BR102022021421A2 - Sistema e método de travessia de plataforma - Google Patents

Abstract

É fornecido um sistema que inclui uma plataforma autopropelida que pode atravessar um primeiro trilho de um primeiro veículo e um primeiro trilho de um segundo veículo, o primeiro trilho do primeiro veículo e o primeiro trilho do segundo veículo separados em relação espaçada. A plataforma autopropelida tem um conjunto de rodas que pode engajar o primeiro trilho do primeiro veículo e o primeiro trilho do segundo veículo. O conjunto de rodas pode incluir pelo menos uma guia que se estende para longe da plataforma autopropelida e tendo um tamanho e forma para engajar um primeiro trilho do primeiro veículo ou o primeiro trilho do segundo veículo enquanto uma porção da plataforma autopropelida permanece no primeiro trilho do primeiro veículo e o primeiro trilho do segundo veículo, para guiar o conjunto de rodas para o primeiro trilho do primeiro veículo ou o primeiro trilho do segundo veículo.

Description

SISTEMA E MÉTODO DE TRAVESSIA DE PLATAFORMA Antecedentes da Invenção Campo da Invenção

[001] O assunto descrito neste documento refere-se a um sistema que inclui uma plataforma autopropelida capaz de se deslocar sobre uma folga entre veículos de um sistema de veículo.

Descrição da técnica.

[002] Certos sistemas de veículos apresentam dois ou mais veículos que são acoplados um ao outro, estão alinhados e podem transportar carga, materiais e distâncias significativas semelhantes. Em um exemplo, um veículo ferroviário pode incluir vários veículos, com cada veículo incluindo veículos individuais que podem ser usados para transportar materiais como carvão, grãos, sujeira, minério e semelhantes de um local para outro. Em outros exemplos, veículos de mineração, veículos off-road, veículos agrícolas e semelhantes podem ser acoplados de forma semelhante um ao outro para o transporte de materiais.

[003] Uma vez que um sistema de veículo esteja pronto para descarga, uma plataforma autopropelida pode ser usada para auxiliar na descarga dos materiais. A plataforma autopropelida pode se deslocar ao longo do topo dos trilhos de um veículo e incluir um implemento, como uma escavadeira, para auxiliar na remoção do material para cada veículo. Para que tal plataforma autopropelida se mova de um primeiro veículo para um segundo veículo, as pontes devem ser dispostas entre um primeiro veículo e um segundo veículo sobre o qual a plataforma autopropelida pode se deslocar para ir do primeiro veículo para o segundo veículo. As pontes podem ser peças alongadas de material que podem ser estendidas entre os trilhos correspondentes entre os dois veículos. Não só essas pontes são muitas vezes desajeitadas e difíceis de manusear, mas cada ponte deve ser firmemente presa a cada veículo. Quando vários veículos, como dezenas, estão em um único sistema de veículo, esse processo é trabalhoso e requer horas-homem significativas. Além disso, somente após todas as pontes estarem no lugar e seguras, a plataforma autopropelida pode ser usada para a remoção de materiais. Como resultado, a remoção dos materiais pode resultar em um processo demorado. Além disso, após o uso da plataforma autopropelida, as pontes devem então ser removidas para que os veículos possam se mover (se a ponte não for capaz de lidar com a mudança de alinhamento e espaçamento que ocorre durante o deslocamento dos veículos). Mais uma vez, o processo pode ser demorado, trabalhoso e pode causar atrasos significativos. Pode ser desejável ter um sistema de plataforma autopropelido que forneça uma capacidade de se mover entre veículos de um sistema de veículo que difere daqueles que são atualmente conhecidos.

Sumário da Invenção

[004] De acordo com uma realização, é fornecido um sistema que pode incluir uma plataforma autopropelida que pode atravessar um primeiro trilho e um segundo trilho de um primeiro veículo, o primeiro trilho e o segundo trilho separados em relação espaçada. A plataforma autopropelida pode incluir um conjunto de rodas que pode engajar o primeiro trilho e o segundo trilho. O conjunto de rodas pode incluir pelo menos uma guia que se estende para longe da plataforma autopropelida e tendo um tamanho e forma para engajar um primeiro trilho ou um segundo trilho de um segundo veículo, enquanto uma porção da plataforma autopropelida permanece no primeiro trilho e no segundo trilho do primeiro veículo, para guiar o conjunto de rodas para o primeiro trilho ou segundo trilho do segundo veículo.

[005] De acordo com uma realização, é fornecido um sistema que pode incluir uma plataforma autopropelida que pode atravessar um primeiro trilho e um segundo trilho de um primeiro veículo, o primeiro trilho e o segundo trilho separados em relação espaçada. A plataforma autopropelida pode incluir um conjunto de rodas que pode engajar o primeiro trilho e o segundo trilho. O conjunto de rodas pode incluir um primeiro conjunto de rodas que pode ter primeira pluralidade de rodas e uma primeira guia que se estende para longe da plataforma autopropelida. O primeira guia pode ter um tamanho e forma para engajar um primeiro trilho de um segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no primeiro trilho do segundo veículo. Ο sistema pode incluir um segundo conjunto de rodas tendo segunda pluralidade de rodas e uma segunda guia que se estende para longe da plataforma autopropelida. O segunda guia pode ter um tamanho e forma para engajar um segundo trilho do segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no segundo trilho do segundo veículo.

[006] De acordo com uma realização, é fornecido um sistema que pode incluir uma plataforma autopropelida que pode ser acoplada a uma escavadeira e que pode atravessar um primeiro trilho e um segundo trilho de um primeiro veículo. O primeiro trilho e o segundo trilho podem ser separados em relação espaçada. A plataforma autopropelida pode incluir um conjunto de rodas que pode engajar o primeiro trilho e o segundo trilho. O conjunto de rodas pode incluir um primeiro conjunto de rodas tendo primeira pluralidade de rodas e uma primeira guia que se estende para longe da plataforma autopropelida. O primeira guia pode ter um tamanho e forma para engajar um primeiro trilho de um segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no primeiro trilho do segundo veículo. O conjunto de rodas pode incluir adicionalmente um segundo conjunto de rodas tendo segunda pluralidade de rodas e uma segunda guia que se estende para longe da plataforma autopropelida. O segunda guia pode ter um tamanho e forma para engajar um segundo trilho do segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no segundo trilho do segundo veículo.

Breve Descrição dos Desenhos

[007] A matéria inventiva será mais bem compreendida pela leitura da descrição seguinte de realizações não limitativas, com referência aos desenhos anexos, em que a seguir:

[008] a Figura 1 é uma vista esquemática de um sistema de veículo;

[009] a Figura 2 é uma vista em perspectiva lateral de um sistema incluindo uma plataforma autopropelida para um sistema de veículo;

[010] a Figura 3 é uma vista em perspectiva superior de uma plataforma autopropelida para um sistema de veículo;

[011] a Figura 4 é uma vista em perspectiva inferior de uma plataforma autopropelida para um sistema de veículo;

[012] a Figura 5 é uma vista em perspectiva inferior de um conjunto de rodas de um sistema incluindo uma plataforma autopropelida para um sistema de veículo;

[013] a Figura 6 é um diagrama esquemático de um sistema de controle para um sistema incluindo uma plataforma autopropelida para um sistema de veículo; e

[014] a Figura 7 é um diagrama de fluxo de bloco esquemático de um processo para mover um sistema incluindo uma plataforma autopropelida entre veículos de um sistema de veículo.

