BR102018011917A2 - Máquina de trabalho, método, e, meios tangível legível por computador e legível por computador - Google Patents

Abstract

máquina de trabalho, método, e, meios tangível legível por computador e legível por computador. são descritas máquinas de trabalho e métodos e sistemas para controlar e determinar uma posição de um implemento associado. um exemplo de máquina de trabalho que inclui um primeiro componente de veículo móvel em relação a um segundo componente de veículo; e um processador para: fazer com que o primeiro componente do veículo se mova em direção a uma posição comandada; predizer uma primeira posição do primeiro componente de veículo da máquina de trabalho utilizando primeiros processos; determinar uma segunda posição do primeiro componente de veículo utilizando segundos processos; e em resposta a uma diferença entre a primeira posição e a segunda posição, fazer com que o primeiro componente de veículo se mova ainda mais em direção à posição comandada, para corrigir a diferença.

Description

“MÁQUINA DE TRABALHO, MÉTODO, E, MEIOS TANGÍVEL LEGÍVEL POR COMPUTADOR E LEGÍVEL POR COMPUTADOR” CAMPO DA DESCRIÇÃO [001] Esta descrição é relativa, genericamente, a máquinas de trabalho e, mais particularmente, a máquinas de trabalho e métodos e sistemas para controlar e determinar uma posição de um implemento associado. FUNDAMENTO [002] Algumas máquinas de trabalho, como motoniveladoras, incluem um implemento e/ou uma lâmina de trabalho utilizada para nivelar e/ou condicionar uma superfície. Em alguns exemplos, a posição da lâmina de trabalho é controlada com base em dados recebidos a partir de mastros de determinação de posição que se estendem a partir de um ou mais lados da lâmina de trabalho. Em alguns exemplos, os mastros incluem sensor(es) tal como um sensor de sistema de posicionamento global (GPS) e/ou um receptor de laser para permitir que a posição da lâmina de trabalho seja determinada. Estes mastros podem ser relativamente grandes (por exemplo, três metros) e podem ser um alvo para ladrões com base no seu custo e/ou na sua capacidade de remoção da máquina de trabalho.

SUMÁRIO [003] Um exemplo de máquina de trabalho que inclui um primeiro componente móvel de veículo em relação a um segundo componente de veículo; e um processador para: fazer com que o primeiro componente do veículo se mova em direção a uma posição comandada; predizer uma primeira posição do primeiro componente do veículo da máquina de trabalho utilizando primeiros processos; determinar uma segunda posição do primeiro componente do veículo utilizando segundos processos; e em resposta a uma diferença entre a primeira posição e a segunda posição, fazer com que o primeiro componente de veículo se mova ainda mais em direção à posição comandada para corrigir a diferença.

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BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [004] A FIG. 1 ilustra um exemplo de máquina de trabalho estruturada para implementar os exemplos aqui descritos.

[005] A FIG. 2 ilustra uma vista aérea simplificada de um exemplo de porção de uma máquina de trabalho que inclui um exemplo de controlador de posição de lâmina de trabalho e um exemplo de exibição que pode ser utilizada para implementar o exemplo de máquina de trabalho da FIG. 1.

[006] A FIG. 3 é uma vista aérea simplificada que delineia intervalos de detecção de câmera de exemplos de primeira e segunda câmeras em um exemplo de máquina de trabalho que pode ser utilizada para implementar o exemplo de máquina de trabalho da FIG. 1 [007] A FIG. 4 ilustra um exemplo de controlador de posição de lâmina de trabalho que pode ser utilizado para implementar o exemplo de controlador de posição de lâmina de trabalho da máquina de trabalho das FIGS. 1 e/ou 2.

[008] As FIGS. 5 - 8 ilustram um exemplo de máquina de trabalho que inclui câmeras em diferentes posições para monitorar um ou mais alvos em um ou mais componentes da máquina de trabalho.

[009] A FIG. 9 ilustra um exemplo de exibição gerada utilizando os exemplos aqui descritos.

[0010] A FIG. 10 é representativa de instruções legíveis por máquina que podem ser executadas para implementar o controlador de posição de lâmina de trabalho das FIGS. 1, 2 e/ou 4.

[0011] A FIG. 11 é representativa de instruções legíveis por máquina que podem ser executadas para implementar o controlador de posição de lâmina de trabalho das FIGS. 1, 2 e/ou 4.

[0012] A FIG. 12 é uma plataforma de processador para executar as instruções das FIGS. 10 e 11 para implementar o controlador de posição da lâmina de trabalho das FIGS. 1, 2 e/ou 4.

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 95/144 / 33 [0013] As figuras não estão em escala. Sempre que possível, os mesmos números de referência serão utilizados através de todo(s) o(s) desenho(s) e na descrição escrita que acompanha para fazer referência às mesmas partes ou peças semelhantes.

DESCRIÇÃO DETALHADA [0014] Os exemplos aqui descritos são relativos a máquinas de trabalho, tais como, por exemplo, motoniveladoras, que incluem uma lâmina de trabalho (por exemplo, uma lâmina de motoniveladora) que permite um maior controle de nivelamento e/ou condicionamento de uma superfície de trabalho. Por exemplo, os exemplos aqui descritos permitem que material seja distribuído para satisfazer uma profundidade limiar e/ou para satisfazer uma uniformidade limiar. Em alguns exemplos, a lâmina de trabalho é acoplada a uma estrutura de arraste (draft frame) e a estrutura de arraste é acoplada a uma estrutura principal/de máquina da motoniveladora. A lâmina de trabalho pode ser movida utilizando um círculo de giro (circle rotate) e/ou um ou mais atuadores e/ou cilindros. Contudo, a lâmina de trabalho pode ser rodada, pivotada, translacionada, e/ou, mais genericamente, movida de qualquer maneira adequada.

[0015] Para determinar uma posição e/ou orientação de um componente de interesse (por exemplo, o primeiro componente do veículo) como uma posição e/ou orientação da lâmina de trabalho em relação à estrutura da máquina, em alguns exemplos, sensores são transportados por um ou mais componentes da máquina de trabalho. Os sensores podem incluir câmera(s), módulo(s) de radiofrequência, sensor(es) de cilindro(s) (por exemplo, um codificador de posição), sensor(es) do sistema de posicionamento global (GPS), sensor(es) de rotação (por exemplo, um codificador), codificador(es) de posição linear e/ou sensor(es) de velocidade linear. Adicionalmente, ou alternativamente, os sensores podem incluir sensor(es) de efeito hall, sensor(es) para realizar um tempo de medição(ões)

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 96/144 / 33 de distância de curso, sensor(es) de onda de rádio, sensor(es) ultrassônico(s), sensor(es) infravermelho(s), receptor(es) e/ou transmissor(es) a laser, unidade(s) de medição(ões) inercial(ais) (IMU) e/ou sensor(es) de rotação. Naturalmente, podem ser utilizados sensores adicionais ou alternativos para determinar a posição de um componente de interesse na motoniveladora e/ou em uma máquina de trabalho na qual os exemplos aqui descritos são implementados.

[0016] Em operação, em alguns exemplos, os primeiros processos predizem uma posição e/ou orientação de um primeiro componente de veículo da máquina de trabalho e segundos processos determinam uma posição real do primeiro componente de veículo e/ou alvo(s) transportado(s) pelo primeiro componente do veículo. Adicionalmente ou alternativamente, em alguns exemplos, os primeiros processos incluem determinar um nível de confiança associado à precisão da predição, predizendo onde uma marca de referência do(s) alvo(s) deve aparecer no espaço de pixels da imagem e/ou predizer onde alvo(s) deve(m) aparecer em uma imagem. O primeiro componente de veículo pode incluir uma estrutura de arraste da máquina de trabalho, uma lâmina de trabalho da máquina de trabalho e/ou outro componente de interesse.

[0017] Os segundos processos podem incluir processar dados de imagem e/ou comparar dados de imagem a dados de referência para determinar uma posição do primeiro componente de veículo dentro de um nível limiar de precisão. Em alguns exemplos, os segundos processos incluem câmera(s) obtendo e processando imagem(ns) utilizando algoritmos de processamento de imagem para determinar a posição do primeiro componente do veículo. As imagens podem ser obtidas a uma taxa relativamente alta (por exemplo, 10 quadros por segundo) para permitir o rastreamento substancialmente em tempo real do primeiro componente do veículo. Conforme aqui descrito, a frase “rastreamento substancialmente em tempo real” considera o atraso de transmissão e/ou o tempo de processamento.

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 97/144 / 33 [0018] Em alguns exemplos, processar a(s) imagem(ns) inclui identificar alvo(s) dentro da(s) imagem(ns), determinar um parâmetro de escala que representa o tamanho do(s) alvo(s) dentro da imagem e determinar parâmetro(s) de posição que relaciona(m) uma posição relativa do primeiro componente do veículo, do segundo componente do veículo, a(s) câmera(s) e/ou o(s) alvo(s). Em alguns exemplos, o(s) parâmetro(s) de escala e/ou o(s) parâmetro(s) de posição são determinados utilizando câmera(s) de modelo “pinhole”, onde o(s) parâmetro(s) de posição é(são) usado(s) para relacionar duas ou mais posições e/ou orientações do primeiro componente do veículo, do segundo componente do veículo, a(s) câmera(s) e/ou o(s) alvo(s). O(s) parâmetro(s) de posição e/ou o(s) parâmetro(s) de escalonamento podem ser armazenados em uma tabela de consulta e/ou em um banco de dados.

