BR102023013094A2

BR102023013094A2 - ROAD FINISHER AND METHOD TO CONTROL ITS OPERATION

Info

Publication number: BR102023013094A2
Application number: BR102023013094-1A
Authority: BR
Inventors: Jens Herrmann
Original assignee: Joseph Vögele AG
Priority date: 2022-07-04
Filing date: 2023-06-29
Publication date: 2024-03-12
Also published as: EP4303365A1; US20240003103A1; CN220977603U; CN117344601A; JP2024007525A

Abstract

acabadora de estrada e método para controlar sua operação. uma acabadora de estrada (1), compreende um trator (2), uma tremonha de material (3), a qual é disposta na frente do trator (2) como vista na direção de condução (r) e a qual é configurada para receber material ( 4), e uma mesa (5), a qual é montada no trator (2) pelos braços de reboque (6) de modo a ser pivotável em torno de um ponto de reboque (7), de modo que a mesa (5) seja rebocável atrás do trator (2) como visto na direção de condução (r). a acabadora de estrada (1) compreende ainda um sistema de controle (11) compreendendo um dispositivo de detecção de altura (10), o qual é configurado para detectar movimentos verticais da mesa (5) em relação a uma referência de altura (9) e, para gerar um sinal de altura (12) com base nos movimentos detectados, e um cilindro de ajuste (8), sendo conectado ao trator (2) e um dos braços de reboque (6) e sendo configurado para ajustar uma altura do ponto de reboque (7) em relação ao trator (2). o sistema de controle (11) é configurado para comparar o sinal de altura (12) a um valor alvo (13) e assim calcular um desvio de controle (14), limitar um deslocamento de ajuste (20) do cilindro de ajuste (8) a um valor máximo (17) com base no desvio de controle (14), em que o valor máximo (17) é proporcional ao desvio de controle (14), e o sistema de controle (11) sendo configurado ainda para ajustar o cilindro de ajuste (8) com base no desvio de controle (14) e levando em consideração o valor máximo (17).road finisher and method for controlling its operation. a road finisher (1), comprises a tractor (2), a material hopper (3), which is disposed in front of the tractor (2) as seen in the driving direction (r) and which is configured to receive material (4), and a table (5), which is mounted on the tractor (2) by the towing arms (6) so as to be pivotable around a towing point (7), so that the table ( 5) is towable behind the tractor (2) as seen from the driving direction (r). the road finisher (1) further comprises a control system (11) comprising a height detection device (10), which is configured to detect vertical movements of the table (5) relative to a height reference (9). and, to generate a height signal (12) based on detected movements, and an adjusting cylinder (8), being connected to the tractor (2) and one of the trailer arms (6) and being configured to adjust a height of the towing point (7) in relation to the tractor (2). the control system (11) is configured to compare the height signal (12) to a target value (13) and thus calculate a control deviation (14), limit an adjustment displacement (20) of the adjustment cylinder (8 ) to a maximum value (17) based on the control deviation (14), wherein the maximum value (17) is proportional to the control deviation (14), and the control system (11) being further configured to adjust the adjustment cylinder (8) based on the control deviation (14) and taking into account the maximum value (17).

Description

[001] A invenção refere-se a acabadoras de estrada com sistemas de nivelamento automático e a métodos para controlar a operação de tais pavimentadoras.[001] The invention relates to road finishers with automatic leveling systems and to methods for controlling the operation of such pavers.

[002] São conhecidas pavimentadoras de estrada que compreendem uma mesa para compactar materiais de pavimentação, tais como asfalto, e um trator para rebocar essa mesa. A mesa é montada geralmente no trator de modo a pivotar em torno de um ponto de reboque. A altura do ponto de reboque pode ser ajustada, por exemplo, ao usar um cilindro hidráulico. Uma chamada máquina asfaltadora é conhecida a partir do documento DE 10 2011 001 542 A1. É divulgada uma barra de espátula, a qual é fixada à máquina em um ponto de arrasto. A elevação deste ponto de arrasto pode ser ajustada por um cilindro de ponto de arrasto. Aqui, a quantidade de ajuste que pode ser feita em uma distância de 5m percorrida pela máquina deve ser limitada a 3mm. Além disso, um valor de elevar/abaixar calculado deve ser ajustado pelo cilindro apenas se for superior a 1 mm. O controle divulgado é baseado na suposição de que em uma distância de deslocamento de 5 m, o cilindro do ponto de arrasto nunca pode ser ajustado em mais de 3 mm.[002] Road pavers are known which comprise a screed for compacting paving materials, such as asphalt, and a tractor for towing this screed. The table is usually mounted on the tractor to pivot around a towing point. The height of the towing point can be adjusted, for example, by using a hydraulic cylinder. A so-called asphalting machine is known from document DE 10 2011 001 542 A1. A trowel bar is disclosed, which is attached to the machine at a drag point. The elevation of this drag point can be adjusted by a drag point cylinder. Here, the amount of adjustment that can be made over a distance of 5m traveled by the machine should be limited to 3mm. Furthermore, a calculated raise/lower value must be adjusted by the cylinder only if it is greater than 1 mm. The disclosed control is based on the assumption that over a travel distance of 5 m, the drag point cylinder can never be adjusted by more than 3 mm.

