BR102018003610B1

BR102018003610B1 - APPARATUS FOR FACILITATING THE INSERTION OF A SHIELDED WIRE INTO A WELDING SLEEVE, AND METHOD FOR INSERTING A SHIELDED WIRE INTO A WELDING SLEEVE

Info

Publication number: BR102018003610B1
Application number: BR102018003610-6A
Authority: BR
Inventors: Eerik J. Helmick; Bradley J. Mitchell
Original assignee: The Boeing Company
Priority date: 2017-03-15
Filing date: 2018-02-23
Publication date: 2023-08-08

Abstract

Sistemas e métodos são providos para o processamento de fio. Em certos exemplos, um sistema de processamento de fio é descrito. O sistema de processamento de fio inclui um sistema de união de fio elétrico e luva de solda. O sistema de união de fio elétrico e luva de solda inclui um manipulador terminal configurado para reter a luva de solda e um funil fendido configurado para guiar a inserção de fio na luva de solda, permitir o movimento da luva de solda através do funil fendido em uma segunda posição, e prevenir o movimento da luva de solda através do funil fendido na primeira posição. O manipulador terminal pode adicionalmente ser configurado para remover um pedaço a partir do fio.Systems and methods are provided for yarn processing. In certain examples, a yarn processing system is described. The wire processing system includes an electrical wire joining system and welding sleeve. The electrical wire and solder sleeve joining system includes a terminal manipulator configured to retain the solder sleeve and a slotted funnel configured to guide insertion of wire into the solder sleeve, allowing movement of the solder sleeve through the slotted funnel into a second position, and prevent movement of the welding sleeve through the slotted funnel in the first position. The terminal handler may additionally be configured to remove a piece from the wire.

Description

TECHNICAL FIELD

[001] A descrição se refere de maneira geral ao processamento de fio e, mais especificamente, por exemplo, ao processamento de fio para feixes de fios usados em aeronave.[001] The description refers generally to wire processing and, more specifically, for example, to wire processing for wire bundles used in aircraft.

FUNDAMENTALS

[002] Alta confiabilidade é frequentemente necessária para feixes de fios, tais como aqueles usados em subsistemas de aeronave. Os processos de produção usados para fabricar tais feixes utilizam componentes de alta qualidade, tais como fios, conexões, e conectores, de alta qualidade. É exigido que a montagem de tais componentes de alta qualidade seja realizada de uma maneira que possa ser repetida, que minimize falha. Tais altas exigências têm tradicionalmente tornado os sistemas de montagem de fios automatizados impraticáveis para fabricação de feixes de fios de aeronave.[002] High reliability is often required for wire bundles, such as those used in aircraft subsystems. The production processes used to manufacture such bundles utilize high-quality components, such as high-quality wires, fittings, and connectors. It is required that the assembly of such high-quality components be performed in a repeatable manner that minimizes failure. Such high requirements have traditionally made automated wire assembly systems impractical for manufacturing aircraft wire bundles.

SUMMARY

[003] Sistemas e métodos são descritos aqui para o processamento de fio. Em certos exemplos, um aparelho para facilitar uma inserção de um fio envolto por blindagem em uma luva de solda de forma a prevenir um deslocamento da blindagem durante a inserção é descrito. O aparelho inclui um manipulador terminal incluindo preensores de luva de solda, em que os preensores de luva de solda são configurados para se mover entre pelo menos uma posição aberta de preensores de luva de solda e uma posição fechada dos preensores de luva de solda configurada para reter a luva de solda, e preensores arrancadores de pedaço bruto, em que os preensores arrancadores de pedaço são configurados para se mover entre pelo menos uma posição aberta de preensores arrancadores de pedaço e uma posição fechada de preensores arrancadores de pedaço configurada para reter uma porção de um fio, e em que os preensores de luva de solda e os preensores arrancadores de pedaço são configurados para se moverem independentemente uns dos outros.[003] Systems and methods are described here for wire processing. In certain examples, an apparatus for facilitating insertion of a shielded wire into a welding sleeve so as to prevent displacement of the shield during insertion is described. The apparatus includes a terminal manipulator including welding sleeve grippers, wherein the welding sleeve grippers are configured to move between at least one open position of the welding sleeve grippers and a closed position of the welding sleeve grippers configured to retaining the weld sleeve, and chunk-pulling grippers, wherein the chunk-pulling grippers are configured to move between at least one open position of chunk-pulling grippers and a closed position of chunk-pulling grippers configured to retain a portion of a wire, and wherein the solder sleeve grippers and the chipping grippers are configured to move independently of each other.