[0019] Em alguns exemplos, ao comparar a posição predita do primeiro componente de veículo com a posição medida/determinada do primeiro componente de veículo, uma precisão da predição pode ser identificada e/ou qualquer erro presente no valor predito e/ou o valor determinado/medido pode ser identificado e/ou corrigido. Por exemplo, quando uma diferença (por exemplo, um valor residual) está presente entre a posição predita e a posição determinada/medida, atuador(es) pode(m) mover o primeiro componente do veículo para a posição desejada para corrigir a diferença entre onde a posição desejada do primeiro componente do veículo está (por exemplo, a predição) e onde o primeiro componente do veículo está realmente localizado). Especificamente, em alguns exemplos em que uma diferença (por exemplo, um valor residual) está presente entre a posição predita e a posição determinada/medida, um ganho de vetor pode ser determinado e usado para corrigir o estado da máquina de trabalho, onde o estado da máquina de trabalho inclui a posição atual do primeiro componente do veículo. O ganho de vetor pode ser determinado com base em uma variação de medição associada com erro(s) no processamento de imagem e/ou

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 98/144 / 33 um nível de confiança associado com a predição (por exemplo, uma covariância de estado).

[0020] Utilizando ambos, o primeiro e segundo processos, a posição e/ou orientação do primeiro componente do veículo e/ou alvo(s) associado(s) pode ser determinada com maior precisão, por exemplo. Além disso, ao comparar os resultados do primeiro e segundo processos, em alguns exemplos, os primeiros processos podem ser atualizados aplicando-se ganho proporcional, derivativo ou integral ao erro (por exemplo, o erro de rastreamento) e o(s) resultado(s) adicionado(s) à posição predita e/ou orientação do primeiro componente do veículo. Em outras palavras, os primeiros processos podem ser atualizados e/ou refinados para levar em conta erro(s) na predição e/ou aumentar uma precisão das predições subsequentes, por exemplo. Em alguns exemplos, o(s) erro(s) identificado(s) é (são) comunicado(s) a um indivíduo (por exemplo, um operador) e/ou a uma instalação remota ou, de outro modo, armazenado(s).

[0021] A FIG. 1 é uma ilustração esquemática de um exemplo de máquina de trabalho e/ou veículo 100, estruturado para implementar os exemplos aqui descritos. No exemplo ilustrado, a máquina de trabalho 100 é implementada como uma motoniveladora que inclui um exemplo de lâmina de trabalho ou implemento 102, um ou mais exemplos de alvos 103, 104 que incluem marcas de referência 105, um exemplo de cabine 106 e um exemplo de motor 107 usado para impulsionar a máquina de trabalho 100 em direções diferentes (por exemplo, para frente, para trás etc.). Neste exemplo, os alvos 103, 104 incluem seis das marcas de referência 105 que têm uma forma circunferencial e/ou elíptica posicionadas em duas fileiras de três. Naturalmente, qualquer número das marcas de referência 105 tendo qualquer forma (semelhante ou diferente uma da outra) pode ser incluída. Além disso, no exemplo ilustrado, a máquina de trabalho 100 inclui um exemplo de uma porção de direção 112 que se estende desde a cabine 106 e rodas e/ou

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 99/144 / 33 elementos de engate no terreno 114. Em alguns exemplos, os elementos de engate no terreno 114 são implementados por trilhos, rodas, pneus, etc.

[0022] Neste exemplo, a porção de direção 112 inclui um exemplo de estrutura de máquina e/ou uma estrutura principal 116 sobre a qual câmera (s) 118 é (são) acoplada(s). Em alguns exemplos, a(s) câmera(s) 118 tem resolução relativamente alta e/ou é (são) estruturada(s) para permitir rastreamento de pixels. Para permitir que a lâmina de trabalho 102 seja movida e/ou girada, neste exemplo, atuadores 120, 122, 124 e círculo de giro 126 estão incluídos.

[0023] Para permitir que a posição da lâmina de trabalho 102 seja monitorada, em alguns exemplos, um exemplo de primeiro sensor 128 é acoplado a e/ou transportado pelo primeiro atuador 120, um exemplo de segundo sensor 130 é acoplado a e/ou transportado pelo segundo atuador 122, um exemplo do terceiro sensor 132 é acoplado a e/ou transportado pelo terceiro atuador 124 e um exemplo de quarto sensor 134 é acoplado a e/ou transportado pelo círculo de giro 126. Um ou mais dos sensores 128, 130, 132, 134 podem ser implementados por um sensor de cilindro, um codificador como, por exemplo, um codificador de ângulo rotativo ou um codificador linear e/ou um sensor inercial tal como, por exemplo, um acelerômetro, um giroscópio e/ou um IMU. Embora os sensores 128, 130, 132, 134 estejam representados sendo transportados pelos atuadores 120, 122, 124 e/ou o círculo de giro 126 no exemplo ilustrado da FIG. 1, em outros exemplos, um ou mais dos sensores 128, 130, 132, 134 podem ser posicionados em locais diferentes e/ou sensores adicionais ou poucos sensores podem ser incluídos.

[0024] No exemplo ilustrado, a máquina de trabalho 100 inclui um exemplo de controlador de posição de lâmina de trabalho 140 que acessa solicitações de comando de posição de lâmina a partir de, por exemplo, um operador da máquina de trabalho 100 e faz com que a lâmina de trabalho 102 se mova em direção à posição comandada utilizando um ou mais dos

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 100/144 / 33 atuadores 120, 122 e/ou 124 e/ou o circulo de giro 126. Em alguns exemplos, quando a lâmina de trabalho 102 está sendo movida, exemplo de dados de sensor é acessado pelo controlador de posição da lâmina de trabalho 140 e primeiros processos são executados utilizando os dados de sensor para predizer uma posição da lâmina de trabalho 102, estrutura de arraste 136, os alvos 103, 104 e/ou outro componente de interesse. Em alguns exemplos, os dados de sensor incluem dados de movimento de como um ou mais componentes da máquina de trabalho 100 estão se movendo e/ou como um ou mais componentes da máquina de trabalho 100 estão se movendo um em relação ao outro. Os dados de sensor podem estar associados a dados de posição gerados pelo primeiro sensor 128, segundo sensor 130, terceiro sensor 132 e/ou quarto sensor 134.

[0025] Para determinar a precisão da predição, em alguns exemplos, o controlador de posição da lâmina de trabalho 140 acessa exemplos de dados de imagem da lâmina de trabalho 102 e/ou dos alvos 103, 104 sobre ela a partir da câmera 118 e realiza segundos processos utilizando dados de imagem para determinar uma posição medida/determinada/real da lâmina de trabalho 102. Por exemplo, o controlador de posição de lâmina de trabalho 140 processa os dados de imagem 216 para identificar os alvos 103, 104 em imagem(ns) e/ou compara o(s) alvo(s) identificado(s) incluindo o seu tamanho, forma e/ou posição relativa dentro da imagem, etc., a dados de referência para determinar a posição real da lâmina de trabalho 102, da estrutura de arraste 136, os alvos 103, 104 ou outro componente de interesse. Em alguns exemplos, os processos incluem determinar a posição da lâmina de trabalho 102 em espaço de pixels. Em outras palavras, os exemplos aqui descritos utilizam mais dois processos para predizer e/ou determinar/medir a posição da lâmina de trabalho 102 para aumentar a precisão do posicionamento da lâmina de trabalho 102 sem tomar medições físicas da máquina de trabalho 100, por exemplo.

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 101/144 / 33 [0026] Para corrigir erro(s) na predição e/ou os primeiros processos e em resposta a uma comparação entre a posição predita da lâmina de trabalho 102 e a posição medida/determinada da lâmina de trabalho 102, em alguns exemplos, o controlador de posição da lâmina de trabalho 140 gera um exemplo de comando de correção da posição da lâmina de trabalho que faz com que a lâmina de trabalho 102 corrija diferenças entre dois ou mais das solicitações de comando de posição da lâmina de trabalho, a posição predita da lâmina de trabalho 102 e/ou a posição medida/determinada da lâmina de trabalho 102. Um ou mais dos atuadores 120, 122 e/ou 124 e/ou o circulo de giro 126 podem ser usados para mover a lâmina de trabalho 102. Em alguns exemplos, os primeiros processos podem ser atualizados com base em qualquer diferença entre a posição predita da lâmina de trabalho 102 e a posição determinada da lâmina de trabalho 102 para aumentar a precisão de predições subsequentes.

[0027] No exemplo ilustrado, para fornecer informação associada à lâmina de trabalho 102 a um operador da máquina de trabalho 100, o controlador de posição de lâmina de trabalho 140 gera informação de posição de lâmina de trabalho exibível em um exemplo de mostrador 150. Em alguns exemplos, a informação de posição da lâmina de trabalho 220 inclui informação associada à posição predita da lâmina de trabalho 102, a posição medida / determinada da lâmina de trabalho 102 e/ou uma diferença (por exemplo, um erro) entre a posição predita da lâmina de trabalho 102 e uma posição medida / determinada da lâmina de trabalho 102. Naturalmente, a informação de posição da lâmina de trabalho 220 pode incluir qualquer outra informação e/ou gráficos associados à lâmina de trabalho 102 que podem ser úteis para o operador da máquina de trabalho 100.