[003] Entretanto, em algumas situações de pavimentação, tais limites rígidos podem ser impraticáveis. É, portanto, um objetivo da invenção fornecer uma pavimentadora melhorada e um método melhorado para controlar sua operação, o qual permite uma operação mais flexível.[003] However, in some paving situations, such rigid limits may be impractical. It is therefore an object of the invention to provide an improved paver and an improved method for controlling its operation, which allows for more flexible operation.

[004] Esta tarefa é resolvida por uma acabadora de estrada com as características da reivindicação 1 e por um método tendo as características da reivindicação 7.[004] This task is solved by a road finisher with the characteristics of claim 1 and by a method having the characteristics of claim 7.

[005] É divulgada uma acabadora de estrada, que compreende um trator e uma tremonha de material, a qual é disposta na frente do trator quando vista na direção de condução e que é configurada para receber material. A acabadora de estrada compreende ainda uma mesa, a qual é montada no trator por braços de reboque de modo a ser pivotável em torno de um ponto de reboque, de modo que a mesa seja rebocável atrás do trator quando vista na direção de condução, e um sistema de controle compreendendo um dispositivo de detecção de altura, o qual é configurado para gerar um sinal de altura, e um cilindro de ajuste, o cilindro de ajuste sendo conectado ao trator e um dos braços de reboque e sendo configurado para ajustar uma altura do ponto de reboque em relação ao trator. O sistema de controle é configurado para comparar o sinal de altura com um valor alvo e, assim, calcular um desvio de controle, para limitar um deslocamento de ajuste, em particular um deslocamento de ajuste implementado, do cilindro de ajuste para um valor máximo com base no desvio de controle, em que o valor máximo é proporcional ao desvio de controle, e o sistema de controle sendo ainda configurado para ajustar o cilindro de ajuste com base no desvio de controle e levando em consideração o valor máximo.[005] A road finisher is disclosed, comprising a tractor and a material hopper, which is disposed in front of the tractor when viewed in the driving direction and which is configured to receive material. The road finisher further comprises a table, which is mounted on the tractor by towing arms so as to be pivotable about a towing point, so that the table is towable behind the tractor when viewed in the driving direction, and a control system comprising a height sensing device, which is configured to generate a height signal, and an adjusting cylinder, the adjusting cylinder being connected to the tractor and one of the trailer arms and being configured to adjust a height of the towing point in relation to the tractor. The control system is configured to compare the height signal with a target value and thereby calculate a control deviation, to limit an adjustment offset, in particular an implemented adjustment offset, of the adjustment cylinder to a maximum value with based on control deviation, where the maximum value is proportional to the control deviation, and the control system is further configured to adjust the adjustment cylinder based on the control deviation and taking into account the maximum value.

[006] Vantajosamente, o dispositivo de detecção de altura pode ser configurado para detectar movimentos verticais da mesa em relação a uma referência de altura e, preferencialmente, gerar o sinal de altura com base na referida detecção.[006] Advantageously, the height detection device can be configured to detect vertical movements of the table relative to a height reference and, preferably, generate the height signal based on said detection.

[007] Uma referência de fio, uma borda de meio-fio, uma borda de uma camada asfáltica aplicada previamente ou um feixe de laser pode ser usado como referência de altura. Correspondentemente, o dispositivo de detecção de altura pode ser configurado para detectar a respectiva altura de referência e compreender um sensor de altura, tal como um braço de sensor, e um sensor de ultrassom, uma câmera ou um sensor a laser. Um dispositivo de detecção de altura com um sensor a laser pode ser configurado para detectar um feixe de laser como uma referência de altura e/ou para reconhecer uma borda ao gerar e detectar um laser de linha. Em particular no caso do último, o dispositivo de detecção de altura pode compreender sua própria fonte de laser.[007] A wire reference, a curb edge, an edge of a previously applied asphalt layer or a laser beam can be used as a height reference. Correspondingly, the height sensing device may be configured to detect the respective reference height and comprise a height sensor, such as a sensor arm, and an ultrasound sensor, a camera or a laser sensor. A height sensing device with a laser sensor can be configured to detect a laser beam as a height reference and/or to recognize an edge by generating and detecting a line laser. In particular in the case of the latter, the height sensing device may comprise its own laser source.

