BR102023023473A2

BR102023023473A2 - SYSTEM AND METHOD FOR AN AGRICULTURAL VEHICLE

Info

Publication number: BR102023023473A2
Application number: BR102023023473-9A
Authority: BR
Inventors: Mitchell Sandey; Roy A. Bittner
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2022-11-18
Filing date: 2023-11-09
Publication date: 2024-06-04

Abstract

Um sistema de controle de suspensão pode incluir um chassi e um componente de suspensão acoplado de modo operável ao chassi. Uma montagem de lança pode ser acoplada de modo operável ao chassi. Um ou mais sensores podem ser configurados para gerar dados indicativos de uma orientação de chassi ou orientação de montagem de lança em relação a um eixo de nível. Um sistema de computação pode ser acoplado comunicativamente a um ou mais sensores. O sistema de computação pode ser configurado para calcular um ângulo de deslocamento com base em dados a partir de um ou mais sensores, comparar o ângulo de deslocamento com um limiar de correção definido e gerar instruções para acionar o componente de suspensão para abaixar o componente de suspensão em relação a uma superfície de terreno por um fator de correção quando o ângulo de deslocamento excede o limiar de correção definido.A suspension control system may include a chassis and a suspension component operably coupled to the chassis. A boom assembly may be operably coupled to the chassis. One or more sensors may be configured to generate data indicative of a chassis orientation or boom mounting orientation relative to a level axis. A computing system can be communicatively coupled to one or more sensors. The computing system may be configured to calculate an offset angle based on data from one or more sensors, compare the offset angle to a defined correction threshold, and generate instructions to actuate the suspension component to lower the suspension component. suspension relative to a ground surface by a correction factor when the angle of displacement exceeds the defined correction threshold.

Description

FIELD OF INVENTION

[001]A presente revelação refere-se em geral a veículos agrícolas e, mais particularmente, a sistemas e métodos para operar um sistema de suspensão do veículo agrícola.[001] The present disclosure relates generally to agricultural vehicles and, more particularly, to systems and methods for operating an agricultural vehicle suspension system.

BACKGROUND

[002]Veículos agrícolas podem desempenhar várias tarefas em uma superfície de solo agrícola. Por exemplo, um aplicador (por exemplo, pulverizadores, flutuadores etc.) pode aplicar um produto agrícola em uma superfície de terreno de uma superfície de terreno. Entretanto, outros veículos agrícolas podem desempenhar outras tarefas. Durante a operação do veículo agrícola, um sistema de suspensão pode amortecer o movimento do veículo ou um seu componente. Por exemplo, o sistema de suspensão pode ser configurado para isolar a cabine e/ou uma montagem de lança de vibrações causadas por terreno irregular. Por conseguinte, um sistema e método aperfeiçoados para operar o sistema de suspensão do veículo agrícola seriam bem-vindos na tecnologia.[002] Agricultural vehicles can perform various tasks on an agricultural land surface. For example, an applicator (e.g., sprayers, floats, etc.) may apply an agricultural product to a land surface of a land surface. However, other agricultural vehicles can perform other tasks. During operation of the agricultural vehicle, a suspension system may dampen the movement of the vehicle or a component thereof. For example, the suspension system can be configured to isolate the cab and/or a boom assembly from vibrations caused by uneven terrain. Therefore, an improved system and method for operating the agricultural vehicle suspension system would be welcome in technology.

BRIEF DESCRIPTION

[003]Aspectos e vantagens da tecnologia serão expostos em parte na seguinte descrição ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da tecnologia.[003] Aspects and advantages of the technology will be set out in part in the following description or may be obvious from the description, or may be learned through practice of the technology.

[004]Em alguns aspectos, a presente matéria é dirigida a um sistema de controle de suspensão que inclui um chassi e um componente de suspensão acoplado de modo operável com o chassi. Uma montagem de lança é acoplada de modo operável com o chassi. Um ou mais sensores são configurados para gerar dados indicativos de uma orientação de chassi ou orientação de montagem de lança em relação a um eixo de nível. Um sistema de computação é acoplado comunicativamente a um ou mais sensores. O sistema de computação é configurado para calcular um ângulo de deslocamento com base em dados a partir de um ou mais sensores, comparara o ângulo de deslocamento com um limiar de correção definido e gerar instruções para acionar o componente de suspensão para abaixar o componente de suspensão em relação a uma superfície de terreno por um fator de correção quando o ângulo de deslocamento excede o limiar de correção definido.[004] In some aspects, the present subject matter is directed to a suspension control system that includes a chassis and a suspension component operably coupled to the chassis. A boom assembly is operably coupled to the chassis. One or more sensors are configured to generate data indicative of a chassis orientation or boom mounting orientation relative to a level axis. A computing system is communicatively coupled to one or more sensors. The computing system is configured to calculate an offset angle based on data from one or more sensors, compare the offset angle to a defined correction threshold, and generate instructions to actuate the suspension component to lower the suspension component. relative to a ground surface by a correction factor when the displacement angle exceeds the defined correction threshold.

[005]Em alguns aspectos, a presente matéria é dirigida a um método para uma operação de um veículo agrícola. O método inclui capturar dados a partir de um ou mais sensores, indicativos de um ângulo de deslocamento de um chassi em relação a um eixo de nível. O método inclui também determinar, com um sistema de computação, o ângulo de deslocamento com base nos dados a partir de um ou mais sensores. Por último, o método inclui gerar, com o sistema de computação, instruções para acionar um componente de suspensão para abaixar um componente de suspensão por um fator de correção quando o ângulo de deslocamento excede um limiar de correção definido.[005] In some aspects, the present matter is directed to a method for operating an agricultural vehicle. The method includes capturing data from one or more sensors indicative of an angle of displacement of a chassis relative to a level axis. The method also includes determining, with a computing system, the angle of displacement based on data from one or more sensors. Lastly, the method includes generating, with the computing system, instructions to actuate a suspension component to lower a suspension component by a correction factor when the displacement angle exceeds a defined correction threshold.

[006]Em alguns aspectos, a presente matéria é dirigida a um sistema de controle de suspensão que inclui um chassi e uma ou mais montagens de roda. Uma ou mais montagens de suspensão são respectivamente acopladas a uma ou mais montagens de roda. Cada de uma ou mais montagens de suspensão é móvel entre uma primeira posição e uma segunda posição através do acionamento de um acionador. Uma montagem de lança é acoplada de modo operável com o chassi através de uma suspensão de lança. Um ou mais sensores são configurados para gerar dados indicativos de uma orientação de chassi ou orientação de montagem de lança em relação a um eixo de nível. Um sistema de computação é acoplado comunicativamente a um ou mais sensores. O sistema de computação é configurado para calcular um ângulo de deslocamento com base em dados a partir de um ou mais sensores, comparar o ângulo de deslocamento com um limiar de correção definido e gerar instruções para acionar pelo menos uma de uma ou mais montagens de suspensão ou suspensão de lança para abaixar a montagem de lança em relação a uma superfície de terreno por um fator de correção quando o ângulo de deslocamento excede o limiar de correção definido, em que o limiar de correção definido define um limite inferior de uma faixa de fator de correção.[006] In some aspects, the present subject matter is directed to a suspension control system that includes a chassis and one or more wheel assemblies. One or more suspension assemblies are respectively coupled to one or more wheel assemblies. Each of the one or more suspension assemblies is movable between a first position and a second position by actuation of an actuator. A boom assembly is operably coupled to the chassis via a boom suspension. One or more sensors are configured to generate data indicative of a chassis orientation or boom mounting orientation relative to a level axis. A computing system is communicatively coupled to one or more sensors. The computing system is configured to calculate an offset angle based on data from one or more sensors, compare the offset angle to a defined correction threshold, and generate instructions to actuate at least one of the one or more suspension assemblies. or boom suspension to lower the boom assembly relative to a ground surface by a correction factor when the angle of travel exceeds the defined correction threshold, wherein the defined correction threshold defines a lower limit of a factor range correction.

[007]Essas e outras características, aspectos e vantagens da presente tecnologia tornar-se-ão melhor entendidos com referência a seguinte descrição e reivindicações em anexo. Os desenhos em anexo, que são incorporados em e constituem uma parte desse relatório descritivo, ilustram modalidades da tecnologia e, junto com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia.[007] These and other characteristics, aspects and advantages of the present technology will become better understood with reference to the following description and attached claims. The attached drawings, which are incorporated in and constitute a part of this specification, illustrate embodiments of the technology and, together with the description, serve to explain the principles of the technology.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[008]Uma revelação completa e propícia da presente tecnologia, incluindo o seu melhor modo, dirigida a uma pessoas com conhecimentos comuns na técnica, é exposta no relatório descritivo, que faz referência às figuras em anexo, nas quais[008] A complete and favorable disclosure of the present technology, including its best mode, addressed to a person of ordinary skill in the art, is set out in the specification, which makes reference to the attached figures, in which

[009]A figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de um veículo de trabalho agrícola de acordo com aspectos da presente matéria;[009] Figure 1 illustrates a perspective view of an agricultural work vehicle in accordance with aspects of the present matter;

[010]A figura 2 ilustra uma vista em perspectiva do veículo de trabalho de acordo com aspectos da presente matéria;[010] Figure 2 illustrates a perspective view of the work vehicle in accordance with aspects of the present matter;

[011]A figura 3 é uma vista esquemática de um sistema de suspensão de veículo de acordo com aspectos da presente matéria;[011] Figure 3 is a schematic view of a vehicle suspension system in accordance with aspects of the present matter;

[012]A figura 4 ilustra um diagrama de circuito do sistema de suspensão de veículo de acordo com aspectos da presente matéria;[012] Figure 4 illustrates a circuit diagram of the vehicle suspension system in accordance with aspects of the present matter;

[013]A figura 5 ilustra um diagrama de blocos de componentes de um sistema agrícola de acordo com aspectos da presente matéria;[013] Figure 5 illustrates a block diagram of components of an agricultural system according to aspects of the present matter;

[014]A figura 6 ilustra uma vista lateral do veículo em um solo geralmente nivelado de acordo com aspectos da presente matéria;[014] Figure 6 illustrates a side view of the vehicle on generally level ground in accordance with aspects of the present matter;

[015]A figura 7 ilustra uma vista esquemática de uma montagem de bocal de acordo com aspectos da presente matéria;[015] Figure 7 illustrates a schematic view of a nozzle assembly in accordance with aspects of the present matter;

[016]A figura 8 ilustra uma vista lateral do veículo atravessando uma inclinação de acordo com aspectos da presente matéria;[016] Figure 8 illustrates a side view of the vehicle crossing an incline in accordance with aspects of the present matter;

[017]A figura 9 ilustra uma vista lateral do veículo atravessando uma inclinação de acordo com aspectos da presente matéria;[017] Figure 9 illustrates a side view of the vehicle crossing an incline in accordance with aspects of the present matter;

[018]A figura 10 ilustra uma vista esquemática de uma montagem de bocal de acordo com aspectos da presente matéria;[018] Figure 10 illustrates a schematic view of a nozzle assembly in accordance with aspects of the present matter;

[019]A figura 11 ilustra uma vista lateral do veículo atravessando uma descida de acordo com aspectos da presente matéria;[019] Figure 11 illustrates a side view of the vehicle crossing a descent in accordance with aspects of the present matter;

[020]A figura 12 ilustra uma vista lateral do veículo atravessando uma descida de acordo com aspectos da presente matéria;[020] Figure 12 illustrates a side view of the vehicle crossing a descent in accordance with aspects of the present matter;

[021]A figura 13 ilustra uma vista esquemática de uma montagem de bocal de acordo com aspectos da presente matéria; e[021] Figure 13 illustrates a schematic view of a nozzle assembly according to aspects of the present matter; It is

[022]A figura 14 ilustra um fluxograma de um método para uma operação de aplicação agrícola de acordo com aspectos da presente matéria.[022] Figure 14 illustrates a flowchart of a method for an agricultural application operation in accordance with aspects of the present matter.

[023]O uso repetido de caracteres de referência no presente relatório descritivo e desenhos pretende representar características ou elementos iguais ou análogos da presente tecnologia.[023] The repeated use of reference characters in this specification and drawings is intended to represent the same or analogous characteristics or elements of the present technology.

DETAILED DESCRIPTION

[024]Será feita agora referência em detalhe aos exemplos da revelação, um ou mais exemplos dos quais são ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido por meio de explicação do discurso, não limitação da revelação. Na realidade, será evidente para os técnicos no assunto que várias modificações e variações podem ser feitas na presente revelação sem se afastar do escopo ou espírito da revelação. Por exemplo, características ilustradas ou descritas como parte podem ser utilizadas com outro exemplo para fornecer um exemplo ainda adicional. Desse modo, pretende-se que a presente revelação abranja tais modificações e variações como compreendidas no escopo das reivindicações em anexo e seus equivalentes.[024] Reference will now be made in detail to examples of the disclosure, one or more examples of which are illustrated in the drawings. Each example is provided by way of explanation of the discourse, not limitation of revelation. In fact, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations may be made to the present disclosure without departing from the scope or spirit of the disclosure. For example, features illustrated or described as part may be used with another example to provide a still further example. Accordingly, the present disclosure is intended to cover such modifications and variations as are within the scope of the attached claims and their equivalents.

[025]Nesse documento, termos relacionais, como primeiro e segundo, topo e inferior similares, são utilizados unicamente para distinguir uma entidade ou ação em relação a outra entidade ou ação, sem exigir necessariamente ou sugerir qualquer tal relação ou ordem real entre essas entidades ou ações. Os termos “compreende,” “compreendendo,” ou qualquer outra variação deles, pretendem abranger uma inclusão não exclusiva, de modo que um processo, método, artigo ou aparelho que compreende uma lista de elementos não inclui apenas esses elementos, porém pode incluir outros elementos não expressamente listados ou inerentes a tal processo, método, artigo ou artigo. Um elemento precedido por “compreende...um não exclui, sem mais limitações, a existência de elementos idênticos adicionais no processo, método, artigo ou aparelho que compreende o elemento.[025] In this document, relational terms, such as first and second, top and bottom alike, are used solely to distinguish one entity or action in relation to another entity or action, without necessarily requiring or suggesting any such relationship or actual order between these entities or actions. The terms “comprises,” “comprising,” or any other variation thereof, are intended to encompass a non-exclusive inclusion, such that a process, method, article or apparatus comprising a list of elements does not only include those elements, but may include others. elements not expressly listed or inherent in such process, method, item or article. An element preceded by “comprises…one does not exclude, without further limitation, the existence of additional identical elements in the process, method, article or apparatus comprising the element.

[026]Como utilizado na presente invenção, os termos “primeiro,” “segundo,” e “terceiro” podem ser utilizados de modo intercambiável para distinguir um componente do outro e não pretendem significar uma localização ou importância dos componentes individuais. Os termos “acoplado”, “fixo,” “fixado em” e similares se referem tanto ao acoplamento direto, fixação ou ligação, bem como acoplamento indireto, fixação ou ligação através de um ou mais componentes ou recursos intermediários, a menos que de outro modo especificado na presente invenção. Os termos “a montante” e a jusante” se referem à direção relativa com relação a um produto agrícola em um circuito fluido. Por exemplo, “a montante” se refere à direção a partir da qual um produto agrícola flui, e “a jusante” se refere à direção para a qual o produto agrícola se move. O termo “seletivamente” se refere a capacidade de um componente operar em vários estados (por exemplo, um estado ON e um estado OFF) baseado em controle manual e/ou automático do componente.[026] As used in the present invention, the terms “first,” “second,” and “third” may be used interchangeably to distinguish one component from another and are not intended to imply a location or importance of the individual components. The terms “coupled,” “fixed,” “fixed to,” and the like refer to both direct coupling, attachment, or bonding, as well as indirect coupling, attachment, or bonding through one or more intermediate components or features, unless otherwise manner specified in the present invention. The terms “upstream” and “downstream” refer to the relative direction with respect to an agricultural product in a fluid circuit. For example, “upstream” refers to the direction from which an agricultural product flows, and “downstream” refers to the direction in which the agricultural product moves. The term “selectively” refers to the ability of a component to operate in multiple states (e.g., an ON state and an OFF state) based on manual and/or automatic control of the component.