[0028] Embora os alvos 103, 104 estejam ilustrados como sendo transportados pela lâmina de trabalho 102 no exemplo ilustrado, os alvos 103, 104 podem ser dispostos em uma posição diferente. Por exemplo, os alvos

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103, 104 podem ser transportados por, acoplados e/ou integrados com a estrutura de arraste 136 e/ou em qualquer outra localização. Embora uma câmera (s) 118 esteja ilustrada como sendo transportada pela estrutura da máquina 116 no exemplo ilustrado, mais de uma câmera(s) 118 pode(m) ser transportada(s) pela estrutura da máquina 116 e/ou a(s) câmera(s) 118 pode(m) ser dispostas em uma posição diferente. Por exemplo, a(s) câmera(s) 118 podem ser transportadas pela cabine (106) e/ou a(s) câmera(s) 118 podem estar dispostas em uma posição diferente. Em outras palavras, a(s) câmera(s) 118 podem ser dispostas para obter os dados de imagem 216 dos alvos 103, 104 e mais do que um alvo(s) 103, 104 podem ser transportados pela máquina de trabalho 100 para obter informação de posição relativamente precisa da lâmina de trabalho 102 e/ou outro componente de interesse da máquina de trabalho 100.

[0029] Embora o exemplo da FIG. 1 ilustre a máquina de trabalho 100 como uma motoniveladora, a máquina de trabalho 100 pode ser implementada como qualquer outro veículo. Por exemplo, a máquina de trabalho 100 pode ser implementada como qualquer tipo de máquina de trabalho. Por exemplo, a máquina de trabalho 100 pode ser implementada como uma escavadeira, uma colheitadeira, uma retroescavadeira, uma escavadeira, um carregador, um compactador, um transportador e/ou equipamento agrícola, etc. Em alguns desses exemplos, um ou mais os alvos 103, 104 são transportados pelo implemento de trabalho e a(s) câmera(s) 118 são transportados pela máquina de trabalho em uma posição para permitir que os dados de imagem 216 dos alvos 103, 104 sejam obtidos.

[0030] A FIG. 2 ilustra uma vista aérea simplificada de um exemplo de máquina de trabalho que pode ser utilizada para implementar o exemplo de máquina de trabalho 100 da FIG. 1. Neste exemplo, o(s) exemplos de câmera(s) 118 é (são) implementado(s) pelo exemplo da primeira e segunda câmeras 202, 204 e a lâmina de trabalho 102 transporta o primeiro e segundo

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 103/144 / 33 alvos 103, 104.

[0031] Em operação, em alguns exemplos, em resposta a uma solicitação de comando de posição de lâmina de trabalho 210 recebido, o exemplo de controlador de posição de lâmina 140 gera um comando de posição de lâmina de trabalho 212 que faz com que a lâmina de trabalho 102 seja movida para a posição comandada utilizando um ou mais dos atuadores 120, 122 e/ou 124 e/ou círculo de giro 126. Em alguns exemplos, quando a lâmina de trabalho 102 está sendo movida, exemplo de dados de sensor 214 são acessados pelo controlador de posição de lâmina de trabalho 140 e os primeiros processos são realizados utilizando os dados de sensor 214 para predizer uma posição da lâmina de trabalho 102, a estrutura de arraste 136, os alvos 103, 104 e/ou outro componente de interesse.

[0032] Para determinar a precisão da predição, em alguns exemplos, o controlador de posição de lâmina de trabalho 140 acessa exemplo de dados de imagem 216 da lâmina de trabalho 102 e/ou os alvos 103, 104 de uma ou mais das câmeras 202, 204 e realiza segundos processos utilizando os dados de imagem 216 para determinar uma posição medida/determinada /real da lâmina de trabalho 102. Para corrigir erro(s) na predição e/ou nos primeiros processos e em resposta a uma comparação entre a posição predita da lâmina de trabalho 102 e a posição medida/determinada da lâmina de trabalho 102, em alguns exemplos, o controlador de posição de lâmina de trabalho 140 gera um exemplo de comando de correção de posição de lâmina 218 que faz com que a lâmina de trabalho 102 corrija diferenças entre dois ou mais da solicitação de comando de posição de lâmina de trabalho 210, a posição predita da lâmina de trabalho 102 e/ou a posição medida/determinada da lâmina de trabalho 102. No exemplo ilustrado, para fornecer informação associada com a lâmina de trabalho 102 a um operador da máquina de trabalho 100, o controlador de posição de lâmina de trabalho 140 gera informação de posição de lâmina de trabalho 220 que pode ser visualizada em

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 104/144 / 33 um exemplo de apresentador 150.

[0033] A FIG. 3 ilustra exemplos de intervalos de detecção da primeira e segunda câmeras 202, 204 da FIG. 2. Neste exemplo, a primeira câmera 202 inclui um primeiro campo de visão (por exemplo, um primeiro intervalo visual) 302 e a segunda câmera 204 inclui um segundo campo de visão (por exemplo, um segundo intervalo visual) 304. Também, no exemplo ilustrado, uma linha 306 separa o primeiro e segundo campos de visão 302, 304 da primeira e segunda áreas não visíveis 308, 310, onde a primeira área não visível 308 não é visível pela primeira câmera 202 e a segunda área não visualizável 310 não é visível pela segunda câmera 204. Assim, quando a lâmina de trabalho 102 está posicionada de tal modo que o primeiro alvo (s)

103 está disposto na primeira área não visível 308 e o (s) segundo (s) alvo (s)

104 está(ao) disposto(s) na segunda área visível 308, os dados de imagem 216 acessados pelo controlador de posição de lâmina de trabalho 140 permitem que o controlador de posição de lâmina de trabalho 140 determine a posição da lâmina de trabalho 102 com base na presença e/ou ausência do (s) alvo (s) 103, 104 dentro dos dados de imagem 216 a partir da primeira e/ou segunda câmeras 202, 204 e/ou uma comparação com dados de referência.

[0034] A FIG. 4 ilustra um exemplo de implementação do exemplo de controlador de posição de lâmina de trabalho 140 da FIG. 1. No exemplo ilustrado, o controlador de posição de lâmina de trabalho 140 inclui um exemplo de calibrador 401, um exemplo de preditor de posição 402, um exemplo de processador de imagem 404, um exemplo de comparador 406, um exemplo de determinador de posição 408, um exemplo de banco de dados 410 que inclui exemplo de dados de referência 412, um exemplo de identificador de erro 414, um exemplo de controlador de atuador 416 e um exemplo de gerador de exibição 418.

[0035] Para calibrar o exemplo de controlador de posição de lâmina de trabalho 140 e/ou o preditor de posição 402, em alguns exemplos, o

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 105/144 / 33 controlador de atuador 416 faz com que a lâmina de trabalho 102 seja movida para uma posição conhecida e/ou uma localização neutra. Na localização conhecida, o preditor de posição 402 prediz a posição da estrutura de arraste 136 em relação à estrutura da máquina 116 e/ou a posição dos alvos 103, 104 e/ou a posição da(s) câmera(s) 118. Em alguns exemplos, o calibrador 401 compara as predições a posições de referenciar a partir dos dados de referência 412. Em exemplos em que erro(s) e/ou uma diferença é identificada, o calibrador 401 atualiza e/ou calibra o preditor de posição 402 para permitir uma posição mais precisa da câmera 118 e/ou os alvos 103, 104 serem determinados e/ou para permitir que ocorram predições mais precisas. [0036] As predições feitas pelo preditor de posição 402 podem incluir uma predição de onde um dos alvos 103, 104 e/ou os pontos de referência 105 devem aparecer no espaço de pixels. Adicionalmente ou alternativamente, as predições feitas pelo preditor de posição 402 podem incluir uma predição de uma posição e/ou orientação da estrutura de arraste 136, os alvos 103, 104, a(s) câmera(s) 118, a estrutura principal 116 e/ou outra componente (s) da máquina de trabalho 100. Adicionalmente ou alternativamente, as predições feitas pelo preditor de posição 402 podem incluir uma posição relativa e/ou orientação entre dois ou mais componentes da máquina de trabalho 100.

[0037] Em resposta à solicitação de comando de posição da lâmina de trabalho 210 recebida, no exemplo ilustrado, o controlador de atuador 416 gera o comando de posição de lâmina de trabalho 212 que comanda um ou mais dos atuadores 120, 122 e/ou 124 e/ou o círculo de giro 126 para mover a lâmina de trabalho 102 para a posição comandada. Em alguns exemplos, quando a lâmina de trabalho 102 está sendo movida, o exemplo de preditor de posição 402 usa os dados de sensor 214 para predizer a posição da lâmina de trabalho 102, a posição da estrutura de arraste 136, a posição da estrutura da máquina 116 e/ou a posição de qualquer outro componente de interesse na máquina de trabalho 100. Em alguns exemplos, o preditor de posição 402

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 106/144 / 33 utiliza um modelo de predição e/ou um filtro tal como um filtro kalman e/ou um filtro complementar para realizar as predições. A posição predita do componente de interesse pode ser armazenada no banco de dados 410.

