BR112016021671B1

BR112016021671B1 - METHOD AND SYSTEM FOR ASSESSING THE RISK OF TRAFFIC LANE CHANGE WHEN DRIVING A VEHICLE ON A ROAD AND MOTOR VEHICLE COMPRISING SUCH SYSTEM

Info

Publication number: BR112016021671B1
Application number: BR112016021671-7A
Authority: BR
Inventors: Jonny Andersson; Linus Bredberg
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-04-01
Filing date: 2015-03-23
Publication date: 2022-12-06
Also published as: KR101997817B1; WO2015152792A1; KR20160134829A; EP3127105A4; SE540270C2; BR112016021671A2; SE1450385A1; EP3127105A1

Abstract

MÉTODO E SISTEMA PARA AVALIAR O RISCO DE MUDANÇA DE PISTA DE TRÁFEGO DURANTE A CONDUÇÃO DE UM VEÍCULO NA FRENTE EM UMA ESTRADA COM PELO MENOS DUAS PISTAS DE TRÁFEGO VIZINHAS . A presente invenção se refere a um método para avaliar (S1) o risco de mudança de pista de tráfego durante a condução de um veículo em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas, compreendendo a etapa de: detectar (S2) a presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas às pistas de tráfego nas quais o dito veículo está sendo conduzido, compreendendo as seguintes etapas: determinar, com base em especificações referentes à extensão de uma pista de tráfego definida na qual o veículo está sendo conduzido, a extensão de pelo menos uma pista de tráfego vizinha com base em posições de referência continuamente determinadas do veículo em relação à dita pista de tráfego vizinha, de modo a determinar uma zona de ação que se estende uma extensão especificada na dita pista de tráfego vizinha ao longo do dito veículo e, no caso da presença de objetos na dita zona de ação, tomar medidas (S3) em associação à mudança de pista de tráfego. A presente invenção também se refere a um sistema para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante a condução do veículo na frente em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas e um veículo a motor que compreende tal sistema. A presente invenção também se refere a um programa de computador e um produto de programa de computador.METHOD AND SYSTEM FOR ASSESSING THE RISK OF CHANGE OF TRAFFIC LANE DURING DRIVING A VEHICLE IN FRONT ON A ROAD WITH AT LEAST TWO NEIGHBORING TRAFFIC LANES. The present invention relates to a method for assessing (S1) the risk of changing lanes of traffic while driving a vehicle on a road with at least two adjacent lanes of traffic, comprising the step of: detecting (S2) the presence of objects in traffic lanes adjacent to the traffic lanes in which said vehicle is being driven, comprising the following steps: determine, based on specifications referring to the length of a defined traffic lane in which the vehicle is being driven, the length of at least one neighboring traffic lane based on continuously determined reference positions of the vehicle relative to said neighboring traffic lane, so as to determine an action zone extending a specified length in said neighboring traffic lane along the said vehicle and, in the case of the presence of objects in said action zone, take measures (S3) in association with the change of traffic lane. The present invention also relates to a system for assessing the risk of changing lanes of traffic while driving the vehicle in front on a road with at least two neighboring lanes of traffic, and a motor vehicle comprising such a system. The present invention also relates to a computer program and a computer program product.

Description

TECHNICAL FIELD

[0001] A invenção se refere a um método para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante condução de um veículo em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas de acordo com a introdução à reivindicação 1. A invenção também se refere a um sistema para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante a condução de um veículo principal em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas. A invenção se refere também a um veículo a motor. A invenção também se refere a um programa de computador e um produto de programa de computador.[0001] The invention relates to a method for assessing the risk of changing lanes of traffic while driving a vehicle on a road with at least two neighboring lanes of traffic according to the introduction to claim 1. The invention also relates to to a system for assessing the risk of changing lanes of traffic when driving a primary vehicle on a road with at least two adjacent lanes of traffic. The invention also relates to a motor vehicle. The invention also relates to a computer program and a computer program product.

BACKGROUND

[0002] Quando se conduz um veículo em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas, uma mudança de pista de tráfego envolve um risco no caso no qual um veículo atrás está se aproximando na pista de tráfego vizinha para a qual uma mudança deve ocorrer. A partir do ponto de vista de segurança de tráfego, assim, há uma necessidade de avaliar o risco de mudança de pista de trafégo na presença de um veiculo que está se aproximando do veículo principal por trás.[0002] When driving a vehicle on a road with at least two neighboring lanes of traffic, a lane change involves a risk in the event that a vehicle behind is approaching in the neighboring lane into which a lane change must be made. to occur. From a traffic safety point of view, therefore, there is a need to assess the risk of changing lanes of traffic in the presence of a vehicle that is approaching the lead vehicle from behind.

[0003] Aquilo que é conhecido como um "Sistema de advertência de ponto-cego" é, de acordo com uma variante, usado para esta finalidade. Tal sistema adverte ou, de outro modo, toma medidas quando o próprio veículo do motorista está no processo de progredir para uma pista de tráfego vizinha na qual um objeto, tal como outro veículo, está presente. Isto é normalmente obtido por meio de um radar direcionado para a retaguarda que detecta objetos ou veículos em pistas de tráfego vizinhas, onde se assume que o veículo está sendo conduzido essencialmente para a frente diretamente ao longo da direção de deslocamento. A suposição de que o veículo será conduzido para a frente pode levar a advertências errôneas ou omitidas.[0003] What is known as a "Blind-Spot Warning System" is, according to a variant, used for this purpose. Such a system warns or otherwise takes action when the driver's own vehicle is in the process of progressing into a neighboring traffic lane in which an object, such as another vehicle, is present. This is normally achieved by means of a rear-facing radar that detects objects or vehicles in neighboring traffic lanes, where the vehicle is assumed to be driving essentially straight ahead along the direction of travel. The assumption that the vehicle will drive forward can lead to erroneous or omitted warnings.

[0004] Em estradas com várias pistas de tráfego, o grau de curvatura da estrada pode fazer com que tal sistema de advertência de ponto-cego tome medidas desnecessariamente quando veículos com reboques, tal como um caminhão com um veículo de arraste e um reboque são conduzidos, conforme é ilustrado na Figura 1.[0004] On roads with multiple lanes of traffic, the degree of curvature of the road may cause such a blind-spot warning system to take action unnecessarily when vehicles with trailers, such as a truck with a towing vehicle and a trailer are conducted, as shown in Figure 1.

[0005] Um sistema de advertência, tal como o aquele que é conhecido como um "sistema de advertência de ponto-cego" assume, neste caso, que um veículo detectado na região de detecção e determinado como estando presente na zona que se estende directamente para trás e em uma distância que corresponde à distância a partir do veículo ou do veículo de arraste para o veículo na pista de tráfego vizinha constitui uma ameaça, pelo que uma advertência é ativada durante uma mudança de pista de tráfego uma vez que o reboque, o qual está localizado na pista de tráfego na qual o veículo está presente, constitui uma ameaça em virtude do grau de curvatura da estrada, pelo que o sistema de advertência de ponto-cego toma medidas quando o veículo tem a intenção de realizar uma mudança de pista de tráfego rodagem e, portanto, fornece uma advertência desnecessária. A Figura 1 ilustra este problema.[0005] A warning system such as what is known as a "blind-spot warning system" assumes, in this case, that a vehicle detected in the detection region and determined to be present in the zone extending directly backwards and a distance that corresponds to the distance from the vehicle or the trailing vehicle to the vehicle in the neighboring traffic lane constitutes a threat, whereby a warning is activated during a lane change of traffic once the tow, which is located in the traffic lane in which the vehicle is present, constitutes a threat due to the degree of curvature of the road, whereby the blind spot warning system takes action when the vehicle intends to perform a change of direction. traffic lane and therefore provides an unnecessary warning. Figure 1 illustrates this problem.

[0006] O documento US2003025597 descreve um sistema para fornecer assistência durante a mudança de pista de tráfego, onde a posição das marcações de linha nas pistas de tráfego são memorizadas, pelo que o histórico da posição na pista de tráfego é determinado de modo a determinar a posição do veículo.[0006] The document US2003025597 describes a system to provide assistance during the change of traffic lane, where the position of the line markings in the traffic lanes are memorized, whereby the history of the position in the traffic lane is determined in order to determine the position of the vehicle.

PURPOSE OF THE INVENTION

[0007] Uma finalidade da presente invenção é obter um método e um sistema para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante a condução do veículo em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas que minimiza o risco de advertências errôneas quando um risco durante mudança de pista de tráfego não é presente.[0007] One purpose of the present invention is to obtain a method and a system for assessing the risk of changing lanes of traffic while driving the vehicle on a road with at least two adjacent lanes of traffic that minimizes the risk of erroneous warnings when a risk during traffic lane change is not present.

SUMMARY OF THE INVENTION

[0008] Estas e outras finalidades, as quais se tornam claras pela descrição abaixo, são obtidas por meio de um método, um sistema, um veículo a motor, um programa de computador e um produto de programa de computador do tipo descrito na introdução e que, além disso, demonstram ainda as características distintivas especificadas na parte de caracterização das reivindicações de patente independentes anexas. Modalidades preferidas do método e do sistema são definidas nas reivindicações não independentes anexas.[0008] These and other purposes, which become clear from the description below, are achieved by means of a method, a system, a motor vehicle, a computer program and a computer program product of the type described in the introduction and which, moreover, further demonstrate the distinctive features specified in the characterization part of the appended independent patent claims. Preferred embodiments of the method and system are defined in the appended non-independent claims.

