BR112015027554B1

BR112015027554B1 - VARIABLE SPEED IRRIGATION SYSTEM WITH AN EXTENSION ARM

Info

Publication number: BR112015027554B1
Application number: BR112015027554-0A
Authority: BR
Inventors: Craig S. Malsam
Original assignee: Valmont Industries, Inc.
Priority date: 2013-05-02
Filing date: 2014-05-02
Publication date: 2021-03-30
Also published as: US20140326808A1; WO2014179663A1; BR112015027554A2; AU2014259718A1; EP2996813A4; EP2996813A1; AU2018241097A1; AU2022202911A1; AU2020203878A1; ZA201508090B

Abstract

sistema de irrigação de velocidade variável possuindo um braço de extensão. um sistema de irrigação é descrito e configurado para manter uma linha quase reta. em uma implementação, um sistema de irrigação inclui múltiplos lances interconectados que são suportados por múltiplas estruturas tipo torre e um braço de extensão conectado de forma articulada à torre de extremidade. cada estrutura de torre inclui uma unidade de acionamento variável para acionar seletivamente uma estrutura de torre em uma velocidade selecionada. o sistema de irrigação também inclui múltiplos sensores que são associados com um lance correspondente para determinar um alinhamento do lance correspondente com relação aos lances adjacentes. cada um dos sensores está em comunicação com uma unidade de controle de acionamento variável correspondente. cada uma das unidades de controle de acionamento variável é configurada para controlar a velocidade selecionada de uma unidade de acionamento de velocidade variável correspondente para manter os lances interconectados em uma orientação substancialmente linear com relação aos lances adjacentes dentre a pluralidade de lances interconectados ao longo de um eixo geométrico orientado geralmente de forma longitudinal.variable speed irrigation system with an extension arm. an irrigation system is described and configured to maintain an almost straight line. in one implementation, an irrigation system includes multiple interconnected runs that are supported by multiple tower-like structures and an extension arm pivotally connected to the end tower. each tower structure includes a variable drive unit to selectively drive a tower structure at a selected speed. the irrigation system also includes multiple sensors that are associated with a corresponding bid to determine an alignment of the corresponding bid with respect to adjacent bids. each of the sensors is in communication with a corresponding variable drive control unit. each of the variable drive control units is configured to control the selected speed of a corresponding variable speed drive unit to maintain interconnected bids in a substantially linear orientation with respect to adjacent bids among the plurality of interconnected bids over a geometric axis generally oriented longitudinally.

Description

Foundations

[001] A agricultura moderna tem se tornado cada vez mais eficiente no século passado e essa tendência deve continuar a fim de produzir um suprimento de alimentos suficiente para a população mundial em crescimento. Um avanço perceptível na produção agrícola foi a introdução de sistemas de irrigação mecanizados, tal como articulação central e sistemas de irrigação de movimento linear. Esses sistemas de irrigação possibilitam a irrigação de campos inteiros, e reduzem a vulnerabilidade do rendimento da plantação em consequência de condições climáticas extremas. A capacidade em monitorar e controlar a quantidade de água e/ou nutrientes (elementos de aplicação) aplicados a um campo agrícola tem aumentado a quantidade de acres aráveis no mundo e aumentado a probabilidade de um rendimento lucrativo da colheita. Esses sistemas de irrigação incluem tipicamente um dispositivo de controle configurado para fornecer ao usuário uma interface que permite que o operador monitore e controle uma ou mais funções ou operações do sistema de irrigação.[001] Modern agriculture has become increasingly efficient in the past century and this trend must continue in order to produce a sufficient food supply for the growing world population. A noticeable advance in agricultural production was the introduction of mechanized irrigation systems, such as central articulation and linear motion irrigation systems. These irrigation systems make it possible to irrigate entire fields, and reduce the vulnerability of the crop's yield as a result of extreme climatic conditions. The ability to monitor and control the amount of water and / or nutrients (application elements) applied to an agricultural field has increased the amount of arable acres in the world and increased the likelihood of a profitable crop yield. These irrigation systems typically include a control device configured to provide the user with an interface that allows the operator to monitor and control one or more functions or operations of the irrigation system.

summary

[002] Um sistema de irrigação é descrito e configurado para manter um alinhamento quase reto (por exemplo, em um grau de aproximadamente zero (0). Em uma implementação, um sistema de irrigação inclui múltiplos lances interconectados que são suportados por múltiplas estruturas tipo torre e um braço de extensão conectado de forma articulada à torre de extremidade. Cada estrutura de torre inclui uma unidade de acionamento variável para acionar seletivamente uma estrutura tipo torre em uma velocidade selecionada. Em uma implementação específica, as unidades de acionamento variável podem ser motores de relutância comutada. O sistema de irrigação também inclui múltiplos sensores que são, cada um, associados com um lance correspondente para determinar um alinhamento do lance correspondente com relação aos lances adjacentes. Cada um dos sensores está em comunicação com uma unidade de controle de acionamento correspondente. Cada uma das unidades de controle de acionamento é configurada para controlar a velocidade selecionada de uma unidade de acionamento variável correspondente para manter os lances interconectados em uma orientação substancialmente linear com relação aos adjacentes dentre a pluralidade de lances interconectados ao longo de um eixo orientado geralmente de forma longitudinal (por exemplo, manter o alinhamento dos lances com relação um ao outro). O sistema de irrigação também inclui um dispositivo de controle configurado para instruir um conjunto de direcionamento de braço de extensão para direcionar o braço de extensão na direção de uma posição real desejada quando a posição desejada do braço de extensão e uma posição real do braço de extensão desviam por mais de um limite predeterminado.[002] An irrigation system is described and configured to maintain an almost straight alignment (for example, at a degree of approximately zero (0). In an implementation, an irrigation system includes multiple interconnected strokes that are supported by multiple type structures tower and an extension arm hingedly connected to the end tower. Each tower structure includes a variable drive unit to selectively drive a tower type structure at a selected speed. In a specific implementation, the variable drive units can be motors The irrigation system also includes multiple sensors which are each associated with a corresponding bid to determine an alignment of the corresponding bid with respect to the adjacent bids.Each sensor is in communication with a trigger control unit. Each of the drive control units is configured to control the selected speed of a corresponding variable drive unit to maintain the interconnected bids in a substantially linear orientation with respect to the adjacent ones among the plurality of interconnected beams along a generally oriented longitudinal axis (for example, maintaining the alignment of the bids with respect to each other). The irrigation system also includes a control device configured to instruct an extension arm steering assembly to direct the extension arm in the direction of a desired actual position when the desired position of the extension arm and an actual position of the extension arm deviate by more than a predetermined limit.

[003] Esse Sumário é fornecido apenas para introduzir a matéria que é totalmente descrita na Descrição Detalhada e nos Desenhos. Logo, o Sumário não deve ser considerado como responsável pela descrição de características essenciais nem deve ser utilizado para determinar o escopo das reivindicações.[003] This Summary is provided only to introduce the material that is fully described in the Detailed Description and in the Drawings. Therefore, the Summary should not be considered responsible for the description of essential characteristics nor should it be used to determine the scope of the claims.

Brief Description of Drawings

[004] A descrição detalhada é descrita com referência às figuras em anexo. Nas figuras, os dígitos mais à esquerda de um número de referência identificam a figura na qual o número de referência aparece primeiro. O uso dos mesmos números de referência em momentos diferentes na descrição e nas figuras pode indicar itens similares ou idênticos.[004] The detailed description is described with reference to the attached figures. In the figures, the leftmost digits of a reference number identify the figure in which the reference number appears first. The use of the same reference numbers at different times in the description and in the figures may indicate similar or identical items.

[005] A figura 1A é uma vista em perspectiva diagramática isométrica de um sistema de irrigação de acordo com uma implementação ilustrativa da presente descrição.[005] Figure 1A is an isometric diagrammatic perspective view of an irrigation system according to an illustrative implementation of the present description.

[006] A figura 1B é uma vista plana diagramática de um sistema de irrigação de acordo com uma implementação ilustrativa da presente descrição.[006] Figure 1B is a diagrammatic plan view of an irrigation system according to an illustrative implementation of the present description.