Descrição Detalhada das Realizações Preferidas

[015] Uma ou mais realizações do assunto descrito neste documento se referem a um sistema que pode incluir uma plataforma autopropelida que pode se deslocar entre veículos de um sistema de veículo de múltiplos veículos. A plataforma autopropelida pode incluir um conjunto de rodas que tem quatro conjuntos de roda independentes que cada um pode engajar um primeiro trilho em um primeiro veículo e um segundo trilho em um segundo veículo. Cada conjunto de rodas pode incluir uma guia que se estende para longe de seu respectivo conjunto de rodas. Cada conjunto de rodas pode ter um tamanho e forma de modo que quando a plataforma se move do primeiro veículo para o segundo veículo, a guia engaja e pega um trilho correspondente do segundo veículo. A guia pode alinhar uma roda com o trilho correspondente. A guia pode se estender para cima para garantir, mesmo que o primeiro veículo e o segundo veículo estejam em alturas diferentes, a guia pode engajar no trilho correspondente para colocar a roda no trilho correspondente do segundo veículo. O próprio conjunto de rodas mantém uma da pluralidade de rodas no primeiro trilho durante a transição da plataforma até que outra roda do conjunto de rodas tenha engajado no segundo trilho. O conjunto de rodas suporta a plataforma, durante a operação, de modo que inicialmente todas as rodas comecem no primeiro trilho, então pelo menos uma roda está no primeiro trilho e pelo menos uma está no segundo trilho e, finalmente, todas as rodas do conjunto de rodas estão no segundo trilho. Desta forma, uma estrutura diferente, tal como uma ponte, não precisa ser colocada entre o primeiro e o segundo veículo para suportar a plataforma e permitir o movimento da plataforma do primeiro veículo para o segundo veículo.

[016] Uma plataforma autopropelida adequada pode incluir um implemento que é acoplado rotativamente para movimento na plataforma autopropelida. Exemplos de implementos podem incluir um ou mais de uma escavadeira com um balde ou pá, um coletor, um cortador, um pulverizador e assim por diante. Em uma realização, o implemento pode ser um braço robótico.

[017] A Figura 1 ilustra um diagrama esquemático de um exemplo de um sistema de veículo 100 de acordo com uma realização da invenção. A Figura 1 mostra um sistema de veículo que é um veículo ferroviário. Em outras realizações, como o sistema de veículo adequado pode ser um veículo off-road, veículo de construção, veículo de mineração, embarcação marítima e semelhantes. O sistema de veículo pode incluir dois ou mais veículos. O sistema de veículo pode se deslocar ao longo de uma rota 104 em uma viagem de um local de partida ou partida para um local de destino ou chegada. No exemplo ilustrado, o sistema de veículo pode incluir um veículo gerador de propulsão 108 e um veículo não gerador de propulsão 110. Estes veículos podem ser mecanicamente interligados entre si para viajar juntos ao longo da rota. Em outra realização, os veículos no sistema de veículo podem ser logicamente ou virtualmente acoplados, mas não mecanicamente acoplados. Por exemplo, os veículos podem se comunicar entre si para coordenar seus movimentos de modo que os veículos se movam juntos como um comboio, pelotão, enxame, frota ou composição sem que os veículos sejam mecanicamente acoplados uns aos outros por acopladores.

[018] A Figura 2 ilustra um sistema 200 que tem um implemento móvel. Em um exemplo, o sistema é um sistema de bogie. O sistema pode incluir uma plataforma autopropelida 202 que pode se mover ao longo de vários veículos de um sistema de veículo 204. Em um exemplo, a plataforma autopropelida pode ser autopropelida porque a plataforma autopropelida pode se mover sem uma força externa fornecendo a energia motriz. Dependendo da realização e da aplicação, a potência motriz pode ser potência mecânica, potência hidráulica, potência elétrica e semelhantes para mover a plataforma autopropelida ao longo de veículos de um sistema de veículo. Em várias realizações, a plataforma autopropelida pode ser controlada por um controlador remoto, incluir entrada manual, operar de forma autônoma e semelhantes.

[019] Durante a operação, a plataforma autopropelida pode se deslocar de um para outro dos veículos do sistema de veículo. Isto pode ser de um primeiro veículo 206 para um segundo veículo 208, juntamente com veículos adicionais. Neste exemplo, o sistema está no primeiro veículo, enquanto o segundo veículo está à direita do primeiro veículo. Sistema e, em particular, a plataforma autopropelida atravessa ao longo de um primeiro trilho 212 e segundo trilho 214 do primeiro veículo. O primeiro trilho e o segundo trilho são espaçados um do outro e, em um exemplo, compreendem um perímetro do primeiro veículo. Em um exemplo, o primeiro trilho e o segundo trilho estão em relação espaçada paralela um ao outro, e a plataforma autopropelida se estende entre o primeiro trilho e o segundo trilho com componentes de um conjunto de rodas 215 em contato com o primeiro trilho e o segundo trilho. Os componentes em contato com o primeiro trilho e o segundo trilho do conjunto de rodas podem incluir trilhos, bandas de rodagem, pneus, rodas, rolamentos, rodízios e semelhantes. Os componentes podem fornecer um acoplamento ao primeiro trilho e ao segundo trilho do primeiro veículo que permite o movimento da plataforma autopropelida utilizando o conjunto de rodas enquanto prende a plataforma autopropelida ao primeiro trilho e ao segundo trilho para impedir o movimento da plataforma autopropelida perpendicular ao primeiro veículo.

[020] O segundo veículo, semelhante ao primeiro veículo, pode incluir um primeiro trilho 216 e segundo trilho (não mostrado) onde o primeiro trilho do segundo veículo se alinha com, e corresponde ao primeiro trilho do primeiro veículo, enquanto o segundo trilho do segundo veículo se alinha com, e corresponde ao segundo trilho do primeiro veículo. Desta forma, a plataforma autopropelida pode se deslocar a partir do primeiro trilho e do segundo trilho do primeiro veículo, através de uma folga 224 e para o primeiro trilho e o segundo trilho do segundo veículo, de modo que uma porção da plataforma autopropelida permaneça no primeiro trilho e no segundo trilho do primeiro veículo, enquanto outra porção da plataforma autopropelida entra em contato e pode estar no primeiro trilho e no segundo trilho do segundo veículo. Uma vez que a plataforma autopropelida se move completamente através da folga, os componentes do conjunto de rodas que entraram em contato com o primeiro trilho do primeiro veículo agora entram em contato com o primeiro trilho correspondente do segundo veículo enquanto os componentes do conjunto de rodas que entraram em contato com o segundo trilho do primeiro veículo agora entram em contato com o segundo trilho correspondente do segundo veículo.

[021] O sistema pode incluir um implemento 230 que é acoplado ã plataforma autopropelida. Os implementos adequados podem ser, por exemplo, uma escavadeira, pá, palito, picareta, escova, pulverizador e semelhantes que podem ajudar no movimento, descarga, tratamento, manuseio e semelhantes de materiais. Em um exemplo, o implemento é uma escavadeira, que pode incluir uma pá na extremidade que pega o material de um veículo correspondente e pode descarregar o material. Alternativamente, o implemento pode funcionar para empurrar materiais em um veículo para fora de uma abertura, lavar os materiais, tratar o material, quebrar os materiais e semelhantes. Em um exemplo, o implemento pode ser acoplado rotativamente à plataforma autopropelida para fornecer 360° de movimento pelo implemento. O implemento pode incluir um elemento de batente que limita o movimento do implemento ou trava o implemento em uma posição fixa. O implemento pode incluir entradas manuais, entradas remotas, ser controlado remotamente, fornecer um compartimento para um operador se sentar e semelhantes. Em um exemplo, o implemento pode ser controlado pelo mesmo controlador que controla e opera a plataforma autopropelida. O implemento em um exemplo pode ser um primeiro implemento que é destacável da plataforma autopropelida e substituído por um segundo implemento. Em cada caso, a plataforma autopropelida se desloca através dos inúmeros veículos, de modo que o implemento possa ser usado para fornecer a função do implemento relacionada a materiais, carga e semelhantes dentro dos veículos.

