BR102023002918A2

BR102023002918A2 - METHOD AND CONTROL ARRANGEMENT FOR CONTROLING A SPEED OF A VEHICLE COMPRISING A REGENERATIVE BRAKE SYSTEM

Info

Publication number: BR102023002918A2
Application number: BR102023002918-3A
Authority: BR
Inventors: Manne Held; Mikael Alenius
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2022-03-01
Filing date: 2023-02-16
Publication date: 2023-09-12

Abstract

Um método realizado por um arranjo de controle para controlar uma velocidade de um veículo compreendendo um sistema de freio regenerativo. O método compreende, ao se deslocar em declive, aplicar automaticamente uma primeira força de freio para controlar a velocidade do veículo a ser mantida em um nível de velocidade definido, vmax, quando este nível de velocidade definido, vmax, tiver sido atingido. Uma vez que o veículo se aproxima do final de uma seção de estrada em declive enquanto a velocidade do veículo é controlada para ser mantida no nível de velocidade definido, vmax, a força de freio aplicada é ajustada a partir da primeira força de freio até uma segunda força de freio para acelerar o veículo para uma velocidade aumentada do veículo, vsch, excedendo o nível de velocidade definido, vmax em que a segunda força de freio é aplicada pelo menos pelo sistema de freio regenerativo. Por meio deste documento, a eficiência de energia do sistema de freio regenerativo é aumentada, levando ao aumento da eficiência do veículo e autonomia do automóvel. A invenção refere-se também a um arranjo de controle, um veículo compreendendo o arranjo de controle, um programa de computador e um meio legível por computador.A method realized by a control arrangement for controlling a speed of a vehicle comprising a regenerative braking system. The method comprises, when traveling downhill, automatically applying a first brake force to control the speed of the vehicle to be maintained at a defined speed level, vmax, when this defined speed level, vmax, has been reached. Once the vehicle approaches the end of a downhill section of road while the vehicle speed is controlled to be maintained at the set speed level, vmax, the applied brake force is adjusted from the first brake force to a second brake force to accelerate the vehicle to an increased vehicle speed, vsch, exceeding the set speed level, vmax wherein the second brake force is applied at least by the regenerative braking system. Through this document, the energy efficiency of the regenerative braking system is increased, leading to increased vehicle efficiency and automobile range. The invention also relates to a control arrangement, a vehicle comprising the control arrangement, a computer program and a computer readable medium.

Description

FIELD OF TECHNIQUE

[0001] A invenção refere-se a um método e um arranjo de controle para controlar uma velocidade de um veículo compreendendo um sistema de freio regenerativo.[0001] The invention relates to a method and a control arrangement for controlling a speed of a vehicle comprising a regenerative braking system.

[0002] A invenção refere-se também a um programa de computador e um meio legível por computador e um veículo compreendendo tal arranjo de controle. FUNDAMENTOS[0002] The invention also relates to a computer program and a computer-readable medium and a vehicle comprising such a control arrangement. FUNDAMENTALS

[0003] A descrição dos fundamentos a seguir constitui uma descrição dos fundamentos da invenção, que, no entanto, não necessariamente tem que constituir o estado da técnica.[0003] The following description of the fundamentals constitutes a description of the fundamentals of the invention, which, however, does not necessarily have to constitute the state of the art.

[0004] Um dos principais desafios globais hoje é reduzir os impactos negativos do transporte rodoviário no meio ambiente devido às emissões de gases do efeito estufa. Além disso, a eficiência do consumo de energia de um veículo é um dos principais fatores que influenciam o custo, o desempenho e a competitividade do veículo. Isso levou a um maior interesse em soluções que visam melhorar a eficiência energética em veículos.[0004] One of the main global challenges today is to reduce the negative impacts of road transport on the environment due to greenhouse gas emissions. Furthermore, the energy consumption efficiency of a vehicle is one of the main factors influencing the cost, performance and competitiveness of the vehicle. This has led to greater interest in solutions that aim to improve energy efficiency in vehicles.

[0005] Atualmente, veículos, incluindo veículos pesados, como caminhões e ônibus, são frequentemente equipados com sistemas de controle de velocidade configurados para manter uma velocidade de veículo definida. Ao dirigir em declive, os veículos são afetados pela gravidade de tal forma que sua velocidade aumenta. Portanto, o controle de velocidade ao dirigir em declive, geralmente chamado de controle de velocidade em declive, geralmente envolve frenagem do veículo.[0005] Currently, vehicles, including heavy vehicles such as trucks and buses, are often equipped with speed control systems configured to maintain a set vehicle speed. When driving downhill, vehicles are affected by gravity in such a way that their speed increases. Therefore, speed control when driving downhill, often called downhill speed control, usually involves braking the vehicle.

[0006] Em certos tipos de veículos, como veículos híbridos e veículos elétricos compreendendo um sistema de freio regenerativo, parte da energia necessária para frenagem pode ser recuperada. Assim, o controle da velocidade em declive por meio de frenagem regenerativa contribui para o aumento da eficiência de energia do veículo.[0006] In certain types of vehicles, such as hybrid vehicles and electric vehicles comprising a regenerative braking system, part of the energy required for braking can be recovered. Thus, controlling speed on slopes through regenerative braking contributes to increasing the vehicle's energy efficiency.

[0007] Além disso, um consumo de energia reduzido pode ser alcançado por meio de funções de controle de velocidade em declive onde a velocidade real do veículo é deixada desviar de uma velocidade predeterminada, por exemplo, escolhida pelo motorista. Por exemplo, a velocidade do veículo pode ser permitida para aumentar acima de um limite de velocidade mantido de outra forma quando o veículo atingir uma parte final da seção de estrada em declive. Esse aumento da velocidade tem como resultado que é necessário menos energia de frenagem e que o veículo deixará a seção de estrada em declive com um aumento da energia cinética que pode ser usada em vez da energia armazenada no combustível ou em uma bateria, por exemplo, em uma seção de estrada seguinte.[0007] Furthermore, reduced energy consumption can be achieved by means of downhill speed control functions where the actual speed of the vehicle is allowed to deviate from a predetermined speed, for example, chosen by the driver. For example, the vehicle speed may be permitted to increase above an otherwise maintained speed limit when the vehicle reaches a final portion of the downhill section of road. This increase in speed has the result that less braking energy is required and the vehicle will leave the downhill section of road with an increase in kinetic energy that can be used instead of energy stored in fuel or a battery, e.g. on a following section of road.

SUMMARY

[0008] É um objetivo da presente invenção fornecer um método e um arranjo de controle para atenuar ou resolver desvantagens de soluções convencionais. Em particular, um objetivo da presente invenção é fornecer uma solução para controlar uma velocidade de um veículo compreendendo um sistema de freio regenerativo em que uma eficiência de energia melhorada no veículo é obtida.[0008] It is an object of the present invention to provide a method and a control arrangement for alleviating or resolving disadvantages of conventional solutions. In particular, an object of the present invention is to provide a solution for controlling a vehicle speed comprising a regenerative braking system in which an improved energy efficiency in the vehicle is obtained.

[0009] De acordo com um primeiro aspecto da invenção, acima mencionados e objetivos adicionais são alcançados através de um método realizado por um arranjo de controle para controlar uma velocidade de um veículo, o veículo compreendendo um sistema de freio regenerativo, o método compreendendo, ao se deslocar em declive, aplicar automaticamente uma primeira força de freio para controlar a velocidade do veículo a ser mantida em um nível de velocidade definido vmax quando esse nível de velocidade definido vmax for atingido,[0009] According to a first aspect of the invention, aforementioned and additional objectives are achieved through a method realized by a control arrangement for controlling a speed of a vehicle, the vehicle comprising a regenerative braking system, the method comprising, when traveling downhill, automatically apply a first brake force to control the vehicle speed to be maintained at a set speed level vmax when that set speed level vmax is reached,

[0010] o método compreendendo adicionalmente, quando o veículo se aproximar do final de uma seção de estrada em declive enquanto a velocidade do veículo for controlada a ser mantida no nível de velocidade definido vmax:[0010] the method further comprising, when the vehicle approaches the end of a downhill road section while the speed of the vehicle is controlled to be maintained at the set speed level vmax:

[0011] ajustar a força de freio aplicada a partir da primeira força de freio até uma segunda força de freio para acelerar o veículo para uma velocidade aumentada do veículo vsch excedendo o nível de velocidade definido vmax, em que a segunda força de freio é aplicada pelo menos pelo sistema de freio regenerativo.[0011] adjust the brake force applied from the first brake force to a second brake force to accelerate the vehicle to an increased vehicle speed vsch exceeding the set speed level vmax, at which the second brake force is applied at least through the regenerative braking system.

[0012] A invenção refere-se, portanto, a um método para controlar uma velocidade em um veículo elétrico, compreendendo um sistema de freio regenerativo. Exemplos de tais veículos são veículos elétricos com bateria, veículos elétricos híbridos e veículos elétricos híbridos de encaixe. O sistema de freio regenerativo pode compreender uma máquina elétrica funcionando como um gerador elétrico durante a frenagem do veículo, de modo que parte da energia de frenagem possa ser recuperada.[0012] The invention therefore relates to a method for controlling a speed in an electric vehicle, comprising a regenerative braking system. Examples of such vehicles are battery electric vehicles, hybrid electric vehicles and plug-in hybrid electric vehicles. The regenerative braking system may comprise an electrical machine functioning as an electrical generator during vehicle braking, so that part of the braking energy can be recovered.

[0013] A invenção controla a velocidade do veículo aplicando uma força de freio, referida neste documento como a segunda força de freio, pelo menos parcialmente sendo o sistema de freio regenerativo enquanto acelera o veículo para a velocidade aumentada do veículo vsch.[0013] The invention controls the speed of the vehicle by applying a brake force, referred to herein as the second brake force, at least partially being the braking system regenerative while accelerating the vehicle to the increased vehicle speed vsch.

[0014] Ao aplicar a segunda força de freio pelo menos pelo sistema de freio regenerativo, mais da energia de freio pode ser recuperada durante o aumento de velocidade em comparação com se nenhum freio tivesse sido aplicado.[0014] By applying the second brake force at least by the regenerative braking system, more of the brake energy can be recovered during the speed increase compared to if no brake had been applied.

[0015] Além disso, ao utilizar a invenção, o aumento de velocidade pode começar em uma instância de tempo anterior ao aumento de velocidade de acordo com métodos anteriormente conhecidos. Isso significa que a velocidade média do veículo aumentará, levando à diminuição do tempo de viagem. Além disso, a força de frenagem de pico será reduzida durante a parte do aumento de velocidade durante a qual o nível de velocidade definido vmax teria sido mantido se o aumento de velocidade fosse realizado de acordo com métodos anteriormente conhecidos. Ao reduzir a força de frenagem de pico, as perdas elétricas no veículo são reduzidas. Por meio deste documento, a eficiência de energia do sistema de freio regenerativo é aumentada, levando ao aumento da eficiência do veículo e autonomia do automóvel. Além disso, uma temperatura dos componentes e baterias do motor elétrico pode ser reduzida, levando a um menor risco de superaquecimento do motor e regeneração de energia mais eficiente.[0015] Furthermore, when using the invention, the speed increase may begin at a time instance prior to the speed increase in accordance with previously known methods. This means that the average vehicle speed will increase, leading to a decrease in travel time. Furthermore, the peak braking force will be reduced during the part of the speed increase during which the set speed level vmax would have been maintained if the speed increase was carried out according to previously known methods. By reducing peak braking force, electrical losses in the vehicle are reduced. Through this document, the energy efficiency of the regenerative braking system is increased, leading to increased vehicle efficiency and automobile range. Furthermore, the temperature of electric motor components and batteries can be reduced, leading to a lower risk of motor overheating and more efficient energy regeneration.

[0016] Em uma modalidade da invenção, o ajuste da força de freio aplicada compreende reduzir a força de freio aplicada a partir da primeira força de freio até a segunda força de freio.[0016] In one embodiment of the invention, adjusting the applied brake force comprises reducing the applied brake force from the first brake force to the second brake force.

[0017] A segunda força de freio pode, portanto, ser uma força de freio menor do que a primeira força de freio. Por meio deste documento, a invenção pode ser aplicada em seções de estrada em declive onde uma primeira força de freio é necessária para manter a velocidade do veículo em um nível de velocidade definido vmax. Isso se aplica, por exemplo, em situações em que a seção de estrada em declive é longa o suficiente e/ou íngreme o suficiente para acelerar o veículo desde uma velocidade inicial no início da seção de estrada em declive até uma velocidade que exceda o nível de velocidade definido vmax antes de se aproximar do final da seção de estrada em declive, se nenhuma força de freio foi aplicada.[0017] The second brake force may therefore be a smaller brake force than the first brake force. Hereby, the invention can be applied to downhill road sections where a first braking force is required to maintain the vehicle speed at a defined speed level vmax. This applies, for example, in situations where the downhill road section is long enough and/or steep enough to accelerate the vehicle from an initial speed at the start of the downhill road section to a speed exceeding the level set speed vmax before approaching the end of the downhill road section if no braking force was applied.

[0018] A redução da força de freio aplicada na seção de estrada em declive, a partir da primeira força de freio até a segunda força de freio, é feita de modo que as forças atuando sobre o veículo acelerem o veículo, permitindo que a velocidade do veículo aumente. Conforme explicado anteriormente, uma vez que a segunda força de freio é aplicada pelo menos parcialmente por meio do sistema de freio regenerativo no veículo, parte da energia de freio pode ser recuperada.[0018] The reduction of the brake force applied to the downhill section of road, from the first brake force to the second brake force, is done so that the forces acting on the vehicle accelerate the vehicle, allowing the speed of the vehicle increases. As explained previously, since the second braking force is applied at least partially through the regenerative braking system in the vehicle, part of the braking energy can be recovered.

[0019] Por meio deste documento, a eficiência do sistema de freio regenerativo aumenta quando o veículo estiver se deslocando em estradas compreendendo seções em declive longas e/ou íngremes.[0019] Hereby, the efficiency of the regenerative braking system increases when the vehicle is traveling on roads comprising long and/or steep downhill sections.

[0020] Em uma modalidade da invenção, a segunda força de freio é aplicada unicamente pelo sistema de freio regenerativo.[0020] In one embodiment of the invention, the second braking force is applied solely by the regenerative braking system.