[0038] Para determinar quando a lâmina de trabalho 102 atingiu a posição comandada, em alguns exemplos, o comparador 406 compara a posição predita com a posição comandada. Se a posição predita e a posição comandada estiverem dentro de um limiar uma da outra, em alguns exemplos, o controlador do atuador 416 faz com que os atuadores 120, 122, 124 e/ou o círculo de giro 126 parem de mover a lâmina de trabalho 102. Se a posição predita e a posição comandada não estão dentro de um limiar uma da outra, em alguns exemplos, o controlador de atuador 416 faz com que os atuadores 120, 122, 124 e/ou o círculo de giro 126 continuem a mover a lâmina de trabalho 102 para a posição comandada através do comando de posição da lâmina de trabalho 212.

[0039] Antes, durante e/ou depois de o preditor de posição 402 predizer a posição da lâmina de trabalho 102 e/ou depois do controlador de atuador 416 parar de fazer com que a lâmina de trabalho 102 se mova, por exemplo, no exemplo ilustrado, o processador de imagens 404 acessa os dados de imagem 216 e processa os dados de imagem 216 para identificar aspectos dentro da imagem, como, por exemplo, um tamanho de um ou mais dos alvos 103, 104 dentro de imagem(ns) e/ou uma localização de um ou mais dos alvos 103, 104 na imagem, etc. Em alguns exemplos, o processador de imagem 404 processa os dados de imagem 216 para ativar o(s) alvo(s) 103, 104 para ser(em) mais prontamente identificável(eis). Por exemplo, o processador de imagem 404 pode converter as imagens dentro dos dados de imagem 216 para uma imagem em preto e branco e/ou aumentar e/ou de outra forma alterar o contraste da(s) imagem(ns) nos dados de imagem 216. Adicionalmente ou alternativamente, em alguns exemplos, o processador de imagem 404 leva em consideração parâmetro (s) da(s) câmera(s) 118.

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Naturalmente, o processador de imagem 404 pode processar os dados de imagem 216 de maneiras diferentes para permitir que os alvos 103, 104 sejam mais prontamente identificáveis e/ou para a posição medida/determinada ter uma precisão aumentada.

[0040] Para determinar uma posição de um componente de interesse na máquina de trabalho 100 e/ou para determinar o posicionamento relativo entre dois ou mais componentes da máquina de trabalho 100 utilizando os dados de imagem 216, no exemplo ilustrado, o comparador 406 compara os dados de imagem processados 216 aos dados de referência 412. O componente de interesse pode incluir o alvo 103, 104, a estrutura da máquina 116, a estrutura arraste 136, a lâmina de trabalho 102, etc. Em alguns exemplos, com base na comparação o determinador de posição 408 determina a posição do componente de interesse (por exemplo, a estrutura de arraste 136, a lâmina de trabalho 102) e/ou a posição relativa de dois ou mais componentes da máquina de trabalho 100. Em alguns exemplos, ao determinar a posição do componente de interesse, o determinador de posição 408 utiliza dados de posição e/ou orientação acessados a partir do banco de dados 410 de uma ou mais de uma posição e/ou orientação da(s) câmera (s) 118 na estrutura da máquina 116 e/ou uma posição e/ou orientação do(s) alvo(s) 103, 104 em uma estrutura de imagem e/ou na estrutura de arraste 136.

[0041] Em alguns exemplos, o determinador de posição 408 pode determinar a posição medida/determinada da lâmina de trabalho 102 ou outro componente de interesse com base nos dados de imagem processados sendo semelhantes e/ou substancialmente semelhantes a uma imagem de referência contida nos dados de referência 412. As imagens de referência e/ou a posição associada e/ou dados de orientação podem incluir a posição e/ou orientação de um ou mais dos alvos 103, 104, a estrutura da máquina 116, a estrutura de arraste 136, a lâmina de trabalho 102, etc. Adicionalmente ou

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 108/144 / 33 alternativamente, as imagens de referência e/ou a posição relativa e/ou dados de orientação podem incluir posições e/ou orientações relativas entre um ou mais dos alvos 103, 104, a estrutura da máquina 116, a estrutura de arraste 136, a lâmina de trabalho 102, etc. Por exemplo, a posição do(s) alvo(s) 103, 104 dentro de uma imagem determinada com base no processamento da imagem pode ser utilizada para determinar uma posição real da estrutura da máquina 116, estrutura de arraste 136, lâmina de trabalho 102 e/ou qualquer outro componente de interesse na máquina de trabalho 100. Os dados de posição e/ou orientação podem incluir uma ou mais de uma posição e/ou uma orientação dos alvos 103, 104 estrutura de arraste 136 e/ou a posição e/ou uma orientação dos alvos 103, 104 em relação à estrutura da máquina 116. [0042] Para identificar quaisquer erros ou diferenças na posição predita do(s) componente(s) de interesse e/ou a posição medida/determinada do componente de interesse, no exemplo ilustrado, o comparador 406 compara a posição predita e a posição medida/determinada e o identificador de erro 414 identifica quaisquer diferenças entre a posição predita e a posição medida/determinada. Em alguns exemplos, o identificador de erro 414 leva em consideração o(s) erro(s) nos dados de referência, erro(s) no processamento de imagem, erro(s) na(s) predição(ões), etc. para permitir que a lâmina de trabalho 102 seja posicionada com maior precisão e/ou para permitir que uma determinação mais precisa de uma posição da lâmina de trabalho 102 seja determinada.

[0043] Nos exemplos em que o identificador de erro 414 identifica uma diferença entre a posição predita e a posição medida/determinada, o comparador 406 compara a posição medida/determinada da lâmina de trabalho 102 e a posição comandada da lâmina de trabalho 102. Se uma diferença entre a posição medida/determinada e a posição comandada está presente, o controlador 416 de atuador gera o comando de correção da posição de lâmina de trabalho 218 que faz com que a lâmina 102 de trabalho

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 109/144 / 33 se mova para ter em conta a diferença. Adicionalmente ou alternativamente, em exemplos nos quais o identificador de erro 414 identifica uma diferença entre a posição predita e a posição medida/determinada, o preditor de posição 402 realiza um processo de atualização que considera o(s) erro(s) na predição. Assim, utilizando os exemplos aqui descritos, o preditor de posição 402 é estruturado para aprender e/ou atualizar um modelo de predição para permitir que predições adicionais tenham um nível de precisão aumentado. Adicionalmente ou alternativamente, utilizando os exemplos aqui descritos, o processador de imagem 404 e/ou o determinador de posição 408 são estruturados para aprender e/ou atualizar para permitir que outras determinações tenham um nível de precisão aumentado.

[0044] Em alguns exemplos, o preditor de posição 402 e, mais genericamente, o controlador de posição de lâmina de trabalho 140 usa um filtro kalman e/ou um filtro complementar e/ou outros algoritmos e/ou capacidades de aprendizagem de máquina. Nos exemplos em que o controlador de posição de lâmina de trabalho 140 usa um filtro complementar, o preditor de posição 402 usa um filtro passa-alto nos dados de sensor 214 e o processador de imagem 404 e/ou o determinador de posição 408 usa um filtro passa-baixo nos dados de imagem 216. Em alguns desses exemplos, uma saída do preditor de posição 402 e/ou uma posição determinada do componente de veículo (por exemplo, a lâmina de trabalho 102, a estrutura de arraste 136) tende para os dados de imagem 216 em uma condição de estado estacionário e é suplementada pelos dados do sensor 216 durante condição(ões) dinâmica(s). Em outras palavras, em alguns exemplos, quando a lâmina de trabalho 102 está estacionária e/ou em um estado estacionário, os exemplos aqui descritos determinam uma posição da lâmina de trabalho 102 processando os dados de imagem 216 e, quando a lâmina de trabalho 102 está se movendo e/ou em um estado dinâmico, os exemplos aqui descritos determinam uma posição de trabalho 102 processando os dados de sensor

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214. Naturalmente, os dados de sensor 214 podem ser processados e/ou utilizados quando a lâmina de trabalho 102 está estacionária e/ou em um estado constante e os dados de imagem 216 podem ser processados e/ou utilizados quando a lâmina de trabalho está se movendo e/ou em um estado dinâmico.

[0045] No exemplo ilustrado, o gerador de exibição 418 gera a informação de posição de lâmina de trabalho 220 que pode ser exibida no mostrador 150. Em alguns exemplos, a informação de posição de lâmina de trabalho 220 inclui informação associada com a posição predita da lâmina de trabalho 102, a posição medida/determinada da lâmina de trabalho 102 e/ou uma diferença (por exemplo, um erro) entre a posição predita da lâmina de trabalho 102 e uma posição medida/determinada da lâmina de trabalho 102.