[022] Em outro exemplo, as rodas incluem um mecanismo de frenagem e um mecanismo de travamento. O mecanismo de frenagem pode obter dados ou informações de sensores associados com as rodas de cada conjunto de rodas, ou o próprio sistema. Em um exemplo, o sensor pode ser usado para determinar se uma folga é muito grande, se ocorreu desalinhamento entre trilhos de veículos adjacentes ou semelhantes. Desta forma, se uma leitura de limiar, tal como uma leitura de pressão, leitura de força, etc. for detectada ou não for detectada, o mecanismo de frenagem pode frear e parar automaticamente o sistema para evitar que o sistema caia do sistema do veículo, para evitar desalinhamento ou semelhantes. Em um exemplo, um número limiar de rodas que entram em contato com um trilho deve ser detectado em todos os momentos pelo sensor, caso contrário, o mecanismo de frenagem para automaticamente o sistema. O mecanismo de travamento pode ser um elemento de pino, freio, elemento de parada ou semelhante utilizado para impedir o movimento do sistema no primeiro trilho e no segundo trilho de um veículo. Uma vez que o sistema está em uma posição de trabalho para realizar trabalhos como descarga, escovação, tratamento, etc., o mecanismo de travamento prende o sistema no lugar no primeiro trilho e no segundo trilho para evitar movimento adicional para facilitar a função de trabalho.

[023] As Figuras 3-5 ilustram vistas diferentes de um exemplo de plataforma autopropelida 300. Nas Figuras 3-5, o implemento não é ilustrado para fornecer melhor ilustração do acoplamento de exemplo entre a plataforma autopropelida e o implemento e para fornecer melhor ilustração dos outros componentes da plataforma autopropelida. Em um exemplo, a plataforma autopropelida das Figuras 3-5 é a plataforma autopropelida ilustrada na Figura 2.

[024] A plataforma autopropelida pode incluir a estrutura 302 que suporta um piso 304 que recebe um dispositivo de acoplamento 306. O piso pode se estender de uma primeira extremidade 308 para uma segunda extremidade 310. No exemplo, o dispositivo de acoplamento está localizado centralmente no piso para receber e acoplar um implemento ao piso. Em um exemplo, o implemento pode ser uma escavadeira. No exemplo das Figuras 3-5, o dispositivo de acoplamento é apresentado para receber um implemento que pode girar em torno do piso. Alternativamente, outros dispositivos de acoplamento podem ser fornecidos para outros tipos de implementos, movimentos e semelhantes.

[025] O sistema pode incluir um motor de plataforma 311 para acionar um conjunto de rodas 312 acoplado e fixado à estrutura. A seleção do movimentador de plataforma pode ser baseada, pelo menos em parte, em parâmetros e requisitos específicos da aplicação. Um motor de plataforma adequado pode ser mecanicamente baseado, eletricamente baseado, hidraulicamente baseado e semelhantes. O movimentador da plataforma é responsável pela movimentação da plataforma autopropelida. O conjunto de rodas inclui um primeiro conjunto de rodas 314, um segundo conjunto de rodas 316, um terceiro conjunto de rodas 318 e um quarto conjunto de rodas 320. No exemplo, o primeiro conjunto de rodas está na primeira extremidade do piso e se alinha com o segundo conjunto de rodas na segunda extremidade do piso. Por outro lado, 0 terceiro conjunto de rodas está na primeira extremidade do piso e se alinha com o quarto conjunto de rodas na segunda extremidade do piso.

[026] Como ilustrado na Figura 5, cada conjunto de rodas pode incluir um canal 322 que inclui uma primeira parede 324 e uma segunda parede de relação espaçada. Em um exemplo, pelo menos uma da primeira parede e/ou da segunda parede é fixada ã estrutura e/ou ao piso. O canal tem uma largura entre a primeira parede e a segunda parede é maior do que a largura de pelo menos um trilho de um veículo. Em um exemplo, pelo menos um trilho pode ser disposto entre a primeira parede e a segunda parede com a primeira parede e a segunda parede se estendendo além das bordas opostas do trilho.

[027] Dispostos dentro do canal entre a primeira parede e a segunda parede estão elementos de roda plurais 326A, 326B, 326C, 326D e 326F. Em um exemplo, dois dos cinco elementos de roda são rodas motrizes, enquanto os outros três elementos de roda são rodas inativas. Em outros exemplos, apenas um ou mais de dois elementos de roda motriz podem ser usados. Enquanto cinco elementos de roda são ilustrados, em outros exemplos, mais ou menos elementos de roda podem ser fornecidos. Em outras realizações, não mostradas, os elementos de roda podem ser dispostos em relação lado a lado, escalonados, carregados por mola e semelhantes. Os elementos de roda plurais podem ser dimensionados e moldados para entrar em contato e se mover ao longo da superfície superior de um trilho de um veículo. Como a primeira parede e a segunda parede se estendem além de qualquer borda do trilho quando os elementos de roda plurais entram em contato com a superfície superior do trilho, a primeira parede e a segunda parede impedem o movimento lateral ou lateral da pluralidade de rodas da superfície superior do trilho. Desta forma, o canal prende a plataforma autopropelida ao trilho enquanto permite que 0 conjunto de rodas se mova ao longo da superfície superior do trilho.

[028] Em um exemplo, os elementos de roda plurais são espaçados um do outro, de modo que quando um primeiro elemento de roda entra em contato com um primeiro trilho de um primeiro veículo, um elemento de roda final pode entrar em contato com 0 primeiro trilho de um segundo veículo. Em tal exemplo, os elementos de roda entre o primeiro elemento de roda e o último elemento de roda podem não engajar no primeiro trilho do primeiro veículo ou no primeiro trilho do segundo veículo e, em vez disso, podem estar sobre uma primeira folga entre o primeiro veículo e o segundo veículo. Desta forma, o conjunto de rodas é de tamanho e forma que uma porção da plataforma autopropelida pode estar sobre um primeiro veículo, enquanto outra porção da plataforma autopropelida está sobre um segundo veículo. As rodas motorizadas podem ser dispostas em extremidades opostas do conjunto de rodas. Durante a transição da plataforma, a primeira roda motorizada pode deixar o primeiro trilho de modo que a segunda roda motorizada, ainda engajada com o primeiro trilho, possa fornecer energia motriz à plataforma. À medida que a primeira roda motorizada engaja no segundo trilho, a segunda roda motorizada pode deixar o primeiro trilho de modo que a energia motriz da plataforma seja fornecida pela primeira roda, agora em contato com o segundo trilho. Da mesma forma, o suporte e a distribuição de peso da plataforma são transferidos do primeiro trilho para o segundo trilho, e a distribuição do peso através das rodas do conjunto de rodas opera de maneira semelhante ã força motriz. Ou seja, enquanto todas as rodas estiverem no primeiro trilho, todas as rodas suportam a carga da plataforma. Durante uma transição, a primeira roda deixa o primeiro trilho e o peso da plataforma é suportado pelas rodas restantes (motorizadas e não motorizadas) até que a primeira roda engate no segundo trilho. Posteriormente, o peso da plataforma é suportado por várias rodas enquanto elas estão em contato com qualquer trilho.

[029] Enquanto a transição do conjunto de rodas de um trilho para outro está acontecendo em um lado da plataforma, em uma realização, outro conjunto de rodas pode estar em transição de um para outro trilho de outro conjunto de trilho em outro lado da plataforma. Além disso, se houver um conjunto de rodas em cada um dos quatro cantos de uma plataforma, após a transição do primeiro conjunto de conjuntos de roda, então um segundo conjunto de conjuntos de roda transita para a conclusão da travessia da plataforma do primeiro veículo para o segundo veículo. Algumas realizações podem ter conjuntos de conjunto de rodas adicionais e, portanto, o processo seria semelhante à medida que cada conjunto faz a transição através de uma folga entre os veículos.