[0009] De acordo com a invenção, estas finalidades são obtidas com um método para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante condução de um veículo em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas, que compreende a etapa de: detectar a presença de objectos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual o dito veículo está sendo conduzido compreendendo as etapas de: determinar, com base em especificações relativas à extensão de uma especifica pista de tráfego na qual o veículo está sendo conduzido, a extensão de pelo menos uma pista de tráfego vizinha com base em posições de referência continuamente determinadas no veículo em relação à dita pista de tráfego vizinha, de modo a determinar uma zona de ação que se estende em uma extensão especificada na dita pista de tráfego vizinha ao lado do dito veículo e, no caso da presença de objetos na dita zona de ação, tomar medidas em associação com uma mudança de pista de tráfego. Ao determinar zonas de risco relevantes desta forma, o risco de advertências errôneas quando não há qualquer risco de mudança de pista de tráfego é minimizado. Consequentemente, desta forma, o risco de advertência errônea quando um veículo com um reboque, tal como um caminhão articulado, é conduzido em torno de uma curva é eliminado pelo fato de que a zona de ação determinada deste modo não será sensível ao reboque do próprio condutor.[0009] According to the invention, these purposes are achieved with a method for assessing the risk of changing lanes of traffic while driving a vehicle on a road with at least two neighboring lanes of traffic, which comprises the step of: detecting the presence of objects in lanes of traffic adjacent to the lane in which said vehicle is being driven comprising the steps of: determining, on the basis of specifications relating to the length of a specific lane in which the vehicle is being driven, the extension of at least one neighboring traffic lane based on continuously determined reference positions in the vehicle relative to said neighboring traffic lane, so as to determine an action zone that extends to a specified extent in said neighboring traffic lane to the side of said vehicle and, in the case of the presence of objects in said zone of action, take measures in association with a change of lane of traffic. By determining relevant risk zones in this way, the risk of erroneous warnings when there is no risk of changing lanes of traffic is minimised. Consequently, in this way, the risk of erroneous warning when a vehicle with a trailer, such as an articulated hauler, is driven around a curve is eliminated by the fact that the zone of action determined in this way will not be sensitive to the trailer itself. conductor.

[0010] De acordo com uma modalidade do método, as posições de referência são continuamente determinadas em intervalos predeterminados. Determinação eficiente e previsível da zona de ação, desta maneira, se torna possível.[0010] According to an embodiment of the method, the reference positions are continuously determined at predetermined intervals. Efficient and predictable determination of the action zone in this way becomes possible.

[0011] De acordo com uma modalidade do método, os intervalos são intervalos de extensão ao lado da direção de deslocamento do veículo. Determinação eficiente e previsível da zona de ação, desta maneira, se torna possível, independentemente da velocidade do veículo.[0011] According to one embodiment of the method, the intervals are extension intervals alongside the direction of travel of the vehicle. Efficient and predictable determination of the action zone in this way becomes possible regardless of vehicle speed.

[0012] De acordo com uma modalidade do método, os intervalos são intervalos de tempo. Determinação eficiente e previsível da zona de ação que é simples de obter, desta forma, se torna possível.[0012] According to one embodiment of the method, the intervals are time intervals. Efficient and predictable determination of the action zone that is simple to obtain in this way becomes possible.

[0013] De acordo com uma modalidade, o método compreende a etapa de determinar a extensão, nas ditas pistas de tráfego vizinhas, com base em parâmetros referentes ao deslocamento do veículo, parâmetros os quais incluem a taxa de mudança de ângulo de guinada e a velocidade do veículo. Um modo eficiente para determinar de forma correta e precisamente as zonas de ação, desta forma, se torna possível, onde o curso do veículo ao longo da curva e, assim, consequentemente, a extensão e a curvatura das pistas de tráfego vizinhas, são eficientemente recriadas na zona de ação.[0013] According to one embodiment, the method comprises the step of determining the length, in said neighboring traffic lanes, based on parameters related to the displacement of the vehicle, parameters which include the rate of change of yaw angle and the vehicle speed. An efficient way to correctly and precisely determine the zones of action thus becomes possible, where the vehicle's course along the curve, and thus consequently the length and curvature of neighboring traffic lanes, are efficiently recreated in the action zone.

[0014] De acordo com uma modalidade do método, a dita determinação de extensão das ditas pistas de tráfego vizinhas inclui a determinação da distância em relação ao veículo. Um modo eficiente para determinar a largura da zona de ação, desta forma, se torna possível.[0014] According to an embodiment of the method, said determination of length of said neighboring traffic lanes includes determination of the distance in relation to the vehicle. An efficient way to determine the width of the action zone in this way becomes possible.

[0015] De acordo com uma modalidade do método, a extensao pela qual a dita zona de ação se estende nas ditas pistas de tráfego vizinhas ao lado do dito veículo é definida como uma extensao que corresponde ao comprimento do veículo, ou um pouco maior do que isto. Desta forma, é assegurado que medidas, tal como fornecer uma advertência no caso em que tal veículo detectado está localizado na zona de ação, sejam tomadas logo que o veículo é detectado.[0015] According to an embodiment of the method, the extent by which said zone of action extends in said neighboring traffic lanes alongside said vehicle is defined as an extension corresponding to the length of the vehicle, or a little greater than what is this. In this way, it is ensured that measures, such as providing a warning in the event that such a detected vehicle is located in the action zone, are taken as soon as the vehicle is detected.

[0016] As modalidades do sistema demonstram vantagens correspondentes como modalidades correspondentes do método descrito acima.[0016] The embodiments of the system demonstrate corresponding advantages as corresponding embodiments of the method described above.

DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0017] A presente invenção será melhor compreendida com referência à descrição detalhada a seguir lida em conjunto com os desenhos anexos, onde os mesmos numerais de referência se referem às mesmas partes ao longo das diversas vistas e onde:[0017] The present invention will be better understood with reference to the detailed description below read in conjunction with the accompanying drawings, where the same reference numerals refer to the same parts throughout the various views and where:

[0018] a Figura 1 ilustra esquematicamente a condução de um veículo principal em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas, onde um veículo que se aproxima do veículo por trás é detectado de acordo com a tecnologia do estado da técnica;[0018] Figure 1 schematically illustrates driving a lead vehicle on a road with at least two adjacent traffic lanes, where a vehicle approaching the vehicle from behind is detected according to state-of-the-art technology;

[0019] a Figura 2 ilustra esquematicamente um veículo a motor de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0019] Figure 2 schematically illustrates a motor vehicle according to an embodiment of the present invention;

[0020] a Figura 3 ilustra esquematicamente um diagrama de blocos de um sistema para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante a condução do veículo principal em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas, de acordo com a presente invenção;[0020] Figure 3 schematically illustrates a block diagram of a system for assessing the risk of changing lanes of traffic while driving the main vehicle on a road with at least two neighboring lanes of traffic, according to the present invention;

[0021] a Figura 4 ilustra esquematicamente a condução de um veículo em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfegos vizinhas, onde posições de referência em relação a pistas de tráfego que são vizinhas ao veículo foram determinadas;[0021] Figure 4 schematically illustrates the driving of a vehicle on a road with at least two neighboring traffic lanes, where reference positions in relation to traffic lanes that are neighboring the vehicle were determined;

[0022] as Figuras 5 ilustra esquematicamente a condução do veículo principal em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas, onde um veículo que se aproxima do veículo por trás são detectados de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0022] Figures 5 schematically illustrates the driving of the main vehicle on a road with at least two neighboring traffic lanes, where a vehicle approaching the vehicle from behind are detected according to an embodiment of the present invention;

[0023] a Figura 6 ilustra esquematicamente um diagrama de blocos de um método para avaliar o risco de mudança de uma pista de tráfego durante condução de um veículo em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas de acordo com a presente invenção; e[0023] Figure 6 schematically illustrates a block diagram of a method for assessing the risk of changing a lane of traffic while driving a vehicle on a road with at least two neighboring lanes of traffic according to the present invention; and

[0024] a Figura 7 ilustra esquematicamente um computador de acordo com uma modalidade da presente invenção.[0024] Figure 7 schematically illustrates a computer according to an embodiment of the present invention.

STATE OF THE TECHNIQUE

[0025] A Figura 1 ilustra esquemáticamente a condução de um veículo 1 com um veículo de arraste 2 e um reboque 4 que se desloquem na direção da seta P1 em uma pista de tráfego R2 com duas pistas de tráfego vizinhas L1, L2, de acordo com o estado da técnica.[0025] Figure 1 schematically illustrates the driving of a vehicle 1 with a drag vehicle 2 and a trailer 4 moving in the direction of the arrow P1 in a traffic lane R2 with two neighboring traffic lanes L1, L2, in accordance with the state of the art.

