BR102020015990A2

BR102020015990A2 - DEVICE AND METHOD FOR DOSING A SPRAYABLE MEDIA

Info

Publication number: BR102020015990A2
Application number: BR102020015990-9A
Authority: BR
Inventors: Andreas Putz; Hans-Arndt Freudigmann; Johanna Link-Dolezal
Original assignee: Robert Bosch Gmbh
Priority date: 2019-08-08
Filing date: 2020-08-05
Publication date: 2021-03-23
Also published as: DE102019211905A1

Abstract

"dispositivo e método para dosagem de um meio pulverizável". a invenção refere-se a um dispositivo (15) para a dosagem de meios pulverizáveis (1) em particular, sobre superfícies utilizáveis para agricultura (6), com um dispositivo de suporte (16) com vários bocais de pulverização (18; 18a a 18c) dispostos no dispositivo de suporte (16) transversalmente em relação a uma direção de movimento (fr) do dispositivo de suporte (16) e em intervalos (a) no dispositivo de suporte (16) para a pulverização dos meios (1) sendo que, em particular, por meio dos bocais de pulverização (18; 18a a 18c) podem ser produzidos perfis de pulverização (42) transversalmente em relação à direção de movimento (fr) em corte, especialmente em forma aproximadamente triangular, com sensores de distância (20) para detectar uma distância (x) entre o sensor de distância (20) e um subsolo (7) e/ou uma biomassa (5) existente, disponível no subsolo (7), e com meios para o ajuste na altura dos bocais de pulverização (18; 18a a 18c), sendo que os meios são executados para o propósito de ajustar individualmente uma distância na altura (h) de cada bocal de pulverização (18; 18a a 18c) em relação ao dispositivo de suporte (16)."device and method for dosing a sprayable medium". the invention relates to a device (15) for dosing sprayable media (1) in particular on surfaces usable for agriculture (6), with a support device (16) with several spray nozzles (18; 18a to 18c) arranged in the support device (16) transversely with respect to a direction of movement (fr) of the support device (16) and at intervals (a) in the support device (16) for the spraying of the means (1) being whereas, in particular, spray profiles (18; 18a to 18c) can be used to produce spray profiles (42) transversely with respect to the direction of movement (fr) in section, especially in approximately triangular shape, with distance sensors (20) to detect a distance (x) between the distance sensor (20) and an underground (7) and / or an existing biomass (5), available in the underground (7), and with means for adjusting the height of the spray nozzles (18; 18a to 18c), the means being carried out for the purpose that of individually adjusting a distance at the height (h) of each spray nozzle (18; 18a to 18c) in relation to the support device (16).

Description

DEVICE AND METHOD FOR DOSING A SPRAYABLE MEDIA

Technical Field

[001] A invenção refere-se a um dispositivo para a dosagem de meios pulverizáveis, tais como fertilizantes, meios de proteção de plantas ou similares, em particular, sobre superfícies utilizáveis para agricultura. Além disso, a invenção refere-se a um método para a dosagem de meios pulverizáveis com o emprego de um dispositivo de acordo com a invenção.[001] The invention relates to a device for dosing sprayable media, such as fertilizers, plant protection media or the like, in particular, on surfaces usable for agriculture. In addition, the invention relates to a method for dosing sprayable media using a device according to the invention.

State of the art

[002] Do documento de patente alemão DE 10 2011 122 901 A1 é conhecido um dispositivo para a dosagem de meios pulverizáveis. O conhecido dispositivo se caracteriza por um dispositivo de suporte, o qual pode ser engatado, por exemplo, em um trator ou fixado nele. Transversalmente à direção de movimento do dispositivo de suporte ou do trator, o dispositivo de suporte apresenta bocais de pulverização dispostos com distâncias entre si, por meio dos quais o meio de pulverização (líquido) pode ser distribuído sobre um subsolo ou sobre plantas. Além disso, na área do dispositivo de suporte estão dispostos sensores de distância em forma de sensores de ultrassom, os quais detectam uma distância entre o dispositivo de suporte ou o local dos sensores de ultrassom e o subsolo ou as plantas. Os bocais de pulverização estão dispostos no dispositivo de suporte verticalmente reguláveis. Nesse caso, no documento é mencionado que a distância entre os bocais de pulverização e o dispositivo de suporte e, por conseguinte, também a distância entre os bocais de pulverização e o subsolo ou as plantas que se encontram no subsolo ocorrem em função da distância detectada pelos sensores de distância.[002] From the German patent document DE 10 2011 122 901 A1 a device for metering of sprayable media is known. The known device is characterized by a support device, which can be coupled, for example, to a tractor or attached to it. Transverse to the direction of movement of the support device or the tractor, the support device has spray nozzles arranged at distances from each other, through which the spray medium (liquid) can be distributed over a subsoil or over plants. In addition, in the area of the support device, distance sensors are arranged in the form of ultrasound sensors, which detect a distance between the support device or the location of the ultrasound sensors and the subsoil or plants. The spray nozzles are arranged on the vertically adjustable support device. In that case, the document mentions that the distance between the spray nozzles and the support device and, therefore, also the distance between the spray nozzles and the subsoil or the plants that are in the subsoil occur as a function of the detected distance distance sensors.

[003] Também é conhecido que uma descarga uniforme ou desejada do meio só pode ocorrer então quando é ajustada uma determinada distância entre os bocais de pulverização e o subsolo a ser pulverizado. Em particular, isso está relacionado com os perfis de pulverização dos bocais de pulverização em forma de triângulo transversalmente à direção de movimento, uma vez que, dependendo da distância da superfície a ser pulverizada, esses perfis apresentam áreas de interseção, nas quais o meio de pulverização surge de dois bocais de pulverização adjacentes sobre o subsolo. Se a distância entre os bocais de pulverização e o subsolo for muito pequena, então pode acontecer que não ocorra nenhuma interseção dos perfis de pulverização e, portanto áreas do subsolo ou de plantas não sejam pulverizadas pelo meio. Se, em contrapartida, a distância entre os bocais de pulverização e o subsolo for muito grande, então surge uma área de interseção relativamente maior ou mais larga, o que pode levar, por exemplo, a dosagens insuficientes ou a dosagens excessivas do meio.[003] It is also known that a uniform or desired discharge of the medium can only occur then when a certain distance is set between the spray nozzles and the subsoil to be sprayed. In particular, this is related to the spray profiles of the spray nozzles in the shape of a triangle transversely to the direction of movement, since, depending on the distance from the surface to be sprayed, these profiles have areas of intersection, in which the spraying comes from two adjacent spray nozzles on the subsoil. If the distance between the spray nozzles and the subsoil is very small, then it may happen that there is no intersection of the spray profiles and therefore areas of the subsoil or plants are not sprayed in between. If, on the other hand, the distance between the spray nozzles and the subsoil is very large, then a relatively larger or wider intersection area appears, which can lead, for example, to insufficient dosages or excessive dosages of the medium.

[004] Para a regulagem vertical dos bocais de pulverização, no documento conhecido está previsto que todo o dispositivo de suporte em forma de uma lança de pulverização, ou também que seções do dispositivo de suporte ou da lança de pulverização estejam dispostos ajustáveis verticalmente. Por conseguinte, no estado da técnica, simultaneamente vários bocais de pulverização são ajustados a uma e a mesma distância vertical em relação ao subsolo, uma vez que, por razões de dispêndio construtivo, não está previsto um ajuste vertical separado do dispositivo de suporte para cada seção do dispositivo de suporte no qual está disposto um bocal de pulverização. Também, pelo fato de que as seções do dispositivo de suporte, equipadas com os bocais de pulverização, também serem ajustadas verticalmente, é necessário um dispêndio relativamente grande de força ou de energia, uma vez que precisam ser movimentadas massas relativamente grandes.[004] For the vertical adjustment of the spray nozzles, the known document provides that the entire support device in the form of a spray boom, or also that sections of the support device or the spray boom are arranged vertically adjustable. Therefore, in the state of the art, several spray nozzles are simultaneously adjusted to one and the same vertical distance from the subsoil, since, for reasons of constructive expenditure, a separate vertical adjustment of the support device is not provided for each section of the support device in which a spray nozzle is arranged. Also, due to the fact that the sections of the support device, equipped with the spray nozzles, are also adjusted vertically, a relatively large expenditure of force or energy is necessary, since relatively large masses need to be moved.