[030] Em uma realização, o canal se estende de um primeiro lado 328 para um segundo lado 330 e tem uma primeira guia 332 que se estende do primeiro lado e uma segunda guia 334 que se estende do segundo lado. Ao ter os cinco elementos de roda juntamente com o primeira guia e o segunda guia, cada conjunto de rodas pode abranger a folga entre o primeiro veículo e o segundo veículo. Em uma realização particular e específica, cada conjunto de rodas pode ter mais de um metro (cerca de quatro pés) de comprimento. Além disso, cada guia pode ter um corpo alongado e função semelhante a um esqui para guiar um conjunto de rodas em direção a um trilho correspondente de um veículo adjacente. Cada um do primeira guia e do segunda guia se estende para longe do canal. Por exemplo, no exemplo da Figura 2, quando o segundo veículo está à direita do primeiro veículo, o primeira guia (por exemplo, a guia direito na Figura 4) se estende para longe do canal e em direção ao segundo veículo. No mesmo exemplo, o segunda guia (por exemplo, a guia esquerdo na Figura 4) se estende para longe do canal e em direção ao terceiro veículo (não ilustrado) que estaria à esquerda do primeiro veículo. Desta forma, ao se mover em direção a outro veículo, independentemente de um veículo na frente (por exemplo, para a direita na Figura 2) ou atrás (por exemplo, para a esquerda na Figura 2), uma guia correspondente (por exemplo, primeira guia quando o sistema se move para a direita ou para frente, segunda guia quando o sistema se move para a esquerda ou para trás) entra em contato com o veículo adjacente (por exemplo, segundo veículo para a direita ou para frente na Figura 2 e terceiro veículo para a esquerda ou para trás na Figura 2) antes de qualquer uma da pluralidade de rodas de um conjunto de rodass. A respectiva guia (por exemplo, primeira guia ou segunda guia) entra em contato com o trilho correspondente do veículo adjacente, resultando no canal senda guiado ou colocado em torno do trilho, de modo que quando a primeira da pluralidade de rodas entra em contato com o trilho, o canal já está no lugar em torno do trilho.

[031] Em um exemplo, a guia pode se estender para cima juntamente com para fora do canal. Em um exemplo, a guia pode se inclinar para cima ou ter uma forma geralmente arqueada. Em outro exemplo, a guia pode se inclinar para cima em uma direção reta para formar um caminho com paredes laterais geralmente lineares. Ao ter a guia se estendendo para cima, quando os veículos adjacentes são alturas diferentes, a extensão para cima garante que a guia ainda guie o canal em torno do trilho correspondente e a pluralidade de rodas no trilho correspondente. Especificamente, com base no peso do material, veículos descarregados, etc., a altura dos veículos adjacentes pode variar de modo que a extensão para cima assegure que o conjunto de rodas faça a transição adequada para o próximo veículo adjacente sem cair de um trilho e sem a necessidade de uma estrutura de ponte separada entre os veículos adjacentes.

[032] Em outro exemplo, a primeira parede e a segunda parede têm, cada uma, respectivas superfícies de guia 340A e 340B. As superfícies de guia podem ser arqueadas, um plano inclinado e semelhantes. As superfícies de guia afunilam e/ou são moldadas de modo que quando o canal se move sobre uma folga e em direção a um trilho de um veículo adjacente seguindo uma guia, o trilho é capturado pelo canal de guia para garantir o espaçamento adequado para a pluralidade de rodas em contato com o trilho. Além disso, à medida que o trilho se move ao longo das superfícies de guia de cada uma da primeira parede e da segunda parede, a plataforma autopropelida é fixada no lugar no trilho.

[033] A Figura 6 ilustra um sistema de controle de exemplo 600 para um sistema para fornecer um implemento móvel. O sistema de controle pode incluir um controlador de sistema 602 que se comunica com um controlador de implemento 604. O controlador de sistema pode incluir um ou mais processadores 606 e uma memória 608, que pode ser um dispositivo ou meio de armazenamento eletrónico legível por computador. A memória pode estar dentro do alojamento do controlador de sistema ou, alternativamente, pode estar em um dispositivo separado que pode ser acoplado comunicativamente ao primeiro controlador de comunicação e aos um ou mais processadores no mesmo. Por “acoplado comunicativamente”, entende-se que dois dispositivos, sistemas, subsistemas, conjuntos, módulos, componentes e semelhantes são unidos por um ou mais links de comunicação com ou sem fio, como por um ou mais fios, cabos ou barramentos condutores (por exemplo, cobre); redes sem fio; cabos de fibra óptica e semelhantes. A primeira memória de controlador de comunicação pode incluir um meio de armazenamento legível por computador tangível e não transitório que armazena dados em uma base temporária ou permanente para uso por um ou mais processadores. A memória pode então ser usada por um ou mais processadores para acessar dados para fazer determinações relacionadas a diferentes modos de operação do primeiro controlador de comunicação.

[034] O controlador de sistema pode incluir um transceptor 610 que pode se comunicar com o controlador de implemento e o controlador remoto. O transceptor pode ser uma única unidade ou ser um receptor e transmissor separados. Em um exemplo, o transceptor pode apenas transmitir sinais, mas alternativamente pode enviar (por exemplo, transmitir e/ou difundir) e receber sinais.

[035] O controlador de sistema pode incluir um dispositivo de entrada 612 e um dispositivo de saída 614. O dispositivo de entrada pode ser uma interface entre um operador, ou monitor, e um ou mais processadores. O dispositivo de entrada pode incluir um visor ou tela sensível ao toque, botões de entrada, portas para receber dispositivos de memória, etc. Da mesma forma, o dispositivo de saída pode apresentar informações e dados a um operador ou fornecer solicitações de informações e dados. O dispositivo de saída pode ser similarmente um visor ou tela sensível ao toque. Desta forma, um visor ou tela sensível ao toque pode ser um dispositivo de entrada e um dispositivo de saída.

[036] O controlador de sistema pode incluir um aplicativo de implementação 615. O aplicativo de implemento pode fornecer instruções a serem implementadas por um ou mais processadores para operar o implemento. Para este fim, em uma realização, um controlador de implemento pode não ser fornecido e o controlador de sistema pode ser usado para controlar o funcionamento do implemento. O controlador de sistema pode incluir um aplicativo de movimento 616 que pode fornecer instruções a serem implementadas por um ou mais processadores para mover o sistema e, em particular, mover a plataforma autopropelida. O aplicativo de movimento pode fornecer instruções para acionar o motor de plataforma para causar movimento do sistema ao longo de um primeiro veículo, ou de um primeiro veículo para um segundo veículo ou terceiro veículo. Em um exemplo, o aplicativo de movimento pode incluir um aprendizado de máquina ou algoritmo de inteligência artificial para mover autonomamente o sistema ao longo do veículo e de um primeiro veículo para um segundo veículo ou terceiro veículo. Para este fim, em um exemplo, o aplicativo de movimento e o aplicativo de implementação podem se comunicar e utilizar um algoritmo de aprendizado de máquina e/ou inteligência artificial para coordenar o movimento do sistema juntamente com a operação do implemento para fornecer um sistema completamente autônomo.