[0026] Um meio de radar com uma determinada faixa está configurado para obter uma região de detecção A1 que é dirigida a partir do lado direito do veículo e, essencialmente, diretamente para trás em relação à sua direção de deslocamento. Aquilo que é conhecido como um "sistema de advertência de ponto-cego", neste caso, assumirá que um veículo detectado na região de detecção e determinado como estando presente em uma zona ZA1 que se estende diretamente para trás e em uma distância que corresponde à distância do veículo 1 para a pista de tráfego vizinha L2, constitui uma ameaça, pelo que uma advertência é ativada durante a mudança de pista de tráfego. O grau de curvatura da estrada, neste caso, significa que o reboque do veículo que está localizado na pista de tráfego L1do veículo em si constitui uma ameaça, pelo que o sistema de advertência de ponto-cego toma medidas quando o veículo 1 pretende realizar uma mudança de pista de tráfego e, consequentemente, fornece uma advertência desnecessária.[0026] A radar medium with a given range is configured to obtain an A1 detection region that is directed from the right side of the vehicle and essentially directly backwards with respect to its direction of travel. What is known as a "blind-spot warning system", in this case, will assume that a vehicle detected in the detection region and determined to be present in a ZA1 zone which extends directly to the rear and at a distance which corresponds to the distance from vehicle 1 to the neighboring traffic lane L2 constitutes a threat, so a warning is activated during lane change. The degree of road curvature in this case means that the vehicle trailer which is located in the L1 traffic lane of the vehicle itself constitutes a threat, whereby the blind spot warning system takes action when vehicle 1 intends to perform a changing lanes of traffic and consequently provides an unnecessary warning.

[0027] DESCRIÇÃO DE MODALIDADES[0027] DESCRIPTION OF MODALITIES

[0028] Neste documento o termo "link" se refere a um link de comunicação que pode ser uma linha física, tal como uma linha de comunicação opto-eletrônica, ou uma linha não física, tal como um link sem fios, por exemplo, um link de rádio ou link de micro-ondas.[0028] In this document, the term "link" refers to a communication link that can be a physical line, such as an opto-electronic communication line, or a non-physical line, such as a wireless link, for example, a radio link or microwave link.

[0029] Neste documento, o termo "pista de tráfego vizinha" se refere a pistas de tráfego vizinhas para veículos que se deslocam na mesma direção, isto é, pistas de tráfego na forma de pistas vizinhas nas quais os veículos se deslocam na mesma direção, comumente encontradas em vias maiores, tais como autoestradas, e pistas de tráfego vizinhas para se deslocar em direções opostas, isto é, pistas de tráfego vizinhas nas quais o tráfego em sentido contrário está presente na pista de tráfego vizinha e nas quais manobras de ultrapassagem podem ocorrer.[0029] In this document, the term "neighbouring lane" refers to neighboring lanes of traffic for vehicles traveling in the same direction, that is, lanes of traffic in the form of neighboring lanes in which vehicles are traveling in the same direction , commonly found on larger roads, such as freeways, and neighboring traffic lanes for traveling in opposite directions, i.e., neighboring traffic lanes in which oncoming traffic is present in the neighboring traffic lane and in which passing maneuvers may occur.

[0030] Assim, no presente documento, o termo "estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas" se refere a qualquer estrada apropriada com pistas de tráfego vizinhas de acordo com a definição acima. Assim, o termo "estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas" pode, consequentemente, incluir uma estrada maior, tal como uma autoestrada, com duas ou mais pistas de tráfego vizinhas na forma de pistas vizinhas para se deslocar na mesma direção, uma estrada com duas pistas de tráfego vizinhas para se deslocar em direções opostas, isto é, pistas de tráfego vizinhas nas quais o tráfego em sentido contrário está presente na pista de tráfego vizinha e nas quais manobras de ultrapassagem podem ocorrer.[0030] Thus, in this document, the term "road with at least two adjacent lanes of traffic" refers to any suitable road with neighboring lanes of traffic as defined above. Thus, the term "road with at least two neighboring lanes of traffic" may consequently include a larger road, such as a motorway, with two or more neighboring lanes of traffic in the form of neighboring lanes for traveling in the same direction, a road with two adjacent lanes of traffic for traveling in opposite directions, i.e. neighboring lanes in which oncoming traffic is present in the neighboring lane and in which overtaking maneuvers may occur.

[0031] A Figura 2 ilustra esquematicamente um veículo a motor 1 de acordo com uma modalidade da presente invenção. O veículo 1, tomado como um exemplo é constituído por um caminhão com um veículo de arraste 2 e um reboque 4. Alternativamente, o veículo pode ser um ônibus ou um carro. O veículo compreende um sistema 1 para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante condução do veículo de uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas de acordo com a presente invenção.[0031] Figure 2 schematically illustrates a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. Vehicle 1, taken as an example, consists of a truck with a drag vehicle 2 and a trailer 4. Alternatively, the vehicle can be a bus or a car. The vehicle comprises a system 1 for assessing the risk of changing lanes of traffic while driving the vehicle on a road with at least two adjacent lanes of traffic according to the present invention.

[0032] A Figura 3 ilustra esquematicamente um diagrama de blocos de um sistema 1 para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante condução do veículo de uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas de acordo com uma modalidade da presente invenção.[0032] Figure 3 schematically illustrates a block diagram of a system 1 for assessing the risk of changing lanes of traffic while driving the vehicle on a road with at least two adjacent lanes of traffic according to an embodiment of the present invention.

[0033] O sistema 1 compreende uma unidade de controle eletrônica 100.[0033] System 1 comprises an electronic control unit 100.

[0034] O sistema 1 compreende um meio 110 para detectar a presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual um veículo está sendo conduzido. O meio 110 para detectar a presença de objetos nas pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual o veículo está sendo conduzido pode incluir qualquer meio sensor apropriado.[0034] The system 1 comprises a means 110 for detecting the presence of objects in traffic lanes adjacent to the traffic lane in which a vehicle is being driven. Means 110 for detecting the presence of objects in lanes of traffic neighboring the lane in which the vehicle is being driven may include any suitable sensing means.

[0035] O meio 110 para detectar a presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual um veículo está sendo conduzido compreende, de acordo com uma variante, um meio de radar. O meio 110 para detectar a presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual um veículo está sendo conduzido compreende, de acordo com uma variante, um meio de câmera. O meio 110 para detectar a presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual o veículo está sendo conduzido compreende, de acordo com uma variante, um meio Lidar. O meio 110 para detectar a presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual o veículo está sendo conduzido compreende, de acordo com uma variante, um meio de detecção a laser.[0035] The means 110 for detecting the presence of objects in traffic lanes neighboring the traffic lane in which a vehicle is being driven comprises, according to a variant, a radar means. The means 110 for detecting the presence of objects in traffic lanes neighboring the traffic lane in which a vehicle is being driven comprises, according to a variant, camera means. The means 110 for detecting the presence of objects in traffic lanes neighboring the traffic lane in which the vehicle is being driven comprises, according to a variant, a Lidar means. The means 110 for detecting the presence of objects in traffic lanes neighboring the traffic lane in which the vehicle is being driven comprises, according to a variant, a laser detection means.

[0036] O meio 110 para detectar a presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual um veículo está sendo conduzido inclui um meio sensor para a detecção sobre o lado relevante do veículo, de modo a facilitar a detecção da presença de veículos que estão se aproximando do veículo por trás em pistas de tráfego à direita do veículo e em pistas de tráfego à esquerda do veículo. O veículo compreende o meio 110 para detectar a presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual o veículo está sendo conduzido.[0036] Means 110 for detecting the presence of objects in traffic lanes neighboring the traffic lane in which a vehicle is being driven includes sensor means for detection on the relevant side of the vehicle, so as to facilitate detection of the presence of vehicles approaching the vehicle from behind in lanes to the right of the vehicle and in lanes to the left of the vehicle. The vehicle comprises means 110 for detecting the presence of objects in traffic lanes adjacent to the traffic lane in which the vehicle is being driven.

[0037] O sistema 1 compreende um meio 200a para determinar, com base em especificações relativas à extensão de uma pista de tráfego definida na qual o veículo está sendo conduzido, a extensão de pelo menos uma pista de tráfego vizinha com base em posições de referência determinadas continuamente no veículo em relação à dita pista de tráfego vizinha, de modo a determinar uma zona de ação que se estende uma extensão especificada na dita pista de tráfego vizinha ao lado do veículo.[0037] The system 1 comprises a means 200a for determining, based on specifications relating to the length of a defined traffic lane in which the vehicle is being driven, the length of at least one neighboring traffic lane based on reference positions continuously determined in the vehicle with respect to said neighboring traffic lane, so as to determine an action zone that extends a specified length in said neighboring traffic lane beside the vehicle.

[0038] Assim, o sistema 1 compreende um meio 200 para determinar uma zona de ação que se estende uma extensão determinada nas ditas pistas de tráfego vizinhas ao lado do veículo. O meio 200 para determinar a zona de ação compreende um meio 200a para determinar a extensão das ditas pistas de tráfego vizinhas.[0038] Thus, the system 1 comprises a means 200 for determining an action zone that extends a determined length in said neighboring traffic lanes beside the vehicle. Means 200 for determining the action zone comprises means 200a for determining the length of said neighboring traffic lanes.

[0039] O meio 200a para determinar a extensão nas ditas pistas de tráfego vizinhas compreende um meio 210 para determinar continuamente posições de referência do veículo em relação à pista de tráfego vizinha do veículo.[0039] The means 200a for determining the extent in said neighboring traffic lanes comprises means 210 for continuously determining vehicle reference positions relative to the vehicle's neighboring traffic lane.

[0040] O sistema, neste caso, compreende um meio 210 para determinar continuamente posições de referência do veículo em relação às pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfefo do veículo.[0040] The system, in this case, comprises a means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle in relation to the traffic lanes neighboring the vehicle's traffic lane.