[0021] Ao aplicar a segunda força de freio unicamente pelo sistema de freio regenerativo, uma quantidade aumentada de energia pode ser recuperada pelo sistema de freio regenerativo no veículo. Por meio deste documento, a eficiência de energia do veículo é aumentada.[0021] By applying the second braking force solely by the regenerative braking system, an increased amount of energy can be recovered by the regenerative braking system in the vehicle. Through this document, the energy efficiency of the vehicle is increased.

[0022] Em uma modalidade da invenção, a velocidade aumentada do veículo vsch excedendo o nível de velocidade definido vmax é baseado em pelo menos um dentre: um nível de velocidade predefinido, o nível de velocidade definido vmax e/ou um período de tempo em que o veículo excederá o nível de velocidade definido vmax.[0022] In one embodiment of the invention, the increased speed of the vehicle vsch exceeding the set speed level vmax is based on at least one of: a predefined speed level, the set speed level vmax and/or a period of time in that the vehicle will exceed the set speed level vmax.

[0023] Ao aumentar a velocidade do veículo na parte final da seção de estrada em declive, pode haver o resultado de que o veículo deixará a seção de estrada em declive com uma energia cinética aumentada. A energia cinética aumentada pode ser usada em vez da energia armazenada no combustível ou em uma bateria em uma seção de estrada após o declive, o que pode levar a um menor consumo de energia em comparação com se o nível de velocidade definido vmax foi mantido até o final do declive. A quantidade de energia cinética disponível no final da seção de estrada em declive dependerá, pelo menos, da magnitude do nível de velocidade aumentado. Ao utilizar o método da invenção, a magnitude do nível de velocidade aumentado pode ser controlado de várias maneiras diferentes. Por exemplo, a magnitude do nível de velocidade aumentado pode ser controlado para otimizar a eficiência de energia, a aceitabilidade para o motorista do veículo, a aceitabilidade para outros usuários da estrada e/ou o conforto do motorista.[0023] By increasing the speed of the vehicle at the end of the downhill road section, there may be the result that the vehicle will leave the downhill road section with increased kinetic energy. The increased kinetic energy can be used instead of energy stored in fuel or in a battery on a section of road after the slope, which can lead to lower energy consumption compared to if the set speed level vmax was maintained until the end of the slope. The amount of kinetic energy available at the end of the downhill section of road will depend at least on the magnitude of the increased speed level. When utilizing the method of the invention, the magnitude of the increased speed level can be controlled in a number of different ways. For example, the magnitude of the increased speed level can be controlled to optimize energy efficiency, acceptability to the driver of the vehicle, acceptability to other road users, and/or driver comfort.

[0024] Em uma modalidade da invenção, o método compreende adicionalmente, ao ajustar a força de freio aplicada: determinar a segunda força de freio que permite que o veículo, quando aplicado, atinja a velocidade aumentada do veículo vsch excedendo o nível de velocidade definido vmax quando o veículo atingir o final da seção de estrada em declive, em que ajustar a força de freio aplicada compreende adicionalmente aplicar a segunda força de freio determinada de modo que o veículo seja acelerado até a velocidade aumentada do veículo vsch.[0024] In one embodiment of the invention, the method further comprises, when adjusting the applied brake force: determining the second brake force that allows the vehicle, when applied, to reach the increased speed of the vehicle vsch exceeding the set speed level vmax when the vehicle reaches the end of the downhill road section, wherein adjusting the applied brake force further comprises applying the second determined brake force so that the vehicle is accelerated to the increased vehicle speed vsch.

[0025] Ao determinar a segunda força de freio de acordo com aspectos da invenção, a velocidade do veículo pode ser controlada de modo que a velocidade aumentada do veículo vsch seja atingida e a energia cinética máxima disponível seja obtida no final da seção em declive quando o veículo não for mais acelerado pela seção de estrada em declive. Por meio deste documento, a eficiência de energia do veículo ao dirigir em declive é otimizada.[0025] By determining the second brake force in accordance with aspects of the invention, the speed of the vehicle can be controlled so that the increased vehicle speed vsch is achieved and the maximum available kinetic energy is obtained at the end of the downhill section when the vehicle is no longer accelerated down the downhill section of road. Through this document, the vehicle's energy efficiency when driving downhill is optimized.

[0026] Em uma modalidade da invenção, determinar a segunda força de freio é pelo menos parcialmente com base em um ou mais dentre: dados de inclinação de estrada da seção de estrada em declive, uma curvatura da seção de estrada em declive, um peso do veículo, força de resistência ao ar atuando sobre o veículo e/ou uma situação de tráfego dentro da seção de estrada em declive.[0026] In one embodiment of the invention, determining the second brake force is at least partially based on one or more of: road slope data of the downhill road section, a curvature of the downhill road section, a weight of the vehicle, air resistance force acting on the vehicle and/or a traffic situation within the downhill section of road.

[0027] Por meio deste documento, a segunda energia de frenagem pode ser determinada de modo que a regeneração de energia durante o aumento de velocidade seja otimizada e, ao mesmo tempo, a velocidade do veículo seja adaptada às características do veículo e às condições prevalecentes da estrada.[0027] Hereby, the second braking energy can be determined so that energy regeneration during speed increase is optimized and, at the same time, the vehicle speed is adapted to the vehicle characteristics and prevailing conditions of the road.

[0028] Em uma modalidade da invenção, a determinação da segunda força de freio é adicionalmente baseada em pelo menos um dentre: uma velocidade do veículo na seção de estrada em declive, a primeira força de freio aplicada na seção de estrada em declive e/ou um desenvolvimento de calor no sistema de freio regenerativo.[0028] In one embodiment of the invention, the determination of the second brake force is additionally based on at least one of: a vehicle speed on the downhill road section, the first brake force applied on the downhill road section and/or or a development of heat in the regenerative braking system.

[0029] Por meio deste documento, as mesmas vantagens descritas anteriormente são obtidas. Além disso, a força de freio a ser aplicada durante o aumento de velocidade pode ser adaptada de modo que o risco de superaquecimento do sistema de freio regenerativo seja reduzido e/ou para evitar movimentos bruscos do veículo, ou seja, mudanças rápidas na aceleração quando os freios do veículo forem liberados.[0029] Through this document, the same advantages described previously are obtained. Furthermore, the braking force to be applied during the speed increase can be adapted so that the risk of overheating of the regenerative braking system is reduced and/or to avoid sudden vehicle movements, i.e. rapid changes in acceleration when the vehicle brakes are released.

[0030] Em uma modalidade da invenção, a segunda força de freio determinada pode mudar dinamicamente ao longo da seção de estrada em declive.[0030] In one embodiment of the invention, the second determined brake force can change dynamically along the downhill section of road.

[0031] Por meio deste documento, a segunda força de freio a ser aplicada durante o aumento de velocidade pode ser regulada de modo que um aumento de velocidade necessário seja obtido também quando a inclinação da seção da estrada em declive mudar.[0031] Hereby, the second brake force to be applied during the speed increase can be regulated so that a necessary speed increase is obtained also when the slope of the downhill road section changes.

[0032] Em uma modalidade da invenção, o método compreende adicionalmente: determinar uma posição na seção da estrada em declive à frente do veículo onde a força de freio aplicada deve ser ajustada para acelerar o veículo para alcançar a velocidade aumentada do veículo vsch excedendo o nível de velocidade definido vmax e ajustar a força de freio aplicada ao alcançar a referida posição.[0032] In one embodiment of the invention, the method further comprises: determining a position on the downhill section of road in front of the vehicle where the applied brake force is to be adjusted to accelerate the vehicle to achieve the increased speed of the vehicle vsch exceeding the set speed level vmax and adjust the brake force applied when reaching said position.

[0033] Ao determinar uma posição onde a força de freio aplicada deve ser ajustada de acordo com um aspecto da invenção, a duração do aumento de velocidade do veículo, quando uma energia de frenagem regenerativa for aplicada, pode ser controlada. Por meio deste documento, a quantidade de energia regenerada durante o aumento de velocidade pode ser otimizada.[0033] By determining a position where the applied braking force is to be adjusted in accordance with an aspect of the invention, the duration of the increase in speed of the vehicle, when a regenerative braking energy is applied, can be controlled. Through this document, the amount of energy regenerated during speed boost can be optimized.

[0034] Em uma modalidade da invenção, a determinação da posição é pelo menos parcialmente baseada em dados de inclinação de estrada da seção de estrada em declive.[0034] In one embodiment of the invention, the position determination is at least partially based on road slope data of the downhill road section.

[0035] Por meio deste documento, a quantidade de energia regenerada durante o aumento de velocidade pode ser controlada de forma confiável em todas as seções em declive.[0035] Hereby, the amount of energy regenerated during speed increase can be reliably controlled on all downhill sections.

[0036] Em uma modalidade da invenção, a determinação da referida posição é baseada na segunda força de freio determinada.[0036] In one embodiment of the invention, the determination of said position is based on the second determined brake force.

[0037] Por meio deste documento, a quantidade de energia regenerada durante o aumento de velocidade pode ser controlada e otimizada de forma confiável.[0037] Hereby, the amount of energy regenerated during speed increase can be reliably controlled and optimized.

[0038] Em uma modalidade da invenção, o método compreende adicionalmente: aplicar uma força de freio regenerativo antes de o veículo atingir o referido nível de velocidade definido vmax; e controlar um nível da referida força de freio regenerativo de modo que o veículo atinja o referido nível de velocidade definido vmax antes ou na posição onde a força de freio aplicada é ajustada a partir da primeira força de freio até a segunda força de freio para acelerar ainda mais o veículo.[0038] In one embodiment of the invention, the method further comprises: applying a regenerative braking force before the vehicle reaches said defined speed level vmax; and controlling a level of said regenerative braking force so that the vehicle reaches said defined speed level vmax before or at the position where the applied braking force is adjusted from the first braking force to the second braking force to accelerate the vehicle further.

[0039] Por meio deste documento, a quantidade de energia regenerada pode ser aumentada ainda mais na seção de estrada em declive.[0039] Hereby, the amount of regenerated energy can be further increased in the downhill road section.

[0040] Em uma modalidade da invenção, o método compreende: antes de ajustar a força de freio aplicada para acelerar o veículo a uma velocidade aumentada do veículo vsch excedendo o nível de velocidade definido vmax, a velocidade do veículo é mantida no nível de velocidade definido vmax pelo menos parcialmente por meio do sistema de freio regenerativo.[0040] In one embodiment of the invention, the method comprises: before adjusting the brake force applied to accelerate the vehicle to an increased vehicle speed vsch exceeding the set speed level vmax, the vehicle speed is maintained at the speed level set vmax at least partially through the regenerative braking system.

[0041] Por meio deste documento, a quantidade de energia regenerada pode ser aumentada ainda mais na seção de estrada em declive.[0041] Hereby, the amount of regenerated energy can be further increased in the downhill road section.

[0042] De acordo com um segundo aspecto, a invenção refere-se a um arranjo de controle para controlar uma velocidade de um veículo, o veículo compreendendo um sistema de freio regenerativo, o arranjo de controle sendo configurado para, quando o veículo estiver se deslocando em declive, aplicar automaticamente uma primeira força de freio para controlar a velocidade do veículo a ser mantida em um nível de velocidade definido vmax quando este nível de velocidade definido vmax for atingido, o arranjo de controle sendo configurado adicionalmente para, quando o veículo se aproximar do final de uma seção de estrada em declive enquanto a velocidade do veículo for controlada a ser mantida no nível de velocidade definido vmax, ajustar a força de freio aplicada a partir da primeira força de freio até uma segunda força de freio para acelerar o veículo para uma velocidade aumentada do veículo vsch excedendo o nível de velocidade definido vmax em que a segunda força de freio é aplicada pelo menos pelo sistema de freio regenerativo.[0042] According to a second aspect, the invention relates to a control arrangement for controlling a speed of a vehicle, the vehicle comprising a regenerative braking system, the control arrangement being configured to, when the vehicle is moving, traveling downhill, automatically apply a first brake force to control the speed of the vehicle to be maintained at a set speed level vmax when this set speed level vmax is reached, the control arrangement being further configured so that when the vehicle approaching the end of a downhill section of road while the vehicle speed is controlled to be maintained at the set speed level vmax, adjust the brake force applied from the first brake force to a second brake force to accelerate the vehicle for an increased vehicle speed vsch exceeding the set speed level vmax at which the second braking force is applied at least by the regenerative braking system.

[0043] Será apreciado que todas as modalidades descritas para os aspectos do método da invenção também são aplicáveis a pelo menos um dos aspectos de arranjo de controle da invenção. Assim, todas as modalidades descritas para os aspectos do método da invenção podem ser realizadas pelo arranjo de controle, que também pode ser um dispositivo de controle, ou seja, um dispositivo. O arranjo de controle e suas modalidades têm vantagens correspondentes às vantagens mencionadas acima para os métodos e suas modalidades.[0043] It will be appreciated that all embodiments described for the method aspects of the invention are also applicable to at least one of the control arrangement aspects of the invention. Thus, all embodiments described for aspects of the method of the invention can be carried out by the control arrangement, which can also be a control device, i.e., a device. The control arrangement and embodiments thereof have advantages corresponding to the advantages mentioned above for the methods and embodiments thereof.

[0044] De acordo com um terceiro aspecto da invenção, acima mencionados e objetivos adicionais são alcançados através de um veículo compreendendo o arranjo de controle do segundo aspecto.[0044] According to a third aspect of the invention, aforementioned and additional objectives are achieved through a vehicle comprising the control arrangement of the second aspect.

[0045] O veículo pode, por exemplo, ser um ônibus, um caminhão ou um carro.[0045] The vehicle can, for example, be a bus, a truck or a car.

[0046] De acordo com um quarto aspecto, a invenção refere-se a um programa de computador compreendendo instruções que, quando o programa for executado por um computador, farão com que o computador realize o método de acordo com o primeiro aspecto.[0046] According to a fourth aspect, the invention relates to a computer program comprising instructions that, when the program is executed by a computer, will cause the computer to perform the method according to the first aspect.

[0047] De acordo com um quinto aspecto, a divulgação refere-se a um meio legível por computador compreendendo instruções que, quando executadas por um computador, farão com que o computador realize o método de acordo com o primeiro aspecto.[0047] According to a fifth aspect, the disclosure refers to a computer-readable medium comprising instructions that, when executed by a computer, will cause the computer to perform the method in accordance with the first aspect.