[027]Adicionalmente, qualquer arranjo de componentes para obter a mesma funcionalidade é efetivamente “associado” de modo que a funcionalidade seja obtida. Consequentemente, quaisquer dois componentes da presente invenção combinados para obter uma funcionalidade particular podem ser vistos como “associados” entre si de modo que a funcionalidade desejada seja obtida, independente de arquiteturas ou componentes intermediários. De modo semelhante, quaisquer dois componentes assim associados podem ser vistos também como sendo “conectados de modo operável” ou “acoplados de modo operável” entre si para obter a funcionalidade desejada e quaisquer dois componentes capazes de serem assim associados podem ser também vistos como sendo “acopláveis de modo operável” entre si para obter a funcionalidade desejada. Alguns exemplos de acoplável de modo operável incluem, porém não são limitados a componentes de interação física, fisicamente casáveis, componentes de interação sem fio, de interação sem fio, componentes de interação lógica e/ou de interação logicamente.[027] Additionally, any arrangement of components to obtain the same functionality is effectively “associated” so that the functionality is obtained. Consequently, any two components of the present invention combined to obtain a particular functionality can be viewed as “associated” with each other so that the desired functionality is obtained, regardless of intermediate architectures or components. Similarly, any two components so associated can also be viewed as being “operably connected” or “operably coupled” together to achieve the desired functionality, and any two components capable of being so associated can also be viewed as being “operably attachable” to each other to obtain the desired functionality. Some examples of operably attachable include, but are not limited to, physically interacting components, physically mattable components, wirelessly interacting components, wirelessly interacting components, logically interacting components, and/or logically interacting components.

[028]As formas singulares “um,” “uma,” e “o, a” incluem os referentes plurais a menos que o contexto determine claramente de outro modo.[028] The singular forms “a,” “a,” and “the, a” include the plural referents unless the context clearly determines otherwise.

[029]Linguagem de aproximação, como utilizado na presente invenção do início ao fim do relatório descritivo e reivindicações, é aplicada para modificar qualquer representação quantitativa que poderia variar de modo permissível sem resultar em uma alteração na função básica à qual está relacionada. Por conseguinte, um valor modificado por um termo ou termos, como “cerca de”, “aproximadamente,” “geralmente, e “substancialmente, não deve ser limitado ao valor preciso especificado. Pelo menos em algumas instâncias, a linguagem de aproximação pode corresponder à precisão de um instrumento para medir o valor, ou a precisão dos métodos ou aparelho para construir ou fabricar os componentes e/ou sistemas. Por exemplo, a linguagem de aproximação pode se referir a estar compreendido em uma margem de dez por cento.[029] Approximation language, as used in the present invention throughout the specification and claims, is applied to modify any quantitative representation that could vary permissibly without resulting in a change in the basic function to which it is related. Therefore, a value modified by a term or terms, such as “about,” “approximately,” “generally,” and “substantially,” shall not be limited to the precise value specified. At least in some instances, the approximation language may correspond to the accuracy of an instrument for measuring value, or the accuracy of the methods or apparatus for constructing or manufacturing the components and/or systems. For example, approximation language may refer to being understood within a ten percent margin.

[030]Além disso, a tecnologia do presente pedido será descrita em relação a modalidades exemplificadoras. A palavra “exemplificadora” é utilizada na presente invenção para significar “servir como exemplo, instância ou ilustração.” Qualquer modalidade descrita na presente invenção como “exemplificadora” não deve ser necessariamente interpretada como preferida ou vantajosa em relação a outras modalidades. Adicionalmente, a menos que especificamente identificado de outro modo, todas as modalidades descritas na presente invenção devem ser consideradas exemplificadoras.[030] Furthermore, the technology of the present application will be described in relation to exemplary embodiments. The word “exemplifying” is used in the present invention to mean “serving as an example, instance or illustration.” Any embodiment described in the present invention as “exemplary” should not necessarily be interpreted as preferred or advantageous over other embodiments. Additionally, unless specifically identified otherwise, all embodiments described in the present invention should be considered exemplary.

[031]Como utilizado na presente invenção, o termo “e/ou”, quando utilizado em uma lista de dois ou mais itens, significa que qualquer um dos itens listados pode ser empregado por si só, ou qualquer combinação de dois ou mais dos itens listados pode ser empregada. Por exemplo, se uma composição ou montagem for descrita como contendo componentes A, B e/ou C, a composição ou montagem pode conter A sozinho; B sozinho; C sozinho; A e B em combinação; A e C em combinação; B e C em combinação; ou A, B e C em combinação.[031] As used in the present invention, the term “and/or”, when used in a list of two or more items, means that any of the listed items can be used alone, or any combination of two or more of the Listed items can be employed. For example, if a composition or assembly is described as containing components A, B and/or C, the composition or assembly may contain A alone; B alone; C alone; A and B in combination; A and C in combination; B and C in combination; or A, B and C in combination.

[032]Em geral, a presente matéria é dirigida a um sistema de controle de suspensão que inclui um chassi e um componente de suspensão acoplado de modo operável com o chassi. Além disso, uma montagem de lança pode ser acoplada de modo operável ao chassi. Em geral, um sistema de aplicação de produto agrícola pode ser acoplado de modo operável com a montagem de lança e configurado para dispensar um produto a partir do veículo para uma superfície de terra subjacente (por exemplo, plantas e/ou solo) através de uma ou mais montagens de bocal montadas na montagem de lança.[032] In general, the present subject matter is directed to a suspension control system that includes a chassis and a suspension component operably coupled to the chassis. Additionally, a boom assembly can be operably coupled to the chassis. In general, an agricultural product application system may be operably coupled with the boom assembly and configured to dispense a product from the vehicle to an underlying land surface (e.g., plants and/or soil) through a or more nozzle assemblies mounted on the boom assembly.

[033]Em algumas instâncias, um ou mais sensores podem ser configurados para gerar dados indicativos de uma orientação de chassi ou orientação de montagem de lança em relação a um eixo de nível. Um sistema de computação pode ser acoplado comunicativamente com um ou mais sensores e configurado para calcular um ângulo de deslocamento com base em dados a partir de um ou mais sensores. O ângulo de deslocamento pode ser indicativo do veículo que atravessa um terreno nivelado ou um terreno inclinado. O sistema de computação pode ser configurado adicionalmente para comparar o ângulo de deslocamento com um limiar de correção definida. Em vários exemplos, o limiar de correção definido pode definir um limite inferior de uma faixa de fator de correção. Quando o ângulo de deslocamento é menor que o limiar de correção definido, o sistema de computação pode continuar a monitorar o ângulo de deslocamento com o sistema de suspensão de veículo e/ou a suspensão de lança mantida nas respectivas posições default. Quando o ângulo de deslocamento excede o limiar de correção definido, o sistema de computação pode gerar instruções para um componente de suspensão, como o sistema de suspensão de veículo e/ou a montagem de lança, para alterar uma posição do componente de suspensão por um fator de correção para neutralizar a inclinação, que pode incluir alterar (por exemplo, abaixar) a altura do chassi através do sistema de suspensão de veículo e/ou a montagem de lança através da suspensão de lança. Em alguns casos, por alterar a altura de um ou mais componentes de suspensão, pode-se obter uma aplicação mais precisa do produto agrícola em vários alvos no campo.[033] In some instances, one or more sensors may be configured to generate data indicative of a chassis orientation or boom mounting orientation relative to a level axis. A computing system may be communicatively coupled with one or more sensors and configured to calculate a displacement angle based on data from the one or more sensors. The angle of travel can be indicative of the vehicle traversing level ground or sloping ground. The computing system can be further configured to compare the displacement angle with a defined correction threshold. In several examples, the defined correction threshold may define a lower limit of a correction factor range. When the travel angle is less than the defined correction threshold, the computing system may continue to monitor the travel angle with the vehicle suspension system and/or the boom suspension maintained in their respective default positions. When the offset angle exceeds the defined correction threshold, the computing system may generate instructions to a suspension component, such as the vehicle suspension system and/or the boom assembly, to change a position of the suspension component by a correction factor to counteract tilt, which may include altering (e.g., lowering) the chassis height through the vehicle suspension system and/or boom mounting through the boom suspension. In some cases, by changing the height of one or more suspension components, more precise application of the agricultural product to various targets in the field can be achieved.

[034]Com referência agora às figuras 1 e 2, um veículo de trabalho 10 é ilustrado geralmente como um aplicador agrícola de propulsão própria. Entretanto, em exemplos alternativos, o veículo de trabalho 10 pode ser configurado como qualquer outro tipo adequado de veículo de trabalho 10 configurado para executar qualquer operação agrícola, como um trator, colheitadeira ou outro veículo.[034] Referring now to figures 1 and 2, a work vehicle 10 is generally illustrated as a self-propelled agricultural applicator. However, in alternative examples, work vehicle 10 may be configured as any other suitable type of work vehicle 10 configured to perform any agricultural operation, such as a tractor, combine, or other vehicle.

[035]Em vários exemplos, o veículo de trabalho 10 pode incluir um chassi 12 configurado para suportar ou acoplar-se a uma pluralidade de componentes. Por exemplo, o chassi 12 pode incluir montagens de roda dianteira e traseira 14, 16 que são acopladas de modo operável em uma armação do chassi. As montagens de rodas 14, 16 podem ser configuradas para suportar o veículo de trabalho 10 em relação a uma superfície de terreno 20 e mover o veículo de trabalho 10 em uma direção de deslocamento (por exemplo, como indicado pela seta 18 na figura 1) através da superfície de terreno 20. Nesse aspecto, o veículo de trabalho 10 pode incluir um sistema de controle de trem de força 22 que inclui uma central elétrica 24 como uma máquina, um motor, ou uma combinação híbrida de máquina-motor, um sistema de transmissão ou propulsão hidráulica 26 configurado para transmitir força a partir da máquina para as montagens de roda 14, 16 e/ou um sistema de freio 28.[035] In various examples, the work vehicle 10 may include a chassis 12 configured to support or couple to a plurality of components. For example, chassis 12 may include front and rear wheel mounts 14, 16 that are operably coupled to a chassis frame. The wheel assemblies 14, 16 may be configured to support the work vehicle 10 relative to a ground surface 20 and move the work vehicle 10 in a direction of travel (e.g., as indicated by arrow 18 in FIG. 1). through the ground surface 20. In this aspect, the work vehicle 10 may include a powertrain control system 22 that includes a power plant 24 such as a machine, an engine, or a hybrid machine-engine combination, a system transmission or hydraulic propulsion system 26 configured to transmit force from the machine to wheel assemblies 14, 16 and/or a brake system 28.

[036]O chassi 12 pode suportar uma cabine 30 ou qualquer outra forma de estação de usuário, para permitir que o usuário controle a operação do veículo de trabalho 10. Por exemplo, o veículo de trabalho 10 pode incluir uma interface de usuário 32 incluindo um display 34 para fornecer mensagens e/ou alertas para o usuário e/ou para permitir que o usuário faça interface com o controlador do veículo através de um ou mais dispositivos de entrada de usuário 36 (por exemplo, alavancas, pedais, painéis de controle, botões e/ou similares) na cabine 30.[036] The chassis 12 may support a cab 30 or any other form of user station, to allow the user to control the operation of the work vehicle 10. For example, the work vehicle 10 may include a user interface 32 including a display 34 to provide messages and/or alerts to the user and/or to allow the user to interface with the vehicle controller through one or more user input devices 36 (e.g., levers, pedals, control panels , buttons and/or similar) in cabin 30.

[037]Uma montagem de lança 40 pode ser montada também no chassi 12. além disso, o chassi 12 pode suportar um sistema de aplicação de produto 42 que inclui um ou mais tanques 44 como um tanque de produto e/ou um tanque auxiliar. O tanque 44 é configurado geralmente para armazenar ou conter um produto agrícola 46 como um pesticida, um fungicida, um rodenticida, um nutriente e/ou similar. O produto agrícola 46 é transportado a partir do tanque 44 através de uma montagem de controle de fluxo 48 incluindo componentes de encanamento, como pedaços interconectados de tubagem, para liberação sobre a superfície de terra subjacente 20 (por exemplo, plantas e/ou solo) através de uma ou mais montagens de bocal 50 montadas sobre a montagem de lança 40.[037] A boom assembly 40 can also be mounted on the chassis 12. In addition, the chassis 12 can support a product application system 42 that includes one or more tanks 44 such as a product tank and/or an auxiliary tank. The tank 44 is generally configured to store or contain an agricultural product 46 such as a pesticide, a fungicide, a rodenticide, a nutrient and/or the like. Agricultural product 46 is conveyed from tank 44 through a flow control assembly 48 including plumbing components, such as interconnected pieces of tubing, for release onto the underlying land surface 20 (e.g., plants and/or soil). through one or more nozzle assemblies 50 mounted on the lance assembly 40.

[038]Como mostrado nas figuras 1 e 2, a montagem de lança 40 pode incluir uma armação 52 que suporta primeiro e segundo braços de lança 54, 56, que podem ser orientados em uma natureza em cantiléver. em algumas instâncias, uma montagem de lança 40 pode ser posicionada entre a armação 52 e o chassi 12. Os primeiro e segundo braços de lança 54, 56 são geralmente móveis entre uma posição operativa ou desdobrada (figura 1) e uma posição inoperativa ou dobrada 9figura 2). Durante distribuição do produto, o primeiro braço de lança 54 e/ou o segundo braço de lança 56 estende lateralmente para fora a partir do veículo de trabalho 10 para cobrir faixas da superfície de terra subjacente 20, como ilustrado na figura 1. Entretanto, para facilitar transporte, cada braço de lança 54, 56 da montagem de lança 40 pode ser independentemente dobrada para frente ou para trás para a posição inoperativa, reduzindo, desse modo, a largura total do veículo 10, ou em alguns exemplos, a largura total de um implemento rebocável quando o aplicador é configurado para ser rebocado atrás do veículo de trabalho 10.[038] As shown in figures 1 and 2, the boom assembly 40 may include a frame 52 that supports first and second boom arms 54, 56, which may be oriented in a cantilevered nature. In some instances, a boom assembly 40 may be positioned between the frame 52 and the chassis 12. The first and second boom arms 54, 56 are generally movable between an operative or unfolded position (Figure 1) and an inoperative or folded position. 9figure 2). During product distribution, the first boom arm 54 and/or the second boom arm 56 extends laterally outward from the work vehicle 10 to cover swaths of the underlying earth surface 20, as illustrated in Figure 1. However, to To facilitate transportation, each boom arm 54, 56 of the boom assembly 40 may be independently folded forward or backward into the inoperative position, thereby reducing the overall width of the vehicle 10, or in some examples, the overall width of a towable implement when the applicator is configured to be towed behind the work vehicle 10.

