b, regressa-se ao método de acordo com a ramificação y2, caso contrário, é realizada a etapa St4 de acordo com n2.[056] If the first criterion K1 is not satisfied, according to Fig. 3, the method according to branch n1 before step St1 is returned. Otherwise, according to y1, the subsequent decision step St3 is carried out, in which it is verified that the exclusion criterion K2 is not met, i.e., one of the following cases is not present: driving uphill 24, regulation activity of driving dynamics. If at least one of the exclusion criteria is met, i.e. here, therefore, the first exclusion criterion K2a and/or the second exclusion criterion K2b, we return to the method according to the y2 branch, otherwise it is Step St4 is performed according to n2.

[057] Na etapa St4 é enviado, a partir do dispositivo de controle de fre- nagem 6 para o dispositivo de controle de frenagem do reboque 16, um sinal de pedido de frenagem S6, de modo que na etapa St5 o dispositivo de controle de frenagem do reboque 16 envia sinais de controle de frenagem S5 para os freios das rodas 17 do eixo dianteiro do reboque AVA e/ou do eixo traseiro do reboque AHA e, assim, o veículo de reboque 3 é freado.[057] In step St4, a braking request signal S6 is sent from the braking control device 6 to the trailer braking control device 16, so that in step St5 the brake control device trailer braking 16 sends braking control signals S5 to the brakes of the wheels 17 of the front axle of the AVA trailer and/or the rear axle of the AHA trailer and thus the towing vehicle 3 is braked.

[058] Seguidamente, o método antes da etapa St1 é redefinido; o método de acordo com a invenção pode, assim, representar um método de regulação, que é realizado até que o estado instável de acordo com o critério K1 não seja mais preenchido.[058] Then, the method before step St1 is redefined; The method according to the invention can thus represent a regulation method, which is carried out until the unstable state according to criterion K1 is no longer fulfilled.

[059] Na modalidade da Fig. 4, ou de outra forma com a mesma referência que na Fig. 3, é realizada a etapa de decisão St6 na ramificação n1, a qual verifica o terceiro critério K3 e/ou o quarto critério. No terceiro critério é, portanto, verificado se está presente um efeito de frenagem do motor, embora nenhum deslizamento relevante das rodas s_HA em frenagem do eixo traseiro HA tenha sido determinado na etapa St2. Aqui, de acordo com as modalidades acima, pode, portanto, ser verificado se os sinais de controle de frenagem do motor S3 = 1 estão presentes ou se um efeito de frenagem do motor pode ser determinado a partir dos dados do controle do motor e um atuador de transmissão. Se a condução em descida 26 for verificada na etapa St6, pode, por exemplo, ser aqui verificado com base em uma tabela ou quadro, se o desnível atual e a velocidade do veículo v atual cumprem com o quarto critério K4.[059] In the embodiment of Fig. 4, or otherwise with the same reference as in Fig. 3, the decision step St6 is carried out in branch n1, which checks the third criterion K3 and/or the fourth criterion. In the third criterion it is therefore checked whether an engine braking effect is present, although no relevant slippage of the s_HA wheels when braking the HA rear axle was determined in step St2. Here, according to the above embodiments, it can therefore be checked whether motor braking control signals S3 = 1 are present or whether a motor braking effect can be determined from the motor control data and a transmission actuator. If driving downhill 26 is checked in step St6, it can, for example, be checked here on the basis of a table or table whether the current gradient and the current vehicle speed v meet the fourth criterion K4.

[060] Assim, com o cumprimento do terceiro critério K3 e/ou do quarto critério K4, de acordo com a ramificação S3, regressa-se à etapa St3, ou caso contrário, regressa-se novamente ao método de acordo com n3.[060] Thus, with the fulfillment of the third criterion K3 and/or the fourth criterion K4, according to branch S3, we return to step St3, or otherwise, we return again to the method according to n3.

