BR102018069141B1

BR102018069141B1 - Unidade de fileira para uma máquina de semear, e, sistema de controle para ajustar força descendente

Info

Publication number: BR102018069141B1
Application number: BR102018069141-4A
Authority: BR
Inventors: Cary S. Hubner; Grant J. Wonderlich; Elijah B. Garner
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2017-10-31
Filing date: 2018-09-20
Publication date: 2024-01-02
Also published as: EP3476190A1; EP3476190B1; US20190124824A1; AR113193A1; US11122731B2; BR102018069141A2

Abstract

unidade de fileira para uma máquina de semear, e, sistema de controle para ajustar força descendente. uma unidade de fileira para uma máquina de semear inclui um sensor de profundidade acoplado à armação. o sensor de profundidade está configurado para gerar sinais correspondentes a uma profundidade de um sulco. a unidade de fileira inclui também um controlador configurado para receber os sinais, e um mecanismo de ajuste de força descendente acoplado à armação e ao controlador. o controlador está configurado para ativar o mecanismo de ajuste de força descendente para ajustar uma força descendente sobre a armação com base nos sinais recebidos pelo controlador.

Description

FUNDAMENTOS

[001] A presente invenção se refere a sistemas e métodos para plantar sementes, em particular com uma unidade de fileira para uma máquina de semear.

[002] Vários fatores afetam a produção de colheitas. Um fator, por exemplo, é a profundidade de semente em um sulco. Uma produção de colheita produtiva é tipicamente uma que cresce e emerge uniformemente do solo. A compreensão de a profundidade de plantação provê informação valiosa que pode ser usada para gerar uma produção de colheita produtiva.

SUMÁRIO

[003] Em um aspecto, a invenção provê uma unidade de fileira para uma máquina de semear. A unidade de fileira inclui um sensor de profundidade acoplado à armação. O sensor de profundidade está configurado para gerar sinais correspondentes a uma profundidade de um sulco. A unidade de fileira inclui também um controlador configurado para receber os sinais, e um mecanismo de ajuste de força descendente acoplado à armação e ao controlador. O controlador está configurado para ativar o mecanismo de ajuste de força descendente para ajustar uma força descendente sobre a armação com base nos sinais recebidos pelo controlador

[004] Em outro aspecto, a invenção provê um sistema de controle para ajustar força descendente sobre uma unidade de fileira para uma máquina de semear. O sistema de controle inclui uma memória e um processador. O processador está configurado para receber sinais de um sensor de profundidade e para calcular profundidades de sulco dos sinais recebidos. O processador está configurado adicionalmente para enviar sinais para um mecanismo de ajuste de força descendente para ajustar a força descendente com base nas profundidades de sulco calculadas.

[005] Outros aspectos da invenção se tornarão aparentes pela consideração da descrição detalhada e desenhos anexos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[006] A figura 1 é uma vista em perspectiva de uma máquina de semear.

[007] A figura 2 é uma vista lateral parcialmente esquemática de uma unidade de fileira da máquina de semear da figura 1, incluindo os braços de roda reguladora de profundidade e rodas reguladoras de profundidade.

[008] As figuras 3 e 4 são vistas em perspectiva dos braços de roda reguladora de profundidade e sensores de posição de potenciômetro rotativos acoplados a cada um dos braços de roda reguladora de profundidade.

[009] A figura 5 é uma vista em perspectiva dos braços de roda reguladora de profundidade e uma ilustração esquemática de um sensor de posição que inclui uma caixa de transmissão diferencial de formação de média mecânica, acoplada a ambos os braços de roda reguladora de profundidade.

[0010] As figuras 5A-L são vistas dianteira, traseira, e em perspectiva, da caixa de transmissão diferencial de formação de média mecânica.

[0011] A figura 6 é uma vista em perspectiva dos braços de roda reguladora de profundidade e um sensor de posição sobre-o-eixo, acoplado a um eixo de pivô para os braços de roda reguladora de profundidade.

[0012] As figuras 7 a 9 são vistas em perspectiva dos braços de roda reguladora de profundidade e um sensor de posição que inclui um arranjo de sensoreamento e ímãs separados que são acoplados a cada um dos braços de roda reguladora de profundidade.

[0013] A figura 10 é uma vista em perspectiva dos braços de roda reguladora de profundidade e um sensor de posição que inclui acelerômetros acoplados aos braços de roda reguladora de profundidade.

[0014] A figura 11 é uma vista lateral de uma das rodas reguladoras de profundidade, bem como um sensor de posição que detecta uma borda da roda lateral.

[0015] A figura 12 é uma vista em perspectiva de um dos braços de roda reguladora de profundidade, bem como um sensor de posição na forma de um conjunto que inclui um elemento de sensoreamento e uma superfície sensoreada.

[0016] A figura 13 é uma representação gráfica da saída do sensor de posição da figura 11.

[0017] A figura 14 é uma vista esquemática de um sensor para medir o desgaste em uma lâmina de uma máquina de semear.

[0018] A figura 15 é um fluxograma ilustrando um processo para usando um sensor de posição.

[0019] A figura 16 é um gráfico ilustrando medições obtidas a partir do sensor de posição da figura 15.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0020] Antes de as modalidades da invenção serem explicadas em detalhe, deve ser entendido que a invenção não é limitada em sua aplicação aos detalhes de construção e ao arranjo de componentes expostos na seguinte descrição ou ilustrados nos desenhos anexos. A invenção é capaz de suportar outras modalidades e de ser colocada em prática ou de ser realizada de várias maneiras.

[0021] A figura 1 ilustra uma máquina de semear 10 (por exemplo, uma semeadora de colheita em fileiras). A máquina de semear 10 inclui uma armação principal 14. Uma pluralidade de unidades de fileira individuais 18 está acoplada (por exemplo, montada) em uma porção traseira da armação principal 14, de forma que as unidades de fileira 18 sejam puxadas sobre uma camada do solo 20. Alternativamente, as unidades de fileira 18 podem ser posicionadas à frente da armação 14 e ser empurradas sobre a camada de solo, ou a máquina pode ter uma combinação de unidades de fileira de empurrar e de puxar 18. Fontes de semente, tais como os tanques de armazenamento 22a- 22c, são acopladas à armação principal 14, e portam semente que é fornecida, por exemplo, de forma pneumática ou de qualquer outra maneira apropriada, a uma mini-tremonha (não mostrada) associada com cada unidade de fileira 18. Os tanques de armazenamento 22a-22c são acoplados às mini-tremonhas por meio de condutos 26, tais como mangueiras, e um aparelho de fornecimento pressurizado (não mostrado). Cada tanque de armazenamento 22a-22c contém as mesmas ou diferentes variedades de sementes a serem plantadas no solo 20. Cada unidade de fileira 18 é conectada a um conduto 26 de forma que cada unidade de fileira 18 seja acoplada a um tanque de armazenamento 22a-22c para receber semente. Como ilustrado somente a título de exemplo na figura 1, cada unidade de fileira 18 inclui adicionalmente sua própria subarmação 30, à qual os vários componentes (por exemplo, um abridor de sulco, um fechador de sulco, etc.) são montados.

[0022] A figura 2 ilustra uma unidade de fileira de exemplo 118 que pode ser usada em lugar de uma das unidades de fileira 18 na figura 1. De forma similar à unidade de fileira 18, a unidade de fileira 118 é também acoplada à armação principal 14. Em algumas construções, uma pluralidade de unidades de fileira 118 está acoplada à armação principal 14, de forma similar às unidades de fileira 18 na figura 1.

[0023] Como ilustrado na figura 2, cada unidade de fileira 118 inclui tremonhas 122a, 122b, que portam produto químico e semente, respectivamente (em oposição à unidade de fileira 18 que recebe semente a partir de um depósito volumoso, como na construção ilustrada na figura 1). As tremonhas 122a, 122b são acopladas a uma subarmação de unidade de fileira 130. Cada unidade de fileira 118 inclui também uma roda ou rodas reguladoras de profundidade 132 acopladas à subarmação de unidade de fileira 130. A roda reguladora de profundidade 132 contata e rola ao longo do solo 20, e um abridor de sulco 134 (por exemplo, uma roda ou lâmina de abertura ou outra estrutura tendo uma superfície estacionária ou rotativa que contata e move o solo para longe para formar um sulco) está acoplado à subarmação de unidade de fileira 130 para formar um sulco 136 (ilustrado esquematicamente) no solo 20. Um dispositivo de dosagem de semente 138 acoplado à subarmação de unidade de fileira 130 recebe sementes a partir da tremonha 122b e dosa e dispensa as sementes para dentro do sulco 136. Um fechador de sulco 140 (por exemplo, uma roda ou rodas de fechamento e acondicionamento ou outra estrutura que tem uma superfície estacionária ou rotativa que contata e comprime o solo 20) acoplado à subarmação de unidade de fileira 130 empurra o solo em torno das sementes para fechar o sulco 136 (ver a figura 1). Cada unidade de fileira 118 pode também incluir um firmador de semente 144 (por exemplo, um braço angulado como ilustrado na figura 2, uma roda de compressão acoplada à um braço de roda de compressão, ou outra estrutura que torna firme a semente) acoplada à subarmação de unidade de fileira 130 que torna firme cada semente e empurra-a para dentro do sulco aberto 136 para assegurar um bom contato da semente com o solo antes do sulco 136 ser fechado.

[0024] Continuando com referência à figura 2, cada unidade de fileira 118 inclui também pelo menos um sensor de profundidade na forma de um sensor de posição 148 (ilustrado de forma esquemática) que é usado para determinar uma profundidade 154 do sulco 136. A profundidade 154 é medida a partir de uma superfície superior 158 do solo 20 para uma base 162 do sulco 136, ao longo de uma direção que é perpendicular à superfície superior 158 (assumindo uma superfície superior plana, não inclinada, 158). Em algumas construções, a profundidade 154 é equivalente à distância entre uma base da roda ou rodas reguladoras de profundidade 132 e uma base do abridor de sulco 134.

[0025] Com referência às figuras 2 a 12, em algumas construções, um ou mais dos sensores de posição 148 descritos aqui detectam a posição do braço de roda reguladora de profundidade 166 (por exemplo, em relação à subarmação 130). Em algumas construções, o sensor ou os sensores de posição 148 detectam as posições do braço de roda reguladora de profundidade 166 pela detecção do movimento rotacional do braço de roda reguladora de profundidade 166 em relação à subarmação 130. De forma específica, a unidade de fileira ilustrada 118 inclui dois braços de roda reguladora de profundidade 166. Os braços de roda reguladora de profundidade 166 são acoplados de forma pivotável à subarmação 130. Cada braço de roda reguladora de profundidade 166 está acoplado a uma roda reguladora de profundidade 132, de forma que a rotação de cada um dos braços de roda reguladora de profundidade 166 altere a posição de cada uma das rodas reguladoras de profundidade 132 em relação à subarmação 130 e assim em relação ao abridor 134. Como ilustrado na figura 2, cada um dos braços de roda reguladora de profundidade 166 (somente um sendo visível na figura 2) gira em torno de um eixo geométrico de pivô 170.

