BR102018073408B1

BR102018073408B1 - AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM

Info

Publication number: BR102018073408B1
Application number: BR102018073408-3A
Authority: BR
Inventors: Go Inoue; Takahiro Yokota; Yoshinori Watanabe; Takaaki Tanaka
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2017-11-17
Filing date: 2018-11-13
Publication date: 2023-08-08

Abstract

A presente invenção refere-se a um sistema de direção autônomo que inclui: uma unidade de planejamento de viagem (20) configurada para gerar, com base em uma rota alvo, um trajeto alvo em um predeterminado sistema de coordenada e um plano de velocidade especificando um tempo de passagem em um ponto de controle no trajeto alvo, e reconstruir, com base na velocidade atual de um veículo, um plano de velocidade quando uma intervenção de operação é realizada durante a direção autônoma realizada pelo controle de direção autônoma para fazer com que o veículo trafegue ao longo do trajeto alvo de acordo com um plano de velocidade, a intervenção de operação mudando a força de frenagem que atua no veículo; e a unidade de controle de viagem (30) configurada para realizar o controle de direção autônoma.The present invention relates to an autonomous driving system that includes: a trip planning unit (20) configured to generate, based on a target route, a target path in a predetermined coordinate system and a speed plan specifying a passing time at a control point on the target route, and reconstruct, based on the current speed of a vehicle, a speed plan when an operation intervention is performed during autonomous driving performed by the autonomous driving control to cause the vehicle travels along the target route according to a speed plan, the operation intervention changing the braking force acting on the vehicle; and the travel control unit (30) configured to perform autonomous driving control.

Description

Background of the Invention 1. Field of Invention

[001] A presente invenção refere-se a um sistema de direção autônomo.[001] The present invention relates to an autonomous driving system.

2. Description of Related Art

[002] A Publicação de Pedido de Patente Japonesa No. 2016-099713 (JP 2016-099713 A) descreve um exemplo de uma técnica que se refere a um sistema de direção autônomo. O sistema de direção autônomo descrito na presente publicação gera um plano de viagem ao longo de uma rota alvo predefinida e, com base no plano de viagem gerado, controla de modo autônomo a viagem do veículo.[002] Japanese Patent Application Publication No. 2016-099713 (JP 2016-099713 A) describes an example of a technique that relates to an autonomous driving system. The autonomous driving system described in this publication generates a travel plan along a predefined target route and, based on the generated travel plan, autonomously controls the vehicle's travel.

Summary of the Invention

[003] Além do sistema de direção autônomo, vários sistemas de segurança para garantir segurança no momento de colisão ou durante a viagem são montados em um veículo, incluindo o Sistema de segurança pré-colisão (PCS), Sistema de frenagem antibloqueio (ABS), Controle de Tração (TRC), e Controle de Estabilidade do Veículo (VSC). Os referidos sistemas de segurança operam o acionador de freio do veículo. Quando a operação do acionador de freio do sistema de direção autônomo interfere com a operação do acionador de freio do sistema de segurança, a operação do sistema de segurança tem precedência. Adicionalmente, mesmo embora o sistema de direção autônomo esteja em operação, o condutor pode realizar a operação de frenagem. A operação de frenagem do condutor também tem precedência sobre a operação do acionador de freio do sistema de direção autônomo. Isso quer dizer que a operação do sistema de segurança e a operação de frenagem do condutor durante a direção autônoma se torna uma intervenção de operação na operação do acionador de freio do sistema de direção autônomo.[003] In addition to the autonomous driving system, various safety systems to ensure safety at the time of collision or during travel are mounted on a vehicle, including Pre-Collision Safety System (PCS), Anti-lock Braking System (ABS) , Traction Control (TRC), and Vehicle Stability Control (VSC). Said safety systems operate the vehicle's brake actuator. When the operation of the autonomous driving system brake actuator interferes with the operation of the safety system brake actuator, the operation of the safety system takes precedence. Additionally, even though the autonomous driving system is in operation, the driver can perform the braking operation. The driver's braking operation also takes precedence over the operation of the autonomous driving system's brake actuator. This means that the operation of the safety system and the braking operation of the driver during autonomous driving becomes an operation intervention in the operation of the brake actuator of the autonomous driving system.

[004] A operação do acionador de freio do sistema de segurança ou a operação de frenagem do condutor muda a força de frenagem que atua no veículo e, como um resultado, muda a velocidade do veículo. Portanto, o operação do sistema de segurança ou a operação de frenagem do condutor, se realizada durante a operação do sistema de direção autônoma, muda a velocidade do veículo com o resultado de que um desvio a partir do plano de viagem é gerado. No sistema de direção autônomo como descrito na técnica descrita acima, a viagem do veículo é controlada de modo que o veículo segue o trajeto alvo no pressuposto de que o veículo trafegará na velocidade planejada. Portanto, quando a velocidade é mudada em virtude da operação do sistema de segurança ou da operação de frenagem do condutor, há a possibilidade de que a capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo não pode ser mantida ou o comportamento do veículo se torna instável.[004] The operation of the safety system's brake actuator or the driver's braking operation changes the braking force acting on the vehicle and, as a result, changes the speed of the vehicle. Therefore, the operation of the safety system or the braking operation of the driver, if performed during the operation of the autonomous driving system, changes the speed of the vehicle with the result that a deviation from the travel plan is generated. In the autonomous driving system as described in the technique described above, the vehicle's travel is controlled so that the vehicle follows the target path on the assumption that the vehicle will travel at the planned speed. Therefore, when the speed is changed due to the operation of the safety system or the driver's braking operation, there is a possibility that the vehicle's ability to follow the target path cannot be maintained or the vehicle's behavior becomes unstable.

[005] A presente invenção proporciona um sistema de direção autônomo que pode estabilizar o comportamento de um veículo ao mesmo tempo em que mantém a capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo, mesmo quando uma intervenção de operação que pode mudar a força de frenagem que atua no veículo é realizada durante a direção autônoma.[005] The present invention provides an autonomous driving system that can stabilize the behavior of a vehicle while maintaining the ability to follow the vehicle's target path, even when an operation intervention that can change the braking force that acts on the vehicle is carried out during autonomous driving.

[006] Um aspecto da presente invenção proporciona um sistema de direção autônomo. O sistema de direção autônomo de acordo com o aspecto inclui: uma unidade de planejamento de viagem configurada para gerar, com base em uma rota alvo, um trajeto alvo em um predeterminado sistema de coordenada e um plano de velocidade especificando um tempo de passagem em um ponto de controle no trajeto alvo, e reconstruir, com base em uma velocidade real de um veículo, um plano de velocidade quando uma intervenção de operação é realizada durante a direção autônoma realizada pelo controle de direção autônoma para fazer com que o veículo trafegue ao longo do trajeto alvo de acordo com um plano de velocidade, a intervenção de operação mudando uma força de frenagem que atua no veículo; e uma unidade de controle de viagem configurada para realizar o controle da direção autônoma.[006] One aspect of the present invention provides an autonomous driving system. The autonomous driving system in accordance with the aspect includes: a trip planning unit configured to generate, based on a target route, a target path in a predetermined coordinate system, and a speed plan specifying a time of passage in a control point on the target route, and reconstruct, based on a vehicle's actual speed, a speed plan when an operation intervention is performed during autonomous driving performed by autonomous driving control to cause the vehicle to travel along of the target route according to a speed plan, the operation intervention changing a braking force acting on the vehicle; and a trip control unit configured to perform autonomous driving control.

[007] Quando uma intervenção de operação que muda a força de frenagem que atua no veículo é realizada durante a direção autônoma, uma diferença é gerada entre a velocidade planejada, determinada por um plano de velocidade, e a velocidade real. A referida diferença causes um desvio nos pontos de controle no trajeto alvo a ser referenciado durante o controle de direção autônoma, o que resulta em uma redução na capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo e em um comportamento instável do veículo. A configuração descrita acima permite que um plano de velocidade seja reconstruído com base na velocidade real mesmo quando uma intervenção de operação que muda a força de frenagem que atua no veículo é realizada durante a direção autônoma. A correspondência da velocidade planejada para a velocidade real por reconstruir um plano de velocidade desse modo evita uma redução na capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo e também evita um comportamento instável do veículo mesmo quando as referidas condições são causadas pela diferença entre a velocidade planejada e a velocidade real.[007] When an operational intervention that changes the braking force acting on the vehicle is carried out during autonomous driving, a difference is generated between the planned speed, determined by a speed plan, and the actual speed. Said difference causes a deviation in the control points on the target path to be referenced during autonomous driving control, which results in a reduction in the vehicle's ability to follow the target path and in unstable vehicle behavior. The configuration described above allows a speed plan to be reconstructed based on the actual speed even when an operating intervention that changes the braking force acting on the vehicle is performed during autonomous driving. Matching the planned speed to the actual speed by reconstructing a speed plan in this way avoids a reduction in the vehicle's ability to follow the target path and also avoids unstable vehicle behavior even when said conditions are caused by the difference between the planned speed and the actual speed.

[008] No aspecto, a unidade de planejamento de viagem pode ser configurada para reconstruir, com base na velocidade real e a aceleração real do veículo, um plano de velocidade quando uma intervenção de operação é realizada.[008] In aspect, the trip planning unit can be configured to reconstruct, based on the actual speed and the actual acceleration of the vehicle, a speed plan when an operation intervention is performed.

[009] No aspecto, a unidade de planejamento de viagem pode ser configurada para reconstruir um plano de velocidade por corresponder a velocidade planejada determinada por um plano de velocidade à velocidade real, e por corresponder a aceleração planejada determinada por um plano de velocidade à aceleração real, quando a intervenção de operação é realizada.[009] In appearance, the trip planning unit can be configured to reconstruct a speed plan by matching the planned speed determined by a speed plan to the actual speed, and by matching the planned acceleration determined by a speed plan to the acceleration actual, when the operation intervention is carried out.