[061] Lista de números de referência (Parte da descrição) 1Combinação de veículos 2 Veículo de tração 3 Veículo de reboque 4 Faixa de rodagem 5 Sistema de frenagem do veículo de tração 6 Dispositivo de controle de frenagem 7 Freios das rodas 8 Sensores de taxa de rotação das rodas 9 Pedal de freio 10 Unidade motor-transmissão 11 Retardador 12 Eixo de transmissão 13 Acoplamento do reboque 15 Sistema de frenagem do reboque 16 Dispositivo de controle de frenagem do reboque 17 Freios das rodas do reboque 18 Sensores da taxa de rotação das rodas do reboque 20 Sensor de pressão interna do sistema de frenagem do veículo de tração 22 Condução em piso plano 24 Condução em subida 26 Condução em descida AVA Eixo dianteiro do reboque AHA Eixo traseiro do reboque VA Eixo dianteiro HA Eixo traseiro VA-1, VA-2 Rodas dianteiras HA-1, HA-2 Rodas traseiras HA-1 Roda traseira esquerda HA-2 Roda traseira direita n_VA Taxas de rotação das rodas do eixo dianteiro n_HA Taxas de rotação das rodas do eixo traseiro s_HA Deslizamento das rodas do eixo traseiro s_VA Deslizamento das rodas do eixo dianteiro v Velocidade do veículo de tração vr Velocidade das rodas gs Primeiro valor de limiar de deslizamento do eixo de tração gs2 Segundo valor de limiar de deslizamento do eixo não motor S1 Sinais de controle de frenagem S2 Sinais da taxa de rotação das rodas S3 Sinais de frenagem do motor S5 Sinais de controle de frenagem do reboque S6 Sinais de solicitação de frenagem S7 Sinal de luz de freio S8 Sinal de intenção de frenagem K1 Primeiro critério K1a Primeira condição K1b Segunda condição K1c Terceira condição K1d Quarta condição K2 Critério de exclusão K2a Primeira condição de exclusão (ausência de condução em subida) K2b Segunda condição de exclusão (sem intervenção de regulação) K3 Terceiro critério (efeito de frenagem do motor) K4 Quarto critério (condução em descida) α Inclinação da faixa de rodagem 4 α _sw1 Limiar de inclinação α sw2 Desnível limiar[061] List of reference numbers (Part of description) 1Vehicle combination 2 Traction vehicle 3 Towing vehicle 4 Lane 5 Traction vehicle braking system 6 Brake control device 7 Wheel brakes 8 Rate sensors wheel rotation rate 9 Brake pedal 10 Engine-transmission unit 11 Retarder 12 Drive shaft 13 Trailer coupling 15 Trailer braking system 16 Trailer braking control device 17 Trailer wheel brakes 18 Wheel rotation rate sensors trailer wheels 20 Internal pressure sensor of the towing vehicle's braking system 22 Driving on flat ground 24 Driving uphill 26 Driving downhill AVA Trailer front axle AHA Trailer rear axle VA Front axle HA Rear axle VA-1, VA -2 Front wheels HA-1, HA-2 Rear wheels HA-1 Left rear wheel HA-2 Right rear wheel n_VA Front axle wheel rotation rates n_HA Rear axle wheel rotation rates s_HA Rear axle wheel slip s_VA Front axle wheel slip v Drive vehicle speed vr Wheel speed gs First drive axle slip threshold value gs2 Second non-drive axle slip threshold value S1 Brake control signals S2 Rate signals wheel rotation S3 Engine braking signals S5 Trailer braking control signals S6 Braking request signals S7 Brake light signal S8 Braking intention signal K1 First criterion K1a First condition K1b Second condition K1c Third condition K1d Fourth condition K2 Exclusion criterion K2a First exclusion condition (absence of driving uphill) K2b Second exclusion condition (no regulation intervention) K3 Third criterion (engine braking effect) K4 Fourth criterion (driving downhill) α Inclination of the driving range running-in 4 α _sw1 Incline threshold α sw2 Threshold difference