[0046] Embora uma maneira exemplificativa de implementar o controlador de posição da lâmina de trabalho 140 da FIG. 1 esteja ilustrada na FIG. 4, um ou mais dos elementos, processos e/ou dispositivos ilustrados na FIG. 4 podem ser combinados, divididos, reorganizados, omitidos, eliminados e/ou implementados de qualquer outra forma. Além disso, o exemplo de calibrador 401, o exemplo de preditor de posição 402, o exemplo de processador de imagem 404, o exemplo de comparador 406, o exemplo de determinador de posição 408, o exemplo de banco de dados 410, o exemplo de identificador de erro 414, o exemplo de controlador de atuador 416, o exemplo de gerador de exibição 418 e/ou, mais genericamente, o exemplo de controlador de posição de lâmina 140 da FIG. 4 pode ser implementado por hardware, software, firmware e/ou qualquer combinação de hardware, software e/ou firmware. Assim, por exemplo, qualquer um do exemplo de calibrador 401, o exemplo de preditor de posição 402, o exemplo de processador de imagem 404, o exemplo de comparador 406, o exemplo de determinador de posição 408, o exemplo de banco de dados 410, o exemplo de identificador de erro 414, o exemplo de controlador de atuador 416, o

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 111/144 / 33 exemplo de gerador de mostrador 418 e/ou, mais geralmente, o exemplo de controlador de posição de lâmina de trabalho 140 da FIG. 4 poderia ser implementado por um ou mais circuitos analógicos ou digitais, circuitos lógicos, processador(es) programável(eis), circuito(s) integrado(s) específico(s) da aplicação (ASIC (s)), dispositivo(s) lógico(s) programável(eis) ) e/ou dispositivo(s) lógico(s) de campo programável (FPLD (s)). Ao ler qualquer uma das reivindicações do aparelho ou sistema desta patente para cobrir uma implementação puramente de software e/ou firmware, pelo menos um do exemplo de calibrador 401, exemplo de preditor de posição 402, exemplo de processador de imagem 404, exemplo de comparador 406, exemplo de determinador de posição 408, exemplo de banco de dados 410, exemplo de identificador de erro 414, exemplo de controlador de atuador 416, exemplo de gerador de exibição 418 e/ou, mais genericamente, exemplo de controlador de posição de lâmina 140 da FIG. 4 é/são expressamente definido(s) para incluir um dispositivo de armazenamento legível por computador não transitório ou um disco de armazenamento como uma memória, um disco versátil digital (DVD), um disco compacto (CD), um disco Blu-ray, etc. software e/ou firmware. Mais ainda, o exemplo de controlador de posição de lâmina 140 da FIG. 1 pode incluir um ou mais elementos, processos e/ou dispositivos além ou em vez dos ilustrados na FIG. 4, e/ou pode incluir mais de um de qualquer ou de todos os elementos, processos e dispositivos ilustrados.

[0047] A FIG. 5 ilustra um exemplo de máquina de trabalho 500 que pode ser utilizada para implementar a máquina de trabalho 100 da FIG. 1. No exemplo da FIG. 5, a máquina de trabalho 500 inclui a primeira e segunda câmeras 202, 204 tendo intervalos de detecção alternativos, em comparação com o exemplo da FIG. 3. Em contraste com os exemplos da FIG. 3, a primeira câmera 202 é transportada adjacente a um topo da cabine 106 e a segunda câmera 204 é transportada adjacente a uma parte inferior da cabine

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106, onde tanto a primeira como a segunda câmeras 202, 204 estão voltadas para um lado (por exemplo, o lado direito) da máquina de trabalho 500. Tal como aqui descrito, o termo adjacente significa que uma estrutura está dentro de uma distância limite (por exemplo, 0,0 polegadas, 0,2 polegadas, 1,0 polegadas, 1 pé, etc.) de outra estrutura. No exemplo ilustrado, a primeira câmera 202 inclui um primeiro campo de visão (por exemplo, um primeiro intervalo visual) 502 e a segunda câmera 204 inclui um segundo campo de visão (por exemplo, um segundo intervalo visual) 504. Na posição da lâmina de trabalho 102 mostrada na FIG. 5, os alvos 104 estão incluídos no primeiro e segundo campos de visão 502, 504.

[0048] A FIG. 6 ilustra o exemplo de máquina de trabalho 500 da

FIG. 5 com a primeira e segunda câmeras 202, 204 em localizações diferentes em comparação com a FIG. 5. Como mostrado no exemplo da FIG. 6, a primeira câmera 202 é acoplada adjacente ao terceiro atuador 124 para fornecer à primeira câmera 202 um primeiro campo de visão 602 dos alvos 103, 104 e a segunda câmera 204 é acoplada adjacente à lâmina de trabalho 102 para fornecer à segunda câmera 202 um segundo campo de visão 604 dos alvos 103, 104. Na posição da lâmina de trabalho 102 mostrada na FIG. 6, o alvo 104 está incluído nos primeiro e segundo campos de visão 602, 604.

[0049] A FIG. 7 ilustra o exemplo de máquina de trabalho 500 da

FIG. 5 com a primeira e segunda câmeras 202, 204 em locais diferentes em comparação com as FIGS. 5 e 6. Como mostrado no exemplo da FIG. 7, a primeira câmera 202 é acoplada em uma parte inferior da estrutura da máquina 116 para fornecer à primeira câmera 202 um primeiro campo de visão 702 dos alvos 103, 104 e a segunda câmera 204 é acoplada adjacente à lâmina de trabalho 102 para fornecer à segunda câmera 202 um segundo campo de visão 704 dos alvos 103, 104. Na posição da lâmina de trabalho 102 mostrada na FIG. 7, os alvos 103, 104 estão incluídos no primeiro e segundo campos de visão 702, 704.

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 113/144 / 33 [0050] A FIG. 8 ilustra o exemplo de máquina de trabalho 500 da

FIG. 5 com a primeira e segunda câmeras 202, 204 em locais diferentes em comparação com as FIGS. 5, 6 e 7. Como mostrado no exemplo da FIG. 8, a primeira câmera 202 é acoplada a uma parte inferior da estrutura da máquina 116 para proporcionar à primeira câmera 202 um primeiro campo de visão de um primeiro alvo 802 transportado pela estrutura de arraste 136 e/ou segundo(s) alvo(s) 804 suportado(s) pela lâmina de trabalho 102. No exemplo ilustrado, a segunda câmera 204 está acoplada a um lado da estrutura da máquina 116 para proporcionar à segunda câmera 202 um segundo campo de visão dos primeiro e/ou segundo alvos 802, 804.

[0051 ] A FIG. 9 ilustra um exemplo de exibição 900 gerado com base no ensinamento desta descrição. Como mostrado no exemplo ilustrado, o mostrador 900 inclui um exemplo de aba de configuração 902, um exemplo de aba original 904, um exemplo de aba rastreada 906, um exemplo de aba de translação do eixo Y 908, um exemplo de aba de rotação do eixo Y 910, uma aba de círculo de coordenada Y 912 e uma aba de círculo de coordenadas Y 914. No exemplo ilustrado, a aba 902 original e a aba 908 de eixo Y de translação são selecionadas e uma imagem e/ou vídeo 916 da lâmina de trabalho 102 e/ou os alvos 103, 104 está(ao) sendo mostrada(s).

[0052] Um fluxograma representativo de exemplos de instruções legíveis por máquina para implementar o controlador de posição de lâmina de trabalho 140 da FIG. 4 está mostrado nas FIGS. 10 e 11. Neste exemplo, as instruções legíveis por máquina compreendem um programa para execução por um processador tal como o processador 1112 mostrado no exemplo de plataforma de processador 1100 discutido abaixo em conexão com a FIG. 12. O programa pode ser configurado em software armazenado em um meio de armazenamento legível por computador não transitório, como um CD-ROM, um disquete, um disco rígido, um disco versátil digital (DVD), um disco Bluray ou uma memória associada com o processador 1112, mas o programa

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 114/144 / 33 inteiro e/ou suas partes poderiam, alternativamente, ser executados por um dispositivo diferente do processador 1112 e/ou incorporado em firmware ou hardware dedicado. Além disso, embora o exemplo de programa seja descrito com referência ao fluxograma ilustrado nas FIGS. 10 e 11, muitos outros métodos de implementar o exemplo de controlador de posição de lâmina de trabalho 140 podem, em alternativa, ser usados. Por exemplo, a ordem de execução dos blocos pode ser alterada, e/ou alguns dos blocos descritos podem ser alterados, eliminados ou combinados. Adicionalmente ou alternativamente, qualquer um ou todos os blocos podem ser implementados por um ou mais circuitos de hardware (por exemplo, circuitos analógicos e/ou digitais discretos e/ou integrados, um Field Programmable Gate Array (FPGA), um circuito integrado específico para aplicações (ASIC), um comparador, um amplificador operacional (op-amp), um circuito lógico, etc.) estruturado para executar a operação correspondente sem executar software ou firmware.

[0053] Como mencionado acima, os exemplos de processos das FIGS.

e 11 podem ser implementados utilizando instruções codificadas (por exemplo, instruções legíveis por computador e/ou máquina) armazenadas em um computador não transitório e/ou meio legível por máquina, como uma unidade de disco rígido, uma memória flash, uma memória de somente leitura, disco compacto, um disco versátil digital, um cache, uma memória de acesso aleatório e/ou qualquer outro dispositivo de armazenamento ou disco de armazenamento no qual a informação é armazenada para qualquer duração (por exemplo, por períodos de tempo prolongados, permanentemente, por breves instantes, por acumulação temporária, e/ou para armazenamento em cache das informações). Como usado aqui, o termo meio não transitório legível por computador é expressamente definido para incluir qualquer tipo de dispositivo de armazenamento legível por computador e/ou disco de armazenamento, e para excluir sinais de propagação e excluir meios de

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 115/144 / 33 transmissão. “Incluindo” e “compreendendo” (e todas as formas e os seus tempos) são aqui usados para serem termos abertos. Assim, sempre que uma reivindicação listar qualquer coisa seguindo qualquer forma de “incluir” ou “compreender” (por exemplo, compreende, inclui, compreendendo, incluindo, etc.), deve ser entendido que elementos adicionais, termos, etc. podem estar presentes sem cair fora do escopo de acordo com a reivindicação correspondente. Como usado aqui, quando a frase pelo menos é utilizada como o termo de transição em um preâmbulo de uma reivindicação, ela é aberta da mesma maneira que são abertos os termos compreendendo e incluindo.