[008] Alternativamente ou adicionalmente, o dispositivo de detecção de altura pode compreender um ou vários sensores de inclinação. O sensor de inclinação pode ser configurado para detectar uma inclinação, em particular uma inclinação transversal, da mesa. Vários sensores de inclinação podem, por exemplo, ser configurados para detectar a inclinação das partes de mesa da mesa. Quando o sinal de altura é gerado com base na saída de um sensor de inclinação, um comprimento, em particular um comprimento definido transversalmente em relação à direção de condução, da mesa ou de uma parte de mesa da mesa, cuja inclinação é detectada pelo sensor de inclinação, pode ser levado em conta. Isso pode permitir a conversão de um sinal angular em um sinal de altura, preferencialmente um sinal de altura vertical. Em particular nas modalidades, nas quais o dispositivo de detecção de altura não está configurado para detectar movimentos verticais da mesa em relação a uma referência de altura, a altura da mesa pode ser controlada manualmente em um lado. A altura no lado oposto da mesa em relação à direção de condução pode então ser controlável por um dispositivo de detecção de altura tendo sensores de inclinação conforme explicado em mais detalhes mais acima.[008] Alternatively or additionally, the height sensing device may comprise one or more tilt sensors. The tilt sensor can be configured to detect a tilt, in particular a transverse tilt, of the table. Various tilt sensors can, for example, be configured to detect the tilt of the table portions of the table. When the height signal is generated based on the output of a tilt sensor, a length, in particular a length defined transversely with respect to the driving direction, of the table or a table part of the table, the tilt of which is detected by the sensor of inclination, can be taken into account. This may allow the conversion of an angular signal into a height signal, preferably a vertical height signal. In particular in embodiments, in which the height sensing device is not configured to detect vertical movements of the table relative to a height reference, the height of the table may be controlled manually on one side. The height on the opposite side of the table relative to the driving direction may then be controllable by a height sensing device having tilt sensors as explained in more detail above.

[009] Alternativamente ou adicionalmente, o dispositivo de detecção de altura pode compreender uma unidade de processamento. A unidade de processamento pode ser configurada para gerar o sinal de altura com base na saída de um ou vários dos sensores mencionados anteriormente, em particular de um sensor de altura, um braço sensor, um sensor de ultrassom, uma câmera, um sensor a laser e um sensor de inclinação. Um sinal de altura pode ser gerado em particular com base na saída de um sensor de altura e um ou vários sensores de inclinação, por exemplo, ao adicionar os sinais de altura gerados de acordo com as explicações acima.[009] Alternatively or additionally, the height sensing device may comprise a processing unit. The processing unit may be configured to generate the height signal based on the output of one or more of the aforementioned sensors, in particular a height sensor, a sensor arm, an ultrasound sensor, a camera, a laser sensor and a tilt sensor. A height signal may be generated in particular based on the output of a height sensor and one or more tilt sensors, for example by adding the height signals generated according to the explanations above.

[010] A limitação do deslocamento de ajuste a um valor máximo, proporcional ao desvio de controle, pode possibilitar uma adaptação automática do valor máximo à respectiva situação de pavimentação. Ao mesmo tempo, efeitos indesejáveis da inércia no caminho de controle, como excedentes ou oscilação excessiva, podem ser evitados. Pode ocorrer que uma alteração do ponto de reboque só afete a altura medida pelo dispositivo de detecção de altura após um atraso. Sem limitar o deslocamento de ajuste, o deslocamento de ajuste pode aumentar ou diminuir indesejavelmente, respectivamente, devido a um desvio de controle persistir por um tempo mais longo. Além disso, no caso de pequenos desvios de controle, que possivelmente são causados apenas por distúrbios temporários e/ou de curta duração, por exemplo vibrações, o deslocamento de ajuste também pode ser limitado o suficiente para minimizar os efeitos no resultado da pavimentação. Em particular para calcular, comparar e gerar sinais, o sistema de controle pode compreender peças eletrônicas adequadas. Aqui, conjuntos ou peças individuais podem executar uma ou várias das funções mencionadas. É concebível que um sistema de controle central da acabadora de estrada execute esta função.[010] Limiting the adjustment displacement to a maximum value, proportional to the control deviation, can enable automatic adaptation of the maximum value to the respective paving situation. At the same time, undesirable effects of inertia on the control path, such as overshoot or excessive oscillation, can be avoided. It may happen that a change in the towing point only affects the height measured by the height detection device after a delay. Without limiting the adjustment offset, the adjustment offset may increase or decrease undesirably, respectively, due to a control deviation persisting for a longer time. Furthermore, in the case of small control deviations, which are possibly only caused by temporary and/or short-term disturbances, for example vibrations, the adjustment offset can also be limited enough to minimize the effects on the paving result. In particular for calculating, comparing and generating signals, the control system may comprise suitable electronic parts. Here, individual assemblies or parts can perform one or several of the mentioned functions. It is conceivable that a road finisher's central control system performs this function.

[011] É concebível que o valor máximo seja definido em relação a um valor de referência. Por exemplo, uma certa posição de extensão do cilindro de ajuste pode ser considerada como um valor de referência. Por exemplo, o valor de referência pode ser definido como uma posição de extensão, que é estendida em 160 mm em relação a uma posição completamente retraída do cilindro de ajuste. Se, neste caso, um deslocamento de ajuste for limitado a um valor máximo de 5 mm em relação ao valor de referência, o ajuste do cilindro de ajuste pode ser limitado a posições de extensão em uma faixa entre 155 mm e 165 mm.[011] It is conceivable that the maximum value is defined in relation to a reference value. For example, a certain extension position of the adjusting cylinder can be regarded as a reference value. For example, the reference value can be defined as an extension position, which is extended by 160 mm relative to a completely retracted position of the adjusting cylinder. If in this case an adjustment offset is limited to a maximum value of 5 mm with respect to the reference value, the adjustment of the adjustment cylinder can be limited to extension positions in a range between 155 mm and 165 mm.