[0048] Os recursos e modalidades acima mencionadas do método, o arranjo de controle, o veículo, o programa de computador e o meio legível por computador, respectivamente, podem ser combinados de várias maneiras possíveis, fornecendo modalidades vantajosas adicionais.[0048] The above-mentioned features and embodiments of the method, the control arrangement, the vehicle, the computer program and the computer-readable medium, respectively, can be combined in various possible ways, providing additional advantageous embodiments.

[0049] Modalidades vantajosas adicionais do método, o arranjo de controle, o veículo, o programa de computador e o meio legível por computador, de acordo com a presente invenção e vantagens adicionais com as modalidades da presente invenção emergem da descrição detalhada das modalidades.[0049] Additional advantageous embodiments of the method, the control arrangement, the vehicle, the computer program and the computer-readable medium, in accordance with the present invention and additional advantages with the embodiments of the present invention emerge from the detailed description of the embodiments.

BRIEF DESCRIPTION OF FIGURES

[0050] As modalidades da invenção serão ilustradas abaixo em maiores detalhes juntamente com as figuras anexas, onde referências semelhantes são usadas para partes semelhantes, e onde:[0050] Embodiments of the invention will be illustrated below in greater detail together with the attached figures, where similar references are used for similar parts, and where:

[0051] A Figura 1 mostra uma vista esquemática ilustrando um veículo exemplificativo em que modalidades da presente invenção podem ser implementadas;[0051] Figure 1 shows a schematic view illustrating an exemplary vehicle in which embodiments of the present invention can be implemented;

[0052] A Figura 2 mostra um fluxograma de um método para operar um sistema de motor elétrico de um veículo de acordo com as modalidades da invenção;[0052] Figure 2 shows a flowchart of a method for operating an electric motor system of a vehicle in accordance with embodiments of the invention;

[0053] A Figura 3 ilustra o princípio de uma modalidade da invenção em uma situação de direção;[0053] Figure 3 illustrates the principle of an embodiment of the invention in a driving situation;

[0054] A Figura 4 ilustra o princípio de uma modalidade adicional da invenção em uma situação de direção;[0054] Figure 4 illustrates the principle of a further embodiment of the invention in a driving situation;

[0055] A Figura 5 mostra um arranjo de controle, em que um método de acordo com qualquer uma das modalidades descritas neste documento pode ser implementado.[0055] Figure 5 shows a control arrangement, in which a method according to any of the embodiments described in this document can be implemented.

DETAILED DESCRIPTION

[0056] Conforme explicado anteriormente, muitos veículos pesados são atualmente equipados com um sistema de controle de velocidade em declive, controlando a velocidade do veículo ao dirigir em declive. Um controle de velocidade em declive tradicional freia o veículo quando um nível de velocidade de frenagem vdhsc for atingido. Um nível de velocidade de frenagem vdhsc para o controle de velocidade em declive pode corresponder a uma velocidade definida de um sistema do controle de cruzeiro no veículo, mas na maioria das vezes corresponde à velocidade definida do controle de cruzeiro mais uma velocidade de deslocamento.[0056] As explained previously, many heavy vehicles are currently equipped with a downhill speed control system, controlling the speed of the vehicle when driving downhill. A traditional downhill speed control brakes the vehicle when a braking speed level vdhsc is reached. A vdhsc braking speed level for downhill speed control may correspond to a set speed of a cruise control system in the vehicle, but most often corresponds to the set speed of the cruise control plus a travel speed.

[0057] Alguns sistemas de controle de velocidade em declive anteriormente conhecidos permitem um aumento de velocidade acima do nível de velocidade de frenagem vdhsc no final da seção de estrada em declive. Os freios podem ser liberados antes que o veículo atinja o final da seção de estrada em declive e a velocidade do veículo seja aumentada até um nível vsch que seja maior do que o nível de velocidade de frenagem vdhsc no final do declive. Assim, durante a parte final da seção de estrada em declive, o veículo ganha energia cinética, que pode ser usada em vez de energia armazenada no combustível ou em uma bateria quando a seção de estrada em declive terminar. Ao evitar a frenagem na última parte do declive, o tempo e a energia são economizados, o que pode levar a um aumento da vantagem competitiva de tais sistemas de controle de velocidade em declive.[0057] Some previously known downhill speed control systems allow a speed increase above the vdhsc braking speed level at the end of the downhill road section. The brakes may be released before the vehicle reaches the end of the downhill road section and the vehicle speed is increased to a level vsch that is greater than the braking speed level vdhsc at the end of the slope. Thus, during the final part of the downhill road section, the vehicle gains kinetic energy, which can be used instead of energy stored in fuel or a battery when the downhill road section ends. By avoiding braking on the last part of the slope, time and energy are saved, which can lead to an increase in the competitive advantage of such downhill speed control systems.

[0058] No entanto, percebeu-se que a combinação atual de frenagem a uma velocidade constante, ao dirigir em declive seguida pela liberação completa dos freios na parte final do declive, pode não ser totalmente ideal para veículos com a capacidade de regenerar a energia durante a frenagem.[0058] However, it has been realized that the current combination of braking at a constant speed, when driving downhill followed by complete release of the brakes at the bottom of the slope, may not be entirely ideal for vehicles with the ability to regenerate energy. during braking.

[0059] Portanto, é um objetivo da presente invenção fornecer um método e um arranjo de controle para controlar uma velocidade de um veículo compreendendo um sistema de freio regenerativo de modo que esses problemas sejam pelo menos parcialmente resolvidos.[0059] Therefore, it is an object of the present invention to provide a method and a control arrangement for controlling a speed of a vehicle comprising a regenerative braking system so that these problems are at least partially solved.

[0060] A Figura 1, que será usada para explicar as modalidades apresentadas neste documento, ilustra esquematicamente um veículo 100 e seu trem de força. O veículo 100 pode, por exemplo, ser um carro, um ônibus ou um caminhão. O trem de força do veículo 100 ilustrado na Figura 1 compreende um sistema de motor elétrico com pelo menos uma máquina elétrica 101 configurada para acionar as rodas motrizes 111, 112 do veículo 100. Na modalidade mostrada, o veículo 100 compreende duas rodas motrizes 111, 112, mas deve ser entendido que o veículo 100 pode ser disposto com uma ou mais rodas motrizes. Pelo menos uma máquina elétrica 101 pode, conforme representado na Figura 1, ser conectada a uma caixa de câmbio 102 por meio de um eixo de entrada 104. O veículo 100 pode compreender um eixo do impulsor 105 da caixa de câmbio 102 que aciona as rodas motrizes 111, 112 por meio de uma engrenagem central 103, por exemplo, um diferencial convencional e dois eixos de transmissão 106, 107 do veículo 100. Deve ser entendido que o veículo 100 pode ser disposto de qualquer forma conhecida, por exemplo, sem uma caixa de câmbio 102 ou diferencial convencional sem limitar o escopo da invenção.[0060] Figure 1, which will be used to explain the embodiments presented in this document, schematically illustrates a vehicle 100 and its powertrain. Vehicle 100 may, for example, be a car, a bus or a truck. The power train of the vehicle 100 illustrated in Figure 1 comprises an electric motor system with at least one electrical machine 101 configured to drive the drive wheels 111, 112 of the vehicle 100. In the embodiment shown, the vehicle 100 comprises two drive wheels 111, 112, but it is to be understood that vehicle 100 may be arranged with one or more driving wheels. At least one electrical machine 101 may, as depicted in Figure 1, be connected to a gearbox 102 via an input shaft 104. The vehicle 100 may comprise an impeller shaft 105 of the gearbox 102 that drives the wheels. drives 111, 112 by means of a central gear 103, for example a conventional differential and two drive shafts 106, 107 of the vehicle 100. It is to be understood that the vehicle 100 may be arranged in any known manner, for example without a gearbox 102 or conventional differential without limiting the scope of the invention.

[0061] Pelo menos uma máquina elétrica 101 pode ser disposta essencialmente em qualquer lugar desde que o torque seja fornecido a uma ou mais das rodas 111, 112, por exemplo, adjacente a uma ou mais das rodas, ou em qualquer forma convencional como é compreendido por uma pessoa versada na técnica. Pelo menos uma máquina elétrica 101 pode ser fornecida com energia elétrica de um sistema de bateria (não representado) incluído no sistema de motor elétrico do veículo 100.[0061] At least one electrical machine 101 may be disposed essentially anywhere as long as torque is supplied to one or more of the wheels 111, 112, for example, adjacent to one or more of the wheels, or in any conventional manner as is understood by a person skilled in the art. At least one electrical machine 101 may be supplied with electrical power from a battery system (not shown) included in the electric motor system of the vehicle 100 .

[0062] O veículo 100 pode, conforme ilustrado na Figura 1, ser um veículo elétrico puro, incluindo apenas uma ou mais máquinas elétricas 101 para acionar as rodas motrizes 111, 112. No entanto, o veículo 100 também pode ser um veículo denominado híbrido e também incluir um motor de combustão interna (não representado) que pode, de maneira convencional, ser conectado à caixa de câmbio 102, por exemplo, por meio de uma embreagem (não representada).[0062] Vehicle 100 may, as illustrated in Figure 1, be a pure electric vehicle, including only one or more electrical machines 101 to drive the drive wheels 111, 112. However, vehicle 100 may also be a so-called hybrid vehicle and also include an internal combustion engine (not shown) which may conventionally be connected to the gearbox 102, for example via a clutch (not shown).

[0063] O sistema de motor elétrico incluindo a máquina elétrica 101, bem como vários componentes da linha de direção do veículo, pode ser controlado por um sistema de controle de veículo por meio de um arranjo de controle 120. O arranjo de controle 120 pode ser distribuído em várias unidades de controle configuradas para controlar diferentes partes do veículo 100. O arranjo de controle 120 pode, por exemplo, incluir uma unidade de ajuste 121 disposta para executar as etapas do método da invenção divulgada, conforme explicado mais adiante. O arranjo de controle 120 e/ou outro arranjo de controle pode adicionalmente ser configurado para controlar quaisquer outras unidades/dispositivos/entidades do veículo 100. No entanto, na Figura 1, apenas as unidades/dispositivos/entidades do veículo úteis para entender a presente invenção são ilustradas. O arranjo de controle 120 será descrito em mais detalhes na Figura 5.[0063] The electric motor system including the electric machine 101, as well as various steering line components of the vehicle, can be controlled by a vehicle control system through a control arrangement 120. The control arrangement 120 can be distributed across a plurality of control units configured to control different parts of the vehicle 100. The control arrangement 120 may, for example, include an adjustment unit 121 arranged to perform the method steps of the disclosed invention, as explained further below. The control arrangement 120 and/or other control arrangement may additionally be configured to control any other units/devices/entities of the vehicle 100. However, in Figure 1, only those units/devices/entities of the vehicle useful for understanding the present invention are illustrated. The control arrangement 120 will be described in more detail in Figure 5.

[0064] O veículo 100 pode adicionalmente compreender vários sistemas de freio diferentes (não representados), por exemplo, um sistema de freio de serviço convencional, que pode, por exemplo, compreender discos de freio com revestimentos de freio associados situados adjacentes a cada roda. Veículos pesados são frequentemente fornecidos com sistemas de freio adicionais, por exemplo, na forma de retardadores convencionais 112 e/ou outros sistemas de freio suplementares, tais como vários tipos de sistemas de freio de escapamento, sistemas de freio de compressão, sistemas de freio eletromagnético, freios de motor e sistemas de freio regenerativo.[0064] Vehicle 100 may additionally comprise several different brake systems (not shown), for example, a conventional service brake system, which may, for example, comprise brake discs with associated brake linings located adjacent to each wheel. . Heavy vehicles are often provided with additional braking systems, for example in the form of conventional retarders 112 and/or other supplementary braking systems, such as various types of exhaust braking systems, compression braking systems, electromagnetic braking systems , engine brakes and regenerative braking systems.

[0065] Com base nos comandos iniciados pelo motorista do veículo e/ou outras unidades de controle, o arranjo de controle (ou alguma outra unidade de controle adequada) envia sinais de controle para módulos de sistema adequados para exigir a força de frenagem desejada dos sistemas de frenagem desejados. Os sistemas de freio suplementares também podem ser controlados diretamente pelo motorista, por exemplo, por meio de botões ou pedais, caso em que o pedal ou alavanca pode ser diretamente conectado a outra unidade de controle que envia informações para, por exemplo, uma unidade de controle do retardador.[0065] Based on commands initiated by the vehicle driver and/or other control units, the control array (or some other suitable control unit) sends control signals to suitable system modules to require the desired braking force from the desired braking systems. Supplementary braking systems can also be controlled directly by the driver, for example by means of buttons or pedals, in which case the pedal or lever can be directly connected to another control unit that sends information to, for example, a control unit. retarder control.

[0066] O veículo 100 pode incluir adicionalmente um ou mais sensores 130, por exemplo, pelo menos um radar localizado em posições adequadas dentro do veículo 100.[0066] The vehicle 100 may additionally include one or more sensors 130, for example, at least one radar located in suitable positions within the vehicle 100.

[0067] Além disso, o veículo 100 pode compreender um sistema/unidade de posicionamento 140. A unidade de posicionamento 140 pode ser baseada em um sistema de navegação por satélite, como tempo e alcance do sinal de navegação (Navstar), Sistema de Posicionamento Global (GPS), GPS Diferencial (DGPS), Galileo, GLONASS ou similares. Assim, a unidade de posicionamento 140 pode compreender um receptor de GPS.[0067] Furthermore, the vehicle 100 may comprise a positioning system/unit 140. The positioning unit 140 may be based on a satellite navigation system, such as navigation signal time and range (Navstar), Positioning System Global (GPS), Differential GPS (DGPS), Galileo, GLONASS or similar. Thus, the positioning unit 140 may comprise a GPS receiver.

[0068] O veículo 100 pode incluir adicionalmente pelo menos um dispositivo de comunicação 150 disposto para comunicação com pelo menos uma entidade 160 externa ao veículo 100, tal como pelo menos uma entidade de comunicação de outro veículo. Correspondentemente, pelo menos um dispositivo de comunicação 150 pode ser um dispositivo de comunicação veículo-veículo, V2V, um dispositivo de comunicação veículo-infraestrutura, V2I, um dispositivo de comunicação veículo-tudo, V2X, e/ou um dispositivo de comunicação sem fio de modo que a comunicação entre o veículo e pelo menos uma entidade externa 160 seja alcançada/fornecida.[0068] Vehicle 100 may additionally include at least one communication device 150 arranged for communication with at least one entity 160 external to vehicle 100, such as at least one communication entity of another vehicle. Correspondingly, at least one communication device 150 may be a vehicle-to-vehicle communication device, V2V, a vehicle-to-infrastructure communication device, V2I, a vehicle-to-everything communication device, V2X, and/or a wireless communication device. such that communication between the vehicle and at least one external entity 160 is achieved/provided.