[037] O controlador de implemento pode incluir um ou mais processadores 617, uma memória 618, transceptor 620, dispositivo de entrada 622 e dispositivo de saída 624. O controlador de implemento pode operar o implemento. O controlador de implemento pode ser operado por um operador individual. Em uma realização, o controlador de implemento pode operar de forma autônoma. Em uma realização, o controlador de implemento pode ter diferentes modos de operação. Os modos de operação adequados podem incluir um modo transversal, um modo de engate do implemento, um modo híbrido e um modo de deslocamento. O modo de travessia pode ser engajado para mover a plataforma de um veículo para outro, em tal modo, o implemento na plataforma pode ser travado no lugar ou pode ser movido para um local selecionado durante a travessia (por exemplo, um braço de implemento pode ser retraído e dobrado). O modo de engate do implemento pode ser usado onde o implemento na plataforma executa sua função. O modo híbrido pode ser usado onde o implemento é implantado e funciona enquanto a plataforma fez pelo menos parcialmente a transição de um veículo para outro. O modo de deslocamento pode ser onde o conjunto de rodas e/ou plataforma está travado no lugar (por exemplo, para um conjunto de trilhos em um veículo) de modo que os veículos possam se mover de um local para outro.

[038] A Figura 7 ilustra um método 700 para utilizar um implemento móvel em um sistema de veículo de múltiplos veículos. Em um exemplo, o sistema de veículo é o sistema de veículo da Figura 1. Em outro exemplo, o método pode ser realizado pelo menos em parte pelo sistema da Figura 2 ou pelos controladores da Figura 6.

[039] Na etapa 702, um sistema que inclui uma plataforma autopropelida e um implemento é fornecido em um primeiro veículo. Em um exemplo, o implemento pode ser uma escavadeira que pode remover material do primeiro veículo.

[040] Na etapa 704, o sistema pode ser comandado para se mover do primeiro veículo para um segundo veículo adjacente. O comando pode ser fornecido por um controlador de sistema, controlador remoto e semelhantes. Com base no comando, o sistema se move de uma posição onde todos os conjuntos de roda do sistema entram em contato com um primeiro trilho do primeiro veículo ou um segundo trilho do primeiro veículo.

[041] Na etapa 706, um primeiro conjunto de rodas e um segundo conjunto de rodas em uma primeira extremidade do sistema começam a se mover sobre uma folga entre o primeiro veículo e o segundo veículo. O primeiro conjunto de rodas inclui uma primeira guia na primeira extremidade que se estende sobre a folga antes de quaisquer rodas, trilhos, etc. do conjunto de rodas começarem a passar sobre a folga. Da mesma forma, o segundo conjunto de rodas inclui uma primeira guia que se estende sobre a folga antes de quaisquer rodas, trilhos, etc.

[042] Na etapa 708, o primeira guia do primeiro conjunto de rodas engaja num primeiro trilho do segundo veículo, enquanto o primeira guia do segundo conjunto de rodas engaja num segundo trilho do segundo veículo. Os primeiros guias de cada conjunto de rodas guiam o primeiro conjunto de rodas e o segundo conjunto de rodas, respeitosamente, ao longo do primeiro trilho e do segundo trilho, respeitosamente, do segundo veículo. Desta forma, o primeiro conjunto de rodas e o segundo conjunto de rodas permanecem alinhados com o primeiro trilho e o segundo trilho do segundo veículo, enquanto o primeiro conjunto de rodas e o segundo conjunto de rodas ultrapassam a folga entre o primeiro veículo e o segundo veículo. Neste momento, uma porção do sistema permanece no primeiro veículo fixado no primeiro trilho e no segundo trilho do primeiro veículo.

[043] Na etapa 710, o canal do primeiro conjunto de rodas captura o primeiro trilho do segundo veículo, enquanto o canal do segundo conjunto de rodas captura o segundo trilho do segundo sistema de veículo. Em um exemplo, cada canal inclui uma primeira parede e uma segunda parede com superfícies de guia para deslizar contra cada trilho quando o primeiro conjunto de rodas e o segundo conjunto de rodas começam a se mover ao longo do primeiro trilho e do segundo trilho do segundo veículo. Desta forma, o primeiro conjunto de rodas e o segundo conjunto de rodas são fixados ao primeiro trilho e ao segundo trilho respeitosamente.

[044] Na etapa 712, um terceiro conjunto de rodas e um quarto conjunto de rodas localizados em uma segunda extremidade do sistema atingem a folga entre o primeiro veículo e o segundo veículo. Cada um do terceiro conjunto de rodas e do quarto conjunto de rodas inclui primeiras guias que se estendem sobre a folga entre o primeiro veículo e o segundo veículo antes que a pluralidade de rodas, os tratos, etc. do respectivo terceiro conjunto de rodas e do quarto conjunto de rodas atinjam a folga.

[045] Na etapa 714, os primeiros membros de guia do terceiro conjunto de rodas e do quarto conjunto de rodas entram em contato com o respectivo primeiro trilho e segundo trilho do segundo veículo. Neste momento, uma porção do sistema já está sobre o segundo veículo porque o primeiro conjunto de rodas e o segundo conjunto de rodas já foram fixados ao primeiro trilho e ao segundo trilho respeitosamente do segundo veículo. Os primeiros membros de guia guiam o sistema de modo que o canal de cada um dos respectivos terceiro conjunto de rodas e quarto conjunto de rodas entre em contato com o primeiro trilho e o segundo trilho respeitosamente.

[046] Na etapa 716, á medida que o sistema continua se movendo para o segundo veículo, as superfícies de guia do respectivo terceiro conjunto de rodas e do quarto conjunto de rodas fixam o terceiro conjunto de rodas e o quarto conjunto de rodas ao primeiro trilho e ao segundo trilho respeitosamente do segundo veículo. Uma vez fixado, o sistema pode então se mover ao longo do segundo veículo em conformidade.

[047] O controlador para a plataforma pode incluir um sensor ou localizador de modo que o controlador esteja ciente da proximidade da plataforma em relação a uma extremidade de um veículo e/ou a extremidade dos trilhos nos quais a plataforma repousa. O controlador pode executar uma ou mais operações usando essa informação. Por exemplo, o controlador pode notificar um operador à medida que a plataforma se aproxima de uma distância determinada para uma extremidade de trilho; pode parar automaticamente a plataforma na extremidade de trilho ou dentro de uma distância determinada da extremidade de trilho; pode engajar automaticamente um modo de operação de travessia da plataforma após a plataforma atingir a extremidade de trilho; pode enviar um comando de operação para o implemento de modo que o implemento execute uma tarefa determinada durante (ou em antecipação a) a travessia; e semelhantes. Em uma realização, o controlador sinaliza o equipamento motriz para o primeiro e/ou segundo veículos. Por exemplo, ele pode notificá-los de que uma travessia está ou ocorrerá e eles não devem tentar se mover até a travessia completa. Em outras realizações, o controlador recebe informações do equipamento motriz do veículo que há movimento atual, há movimento antecipado (de modo a determinar se deve iniciar uma travessia) ou que há informações ambientais a serem consideradas. Em relação ás informações ambientais, isso pode incluir se há uma próxima curva na rota dos veículos, próxima infraestrutura (ponte, túnel e semelhantes), um grau, equipamento de via, uma travessia (por exemplo, com uma estrada), vegetação, um veículo que se aproxima em uma pista adjacente e semelhantes. Aspectos de informação adicionais podem incluir a qual lado dos veículos a informação se refere (por exemplo, é o veículo que se aproxima no lado esquerdo ou direito, os veículos estarão girando para a direita ou esquerda, qual é a altura da próxima ponte, e assim por diante. Com tais informações, o controlador pode modificar a operação da plataforma e/ou do implemento.

[048] Em algumas realizações de exemplo, é fornecido um sistema que pode incluir uma plataforma autopropelida que pode atravessar um primeiro trilho e um segundo trilho de um primeiro veículo, o primeiro trilho e o segundo trilho separados em relação espaçada. A plataforma autopropelida pode incluir um conjunto de rodas que pode engajar o primeiro trilho e o segundo trilho. O conjunto de rodas pode incluir pelo menos uma guia que se estende para longe da plataforma autopropelida e tendo um tamanho e forma para engajar um primeiro trilho ou um segundo trilho de um segundo veículo, enquanto uma porção da plataforma autopropelida permanece no primeiro trilho e no segundo trilho do primeiro veículo, para guiar o conjunto de rodas para o primeiro trilho ou segundo trilho do segundo veículo.