[004] Em certos outros exemplos, um método para inserir um fio envolto por blindagem em uma luva de solda sem o deslocamento da blindagem pode ser descrito. O método inclui fechar os preensores de luva de solda de um manipulador terminal para uma posição fechada dos preensores de luva de solda para reter a luva de solda, mover o manipulador terminal para um local próximo a um funil fendido, mover uma primeira porção e uma segunda porção do funil fendido para uma primeira posição configurada para prevenir o movimento da luva de solda através do funil fendido e permitir o movimento do fio através do funil fendido, mover o funil fendido e/ou o manipulador terminal para inserir o fio na luva de solda segura pelos preensores de luva de solda, fechar, de forma responsiva à inserção do fio na luva de solda, os preensores arrancadores de pedaço para uma posição fechada de preensores arrancadores de pedaço para reter um pedaço do fio, mover o manipulador terminal para remover o pedaço a partir do fio, abrir os preensores arrancadores de pedaço para a posição aberta de preensores arrancadores de pedaço bruto, e abrir os preensores de luva de solda para uma posição aberta de preensores de luva de solda.[004] In certain other examples, a method for inserting a wire surrounded by shielding into a welding sleeve without displacement of the shielding can be described. The method includes closing the welding sleeve grippers of a terminal handler to a closed position of the welding sleeve grippers to retain the solder sleeve, moving the terminal handler to a location proximate a slotted funnel, moving a first portion and a second portion of the slotted hopper to a first position configured to prevent movement of the solder sleeve through the slotted hopper and allow movement of the wire through the slotted hopper, move the slotted hopper and/or the terminal handler to insert the wire into the slotted hopper. solder held by the solder sleeve grippers, close, responsive to the insertion of the wire into the solder sleeve, the chunk-pulling grippers to a closed position of the chunk-pulling grippers to retain a piece of the wire, move the terminal handler to remove the piece from the wire, open the piece stripper grippers to the raw piece stripper grippers open position, and open the welding sleeve grippers to an open welding sleeve gripper position.

[005] O escopo da descrição é definido pelas reivindicações, que são incorporadas nesta seção para referência. Uma compreensão mais completa da descrição será proporcionada para aqueles versados na técnica, bem como uma realização de vantagens adicionais da mesma, por uma consideração da seguinte descrição detalhada de uma ou mais implementações. Referência será feita às folhas anexas dos desenhos, que serão descritos primeiramente de forma breve.[005] The scope of the description is defined by the claims, which are incorporated into this section by reference. A more complete understanding of the description will be provided to those skilled in the art, as well as a realization of additional advantages thereof, by a consideration of the following detailed description of one or more implementations. Reference will be made to the attached sheets of drawings, which will first be briefly described.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[006] A figura 1 ilustra uma vista de um sistema de processamento de fio de acordo com um exemplo da descrição.[006] Figure 1 illustrates a view of a yarn processing system according to an example of the description.

[007] A figura 2 ilustra uma vista de um sistema de união de fio elétrico e luva de solda de acordo com um exemplo da descrição.[007] Figure 2 illustrates a view of an electrical wire and welding sleeve joining system according to an example of the description.

[008] As figuras 3A-C ilustram várias vistas de um manipulador terminal do sistema de união de fio elétrico e luva de solda de acordo com um exemplo da descrição.[008] Figures 3A-C illustrate various views of a terminal manipulator of the electrical wire and welding sleeve joining system according to an example of the description.

[009] As figuras 4A-G ilustram a operação do sistema de união de fio elétrico e luva de solda de acordo com um exemplo da descrição.[009] Figures 4A-G illustrate the operation of the electrical wire and welding sleeve joining system according to an example of the description.

[0010] A figura 5 é um fluxograma detalhando a operação do sistema de união de fio elétrico e luva de solda de acordo com um exemplo da descrição.[0010] Figure 5 is a flowchart detailing the operation of the electrical wire and welding sleeve joining system according to an example of the description.

[0011] Exemplos da descrição e de suas vantagens são mais bem entendidos por referência à descrição detalhada que segue. Deve ser apreciado que os mesmos números de referência são usados para identificar os mesmos elementos ilustrados em uma ou mais das figuras.[0011] Examples of the description and its advantages are better understood by reference to the detailed description that follows. It should be appreciated that the same reference numbers are used to identify the same elements illustrated in one or more of the figures.

DETAILED DESCRIPTION

[0012] Sistemas e técnicas para o processamento de fio são descritos na descrição dada aqui de acordo com um ou mais exemplos. O sistema de processamento de fio inclui uma pluralidade de estações de processamento e um ou mais de transportadores de fio.[0012] Systems and techniques for yarn processing are described in the description given here according to one or more examples. The yarn processing system includes a plurality of processing stations and one or more yarn conveyors.

[0013] Os sistemas e técnicas descritos aqui permitem o processamento melhorado de fio na fabricação de feixes de fios para aplicações em aeronaves. Os sistemas e técnicas descritos aqui incluem uma pluralidade de estações que produzem tais feixes de fios pela realização de uma ou mais etapas discretas na produção de tais feixes. Exemplos de tais etapas incluem receber uma bobina de fio, desencapar o fio em uma área predeterminada, inserir e/ou posicionar um componente elétrico sobre a área desencapada, e soldar o componente elétrico sobre a área desencapada. Certos outros exemplos incluem etapas adicionais na produção de tais feixes de fios, tais como inserir o fio em um receptáculo de um conector, soldar o fio ao conector, agrupar conjuntamente uma pluralidade de fios, e afixar isolamento a um ou mais fios.[0013] The systems and techniques described here allow for improved wire processing in the manufacture of wire bundles for aircraft applications. The systems and techniques described herein include a plurality of stations that produce such bundles of yarn by carrying out one or more discrete steps in producing such bundles. Examples of such steps include receiving a coil of wire, stripping the wire in a predetermined area, inserting and/or positioning an electrical component over the bare area, and soldering the electrical component over the bare area. Certain other examples include additional steps in producing such wire bundles, such as inserting the wire into a receptacle of a connector, soldering the wire to the connector, bundling together a plurality of wires, and affixing insulation to one or more wires.