[012] Pode ser vantajoso se o valor de referência for ajustável por um operador. Isso pode ser particularmente útil no início de uma condução de pavimentação, por exemplo, para fornecer um valor de referência inicial. É particularmente benéfico se o sistema de controle estiver configurado para adaptar automaticamente o valor de referência. Pode, por exemplo, ser fornecido que o valor de referência seja adaptado automaticamente, quando o sistema de controle reconhecer que está em um estado estacionário. Um estado, no qual o sinal de altura corresponde ao valor alvo e/ou o desvio de controle é 0, próximo de 0 ou menor que 2 mm, pode ser considerado um estado estacionário. Desta forma, o valor de referência pode ser adaptado a uma posição de extensão variável.[012] It may be advantageous if the reference value is adjustable by an operator. This can be particularly useful at the start of a paving drive, for example to provide an initial reference value. It is particularly beneficial if the control system is configured to automatically adapt the setpoint. It may, for example, be provided that the reference value is adapted automatically when the control system recognizes that it is in a stationary state. A state, in which the height signal corresponds to the target value and/or the control deviation is 0, close to 0 or less than 2 mm, can be considered a steady state. In this way, the reference value can be adapted to a variable extension position.

[013] É concebível que o valor máximo seja dado pela multiplicação do desvio de controle por um fator de proporcionalidade, por exemplo 2. O fator de proporcionalidade pode, por exemplo, ser ajustável por um operador da acabadora de estrada.[013] It is conceivable that the maximum value is given by multiplying the control deviation by a proportionality factor, for example 2. The proportionality factor can, for example, be adjustable by a road finisher operator.

[014] É concebível que um limite superior seja definido para o valor máximo. Desta forma, por exemplo, uma faixa de extensão do cilindro de ajuste pode ser contabilizada, ou seja, uma extensão do cilindro de ajuste até seus batentes finais pode ser evitada. O limite superior pode ser definido dependendo do valor de referência, em particular o valor de referência atualmente definido. Por exemplo, com uma posição de extensão máxima possível do cilindro de ajuste de 200 mm e um valor de referência atualmente definido de 150 mm, o limite superior para o valor máximo pode ser de 45 mm, a fim de evitar que o cilindro de ajuste seja parado em sua posição final.[014] It is conceivable that an upper limit could be set for the maximum value. In this way, for example, an extension range of the adjusting cylinder can be accounted for, i.e. an extension of the adjusting cylinder to its end stops can be avoided. The upper limit can be set depending on the reference value, in particular the currently defined reference value. For example, with a maximum possible extension position of the adjusting cylinder of 200 mm and a currently set reference value of 150 mm, the upper limit for the maximum value can be 45 mm in order to prevent the adjusting cylinder from be stopped in its final position.

[015] Além disso, é divulgado um método para controlar a operação de uma acabadora de estrada. A acabadora de estrada compreende um trator, uma tremonha de material, a qual é disposta na frente do trator vista na direção de condução e a qual é configurada para receber o material, uma mesa, a qual é montada no trator por meio de braços de reboque de modo a ser pivotável em torno de um ponto de reboque de modo que a mesa seja rebocável atrás do trator quando vista na direção de condução e um sistema de controle tendo um dispositivo de detecção de altura e um cilindro de ajuste conectado ao trator e a um dos braços de reboque. O método compreende gerar um sinal de altura pelo dispositivo de detecção de altura, calcular um desvio de controle ao comparar o sinal de altura a um valor alvo, limitar um deslocamento de ajuste do cilindro de ajuste a um valor máximo, o qual é proporcional ao desvio de controle, calcular um sinal de ajuste com base no desvio de controle levando em consideração o valor máximo para o deslocamento de ajuste e ajustando uma altura do ponto de reboque pelo cilindro de ajuste com base no sinal de ajuste.[015] Furthermore, a method for controlling the operation of a road finisher is disclosed. The road finisher comprises a tractor, a material hopper, which is arranged in front of the tractor viewed in the driving direction and which is configured to receive the material, a table, which is mounted on the tractor by means of trailer so as to be pivotable about a towing point so that the table is towable behind the tractor when viewed from the direction of travel and a control system having a height sensing device and an adjusting cylinder connected to the tractor and to one of the towing arms. The method comprises generating a height signal by the height sensing device, calculating a control deviation by comparing the height signal to a target value, limiting an adjustment displacement of the adjustment cylinder to a maximum value, which is proportional to the control deviation, calculate an adjustment signal based on the control deviation by taking into account the maximum value for the adjustment displacement and adjusting a height of the towing point by the adjustment cylinder based on the adjustment signal.