[0069] A invenção proposta será agora descrita com referência a um método 200, divulgado na Figura 2, para controlar uma velocidade de um veículo, tal como o veículo 100 divulgado na Figura 1, compreendendo um sistema de freio regenerativo. O método 200 é realizado por um arranjo de controle, tal como o arranjo de controle 120 divulgado na Figura 1. O método 200 compreende, quando o veículo 100 estiver se deslocando em declive, aplicar automaticamente uma primeira força de freio para controlar a velocidade do veículo a ser mantida em um nível de velocidade definido vmax quando este nível de velocidade definido vmax for atingido.[0069] The proposed invention will now be described with reference to a method 200, disclosed in Figure 2, for controlling a speed of a vehicle, such as the vehicle 100 disclosed in Figure 1, comprising a regenerative braking system. The method 200 is carried out by a control arrangement, such as the control arrangement 120 disclosed in Figure 1. The method 200 comprises, when the vehicle 100 is traveling on a slope, automatically applying a first brake force to control the speed of the vehicle. vehicle to be maintained at a defined speed level vmax when this defined speed level vmax is reached.

[0070] O método compreende adicionalmente quando o veículo 100 se aproximar do final de uma seção de estrada em declive enquanto a velocidade do veículo for controlada a ser mantida no nível de velocidade definido vmax:[0070] The method further comprises when the vehicle 100 approaches the end of a downhill road section while the speed of the vehicle is controlled to be maintained at the defined speed level vmax:

[0071] Na etapa 210 na Figura 2, ajustar a força de freio aplicada a partir da primeira força de freio até uma segunda força de freio para acelerar o veículo 100 para uma velocidade aumentada do veículo vsch que excedendo o nível de velocidade definido vmax em que a segunda força de freio é aplicada pelo menos pelo sistema de freio regenerativo.[0071] In step 210 in Figure 2, adjusting the brake force applied from the first brake force to a second brake force to accelerate the vehicle 100 to an increased vehicle speed vsch that exceeds the set speed level vmax at that the second braking force is applied at least by the regenerative braking system.

[0072] A presente invenção pode ser empregada em substancialmente todos os tipos de veículos que têm um sistema de freio regenerativo, ou seja, veículos elétricos que usam uma ou mais máquinas elétricas para propulsão. Exemplos de tais veículos são veículos elétricos com bateria, veículos elétricos híbridos e veículos elétricos híbridos de encaixe.[0072] The present invention can be used in substantially all types of vehicles that have a regenerative braking system, that is, electric vehicles that use one or more electrical machines for propulsion. Examples of such vehicles are battery electric vehicles, hybrid electric vehicles and plug-in hybrid electric vehicles.

[0073] Deve ser entendido que o veículo 100, enquanto em movimento, é submetido a várias forças, de acordo com os princípios básicos da física, especialmente a segunda lei de movimento de Newton, algumas forças que aceleram o veículo na direção do movimento e outras forças que se opõem ao movimento atual do veículo. Tais forças podem surgir, por exemplo, devido à inclinação da estrada, a resistência do ar atuando sobre o veículo, perdas por atrito interno no trem de força do veículo, bem como perdas causadas pelo atrito entre as rodas do veículo e a superfície da estrada. A fim de aumentar a velocidade do veículo, uma força excedendo a força líquida atuando sobre o veículo contra a direção de movimento do veículo precisa ser distribuída, por exemplo, fornecendo uma força de tração para acelerar o veículo. Por outro lado, uma força de freio pode ser aplicada para aumentar as forças atuando contra a direção atual de movimento, por exemplo, para alcançar uma velocidade mais baixa. As forças de freio referidas neste relatório descritivo, ou seja, a primeira e a segunda forças de freio correspondem à força de freio aplicada pelo sistema de freio regenerativo e/ou um ou mais sistemas de freio adicionais no veículo.[0073] It should be understood that the vehicle 100, while in motion, is subjected to various forces, in accordance with basic principles of physics, especially Newton's second law of motion, some forces that accelerate the vehicle in the direction of motion and other forces that oppose the current movement of the vehicle. Such forces may arise, for example, due to the slope of the road, air resistance acting on the vehicle, internal friction losses in the vehicle's powertrain, as well as losses caused by friction between the vehicle's wheels and the road surface. . In order to increase the speed of the vehicle, a force exceeding the net force acting on the vehicle against the vehicle's direction of motion needs to be distributed, for example by providing a tractive force to accelerate the vehicle. On the other hand, a braking force can be applied to increase the forces acting against the current direction of motion, for example to achieve a lower speed. The braking forces referred to in this specification, i.e. the first and second braking forces correspond to the braking force applied by the regenerative braking system and/or one or more additional braking systems in the vehicle.

[0074] Conforme explicado anteriormente, o nível de velocidade definido vmax pode ser um nível de velocidade máxima definido que o veículo não deve exceder ao dirigir em uma seção de estrada em declive. Esta velocidade máxima vmax pode ser usada para evitar que o veículo atinja uma velocidade muito alta, por exemplo, uma velocidade que exceda o limite de velocidade para a seção da estrada ou que exceda uma velocidade máxima permitida para o veículo. Em uma determinada seção da estrada, o nível de velocidade definido vmax pode, portanto, ser um limite de velocidade que o motorista não deseja exceder, por exemplo, para evitar o risco de excesso de velocidade. O nível de velocidade vmax pode ser definido de várias maneiras diferentes que serão explicadas mais adiante. Na presente invenção, quando o nível de velocidade definido vmax tiver sido alcançado, ele será mantido automaticamente.[0074] As explained previously, the set speed level vmax may be a defined maximum speed level that the vehicle must not exceed when driving on a downhill section of road. This maximum speed vmax can be used to prevent the vehicle from reaching too high a speed, for example, a speed that exceeds the speed limit for the section of road or that exceeds a maximum allowable speed for the vehicle. On a certain section of road, the set speed level vmax may therefore be a speed limit that the driver does not want to exceed, for example to avoid the risk of speeding. The speed level vmax can be set in several different ways which will be explained later. In the present invention, when the set speed level vmax has been reached, it will be maintained automatically.

[0075] A presente invenção controla o aumento de velocidade do veículo 100, aproximando-se do final de uma seção de estrada em declive de modo que a regeneração de energia seja habilitada. Em vez de liberar os freios aplicados ao se aproximar do final da seção de estrada em declive para aumentar a velocidade para uma velocidade aumentada do veículo vsch de acordo com métodos anteriormente conhecidos, a invenção aplica, durante o aumento de velocidade, uma força de freio, denominada neste documento como a segunda força de freio, por meio de pelo menos o sistema de freio regenerativo. Isso resulta parcialmente da energia de freio sendo recuperada pelo sistema de freio regenerativo. Utilizando a invenção, o aumento de velocidade pode começar em uma instância de tempo anterior ao aumento de velocidade de acordo com métodos anteriormente conhecidos. Isso significa que o aumento de velocidade e a frenagem regenerativa podem ocorrer ao longo de um período mais longo. Por meio deste documento, a força de frenagem de pico é reduzida durante o aumento de velocidade e, portanto, as perdas elétricas serão reduzidas. Por meio deste documento, mais energia pode ser recuperada pelo sistema de freio regenerativo no veículo. Além disso, ao reduzir a força de frenagem de pico durante o aumento de velocidade, a temperatura dos componentes e baterias do motor elétrico será reduzida, levando a um menor risco de superaquecimento do motor e regeneração de energia mais eficiente.[0075] The present invention controls the increase in speed of vehicle 100 approaching the end of a downhill road section so that energy regeneration is enabled. Instead of releasing the brakes applied when approaching the end of the downhill road section to increase speed to an increased speed of the vsch vehicle in accordance with previously known methods, the invention applies, during the increase in speed, a braking force , referred to in this document as the second braking force, through at least the regenerative braking system. This partially results from brake energy being recovered by the regenerative braking system. Using the invention, the speed increase may begin at a time instance prior to the speed increase in accordance with previously known methods. This means that speed increase and regenerative braking can occur over a longer period. Hereby, peak braking force is reduced during speed increase and therefore electrical losses will be reduced. Through this document, more energy can be recovered by the regenerative braking system in the vehicle. Furthermore, by reducing peak braking force during speed increases, the temperature of electric motor components and batteries will be reduced, leading to a lower risk of engine overheating and more efficient energy regeneration.

[0076] Além da etapa do método 210, o método 200 pode, em uma modalidade, compreender etapas opcionais adicionais. Assim, nas modalidades, a etapa do método 210 pode ser precedida por uma ou mais etapas opcionais 202 - 208 que são representadas na Figura 2 em caixas tracejadas. As etapas do método opcional 202 - 208 serão descritas mais adiante.[0076] In addition to method step 210, method 200 may, in one embodiment, comprise additional optional steps. Thus, in embodiments, method step 210 may be preceded by one or more optional steps 202 - 208 which are depicted in Figure 2 in dashed boxes. The steps of optional method 202 - 208 will be described later.

[0077] O método 200 e modalidades adicionais da invenção serão agora explicados em mais detalhes com referência à Figura 3. A Figura 3 ilustra um exemplo não limitante de um cenário de direção, no qual o método 200 e modalidades adicionais da invenção podem ser implementados. A Figura 3 mostra um veículo, tal como o veículo 100 divulgado na Figura 1, dirigindo com uma velocidade real vreal que pode variar ao longo de uma rota, onde a topografia para a seção de estrada na qual o veículo 100 está dirigindo é mostrada na parte superior da figura.[0077] Method 200 and additional embodiments of the invention will now be explained in more detail with reference to Figure 3. Figure 3 illustrates a non-limiting example of a driving scenario, in which method 200 and additional embodiments of the invention can be implemented . Figure 3 shows a vehicle, such as the vehicle 100 disclosed in Figure 1, driving with a real speed that may vary along a route, where the topography for the section of road on which the vehicle 100 is driving is shown in upper part of the figure.

[0078] Conforme explicado anteriormente, o veículo 100 pode compreender um sistema de freio regenerativo. O sistema de freio regenerativo pode ser uma parte integral do trem de força do veículo 100, onde a máquina elétrica 101 é operada no modo gerador durante a frenagem de modo que pelo menos parte da energia de frenagem seja recuperada. O sistema de freio regenerativo pode, de acordo com soluções convencionais, compreender componentes para recuperar ou transferir a energia que é freada para longe do sistema de freio.[0078] As explained previously, vehicle 100 may comprise a regenerative braking system. The regenerative braking system may be an integral part of the powertrain of the vehicle 100, where the electrical machine 101 is operated in generator mode during braking so that at least part of the braking energy is recovered. The regenerative braking system may, in accordance with conventional solutions, comprise components for recovering or transferring the energy that is braked away from the braking system.

[0079] A invenção é descrita neste documento em termos das posições do veículo, tais como P0, P1, P2, P3, P4, P5 e P6, mas um versado na técnica irá apreciar que essas posições correspondem aos respectivos pontos no tempo. Neste documento, a seção da estrada compreende um gradiente em declive, 510, entre uma posição P1 e P5.[0079] The invention is described herein in terms of vehicle positions such as P0, P1, P2, P3, P4, P5 and P6, but one skilled in the art will appreciate that these positions correspond to respective points in time. In this document, the road section comprises a downhill gradient, 510, between a position P1 and P5.

[0080] Conforme explicado anteriormente, de acordo com a invenção, a velocidade do veículo é controlada automaticamente na seção de estrada em declive 510 para manter um nível de velocidade definido vmax quando esse nível de velocidade definido vmax tiver sido atingido. Em um exemplo, a velocidade do veículo pode ser controlada no sistema de controle do trem de força do veículo executando a lógica do método 200 e alterando o controle manual do acionador do acelerador e/ou pedal do freio. Em outro exemplo, o veículo 100 pode ser equipado com controle de cruzeiro. Um objetivo do controle de cruzeiro é alcançar uma velocidade predeterminada. O controle da velocidade do veículo é frequentemente conduzido em veículos por dois sistemas de interação, ou seja, um sistema de controle de cruzeiro que exige torque de um sistema de motor para manter uma velocidade definida de controle de cruzeiro vcc-set e um sistema de controle de velocidade em declive que impede o veículo de desenvolver velocidade excessiva, particularmente em seções de estrada em declive, mantendo um nível de velocidade de frenagem vdhsc.[0080] As explained previously, according to the invention, the speed of the vehicle is automatically controlled on the downhill road section 510 to maintain a set speed level vmax when that set speed level vmax has been reached. In one example, vehicle speed may be controlled in the vehicle's powertrain control system by executing the logic of method 200 and changing manual control of the accelerator actuator and/or brake pedal. In another example, vehicle 100 may be equipped with cruise control. One purpose of cruise control is to reach a predetermined speed. Vehicle speed control is often conducted in vehicles by two interacting systems, namely a cruise control system that requires torque from an engine system to maintain a set speed. Downhill speed control that prevents the vehicle from developing excessive speed, particularly on downhill sections of road, while maintaining a VDHSC braking speed level.

[0081] Assim, em um exemplo, a velocidade do veículo 100, na seção de estrada em declive 510 pode ser controlada por meio de um sistema de controle de velocidade em declive e o nível de velocidade definido vmax pode, assim, corresponder a um nível de velocidade vdhsc que foi definido no sistema de controle de velocidade em declive.[0081] Thus, in one example, the speed of vehicle 100 on the downhill road section 510 can be controlled by means of a downhill speed control system and the set speed level vmax can thus correspond to a vdhsc speed level that was set in the downhill speed control system.