[007] A figura 1C é um diagrama em bloco ilustrando um dispositivo de controle do sistema de irrigação ilustrado nas figuras 1A e 1B de acordo com uma implementação ilustrativa da presente descrição.[007] Figure 1C is a block diagram illustrating an irrigation system control device illustrated in figures 1A and 1B according to an illustrative implementation of the present description.

[008] A figura 1D é um diagrama em bloco ilustrando um sensor em comunicação eletrônica com uma unidade de controle de acionamento, onde o dispositivo de controle variável é configurado para controlar a velocidade selecionada de uma unidade de acionamento variável com base em um alinhamento dos lances adjacentes correspondentes como determinado pelo sensor.[008] Figure 1D is a block diagram illustrating a sensor in electronic communication with a drive control unit, where the variable control device is configured to control the selected speed of a variable drive unit based on an alignment of the corresponding adjacent bids as determined by the sensor.

[009] A figura 2 é um diagrama em bloco ilustrando uma implementação ilustrativa de uma unidade de controle de acionamento que é configurada para controlar uma unidade de acionamento variável, onde a unidade de controle de acionamento inclui um processador, uma memória, e um módulo de comunicação configurado para comunicar com um sensor e a unidade de acionamento variável.[009] Figure 2 is a block diagram illustrating an illustrative implementation of a drive control unit that is configured to control a variable drive unit, where the drive control unit includes a processor, a memory, and a module communication device configured to communicate with a sensor and the variable drive unit.

[010] A figura 3 é uma tabela de consulta parcial que pode ser utilizada pelo dispositivo de controle ilustrado na figura 1C.[010] Figure 3 is a partial consultation table that can be used by the control device illustrated in figure 1C.

[011] A figura 4 é um fluxograma ilustrando um método ilustrativo para direcionar um braço de extensão de acordo com uma implementação ilustrativa da presente descrição.[011] Figure 4 is a flow chart illustrating an illustrative method for directing an extension arm in accordance with an illustrative implementation of the present description.

[012] A figura 5 é um fluxograma ilustrando um método ilustrativo para determinação de uma falta de alinhamento de um ou mais lances de irrigação do sistema de irrigação de acordo com uma implementação ilustrativa da presente descrição.[012] Figure 5 is a flowchart illustrating an illustrative method for determining a misalignment of one or more irrigation strokes of the irrigation system according to an illustrative implementation of the present description.

Detailed Description

[013] A maior parte dos sistemas de irrigação, tal como sistemas de irrigação de articulação central, incluem unidades de acionamento (motores) localizadas nas torres de acionamento para impulsionar o sistema de irrigação. Muitos dos mesmos se baseiam em motores de taxa fixa devido à sua simplicidade e robustez relativas. No entanto, tais sistemas podem ajustar apenas o alinhamento relativo de várias partes de lances pela iniciação e interrupção alternativas dos acionadores. Isso resulta em torres de acionamento parando completamente e então precisando de um impulso grande de energia para iniciar a torre novamente. A iniciação e interrupção impõem tensão indevida a vários componentes do sistema de irrigação, o que pode acelerar o desgaste e aumentar os custos com manutenção. O movimento irregular também pode causar a aplicação desigual de água de irrigação e/ou produtos químicos ao campo. Isso resulta em desperdício de água e produtos químicos. O movimento irregular também pode causar erros no alinhamento ou na determinação da posição do fim da máquina. Isso pode resultar em erros nas operações com base na posição.[013] Most irrigation systems, such as centrally hinged irrigation systems, include drive units (motors) located in the drive towers to boost the irrigation system. Many of them are based on fixed rate engines due to their relative simplicity and robustness. However, such systems can adjust only the relative alignment of various parts of bids by alternate initiation and interruption of the triggers. This results in drive towers coming to a complete stop and then needing a large boost of energy to start the tower again. Initiation and interruption impose undue stress on various components of the irrigation system, which can accelerate wear and increase maintenance costs. Irregular movement can also cause uneven application of irrigation water and / or chemicals to the field. This results in waste of water and chemicals. The irregular movement can also cause errors in the alignment or in the determination of the position of the end of the machine. This can result in errors in position-based operations.

[014] De acordo, um sistema de irrigação é descrito e configurado para manter um alinhamento quase reto (por exemplo, um alinhamento de pelo menos zero grau (0°). Em uma implementação, um sistema de irrigação inclui múltiplos lances interconectados que são suportados por múltiplas estruturas de torre. Cada estrutura de torre inclui uma unidade de acionamento variável para acionar seletivamente uma estrutura de torre em uma velocidade selecionada. O sistema de irrigação também inclui múltiplos sensores que são, cada um, associados com um lance correspondente para determinar um alinhamento do lance correspondente com relação aos lances adjacentes. Cada um dos sensores está em comunicação com uma unidade de controle de acionamento correspondente. Cada uma das unidades de controle de acionamento é configurada para controlar a velocidade selecionada de uma unidade de acionamento variável correspondente para manter os lances interconectados em uma orientação substancialmente linear com relação aos adjacentes dentre a pluralidade de lances interconectados ao longo de um eixo geralmente orientado de forma longitudinal (por exemplo, manter o alinhamento dos lances com relação um ao outro).[014] Accordingly, an irrigation system is described and configured to maintain an almost straight alignment (for example, an alignment of at least zero degrees (0 °). In an implementation, an irrigation system includes multiple interconnected strokes that are supported by multiple tower structures. Each tower structure includes a variable drive unit to selectively drive a tower structure at a selected speed. The irrigation system also includes multiple sensors that are each associated with a corresponding bid to determine an alignment of the corresponding bid with respect to adjacent bids. Each of the sensors is in communication with a corresponding trigger control unit. Each of the trigger control units is configured to control the selected speed of a corresponding variable drive unit for maintain interconnected bids in a substantially linear orientation with respect to They are adjacent to one another in the plurality of interconnected bids along an axis generally oriented in a longitudinal way (for example, maintaining the alignment of the bids with respect to each other).

[015] A figura 1A ilustra um sistema de irrigação (conjunto) auto impulsionado (por exemplo, mecanizado) 100 de acordo com implementações ilustrativas da presente descrição. Exemplos de sistemas de irrigação auto impulsionados incluem um sistema de irrigação de articulação central, um sistema de irrigação de movimento linear ou similares. A figura 1A ilustra uma modalidade da presente descrição onde o sistema de irrigação 100 é um sistema de irrigação de articulação central. No entanto, é contemplado que a presente descrição pode ser implementada em outros sistemas de irrigação auto impulsionados (por exemplo, sistemas de irrigação de movimento linear). Como ilustrado, o sistema 100 inclui uma estrutura de articulação central 102, um conjunto de seção principal 104 (conjunto de seção de irrigação, conjunto de boom principal) acoplado (por exemplo, conectado) à estrutura de articulação central 102. A estrutura de articulação central 102 tem acesso a um poço, um depósito de água (por exemplo, tanque de água), ou outra fonte de fluido, para fornecer água para o sistema de irrigação 100. Por exemplo, o poço pode ser localizado sob a estrutura articulada central 102. Em outro caso, o poço pode estar em proximidade com a área de cultivo 101 (por exemplo, campo). A fonte de fluido pode ser acoplada a um depósito ou outra fonte de produtos agrícolas para injeção de fertilizantes, pesticidas, e/ou outros produtos químicos nos fluidos para criar um elemento de aplicação para aplicação durante a irrigação. Dessa forma, o elemento de aplicação pode ser água, fertilizante, herbicida, pesticida, combinações dos mesmos ou similares. O sistema de irrigação 100 pode ser acoplado a um dispositivo de deslocamento de fluido (por exemplo, um conjunto de bomba) configurado para fornecer o elemento de aplicação por todo o sistema de irrigação 100. Por exemplo, o dispositivo de deslocamento de fluido pode auxiliar no deslocamento de fluido a partir da fonte de fluido (por exemplo, poço, depósito de água, etc.) para as partes de conduto do sistema de irrigação que são descritos aqui. A estrutura de articulação central 102 pode ser fixa ou pode ser rebocável de modo que um operador possa mover o sistema de irrigação 100 de um campo para outro. Em uma implementação, a estrutura de articulação central 102 pode compreender um conjunto de estrutura (por exemplo, conjunto de estrutura de aço galvanizado, e assim por diante).[015] Figure 1A illustrates a self-propelled (set) irrigation system (eg mechanized) 100 in accordance with illustrative implementations of the present description. Examples of self-propelled irrigation systems include a central hinge irrigation system, a linear motion irrigation system or the like. Figure 1A illustrates an embodiment of the present description where the irrigation system 100 is a central articulation irrigation system. However, it is contemplated that the present description can be implemented in other self-propelled irrigation systems (for example, linear motion irrigation systems). As illustrated, system 100 includes a central hinge structure 102, a main section set 104 (irrigation section set, main boom set) coupled (for example, connected) to the central hinge structure 102. The hinge structure plant 102 has access to a well, a water tank (eg water tank), or other fluid source, to supply water to the irrigation system 100. For example, the well can be located under the central articulated structure 102. In another case, the well may be in proximity to the cultivation area 101 (for example, field). The fluid source can be coupled to a tank or other source of agricultural products for injecting fertilizers, pesticides, and / or other chemicals into the fluids to create an application element for application during irrigation. Thus, the application element can be water, fertilizer, herbicide, pesticide, combinations of the same or similar. The irrigation system 100 can be coupled to a fluid displacement device (for example, a pump set) configured to supply the application element throughout the irrigation system 100. For example, the fluid displacement device can assist in the displacement of fluid from the fluid source (eg, well, water tank, etc.) to the flue parts of the irrigation system that are described here. The central hinge structure 102 can be fixed or towable so that an operator can move the irrigation system 100 from one field to another. In one implementation, the central hinge structure 102 may comprise a frame assembly (e.g., galvanized steel frame assembly, and so on).