[0041] O meio 210 para determinar continuamente posições de referência do veículo em relação às pistas de tráfego vizinhas compreende um meio 212 para determinar continuamente posições de referência em intervalos predeterminados.[0041] Means 210 for continuously determining vehicle reference positions relative to neighboring traffic lanes comprises means 212 for continuously determining reference positions at predetermined intervals.

[0042] De acordo com uma modalidade, os intervalos predeterminados são constituídos por intervalos de extensão. O meio 210 para determinar continuamente posições de referência do veículo em relação às pistas de tráfego vizinhas compreende, consequentemente, de acordo com esta modalidade, um meio 212a para determinar continuamente posições de referência em intervalos de extensão predeterminados. Os intervalos de extensão são constituídos, de acordo com uma variante, de distâncias/extensões predeterminadas através das quais o veículo tenha se deslocado, onde a distância/extensão é a mesma. O meio 210 para determinar a posição de referência é, neste caso, configurado para determinar continuamente a posição de referência após cada uma de tais distâncias/cada uma de tais extensões.[0042] According to one embodiment, the predetermined intervals are constituted by extension intervals. The means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle with respect to neighboring traffic lanes accordingly comprises, according to this embodiment, means 212a for continuously determining reference positions at predetermined length intervals. The extension intervals are constituted, according to a variant, of predetermined distances/extensions through which the vehicle has traveled, where the distance/extension is the same. The means 210 for determining the reference position is in this case configured to continuously determine the reference position after each such distance/each such span.

[0043] De acordo com uma modalidade, os intervalos predeterminados são constituídos por intervalos de tempo. O meio 210 para determinar continuamente posições de referência do veículo em relação às pistas de tráfego vizinhas compreende, consequentemente, de acordo com esta modalidade, um meio 212b para determinar continuamente posições de referência nos intervalos de tempo predeterminados. Os intervalos de tempo são constituídos por intervalos de tempo predeterminados durante os quais o veículo se deslocou, onde cada intervalo de tempo é o mesmo. O meio 210 para determinar a posição de referência é, neste caso, configurado para determinar continuamente a posição de referência após cada um de tais intervalos de tempo.[0043] According to one embodiment, the predetermined intervals are constituted by time intervals. The means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle with respect to neighboring traffic lanes therefore comprises, according to this embodiment, means 212b for continuously determining reference positions at predetermined time intervals. The time intervals are constituted by predetermined time intervals during which the vehicle has moved, where each time interval is the same. The means 210 for determining the reference position is, in this case, configured to continuously determine the reference position after each such time interval.

[0044] O meio 210 para determinar continuamente posições de referência do veículo em relação às pistas de tráfego vizinhas compreende um meio 214 para determinar parâmetros em relação ao deslocamento do veículo. Os parâmetros em relação ao deslocamento do veículo incluem uma taxa de mudança de ângulo de guinada e a velocidade do veículo.[0044] Means 210 for continuously determining vehicle reference positions relative to neighboring traffic lanes comprises means 214 for determining parameters with respect to vehicle displacement. Parameters in relation to vehicle displacement include a rate of change of yaw angle and vehicle speed.

[0045] O meio 210 para determinar a extensão nas ditas pistas de tráfego vizinhas compreende, consequentemente, um meio 214 para determinar parâmetros em relação ao deslocamento do veículo, tais parâmetros incluindo a taxa de mudança de ângulo de guinada e a velocidade do veículo.[0045] The means 210 for determining the length in said neighboring traffic lanes accordingly comprises a means 214 for determining parameters in relation to the displacement of the vehicle, such parameters including the rate of change of yaw angle and the speed of the vehicle.

[0046] O sistema I, assim, compreende um meio 200a para determinar a extensão nas ditas pistas de tráfego vizinhas com base em parâmetros referentes ao deslocamento do veículo, parâmetros os quais incluem a taxa de mudança de ângulo de guinada e velocidade do veículo.[0046] The system I thus comprises a means 200a for determining the length in said neighboring traffic lanes based on parameters relating to vehicle displacement, parameters which include rate of change of yaw angle and vehicle speed.

[0047] A taxa de mudança de ângulo de guinada é, neste caso, usada como uma base para determinar se, e a extensão até a qual, a pista de tráfego na qual o veículo está sendo conduzido faz uma curva, pelo que é feita a suposição de que as pistas de tráfego vizinhas têm curvaturas correspondentes.[0047] The rate of change of yaw angle is, in this case, used as a basis for determining whether, and the extent to which, the traffic lane in which the vehicle is being driven turns, whereby it is made the assumption that neighboring traffic lanes have corresponding curvatures.

[0048] O meio 214 para determinar parâmetros em relação ao deslocamento do veículo compreende um meio 214a para determinar a taxa de mudança de ângulo de guinada do veículo. O meio 214a para determinar a taxa de mudança do ângulo de guinada inclui pelo menos um giroscópio.[0048] The means 214 for determining parameters in relation to the displacement of the vehicle comprises a means 214a for determining the rate of change of the vehicle's yaw angle. The means 214a for determining the rate of change of the yaw angle includes at least one gyroscope.

[0049] O meio 214 para determinar os parâmetros em relação ao deslocamento do veículo compreende um meio 214a para determinar a velocidade do veículo. O meio 214b para determinar a velocidade do veículo principal compreende um medidor de velocidade no veículo.[0049] Means 214 for determining parameters in relation to vehicle displacement comprises means 214a for determining vehicle speed. The means 214b for determining the speed of the primary vehicle comprises an in-vehicle speed meter.

[0050] O meio 210 para determinar continuamente posições de referência do veículo em relação às pistas de tráfego vizinhas compreende, de acordo com uma variante, um meio de navegação 214c que inclui dados posicionais da posição atual do veículo, e dados de mapa que compreendem informação sobre o grau de curvatura da rota relevante. O meio 214 para determinar parâmetros em relação ao deslocamento do veículo compreende o dito meio de navegação 214c.[0050] The means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle with respect to neighboring traffic lanes comprises, according to a variant, a navigation means 214c including positional data of the vehicle's current position, and map data comprising information about the degree of curvature of the relevant route. The means 214 for determining parameters in relation to the displacement of the vehicle comprises said navigation means 214c.

[0051] O meio de navegação 214c pode ser usado como um suplemento para o meio 214a para determinar a taxa de mudança de ângulo de guinada para obter redundância. A determinação da taxa de mudança de ângulo de guinada de modo a determinar se a pista de tráfego faz uma curva pode ser influenciada por uma guinada do veículo, onde a informação proveniente do meio de navegação 214c sobre o grau de curvatura da pista de tráfego pode ser usada para evitar avaliações errôneas com base em tal guinada. O meio de navegação 214c também pode ser usado como uma alternativa ao meio 214a para determinar a taxa de mudança de ângulo de guinada.[0051] Navigation means 214c may be used as a supplement to means 214a to determine the rate of change of yaw angle to achieve redundancy. Determining the rate of change of yaw angle in order to determine whether the traffic lane curves can be influenced by a vehicle yaw, where information from navigation means 214c about the degree of curvature of the traffic lane can be used to avoid erroneous assessments based on such a shift. Navigation means 214c may also be used as an alternative to means 214a to determine the rate of change of yaw angle.

[0052] O meio 210a para determinar a extensão das ditas pistas de tráfego vizinhas compreende, consequentemente, de acordo com uma variante, um meio de navegação 214c que inclui dados posicionais da posição atual do veículo e dados de mapa que compreendem informação sobre o grau de curvatura da rota relevante.[0052] The means 210a for determining the length of said neighboring traffic lanes accordingly comprises, according to a variant, a navigation means 214c including positional data of the current position of the vehicle and map data comprising information on the degree curvature of the relevant route.

[0053] O sistema 1 compreende um meio 214a para determinar a taxa de mudança de ângulo de guinada do veículo.[0053] The system 1 comprises a means 214a for determining the rate of change of the vehicle's yaw angle.

[0054] O sistema 1 compreende um meio 214b para determinar a velocidade do veículo.[0054] The system 1 comprises a means 214b for determining the speed of the vehicle.

[0055] O sistema 1 compreende o dito meio de navegação 214c.[0055] The system 1 comprises said navigation means 214c.

[0056] O meio 210 para determinar continuamente posições de referência do veículo em relação às pistas de tráfego vizinhas compreende um meio 216 para determinar a distância em relação ao veículo.[0056] Means 210 for continuously determining reference positions of the vehicle relative to neighboring traffic lanes comprises means 216 for determining the distance relative to the vehicle.

[0057] O meio 216 para determinar a distância relativa para o veículo compreende um meio 216a para determinar marcações de linha de pistas de tráfego vizinhas. O meio 216a para determinar marcações de linha de pistas de tráfego vizinhas inclui um meio sensor, tal como um meio de câmera. O meio 216 para determinar a distância relativa para o veículo inclui, de acordo com uma variante, um meio sensor. O dito meio de sensor inclui, de acordo com uma variante, um meio de câmera.[0057] Means 216 for determining relative distance to the vehicle comprises means 216a for determining line markings of neighboring traffic lanes. Means 216a for determining line markings of neighboring traffic lanes includes sensor means, such as camera means. The means 216 for determining the relative distance to the vehicle includes, according to a variant, a sensing means. Said sensor means includes, according to a variant, a camera means.

[0058] O meio 216 para determinar a distância relativa para o veículo compreende, de acordo com uma variante, um meio 216b para determinar marcações de linha virtuais de pistas de tráfego vizinhas.[0058] Means 216 for determining the relative distance to the vehicle comprises, according to a variant, means 216b for determining virtual line markings of neighboring traffic lanes.