[039]Em alguns exemplos, para melhorar a qualidade de aplicação do produto agrícola e/ou conforto de operador, o veículo 10 pode ser equipado com um sistema de suspensão passivo, semiativo ou ativo 60. Em vários exemplos, o sistema de suspensão 60 pode ser configurado para isolar a cabine 30 e/ou uma montagem de lança 40 de vibrações causadas por terreno irregular. Por exemplo, o sistema de suspensão 60 pode incluir isoladores de vibração montados entre o chassi 12 e as montagens de roda 14, 16 do veículo 10. Por exemplo, o sistema de suspensão 60 pode ser configurado como um sistema passivo que utiliza isoladores de vibração passiva (por exemplo, isoladores de borracha, molas com fricção, air bags, ou amortecedores viscosos) para amortecer as vibrações com isoladores diferentes para amortecer frequências diferentes. Adicionalmente ou alternativamente, o sistema de suspensão 60 pode ser configurado como um sistema semiativo para obter controle e isolamento entre o chassi 12 e a cabine 30 e/ou a montagem de lança 40 por controlar um amortecedor para seletivamente remover energia a partir do sistema em resposta ao movimento da cabine 30/montagem de lança 40 (por exemplo, como monitorado através de sensores). Adicionalmente ou alternativamente, o sistema de suspensão 60 pode ser configurado como um sistema ativo que utiliza um ou mais sensores para sentir movimento e um controlador ou sistema de computação associado para gerar sinais de controle para um acionador que aplica uma força à cabine 30 e/ou a montagem de lança 40 para cancelar vibrações transmitidas para a cabine 30/montagem de lança 40 pelo chassi 12.[039] In some examples, to improve the quality of application of the agricultural product and/or operator comfort, the vehicle 10 can be equipped with a passive, semi-active or active suspension system 60. In several examples, the suspension system 60 may be configured to isolate the cab 30 and/or a boom assembly 40 from vibrations caused by uneven terrain. For example, the suspension system 60 may include vibration isolators mounted between the chassis 12 and the wheel mounts 14, 16 of the vehicle 10. For example, the suspension system 60 may be configured as a passive system that utilizes vibration isolators. passive (e.g., rubber isolators, friction springs, air bags, or viscous dampers) to dampen vibrations with different isolators to dampen different frequencies. Additionally or alternatively, the suspension system 60 may be configured as a semi-active system to achieve control and isolation between the chassis 12 and the cab 30 and/or the boom assembly 40 by controlling a damper to selectively remove energy from the system in question. response to movement of cab 30/boom assembly 40 (e.g., as monitored via sensors). Additionally or alternatively, the suspension system 60 may be configured as an active system that uses one or more sensors to sense movement and an associated controller or computing system to generate control signals to an actuator that applies a force to the cabin 30 and/or or the boom assembly 40 to cancel vibrations transmitted to the cab 30/boom assembly 40 by the chassis 12.

[040]Em alguns exemplos, o sistema de suspensão 60 pode ser ajustável permitindo, desse modo, que a altura do veículo 10 acima da superfície de terra 20 seja ajustada através das respectivas montagens de suspensão 62. Em algumas instâncias, o sistema de suspensão 60 pode incluir respectivos acionadores 64 (por exemplo, um suporte extensível, um cilindro etc.) para conectar cada das quatro montagens de roda de engate com o solo 14, 16 do veículo 10 ao chassi 12 do veículo 10. o acionador 64 pode controlar a altura do veículo 10 acima da superfície de terra 20 por regular um fluxo de fluido pressurizado (por exemplo, líquido, ar, gás etc.) para o acionador 64 para controlar, desse modo, a extensão/retração do acionador 64 e uma distância vertical entre um eixo de rolamento 66 das montagens de roda 14, 16 e chassi 12 do veículo 10.[040] In some examples, the suspension system 60 may be adjustable, thereby allowing the height of the vehicle 10 above the ground surface 20 to be adjusted through respective suspension mounts 62. In some instances, the suspension system 60 may include respective actuators 64 (e.g., an extendable bracket, a cylinder, etc.) for connecting each of the four ground engagement wheel assemblies 14, 16 of the vehicle 10 to the chassis 12 of the vehicle 10. The actuator 64 may control the height of the vehicle 10 above the ground surface 20 by regulating a flow of pressurized fluid (e.g., liquid, air, gas, etc.) to the driver 64 to thereby control the extension/retraction of the driver 64 and a distance vertical between a rolling axis 66 of the wheel assemblies 14, 16 and chassis 12 of the vehicle 10.

[041]Com referência agora à figura 3, o sistema de suspensão pode incluir respectivas montagens de suspensão 62 cada correspondendo a uma montagem de roda respectiva 14, 16 do veículo 10. Uma montagem de suspensão 62 é ilustrada na figura 3 como exemplo. Para o veículo 10, uma montagem de suspensão esquerda dianteira 62, uma montagem de suspensão direita dianteira 62, uma montagem de suspensão esquerda traseira 62 e uma montagem de suspensão direita traseira 62 podem ser similarmente configuradas. Entretanto, aspectos alternativos podem fornecer números maiores ou menores de montagens de suspensão 62.[041] Referring now to figure 3, the suspension system may include respective suspension mounts 62 each corresponding to a respective wheel assembly 14, 16 of the vehicle 10. A suspension mount 62 is illustrated in figure 3 as an example. For vehicle 10, a front left suspension assembly 62, a front right suspension assembly 62, a rear left suspension assembly 62, and a rear right suspension assembly 62 may be similarly configured. However, alternative aspects may provide greater or lesser numbers of suspension assemblies 62.

[042]Além disso, uma ou mais das montagens de suspensão 62 podem incluir elementos para condução, como na montagem de suspensão esquerda dianteira 62 e montagem de suspensão direita dianteira 62 para condução de duas rodas, e opcionalmente, na montagem de suspensão esquerda traseira 62 e montagem de suspensão traseira 62 para condução de quatro rodas. Adicionalmente ou alternativamente, a montagem de suspensão 62 pode ser configurada como parte de uma montagem de deslizador de eixo (ou “gaveta deslizável”) que poderia mover para frente e para trás para dentro do chassi 12 para alterar a distância (ou largura de banda de rodagem) entre montagens de rodas 14, 16 em lados opostos do veículo 10. Em tal arranjo, rodas dianteiras e traseiras em lados dados, como a montagem de roda dianteira esquerda 14 e montagem de roda traseira esquerda 16 podem ser fixadas no mesmo deslizador de eixo para alinhamento de rodas traseiras atrás das rodas dianteiras.[042] Additionally, one or more of the suspension assemblies 62 may include elements for driving, as in the front left suspension assembly 62 and front right suspension assembly 62 for two-wheel driving, and optionally, in the rear left suspension assembly 62 and 62 rear suspension assembly for four-wheel driving. Additionally or alternatively, the suspension assembly 62 may be configured as part of an axle slider (or “sliding drawer”) assembly that could move back and forth within the chassis 12 to change the distance (or bandwidth). tread) between wheel mounts 14, 16 on opposite sides of the vehicle 10. In such an arrangement, front and rear wheels on given sides, such as left front wheel mount 14 and left rear wheel mount 16 can be attached to the same slider axle for aligning rear wheels behind the front wheels.

[043]Cada montagem de suspensão 62 pode incluir uma montagem de armação de oscilação 70 e o acionador 64, como um cilindro 74 ou qualquer outro dispositivo praticável, que é configurado para mover uma montagem de suspensão 62 entre uma primeira posição e uma segunda posição através do acionamento do acionador 64. O cilindro 74 pode ser um cilindro de ação única ou dupla que é responsivo a um fluido em um volume de controle, como um óleo (hidráulico) ou gás (pneumático). O cilindro 74 pode incluir uma haste de pistão 76 configurada para estender e retrair com relação a uma base 78. A montagem de armação de oscilação 70 pode conectar-se ao veículo 10 em um ponto pivô 80 que pode estar no chassi 12. A montagem de armação de oscilação 70 pode conectar-se também a uma ou mais montagens de roda 14, 16 com pneus 82 montados nas mesmas, em um ponto de cubo 84 (ou múltiplas rodas, incluindo para acionar uma faixa contínua de bandas de rodagem ou placas de pista). O cilindro 74 pode ser acoplado de modo operacional à máquina agrícola em um ponto de cilindro 86 que pode estar também no chassi 12. O cilindro 74 pode ser também acoplado de modo operacional com a montagem de armação de oscilação 70 em um ponto de acionamento 87 distal do ponto pivô 80. Esse arranjo permite ação do cilindro 74 próximo ao ponto de acionamento 87 para fazer com que a montagem de armação de oscilação 70 pivote no ponto pivô 80. Conexões entre a montagem de armação de oscilação 70 e o ponto pivô 80, a montagem de armação de oscilação 70 e o ponto de cubo 84, o cilindro 74 e o ponto de cilindro 86, e/ou o cilindro 74 e o ponto de acionamento 87, poderiam ser feitas, por exemplo, por pinos fixados através de furos na montagem de armação de oscilação 70 e/ou cilindro 74 e canais correspondentes no chassi 12 e/ou montagens de roda 14, 16 e incluindo suportes de montagem em certas instâncias. Em alguns exemplos, a base 78 de cada cilindro 74 pode ser acoplada de modo operacional no ponto de cilindro 86, e a haste de pistão 76 de cada cilindro 74 pode ser acoplada de modo operacional no ponto de acionamento 87, como mostrado na figura 3. Entretanto, em outro aspecto, a base 78 de cada cilindro 74 pode ser acoplada de modo operacional no ponto de cilindro 87, e a haste de pistão 76 de cada cilindro 74 pode ser acoplada de modo operacional no ponto de cilindro 86.[043] Each suspension assembly 62 may include a swing frame assembly 70 and driver 64, such as a cylinder 74 or any other practicable device, which is configured to move a suspension assembly 62 between a first position and a second position. by actuating the actuator 64. The cylinder 74 may be a single- or double-acting cylinder that is responsive to a fluid in a control volume, such as an oil (hydraulic) or gas (pneumatic). The cylinder 74 may include a piston rod 76 configured to extend and retract with respect to a base 78. The swing frame assembly 70 may connect to the vehicle 10 at a pivot point 80 which may be on the chassis 12. The assembly swing frame 70 may also connect to one or more wheel assemblies 14, 16 with tires 82 mounted thereon, at a hub point 84 (or multiple wheels, including to drive a continuous band of treads or plates). track). The cylinder 74 may be operatively coupled to the agricultural machine at a cylinder point 86 which may also be on the chassis 12. The cylinder 74 may also be operatively coupled with the swing frame assembly 70 at a drive point 87 distal from the pivot point 80. This arrangement allows action of the cylinder 74 near the actuation point 87 to cause the swing frame assembly 70 to pivot at the pivot point 80. Connections between the swing frame assembly 70 and the pivot point 80 , the swing frame assembly 70 and the hub point 84, the cylinder 74 and the cylinder point 86, and/or the cylinder 74 and the drive point 87, could be made, for example, by pins fixed through holes in the swing frame mount 70 and/or cylinder 74 and corresponding channels in the chassis 12 and/or wheel mounts 14, 16 and including mounting brackets in certain instances. In some examples, the base 78 of each cylinder 74 may be operatively coupled at the cylinder point 86, and the piston rod 76 of each cylinder 74 may be operatively coupled at the drive point 87, as shown in FIG. 3 However, in another aspect, the base 78 of each cylinder 74 may be operatively coupled to the cylinder point 87, and the piston rod 76 of each cylinder 74 may be operatively coupled to the cylinder point 86.

[044]Por conseguinte, uma posição da haste de pistão 76 com relação à base 78 (indicada pelo curso “S”) pode configurar uma altura de suspensão relativa (indicada por “HS”) para a montagem de suspensão 62. Em operação, com o cilindro 74 sendo um cilindro de ação dupla, a haste de pistão 76 pode ser ajustada em um comprimento de curso default e pode estender e retrair a partir do comprimento de curso default com o movimento do veículo 10 sobre o terreno, que pode servir para amortecer e controlar o movimento pivô da montagem de armação de oscilação 70.[044] Therefore, a position of the piston rod 76 with respect to the base 78 (indicated by stroke “S”) can set a relative suspension height (indicated by “HS”) for the suspension assembly 62. In operation, With the cylinder 74 being a double-acting cylinder, the piston rod 76 can be adjusted to a default stroke length and can extend and retract from the default stroke length with movement of the vehicle 10 over terrain, which can serve to dampen and control the pivot movement of the swing frame assembly 70.

[045]Vários parâmetros da montagem de suspensão 62 podem ser predeterminados e armazenados em um sistema de controle de suspensão 120 (figura 5) para calcular a altura de suspensão (HS). Tais parâmetros predeterminados podem incluir: uma distância entre o ponto pivô 80 e o ponto de cubo 84 (indicado por “D”); uma distância entre o ponto pivô 80 e o ponto de cilindro 86 (indicado por “F”); uma distância entre o ponto pivô 80 e o ponto de acionamento 87 (indicado por “A”); uma distância vertical entre o ponto pivô 80 e uma área central mais inferior do chassi 12 (ou ‘bellypan’) que provê folga para o veículo 10 sobre a cultura e a superfície de terra 20 abaixo (indicada por “HBP”); um comprimento do cilindro 74 quando a haste de pistão 76 é totalmente retraída ou dobrada (indicada por “HCMIN”); e um comprimento da haste de pistão 76 quando totalmente estendida a partir do cilindro 74 (onde um curso “S” da haste de pistão 76 se torna “HCMAX”). A partir dos parâmetros predeterminados, parâmetros adicionais podem ser derivados, incluindo um ângulo de braço até cilindro entre uma primeira linha através do ponto de cilindro 86 e o ponto de acionamento 87 e uma segunda linha através do ponto de acionamento 87 e o ponto pivô 80 (indicado pelo ângulo “ac”) e um ângulo de roda até braço entre uma terceira linha através do ponto de cubo 84 e o ponto pivô 80 e uma quarta linha horizontalmente através do ponto de cubo 84 (indicada por “tc”).[045] Various parameters of the suspension assembly 62 can be predetermined and stored in a suspension control system 120 (figure 5) to calculate the suspension height (HS). Such predetermined parameters may include: a distance between the pivot point 80 and the hub point 84 (indicated by “D”); a distance between the pivot point 80 and the cylinder point 86 (indicated by “F”); a distance between the pivot point 80 and the trigger point 87 (indicated by “A”); a vertical distance between the pivot point 80 and a lower central area of the chassis 12 (or 'bellypan') that provides clearance for the vehicle 10 over the crop and the land surface 20 below (indicated by "HBP"); a length of cylinder 74 when piston rod 76 is fully retracted or bent (indicated by “HCMIN”); and a length of piston rod 76 when fully extended from cylinder 74 (where one stroke “S” of piston rod 76 becomes “HCMAX”). From the predetermined parameters, additional parameters can be derived, including an arm-to-cylinder angle between a first line through the cylinder point 86 and the drive point 87 and a second line through the drive point 87 and the pivot point 80. (indicated by angle “ac”) and a wheel-to-arm angle between a third line through hub point 84 and pivot point 80 and a fourth line horizontally through hub point 84 (indicated by “tc”).

[046]Além disso, um sensor de posição 88 pode ser disposto com relação a cada cilindro 74. Cada sensor de posição 88 pode ser configurado para gerar um sinal elétrico para o sistema de controle de suspensão para indicar uma posição da haste de pistão correspondente 76 com relação à base 78, correspondente ao curso (S). Por exemplo, com a haste de pistão 76 tendo um comprimento de cerca de 8 polegadas, a haste de pistão 76 pode ser ajustada em um curso default que é um ponto médio de quatro polegadas. Quando a haste de pistão 76 é totalmente estendida, o comprimento de curso pode ser de oito polegadas, e quando a haste de pistão 76 é totalmente retraída, o comprimento de curso pode ser zero polegada.[046] Additionally, a position sensor 88 may be disposed with respect to each cylinder 74. Each position sensor 88 may be configured to generate an electrical signal to the suspension control system to indicate a corresponding piston rod position. 76 with respect to base 78, corresponding to the course (S). For example, with the piston rod 76 having a length of about 8 inches, the piston rod 76 can be adjusted to a default stroke that is a midpoint of four inches. When the piston rod 76 is fully extended, the stroke length may be eight inches, and when the piston rod 76 is fully retracted, the stroke length may be zero inches.

[047]Além disso, cada pneu 82 pode ter uma circunferência de rolamento de carga estática (indicada por “RSL”) fornecendo uma dimensão de altura a partir do ponto de cubo 84 até a superfície de terra 20. Uma soma da circunferência de rolamento (RSL), altura de suspensão (HS) e distância vertical entre o ponto pivô 80 e a área central mais inferior do chassi 12 (HBP) pode fornecer uma folga total para o veículo 10 (indicada por “C”) sobre a cultura e a superfície de terra 20 abaixo. A folga (C) pode ser um valor ajustável definido pelo operador.[047] Additionally, each tire 82 may have a static load bearing circumference (indicated by “RSL”) providing a height dimension from the hub point 84 to the ground surface 20. A sum of the bearing circumference (RSL), suspension height (HS) and vertical distance between the pivot point 80 and the lowest center area of the chassis 12 (HBP) can provide full clearance for the vehicle 10 (indicated by “C”) over the crop and the surface of the earth 20 below. Clearance (C) can be an adjustable value set by the operator.