Disclosure of the Invention

[005] O dispositivo de acordo com a invenção para a dosagem de meios pulverizáveis, em particular, sobre superfícies utilizáveis para agricultura, com as características da reivindicação 1 tem a vantagem que ele torna possível uma distribuição otimizada dos meios sobre a superfície a ser pulverizada. Em particular, o dispositivo de acordo com a invenção torna possível, como ainda será esclarecido em detalhes, empregar diferentes métodos de pulverização, os quais tornam possível uma otimização do resultado da pulverização em função do meio de pulverização empregado ou do subsolo.[005] The device according to the invention for dosing sprayable media, in particular on surfaces usable for agriculture, with the characteristics of claim 1 has the advantage that it makes possible an optimized distribution of the media on the surface to be sprayed . In particular, the device according to the invention makes it possible, as will be further explained in detail, to employ different spraying methods, which make it possible to optimize the spraying result depending on the spraying medium employed or the subsoil.

[006] Para este fim, com as características da reivindicação 1, a invenção sugere executar o dispositivo, de tal modo que seja possível ajustar verticalmente não as seções do dispositivo de suporte com bocais de pulverização dispostos nele, mas sim cada dispositivo de pulverização individual disposto ou fixado no dispositivo de suporte através de uma alteração de distância em relação ao dispositivo de suporte e, por conseguinte, também seja possível ajustar verticalmente ao subsolo individualmente. Com isso é possibilitada uma otimização da distância vertical entre os bocais de pulverização individuais do dispositivo de pulverização em relação ao subsolo a ser pulverizado, o que também possibilita uma adaptação ótima ao subsolo existente ou à vegetação, mesmo com perfis verticais relativamente irregulares do subsolo, transversalmente à direção de movimento do dispositivo de suporte.[006] For this purpose, with the characteristics of claim 1, the invention suggests executing the device, in such a way that it is possible to adjust vertically not the sections of the support device with spray nozzles arranged in it, but rather each individual spray device arranged or fixed on the support device by changing the distance from the support device and, therefore, it is also possible to adjust vertically to the subsoil individually. This makes it possible to optimize the vertical distance between the individual spray nozzles of the spraying device in relation to the subsoil to be sprayed, which also enables an optimal adaptation to the existing subsoil or vegetation, even with relatively irregular vertical profiles of the subsoil, transversely to the direction of movement of the support device.

[007] Aperfeiçoamentos vantajosos do dispositivo de acordo com a invenção para a dosagem de meios pulverizáveis, em particular, sobre superfícies utilizáveis para agricultura, estão listados nas reivindicações subordinadas.[007] Advantageous improvements of the device according to the invention for the dosing of sprayable media, in particular, on surfaces usable for agriculture, are listed in the subordinate claims.

[008] Em uma forma de execução construtiva preferida do dispositivo, estão previstos vários sensores de distância, os quais são exe- cutados para detectar um perfil vertical do subsolo ou da biomassa localizado sob o dispositivo de suporte, transversalmente em relação à direção de movimento do dispositivo de suporte. Quanto maior o número de sensores de distância, mais detalhado ou mais exatamente pode ser detectado um subsolo localizado sob o dispositivo de suporte e, por conseguinte, a distância dos bocais de pulverização também pode ser adaptada ao subsolo disposto abaixo dos bocais de pulverização. Em particular, pode estar previsto que a cada bocal de pulverização seja coordenado um sensor de distância que detecte a área abaixo do bocal de pulverização.[008] In a preferred form of constructive execution of the device, several distance sensors are provided, which are performed to detect a vertical profile of the subsoil or biomass located under the support device, transversely in relation to the direction of movement of the support device. The greater the number of distance sensors, the more detailed or more precisely a subsoil located under the support device can be detected and, therefore, the distance from the spray nozzles can also be adapted to the subsoil below the spray nozzles. In particular, it may be envisaged that a distance sensor will be coordinated for each spray nozzle that detects the area below the spray nozzle.

[009] A fim de, por um lado, manter a massa dos bocais de pulverização a ser movimentada ou os elementos diretamente ligados a eles a mais baixa possível e, por outro lado, independentemente da posição vertical exata do bocal de pulverização no dispositivo de suporte, garantir uma alimentação do bocal de pulverização com o meio a ser espalhado, uma forma de execução vantajosa do dispositivo prevê que os bocais de pulverização estejam ligados por meio de linhas flexíveis de fluido com pelo menos um recipiente de armazenamento para os meios, e que os bocais de pulverização sejam reguláveis respectivamente por meio de um acionamento de regulagem, operado de preferência por motor elétrico, fixado no dispositivo de suporte. Pelo fato de que cada dispositivo de suporte é individualmente regulável verticalmente, para a regulagem do respectivo bocal de pulverização é suficiente um acionamento relativamente mais simples ou que gera uma força de regulagem relativamente baixa. Em particular, nesse caso, são considerados motores elétricos que, por um lado, são relativamente mais em conta e, por outro lado, apresentam uma massa relativamente pequena. Em contrapartida, os acionamentos de regulagem hidráulicos ou pneumáticos geralmente apresentam a desvantagem de um dispêndio relativamente alto para a preparação do fluido ou do meio necessário para o acionamento. A consequência disso é que os custos totais para o acionamento de regulagem por meio de motores elétricos em geral são inferiores aos custos totais de um acionamento de regulagem para os bocais de pulverização por meio de um acionamento pneumático ou hidráulico, quando visto, ao mesmo tempo, como um todo, tipicamente, de um peso total menor do acionamento de regulagem elétrico.[009] In order, on the one hand, to keep the mass of the spray nozzles to be moved or the elements directly connected to them as low as possible and, on the other hand, regardless of the exact vertical position of the spray nozzle in the spraying device. support, ensure that the spray nozzle is fed with the medium to be spread, an advantageous embodiment of the device provides that the spray nozzles are connected by means of flexible fluid lines with at least one storage container for the media, and that the spray nozzles are adjustable respectively by means of a regulating drive, preferably operated by an electric motor, fixed on the support device. Due to the fact that each support device is individually vertically adjustable, a relatively simpler actuation or that generates a relatively low adjustment force is sufficient for the adjustment of the respective spray nozzle. In particular, in this case, they are considered electric motors which, on the one hand, are relatively more affordable and, on the other hand, have a relatively small mass. On the other hand, hydraulic or pneumatic regulating drives usually have the disadvantage of relatively high expenditure for the preparation of the fluid or medium necessary for the drive. The consequence of this is that the total costs for the actuation drive by means of electric motors are generally lower than the total costs of a actuation drive for the spray nozzles by means of a pneumatic or hydraulic actuation, when seen at the same time. , as a whole, typically of a lower total weight of the electric regulation drive.

[010] Ao passar sobre o subsolo, por exemplo, por meio de um trator, no qual o dispositivo de suporte está fixado, surgem tipicamente oscilações em superfícies irregulares, que se manifestam em uma oscilação de um lado para o outro do dispositivo de suporte em torno de um eixo longitudinal do dispositivo de suporte orientado na direção de movimento. Essa oscilação de um lado para o outro do dispositivo de suporte é acompanhada com uma distância variável entre os bocais de pulverização e o subsolo. A fim de minimizar ou compensar as influências desse tipo, é vantajoso se o dispositivo de suporte estiver acoplado com um dispositivo de amortecimento que é executado para o propósito de amortecer vibrações do dispositivo de suporte em torno de um eixo do dispositivo de suporte que passa paralelo à direção de movimento.[010] When passing over the subsoil, for example, by means of a tractor, to which the support device is fixed, oscillations typically appear on uneven surfaces, which manifest themselves in an oscillation from one side to the other of the support device around a longitudinal axis of the support device oriented in the direction of movement. This oscillation from side to side of the support device is accompanied with a variable distance between the spray nozzles and the subsoil. In order to minimize or compensate for such influences, it is advantageous if the support device is coupled with a damping device that is performed for the purpose of dampening vibrations of the support device around an axis of the support device that passes in parallel to the direction of movement.

[011] Por razões de simplificação no que diz respeito ao dispêndio do dispositivo, bem como por razões de um controle mais simples possível da regulagem vertical dos bocais de pulverização, além disso, também é vantajoso se os bocais de pulverização estiverem dispostos com distâncias iguais entre si no dispositivo de suporte, e se os bocais de pulverização forem executados idênticos. A última característica tem, em particular, a vantagem, de uma simples substituição ou de um simples reparo de um bocal de pulverização desse tipo, uma vez que tipicamente apenas um único bocal de pulverização está com defeito em um determinado instante e, portanto, os bocais de pul- verização individuais não precisam ser armazenados para poder substituí-los.[011] For reasons of simplification with regard to the expenditure of the device, as well as for the simplest possible control of the vertical adjustment of the spray nozzles, in addition, it is also advantageous if the spray nozzles are arranged at equal distances each other in the support device, and if the spray nozzles are made identical. The latter feature, in particular, has the advantage of a simple replacement or repair of a spray nozzle of this type, since typically only a single spray nozzle is defective at any given time and therefore individual spray nozzles do not need to be stored in order to replace them.