[016] O conjunto de seção principal 104 inclui um número de lances interconectados 106, 108, 109 (por exemplo, lances de irrigação) suportado por uma ou mais estruturas tipo torre 110, 111 (estruturas tipo torres intermediária) e uma estrutura tipo torre final 112. As estruturas de torre 110, 111, 112 podem ser qualquer configuração de torre conhecida na técnica para suportar adequadamente os condutos (por exemplo, seções de tubo de água) descritos aqui. É compreendido que o conjunto de seção 104 pode incluir qualquer número de lances e estruturas de torre.[016] The main section set 104 includes a number of interconnected flights 106, 108, 109 (for example, irrigation flights) supported by one or more tower structures 110, 111 (intermediate tower structures) and a tower structure end 112. Tower structures 110, 111, 112 can be any tower configuration known in the art to adequately support the ducts (for example, water pipe sections) described here. It is understood that section set 104 may include any number of flights and tower structures.

[017] As estruturas tipo torre 110, 111 e a estrutura tipo torre de extremidade 112 incluem, cada uma, rodas 114, 116, para auxiliar na movimentação do sistema de irrigação 100 (por exemplo, permitindo que o conjunto de seção principal 104 articule) em torno de uma área de cultivo (por exemplo, campo). Em uma implementação, as rodas 114, 116 podem ser acionadas por uma unidade de acionamento variável adequada 118 (por exemplo, motor de acionamento), ou similar, para auxiliar na travessia do sistema 100 em torno da área especificada. Por exemplo, cada estrutura tipo torre 110 pode incluir uma unidade de acionamento variável 118 para impulsionar a estrutura tipo torre respectiva 110, 111, 112 (e o sistema de irrigação 100) através da área de cultivo. Em uma ou mais implementações, as unidades de acionamento variável 118 compreendem motores de velocidade variável que são configurados para acionar seletivamente uma estrutura de torre em uma velocidade selecionada. Por exemplo, unidades de acionamento variável 118 podem compreender motores de relutância comutada elétricos configurados para acionar o sistema de irrigação 100 em uma direção de avanço ou uma direção de retrocesso. Tipicamente, o alinhamento entre cada lance 106, 108, 109 (por exemplo, alinhamento de máquina) do sistema de irrigação 100 é mantido por uma conexão mecânica adequada em cada junta de lance de unidade de acionamento. A unidade de acionamento da junta de lances é configurada como um potenciômetro, ou outro sensor, que serve para acelerar ou desacelerar a unidade de acionamento variável 118 respectiva (motores de relutância comutados, que são descritos em maiores detalhes abaixo) para pelo menos substancialmente manter o lance respectivo 106, 108, 109 em alinhamento com os outros lances de irrigação. O alinhamento pode ser definido como cada lance 106, 108, 109 sendo alinhado como um ou mais lances adjacentes ao longo de um eixo longitudinal linear (por exemplo, definido com relação a uma superfície geralmente horizontal, tal como o solo).[017] Tower structures 110, 111 and end tower structure 112 each include wheels 114, 116, to assist in moving the irrigation system 100 (for example, allowing the main section assembly 104 to articulate ) around a growing area (e.g. field). In one implementation, wheels 114, 116 can be driven by a suitable variable drive unit 118 (e.g., drive motor), or the like, to assist in traversing system 100 around the specified area. For example, each tower structure 110 may include a variable drive unit 118 to drive the respective tower structure 110, 111, 112 (and the irrigation system 100) through the growing area. In one or more implementations, variable drive units 118 comprise variable speed motors that are configured to selectively drive a tower structure at a selected speed. For example, variable drive units 118 may comprise electric switched reluctance motors configured to drive the irrigation system 100 in a forward direction or a reverse direction. Typically, the alignment between each stroke 106, 108, 109 (e.g., machine alignment) of the irrigation system 100 is maintained by a suitable mechanical connection at each drive unit throw joint. The drive unit of the bid joint is configured as a potentiometer, or other sensor, which serves to accelerate or decelerate the respective variable drive unit 118 (switched reluctance motors, which are described in greater detail below) to at least substantially maintain the respective bid 106, 108, 109 in alignment with the other irrigation bid. Alignment can be defined as each flight 106, 108, 109 being aligned as one or more adjacent flights along a linear longitudinal axis (for example, defined with respect to a generally horizontal surface, such as the ground).

[018] Como ilustrado na figura 1A, cada lance 106, 108 inclui condutos 120, 121, 122 (por exemplo, tubos) que são configurados para portar (por exemplo, transportar, fornecer e assim por diante) líquido (por exemplo, elemento de aplicação) ao longo do comprimento do sistema 100 para um ou mais conjuntos de dispersão de elemento de aplicação que são configurados para irrigar a área de cultivo. Cada conduto 120, 121, 122 pode ser acoplado um ao outro para permitir a comunicação por fluido entre cada conduto. Em uma implementação, os condutos 120, 121, 122 podem ser suportados por estruturas tipo longarina 124, 125, 126. Dessa forma, o dispositivo de deslocamento de fluido principal pode ser configurado para deslocar o elemento de aplicação através dos condutos 120, 121, 122. Como ilustrado na figura 1A, o sistema de irrigação 100 também inclui um braço de extensão 123 que é articuladamente conectado à torre de extremidade 112. O braço de extensão 123 pode ser suportado por uma torre oscilante 128 possuindo rodas direcionáveis 129 acionadas por um motor. Em uma ou mais implementações, o braço de extensão 123 é dobrado com relação à torre de extremidade 112 quando o braço 123 não está irrigando um canto de um campo e pode ser articulado para fora e para longe da torre de extremidade 112 enquanto irriga os cantos de um campo. O braço de extensão 123 pode ser acoplado à torre de extremidade 112 por uma junta articulada para permitir que o braço de extensão 123 articule ou dobre com relação à torre de extremidade 112 ou para a extremidade do braço de extensão 123.[018] As illustrated in figure 1A, each move 106, 108 includes conduits 120, 121, 122 (eg, tubes) that are configured to carry (eg, transport, deliver and so on) liquid (eg, element application length) over the length of system 100 for one or more application element dispersion sets that are configured to irrigate the growing area. Each conduit 120, 121, 122 can be coupled to each other to allow fluid communication between each conduit. In an implementation, the ducts 120, 121, 122 can be supported by stringer-type structures 124, 125, 126. In this way, the main fluid displacement device can be configured to move the application element through the ducts 120, 121, 122. As illustrated in figure 1A, the irrigation system 100 also includes an extension arm 123 that is pivotally connected to the end tower 112. The extension arm 123 can be supported by a swinging tower 128 having steerable wheels 129 driven by a motor. In one or more implementations, the extension arm 123 is bent with respect to the end tower 112 when the arm 123 is not irrigating a corner of a field and can be pivoted out and away from the end tower 112 while irrigating the corners of a field. The extension arm 123 can be coupled to the end tower 112 by an articulated joint to allow the extension arm 123 to pivot or bend with respect to the end tower 112 or to the end of the extension arm 123.