[048]Entretanto, a circunferência de rolamento de carga estática (RSL) pode ser reduzida por quantidades variáveis dependendo da força descendente ou carga exercida sobre o pneu 82. Por exemplo, uma força adicional (incluindo peso) é aplicada ao pneu 82, como por carregar o tanque 44 com o produto agrícola 46 (figura 1), o pneu 82 defletirá cada vez mais por um valor de deflexão (indicado por “RCOR”), também conhecido como agachamento com pneu, e a circunferência de rolamento de carga estática (RSL) diminuirá, por conseguinte. Inversamente, quando a força é reduzida a partir do pneu 82, como por esvaziar o tanque 44 durante operações de pulverização, o pneu 82 defletirá em ordem decrescente pelo valor de deflexão (RCOR) e a circunferência de rolamento de carga estática (RSL) aumentará. Os valores de deflexão variáveis (RCOR) podem ser especificados em uma tabela de consulta ou outra estrutura de dados em um sistema de controle de suspensão comparando tais dimensões de pneu com forças aplicadas em uma faixa de trabalho. A estrutura de dados pode incluir múltiplos conjuntos de dados exclusivos para pneus diferentes 82, cada conjunto de dados sendo baseado no tamanho do pneu, tipo e similar, de acordo com os fabricantes de pneus. A partir da estrutura de dados, uma circunferência de rolamento de carga estática (RSL), reduzida por um valor de deflexão (RCOR) pode ser determinada para cada pneu 82. Embora um sistema de suspensão com braços “avançado” e “traseiro” seja geralmente descrito acima por meio de exemplo na figura 3, em outros aspectos, sistemas de suspensão com configurações de deslizamento e/ou “wishbone” podem ser também implementados. Em tais aspectos alternativos, os cálculos geométricos descritos acima podem diferir para obter o mesmo resultado.[048] However, the static load bearing circumference (RSL) may be reduced by varying amounts depending on the downward force or load exerted on the tire 82. For example, an additional force (including weight) is applied to the tire 82, such as By loading the tank 44 with the agricultural product 46 (figure 1), the tire 82 will increasingly deflect by a deflection value (indicated by “RCOR”), also known as tire squat, and the static load bearing circumference (RSL) will therefore decrease. Conversely, when force is reduced from the tire 82, such as by emptying the tank 44 during spraying operations, the tire 82 will deflect in decreasing order by the deflection value (RCOR) and the static load bearing circumference (RSL) will increase. . Variable deflection values (RCOR) can be specified in a lookup table or other data structure in a suspension control system by comparing such tire dimensions with forces applied in a working range. The data structure may include multiple data sets unique to different tires, each data set being based on tire size, type, and the like, according to the tire manufacturers. From the data structure, a static load bearing circumference (RSL), reduced by a deflection value (RCOR) can be determined for each tire 82. Although a suspension system with “front” and “rear” arms is generally described above by way of example in figure 3, in other aspects, suspension systems with sliding and/or “wishbone” configurations can also be implemented. In such alternative aspects, the geometric calculations described above may differ to obtain the same result.

[049]Com referência adicional à figura 3, o veículo 10 pode ser configurado também para controlar a orientação da armação do chassi com relação às montagens de suspensão 62. Em alguns exemplos, um sensor de orientação 90, como uma Unidade de Medição inercial (IMU), pode ser configurado para gerar dados indicativos da força específica de um corpo, taxa angular e/ou campo magnético circundando o corpo, utilizando qualquer combinação de acelerômetros, giroscópios, magnetômetros, e/ou qualquer outro dispositivo praticável. Como mostrado, o sensor de orientação 90 pode ser acoplado de modo operável com o chassi 12. Em várias instâncias, um sensor de orientação respectivo 90 pode ser posicionado próximo a e/ou em cada montagem de suspensão respectiva 62. Adicionalmente ou alternativamente, um ou mais sensores de orientação 90 podem ser acoplados também de modo operável com a montagem de lança 40.[049] With further reference to Figure 3, vehicle 10 may also be configured to control the orientation of the chassis frame with respect to suspension mounts 62. In some examples, an orientation sensor 90, such as an Inertial Measurement Unit ( IMU), can be configured to generate data indicative of a body's specific strength, angular rate and/or magnetic field surrounding the body, using any combination of accelerometers, gyroscopes, magnetometers, and/or any other practicable device. As shown, the orientation sensor 90 may be operably coupled with the chassis 12. In various instances, a respective orientation sensor 90 may be positioned proximate to and/or on each respective suspension assembly 62. Additionally or alternatively, one or further guidance sensors 90 may also be operably coupled with the boom assembly 40.

[050]O sensor de orientação 90 pode detectar, por exemplo, orientações com relação pelo menos a dois eixos, incluindo um eixo-x para detectar inclinações de chassi para o horizonte causando rolamento, e um eixo-y para detectar graus de chassi para o horizonte causando inclinação e/ou um eixo-y para detectar graus de chassi para o horizonte causando guinada. Em vários exemplos, o sistema de controle de suspensão pode executar uma sequência de calibragem que executa vários movimentos de uma ou mais montagens de suspensão 62 e redefine o um ou mais sensores de orientação 90 após conclusão dos movimentos definidos. Adicionalmente ou alternativamente, o veículo 10 pode encontrar declives para baixo para a esquerda ou direita, ou graus para baixo para a frente ou para trás, alterando uma posição do chassi 12 e/ou a montagem de lança 40 em relação à cultura em um campo e/ou a superfície de terra 20, que pode afetar operações de pulverização e/ou condições de veículo.[050] The orientation sensor 90 can detect, for example, orientations with respect to at least two axes, including an x-axis to detect chassis tilts to the horizon causing roll, and a y-axis to detect chassis degrees to the horizon. the horizon causing pitch and/or a y-axis to detect chassis degrees to the horizon causing yaw. In various examples, the suspension control system may perform a calibration sequence that performs various movements of one or more suspension assemblies 62 and resets the one or more orientation sensors 90 upon completion of the defined movements. Additionally or alternatively, the vehicle 10 may encounter downward slopes to the left or right, or downward degrees forward or backward, by changing a position of the chassis 12 and/or the boom assembly 40 relative to the crop in a field. and/or the land surface 20, which may affect spraying operations and/or vehicle conditions.

[051]Com referência agora à figura 4, uma vista esquemática de uma porção de um sistema de suspensão 60 para o veículo 10 é ilustrada de acordo com vários aspectos da revelação. Em particular, em arranjos similares, como observado acima, a montagem de suspensão dianteira esquerda 62 pode incluir um cilindro dianteiro esquerdo 74A, a montagem de suspensão dianteira direita 62 pode incluir um cilindro dianteiro da direita 74B, a montagem de suspensão traseira esquerda 62 pode incluir um cilindro traseiro esquerdo 74C, e a montagem de suspensão traseira da direita 62 pode incluir um cilindro traseiro da direita 74D. O sistema de suspensão 60 pode incluir também um ou mais acumuladores 92A-D, várias linhas, mangueiras e conexões, como conexões-T 94A-D e válvulas duplas eletronicamente controladas 96A-D para controlar fluido, como óleo (hidráulico) ou gás (pneumático), armazenado em um reservatório, fluindo para e a partir de volumes de controle 98 de fluido no sistema. Cada acumulador 92 pode ter duas câmaras ou porções separadas por um diafragma, com uma porção de fluido incompressível em uma e uma porção de gás compressível na outra.[051] Referring now to figure 4, a schematic view of a portion of a suspension system 60 for vehicle 10 is illustrated in accordance with various aspects of the disclosure. In particular, in similar arrangements, as noted above, the left front suspension assembly 62 may include a left front cylinder 74A, the right front suspension assembly 62 may include a right front cylinder 74B, the left rear suspension assembly 62 may include include a left rear cylinder 74C, and the right rear suspension assembly 62 may include a right rear cylinder 74D. The suspension system 60 may also include one or more accumulators 92A-D, various lines, hoses, and fittings, such as tee-connections 94A-D, and electronically controlled dual valves 96A-D for controlling fluid, such as oil (hydraulic) or gas ( pneumatic), stored in a reservoir, flowing to and from control volumes 98 of fluid in the system. Each accumulator 92 may have two chambers or portions separated by a diaphragm, with an incompressible fluid portion in one and a compressible gas portion in the other.

[052]Cada um dos cilindros 74 pode ser similar aos outros e opera em um modo similar. Por exemplo, cada cilindro 74 pode incluir um orifício de base 100, um orifício de haste 102 e uma haste de pistão móvel 76. Fluido em um volume de controle entrando no orifício de base 100 (e saindo do orifício de haste 102 em um volume de controle) faz com que a haste de pistão 76 estenda, e fluido no volume de controle entrando no orifício de haste 102 (e saindo do orifício de base 100 no volume de controle) faz com que a haste de pistão 76 retraia. Por conseguinte, o orifício de base 100 do cilindro 74 está em comunicação de fluido através do volume de controle 98 com a porção de fluido de um acumulador associado respectivo 92B através de uma conexão-T associada 94B. Em operação, quando a montagem de roda dianteira da direita 14 passa sobre um ressalto, por exemplo, a haste de pistão 76 retrai, fazendo com que fluido sai do orifício de base 100 e flua para a porção de fluido do acumulador associado 92B. Quando o veículo 10 se desloca além do ressalto, o fluido a partir dessa câmara do acumulador 92B flui de volta para dentro do orifício de base 100 fazendo com que a haste de pistão 76 estenda para sua posição anterior. Desse modo, o acumulador pode operar como uma mola, e a resistência de fluido nas linhas de interconexão opera essencialmente como um abafador ou amortecedor.[052] Each of the cylinders 74 may be similar to the others and operate in a similar mode. For example, each cylinder 74 may include a base port 100, a rod port 102, and a movable piston rod 76. Fluid in a control volume entering the base port 100 (and exiting the rod port 102 in a volume control volume) causes the piston rod 76 to extend, and fluid in the control volume entering the rod orifice 102 (and exiting the base orifice 100 in the control volume) causes the piston rod 76 to retract. Accordingly, the base port 100 of the cylinder 74 is in fluid communication through the control volume 98 with the fluid portion of a respective associated accumulator 92B through an associated T-connection 94B. In operation, when the right front wheel assembly 14 passes over a shoulder, for example, the piston rod 76 retracts, causing fluid to exit the base port 100 and flow into the fluid portion of the associated accumulator 92B. When the vehicle 10 moves beyond the shoulder, fluid from this accumulator chamber 92B flows back into the base hole 100 causing the piston rod 76 to extend to its previous position. In this way, the accumulator can operate as a spring, and the fluid resistance in the interconnecting lines essentially operates as a damper or buffer.

[053]As válvulas 96 controlam a quantidade de fluido no acumulador associado 92 de modo que uma posição neutra definida (por exemplo, aproximadamente a posição de meio de curso) da haste de pistão 76 em cada dos cilindros 74 possa ser obtida com base na carga do veículo 10. Desse modo, cada haste de pistão 76 é móvel por uma quantidade suficiente em cada direção para obter um movimento pivô das montagens de armação de oscilação 70 e altura de veículo desejada pode ser obtida para o veículo 10.[053] Valves 96 control the amount of fluid in the associated accumulator 92 so that a defined neutral position (e.g., approximately the mid-stroke position) of the piston rod 76 in each of the cylinders 74 can be obtained based on the load of the vehicle 10. In this way, each piston rod 76 is movable by a sufficient amount in each direction to obtain a pivot movement of the swing frame mounts 70 and desired vehicle height can be obtained for the vehicle 10.

[054]O sistema de suspensão 60 pode conectar de modo cruzado também as montagens de suspensão independentes 62. Em particular, o cilindro 74 de cada montagem de suspensão 62 está em comunicação de fluido com um cilindro 74 de uma montagem de suspensão diagonalmente oposta 62. Essas interconexões são de tubo cruzado dessa maneira de modo que quando os cilindros 74A ou 74B em uma montagem se movam para uma posição estendida ou retraída (devido a irregularidades no terreno ou forças associadas à guinada do veículo 10), então o cilindro associado 74D ou 74D, respectivamente, na montagem diagonalmente oposta pode ser também induzido para a mesma posição estendida ou retraída. De modo semelhante, se o cilindro 74D ou 74C for forçado para uma posição estendida ou retraída, então o cilindro associado 74A ou 74B, respectivamente, na montagem diagonalmente oposta pode ser induzido para a mesma posição estendida ou retraída. Essa ação transversal dos cilindros 74 pode ajudar a manter o veículo 10 em uma orientação horizontal estável, de modo que o chassi 12 permaneça nivelado, e distribuição de peso aproximadamente constante para todas as quatro rodas seja mantida.[054] Suspension system 60 can also cross-connect independent suspension assemblies 62. In particular, cylinder 74 of each suspension assembly 62 is in fluid communication with a cylinder 74 of a diagonally opposite suspension assembly 62 These interconnects are cross-tube in this manner so that when cylinders 74A or 74B in an assembly move to an extended or retracted position (due to terrain irregularities or forces associated with vehicle yaw 10), then the associated cylinder 74D. or 74D, respectively, in diagonally opposite mounting can also be induced to the same extended or retracted position. Similarly, if the cylinder 74D or 74C is forced into an extended or retracted position, then the associated cylinder 74A or 74B, respectively, in the diagonally opposite assembly can be induced into the same extended or retracted position. This transverse action of the cylinders 74 can help maintain the vehicle 10 in a stable horizontal orientation, so that the chassis 12 remains level, and approximately constant weight distribution to all four wheels is maintained.

[055]Além disso, um sensor de posição 104 pode ser disposto com relação a cada volume de controle 98. Cada sensor de posição 104 pode ser configurado para gerar um sinal elétrico para o sistema de controle de suspensão para indicar uma pressão de um volume de controle correspondente 98. Em alguns exemplos, os sensores de pressão 104 podem ser dispostos como conexões em linha com as válvulas 96. Similarmente, um sensor de temperatura opcional 106 pode ser disposto com relação a cada volume de controle 98. Cada sensor de temperatura 106 quando configurado pode gerar um sinal elétrico para o sistema de controle de suspensão para indicar uma temperatura de um volume de controle correspondente 98. Em vários exemplos, os sensores de temperatura 106 podem ser dispostos como conexões em linha com as válvulas 96.[055] Additionally, a position sensor 104 may be disposed with respect to each control volume 98. Each position sensor 104 may be configured to generate an electrical signal to the suspension control system to indicate a pressure of a volume corresponding control volume 98. In some examples, pressure sensors 104 may be arranged as in-line connections to valves 96. Similarly, an optional temperature sensor 106 may be disposed with respect to each control volume 98. Each temperature sensor 106 when configured may generate an electrical signal to the suspension control system to indicate a temperature of a corresponding control volume 98. In various examples, temperature sensors 106 may be arranged as in-line connections to valves 96.

[056]Com referência agora à figura 5, uma vista esquemática de um sistema 120 para um veículo de trabalho 10 é ilustrado de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o sistema 120 será descrito com referência ao veículo de trabalho 10 descrito acima com referência às figuras 1-4. Entretanto, será reconhecido por aqueles com conhecimentos comuns na técnica que o sistema revelado 120 pode ser utilizado em geral com máquinas agrícolas tendo qualquer outra configuração de máquina adequada. Adicionalmente, será reconhecido que, para fins de ilustração, links comunicativos, ou acoplamentos elétricos do sistema 120 mostrados na figura 4 são indicados por setas bidirecionais.[056] Referring now to figure 5, a schematic view of a system 120 for a work vehicle 10 is illustrated in accordance with aspects of the present matter. In general, the system 120 will be described with reference to the work vehicle 10 described above with reference to figures 1-4. However, it will be recognized by those of ordinary skill in the art that the disclosed system 120 can be used generally with agricultural machines having any other suitable machine configuration. Additionally, it will be recognized that, for purposes of illustration, communicative links, or electrical couplings of system 120 shown in Figure 4 are indicated by bidirectional arrows.