[0059] O meio 216b para determinar marcações de linha virtuais de pistas de tráfego vizinhas inclui um meio para determinar a largura de pistas de tráfego nas quais o veículo principal está se deslocando e/ou pistas de tráfego vizinhas.[0059] Means 216b for determining virtual line markings of neighboring traffic lanes includes means for determining the width of traffic lanes in which the lead vehicle is traveling and/or neighboring traffic lanes.

[0060] O meio para determinar a largura de pistas de tráfego compreende, de acordo com uma variante, um meio de navegação que inclui dados de mapa com informações sobre a largura de pistas de tráfego da rota relevante, o tipo de rota e informação sobre a posição atual do veículo. O meio de navegação pode ser constituído pelo meio de navegação 214c.[0060] The means for determining the width of traffic lanes comprises, according to a variant, a navigation means that includes map data with information about the width of traffic lanes of the relevant route, the type of route and information about the current position of the vehicle. The navigation means may be constituted by the navigation means 214c.

[0061] O meio para determinar a largura de pistas de tráfego compreende, de acordo com uma variante, um meio sensor para determinar a largura da pista de tráfego na qual o veículo está sendo conduzindo onde, de acordo com uma variante, é assumido que a largura da pista de tráfego vizinha na pista de tráfego vizinha é a mesma que a largura da pista de tráfego na qual o veículo está sendo conduzido. O meio para determinar a largura de pistas de tráfego compreende, de acordo com uma variante, informação predeterminada armazenada em relação à largura de pistas de tráfego, informação a qual pode ser armazenada na unidade de controle eletrônica 100.[0061] The means for determining the width of traffic lanes comprises, according to a variant, a sensing means for determining the width of the traffic lane in which the vehicle is driving where, according to a variant, it is assumed that the width of the neighboring traffic lane in the neighboring traffic lane is the same as the width of the traffic lane in which the vehicle is driving. The means for determining the width of traffic lanes comprises, according to a variant, stored predetermined information regarding the width of traffic lanes, which information can be stored in the electronic control unit 100.

[0062] O sistema 1 compreende meios 100, 120 para tomar medidas em associação com uma mudança de pista de tráfego no caso da presença de objetos na dita zona de ação.[0062] The system 1 comprises means 100, 120 for taking measures in connection with a traffic lane change in the event of the presence of objects in said action zone.

[0063] O sistema 1 compreende um meio 120 para realizar medidas no caso de determinação da presença de um veículo que se aproxima do veículo por trás na dita zona de ação.[0063] The system 1 comprises a means 120 for carrying out measurements in the case of determining the presence of a vehicle approaching the vehicle from behind in said action zone.

[0064] O meio 120 para tomar medidas compreende, de acordo com uma modalidade, o meio 122 para advertir contra uma mudança de pista de tráfego no caso em que tal presença é determinada. O meio 122 para advertir contra a mudança de pista de tráfego pode ser constituído por qualquer meio de advertência adequado em geral, tal como um meio de advertência vidual, um meio de advertência sonoro e/ou um meio de advertência tátil. O meio de advertência visual inclui, de acordo com uma variante, uma unidade de visualização e/ou uma unidade de piscar ou equivalente. O meio de advertência sonoro inclui advertência na forma de uma mensagem de voz e/ou uma advertência na forma de um alarme sonoro. O meio de advertência tátil inclui uma influência sobre o volante do veículo na forma de vibração/movimento e/ou influência sobre o assento do veículo na forma de vibração e/ou influência sobre um pedal, tal como o pedal do acelerador ou do pedal do freio.[0064] The means 120 for taking measures comprises, according to one embodiment, the means 122 for warning against a traffic lane change in the event that such presence is determined. Means 122 for warning against lane changing may comprise any suitable warning means in general, such as a visual warning means, an audible warning means, and/or a tactile warning means. The visual warning means includes, according to a variant, a display unit and/or a flashing unit or equivalent. The audible warning means includes warning in the form of a voice message and/or a warning in the form of an audible alarm. The tactile warning means includes an influence on the vehicle's steering wheel in the form of vibration/motion and/or influence on the vehicle seat in the form of vibration and/or influence on a pedal, such as the accelerator pedal or foot pedal. brake.

[0065] O meio 120 para tomar medidas compreende, de acordo com uma modalidade, um meio 124 para evitar que o veículo mude de pista de tráfego ou para tornar mais difícil para o veículo para mude de pista de tráfego no caso em que tal presença foi determinada. O meio 124 para evitar ou tornar mais difícil mudar de pista de tráfego inclui uma influência sobre o controle do veículo, tal como uma mudança de posição do volante em direção à pista de tráfego vizinha na qual o risco está presente. O meio 120 para tomar medidas compreende, de acordo com uma variante, a unidade de controle eletrônica 100.[0065] The means 120 for taking measures comprises, according to one embodiment, a means 124 to prevent the vehicle from changing lanes of traffic or to make it more difficult for the vehicle to change lanes of traffic in the event that such presence was determined. The means 124 for preventing or making it more difficult to change lanes of traffic includes influencing vehicle control, such as a shift in steering wheel position towards the neighboring traffic lane in which the risk is present. The means 120 for taking measurements comprises, according to a variant, the electronic control unit 100.

[0066] A unidade de controle eletrônica 100 está conectada, de modo que ela troca sinais, através de um link, tal com o meio 110 para detectar a presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual o veículo está sendo conduzido. A unidade de controle eletrônica está configurada de modo que ela recebe, através do link 11, um sinal proveniente do meio 110 que representa dados do veículo sobre a presença de veículos que estão se aproximando do veículo por trás.[0066] The electronic control unit 100 is connected, so that it exchanges signals, through a link, such as the means 110 for detecting the presence of objects in traffic lanes neighboring the traffic lane in which the vehicle is being conducted. The electronic control unit is configured so that it receives, via link 11, a signal from medium 110 representing vehicle data on the presence of vehicles approaching the vehicle from behind.

[0067] A unidade de controle eletrônica 100 está conectada de modo que ela troca sinais, através de um link 20, com o meio 200 para determinar uma zona de ação que se estende em pistas de tráfego vizinhas uma extensão especificada por trás a partir do veículo. A unidade de controle eletrônica 100 está configurada para receber um sinal, através do link 20, proveniente do meio 200 que representa dados da zona de ação para a zona de ação que foi determinada como se estendendo para trás ao lado do veículo em pistas de tráfego vizinhas.[0067] The electronic control unit 100 is connected so that it exchanges signals, via a link 20, with the means 200 for determining an action zone that extends into neighboring traffic lanes a specified length behind from the vehicle. Electronic control unit 100 is configured to receive a signal, via link 20, from medium 200 that represents action zone data for the action zone that has been determined to extend rearwards alongside the vehicle in lanes of traffic. neighbors.

[0068] A unidade de controle eletrônica 100 está conectada de modo que ela troca sinais, através do link 20a, com o meio 200a para determinar a extensão das ditas pistas de tráfego vizinhas. A unidade de controle eletrônica 100 está configurada para receber um sinal, através do link 20a, proveniente do meio 200a que representa dados de extensão para a extensão de pistas de tráfego vizinhas para determinação da zona de ação por trás a partir do veículo.[0068] The electronic control unit 100 is connected such that it exchanges signals, via the link 20a, with the means 200a for determining the length of said neighboring traffic lanes. The electronic control unit 100 is configured to receive a signal, via the link 20a, from the medium 200a representing extension data for the extension of neighboring traffic lanes for determining the rear action zone from the vehicle.

[0069] A unidade de controle eletrônica 100 está conectada de modo que ela troca sinais, através do link 21, com o meio 210 para determinar continuamente posições de referência do veículo em relação às pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego do veículo. A unidade de controle eletrônica 100 está configurada para receber um sinal, através do link 21, proveniente do meio 210 que representa dados de posição de referência para posições de referência para determinar a extensão de pistas de tráfego vizinhas para determinação da zona de ação por trás do veículo.[0069] The electronic control unit 100 is connected so that it exchanges signals, through the link 21, with the means 210 for continuously determining vehicle reference positions in relation to the traffic lanes neighboring the vehicle's traffic lane. Electronic control unit 100 is configured to receive a signal, via link 21, from medium 210 representing reference position data for reference positions for determining the length of neighboring traffic lanes for determining the action zone behind of the vehicle.

[0070] A unidade de controle eletrônica 100 está conectada de modo que ela troca sinais, através de um link 22, com o meio 212 para determinar continuamente posições de referência em intervalos predeterminados. A unidade de controle eletrônica 100 está configurada de modo a receber um sinal, através do link 22, proveniente do meio 212 que representa dados de posição de referência, de modo a determinar continuamente posições de referência em intervalos predeterminados, onde o intervalo pode ser um intervalo de extensão determinado através do meio 212a ou um intervalo de tempo determinado através do meio 212b. Neste caso, os dados de posição de referência para intervalos de extensão ou intervalos de tempo são recebidos através do link 22. De acordo com a variante que não é mostrada aqui, seria possível que a unidade de controle eletrônica 100 recebesse dados de posição de referência para intervalos de extensão provenientes do meio 212a através de um link e dados de posição de referência para intervalos de tempo provenientes do meio 212b através de um segundo link.[0070] The electronic control unit 100 is connected so that it exchanges signals, via a link 22, with the means 212 for continuously determining reference positions at predetermined intervals. Electronic control unit 100 is configured to receive a signal, via link 22, from means 212 representing reference position data, so as to continuously determine reference positions at predetermined intervals, where the interval can be one length interval determined via means 212a or a time interval determined via means 212b. In this case, reference position data for length intervals or time intervals is received via link 22. According to the variant which is not shown here, it would be possible for the electronic control unit 100 to receive reference position data for length slots coming from medium 212a over one link and reference position data for time slots coming from medium 212b over a second link.