[0026] A unidade de fileira 118 inclui também um mecanismo de ajuste de força descendente 174 acoplado à armação principal 14 e à subarmação de unidade de fileira 130. O mecanismo de ajuste de força descendente 174 inclui molas, componentes pneumáticos, componentes hidráulicos, sistemas de ligações, ou outras estruturas, de forma que, quando o mecanismo de ajuste de força descendente é ativado, o mecanismo de ajuste de força descendente 174 empurra a subarmação de unidade de fileira 130 da unidade de fileira 118 e consequentemente o abridor de sulco 134 para dentro do solo 20 para escavar o sulco 136. As rodas reguladoras de profundidade 132, todavia, continuam a correr ao longo da superfície superior 158 do solo 20. A profundidade 154 do sulco 136, por conseguinte, depende da posição das rodas reguladoras de profundidade 132 em relação ao abridor de sulco 134, e a posição das rodas reguladoras de profundidade 132 depende de uma posição rotacional dos braços de roda reguladora de profundidade 166 em relação à subarmação 130.

[0027] Como ilustrado na figura 2, em algumas construções, sinais do sensor ou dos sensores de posição 148 são enviados para um controlador 178, que calcula a profundidade 154. O controlador 178, quando acoplado a um processador de sinal de sistema de posicionamento global (GPS), pode gerar a um mapa de profundidade de semente e armazenar este mapa para a análise posterior. Em algumas construções, uma exibição 182 é também provida (por exemplo, na cabina de operador 12), que exibe (por exemplo, em tempo real) a profundidade 154. O controlador 178 pode ser posicionado em vários locais na máquina de semear 10. Por exemplo, em algumas construções, o controlador 178 é posicionado dentro da cabina de operador 12, e sinais são enviados por fios ou por intermédio de sem fios a partir do sensor ou sensores de posição 148 para o controlador 178. Em algumas construções, o sensor ou os sensores de posição 148 propriamente ditos incluem um controlador 178. Outras construções incluem diferentes locais para o controlador 178.

[0028] Com referência à figura 2, batentes 186 são também providos para cada braço de roda reguladora de profundidade 166 para limitar a rotação do braço de roda reguladora de profundidade 166. Os batentes 186 podem ser ajustados para uma posição desejada para ajustar a profundidade 154 no sulco 136. A posição dos batentes 186 pode ser ajustada de forma manual ou um conjunto de ajuste remoto pode ser incluído, tal como mostrado na patente US n.° 4.413.685, cujos conteúdos inteiros são incorporados aqui para referência. Todavia, durante as condições de operação, os braços de roda reguladora de profundidade 166 nem sempre podem estar contatando os batentes 186, e assim a profundidade atual 154 não pode ser determinada somente pelo conhecimento da posição dos batentes 186. De forma adicional, o abridor de sulco 134 pode se desgastar durante o uso, alterando a profundidade atual 154. Assim, a consideração somente nos batentes 186 não é suficiente para determinar a profundidade atual 154 do sulco 136 em qualquer dado tempo.

[0029] Com referência às figuras 3 e 4, em algumas construções, um dos sensores de posição 148a está acoplado a um braço de roda reguladora de profundidade 166, e outro sensor de posição 148a está acoplado a outro braço de roda reguladora de profundidade 166, para detectar separadamente as posições rotacionais de cada um dos braços de roda reguladora de profundidade 166 em relação à subarmação 130. Na construção ilustrada, cada um dos sensores de posição 148a é um potenciômetro rotativo com um sistema de ligações 190 acoplado ao braço de roda reguladora de profundidade 166. Todavia, outras construções incluem diferentes tipos de sensores de posição 148a (por exemplo, ultrassônicos, etc.), bem como diferentes sistemas de ligações 190 que aqueles ilustrados. Os sensores de posição 148a estão ilustrados como estando posicionados entre e/ou abaixo dos dois braços de roda reguladora de profundidade 166, e acoplados a um suporte 192 da subarmação 130, de forma que os sensores de posição 148a sejam pelo menos parcialmente encerados pelas rodas reguladoras de profundidade 132 (por exemplo, de forma que os sensores de posição 148a sejam pelo menos parcialmente ocultos da vista entre as rodas reguladoras de profundidade 132 quando da visualização da unidade de fileira ao longo de um eixo geométrico de rotação 149 da roda ou rodas reguladoras de profundidade 132, o eixo geométrico de rotação 149 estando ilustrado na figura 5). Os sensores de posição 148a são dispostos abaixo de pelo menos uma porção da subarmação 130. Todavia, outras construções incluem diferentes locais para os sensores de posição 148a. Em algumas construções, um controlador (por exemplo, o controlador 178) pode integrar e formar a média dos sinais de ambos os sensores de posição 148a.

[0030] Com referência à figura 5, em algumas construções, um único sensor de posição 148b (ilustrado de forma esquemática na figura 5, e em detalhe nas figuras 5A-5K) é usado para medir as posições rotacionais de múltiplos braços de roda reguladora de profundidade 166 ao mesmo tempo, e para formar a média das posições rotacionais dos braços de roda reguladora de profundidade 166. A tomada de uma medição em média é útil, por exemplo, quando as duas rodas reguladoras de profundidade 132 estão correndo sobre superfícies não uniformes ou inclinadas, e onde uma roda reguladora de profundidade 132 pode ser elevada ou elevada ligeiramente em relação à outra roda reguladora de profundidade 132.

[0031] Com referência às figuras 5A-5K, na construção ilustrada, o sensor de posição 148b inclui um primeiro braço de ligação 504 e um segundo braço de ligação 508. O primeiro braço de ligação 504 e o segundo braço de ligação 508, cada, geralmente têm um Perfil conformado em S ou curvilíneo, embora outras construções incluam perfis conformados de forma diferente. O sensor de posição 148b inclui adicionalmente um terceiro braço de ligação 512 acoplado de forma pivotável ao primeiro braço de ligação 504, e um quarto braço de ligação 516 acoplado de forma pivotável ao segundo braço de ligação 508 com pinos 520. O terceiro braço de ligação 512 e o quarto braço de ligação 516, cada, geralmente têm um perfil conformado linear, embora outras construções incluam perfis conformados de forma diferente. O terceiro braço de ligação 512 e o quarto braço de ligação 516 são acoplados de forma pivotável aos braços de roda reguladora de profundidade 166 com pinos 524 (figura 5D).

[0032] Continuando com referência às figuras 5A-5K, o sensor de posição 148b inclui adicionalmente uma caixa de transmissão diferencial 528 (figura 5D) acoplada ao primeiro braço de ligação 504 e ao segundo braço de ligação 508. A caixa de transmissão diferencial 528 inclui um alojamento externo 532. Como ilustrado nas figuras 5A-5C, a caixa de transmissão diferencial 528 inclui adicionalmente um alojamento interno 536, disposto dentro do alojamento externo 532. O alojamento interno 536 tem um formato cilíndrico, embora outras construções incluam diferentes formatos que aquele ilustrado.

[0033] Uma primeira engrenagem cônica 540 (figuras 5B e 5C) está acoplada à primeira ligação 504 e é disposta pelo menos parcialmente dentro do alojamento interno 536. Na construção ilustrada, a primeira engrenagem cônica 540 está acoplada à primeira ligação 504 por intermédio de uma conexão estriada, embora outras construções incluam diferentes conexões. A primeira engrenagem cônica 540 gira com a primeira ligação 504.

[0034] Uma segunda engrenagem cônica 544 (figuras 5B e 5C) está acoplada à segunda ligação 508 e é disposta pelo menos parcialmente dentro do alojamento interno 536. Na construção ilustrada, a segunda engrenagem cônica 544 está acoplada à segunda ligação 508 por intermédio de uma conexão estriada, embora outras construções incluam diferentes conexões. A segunda engrenagem cônica 544 gira com a segunda ligação 508. A primeira engrenagem cônica 540 e a segunda engrenagem cônica 544 giram, cada, em torno de um eixo geométrico comum 546 (figura 5A).

[0035] Uma terceira engrenagem cônica 548 (figuras 5A-5C) é disposta pelo menos parcialmente dentro do alojamento interno 536. A terceira engrenagem cônica 548 está acoplada de forma pivotável ao alojamento interno 536 por intermédio de uma estrutura de pino 552.

[0036] Uma quarta engrenagem cônica 556 (figuras 5A-5C) é disposta pelo menos parcialmente dentro do alojamento interno 536. A quarta engrenagem cônica 556 está acoplada de forma pivotável ao alojamento interno 536 com a mesma estrutura de pino 552. Em algumas construções, a estrutura de pino 552 também se estende para dentro da primeira engrenagem cônica 540 e da segunda engrenagem cônica 544 (isto é, forma uma estrutura de suporte de engrenagem cônica em forma de cruz, como ilustrado na figura 5L). A terceira engrenagem cônica 548 e a quarta engrenagem cônica 556 giram, cada, em torno de um segundo eixo geométrico comum 558 (figura 5A) que é perpendicular ao primeiro eixo geométrico comum 546. Em algumas construções, a primeira engrenagem cônica 540, a segunda engrenagem cônica 544, a terceira engrenagem cônica 548, e a quarta engrenagem cônica 556 são, cada, do mesmo tamanho.

[0037] Continuando com referência às figuras 5A-5C, o sensor de posição 148b inclui adicionalmente uma engrenagem anular 560 que é fixada ao alojamento interno 536. Na construção ilustrada, a engrenagem anular 560 está fixa ao alojamento interno com fixadores 564, embora em outras construções a engrenagem anular 560 possa ser fixada de outras maneiras, ou possa ser integralmente formada como uma peça única com o alojamento interno 536.

[0038] O sensor de posição 148b inclui adicionalmente uma quinta engrenagem cônica maior 568 que engrena com a engrenagem anular 560. A quinta engrenagem cônica 568 está acoplada a um único potenciômetro 572 (ilustrado de forma esquemática na figura 5A).

[0039] Como ilustrado nas figuras 5B e 5C, vários outros mancais, arruelas, e/ou fixadores 576 são providos para completar as conexões entre os componentes descritos acima, e para facilitar o movimento dos componentes, como descrito mais detalhadamente abaixo.

[0040] Durante o uso, a unidade de fileira 18 se desloca ao longo da superfície de um campo. Se o campo contiver rochas, detritos, ou outros obstáculos, uma das rodas reguladoras de profundidade 132 pode correr para cima e sobre um dos obstáculos. Quando a uma roda reguladora de profundidade 132 encontra o obstáculo, a roda reguladora de profundidade 132 se eleva, causando a rotação do braço de roda reguladora de profundidade 166. Quando o braço de roda reguladora de profundidade 166 gira, o terceiro braço de ligação 512 gira, causando rotação do primeiro braço de ligação 504.

[0041] Como ilustrado nas figuras 5A-5C, o sensor de posição 148b sensoreia uma posição média dos dois braços de roda reguladora de profundidade 166. Em particular, se o primeiro braço de ligação 504 na figura 5C for girado para fora da página (isto é, no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio na figura 5C) devido à rolamento sobre o obstáculo, a primeira engrenagem cônica 540 gira no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio. Com o segundo braço de ligação 508 mantido estacionário, a rotação da primeira engrenagem cônica 540 irá causar com que a terceira engrenagem cônica 548 gire e causar a rotação da estrutura de pino 552. A estrutura de pino 552 está acoplada ao alojamento 536 de forma que a estrutura de pino 552 e o alojamento 536 girem juntos, causando com que a engrenagem anular 560 gire. Isto causa com que a quinta engrenagem cônica 568 e eixo alimentem ao potenciômetro 572 para girar e sensorear assim a rotação do primeiro braço de ligação 504. A estrutura de pino 552, todavia, somente gira pela metade que a primeira engrenagem cônica 540 de forma que a alimentação para o potenciômetro 572 seja somente metade do movimento do braço de roda reguladora de profundidade 166, e de forma que a alimentação para o potenciômetro 572 seja, por conseguinte, a média dos dois braços de roda reguladora de profundidade 166.