[010] A configuração descrita acima adicionalmente evita uma redução na capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo e um comportamento instável do veículo.[010] The configuration described above additionally prevents a reduction in the vehicle's ability to follow the target path and unstable vehicle behavior.

[011] No aspecto, a unidade de planejamento de viagem pode ser configurada para corresponder a velocidade planejada determinada por um plano de velocidade à velocidade real ao mesmo tempo em que a intervenção de operação está sendo realizada, e reconstruir, quando a intervenção de operação é terminada, o plano de velocidade de modo que a velocidade planejada seja gradualmente aumentada a partir da velocidade real em um momento quando a intervenção de operação é terminada.[011] In aspect, the trip planning unit can be configured to match the planned speed determined by a speed plan to the actual speed at the same time the operation intervention is being carried out, and reconstruct, when the operation intervention is completed, the speed plan so that the planned speed is gradually increased from the actual speed at a time when the operation intervention is finished.

[012] A configuração descrita acima pode evitar um comportamento instável do veículo causado por uma súbita mudança na aceleração após a intervenção de operação ser terminada.[012] The configuration described above can prevent unstable vehicle behavior caused by a sudden change in acceleration after the operation intervention is finished.

[013] No aspecto, a unidade de planejamento de viagem pode ser configurada para reconstruir, com base em uma aceleração alvo determinada pelo controle de direção autônoma e a velocidade real do veículo, um plano de velocidade quando a intervenção de operação é uma operação de ABS.[013] In this aspect, the trip planning unit can be configured to reconstruct, based on a target acceleration determined by the autonomous driving control and the actual speed of the vehicle, a speed plan when the operation intervention is a ABS.

[014] No aspecto, a unidade de planejamento de viagem pode ser configurada para reconstruir um plano de velocidade por corresponder a aceleração planejada determinada por um plano de velocidade à aceleração alvo determinada pelo controle de direção autônoma, e por corresponder a velocidade planejada determinada por um plano de velocidade à velocidade real, quando a intervenção de operação é a operação de ABS.[014] In the aspect, the trip planning unit can be configured to reconstruct a speed plan by matching the planned acceleration determined by a speed plan to the target acceleration determined by the autonomous driving control, and by matching the planned speed determined by a speed plane at the actual speed, when the operation intervention is ABS operation.

[015] A configuração descrita acima evita uma redução na capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo e evita um comportamento instável do veículo ao mesmo tempo em que garante o grau máximo de desaceleração que pode ser alcançada sob as restrições do ambiente da superfície da estrada.[015] The configuration described above avoids a reduction in the vehicle's ability to follow the target path and avoids unstable vehicle behavior while ensuring the maximum degree of deceleration that can be achieved under the constraints of the road surface environment .

[016] Como descrito acima, mesmo quando uma intervenção de operação que pode mudar a força de frenagem que atua em um veículo é realizada durante a direção autônoma, o sistema de direção autônomo de acordo com a presente invenção pode estabilizar o comportamento do veículo ao mesmo tempo em que mantém o capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo.[016] As described above, even when an operation intervention that can change the braking force acting on a vehicle is performed during autonomous driving, the autonomous driving system according to the present invention can stabilize the behavior of the vehicle when driving. while maintaining the ability to follow the vehicle's target path.

Brief Description of the Drawings

[017] Características, vantagens, e significação técnica e industrial de modalidades exemplificativas da presente invenção serão descritas abaixo com referência aos desenhos em anexo, nos quais numerais similares denotam elementos similares, e em que:[017] Characteristics, advantages, and technical and industrial significance of exemplary embodiments of the present invention will be described below with reference to the attached drawings, in which similar numerals denote similar elements, and in which:

[018] A figura 1 é um diagrama de bloco que mostra a configuração de um sistema de controle de um veículo de direção autônoma no qual um sistema de direção autônomo de acordo com uma modalidade da presente invenção é montado;[018] Figure 1 is a block diagram showing the configuration of a control system of an autonomous driving vehicle in which an autonomous driving system according to an embodiment of the present invention is mounted;

[019] A figura 2 é um diagrama que mostra um exemplo de um plano de viagem gerado no sistema de direção autônomo de acordo com a modalidade da presente invenção e o cálculo de uma quantidade de operação necessária para o controle de direção autônoma;[019] Figure 2 is a diagram showing an example of a travel plan generated in the autonomous driving system in accordance with the embodiment of the present invention and the calculation of an amount of operation necessary for autonomous driving control;

[020] A figura 3 é um diagrama que mostra um problema com um plano de viagem em um sistema de direção autônomo em um exemplo comparativo;[020] Figure 3 is a diagram showing a problem with a travel plan in an autonomous driving system in a comparative example;

[021] A figura 4A é um diagrama que mostra um trajeto alvo, a posição atual de um veículo, e as posições previstas do veículo em um estado de condução normal no qual um plano de viagem não é reconstruído;[021] Figure 4A is a diagram showing a target route, the current position of a vehicle, and the predicted positions of the vehicle in a normal driving state in which a travel plan is not reconstructed;

[022] A figura 4B é um diagrama que mostra um método de reconstruir um plano de viagem e um efeito do mesmo no sistema de direção autônomo de acordo com a modalidade da presente invenção;[022] Figure 4B is a diagram showing a method of reconstructing a travel plan and an effect thereof on the autonomous driving system in accordance with the embodiment of the present invention;

[023] A figura 5 é um diagrama que mostra um exemplo do comportamento de um veículo no sistema de direção autônomo em um exemplo comparativo;[023] Figure 5 is a diagram showing an example of the behavior of a vehicle in the autonomous driving system in a comparative example;

[024] A figura 6 é um diagrama que mostra um exemplo de um método para reconstruir um plano de viagem e um exemplo do comportamento do veículo no sistema de direção autônomo de acordo com a modalidade da presente invenção;[024] Figure 6 is a diagram showing an example of a method for reconstructing a travel plan and an example of vehicle behavior in the autonomous driving system in accordance with the embodiment of the present invention;

[025] A figura 7 é um diagrama que mostra um método de reconstruir um plano de viagem quando o TRC está em operação; e[025] Figure 7 is a diagram showing a method of reconstructing a travel plan when the TRC is in operation; It is

[026] A figura 8 é um diagrama que mostra um método de reconstruir um plano de viagem quando o ABS está em operação.[026] Figure 8 is a diagram showing a method of reconstructing a travel plan when the ABS is in operation.

DETAILED DESCRIPTION of MODALITIES

[027] Uma modalidade da presente invenção será descrita em detalhes abaixo com referência aos desenhos. Quando um número (o número de elementos, a quantidade, o montante, o número de faixas, etc.,) é mencionado na descrição da modalidade abaixo, a presente invenção não é limitada ao número mencionado a não ser que de outro modo especificado explicitamente ou a não ser que de outro modo identificado claramente ao número em princípio. Adicionalmente, a estrutura descrita na modalidade a seguir não é necessariamente indispensável para a presente invenção a não ser que de outro modo especificado explicitamente ou a não ser que de outro modo identificado claramente ao número em princípio.[027] An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. When a number (the number of elements, the amount, the amount, the number of strips, etc.,) is mentioned in the embodiment description below, the present invention is not limited to the mentioned number unless otherwise explicitly specified. or unless otherwise clearly identified to the number in principle. Additionally, the structure described in the following embodiment is not necessarily indispensable to the present invention unless otherwise explicitly specified or unless otherwise clearly identified at number in principle.

3. Configuration of the control system of an autonomous driving vehicle

[028] Um sistema de direção autônomo em uma modalidade da presente invenção é um sistema de controle para direção autônoma montado em um veículo de direção autônoma. Por exemplo, o sistema de direção autônomo é um sistema de controle que pode realizar um nível de direção autônoma 3 ou superior nas definições de nível da Society of Automotive Engineers (SAE). Um veículo de direção autônoma no qual o sistema de direção autônomo na presente modalidade é montado tem um sistema de controle que tem a configuração mostrada no diagrama de bloco na figura 1.[028] An autonomous driving system in one embodiment of the present invention is a control system for autonomous driving mounted on an autonomous driving vehicle. For example, autonomous driving system is a control system that can perform autonomous driving level 3 or higher in the Society of Automotive Engineers (SAE) level definitions. An autonomous driving vehicle in which the autonomous driving system in the present embodiment is mounted has a control system having the configuration shown in the block diagram in Figure 1.

[029] Um veículo de direção autônoma 100 inclui uma Unidade de Controle Eletrônica (ECU) 1 que funciona como o dispositivo de controle. A ECU 1 é um computador que tem pelo menos um processador e pelo menos uma memória. A ECU 1 pode implementar várias funções por executar os programas, armazenado na memória, pelo processador. As funções implementadas incluem pelo menos a função de um sistema de direção autônomo 10 e a função de um sistema de segurança 40. Os detalhes do sistema de direção autônomo 10 serão descritos posteriormente.[029] An autonomous driving vehicle 100 includes an Electronic Control Unit (ECU) 1 that functions as the control device. ECU 1 is a computer that has at least one processor and at least one memory. The ECU 1 can implement various functions by executing the programs, stored in memory, by the processor. The implemented functions include at least the function of an autonomous driving system 10 and the function of a safety system 40. Details of the autonomous driving system 10 will be described later.