[016] Pode ser vantajoso se o método compreende ainda detectar um movimento da mesa em relação a uma referência de altura pelo dispositivo de detecção de altura, em que o sinal de altura é gerado preferencialmente com base no movimento detectado da mesa em relação à referência de altura. Todas as explicações fornecidas acima com relação à acabadora de estrada divulgada podem ser aplicáveis ao método divulgado.[016] It may be advantageous if the method further comprises detecting a movement of the table relative to a height reference by the height detection device, wherein the height signal is preferably generated based on the detected movement of the table relative to the reference. tall. All explanations provided above with respect to the disclosed road finisher may be applicable to the disclosed method.

[017] Conforme mencionado em relação à acabadora de estrada explicada acima, limitar o deslocamento de ajuste a um valor máximo, o qual é proporcional ao desvio do comando, pode permitir uma adaptação automática do valor máximo à respetiva situação de pavimentação. Ao mesmo tempo, efeitos indesejados de inércia no caminho de controle, como excedentes ou oscilação excessiva, podem ser evitados. Além disso, com pequenos desvios de controle, os quais possivelmente podem ser causados apenas por distúrbios temporários e/ou de curta duração, por exemplo, vibrações, o deslocamento de ajuste pode ser limitado o suficiente de modo que os efeitos no resultado de pavimentação sejam minimizados. Em particular para calcular, comparar ou gerar sinais, o sistema de controle pode compreender peças eletrônicas e/ou montagens adequadas. Aqui, conjuntos ou peças individuais podem executar uma ou várias das funções mencionadas. É concebível que um controle central da acabadora de estrada execute essas funções.[017] As mentioned in relation to the road finisher explained above, limiting the adjustment displacement to a maximum value, which is proportional to the command deviation, can allow automatic adaptation of the maximum value to the respective paving situation. At the same time, undesirable inertia effects in the control path, such as overshoot or excessive oscillation, can be avoided. Furthermore, with small control deviations, which can possibly be caused only by temporary and/or short-lived disturbances, e.g. vibrations, the adjustment offset can be limited enough so that the effects on the paving result are minimized. In particular to calculate, compare or generate signals, the control system may comprise suitable electronic parts and/or assemblies. Here, individual assemblies or parts can perform one or several of the mentioned functions. It is conceivable that a central control of the road finisher performs these functions.

[018] É concebível que o valor máximo seja definido em relação a um valor de referência. Conforme explicado mais acima, por exemplo, uma certa posição de extensão do cilindro de ajuste pode ser considerada um valor de referência.[018] It is conceivable that the maximum value is defined in relation to a reference value. As explained above, for example, a certain extension position of the adjusting cylinder can be considered a reference value.

[019] Pode ser vantajoso se o valor de referência for ajustável por um operador. Conforme explicado mais acima, isso pode ser particularmente útil no início de uma operação de pavimentação, por exemplo, para fornecer um valor de referência inicial. É particularmente vantajoso, se o método compreende uma adaptação automática do valor de referência pelo sistema de controle. Por exemplo, pode ser fornecido que o valor de referência seja adaptado automaticamente quando o sistema de controle reconhece que está em estado estacionário. Desta forma, o valor de referência pode ser adaptado a uma posição de extensão variável.[019] It may be advantageous if the reference value is adjustable by an operator. As explained above, this can be particularly useful at the start of a paving operation, for example to provide an initial reference value. It is particularly advantageous if the method comprises an automatic adaptation of the reference value by the control system. For example, it can be provided that the reference value is automatically adapted when the control system recognizes that it is in a steady state. In this way, the reference value can be adapted to a variable extension position.

[020] É concebível que o valor máximo seja dado pela multiplicação do desvio de controle por um fator de proporcionalidade, por exemplo 2. O fator de proporcionalidade pode, por exemplo, ser ajustável por um operador da acabadora de estrada.[020] It is conceivable that the maximum value is given by multiplying the control deviation by a proportionality factor, for example 2. The proportionality factor can, for example, be adjustable by a road finisher operator.

[021] É concebível que seja definido um limite superior do valor máximo. Conforme explicado mais acima, desta forma, uma faixa de extensão do cilindro de ajuste pode ser contabilizada, ou seja, uma extensão do cilindro de ajuste até seus batentes de extremidade pode ser evitada. O limite superior pode ser definido dependendo do valor de referência, em particular o valor de referência atualmente definido.[021] It is conceivable that an upper limit of the maximum value will be defined. As explained above, in this way, an extension range of the adjusting cylinder can be accounted for, i.e. an extension of the adjusting cylinder to its end stops can be avoided. The upper limit can be set depending on the reference value, in particular the currently defined reference value.

[022] A invenção refere-se a uma acabadora de estrada, bem como a um método do tipo explicado acima. A seguir, uma modalidade vantajosa será explicada como um exemplo usando desenhos.[022] The invention relates to a road finisher, as well as a method of the type explained above. In the following, an advantageous embodiment will be explained as an example using drawings.