[0042] Se durante o uso, ambos do primeiro braço de ligação 504 e do segundo braço de ligação 508 forem girados para fora da página juntos na figura 5C, a terceira engrenagem cônica 548 e a quarta engrenagem cônica 556 não irão girar em torno de seus eixos geométricos, mas a estrutura de pino 552 irá girar pela mesma quantia que a primeira engrenagem cônica 540 e a segunda engrenagem cônica 544, girando assim o alojamento 536 e a engrenagem anular 560.

[0043] Se durante o uso, o primeiro braço de ligação 504 for girado para fora da página na figura 5C enquanto o segundo braço de ligação 508 for girado em uma direção oposta para dentro da página, a primeira engrenagem cônica 540 e a segunda engrenagem cônica 544 irão girar em direções opostas, não causando a rotação da estrutura de pino 552 e assim nenhuma alteração na posição média dos braços de roda reguladora de profundidade 166.

[0044] Outras modalidades incluem vários outros arranjos de engrenagens e/ou arranjos de ligações diferentes daqueles ilustrados.

[0045] Com referência à figura 6, em algumas construções, o sensor de posição 148c é, em lugar de um sensor sobre-o-eixo (ilustrado de forma esquemática), na forma de um sensor de posição angular em contato com (por exemplo, fixado a) um eixo de pivô 198. Pelo menos um dos braços de roda reguladora de profundidade 166 pivota em torno do eixo de pivô 198. Por exemplo, como ilustrado na figura 6, o eixo de pivô 198 se estende através de uma seção de mancal 200 de um dos braços de roda reguladora de profundidade 166, com o eixo geométrico de pivô 170 se estendendo através do eixo de pivô 198. A seção de mancal 200 é usada para suportar de forma rotativa o braço de roda reguladora de profundidade 166 à armação 130 para a rotação em torno do eixo geométrico de pivô 170 (por exemplo, com o resto do braço de roda reguladora de profundidade, propriamente dito, se estendendo para longe da seção de mancal 200 e na direção para a roda reguladora de profundidade 132 e na direção para a roda reguladora de profundidade montando a porção na extremidade do braço de roda reguladora de profundidade 166). Em algumas construções, o sensor de posição sobre-o- eixo 148d é um potenciômetro que inclui um sistema de ligações ou outra estrutura, acoplado ao braço de roda reguladora de profundidade 166, embora outras construções incluam diferentes tipos de sensores para medir a posição angular do braço de roda reguladora de profundidade 166. Em algumas construções, um sinal que se relaciona à posição rotacional do braço de roda reguladora de profundidade 166 é enviado a partir do sensor de posição 148c para o controlador 178 para calcular a profundidade 154. Em algumas construções, um sensor de posição sobre-o-eixo 148c é provido para cada braço de roda reguladora de profundidade 166.

[0046] Com referência às figuras 7 a 9, em algumas construções, o sensor de posição 148d inclui um único arranjo de sensoreamento 202 posicionado entre os dois braços de roda reguladora de profundidade 166 e fixado no lugar na subarmação 130 (por exemplo, em uma perna de semear). O arranjo de sensoreamento 202 inclui, por exemplo, um sensor(es) de Efeito Hall e/ou um sensor(es) magnetorresistivos(s). O sensor de posição 148d inclui adicionalmente um primeiro ímã 206 acoplado a (por exemplo, disposto em, ou dentro de) um dos braços de roda reguladora de profundidade 166, e um segundo ímã 210 acoplado ao outro braço de roda reguladora de profundidade 166. Em outras construções, o(s) sensor(es) de Efeito Hall e/ou sensor(es) magnetorresistivo(s) pode(m) ser acoplado(s) aos braços de roda reguladora de profundidade 166, e o ímã ou ímãs podem ser posicionados entre os dois braços de roda reguladora de profundidade 166 na subarmação 130. O arranjo de sensoreamento 202 é ilustrado como estando posicionado entre os dois braços de roda reguladora de profundidade 166, de forma que o arranjo de sensoreamento 202 seja pelo menos parcialmente encerrado pelas rodas reguladoras de profundidade 132, e disposto abaixo de pelo menos uma porção da subarmação 130. Todavia, outras construções incluem diferentes locais para os sensores de posição 148d.

[0047] Quando os braços de roda reguladora de profundidade 166 giram, o primeiro ímã 206 e o segundo ímã 210 passam pelo arranjo de sensoreamento 202 (por exemplo, sem contatar o arranjo de sensoreamento 202). O arranjo de sensoreamento 202 detecta o primeiro ímã 206 e o segundo ímã 210, e envia um ou mais sinais para o controlador 178. Aqueles sinais são então usados para determinar uma posição rotacional de cada um dos braços de roda reguladora de profundidade 166 em relação à subarmação 130, e/ou para formar a média das posições rotacionais dos braços de roda reguladora de profundidade 166, e para então calcular a profundidade 154. Em algumas construções, o arranjo de sensoreamento 202 inclui uma única placa de circuito impresso (PCB) que inclui o(s) sensor(es) de Efeito Hall, e/ou sensor(es) magnetorresistivo(s), e/ou um microcontrolador (por exemplo, o controlador 178 ou um controlador separado que se comunica com o controlador 178). Em algumas construções, mais que um ímã está acoplado a um dos braços de roda reguladora de profundidade 166. Outros tipos de sensor podem ser usados, tais como ultrassônicos, ópticos, etc.

[0048] Continuando com referência às figuras 7 a 9, e como descrito acima, algumas construções da máquina de semear 10 também incluem um batente 186. O batente 186 é mostrado em duas posições diferentes em cada uma das figuras 7 e 8, para finalidades ilustrativas, demonstrando a capacidade de ajuste do batente 186.

[0049] Com referência à figura 10, em algumas construções, o sensor de posição 148e inclui pelo menos um acelerômetro 214 acoplado (por exemplo, montado de forma direta ou de outra maneira acoplado de forma direta) a cada braço de roda reguladora de profundidade 166. Os sensores de posição de acelerômetro 148e determinam as posições rotacionais dos braços de roda reguladora de profundidade 166. Em algumas construções, os acelerômetros 214 enviam sinais (por exemplo, com fios ou sem fio) para o controlador 178, e o controlador 178 calcula a profundidade 154.

[0050] Com referência à figura 11, em algumas construções, o sensor de posição 148f é um sensor de borda de roda acoplado à subarmação 130 e posicionado para detectar a posição (por exemplo, altura) de uma borda 218 de uma ou mais das rodas reguladoras de profundidade 132. A posição da borda 218 é então usada para calcular a profundidade 154 do sulco 136. Em alguma construção, o sensor de posição de borda de roda 148f é um sensor óptico, um sensor capacitivo, um sensor ultrassônico, um sensor de Efeito Hall, ou um sensor magnetorresistivo, embora outras construções incluam diferentes tipos de sensores (ver, por exemplo, os elementos de sensoreamento 570 na publicação US n° 2017/0086349, cujos conteúdos inteiros são incorporados aqui para referência). Em algumas construções, a borda 218 é a borda radialmente mais externa de um rebordo metálico da roda reguladora de profundidade 132. Em algumas construções, a borda 218 da roda reguladora de profundidade 132 inclui pelo menos um ímã ou refletor, e o sensor de posição 148f detecta o ímã ou refletor quando ele passa pelo sensor de posição 148f. Em algumas construções, o sensor de Efeito Hall, sensor magnetorresistivo, ou outro sensor está acoplado à roda reguladora de profundidade 132, e um ímã ou refletor é, em vez disso, acoplado à subarmação 130. Em algumas construções, o controlador 178 recebe um sinal a partir do sensor de posição 148f que se relaciona à borda 218 e determina uma altura da roda reguladora de profundidade 132 em relação à subarmação 130. Como ilustrado na figura 11, o sensor de posição de borda de roda 148f é, ou forma, parte de uma estrutura vertical posicionada adjacente à borda 218 da roda reguladora de profundidade 132. Em algumas construções, um sensor de posição de borda de roda 148f é posicionado adjacente a cada roda reguladora de profundidade 132 para medir de forma separada a posição de cada roda reguladora de profundidade 132. Em algumas construções, os sinais dos sensores de posição de borda de roda 148f são enviados para o controlador 178 (por exemplo, para serem tornados médios conjuntamente para calcular uma única profundidade medida 154). Outras construções incluem diferentes formatos, tamanhos, e posições para o sensor de posição de borda de roda 148f que aquele ilustrado. De forma adicional, na construção ilustrada, a borda 218 é uma borda externa da roda reguladora de profundidade 132. Em outras construções, o sensor de posição 148f pode monitorar outras porções da roda reguladora de profundidade 132. Por exemplo, a roda reguladora de profundidade 132 pode incluir uma porção de metal radialmente interna tendo um rebordo externo, e uma porção de pneu anular de borracha ou plástico acoplada ao rebordo externo e circundando a porção de metal. O sensor de posição 148f pode detectar o rebordo externo da porção de metal para detectar o desgaste da porção de metal. A unidade de fileira 118 pode também incluir um ou mais sensores adicionais para detectar e monitorar o desgaste da porção de pneu de borracha. Em algumas construções, o controlador 178 pode calibrar para levar em consideração o desgaste atual ou antecipado da porção de borracha.

[0051] Com referência à figura 12, em algumas construções, o sensor de posição 148g é um conjunto que inclui um elemento de sensoreamento 226 acoplado à subarmação 130 (por exemplo, a uma perna estacionária da subarmação 130) que detecta a distância entre o elemento de sensoreamento 226 e uma superfície do braço rotativo de roda reguladora de profundidade 166. Na construção ilustrada, o elemento de sensoreamento 226 é posicionado na (por exemplo, fixado a) e suportado pela subarmação 130. O braço de roda reguladora de profundidade 166 é formado com uma superfície alvo de sensoreamento 246 que varia de forma não linear em relação ao elemento de sensoreamento 226. Em algumas construções, a superfície alvo de sensoreamento 246 é excêntrica em relação a um eixo geométrico de pivô de roda reguladora de profundidade 170 (isto é, a superfície alvo de sensoreamento 246 é uma superfície tendo uma excentricidade maior que zero). Em algumas construções, a superfície alvo de sensoreamento 246 forma uma superfície de came. Quando o braço de roda reguladora de profundidade 166 pivota, a distância entre o elemento de sensoreamento 226 e a superfície alvo de sensoreamento 246 se altera. Em algumas modalidades, a superfície alvo de sensoreamento 246 é usinada para dentro ou de outra maneira forma integralmente parte de uma porção ou porções de ressalto elevadas 203 da seção de mancal 200. Alternativamente, a porção de ressalto elevada 203 é omitida e a superfície alvo de sensoreamento 246 é formada na superfície geralmente cilíndrica da seção de mancal 200. Em outra alternativa, a superfície alvo de sensoreamento 246 é formada em um clipe alvo de sensor (por exemplo, feito de material ferroso e/ou não ferroso) que está acoplado de forma liberável à seção de mancal 200.