[012] Além disso, a invenção compreende também um método para a dosagem de meios pulverizáveis, em particular, sobre superfícies utilizáveis para agricultura, por meio de um dispositivo de acordo com a invenção descrito até agora. O método de acordo com a invenção é caracterizado pelo fato de que em função da distância detectada pelos sensores de distância, os meios ou acionamentos de regulagem para os bocais de pulverização são controlados por um dispositivo de controle, de tal modo que cada bocal de pulverização apresenta uma distância vertical em relação ao dispositivo de suporte, determinada pelo dispositivo de controle por meio de um algoritmo.[012] In addition, the invention also comprises a method for dosing sprayable media, in particular, on surfaces usable for agriculture, by means of a device according to the invention described so far. The method according to the invention is characterized by the fact that depending on the distance detected by the distance sensors, the regulating means or drives for the spray nozzles are controlled by a control device, in such a way that each spray nozzle it presents a vertical distance in relation to the support device, determined by the control device by means of an algorithm.

[013] Pode ser previsto que, levando em consideração uma distância média entre os bocais de pulverização e o subsolo e/ou uma biomassa existente no subsolo a distância vertical dos bocais de pulverização ocorra através do perfil vertical detectado ao longo dos bocais de pulverização por meio dos sensores de distância. Nesse caso, o perfil vertical detectado é convertido em (mesmos) ajustes verticais teóricos para os bocais de pulverização individuais, de tal modo que os bocais de pulverização apresentem respectivamente a mesma distância em relação ao subsolo de pulverização, sendo que, é levada em consideração a posição atual da lança ou a posição do bocal de pulverização no dispositivo de suporte. No caso desse método é garantido que uma concentração média do meio seja alcançada sobre o subsolo. No entanto, em particular, no caso de elevações do subsolo entre dois bocais de pulverização adjacentes pode vir a ocorrer uma sobreposição insuficiente nesse ponto, isto é, uma subdosa-gem.[013] It can be predicted that, taking into account an average distance between the spray nozzles and the subsoil and / or a biomass existing in the subsoil, the vertical distance of the spray nozzles occurs through the vertical profile detected along the spray nozzles by through the distance sensors. In this case, the detected vertical profile is converted into (same) theoretical vertical adjustments for the individual spray nozzles, in such a way that the spray nozzles are respectively the same distance from the spray subsoil, taking into account the current position of the boom or the position of the spray nozzle on the support device. In the case of this method, it is guaranteed that an average concentration of the medium is reached over the subsoil. However, in particular, in the case of elevations of the subsoil between two adjacent spray nozzles, there may be insufficient overlap at that point, that is, an underdose.

[014] Diante desses antecedentes, um aperfeiçoamento do método sugere que a distância vertical dos bocais de pulverização seja ajustada, de tal modo que entre vários bocais de pulverização dispostos adjacentes sempre sejam geradas áreas de sobreposição dos perfis de pulverização entre dois bocais de pulverização adjacentes. Esse método assegura que o subsolo seja pulverizado completamente pelo meio ou que não haja lacunas no subsolo, nas quais nenhum meio atinja. No entanto, são permitidas quantidades excessivas ou dosagens excessivas locais.[014] Given this background, an improvement of the method suggests that the vertical distance of the spray nozzles be adjusted, such that between several adjacent spray nozzles, areas of overlap of the spray profiles are always generated between two adjacent spray nozzles. . This method ensures that the subsoil is sprayed completely through the medium or that there are no gaps in the subsoil, in which no medium reaches. However, excessive amounts or local overdoses are permitted.

[015] Em alternativa a isso, para evitar quantidades excessivas mediante permissão de quantidades mínimas que ocorrem localmente, pode ser previsto que a distância vertical dos bocais de pulverização seja ajustada de tal forma que em três bocais de pulverização dispostos adjacentes, entre um bocal de pulverização central e um bocal de pulverização disposto lateralmente seja gerada uma área sem sobreposição dos perfis de pulverização, e entre o bocal de pulverização central e o outro bocal de pulverização disposto lateralmente seja gerada uma área de sobreposição dos perfis de pulverização.[015] As an alternative to this, in order to avoid excessive quantities by allowing minimum quantities that occur locally, it can be provided that the vertical distance of the spray nozzles is adjusted in such a way that in three adjacent spray nozzles, between a spray nozzle central spray and a laterally arranged spray nozzle an area without overlapping the spray profiles is generated, and between the central spray nozzle and the other laterally arranged spray nozzle an overlap area of the spray profiles is generated.

[016] Para assegurar uma distribuição uniforme do meio, em particular, no caso do emprego de fertilizante, uma outra forma de execução do método prevê que o ajuste vertical individual de cada bocal de pulverização seja realizado, de tal modo que as áreas de sobreposição dos perfis de pulverização de dois bocais de pulverização respectivamente adjacentes na área do subsolo ou da biomassa se conectem pelo menos quase sem lacunas. O objetivo desse método é gerar um cálculo do valor médio da sobreposição dos bocais de pulverização individuais, e determinar um coeficiente de variação, por exemplo, de acordo com a ISO 5683-3. O coeficiente de variação descreve, nesse caso, a intensidade do desvio do valor médio. A altura do bocal de pulverização individual é então variada iterativamente até que o coeficiente de variação assuma seu mínimo. Isso garante que a distribuição mais homogênea do fertilizante seja alcançada no campo.[016] To ensure a uniform distribution of the medium, in particular, in the case of the use of fertilizer, another way of implementing the method provides that the individual vertical adjustment of each spray nozzle is carried out, in such a way that the overlapping areas the spray profiles of two spray nozzles respectively adjacent in the subsoil or biomass area connect at least almost without gaps. The purpose of this method is to generate a calculation of the average overlap value of the individual spray nozzles, and to determine a coefficient of variation, for example, according to ISO 5683-3. The coefficient of variation describes, in this case, the intensity of the deviation from the mean value. The height of the individual spray nozzle is then varied iteratively until the coefficient of variation assumes its minimum. This ensures that the most homogeneous distribution of the fertilizer is achieved in the field.

[017] Os métodos descritos até agora têm basicamente a problemática que, no caso de uma alteração abrupta do subsolo na direção de movimento, a adaptação da altura dos bocais de pulverização eventualmente poderá não ocorrer dentro da janela de tempo desejada ou com rapidez suficiente. Diante desses antecedentes, independentemente do método respectivo, uma outra forma de execução preferida da invenção sugere que com auxílio de uma análise de terreno em 3D de uma superfície a ser pulverizada ocorra uma adaptação vertical individual dos bocais de pulverização, levando em consideração uma distância se ajustando (futuramente) entre os bocais de pulverização e o subsolo e/ou uma biomassa existente no subsolo, de tal modo que seja necessário um movimento que ocorre em velocidade de regulagem relativamente baixa dos bocais de pulverização. Em outras palavras isso significa que uma informação adicional do perfil futuro do subsolo é utilizada para o propósito de encontrar ajustes verticais "suaves" e oportunos ou antecipados dos bocais de pulverização, o que pode ser realizado com os acionamentos de regulagem dos bocais de pulverização, de tal modo que o erro total da dosagem é minimizado através da duração considerada.[017] The methods described so far basically have the problem that, in the case of an abrupt change in the subsoil in the direction of movement, the adaptation of the height of the spray nozzles may eventually not occur within the desired time window or with sufficient speed. Given these antecedents, regardless of the respective method, another preferred form of implementation of the invention suggests that with the aid of a 3D terrain analysis of a surface to be sprayed, an individual vertical adaptation of the spray nozzles occurs, taking into account a distance if adjusting (in the future) between the spray nozzles and the subsoil and / or a biomass existing in the subsoil, in such a way that a movement that occurs at a relatively low regulation speed of the spray nozzles is necessary. In other words, this means that additional information from the future subsoil profile is used for the purpose of finding "smooth" and timely or anticipated vertical adjustments of the spray nozzles, which can be done with the spray nozzle regulation drives, in such a way that the total dosage error is minimized through the considered duration.