[049] A plataforma autopropelida pode incluir um acoplamento de implemento para receber um implemento. Em um aspecto, o implemento pode ser uma escavadeira que pode escavar materiais do primeiro veículo ou do segundo veículo. Em outro aspecto, o primeiro veículo e o segundo veículo podem ser acoplados e podem ser parte de um sistema de veículo ferroviário. Em um exemplo, o conjunto de rodas pode incluir um primeiro conjunto de rodas tendo uma pluralidade de rodas alinhadas entre si e dentro de um canal de tamanho e forma para ter o primeiro trilho ou o segundo trilho do primeiro veículo disposto entre uma primeira parede e uma segunda parede do canal. Em outro exemplo, a guia pode se estender a partir do canal do primeiro conjunto de rodas. Em ainda outro exemplo, a primeira parede do canal pode incluir uma primeira superfície guia que pode guiar o conjunto de rodas no primeiro trilho ou no segundo trilho do segundo veículo. Em outro exemplo, a segunda parede do canal pode incluir uma segunda superfície guia que pode guiar o conjunto de rodas no primeiro trilho ou no segundo trilho do segundo veículo.

[050] Opcionalmente, o conjunto de rodas pode incluir um primeiro conjunto de rodas que pode engajar no primeiro trilho do primeiro veículo e um segundo conjunto de rodas alinhado com o primeiro conjunto de rodas e que pode engajar no primeiro trilho do primeiro veículo. Em um aspecto, o conjunto de rodas pode incluir um terceiro conjunto de rodas que pode engajar no segundo trilho do primeiro veículo e um conjunto de quarta roda alinhado com o terceiro conjunto de rodas e que pode engajar no segundo trilho do segundo veículo. Em outro aspecto, a pelo menos uma guia pode ser uma primeira guia que pode se estender a partir do primeiro conjunto de rodas e pode engajar no primeiro trilho do segundo veículo. O sistema pode incluir uma segunda guia que pode se estender a partir do segundo conjunto de rodas e ter um tamanho e forma para engajar um primeiro trilho de um terceiro veículo enquanto uma porção da plataforma autopropelida permanece no primeiro trilho e no segundo trilho do primeiro veículo, para guiar o conjunto de rodas no primeiro trilho do terceiro veículo, o terceiro veículo em um lado do primeiro veículo e o segundo veículo em um lado oposto do primeiro veículo. Em um exemplo, o sistema pode incluir um terceira guia que pode se estender a partir do terceiro conjunto de rodas e pode ter um tamanho e forma para engajar o segundo trilho do segundo veículo para guiar o conjunto de rodas para o segundo trilho do segundo veículo. Ο sistema pode adicionalmente ter um quarta guia que pode se estender a partir do quarto conjunto de rodas e pode ter um tamanho e forma para engajar o segundo trilho do terceiro veículo para guiar o conjunto de rodas para o segundo trilho do terceiro veículo. Em outro exemplo, a pelo menos uma guia pode se estender para cima a partir do conjunto de rodas.

[051] Em um ou mais exemplos, é fornecido um sistema que pode incluir uma plataforma autopropelida que pode atravessar um primeiro trilho e um segundo trilho de um primeiro veículo, o primeiro trilho e o segundo trilho separados em relação espaçada. A plataforma autopropelida pode incluir um conjunto de rodas que pode engajar 0 primeiro trilho e o segundo trilho. O conjunto de rodas pode incluir um primeiro conjunto de rodas que pode ter primeira pluralidade de rodas e uma primeira guia que se estende para longe da plataforma autopropelida. O primeira guia pode ter um tamanho e forma para engajar um primeiro trilho de um segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no primeiro trilho do segundo veículo. O sistema pode incluir um segundo conjunto de rodas tendo segunda pluralidade de rodas e uma segunda guia que se estende para longe da plataforma autopropelida. O segunda guia pode ter um tamanho e forma para engajar um segundo trilho do segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no segundo trilho do segundo veículo.

[052] Opcionalmente, o primeiro conjunto de rodas pode incluir uma primeira parede com uma primeira seção afunilada e uma segunda parede tendo uma segunda seção afunilada. A primeira parede pode ser espaçada da segunda parede para formar um primeiro canal de tamanho e forma para ter o primeiro trilho do primeiro veículo e o primeiro trilho do segundo veículo para ser disposto dentro do primeiro canal. Em um aspecto, a plataforma autopropelida pode incluir um acoplamento de implemento para receber um implemento. Em outro aspecto, o implemento pode ser uma escavadeira que pode escavar materiais do primeiro veículo ou do segundo veículo.

[053] Em um ou mais exemplos, é fornecido um sistema que pode incluir uma plataforma autopropelida que pode ser acoplada a uma escavadeira e que pode atravessar um primeiro trilho e um segundo trilho de um primeiro veículo. O primeiro trilho e o segundo trilho podem ser separados em relação espaçada. A plataforma autopropelida pode incluir um conjunto de rodas que pode engajar o primeiro trilho e o segundo trilho. O conjunto de rodas pode incluir um primeiro conjunto de rodas tendo primeira pluralidade de rodas e uma primeira guia que se estende para longe da plataforma autopropelida. O primeira guia pode ter um tamanho e forma para engajar um primeiro trilho de um segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no primeiro trilho do segundo veículo. O conjunto de rodas pode incluir adicionalmente um segundo conjunto de rodas tendo segunda pluralidade de rodas e uma segunda guia que se estende para longe da plataforma autopropelida. O segunda guia pode ter um tamanho e forma para engajar um segundo trilho do segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no segundo trilho do segundo veículo.

[054] Opcionalmente, o conjunto de rodas pode incluir um terceiro conjunto de rodas tendo terceira pluralidade de rodas e um terceira guia que se estende para longe da plataforma autopropelida. O terceira guia pode ter um tamanho e forma para engajar um primeiro trilho de um terceiro veículo para guiar a plataforma autopropelida no primeiro trilho do segundo veículo. O conjunto de rodas pode incluir adicionalmente um quarto conjunto de rodas tendo quatro uma pluralidade de rodas e um quarta guia que se estende para longe da plataforma autopropelida. O quarta guia pode ter um tamanho e forma para engajar um segundo trilho do terceiro veículo para guiar a plataforma autopropelida no segundo trilho do terceiro veículo. Em um aspecto, a escavadeira pode ser acoplada rotativamente na plataforma autopropelida.

[055] Em algumas realizações de exemplo, o dispositivo executa um ou mais processos descritos neste documento. Em algumas realizações de exemplo, o dispositivo executa estes processos com base em instruções de software de execução de processador armazenadas por um meio legível por computador, tal como uma memória e/ou um componente de armazenamento. Um meio legível por computador (por exemplo, um meio legível por computador não transitório) é definido neste documento como um dispositivo de memória não transitório. Um dispositivo de memória inclui espaço de memória localizado dentro de um único dispositivo de armazenamento físico ou espaço de memória espalhado por vários dispositivos de armazenamento físico.

[056] As instruções de software podem ser lidas em uma memória e/ou um componente de armazenamento de outro meio legível por computador ou de outro dispositivo através da interface de comunicação. Quando executadas, as instruções de software armazenadas em uma memória e/ou um componente de armazenamento fazem com que o processador execute um ou mais processos descritos neste documento. Adicionalmente, ou alternativamente, circuitos com fio podem ser usados no lugar de ou em combinação com instruções de software para executar um ou mais processos aqui descritos. Assim, as realizações aqui descritas não estão limitadas a qualquer combinação específica de circuitos de hardware e software.