[0014] Embora certas estações descritas aqui possam realizar uma etapa na fabricação de tais feixes (por exemplo, desencapar o fio em uma área predeterminada ou posicionar um componente elétrico sobre a área desencapada), outras estações podem realizar uma pluralidade de etapas discretas (por exemplo, posicionar o componente elétrico sobre a área desencapada e soldar o componente elétrico ao fio).[0014] While certain stations described here may perform one step in manufacturing such bundles (e.g., stripping wire in a predetermined area or positioning an electrical component over the bare area), other stations may perform a plurality of discrete steps (e.g., For example, position the electrical component over the bare area and solder the electrical component to the wire).

[0015] As estações descritas podem também ser estações modulares. Isto é, as estações podem ser arranjadas quando necessárias em virtude das exigências das etapas de fabricação de feixes de fios. Consequentemente, se dois componentes elétricos precisarem ser soldados ao fio, então duas de tais estações ou conjuntos de estações que realizam as etapas envolvidas na soldagem dos componentes elétricos ao fio podem ser usados no sistema.[0015] The described stations may also be modular stations. That is, stations can be arranged when necessary due to the requirements of the wire bundle manufacturing steps. Accordingly, if two electrical components need to be soldered to the wire, then two such stations or sets of stations that perform the steps involved in soldering the electrical components to the wire can be used in the system.

[0016] Como um exemplo ilustrativo, um tal sistema de processamento de fio inclui, pelo menos, um transportador de fio que recebe fio e transporta o fio entre várias estações para o processamento. O sistema inclui adicionalmente uma estação que provê fio ao transportador de fio, uma estação que provê um componente elétrico ao fio e/ou move o componente elétrico no fio, uma estação que desencapa uma porção do fio, uma estação que posiciona o componente elétrico sobre a porção desencapada do fio, e uma estação que solda o componente elétrico ao fio. Outros exemplos podem incluir outras estações adicionais e podem arranjar as estações em qualquer número de maneiras.[0016] As an illustrative example, such a yarn processing system includes at least one yarn conveyor that receives yarn and transports the yarn between multiple stations for processing. The system further includes a station that provides wire to the wire carrier, a station that provides an electrical component to the wire and/or moves the electrical component on the wire, a station that strips a portion of the wire, a station that positions the electrical component on the bare portion of the wire, and a station that solders the electrical component to the wire. Other examples may include other additional stations and may arrange the stations in any number of ways.

[0017] Como um exemplo ilustrativo, um sistema de processamento de fio é ilustrado na figura 1. A figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de um sistema de processamento de fio 100 de acordo com um exemplo da descrição. O sistema de processamento de fio 100 inclui uma primeira estação 102, uma segunda estação 104, uma terceira estação 106, uma quarta estação 108, e um transportador de fio 110A.[0017] As an illustrative example, a yarn processing system is illustrated in figure 1. Figure 1 illustrates a perspective view of a yarn processing system 100 according to an example of the description. The yarn processing system 100 includes a first station 102, a second station 104, a third station 106, a fourth station 108, and a yarn conveyor 110A.

[0018] As estações 102 a 108 incluem um ou mais tipos diferentes das estações de processamento de fio. Por exemplo, tais estações podem prover fio para um ou mais transportadores rotativos de fio, cortar os fios, desencapar os fios, emendar os fios, soldar os fios, afixar um ou mais componentes (por exemplo, luvas de solda, conectores, placas de circuito impresso (PCBs), e/ou outros de tais componentes) aos fios, e/ou realizar outro processamento de fio e/ou etapas de fabricação. Em certos de tais exemplos, o transportador de fio 110 é configurado para receber o fio 854 em uma estação e mover o fio 854 para outra estação para o processamento posterior.[0018] Stations 102 to 108 include one or more different types of wire processing stations. For example, such stations may provide wire to one or more rotating wire conveyors, cut wires, strip wires, splice wires, solder wires, affix one or more components (e.g., solder sleeves, connectors, printed circuit boards (PCBs), and/or other such components) to wires, and/or perform other wire processing and/or manufacturing steps. In certain such examples, the yarn conveyor 110 is configured to receive the yarn 854 at one station and move the yarn 854 to another station for further processing.

[0019] A estação 102 é uma estação que provê o fio 854 ao transportador de fio 110. No exemplo ilustrado, a estação 102 está provendo fio 854 ao transportador de fio 110. O fio 854 provido pode ser embobinado em torno do, e/ou dentro do, transportador de fio 110. Em certos exemplos, pelo menos uma porção do fio 854 provido é mantida dentro de uma bandeja de retenção de fio de o transportador de fio 110.[0019] Station 102 is a station that provides yarn 854 to yarn carrier 110. In the illustrated example, station 102 is providing yarn 854 to yarn carrier 110. The provided yarn 854 can be wound around the, and/or or within the wire carrier 110. In certain examples, at least a portion of the wire 854 provided is held within a wire holding tray of the wire carrier 110.