[018] Nesse contexto, é acrescentado que as informações da análise de terreno em 3D podem ser utilizadas para o propósito de calcular uma velocidade nos trajetos em curva bem como ao girar (horizontalmente) os braços da lança para frente ou para trás, sobre o solo (também para trás sobre o perfil vertical) a fim de otimizar ainda mais a homogeneidade de distribuição por meio de uma variação vertical dos bocais de pulverização. Em particular, durante um movimento lento para trás de bocais de pulverização individuais sobre o subsolo nos trajetos em curva (dos bocais de pulverização no lado interno do trajeto em curva) podem ser utilizadas informações para seguir, por exemplo, saltos do contorno do subsolo que eram "muito rápidos" para o sistema mecânico dos bocais de pulverização, ou que não puderam ser convertidos de forma ideal em uma adaptação vertical correspondente.[018] In this context, it is added that the information from the 3D terrain analysis can be used for the purpose of calculating a speed in the curved paths as well as when rotating (horizontally) the boom arms forward or backward, over the soil (also backwards on the vertical profile) in order to further optimize the homogeneity of distribution by means of a vertical variation of the spray nozzles. In particular, during a slow backward movement of individual spray nozzles over the subsoil on curved paths (from the spray nozzles on the inside of the curved path) information can be used to follow, for example, jumps from the subsoil contour that they were "too fast" for the mechanical spray nozzle system, or that could not be ideally converted into a corresponding vertical adaptation.

[019] Finalmente, em uma variante adicional, também sugerida independentemente do respectivo método, faz sentido ajustar a distância vertical dos bocais de pulverização levando em consideração uma oscilação na altura do dispositivo de suporte em torno de um eixo longitudinal do dispositivo de suporte na direção de movimento do dispositivo de suporte.[019] Finally, in an additional variant, also suggested regardless of the respective method, it makes sense to adjust the vertical distance of the spray nozzles taking into account an oscillation in the height of the support device around a longitudinal axis of the support device in the direction of motion of the support device.

[020] Os métodos descritos até agora podem ser aplicados não apenas como métodos de controle para o ajuste vertical dos bocais de pulverização, mas também no sentido de uma regulagem, de tal modo que com auxílio de um sistema de sensores pode ser determinada a posição atual dos bocais de pulverização, e podem ser realizadas eventuais correções. Além disso, é mencionado que o ajuste da posição dos bocais de pulverização individuais em geral é assumido por um dispositivo de controle central. No entanto, de modo alternativo também é concebível realizar os ajustes verticais dos bocais de pulverização desse tipo de forma descentralizada por um ou mais computadores ou dispositivos de controle.[020] The methods described so far can be applied not only as control methods for the vertical adjustment of the spray nozzles, but also in the direction of regulation, in such a way that with the aid of a sensor system the position can be determined spray nozzles, and any corrections can be made. In addition, it is mentioned that the adjustment of the position of the individual spray nozzles is generally assumed by a central control device. However, alternatively, it is also conceivable to carry out the vertical adjustments of the spray nozzles of this type in a decentralized manner by one or more computers or control devices.

[021] Além disso, é mencionado que também é concebível inserir no dispositivo de suporte bocais de pulverização com diferentes características. Por isso os métodos descritos para o ajuste da altura dos bocais de pulverização podem ser usados pelo dispositivo de controle também para o propósito de selecionar ou controlar automaticamente por ele durante o trajeto o bocal de pulverização respectivamente adequando. Desse modo então podem ser empregados bocais de pulverização com características respectivamente iguais, mas diferentes ângulos de abertura em leque transversais, a fim de aumentar a altura operacional efetiva dos bocais de pulverização. Assim, se os bocais de pulverização estiverem muito altos acima do subsolo, o que não poderá mais ser corrigido pelo dispositivo de controle ou pelo ajuste vertical dos bocais de pulverização, poderá ser trocado para um bocal de pulverização com um leque de pulverização mais estreito, para possibilitar, além disso, a regulagem vertical para a ótima sobreposição transversal e distribuição do solo. De modo análogo, em uma altura muito pequena do bocal de pulverização, poderá ser trocado para um bocal similar com ângulo de pulverização maior e, por conseguinte, novamente são asseguradas uma sobreposição transversal ótima e a distribuição do meio no solo.[021] In addition, it is mentioned that it is also conceivable to insert spray nozzles with different characteristics in the support device. For this reason, the methods described for adjusting the height of the spray nozzles can also be used by the control device for the purpose of automatically selecting or controlling the spray nozzle during the journey, respectively. In this way, spray nozzles can be used with respectively equal characteristics, but different transverse fan opening angles, in order to increase the effective operating height of the spray nozzles. Thus, if the spray nozzles are too high above the subsoil, which can no longer be corrected by the control device or by the vertical adjustment of the spray nozzles, it can be switched to a spray nozzle with a narrower spray fan, to allow, in addition, vertical adjustment for optimum transverse overlap and soil distribution. Similarly, at a very small height of the spray nozzle, it can be switched to a similar nozzle with a larger spray angle and, therefore, an optimal transverse overlap and the distribution of the medium on the ground are ensured again.

[022] Além disso, é mencionado que os métodos descritos até agora podem ser empregados não apenas no caso de espalhamento extensivo dos meios, mas também para um espalhamento seletivo de meios de proteção de plantas ou fertilizantes com atividade simultânea de vários bocais de pulverização adjacentes. Ao mesmo tempo, ao empregar a modulação da amplitude de pulso nos bocais de pulverização também é possível empregar esses métodos na direção de movimento para assegurar uma sobreposição exata.[022] Furthermore, it is mentioned that the methods described so far can be used not only in the case of extensive spreading of the media, but also for a selective spreading of plant or fertilizer protection media with simultaneous activity of several adjacent spray nozzles. . At the same time, by employing pulse amplitude modulation in the spray nozzles, it is also possible to employ these methods in the direction of movement to ensure an accurate overlap.

[023] Em um sistema ativo para a adaptação da altura do dispositivo de suporte, em particular, no contexto com uma oscilação da altura do dispositivo de suporte em torno de um eixo de rotação na direção de movimento do dispositivo de suporte pode ser previsto empregar sistemas ativos para a adaptação vertical para o propósito de adaptar a altura do dispositivo de suporte, de tal modo que a altura média dos bocais de pulverização sobre o subsolo corresponde à distância ótima, e o controle da altura individual é empregado em cada bocal de pulverização para o propósito de compensar as irregularidades do subsolo ou da biomassa que ainda está presente. Esse método tem a vantagem especial que podem ocorrer alterações do ajuste vertical dos bocais de pulverização tanto através do ajuste vertical do dispositivo de suporte, como também através do ajuste vertical dos bocais de pulverização no dispositivo de suporte, de tal modo que um tempo de reação médio é reduzido ou a velocidade de regulagem é aumentada.[023] In an active system for adapting the height of the support device, in particular, in the context with an oscillation of the height of the support device around an axis of rotation in the direction of movement of the support device, it can be envisaged to employ active systems for vertical adaptation for the purpose of adapting the height of the support device, in such a way that the average height of the spray nozzles over the subsoil corresponds to the optimum distance, and the individual height control is employed in each spray nozzle for the purpose of compensating for irregularities in the subsoil or biomass that is still present. This method has the special advantage that changes in the vertical adjustment of the spray nozzles can occur both through the vertical adjustment of the support device, and also through the vertical adjustment of the spray nozzles in the support device, in such a way that a reaction time medium is reduced or the regulation speed is increased.

[024] Outras vantagens, características e particularidades da invenção resultam da descrição a seguir de exemplos de execução preferidos, bem como com auxílio dos desenhos.[024] Other advantages, characteristics and particularities of the invention result from the following description of preferred examples of execution, as well as with the aid of the drawings.

Brief Description of Drawings

[025] A Figura 1 mostra, em uma vista lateral, um veículo de tração agrícola com reboque e um dispositivo de suporte disposto nele para o espalhamento de um meio de proteção de plantas,[025] Figure 1 shows, in a side view, an agricultural traction vehicle with a trailer and a support device disposed in it for the spreading of a plant protection means,

[026] a Figura 2 mostra a disposição de acordo com a Figura 1 em uma vista de trás,[026] Figure 2 shows the arrangement according to Figure 1 in a rear view,

[027] a Figura 3 mostra uma representação para a ilustração da adaptação vertical individual de bocais de pulverização ao dispositivo de suporte,[027] Figure 3 shows a representation for the illustration of the individual vertical adaptation of spray nozzles to the support device,

[028] a Figura 4 mostra uma distribuição de um meio sobre o subsolo, distribuído por meio dos bocais de pulverização de acordo com a Figura 3,[028] Figure 4 shows a distribution of a medium over the subsoil, distributed through the spray nozzles according to Figure 3,

[029] as Figuras 5 a 7 mostram outras representações de bocais de pulverização e seus perfis de pulverização para a ilustração de outros métodos da adaptação vertical dos bocais de pulverização e[029] Figures 5 to 7 show other representations of spray nozzles and their spray profiles to illustrate other methods of vertical adaptation of spray nozzles and

[030] a Figura 8 mostra uma vista lateral parcialmente cortada de um bocal de pulverização disposto verticalmente regulável no dispositivo de suporte.[030] Figure 8 shows a partially sectioned side view of a spray nozzle arranged vertically adjustable in the support device.