[019] Como ilustrado nas figuras 1A e 1C, o sistema de irrigação 100 inclui um dispositivo de controle 130, que é acessível através do painel de controle 131, que está em comunicação eletrônica com um ou mais componentes do sistema 100. Por exemplo, o dispositivo de controle 130 pode estar em comunicação eletrônica com uma ou mais caixas de torre montadas em uma ou mais estruturas de torre 110, 111, 112 e dispositivos de determinação de posição 133A, 133B utilizados para determinar a posição do sistema de irrigação e uma posição do braço de extensão 123, respectivamente. Em uma implementação, os dispositivos de determinação de posição 133A, 133B podem ser um sensor de ângulo, ou similar, montado na estrutura de articulação central 102 e a torre de extremidade 112, respectivamente. O dispositivo de determinação de posição 133A pode ser posicionado entre a estrutura de articulação central 102 e o conjunto de seção principal 104 para determinar a posição de rotação do conjunto de seção principal 104 com relação a uma linha de eixo 135. Adicionalmente, o dispositivo de controle 130 é configurado para utilizar os sinais de posição a partir do dispositivo 133B para determinar uma posição atual do braço de extensão 123 com relação à estrutura de torre de extremidade 112.[019] As illustrated in figures 1A and 1C, the irrigation system 100 includes a control device 130, which is accessible through the control panel 131, which is in electronic communication with one or more components of the system 100. For example, the control device 130 may be in electronic communication with one or more tower boxes mounted on one or more tower structures 110, 111, 112 and position determination devices 133A, 133B used to determine the position of the irrigation system and a position of the extension arm 123, respectively. In one implementation, the position determining devices 133A, 133B can be an angle sensor, or the like, mounted on the central hinge structure 102 and the end tower 112, respectively. The position determining device 133A can be positioned between the central hinge structure 102 and the main section assembly 104 to determine the rotation position of the main section assembly 104 with respect to an axis line 135. Additionally, the positioning device control 130 is configured to use position signals from device 133B to determine a current position of extension arm 123 with respect to end tower structure 112.

[020] Em uma implementação, o dispositivo de controle 130 é montado na estrutura de articulação central 102 (isso é, painel de controle 131), ou um carrinho de controle. Em outra implementação ilustrativa, o dispositivo de controle 130 é localizado na estrutura de torre de extremidade 112. O dispositivo de controle 130 é geralmente localizado no elemento estrutural do sistema de irrigação 100 onde o elemento de aplicação/água é introduzido no sistema de irrigação; no entanto, outras configurações conhecidas na técnica estão dentro do escopo da presente descrição.[020] In an implementation, the control device 130 is mounted on the central articulation structure 102 (that is, control panel 131), or a control cart. In another illustrative implementation, the control device 130 is located in the end tower structure 112. The control device 130 is generally located in the structural element of the irrigation system 100 where the application / water element is introduced into the irrigation system; however, other configurations known in the art are within the scope of the present description.

[021] O dispositivo de controle 130 é configurado para monitorar as condições operacionais e configurado para controlar várias funções do sistema de irrigação 100. Em determinadas implementações, o dispositivo de controle 130 monitora ativamente a função do sistema de irrigação 100 e o desempenho incluindo, mas não limitado a: uma posição de uma ou mais seções de conduto 120, 121, 122 ou estruturas de torre 110, 111, 112 (por exemplo, a posição do conjunto de seção principal 104), esteja o sistema de irrigação 100 ligado ou desligado, um parâmetro de voltagem associado com o sistema de irrigação 100, um parâmetro de velocidade de motor associado com o sistema de irrigação 100, um parâmetro de velocidade de solo aproximada associado com o sistema de irrigação 100, um parâmetro de direção associado com o sistema de irrigação 100, um parâmetro de diagnóstico associado com o sistema de irrigação 100, se o elemento de aplicação estiver sendo suprido para o sistema de irrigação 100 (por exemplo, se o dispositivo de deslocamento de fluido estiver operacional), esteja o Stop in Slot (SIS) ligado ou desligado, uma pressão de elemento de aplicação associada com o sistema de irrigação 100, um parâmetro de tempo, um parâmetro de data, um parâmetro de posição de campo dos componentes de sistema de irrigação, a situação de pistola final, e se os programas (por exemplo, programas de software, etc.) estão rodando adequadamente. O dispositivo de controle 130 também controla as funções e configurações do sistema de irrigação 100 incluindo, mas não limitado a: iniciar e parar, energizar seletivamente o dispositivo de deslocamento de fluxo principal, um parâmetro de profundidade de aplicação do elemento de aplicação, a direção de percurso associada com o sistema de irrigação 100, o reinício automático do sistema de irrigação 100, fornecendo a um operador o controle auxiliar do sistema 100, escrevendo e editando programas de irrigação (por exemplo, programas de software de irrigação), e controlando os programas de setor e sequenciais (por exemplo, programas de software). Em outra implementação, o dispositivo de controle 130 pode causar um alerta para o operador se houver qualquer erro na operação do sistema de irrigação 100 ou se qualquer uma das funções ou condições monitoradas pelo dispositivo de controle 130 tiverem sido comprometidas (por exemplo, operação interrompida ou fora de uma faixa aceitável).[021] Control device 130 is configured to monitor operating conditions and configured to control various functions of the irrigation system 100. In certain implementations, control device 130 actively monitors the function of the irrigation system 100 and performance including, but not limited to: a position of one or more flue sections 120, 121, 122 or tower structures 110, 111, 112 (for example, the position of the main section assembly 104), whether irrigation system 100 is on or off, a voltage parameter associated with the irrigation system 100, a motor speed parameter associated with the irrigation system 100, an approximate soil speed parameter associated with the irrigation system 100, a direction parameter associated with the irrigation system 100, a diagnostic parameter associated with irrigation system 100, if the application element is being supplied for irrigation system 100 (for example (if the fluid displacement device is operational), whether the Stop in Slot (SIS) is on or off, an application element pressure associated with the irrigation system 100, a time parameter, a date parameter, a field position parameter of the irrigation system components, the final gun situation, and whether the programs (for example, software programs, etc.) are running properly. The control device 130 also controls the functions and settings of the irrigation system 100 including, but not limited to: start and stop, selectively energize the main flow displacement device, an application depth parameter of the application element, the direction path associated with the irrigation system 100, automatic restart of the irrigation system 100, providing an operator with auxiliary control of the system 100, writing and editing irrigation programs (for example, irrigation software programs), and controlling the sector and sequential programs (for example, software programs). In another implementation, the control device 130 can cause an alert to the operator if there is any error in the operation of the irrigation system 100 or if any of the functions or conditions monitored by the control device 130 have been compromised (for example, interrupted operation or outside an acceptable range).