[0054] O programa da FIG. 10 começa no bloco 1001 com o controlador de atuador 416 determinando se o comando 210 é recebido para mover o primeiro componente de veículo (por exemplo, a estrutura de arraste 136, a lâmina de trabalho 102) (bloco 1001). Em exemplos em que um comando 210 é recebido, o controlador de atuador 416 faz com que o primeiro componente de veículo se mova em direção à posição comandada, por exemplo, gerando o comando de posição de lâmina de trabalho 212 que comanda um ou mais dos atuadores 120, 122 e/ou os 124 e/ou o círculo de giro 126 para mover a lâmina de trabalho 102 para a posição comandada (bloco 1002).

[0055] No bloco 1003, o preditor de posição 402 prediz uma primeira posição de um componente de veículo (por exemplo, a estrutura de arraste 136) da máquina de trabalho 100 utilizando primeiros processos (bloco 1003). Em alguns exemplos, a predição está associada a uma posição comandada e/ou a uma posição esperada do componente do veículo, e é determinada utilizando os dados do sensor 214. O determinador de posição 408 determina uma segunda posição do componente do veículo utilizando segundos processos (bloco 1004). Por exemplo, o determinador de posição 408 pode determinar a segunda posição (por exemplo, a posição medida/determinada)

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 116/144 / 33 com base no processador de imagem 404 acessando e processando os dados de imagem 216 para identificar um ou mais alvos 103, 104 dentro da(s) imagem(ns) dos dados de imagem 216. Em resposta a um ou mais alvos 103, 104 e/ou outra característica da máquina de trabalho 100 (por exemplo, o ponto de referência 105) sendo identificada, o determinador de posição 408 determina a posição e/ou orientação do primeiro componente de veículo (por exemplo, a estrutura de arraste 136) e/ou a posição relativa do primeiro componente de veículo e o segundo componente de veículo (por exemplo, a estrutura de máquina 116).

[0056] O comparador 406 compara a primeira posição do componente do veículo e a segunda posição do componente do veículo (bloco 1006). Com base em uma diferença entre a primeira posição e a segunda posição, o controlador do atuador 416 faz com que o componente do veículo se mova mais para a posição comandada para corrigir a diferença (bloco 1008). Por exemplo, o controlador de atuador 416 gera o comando de correção 218 que move a lâmina de trabalho 102 para considerar uma diferença entre a posição predita e a posição real e para mover a lâmina de trabalho ainda mais em direção à posição comandada.

[0057] O programa da FIG. 11 começa no bloco 1052 com o calibrador 401 calibrando o preditor de posição 402. Em alguns exemplos, durante o processo de calibração, o controlador do atuador 416 faz com que o primeiro componente do veículo (por exemplo, a estrutura de arraste 136, a lâmina de trabalho 102) seja movido para uma posição conhecida e/ou uma localização neutra. Quando o primeiro componente de veículo está na posição conhecida, em alguns exemplos, o preditor de posição 402 prediz a posição do primeiro componente de veículo (por exemplo, estrutura de arraste 136) em relação ao segundo componente de veículo (por exemplo, estrutura de máquina 116) e/ou a posição dos alvos 103, 104 e/ou a posição da(s) câmera(s) 118. Para calibrar o preditor de posição 402, o calibrador 401

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 117/144 / 33 compara a(s) predição(ões) a posição(ões) de referência a partir dos dados de referência 412. Em exemplos em que erro(s) e/ou uma diferença é identificado, o calibrador 401 atualiza o preditor de posição 402 para permitir uma posição mais precisa da câmera 118 e/ou os alvos 103, 104 serem determinados, e/ou para permitir que predições mais precisas ocorram.

[0058] No bloco 1054, o controlador de atuador 416 determina se um comando é recebido 210 para mover o primeiro componente do veículo (por exemplo, estrutura de arraste 136, a lâmina de trabalho 102) (bloco 1054). Em exemplos em que um comando 210 é recebido, o controlador de atuador 416 faz com que o primeiro componente de veículo se mova em direção à posição comandada, por exemplo, gerando o comando de posição de lâmina de trabalho 212 que comanda um ou mais dos atuadores 120, 122 e/ou o 124 e/ou o círculo de giro 126 para mover a lâmina de trabalho 102 para a posição comandada (bloco 1056).

[0059] Em alguns exemplos, quando a lâmina de trabalho 102 está sendo movida, o exemplo de preditor de posição 402 acessa os dados de sensor 214 (bloco 1058). Utilizando os dados do sensor 214, o preditor de posição 402 prediz a posição do primeiro componente do veículo (bloco 1060). Por exemplo, o preditor de posição 402 pode prever a posição da lâmina de trabalho 102, a posição da estrutura de arraste 136, a posição da estrutura da máquina 116, a posição dos alvos 103, 104 e/ou o posicionamento relativo de dois ou mais componentes do veículo de trabalho 100. O comparador 406 compara a posição predita com a posição comandada para determinar se os valores satisfazem um limiar um do outro e, mais genericamente, para determinar se o primeiro componente do veículo está na posição comandada (bloco 1062). Nos exemplos em que os valores não satisfazem um limiar um do outro, o controlador de atuador 416 continua a mover o primeiro componente de veículo (por exemplo, a estrutura de arraste 136) através da solicitação de comando de posição de lâmina 210 e o preditor

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 118/144 / 33 de posição 402 continua a predizer a posição do primeiro componente de veículo e/ou outro componente da máquina de trabalho 100 utilizando os dados de sensor 214 acessados.

[0060] Em exemplos em que a posição predita satisfaz um limiar da posição comandada, o controlador do atuador 416 para de mover o primeiro componente do veículo (bloco 1064). Para medir diretamente e/ou determinar a posição do primeiro componente do veículo (por exemplo, a estrutura de arraste 136, a lâmina de trabalho 102), no exemplo ilustrado, o processador de imagem 4 acessa os dados de imagem 216 (bloco 1066) e processa os dados de imagem 216 para identificar um ou mais alvos 103, 104 dentro da(s) imagem(ns) dos dados de imagem 216 (bloco 1068). Em alguns exemplos, o processamento dos dados de imagem 216 inclui o processador de imagem 404 convertendo a(s) imagem(ns) dentro dos dados de imagem 216 para uma imagem em preto e branco e/ou aumentando e/ou alterando um contraste da(s) imagem(ns) dentro dos dados de imagem 216. Adicionalmente ou alternativamente, em alguns exemplos, o processamento dos dados de imagem 216 inclui a contabilização de parâmetro(s) da câmera 118, uma posição do ponto de referência 105 no alvo 103, 104 e/ou a localização de pixel do(s) ponto(s) de referência 105.

[0061] No bloco 1070, o processador de imagem 404 determina se um ou mais dos alvos 103, 104 foram identificados dentro dos dados de imagem processados 216 (bloco 1070). Nos exemplos em que o processador de imagem 404 determina que um ou mais dos alvos 103, 104 estão presentes nos dados de imagem processados 216, o processador de imagem 404 determina uma ou mais características dos alvos identificados 103, 104 tais como, por exemplo, localização de pixel das marcas de referência 105 dos alvos 103, 104, um tamanho de um ou mais dos alvos 103, 104 dentro da(s) imagem(ns), uma localização de um ou mais dos alvos 103, 104 dentro da imagem, etc. (bloco 1072).

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 119/144 / 33 [0062] O determinador de posição 408 acessa a posição e/ou orientação da(s) câmera(s) 118 a partir da base de dados 410 (bloco 1074) e determina, utilizando, por exemplo, a posição e/ou orientação da(s) câmera(s) 118, uma posição e/ou orientação dos alvos identificados 103, 104 em relação a um segundo componente de veículo, tal como, por exemplo, a estrutura da máquina 116 (bloco 1076). O determinador de posição 408 acessa uma ou mais de uma posição e/ou uma orientação dos alvos 103, 104 na estrutura de arraste 136 e/ou a posição e/ou uma orientação dos alvos 103, 104 em relação à estruturada máquina 116 a partir da base de dados 410 (bloco 1078). Utilizando a posição determinada dos alvos 103, 104, a posição relativa do(s) alvo(s) 103, 104 e a estrutura da máquina 116 e/ou a posição e/ou orientação do(s) alvo(s) 103, 104 na estrutura de arraste 136, o determinador de posição 408 determina a posição e/ou orientação do primeiro componente do veículo (por exemplo, a estrutura de arraste 136) em relação ao segundo componente do veículo (por exemplo, a estrutura da máquina 116) (bloco 1080). Em alguns exemplos, a posição do primeiro componente de veículo em relação ao segundo componente de veículo é determinada com base no comparador 406 comparando os dados de imagem processados com os dados de referência 412. No bloco 1082, o determinador de posição 408 determina a posição e/ou orientação do primeiro componente de veículo (por exemplo, a estrutura de arraste 136) com base pelo menos em parte, nos resultados dos processos, por exemplo, no bloco 1080 (bloco 1082).