[0020] No exemplo ilustrado, o transportador de fio 110 pode então se mover para uma estação subsequente, tal como, por exemplo, a estação 104, para o processamento posterior. Deve ser entendido que na modalidade ilustrada, o sistema de processamento 100 é configurado como uma linha de montagem, de forma que, depois de o transportador de fio 110 receber o fio da estação 102, o transportador de fio 110 se move da estação 102 para a estação 104, como descrito abaixo.[0020] In the illustrated example, the yarn conveyor 110 may then move to a subsequent station, such as, for example, station 104, for further processing. It should be understood that in the illustrated embodiment, the processing system 100 is configured as an assembly line, such that after the yarn conveyor 110 receives the yarn from the station 102, the yarn conveyor 110 moves from the station 102 to station 104, as described below.

[0021] O transportador de fio 110 se move então para outra estação, tal como, por exemplo, a estação 104. O transportador de fio 110, em um certo exemplo, se move entre as estações por intermédio de um ou mais trilhos. Como tal, o transportador de fio 110 pode ser acoplado ao um ou mais trilhos e o um ou mais trilhos podem guiar o movimento do transportador de fio. O um ou mais trilhos pode incluir mecanismos que movem os transportadores de fio e/ou os transportadores de fios propriamente ditos podem incluir tais mecanismos para mover transportadores de fio entre as estações.[0021] The yarn conveyor 110 then moves to another station, such as, for example, station 104. The yarn conveyor 110, in a certain example, moves between stations via one or more rails. As such, the yarn carrier 110 may be coupled to the one or more rails and the one or more rails may guide the movement of the yarn carrier. The one or more tracks may include mechanisms for moving yarn carriers and/or the yarn carriers themselves may include such mechanisms for moving yarn carriers between stations.

[0022] No exemplo mostrado na figura 1, a estação 104 é configurada para receber o fio 854 e cortar o fio 854 e/ou desencapar uma porção do fio 854 (por exemplo, uma porção do isolamento e/ou da blindagem). A estação 104, em certos exemplos, inclui mecanismos que se apoiam contra (por exemplo, contatam fisicamente) uma ou mais características de apoio do transportador de fio 110 e, a partir de tais características de apoio, então determinam a área do fio 854 a ser desencapada. Como tal, em certos de tais exemplos, uma porção da estação 104 é configurada para se apoiar contra a característica, posicionar si própria contra a característica de apoio para determinar a porção do fio 854 a ser cortada, cortar o fio 854, e desencapar o fio 854 de acordo com a posição do fio 854 em relação à característica de apoio.[0022] In the example shown in Figure 1, station 104 is configured to receive wire 854 and cut wire 854 and/or strip a portion of wire 854 (e.g., a portion of insulation and/or shielding). Station 104, in certain examples, includes mechanisms that bear against (e.g., physically contact) one or more support features of yarn carrier 110 and, from such support features, then determine the area of yarn 854 to be uncovered. As such, in certain such examples, a portion of the station 104 is configured to rest against the feature, position itself against the supporting feature to determine the portion of the wire 854 to be cut, cut the wire 854, and strip the wire 854. wire 854 according to the position of the wire 854 relative to the support feature.

[0023] O transportador de fio 110 se move então para a estação 106. Em um tal exemplo, a estação 106 recebe o transportador de fio 110 e posiciona o fio 854 do transportador de fio 110 em uma orientação para enfiar um componente elétrico no fio 854 e/ou posicionar o componente elétrico à porção desencapada do fio 854. O componente elétrico é instalado no fio 854 de forma que o componente elétrico seja móvel ao longo de um comprimento do fio. Em outros exemplos, o componente elétrico pode ser pré-instalado no fio, instalado à mão, ou instalado usando outra técnica. Em um tal exemplo, o componente elétrico é então posicionado sobre a porção desencapada do fio 854 na estação 106.[0023] The wire carrier 110 then moves to the station 106. In one such example, the station 106 receives the wire carrier 110 and positions the wire 854 of the wire carrier 110 in an orientation for threading an electrical component onto the wire. 854 and/or position the electrical component to the bare portion of the wire 854. The electrical component is installed on the wire 854 so that the electrical component is movable along a length of the wire. In other examples, the electrical component may be pre-installed in the wire, installed by hand, or installed using another technique. In one such example, the electrical component is then positioned over the bare portion of wire 854 at station 106.

[0024] O transportador de fio 110 se move então para a estação 108. A estação 108 é configurada para, por exemplo, soldar o componente elétrico à porção desencapada do fio 854. Outros exemplos podem soldar o componente elétrico à porção desencapada do fio 854 em outras estações (por exemplo, na estação 106). Em certos outros exemplos, as outras estações podem, alternativamente ou adicionalmente, realizar outras ações (por exemplo, acoplar um ou mais conectores ao fio, acoplar o fio a um ou mais outros fios para formar um feixe, soldar o fio a outro fio ou outro componente elétrico, afixar um ou mais componentes de identificação, tais como adesivos, imprimir informação de instalação ou outra informação de identificação no fio e/ou realizar outras de tais ações). Também, outros exemplos podem posicionar uma ou mais estações 102 a 108 em ordens diferentes daquela descrita aqui. Certos de tais exemplos podem incluir menos estações e/ou estações adicionais.[0024] Wire carrier 110 then moves to station 108. Station 108 is configured to, for example, weld the electrical component to the bare portion of wire 854. Other examples may weld the electrical component to the bare portion of wire 854 at other stations (for example, at station 106). In certain other examples, the other stations may alternatively or additionally perform other actions (e.g., mating one or more connectors to the wire, mating the wire to one or more other wires to form a bundle, soldering the wire to another wire, or other electrical component, affix one or more identifying components such as stickers, print installation information or other identifying information on the wire, and/or perform other such actions). Also, other examples may position one or more stations 102 to 108 in different orders than described here. Certain such examples may include fewer stations and/or additional stations.