[022] O dispositivo de controle 130, como ilustrado na figura 1C, inclui pelo menos uma memória 134 para armazenar um ou mais programas de software (por exemplo, módulos de software), um processador 136 acoplado de forma comunicativa à memória 134, uma interface de usuário 138 (por exemplo, interface de usuário gráfica, etc.) e um módulo de comunicações 140 (por exemplo, transmissor, receptor, transceptor, etc.). A memória 134 é um exemplo de mídia legível por computador tangível que fornece funcionalidade de armazenamento para armazenar vários dados associados com a operação do dispositivo de controle 130, tal como programas/módulos de software e segmentos de código mencionados aqui, ou outros dados para instruir o processador 136 a realizar, ou executar, as etapas descritas aqui. Em uma ou mais implementações, a memória 134 é configurada para armazenar dados representativos de uma pluralidade de posições do conjunto de seção principal 104 ao longo de um percurso de irrigação (por exemplo, um percurso geralmente circular ou geralmente semicircular) e dados que são representativos das posições desejadas de um conjunto de braço de extensão.[022] The control device 130, as illustrated in figure 1C, includes at least one memory 134 for storing one or more software programs (for example, software modules), a processor 136 communicatively coupled to memory 134, a user interface 138 (for example, graphical user interface, etc.) and a communications module 140 (for example, transmitter, receiver, transceiver, etc.). Memory 134 is an example of tangible computer-readable media that provides storage functionality to store various data associated with the operation of control device 130, such as programs / software modules and code segments mentioned here, or other data to instruct processor 136 to perform, or perform, the steps described here. In one or more implementations, memory 134 is configured to store data representative of a plurality of positions of the main section set 104 along an irrigation path (for example, a generally circular or generally semicircular path) and data that is representative the desired positions of an extension arm assembly.

[023] Como descrito acima, o sistema de irrigação pode incluir uma pluralidade de unidades de acionamento variável 118 montadas em cada estrutura de torre 110, 111, 112. Como ilustrado na figura 1D, cada unidade de acionamento variável 118 pode compreender um motor de relutância comutado (SRM) 142. O motor de relutância comutado 142 é um motor elétrico configurado para operar utilizando um torque de relutância. O uso de motores de relutância comutados 142 permite o ajuste contínuo da velocidade (em comparação com os motores que não utilizam configurações de relutância comutada), o que permite ajustes de alinhamento dinâmicos ("na hora") dos lances 106, 108, 109. Adicionalmente, os motores de relutância comutada 142 permitem o movimento constante dos sistemas de irrigação de articulação central (em comparação com os sistemas de irrigação de articulação central que não possuem motores de relutância comutada), que pode permitir uma aplicação mais uniforme de água e/ou produtos químicos enquanto de reduz o desperdício.[023] As described above, the irrigation system can include a plurality of variable drive units 118 mounted on each tower structure 110, 111, 112. As illustrated in figure 1D, each variable drive unit 118 can comprise a motor switched reluctance (SRM) 142. The switched reluctance motor 142 is an electric motor configured to operate using a reluctance torque. The use of switched reluctance motors 142 allows for continuous speed adjustment (compared to motors that do not use switched reluctance settings), which allows for dynamic alignment adjustments ("on time") of moves 106, 108, 109. In addition, the switched reluctance motors 142 allow constant movement of the central articulation irrigation systems (in comparison with the central articulation irrigation systems that do not have switched reluctance motors), which can allow a more uniform application of water and / or chemicals while reducing waste.

[024] Como ilustrado na figura 1D, as unidades de acionamento variável 118 podem, cada uma, incluir uma unidade de controle de acionamento 143. Como ilustrado na figura 2, a unidade de controle de acionamento 143 inclui um processador 202 que é configurado para fornecer a funcionalidade de processamento para a unidade de controle de acionamento 143. Dessa forma, o processador 202 pode executar um ou mais programas de software e/ou instruções descritas aqui. A unidade de controle de acionamento 143 também inclui uma memoria 204, que é um exemplo de mídia legível por computador tangível que fornece funcionalidade de armazenamento para armazenar vários dados associados com a operação da unidade de controle de acionamento 143, tal como programas/módulos de software e segmentos de código mencionados aqui, ou outros dados para instruir o processador 202 para realizar as etapas descritas aqui. Em uma implementação, a unidade de controle de acionamento 143 é conectada diretamente ao sensor respectivo 144 (por exemplo, através de uma conexão com fio). Nessa implementação, a unidade de controle de acionamento 143 também é diretamente conectada ao motor de relutância comutada respectiva 142 (por exemplo, através de uma conexão com fio). Em outra implementação, a unidade de controle de acionamento 143 pode incluir um módulo de comunicação 206, que é configurado para comunicar com outros componentes (por exemplo, motores de relutância comutada 142, sensores 144) através de uma rede de comunicação (por exemplo, uma rede sem fio, uma rede com fio, etc.). Por exemplo, o módulo de comunicação 206 pode ser acoplado de forma direcionada (por exemplo, através de um ou mais fios, ou similares) a uma unidade de acionamento variável 118 correspondente, além de um sensor correspondente 144. O módulo de comunicação 206 pode ser representativo de uma variedade de componentes de comunicação e funcionalidade, incluindo, mas não limitado a: uma ou mais antenas, um transmissor e/ou receptor, um transceptor, ou similar. Enquanto a figura 2 ilustra que a unidade de controle de acionamento 143 é integrada (por exemplo, alojada dentro) à unidade de acionamento variável 118, deve-se compreender que a unidade de controle de acionamento 143 pode ser uma unidade independente.[024] As shown in figure 1D, variable drive units 118 can each include drive control unit 143. As illustrated in figure 2, drive control unit 143 includes a processor 202 that is configured to provide processing functionality for drive control unit 143. In this way, processor 202 can execute one or more software programs and / or instructions described here. Drive control unit 143 also includes memory 204, which is an example of tangible computer-readable media that provides storage functionality to store various data associated with the operation of drive control unit 143, such as programs / drive modules. software and code segments mentioned here, or other data to instruct processor 202 to perform the steps described here. In one implementation, the drive control unit 143 is connected directly to the respective sensor 144 (for example, via a wired connection). In this implementation, drive control unit 143 is also directly connected to the respective switched reluctance motor 142 (for example, via a wired connection). In another implementation, drive control unit 143 may include a communication module 206, which is configured to communicate with other components (for example, switched reluctance motors 142, sensors 144) over a communication network (for example, a wireless network, a wired network, etc.). For example, the communication module 206 can be coupled in a targeted manner (for example, via one or more wires, or the like) to a corresponding variable drive unit 118, in addition to a corresponding sensor 144. The communication module 206 can be representative of a variety of communication and functionality components, including, but not limited to: one or more antennas, a transmitter and / or receiver, a transceiver, or the like. While figure 2 illustrates that drive control unit 143 is integrated (for example, housed within) with variable drive unit 118, it should be understood that drive control unit 143 can be an independent unit.