[030] O sistema de segurança 40 inclui o PCS que é um sistema de segurança para garantir a segurança no momento de colisão e o ABS, TRC, e VSC que são sistemas de segurança para garantir a segurança durante a viagem. O PCS é um sistema que prevê a colisão com um objeto adiante e realiza o controle do veículo para ajudar a evitar colisão ou para reduzir danos de colisão. O ABS é um sistema que evita que as rodas se travem no momento da frenagem para garantir a operabilidade do volante. O TRC é um sistema que reduz o deslize das rodas em um tempo de partida ou um tempo de aceleração para garantir estabilidade. O VSC é um sistema que reduz o deslize lateral de rodas para garantir estabilidade. Os referidos sistemas de segurança 40, proporcionam separadamente a partir do sistema de direção autônomo 10, o controle pelo menos da força de frenagem do veículo.[030] The safety system 40 includes the PCS which is a safety system to ensure safety at the time of collision and the ABS, TRC, and VSC which are safety systems to ensure safety during the journey. PCS is a system that predicts collision with an object ahead and performs vehicle control to help avoid collision or to reduce collision damage. ABS is a system that prevents the wheels from locking when braking to ensure the operability of the steering wheel. TRC is a system that reduces wheel slip by a starting time or an acceleration time to ensure stability. VSC is a system that reduces lateral wheel slip to ensure stability. Said safety systems 40 provide, separately from the autonomous driving system 10, control of at least the braking force of the vehicle.

[031] A unidade de entrada da ECU 1, a unidade de GPS 2, a unidade de informação de mapa 3 e um sistema de navegação 4 são conectados. A unidade de GPS 2 é uma unidade que adquire a informação de posição que indica a posição atual do veículo, com base nos sinais de GPS. A ECU 1 pode conhecer a posição atual do veículo com base na informação de posição proporcionada a partir da unidade de GPS 2. Na presente especificação, um "veículo" quer dizer um veículo hospedeiro no qual o sistema de direção autônomo 10 é montado a não ser que de outro modo especificado. A unidade de informação de mapa 3 é, por exemplo, uma base de dados formada em uma unidade de armazenamento tal como uma HDD ou uma SSD montada no veículo. A informação de mapa armazenada na unidade de informação de mapa 3 inclui, por exemplo, a informação de posição na estrada, informação de formato da estrada, informação de posição nas interseções e pontos de ramificação, e informação de pista de estrada. A unidade de GPS 2 e a unidade de informação de mapa 3 são conectados também ao sistema de navegação 4.[031] The ECU input unit 1, the GPS unit 2, the map information unit 3 and a navigation system 4 are connected. The GPS unit 2 is a unit that acquires position information indicating the current position of the vehicle, based on GPS signals. The ECU 1 may know the current position of the vehicle based on position information provided from the GPS unit 2. In the present specification, a "vehicle" means a host vehicle on which the autonomous steering system 10 is mounted other than unless otherwise specified. The map information unit 3 is, for example, a database formed on a storage unit such as an HDD or an SSD mounted on the vehicle. The map information stored in the map information unit 3 includes, for example, road position information, road shape information, position information at intersections and branch points, and road lane information. The GPS unit 2 and the map information unit 3 are also connected to the navigation system 4.

[032] O sistema de navegação 4 é um dispositivo que guia o veículo para um destino que o condutor especifica no mapa. O sistema de navegação 4 calcula a rota alvo ao destino, com base em uma informação de posição no veículo medida pela unidade de GPS 2 e a informação de mapa armazenada na unidade de informação de mapa 3 e emite a rota alvo calculada para a ECU 1. Observar que, quando a ECU 1 pode ser conectada à Internet, a informação de mapa pode ser armazenada em, e a rota alvo pode ser calculada por, um servidor na Internet.[032] The navigation system 4 is a device that guides the vehicle to a destination that the driver specifies on the map. The navigation system 4 calculates the target route to the destination based on a position information in the vehicle measured by the GPS unit 2 and the map information stored in the map information unit 3 and outputs the calculated target route to the ECU 1 Note that when ECU 1 can be connected to the Internet, map information can be stored on, and the target route can be calculated by, a server on the Internet.

[033] Para a unidade de entrada da ECU 1, um sensor autônomo 5 e um sensor do veículo 6 são também conectados. O sensor autônomo 5 é um sensor que adquire a informação no ambiente circunvizinho, e os objetos circunvizinhos, do veículo. O sensor autônomo 5 inclui, por exemplo, pelo menos um de um lidar (LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging), um radar de onda milimétrica, e uma câmera. O sensor do veículo 6 é um sensor que adquire a informação em um estado de operação do veículo. O sensor do veículo 6 inclui, por exemplo, um sensor de velocidade para medir a velocidade da viagem do veículo com base em uma velocidade da rotação das rodas, um sensor de aceleração para medir a aceleração que atua no veículo, um sensor de taxa de guinada para medir a velocidade de giro angular do veículo, e um sensor do ângulo de direção para medir o ângulo de direção.[033] To the ECU input unit 1, an autonomous sensor 5 and a vehicle sensor 6 are also connected. The autonomous sensor 5 is a sensor that acquires information on the surrounding environment, and the surrounding objects, of the vehicle. The autonomous sensor 5 includes, for example, at least one of a lidar (LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging), a millimeter wave radar, and a camera. Vehicle sensor 6 is a sensor that acquires information in an operating state of the vehicle. The vehicle sensor 6 includes, for example, a speed sensor for measuring the speed of travel of the vehicle based on a rotational speed of the wheels, an acceleration sensor for measuring the acceleration acting on the vehicle, a speed sensor 6 yaw to measure the angular turning speed of the vehicle, and a steering angle sensor to measure the steering angle.

[034] Adicionalmente, a ECU 1 recebe o sinal que corresponde à quantidade de operação de uma ferramenta de operação de condução 50 operada pelo condutor. A ferramenta de operação de condução inclui, por exemplo, o pedal do freio, o pedal do acelerador, e o volante.[034] Additionally, the ECU 1 receives the signal that corresponds to the operating quantity of a driving operation tool 50 operated by the driver. The driving operation tool includes, for example, the brake pedal, the accelerator pedal, and the steering wheel.

[035] Para a unidade de saída da ECU 1, um acionador de acionamento 7 para dirigir o veículo, um acionador de direção 8 para dirigir o veículo, e um acionador de freio 9 para a frenagem do veículo são conectados. O acionador de acionamento 7 inclui, por exemplo, um motor, um sistema de EV, um sistema híbrido, e um sistema de célula de combustível. O acionador de direção 8 inclui, por exemplo, um sistema de direção assistida, um sistema de direção sistema de direção orientação por fio, e um sistema de direção de roda traseira. O acionador de freio 9 inclui, por exemplo, um freio hidráulico e um freio regenerativo de energia. Os referidos acionadores 7, 8 e 9 operam de acordo com os valores de comando de operação enviados a partir da ECU 1.[035] To the ECU output unit 1, a drive actuator 7 for steering the vehicle, a steering actuator 8 for steering the vehicle, and a brake actuator 9 for braking the vehicle are connected. The drive train 7 includes, for example, a motor, an EV system, a hybrid system, and a fuel cell system. The steering actuator 8 includes, for example, a power steering system, a guidance-by-wire steering system, and a rear wheel steering system. The brake actuator 9 includes, for example, a hydraulic brake and a power regenerative brake. Said actuators 7, 8 and 9 operate according to the operation command values sent from ECU 1.

4. Autonomous driving system configuration

[036] A figura 1 é um diagrama de bloco detalhado que mostra as funções quando a ECU 1 opera como o sistema de direção autônomo 10. As funções do sistema de direção autônomo 10 serão descritas abaixo.[036] Figure 1 is a detailed block diagram showing the functions when the ECU 1 operates as the autonomous driving system 10. The functions of the autonomous driving system 10 will be described below.

[037] O sistema de direção autônomo 10 inclui a unidade de planejamento de viagem 20 e a unidade de controle de viagem 30. A unidade de planejamento de viagem 20 é configurada para construir um plano de viagem para fazer com que o veículo trafegue ao longo da rota alvo calculada pelo sistema de navegação 4. A unidade de controle de viagem 30 é configurada para realizar controle de direção autônoma de acordo com o plano de viagem construído pela unidade de planejamento de viagem 20. Observar que o controle de direção autônoma inclui um controle de velocidade e o controle de direção.[037] The autonomous driving system 10 includes the trip planning unit 20 and the trip control unit 30. The trip planning unit 20 is configured to construct a trip plan to cause the vehicle to travel along of the target route calculated by the navigation system 4. The travel control unit 30 is configured to perform autonomous driving control in accordance with the travel plan constructed by the travel planning unit 20. Note that the autonomous driving control includes a speed control and direction control.

[038] Mais especificamente, a unidade de planejamento de viagem 20 inclui um unidade de aquisição de informação de quantidade de estado do veículo 21, uma unidade de aquisição de informação de posição do veículo 22, uma unidade de geração de informação de trajetória alvo 23, uma unidade de solicitação de atualização de informação de trajetória alvo 24, uma unidade de determinação de operação do condutor 25, e a unidade de determinação de operação do sistema de segurança 26. Primeiro, a unidade de aquisição de informação de quantidade de estado do veículo 21, a unidade de aquisição de informação de posição do veículo 22, e a unidade de geração de informação de trajetória alvo 23 serão descritas. A unidade de solicitação de atualização de informação de trajetória alvo 24, a unidade de determinação de operação do condutor 25, e a unidade de determinação de operação do sistema de segurança 26 serão descritas após a descrição da unidade de controle de viagem 30.[038] More specifically, the trip planning unit 20 includes a vehicle state quantity information acquisition unit 21, a vehicle position information acquisition unit 22, a target trajectory information generation unit 23 , a target trajectory information update request unit 24, a driver operation determination unit 25, and the safety system operation determination unit 26. First, the driver state quantity information acquisition unit vehicle 21, the vehicle position information acquisition unit 22, and the target trajectory information generation unit 23 will be described. The target trajectory information update request unit 24, the driver operation determination unit 25, and the safety system operation determination unit 26 will be described after the description of the trip control unit 30.