[0025] Em certos exemplos, um ou mais controladores (por exemplo, um controlador 112) são configurados para controlar a operação do sistema de processamento de fio 100 e/ou um ou mais sistemas e/ou subsistemas do mesmo. O controlador 112 inclui, por exemplo, um processador ou microprocessador de núcleo único ou de núcleos múltiplos, a microcontrolador, um dispositivo lógico, um dispositivo de processamento de sinal, memória para armazenar instruções executáveis (por exemplo, software, firmware, ou outras instruções), e/ou quaisquer elementos para realizar quaisquer das várias operações descritas aqui. Em vários exemplos, o controlador 112 e/ou suas operações associadas podem ser implementados como um dispositivo único ou dispositivos múltiplos (por exemplo, comunicativamente ligados através de conexões analógicas, com fio ou sem fio, tais como através de um ou mais canais de comunicação) para coletivamente constituir o controlador 112.[0025] In certain examples, one or more controllers (e.g., a controller 112) are configured to control the operation of the wire processing system 100 and/or one or more systems and/or subsystems thereof. Controller 112 includes, for example, a single-core or multi-core processor or microprocessor, a microcontroller, a logic device, a signal processing device, memory for storing executable instructions (e.g., software, firmware, or other instructions ), and/or any elements to perform any of the various operations described here. In various examples, the controller 112 and/or its associated operations may be implemented as a single device or multiple devices (e.g., communicatively linked through analog, wired, or wireless connections, such as through one or more communication channels). ) to collectively constitute the controller 112.

[0026] O controlador 112 pode incluir um ou mais componentes ou dispositivos de memória para armazenar dados e informação. A memória pode incluir memória volátil e memória não volátil. Exemplos de tais memórias incluem RAM (memória de acesso aleatório), ROM (memória exclusivamente de leitura), EEPROM (memória exclusivamente de leitura, eletricamente apagável), memória USB, ou outros tipos de memória. Em certos exemplos, o controlador 112 pode ser adaptado para executar instruções armazenadas na memória para realizar vários métodos e processos descritos aqui.[0026] Controller 112 may include one or more components or memory devices for storing data and information. Memory can include volatile memory and non-volatile memory. Examples of such memories include RAM (random access memory), ROM (read-only memory), EEPROM (read-only, electrically erasable memory), USB memory, or other types of memory. In certain examples, controller 112 may be adapted to execute instructions stored in memory to carry out various methods and processes described herein.

[0027] A figura 2 ilustra uma vista de um sistema de união de fio elétrico e luva de solda de acordo com um exemplo da descrição. Vários aspectos do sistema de união de fio elétrico e luva de solda ilustrado na figura 2 podem ser configurados para reter um componente elétrico (por exemplo, luva de solda), permitir que fio seja enfiado através do componente elétrico, e remover um pedaço (por exemplo, previamente entalhado) da porção do fio depois da inserção do fio no componente elétrico. A figura 2 ilustra um sistema de união de fio elétrico e luva de solda 200 com um manipulador terminal 202 e um funil fendido 212. Adicionalmente, o manipulador terminal 202 retém um componente elétrico 852, e o funil fendido 212 retém um fio 854.[0027] Figure 2 illustrates a view of an electrical wire and welding sleeve joining system according to an example of the description. Various aspects of the electrical wire and solder sleeve joining system illustrated in Figure 2 can be configured to retain an electrical component (e.g., solder sleeve), allow wire to be threaded through the electrical component, and remove a portion (e.g., example, previously notched) of the portion of the wire after insertion of the wire into the electrical component. Figure 2 illustrates an electrical wire and solder sleeve joining system 200 with a terminal handle 202 and a slotted funnel 212. Additionally, the terminal handle 202 retains an electrical component 852, and the slotted funnel 212 retains a wire 854.

[0028] Os aparelhos, sistemas, e técnicas, descritos aqui, podem ser usados para o processamento de fios (por exemplo, um condutor único envolto por isolamento) e/ou cabos (por exemplo, condutores múltiplos envoltos por isolamento). Tais fios e/ou cabos podem incluir isolamento e/ou blindagem. É apreciado que esta descrição se refere a “fios” de uma maneira geral. Como tal, para as finalidades desta descrição, “fio” pode se referir a qualquer condutor, incluindo condutores com isolamento e/ou blindagem, tais como um condutor único com isolamento e/ou blindagem (por exemplo, um fio) ou condutores múltiplos com isolamento e/ou blindagem (por exemplo, um cabo), respectivamente.[0028] The apparatus, systems, and techniques described here can be used for processing wires (e.g., a single conductor surrounded by insulation) and/or cables (e.g., multiple conductors surrounded by insulation). Such wires and/or cables may include insulation and/or shielding. It is appreciated that this description refers to “threads” generally. As such, for purposes of this description, “wire” may refer to any conductor, including conductors with insulation and/or shielding, such as a single conductor with insulation and/or shielding (e.g., a wire) or multiple conductors with insulation and/or shielding (e.g. a cable), respectively.