Ways of Carrying Out the Invention

[031] Os elementos iguais ou os elementos com a mesma função estão dotados com os mesmos números de referência nas figuras.[031] The same elements or elements with the same function are provided with the same reference numbers in the figures.

[032] Na Figura 1 está representado um veículo de tração agrícola 10 em forma de um trator, no qual está acoplado um reboque 12 com pelo menos um tanque 14 para a recepção de um meio pulverizá- vel 1. No caso do meio 1 pode se tratar, em particular, de um meio de proteção de plantas ou de um fertilizante.[032] In Figure 1 an agricultural tractor vehicle 10 in the form of a tractor is shown, in which a trailer 12 with at least one tank 14 is coupled for the reception of a sprayable medium 1. In the case of medium 1, in particular, it is a means of plant protection or a fertilizer.

[033] O veículo de tração 10 e o reboque 12 se movimentam na área de uma superfície utilizável na agricultura 6 provida com uma biomassa em forma de plantas 5 para pulverizar as plantas 5 com o meio 1. Nesse caso, o veículo de tração 10 e o reboque 12 se movimentam ao longo de um trajeto de movimento em uma direção de movimento FR, de tal modo que todas as plantas 5 dentro da superfície 6 podem ser colocadas em contato com o meio 1. Para isso, é particularmente necessário que o veículo de tração 10 ou o reboque 12 atravesse gradualmente a superfície 6, eventualmente em trajetos de movimentos dispostos paralelamente um ao outro.[033] Traction vehicle 10 and trailer 12 move within the area of a usable surface in agriculture 6 provided with a biomass in the form of plants 5 to spray the plants 5 with the medium 1. In this case, the traction vehicle 10 and the trailer 12 move along a movement path in a direction of movement FR, in such a way that all the plants 5 within the surface 6 can be brought into contact with the medium 1. For this, it is particularly necessary that the traction vehicle 10 or trailer 12 gradually crosses surface 6, possibly in motion paths arranged parallel to each other.

[034] Como já foi mencionado, no caso do meio 1 se trata de um meio líquido 1 que pode ser pulverizado em forma de uma névoa e/ou de gotículas, ou de uma mistura de diferentes meios 1. O meio 1 pode ser usado para o combate de ervas daninhas e/ou de pragas e/ou para evitar ou eliminar doenças de plantas e/ou para a fertilização das plantas 5. No caso das plantas 5, se trata, de preferência, mas não restritivamente, de plantas úteis.[034] As already mentioned, in the case of medium 1 it is a liquid medium 1 that can be sprayed in the form of a mist and / or droplets, or a mixture of different mediums 1. Medium 1 can be used for combating weeds and / or pests and / or for preventing or eliminating plant diseases and / or for fertilizing plants 5. In the case of plants 5, these are preferably, but not restricted, useful plants .

[035] Para o espalhamento do meio 1, na parte traseira do reboque 12 está previsto um dispositivo de dosagem 15. O dispositivo de dosagem 15 compreende um dispositivo de suporte 16, que é formado, por exemplo, a partir de elementos de barra, o qual se estende transversalmente em relação à direção de movimento FR do veículo de tração 10 ou do reboque 12, isto é, em essência, perpendicular ao plano do desenho da Figura 1, ou paralelo ao plano do desenho da Figura 2. Nesse caso, o comprimento do dispositivo de suporte 16 transversalmente à direção de movimento FR pode ser de, por exemplo, até 40 m, sendo que o dispositivo de suporte 16 então, preferencialmente é executado dobrável através de articulações ou semelhantes, não representadas. O dispositivo de dosagem 15 compreende uma infinidade de bocais de pulverização 18 dispostos transversalmente à direção de movimento FR no dispositivo de suporte 16. De preferência, os bocais de pulverização 18 são dispostos em distâncias uniformes entre si e são executados idênticos.[035] For the spreading of medium 1, at the rear of the trailer 12 a metering device 15 is provided. The metering device 15 comprises a support device 16, which is formed, for example, from bar elements, which extends transversely in relation to the FR movement direction of the traction vehicle 10 or trailer 12, that is, in essence, perpendicular to the drawing plane of Figure 1, or parallel to the drawing plane of Figure 2. In this case, the length of the support device 16 transversely to the direction of movement FR can be, for example, up to 40 m, the support device 16 then preferably being made foldable through joints or the like, not shown. The metering device 15 comprises a multitude of spray nozzles 18 arranged transversely to the direction of movement FR in the support device 16. Preferably, the spray nozzles 18 are arranged at uniform distances from one another and are made identical.

[036] Complementando, deve ser mencionado que no dispositivo de suporte 16, além dos bocais de pulverização 18 também é concebível empregar um número de bocais de pulverização que apresentam características de pulverização modificadas ou outras características de pulverização e/ou perfis de pulverização, os quais podem ser então acionados ou controlados ao invés dos bocais de pulverização 18.[036] In addition, it should be mentioned that in the support device 16, in addition to the spray nozzles 18, it is also conceivable to employ a number of spray nozzles that have modified spray characteristics or other spray characteristics and / or spray profiles, the which can then be triggered or controlled instead of the spray nozzles 18.

[037] É essencial que cada bocal de pulverização 18 esteja disposto no dispositivo de suporte 16 individualmente ajustável verticalmente, isto é, por exemplo, para uma limitação inferior 19 do dispositivo de suporte 16 cada bocal possa apresentar uma distância vertical h diferente (Figura 3).[037] It is essential that each spray nozzle 18 is arranged on the support device 16 individually vertically adjustable, that is, for example, for a lower limitation 19 of the support device 16 each nozzle can have a different vertical distance h (Figure 3 ).

[038] Além disso, na área do dispositivo de suporte 16 estão dispostos vários sensores de distância 20. No caso dos sensores de distância 20 se trata, por exemplo, de sensores ultrassônicos que são executados para o propósito de determinar, no caso de plantas 5 (ou de uma outra biomassa) localizadas no subsolo 7, a distância x das plantas 5 ou de uma cobertura vegetal 8 até os sensores de distância 20. Se não houver nenhuma planta 5 ou se não houver nenhuma biomassa, então a distância x para o subsolo 7 é determinada por meio dos sensores de distância 20. Também é importante que os sensores de distância 20 estejam dispostos ou alinhados, de tal modo que eles detectem o subsolo 7 ou a cobertura vegetal 8 antes que os bocais de pulverização 18 passem sobre a área correspondente. De acordo com a fig.1, isso é solucionado, por exemplo, pelo fato de que os sensores de distância 20, vistos na direção de movimento FR, estão dispostos em uma distância à frente dos bocais de pulverização 18.[038] In addition, in the area of the support device 16, several distance sensors 20 are arranged. In the case of distance sensors 20, this is, for example, ultrasonic sensors that are carried out for the purpose of determining, in the case of plants 5 (or another biomass) located in the subsoil 7, the distance x from the plants 5 or from a vegetation cover 8 to the distance sensors 20. If there is no plant 5 or if there is no biomass, then the distance x to the subsoil 7 is determined by means of the distance sensors 20. It is also important that the distance sensors 20 are arranged or aligned, in such a way that they detect the subsoil 7 or the vegetation cover 8 before the spray nozzles 18 pass over the corresponding area. According to fig.1, this is solved, for example, by the fact that the distance sensors 20, seen in the direction of movement FR, are arranged at a distance in front of the spray nozzles 18.