[0082] O nível de velocidade definido vmax pode ser definido de várias maneiras diferentes. Ele pode, por exemplo, ser definido pelo motorista ou por outro pessoal autorizado através de algum tipo de entrada, por exemplo, pressionando um botão, ativando um pedal do freio ou através de algum outro tipo convencional de entrada. Em outro exemplo, o nível de velocidade definido vmax pode ser definido, manualmente pelo motorista ou automaticamente, como um deslocamento para uma velocidade definida para um sistema de controle de cruzeiro no veículo.[0082] The set speed level vmax can be set in several different ways. It may, for example, be set by the driver or other authorized personnel through some type of input, for example, by pressing a button, activating a brake pedal or through some other conventional type of input. In another example, the set speed level vmax may be set, manually by the driver or automatically, as an offset to a set speed for a cruise control system in the vehicle.

[0083] Quando o veículo 100 estiver dirigindo na seção de estrada em declive 510, a velocidade do veículo será controlada automaticamente pelo controle de um ou mais sistemas de freio no veículo 100 de modo que o nível de velocidade definido vmax não seja excedido. Um ou mais sistemas de freio podem, conforme explicado anteriormente, compreender o sistema de freio regenerativo. Opcionalmente, um ou mais sistemas de freio podem compreender adicionalmente pelo menos um sistema de freio adicional. Pelo menos um sistema de freio adicional pode, conforme explicado anteriormente com referência à Figura 1, ser um sistema de freio de serviço convencional, um retardador e/ou outros sistemas de freio suplementares, tais como um ou mais dos vários tipos de sistemas de freio de escapamento, sistemas de freio de compressão, sistemas de freio eletromagnético, freios de motor etc.[0083] When the vehicle 100 is driving on the downhill road section 510, the speed of the vehicle will be automatically controlled by controlling one or more brake systems on the vehicle 100 so that the set speed level vmax is not exceeded. One or more braking systems may, as explained above, comprise the regenerative braking system. Optionally, one or more brake systems may additionally comprise at least one additional brake system. At least one additional braking system may, as explained above with reference to Figure 1, be a conventional service braking system, a retarder and/or other supplementary braking systems, such as one or more of various types of braking systems. exhaust systems, compression brake systems, electromagnetic brake systems, engine brakes, etc.

[0084] A Figura 3 também mostra a velocidade real vreal do veículo 100, representado como a linha espessa sólida na parte inferior da figura, bem como uma força de freio aplicada pelo sistema de freio do veículo para controlar a velocidade do veículo 100. A força de freio é representada como a linha sólida na parte central da figura.[0084] Figure 3 also shows the actual speed of vehicle 100, represented as the thick solid line at the bottom of the figure, as well as a braking force applied by the vehicle's braking system to control the speed of vehicle 100. Brake force is represented as the solid line in the central part of the figure.

[0085] Conforme ilustrado na Figura 3, a velocidade do veículo dirigindo entre as posições P0 e P6 pode variar entre um primeiro nível de velocidade v1, um nível de velocidade definido vmax e um nível de velocidade aumentado vsch. O primeiro nível de velocidade v1 pode, por exemplo, corresponder a um nível de velocidade que o veículo manterá automaticamente na seção de estrada entre as posições P0 e P1. O primeiro nível de velocidade v1 pode, por exemplo, corresponder a uma velocidade definida para o sistema de controle de cruzeiro vcc-set, quando a velocidade do veículo for controlada por um sistema de controle de cruzeiro. O nível de velocidade definido vmax pode corresponder a um nível de velocidade no qual o veículo será freado para manter a velocidade ao dirigir em declive. A velocidade definida pode, por exemplo, corresponder a uma velocidade de frenagem vdhsc mantida por um sistema de controle de velocidade em declive, quando a velocidade do veículo for controlada por um sistema de controle de velocidade em declive. O nível de velocidade aumentado vsch pode ser um nível de velocidade excedendo o nível de velocidade definido vmax, em que o veículo pode acelerar no final da seção de estrada em declive para ganhar energia cinética, que pode ser usada em vez de energia armazenada no combustível ou em uma bateria.[0085] As illustrated in Figure 3, the speed of the vehicle driving between positions P0 and P6 can vary between a first speed level v1, a set speed level vmax and an increased speed level vsch. The first speed level v1 may, for example, correspond to a speed level that the vehicle will automatically maintain on the section of road between positions P0 and P1. The first speed level v1 may, for example, correspond to a speed set for the cruise control system vcc-set, when the vehicle speed is controlled by a cruise control system. The set speed level vmax may correspond to a speed level at which the vehicle will be braked to maintain speed when driving downhill. The set speed may, for example, correspond to a braking speed vdhsc maintained by a downhill speed control system, when the vehicle speed is controlled by a downhill speed control system. The increased speed level vsch can be a speed level exceeding the set speed level vmax, at which the vehicle can accelerate at the end of the downhill road section to gain kinetic energy, which can be used instead of energy stored in fuel or on a battery.

[0086] A magnitude do nível de velocidade aumentado vsch, ou melhor, a diferença entre o nível de velocidade definido vmax, e o nível de velocidade aumentado vsch, é um fator que decide a quantidade de energia cinética que pode ser obtida pelo veículo no final da seção de estrada em declive.[0086] The magnitude of the increased speed level vsch, or rather the difference between the set speed level vmax, and the increased speed level vsch, is a factor that decides the amount of kinetic energy that can be obtained by the vehicle in the end of downhill road section.

[0087] Em uma modalidade, a velocidade aumentada do veículo vsch pode ser baseada em vários parâmetros, tais como um nível de velocidade predefinido, o nível de velocidade definido vmax e um período de tempo em que o veículo excederá o nível de velocidade definido vmax. Em um exemplo, a velocidade aumentada do veículo vsch pode, portanto, ser baseada em um nível de velocidade predefinido correspondente a um nível de velocidade que o veículo não deve exceder, ou a um limite de velocidade que não deve ser excedido na seção da estrada onde o veículo está se deslocando. Em um exemplo, o nível de velocidade predefinido pode ser um nível de velocidade correspondente à velocidade aumentada do veículo vsch, selecionada, de acordo com métodos convencionais, pelo motorista do veículo.[0087] In one embodiment, the increased speed of the vehicle vsch may be based on various parameters, such as a predefined speed level, the set speed level vmax, and a period of time in which the vehicle will exceed the set speed level vmax . In an example, the increased speed of the vsch vehicle may therefore be based on a predefined speed level corresponding to a speed level that the vehicle must not exceed, or to a speed limit that must not be exceeded on the section of road where the vehicle is traveling. In an example, the predefined speed level may be a speed level corresponding to the increased speed of the vehicle vsch, selected, in accordance with conventional methods, by the driver of the vehicle.

[0088] Em um exemplo, a velocidade aumentada do veículo vsch pode ser baseada no nível de velocidade definido vmax, e pode corresponder ao nível de velocidade definido vmax, mais um valor de deslocamento. Em um exemplo, a velocidade aumentada do veículo vsch pode ser baseada em um período de tempo em que o veículo excederá o nível de velocidade definido vmax. Em um exemplo não limitante, o veículo pode estar se deslocando em uma estrada onde o limite de velocidade legal é de 90 km/h. A velocidade aumentada do veículo vsch pode ser definida para 90 km/h mais um deslocamento, onde o deslocamento pode depender de um limite de tempo durante o qual a velocidade do veículo pode exceder o limite de velocidade. Em outro exemplo, a velocidade aumentada do veículo vsch pode ser baseado no nível de velocidade definido vmax mantido na seção de estrada em declive. A velocidade aumentada do veículo vsch pode, por exemplo, corresponder ao nível de velocidade definido vmax mais uma velocidade de deslocamento. Uma velocidade de deslocamento pode ser determinada manualmente, por exemplo, pelo motorista, determinada automaticamente ou corresponder a um valor predefinido.[0088] In an example, the increased speed of the vehicle vsch may be based on the set speed level vmax, and may correspond to the set speed level vmax, plus a displacement value. In an example, the increased vehicle speed vsch may be based on a period of time in which the vehicle will exceed the set speed level vmax. In a non-limiting example, the vehicle may be traveling on a road where the legal speed limit is 90 km/h. The increased speed of the vsch vehicle can be set to 90 km/h plus an offset, where the offset can depend on a time limit during which the vehicle speed can exceed the speed limit. In another example, the increased vehicle speed vsch may be based on the set speed level vmax maintained on the downhill road section. The increased vehicle speed vsch can, for example, correspond to the set speed level vmax plus a travel speed. A travel speed can be determined manually, for example by the driver, determined automatically or correspond to a predefined value.

[0089] Conforme pode ser observado na Figura 3, a velocidade real vreal do veículo 100 pode ser mantida no primeiro nível de velocidade v1 quando o veículo estiver dirigindo na seção de estrada entre as posições P0 e P1. Na posição P1, o veículo entra na seção de estrada em declive 510 onde, devido à gravidade, a velocidade real Vreal do veículo 100 começa a aumentar. Na posição P2, a velocidade real do veículo atingiu o nível de velocidade definido vmax e uma primeira força de freio F1 é aplicada para manter o nível de velocidade definido vmax na seção de estrada em declive. A primeira força de freio F1 pode ser aplicada automaticamente pelo controle de um ou mais sistemas de freio no veículo 100. Em um exemplo, o nível de velocidade definido vmax pode ser mantido, por exemplo, aplicando a primeira força de freio F1 unicamente por meio do sistema de freio regenerativo. Em outro exemplo, em uma modalidade, a velocidade do veículo pode ser mantida no nível de velocidade definido vmax pelo menos parcialmente por meio de pelo menos um sistema de freio adicional no veículo, por exemplo, unicamente por meio de pelo menos um sistema de freio adicional, ou por meio do sistema de freio regenerativo e pelo menos um sistema de freio adicional.[0089] As can be seen in Figure 3, the actual vreal speed of vehicle 100 can be maintained at the first speed level v1 when the vehicle is driving on the section of road between positions P0 and P1. At position P1, the vehicle enters the downhill section of road 510 where, due to gravity, the vehicle's real speed Vreal 100 begins to increase. In position P2, the actual vehicle speed has reached the set speed level vmax and a first brake force F1 is applied to maintain the set speed level vmax on the downhill road section. The first braking force F1 can be applied automatically by controlling one or more braking systems on the vehicle 100. In one example, the set speed level vmax can be maintained, for example, by applying the first braking force F1 solely through of the regenerative braking system. In another example, in one embodiment, the speed of the vehicle may be maintained at the defined speed level vmax at least partially by means of at least one additional braking system on the vehicle, for example, solely by means of at least one braking system additional, or by means of the regenerative braking system and at least one additional braking system.

[0090] Conforme explicado anteriormente, em soluções anteriormente conhecidas, para alcançar uma condução eficiente em termos de energia, aproveitando a energia cinética que o veículo adquire em seções de estrada em declive, o nível de velocidade definido vmax seria automaticamente mantido até se aproximar do final do declive. Antes de alcançar o final do declive, ou seja, na posição P4 na Figura 3, um ou mais sistemas de freio no veículo 100 teriam sido liberados (força de freio F0 na figura representando nenhum freio aplicado) permitindo que a velocidade do veículo aumente e, no final da seção de estrada em declive, na posição P5 na Figura 3, alcance a velocidade do veículo vsch excedendo o nível de velocidade definido vmax. Observe que entre a posição P3 e a posição P5 na Figura 3, a velocidade real do veículo 100 e a força de freio aplicada de acordo com as soluções anteriormente conhecidas descritas neste documento são ilustradas por linhas pontilhadas.[0090] As explained previously, in previously known solutions, to achieve energy-efficient driving by taking advantage of the kinetic energy that the vehicle acquires on downhill road sections, the set speed level vmax would be automatically maintained until approaching the end of the slope. Before reaching the end of the slope, i.e., at position P4 in Figure 3, one or more brake systems on vehicle 100 would have been released (brake force F0 in the figure representing no brakes applied) allowing the vehicle speed to increase and , at the end of the downhill road section, at position P5 in Figure 3, reach the vehicle speed vsch exceeding the set speed level vmax. Note that between position P3 and position P5 in Figure 3, the actual speed of vehicle 100 and the brake force applied according to the previously known solutions described in this document are illustrated by dotted lines.

[0091] De acordo com a invenção, o veículo é, em vez disso, acelerado desde o nível de velocidade definido vmax até a velocidade aumentada do veículo vsch ajustando a força de freio aplicada a partir da primeira força de freio F1 até uma segunda força de freio F2. Além disso, a segunda força de freio F2 é, de acordo com a invenção, aplicada pelo menos parcialmente pelo sistema de freio regenerativo no veículo. Assim, conforme pode ser observado na Figura 3, a invenção aplica uma ação de freio, correspondente à segunda força de freio F2, a partir da posição de ativação de freio P3 até a posição P5 quando a velocidade aumentada do veículo vsch foi atingida. Assim, de acordo com a invenção, a velocidade do veículo começará a aumentar em uma posição mais cedo do que em soluções anteriormente conhecidas, levando à frenagem ocorrendo durante um período de tempo mais longo durante o qual parte da energia de frenagem pode ser regenerada. Consequentemente, em comparação com os métodos anteriormente conhecidos, a eficiência de energia dos veículos será melhorada ainda mais.[0091] According to the invention, the vehicle is instead accelerated from the set speed level vmax to the increased vehicle speed vsch by adjusting the applied brake force from the first brake force F1 to a second force of brake F2. Furthermore, the second braking force F2 is, according to the invention, applied at least partially by the regenerative braking system in the vehicle. Thus, as can be seen in Figure 3, the invention applies a braking action, corresponding to the second brake force F2, from the brake activation position P3 to the position P5 when the increased vehicle speed vsch has been reached. Thus, according to the invention, the speed of the vehicle will begin to increase at an earlier position than in previously known solutions, leading to braking occurring over a longer period of time during which part of the braking energy can be regenerated. Consequently, compared with previously known methods, the energy efficiency of vehicles will be further improved.