[0029] O manipulador terminal 202 inclui um manípulo 204, preensores de luva de solda 206, preensores arrancadores de pedaço 208, e fixadores 210 que acoplam os preensores de luva de solda 206 e/ou os preensores arrancadores de pedaço 208 ao manípulo 204.[0029] The terminal manipulator 202 includes a handle 204, solder sleeve grippers 206, chunk-pulling grippers 208, and fasteners 210 that couple the solder sleeve grippers 206 and/or the chunk-pulling grippers 208 to the handle 204.

[0030] O manípulo 204 é configurado para ser acoplado a um ou mais componentes de um sistema ou conjunto robótico (por exemplo, um braço de um sistema ou conjunto robótico) e/ou é um componente de um tal sistema ou conjunto robótico. O manípulo 204 é acoplado aos preensores de luva de solda 206 e/ou aos preensores arrancadores de pedaço 208 através de um ou mais fixadores 210 (por exemplo, pernos, parafusos, mancais, cavilhas, pinos, rebites, e/ou outros de tais fixadores).[0030] The handle 204 is configured to be coupled to one or more components of a robotic system or assembly (e.g., an arm of a robotic system or assembly) and/or is a component of such a robotic system or assembly. The handle 204 is coupled to the welding sleeve grippers 206 and/or the chipping grippers 208 through one or more fasteners 210 (e.g., bolts, screws, bearings, bolts, pins, rivets, and/or other such fasteners).

[0031] Os preensores de luva de solda 206 são configurados para se mover entre pelo menos uma posição aberta de preensores de luva de solda e uma posição fechada de preensores de luva de solda. Outros exemplos dos preensores de luva de solda 206 podem incluir outras posições, incluindo posições intermediárias e/ou posições adicionais abertas e/ou fechadas de forma que os preensores de luva de solda 206 sejam configurados para reter componentes elétricos de uma pluralidade de diferentes tamanhos. Os preensores de luva de solda 206 podem, por exemplo, incluir um ou mais braços rotativos e/ou transladáveis (por exemplo, dois braços como mostrados figura 2), os quais, na posição aberta dos preensores de luva de solda, podem ser posicionados em torno do componente elétrico 852. O um ou mais braços dos preensores de luva de solda 206 podem então fechar (por exemplo, girar e/ou transladar) os preensores de luva de solda 206 para a posição fechada dos preensores de luva de solda para reter o componente elétrico 852. Certos exemplos dos preensores de luva de solda podem incluir uma ou mais características de não movimento, tais como paredes, contra as quais os componentes elétricos podem ser posicionados.[0031] The welding sleeve grippers 206 are configured to move between at least one open position of the welding sleeve grippers and a closed position of the welding sleeve grippers. Other examples of the solder sleeve grippers 206 may include other positions, including intermediate positions and/or additional open and/or closed positions such that the solder sleeve grippers 206 are configured to retain electrical components of a plurality of different sizes. The welding sleeve grippers 206 may, for example, include one or more rotatable and/or translatable arms (e.g., two arms as shown in Figure 2), which, in the open position of the welding sleeve grippers, can be positioned around the electrical component 852. The one or more arms of the solder sleeve grippers 206 may then close (e.g., rotate and/or translate) the solder sleeve grippers 206 to the closed position of the solder sleeve grippers to retaining the electrical component 852. Certain examples of solder sleeve grippers may include one or more non-moving features, such as walls, against which the electrical components may be positioned.

[0032] Os preensores arrancadores de pedaço 208 são configurados para se mover entre pelo menos uma posição aberta de preensores arrancadores de pedaço e uma posição fechada de preensores arrancadores de pedaço bruto. Outros exemplos dos preensores arrancadores de pedaço 208 podem incluir outras posições, incluindo posições intermediárias. Os preensores arrancadores de pedaço 208 podem, por exemplo, incluir um ou mais braços rotativos e/ou transladáveis (por exemplo, dois braços como mostrados figura 2), os quais, na posição aberta de preensores arrancadores de pedaço bruto, podem ser posicionados em torno do fio 854. O um ou mais braços dos preensores arrancadores de pedaço 208 podem então se fechar (por exemplo, girar e/ou transladar) os preensores arrancadores de pedaço 208 para a posição fechada de preensores arrancadores de pedaço para reter o fio 854. Certos exemplos dos preensores arrancadores de pedaço podem incluir uma ou mais características de não movimento, tais como paredes, contra as quais os componentes elétricos podem ser seguros.[0032] The chunk-pulling grippers 208 are configured to move between at least one open position of the chunk-pulling grippers and a closed position of the raw chunk-pulling grippers. Other examples of the chipping grippers 208 may include other positions, including intermediate positions. Chunk grippers 208 may, for example, include one or more rotatable and/or translatable arms (e.g., two arms as shown in Figure 2), which, in the open position of chunk plucking grippers, can be positioned in around the wire 854. The one or more arms of the chipping grippers 208 may then close (e.g., rotate and/or translate) the chipping grippers 208 to the closed position of the chipping grippers to retain the wire 854 Certain examples of chipping grippers may include one or more non-moving features, such as walls, against which electrical components may be secured.