[039] De preferência, a cada um dos bocais de pulverização 18 é coordenado um sensor de distância 20 separado. De preferência, esse sensor está disposto no dispositivo de suporte 16, de tal modo que a distância x em relação ao subsolo 7 ou à cobertura vegetal 8 possa ser detectada por meio do sensor de distância 20 correspondente. As distâncias x determinadas pelos sensores de distância 20 são alimentadas como variáveis de entrada em um dispositivo de controle 25 através de linhas 21. No dispositivo de controle 25 está previsto pelo menos um algoritmo 26, o qual, em função, por exemplo, do meio 1, das plantas 5 ou de outras condições, torna possível uma adaptação vertical individual dos bocais de pulverização 18 ao dispositivo de suporte 16 com conhecimento da posição real dos bocais de pulverização 18. Para isso, o dispositivo de controle 25 é executado para o propósito de controlar, pelo menos indiretamente, um acionamento de regulagem 30 coordenado a cada bocal de pulverização 18 através de uma linha 28.[039] Preferably, a separate distance sensor 20 is coordinated to each of the spray nozzles 18. This sensor is preferably arranged on the support device 16, in such a way that the distance x in relation to the subsoil 7 or the vegetation cover 8 can be detected by means of the corresponding distance sensor 20. The distances x determined by the distance sensors 20 are fed as input variables in a control device 25 through lines 21. In the control device 25 at least one algorithm 26 is provided, which, depending, for example, on the environment 1, of plants 5 or other conditions, makes it possible for individual vertical adaptation of the spray nozzles 18 to the support device 16 with knowledge of the actual position of the spray nozzles 18. For this purpose, the control device 25 is designed for the purpose to control, at least indirectly, a regulation drive 30 coordinated to each spray nozzle 18 via a line 28.

[040] A título de exemplo, na Figura 8 está representada uma possível forma de execução de um acionamento de regulagem 30 para um bocal de pulverização 18. Por meio da Figura 6 pode ser reconhecido que o bocal de pulverização 18 está ligado com o tanque 14 não representado na Figura 6, por meio de uma linha de fluido 32 flexível. No dispositivo de suporte 16, representado meramente esquematicamente, está disposto um motor elétrico 34, que permite uma regulagem vertical de um trilho de roda dentada 36 através de um mecanismo de roda dentada 35. Por sua vez, o trilho de roda dentada 36 é acoplado com o bocal de pulverização 18. Por meio do mecanismo descrito até agora, é possível uma alteração na distância vertical h entre o bocal de pulverização 18 e a limitação inferior 19 do dispositivo de suporte 16.[040] As an example, in Figure 8 is shown a possible way of executing a regulation drive 30 for a spray nozzle 18. By means of Figure 6 it can be recognized that the spray nozzle 18 is connected with the tank 14 not shown in Figure 6, by means of a flexible fluid line 32. In the support device 16, shown purely schematically, an electric motor 34 is arranged, which allows vertical adjustment of a sprocket rail 36 through a sprocket mechanism 35. In turn, the sprocket rail 36 is coupled with the spray nozzle 18. By means of the mechanism described so far, a change in the vertical distance h between the spray nozzle 18 and the lower limitation 19 of the support device 16 is possible.

[041] Além disso, o dispositivo de suporte 16 está acoplado com um dispositivo de amortecimento 38 (fig. 2), que é executado para o propósito de amortecer ou minimizar uma oscilação de um lado para o outro do dispositivo de suporte 16 em torno de um eixo longitudinal 39 que passa na direção de movimento FR durante a passagem sobre um subsolo 7 irregular, a fim de manter, nesse caso, a distância x ajustada dos bocais de pulverização 18 individuais o mais constante possível em relação ao subsolo 7 ou à cobertura vegetal 8.[041] In addition, the support device 16 is coupled with a damping device 38 (fig. 2), which is performed for the purpose of damping or minimizing an oscillation from one side to the other of the support device 16 around a longitudinal axis 39 that passes in the direction of movement FR while passing over an irregular subsoil 7, in order to maintain, in this case, the adjusted x distance of the individual spray nozzles 18 as constant as possible in relation to the subsoil 7 or the vegetation cover 8.

[042] Finalmente, também está previsto um mecanismo de regulagem vertical 40, que serve para o propósito de regular no total o dispositivo de suporte 16 em sua altura em relação ao reboque 12 e, com isso, ajustar uma distância básica do dispositivo de suporte 16 ao subsolo 7 ou à cobertura vegetal 8. O controle do mecanismo de regulagem vertical 40 também ocorre pelo dispositivo de controle 25 por meio do algoritmo 26.[042] Finally, a vertical adjustment mechanism 40 is also provided, which serves the purpose of fully adjusting the support device 16 in its height in relation to the trailer 12 and, thereby, adjusting a basic distance of the support device 16 to the subsoil 7 or to the vegetation cover 8. The vertical regulation mechanism 40 is also controlled by the control device 25 by means of the algorithm 26.

[043] Na Figura 3 está representada esquematicamente uma adaptação vertical individual dos bocais de pulverização 18. Nesse caso, cada um dos bocais de pulverização 18 gera perfis de pulverização 42 de formas aproximadamente triangulares 42 que passam perpendiculares à direção de movimento FR ou no plano do desenho da Figura 3.[043] Figure 3 shows an individual vertical adaptation of the spray nozzles 18 schematically. In this case, each of the spray nozzles 18 generates spray profiles 42 of approximately triangular shapes 42 that pass perpendicular to the direction of movement FR or in the plane of the drawing in Figure 3.

[044] Os perfis de pulverização 42 gerados pelos bocais de pulverização 18 geralmente são caracterizados pelo fato de que o meio 1 é expelido sob pressão por uma saída central dos bocais de pulverização 18 e a seção transversal ou a largura dos perfis de pulverização 42 se alargam na direção do subsolo 7 ou da cobertura vegetal 8. Ao mesmo tempo, as gotículas expelidas ou a névoa de pulverização do meio 1 estão sujeitas, em particular, à força da gravidade bem como a influências do vento, de tal modo que os perfis de pulverização 42 "de formas aproximadamente triangulares" devem compreender a consideração de todas as variáveis de influência, o que leva, em particular, ao fato de que os jatos da borda dos perfis de pulverização 42 aparecem em forma de parábola em corte correspondente à representação da Figura 5. No entanto isso deve ser incluído em "de forma aproximadamente triangular".[044] The spray profiles 42 generated by the spray nozzles 18 are generally characterized by the fact that the medium 1 is expelled under pressure through a central outlet of the spray nozzles 18 and the cross section or width of the spray profiles 42 if they widen towards the subsoil 7 or the vegetation cover 8. At the same time, the expelled droplets or the spray mist from the medium 1 are subject, in particular, to the force of gravity as well as to influences of the wind, in such a way that the profiles spraying 42 "of approximately triangular shapes" must understand the consideration of all the influencing variables, which leads, in particular, to the fact that the jets at the edge of the spraying profiles 42 appear in the form of a parabola in section corresponding to the representation of Figure 5. However, this should be included in "approximately triangular shape".

[045] Complementando, é mencionado que os bocais de pulverização 18 também podem ser inclinados na direção ou contra a direção de movimento FR. Os perfis de pulverização 42 se entrecortam parcialmente a partir de uma determinada distância do dispositivo de suporte 16, de tal modo que na área do subsolo 7 por dois bocais de pulverização 18 adjacentes, é espalhado o meio 1 sobre o subsolo 7 respectivamente em áreas de sobreposição 43, vindo de dois bocais de pulverização 18 dispostos adjacentes no dispositivo de suporte 16.[045] In addition, it is mentioned that the spray nozzles 18 can also be tilted in the direction or against the direction of movement FR. The spray profiles 42 partially intercept from a certain distance from the support device 16, such that in the area of the subsoil 7 by two adjacent spray nozzles 18, the medium 1 is spread over the subsoil 7 respectively in areas of overlap 43, coming from two spray nozzles 18 disposed adjacent to the support device 16.

[046] Além disso, com auxílio da Figura 3 pode ser reconhecido que o subsolo 7 não é uniforme ou apresenta um perfil vertical 44 desigual em uma direção que passa ao longo do dispositivo de suporte 16. Este perfil vertical 44 pode ser detectado com os sensores de distância 20 e por meio do algoritmo 26 é transformado em um ajuste vertical individual dos bocais de pulverização 18 no dispositivo de suporte 16, como pode ser reconhecido com auxílio da Figura 3 com base nas diferentes distâncias verticais h. Nesse caso, após uma formação do valor médio das diferentes distâncias verticais h, é verificada a sobreposição dos perfis de pulverização 42 e é determinado um coeficiente de variação CoV. O coeficiente de variação CoV pode ser determinado, por exemplo, de acordo com ou com base na ISO 5682-3 e descreve o tamanho do desvio do valor médio. Isso pode ser reconhecido na Figura 4. As distâncias verticais h dos bocais de pulverização individuais 18 são então variadas iterativamente até que o valor de CoV assuma o seu mínimo. Isso garante a distribuição mais homogênea possível do meio 1 no subsolo 7.[046] Furthermore, with the aid of Figure 3, it can be recognized that the subsoil 7 is not uniform or has an uneven vertical profile 44 in a direction that passes along the support device 16. This vertical profile 44 can be detected with the distance sensors 20 and by means of algorithm 26 is transformed into an individual vertical adjustment of the spray nozzles 18 in the support device 16, as can be recognized with the aid of Figure 3 based on the different vertical distances h. In this case, after a formation of the average value of the different vertical distances h, the overlapping of the spray profiles 42 is verified and a coefficient of variation CoV is determined. The CoV coefficient of variation can be determined, for example, according to or based on ISO 5682-3 and describes the size of the deviation from the mean value. This can be recognized in Figure 4. The vertical distances h of the individual spray nozzles 18 are then varied iteratively until the CoV value assumes its minimum. This ensures the most homogeneous possible distribution of medium 1 in the subsoil 7.