[0092] Conforme explicado anteriormente, quando o veículo 100 entrar na seção de estrada em declive 510, ou seja, na posição P1 na Figura 3, sua velocidade real vreal, devido à gravidade, começará a aumentar. A aceleração do veículo depende de parâmetros como a inclinação da seção de estrada em declive, bem como o peso do veículo. No exemplo não limitante ilustrado na Figura 3, o veículo 100 atinge o nível de velocidade definido vmax na posição P2, ou seja, antes da posição de ativação do freio P3. Assim, entre as posições P2 e P3 a ação de freio aplicada, correspondente à primeira força de freio F1, freia o veículo para manter o nível de velocidade definido vmax. A fim de permitir que o veículo acelere na posição de ativação do freio P3, a força de freio aplicada precisa ser reduzida a partir da primeira força de freio F1 até a segunda força de freio F2. Assim, em uma modalidade, ajustar a força de freio aplicada pode compreender reduzir a força de freio aplicada a partir da primeira força de freio F1 até a segunda força de freio F2.[0092] As explained previously, when vehicle 100 enters the downhill road section 510, i.e., at position P1 in Figure 3, its real speed, due to gravity, will begin to increase. Vehicle acceleration depends on parameters such as the steepness of the downhill road section, as well as the weight of the vehicle. In the non-limiting example illustrated in Figure 3, vehicle 100 reaches the defined speed level vmax in position P2, that is, before the brake activation position P3. Thus, between positions P2 and P3 the applied brake action, corresponding to the first brake force F1, brakes the vehicle to maintain the defined speed level vmax. In order to allow the vehicle to accelerate in the brake activation position P3, the applied brake force needs to be reduced from the first brake force F1 to the second brake force F2. Thus, in one embodiment, adjusting the applied brake force may comprise reducing the applied brake force from the first brake force F1 to the second brake force F2.

[0093] De acordo com a invenção, a segunda força de freio F2 é aplicada pelo menos parcialmente pelo sistema de freio regenerativo no veículo de modo que o veículo seja acelerado quando a segunda força de freio F2 tiver sido aplicada. Assim, em um exemplo, a segunda força de frenagem P2 pode ser aplicada pelo sistema de freio regenerativo e por pelo menos um sistema de freio adicional no veículo. Em outro exemplo, em uma modalidade, a segunda força de freio F2 pode ser aplicada unicamente pelo sistema de freio regenerativo.[0093] According to the invention, the second braking force F2 is applied at least partially by the regenerative braking system in the vehicle so that the vehicle is accelerated when the second braking force F2 has been applied. Thus, in one example, the second braking force P2 may be applied by the regenerative braking system and by at least one additional braking system in the vehicle. In another example, in one embodiment, the second brake force F2 may be applied solely by the regenerative braking system.

[0094] A quantidade de força de freio a ser aplicada pelo sistema de freio regenerativo pode ser determinada de várias maneiras diferentes. Em um exemplo, a quantidade de força de freio a ser aplicada pelo sistema de freio regenerativo pode ser baseada na força de freio aplicada durante o aumento de velocidade do veículo para a velocidade aumentada do veículo vsch, ou seja, na segunda força de freio F2. Pode, por exemplo, ser favorável combinar a força de frenagem aplicada pelo sistema de freio regenerativo com uma força de frenagem aplicada por pelo menos um sistema de freio adicional no veículo, por exemplo, para otimizar a regeneração de energia no veículo. Em outro exemplo, a segunda força de frenagem F2 pode exceder a capacidade de frenagem total que pode ser fornecida pelo sistema de freio regenerativo. Assim, a força de freio adicional pode precisar ser fornecida por pelo menos um sistema de freio adicional no veículo.[0094] The amount of braking force to be applied by the regenerative braking system can be determined in several different ways. In an example, the amount of brake force to be applied by the regenerative braking system may be based on the brake force applied during the increase in vehicle speed to the increased vehicle speed vsch, i.e., on the second brake force F2 . It may, for example, be favorable to combine the braking force applied by the regenerative braking system with a braking force applied by at least one additional braking system in the vehicle, for example, to optimize energy regeneration in the vehicle. In another example, the second braking force F2 may exceed the full braking capacity that can be provided by the regenerative braking system. Therefore, additional braking force may need to be provided by at least one additional braking system on the vehicle.

[0095] Na seção de estrada após a seção de estrada em declive 510, entre a posição P5 e a posição P6 na Figura 3, o veículo 100 não é mais acelerado pelas forças de gravidade em declive e começa a perder velocidade. Neste documento, a velocidade do veículo pode novamente ser controlada automaticamente para manter o primeiro nível de velocidade v1, resultando na velocidade real vreal do veículo 100 caindo para o primeiro nível de velocidade v1.[0095] In the road section after the downhill road section 510, between position P5 and position P6 in Figure 3, vehicle 100 is no longer accelerated by downhill gravity forces and begins to lose speed. In this document, the speed of the vehicle can again be automatically controlled to maintain the first speed level v1, resulting in the actual speed of the vehicle 100 falling to the first speed level v1.

[0096] Conforme explicado anteriormente, o método 200 pode, em uma modalidade, compreender etapas opcionais adicionais. Assim, nas modalidades, a etapa do método 210 pode ser precedida por uma ou mais etapas opcionais 202 - 208, conforme mostrado na Figura 2. Deve ser observado que as etapas do método ilustradas na Figuras 2 e descritas neste documento não precisam necessariamente ser executadas na ordem ilustrada na Figura 2. As etapas podem ser executadas essencialmente em qualquer ordem adequada, desde que os requisitos físicos e as informações necessárias para executar cada etapa do método estejam disponíveis quando a etapa for executada.[0096] As explained previously, method 200 may, in one embodiment, comprise additional optional steps. Thus, in embodiments, method step 210 may be preceded by one or more optional steps 202 - 208, as shown in Figure 2. It should be noted that the method steps illustrated in Figures 2 and described herein do not necessarily need to be performed in the order illustrated in Figure 2. The steps may be performed in essentially any suitable order as long as the physical requirements and information necessary to perform each method step are available when the step is performed.

[0097] Em uma modalidade, em uma etapa opcional 202 na Figura 2, precedendo a etapa descrita anteriormente 210, ao ajustar a força de freio aplicada, a segunda força de freio pode ser determinada. A segunda força de freio pode ser determinada de modo que, quando aplicada, a velocidade do veículo possa atingir a velocidade aumentada do veículo vsch excedendo o nível de velocidade definido vmax no final da seção de estrada em declive. Tal cenário é ilustrado na Figura 3, onde a velocidade aumentada do veículo vsch é alcançada no final da seção de estrada em declive, ou seja, na posição P5.[0097] In one embodiment, in an optional step 202 in Figure 2, preceding the previously described step 210, by adjusting the applied brake force, the second brake force can be determined. The second brake force can be determined so that, when applied, the vehicle speed can reach the increased vehicle speed vsch exceeding the set speed level vmax at the end of the downhill road section. Such a scenario is illustrated in Figure 3, where the increased vehicle speed vsch is reached at the end of the downhill road section, i.e., at position P5.

[0098] Quando a etapa opcional 202 tiver sido realizada e a segunda força de freio F2 tiver sido determinada, o ajuste da força de freio aplicada na etapa 210 pode ser realizado aplicando a segunda força de freio F2 determinada na etapa 202 de modo que o veículo seja acelerado até a velocidade aumentada do veículo vsch. Assim, a segunda força de freio pode ser determinada antes que a força de freio aplicada seja ajustada.[0098] When optional step 202 has been performed and the second brake force F2 has been determined, adjustment of the brake force applied in step 210 can be carried out by applying the second brake force F2 determined in step 202 so that the vehicle is accelerated to the increased vehicle speed vsch. Thus, the second brake force can be determined before the applied brake force is adjusted.

[0099] A segunda força de freio pode ser determinada de várias maneiras. A segunda força de freio pode, por exemplo, ser determinada pelo menos com base no nível da velocidade aumentada do veículo vsch que o veículo deve alcançar, e na posição quando a velocidade aumentada do veículo vsch deve ser alcançada. Em um exemplo, a segunda força de freio pode ser determinada de modo que, quando aplicada em uma posição adequada, a velocidade aumentada do veículo vsch será alcançada no final da seção de estrada em declive, a fim de maximizar a economia de energia no veículo.[0099] The second brake force can be determined in several ways. The second brake force may, for example, be determined at least based on the level of the increased vsch vehicle speed that the vehicle must reach, and the position when the increased vsch vehicle speed is to be reached. In an example, the second brake force may be determined such that, when applied in a suitable position, the increased vehicle speed vsch will be achieved at the end of the downhill road section in order to maximize energy savings in the vehicle .

[0100] Em uma modalidade, a segunda força de freio pode ser determinada pelo menos parcialmente com base em um ou mais dentre dados de inclinação de estrada da seção de estrada em declive 510, uma curvatura da seção de estrada em declive 510, um peso do veículo 100 e/ou força de resistência ao ar atuando sobre o veículo 100. Por exemplo, usando as leis de movimento de Newton, a força de freio necessária para acelerar o veículo para a velocidade aumentada do veículo vsch na seção de estrada em declive 510 pode ser calculada considerando as forças de tração e frenagem atuando sobre o veículo devido à inclinação da estrada, resistência ao ar, curvatura da estrada, bem como características do veículo, tais como dimensões do veículo, peso do veículo, para mencionar algumas.[0100] In one embodiment, the second brake force may be determined at least partially based on one or more of road slope data of the downhill road section 510, a curvature of the downhill road section 510, a weight of vehicle 100 and/or air resistance force acting on vehicle 100. For example, using Newton's laws of motion, the brake force required to accelerate the vehicle to the increased vehicle speed vsch on the downhill section of road 510 can be calculated by considering the traction and braking forces acting on the vehicle due to road slope, air resistance, road curvature, as well as vehicle characteristics such as vehicle dimensions, vehicle weight, to name a few.

[0101] As informações relacionadas às características da seção de estrada na frente do veículo, tais como dados relacionados à inclinação da estrada e curvatura da estrada, podem ser facilmente determinadas com base, por exemplo, em informações do mapa, informações do GPS, informações do radar, informações da câmera, informações de outro veículo, informações relacionadas ao posicionamento e gradiente da estrada armazenadas anteriormente no veículo 100 e/ou informações obtidas de sistemas de tráfego relacionadas à referida seção da estrada. A resistência do ar atuando sobre o veículo pode ser determinada de acordo com métodos convencionais com base nos parâmetros internos do veículo, tais como peso, velocidade do veículo e força de tração fornecida pela máquina ou motor elétrico do veículo. Os parâmetros internos do veículo, tal como peso do veículo 100, podem ser obtidos a partir do sistema de controle do veículo por meio de um ou mais barramentos de comunicação que ligam o arranjo de controle 120 a vários componentes e controladores localizados no veículo 100.[0101] Information related to the characteristics of the road section in front of the vehicle, such as data related to road slope and road curvature, can be easily determined based on, for example, map information, GPS information, from radar, camera information, information from another vehicle, information related to the positioning and gradient of the road previously stored in vehicle 100, and/or information obtained from traffic systems related to said section of road. The air resistance acting on the vehicle can be determined according to conventional methods based on the internal parameters of the vehicle, such as weight, vehicle speed and tractive force provided by the vehicle's machine or electric motor. Internal vehicle parameters, such as weight of the vehicle 100 , may be obtained from the vehicle control system through one or more communication buses that connect the control array 120 to various components and controllers located in the vehicle 100 .

[0102] Em uma modalidade, a segunda força de freio também pode ser determinada com base na situação de tráfego dentro da seção de estrada em declive 510 de modo que não haja risco de correr para, ou se aproximar demais de, outros veículos na frente do veículo 100.[0102] In one embodiment, the second brake force may also be determined based on the traffic situation within the downhill road section 510 so that there is no risk of running into, or getting too close to, other vehicles in front of vehicle 100.

[0103] Geralmente, informações relacionadas à situação atual de tráfego em uma seção de estrada podem ser obtidas no veículo a partir de um ou mais sensores 130, por exemplo, uma ou mais câmeras, um ou mais equipamentos de radar, etc. Além disso, tais informações podem ser obtidas com base nas informações fornecidas por pelo menos um segundo veículo, por exemplo, por comunicação V2V, e/ou por uma entidade de infraestrutura, por exemplo, por comunicação V2I, ou com base nas informações obtidas de sistemas de tráfego relacionados à seção de estrada.[0103] Generally, information relating to the current traffic situation on a section of road can be obtained on the vehicle from one or more sensors 130, for example, one or more cameras, one or more radar equipment, etc. Furthermore, such information may be obtained based on information provided by at least a second vehicle, e.g. by V2V communication, and/or by an infrastructure entity, e.g. by V2I communication, or based on information obtained from traffic systems related to the road section.

[0104] Em um exemplo, a segunda força de freio pode ser determinada de modo que o nível da segunda força de freio seja favorável para regeneração com o sistema de freio regenerativo. Por exemplo, um determinado sistema de freio pode ter uma capacidade de regeneração máxima correspondente a um determinado valor limite de força de freio, caso em que a segunda força de freio pode ser determinada como estando abaixo deste valor limite, onde o ponto no tempo em que a segunda força de freio é aplicada pode depender desta determinação. Assim, a segunda força de freio pode ser determinada de modo que a energia de freio utilizada pelo sistema de freio regenerativo seja otimizada.[0104] In one example, the second brake force can be determined so that the level of the second brake force is favorable for regeneration with the regenerative braking system. For example, a given brake system may have a maximum regeneration capacity corresponding to a certain threshold value of brake force, in which case the second brake force may be determined to be below this threshold value, where the point in time at that the second braking force is applied may depend on this determination. Thus, the second brake force can be determined so that the braking energy used by the regenerative braking system is optimized.

[0105] Além disso, a segunda força de freio pode ser baseada em parâmetros adicionais que devem ser otimizados, por exemplo, eficiência de energia, aceitabilidade para o motorista do veículo, aceitabilidade para outros usuários da estrada e/ou conforto do motorista. Em uma modalidade, a segunda força de freio pode, por exemplo, ser determinada com base em uma velocidade do veículo na seção de estrada em declive 510 e/ou na primeira força de freio aplicada na seção de estrada em declive. Em exemplos não limitantes, a segunda força de freio pode ser determinada para alcançar um dos seguintes durante um aumento de velocidade para a velocidade aumentada do veículo vsch: uma aceleração constante, uma força de freio constante ou uma potência constante aplicada pelo sistema de freio regenerativo dos veículos. Além disso, a segunda força de freio pode ser determinada para evitar movimentos bruscos do veículo, ou seja, mudanças rápidas na aceleração quando os freios do veículo forem liberados.[0105] Furthermore, the second brake force may be based on additional parameters that must be optimized, for example, energy efficiency, acceptability to the vehicle driver, acceptability to other road users, and/or driver comfort. In one embodiment, the second brake force may, for example, be determined based on a vehicle speed on the downhill road section 510 and/or the first brake force applied to the downhill road section. In non-limiting examples, the second brake force may be determined to achieve one of the following during a speed increase to the increased vehicle speed vsch: a constant acceleration, a constant brake force, or a constant power applied by the regenerative braking system of vehicles. Furthermore, the second brake force can be determined to avoid sudden vehicle movements, i.e. rapid changes in acceleration when the vehicle brakes are released.