[0063] O comparador 406 compara a posição predita do primeiro componente de veículo e a posição determinada (por exemplo, a medida diretamente) do primeiro componente de veículo (bloco 1084) e o identificador de erro 414 determina se há uma diferença entre a posição predita e a posição determinada (bloco 1086). Nos exemplos em que o identificador de erro 414 identifica uma diferença entre a posição predita e a posição determinada, o previsor de posição 402 é atualizado para permitir que

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 120/144 / 33 as previsões subsequentes tenham uma precisão aumentada (bloco 1088). [0064] O comparador 406 compara a posição determinada/medida do primeiro componente do veículo com a posição comandada do componente do veículo de trabalho (bloco 1090) e determina se existe uma diferença entre a posição determinada/medida e a posição comandada (bloco 1092). Em exemplos em que existe uma diferença entre a posição determinada/medida e a posição comandada, o controlador 416 de atuador gera o comando 218 de correção que move a lâmina 102 de trabalho adicionalmente para a posição comandada e/ou para considerar a diferença (bloco 1094). Em outras palavras, quando a imprecisão de posição predita prevê que a lâmina de trabalho 102 está na posição comandada, o comando de correção 218 faz com que a lâmina de trabalho 102 se mova ainda mais em direção à posição comandada.

[0065] A FIG. 12 é um exemplo de diagrama de blocos de uma plataforma de processador 1100 capaz de executar as instruções das FIGS. 10 e 11 para implementar o controlador de posição de lâmina de trabalho 140 da FIG. 4. A plataforma de processador 1100 pode ser, por exemplo, um servidor, um computador pessoal, um dispositivo móvel (por exemplo, um telefone celular, um telefone inteligente, um tablet como um iPad^TM), um assistente digital pessoal (PDA), um utilitário Internet, ou qualquer outro tipo de dispositivo de computação.

[0066] A plataforma do processador 1100 do exemplo ilustrado inclui um processador 1112. O processador 1112 do exemplo ilustrado é hardware. Por exemplo, o processador 1112 pode ser implementado por um ou mais circuitos integrados, circuitos lógicos, microprocessadores ou controladores de qualquer família desejada ou fabricante. O processador de hardware pode ser um dispositivo com base em semicondutor (por exemplo, baseado em silício). Neste exemplo, o processador implementa o calibrador 401, o previsor de posição 402, o processador de imagem 404, o comparador 406, o determinador de posição 408, o identificador de erro 414, o controlador de

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 121/144 / 33 atuador 416, o gerador de mostrador 418 e o controlador de posição de lâmina de trabalho 140.

[0067] O processador 1112 do exemplo ilustrado inclui uma memória local 1113 (por exemplo, um cache). O processador 1112 do exemplo ilustrado está em comunicação com uma memória principal que inclui uma memória volátil 1114 e uma memória não volátil 1116 através de um barramento 1118. A memória volátil 1114 pode ser implementada por memória de acesso aleatório dinâmico síncrono (SDRAM), memória de acesso aleatório dinâmica (DRAM), memória de acesso aleatório dinâmica RAMBUS (RDRAM) e/ou qualquer outro tipo de dispositivo de memória de acesso aleatório. A memória não volátil 1116 pode ser implementada por memória flash e/ou qualquer outro tipo de dispositivo de memória desejado. O acesso à memória principal 1114, 1116 é controlado por um controlador de memória.

[0068] A plataforma de processador 1100 do exemplo ilustrado também inclui um circuito de interface 1120. O circuito de interface 1120 pode ser implementado por qualquer tipo de padrão de interface, como uma interface Ethernet, um barramento serial universal (USB) e/ou uma interface PCI Express. Neste exemplo, os dispositivos de armazenamento em massa 1128 implementam a base de dados 410.

[0069] No exemplo ilustrado, um ou mais dispositivos de entrada

1122 estão ligados ao circuito de interface 1120. O(s) dispositivo(s) de entrada 1122 permite(m) que um usuário insira dados e/ou comandos no processador 1112. Os dispositivos de entrada podem ser implementados, por exemplo, por um sensor de áudio, um microfone, uma câmera (fixa ou de vídeo), um teclado, um botão, um mouse, uma tela de toque, trackpad, trackball, uma ponta e/ou sistema de reconhecimento de voz.

[0070] Um ou mais dispositivos de saída 1124 estão também ligados ao circuito de interface 1120 do exemplo ilustrado. Os dispositivos de saída

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1124 podem ser implementados, por exemplo, por dispositivos de visualização (por exemplo, um díodo emissor de luz (LED), um diodo orgânico emissor de luz (OLED), um visor de cristal líquido, um visor de tubo de raios catódicos (CRT), uma tela de toque, um dispositivo de saída táctil, uma impressora e/ou alto-falantes). O circuito de interface 1120 do exemplo ilustrado, portanto, inclui tipicamente uma placa controladora de gráficos, um chip de controlador de gráficos e/ou um processador de controlador de gráficos.

[0071] O circuito de interface 1120 do exemplo ilustrado também inclui um dispositivo de comunicação, como um transmissor, um receptor, um transceptor, um modem e/ou placa de interface de rede para facilitar a troca de dados com máquinas externas (por exemplo, dispositivos de computação de qualquer tipo) através de uma rede 1126 (por exemplo, uma conexão Ethernet, uma linha de assinante digital (DSL), uma linha telefônica, cabo coaxial, um sistema de telefonia celular, etc.).

[0072] A plataforma de processador 1100 do exemplo ilustrado também inclui um ou mais dispositivos de armazenamento em massa 1128 para armazenar software e/ou dados. Exemplos de tais dispositivos de armazenamento em massa 1128 incluem unidades de disquete, discos rígidos, unidades de disco compacto, unidades de disco Blu-ray, Sistemas RAID e unidades de disco digital versátil (DVD).

[0073] As instruções codificadas 1132 das FIGURAS 10 e 11 podem ser armazenadas no dispositivo de armazenamento em massa 1128, na memória volátil 1114, na memória não volátil 1116, e/ou em um meio de armazenamento legível por computador amovível tal como um CD ou DVD.

[0074] Do que precede, será apreciado que exemplos de métodos, aparelhos e artigos de manufatura foram descritos para determinar a posição de uma lâmina de trabalho de uma máquina de trabalho (por exemplo, uma motoniveladora) a ser determinada dentro de uma distância limiar (por

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 123/144 / 33 exemplo, centímetro (cm) e/ou sub-milímetro (mm)) sem utilizar mastros de determinação de posição que se estendem dos lados da lâmina de trabalho, por exemplo. Os mastros de determinação de posição podem ter dois metros de comprimento. Assim, ao permitir que as posições de orientação da lâmina de trabalho sejam controladas e/ou determinadas a uma distância limiar, os exemplos aqui descritos podem ainda impedir que a lâmina de trabalho colida inadvertidamente com pneu(s) da máquina de trabalho e/ou colida inadvertidamente com a cabine da máquina de trabalho.

[0075] Ao permitir que a posição da lâmina de trabalho seja determinada sem a inclusão dos mastros de determinação de posição e seu sistema de sensor associado, o custo da motoniveladora pode ser reduzido e/ou a precisão posicional da lâmina de trabalho determinada pode ser aumentada. Adicionalmente, ou alternativamente, ao permitir que a posição da lâmina de trabalho seja determinada sem a inclusão dos mastros de determinação de posição e seu sistema de sensores associado, a fiação associada aos mastros de determinação de posição e seu sistema de sensores associado pode ser removida da lâmina de trabalho.

[0076] Em alguns exemplos, a posição da lâmina de trabalho é determinada utilizando câmera(s). Por exemplo, as câmeras podem ser utilizadas para rastrear a posição da lâmina de trabalho. Assim, os exemplos aqui descritos, permitem que uma determinada localização de alvo(s) seja translacionada para uma localização física do primeiro componente de veículo em relação ao segundo componente de veículo. Em outras palavras, os exemplos aqui descritos permitem que alvo(s) rastreado(s) no espaço de pixel seja(m) translacionado(s) para permitir que uma localização no espaço real seja determinada. Em alguns exemplos, conhecendo a posição da câmera e a orientação da câmera em relação à estrutura da máquina do veículo de trabalho e a localização relativa e orientação do(s) alvo(s) em diferentes posições de referência de lâmina de trabalho, os exemplos aqui descritos

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 124/144 / 33 determinam e/ou identificam mudanças na(s) orientação(ões) e/ou localização(ões) do(s) alvo(s) e, em combinação com a cinemática da máquina de trabalho, a localização e/ou orientação da estrutura de arraste em relação à estrutura do veículo de trabalho.

[0077] Em alguns exemplos, quando o processamento de imagem identifica alvo(s) e/ou marca (s) de referencia, uma predição pode ser realizada para prever onde o(s) alvo(s) identificado(s) e/ou o(s) ponto(s) de referencia devem aparecer em imagem no espaço de pixel. Para corrigir erro(s) e/ou uma diferença entre a posição medida/determinada e a posição predita, o componente do veículo pode ser movido de acordo e/ou o processamento da imagem pode ser atualizado para permitir que as determinações de posição subsequentes sejam feitas com precisão aumentada. Assim, os exemplos aqui descritos permitem que uma posição de um componente de veículo (por exemplo, a estrutura de arraste) seja determinada e/ou corrigida no espaço de pixel sem medir a localização real do mundo real e/ou a orientação do(s) alvo(s) e/ou marca(s) de referencia na máquina de trabalho.