[0071] A unidade de controle eletrônica 100 está conectada de modo que ela troca sinais, através de um link 24a, com o meio 214a para determinar a taxa de mudança de ângulo de guinada do veículo. A unidade de controle eletrônica 100 está configurada de modo a receber um sinal, através do link 24a, proveniente do meio 214a, que representa dados da taxa de mudança do ângulo de guinada para determinação de qualquer curvatura da pista de tráfego na qual o veículo está se deslocando.[0071] The electronic control unit 100 is connected such that it exchanges signals, via a link 24a, with the means 214a for determining the rate of change of the vehicle's yaw angle. Electronic control unit 100 is configured to receive a signal, via link 24a, from medium 214a, representing yaw angle rate of change data for determining any curvature of the traffic lane in which the vehicle is located. moving.

[0072] A unidade de controle eletrônica 100 está conectada de modo que ela troca sinais, através de um link 24b, com o meio 214b para determinar a velocidade do veículo. A unidade de controle eletrônica 100 está configurada de modo a receber um sinal, através do link 24b, proveniente do meio 214b que representa dados de velocidade para a velocidade do veículo.[0072] The electronic control unit 100 is connected so that it exchanges signals, through a link 24b, with the means 214b for determining the speed of the vehicle. Electronic control unit 100 is configured to receive a signal, via link 24b, from medium 214b representing speed data for vehicle speed.

[0073] A unidade de controle eletrônica 100 está conectada de modo que ela troca sinais, através de um link 24c, com o meio de navegação 214c. A unidade de controle eletrônica 100 está configurada de modo a receber um sinal, através do link 24c, proveniente do meio de navegação 214c que representa dados de mapa para a largura da pista de tráfego na qual o veículo está se deslocando, incluindo qualquer curvatura da pista de tráfego que possa estar presente.[0073] The electronic control unit 100 is connected so that it exchanges signals, via a link 24c, with the navigation means 214c. Electronic control unit 100 is configured to receive a signal, over link 24c, from navigation means 214c that represents map data for the width of the traffic lane in which the vehicle is traveling, including any curvature of the lane of traffic that may be present.

[0074] A unidade de controle eletrônica 100 está conectada de modo que ela troca sinais, através de um link 26a, com o meio 216a para determinar marcações de linha de pistas de tráfego vizinhas. A unidade de controle eletrônica 100 está configurada de modo a receber um sinal, através do link 26a, proveniente do meio 216a que representa dados de distância para a distância para linhas de marcação de pistas de tráfego vizinhas.[0074] The electronic control unit 100 is connected so that it exchanges signals, via a link 26a, with means 216a for determining line markings of neighboring traffic lanes. Electronic control unit 100 is configured to receive a signal, over link 26a, from medium 216a representing distance-to-distance data for neighboring traffic lane marking lines.

[0075] A unidade de controle eletrônica 100 está conectada de modo que ela troca sinais, através de um link 26b, com o meio 216b para determinar marcações de linha virtuais de pistas de tráfego vizinhas. A unidade de controle eletrônica 100 está configurada para receber um sinal, através do link 26b, proveniente do meio 216b que representa dados de distância para a distância de marcações de linha virtuais de pistas de tráfego vizinhas.[0075] The electronic control unit 100 is connected such that it exchanges signals, via a link 26b, with the means 216b for determining virtual line markings of neighboring traffic lanes. Electronic control unit 100 is configured to receive a signal, over link 26b, from medium 216b representing distance data for the distance of virtual line markings from neighboring traffic lanes.

[0076] A unidade de controle eletrônica 100 está conectada de modo que ela troca sinais, através de um link 12, com o meio 120 para executar medidas no caso de determinação da presença de um veículo que está se aproximando do veículo por trás na dita zona de ação. A unidade de controle eletrônica 100 está configurada de modo a transmitir, através do link 12, um sinal para o meio 120 que representa dados de ação que incluem dados de advertência sobre a advertência contra uma mudança de pista de tráfego para o veículo e/ou dados de impedimento, de modo a evitar ou tornar mais difícil uma mudança de pista de tráfego para o veículo.[0076] The electronic control unit 100 is connected so that it exchanges signals, through a link 12, with the means 120 for performing measurements in the case of determining the presence of a vehicle that is approaching the vehicle from behind in said action zone. The electronic control unit 100 is configured to transmit, via the link 12, a signal to the medium 120 representing action data including warning data about warning against a lane change of traffic for the vehicle and/or impediment data so as to prevent or make more difficult a lane change of traffic for the vehicle.

[0077] A unidade de controle eletrônica 100 está configurada para processar os ditos dados de posição de referência, dados de taxa de mudança de ângulo de guinada, dados de velocidade e, onde relevante, dados de mapa, dados de distância para marcações de linha ou marcações de linha virtuais, de modo a determinar dados de zona de ação para zonas de ação que se estendem em pistas de tráfego vizinhas por trás a partir do veículo e comparar os dados de zona de ação com os dados do dito veículo quanto à presença de um veículo que está se aproximando do veículo por trás, de modo a determinar se o veículo que está se aproximando do veículo por trás está presente na dita zona de ação.[0077] The electronic control unit 100 is configured to process said reference position data, yaw angle rate of change data, speed data and, where relevant, map data, distance data for line markings or virtual line markings, so as to determine action zone data for action zones extending into neighboring traffic lanes behind from the vehicle and compare the action zone data with said vehicle data for presence of a vehicle approaching the vehicle from behind, in order to determine whether the vehicle approaching the vehicle from behind is present in said action zone.

[0078] Se foi determinado que o veículo se aproxima da zona de risco por trás, os ditos dados de zona de ação e dados com base no tempo até o momento em que o veículo atrás estará localizado na zona de ação.[0078] If it has been determined that the vehicle approaches the risk zone from behind, said action zone data and data based on time until the moment when the vehicle behind will be located in the action zone.

[0079] A unidade de controle eletrônica 100 está configurada de modo a processar os ditos dados para a velocidade relativa entre o veículo na frente e veículos que tenham sido determinados como estando atrás dele, de modo a determinar se o veículo se aproxima do veículo na frente por trás. A unidade de controle eletrônica 100 está configurada de modo a processar, se foi determinado que o veículo se aproxima da zona de risco por trás, os ditos dados de zona de ação e dados com base no tempo até o momento em que o veículo atrás estará localizado na zona de ação.[0079] The electronic control unit 100 is configured to process said data for the relative speed between the vehicle in front and vehicles that have been determined to be behind it, in order to determine whether the vehicle approaches the vehicle in front front behind. The electronic control unit 100 is configured so as to process, if it has been determined that the vehicle approaches the danger zone from behind, said action zone data and time-based data up to the moment when the vehicle behind will be located in the action zone.

[0080] Se o veículo que está se aproximando do veículo por trás está presente na dita zona de ação, a unidade de controle está configurada para transmitir os dados de ação para o meio 120, incluindo dados de advertência para advertir contra uma mudança de pista de tráfego para o veículo e/ou dados de impedimento, de modo a evitar ou tornar mais difícil uma mudança de pista de tráfego para o veículo.[0080] If the vehicle approaching the vehicle from behind is present in said action zone, the control unit is configured to transmit action data to means 120, including warning data to warn against a lane change traffic information for the vehicle and/or impediment data in order to prevent or make more difficult a lane change of traffic for the vehicle.

[0081] As posições de referência são determinadas através do meio 210 para determinar continuamente posições de referência. O meio 210 para determinar posições de referência continuamente é determinado, de acordo com uma modalidade, por meio das seguintes equações:[0081] Reference positions are determined through means 210 for continuously determining reference positions. The means 210 for determining reference positions continuously is determined, according to one embodiment, by means of the following equations:

[0082] Dx(t) = Dx(t-ts) - cos (ts*u))*ts*v (1)[0082] Dx(t) = Dx(t-ts) - cos (ts*u))*ts*v (1)

[0083] Dy(t) = Dy(t-ts) - sin (ts*u))*ts*v (2)[0083] Dy(t) = Dy(t-ts) - sin(ts*u))*ts*v (2)

[0084] onde o eixo x se refere a valores positivos frontais na direção do veículo principal e o eixo y se refere a valores positivos à direita na direção do veículo principal.[0084] where the x axis refers to front positive values in the direction of the main vehicle and the y axis refers to positive values to the right in the direction of the main vehicle.

[0085] As definições a seguir se aplicam às Equações (1) e (2) acima: D indica a distância [m] para a linha de marcação a partir de um ponto de referência no veículo principal 1, onde tal ponto de referência no veículo principal pode ser constituído, por exemplo, o ponto central do eixo traseiro, o ponto central do eixo dianteiro, o ponto central do eixo frontal do veículo ou equivalente, v indica a velocidade do veículo principal [m/s], w indica a taxa de mudança de ângulo de guinada do veículo principal (rad/s) e ts indica o tempo de amostragem para a atualização de posições de referência.[0085] The following definitions apply to Equations (1) and (2) above: D indicates the distance [m] to the marking line from a reference point on the main vehicle 1, where such reference point on the main vehicle may consist of, for example, the center point of the rear axle, the center point of the front axle, the center point of the front axle of the vehicle or equivalent, v indicates the speed of the main vehicle [m/s], w indicates the lead vehicle yaw angle change rate (rad/s) and ts indicates sampling time for updating reference positions.