[039] A unidade de aquisição de informação de quantidade de estado do veículo 21 adquire a informação na quantidade de estado do veículo a partir do sensor do veículo 6. A quantidade de estado do veículo inclui a velocidade, a aceleração na direção longitudinal, a taxa de guinada, e o ângulo de direção. A unidade de aquisição de informação de posição do veículo 22 adquire a informação da posição do veículo a partir da unidade de GPS 2. A posição do veículo, que é a posição no mapa armazenada na unidade de informação de mapa 3, é representada no Sistema de coordenada absoluto. Quando o sensor autônomo 5 inclui uma câmera, a posição do veículo no mapa é corrigida por alinhar a imagem fotografada, capturada pela câmera, com um ponto de referência incluído na informação de mapa.[039] The vehicle state quantity information acquisition unit 21 acquires the information on the vehicle state quantity from the vehicle sensor 6. The vehicle state quantity includes the speed, the acceleration in the longitudinal direction, the yaw rate, and the steering angle. The vehicle position information acquisition unit 22 acquires the vehicle position information from the GPS unit 2. The vehicle position, which is the map position stored in the map information unit 3, is represented in the System absolute coordinate. When the autonomous sensor 5 includes a camera, the position of the vehicle on the map is corrected by aligning the photographed image, captured by the camera, with a reference point included in the map information.

[040] A unidade de geração de informação de trajetória alvo 23 adquire a rota alvo calculada pelo sistema de navegação 4, a quantidade de estado do veículo adquirida pela unidade de aquisição de informação de quantidade de estado do veículo 21, e a posição do veículo adquirida pela unidade de aquisição de informação de posição do veículo 22. Com base na informação adquirida, a unidade de geração de informação de trajetória alvo 23 gera um plano de viagem para fazer com que o veículo trafegue ao longo da rota alvo. A geração de um plano de viagem inclui a geração de um trajeto alvo e a geração de um plano de velocidade.[040] The target trajectory information generation unit 23 acquires the target route calculated by the navigation system 4, the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity information acquisition unit 21, and the vehicle position acquired by the vehicle position information acquisition unit 22. Based on the acquired information, the target trajectory information generation unit 23 generates a travel plan to cause the vehicle to travel along the target route. Generating a trip plan includes generating a target route and generating a speed plan.

[041] Um trajeto alvo, que é um trajeto ao longo do qual o veículo tem que trafegar em diversos segundos ou em diversas dezenas de segundos, é ajustado ao longo da rota alvo. Mais especificamente, um trajeto alvo é um trajeto formado por conectar as posições alvo do veículo em um predeterminado sistema de coordenada; por exemplo, um trajeto alvo é representado por um conjunto de pontos de controle cada um dos quais representado por uma coordenada X e uma coordenada Y. O sistema de coordenada que representa um trajeto alvo pode ser um sistema de coordenada absoluto usado como o sistema de coordenada para exibir um mapa ou um sistema de coordenada de veículo, criado especificamente para um veículo, no qual o eixo X indica a direção da largura do veículo e o eixo Y indica a direção de viagem.[041] A target route, which is a route along which the vehicle has to travel in several seconds or several tens of seconds, is set along the target route. More specifically, a target path is a path formed by connecting target vehicle positions in a predetermined coordinate system; For example, a target track is represented by a set of control points each of which is represented by an X coordinate and a Y coordinate. The coordinate system representing a target track may be an absolute coordinate system used as the coordinate to display a map or vehicle coordinate system, created specifically for a vehicle, in which the X axis indicates the direction of the vehicle's width and the Y axis indicates the direction of travel.

[042] Um plano de velocidade é a especificação dos tempos de passagem do veículo nos pontos de controle em um trajeto alvo. Quando o tempo de passagem do veículo em cada ponto de controle é determinado ao mesmo tempo em que o veículo passa em sequência através dos pontos de controle, a velocidade de passagem é determinada de modo único. Isso quer dizer que a especificação do tempo de passagem do veículo em cada ponto de controle em um trajeto alvo é equivalente à especificação da velocidade de passagem do veículo em cada ponto de controle no trajeto alvo. Um plano de velocidade pode também ser representado como um padrão de velocidade no qual a velocidade planejada é ajustada para cada posição de controle em relação ao tempo. Adicionalmente, um plano de velocidade pode incluir um padrão de aceleração no qual a aceleração planejada é ajustada para cada posição de controle em relação ao tempo.[042] A speed plan is the specification of vehicle passage times at control points on a target route. When the vehicle's passage time at each control point is determined at the same time as the vehicle passes sequentially through the control points, the passage speed is determined uniquely. This means that specifying the vehicle's passage time at each control point on a target route is equivalent to specifying the vehicle's passage speed at each control point on the target route. A speed plan can also be represented as a speed pattern in which the planned speed is adjusted for each control position with respect to time. Additionally, a speed plan may include an acceleration pattern in which the planned acceleration is adjusted for each control position with respect to time.

[043] A figura 2 é um diagrama que mostra um exemplo de um plano de viagem gerado pela unidade de geração de informação de trajetória alvo 23. A figura 2 mostra um trajeto alvo, a posição atual do veículo, e as posições previstas do veículo, todas as quais são representadas no sistema de coordenada absoluto. A posição atual do veículo é a posição do veículo no tempo t = T0. As posições previstas são as posições do veículo onde o veículo é previsto estar posicionado no futuro. Na figura 2, as posições previstas do veículo nos tempos t = T1, T2, e T3 são mostradas. As posições previstas do veículo são calculadas a partir de um plano de velocidade, a posição atual do veículo, e a quantidade de estado atual do veículo.[043] Figure 2 is a diagram showing an example of a travel plan generated by the target trajectory information generation unit 23. Figure 2 shows a target route, the current position of the vehicle, and the predicted positions of the vehicle , all of which are represented in the absolute coordinate system. The current position of the vehicle is the position of the vehicle at time t = T0. Predicted positions are the vehicle positions where the vehicle is predicted to be positioned in the future. In figure 2, the predicted positions of the vehicle at times t = T1, T2, and T3 are shown. Predicted vehicle positions are calculated from a speed plane, the current vehicle position, and the current vehicle state amount.

[044] Retornando mais uma vez para a figura 1, a descrição da unidade de geração de informação de trajetória alvo 23 será continuada. A unidade de geração de informação de trajetória alvo 23 combina o trajeto alvo gerado e um plano de velocidade dentro da informação de trajetória de trajeto. O trajeto alvo especifica a posição enquanto que a informação de trajetória de trajeto, criada por combinar um plano de velocidade com o trajeto alvo, é a informação que especifica a posição e o tempo. A unidade de geração de informação de trajetória alvo 23 fornece a informação gerada de trajetória de trajeto para a unidade de controle de viagem 30. Adicionalmente, a unidade de geração de informação de trajetória alvo 23 repetidamente gera a informação de trajetória de trajeto em um predeterminado intervalo periódico (por exemplo, em um intervalo periódico de diversas centenas de milissegundos) com base na última informação. O intervalo entre os tempos T0, T1, T2, e T3 mostrados na figura 2 correspondem a esse intervalo periódico.[044] Returning once again to Figure 1, the description of the target trajectory information generation unit 23 will be continued. The target trajectory information generating unit 23 combines the generated target trajectory and a velocity plane into the trajectory trajectory information. The target path specifies the position while the path path information, created by combining a velocity plane with the target path, is the information that specifies the position and time. The target trajectory information generation unit 23 provides the generated path trajectory information to the travel control unit 30. Additionally, the target trajectory information generation unit 23 repeatedly generates the path trajectory information at a predetermined periodic interval (for example, at a periodic interval of several hundred milliseconds) based on the latest information. The interval between times T0, T1, T2, and T3 shown in figure 2 corresponds to this periodic interval.

[045] Em seguida, a unidade de controle de viagem 30 será descrita. A unidade de controle de viagem 30 inclui uma unidade de cálculo de quantidade de operação 31, uma unidade de controle de acionamento 32, uma unidade de controle de direção 33, e uma unidade de controle de frenagem 34. A unidade de cálculo de quantidade de operação 31 calcula uma quantidade de operação para a direção autônoma, com base na informação de trajetória de trajeto fornecida a partir da unidade de geração de informação de trajetória alvo 23. A quantidade de operação calculada pela unidade de cálculo de quantidade de operação 31 inclui a quantidade de operação para um controle de velocidade e a quantidade de operação para o controle de direção. Mais especificamente, a quantidade de operação de cada um de acionador de acionamento 7, de acionador de freio 9 e de acionador de direção 8 é calculada pela unidade de cálculo de quantidade de operação 31. Um exemplo de um método de cálculo de quantidade de operação usado pela unidade de cálculo de quantidade de operação 31 será descrito com referência à figura 2.[045] Next, the travel control unit 30 will be described. The travel control unit 30 includes an operation quantity calculation unit 31, a drive control unit 32, a steering control unit 33, and a braking control unit 34. The travel quantity calculation unit 30 operation 31 calculates an operation quantity for autonomous driving, based on the path trajectory information provided from the target trajectory information generation unit 23. The operation quantity calculated by the operation quantity calculation unit 31 includes the operation amount for a speed control and the operation amount for the direction control. More specifically, the operation quantity of each of drive actuator 7, brake actuator 9 and steering actuator 8 is calculated by operation quantity calculation unit 31. An example of an operation quantity calculation method used by operation quantity calculation unit 31 will be described with reference to figure 2.