[057] Conforme usado neste documento, os termos “processador” e “computador” e termos relacionados, por exemplo, “dispositivo de processamento”, “dispositivo de computação” e “controlador”, podem não estar limitados apenas aos circuitos integrados referidos na técnica como um computador, mas referem-se a um microcontrolador, um microcomputador, um controlador lógico programável (PLC), arranjo de portas programáveis no campo e circuito integrado específico da aplicação e outros circuitos programáveis. A memória adequada pode incluir, por exemplo, um meio legível por computador. Um meio legível por computador pode ser, por exemplo, uma memória de acesso aleatório (RAM), um meio não volátil legível por computador, como uma memória flash. A expressão “mídia legível por computador não transitória” representa um dispositivo tangível baseado em computador implementado para armazenamento de informações de curto e longo prazo, como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos e submódulos de programa, ou outros dados em qualquer dispositivo. Portanto, os métodos descritos neste documento podem ser codificados como instruções executáveis incorporadas em uma mídia legível por computador tangível não transitória incluindo, sem limitação, um dispositivo de armazenamento e/ou um dispositivo de memória. Tais instruções, quando executadas por um processador, fazem o processador execute pelo menos uma porção dos métodos descritos neste documento. Como tal, o termo inclui mídia legível por computador tangível, incluindo, sem limitação, dispositivos de armazenamento de computador não transitórios, incluindo, sem limitação, mídia volátil e não volátil e mídia removível e não removível, como firmware, armazenamento físico e virtual, CD-ROMS, DVDs e outras fontes digitais, como uma rede ou a Internet.

[058] Em uma realização, o sistema pode ter um sistema de coleta de dados local implantado que pode usar o aprendizado de máquina para permitir resultados de aprendizado baseados em derivação. O sistema de comunicação pode aprender e tomar decisões sobre um conjunto de dados (incluindo dados fornecidos pelos vários sensores), fazendo predições orientadas por dados e adaptando de acordo com o conjunto de dados. Em realizações, aprendizado de máquina pode envolver realizar uma pluralidade de tarefas de aprendizado de máquina por sistemas de aprendizado de máquina, tal como aprendizado supervisionado, aprendizado não supervisionado e aprendizado de reforço. Aprendizado supervisionado pode incluir apresentar um conjunto de exemplos de entradas e saídas desejadas para os sistemas de aprendizado de máquina. Aprendizado não supervisionado pode incluir o algoritmo de aprendizagem estruturando sua entrada por métodos tais como detecção de padrões e/ou aprendizado de características. O aprendizado de reforço pode incluir os sistemas de aprendizado de máquina em um ambiente dinâmico e, então, fornecer feedback sobre decisões corretas e incorretas. Nos exemplos, aprendizado de máquina pode incluir uma pluralidade de outras tarefas com base em uma saída do sistema de aprendizado de máquina. Nos exemplos, as tarefas podem ser problemas de aprendizado de máquina, tal como classificação, regressão, agrupamento, estimativa de densidade, redução de dimensionalidade, detecção de anomalia e semelhantes. Em exemplos, o aprendizado de máquina pode incluir uma pluralidade de técnicas matemáticas e estatísticas. Em exemplos, os muitos tipos de algoritmos de aprendizado de máquina podem incluir aprendizado baseado em árvore de decisão, aprendizado de regra de associação, aprendizado profundo, redes neurais artificiais, algoritmos de aprendizado genético, programação lógica indutiva, máquinas de vetor de suporte (SVMs), rede Bayesiana, aprendizado de reforço, aprendizado de representação, aprendizado de máquina baseado em regra, aprendizado de dicionário esparso, aprendizado de similaridade e métrica, sistemas classificadores de aprendizado (LCS), regressão logística, floresta aleatória, K-Means, reforço de gradiente, vizinhos mais próximos de K (KNN), algoritmos a priori e semelhantes. Em realizações, certos algoritmos de aprendizado de máquina podem ser usados (por exemplo, para resolver problemas de otimização restritos e irrestritos que podem ser baseados em seleção natural). Em um exemplo, o algoritmo pode ser usado para tratar de problemas de programação inteira mista, onde alguns componentes se restringem a ser de valor inteiro. Algoritmos e técnicas e sistemas de aprendizado de máquina podem ser usados em sistemas de inteligência computacional, visão computacional, Processamento de Linguagem Natural (NLP), sistemas recomendadores, aprendizado de reforço, construção de modelos gráficos e semelhantes. Em um exemplo, o aprendizado de máquina pode ser usado para desempenho de veículo e analítica de comportamento e semelhantes.

[059] Em uma realização, o sistema pode incluir um mecanismo de política que pode aplicar uma ou mais políticas. Essas políticas podem ser baseadas, pelo menos em parte, em características de um dado item de equipamento ou ambiente. Com relação às políticas de controle, uma rede neural pode receber entrada de uma série de parâmetros ambientais e relativos à tarefa. Esses parâmetros podem incluir uma identificação de um plano de viagem determinado para um grupo de veículo, dados de vários sensores e dados de localização e/ou posição. A rede neural pode ser treinada para gerar uma saída com base nessas entradas, com a saída representando uma ação ou sequência de ações que o grupo de veículos deve tomar para realizar o plano de viagem. Durante operação de uma realização, uma determinação pode ocorrer processando as entradas através dos parâmetros da rede neural para gerar um valor no nó de saída designando essa ação como a ação desejada. Essa ação pode se traduzir em um sinal que faz com que o veículo opere. Isso pode ser obtido via retropropagação, processos de alimentação direta, feedback de circuito fechado ou feedback de circuito aberto. Alternativamente, em vez de usar retropropagação, o sistema de aprendizado de máquina do controlador pode usar técnicas de estratégias de evolução para ajustar vários parâmetros da rede neural artificial. O sistema de manutenção pode usar arquiteturas de rede neural com funções que nem sempre podem ser resolvidas usando retropropagação, por exemplo, funções que não são convexas. Em uma realização, a rede neural tem um conjunto de parâmetros representando pesos de suas conexões de nó. Uma série de cópias desta rede são geradas e, em seguida, diferentes ajustes aos parâmetros são feitos e simulações são feitas. Uma vez que a saída dos vários modelos é obtida, eles podem ser avaliados em seu desempenho usando uma métrica de sucesso determinada. O melhor modelo é selecionado e o controlador de veículo executa esse plano para alcançar os dados de entrada desejados para espelhar o melhor cenário de resultado predito. Além disso, a métrica de sucesso pode ser uma combinação dos resultados otimizados, que podem ser ponderados um em relação ao outro.

[060] As formas singulares “um”, “uma”, “o” e “a” incluem as referências plurais, a menos que o contexto claramente estabeleça o contrário. “Opcional” ou “opcionalmente” significa que o evento ou circunstância descrito posteriormente pode ou não ocorrer, e que a descrição inclui casos em que o evento ocorre e casos em que não ocorre. A linguagem aproximada, como utilizada neste documento ao longo do relatório descritivo e das cláusulas, pode ser aplicada para modificar qualquer representação quantitativa que possa variar permissivelmente sem resultar em uma alteração na função básica ã qual ela está relacionada. Consequentemente, um valor modificado por um termo ou termos, como “cerca de”, “substancialmente” e “aproximadamente”, não deve ser limitado ao valor exato especificado. Em pelo menos alguns casos, a linguagem aproximada pode corresponder à precisão de um instrumento para medir o valor. Aqui e ao longo do relatório descritivo e das cláusulas, as limitações de faixa podem ser combinadas e/ou permutadas, tais faixas são identificados e incluem todos os subfaixas contidos no mesmo, a menos que contexto ou idioma indiquem o contrário.