[0086] Durante a determinação contínua das posições de referência com intervalos predeterminados de extensão, uma nova posição de referência é criada regularmente após uma extensão predeterminada.[0086] During continuous determination of reference positions with predetermined length intervals, a new reference position is created regularly after a predetermined length.

[0087] Durante a determinação contínua das posições de referência com intervalos de tempo predeterminados, uma nova posição de referência é criada regularmente após um tempo predeterminado.[0087] During continuous determination of reference positions with predetermined time intervals, a new reference position is created regularly after a predetermined time.

[0088] A Figura 4 ilustra esquematicamente a condução do veículo principal 1 com um veículo de arraste 2 e um reboque 4 em uma em uma estrada R1 com duas pistas de tráfego vizinhas L1, L2, onde posições de referência em relação a pistas de tráfego que são vizinhas ao veículo foram determinadas. Neste caso, pretende-se detectar a presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual um veículo 1 está sendo conduzido de acordo com uma modalidade da presente invenção.[0088] Figure 4 schematically illustrates the driving of the main vehicle 1 with a drag vehicle 2 and a trailer 4 in one on a road R1 with two neighboring traffic lanes L1, L2, where reference positions in relation to traffic lanes that are neighboring the vehicle have been determined. In this case, it is intended to detect the presence of objects in traffic lanes neighboring the traffic lane in which a vehicle 1 is being driven according to an embodiment of the present invention.

[0089] A Figura 4 ilustra, neste caso, uma lista de posições de referência DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 determinadas por meio das Equações (1) e (2) acima. As posições de referência DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 de acordo com a Figura 4 foram determinadas por meio de um sistema 1 de acordo com a presente invenção.[0089] Figure 4 illustrates, in this case, a list of reference positions DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 determined by means of Equations (1) and (2) above. The reference positions DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 according to Figure 4 were determined by means of a system 1 according to the present invention.

[0090] Um número N adequado de posições de referência DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 na forma de pontos de referência DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 é, neste caso, determinado. As distâncias para as marcações de linha M1, M2 são aqui determinadas para a marcação M1 imediatamente à direita do veículo 1 e a próxima linha de marcação M2 à direita, isto é, as marcações de linha M1, M2 que definem a pista de tráfego L2 que é vizinha da pista de tráfego L1 na qual o veículo 1 está se deslocando. Isto ocorre continuamente, pelo que as posições de referência mais antigas são substituídas quando o número N desejado de posições de referência foi determinado. As posições de referência DLA1, DLA2, DLA3 e DLA4 representam distâncias continuamente determinadas para as marcações de linha M1 imediatamente à direita do veículo principal 1 e as posições de referência DLB1, DLB2, DLB3 e DLB4 as marcações de linha M2 à direita das marcações de linha M1. Uma zona de ação é, neste caso, continuamente determinada por meio das posições de referência DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4, conforme se torna evidente pela Figura 5.[0090] An appropriate N number of DLA1, DLB1 reference positions; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 in the form of DLA1, DLB1 landmarks; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 is in this case determined. The distances to the line markings M1, M2 are here determined for the marking M1 immediately to the right of vehicle 1 and the next marker line M2 to the right, i.e. the line markings M1, M2 defining the traffic lane L2 which is a neighbor of traffic lane L1 in which vehicle 1 is moving. This occurs continuously, whereby the oldest reference positions are overwritten when the desired N number of reference positions has been determined. Reference positions DLA1, DLA2, DLA3 and DLA4 represent continuously determined distances to the line markings M1 immediately to the right of lead vehicle 1 and reference positions DLB1, DLB2, DLB3 and DLB4 the line markings M2 to the right of the line M1. An action zone is, in this case, continuously determined by means of the reference positions DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4, as shown by Figure 5.

[0091] A Figura 5 ilustra esquematicamente a condução de um veículo 1 com um veículo de arraste 2 e um reboque 4 que se desloca na direção da seta P1 sobre uma estrada R2 com duas pistas de tráfego vizinhas L1, L2, de acordo com a presente invenção. A estrada R2 e a situação correspondem àquelas ilustradas na Figura 1.[0091] Figure 5 schematically illustrates the driving of a vehicle 1 with a drag vehicle 2 and a trailer 4 moving in the direction of the arrow P1 on a road R2 with two neighboring lanes of traffic L1, L2, according to the present invention. Road R2 and the situation correspond to those illustrated in Figure 1.

[0092] Uma zona de ação Z1 é determinada aqui com base em posições de referência determinadas continuamente, de acordo com a presente invenção. Por meio do sistema 1 de acordo com a presente invenção, é determinado que o reboque 4 do veículo 1 não está localizado na zona de ação Z2 que foi determinada, pelo que nenhuma medida é tomada durante mudança de pista de tráfego, em contraste à tecnologia do estado da técnica, de acordo com a Figura 1, na qual advertência desnecessária ocorre durante mudança de pista de tráfego.[0092] An action zone Z1 is determined here based on continuously determined reference positions according to the present invention. By means of the system 1 according to the present invention, it is determined that the trailer 4 of the vehicle 1 is not located in the action zone Z2 that has been determined, whereby no measure is taken during traffic lane change, in contrast to the technology state of the art, according to Figure 1, in which unnecessary warning occurs during traffic lane change.

[0093] A Figura 6 ilustra esquematicamente um diagrama de blocos de um método para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante condução do veículo em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas de acordo com uma modalidade da presente invenção.[0093] Figure 6 schematically illustrates a block diagram of a method for assessing the risk of changing lanes of traffic while driving the vehicle on a road with at least two neighboring lanes of traffic according to an embodiment of the present invention.

[0094] De acordo com uma modalidade, o método para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante condução do veículo de uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas compreende uma primeira etapa S1. A presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual o dito veículo está sendo conduzido é detectada nesta etapa.[0094] According to one embodiment, the method for assessing the risk of changing lanes while driving the vehicle on a road with at least two neighboring lanes comprises a first step S1. The presence of objects in neighboring traffic lanes to the traffic lane in which said vehicle is being driven is detected in this step.

[0095] De acordo com uma modalidade, o método para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante a condução de um veículo em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas compreende uma segunda etapa S2. A extensão de pelo menos uma pista de tráfego vizinha é determinada nesta etapa com base em especificações referentes à extensão de uma pista de tráfego definido na qual o veículo está sendo conduzido, com base em posições de referência do veículo continuamente determinadas em relação à dita pista de tráfego vizinha para determinar uma zona de ação que se estende uma extensão especificada nas ditas pistas de tráfego vizinhas ao lado do dito veículo.[0095] According to one embodiment, the method for assessing the risk of changing lanes of traffic while driving a vehicle on a road with at least two neighboring lanes of traffic comprises a second step S2. The length of at least one neighboring traffic lane is determined in this step based on specifications referring to the length of a defined traffic lane in which the vehicle is being driven, based on continuously determined vehicle reference positions in relation to said lane. neighboring traffic lanes to determine a zone of action extending a specified length in said neighboring traffic lanes beside said vehicle.

[0096] De acordo com uma modalidade, o método para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante condução do veículo em uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas compreende uma terceira etapa S3. Nesta etapa, medidas são tomadas em associação com a mudança de pista de tráfego no caso da presença de objetos na dita zona de ação.[0096] According to an embodiment, the method for assessing the risk of changing lanes of traffic while driving the vehicle on a road with at least two neighboring lanes of traffic comprises a third step S3. In this step, measures are taken in association with the change of traffic lane in the case of the presence of objects in said action zone.

[0097] Com referência à Figura 7, é mostrado um desenho de um design de uma configuração 500. A unidade de controle 100 que foi descrita com referência à Figura 3 pode compreender em uma execução da configuração 500. A configuração 500 compreende uma memória não transitória 520, uma unidade de processamento de dados 510 e uma memória de leitura/escrita 550. A memória não transitória 520 tem uma primeira seção de memória 530, na qual um programa de computador, tal como um sistema operacional, está armazenado, de modo a controlar a função da configuração 500. Além disso, a configuração 500 compreende um controlador de barramento, uma porta de comunicação serial, um meio I/O, um conversor A/D, uma unidade de entrada e transferência de data e hora, um contador de eventos e um controlador de interruptor (não mostrado no desenho). A memória não transitória 520 também tem uma segunda seção de memória 540.[0097] With reference to Figure 7, a drawing of a design of a configuration 500 is shown. The control unit 100 that has been described with reference to Figure 3 may comprise in one embodiment of the configuration 500. The configuration 500 comprises a memory not transient memory 520, a data processing unit 510, and read/write memory 550. The non-transient memory 520 has a first memory section 530 in which a computer program, such as an operating system, is stored so to control the function of configuration 500. Further, configuration 500 comprises a bus controller, a serial communication port, an I/O medium, an A/D converter, a date and time input and transfer unit, a event counter and a switch controller (not shown in drawing). Non-transient memory 520 also has a second memory section 540.