[057]Em vários exemplos, o sistema 120 pode incluir um sistema de computação 122 e vários componentes, recursos, sistemas e/ou subsistemas configurados para serem comunicativamente acoplados ao sistema de computação 122. Em geral, o sistema de computação 122 pode ser configurado para executar várias tarefas ou funções relacionadas ao computador, incluindo, por exemplo, receber dados a partir de um ou mais componentes, recursos, sistemas e/ou subsistemas do veículo 10, armazenar e/ou processar dados recebidos ou gerados pelo sistema de computação 122, e/ou controlar a operação de um ou mais componentes, recursos, sistemas e/ou subsistemas do veículo 10.[057] In various examples, the system 120 may include a computing system 122 and various components, resources, systems and/or subsystems configured to be communicatively coupled to the computing system 122. In general, the computing system 122 may be configured to perform various computer-related tasks or functions, including, for example, receiving data from one or more components, resources, systems and/or subsystems of the vehicle 10, storing and/or processing data received or generated by the computing system 122 , and/or control the operation of one or more components, resources, systems and/or subsystems of the vehicle 10.

[058]Em geral, o sistema de computação 122 pode corresponder a qualquer (quaisquer) dispositivo(s) baseado(s) em processador adequado(s), como um dispositivo de computação ou qualquer combinação de dispositivos de computação. Desse modo, como mostrado na figura 5, o sistema de computação 122 pode incluir em geral um ou mais processador(es) 124 e dispositivos de memória associados 126 configurados para executar uma variedade de funções implementadas por computador (por exemplo, executar os métodos, etapas, algoritmos, cálculos e similares revelados na presente invenção). Como utilizado na presente invenção, o termo “processador” se refere não somente a circuitos integrados mencionados na técnica como sendo incluídos em um computador, porém também se refere a um controlador, um microcontrolador, um microcomputador, um controlador de lógica programável (PLC), um circuito integrado de aplicação específica e outros circuitos programáveis. Adicionalmente, o dispositivo de memória 126 pode compreender geralmente elemento(s) de memória incluindo, porém, não limitado a mídia legível por computador (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM)), mídia não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disco flexível, uma memória somente de leitura-compact disc (CD-ROM), um disco magneto-ótico (MOD), um digital versatile disc (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Tal dispositivo de memória 126 pode ser configurado em geral para armazenar informação acessível ao(s) processador(es) 124, incluindo dados 128 que podem ser recuperados, manipulados, criados e/ou armazenados pelo(s) processador(es 124 e instruções 130 que podem ser executados pelo(s) processador(es) 124.[058] In general, computing system 122 may correspond to any suitable processor-based device(s), such as a computing device or any combination of computing devices. Thus, as shown in Figure 5, the computing system 122 may generally include one or more processor(s) 124 and associated memory devices 126 configured to perform a variety of computer-implemented functions (e.g., executing the methods, steps, algorithms, calculations and the like disclosed in the present invention). As used in the present invention, the term "processor" refers not only to integrated circuits mentioned in the art as being included in a computer, but also refers to a controller, a microcontroller, a microcomputer, a programmable logic controller (PLC) , an application-specific integrated circuit and other programmable circuits. Additionally, memory device 126 may generally comprise memory element(s) including, but not limited to, computer-readable media (e.g., random access memory (RAM)), non-volatile computer-readable media (e.g., a flash memory), a flexible disk, a compact read-only memory disc (CD-ROM), a magneto-optical disc (MOD), a digital versatile disc (DVD) and/or other suitable memory elements. Such memory device 126 may be generally configured to store information accessible to the processor(s) 124, including data 128 that may be retrieved, manipulated, created and/or stored by the processor(s) 124 and instructions 130 which can be executed by the processor(s) 124.

[059]Em vários exemplos, os dados 128 podem ser armazenados em um ou mais bancos de dados. Por exemplo, o dispositivo de memória 126 pode incluir vários bancos de dados para armazenar dados associados à operação do veículo 10, como dados de operação, dados de sensor, dados de superfície de terra, dados de mapa, dados de aplicação, dados de produto agrícola, tabelas de correlação e/ou similares. Tais dados podem incluir, por exemplo, informação recebida a partir de um ou mais componentes, recursos, sistemas e/ou subsistemas do veículo 10. Por exemplo, como mostrado na figura 5, o sistema de computação 122 pode ser comunicativamente acoplado a um ou mais sensores de orientação 90. Como fornecido aqui, o um ou mais sensores de orientação 90 podem ser configurados para gerar dados indicativos da força específica de um corpo, taxa angular, campo magnético circundando o corpo e/ou quaisquer outros dados que podem ser utilizados para calcular uma orientação do chassi 12, a montagem de suspensão 62, a montagem de lança 40, e/ou o veículo 10 utilizando qualquer combinação de acelerômetros, giroscópios, magnetômetros e/ou qualquer outro dispositivo praticável.[059] In various examples, data 128 can be stored in one or more databases. For example, memory device 126 may include various databases for storing data associated with the operation of vehicle 10, such as operation data, sensor data, land surface data, map data, application data, product data. agricultural, correlation tables and/or similar. Such data may include, for example, information received from one or more components, resources, systems and/or subsystems of vehicle 10. For example, as shown in Figure 5, computing system 122 may be communicatively coupled to one or more plus orientation sensors 90. As provided herein, the one or more orientation sensors 90 may be configured to generate data indicative of a body's specific force, angular rate, magnetic field surrounding the body, and/or any other data that may be utilized to calculate an orientation of the chassis 12, the suspension assembly 62, the boom assembly 40, and/or the vehicle 10 using any combination of accelerometers, gyroscopes, magnetometers, and/or any other device practicable.

[060]Adicionalmente ou alternativamente, um sensor de posição 88 pode ser disposto com relação a cada cilindro 74 (FIG. 3) de cada montagem de suspensão 62. Cada sensor de posição 88 pode ser configurado para gerar dados que são transmitidos para o sistema de controle de suspensão para indicar uma posição da haste de pistão correspondente 76 com relação à base 78, correspondente ao curso (S).[060] Additionally or alternatively, a position sensor 88 may be disposed with respect to each cylinder 74 (FIG. 3) of each suspension assembly 62. Each position sensor 88 may be configured to generate data that is transmitted to the system suspension control system to indicate a position of the corresponding piston rod 76 with respect to the base 78, corresponding to the stroke (S).

[061]Adicionalmente ou alternativamente, o sistema de computação 122 pode ser comunicativamente acoplado a um ou mais sensores de altura 134. O um ou mais sensores de altura 134 podem ser configurados para gerar dados indicativos de uma posição do chassi 12, montagem de suspensão 62, montagem de lança 40 e/ou o veículo 10 em relação à superfície de terra 20. Em vários exemplos, o sensor de altura 134 pode ser configurado como uma unidade de medição inercial (IMU) que mede uma força específica, taxa angular e/ou uma orientação do chassi 12, a montagem de suspensão 62, a montagem de lança 40 e/ou o veículo 10 utilizando uma combinação de acelerômetros, giroscópios, magnetômetros e/ou qualquer outro dispositivo praticável. O um ou mais sensores de altura 134 podem corresponder adicionalmente ou alternativamente a um sensor de imagem. Em vários exemplos, os sensores de imagem podem corresponder a uma câmera estereográfica tendo duas ou mais lentes com um sensor de imagem separada para cada lente para permitir que a câmera capture imagens estereográficas ou tridimensionais. Em exemplos alternativos, os sensores de imagem podem corresponder a quaisquer outros dispositivos de detecção adequados configurados para capturar dados de imagem ou semelhantes a imagem, como uma câmera monocular, um sensor LIDAR, um sensor RADAR e/ou qualquer outro sensor. Adicionalmente, o um ou mais sensores de altura 134 podem ser configurados como um sensor de proximidade e/ou qualquer outro tipo de sensor sem se afastar dos ensinamentos fornecidos na presente invenção.[061] Additionally or alternatively, the computing system 122 may be communicatively coupled to one or more height sensors 134. The one or more height sensors 134 may be configured to generate data indicative of a position of the chassis 12, suspension assembly 62, boom mount 40 and/or the vehicle 10 relative to the ground surface 20. In various examples, the height sensor 134 can be configured as an inertial measurement unit (IMU) that measures a specific force, angular rate and /or an orientation of the chassis 12, the suspension assembly 62, the boom assembly 40 and/or the vehicle 10 using a combination of accelerometers, gyroscopes, magnetometers and/or any other practicable device. The one or more height sensors 134 may additionally or alternatively correspond to an image sensor. In various examples, the image sensors may correspond to a stereographic camera having two or more lenses with a separate image sensor for each lens to allow the camera to capture stereographic or three-dimensional images. In alternative examples, the image sensors may correspond to any other suitable sensing devices configured to capture image or image-like data, such as a monocular camera, a LIDAR sensor, a RADAR sensor, and/or any other sensor. Additionally, the one or more height sensors 134 may be configured as a proximity sensor and/or any other type of sensor without departing from the teachings provided in the present invention.

[062]Com referência adicional à figura 5, o sistema de computação 122 pode ser comunicativamente acoplado a um (uns) sistema(s) de posicionamento 138 que é(são) configurado(s) para determinar a localização do veículo 10 utilizando um sistema de posicionamento global, um sistema de posicionamento Galileo, o sistema de satélite de Navegação Global (GLONASS), o sistema de Navegação e Posicionamento por Satélite BeiDou, um sistema de navegação estimada e/ou similar. Em tais exemplos, a localização determinada pelo(s) sistema(s) de posicionamento 136 pode ser transmitida para o sistema de computação 122 (por exemplo, na forma de coordenadas de localização) e subsequentemente armazenada em um banco de dados adequado para processamento e/ou análise subsequente.[062] With further reference to Figure 5, the computing system 122 may be communicatively coupled to a positioning system(s) 138 that is configured to determine the location of the vehicle 10 using a system global positioning system, a Galileo positioning system, the Global Navigation satellite system (GLONASS), the BeiDou Satellite Navigation and Positioning system, an estimated navigation system and/or similar. In such examples, the location determined by the positioning system(s) 136 may be transmitted to the computing system 122 (e.g., in the form of location coordinates) and subsequently stored in a suitable database for processing and /or subsequent analysis.

[063]Com referência ainda à figura 5, em vários exemplos, as instruções 130 armazenadas no dispositivo de memória 128 do sistema de computação 122 podem ser executadas pelo(s) processador(es) 124 para implementar um ou mais módulos 132 como um módulo de análise de dados ou um módulo de controle ativo. Por exemplo, um módulo de análise de dados pode ser executado ou implementado por processador(es) 124 para analisar dados recebidos a partir de um ou mais componentes, recursos, sistemas e/ou subsistemas do veículo 10 (por exemplo, o um ou mais sensores de orientação 90, o um ou mais sensores de posição 88, o um ou mais sensores de altura 134 etc.).[063] Referring further to Figure 5, in various examples, instructions 130 stored in memory device 128 of computing system 122 may be executed by processor(s) 124 to implement one or more modules 132 as a module analysis module or an active control module. For example, a data analysis module may be executed or implemented by processor(s) 124 to analyze data received from one or more components, resources, systems and/or subsystems of vehicle 10 (e.g., the one or more orientation sensors 90, the one or more position sensors 88, the one or more height sensors 134, etc.).

[064]Adicionalmente, um módulo de controle ativo pode ser executado ou implementado pelo(s) processador(es) 124 para alterar ou ajustar a operação de um ou mais componentes, recursos, sistemas e/ou subsistemas do veículo 10. Por exemplo, em alguns exemplos, o sistema de computação 122 pode utilizar o módulo de controle ativo para ajustar ou controlar a operação de um ou mais componentes de um sistema de aplicação de produto agrícola 42, como por controlar a operação de uma montagem de controle de fluxo associada 48 (por exemplo, uma ou mais bombas, válvulas e/ou similares) que regula o fornecimento de produto agrícola 46 (figura 1) entre os tanques 44 e as montagens de bocal 50, por controlar a operação das montagens de bocal 50 (por exemplo, por controlar as válvulas de bocal utilizando uma técnica de modulação de largura de pulso (PWM)), e/ou por controlar qualquer outro componente adequado do sistema de aplicação de produto agrícola 42 (por exemplo, uma suspensão de lança 58). Além disso, vários outros componentes podem ser ajustados ou controlados pelo sistema de computação 122 através da execução ou implementação do módulo de controle ativo. Por exemplo, o sistema de computação 122 pode ser configurado para ajustar ou controlar a operação de um ou mais componentes, subsistemas, ou sistemas de um sistema de acionamento 146, como por controlar a operação do sistema de controle de trem de força 22, um sistema de direção 148, o sistema de suspensão de veículo 60 e/ou similares.[064] Additionally, an active control module may be executed or implemented by the processor(s) 124 to alter or adjust the operation of one or more components, resources, systems and/or subsystems of the vehicle 10. For example, In some examples, the computing system 122 may utilize the active control module to adjust or control the operation of one or more components of an agricultural product application system 42, such as by controlling the operation of an associated flow control assembly. 48 (e.g., one or more pumps, valves and/or the like) that regulates the supply of agricultural product 46 (figure 1) between the tanks 44 and the nozzle assemblies 50, by controlling the operation of the nozzle assemblies 50 (e.g. for example, by controlling the nozzle valves using a pulse width modulation (PWM) technique), and/or by controlling any other suitable component of the agricultural product application system 42 (e.g., a boom suspension 58). Additionally, various other components may be adjusted or controlled by the computing system 122 through executing or implementing the active control module. For example, the computing system 122 may be configured to adjust or control the operation of one or more components, subsystems, or systems of a drive system 146, such as by controlling the operation of the powertrain control system 22, a steering system 148, vehicle suspension system 60 and/or the like.

[065]O módulo de controle ativo pode ser capaz também de fornecer notificações e/ou instruções 130 para a interface de usuário 32, um sistema de notificação de veículo relacionado 138 (por exemplo, incluindo componentes configurados para fornecer feedback visual, auditivo ou háptico, como luzes, alto- falantes componentes vibratórios e/ou similares) e/ou um dispositivo eletrônico remoto 142. Em algumas instâncias, o módulo de controle ativo pode gerar uma notificação para o sistema de notificação 138 quando o comprimento máximo do curso é menor que uma faixa definida, a posição de pistão difere da posição de curso default por uma quantidade definida de tempo e/ou por qualquer outro motivo.[065] The active control module may also be capable of providing notifications and/or instructions 130 to the user interface 32, a related vehicle notification system 138 (e.g., including components configured to provide visual, auditory or haptic feedback , such as lights, speakers, vibrating components, and/or the like) and/or a remote electronic device 142. In some instances, the active control module may generate a notification to the notification system 138 when the maximum stroke length is less than a defined range, the piston position differs from the default stroke position by a defined amount of time and/or for any other reason.

[066]Em alguns exemplos, a interface de usuário 32 pode incluir um display 34 tendo uma tela sensível ao toque 140 montada na cabine 30. O display 34 pode ser capaz de exibir informação relacionada à operação do veículo 10 e/ou sistemas ou componentes acoplados de modo operável com o veículo 10. Em alguns exemplos, o display 34 pode incluir um dispositivo de entrada na forma de conjunto de circuitos na tela sensível ao toque 140 para receber uma entrada correspondendo a uma localização sobre o display 34. Adicionalmente, a interface de usuário 32 pode incluir também vários outros tipos ou formas de dispositivos de entrada 36, como um ou mais joysticks, botões, knobs, alavancas, pads de entrada, e/ou qualquer outro dispositivo praticável. Em vários exemplos, um acionador 64 de um sistema de suspensão 60 pode ser acionado em resposta a uma entrada recebida através de uma entrada de usuário.[066] In some examples, the user interface 32 may include a display 34 having a touch screen 140 mounted in the cab 30. The display 34 may be capable of displaying information related to the operation of the vehicle 10 and/or systems or components operably coupled with the vehicle 10. In some examples, the display 34 may include an input device in the form of circuitry on the touch screen 140 for receiving an input corresponding to a location on the display 34. Additionally, the User interface 32 may also include various other types or forms of input devices 36, such as one or more joysticks, buttons, knobs, levers, input pads, and/or any other device practicable. In various examples, an actuator 64 of a suspension system 60 may be actuated in response to input received through user input.