[061] Esta descrição escrita utiliza exemplos para divulgar as realizações, incluindo o melhor modo, e também para permitir que qualquer versado na técnica pratique as realizações, incluindo fazer e usar qualquer dispositivo ou sistema e executar quaisquer métodos incorporados. As frases definem o escopo patenteável da divulgação, e incluem outros exemplos que ocorrem aos versados na técnica. Tais outros exemplos se destinam a estar dentro do escopo das cláusulas se eles tiverem elementos estruturais que não difiram da linguagem literal das cláusulas, ou se eles incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças não substanciais da linguagem literal das cláusulas.

Claims (21)

1. Sistema caracterizado pelo fato que compreende:
   uma plataforma autopropelida configurada para atravessar de um primeiro trilho de um primeiro veículo para um primeiro trilho de um segundo veículo, o primeiro trilho do primeiro veículo e o primeiro trilho do segundo veículo sendo separados em relação espaçada;
   a plataforma autopropelida incluindo um conjunto de rodas tendo uma pluralidade de rodas configuradas para engajar o primeiro trilho do primeiro veículo e o primeiro trilho do segundo veículo; e
   o conjunto de rodas incluindo pelo menos uma guia sendo configurado para engajar o primeiro trilho do segundo veículo enquanto uma roda da pluralidade de rodas permanece no primeiro trilho do primeiro veículo, para guiar o conjunto de rodas do primeiro trilho do primeiro veículo para o primeiro trilho do segundo veículo.
2. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato que a pluralidade de rodas do conjunto de rodas estão alinhadas entre si e estão dentro de um canal de tamanho e forma para ter o primeiro trilho do primeiro veículo ou e o primeiro trilho do segundo veículo disposto entre uma primeira parede e uma segunda parede do canal.
3. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato que a pelo menos uma guia se estende a partir do canal do conjunto de rodas.
4. Sistema de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato que a primeira parede do canal inclui uma primeira superfície guia configurada para guiar o conjunto de rodas no primeiro trilho do primeiro veículo ou no primeiro trilho do segundo veículo.
5. Sistema de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato que a segunda parede do canal inclui uma segunda superfície guia configurada para guiar o conjunto de rodas para o primeiro trilho do primeiro veículo ou o primeiro trilho do segundo veículo.
6. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato que o conjunto de rodas inclui um primeiro conjunto de rodas configurado para engajar no primeiro trilho do primeiro veículo e um segundo conjunto de rodas alinhado com o primeiro conjunto de rodas e configurado para engajar no primeiro trilho do primeiro veículo.
7. Sistema de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato que o conjunto de rodas inclui um terceiro conjunto de rodas configurado para engajar no segundo trilho do primeiro veículo e um conjunto de quarta roda alinhado com o terceiro conjunto de rodas e configurado para engajar no segundo trilho do segundo veículo.
8. Sistema de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato que a pelo menos uma guia é uma primeira guia que se estende a partir do primeiro conjunto de rodas e engaja no primeiro trilho do segundo veículo, o sistema compreendendo ainda uma segunda guia que se estende a partir do segundo conjunto de rodas e tendo um tamanho e forma para engajar no primeiro trilho do segundo veículo enquanto uma porção da plataforma autopropelida permanece no primeiro trilho do segundo veículo, para guiar o segundo conjunto de rodas no primeiro trilho do segundo veículo.
9. Sistema de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato que compreende ainda um terceira guia que se estende a partir do terceiro conjunto de rodas e tendo um tamanho e forma para engajar o segundo trilho do segundo veículo para guiar o terceiro conjunto de rodas no segundo trilho do segundo veículo; e um quarta guia que se estende a partir do quarto conjunto de rodas e tendo um tamanho e forma para engajar o segundo trilho do segundo veículo para guiar o conjunto de rodas no segundo trilho do segundo veículo.
10. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato que a pelo menos uma guia se estende para cima a partir do conjunto de rodas.
11. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato que a plataforma autopropelida inclui um acoplamento de implemento para receber um implemento.
12. Sistema de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato que ο implemento é uma escavadeira configurada para escavar materiais do primeiro veículo ou do segundo veículo.
13. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato que o primeiro veículo e o segundo veículo são acoplados e fazem parte de um sistema de veículo ferroviário.
14. Sistema caracterizado pelo fato que compreende:
    uma plataforma autopropelida configurada para atravessar um primeiro trilho de um primeiro veículo e um primeiro trilho de um segundo veículo, o primeiro trilho do primeiro veículo e o primeiro trilho do segundo veículo separados em relação espaçada, a plataforma autopropelida incluindo um conjunto de rodas configurado para engajar seletivamente o primeiro trilho do primeiro veículo e o primeiro trilho do segundo veículo; e
    o conjunto de rodas compreendendo:
    um primeiro conjunto de rodas tendo primeira pluralidade de rodas e uma primeira guia que se estende para longe da plataforma autopropelida, o primeira guia tendo um tamanho e forma para engajar o primeiro trilho do segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no primeiro trilho do segundo veículo; e
    um segundo conjunto de rodas tendo segunda pluralidade de rodas e uma segunda guia que se estende para longe da plataforma autopropelida, o segunda guia tendo um tamanho e forma para engajar um segundo trilho do segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no segundo trilho do segundo veículo.
15. Sistema de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato que o primeiro conjunto de rodas inclui uma primeira parede com uma primeira superfície guia e uma segunda parede tendo uma segunda superfície guia, a primeira parede espaçada da segunda parede para formar um primeiro canal de tamanho e forma para ter o primeiro trilho do primeiro veículo e o primeiro trilho do segundo veículo a serem dispostos dentro do primeiro canal.
16. Sistema de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato que a plataforma autopropelida inclui um acoplamento de implemento para receber um implemento.
17. Sistema de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato que o implemento é uma escavadeira configurada para escavar materiais do primeiro veículo ou do segundo veículo.
18. Sistema caracterizado pelo fato que compreende:
    uma plataforma autopropelida acoplada a uma escavadeira e configurada para atravessar um primeiro trilho de um primeiro veículo e um primeiro trilho de um segundo veículo, o primeiro trilho do primeiro veículo e o primeiro trilho do segundo veículo separados em relação espaçada;
    a plataforma autopropelida incluindo um conjunto de rodas configuradas para engajar o primeiro trilho do primeiro veículo e o primeiro trilho do segundo veículo; e
    o conjunto de rodas compreendendo:
    um primeiro conjunto de rodas tendo primeira pluralidade de rodas e uma primeira guia que se estende para longe da plataforma autopropelida, o primeira guia tendo um tamanho e forma para engajar o primeiro trilho do segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no primeiro trilho do segundo veículo; e
    um segundo conjunto de rodas tendo segunda pluralidade de rodas e uma segunda guia que se estende para longe da plataforma autopropelida, o segunda guia tendo um tamanho e forma para engajar o primeiro trilho do segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no primeiro trilho do segundo veículo.
19. Sistema de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato que o conjunto de rodas compreende ainda:
    um terceiro conjunto de rodas tendo terceira pluralidade de rodas e um terceira guia que se estende para longe da plataforma autopropelida, o terceira guia tendo um tamanho e forma para engajar um segundo trilho do segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no segundo trilho do segundo veículo; e
    um quarto conjunto de rodas tendo quatro uma pluralidade de rodas e um quarta guia que se estende para longe da plataforma autopropelida, o quarta guia tendo um tamanho e forma para engajar no segundo trilho do segundo veículo para guiar a plataforma autopropelida no segundo trilho do segundo veículo.
20. Sistema de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato que a escavadeira é acoplada rotativamente na plataforma autopropelida.
21. Método caracterizado pelo fato que compreende:
    atravessar uma plataforma autopropelida de um primeiro trilho em um primeiro veículo para um primeiro trilho em um segundo veículo; e
    controlar um implemento na plataforma com base, pelo menos em parte, em um modo de operação da plataforma que é determinado por uma localização da plataforma em relação a uma extremidade do primeiro trilho.

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