[0098] É fornecido um programa de computador P que compreende rotinas para avaliar o risco de mudança de pista de tráfego durante condução do veículo de uma estrada com pelo menos duas pistas de tráfego vizinhas. O programa P compreende rotinas para detectar a presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual o veículo está sendo conduzido. O programa P compreende rotinas para determinar, com base em especificações referentes à extensão de uma pista de tráfego definida na qual o veículo está sendo conduzido, a extensão de pelo menos uma pista de tráfego vizinha com base em posições de referência continuamente determinadas no veículo em relação à dita pista de tráfego vizinha, de modo a determinar uma zona de ação que se estende uma extensão especificada na dita pista de tráfego vizinha ao lado do dito veículo. O programa P compreende rotinas para tomar medidas em associação com uma mudança de pista de tráfego no caso da presença de um objeto na dita zona de ação. O programa P pode ser armazenado em um formato executável ou em um formato comprimido em uma memória 560 e/ou uma memória de leitura/escrita 550.[0098] A computer program P comprising routines for assessing the risk of changing lanes of traffic while driving the vehicle on a road with at least two neighboring lanes of traffic is provided. The P program comprises routines to detect the presence of objects in neighboring traffic lanes to the traffic lane in which the vehicle is being driven. The P program comprises routines for determining, based on specifications regarding the length of a defined traffic lane in which the vehicle is being driven, the length of at least one neighboring traffic lane based on continuously determined reference positions on the vehicle in with respect to said neighboring traffic lane, so as to determine an action zone extending a specified length in said neighboring traffic lane beside said vehicle. The P program comprises routines for taking measures in connection with a traffic lane change in the event of the presence of an object in said action zone. The program P can be stored in an executable format or in a compressed format in a memory 560 and/or a read/write memory 550.

[0099] Quando é descrito que a unidade de processamento de dados 510 executa determinada função, deve ser entendido que a unidade de processamento de dados 510 realiza uma determinada parte do programa que está armazenado na memória 560 ou uma determinada parte do programa que está armazenado na memória de leitura/escrita 550.[0099] When it is described that the data processing unit 510 performs a certain function, it should be understood that the data processing unit 510 performs a certain part of the program that is stored in the memory 560 or a certain part of the program that is stored in read/write memory 550.

[00100] A configuração de processamento de dados 510 pode se comunicar com uma porta de dados 599 através de um barramento de dados 515. A memória não transitória 520 se destina à comunicação com a unidade de processamento de dados 510 através de um barramento de dados 512. A memória separada 560 se destina à comunicação com a unidade de processamento de dados 510 através de um barramento de dados 511. A memória de leitura/escrita 550 está configurada de modo a se comunicar com a unidade de processamento de dados 510 através de um barramento de dados 514. Ligações associadas às unidades de controle 200; 300, por exemplo, podem estar conectadas à porta de dados 599.[00100] The data processing configuration 510 can communicate with a data port 599 via a data bus 515. The non-transient memory 520 is intended for communication with the data processing unit 510 via a data bus 512. The separate memory 560 is for communicating with the data processing unit 510 via a data bus 511. The read/write memory 550 is configured to communicate with the data processing unit 510 via a a data bus 514. Connections associated with control units 200; 300, for example, can be connected to data port 599.

[00101] Quando os dados são recebidos na porta de dados 599, eles são temporariamente armazenados na segunda seção de memória 540. Quando os dados que foram recebidos foram temporariamente armazenados, a unidade de processamento de dados 510 é preparada para execução de código da maneira descrita acima. Os sinais que foram recebidos na porta de dados 599 podem ser usados pela configuração 500 para detectar a presença de objetos em pistas de tráfego vizinhas à pista de tráfego na qual o dito veículo está sendo conduzido. Os sinais que foram recebidos na porta de dados 599 podem ser usados pela configuração 500 para determinar, com base em especificações referentes à extensão de uma pista de tráfego especificada na qual o veículo está sendo conduzido, a extensão de pelo menos uma pista de tráfego vizinha com base em posições de referência continuamente determinadas do veículo em relação à dita pista de tráfego vizinha, de modo a determinar uma zona de ação que se estende uma extensão especificada na dita pista de tráfego vizinha ao lado do dito veículo. Os sinais que foram recebidos na porta de dados 599 podem ser usados pela configuração 500, no caso da presença de objetos na dita zona de ação, para tomar medidas em associação a uma mudança de pista de tráfego.[00101] When data is received at the data port 599, it is temporarily stored in the second memory section 540. When the data that has been received has been temporarily stored, the data processing unit 510 is prepared for code execution in the manner described above. Signals that have been received at data port 599 can be used by configuration 500 to detect the presence of objects in traffic lanes neighboring the traffic lane in which said vehicle is being driven. Signals that have been received at data port 599 may be used by configuration 500 to determine, based on specifications regarding the length of a specified traffic lane in which the vehicle is being driven, the length of at least one neighboring traffic lane. based on continuously determined reference positions of the vehicle relative to said neighboring traffic lane, so as to determine an action zone extending a specified length in said neighboring traffic lane alongside said vehicle. Signals that have been received at the data port 599 can be used by the configuration 500, in case of the presence of objects in said action zone, to take action in connection with a traffic lane change.

[00102] Partes dos métodos descritos aqui podem ser realizadas pela configuração 500 com o auxílio da unidade de processamento de dados 510, a qual executa o programa armazenado na memória 560 ou na memória de leitura/escrita 550. Quando a configuração 500 executa o programa, o método descrito aqui é executado.[00102] Parts of the methods described here can be performed by configuration 500 with the aid of data processing unit 510, which executes the program stored in memory 560 or in read/write memory 550. When configuration 500 executes the program , the method described here is executed.

[00103] A descrição acima das modalidades preferidas da presente invenção foram fornecidas para fins de ilustração e descrição. Não se pretende que ela seja exaustiva ou limite a invenção às variantes que foram descritas. Muitas modificações e variações serão óbvias para aqueles versados na técnica. As modalidades foram selecionadas e descritas de modo a descrever melhor os princípios da invenção e suas aplicações práticas e, assim, tornar possível que aqueles versados na técnica compreendam a invenção para várias modalidades e com as várias modificações que são apropriadas para o uso pretendido.[00103] The above description of preferred embodiments of the present invention has been provided for purposes of illustration and description. It is not intended to be exhaustive or to limit the invention to the variants that have been described. Many modifications and variations will be obvious to those skilled in the art. Embodiments have been selected and described in order to better describe the principles of the invention and their practical applications and thus make it possible for those skilled in the art to understand the invention in various embodiments and with the various modifications that are appropriate for the intended use.

Claims

1. Method for assessing the risk of changing lanes while driving a vehicle (1) on a road (R1, R2) with at least two neighboring lanes (L1, L2, L3), comprising the step of : to detect (S1) the presence of objects in traffic lanes adjacent to the traffic lane in which said vehicle is being driven, characterized by the fact that it comprises the following steps: determine (S2) the extension, based on specifications referring to the length of a specified traffic lane in which the vehicle (1) is being driven, of at least one neighboring traffic lane based on continuously determined reference positions (DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 ) of the vehicle with respect to said neighboring traffic lane, in order to determine an action zone (Z2) that extends for a specified length in said neighboring traffic lane next to said vehicle (1).

2. Method, according to claim 1, characterized by the fact that the reference positions (DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4) are continuously determined at predetermined intervals.

3. Method, according to claim 2, characterized in that the intervals are extension intervals along the direction of displacement of the vehicle.

4. Method according to claim 2, characterized in that the intervals are time intervals.

5. Method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that it comprises the step of determining the length of said neighboring traffic lanes based on parameters in relation to the displacement of the vehicle (1), whose parameters include the rate of change of yaw angle and vehicle speed.

6. Method, according to claim 5, characterized in that said determination of the length of said neighboring traffic lanes includes determination of the distance in relation to the vehicle.

7. Method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the extension (Z2a) through which said action zone (Z2) extends in said neighboring traffic lane (L2) next to the said vehicle (1) is defined as an extension corresponding to the length of the vehicle (1) or greater than this.

8. System for assessing the risk of changing lanes of traffic when driving a vehicle (1) on a road (R1, R2) with at least two neighboring lanes of traffic (L1, L2, L3), comprising means for: detecting the presence of objects in lanes of traffic neighboring the lane in which said vehicle is being driven, characterized by means for: determining the length, based on specifications relating to the length of a specified lane of traffic in which the vehicle ( 1) is being driven, from at least one neighboring traffic lane based on continuously determined reference positions (DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4) of the vehicle in relation to said neighboring traffic lane, so as to determine an action zone (Z2) extending for a specified length in said neighboring traffic lane beside said vehicle (1).

9. System, according to claim 8, characterized by the fact that the reference positions (DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4) are continuously determined at predetermined intervals.

10. System, according to claim 9, characterized in that the intervals are extension intervals along the vehicle's direction of travel.

11. System, according to claim 9, characterized in that the intervals are time intervals.

12. System according to any one of claims 8 to 11, characterized in that it comprises means (200a, 214) for determining the length of said neighboring traffic lanes based on parameters in relation to the displacement of the vehicle (1) , whose parameters include the rate of change of the yaw angle and the vehicle speed.

13. System according to claim 12, characterized in that said means (200a) for determining the length of said neighboring traffic lanes includes means (216) for determining the distance in relation to the vehicle.

14. System according to any one of claims 8 to 13, characterized in that the extension (Z2a) through which said action zone (Z2) extends in said neighboring traffic lane (L2) next to the said vehicle (1) is arranged to be defined as an extension corresponding to the length of the vehicle (1) or greater than this.

15. Motor vehicle characterized by the fact that it comprises a system (1) as defined in any one of claims 8 to 14.