[046] A unidade de cálculo de quantidade de operação 31 determina a quantidade de operação com base no controle de alimentação de avanço e o controle de realimentação de modo que o veículo viaja ao longo do trajeto alvo de acordo com um plano de velocidade. Mais especificamente, o ponto de controle no trajeto alvo que corresponde ao tempo que é um tempo predeterminado adiante do tempo atual é ajustado como o ponto de referência. No exemplo mostrado na figura 2, o ponto de controle P2 no tempo T2, que é dois intervalos adiante do tempo atual T0, é determinado como o ponto de referência de tempo T0. Quando o ponto de referência é determinado, o valor de alimentação de avanço da quantidade de operação no tempo T0 é calculada a partir do parâmetro que corresponde àquele ponto de referência. O parâmetro referenciado em calcular o valor de alimentação de avanço é, por exemplo, a curvatura do trajeto alvo. Adicionalmente, a quantidade de correção de realimentação da quantidade de operação no tempo T0 é calculada a partir do parâmetro que indica a magnitude de um desvio entre o ponto de referência de tempo T0 e a posição prevista no tempo T2 e a partir do parâmetro que indica a tendência. O parâmetro referenciado em calcular a quantidade de correção de realimentação é, por exemplo, o desvio na direção lateral (quantidade de desvio na direção da largura do veículo) e o desvio no ângulo de guinada. A unidade de cálculo de quantidade de operação 31 calcula a soma do valor de alimentação de avanço e a quantidade de correção de realimentação como a quantidade de operação no tempo T0.[046] The operation quantity calculation unit 31 determines the operation quantity based on the forward feed control and the feedback control so that the vehicle travels along the target path according to a speed plan. More specifically, the control point on the target path that corresponds to the time that is a predetermined time ahead of the current time is set as the reference point. In the example shown in Figure 2, the control point P2 at time T2, which is two intervals ahead of the current time T0, is determined as the time reference point T0. When the reference point is determined, the feed forward value of the operating quantity at time T0 is calculated from the parameter corresponding to that reference point. The parameter referenced in calculating the feed forward value is, for example, the curvature of the target path. Additionally, the feedback correction amount of the operating quantity at time T0 is calculated from the parameter that indicates the magnitude of a deviation between the time reference point T0 and the predicted position at time T2 and from the parameter that indicates the trend. The parameter referenced in calculating the amount of feedback correction is, for example, the deviation in the lateral direction (amount of deviation in the vehicle width direction) and the deviation in the yaw angle. The operation quantity calculation unit 31 calculates the sum of the feed forward value and the feedback correction quantity as the operation quantity at time T0.

[047] Retornando mais uma vez para a figura 1, a descrição da unidade de controle de viagem 30 será continuada. A quantidade de operação do acionador de acionamento 7, calculada pela unidade de cálculo de quantidade de operação 31, é fornecida para a unidade de controle de acionamento 32. A quantidade de operação do acionador de direção 8 é fornecida para a unidade de controle de direção 33. De modo similar, a quantidade de operação do acionador de freio 9 é fornecida para a unidade de controle de frenagem 34. A unidade de controle de acionamento 32, a unidade de controle de direção 33, e a unidade de controle de frenagem 34 convertem a quantidade de operação, fornecida a partir da unidade de cálculo de quantidade de operação 31, em um valor de comando de operação e envia um valor de comando de operação aos acionadores 7, 8, e 9, respectivamente.[047] Returning once again to Figure 1, the description of the travel control unit 30 will be continued. The operating quantity of the drive actuator 7, calculated by the operating quantity calculation unit 31, is provided to the drive control unit 32. The operating quantity of the steering actuator 8 is provided to the steering control unit 33. Similarly, the operating amount of the brake actuator 9 is provided to the braking control unit 34. The drive control unit 32, the steering control unit 33, and the braking control unit 34 convert the operation quantity, provided from the operation quantity calculation unit 31, into an operation command value and send an operation command value to the actuators 7, 8, and 9, respectively.

[048] Observar que as unidades de controle 32, 33, e 34 também aceitam a quantidade de operação dos acionadores 7, 8, e 9 solicitada pelo sistema de segurança 40. Por exemplo, quando o PCS opera, a unidade de controle de frenagem 34 aceita a quantidade de operação que o PCS requer ao acionador de freio 9 para aplicar de modo a evitar colisão ou para reduzir os danos de colisão. De modo similar, quando o ABS opera, a unidade de controle de frenagem 34 aceita a quantidade de operação que o ABS requer ao acionador de freio 9 para aplicar de modo a evitar que as rodas se travem.[048] Note that control units 32, 33, and 34 also accept the amount of operation of actuators 7, 8, and 9 requested by safety system 40. For example, when the PCS operates, the braking control unit 34 accepts the amount of operation that the PCS requires the brake actuator 9 to apply in order to avoid collision or to reduce collision damage. Similarly, when the ABS operates, the braking control unit 34 accepts the amount of operation that the ABS requires the brake actuator 9 to apply in order to prevent the wheels from locking.

[049] Adicionalmente, a unidade de controle 32, 33, 34 aceita a quantidade de operação dos acionadores 7, 8, e 9 que o condutor solicita por meio de uma operação na ferramenta de operação de condução 50. Por exemplo, quando o condutor realiza a operação de frenagem, a unidade de controle de frenagem 34 aceita a quantidade de operação do acionador de freio 9 calculada por converter a quantidade de operação do pedal do freio.[049] Additionally, the control unit 32, 33, 34 accepts the amount of operation of the actuators 7, 8, and 9 that the driver requests through an operation on the driving operation tool 50. For example, when the driver performs the braking operation, the braking control unit 34 accepts the operating amount of the brake actuator 9 calculated by converting the operating amount of the brake pedal.

[050] Cada uma das unidades de controle 32, 33, e 34 adiciona uma quantidade de operação calculada pela unidade de cálculo de quantidade de operação 31, a quantidade de operação solicitada pelo sistema de segurança 40, e a quantidade de operação solicitada pelo condutor através de uma operação na ferramenta de operação de condução 50, ou media entre as referidas a quantidade de operações. Ao mediar a quantidade de operações, a quantidade de operação solicitada pelo sistema de segurança 40 e a quantidade de operação solicitada pelo condutor têm precedência sobre a quantidade de operação calculada pela unidade de cálculo de quantidade de operação 31, ou seja, a quantidade de operação solicitada pelo sistema de direção autônomo 10. Portanto, a operação do sistema de segurança 40 ou a operação na ferramenta de operação de condução 50 pelo condutor, se realizada durante a execução de direção autônoma, se torna uma intervenção de operação na operação dos acionadores 7, 8, e 9 realizada pelo sistema de direção autônomo 10.[050] Each of the control units 32, 33, and 34 adds an operation quantity calculated by the operation quantity calculation unit 31, the operation quantity requested by the safety system 40, and the operation quantity requested by the driver through an operation on the driving operation tool 50, or averages between said number of operations. When measuring the quantity of operations, the operation quantity requested by the safety system 40 and the operation quantity requested by the driver take precedence over the operation quantity calculated by the operation quantity calculation unit 31, i.e., the operation quantity requested by the autonomous driving system 10. Therefore, the operation of the safety system 40 or the operation on the driving operation tool 50 by the driver, if performed while performing autonomous driving, becomes an operation intervention in the operation of the actuators 7 , 8, and 9 performed by the autonomous driving system 10.

[051] Observar que, quando uma intervenção de operação pela operação do sistema de segurança 40 ou uma intervenção de operação pela operação de frenagem do condutor é realizada durante a execução de direção autônoma, a velocidade do veículo é mudada com o resultado de que um desvio a partir do plano de viagem ocorre. O sistema de direção autônomo 10 na presente modalidade tem a função de ir de encontro a esse problema. Antes de descrever essa função, o problema com um plano de viagem em um sistema de direção autônomo no exemplo comparativo, onde o controle de direção autônoma convencional é aplicado, será descrito com referência à figura 3.[051] Note that, when an operation intervention by the operation of the safety system 40 or an operation intervention by the driver's braking operation is performed during the execution of autonomous driving, the speed of the vehicle is changed with the result that a Deviation from the travel plan occurs. The autonomous driving system 10 in the present embodiment has the function of meeting this problem. Before describing this function, the problem with a travel plan in an autonomous driving system in the comparative example, where conventional autonomous driving control is applied, will be described with reference to Figure 3.

[052] Como mostrado na figura 3, considerando que a operação de frenagem é realizada pelo condutor entre o tempo T0 e o tempo T1 para a frenagem do veículo. Como um resultado, o veículo é desacelerado pela operação de frenagem com desvio entre a velocidade real do veículo e a velocidade planejada determinada por um plano de velocidade. O ponto de referência de tempo T1, que é referenciado no cálculo da quantidade de operação, é o ponto de controle no trajeto alvo no tempo T3 que é dois intervalos adiante. Observar que, no sistema de direção autônomo no exemplo comparativo, o plano de viagem é gerado no pressuposto de que o veículo está viajando sempre na velocidade planejada. Portanto, no sistema de direção autônomo no exemplo comparativo, o ponto de controle P2f, que corresponde à posição prevista (indicado pela linha pontilhada) no tempo T3 que é a posição prevista quando o veículo não é desacelerado, é determinada como o ponto de referência de tempo T1.[052] As shown in figure 3, considering that the braking operation is performed by the driver between time T0 and time T1 to brake the vehicle. As a result, the vehicle is decelerated by the braking operation with a deviation between the vehicle's actual speed and the planned speed determined by a speed plan. The time reference point T1, which is referenced in calculating the operation quantity, is the control point on the target path at time T3 which is two intervals ahead. Note that in the autonomous driving system in the comparative example, the travel plan is generated under the assumption that the vehicle is always traveling at the planned speed. Therefore, in the autonomous driving system in the comparative example, the control point P2f, which corresponds to the predicted position (indicated by the dotted line) at time T3 which is the predicted position when the vehicle is not decelerated, is determined as the reference point of time T1.

[053] Entretanto, quando o veículo é desacelerado, a posição correta prevista do veículo no tempo T3 é a posição indicada pela linha sólida. Nesse caso, o ponto de controle P2t, que corresponde àquele posição correta prevista, é o ponto correto de referência de tempo T1. Portanto, quando a quantidade de operação é calculada com o ponto de controle P2f como o ponto de referência de tempo T1, surge um problema de que um valor apropriado de alimentação de avanço não pode ser obtido ou que a quantidade de correção de realimentação se torna excessiva. Com esse problema surge a possibilidade de que a capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo não pode ser mantida ou de que o comportamento do veículo se torna instável.[053] However, when the vehicle is decelerated, the predicted correct position of the vehicle at time T3 is the position indicated by the solid line. In this case, the control point P2t, which corresponds to that predicted correct position, is the correct time reference point T1. Therefore, when the operation amount is calculated with the P2f control point as the T1 time reference point, a problem arises that an appropriate forward feed value cannot be obtained or that the feedback correction amount becomes excessive. With this problem comes the possibility that the vehicle's ability to follow the target path cannot be maintained or that the vehicle's behavior becomes unstable.