[023] A Figura 1 mostra uma vista lateral esquemática de uma acabadora de estrada.[023] Figure 1 shows a schematic side view of a road finisher.

[024] A Figura 2 mostra uma vista esquemática em perspectiva de uma acabadora de estrada durante uma operação de pavimentação guiada por uma referência de altura.[024] Figure 2 shows a schematic perspective view of a road finisher during a paving operation guided by a height reference.

[025] A Figura 3 mostra uma visão esquemática dos componentes de um sistema de controle de uma acabadora de estrada.[025] Figure 3 shows a schematic view of the components of a road finisher control system.

[026] Na figura 1, uma acabadora de estrada 1 é mostrada em uma vista lateral esquemática. A acabadora de estrada 1 pode compreender um trator 2. A acabadora de estrada 1 pode compreender ainda uma tremonha de material 3. A tremonha de material 3 pode ser disposta na frente do trator 2, quando vista na direção de condução R. A tremonha de material 3 pode ainda ser configurada para receber o material 4 (ver figura 2). A acabadora de estrada 1 pode ainda compreender uma mesa 5. A mesa 5 pode ser montada no trator 2 pelos braços de reboque 6. Conforme mostrado na modalidade, a mesa 5 pode ser montada no trator 2 de modo a ser pivotável em torno de um ponto de reboque 7. O trator 2 pode ser configurado para rebocar a mesa, preferencialmente imersa na camada asfáltica a ser compactada. A acabadora de estrada 1 pode compreender ainda um cilindro de ajuste 8. O cilindro de ajuste 8 pode ser conectado de um lado ao trator 2. O cilindro de ajuste 8 pode, no outro lado, ser conectado aos braços de reboque 6, em particular no ponto de reboque 7. O cilindro de ajuste 8 pode ser configurado para ajustar uma altura do ponto de reboque 7 em relação ao trator 2.[026] In figure 1, a road finisher 1 is shown in a schematic side view. The road finisher 1 may comprise a tractor 2. The road finisher 1 may further comprise a material hopper 3. The material hopper 3 may be arranged in front of the tractor 2, when viewed in the driving direction R. material 3 can also be configured to receive material 4 (see figure 2). The road finisher 1 may further comprise a table 5. The table 5 may be mounted on the tractor 2 by trailer arms 6. As shown in the embodiment, the table 5 may be mounted on the tractor 2 so as to be pivotable around a towing point 7. Tractor 2 can be configured to tow the screed, preferably immersed in the asphalt layer to be compacted. The road finisher 1 may further comprise an adjusting cylinder 8. The adjusting cylinder 8 may be connected on one side to the tractor 2. The adjusting cylinder 8 may, on the other side, be connected to the trailer arms 6, in particular at the towing point 7. The adjusting cylinder 8 can be configured to adjust a height of the towing point 7 in relation to the tractor 2.

[027] Na figura 2, a acabadora de estrada 1 é mostrada em uma vista esquemática em perspectiva a partir da frente e de cima. Além disso, a figura 2 mostra esquematicamente um plano no qual uma camada de asfalto deve ser colocada, bem como uma referência de altura 9. Como na presente modalidade, a referência de altura 9 pode ser um fio de referência. A acabadora de estrada 1 pode compreender um dispositivo de detecção de altura 10. Como na presente modalidade, o dispositivo de detecção de altura 10 pode ser um sensor de ultrassom, o qual pode ser configurado para detectar o fio de referência 9. O dispositivo de detecção de altura 10 pode ser fixado na mesa 5 e ou no braço de reboque 6. Desta maneira, o dispositivo de detecção de altura 10 pode ser configurado para detectar movimentos substancialmente verticais da mesa 5 em relação à referência de altura 9. Para ajustar a altura do ponto de reboque 7 pelo cilindro de ajuste 8, a acabadora de estrada 1 pode compreender um sistema de controle 11, que será explicado com mais detalhes a seguir com referência à figura 3.[027] In figure 2, road finisher 1 is shown in a schematic perspective view from the front and top. Furthermore, figure 2 schematically shows a plane on which an asphalt layer is to be placed, as well as a height reference 9. As in the present embodiment, the height reference 9 can be a reference wire. The road finisher 1 may comprise a height sensing device 10. As in the present embodiment, the height sensing device 10 may be an ultrasound sensor, which may be configured to detect the reference wire 9. The Height sensing device 10 can be fixed to the table 5 and/or to the towing arm 6. In this way, the height sensing device 10 can be configured to detect substantially vertical movements of the table 5 relative to the height reference 9. To adjust the height of the towing point 7 by the adjusting cylinder 8, the road finisher 1 may comprise a control system 11, which will be explained in more detail below with reference to figure 3.