[025] Como ilustrado na figura 1D, cada um dos sensores 144 está em comunicação com a unidade de controle de acionamento 143 respectiva. Em uma implementação específica, os sensores estão em comunicação eletrônica direta com a unidade de controle de acionamento 143 correspondente. Previamente, os sistemas de irrigação podem ter empregado acionadores de haste e comutador. Esses acionadores podem ser substituídos por sensores 144 configurados para monitorar (por exemplo, determinar) o alinhamento lance - lance do sistema de irrigação 100. Por exemplo, os sensores 144 são configurados para determinar um ângulo entre os lances correspondentes. Em uma ou mais implementações, os sensores 144 podem ser potenciômetros, sensores de alinhamento cativos, sensores de alinhamento com base em laser, sensores de proximidade sem contato, ou outros dispositivos capazes de medir de forma quantificadas o alinhamento de lance (por exemplo, determinando um valor de ângulo entre os lances correspondentes) em vez de determinar meramente se o lance respectivo 106, 108, 109 está fora de alinhamento além de um valor máximo predeterminado. Como descrito acima, os sensores 144 (potenciômetros, sensores de alinhamento cativos, sensores de alinhamento com base em laser, e/ou os sensores de proximidade sem contato) estão em comunicação eletrônica com a unidade de controle de acionamento 143. Em resposta, a unidade de controle de acionamento 143 é configurada para fornecer (por exemplo, fornecer, gerar, transmitir) um ou mais sinais de unidade de acionamento para controlar o motor de relutância comutado 142. Por exemplo, o processador 202 da unidade de controle de acionamento 143 é configurado para traduzir a informação angular fornecida pelo sensor 144 em informação de velocidade que é utilizada para controlar o motor de relutância comutado 142 (por exemplo, controlar a velocidade do lance correspondente 106, 108, 109). Dessa forma, a unidade de controle de acionamento 143 pode fornecer um ou mais sinais de unidade de acionamento que são configurados para fazer com que uma unidade de acionamento variável 118 especificada modifique a velocidade (por exemplo, aumente a velocidade, reduza a velocidade) da unidade 118 (por exemplo, motor de relutância comutado 142), o que faz com que o lance correspondente 106, 108, 109 varie em termos de velocidade. Em uma implementação, o dispositivo de controle 130 pode ser configurado para comunicar com cada unidade de controle de acionamento (143) durante a operação do sistema de irrigação 100. Por exemplo, a unidade de controle de acionamento 143 pode ser configurada para fornecer informação de diagnostico e/ou desempenho referente à unidade de acionamento variável 118 para o dispositivo de controle 130.[025] As illustrated in figure 1D, each of the sensors 144 is in communication with the respective drive control unit 143. In a specific implementation, the sensors are in direct electronic communication with the corresponding drive control unit 143. Previously, irrigation systems may have used stem and switch actuators. These triggers can be replaced by sensors 144 configured to monitor (for example, determine) the throw - throw alignment of the irrigation system 100. For example, sensors 144 are configured to determine an angle between the corresponding throws. In one or more implementations, sensors 144 may be potentiometers, captive alignment sensors, laser based alignment sensors, non-contact proximity sensors, or other devices capable of quantifying bid alignment (for example, determining an angle value between matching bids) rather than merely determining whether the respective bid 106, 108, 109 is out of alignment beyond a predetermined maximum amount. As described above, sensors 144 (potentiometers, captive alignment sensors, laser based alignment sensors, and / or non-contact proximity sensors) are in electronic communication with drive control unit 143. In response, the drive control unit 143 is configured to provide (for example, supply, generate, transmit) one or more drive unit signals to control switched reluctance motor 142. For example, processor 202 of drive control unit 143 it is configured to translate the angular information provided by sensor 144 into speed information that is used to control the switched reluctance motor 142 (for example, controlling the speed of the corresponding throw 106, 108, 109). In this way, drive control unit 143 can provide one or more drive unit signals that are configured to cause a specified variable drive unit 118 to change the speed (for example, increase speed, reduce speed) of the unit 118 (e.g. switched reluctance motor 142), which causes the corresponding throw 106, 108, 109 to vary in terms of speed. In one implementation, control device 130 can be configured to communicate with each drive control unit (143) during operation of the irrigation system 100. For example, drive control unit 143 can be configured to provide information of diagnostics and / or performance referring to variable drive unit 118 for control device 130.

[026] Em uma implementação, um sensor 144 é configurado para monitorar continuamente (determinar) os valores de alinhamento (por exemplo, ângulos) dos lances correspondentes 106,108, 109. Por sua vez, a unidade de controle de acionamento 143 é configurada para fornecer um sinal de unidade de acionamento configurado para fazer com que a unidade de acionamento variável 118 correspondente modifique continuamente a velocidade da unidade de acionamento variável 118 (por exemplo, modifique a velocidade do motor de relutância comutado 142) para realinhar o lance mal alinhado correspondente 106,108, 109. Dessa forma, a unidade de controle de acionamento 143 é configurada para fornecer continuamente sinais, com base no sinal de sensor 144, para causar um alinhamento substancialmente quase perfeito (por exemplo, alinhamento quase horizontal) entre os lances correspondentes por meio de motores de relutância comutado 142. Por exemplo, a velocidade de unidade de acionamento variável 118 pode variar (através de um ou mais sinais de unidade de acionamento) com base em um desvio de um alinhamento de zero grau (alinhamento de 0° entre dois lances). Em uma ou mais implementações, o sistema de irrigação 100 (por exemplo, sensores 144, unidade de controle de acionamento 143, etc.) pode utilizar uma ou mais técnicas de controle de motor para ajustar a velocidade das unidades de acionamento variável 118 e/ou medição do alinhamento de um lance particular. Por exemplo, o sistema de irrigação 100 pode utilizar um algoritmo de controle proporcional-integral-derivado, ou similar, para sintonizar a velocidade de uma unidade de acionamento variável 118 particular. A unidade de controle de acionamento 143 é configurada para fornecer continuamente um ou mais sinais de unidade de acionamento para as unidades de acionamento variável 118 quando o sensor 144 determina que um lance em particular está mal alinhado.[026] In an implementation, a sensor 144 is configured to continuously monitor (determine) the alignment values (for example, angles) of the corresponding bids 106,108, 109. In turn, the drive control unit 143 is configured to provide a drive unit signal configured to cause the corresponding variable drive unit 118 to continuously change the speed of the variable drive unit 118 (for example, change the speed of the switched reluctance motor 142) to realign the corresponding misaligned throw 106,108 , 109. In this way, the drive control unit 143 is configured to continuously provide signals, based on sensor signal 144, to cause a substantially almost perfect alignment (for example, almost horizontal alignment) between the corresponding bids by means of switched reluctance motors 142. For example, the speed of variable drive unit 118 can vary (via one or more drive unit signals) based on a deviation from a zero degree alignment (0 ° alignment between two bids). In one or more implementations, the irrigation system 100 (for example, sensors 144, drive control unit 143, etc.) can use one or more motor control techniques to adjust the speed of the variable drive units 118 and / or measuring the alignment of a particular bid. For example, the irrigation system 100 can use a proportional-integral-derivative control algorithm, or similar, to tune the speed of a particular variable drive unit 118. Drive control unit 143 is configured to continuously provide one or more drive unit signals to variable drive units 118 when sensor 144 determines that a particular bid is misaligned.

[027] Dessa forma, em operação, os sinais de unidade de acionamento variável (controle) configurados para ajustar a velocidade determinada de uma unidade de acionamento variável 118 particular são fornecidos para a unidade de acionamento variável 118 particular, o que causa um ajuste da velocidade da unidade de acionamento variável 118. Como descrito acima, os sinais da unidade de acionamento podem ser baseados em sinais de potenciômetro, sinais de sensor de alinhamento cativo, sinais de sensor de alinhamento com base em laser, sinais de sensor de proximidade sem contato, e/ou outros parâmetros úteis na determinação de uma nova velocidade determinada para uma unidade de acionamento variável 118 em particular. Como descrito acima, a unidade de controle de acionamento 143 inclui um processador 202 que é configurado para receber e utilizar dados (informação) a partir das estruturas tipo torre 110, 111, 112 na determinação da velocidade para uma unidade de acionamento variável 118 em particular. Em uma implementação, o processador 202 pode compreender um micro controlador que inclui lógica dedicada (por exemplo, um conjunto de circuitos) para controlar as unidades de acionamento variável 118 e/ou motores de relutância comutada 142. Por exemplo, a unidade de controle de acionamento 143 pode estar em comunicação com cada uma das estruturas de torre 110, 111, 112 por meio de sensores 144, ou similares. Como descrito acima, isso pode permitir um controle de velocidade mais fino e uma correção de alinhamento dinâmico do sistema de irrigação 100.[027] Thus, in operation, the variable drive unit (control) signals configured to adjust the determined speed of a particular variable drive unit 118 are supplied to the particular variable drive unit 118, which causes an adjustment of the drive variable speed 118. As described above, drive unit signals can be based on potentiometer signals, captive alignment sensor signals, laser based alignment sensor signals, non-contact proximity sensor signals , and / or other parameters useful in determining a new determined speed for a particular variable drive unit 118. As described above, drive control unit 143 includes a processor 202 that is configured to receive and use data (information) from tower structures 110, 111, 112 in determining the speed for a particular variable drive unit 118 . In one implementation, processor 202 may comprise a microcontroller that includes dedicated logic (for example, a circuitry) to control variable drive units 118 and / or switched reluctance motors 142. For example, the drive control unit drive 143 may be in communication with each of the tower structures 110, 111, 112 by means of sensors 144, or the like. As described above, this can allow for finer speed control and a dynamic alignment correction for the 100 irrigation system.