[054] Retornando mais uma vez para a figura 1, a função preparada no sistema de direção autônomo 10 na presente modalidade para ir de encontro ao problema acima será descrita. A unidade de solicitação de atualização de informação de trajetória alvo 24, a unidade de determinação de operação do condutor 25 e a unidade de determinação de operação do sistema de segurança 26 incluída na unidade de planejamento de viagem 20 são uma parte da função preparada para ir de encontro ao problema descrita acima. A função das referidas unidades serão descritas abaixo.[054] Returning once again to figure 1, the function prepared in the autonomous driving system 10 in the present embodiment to meet the above problem will be described. The target trajectory information update request unit 24, the driver operation determination unit 25 and the safety system operation determination unit 26 included in the trip planning unit 20 are a part of the ready-to-go function. against the problem described above. The function of these units will be described below.

[055] A unidade de determinação de operação do condutor 25 checa um valor de comando de operação que é enviado a partir de cada uma das unidades de controle 32, 33, e 34 para cada um dos acionadores 7, 8, e 9, respectivamente, e o sinal que é emitido quando o condutor opera a ferramenta de operação de condução 50 de modo a determinar se a intervenção de operação que muda a força de frenagem que atua no veículo foi realizada pelo condutor. Mais especificamente, a unidade de determinação de operação do condutor 25 determina se a operação de frenagem foi realizada. Se é determinado que a operação de frenagem foi realizada pelo condutor, o sinal de operação do condutor é enviado a partir da unidade de determinação de operação do condutor 25 para a unidade de solicitação de atualização de informação de trajetória alvo 24.[055] The driver operation determination unit 25 checks an operation command value that is sent from each of the control units 32, 33, and 34 to each of the drivers 7, 8, and 9, respectively , and the signal that is emitted when the driver operates the driving operation tool 50 so as to determine whether the operation intervention that changes the braking force acting on the vehicle has been performed by the driver. More specifically, the driver operation determination unit 25 determines whether the braking operation has been performed. If it is determined that the braking operation has been performed by the driver, the driver operation signal is sent from the driver operation determination unit 25 to the target trajectory information update request unit 24.

[056] A unidade de determinação de operação do sistema de segurança 26 checa um valor de comando de operação que é enviado a partir de cada uma das unidades de controle 32, 33, e 34 para cada dos acionadores 7, 8, e 9, respectivamente, e o sinal que é emitido quando o sistema de segurança 40 emite a quantidade de operação, de modo a determinar se a intervenção de operação que muda a força de frenagem que atua no veículo foi realizada pelo sistema de segurança 40. Se é determinado que a intervenção de operação foi realizada pela operação do sistema de segurança 40, o sinal de operação do sistema de segurança é enviado a partir da unidade de determinação de operação do sistema de segurança 26 para a unidade de solicitação de atualização de informação de trajetória alvo 24.[056] The security system operation determination unit 26 checks an operation command value that is sent from each of the control units 32, 33, and 34 to each of the actuators 7, 8, and 9, respectively, and the signal that is emitted when the safety system 40 emits the operation quantity, so as to determine whether the operation intervention that changes the braking force acting on the vehicle has been carried out by the safety system 40. Whether is determined that the operation intervention was performed by the operation of the safety system 40, the safety system operation signal is sent from the safety system operation determination unit 26 to the target trajectory information update request unit 24.

[057] A unidade de solicitação de atualização de informação de trajetória alvo 24 solicita a unidade de geração de informação de trajetória alvo 23 para atualizar a informação de trajetória de trajeto se o sinal de operação do condutor ou o sinal de operação do sistema de segurança for recebido. A atualização da informação de trajetória de trajeto é para reconstruir o plano de viagem, mais especificamente, para reconstruir um plano de velocidade incluído no plano de viagem.[057] The target trajectory information update request unit 24 requests the target trajectory information generation unit 23 to update the trajectory information if the driver operation signal or the safety system operation signal is received. Updating the route trajectory information is to reconstruct the travel plan, more specifically, to reconstruct a speed plan included in the travel plan.

[058] Quando a atualização da informação de trajetória de trajeto é solicitada, a unidade de geração de informação de trajetória alvo 23 reconstrói um plano de velocidade com base na velocidade real do veículo medida pelo sensor do veículo 6. Mais especificamente, a unidade de geração de informação de trajetória alvo 23 corrige a velocidade planejada para a velocidade real atual e reajusta a relação entre a posição de cada ponto de controle no trajeto alvo e o tempo de passagem naquela posição. Quando a aceleração planejada é ajustada para cada posição de controle em relação ao tempo, a unidade de geração de informação de trajetória alvo 23 também corrige a aceleração planejada em cada ponto de controle à aceleração real. Um exemplo do método para reconstruir um plano de viagem pela unidade de geração de informação de trajetória alvo 23 será descrito com referência à figura 4A e à figura 4B.[058] When updating the path trajectory information is requested, the target trajectory information generation unit 23 reconstructs a speed plan based on the actual vehicle speed measured by the vehicle sensor 6. More specifically, the generation of target trajectory information 23 corrects the planned speed to the current actual speed and readjusts the relationship between the position of each control point on the target path and the time spent at that position. When the planned acceleration is adjusted for each control position with respect to time, the target trajectory information generating unit 23 also corrects the planned acceleration at each control point to the actual acceleration. An example of the method for reconstructing a travel plan by the target trajectory information generation unit 23 will be described with reference to Figure 4A and Figure 4B.

[059] A figura 4A mostra um trajeto alvo, a posição atual de um veículo, e as posições previstas do veículo em um estado de condução normal no qual a frenagem não é ativada pela operação de frenagem do condutor ou pela operação do sistema de segurança 40. Por outro lado, a figura 4B mostra um trajeto alvo, a posição atual de um veículo, e as posições previstas do veículo em um tempo de desaceleração quando a frenagem é ativada pela operação de frenagem do condutor ou pela operação do sistema de segurança 40. Quando o veículo é desacelerado por frenagem, um desvio ocorre nas posições previstas do veículo em virtude de uma mudança na velocidade. Por exemplo, considerando que o condutor realiza a operação de frenagem entre o tempo T0 e o tempo T1 para a frenagem do veículo. Nesse caso, a comparação entre a figura 4A e a figura 4B indica que um desvio ocorre entre as posições previstas do veículo no tempo de desaceleração e as posições previstas em tempo normal no tempo T1 imediatamente após a frenagem e os tempos subsequentes.[059] Figure 4A shows a target path, the current position of a vehicle, and the predicted positions of the vehicle in a normal driving state in which braking is not activated by the driver's braking operation or the operation of the safety system. 40. On the other hand, Figure 4B shows a target path, the current position of a vehicle, and the predicted positions of the vehicle at a deceleration time when braking is activated by the driver's braking operation or by the operation of the safety system. 40. When the vehicle is decelerated by braking, a deviation occurs in the predicted positions of the vehicle due to a change in speed. For example, considering that the driver performs the braking operation between time T0 and time T1 to brake the vehicle. In this case, the comparison between Figure 4A and Figure 4B indicates that a deviation occurs between the predicted positions of the vehicle at the deceleration time and the predicted positions in normal time at the time T1 immediately after braking and subsequent times.

[060] Na referida modalidade, quando uma intervenção de operação que muda a força de frenagem que atua no veículo é realizada durante a direção autônoma, a velocidade planejada determinada por um plano de velocidade é correspondida à velocidade real e, com base na velocidade real, a relação entre os pontos de controle no trajeto alvo e os tempos de passagem é reajustada. Portanto, as posições previstas do veículo após tempo T1, nas quais o veículo é desacelerado, são corretamente calculadas. Após isso, o ponto de controle P3 que corresponde à posição prevista do veículo no tempo corretamente calculado T3 é determinado como o ponto de referência de tempo T1. De modo similar, o ponto de controle P4 que corresponde à posição prevista do veículo no tempo corretamente calculado T4 é determinado como o ponto de referência do tempo T2. Reconstruir o plano de viagem desse modo evita uma redução na capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo e evita um comportamento instável do veículo mesmo quando há uma diferença entre a velocidade planejada e a velocidade real. A intervenção de operação que muda a força de frenagem que atua no veículo inclui, por exemplo, a operação de frenagem realizada pelo condutor e a operação realizada pelo sistema de segurança. O sistema de segurança inclui, por exemplo, o PCS, ABS, VSC, e TRC.[060] In said embodiment, when an operation intervention that changes the braking force acting on the vehicle is carried out during autonomous driving, the planned speed determined by a speed plan is matched to the actual speed and, based on the actual speed , the relationship between the control points on the target route and the passage times is readjusted. Therefore, the predicted positions of the vehicle after time T1, at which the vehicle is decelerated, are correctly calculated. After that, the control point P3 that corresponds to the predicted position of the vehicle at the correctly calculated time T3 is determined as the time reference point T1. Similarly, the control point P4 corresponding to the predicted position of the vehicle at the correctly calculated time T4 is determined as the reference point at time T2. Reconstructing the travel plan in this way prevents a reduction in the vehicle's ability to follow the target path and prevents unstable vehicle behavior even when there is a difference between the planned speed and the actual speed. The operation intervention that changes the braking force acting on the vehicle includes, for example, the braking operation performed by the driver and the operation performed by the safety system. The safety system includes, for example, PCS, ABS, VSC, and TRC.