[047] De acordo com a Figura 4, observada através da largura B do subsolo 7, a adaptação vertical individual dos bocais de pulverização 18 no dispositivo de suporte 16 tem como consequência que uma quantidade M pelo menos quase constante do meio 1 é espalhada sobre o subsolo 7. De preferência, um método desse tipo é empregado durante o uso de fertilizante como meio 1. Nesse caso, também pode ser visto que as áreas de sobreposição 43 no subsolo 7 se conectam umas às outras quase sem lacunas. Isto significa que o subsolo 7 é sempre pulverizado pelo meio 1 através de pelo menos um bocal de pulverização 18 e na área de sobreposição 43 por dois bocais de pulverização 18 dispostos adjacentes um ao outro.[047] According to Figure 4, seen through the width B of the subsoil 7, the individual vertical adaptation of the spray nozzles 18 in the support device 16 results in an at least almost constant amount M of the medium 1 being spread over the subsoil 7. Preferably, such a method is employed when using fertilizer as medium 1. In this case, it can also be seen that the overlapping areas 43 in the subsoil 7 connect to each other almost without gaps. This means that the subsoil 7 is always sprayed by means 1 through at least one spray nozzle 18 and in the overlap area 43 by two spray nozzles 18 arranged adjacent to each other.

[048] Na fig.5 está representado um outro método para o ajuste vertical de bocais de pulverização 18a a 18c no dispositivo de suporte 16. Neste caso, uma distância constante x entre o bocal de pulverização 18a a 18c e o subsolo 7 (irregular) é ajustada através de diferentes ajustes verticais h do bocal de pulverização 18a a 18c ao dispositivo de suporte 16. Nesse caso, a título de exemplo, a distância x é detectada perpendicularmente sob o bocal de pulverização 18a a 18c através dos sensores de distância 20 não representados. Entre os bocais de pulverização 18a e 18b, pode-se reconhecer uma primeira área de sobreposição 43a e entre os bocais de pulverização 18b e 18c uma segunda área de sobreposição 43b. No exemplo de execução representado, a segunda área de sobreposição 43b é um pouco grande demais em virtude da topografia do subsolo 7.[048] Another method for the vertical adjustment of spray nozzles 18a to 18c on the support device 16 is shown in fig.5. In this case, a constant distance x between the spray nozzle 18a to 18c and the subsoil 7 (irregular ) is adjusted through different vertical adjustments h from the spray nozzle 18a to 18c to the support device 16. In this case, as an example, the distance x is detected perpendicularly under the spray nozzle 18a to 18c using the distance sensors 20 not represented. Between the spray nozzles 18a and 18b, a first overlapping area 43a can be recognized and between the spray nozzles 18b and 18c a second overlapping area 43b. In the example shown, the second overlap area 43b is a little too large due to the topography of the subsoil 7.

[049] Em um subsolo 7 irregular, o método representado na Figura 6 torna possível evitar áreas com quantidades mínimas do meio 1 no subsolo 7, no entanto, eventualmente pode ser permitida uma área com um (pequeno) excesso de meio 1 no subsolo 7. Para a explicação do ajuste vertical selecionado dos bocais de pulverização 18a a 18c, para esse ajuste respectivamente as trajetórias 46 a 48 dos jatos de borda dos perfis de pulverização 42 estão representadas no caso do ajuste vertical selecionado. As trajetórias 46 a 48, representadas no exemplo de execução de forma aproximadamente triangular, em particular, executadas parabolicamente em virtude da força da gravidade, nesse caso, foram determinadas previamente por meio de simulações ou podem ser detectadas por meio de uma câmera (não representada) ou similar dispositivo sensor, e podem ser alimentadas ao dispositivo de controle 25 como variável de entrada. Nesse caso, as trajetórias 46 a 48 estão dispostas respectivamente simétricas a uma perpendicular 49 no respectivo bocal de pulverização 18a a 18c.[049] In an irregular subsoil 7, the method shown in Figure 6 makes it possible to avoid areas with minimal amounts of medium 1 in subsoil 7, however, eventually an area with a (small) excess of medium 1 in subsoil 7 may be allowed For the explanation of the selected vertical adjustment of the spray nozzles 18a to 18c, for this adjustment respectively the paths 46 to 48 of the edge jets of the spray profiles 42 are represented in the case of the selected vertical adjustment. The trajectories 46 to 48, represented in the example of execution of approximately triangular shape, in particular, executed parabolically due to the force of gravity, in this case, were previously determined by means of simulations or can be detected by means of a camera (not shown) ) or similar sensor device, and can be fed to control device 25 as an input variable. In that case, the paths 46 to 48 are arranged respectively symmetrical to a perpendicular 49 at the respective spray nozzle 18a to 18c.

[050] Durante o ajuste vertical dos bocais de pulverização 18a a 18c com as trajetórias 46 a 48, resulta uma área de sobreposição 50 com tamanho ideal entre os bocais de pulverização 18a e 18b no subsolo 7. Além disso, entre os bocais de pulverização 18b e 18c no subsolo 7 é gerada uma área de sobreposição 51 um pouco grande demais com vista à dosagem ótima do meio 1. No entanto, nesse caso, visto como um todo, são excluídas dosagens mínimas do meio 1 no subsolo 7. A fim de gerar o ajuste vertical dos bocais de pulverização 18a a 18c para esse fim, é considerada a área das perpendiculares centrais 53 e 54 entre as duas trajetórias 46 e 47 dos bocais de pulverização 18a e 18b, bem como, as trajetórias 47 e 48 dos dois bocais de pulverização 18b e 18c. Neste caso, em primeiro lugar, por meio do algoritmo 26, em uma primeira etapa são calculados os ajustes verticais dos bocais de pulverização 18a a 18c, de tal modo que as trajetórias 46a, 47a e 48a representadas em linhas tracejadas incidem respectivamente sobre o subsolo 7 na área das perpendiculares centrais 52 a 54. Em seguida, no bocal de pulverização 18a a 18c correspondente é ajustada aquela geralmente de duas posições verticais, que leva à posição respectivamente mais alta acima do subsolo 7 ou em relação ao dispositivo de suporte 16.[050] During the vertical adjustment of the spray nozzles 18a to 18c with paths 46 to 48, an overlapping area 50 with ideal size results between the spray nozzles 18a and 18b in the subsoil 7. In addition, between the spray nozzles 18b and 18c in the subsoil 7 a slightly overlapping area 51 is generated with a view to the optimal dosage of the medium 1. However, in this case, seen as a whole, minimum dosages of the medium 1 in the subsoil 7 are excluded. to generate the vertical adjustment of the spray nozzles 18a to 18c for this purpose, the area of the central perpendiculars 53 and 54 between the two paths 46 and 47 of the spray nozzles 18a and 18b is considered, as well as the paths 47 and 48 of the two spray nozzles 18b and 18c. In this case, firstly, using the algorithm 26, in a first step, the vertical adjustments of the spray nozzles 18a to 18c are calculated, in such a way that the paths 46a, 47a and 48a represented in dashed lines respectively affect the subsoil. 7 in the area of the central perpendiculars 52 to 54. Then, in the corresponding spray nozzle 18a to 18c, the one generally having two vertical positions is adjusted, which leads to the respectively highest position above the subsoil 7 or in relation to the support device 16.