[028] Como ilustrado na figura 1C, o sistema de irrigação 100 inclui um conjunto de direcionamento de braço de extensão 145 que é configurado para direcionar o braço de extensão 123 para uma posição desejada. Em uma ou mais implementações, o processador 136 é configurado para instruir o controle de direcionamento de braço de extensão 145 para direcionar o braço de extensão 123 para uma posição desejada.[028] As illustrated in figure 1C, the irrigation system 100 includes an extension arm steering assembly 145 that is configured to direct the extension arm 123 to a desired position. In one or more implementations, processor 136 is configured to instruct extension arm direction control 145 to direct extension arm 123 to a desired position.

[029] Como descrito acima, o sistema de irrigação 100 é configurado para manter os lances 110, 111, 112 em uma orientação substancialmente linear com relação a um lance adjacente ao longo de um eixo orientado geralmente de forma longitudinal. Durante a operação, o dispositivo de determinação de posição 133A é utilizado para determinar uma posição real do conjunto de seção principal 104, e o dispositivo de determinação de posição 133B é utilizado para determinar uma posição real do braço de extensão 123. Por exemplo, com base no valor angular (α) (por exemplo, medição angular) detectado por um dispositivo de determinação de posição 133A, o dispositivo de controle 130 é configurado para determinar uma posição do conjunto de seção principal 104. Um dispositivo de determinação de posição 133B é configurado para medir um valor de ângulo (θ) (por exemplo, medição angular) entre a torre de extremidade 112 e o braço de extensão 123. Dessa forma, o dispositivo de controle 130 pode ser configurado para determinar uma posição real da torre de extensão 123 com base na medição angular fornecida pelo dispositivo de determinação de posição 133B. O dispositivo de controle 130 é configurado para determinar uma posição desejada do braço de extensão 123 com base na posição determinada do conjunto de seção principal 104. Por exemplo, o dispositivo de controle 130 pode utilizar uma tabela de consulta, como ilustrado na figura 3, que contém uma lista de posições desejadas do braço de extensão 123 que corresponde a uma posição real do conjunto de seção principal 104. Em uma implementação, um processador 136 é configurado para acessar a tabela de consulta que é armazenada dentro de uma memória respectiva 134. A tabela de consulta inclui um número de posições do percurso de irrigação do conjunto de seção principal 146 (ver figura 1B). A tabela de consulta também inclui uma posição desejada do braço de extensão 123 para cada posição do conjunto de seção principal. Por exemplo, as posições do braço de extensão 123 são representadas por um ângulo (θ) formado entre o braço de extensão 123 e o conjunto de seção principal 104 como ilustrado na figura 1B. O conjunto de seção principal 104 e o braço de extensão 123 podem ser representados na tabela de consulta em qualquer formato adequado. Por exemplo, as posições podem ser representadas como coordenadas geográficas, distâncias de outros objetos, ângulos de outros objetos, ou similares. Uma vez que um processador 136 determina uma posição real do conjunto de seção principal 104, o processador 136 é configurado para calcular se uma posição real do braço de extensão 123 desvia da posição desejada. Se o braço de extensão 123 desviar além de um limite predeterminado, o processador 136 é configurado para instruir o mecanismo de direcionamento 145 para reposicionar o braço de extensão 123 para a posição desejada.[029] As described above, the irrigation system 100 is configured to maintain the throws 110, 111, 112 in a substantially linear orientation with respect to an adjacent stroke along a generally longitudinally oriented axis. During operation, the position determining device 133A is used to determine a real position of the main section assembly 104, and the position determining device 133B is used to determine a real position of the extension arm 123. For example, with Based on the angular value (α) (eg angular measurement) detected by a position determining device 133A, the control device 130 is configured to determine a position of the main section assembly 104. A position determining device 133B is configured to measure an angle value (θ) (for example, angular measurement) between end tower 112 and extension arm 123. In this way, control device 130 can be configured to determine an actual position of the extension tower 123 based on the angular measurement provided by the position determining device 133B. The control device 130 is configured to determine a desired position of the extension arm 123 based on the determined position of the main section assembly 104. For example, the control device 130 can use a look-up table, as illustrated in figure 3, which contains a list of desired positions of the extension arm 123 which corresponds to an actual position of the main section set 104. In one implementation, a processor 136 is configured to access the lookup table which is stored within a respective memory 134. The lookup table includes a number of positions in the irrigation path of main section set 146 (see figure 1B). The lookup table also includes a desired position of the extension arm 123 for each position of the main section assembly. For example, the positions of the extension arm 123 are represented by an angle (θ) formed between the extension arm 123 and the main section assembly 104 as illustrated in figure 1B. The main section assembly 104 and the extension arm 123 can be represented in the look-up table in any suitable format. For example, positions can be represented as geographic coordinates, distances from other objects, angles from other objects, or the like. Once a processor 136 determines an actual position of the main section assembly 104, processor 136 is configured to calculate whether an actual position of the extension arm 123 deviates from the desired position. If the extension arm 123 deviates beyond a predetermined limit, processor 136 is configured to instruct the steering mechanism 145 to reposition the extension arm 123 to the desired position.

[030] A figura 4 ilustra um método ilustrativo 400 para reposicionamento de um braço de extensão 123 com base em uma posição do conjunto de seção principal 104. Como ilustrado na figura 4, dados de posição representando uma posição desejada de um braço de extensão que corresponde a uma posição de um conjunto de seção principal são recebidos (bloco 402). Por exemplo, como descrito acima, a tabela de consulta inclui uma lista de posições desejadas do braço de extensão 123 que correspondem a uma posição do conjunto de seção principal 104.[030] Figure 4 illustrates an illustrative method 400 for repositioning an extension arm 123 based on a position of the main section assembly 104. As illustrated in figure 4, position data representing a desired position of an extension arm that corresponds to a position of a main section set are received (block 402). For example, as described above, the lookup table includes a list of desired positions of the extension arm 123 that correspond to a position of the main section assembly 104.

[031] A posição real do braço de extensão e do conjunto de seção principal é determinada (bloco 404). Como descrito acima, uma posição do conjunto de seção principal 104 é determinada utilizando-se um dispositivo de determinação de posição 133A que fornece dados de posição que representam uma posição do conjunto de irrigação principal 104 para o dispositivo de controle 130. De forma similar, o dispositivo de determinação de posição 133B é configurado para fornecer dados de posição que representam uma posição do braço de extensão 123 para o dispositivo de controle 130. Uma vez que as posições são determinadas, uma posição desejada de um braço de extensão é determinada (bloco 406). Em uma implementação, o dispositivo de controle 130 configurado para utilizar a tabela de consulta para determinar uma posição desejada do braço de extensão 123 com base na posição atual do conjunto de seção principal 104.[031] The actual position of the extension arm and the main section set is determined (block 404). As described above, a position of the main section set 104 is determined using a position determination device 133A that provides position data that represents a position of the main irrigation set 104 for the control device 130. Similarly, the position determining device 133B is configured to provide position data that represents a position of the extension arm 123 to the control device 130. Once the positions are determined, a desired position of an extension arm is determined (block 406). In one implementation, the control device 130 configured to use the lookup table to determine a desired position of the extension arm 123 based on the current position of the main section assembly 104.

[032] Com base na posição desejada, um conjunto de direcionamento de braço de extensão é instruído a fazer com que o braço de direcionamento mova para a posição desejada (bloco 408). Em uma ou mais implementações, o dispositivo de controle 130 é configurado para instruir o controle de direcionamento de braço de extensão 145 a direcionar para dentro ou para fora, ou mover o braço de extensão 123 para a posição desejada com base na posição do conjunto de seção principal 104. Por exemplo, o processador 136 é configurado para comparar uma posição real do braço de extensão 123 com a posição desejada do braço de extensão 123. Se a posição real desviar da posição desejada por mais do que um limite predeterminado, um processador 136 é configurado para calcular um valor de correção de direcionamento e então instrui o braço de extensão a direcionar na direção da posição desejada. O método 500 pode retornar para o bloco 508 para determinar as posições reais do conjunto de seção principal 104 e o braço de extensão 123 para realizar qualquer ajuste de direcionamento como necessário.[032] Based on the desired position, an extension arm steering assembly is instructed to make the steering arm move to the desired position (block 408). In one or more implementations, the control device 130 is configured to instruct the extension arm steering control 145 to direct in or out, or to move the extension arm 123 to the desired position based on the position of the main section 104. For example, processor 136 is configured to compare an actual position of the extension arm 123 with the desired position of the extension arm 123. If the actual position deviates from the desired position by more than a predetermined limit, a processor 136 is configured to calculate a target correction value and then instructs the extension arm to target in the direction of the desired position. Method 500 can return to block 508 to determine the actual positions of the main section assembly 104 and the extension arm 123 to make any direction adjustments as needed.