[0106] Em uma modalidade, a segunda força de freio pode adicionalmente ser determinada com base em um desenvolvimento de calor no sistema de freio regenerativo. Por exemplo, a segunda força de freio pode ser selecionada de modo que a temperatura do sistema de freio regenerativo, ou qualquer um de seus componentes, não possa exceder um valor limite de temperatura. As informações relacionadas ao desenvolvimento de calor no sistema de freio regenerativo podem ser obtidas por exemplo, monitoramento de temperatura do sistema de freio regenerativo por meio de sensores adequados.[0106] In one embodiment, the second brake force may additionally be determined based on a heat development in the regenerative braking system. For example, the second brake force may be selected so that the temperature of the regenerative braking system, or any of its components, cannot exceed a temperature threshold value. Information relating to heat development in the regenerative braking system can be obtained by, for example, temperature monitoring of the regenerative braking system using suitable sensors.

[0107] Em uma modalidade, a segunda força de freio determinada pode mudar dinamicamente ao longo da seção de estrada em declive 510. Por exemplo, quando for desejável alcançar uma aceleração constante, a segunda força de freio pode ser selecionada com base em um algoritmo adaptativo que analisa quanta força de freio é necessária e ajusta a segunda força de freio dinamicamente com base na velocidade do veículo e na inclinação da estrada.[0107] In one embodiment, the determined second brake force may change dynamically along the downhill road section 510. For example, when it is desirable to achieve constant acceleration, the second brake force may be selected based on an algorithm adaptive that analyzes how much braking force is needed and adjusts the second braking force dynamically based on vehicle speed and the slope of the road.

[0108] Em uma modalidade, em uma etapa opcional 204 na Figura 2, precedendo a etapa descrita anteriormente 210, uma posição de ativação do freio é determinada em uma posição onde a força de freio aplicada deve ser ajustada para acelerar o veículo 100 para alcançar a velocidade aumentada do veículo vsch excedendo o nível de velocidade definido vmax. A posição pode estar na seção de estrada em declive 510 à frente do veículo 100. Um exemplo de tal posição de ativação do freio P3 é representado na Figura 3, em que o veículo 100 está na seção de estrada em declive 510 e é acelerado por seu peso e ao mesmo tempo a segunda força de freio é aplicada de modo que o veículo seja acelerado. Em um exemplo, a posição de ativação do freio pode ser determinada para uma posição anterior à posição onde a velocidade do veículo aumentaria se nenhuma força de freio fosse aplicada durante o aumento de velocidade, por exemplo, a posição P4 na Figura 3.[0108] In one embodiment, in an optional step 204 in Figure 2, preceding the previously described step 210, a brake activation position is determined at a position where the applied brake force must be adjusted to accelerate the vehicle 100 to reach the increased vehicle speed vsch exceeding the set speed level vmax. The position may be in the downhill road section 510 in front of the vehicle 100. An example of such a P3 brake activation position is depicted in Figure 3, wherein the vehicle 100 is in the downhill road section 510 and is accelerated by its weight and at the same time the second brake force is applied so that the vehicle is accelerated. In one example, the brake activation position may be determined to a position prior to the position where the vehicle speed would increase if no brake force were applied during the speed increase, e.g., position P4 in Figure 3.

[0109] Em uma modalidade, a posição de ativação do freio pode ser determinada pelo menos parcialmente com base em dados de inclinação de estrada da seção de estrada em declive 510. Por exemplo, a posição de ativação do freio pode ser determinada para uma posição a partir da qual é calculado que a velocidade aumentada do veículo vsch pode ser alcançada no final da seção de estrada em declive 510 aplicando uma força de freio que pode ser fornecida pelo sistema de freio regenerativo.[0109] In one embodiment, the brake activation position may be determined at least partially based on road grade data from the downhill road section 510. For example, the brake activation position may be determined to a position from which it is calculated that the increased vehicle speed vsch can be achieved at the end of the downhill road section 510 by applying a braking force that can be provided by the regenerative braking system.

[0110] Em uma modalidade, a posição de ativação do freio pode ser determinada com base na segunda força de freio determinada na etapa opcional 202 na Figura 2. Assim, a posição de ativação do freio pode ser determinada como a posição na qual a segunda energia de freio determinada precisa ser aplicada para acelerar o veículo até a velocidade aumentada do veículo vsch no final da seção da estrada em declive.[0110] In one embodiment, the brake activation position may be determined based on the second brake force determined in optional step 202 in Figure 2. Thus, the brake activation position may be determined as the position at which the second Determined brake energy needs to be applied to accelerate the vehicle to the increased vehicle speed vsch at the end of the downhill road section.

[0111] Quando a etapa opcional 204 tiver sido realizada e a posição de ativação do freio tiver sido determinada, o ajuste da força de freio aplicada na etapa 210 pode ser realizado quando a referida posição tiver sido alcançada.[0111] When optional step 204 has been performed and the brake activation position has been determined, adjustment of the brake force applied in step 210 can be performed when said position has been reached.

[0112] Em uma modalidade, em uma etapa opcional 206 na Figura 2, precedendo a etapa descrita anteriormente 210, uma força de freio regenerativo pode ser aplicada antes que o veículo atinja o referido nível de velocidade definido vmax.[0112] In one embodiment, in an optional step 206 in Figure 2, preceding the previously described step 210, a regenerative braking force may be applied before the vehicle reaches said defined speed level vmax.

[0113] Quando a etapa opcional 206 tiver sido realizada, o método continua para a etapa opcional 208.[0113] When optional step 206 has been performed, the method continues to optional step 208.

[0114] Na etapa opcional 208 na Figura 2, o nível da força de freio regenerativo pode ser controlado de modo que o veículo atinja o referido nível de velocidade definido vmax antes ou na posição onde a força de freio aplicada é ajustada a partir da primeira força de freio até a segunda força de freio para acelerar ainda mais o veículo.[0114] In optional step 208 in Figure 2, the level of the regenerative brake force may be controlled so that the vehicle reaches said defined speed level vmax before or at the position where the applied brake force is adjusted from the first brake force until the second brake force to further accelerate the vehicle.

[0115] Na modalidade, de acordo com as etapas opcionais 206 e 208, o veículo pode ser controlado para acelerar imediatamente após o nível de velocidade definido vmax ter sido alcançado ao se aproximar do final da seção de estrada em declive. A força de freio regenerativo aplicada antes de o veículo atingir o referido nível de velocidade definido vmax pode ser tão baixa, que a velocidade do veículo aumenta na seção de estrada em declive 510. Assim, em um exemplo, ajustar a força de freio aplicada a partir da primeira força de freio até uma segunda força de freio para acelerar o veículo na etapa 210, na Figura 2 pode corresponder a aplicar uma segunda força de freio correspondente à primeira força de freio aplicada antes de o veículo atingir o referido nível de velocidade vmax.[0115] In the embodiment, according to optional steps 206 and 208, the vehicle can be controlled to accelerate immediately after the set speed level vmax has been reached when approaching the end of the downhill road section. The regenerative braking force applied before the vehicle reaches said set speed level vmax may be so low that the vehicle speed increases on the downhill road section 510. Thus, in an example, adjusting the braking force applied to from the first brake force to a second brake force to accelerate the vehicle in step 210, in Figure 2 may correspond to applying a second brake force corresponding to the first brake force applied before the vehicle reaches said speed level vmax .

[0116] Um cenário de direção no qual a modalidade mencionada acima pode ser implementada é ilustrado na Figura 4. O cenário de direção na Figura 4 é ilustrado de forma semelhante ao cenário de direção mostrado na Figura 3. Assim, a Figura 4 mostra um veículo 100 dirigindo com uma velocidade real vreal que pode variar ao longo de uma rota, através de uma seção de estrada com uma topografia, conforme ilustrado na parte superior da Figura 4. Conforme pode ser observado, a seção de estrada compreende uma parte em declive entre a posição P1 e a posição P4 na Figura 4.[0116] A driving scenario in which the above-mentioned embodiment can be implemented is illustrated in Figure 4. The driving scenario in Figure 4 is illustrated similarly to the driving scenario shown in Figure 3. Thus, Figure 4 shows a vehicle 100 driving with a real speed that may vary along a route, through a section of road with a topography, as illustrated in the upper part of Figure 4. As can be seen, the section of road comprises a downhill portion between position P1 and position P4 in Figure 4.

[0117] A Figura 4 também mostra a velocidade real vreal do veículo 100 ao dirigir na referida seção de estrada, representada como a linha espessa sólida na parte inferior da figura, bem como uma força de freio aplicada pelo sistema de freio do veículo para controlar a velocidade do veículo 100. A força de freio é representada como a linha sólida na parte central da figura.[0117] Figure 4 also shows the actual speed of vehicle 100 when driving on said section of road, represented as the solid thick line at the bottom of the figure, as well as a braking force applied by the vehicle's braking system to control vehicle speed 100. Brake force is represented as the solid line in the middle of the figure.

[0118] De maneira semelhante, conforme descrito com referência à Figura 3, a velocidade do veículo pode ser controlada automaticamente na seção de estrada em declive 510 para manter um nível de velocidade definido vmax quando este nível de velocidade definido vmax tiver sido alcançado.[0118] In a similar manner, as described with reference to Figure 3, the speed of the vehicle may be automatically controlled on the downhill road section 510 to maintain a set speed level vmax when this set speed level vmax has been reached.

[0119] Conforme pode ser observado na Figura 4, a velocidade real vreal do veículo 100 pode ser mantida em um primeiro nível de velocidade v1 quando o veículo estiver dirigindo na seção de estrada entre a posição P0 e a posição P1. Na posição P1, o veículo entra na seção de estrada em declive 510 onde, devido à gravidade, a velocidade real Vreal do veículo 100 começa a aumentar. A velocidade do veículo 100 pode aqui ser controlada na seção de estrada em declive aplicando uma força de freio regenerativo F2 antes de o veículo atingir o referido nível de velocidade definido vmax na posição P2.[0119] As can be seen in Figure 4, the actual vreal speed of vehicle 100 can be maintained at a first speed level v1 when the vehicle is driving on the section of road between position P0 and position P1. At position P1, the vehicle enters the downhill section of road 510 where, due to gravity, the vehicle's real speed Vreal 100 begins to increase. The speed of the vehicle 100 can here be controlled on the downhill road section by applying a regenerative braking force F2 before the vehicle reaches said set speed level vmax in position P2.

[0120] Conforme explicado anteriormente com referência à Figura 3, em soluções anteriormente conhecidas para alcançar uma condução eficiente em termos de energia, aproveitando a energia cinética que o veículo adquire em seções de estrada em declive, o nível de velocidade definido vmax seria automaticamente mantido até se aproximar do final do declive. Manter o nível de velocidade definido vmax na posição P2 onde o nível de velocidade definido vmax foi alcançado teria exigido que uma potência de frenagem correspondente à primeira potência de frenagem fosse aplicada na posição P2 e mantida até a posição P3. Na posição P3, ao se aproximar do final do declive, um ou mais sistemas de freio no veículo 100 teriam, de acordo com as soluções do estado da técnica, sido liberados (força de freio F0 na figura representando nenhum freio aplicado) permitindo que a velocidade do veículo aumentasse e, no final da seção de estrada em declive, e, na posição P4, alcançasse a velocidade do veículo vsch excedendo o nível de velocidade definido vmax. Observe que entre a posição P2 e a posição P4 na Figura 4, a velocidade do veículo e a força de freio aplicada de acordo com as soluções anteriormente conhecidas descritas neste documento são ilustradas por uma linha pontilhada.[0120] As previously explained with reference to Figure 3, in previously known solutions to achieve energy-efficient driving by taking advantage of the kinetic energy that the vehicle acquires on downhill road sections, the set speed level vmax would automatically be maintained until you approach the end of the slope. Maintaining the set speed level vmax at position P2 where the set speed level vmax was reached would have required that a braking power corresponding to the first braking power was applied at position P2 and maintained until position P3. In position P3, when approaching the end of the slope, one or more brake systems on vehicle 100 would, according to prior art solutions, have been released (brake force F0 in the figure representing no brake applied) allowing the vehicle speed increased and, at the end of the downhill road section, and, in position P4, reached vehicle speed vsch exceeding the set speed level vmax. Note that between position P2 and position P4 in Figure 4, the vehicle speed and brake force applied according to the previously known solutions described in this document are illustrated by a dotted line.

[0121] De acordo com a presente invenção, o veículo é, em vez disso, acelerado desde o nível de velocidade definido vmax até a velocidade aumentada do veículo vsch na posição P2, mantendo a força de freio aplicada F2. Assim, no exemplo não limitante ilustrado na Figura 4, a força de freio aplicada é a partir da primeira força de freio F1 até uma segunda força de freio F2, mantendo a força de freio aplicada antes de aumentar a velocidade do veículo a partir do nível de velocidade definido vmax.[0121] According to the present invention, the vehicle is instead accelerated from the set speed level vmax to the increased vehicle speed vsch in position P2, while maintaining the applied brake force F2. Thus, in the non-limiting example illustrated in Figure 4, the applied brake force is from the first brake force F1 to a second brake force F2, maintaining the brake force applied before increasing the vehicle speed from the level speed set vmax.

[0122] Conforme descrito com referência à Figura 3, na seção de estrada entre a posição P4 e a posição P5, o veículo 100 não é mais acelerado pelas forças de gravidade em declive e começa a perder velocidade. Neste documento, a velocidade do veículo pode novamente ser controlada automaticamente para manter o primeiro nível de velocidade v1, resultando na velocidade real vreal do veículo 100 caindo para o primeiro nível de velocidade v1. Por exemplo, a velocidade do veículo pode ser reduzida através das forças externas atuando sobre o veículo.[0122] As described with reference to Figure 3, in the section of road between position P4 and position P5, vehicle 100 is no longer accelerated by downward gravity forces and begins to lose speed. In this document, the speed of the vehicle can again be automatically controlled to maintain the first speed level v1, resulting in the actual speed of the vehicle 100 falling to the first speed level v1. For example, the speed of the vehicle can be reduced through external forces acting on the vehicle.