[067]Em vários exemplos, o sistema de computação 122 pode ser configurado para comunicar através de comunicação cabeada e/ou sem fio com um ou mais dispositivos eletrônicos remotos 142 através de um dispositivo de comunicação 144 (por exemplo, um transceptor). A rede pode ser um ou mais de vários mecanismos de comunicação cabeada ou sem fio, incluindo qualquer combinação de mecanismos de comunicação cabeada (por exemplo, cabo e fibra) e/ou sem fio (por exemplo, celular, sem fio, satélite, micro-ondas e radiofrequência) e qualquer topologia de rede desejada (ou topologias quando múltiplos mecanismos de comunicação são utilizados). Redes de comunicação sem fio exemplificadoras incluem um transceptor sem fio (por exemplo, um módulo BLUETOOTH, um transceptor ZIGBEE, um transceptor de Wi-Fi, um transceptor de IrDA, um transceptor RFID etc.), redes de área local (LAN) e/ou redes de área remota (WAN), incluindo a Internet, fornecendo serviços de comunicação de dados. O dispositivo eletrônico 142 pode incluir um display para exibir informação para um usuário. Por exemplo, o dispositivo eletrônico 142 pode exibir uma ou mais interfaces de usuário e pode ser capaz de receber entradas de usuário remoto associadas ao ajuste de variáveis de operação ou limiares associados ao veículo 10. Além disso, o dispositivo eletrônico 142 pode fornecer informação de feedback, como alertas visuais, audíveis e táteis, e/ou permitir que o operador altere ou ajuste um ou mais componentes, recursos, sistemas e/ou subsistemas do veículo 10 através do uso do dispositivo eletrônico remoto 142. Será reconhecido que o dispositivo eletrônico 142 pode ser qualquer um de uma variedade de dispositivos de computação e pode incluir um processador e memória. Por exemplo, o dispositivo eletrônico 142 pode ser um telefone celular, dispositivo de comunicação móvel, chave com sensor magnético, dispositivo usável (por exemplo, pulseira esportiva, relógio, óculos, joia, carteira), roupa (por exemplo, uma camiseta, luvas, sapatos ou outros acessórios), assistente pessoal digital, fones de ouvido e/ou outros dispositivos que incluem capacidades para comunicação sem fio e/ou quaisquer protocolos de comunicação cabeada.[067] In various examples, the computing system 122 may be configured to communicate via wired and/or wireless communication with one or more remote electronic devices 142 via a communication device 144 (e.g., a transceiver). The network may be one or more of various wired or wireless communication mechanisms, including any combination of wired (e.g., cable and fiber) and/or wireless (e.g., cellular, wireless, satellite, micro -wave and radio frequency) and any desired network topology (or topologies when multiple communication mechanisms are used). Exemplary wireless communication networks include a wireless transceiver (e.g., a BLUETOOTH module, a ZIGBEE transceiver, a Wi-Fi transceiver, an IrDA transceiver, an RFID transceiver, etc.), local area networks (LAN), and /or remote area networks (WAN), including the Internet, providing data communications services. The electronic device 142 may include a display for displaying information to a user. For example, the electronic device 142 may display one or more user interfaces and may be capable of receiving remote user input associated with adjusting operating variables or thresholds associated with the vehicle 10. Additionally, the electronic device 142 may provide information on feedback, such as visual, audible and tactile alerts, and/or allow the operator to change or adjust one or more components, features, systems and/or subsystems of the vehicle 10 through the use of the remote electronic device 142. It will be recognized that the electronic device 142 may be any of a variety of computing devices and may include a processor and memory. For example, electronic device 142 may be a cell phone, mobile communication device, magnetic sensor key, wearable device (e.g., sports bracelet, watch, glasses, jewelry, wallet), clothing (e.g., a t-shirt, gloves , shoes or other accessories), personal digital assistant, headphones and/or other devices that include capabilities for wireless communication and/or any wired communication protocols.

[068]Com referência ainda à figura 5, o sistema de aplicação de produto agrícola 42 pode ser configurado para dispensar um produto a partir do tanque 44 na superfície de terra 20 através das várias montagens de bocal 50 separadas ao longo do comprimento da montagem de lança 40. Em alguns exemplos, a montagem de controle de fluxo 48 do sistema de aplicação 42 pode incluir uma bomba, orifícios restritivos, válvulas e/ou similares para regular o fluxo de produto agrícola 46 (figura 1) a partir do tanque 44 para as montagens de bocal 50. Em alguns casos, o sistema de computação 122 pode alterar uma condição operacional da montagem de controle de fluxo 48, como por regular o fluxo de um produto agrícola 46 (figura 1), com base em dados fornecidos por um ou mais sensores de orientação 90, o um ou mais sensores de posição 88 e/ou o um ou mais sensores de altura 134. Por exemplo, a montagem de controle de fluxo 48 pode alterar a operação de uma ou mais montagens de bocal 50 (ou qualquer outro componente) com base em uma orientação do veículo 10 e/ou uma altura do veículo 10 (ou a montagem de lança 40) em relação à superfície de terra 20.[068] Referring further to Figure 5, the agricultural product application system 42 can be configured to dispense a product from the tank 44 onto the land surface 20 through the various nozzle assemblies 50 separated along the length of the assemblage. lance 40. In some examples, the flow control assembly 48 of the application system 42 may include a pump, restrictive orifices, valves and/or the like to regulate the flow of agricultural product 46 (Figure 1) from the tank 44 to the nozzle assemblies 50. In some cases, the computing system 122 may change an operating condition of the flow control assembly 48, such as by regulating the flow of an agricultural product 46 (Figure 1), based on data provided by a one or more orientation sensors 90, the one or more position sensors 88, and/or the one or more height sensors 134. For example, the flow control assembly 48 may alter the operation of one or more nozzle assemblies 50 ( or any other component) based on an orientation of the vehicle 10 and/or a height of the vehicle 10 (or the boom assembly 40) relative to the ground surface 20.

[069]Em vários exemplos, cada montagem de bocal 50 pode incluir um bocal de pulverização (e uma válvula associada para regular a taxa de fluxo do produto agrícola 46 (figura 1) através do bocal (e, desse modo, a taxa de aplicação da montagem de bocal 50), desse modo permitindo que as características desejadas de pulverização da ventoinha de pulverização ou saída do produto agrícola 46 (figura 1) expelido a partir do bocal sejam obtidas. Em algumas instâncias, cada válvula pode ser seletivamente ativada para orientar um produto agrícola 46 (figura 1) em direção a um alvo definido. Por exemplo, cada válvula pode ser seletivamente ativada para descarregar um herbicida adequado em direção a uma erva daninha detectada/identificada e/ou um nutriente em direção a uma cultura detectada/identificada. Em tais casos, os dados fornecidos por um ou mais sensores de orientação 90, o um ou mais sensores de posição 88 e/ou o um ou mais sensores de altura 134 podem ser utilizados para direcionar melhor o produto agrícola 46 (FIG. 1) no alvo definido. Em tais casos, um tempo de ativação de uma ou mais montagens de bocal 50 é pelo menos parcialmente baseada na altura da montagem de lança 40 em relação a uma superfície de terreno 20 com o chassi 12 na posição default.[069] In various examples, each nozzle assembly 50 may include a spray nozzle (and an associated valve for regulating the flow rate of agricultural product 46 (figure 1) through the nozzle (and thereby the application rate of the nozzle assembly 50), thereby allowing the desired spray characteristics of the spray fan or output of the agricultural product 46 (figure 1) expelled from the nozzle to be obtained. In some instances, each valve may be selectively activated to orient. an agricultural product 46 (figure 1) towards a defined target. For example, each valve can be selectively activated to discharge a suitable herbicide towards a detected/identified weed and/or a nutrient towards a detected/identified crop. identified. In such cases, data provided by one or more orientation sensors 90, the one or more position sensors 88 and/or the one or more height sensors 134 can be used to better direct the agricultural product 46 (FIG. 1) on the defined target. In such cases, an activation time of one or more nozzle assemblies 50 is at least partially based on the height of the boom assembly 40 relative to a ground surface 20 with the chassis 12 in the default position.

[070]Em alguns exemplos, a suspensão de lança 58 pode ser configurada para amortecer o movimento da armação de lança 52 em relação a um mastro, desse modo fornecendo uma plataforma mais estável para a montagem de lança 40. A suspensão de lança 58 pode permitir vários níveis de amortecimento com base em uma entrada de operador e/ou tais níveis de amortecimento podem ser automaticamente alterados ou selecionados pelo sistema de computação 122 (por exemplo, com base em dados recebidos a partir de um ou mais sensores). Em vários exemplos, a suspensão de lança 58 pode ser automaticamente ajustada com base em dados recebidos a partir de outro sistema ou subsistemas do veículo 10 também. Por exemplo, a montagem de suspensão 58 pode alterar a posição da armação 52 da montagem de lança 40 em relação ao mastro (ou qualquer outro componente) com base em uma orientação do veículo 10 e/ou uma altura do veículo 10 (ou a montagem de lança 40) em relação à superfície de terra 20.[070] In some examples, the boom suspension 58 can be configured to dampen the movement of the boom frame 52 relative to a mast, thereby providing a more stable platform for the boom mounting 40. The boom suspension 58 can allow various damping levels based on an operator input and/or such damping levels may be automatically changed or selected by the computing system 122 (e.g., based on data received from one or more sensors). In several examples, boom suspension 58 may be automatically adjusted based on data received from other system or subsystems of vehicle 10 as well. For example, the suspension assembly 58 may change the position of the frame 52 of the boom assembly 40 relative to the mast (or any other component) based on an orientation of the vehicle 10 and/or a height of the vehicle 10 (or the mounting boom 40) in relation to the land surface 20.

[071]Em alguns exemplos, o sistema de controle de trem de força 22 inclui uma central elétrica 24, um sistema de transmissão 26 e um sistema de freio 28. A central elétrica 24 é configurada para variar a saída do motor para controlar a velocidade do veículo 10. Por exemplo, a central elétrica 24 pode variar um ajuste de aceleração do motor, uma mistura de combustível/ar do motor, uma timing do motor e/ou outros parâmetros de motor adequados para controlar a saída do motor. Além disso, o sistema de transmissão 26 pode ajustar uma seleção de velocidades em um sistema de transmissão 26 para controlar a velocidade do veículo 10. Adicionalmente, o sistema de freio 28 pode ajustar a força de frenagem, desse modo controlando a velocidade do veículo 10. Embora o sistema de controle de trem de força ilustrado, 22, inclua a central elétrica 24, o sistema de transmissão 26, e o sistema de freio 28, será reconhecido que exemplos alternativos podem incluir um ou dois desses sistemas, em qualquer combinação adequada. Exemplos adicionais podem incluir um sistema de controle de trem de força 22 tendo outros sistemas e/ou sistemas adicionais para facilitar o ajuste da velocidade do veículo 10.[071] In some examples, the powertrain control system 22 includes a powertrain 24, a transmission system 26, and a brake system 28. The powertrain 24 is configured to vary engine output to control speed. of the vehicle 10. For example, the power plant 24 may vary an engine throttle setting, an engine fuel/air mixture, an engine timing, and/or other suitable engine parameters to control engine output. Additionally, the transmission system 26 may adjust a selection of speeds in a transmission system 26 to control the speed of the vehicle 10. Additionally, the brake system 28 may adjust the braking force, thereby controlling the speed of the vehicle 10. Although the illustrated powertrain control system 22 includes the power plant 24, the transmission system 26, and the brake system 28, it will be recognized that alternative examples may include one or two of these systems, in any suitable combination. . Additional examples may include a powertrain control system 22 having other systems and/or additional systems to facilitate adjustment of the speed of the vehicle 10.

[072]Em vários exemplos, o sistema de suspensão de veículo 60 pode alterar a posição do chassi 12 em relação a um eixo de rolamento 66 (figura 1) de uma roda correspondente (ou qualquer outro componente) com base em uma orientação do veículo 10 e/ou uma altura do veículo 10 (ou a montagem de lança 40) em relação à superfície de terra 20. Adicionalmente ou alternativamente, em vários momentos durante operação, o sistema de suspensão de veículo 60 pode alterar a posição do chassi 12 em relação a um eixo de rolamento 66 (figura 1) de uma roda correspondente (ou qualquer outro componente) para calibrar cada montagem de suspensão 62. Em tais instâncias, o sistema de computação 122 pode redefinir uma posição default do veículo 10 com base nos dados a partir de um ou mais sensores de orientação 90 após conclusão dos movimentos definidos das montagens de suspensão 62. Adicionalmente, em alguns casos, o sistema de computação 122 pode recalcular uma altura de um ou mais componentes a partir da superfície de terra 20 após a posição default ser redefinida pelo sistema de computação 122.[072] In various examples, the vehicle suspension system 60 can change the position of the chassis 12 relative to a rolling axis 66 (figure 1) of a corresponding wheel (or any other component) based on an orientation of the vehicle. 10 and/or a height of the vehicle 10 (or the boom assembly 40) relative to the ground surface 20. Additionally or alternatively, at various times during operation, the vehicle suspension system 60 may change the position of the chassis 12 in 1) of a corresponding wheel (or any other component) to calibrate each suspension assembly 62. In such instances, the computing system 122 may reset a default position of the vehicle 10 based on the data from one or more orientation sensors 90 upon completion of defined movements of the suspension assemblies 62. Additionally, in some cases, the computing system 122 may recalculate a height of one or more components from the ground surface 20 after default position be reset by the computing system 122.

[073]Em alguns exemplos, quando o(s) sistema(s) de posicionamento 136 determina(m) que a localização do veículo 10 está compreendida em uma primeira localização, o sistema de computação 122 pode fornecer instruções 130 para um ou mais sistemas do veículo 10 para operar em um estado definido. Por exemplo, quando no local definido, o sistema de controle de suspensão pode executar uma sequência de calibragem que executa vários movimentos de uma ou mais montagens de suspensão 62 e redefine o um ou mais sensores de orientação 90 após conclusão dos movimentos definidos. Adicionalmente ou alternativamente, o veículo 10 pode encontrar declives para baixo para a esquerda ou direita, ou graus para baixo para a frente ou para trás, alterando uma posição do chassi 12 e/ou a montagem de lança 40 em relação à cultura em um campo e/ou a superfície de terra 20, que pode afetar operações de pulverização e/ou condições de veículo quando no local definido. Como tal, a montagem de suspensão 62 pode alterar uma altura de uma ou mais porções do chassi 12 em tais instâncias.[073] In some examples, when the positioning system(s) 136 determine(s) that the location of the vehicle 10 is comprised in a first location, the computing system 122 may provide instructions 130 to one or more systems of vehicle 10 to operate in a defined state. For example, when at the defined location, the suspension control system may perform a calibration sequence that performs various movements of one or more suspension assemblies 62 and resets the one or more guidance sensors 90 upon completion of the defined movements. Additionally or alternatively, the vehicle 10 may encounter downward slopes to the left or right, or downward degrees forward or backward, by changing a position of the chassis 12 and/or the boom assembly 40 relative to the crop in a field. and/or the land surface 20, which may affect spraying operations and/or vehicle conditions when at the defined location. As such, the suspension assembly 62 may change a height of one or more portions of the chassis 12 in such instances.

[074]Em operação, cada uma das montagens de suspensão 62 pode ser colocada em um primeiro curso default definindo, desse modo, uma primeira posição default. Em vários momentos, o sistema de computação 122 pode instruir cada uma das montagens de suspensão 62 para calibrar a montagem de suspensão 62. Em tais instâncias, o sistema de computação 122 pode instruir cada montagem de suspensão 62 a se mover para uma posição de altura mínima e uma posição de altura máxima, como por mover uma haste de pistão 76 para uma posição totalmente retraída e uma posição totalmente estendida. Um sensor de posição 88 associado a cada montagem de suspensão respectiva 62 pode ser configurado para gerar dados indicativos de uma posição da haste de pistão correspondente 76 com relação à base quando o pistão é movido entre a posição de altura mínima e a posição de altura máxima, correspondendo ao curso. Por exemplo, se o sensor de posição 88 fornecer dados indicando que a haste de pistão 76 tem um comprimento de movimento de cerca de 8 polegadas, a haste de pistão 76 pode ser ajustada em um curso default que é um ponto médio de x/2 polegadas.[074] In operation, each of the suspension assemblies 62 can be placed on a default first course, thereby defining a default first position. At various times, the computing system 122 may instruct each of the suspension assemblies 62 to calibrate the suspension assembly 62. In such instances, the computing system 122 may instruct each suspension assembly 62 to move to a height position. minimum and a maximum height position, as by moving a piston rod 76 to a fully retracted position and a fully extended position. A position sensor 88 associated with each respective suspension assembly 62 may be configured to generate data indicative of a position of the corresponding piston rod 76 with respect to the base when the piston is moved between the minimum height position and the maximum height position. , corresponding to the course. For example, if the position sensor 88 provides data indicating that the piston rod 76 has a travel length of about 8 inches, the piston rod 76 can be adjusted to a default stroke that is a midpoint of x/2 inches.