[051] Em contraste com o método de acordo com a Figura 6, o método representado na Figura 7 possibilita em um subsolo 7 irregular evitar áreas com quantidades excessivas do meio 1 no subsolo 7, mas eventualmente é permitida uma área com uma quantidade mínima (menor) de meio 1 sobre o substrato 7. O método decorre basicamente como o método de acordo com a Figura 6, apenas agora é definida aquela posição vertical do bocal de pulverização 18a a 18c, a qual leva à posição mais baixa acima do subsolo 7 ou em relação ao dispositivo de suporte 16. Isso tem como consequência que é criada uma área de sobreposição 56 entre os dois bocais de pulverização 18b e 18c, o que leva a uma dosagem perfeita do meio 1, enquanto que entre os dois bocais de pulverização 18a e 18b é criada uma área 57, na qual não ocorre nenhuma sobreposição dos perfis de pulverização 42 ou das trajetórias 46 e 47, de tal modo que ali há uma quantidade mínima de meio 1 sobre o subsolo 7.[051] In contrast to the method according to Figure 6, the method shown in Figure 7 makes it possible in an irregular subsoil 7 to avoid areas with excessive amounts of medium 1 in subsoil 7, but eventually an area with a minimum amount is allowed ( medium) on substrate 7. The method basically proceeds as the method according to Figure 6, only now is that vertical position of the spray nozzle 18a to 18c defined, which leads to the lowest position above the subsoil 7 or in relation to the support device 16. This results in the creation of an overlapping area 56 between the two spray nozzles 18b and 18c, which leads to a perfect dosage of the medium 1, while between the two spray nozzles 18a and 18b an area 57 is created, in which there is no overlap of the spray profiles 42 or paths 46 and 47, such that there is a minimum amount of medium 1 on the subsoil 7.

[052] Os métodos ou o dispositivo de dosagem 15 descritos até agora podem ser alterados ou modificados de diversas maneiras, sem se desviar do pensamento da invenção. Desse modo, por exemplo, é possível coordenar os sensores de distância 20 em uma distância horizontal maior, observada na direção de movimento FR, na frente dos bocais de pulverização 18 ou no dispositivo de suporte 16. Isso pode ser feito, por exemplo, por um dispositivo de suporte separado na frente do veículo de tração 10. Desse modo é possível criar uma análise do terreno em 3D, a qual torna possível um ajuste oportuno ou adiantado do dispositivo de suporte 16 por meio do mecanismo de regulagem vertical 40 e/ou dos bocais de pulverização 18. A análise do terreno em 3D também pode ser gerada, por exemplo, por meio de um veículo separado, por meio de um drone, em virtude de passagens anteriores, e assim por diante. A invenção também não deve ser restrita a perfis de pulverização 42 de formas aproximadamente triangulares. Pelo contrário, esses perfis podem apresentar quaisquer formas (na seção). Essencial é apenas o fato de que a geometria dos perfis de pulverização 42 seja conhecida. Também é explicado que a invenção foi explicada com base em uma sobreposição simples das gotas da borda dos perfis de pulverização 42. Os fatos mencionados naturalmente também se aplicam às denominadas sobreposições múltiplas, nas quais as gotas da borda se sobrepõem de mais de dois perfis de pulverização 42 ou de mais de dois bocais de pulverização 18, 18a a 18c. Além disso, como sobreposição deve ser entendido basicamente tanto o caso, em que as gotas da borda dos perfis de pulverização 42 se seguem diretamente uma à outra, como também o caso em que o meio 1 é dosado em uma área por dois bocais de pulverização 18, 18a a 18c.[052] The methods or dosing device 15 described so far can be changed or modified in several ways, without departing from the thinking of the invention. In this way, for example, it is possible to coordinate the distance sensors 20 over a greater horizontal distance, observed in the direction of movement FR, in front of the spray nozzles 18 or in the support device 16. This can be done, for example, by a separate support device in front of the traction vehicle 10. In this way it is possible to create a 3D terrain analysis, which makes it possible to adjust the support device 16 in a timely or advanced manner using the vertical adjustment mechanism 40 and / or spray nozzles 18. The 3D terrain analysis can also be generated, for example, by means of a separate vehicle, by means of a drone, due to previous passages, and so on. The invention should also not be restricted to spray profiles 42 of approximately triangular shapes. On the contrary, these profiles can take any shape (in the section). Essential is just the fact that the geometry of the spray profiles 42 is known. It is also explained that the invention was explained on the basis of a simple overlapping of the drops of the edge of the spray profiles 42. The facts mentioned naturally also apply to the so-called multiple overlays, in which the drops of the edge overlap more than two profiles of spraying. spray 42 or more than two spray nozzles 18, 18a to 18c. In addition, overlapping should basically be understood both in the case where the drops of the edge of the spray profiles 42 follow each other directly, as well as the case in which the medium 1 is dosed in one area by two spray nozzles. 18, 18a to 18c.

Claims

Device (15) for dosing sprayable media (1), in particular, on surfaces usable for agriculture (6), with a support device (16) with several spray nozzles (18; 18a to 18c) arranged in the support device (16) transversely in relation to a direction of movement (FR) of the support device (16) and at intervals (a) in the support device (16) for spraying the media (1), with at least one distance sensor (20) to detect a distance (x) between at least one distance sensor (20) and a subsoil (7) and / or a biomass (5) in the subsoil (7) and with means for adjusting height of the spray nozzles (18; 18a to 18c), characterized by the fact that the means are performed for the purpose of individually adjusting a vertical distance (h) from each spray nozzle (18; 18a to 18c) in relation to the device support (16).

Device according to claim 1, characterized by the fact that through spray nozzles (18; 18a to 18c) spray profiles (42) can be produced transversely in relation to the direction of movement (FR) in cut, especially in approximately triangular shape.

Device according to claim 1 or 2, characterized by the fact that the at least one distance sensor (20) is designed for the purpose of detecting a vertical profile (44) of the subsoil (7) or of the biomass ( 5) which is located under the support device (16), transversely in relation to the support device (16).

Device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the spray nozzles (18; 18a to 18c) are connected at least indirectly with at least one tank (14) to the means (1) by means of of flexible fluid lines (32), and that the spray nozzles (18; 18a to 18c) are each adjustable by means of a regulating drive (30) preferably operated by an electric motor, fixed on the support device ( 16).

Device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the support device (16) is coupled with a damping device (38) which is made for the purpose of dampening the vibrations of the support device ( 16) about a longitudinal axis (39) of the support device (16) which passes parallel to the direction of movement (FR).

Device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the spray nozzles (18; 18a to 18c) are arranged on the support device (16) at intervals (a) equal to each other , and that the spray nozzles (18; 18a to 18c) are made identical.

Device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that a basic distance from the support device (16) to the subsoil (7) can be adjusted by means of a height adjustment mechanism (40) or biomass (5).

Method for dosing sprayable media (1), in particular, on surfaces usable for agriculture (6), by means of a device (15) which is carried out as defined in any one of claims 1 to 7, characterized by the fact that that depending on the distance (x) detected by at least one distance sensor (20), the means for adjusting the height of the spray nozzles (18; 18a to 18c) are controlled in such a way that each spray nozzle The spray (18; 18a to 18c) has a vertical distance (h) in relation to the support device (16), determined by the control device (25) by means of an algorithm (26).

Method according to claim 8, characterized in that the vertical distance (h) of the spray nozzles (18a to 18c) is adjusted, such that the same distance (x) is formed respectively between the nozzles spray (18a to 18c) and the subsoil (7) and / or a biomass (5) existing in the subsoil (7).

Method according to claim 8, characterized in that the vertical distance (h) of the spray nozzles (18a to 18c) is adjusted, such that between several adjacent spray nozzles (18a to 18c), are overlapping areas (43, 43a, 43b; 50, 51) of the spray profiles (42) are always generated between two adjacent spray nozzles (18a to 18c).

Method according to claim 8, characterized in that the vertical distance (h) of the spray nozzles (18a to 18c) is adjusted, such that in three adjacent spray nozzles (18a to 18c), between a central spray nozzle (18b) and the laterally arranged spray nozzle (18a) an area (57) is produced without overlapping the spray profiles (42), and between the central spray nozzle (18b) and the other spray nozzle laterally arranged spray (18c) an overlap area (56) of the spray profiles (42) is generated.

Method according to claim 10, characterized by the fact that the individual vertical adjustment of each spray nozzle (18) is carried out in such a way that the overlapping areas (43) of the spray profiles (42) of two spray nozzles adjacent spraying (18) in the area of the subsoil (7) or biomass (5) connect at least almost without gaps, and that as a medium (1) is used, in particular, fertilizer.

Method according to any one of claims 8 to 12, characterized by the fact that an anticipated individual vertical adaptation of the spray nozzles (18; 18a to 18c) occurs with the aid of a 3D terrain analysis of a surface to be processed (6), taking into account a distance (X) adjusting in the future.

Method according to any one of claims 8 to 13, characterized in that the vertical distance (h) of the spray nozzles (18; 18a to 18c) taking into account a vibration of the support device (16), in particular , an oscillation in the height of the support device (16) around a longitudinal axis (39) of the support device (16) that passes in the direction of movement (FR).