Claims

1. Method for stabilizing a vehicle combination (1) comprising a traction vehicle (2) and at least one towing vehicle (3), the method comprising: determining the wheel rotation rates (n_HA) of at least minus one drive axle (HA) of the drive vehicle (2) and one speed (v) of the drive vehicle (2) (St1); check at least one first criterion (K1) whether there is slipping of the wheels during braking (s_HA) on the drive axle (HA) of the drive vehicle (2) without the activation of a brake on the wheels (17) of the drive axle ( HA) (St2); and with compliance with the first criterion (K1), control at least one brake on the wheels (17) of the towing vehicle (3) (St5); wherein an exclusion criterion (K2) with one or more exclusion conditions (K2a, K2b) is checked, whereby the wheel brakes (17) of the towing vehicle (3) are not activated if at least one exclusion condition (K2a, K2b) is present; CHARACTERIZED by the fact that as a first exclusion condition (K2a), a check is carried out whether uphill driving (24) is occurring, with the wheel brakes (17) of the towing vehicle (3) not being activated if driving uphill (24) is occurring; or as a second exclusion condition (K2b), a check is made that the steering stability regulation is active on the towing vehicle (2), and the wheel brakes (17) of the towing vehicle (3) are not applied if steering stability adjustment is present on the towing vehicle (2).

2. Method for stabilizing a vehicle combination (1) comprising a traction vehicle (2) and at least one towing vehicle (3), the method comprising: determining the wheel rotation rates (n_HA) of at least minus one drive axle (HA) of the drive vehicle (2) and one speed (v) of the drive vehicle (2) (St1); check at least one first criterion (K1) whether there is slipping of the wheels during braking (s_HA) on the drive axle (HA) of the drive vehicle (2) without the activation of a brake on the wheels (17) of the drive axle ( HA) (St2); and with compliance with the first criterion (K1), control at least one brake on the wheels (17) of the towing vehicle (3) (St5); wherein an exclusion criterion (K2) with one or more exclusion conditions (K2a, K2b) is checked, whereby the wheel brakes (17) of the towing vehicle (3) are not activated if at least one exclusion condition (K2a, K2b) is present; CHARACTERIZED by the fact that as a first exclusion condition (K2a), a check is carried out whether uphill driving (24) is occurring, with the wheel brakes (17) of the towing vehicle (3) not being activated if driving uphill (24) is occurring; and as a second exclusion condition (K2b), a check is made that the steering stability regulation is active on the towing vehicle (2), and the wheel brakes (17) of the towing vehicle (3) are not activated if steering stability adjustment is present on the towing vehicle (2).

3. Method, according to claim 1 or 2, CHARACTERIZED by the fact that, in the first criterion (K1), the verification of a first condition (K1a) whether a wheel slip during braking (s_HA) is present on the axle of traction (HA) of the traction vehicle (2) is performed by comparing the speed (v) of the traction vehicle (2) with a wheel speed (vr) determined from the wheel rotation rates (n_HA) of the drive axle. traction (HA).

4. Method, according to any of the previous claims, CHARACTERIZED by the fact that, in the first criterion (K1), it is additionally verified that there is no wheel slip during braking (s_VA) or a relevant wheel slip during braking (s_VA) on a non-drive axle (VA) of the traction vehicle (2).

5. Method, according to any of the previous claims, CHARACTERIZED by the fact that, in the first criterion (K1), the condition (K1b) of the absence of activation of the wheel brakes (17) of the traction vehicle (2) is determined in the presence of one or more of the following conditions: the presence of an engine braking control signal (S3), the absence of a brake light signal (S7), the absence of a braking intention signal by the driver (S8) determined by measuring pressure using an internal pressure sensor (20) of the braking system (5) of the traction vehicle (2).