[075]Após cada uma das montagens de suspensão 62 ser colocada em seu curso default, o sistema de computação 122 pode definir uma segunda posição default do veículo 10 com base nos dados a partir de um ou mais sensores de orientação 90. Adicionalmente, em alguns casos, o sistema de computação 122 pode recalcular uma segunda altura de um ou mais componentes a partir da superfície de terra 20 após a posição default ser definida pelo sistema de computação 122. A segunda altura pode ser variada de uma primeira altura do veículo 10 antes da recalibragem de uma ou mais montagens de suspensão 62. Por exemplo, o sistema de computação 122 pode calcular a segunda altura do chassi 12 em relação a um ou mais eixos de rolamento e/ou superfície de terra 20. Adicionalmente ou alternativamente, o sistema de computação 122 pode calcular uma segunda altura da montagem de lança 40 em relação à superfície de terra 20. Uma ou mais operações de pulverização podem ser então atualizadas com base na segunda altura do veículo 10 em relação à superfície de terra 20.[075] After each of the suspension assemblies 62 is placed on its default course, the computing system 122 may set a second default position of the vehicle 10 based on data from one or more guidance sensors 90. Additionally, in In some cases, the computing system 122 may recalculate a second height of one or more components from the ground surface 20 after the default position is set by the computing system 122. The second height may be varied from a first height of the vehicle 10. prior to recalibrating one or more suspension assemblies 62. For example, the computing system 122 may calculate the second height of the chassis 12 relative to one or more rolling axes and/or ground surface 20. Additionally or alternatively, the Computing system 122 may calculate a second height of the boom assembly 40 relative to the ground surface 20. One or more spraying operations may then be updated based on the second height of the vehicle 10 relative to the ground surface 20.

[076]Com referência agora às figuras 6-13, durante operação, o veículo 10 pode encontrar declives para baixo e/ou declives para cima em uma direção para frente-para trás (por exemplo, uma direção que geralmente se alinha com um eixo de linha central de veículo) que pode afetar as operações de pulverização. Para neutralizar variações de terreno, um componente de suspensão 160, como o sistema de suspensão de veículo 60 e/ou a suspensão de lança 58, pode ser permitido alterar uma altura da montagem de lança 40 em relação à superfície de terra 20. Por exemplo, como ilustrado nas figuras 6 e 7, durante operação em terreno nivelado e com cada componente de suspensão 160 em uma posição default, um eixo de direção 162 do veículo 10 pode ser geralmente paralelo a um eixo de nível 164 do veículo 10. Como utilizado na presente invenção, o eixo de nível 164 define uma orientação das montagens de bocal 50 ao longo da montagem de lança 40 enquanto o veículo 10 está no terreno nivelado e cada uma das montagens de bocal 50 é posicionada em uma distância geralmente igual a partir da superfície de terra 20 em uma altura default a partir de uma região de cobertura 166 da cultura 166 no campo. Quando o eixo de direção 162 é geralmente paralelo ao eixo de nível 164, um eixo de pulverização de bocal 170 pode ser dirigido em uma direção definida, que pode estar em um alvo definido 172. Em vários exemplos, cada montagem de bocal 50 pode dispensar uma ventoinha de pulverização formada de uma pluralidade de gotículas do produto agrícola 46 sobre o alvo definido 172 (por exemplo, as culturas subjacentes 168 e/ou a superfície de terra 20). O eixo de pulverização 170 pode definir uma direção da ventoinha de pulverização a partir da montagem de bocal 50.[076] Referring now to Figures 6-13, during operation, vehicle 10 may encounter downward slopes and/or upward slopes in a forward-backward direction (e.g., a direction that generally aligns with an axis vehicle centerline) which may affect spraying operations. To counteract terrain variations, a suspension component 160, such as the vehicle suspension system 60 and/or the boom suspension 58, may be permitted to change a height of the boom assembly 40 relative to the ground surface 20. For example 6 and 7, during operation on level ground and with each suspension component 160 in a default position, a steering axis 162 of vehicle 10 may be generally parallel to a level axis 164 of vehicle 10. As used In the present invention, the level axis 164 defines an orientation of the nozzle mounts 50 along the boom assembly 40 while the vehicle 10 is on level ground and each of the nozzle mounts 50 is positioned at a generally equal distance from the land surface 20 at a default height from a coverage region 166 of crop 166 in the field. When the direction axis 162 is generally parallel to the level axis 164, a nozzle spray axis 170 may be directed in a defined direction, which may be at a defined target 172. In various examples, each nozzle assembly 50 may dispense a spray fan formed of a plurality of droplets of the agricultural product 46 onto the defined target 172 (e.g., the underlying crops 168 and/or the land surface 20). The spray shaft 170 can set a spray fan direction from the nozzle assembly 50.

[077]Em vários exemplos, quando o veículo 10 atravessa inclinações em uma direção para frente-para trás, como um declive inclinado ilustrado nas figuras 6-10, e/ou um declive de descida ilustrado nas figuras 11-13, o eixo de direção 162 do veículo 10 pode ser não paralelo ao eixo de nível 164 do veículo 10 formando, desse modo, um ângulo de deslocamento entre eles. Em tais casos, como ilustrado nas figuras 10 e 13, o eixo de ventoinha de pulverização das montagens de bocal 50 posicionadas ao longo da montagem de lança 40 pode ser dirigido em uma direção que é deslocada a partir de suas respectivas posições quando o eixo de direção do veículo 162 é geralmente paralelo ao eixo de nível 164. Além disso, devido à cultura 168 crescer geralmente em uma direção mais vertical (por exemplo, em relação a um eixo-Z 174 que pode ser perpendicular ao eixo de nível 164) que pode não ser ortogonal à inclinação, o eixo da ventoinha de pulverização pode ser desalinhado com um alvo definido 172 de modo que um alvo real 176 da montagem de bocal 50 possa ser separado do alvo definido 172 por uma primeira distância d1 quando os componentes de suspensão 160 estão em suas respectivas posições default.[077] In several examples, when the vehicle 10 traverses slopes in a forward-backward direction, such as an inclined slope illustrated in Figures 6-10, and/or a downhill slope illustrated in Figures 11-13, the axis of direction 162 of vehicle 10 may be non-parallel to the level axis 164 of vehicle 10, thereby forming an angle of displacement between them. In such cases, as illustrated in Figures 10 and 13, the spray fan axis of the nozzle assemblies 50 positioned along the boom assembly 40 may be directed in a direction that is displaced from their respective positions when the spray axis direction of the vehicle 162 is generally parallel to the level axis 164. Furthermore, because the crop 168 generally grows in a more vertical direction (e.g., relative to a Z-axis 174 that may be perpendicular to the level axis 164) that may not be orthogonal to the tilt, the axis of the spray fan may be misaligned with a defined target 172 so that an actual target 176 of the nozzle assembly 50 may be separated from the defined target 172 by a first distance d1 when the suspension components 160 are in their respective default positions.

[078]Em vários exemplos, para alinhar melhor o alvo real 176 com o alvo definido 172, o sistema de computação 122 pode ser configurado para calcular um ângulo de deslocamento entre o eixo de direção 162 do veículo 10 e o eixo de nível 164 com base em dados a partir de um ou mais sensores e gerar instruções para alterar uma altura do componente de suspensão 160 (por exemplo, abaixar o componente de suspensão 160) em relação a uma superfície de terra 20 a partir de uma primeira altura h1 para uma segunda altura h2 por um fator de correção. Quando o componente de suspensão 160 é alterado a partir da primeira altura h1 para a segunda altura h2 , cada montagem de bocal 50 se move respectivamente de uma primeira altura de montagem de bocal NH1 (montagem de bocal 50 mostrada em linhas cheias nas figuras 10 e 13 quando na primeira altura de montagem de bocal NH1 ) para uma segunda altura de montagem de bocal NH2 (montagem de bocal 50 mostrada em linhas pontilhadas nas figuras 10 e 13 quando na segunda altura de montagem de bocal NH2 ). Quando a montagem de bocal 50 é posicionada na segunda altura de montagem de bocal NH2 , o eixo de ventoinha de pulverização pode ser desalinhado com o alvo definido 172 por uma segunda distância d2 que é menor que a primeira distância d1. Ou, em algumas instâncias, o abaixamento da montagem de bocal 50 pode permitir que o eixo de pulverização 170 seja realinhado com o alvo definido 172. Por conseguinte, por alterar a altura de um ou mais componentes de suspensão 160, pode-se obter uma aplicação mais precisa do produto agrícola 46 em vários alvos no campo. Em vários exemplos, o alvo definido 172 pode ser uma superfície de terra 20, uma região de cobertura 166 da cultura 168 e/ou qualquer outro local. Como utilizado na presente invenção, uma região de cobertura 166 da cultura 168 pode ser uma linha de altura mediana de uma porção superior da cultura 168 cobrindo lateralmente uma distância definida, como a largura da montagem de lança 40.[078] In various examples, to better align the actual target 176 with the defined target 172, the computing system 122 can be configured to calculate an angle of displacement between the steering axis 162 of the vehicle 10 and the level axis 164 with based on data from one or more sensors and generate instructions to change a height of the suspension member 160 (e.g., lowering the suspension member 160) relative to a ground surface 20 from a first height h1 to a second height h2 by a correction factor. When the suspension member 160 is changed from the first height h1 to the second height h2, each nozzle assembly 50 moves respectively from a first nozzle assembly height NH1 (nozzle assembly 50 shown in solid lines in Figures 10 and 13 when at the first nozzle mounting height NH1 ) to a second nozzle mounting height NH2 (nozzle mounting 50 shown in dotted lines in figures 10 and 13 when at the second nozzle mounting height NH2 ). When the nozzle mount 50 is positioned at the second nozzle mount height NH2, the spray fan shaft may be misaligned with the defined target 172 by a second distance d2 that is smaller than the first distance d1. Or, in some instances, lowering the nozzle assembly 50 may allow the spray axis 170 to be realigned with the defined target 172. Therefore, by altering the height of one or more suspension components 160, a more precise application of agricultural product 46 to various targets in the field. In various examples, the defined target 172 may be a land surface 20, a coverage region 166 of crop 168 and/or any other location. As used in the present invention, a covering region 166 of the crop 168 may be a median height line of an upper portion of the crop 168 laterally covering a defined distance, such as the width of the boom assembly 40.

[079]Quando é determinado que existe um ângulo de deslocamento, (por exemplo, quando o eixo de direção 162 do veículo 10 e o eixo de nível 164 não são alinhados indicando que uma orientação não paralela entre a montagem de lança 40 e o eixo de nível 164 existe), um valor absoluto do ângulo de deslocamento pode ser comparado com um limiar de correção definido (por exemplo, mais/menos um grau a partir do eixo de nível 164). Em vários exemplos, o limiar de correção definido pode definir um limite inferior de uma faixa de fator de correção. Quando o ângulo de deslocamento é menor que o limiar de correção definido, o sistema de computação 122 pode continuar a monitorar o ângulo de deslocamento com o sistema de suspensão de veículo 60 e/ou a suspensão de lança 58 mantida nas respectivas posições default. Quando o ângulo de deslocamento excede o limiar de correção definido, o sistema de computação 122 pode gerar instruções para um componente de suspensão 160, como o sistema de suspensão de veículo 60 e/ou a montagem de lança 40, para alterar uma posição do componente de suspensão 160 por um fator de correção para neutralizar a inclinação, que pode incluir alterar (por exemplo, abaixar) a altura do chassi 12 através do sistema de suspensão de veículo 60 e/ou a montagem de lança 40 através da suspensão de lança 58. A segunda altura h2 pode ser especificada em uma tabela de consulta ou outra estrutura de dados com base no ângulo de deslocamento.[079] When it is determined that an angle of displacement exists, (for example, when the steering axis 162 of the vehicle 10 and the level axis 164 are not aligned indicating that a non-parallel orientation between the boom assembly 40 and the axis level 164 exists), an absolute value of the displacement angle can be compared with a defined correction threshold (e.g., plus/minus one degree from the level 164 axis). In several examples, the defined correction threshold may define a lower limit of a correction factor range. When the travel angle is less than the defined correction threshold, the computing system 122 may continue to monitor the travel angle with the vehicle suspension system 60 and/or the boom suspension 58 maintained in their respective default positions. When the offset angle exceeds the defined correction threshold, the computing system 122 may generate instructions to a suspension component 160, such as the vehicle suspension system 60 and/or the boom assembly 40, to change a position of the component. of suspension 160 by a correction factor to counteract tilt, which may include altering (e.g., lowering) the height of the chassis 12 through the vehicle suspension system 60 and/or the boom mounting 40 through the boom suspension 58 The second height h2 can be specified in a lookup table or other data structure based on the offset angle.

[080]O fator de correção pode ser um ajuste de altura definido em uma faixa de correção definida. Por exemplo, o fator de correção pode ser uma alteração de curso de um cilindro do componente de suspensão 160 e/ou uma alteração em um ou mais cilindros da suspensão de lança 58 correspondendo ao ângulo de deslocamento. Em vários exemplos, vários algoritmos, tabelas de consulta, ou outras estruturas de dados podem ser utilizadas para correlacionar o ângulo de deslocamento com o fator de correção. Em alguns casos, quando um valor absoluto do ângulo de deslocamento excede um ângulo de deslocamento máximo, o fator de correção pode ser mantido em um limiar superior da faixa de correção. O fator de correção pode ser mantido no limiar superior da faixa de correção até redução do valor absoluto do ângulo de deslocamento.[080] The correction factor can be a defined height adjustment in a defined correction range. For example, the correction factor may be a change in stroke of a cylinder of the suspension component 160 and/or a change in one or more cylinders of the boom suspension 58 corresponding to the travel angle. In many examples, various algorithms, lookup tables, or other data structures can be used to correlate the displacement angle with the correction factor. In some cases, when an absolute value of the offset angle exceeds a maximum offset angle, the correction factor may be maintained at an upper threshold of the correction range. The correction factor can be maintained at the upper limit of the correction range until the absolute value of the displacement angle is reduced.

[081]Em algumas instâncias, o sistema de computação 122 pode redefinir uma posição default do veículo 10 com base nos dados a partir de um ou mais sensores de orientação 90 após conclusão dos movimentos definidos dos componentes de suspensão 160. Adicionalmente, em alguns casos, o sistema de computação 122 pode recalcular uma altura de um ou mais componentes a partir da superfície de terra 20 após a posição default ser redefinida pelo sistema de computação 122. Além disso, o sistema de computação 122 pode comparar a altura de um ou mais componentes com alturas definidas e executar movimentos adicionais se as alturas detectadas forem menores que as alturas definidas. Em operação, as alturas definidas podem evitar que uma porção da montagem de lança 40 (por exemplo, uma porção extrema do primeiro braço de lança 54 (figura 1) e/ou o segundo braço de lança 56 (figura 1)) entre em contato com a cultura 168 e/ou com a superfície de terra 20.[081] In some instances, the computing system 122 may reset a default position of the vehicle 10 based on data from one or more orientation sensors 90 upon completion of defined movements of the suspension components 160. Additionally, in some cases , the computing system 122 may recalculate a height of one or more components from the ground surface 20 after the default position is reset by the computing system 122. Additionally, the computing system 122 may compare the height of one or more components with defined heights and perform additional movements if the detected heights are smaller than the defined heights. In operation, the set heights may prevent a portion of the boom assembly 40 (e.g., an extreme portion of the first boom arm 54 (Figure 1) and/or the second boom arm 56 (Figure 1)) from contacting with crop 168 and/or land surface 20.