[0033] Os preensores arrancadores de pedaço 208 são configurados para reter uma porção do fio 854. Em certos exemplos, os preensores arrancadores de pedaço 208 são configurados para reter um pedaço do fio 854. O pedaço é uma peça de isolamento protetor e/ou blindagem protetora do fio 854, que é entalhada, mas ainda não removida do fio 854. Em certos exemplos, o pedaço é uma peça de isolamento protetor e/ou blindagem protetora disposta sobre, e/ou em torno de, as porções condutoras do fio 854. O pedaço pode ser uma porção entalhada do isolamento e/ou blindagem do fio 854 (por exemplo, uma porção entalhada do isolamento em uma extremidade distal do fio 854). Como tal, o pedaço pode ser separado do isolamento restante e/ou blindagem restante do fio 854, mas o pedaço não é ainda removido do fio 854 enquanto o fio 854 é inserido no componente elétrico 852. Assim, o pedaço pode ser, por exemplo, uma peça de isolamento entalhado (por exemplo, uma porção de um revestimento do fio 852, tal como a porção de borracha de isolamento, que, em certos exemplos, se estende através da borda distal da blindagem do fio 854) que pode proteger a blindagem, embaixo do pedaço bruto, contra deformação, durante a inserção do fio 854 no componente elétrico 852. Por deixar um tal pedaço removível sobre a blindagem previne que a blindagem agarre em uma porção do sistema de união de luva de solda 200 e/ou o componente elétrico 852 durante a inserção. Depois de o fio 854 ter sido inserido no componente elétrico 852, o pedaço pode então ser removido pelos preensores arrancadores de pedaço 208 por, por exemplo, puxar o pedaço (a porção cortada do isolamento) distalmente para fora do fio 854.[0033] Chunk grabbers 208 are configured to retain a portion of wire 854. In certain examples, chunk stripper grippers 208 are configured to retain a portion of wire 854. The chunk is a piece of protective insulation and/or protective shield of wire 854, which is notched into, but not yet removed from, wire 854. In certain examples, the piece is a piece of protective insulation and/or protective shield disposed over, and/or around, the conductive portions of the wire 854. The piece may be a notched portion of the insulation and/or shield of the wire 854 (e.g., a notched portion of the insulation at a distal end of the wire 854). As such, the piece may be separated from the remaining insulation and/or shielding of the wire 854, but the piece is not further removed from the wire 854 while the wire 854 is inserted into the electrical component 852. Thus, the piece may be, e.g. , a piece of notched insulation (e.g., a portion of a wire jacket 852, such as the rubber portion of insulation, which, in certain examples, extends across the distal edge of the wire shield 854) that can protect the shield, beneath the blank, against deformation, during insertion of the wire 854 into the electrical component 852. By leaving such a removable piece on the shield prevents the shield from catching on a portion of the solder sleeve joining system 200 and/or the electrical component 852 during insertion. After the wire 854 has been inserted into the electrical component 852, the piece can then be removed by the chipper grippers 208 by, for example, pulling the piece (the cut portion of the insulation) distally away from the wire 854.

[0034] Para remover o pedaço, os preensores arrancadores de pedaço 208 se movem para a posição fechada de preensores arrancadores de pedaço enquanto posicionados sobre o pedaço bruto. Depois de os preensores arrancadores de pedaço 208 estarem na posição fechada dos preensores arrancadores de pedaço bruto, o manipulador terminal 202 pode então se mover (por exemplo, transladar) de uma primeira posição de manipulador terminal para uma segunda posição de manipulador terminal. A realização disto pode então mover o pedaço no fio 854. Os preensores arrancadores de pedaço 208 podem então se abrir para a posição aberta de preensores arrancadores de pedaço bruto, mover de volta para a primeira posição de manipulador terminal, ser fechados para a posição fechada de preensores arrancadores de pedaço para reter ainda uma porção do pedaço, e o manipulador terminal 202 pode então se mover de volta para a segunda posição de manipulador terminal. Uma tal ação pode ser repetida até o pedaço ser removido do fio 854. Certos exemplos podem ter os preensores de luva de solda 206 abertos para liberar o componente elétrico 852 antes de os preensores arrancadores de pedaço 208 removerem o pedaço e/ou removerem completamente o pedaço bruto. Outros exemplos podem ter os preensores de luva de solda 206 continuando a reter o componente elétrico 852 durante pelo menos uma porção do período no qual o pedaço está sendo removido pelos preensores arrancadores de pedaço 208. Para as finalidades desta descrição, os preensores arrancadores de pedaço 208 e os preensores de luva de solda 206 podem reter e/ou liberar o pedaço e componente elétrico 852, respectivamente, independentemente um do outro.[0034] To remove the chunk, the chunk-pulling grippers 208 move to the closed chunk-pulling gripper position while positioned over the blank. After the chunk-pulling grippers 208 are in the closed position of the raw chunk-pulling grippers, the terminal manipulator 202 can then move (e.g., translate) from a first terminal manipulator position to a second terminal manipulator position. Accomplishing this may then move the piece on wire 854. The piece tearing grippers 208 may then open to the open position of the raw piece tearing grippers, move back to the first terminal manipulator position, be closed to the closed position. of chunk-pulling grippers to further retain a portion of the chunk, and the end handle 202 may then move back to the second end handle position. Such an action may be repeated until the chunk is removed from the wire 854. Certain examples may have the solder sleeve grippers 206 open to release the electrical component 852 before the chunk-pulling grippers 208 remove the chunk and/or completely remove the plug. raw piece. Other examples may have the solder sleeve grippers 206 continuing to retain the electrical component 852 during at least a portion of the period in which the chunk is being removed by the chunk-pulling grippers 208. For the purposes of this description, the chunk-pulling grippers 208 and solder sleeve grippers 206 can retain and/or release the piece and electrical component 852, respectively, independently of each other.