[033] A figura 5 ilustra um método ilustrativo 500 para determinação da falta de alinhamento de um sistema de irrigação. Como ilustrado na figura 5, uma determinação é feita quanto ao fato de um ou mais lances de irrigação serem mal alinhados além de um valor máximo predeterminado (Bloco de Decisão 502). Em uma ou mais implementações, como descrito acima, os sensores 144 são configurados para determinar se um ou mais dos lances 106, 108, 109 estão mal alinhados além de um valor máximo predeterminado. Se um lance de irrigação for mal alinhado além de um valor máximo predeterminado (NÃO a partir do Bloco de Decisão 502), uma unidade de controle de acionamento 143 é configurada para fazer com que um motor de relutância comutado varie uma velocidade de pelo menos um lance de irrigação para realinhar um lance de irrigação mal alinhado (bloco 506). Se o sistema não puder manter o alinhamento desejado (SIM a partir do Bloco de Decisão 502), o sistema de irrigação é parado ou desligado (bloco 508) para evitar uma falta de alinhamento maior e para evitar o direcionamento inadequado do braço de extensão 123.[033] Figure 5 illustrates an illustrative method 500 for determining the lack of alignment of an irrigation system. As illustrated in figure 5, a determination is made as to whether one or more irrigation strokes are poorly aligned beyond a predetermined maximum value (Decision Block 502). In one or more implementations, as described above, sensors 144 are configured to determine whether one or more of bids 106, 108, 109 are misaligned beyond a predetermined maximum value. If an irrigation run is misaligned beyond a predetermined maximum value (NOT from Decision Block 502), a drive control unit 143 is configured to cause a switched reluctance motor to vary a speed of at least one irrigation run to realign a poorly aligned run (block 506). If the system is unable to maintain the desired alignment (YES from Decision Block 502), the irrigation system is stopped or turned off (block 508) to avoid a major misalignment and to prevent improper targeting of the extension arm 123 .

[034] Apesar de a presente matéria ter sido descrita em linguagem específica com relação às características estruturais e/ou operações de processamento, deve-se compreender que a presente matéria definida nas reivindicações em anexo não deve ser necessariamente limitada às características específicas ou atos descritos acima. Em vez disso, as características e atos específicos descritos acima são descritos como formas ilustrativas de implementação das reivindicações.[034] Although the present matter has been described in specific language with respect to structural characteristics and / or processing operations, it should be understood that the present matter defined in the appended claims should not necessarily be limited to the specific characteristics or acts described above. Instead, the specific features and acts described above are described as illustrative ways of implementing the claims.

Claims

1. Irrigation system (100), comprising: a set of main section (104) including a plurality of interconnected strokes (106, 108, 109); a plurality of tower-like structures (110, 111, 112) to support the interconnected throws (106, 108, 109), each of the plurality of tower-like structures (110, 111, 112) including a variable drive unit ( 118) to selectively drive a tower type structure (110, 111, 112) at a selected speed, the plurality of tower type structures (110, 111, 112) including an end tower (112); an extension arm (123) hingedly connected to the end tower (112); a first position determining device (133A) configured to determine a current position of the main section assembly (104); a second position determination device (133B) configured to determine a current position of the extension arm (123); a plurality of sensors (144), each of the plurality of sensors (144) associated with a corresponding bid among the plurality of interconnected bids (106, 108, 109) and configured to determine an alignment of a corresponding bid among the plurality of interconnected bids (106, 108, 109); a plurality of drive control units (143), each drive control unit (143) out of the plurality of drive control units (143) in communication with a corresponding variable drive unit (118) and a sensor (144) ) corresponding, each drive control unit (143) configured to control the selected speed of the corresponding variable drive unit (118) to maintain the plurality of interconnected bids (106, 108, 109) in a substantially linear orientation with respect to the bids adjacent among the plurality of interconnected runs (106, 108, 109) along an axis generally oriented longitudinally, the selected speed of the corresponding drive control unit (143) based on the alignment; and a control device (130) communicatively coupled to the first position determination device (133A) and second position determination device (133B), the system characterized by the fact that the control device (130) is configured to: determining a desired position of the extension arm (123) based on the actual position of the main section assembly (104); comparing the desired position of the extension arm (123) with the actual position of the extension arm (123) for substantially linear orientation; instruct an extension arm steering assembly (123) to provide continuous speed adjustment for coherent dynamic adjustment of all variable drive units (118) to direct the extension arm (123) while maintaining constant system movement, so that the movement is always in the direction of the desired actual position when the desired position of the extension arm (123) and the actual position of the extension arm (123) deviate by more than a predetermined limit.

2. Irrigation system (100) according to claim 1, characterized in that at least one sensor (144) is configured to determine an angle between a first corresponding interconnected flight of the plurality of interconnected flights (106, 108, 109 ) and a second corresponding interconnected bid among the plurality of interconnected bids (106, 108, 109); where the corresponding drive control unit (143) is configured to determine a selected speed to maintain the plurality of interconnected strokes (106, 108, 109) in a substantially linear orientation with respect to adjacent strokes among the plurality of interconnected strokes (106 , 108, 109) along an axis generally oriented longitudinally, the speed selected based on the angle.

3. Irrigation system (100), according to claim 1, characterized by the fact that each sensor (144) among the plurality of sensors (144) is in direct communication with a corresponding control unit (143) of the plurality drive control units (143).

4. Irrigation system (100), according to claim 1, characterized in that the variable drive units (118) comprise switched reluctance motors (142).

5. Irrigation system (100) according to claim 1, characterized in that the plurality of sensors (144) comprises at least one of a potentiometer, a captive alignment sensor, a laser based alignment sensor, or a non-contact proximity sensor.

6. Irrigation system (100), according to claim 1, characterized in that at least one sensor (144) among the plurality of sensors (144) is configured to continuously provide a signal to the drive control unit ( 143) corresponding, where the drive control unit (143) is configured to continuously provide a signal to a variable drive unit (118) of the corresponding interconnected run to continuously modify a corresponding tower structure speed (110, 111) to realign the corresponding tower structure with the adjacent tower structure.

7. Irrigation system (100), according to claim 1, characterized by the fact that it comprises: a central articulation structure (102); and wherein the main section assembly (104) is coupled to the central articulation structure (102).

8. Irrigation system (100), according to claim 4, characterized by the fact that it comprises: a central articulation structure (102); and in which main section set (104) is coupled to the central articulation structure (102).

9. Irrigation system (100) according to claim 8, characterized in that at least one sensor (144) is configured to determine an angle between a corresponding first interconnected flight among the plurality of interconnected flights (106, 108, 109) and a corresponding second interconnected bid among the plurality of interconnected bids (106, 108, 109); where the corresponding drive control unit (143) is configured to determine a selected speed to maintain the plurality of interconnected strokes (106, 108, 109) in a substantially linear orientation with respect to adjacent strokes among the plurality of interconnected strokes (106 , 108, 109) along an axis generally oriented longitudinally, the selected speed based on the angle.

10. Irrigation system (100), according to claim 8, characterized by the fact that each sensor (144) among the plurality of sensors (144) is in direct communication with a corresponding drive control unit (143) among the plurality of drive control units (143).

11. Irrigation system (100) according to claim 8, characterized in that the plurality of sensors (144) comprises at least one of a potentiometer, a captive alignment sensor, a laser based alignment sensor, or a non-contact proximity sensor.

Irrigation system (100) according to claim 10, characterized in that at least one sensor (144) among the plurality of sensors (144) is configured to continuously provide a signal to the drive control unit ( 143) corresponding, where the drive control unit (143) is configured to continuously provide a signal to a variable drive unit (118) of the corresponding interconnected throw to continuously modify a speed of the corresponding tower structure to realign the tower structure corresponding with the adjacent tower structure.