[028] A Figura 3 mostra um diagrama esquemático para ilustrar o funcionamento do sistema de controle 11. O sistema de controle 11 pode compreender o dispositivo de detecção de altura 10. O sistema de controle 11 pode compreender ainda o cilindro de ajuste 8. O dispositivo de detecção de altura 10 pode ser configurado para gerar um sinal de altura 12 com base na detecção da referência de altura 9. O sinal de altura 12 pode representar em particular uma altura da mesa 5 acima do plano. O sistema de controle 11 pode ser configurado para comparar o sinal de altura 12 com um valor alvo 13. O sistema de controle 11 pode ainda ser configurado para calcular um desvio de controle 14 com base na comparação do valor alvo 13 com o sinal de altura 12.[028] Figure 3 shows a schematic diagram to illustrate the operation of the control system 11. The control system 11 may comprise the height detection device 10. The control system 11 may further comprise the adjustment cylinder 8. Height sensing device 10 may be configured to generate a height signal 12 based on the detection of the height reference 9. The height signal 12 may in particular represent a height of the table 5 above the plane. The control system 11 may be configured to compare the height signal 12 with a target value 13. The control system 11 may further be configured to calculate a control deviation 14 based on the comparison of the target value 13 with the height signal. 12.

[029] O sistema de controle 11 pode compreender ainda uma unidade de cálculo 15. A unidade de cálculo 15 pode ser configurada para calcular um sinal de ajuste bruto 16 com base no desvio de controle 14. Além disso, o sistema de controle 11 pode ser configurado para calcular um valor máximo 17 com base no desvio de controle 14. O sistema de controle 11 pode ainda compreender um limitador 18. O limitador 18 pode ser configurado para ajustar um sinal de ajuste 19 enviado ao cilindro de ajuste 8 de tal maneira que um deslocamento de ajuste 20 implementado do cilindro de ajuste 8 seja adequadamente limitado, em particular ao valor máximo 17 calculado. O limitador pode ser configurado para gerar o sinal de ajuste 19 com base no sinal de ajuste bruto 18, bem como no valor máximo 17.[029] The control system 11 may further comprise a calculation unit 15. The calculation unit 15 may be configured to calculate a gross adjustment signal 16 based on the control deviation 14. Furthermore, the control system 11 may be configured to calculate a maximum value 17 based on the control deviation 14. The control system 11 may further comprise a limiter 18. The limiter 18 may be configured to adjust an adjustment signal 19 sent to the adjustment cylinder 8 in such a way that an implemented adjustment displacement 20 of the adjustment cylinder 8 is suitably limited, in particular to the calculated maximum value 17. The limiter can be configured to generate the tuning signal 19 based on the raw tuning signal 18 as well as the maximum value 17.

[030] Durante a geração do sinal de ajuste 19, um valor de referência 21 pode adicionalmente ser levado em consideração. Se o valor de referência 21 não for levado em consideração durante a geração do sinal de ajuste 19, o sinal de ajuste 19 pode representar um deslocamento de ajuste a ser implementado pelo cilindro de ajuste 8. Com base no sinal de ajuste 19, o cilindro de ajuste 8 pode então ser ajustado pelo deslocamento de ajuste a ser implementado. Se o valor de referência 21 for levado em consideração, o sinal de ajuste 19 pode representar uma posição de extensão do cilindro de ajuste 8. Neste último caso, o cilindro de ajuste 8 pode ser configurado para implementar a posição de extensão a ser implementada com base no sinal de ajuste 19 transmitido ao cilindro de ajuste 8. Em ambas as variantes, o deslocamento de ajuste implementado do cilindro de ajuste 8 pode ser limitado ao valor máximo 17. Uma diferença está na espécie de controle do cilindro de ajuste 8.[030] During the generation of the adjustment signal 19, a reference value 21 can additionally be taken into account. If the reference value 21 is not taken into account during the generation of the adjustment signal 19, the adjustment signal 19 may represent an adjustment displacement to be implemented by the adjustment cylinder 8. Based on the adjustment signal 19, the adjustment cylinder Adjustment offset 8 can then be adjusted by the adjustment offset to be implemented. If the reference value 21 is taken into account, the adjustment signal 19 may represent an extension position of the adjustment cylinder 8. In the latter case, the adjustment cylinder 8 may be configured to implement the extension position to be implemented with based on the adjustment signal 19 transmitted to the adjustment cylinder 8. In both variants, the implemented adjustment displacement of the adjustment cylinder 8 can be limited to the maximum value 17. One difference is in the type of control of the adjustment cylinder 8.

[031] O valor máximo 17 pode ser proporcional ao desvio de controle 14 e pode preferencialmente ser calculado ao multiplicar o desvio de controle 14 por um fator de proporcionalidade 22. O fator de proporcionalidade 22 pode ser ajustável, em particular por um operador da acabadora de estrada 1. Em particular, o valor máximo 17 pode, por exemplo, ser duas vezes o desvio de controle 14. O valor de referência 21 pode ser ajustável por um operador. Alternativamente ou adicionalmente, o sistema de controle 11 pode ser configurado para adaptar o valor de referência 21 automaticamente. Por exemplo, é concebível que no início de uma operação de pavimentação, o valor de referência 21 seja definido por um operador e seja ajustado contínua e autonomamente pelo sistema de controle 11.[031] The maximum value 17 may be proportional to the control deviation 14 and may preferably be calculated by multiplying the control deviation 14 by a proportionality factor 22. The proportionality factor 22 may be adjustable, in particular by a finisher operator of road 1. In particular, the maximum value 17 can, for example, be twice the control deviation 14. The reference value 21 can be adjustable by an operator. Alternatively or additionally, the control system 11 can be configured to adapt the reference value 21 automatically. For example, it is conceivable that at the beginning of a paving operation, the reference value 21 is set by an operator and is adjusted continuously and autonomously by the control system 11.