[0123] De acordo com um aspecto da invenção, é apresentado um arranjo de controle 120 para controlar uma velocidade de um veículo 100. O arranjo de controle 120 inclui meios 121 dispostos para ajustar uma força de freio aplicada a partir da primeira força de freio até uma segunda força de freio para acelerar o veículo 100 para uma velocidade aumentada do veículo vsch excedendo o nível de velocidade definido vmax em que a segunda força de freio é aplicada pelo menos pelo sistema de freio regenerativo.[0123] According to one aspect of the invention, there is provided a control arrangement 120 for controlling a speed of a vehicle 100. The control arrangement 120 includes means 121 arranged for adjusting an applied brake force from the first brake force up to a second brake force to accelerate the vehicle 100 to an increased vehicle speed vsch exceeding the set speed level vmax at which the second brake force is applied at least by the regenerative braking system.

[0124] O arranjo de controle 120, por exemplo, um dispositivo ou um dispositivo de controle, de acordo com a invenção, pode ser disposto para realizar todos os itens acima, nas reivindicações e nas etapas do método de modalidades descritas neste documento. O arranjo de controle 120 é fornecido neste documento com as vantagens descritas acima para cada respectiva modalidade.[0124] The control arrangement 120, e.g., a device or a control device, according to the invention, may be arranged to accomplish all of the above in the claims and method steps of embodiments described herein. The control arrangement 120 is provided herein with the advantages described above for each respective embodiment.

[0125] A invenção também está relacionada a um veículo 100, incluindo o arranjo de controle 120.[0125] The invention also relates to a vehicle 100, including the control arrangement 120.

[0126] Agora de volta à Figura 5, que ilustra o arranjo de controle 600/120, que pode corresponder a ou pode incluir a unidade de controle mencionada acima 121, ou seja, a unidade de controle que realiza as etapas do método da invenção divulgada. O arranjo de controle 600/120 compreende uma unidade de computação 601, que pode ser constituída essencialmente por qualquer tipo adequado de processador ou microcomputador, por exemplo, um circuito para processamento de sinal digital (Processador de Sinal Digital, DSP), ou um circuito com uma função específica predeterminada (Circuito Integrado de Aplicação Específica, ASIC). A unidade de computação 601 é conectada à uma unidade de memória 602 disposta no arranjo de controle 600/120, cuja unidade de memória fornece a unidade de computação 601 com, por exemplo, o código de programa armazenado e/ou os dados armazenados que a unidade de computação 601 exige para conseguir realizar cálculos. A unidade de computação 601 também é disposta para armazenar resultados parciais ou finais de cálculos na unidade de memória 602.[0126] Now back to Figure 5, which illustrates the control arrangement 600/120, which may correspond to or may include the aforementioned control unit 121, i.e., the control unit that performs the steps of the method of the invention disclosed. The control arrangement 600/120 comprises a computing unit 601, which may consist of essentially any suitable type of processor or microcomputer, e.g., a circuit for digital signal processing (Digital Signal Processor, DSP), or a circuit with a specific predetermined function (Application Specific Integrated Circuit, ASIC). The computing unit 601 is connected to a memory unit 602 disposed in the control array 600/120, which memory unit provides the computing unit 601 with, for example, stored program code and/or stored data that the computing unit 601 requires to be able to perform calculations. The computing unit 601 is also arranged to store partial or final results of calculations in the memory unit 602.

[0127] Além disso, o arranjo de controle 600/120 é fornecido com os dispositivos 611, 612, 613, 614 para receber e transmitir sinais de entrada e saída. Esses sinais de entrada e saída podem conter formas de onda, impulsos ou outros atributos que, pelos dispositivos 611, 613 para a recepção de sinais de entrada, podem ser detectados como informações e podem ser convertidos em sinais que podem ser processados pela unidade de computação 601. Esses sinais são então disponibilizados para a unidade de computação 601. Os dispositivos 612, 614 para transmissão de sinais de saída são dispostos para converter os sinais recebidos da unidade de computação 601 a fim de criar sinais de saída ao, por exemplo, modular os sinais, que podem ser transmitidos para outras partes e/ou sistemas do veículo 100.[0127] Additionally, the control arrangement 600/120 is provided with devices 611, 612, 613, 614 for receiving and transmitting input and output signals. These input and output signals may contain waveforms, pulses, or other attributes that, by devices 611, 613 for receiving input signals, may be detected as information and may be converted into signals that can be processed by the computing unit. 601. These signals are then made available to the computing unit 601. Devices 612, 614 for transmitting output signals are arranged to convert the signals received from the computing unit 601 in order to create output signals by, for example, modulating signals, which can be transmitted to other parts and/or systems of the vehicle 100.

[0128] Cada uma das ligações aos dispositivos para receber e transmitir sinais de entrada e saída pode ser constituída por um ou mais cabos; um barramento de dados, tal como um barramento CAN (barramento de rede de área do controlador), um barramento MOST (barramento de transporte de sistemas orientados a mídia) ou alguma outra configuração de barramento; ou por uma conexão sem fio. Uma pessoa versada na técnica apreciará que o computador acima indicado pode ser constituído pela unidade de computação 601 e que a memória acima indicada pode ser constituída pela unidade de memória 602.[0128] Each of the connections to devices for receiving and transmitting input and output signals may consist of one or more cables; a data bus, such as a CAN bus (controller area network bus), a MOST bus (media-oriented systems transport bus), or some other bus configuration; or via a wireless connection. A person skilled in the art will appreciate that the above-described computer may be constituted by the computing unit 601 and that the above-described memory may be constituted by the memory unit 602.

[0129] Os sistemas de controle em veículos modernos geralmente compreendem sistemas de barramento de comunicação que consistem em um ou mais barramentos de comunicação para conectar uma série de unidades de controle eletrônico (ECUs) ou controladores e vários componentes localizados no veículo. Tal sistema de controle pode compreender uma grande quantidade de unidades de controle e a responsabilidade por uma função específica pode ser dividida entre mais de uma unidade de controle. Os veículos do tipo mostrado, portanto, muitas vezes compreendem significativamente mais unidades de controle do que as mostradas nas Figura 1 e 5, o que é bem conhecido pelos versados na técnica dentro deste campo técnico.[0129] Control systems in modern vehicles generally comprise communication bus systems consisting of one or more communication buses for connecting a series of electronic control units (ECUs) or controllers and various components located in the vehicle. Such a control system may comprise a large number of control units and responsibility for a specific function may be divided between more than one control unit. Vehicles of the type shown therefore often comprise significantly more control units than those shown in Figures 1 and 5, which is well known to those skilled in the art within this technical field.

[0130] Em uma modalidade mostrada, a invenção pode ser implementada pela unidade de controle 121 mencionada acima. A invenção também pode, no entanto, ser implementada total ou parcialmente em uma ou mais outras unidades de controle já presentes no veículo 100 ou em alguma unidade de controle dedicada à invenção.[0130] In one embodiment shown, the invention can be implemented by the control unit 121 mentioned above. The invention may also, however, be implemented in whole or in part in one or more other control units already present in the vehicle 100 or in some control unit dedicated to the invention.

[0131] Aqui e neste documento, as unidades são frequentemente descritas como sendo dispostas para a realização das etapas do método de acordo com a invenção. Isso também inclui que as unidades são projetadas e/ou configuradas para realizar essas etapas do método.[0131] Here and in this document, the units are often described as being arranged for carrying out the steps of the method according to the invention. This also includes that the units are designed and/or configured to perform these method steps.

[0132] A unidade de controle 121 é ilustrada na Figura 1 como uma unidade separada. Essas unidades podem, no entanto, ser separadas logicamente, mas fisicamente implementadas na mesma unidade ou podem ser organizadas lógica e fisicamente juntas. A unidade pode, por exemplo, corresponder a grupos de instruções, que podem estar na forma de código de programação, que são inseridas e são utilizadas por um processador/unidade de computação 601 quando as unidades estiverem ativas e/ou forem utilizadas para realizar sua etapa de método.[0132] Control unit 121 is illustrated in Figure 1 as a separate unit. These units can, however, be logically separated but physically implemented in the same unit or they can be organized logically and physically together. The unit may, for example, correspond to groups of instructions, which may be in the form of programming code, that are entered and used by a processor/computing unit 601 when the units are active and/or are used to perform their method step.

[0133] O versado na técnica apreciará que as modalidades descritas neste documento para controlar um motor também podem ser implementadas em um programa de computador, que, quando executado em um computador, instruirá o computador a executar o método. O programa de computador é geralmente constituído por um produto de programa de computador 603 armazenado em um meio de armazenamento digital não transitório/não volátil, no qual o programa de computador é incorporado no meio legível por computador do produto de programa de computador. O meio legível por computador compreende uma memória adequada, tal como, por exemplo: ROM (memória somente de leitura), PROM (memória programável somente de leitura), EPROM (PROM apagável), memória Flash, EEPROM (PROM apagável eletronicamente), uma unidade de disco rígido etc.[0133] One skilled in the art will appreciate that the embodiments described herein for controlling a motor can also be implemented in a computer program, which, when executed on a computer, will instruct the computer to execute the method. The computer program generally consists of a computer program product 603 stored on a non-transitory/non-volatile digital storage medium, in which the computer program is embedded in the computer-readable medium of the computer program product. The computer-readable medium comprises a suitable memory, such as, for example: ROM (read-only memory), PROM (programmable read-only memory), EPROM (erasable PROM), Flash memory, EEPROM (electronically erasable PROM), a hard disk drive etc.

[0134] A invenção não está limitada às modalidades descritas acima. Em vez disso, a invenção refere-se a, e engloba todas as modalidades diferentes sendo incluídas no escopo das reivindicações independentes.[0134] The invention is not limited to the embodiments described above. Rather, the invention relates to, and encompasses, all different embodiments being included within the scope of the independent claims.

Claims

1. Method (200) carried out by a control arrangement for controlling a speed of a vehicle (100), the vehicle (100) characterized by the fact that it comprises a regenerative braking system, the method comprising, when traveling on a slope, applying automatically a first brake force to control the speed of the vehicle to be maintained at a defined speed level, vmax, when that defined speed level, vmax, is reached, the method (200) further comprising, when the vehicle (100) approaching the end of a downhill road section (510) while the vehicle speed is controlled to be maintained at the set speed level, vmax: adjust (210) the brake force applied from the first brake force to a second brake force to accelerate the vehicle (100) to an increased vehicle speed, vsch, exceeding the set speed level, vmax, wherein the second brake force is applied at least by the regenerative braking system.

2. Method (200), according to claim 1, characterized by the fact that adjusting (210) the applied brake force comprises reducing the applied brake force from the first brake force to the second brake force.

3. Method (200), according to any one of claims 1 or 2, characterized by the fact that the second braking force is applied solely by the regenerative braking system.

4. Method (200) according to any one of claims 1 to 3, characterized by the fact that the increased vehicle speed, vsch, exceeding the defined speed level, vmax, is based on at least one of: a level of preset speed, the set speed level, vmax and/or a period of time in which the vehicle will exceed the set speed level, vmax.

5. Method (200), according to any one of claims 1 to 4, characterized by the fact that it further comprises, when adjusting the applied brake force: determining (202) the second brake force that allows, when applied, the vehicle (100) reaches the increased vehicle speed, vsch, exceeding the set speed level, vmax, when the vehicle (100) reaches the end of the downhill road section (510), at which adjusting (210) the force of applied brake further comprises applying the determined second brake force so that the vehicle (100) is accelerated to the increased speed of the vehicle vsch.

6. Method (200), according to claim 5, characterized by the fact that the determination (202) of the second brake force is carried out, at least partially, based on one or more of: road slope data of the downhill road section (510), a curvature of the downhill road section (510), a vehicle weight (100), air resistance force acting on the vehicle (100), and/or a traffic situation within of the downhill section of road (510).

7. Method (200) according to claim 6, characterized by the fact that the determination (202) of the second brake force is additionally carried out based on at least one of: a vehicle speed on the downhill road section (510), the first brake force applied to the downhill road section (510) and/or a heat development in the regenerative braking system.

8. Method (200) according to any one of claims 1 to 7, characterized by the fact that the determined second braking force can change dynamically along the downhill road section (510).

9. Method (200), according to any one of claims 1 to 8, characterized by the fact that it further comprises: determining (204) a position on the sloping road section (510) in front of the vehicle (100) where the applied brake force must be adjusted to accelerate the vehicle (100) to reach the increased vehicle speed, vsch, exceeding the set speed level, vmax, and adjust (210) the applied brake force upon reaching said position.

10. Method (200), according to claim 9, characterized by the fact that the determination (204) of the position is carried out, at least partially, based on road slope data of the downhill road section (510) .

11. Method (200), according to any one of claims 9 to 10, characterized by the fact that the determination (240) of said position is carried out based on the second determined brake force.

12. Method (200), according to any one of claims 1 to 11, characterized by the fact that it further comprises: applying (206) a regenerative braking force before the vehicle reaches said defined speed level, vmax; and controlling (208) a level of said regenerative brake force so that the vehicle reaches said defined speed level, vmax, before or at the position where the applied brake force is adjusted from the first brake force to the second brake force to further accelerate the vehicle.

13. Method according to any one of claims 1 to 12, characterized by the fact that, before adjusting the brake force applied to accelerate the vehicle to an increased vehicle speed, vsch, exceeding the set speed level, vmax , the vehicle speed is maintained at the set speed level, vmax, at least partially through the regenerative braking system.

14. Control arrangement (120) for controlling a speed of a vehicle (100), the vehicle (100) characterized by the fact that it comprises a regenerative braking system, the control arrangement (120) being configured so that, when the vehicle (100) is traveling downhill, automatically apply a first brake force to control the speed of the vehicle to be maintained at a set speed level, vmax, when that set speed level, vmax, is reached, the control arrangement (120) being further configured so that when the vehicle (100) approaches the end of a downhill section of road (510) while the speed of the vehicle is controlled to be maintained at the set speed level, vmax; adjust (210) the brake force applied from the first brake force to a second brake force to accelerate the vehicle (100) to an increased vehicle speed, vsch, exceeding the set speed level, vmax, at which the second braking force is applied at least by the regenerative braking system.

15. Vehicle (100) characterized by the fact that it comprises a control arrangement (120) as defined in claim 14.

16. Computer-readable medium characterized by the fact that it comprises instructions that, when executed by a computer, cause the computer to execute the method (200) as defined in any one of claims 1 to 13.