[0052] O elemento de sensoreamento 226 é um sensor de posição de não contato (por exemplo, um sensor de proximidade indutivo, sensor de Efeito Hall, etc.) que detecta uma posição rotacional do braço de roda reguladora de profundidade 166. Em algumas modalidades, o elemento de sensoreamento 226 é posicionado e forma a ser pelo menos parcialmente encerrado pelas rodas reguladoras de profundidade 132, e disposto abaixo de pelo menos uma porção da subarmação 130. O elemento de sensoreamento 226 inclui uma porção de sensoreamento 234 tendo pelo menos uma superfície de sensoreamento (por exemplo, superfície plana inferior) que confronta de forma direta a superfície alvo de sensoreamento 246 do braço de roda reguladora de profundidade 166. Como ilustrado na figura 12, uma projeção tridimensional 238 da superfície de sensoreamento delimitada por um perímetro externo da porção de sensoreamento 234 (isto é, uma região ou zona estendida, dentro da qual a superfície alvo de sensoreamento 246 pode ser detectada), se estende normalmente para longe da superfície de sensoreamento na direção para o, e perpendicular ao, eixo geométrico de pivô 170, de forma que o eixo geométrico de pivô 170 se estenda através da projeção tridimensional 238. As setas de linhas tracejadas ilustradas na figura 12 representam a projeção tridimensional 238 se estendendo para longe da porção de sensoreamento 234 e passando através da seção de mancal 200, cruzando assim os trajetos com o eixo geométrico de pivô 170. É notado, todavia, que, no uso, a porção de sensoreamento 234 detecta somente a superfície alvo de sensoreamento 246, propriamente dita. Assim, a porção da projeção 238 se estendendo depois da superfície alvo de sensoreamento 246 na figura 12 é provida somente para ilustrar a posição da projeção 238 em relação ao eixo geométrico de pivô 170.

[0053] Continuando com referência à figura 12, a superfície alvo de sensoreamento 246 é sensoreada pelo elemento de sensoreamento 226, que determina uma proximidade da superfície alvo de sensoreamento 246. A superfície alvo de sensoreamento 246 é definida por uma espessura de adelgaçamento 242 na porção de ressalto elevada 203. Como ilustrado na figura 12, a espessura 242a em uma primeira porção 250 da porção de ressalto elevada 203 é menor que uma espessura 242b em uma segunda porção 254 da porção de ressalto elevada 203. Por causa desta espessura de adelgaçamento 242, a distância (isto é, interstício) 258 entre a superfície alvo de sensoreamento 246 e o elemento de sensoreamento 226 diminui de forma linear quando o braço de roda reguladora de profundidade 166 gira no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio em torno do eixo geométrico de pivô 170 (isto é, quando o braço de roda reguladora de profundidade 166 se abaixa). Em outras palavras, a espessura 242 aumenta de forma contínua movendo no sentido dos ponteiros do relógio em torno da superfície alvo de sensoreamento 246, de forma que, quando a superfície alvo de sensoreamento 246 gira no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio com o braço de roda reguladora de profundidade 166, a distância 258 diminua de forma contínua.

[0054] Na construção ilustrada, a distância 258 é diretamente proporcional a um ângulo do braço de roda reguladora de profundidade 166, e assim a uma profundidade do sulco 136. Assim, quando a distância 258 aumenta (representando uma elevação do braço de roda reguladora de profundidade 166), a profundidade do sulco 136 também aumenta. De forma inversa, quando a distância 258 diminui, a profundidade do sulco 136 também diminui. A figura 13 ilustra um exemplo de uma relação entre uma saída medida do elemento de sensoreamento 226 e a profundidade do sulco 136, usando um modelo de regressão linear.

[0055] Em algumas construções, a superfície alvo de sensoreamento 246 (ou um plano tangente à mesma) é paralela à superfície de sensoreamento (ou um plano tangente à mesma) da porção de sensoreamento 234 em pelo menos uma posição do braço de roda reguladora de profundidade 166 (por exemplo, quando o braço de roda reguladora de profundidade 166 gira, uma tangência (isto é, uma linha ou um plano tangente à curva) da superfície alvo de sensoreamento 246 permanece paralela à superfície de sensoreamento). Este arranjo paralelo facilita detecção da superfície alvo de sensoreamento 246 por a porção de sensoreamento 234 do elemento de sensoreamento 226. Em algumas construções, uma superfície alvo de sensoreamento 246 (ou um plano tangente à mesma) é paralela a uma correspondente porção da superfície de sensoreamento da porção de sensoreamento 234 em todos os pontos durante a rotação do braço de roda reguladora de profundidade 166.

[0056] Uma vantagem da formação do braço de roda reguladora de profundidade 166 com a superfície alvo de sensoreamento 246 (ou de outra maneira a afixação da superfície alvo de sensoreamento 246 ao braço de roda reguladora de profundidade 166) é que o elemento de sensoreamento 226 mede assim uma posição atual de braço de roda reguladora de profundidade (e não, por exemplo, apenas a posição de um batente de braço de roda reguladora de profundidade). Em algumas construções, e como ilustrado na figura 12, outra superfície alvo de sensoreamento 260 é disposta ao longo de um lado oposto da seção de mancal 200, oposto a um bocal de graxa 261. Isto permite que o braço de roda reguladora de profundidade 166 seja usado em qualquer lado unidade de fileira 118.

[0057] Em algumas construções, o(s) sensor(es) 148 descrito(s) acima é/são primeiro calibrado(s) antes de quaisquer medições ou cálculos serem feitos, e são subsequentemente recalibrados uma ou mais vezes depois do uso extensivo da máquina de semear 10 (por exemplo, uma vez quando o abridor de sulco 134 começa a se desgastar). Por exemplo, os sensores de posição 148 descritos acima detectam as posições rotacionais do braço ou braços de roda reguladora de profundidade 166. Todavia, em algumas construções para calcular completamente a profundidade 154, aquelas posições rotacionais devem ser compradas com as posições rotacionais conhecidas dos braços de roda reguladora de profundidade 166 quando a profundidade 154 do sulco 136 é considerada zero. Para determinar aquelas posições rotacionais conhecidas, a unidade de fileira 118 pode primeiro ser colocada, por exemplo, em uma superfície plana dura (por exemplo, concreto), de forma que uma base do abridor de sulco 134 e as bases das rodas reguladoras de profundidade 132 estejam, todas, em contato com o concreto. As posições rotacionais dos braços de roda reguladora de profundidade 166 são então medidas. Aquelas medições podem então ser usadas pelo controlador 178 para determinar alterações nas posições rotacionais das rodas reguladoras de profundidade 132 durante a operação, e para calcular completamente assim a profundidade 154. Por meio do uso do sensor ou dos sensores de posição 148, a profundidade atual 154 pode ser determinada em uma base contínua.

[0058] Em adição ao sensoreamento da profundidade 154, sinais de saída de sensor de posição 148 podem também ou alternativamente ser usados como uma ferramenta de diagnóstico. Por exemplo, se a roda reguladora de profundidade 132 permanecer na mesma posição por um período de tempo prolongado (por exemplo, predeterminado), isto pode indicar um mau funcionamento na unidade de fileira 118 que está mantendo a roda reguladora de profundidade 132 no lugar. Da mesma maneira, a perda da roda reguladora de profundidade 132 (isto é, uma roda reguladora de profundidade faltante 132 que não está mais acoplada ao braço de roda reguladora de profundidade 166) pode ser indicada pelos sinais. Embora isto seja raro, a perda da roda reguladora de profundidade 132 pode de outra maneira ficar não detectada por um longo tempo. Assim, o uso dos sensores de posição 148 ajuda a alertar o operador de uma perda da roda reguladora de profundidade 132 (por exemplo, por intermédio de um alerta enviado do controlador 178 na recepção dos sinais a partir do sensor de posição 148). De forma adicional, em algumas construções, o sensor de posição 148 pode prover sinais de saída que são usados para indicar se o primeiro braço de roda reguladora de profundidade 166 está fora de uma posição esperada por uma magnitude predeterminada ou por uma duração de tempo predeterminada (por exemplo, o braço de roda reguladora de profundidade 166 está emperrado e permanecendo na mesma posição) ou está oscilando por um valor maior que uma frequência predeterminada em torno de seu eixo geométrico de pivô 170 (por exemplo, indicando que outra força descendente pode ser necessária para controlar ou estabilizar o braço de roda reguladora de profundidade 166), ou se um diferencial entre os dois braços de rodas reguladoras de profundidade 166 é igual a, ou maior que, um limite predeterminado e/ou é igual a, ou maior que, um limite predeterminado para a quantidade predeterminada de tempo (por exemplo, indicando que os dois braços de roda reguladora de profundidade 166 estão simultaneamente em diferentes posições rotacionais por um período de tempo demasiadamente grande).

[0059] Com referência à figura 2, em algumas construções, a unidade de fileira 118 inclui pelo menos um outro sensor de posição 150 posicionado no, ou adjacente ao, firmador de semente 144. O outro sensor de posição 150 mede uma posição rotacional do firmador de semente 144 em relação à subarmação 130 (por exemplo, pela detecção do movimento rotacional do firmador de semente 144 em relação à subarmação 130). Por exemplo, na construção ilustrada, o firmador de semente 144 é rígido está acoplado à subarmação 130 por intermédio de um sistema de ligações pivotante de quatro barras 222 (ver, por exemplo, a publicação de patente US n° 2017/0086360 e a publicação de patente US n.° 2017/0086362, ambas da quais são incorporadas em suas totalidades aqui, para exemplos sistemas de ligações de quatro barras). Outros firmadores de sementes 144 podem incluir uma única barra rígida ou braço pivotante, e/ou pode incluir uma roda de compressão para firmar as sementes. O outro sensor de posição 150 pode ser um potenciômetro, acelerômetro, ou outro sensor posicionado no firmador de semente 144 (por exemplo, no sistema de ligações pivotante de quatro barras 222). O outro sensor de posição 150 mede uma posição rotacional do sistema de ligações pivotante de quatro barras 222 em relação à subarmação 130. O outro sensor de posição 150 pode ser qualquer de um número de tipos diferentes de sensores, incluindo os tipos de sensores descritos acima em conjunção com a determinação das posições rotacionais dos braços de roda reguladora de profundidade 166. Por exemplo, o outro sensor de posição 150 pode incluir um potenciômetro rotativo acoplado ao firmador de semente 144 (ou sistema de ligações de quatro barras) e à subarmação, ou pode incluir qualquer outro sensor rotativo acoplado a um ponto de pivô do firmador de semente 144. Em algumas construções, o outro sensor de posição 150 pode incluir um tipo sobre-o-eixo de sensor, por exemplo, se o firmador de semente 144 for de um tipo que pivota em torno de um eixo. Em algumas construções, o outro sensor de posição 150 pode incluir um arranjo de sensoreamento acoplado à subarmação 130 ou firmador de semente 144, e um ou mais ímãs acoplados ao firmador de semente 144 ou subarmação 130 para detectar a posição rotacional do firmador de semente 144. Em algumas construções, o outro sensor de posição 150 pode incluir um acelerômetro acoplado ao firmador de semente 144. Em algumas construções, o sensor ou os sensores de posição 148 usados para detectar as posições rotacionais dos braços de roda reguladora de profundidade 166 são tipos diferentes de sensores que o outro sensor de posição 150 usado para detectar o movimento do firmador de semente 144.