5. An example of the method of reconstructing the travel plan

[061] Um exemplo do método de reconstruir o plano de viagem realizado pelo sistema de direção autônomo 10 na presente modalidade será descrito por comparar o comportamento de um veículo entre o sistema de direção autônomo 10 na presente modalidade e o sistema de direção autônomo no exemplo comparativo. Primeiro, um exemplo do comportamento de um veículo no sistema de direção autônomo no exemplo comparativo será descrito com referência à figura 5. A figura 5 é um diagrama de tempo que mostra uma mudança temporal nos parâmetros relacionados ao comportamento de um veículo no sistema de direção autônomo no exemplo comparativo. Na figura, os parâmetros a seguir são mostrados a partir de cima para baixo: a força de frenagem aplicada pela operação de frenagem do condutor ou a operação do sistema de segurança, a velocidade planejada e a velocidade real, a força de acionamento aplicada pela controle de velocidade (controle de velocidade ADS) do sistema de direção autônomo, a aceleração longitudinal do veículo, e a curvatura de referência e a valor verdadeiro de curvatura de referência.[061] An example of the method of reconstructing the travel plan performed by the autonomous driving system 10 in the present embodiment will be described by comparing the behavior of a vehicle between the autonomous driving system 10 in the present embodiment and the autonomous driving system in the example comparative. First, an example of the behavior of a vehicle in the autonomous driving system in the comparative example will be described with reference to figure 5. Figure 5 is a timing diagram showing a temporal change in parameters related to the behavior of a vehicle in the driving system. autonomous in the comparative example. In the figure, the following parameters are shown from top to bottom: the braking force applied by the driver braking operation or the safety system operation, the planned speed and the actual speed, the drive force applied by the control speed control (ADS speed control) of the autonomous driving system, the longitudinal acceleration of the vehicle, and the reference curvature and true value of reference curvature.

[062] No sistema de direção autônomo no exemplo comparativo, uma diferença é gerada entre a velocidade planejada e a velocidade real, por exemplo, quando o condutor realiza a operação de frenagem e a força de frenagem age no veículo. Uma vez que um controle de velocidade do sistema de direção autônomo inclui o controle de realimentação, a força de acionamento é aumentada por operar o acionador de direção para reduzir a diferença entre a velocidade planejada e a velocidade real. Como um resultado, como indicado pelo Problema 1 na figura, a força de frenagem gerada aleatoriamente, por exemplo, pelo operação de frenagem do condutor interfere com a força de acionamento aplicada pela controle de velocidade do sistema de direção autônomo.[062] In the autonomous driving system in the comparative example, a difference is generated between the planned speed and the actual speed, for example, when the driver performs the braking operation and the braking force acts on the vehicle. Since an autonomous driving system speed control includes feedback control, the driving force is increased by operating the steering actuator to reduce the difference between the planned speed and the actual speed. As a result, as indicated by Problem 1 in the figure, the randomly generated braking force, for example, by the driver's braking operation interferes with the driving force applied by the speed control of the autonomous driving system.

[063] Após isso, quando a força de frenagem é subitamente reduzida na medida em que a força de frenagem e a força de acionamento estão interferindo uma com a outra, uma súbita mudança ocorre na aceleração longitudinal do veículo, como indicado pelo Problema 2 na figura. A súbita mudança na aceleração longitudinal faz com que o veículo se comporte de modo instável e proporciona desconforto para o ocupante.[063] After this, when the braking force is suddenly reduced to the extent that the braking force and the driving force are interfering with each other, a sudden change occurs in the longitudinal acceleration of the vehicle, as indicated by Problem 2 in figure. The sudden change in longitudinal acceleration causes the vehicle to behave unstable and causes discomfort for the occupant.

[064] Adicionalmente, no sistema de direção autônomo no exemplo comparativo, a curvatura determinada com base na suposição de que o veículo está trafegando na velocidade planejada é referenciado pelo controle de direção. Portanto, quando a velocidade planejada e a velocidade real diferem uma a partir da outra, um erro ocorre entre a curvatura de referência que é referenciada pelo controle de direção e um valor verdadeiro de curvatura de referência que é a verdadeira curvatura a ser referenciada, como indicado pelo Problema 3 na figura. De modo similar, um erro ocorre entre o valor verdadeiro e o valor referenciado pelo controle de direção no desvio lateral e no desvio do ângulo de guinada. Os referidos erros levam a uma redução na capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo e para a súbita operação de direção que resulta em um comportamento instável do veículo.[064] Additionally, in the autonomous driving system in the comparative example, the curvature determined based on the assumption that the vehicle is traveling at the planned speed is referenced by the steering control. Therefore, when the planned speed and the actual speed differ from each other, an error occurs between the reference curvature that is referenced by the steering control and a true reference curvature value that is the true curvature to be referenced, such as indicated by Problem 3 in the figure. Similarly, an error occurs between the true value and the value referenced by the steering control in lateral deviation and yaw angle deviation. Said errors lead to a reduction in the vehicle's ability to follow the target path and to sudden steering operation that results in unstable vehicle behavior.

[065] Em seguida, um exemplo do comportamento de um veículo controlado pelo sistema de direção autônomo 10 na presente modalidade será descrito com referência à figura 6. A figura 6 é um diagrama de tempo que mostra a mudança temporal nos parâmetros relacionados ao comportamento do veículo no sistema de direção autônomo 10 na presente modalidade. Os parâmetros a seguir são mostrados a partir de cima para baixo: a força de frenagem aplicada pela operação de frenagem do condutor ou a operação do sistema de segurança 40, a velocidade planejada e a velocidade real, a força de acionamento aplicada pela controle de velocidade (controle de velocidade ADS) do sistema de direção autônomo, a aceleração longitudinal do veículo, e a curvatura de referência e um valor verdadeiro de curvatura de referência.[065] Next, an example of the behavior of a vehicle controlled by the autonomous driving system 10 in the present embodiment will be described with reference to figure 6. Figure 6 is a timing diagram showing the temporal change in parameters related to the behavior of the vehicle in the autonomous driving system 10 in the present embodiment. The following parameters are shown from top to bottom: the braking force applied by the driver braking operation or the safety system 40 operation, the planned speed and the actual speed, the drive force applied by the speed control (ADS speed control) of the autonomous driving system, the longitudinal acceleration of the vehicle, and the reference curvature and a true reference curvature value.

[066] Quando uma intervenção de operação, tal como a operação de frenagem pelo condutor, ocorre e a força de frenagem atua no veículo, o sistema de direção autônomo 10 na presente modalidade reconstrói um plano de velocidade. Ao reconstruir um plano de velocidade, a velocidade planejada é correspondida à velocidade real, que é reduzida pela força de frenagem ao mesmo tempo em que a força de frenagem é aplicada, como indicado por Contramedida 1. A correspondência da velocidade planejada à velocidade real desse modo elimina a diferença entre a velocidade planejada e a velocidade real e desabilita o controle de realimentação de um controle de velocidade. Como um resultado, não há interferência entre a força de frenagem e a força de acionamento aplicada pela controle de velocidade do sistema de direção autônomo, como indicado pelo Efeito 1 na figura. Observar que, embora a velocidade planejada seja correspondida à velocidade real por reconstruir o plano de viagem, o valor integral ou o valor aprendido do controle de realimentação de um controle de velocidade e o controle de direção é reajustado ou mantido.[066] When an operation intervention, such as braking operation by the driver, occurs and the braking force acts on the vehicle, the autonomous driving system 10 in the present embodiment reconstructs a speed plan. When reconstructing a speed plan, the planned speed is matched to the actual speed, which is reduced by braking force at the same time that braking force is applied, as indicated by Countermeasure 1. Matching the planned speed to the actual speed of that mode eliminates the difference between the planned speed and the actual speed and disables the feedback control of a speed control. As a result, there is no interference between the braking force and the driving force applied by the speed control of the autonomous driving system, as indicated by Effect 1 in the figure. Note that although the planned speed is matched to the actual speed by reconstructing the travel plan, the integral value or learned value of the feedback control of a speed control and steering control is readjusted or maintained.

[067] Adicionalmente, uma vez que não há diferença entre a velocidade planejada e a velocidade real, não há diferença entre a curvatura de referência, referenciada pelo controle de direção, e um valor verdadeiro de curvatura de referência que é a verdadeira curvatura a ser referenciada, como indicado pelo Efeito 2 na figura. O mesmo é verdade para o desvio lateral e o desvio do ângulo de guinada. Ao referenciar um valor de referência adequado no controle de direção torna possível se manter a capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo e a estabilidade do comportamento.[067] Additionally, since there is no difference between the planned speed and the actual speed, there is no difference between the reference curvature, referenced by the steering control, and a true reference curvature value which is the true curvature to be referenced, as indicated by Effect 2 in the figure. The same is true for lateral deviation and yaw angle deviation. By referencing a suitable reference value in the steering control it makes it possible to maintain the ability to follow the vehicle's target path and the stability of the behavior.

[068] Como um método para aprimorar a capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo e a estabilidade de comportamento, o método para ajustar o ganho de realimentação do controle de direção é conhecido. Entretanto, quando o ganho de realimentação é aumentado, a capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo é aumentada mas a estabilidade do comportamento é reduzida. De modo oposto, quando o ganho de realimentação é reduzido, o comportamento do veículo é estabilizado mas a capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo é reduzida. De modo diferente, o método para reconstruir o plano de viagem descrito acima garante não só a capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo mas também o comportamento estabilidade do veículo.[068] As a method for improving the ability to follow the vehicle's target path and behavioral stability, the method for adjusting the steering control feedback gain is known. However, when the feedback gain is increased, the vehicle's ability to follow the target path is increased but the stability of the behavior is reduced. Conversely, when the feedback gain is reduced, the vehicle's behavior is stabilized but the vehicle's ability to follow the target path is reduced. Differently, the method for reconstructing the travel plan described above guarantees not only the vehicle's ability to follow the target path but also the vehicle's stability behavior.