6. Method, according to any of the previous claims, CHARACTERIZED by the fact that, in a third criterion (K3), a check is made whether there is a motor braking control signal (S3) for braking the drive shaft (HA) of the drive vehicle (2) through a drive shaft (12), and if the engine braking control signal (S3) is present, the actuation of at least one wheel brake ( 17) of the towing vehicle (3) is performed even if the first criterion (K1) is not met.

7. Method, according to any of the previous claims, CHARACTERIZED by the fact that, even if the first criterion (K1) is not met, a fourth criterion (K4) is verified, which determines a downhill driving (26) in a constant driving speed (v), and at least one wheel brake (17) of the towing vehicle (3) is activated depending on the fourth criterion (K4).

8. Method, according to any of the previous claims, CHARACTERIZED by the fact that the push performed by the towing vehicle (3) is determined without incorporating data or signals from the towing vehicle (3).

9. Braking control device (6) for a traction vehicle (2) of a combination of vehicles (1), the braking control device (6) receives rotation rate signals (n_VA, n_HA) from the wheels of the axles (vHA) of the towing vehicle (2) and has a data connection (S6) for a trailer braking control device (16), wherein the braking control device (6) checks at least one first criterion (K1) if there is wheel slip during braking (s_HA) on the drive axle (HA) of the drive vehicle (2) without activating a wheel brake (17) of the drive axle (HA), and, when complying with the first criterion (K1), a brake request signal (S6) is sent so that at least one trailer braking control signal (S5) is output to at least one wheel brake (17) of the towing vehicle (3 ) for braking the towing vehicle (3), in which an exclusion criterion (K2) with one or more exclusion conditions (K2a, K2b) is checked, with the wheel brakes (17) of the towing vehicle ( 3) are not triggered if at least one exclusion condition (K2a, K2b) is present, CHARACTERIZED by the fact that as a first exclusion condition (Ka2), a check is made whether uphill driving (24) is occurring, whereby the wheel brakes (17) of the towing vehicle (3) are not activated if hill driving (24) is not taking place, or as a second exclusion condition (K2b), a check is carried out whether the speed regulation steering stability is active on the towing vehicle (2), and the wheel brakes (17) of the towing vehicle (3) are not activated if the steering stability adjustment is present on the towing vehicle (2).

10. Braking control device (6) for a traction vehicle (2) of a combination of vehicles (1), the braking control device (6) receives rotation rate signals (n_VA, n_HA) from the wheels of the axles (vHA) of the towing vehicle (2) and has a data connection (S6) for a trailer braking control device (16), wherein the braking control device (6) checks at least one first criterion (K1) if there is wheel slip during braking (s_HA) on the drive axle (HA) of the drive vehicle (2) without activating a wheel brake (17) of the drive axle (HA), and, when complying with the first criterion (K1), a brake request signal (S6) is sent so that at least one trailer braking control signal (S5) is output to at least one wheel brake (17) of the towing vehicle (3 ) for braking the towing vehicle (3), in which an exclusion criterion (K2) with one or more exclusion conditions (K2a, K2b) is checked, with the wheel brakes (17) of the towing vehicle ( 3) are not triggered if at least one exclusion condition (K2a, K2b) is present, CHARACTERIZED by the fact that as a first exclusion condition (Ka2), a check is made whether uphill driving (24) is occurring, being that the wheel brakes (17) of the towing vehicle (3) are not activated if driving uphill (24) is not taking place, and as a second exclusion condition (K2b), a check is carried out whether the adjustment of steering stability is active on the towing vehicle (2), and the wheel brakes (17) of the towing vehicle (3) are not activated if the steering stability adjustment is present on the towing vehicle (2).

11. Combination of vehicles (1) formed by a traction vehicle (2) and a towing vehicle (3), CHARACTERIZED by the fact that the traction vehicle (2) comprises a braking control device (6) as defined in claims 9 or 10 or is applied for carrying out a method as defined in any one of claims 1 to 8.