[0060] Continuando com referência à figura 2, em algumas construções, o sinal ou sinais do outro sensor de posição 150 são enviados para o controlador 178, juntamente com o sinal ou sinais do sensor ou dos sensores de posição 148 associados com os braços de roda reguladora de profundidade 166. Os sinais desses vários sensores de posição 148, 150 indicam tanto uma posição rotacional do firmador de semente 144 em relação à subarmação 130 quanto uma posição rotacional das rodas reguladoras de profundidade 132 em relação à armação. Usando esses sinais, e assumindo que o firmador de semente 144 está em contato constante com a base ou fundo 162 do sulco 136 (por exemplo, o firmador de semente pode ser tensionado para baixo por mola para o contato com o fundo do sulco) e as rodas reguladoras de profundidade 132 estão em contato constante com a superfície superior 158 do solo 20 (que pode ser confirmado, por exemplo, por um sensor de carga separado no mecanismo de ajuste de roda reguladora de profundidade), o controlador 178 pode calcular de forma contínua a profundidade 154 sem ter que calibrar ou recalibrar os sensores de posição 148. Isto representa uma medição de profundidade atual pela análise das posições de um dispositivo seguindo o sulco (por exemplo, o firmador de semente) e de um dispositivo seguindo o solo (por exemplo, a roda reguladora de profundidade 132), cada um em relação à subarmação 130.

[0061] Com referência à figura 14, em algumas construções, a máquina de semear 10 inclui um sensor 262 (ilustrado de forma esquemática) para medir o desgaste no abridor de sulco 134 (ou em outra lâmina na máquina de semear 10). Na construção ilustrada, o sensor 262 é um sensor de proximidade indutivo, acoplado à unidade de fileira 118 ou outra estrutura, embora outras construções incluam sensores diferentes (por exemplo, infravermelhos, RF, ópticos, capacitivos, etc.). O sensor 262 confronta o abridor de sulco 134 (isto é, em uma direção para dentro da página na figura 14) e um flanco 266 na subarmação 130. Em outras construções, o sensor 262 e/ou flanco 266 podem ser posicionados em qualquer lugar (por exemplo, o sensor 262 pode ser posicionado no flanco 266 e pode olhar para fora na direção para o abridor de sulco 134). Em algumas construções, o sensor 262 é posicionado para geralmente estar livre de sujeira, umidade, etc., e está acoplado à subarmação 130.

[0062] Quando o abridor de sulco 134 é novo e sem desgaste, o sensor 262 detecta uma porção predeterminada do abridor de sulco 134 (que é metálico na construção ilustrada). Quando o abridor de sulco 134 se desgasta ao longo do tempo, (por exemplo, para um diâmetro representado pela linha tracejada 268 na figura 14), menos do abridor de sulco 134 está dentro de uma região detectável ou projeção do sensor 262. Assim, a resposta indutiva no sensor 262 diminui com um grau crescente do desgaste do abridor de sulco 134. Em algumas construções, o abridor de sulco 134 inclui uma lâmina de disco, e o sensor 262 é um sensor de desgaste de lâmina de disco que provê a indicação de desgaste de forma direta para um operador. O sensor 262 pode ser montado, por exemplo, perpendicularmente à lâmina de disco para detectar um raio efetivo de lâmina de disco (isto é, para detectar uma redução em uma outra porção da lâmina de disco depois do desgaste da lâmina de disco, representando assim quanto um raio da lâmina de disco foi reduzido).

[0063] Em algumas construções, o sensor 262 pode também ou alternativamente ser usado para monitorar a qualidade de uma borda externa do abridor de sulco 134 (por exemplo, para detectar a redondeza do abridor de sulco 134, dentes na borda causados por choques contra rochas, etc.).

[0064] Em algumas construções, o sensor 262 está acoplado a um controlador (por exemplo, o controlador 178) para receber sinais do sensor 262. Sinais do sensor 262 correspondentes ao nível do desgaste do abridor de sulco 134 podem ser usados pelo controlador para controlar um ou mais elementos na máquina de semear 10 (por exemplo, mecanismos de ajuste de profundidade, tais como uma barra de suporte e rolo de suporte, como a barra de ajuste de suporte 62 e o rolo de suporte 72 na patente US n° 4.413.685, ou outros membros ou mecanismos de suporte para ajustar uma regulagem de profundidade em uma máquina de semear). Em algumas construções, o sensor 262 e/ou o controlador 178 são acoplados a uma exibição que exibe o desgaste do abridor de sulco 134 (por exemplo, para um operador durante o uso da máquina de semear 10). Em algumas construções, o controlador 178 provê um alerta se o abridor de sulco 134 se desgastar além de a quantidade predeterminada.

[0065] Em algumas construções, a máquina de semear 10 inclui tanto o sensor 262, bem como um ou mais dos sensores de posição 148 descritos acima. De forma similar ao sensor 262, o sensor ou sensores 148 podem ser acoplados a um controlador (por exemplo, o controlador 178). O controlador 178 monitora sinais dos sensores 262, 148 para determinar tanto uma quantidade do desgaste no abridor de sulco 134 (ou outra(s) lâmina(s) na máquina de semear 10) bem como o movimento dos braços de roda reguladora de profundidade 166. Esta informação é então usada conjuntamente para determinar uma profundidade do sulco 136 e/ou para controlar um ou mais elementos na máquina de semear 10. Com notado acima, em algumas construções, um ou mais dos sensores de posição 148 são primeiro calibrados antes que quaisquer medições ou cálculos serem feitos, e são subsequentemente recalibrados uma ou mais vezes depois do uso extensivo da máquina de semear 10 (por exemplo, uma vez quando o abridor de sulco 134 começa a se desgastar). Por meio do uso do sensor 262, tal recalibração, ou normalização, em seguida à calibração inicial, não é mais requerida, uma vez que o desgaste do abridor de sulco 134 é considerado por meio das medições a partir do sensor 262 (isto é, o sensor 262 é usado para a calibração ou a normalização).

[0066] Sem o uso do sensor 262, o controlador 178 pode assumir que o abridor de sulco 134 não se desgastou, e que o abridor de sulco 134 está, portanto, penetrando no sulco 136 de uma maneira idêntica, consistente, com cada uso da máquina de semear 10. O controlador 178 pode assumir também que uma profundidade particular do sulco 136 está sendo obtida com base somente em um ângulo medido dos braços de roda reguladora de profundidade 166. Com o uso adicional do sensor 262, todavia, o controlador 178 é capaz de levar em consideração e compensar o desgaste do abridor de sulco 134. Assim, quando o sensor 262 provê sinais indicando que o abridor de sulco 134 se desgastou, por exemplo, de um primeiro diâmetro externo 270 para o segundo diâmetro externo 268, esta informação pode ser avaliada pelo controlador 178 (por exemplo, usado como um valor de desvio ou de compensação depois da medição as posições do braço de roda reguladora de profundidade 106 com o sensor de posição ou sensor 148) quando da determinação da profundidade atual do sulco 136.

[0067] Com referência às figuras 2, 15, e 16, em algumas construções, um ou mais dos sensores de posição 148 descritos aqui provê sinais para o controlador 178, que correspondem a uma profundidade do sulco 136. O controlador 178 (que pode incluir uma memória e um processador para receber e enviar sinais e realizar cálculos) usa os sinais recebidos para ativar e controlar o movimento do mecanismo de ajuste de força descendente 174 e para controlar assim uma força descendente total aplicada à unidade de fileira 18.

[0068] A figura 15 ilustra um método para controlar força descendente. Em uma primeira etapa 274, o sensor de posição 148 inicialmente gera sinais (por exemplo, com base na rotação medida de um ou mais dos braços de roda reguladora de profundidade 166 ou uma rotação média dos braços de roda reguladora de profundidade 166, como descrito acima e ilustrado nas figuras 1 a 13).

[0069] Em uma segunda etapa 278, o controlador 178 recebe os sinais a partir do sensor de posição 148 (por exemplo, por via sem fio ou com uma conexão com fio).

[0070] Em uma terceira etapa 282, o controlador 178 usa um algoritmo para determinar a consistência de profundidade no sulco 136. Em algumas construções, o algoritmo determina se a profundidade do sulco 136 está permanecendo consistente quando a máquina de semear 10 se desloca ao longo de um campo, com base nos sinais recebidos a partir do sensor de posição 148. A figura 16 ilustra graficamente um exemplo de profundidades de sulco com base em sinais recebidos dos sensores de posição 148. Uma das profundidades 286 é baseada em uma posição rotacional de um braço direito de roda reguladora de profundidade 166 (por exemplo, quando medida por um dos sensores de posição 148). Outra das profundidades 290 é baseada em uma posição rotacional de um braço esquerdo de roda reguladora de profundidade 166 (por exemplo, quando medida por outro dos sensores de posição 148). A figura 16 ainda ilustra uma profundidade média 294 (tomada como uma média das profundidades 286 e 290). Como ilustrado na figura 16, a profundidade 286 flutua entre aproximadamente 35,56 e 53,34 mm (1,4 e 2,1 polegadas abaixo de uma superfície superior 298 do solo (isto é, uma faixa de 17,78 mm (0,7 polegada)). A profundidade 290 flutua entre aproximadamente 30,48 e 45,72 cm (1,2 e 1,8 polegada) abaixo da superfície superior 298 do solo (isto é, uma faixa de 15,24 mm (0,6 polegada)). A profundidade média 294 flutua entre aproximadamente 40,64 e 44,45 mm (1,6 e 1,75 polegada) abaixo da superfície superior 298 do solo (isto é, uma faixa de 3,81 mm (0,15 polegada)).

[0071] Em algumas construções, o controlador 178 determina que a profundidade do sulco 136 está permanecendo consistente com base somente na profundidade média 294. Por exemplo, se a faixa para a profundidade média 294 permanecer menor que 12,7 mm (0,5 polegada), menor que 25,4 mm (1,0 polegada), menor que 38,1 mm (1,5 polegada) (ou em alguma outra faixa predeterminada) por um período de tempo predeterminado, tal como um segundo, dois segundos, três segundos (ou alguma outra faixa predeterminada), o controlador 178 então determina que a profundidade do sulco 136 está permanecendo consistente. Outras construções incluem faixas diferentes (por exemplo, menores que 101,6 mm (4,0 polegadas), menores que 50,8 mm (2,0 polegadas), menores que 20,32 mm (0,8 polegada), menores que 15,24 mm (0,6 polegada), menores que 10,16 mm (0,4 polegada), menores que 5,8 mm (0,2 polegada), etc.). Em outras construções, o controlador 178 determina que a profundidade do sulco 136 está permanecendo consistente com base somente na faixa da profundidade 286, ou a faixa da profundidade 290, ou em um valor maior da faixa da profundidade 286 ou da faixa da profundidade 290.

[0072] Com referência às figuras 15 e 16, se o controlador 178 determinar que a profundidade do sulco 136 não está permanecendo consistente (por exemplo, a faixa da profundidade média 294 é igual a, ou maior que, 25,4 mm (1,0 polegada) durante o período de tempo predeterminado), então em uma quarta etapa 298 o controlador 178 envia um sinal para o mecanismo de ajuste de força descendente 174, e em uma quinta etapa 302 o mecanismo de ajuste de força descendente 174 é ativado e ajusta (por exemplo, aumenta) a força descendente sobre a unidade de fileira 18 para manter uma profundidade de sulco mais consistente. Como ilustrado na figura 15, uma vez quando a força descendente tiver sido ajustada, o processo se repete, de forma que o controlador 178 esteja continuamente recebendo sinais do sensor ou dos sensores de posição 148 e esteja continuamente fazendo ajustes à força descendente, quando necessário (por exemplo, criando um enlace fechado).