[069] Após isso, quando a intervenção de operação, tal como a operação de frenagem do condutor, é terminada e a força de frenagem não é mais aplicada ao veículo, um plano de velocidade é construído de modo que a velocidade planejada seja gradualmente aumentada a partir da velocidade real naquele tempo à velocidade antes da intervenção de operação ser realizada, como indicado pela Contramedida 2 na figura. Ou seja, um plano de velocidade que gradualmente acelera o veículo é construído. Um aumento gradual na velocidade planejada gradualmente aumenta a velocidade real de acordo. Um tal plano de velocidade reduz uma súbita mudança na aceleração longitudinal do veículo após uma súbita redução na força de frenagem, como indicado pelo Efeito 3 na figura, permitindo assim que o comportamento do veículo seja estabilizado.[069] After that, when the operation intervention, such as the driver's braking operation, is finished and the braking force is no longer applied to the vehicle, a speed plan is constructed so that the planned speed is gradually increased from the actual speed at that time to the speed before the operation intervention was performed, as indicated by Countermeasure 2 in the figure. That is, a speed plan that gradually accelerates the vehicle is constructed. A gradual increase in the planned speed gradually increases the actual speed accordingly. Such a speed plane reduces a sudden change in the vehicle's longitudinal acceleration following a sudden reduction in braking force, as indicated by Effect 3 in the figure, thus allowing the vehicle's behavior to be stabilized.

[070] Um dos métodos conhecidos para reduzir uma súbita mudança na aceleração longitudinal é de se mudar a força de acionamento gradualmente. Ao desse modo se mudar gradualmente a força de acionamento se evita que uma aceleração longitudinal seja mudada subitamente após uma súbita redução na força de frenagem; entretanto, ao se mudar gradualmente a força de acionamento se torna mais difícil para a velocidade real rapidamente alcançar a velocidade planejada. Como um resultado, o problema causado pela diferença entre a velocidade planejada e a velocidade real permanece sem solução. De modo diferente, o método para reconstruir o plano de viagem descrito acima permite que a diferença entre a velocidade planejada e a velocidade real seja reduzida ao mesmo tempo em que se reduz uma súbita mudança na aceleração longitudinal após uma súbita redução na força de frenagem.[070] One of the known methods for reducing a sudden change in longitudinal acceleration is to change the drive force gradually. By gradually changing the drive force in this way, a longitudinal acceleration is prevented from changing suddenly after a sudden reduction in braking force; however, by gradually changing the drive force it becomes more difficult for the actual speed to quickly reach the planned speed. As a result, the problem caused by the difference between the planned speed and the actual speed remains unsolved. Differently, the method for reconstructing the travel plan described above allows the difference between the planned speed and the actual speed to be reduced while reducing a sudden change in longitudinal acceleration following a sudden reduction in braking force.

[071] 4. Reconstruir um plano de viagem durante a operação do ABS Finalmente, um exemplo do método para reconstruir um plano de viagem quando o ABS é operado será descrito abaixo. Há uma diferença entre o método para reconstruir um plano de viagem quando o ABS é operado e o método para reconstruir um plano de viagem quando outro sistema de segurança 40 é operado. Com o TRC como um exemplo de outros sistemas de segurança 40, o a seguir compara o método para reconstruir um plano de viagem quando o ABS é operado e o método para reconstruir um plano de viagem quando o TRC é operado.[071] 4. Reconstructing a travel plan during ABS operation Finally, an example of the method for reconstructing a travel plan when the ABS is operated will be described below. There is a difference between the method for reconstructing a travel plan when the ABS is operated and the method for reconstructing a travel plan when another safety system 40 is operated. With the TRC as an example of other safety systems 40, the following compares the method for reconstructing a travel plan when the ABS is operated and the method for reconstructing a travel plan when the TRC is operated.

[072] A figura 7 é um diagrama que mostra a relação entre a aceleração alvo determinada pelo controle de direção autônoma e a aceleração real realizada pela operação do TRC. No tempo de operação normal quando o TRC não está operando, a aceleração planejada determinada por um plano de velocidade é ajustada igual à aceleração alvo. Quando o TRC é operado e o veículo é freado, a aceleração real é mantida mais baixa do que a aceleração alvo com o resultado de que a velocidade do veículo é mudada. Isso fará com que o sistema de direção autônomo 10 comece reconstruir o plano de viagem. Ao reconstruir um plano de viagem durante a operação do TRC, um plano de velocidade é reconstruído de tal modo que a velocidade planejada é correspondida à velocidade real e a aceleração planejada é correspondida à aceleração real. Reconstruir o plano de viagem desse modo se evita uma redução na capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo e se evita um comportamento instável do veículo.[072] Figure 7 is a diagram showing the relationship between the target acceleration determined by the autonomous driving control and the actual acceleration realized by the TRC operation. In normal operating time when the TRC is not operating, the planned acceleration determined by a speed plan is set equal to the target acceleration. When the TRC is operated and the vehicle is braked, the actual acceleration is kept lower than the target acceleration with the result that the vehicle speed is changed. This will cause the autonomous driving system 10 to begin reconstructing the travel plan. When reconstructing a travel plan during TRC operation, a speed plan is reconstructed such that the planned speed is matched to the actual speed and the planned acceleration is matched to the actual acceleration. Reconstructing the travel plan in this way prevents a reduction in the vehicle's ability to follow the target route and avoids unstable vehicle behavior.

[073] Por outro lado, a figura 8 é um diagrama que mostra a relação entre a aceleração alvo determinada pelo controle de direção autônoma e a aceleração real realizada pela operação do ABS. No tempo de operação normal quando o ABS não está operando, a aceleração planejada determinada por um plano de velocidade é ajustada igual à aceleração alvo. Uma vez que o ABS é operado quando o veículo é freado pelo controle de direção autônoma, a aceleração alvo naquele tempo é uma aceleração negativa. Na medida em que o o ABS é operado e a força de frenagem que atua no veículo é reduzida, a aceleração real se torna menor do que a aceleração alvo com o resultado de que a velocidade do veículo é mudada. Isso irá fazer com que o sistema de direção autônomo 10 comece a reconstruir o plano de viagem.[073] On the other hand, Figure 8 is a diagram showing the relationship between the target acceleration determined by the autonomous driving control and the actual acceleration realized by the ABS operation. In normal operating time when the ABS is not operating, the planned acceleration determined by a speed plan is set equal to the target acceleration. Since the ABS is operated when the vehicle is braked by the autonomous driving control, the target acceleration at that time is a negative acceleration. As the ABS is operated and the braking force acting on the vehicle is reduced, the actual acceleration becomes less than the target acceleration with the result that the speed of the vehicle is changed. This will cause the autonomous driving system 10 to begin reconstructing the travel plan.

[074] Ao reconstruir um plano de viagem durante a operação do ABS, um plano de velocidade é reconstruído em de tal modo que a velocidade planejada é correspondida à velocidade real e a aceleração planejada é correspondida à aceleração alvo determinada pelo controle de direção autônoma. O ABS é operado quando a necessária desaceleração não pode ser realizada em virtude das restrições do ambiente da superfície da estrada. Se a aceleração planejada é correspondida à aceleração real sob tais circunstancias, a necessária desaceleração não pode ser realizada quando o ambiente da superfície da estrada é recuperado. Portanto, durante a operação do ABS, a aceleração planejada é mantida correspondida à aceleração alvo em vez de ser correspondida à aceleração real. Isso evita uma redução na capacidade de seguir o trajeto alvo do veículo e evita um comportamento instável do veículo ao mesmo tempo em que garante o grau máximo de desaceleração que pode ser alcançada sob as restrições do ambiente da superfície da estrada.[074] When reconstructing a travel plan during ABS operation, a speed plan is reconstructed in such a way that the planned speed is matched to the actual speed and the planned acceleration is matched to the target acceleration determined by the autonomous driving control. ABS is operated when the necessary deceleration cannot be performed due to restrictions in the road surface environment. If the planned acceleration is matched to the actual acceleration under such circumstances, the necessary deceleration cannot be realized when the road surface environment is recovered. Therefore, during ABS operation, the planned acceleration is kept matched to the target acceleration rather than being matched to the actual acceleration. This prevents a reduction in the vehicle's ability to follow the target path and prevents unstable vehicle behavior while ensuring the maximum degree of deceleration that can be achieved under the constraints of the road surface environment.

Claims

1. Autonomous driving system, CHARACTERIZED by the fact that it comprises: a trip planning unit (20) configured to: generate, based on a target route, a target route in a predetermined coordinate system and a speed plan specifying a passing time at a control point on the target route, and reconstruct, based on the actual speed of a vehicle, the speed plan when an operation intervention in the operation of a brake actuator of the autonomous driving system is performed during the autonomous driving realized through autonomous driving control to make the vehicle travel along the target path in accordance with the speed plan, the operation intervention changing a braking force acting on the vehicle; and a travel control unit (30) configured to perform autonomous driving control.

2. Autonomous driving system, according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the operation intervention is an operation of a safety system or a braking operation of a driver.

3. Autonomous driving system according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the trip planning unit (20) is configured to reconstruct, based on the actual speed and the actual acceleration of the vehicle, a speed plan when operation intervention is performed.

4. Autonomous driving system according to claim 3, CHARACTERIZED by the fact that the trip planning unit (20) is configured to reconstruct the speed plan by matching a planned speed determined by the speed plan to the actual speed , and by matching a planned acceleration determined by the speed plan to the actual acceleration when the operation intervention is performed.

5. Autonomous driving system according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the trip planning unit (20) is configured to: match a planned speed determined by the speed plan to the actual speed while the operation intervention is being carried out, and reconstruct, when the operation intervention is finished, the speed plan so that the planned speed is gradually increased from an actual speed at a time when the operation intervention is finished.

6. Autonomous driving system according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that the trip planning unit (20) is configured to reconstruct, based on the target acceleration determined by the autonomous driving control and the actual speed of the vehicle , the speed plane when the operation intervention is an ABS operation.

7. Autonomous driving system according to claim 6, CHARACTERIZED by the fact that the trip planning unit (20) is configured to reconstruct the speed plan by matching a planned acceleration determined by the speed plan to the target acceleration determined by autonomous driving control, and through matching a planned speed determined by the speed plan to the actual speed, when the operation intervention is ABS operation.