[0078] Em alguns exemplos, os exemplos aqui descritos permitem que as máquinas de trabalho sejam adaptadas e/ou atualizadas para fornecer gradação e/ou classificação aproximada sem adição e/ou remoção de hardware substancial (por exemplo, os mastros de determinação de posição podem ser removidos). Além disso, os exemplos aqui descritos permitem que os dados de imagem sejam filtrados com base no ruído na medição, o movimento de um componente de veículo (por exemplo, estrutura de arraste) pode ser rastreado entre quadros de imagem, uma localização de marca(s) de referencia pode ser predita para permitir que uma parte menor de uma imagem seja processada e/ou permitir que os dados sejam fundidos recebidos em taxas diferentes e/ou inconsistentes. Adicionalmente ou alternativamente, os exemplos aqui descritos aumentam uma precisão de uma posição

Petição 870180050361, de 12/06/2018, pág. 125/144 / 33 determinada por uma câmera utilizando sensor(es) adicional(is) e/ou conhecimento de máquina e/ou aumentam uma precisão em uma posição determinada utilizando conhecimento sobre erro (por exemplo, erro em uma predição de estado, erro em uma determinação de posição) e/ou executando um melhor ajuste (por exemplo, utilizando um filtro) para predizer valor(es) de uma fonte de erro(s).

[0079] Com base na posição e/ou dados de orientação determinados e/ou fundidos, os exemplos aqui descritos permitem a posição e orientação da lâmina de trabalho serem determinadas em relação à estrutura da máquina e/ou em relação à gravidade. Nos exemplos em que a posição e orientação da lâmina de trabalho são determinadas em relação à gravidade, os dados de sensor de outro sensor podem ser usados e/ou fundidos. Em alguns exemplos, controlador(es) dedicado(s) é(são) usado(s) para processar os dados da imagem e/ou para determinar a orientação e/ou a posição da lâmina de trabalho. Por exemplo, um algoritmo de rastreamento para rastrear a posição da lâmina de trabalho pode ser incorporado em tal controlador e/ou outro(s) processador(es). Adicionalmente ou alternativamente, em outros exemplos, um processador(es) da(s) câmera(s) e/ou outros componentes da máquina de trabalho é (são) usado(s) para processar os dados de imagem e/ou para determinar a orientação e/ou posição da lâmina de trabalho.

[0080] Embora alguns exemplos de métodos, aparelhos e artigos de manufatura tenham sido descritos neste documento, o escopo de cobertura desta patente não está limitado a eles. Pelo contrário, esta patente cobre todos os métodos, aparelhos e artigos de fabricação que caibam dentro do escopo das reivindicações desta patente.

Claims (20)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Máquina de trabalho, caracterizada pelo fato de que compreende:

   um preditor de posição para predizer uma primeira posição de um componente de veículo da máquina de trabalho que utiliza primeiros processos, a predição associada a uma posição comandada do componente de veículo;

   um determinador de posição para determinar uma segunda posição do componente de veículo utilizando segundos processos;

   um comparador para comparar a primeira posição do componente de veículo e a segunda posição do componente de veículo; e com base na diferença entre a primeira posição e a segunda posição, um controlador de atuador para fazer com que o componente do veículo se mova ainda mais em direção à posição comandada para corrigir a diferença.
2. 2. Máquina de trabalho de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de, em resposta à primeira posição e a segunda posição que é diferente, o preditor de posição realizar um processo de atualização para permitir que predições futuras sejam feitas com precisão aumentada.
3. 3. Máquina de trabalho de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de o preditor de posição ser para prever a primeira posição do componente de veículo utilizando os primeiros processos, que incluem processar dados de sensor a partir de um ou mais sensores.
4. 4. Máquina de trabalho de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de o um ou mais sensores incluírem um sensor transportado por um atuador da máquina de trabalho ou um sensor transportado por um círculo de giro da máquina de trabalho.
5. 5. Máquina de trabalho de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de o determinador de posição ser para determinar a

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   2 / 5 segunda posição do componente de veículo utilizando segundos processos, que incluem processar dados de imagem para identificar uma ou mais características de interesse e comparar a uma ou mais características de interesse a dados de referência.
6. 6. Máquina de trabalho de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de as características de interesse incluírem um ou mais de um alvo transportado pelo primeiro componente de veículo, um ponto de referência do alvo, um tamanho do alvo ou uma orientação do alvo em uma imagem.
7. 7. Máquina de trabalho de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de o determinador de posição ser para associar a uma ou mais características de interesse identificadas a um parâmetro de posição, o parâmetro de posição associando uma posição ou uma orientação da característica de interesse a pelo menos uma de uma posição relativa entre o primeiro componente de veículo e um segundo componente de veículo da máquina de trabalho ou uma posição do primeiro componente de veículo.
8. 8. Método, caracterizado pelo fato de que compreende:

   predizer, ao executar uma instrução com pelo menos um processador, uma primeira posição de um componente de veículo de uma máquina de trabalho utilizando primeiros processos, a predição associada a uma posição comandada do componente de veículo;

   determinar, ao executar uma instrução com pelo menos um processador, uma segunda posição do componente de veículo utilizando segundos processos;

   comparar, ao executar uma instrução com o pelo menos um processador, a primeira posição do componente do veículo e a segunda posição do componente do veículo; e com base em uma diferença entre a primeira posição e a segunda posição, fazer com que, ao executar uma instrução com o pelo menos um

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   3 / 5 processador, o componente do veículo mover adicionalmente na direção da posição comandada, para corrigir a diferença.
9. 9. Método de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de em resposta à primeira posição e a segunda posição serem diferentes, incluir ainda atualizar um modelo de predição associado com a predição e os primeiros processos para permitir que predições futuras sejam feitas com precisão aumentada.
10. 10. Método de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de a predição da primeira posição do primeiro componente de veículo utilizando os primeiros processos incluir processamento de dados do sensor a partir de um ou mais sensores.
11. 11. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de o um ou mais sensores incluírem um sensor transportado por um atuador da máquina de trabalho ou um sensor transportado por uma circulo de giro da máquina de trabalho.
12. 12. Método de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de determinar a segunda posição do componente de veículo utilizando os segundos processos incluir processar dados de imagem para identificar uma ou mais características de interesse e comparar a uma ou mais características de interesse a dados de referência.
13. 13. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de as características de interesse incluírem um ou mais ou um alvo transportado pelo primeiro componente de veículo, um ponto de referência do alvo, um tamanho do alvo ou uma orientação do alvo, em uma imagem.
14. 14. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de incluir ainda associar a uma ou mais características de interesse identificadas a um parâmetro de posição, o parâmetro de posição associando uma posição ou uma orientação da característica de interesse a pelo menos uma de uma posição relativa entre o primeiro componente de veículo e um

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    4 / 5 segundo componente de veículo da máquina de trabalho ou uma posição do primeiro componente de veículo.
15. 15. Meio tangível legível por computador, caracterizado pelo fato de que compreende instruções que, quando executadas, fazem um processador, pelo menos:

    predizer uma primeira posição de um componente de veículo de uma máquina de trabalho utilizando primeiros processos, a predição associada a uma posição comandada do componente de veículo;

    determinar uma segunda posição do componente de veículo utilizando segundos processos;

    comparar a primeira posição do componente de veículo e a segunda posição do componente do veículo; e com base em uma diferença entre a primeira posição e a segunda posição, fazer com que o componente de veículo se mova ainda mais em direção à posição comandada para corrigir a diferença.
16. 16. Meio legível por computador como definido na reivindicação

    15, caracterizado pelo fato de as instruções, quando executadas, ainda fazerem com que o processador atualize um modelo de predição associado à predição e os primeiros processos permitirem predições futuras serem feitas com maior precisão quando a primeira posição e a segunda posição são diferentes.
17. 17. Meio legível por computador como definido na reivindicação 15, caracterizado pelo fato de a determinação da segunda posição do componente veículo utilizando os segundos processos incluir processar dados de imagem para identificar uma ou mais características de interesse e comparar a uma ou mais características de interesse a dados de referência.
18. 18. Meio legível por computador de acordo com a reivindicação

    17, caracterizado pelo fato de as características de interesse incluírem um ou mais ou de um alvo transportado pelo primeiro componente de veículo, um

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    5 / 5 ponto de referência do alvo, um tamanho do alvo ou uma orientação do alvo.
19. 19. Meio legível por computador de acordo com a reivindicação

    17, caracterizado pelo fato de as instruções, quando executadas, ainda fazerem com que o processador associe a uma ou mais características de interesse a um parâmetro de posição, o parâmetro de posição associando uma posição ou uma orientação da característica de interesse a pelo menos um de uma posição relativa entre o primeiro componente de veículo e um segundo componente de veículo da máquina de trabalho ou uma posição do primeiro componente de veículo.
20. 20. Máquina de trabalho, caracterizada pelo fato de que compreende:

    um primeiro componente de veículo móvel em relação a um segundo componente de veículo; e um processador para:

    fazer com que o primeiro componente de veículo se mova em direção a uma posição comandada, predizer uma primeira posição do primeiro componente de veículo da máquina de trabalho utilizando primeiros processos;

    determinar uma segunda posição do primeiro componente de veículo utilizando segundos processos; e em resposta a uma diferença entre a primeira posição e a segunda posição, fazer com que o primeiro componente do veículo se mova ainda mais na direção da posição comandada para corrigir a diferença.