[082]Adicionalmente, uma ou mais operações de pulverização podem ser atualizadas após o fator de correção ser aplicado aos componentes de suspensão 160 do veículo 10 em relação à superfície de terra 20. Por exemplo, a atualização de uma ou mais operações de pulverização com base no movimento do componente de suspensão 160 pode incluir determinar um tempo de ativação de bocal atualizado com base pelo menos em parte na altura da montagem de lança de modo que o produto agrícola 46 possa ser dirigido a um alvo definido 172.[082] Additionally, one or more spray operations may be updated after the correction factor is applied to the suspension components 160 of the vehicle 10 in relation to the ground surface 20. For example, updating one or more spray operations with Based on the movement of the suspension component 160 may include determining an updated nozzle activation time based at least in part on the height of the boom assembly so that the agricultural product 46 can be directed to a defined target 172.

[083]Com referência agora à figura 14, um fluxograma de alguns exemplos de um método 200 para operar um veículo agrícola é ilustrado de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o método 200 será descrito aqui com referência ao veículo de trabalho 10 e ao sistema 120 descritos acima com referência às figuras 113. Entretanto, o método revelado 200 pode ser utilizado, em geral, com qualquer veículo de trabalho agrícola, adequado, 10 e/ou pode ser utilizado com relação a um sistema tendo qualquer outra configuração de sistema adequada. Além disso, embora a figura 14 represente etapas executadas em uma ordem particular para fins de ilustração e discussão, os métodos discutidos na presente invenção não são limitados a nenhuma ordem ou arranjo particular. Um técnico no assunto, utilizando as revelações fornecidas na presente invenção, reconhecerá que várias etapas dos métodos revelados aqui podem ser omitidas, reorganizadas, combinadas e/ou adaptadas em vários modos sem se desviar do escopo da presente revelação.[083] Referring now to Figure 14, a flowchart of some examples of a method 200 for operating an agricultural vehicle is illustrated in accordance with aspects of the present matter. In general, method 200 will be described herein with reference to the work vehicle 10 and system 120 described above with reference to Figures 113. However, the disclosed method 200 may be used, in general, with any suitable agricultural work vehicle. 10 and/or may be used with respect to a system having any other suitable system configuration. Furthermore, although Figure 14 depicts steps performed in a particular order for purposes of illustration and discussion, the methods discussed in the present invention are not limited to any particular order or arrangement. One skilled in the art, utilizing the disclosures provided in the present invention, will recognize that various steps of the methods disclosed herein may be omitted, rearranged, combined and/or adapted in various ways without departing from the scope of the present disclosure.

[084]Como mostrado na figura 14 em (202), o método 200 pode incluir capturar dados indicativos de um ângulo de deslocamento de um chassi em relação a um eixo de nível de um ou mais sensores. Em algumas instâncias, o um ou mais sensores podem ser configurados como sensores de pressão. Em tais casos, a determinação do ângulo de deslocamento baseado nos dados a partir de um ou mais sensores pode incluir detectar cilindros nas montagens de suspensão em uma porção para frente do chassi desviando de suas respectivas posições default em uma primeira direção e cilindros nas montagens de suspensão em uma porção para trás do chassi desviando a partir de suas respectivas posições default em uma segunda direção. Adicionalmente ou alternativamente, o um ou mais sensores são configurados como um sensor de orientação acoplado de modo operável com o chassi e/ou a montagem de lança.[084] As shown in figure 14 in (202), method 200 may include capturing data indicative of an angle of displacement of a chassis relative to a level axis of one or more sensors. In some instances, the one or more sensors may be configured as pressure sensors. In such cases, determining the offset angle based on data from one or more sensors may include detecting cylinders on the suspension mounts on a forward portion of the chassis deviating from their respective default positions in a first direction and cylinders on the suspension mounts on a forward portion of the chassis deviating from their respective default positions in a first direction and cylinders on the suspension mounts on a forward portion of the chassis suspension on a rearward portion of the chassis deviating from their respective default positions in a second direction. Additionally or alternatively, the one or more sensors are configured as an orientation sensor operably coupled to the chassis and/or boom assembly.

[085]Em (204), o método 200 pode incluir determinar o ângulo de deslocamento com base nos dados a partir de um ou mais sensores com um sistema de computação.[085] In (204), method 200 may include determining the displacement angle based on data from one or more sensors with a computing system.

[086]Em (206), o método pode incluir gerar instruções para acionar um componente de suspensão para abaixar um componente de suspensão por um fator de correção quando o ângulo de deslocamento excede um limiar de correção definido com o sistema de computação. O fator de correção pode ser uma mudança de altura definida do chassi através do sistema de suspensão de veículo e/ou a montagem de lança através da suspensão de lança com base no ângulo de deslocamento. A mudança de altura definida pode ser especificada em uma tabela de consulta ou outra estrutura de dados com base no ângulo de deslocamento.[086] In (206), the method may include generating instructions to actuate a suspension component to lower a suspension component by a correction factor when the displacement angle exceeds a correction threshold defined with the computing system. The correction factor can be a defined height change of the chassis through the vehicle suspension system and/or the boom mounting through the boom suspension based on the travel angle. The defined height change can be specified in a lookup table or other data structure based on the offset angle.

[087]Em (208), o método pode incluir capturar dados indicativos de uma altura de montagem de lança em relação a uma superfície de terra a partir de um ou mais sensores. Em (210), o método pode incluir atualizar uma ou mais operações de pulverização com base no movimento do componente de suspensão. Em alguns casos, a atualização de uma ou mais operações de pulverização com base no movimento do componente de suspensão pode incluir determinar um tempo de ativação de bocal com base pelo menos em parte na altura da montagem de lança com o sistema de computação.[087] In (208), the method may include capturing data indicative of a boom mounting height in relation to a land surface from one or more sensors. At (210), the method may include updating one or more spray operations based on movement of the suspension component. In some cases, updating one or more spray operations based on movement of the suspension component may include determining a nozzle activation time based at least in part on the height of the boom assembly with the computing system.

[088]Em vários exemplos, o método 200 pode implementar métodos de aprendizagem por máquina e algoritmos que utilizam uma ou várias técnicas de aprendizagem de veículo incluindo, por exemplo, aprendizagem de árvore de decisão, incluindo, por exemplo, Random forest ou métodos de árvores de inferência condicional, redes neurais, máquinas de vetor de suporte, agrupamento e redes Bayesianas. Esses algoritmos podem incluir código executável por computador que pode ser recuperado pelo sistema de computação e/ou através de uma rede/nuvem e podem ser utilizados para avaliar e atualizar o modelo de deflexão de lança. Em algumas instâncias, o motor de aprendizagem de veículo pode permitir que mudanças no modelo de deflexão de lança sejam realizadas sem intervenção humana.[088] In various examples, method 200 may implement machine learning methods and algorithms that utilize one or more vehicle learning techniques including, for example, decision tree learning, including, for example, Random forest or conditional inference trees, neural networks, support vector machines, clustering and Bayesian networks. These algorithms may include computer executable code that may be retrieved by the computing system and/or through a network/cloud and may be used to evaluate and update the boom deflection model. In some instances, the vehicle learning engine may allow changes to the boom deflection model to be made without human intervention.

[089]Deve ser entendido que as etapas de qualquer método revelado na presente invenção podem ser executadas por um sistema de computação após carregar e executar código de software ou instruções que são tangivelmente armazenadas em uma mídia legível por computador tangível, como em uma mídia magnética, por exemplo, uma unidade rígida de computador, uma mídia ótica, por exemplo, um disco ótico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash, ou outra mídia de armazenamento conhecida na técnica. Desse modo, qualquer da funcionalidade executada pelo sistema de computação descrito na presente invenção, como qualquer dos métodos revelados, pode ser implementada em código de software ou instruções que são tangivelmente armazenados em uma mídia legível por computador tangível. O sistema de computação carrega o código de software ou instruções através de uma interface direta com a mídia legível por computador ou através de uma rede cabeada e/ou sem fio. Após carregar e executar tal código de software ou instruções pelo controlador, o sistema de computação pode executar qualquer da funcionalidade do sistema de computação descrito na presente invenção, incluindo quaisquer etapas dos métodos revelados.[089] It should be understood that the steps of any method disclosed in the present invention can be performed by a computing system after loading and executing software code or instructions that are tangibly stored on a tangible computer-readable medium, such as on a magnetic medium. , e.g., a computer hard drive, optical media, e.g., an optical disk, solid state memory, e.g., flash memory, or other storage media known in the art. Thus, any of the functionality performed by the computing system described in the present invention, like any of the disclosed methods, can be implemented in software code or instructions that are tangibly stored on a tangible computer-readable medium. The computing system carries software code or instructions through a direct interface to computer-readable media or through a wired and/or wireless network. After loading and executing such software code or instructions by the controller, the computing system can perform any of the functionality of the computing system described in the present invention, including any steps of the disclosed methods.

[090]O termo “código de software” ou “código” utilizado na presente invenção se refere a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. Podem existir em uma forma executável por computador, como código de veículo, que é o conjunto de instruções e dados diretamente executados pela unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, ou uma forma compreensível pelo ser humano, como código de fonte, que pode ser compilado para ser executado pela unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, como código de objeto, que é produzido por um compilador. Como utilizado na presente invenção, o termo “código de software” ou “código” também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis por ser humano ou conjunto de instruções, por exemplo, um script, que podem ser executados rapidamente com o auxílio de um intérprete executado pela unidade de processamento central de um computador ou por um controlador.[090] The term “software code” or “code” used in the present invention refers to any instructions or set of instructions that influence the operation of a computer or controller. They may exist in a computer-executable form, such as vehicle code, which is the set of instructions and data directly executed by a computer's central processing unit or controller, or in a human-understandable form, such as source code, which may be compiled to be executed by a computer's central processing unit or by a controller, or an intermediate form, such as object code, which is produced by a compiler. As used herein, the term “software code” or “code” also includes any human-understandable computer instructions or set of instructions, e.g., a script, that can be executed quickly with the aid of an interpreter executed by a computer's central processing unit or by a controller.

[091]Essa descrição escrita utiliza exemplos para revelar a tecnologia, incluindo o melhor modo e também permitir que qualquer técnico no assunto ponha em prática a tecnologia, incluindo fazer e utilizar quaisquer dispositivos ou sistemas e executar quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da tecnologia é definido pelas reivindicações, e pode incluir outros exemplos que ocorrem para os técnicos no assunto. Esses outros exemplos pretendem estar compreendidos no escopo das reivindicações se incluírem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações, ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças insubstanciais a partir da linguagem literal das reivindicações.[091] This written description uses examples to disclose the technology, including the best way and also allow any person skilled in the art to put the technology into practice, including making and using any devices or systems and executing any incorporated methods. The patentable scope of the technology is defined by the claims, and may include other examples that occur to those skilled in the art. These other examples are intended to fall within the scope of the claims if they include structural elements that do not differ from the literal language of the claims, or if they include equivalent structural elements that differ insubstantially from the literal language of the claims.

Claims

1. Suspension control system, CHARACTERIZED by the fact that it comprises: a chassis; a suspension component operably coupled to the chassis; a boom assembly operably coupled to the chassis; one or more sensors configured to generate data indicative of a chassis orientation or boom mounting orientation relative to a level axis; and a computing system communicatively coupled with one or more sensors, the computing system being configured to: calculate an angle of displacement based on data from the one or more sensors; compare the displacement angle with a defined correction threshold; and generating instructions to actuate the suspension component to lower the suspension component relative to a ground surface by a correction factor when the displacement angle exceeds the defined correction threshold.

2. System, according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the correction factor is a change in stroke of a cylinder of the suspension component corresponding to the displacement angle.

3. System, according to claim 2, CHARACTERIZED by the fact that the correction factor is an upper threshold of a correction factor range when an absolute value of the displacement angle is greater than the upper threshold of the correction factor range correction.

4. System according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the one or more sensors include one or more orientation sensors configured to capture data indicative of an orientation of the chassis in a forward-backward direction.

5. System according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the suspension component is one or more suspension assemblies respectively coupled to one or more wheel assemblies, and wherein each of the one or more suspension assemblies is movable between a first position and a second position through the activation of an actuator.

6. System according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the suspension component is a boom suspension, and wherein the boom suspension is movable between a first height and a second height.

7. System according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the one or more sensors include one or more height sensors configured to capture data indicative of a height from the one or more height sensors to at least one of a surface of land or a region of crop coverage in a field.

8. System according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that lowering the suspension component reduces a travel distance between a nozzle fan axis from a first distance from a defined target to a second distance from of the defined target, and where the second distance is smaller than the first distance.

9. System, according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the computing system is further configured to: update one or more spraying operations based on the actuation of one or more suspension assemblies or boom suspension.

10. System according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that it further comprises: a product application system including one or more nozzle assemblies operably coupled with the lance assembly wherein an activation time of one or more nozzle mounts is at least partially based on the height of the boom mount relative to a terrain surface after the boom mount is lowered by the correction factor.

11. Method for operating an agricultural vehicle, the method being CHARACTERIZED by the fact that it comprises: capturing data from one or more sensors, indicative of an angle of displacement of a chassis in relation to a level axis; determining, with a computing system, the angle of displacement based on data from one or more sensors; and generating, with the computing system, instructions to actuate a suspension component to lower a suspension component by a correction factor when the displacement angle exceeds a defined correction threshold.

12. Method according to claim 11, CHARACTERIZED by the fact that the one or more sensors are configured as pressure sensors and wherein determining the displacement angle based on data from the one or more sensors further comprises detecting cylinders in the suspension mounts on a forward portion of the chassis deviating from their respective default positions in a first direction and cylinders on the suspension mounts or a rearward portion of the chassis deviating from their respective default positions in a second direction.

13. Method, according to claim 11, CHARACTERIZED by the fact that one or more sensors are configured as an orientation sensor operably coupled to the chassis.

14. Method, according to claim 11, CHARACTERIZED by the fact that it additionally comprises: capturing data from one or more height sensors, indicative of a boom mounting height in relation to a terrain surface; and updating one or more spray operations based on movement of the suspension component.

15. Method, according to claim 14, CHARACTERIZED by the fact that: updating one or more spraying operations based on the movement of the suspension component comprises determining, with the computing system, a nozzle activation time with base at least partly at boom assembly height.

16. Suspension control system, CHARACTERIZED by the fact that it comprises: a chassis; one or more wheel assemblies; one or more suspension assemblies respectively coupled to one or more wheel assemblies, wherein each of the one or more suspension assemblies is movable between a first position and a second position by actuation of an actuator; a boom assembly operably coupled to the chassis via a boom suspension; one or more sensors configured to generate data indicative of a chassis orientation or boom mounting orientation relative to a level axis; and a computing system communicatively coupled with one or more sensors, the computing system being configured to: calculate an angle of displacement based on data from the one or more sensors; compare the displacement angle with a defined correction threshold; and generating instructions to actuate at least one of one or more suspension assemblies or boom suspension to lower the boom assembly relative to a ground surface by a correction factor when the offset angle exceeds the defined correction threshold, in that the defined correction threshold defines a lower limit of a correction factor range.

17. System, according to claim 16, CHARACTERIZED by the fact that the computing system is further configured to: update one or more spraying operations based on the actuation of one or more suspension or boom suspension assemblies.

18. System according to claim 16, CHARACTERIZED by the fact that the computing system is further configured to: monitor, with one or more height sensors, a height of the boom assembly in relation to a coverage region of a culture.

19. System, according to claim 18, CHARACTERIZED by the fact that it further comprises: a product application system including one or more nozzle assemblies operably coupled with the lance assembly wherein an activation time of one or more nozzle mounts is at least partially based on the height of the boom mount relative to a terrain surface with the chassis in a default position.

20. System according to claim 16, CHARACTERIZED by the fact that the computing system is further configured to: reset a default position of the chassis based on data from one or more orientation sensors upon completion of a movement set of one or more suspension assemblies.