[0073] Em outras construções, o controlador 178 usa um algoritmo para calcular um desvio padrão da profundidade medida do sulco 136 a partir de uma predeterminada profundidade alvo de sulco (por exemplo, uma profundidade alvo de 38,1 mm (1,5 polegada), uma profundidade alvo de 44,45 mm (1,75 polegada), uma profundidade alvo de 50,8 mm (2,0 polegadas), etc.), com base nos sinais recebidos a partir do sensor ou sensores de posição 148. Se o desvio padrão da profundidade do sulco 136 for maior que um valor limite predeterminado (por exemplo, 2,54 mm (0,1 polegada), 5,08 mm (0,2 polegada), 7,62 mm (0,3 polegada), etc. por um período de tempo predeterminado (por exemplo, um segundo, dois segundos, três segundos, cinco segundos, dez segundos, vinte segundos, etc.), o controlador 178 sinaliza o mecanismo de ajuste de força descendente 174 para ajustar (por exemplo, aumentar) a força descendente. Depois do ajuste da força descendente, o processo se repete novamente, de forma que o controlador 178 esteja continuamente recebendo sinais do sensor ou dos sensores de posição 148 e esteja continuamente fazendo ajustes na força descendente, quando necessário (por exemplo, criando um enlace fechado).

[0074] Em algumas construções, a força descendente é aumentada de forma incremental em cada iteração do processo, de forma que a quantidade total de força descendente adicionada seja mantida em um mínimo para manter a profundidade de sulco consistente (isto é, o controlador 178 funciona para encontrar um ponto de equilíbrio entre uma força descendente mais baixa, necessária para obter a desejada consistência de profundidade de sulco).

[0075] Em algumas construções, o controlador 178, de forma adicional ou alternativa, usa os sinais de um ou mais dos sensores de posição 148 para controlar uma velocidade de deslocamento para frente da máquina de semear 10 (e de sua unidade ou unidades de fileira 118). Por exemplo, em algumas construções, o controlador 178 diminui a velocidade de deslocamento para frente da máquina de semear 10 (por exemplo, por intermédio da comunicação com um acionamento ou motor da máquina de semear 10, por exemplo, a comunicação com um trator puxando a máquina de semear 10) se o controlador 178 determinar que a profundidade do sulco 136 não está permanecendo consistente por um período de tempo predeterminado (por exemplo, um segundo, dois segundos, três segundos, etc.). Depois do ajuste da velocidade, o processo pode se repetir, de forma que o controlador 178 esteja continuamente recebendo sinais do sensor ou dos sensores de posição 148 e esteja continuamente fazendo ajustes à velocidade, quando necessário (por exemplo, criando um enlace fechado).

[0076] Em algumas construções, a força descendente é aumentada e a velocidade é diminuída se o controlador 178 determinar que a profundidade do sulco 136 não está permanecendo consistente pelo período de tempo predeterminado. Se o controlador 178 determinar que a profundidade do sulco 136 está permanecendo consistente, então a força descendente pode ser reduzida (e em algumas construções, velocidade também alterada).

[0077] Em algumas construções, o controlador 178 usa um algoritmo que determina uma velocidade máxima na qual a máquina de semear 10 (e sua unidade ou unidades de fileira 118) pode se mover para frente enquanto mantém ainda uma profundidade de sulco consistente. Em outras construções, o controlador 178 usa um algoritmo que determina uma força descendente mínima na qual a máquina de semear 10 pode manter uma profundidade de sulco consistente.

[0078] Em algumas construções, o operador pode ajustar uma desejada velocidade de deslocamento para frente (por exemplo, 9,65 km/h (6 mph), 12,87 km/h (8 mph), 16,09 km/h (10 mph), 19,31 km/h (12 mph), 22,53 km/h (14 mph), etc.), uma faixa de variação de profundidade máxima (por exemplo, 2,54 mm (0,1 polegada), 7,62 mm (0,3 polegada), 12,7 mm (0,5 polegada), 17,78 mm (0,7 polegada), 22,85 mm (0,9 polegada), etc.), e uma força descendente máxima (por exemplo, 50 lb., 100 lb., 150 lb., 200 lb., 250 lb., 300 lb., 350 lb., 400 lb., etc.). Se o controlador 178 determinar que a profundidade do sulco está permanecendo consistente (isto é, que a faixa de variação de profundidade é igual a, ou menor que, a faixa de variação de profundidade máxima) e que a força descendente é igual a, ou menor que, a força descendente máxima, o controlador 178 opera então a máquina de semear 10 na desejada velocidade de deslocamento para frente. Se o controlador determinar que a profundidade do sulco não está permanecendo consistente (isto é, a faixa de variação de profundidade é maior que a faixa de variação de profundidade máxima) ou que a força descendente é maior que a força descendente máxima, o controlador 178 então reduz a velocidade de deslocamento para frente de forma que a consistência de profundidade e a força descendente possam estar dentro dos valores desejados.

[0079] Em algumas construções, a máquina de semear 10 pode utilizar um mapa de solo (por exemplo, armazenado em uma memória do controlador 178, e/ou criado de forma manual). Por exemplo, em algumas construções, o controlador 178 pode determinar quais ajustes (velocidade e força descendente) são desejáveis para obter a máxima consistência de profundidade de sulco, dependendo de diferentes locais e condições de solo em um campo. O controlador 178 pode então reverter de volta para aqueles ajustes na próxima vez que a máquina de semear 10 estiver neste local do campo (ou em outro local do campo com o mesmo tipo de solo), escolhendo de forma automática os mesmos ajustes que os obtidos na máxima consistência de profundidade de sulco. Em algumas construções, o operador pode estabelecer diferentes parâmetros para diferentes tipos de solo, e usar o mapa de solo armazenado para ajustar os limites sobre a força descendente e a consistência de profundidade para tipos diferentes de solo no mapa. Por exemplo, em solo arenoso no qual a compactação pode não ser um problema, o operador pode renunciar ao ajuste de uma força descendente máxima e, em vez disso, somente controlar a velocidade de deslocamento para frente para controlar a consistência de profundidade de sulco. Em solo de argila, no qual a compactação é mais que um problema, o operador pode ajustar um valor máximo inferior para a força descendente e a velocidade pode ser diminuída para obter a desejada consistência de profundidade de sulco. No total, o uso do mapa de solo ajuda em estabelecer força descendente e ajustes de velocidade que irão obter a desejada consistência de profundidade de sulco em diferentes locais do campo tendo diferentes tipos de solo.

[0080] Umidade do solo pode ser usada como outro fator a incluir nos parâmetros para força descendente. Por exemplo, se o solo for mais encharcado, umidade mais alta, o parâmetro de força descendente máxima pode ser abaixado para esta área do campo para minimizar a compactação do solo. Umidade pode ser determinada de uma variedade de maneiras. Estas incluem um sensor de umidade de solo na máquina de semear 10 para determinar o nível de umidade em real; dados de umidade mapeados a partir de sensoreamento de umidade prévio; dados de umidade históricos, tais como áreas identificadas que tipicamente têm umidade mais alta durante a semeadura que outras áreas no campo com base em sistemas de topografia ou drenagem, etc.

[0081] Como descrito acima, os ajustes de força descendente e velocidade podem ser feitos de uma maneira automatizada por enlace fechado por intermédio do controlador 178. Alternativamente, em algumas construções, a consistência de profundidade pode ser exibida para um operador (por exemplo, em um exibidor virtual) e o operador pode manualmente fazer ajustes à força descendente e/ou velocidade, quando desejado, com base nos sinais a partir do sensor ou sensores de posição 148.

[0082] Embora vários tipos diferentes de sensores e métodos associados sejam descritos aqui, a máquina de semear 10 pode incluir e implementar qualquer um ou mais dos sensores e métodos, ou uma combinação dos mesmos. De forma adicional, qualquer dos sensores (por exemplo, sensores de posição) descritos aqui pode ser disposto entre os braços de roda reguladora de profundidade e/ou sob pelo menos uma porção da armação, e em algumas construções, uma ou mais características dos sensores (por exemplo, o potenciômetro, caixa de transmissão diferencial, arranjo de sensoreamento, etc.) podem ser pelo menos parcialmente ocultas da vista entre os braços de roda reguladora de profundidade quando da visualização da máquina de semear ao longo de um eixo geométrico de rotação de uma das rodas reguladoras de profundidade. De forma adicional, a máquina de semear 10 pode usar pelo menos um controlador, tal como o controlador 178, para receber sinais de qualquer dos sensores de posição descritos aqui, e usar aqueles sinais para controlar um ou mais elementos na máquina de semear 10 e/ou para realizar cálculos que se relacionam à máquina de semear 10 (por exemplo, correspondentes à profundidade de sulco, posicionamento de componentes, etc.).

[0083] A seguir estão várias cláusulas que descrevem várias modalidades e conceitos descritos aqui: Cláusula 1. Máquina de semear compreendendo uma armação, um primeiro braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, uma primeira roda reguladora de profundidade acoplada ao primeiro braço de roda reguladora de profundidade, um segundo braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, a segunda roda reguladora de profundidade acoplada ao segundo braço de roda reguladora de profundidade, e um sensor de profundidade acoplado a ambos do primeiro braço de roda reguladora de profundidade e do segundo braço de roda reguladora de profundidade, o sensor de profundidade incluindo a caixa de transmissão diferencial e um único potenciômetro.

[0084] Cláusula 2. Máquina de semear de acordo com a cláusula 1, em que o sensor de profundidade inclui uma primeira ligação acoplada ao primeiro braço de roda reguladora de profundidade e uma segunda ligação acoplada ao segundo braço de roda reguladora de profundidade, em que a caixa de transmissão diferencial inclui um alojamento, uma primeira engrenagem cônica acoplada à primeira ligação e disposta pelo menos parcialmente dentro do alojamento, uma segunda engrenagem cônica acoplada à segunda ligação e disposta pelo menos parcialmente dentro do alojamento, uma terceira engrenagem cônica acoplada ao, e disposta dentro do, alojamento, e uma quarta engrenagem cônica acoplada ao, e disposta dentro do, alojamento, em que a primeira engrenagem cônica, a segunda engrenagem cônica, a terceira engrenagem cônica, e a quarta engrenagem cônica estão em engrenamento umas com as outras de forma que o movimento rotacional do primeiro braço de roda reguladora de profundidade cause um movimento rotacional igual e oposto do segundo braço de roda reguladora de profundidade.

[0085] Cláusula 3. Máquina de semear de acordo com a cláusula 2, em que o sensor de profundidade inclui adicionalmente uma engrenagem anular fixada ao alojamento, e uma quinta engrenagem cônica engrenada com a engrenagem anular, em que a quinta engrenagem cônica está acoplada ao único potenciômetro.

[0086] Cláusula 4. Máquina de semear de acordo com a cláusula 2, em que o primeiro braço de ligação está acoplado ao primeiro braço de roda reguladora de profundidade com um terceiro braço de ligação, e em que o segundo braço de ligação está acoplado à segunda roda reguladora de profundidade com um quarto braço de ligação.

[0087] Cláusula 5. Máquina de semear de acordo com a cláusula 1, em que a caixa de transmissão diferencial é pelo menos parcialmente encerrada pela primeira e segunda rodas reguladoras de profundidade.

[0088] Cláusula 6. Máquina de semear de acordo com a cláusula 1, em que o sensor de profundidade é um primeiro sensor, em que a máquina de semear inclui um abridor de sulco e um segundo sensor para detectar o desgaste do abridor de sulco.