[032] Com exceção do cilindro de ajuste 8, quaisquer unidades mostradas na figura 3 podem ser entendidas como unidades lógicas. Estes podem ser implementados como circuitos eletrônicos, em software ou como uma mistura dos dois. Em particular, o dispositivo de detecção de altura 10 pode ser implementado como uma combinação de circuitos eletrônicos e software.[032] With the exception of adjustment cylinder 8, any units shown in figure 3 can be understood as logical units. These can be implemented as electronic circuits, in software or as a mixture of the two. In particular, the height sensing device 10 may be implemented as a combination of electronic circuits and software.

Claims

1. Road finisher (1), characterized by the fact that it comprises: a tractor (2), a material hopper (3), which is arranged in front of the tractor (2) when viewed in the driving direction (R) and which is configured to receive material (4), a table (5), which is mounted on the tractor (2) by towing arms (6) so as to be pivotable around a towing point (7), so as to so that the table (5) is towable behind the tractor (2) when viewed from the driving direction (R), a control system (11) comprising a height sensing device (10), which is configured to generate a height signal (12), and an adjusting cylinder (8), the adjusting cylinder being connected to the tractor (2) and one of the towing arms (6) and being configured to adjust a height of the towing point (7 ) in relation to the tractor (2), in which the control system (11) is configured to compare the height signal (12) with a target value (13) and thus calculate a control deviation (14), limit a displacement adjustment cylinder (20) of the adjustment cylinder (8) to a maximum value (17) based on the control deviation (14), wherein the maximum value (17) is proportional to the control deviation (14), and the system control (11) and is also configured to adjust the adjustment cylinder (8) based on the control deviation (14) and taking into account the maximum value (17).

2. Road finisher, according to claim 1, characterized by the fact that the height detection device (10) is configured to detect vertical movements of the table (5) in relation to a height reference (9) and generate the height signal (12) based on said detection.

3. Road finisher, according to claim 1 or 2, characterized by the fact that the maximum value (17) is defined in relation to a reference value (21).

4. Road finisher, according to claim 3, characterized by the fact that the reference value (21) is adjustable by an operator.

5. Road finisher, according to claim 3 or 4, characterized by the fact that the control system (11) is configured to automatically adapt the reference value (21).

6. Road finisher, according to any one of claims 1 to 5, characterized by the fact that the maximum value (17) is given by multiplying the control deviation (14) by a proportionality factor (22), which , preferably, it is adjustable.

7. Road finisher according to any one of claims 1 to 6, characterized in that an upper limit is defined for the maximum value (17).

8. Method for controlling the operation of a road finisher (1), characterized by the fact that it comprises a tractor (2), a material hopper (3), which is arranged in front of the tractor (2) when viewed from the direction (R) and which is configured to receive material (4), a table (5), which is mounted on the tractor (2) by means of trailer arms (6) so as to be pivotable around a towing point (7) so that the table (5) is towable behind the tractor (2) as viewed from the direction of travel (R), a control system (11) having a height sensing device (10 ) and an adjusting cylinder (8) connected to the tractor (2) and one of the towing arms (6), the method comprising: generating a height signal (12) by the height detection device (10), calculating a deviation control (14) when comparing the height signal (12) to a target value (13), limit an adjustment displacement (20) of the adjustment cylinder (8) to a maximum value (17), which is proportional to the control deviation (14), calculate an adjustment signal (19) based on the control deviation (14) taking into account the maximum value (17) for the adjustment displacement (20) and adjust a height of the towing point ( 7) by the adjustment cylinder (8) based on the adjustment signal (19).

9. Method, according to claim 8, characterized by the fact that it further comprises detecting a movement of the table (5) in relation to a height reference (9) by the height detection device (10), wherein the signal height (12) is preferably generated based on the detected movement of the table (5) in relation to the height reference (9).

10. Method according to claim 8 or 9, characterized by the fact that the maximum value (17) is defined in relation to a reference value (21).

11. Method, according to claim 10, characterized by the fact that the reference value (21) is adjustable by an operator.

12. Method, according to claim 10 or 11, characterized by the fact that it further comprises automatically adapting the reference value (21) by the control system (11).

13. Method, according to any one of claims 8 to 12, characterized by the fact that the maximum value (17) is given by multiplying the control deviation (14) by a proportionality factor (22), which, preferably , it is adjustable.

14. Method according to any one of claims 8 to 13, characterized in that an upper limit is defined for the maximum value (17).

15. Invention of a product, process, system, kit, means or use, characterized by the fact that it comprises one or more elements described in this patent application.