[0089] Cláusula 7. Máquina de semear de acordo com a cláusula 1, compreendendo adicionalmente um controlador em comunicação com o sensor de profundidade, em que o sensor de profundidade fornece sinais correspondentes às posições dos braços de roda reguladora de profundidade, e em que o controlador está configurado para prover um alerta se um dos braços de roda reguladora de profundidade está faltando ou se um dos braços de roda reguladora de profundidade permaneceu em uma mesma posição por um período de tempo predeterminado.

[0090] Cláusula 8. Máquina de semear compreendendo uma armação, um braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, a roda reguladora de profundidade acoplada ao braço de roda reguladora de profundidade, e um conjunto de sensor de posição configurado para detectar uma posição rotacional do braço de roda reguladora de profundidade, o conjunto de sensor de posição incluindo uma superfície excêntrica.

[0091] Cláusula 9. Máquina de semear de acordo com a cláusula 8, em que o conjunto de sensor de posição inclui um sensor de proximidade indutivo posicionado na, e suportado pela, armação, o sensor de proximidade indutivo configurado para detectar uma proximidade da superfície excêntrica.

[0092] Cláusula 10. Máquina de semear de acordo com a cláusula 9, em que o braço de roda reguladora de profundidade inclui uma seção de mancal tendo uma porção de ressalto elevada com uma espessura adelgaçada, a porção de ressalto elevada definindo a superfície excêntrica de forma que, quando o braço de roda reguladora de profundidade pivota em relação à armação, a distância entre o sensor de proximidade indutivo e a superfície excêntrica se altere.

[0093] Cláusula 11. Máquina de semear de acordo com a cláusula 9, em que a distância entre a superfície excêntrica e o sensor de proximidade indutivo se altera quando o braço de roda reguladora de profundidade é girado.

[0094] Cláusula 12. Máquina de semear de acordo com a cláusula 8, em que a um clipe ferroso está acoplado de forma liberável a uma extremidade do braço de roda reguladora de profundidade, o um clipe ferroso incluindo a superfície excêntrica.

[0095] Cláusula 13. Máquina de semear de acordo com a cláusula 8, em que o braço de roda reguladora de profundidade pode ser girado em torno de um eixo geométrico de pivô, em que o conjunto de sensor de posição inclui um elemento de sensoreamento tendo uma superfície de sensoreamento que confronta o eixo geométrico de pivô.

[0096] Cláusula 14. Máquina de semear de acordo com a cláusula 13, em que quando o braço de roda reguladora de profundidade gira, a superfície excêntrica permanece paralela à superfície de sensoreamento.

[0097] Cláusula 15. Máquina de semear de acordo com a cláusula 13, em que o elemento de sensoreamento é um sensor de proximidade indutivo.

[0098] Cláusula 16. Máquina de semear de acordo com a cláusula 8, em que a máquina de semear inclui um abridor de sulco, e em que o conjunto de sensor de posição inclui um sensor para detectar o desgaste do abridor de sulco.

[0099] Cláusula 17. Máquina de semear de acordo com a cláusula 8, compreendendo adicionalmente um controlador em comunicação com o conjunto de sensor de posição, em que o conjunto de sensor de posição provê fornece sinais correspondentes à posição do braço de roda reguladora de profundidade, e em que o controlador está configurado para prover um alerta se o braço de roda reguladora de profundidade está faltando ou o braço de roda reguladora de profundidade permaneceu em uma mesma posição por um período de tempo predeterminado.

[00100] Cláusula 18. Máquina de semear compreendendo uma armação, um primeiro braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, uma primeira roda reguladora de profundidade acoplada ao primeiro braço de roda reguladora de profundidade, um segundo braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, a segunda roda reguladora de profundidade acoplada ao segundo braço de roda reguladora de profundidade, e um conjunto de sensor de posição tendo um sensor de posição e um sistema de ligações acoplado entre o primeiro braço de roda reguladora de profundidade e o sensor de posição.

[00101] Cláusula 19. Máquina de semear de acordo com a cláusula 18, em que o sensor de posição inclui um potenciômetro.

[00102] Cláusula 20. Máquina de semear de acordo com a cláusula 18, em que o sensor de posição inclui a caixa de transmissão diferencial.

[00103] Cláusula 21. Máquina de semear de acordo com a cláusula 18, em que o sensor de posição é um primeiro sensor de posição e o sistema de ligações é um primeiro sistema de ligações, em que o conjunto de sensor de posição inclui um segundo sensor de posição e um segundo sistema de ligações acoplado entre o segundo braço de roda reguladora de profundidade e o segundo sensor de posição.

[00104] Cláusula 22. Máquina de semear de acordo com a cláusula 18, em que o sistema de ligações é um primeiro sistema de ligações, em que o conjunto de sensor de posição inclui um segundo sistema de ligações acoplado entre o segundo braço de roda reguladora de profundidade e o sensor de posição.

[00105] Cláusula 23. Máquina de semear de acordo com a cláusula 18, em que o sensor de posição é disposto abaixo da armação.

[00106] Cláusula 24. Máquina de semear de acordo com a cláusula 18, em que a máquina de semear inclui um abridor de sulco, e em que o conjunto de sensor de posição inclui um sensor para detectar o desgaste do abridor de sulco.

[00107] Cláusula 25. Máquina de semear de acordo com a cláusula 18, compreendendo adicionalmente um controlador em comunicação com o sensor de posição, em que o sensor de posição fornece sinais correspondentes à posição do primeiro braço de roda reguladora de profundidade, e em que o controlador está configurado para prover um alerta se o primeiro braço de roda reguladora de profundidade está faltando ou se o primeiro braço de roda reguladora de profundidade permaneceu em uma mesma posição por um período de tempo predeterminado

[00108] Cláusula 26. Máquina de semear compreendendo uma armação, um primeiro braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, uma primeira roda reguladora de profundidade acoplada ao primeiro braço de roda reguladora de profundidade, um segundo braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, a segunda roda reguladora de profundidade acoplada ao segundo braço de roda reguladora de profundidade, e um conjunto de sensor de posição tendo um sensor de posição disposto entre o primeiro braço de roda reguladora de profundidade e o segundo braço de roda reguladora de profundidade de forma que o sensor de posição seja pelo menos parcialmente oculto da vista entre a primeira e segunda rodas reguladoras de profundidade quando da visualização da máquina de semear ao longo de um eixo geométrico de rotação da primeira roda reguladora de profundidade.

[00109] Cláusula 27. Máquina de semear de acordo com a cláusula 26, em que o sensor de posição inclui um potenciômetro.

[00110] Cláusula 28. Máquina de semear de acordo com a cláusula 26, em que o sensor de posição inclui a caixa de transmissão diferencial.

[00111] Cláusula 29. Máquina de semear de acordo com a cláusula 26, em que o sensor de posição inclui um acelerômetro.

[00112] Cláusula 30. Máquina de semear de acordo com a cláusula 26, em que o sensor de posição inclui um sensor de proximidade indutivo.

[00113] Cláusula 31. Máquina de semear de acordo com a cláusula 26, em que a máquina de semear inclui um abridor de sulco, e em que o conjunto de sensor de posição inclui um sensor para detectar o desgaste do abridor de sulco.

[00114] Cláusula 32. Máquina de semear de acordo com a cláusula 26, compreendendo adicionalmente um controlador em comunicação com o sensor de posição, em que o sensor de posição fornece sinais correspondentes à posição do primeiro braço de roda reguladora de profundidade, e em que o controlador está configurado para prover um alerta se o primeiro braço de roda reguladora de profundidade está faltando ou se o primeiro braço de roda reguladora de profundidade permaneceu em uma mesma posição por um período de tempo predeterminado.

[00115] Cláusula 33. Uma máquina de semear compreendendo uma armação, um abridor de sulco acoplado à armação, um primeiro braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, uma primeira roda reguladora de profundidade acoplada ao primeiro braço de roda reguladora de profundidade, um segundo braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, a segunda roda reguladora de profundidade acoplada ao segundo braço de roda reguladora de profundidade, e um conjunto de sensor de posição tendo um primeiro sensor de posição para detectar ao movimento rotacional do primeiro braço de roda reguladora de profundidade, o conjunto de sensor de posição inclui adicionalmente um segundo sensor de posição para detectar o desgaste do abridor de sulco.

[00116] Cláusula 34. Máquina de semear de acordo com a cláusula 33, em que o primeiro sensor de posição está configurado para detectar ao movimento rotacional de ambos do primeiro braço de roda reguladora de profundidade e do segundo braço de roda reguladora de profundidade.

[00117] Cláusula 35. Máquina de semear de acordo com a cláusula 33, em que o primeiro sensor de posição inclui um potenciômetro.

[00118] Cláusula 36. Máquina de semear de acordo com a cláusula 33, em que o conjunto de sensor de posição inclui um controlador, em que o controlador está configurado para receber sinais de ambos do primeiro sensor de posição e do segundo sensor de posição, e usar os sinais para determinar uma profundidade de um sulco.

[00119] Cláusula 37. Máquina de semear de acordo com a cláusula 36, em que o controlador está configurado para prover um alerta se um dos braços de roda reguladora de profundidade está faltando ou se um dos braços de roda reguladora de profundidade permaneceu em uma mesma posição por um período de tempo predeterminado.

[00120] Cláusula 38. Máquina de semear de acordo com a cláusula 33, em que o sensor de posição é pelo menos parcialmente encerrado pela primeira e segunda rodas reguladoras de profundidade.

[00121] Cláusula 39. Uma máquina de semear compreendendo uma armação, um primeiro braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, uma primeira roda reguladora de profundidade acoplada ao primeiro braço de roda reguladora de profundidade, um segundo braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, a segunda roda reguladora de profundidade acoplada ao segundo braço de roda reguladora de profundidade, e um conjunto de sensor de posição tendo um sensor de posição para detectar ao movimento rotacional do primeiro braço de roda reguladora de profundidade, e um controlador em comunicação com o sensor de posição, em que o sensor de posição fornece sinais correspondentes à posição do braço de roda reguladora de profundidade, e em que o controlador está configurado para prover um alerta se a primeira roda reguladora de profundidade está faltando ou se o primeiro braço de roda reguladora de profundidade permaneceu em uma mesma posição por um período de tempo predeterminado.

[00122] Cláusula 40. Máquina de semear de acordo com a cláusula 39, em que o sensor de posição inclui um potenciômetro.

[00123] Cláusula 41. Máquina de semear de acordo com a cláusula 39, em que o sensor de posição inclui um sensor de proximidade indutivo.

[00124] Cláusula 42. Máquina de semear de acordo com a cláusula 39, em que o sensor de posição inclui um acelerômetro.

[00125] Cláusula 43. Máquina de semear de acordo com a cláusula 39, em que sensor de posição é pelo menos parcialmente encerrado pela primeira e segunda rodas reguladoras de profundidade.

[00126] Cláusula 44. Máquina de semear compreendendo uma armação, um primeiro braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, uma primeira roda reguladora de profundidade acoplada ao primeiro braço de roda reguladora de profundidade, um segundo braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, a segunda roda reguladora de profundidade acoplada ao segundo braço de roda reguladora de profundidade, e um conjunto de sensor de posição tendo um sensor de posição que inclui um único arranjo de sensoreamento posicionado entre o primeiro braço de roda reguladora de profundidade e o segundo braço de roda reguladora de profundidade.

[00127] Cláusula 45. Máquina de semear de acordo com a cláusula 44, em que o único arranjo de sensoreamento inclui um sensor de Efeito Hall.

[00128] Cláusula 46. Máquina de semear de acordo com a cláusula 45, em que o sensor de posição inclui um primeiro ímã acoplado ao primeiro braço de roda reguladora de profundidade, configurado para ser detectado pelo sensor de Efeito Hall.

[00129] Cláusula 47. Máquina de semear de acordo com a cláusula 46, em que o sensor de posição inclui um segundo ímã acoplado ao segundo braço de roda reguladora de profundidade, configurado para ser detectado pelo sensor de Efeito Hall.

[00130] Cláusula 48. Máquina de semear de acordo com a cláusula 44, em que o único arranjo de sensoreamento é pelo menos parcialmente encerrado pela primeira e segunda rodas reguladoras de profundidade.

[00131] Cláusula 49. Máquina de semear de acordo com a cláusula 44, em que a máquina de semear inclui um abridor de sulco, e em que o conjunto de sensor de posição inclui um sensor para detectar o desgaste do abridor de sulco.

[00132] Cláusula 50. Máquina de semear de acordo com a cláusula 44, compreendendo adicionalmente um controlador em comunicação com o sensor de posição, em que o sensor de posição fornece sinais correspondentes à posição do primeiro braço de roda reguladora de profundidade, e em que o controlador está configurado para prover um alerta se o primeiro braço de roda reguladora de profundidade está faltando ou se o primeiro braço de roda reguladora de profundidade permaneceu em uma mesma posição por um período de tempo predeterminado.

[00133] Cláusula 51. Uma máquina de semear compreendendo uma armação, um primeiro braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, uma primeira roda reguladora de profundidade acoplada ao primeiro braço de roda reguladora de profundidade, um segundo braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação, a segunda roda reguladora de profundidade acoplada ao segundo braço de roda reguladora de profundidade, e um conjunto de sensor de posição tendo um sensor de posição que inclui um acelerômetro acoplado ao primeiro braço de roda reguladora de profundidade para medir o movimento do primeiro braço de roda reguladora de profundidade.

[00134] Cláusula 52. Máquina de semear de acordo com a cláusula 51, em que o acelerômetro é montado de forma direta no primeiro braço de roda reguladora de profundidade.

[00135] Cláusula 53. Máquina de semear de acordo com a cláusula 51, em que o acelerômetro é um primeiro acelerômetro, em que o conjunto de sensor de posição inclui um segundo acelerômetro acoplado ao segundo braço de roda reguladora de profundidade para medir o movimento do segundo braço de roda reguladora de profundidade.

[00136] Cláusula 54. Máquina de semear de acordo com a cláusula 51, em que o acelerômetro é pelo menos parcialmente encerrado pela primeira e segunda rodas reguladoras de profundidade.

[00137] Cláusula 55. Máquina de semear de acordo com a cláusula 51, em que a máquina de semear inclui um abridor de sulco, e em que o conjunto de sensor de posição inclui um sensor para detectar o desgaste do abridor de sulco.

[00138] Cláusula 56. Máquina de semear de acordo com a cláusula 51, compreendendo adicionalmente um controlador em comunicação com o sensor de posição, em que o sensor de posição fornece sinais correspondentes à posição do primeiro braço de roda reguladora de profundidade, e em que o controlador está configurado para prover um alerta se o primeiro braço de roda reguladora de profundidade está faltando ou se o primeiro braço de roda reguladora de profundidade permaneceu em uma mesma posição por um período de tempo predeterminado.

[00139] Cláusula 57. Uma máquina de semear compreendendo uma armação, um abridor de sulco acoplado à armação, e um conjunto de sensor de posição tendo um sensor de posição que confronta o abridor de sulco e detecta o desgaste do abridor de sulco.

[00140] Cláusula 58. Máquina de semear de acordo com a cláusula 57, em que o sensor de posição é um sensor de proximidade indutivo.

[00141] Cláusula 59. Máquina de semear de acordo com a cláusula 57, em que a armação inclui um flanco, em que o sensor de posição confronta tanto o abridor de sulco quanto o flanco.

[00142] Cláusula 60. Máquina de semear de acordo com a cláusula 57, em que a armação inclui um flanco, em que o sensor de posição está acoplado ao flanco e está voltado para longe do flanco e na direção para o abridor de sulco.

[00143] Cláusula 61. Máquina de semear compreendendo uma armação, um dispositivo seguindo o solo acoplado à armação, um dispositivo seguindo o sulco acoplado à armação, ainda um conjunto de sensor de posição tendo um primeiro sensor de posição que detecta o movimento do dispositivo seguindo o solo e um segundo sensor de posição que detecta o movimento do dispositivo seguindo o sulco.

[00144] Cláusula 62. Máquina de semear de acordo com a cláusula 61, em que o dispositivo seguindo o solo inclui um braço de roda reguladora de profundidade, acoplado de forma pivotável à armação e o dispositivo seguindo o sulco inclui um firmador de semente.

[00145] Cláusula 63. Máquina de semear de acordo com a cláusula 62, em que o firmador de semente pivota em relação à armação em um ponto de pivô, e em que um sensor rotativo é disposto no ponto de pivô.

[00146] Cláusula 64. Máquina de semear de acordo com a cláusula 62, em que o firmador de semente está acoplado à armação por intermédio de um sistema de ligações pivotante de quatro barras.

[00147] Cláusula 65. Máquina de semear de acordo com a cláusula 64, em que o segundo sensor de posição é um potenciômetro rotativo acoplado ao sistema de ligações pivotante de quatro barras e a armação.

[00148] Várias características e vantagens da invenção são expostas nas seguintes reivindicações.

Claims

1. Unidade de fileira (118) para uma máquina de semear (10), compreendendo: uma armação (130); um sensor de profundidade (148) acoplado à armação (130), o sensor de profundidade (148) configurado para gerar sinais correspondentes a uma profundidade de um sulco (136); um controlador (178) configurado para receber os sinais; e um mecanismo de ajuste de força descendente (174) acoplado à armação (130) e ao controlador (178), em que o controlador (178) é configurado para ativar o mecanismo de ajuste de força descendente (174) para ajustar uma força descendente sobre a armação (130) com base nos sinais recebidos pelo controlador (178), caracterizada pelo fato de que o controlador (178) é adicionalmente configurado para determinar se o sulco (136) está mantendo uma profundidade consistente durante um período de tempo predeterminado.

2. Unidade de fileira (118) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o controlador (178) é configurado para receber os sinais do sensor de profundidade (148) e para calcular profundidades de sulco com base nos sinais, em que, se as profundidades de sulco calculadas estiverem dentro de uma faixa predeterminada durante o período de tempo predeterminado, o controlador (178) é configurado para determinar que a profundidade de sulco é consistente, e em que, se as profundidades de sulco calculadas não estiverem dentro da faixa predeterminada durante o período de tempo predeterminado, o controlador (178) é configurado para determinar que a profundidade de sulco não é consistente.

3. Unidade de fileira (118) de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que o controlador (178) é configurado para ativar o mecanismo de ajuste de força descendente (174) para aumentar uma força descendente sobre a armação (130) se o controlador (178) tiver determinado que a profundidade de sulco não é consistente.

4. Unidade de fileira (118) de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que o controlador (178) é configurado para diminuir uma velocidade de deslocamento para frente da unidade de fileira (118) se o controlador (178) tiver determinado que a profundidade de sulco não é consistente.

5. Unidade de fileira (118) de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que o controlador (178) é configurado para determinar uma velocidade máxima na qual a unidade de fileira (118) pode se mover para frente enquanto mantendo ainda uma profundidade de sulco consistente.

6. Unidade de fileira (118) de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que o controlador (178) é configurado para determinar uma força descendente mínima que pode ser aplicada à armação (130) enquanto mantendo ainda uma profundidade de sulco consistente.

7. Unidade de fileira (118) de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que a unidade de fileira (118) inclui um braço de roda reguladora de profundidade (166) acoplado à armação (130), em que os sinais correspondem a uma posição angular do braço de roda reguladora de profundidade (166).

8. Unidade de fileira (118) de acordo com a reivindicação 7, caracterizada pelo fato de que o braço de roda reguladora de profundidade (166) é um primeiro braço de roda reguladora de profundidade (166), em que a unidade de fileira (118) inclui um segundo braço de roda reguladora de profundidade (166) acoplado à armação (130), em que os sinais incluem um primeiro sinal correspondente a uma rotação angular do primeiro braço de roda reguladora de profundidade (166) e um segundo sinal correspondente a uma rotação angular do segundo braço de roda reguladora de profundidade (166), e em que o controlador (178) é configurado para calcular as profundidades do sulco com base na rotação angular do primeiro braço de roda reguladora de profundidade (166), para calcular as profundidades do sulco com base na rotação angular do segundo braço de roda reguladora de profundidade (166), e para formar a média das profundidades calculadas.

9. Unidade de fileira (118) de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que a faixa predeterminada das profundidades de sulco é uma faixa das profundidades calculadas médias.

10. Unidade de fileira (118) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o controlador (178) é configurado para receber os sinais do sensor de profundidade e para calcular profundidades de sulco com base nos sinais, em que o controlador (178) é configurado para calcular um desvio padrão das profundidades de sulco medidas, e em que, se o desvio padrão for maior do que um valor limite predeterminado, o controlador (178) é configurado para ativar o mecanismo de ajuste de força descendente (174) para aumentar a força descendente sobre a armação (130).

11. Sistema de controle para ajustar força descendente sobre uma unidade de fileira (118) para uma máquina de semear (10) como definida na reivindicação 1, compreendendo: uma memória; e um processador, em que o processador é configurado para receber sinais a partir de um sensor de profundidade (148) e para calcular profundidades de sulco a partir dos sinais recebidos, em que o processador é configurado adicionalmente para enviar sinais para um mecanismo de ajuste de força descendente (174) para ajustar uma força descendente com base nas profundidades de sulco calculadas, caracterizado pelo fato de que o processador é configurado para determinar se o sulco está mantendo uma profundidade consistente durante um período de tempo predeterminado.

12. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o processador é configurado para determinar que a profundidade de sulco é consistente se as profundidades de sulco calculadas estiverem dentro de uma faixa predeterminada durante o período de tempo predeterminado, e em que o processador é configurado para determinar que a profundidade de sulco não é consistente se as profundidades de sulco calculadas não estiverem dentro da faixa predeterminada durante o período de tempo predeterminado.

13. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o processador é configurado para ativar o mecanismo de ajuste de força descendente (174) para aumentar a força descendente se o processador tiver determinado que a profundidade de sulco não é consistente.

14. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o processador é configurado para diminuir uma velocidade de deslocamento para frente da unidade de fileira (118) se o processador tiver determinado que a profundidade de sulco não é consistente.

15. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o processador é configurado para determinar uma velocidade máxima na qual a unidade de fileira (118) pode se mover para frente enquanto mantendo ainda uma profundidade de sulco consistente.

16. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o processador é configurado para determinar uma força descendente mínima que pode ser aplicada à armação (130) enquanto mantendo ainda uma profundidade de sulco consistente.

17. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o processador é configurado para calcular um desvio padrão das profundidades de sulco medidas, e em que o processador é configurado para ativar o mecanismo de ajuste de força descendente (174) para aumentar uma força descendente sobre a armação (130) se o desvio padrão for maior do que um valor limite predeterminado.