[0035] Separadamente ou simultaneamente, os preensores de luva de solda 206 podem reter e mover o componente elétrico 852. Por exemplo, o manipulador terminal 202 pode se mover da primeira posição de manipulador terminal para a segunda posição de manipulador terminal enquanto os preensores de luva de solda 206 estão na posição fechada de preensores de luva de solda, abrir os preensores de luva de solda 206 para a posição aberta de preensores de luva de solda, mover o manipulador terminal 202 de volta para a primeira posição de manipulador terminal, fechar os preensores de luva de solda 206 para a posição fechada de preensores arrancadores de pedaço para reter ainda uma porção do componente elétrico 852, e o manipulador terminal 202 pode então se mover de volta para a segunda posição de manipulador terminal. Procedendo assim, o componente elétrico 852 pode então ser posicionado sobre pelo menos uma porção da porção exposta do fio 854 (por exemplo, a posição a partir da qual o pedaço foi removido).[0035] Separately or simultaneously, the solder sleeve grippers 206 can hold and move the electrical component 852. For example, the terminal handler 202 can move from the first end handler position to the second end handler position while the terminal handler 202 grippers welding sleeve 206 are in the solder sleeve grippers closed position, open the welding sleeve grippers 206 to the welding sleeve grippers open position, move the terminal handler 202 back to the first terminal handler position, close the solder sleeve grippers 206 to the closed position of chipping grippers to further retain a portion of the electrical component 852, and the terminal manipulator 202 can then move back to the second terminal manipulator position. In doing so, the electrical component 852 can then be positioned over at least a portion of the exposed portion of the wire 854 (e.g., the position from which the portion was removed).

[0036] O funil fendido 212 inclui uma primeira porção 214 e uma segunda porção 216, uma base 220, e um alojamento de funil 222. A primeira porção 214 e a segunda porção 216 são acopladas ao alojamento de funil 222 por intermédio de atuadores 230A-D. Como tal, o movimento do alojamento de funil 222 também move a primeira porção 214 e a segunda porção 216. O alojamento de funil 222 é também acoplado à base 220 por intermédio de atuadores 224A-D de forma que o alojamento de funil 222 possa se mover em relação à base 220. Os atuadores 230A-D e/ou 224A-D podem ser qualquer tipo de atuador que pode mover a primeira porção 214, a segunda porção 216, e/ou o alojamento de funil 222 incluindo motor energizado carregado por molas, pneumático, mecânico (por exemplo, motor elétrico energizado), e/ou outros de tais atuadores.[0036] The split funnel 212 includes a first portion 214 and a second portion 216, a base 220, and a funnel housing 222. The first portion 214 and the second portion 216 are coupled to the funnel housing 222 via actuators 230A -D. As such, movement of the hopper housing 222 also moves the first portion 214 and the second portion 216. The hopper housing 222 is also coupled to the base 220 via actuators 224A-D so that the hopper housing 222 can move move relative to the base 220. The actuators 230A-D and/or 224A-D may be any type of actuator that can move the first portion 214, the second portion 216, and/or the hopper housing 222 including powered motor loaded by springs, pneumatic, mechanical (e.g., energized electric motor), and/or other such actuators.

[0037] A primeira porção 214 e a segunda porção 216 podem ser configuradas para se mover entre pelo menos uma primeira posição e uma segunda posição. No exemplo mostrado, a primeira porção 214 e a segunda porção 216 podem transladar entre a primeira posição e a segunda posição. Guias 226 e 228 são características da segunda porção 216 e da primeira porção 214, respectivamente, que guiam a translação da primeira porção 214 e da segunda porção 216.[0037] The first portion 214 and the second portion 216 may be configured to move between at least one first position and a second position. In the example shown, the first portion 214 and the second portion 216 may translate between the first position and the second position. Guides 226 and 228 are features of the second portion 216 and the first portion 214, respectively, which guide the translation of the first portion 214 and the second portion 216.

[0038] A primeira posição é uma posição na qual a primeira porção 214 é disposta mais próxima à segunda porção 216 que na segunda posição. Na primeira posição, a primeira porção 214 e a segunda porção 216 definem uma ou mais aberturas (por exemplo, aberturas 218A-C) que são configuradas para permitir que um fio passe através das mesmas. A uma ou mais aberturas 218A-C podem também ser configuradas para prevenir que um componente elétrico de um certo tamanho passe através das mesmas.[0038] The first position is a position in which the first portion 214 is disposed closer to the second portion 216 than in the second position. In the first position, the first portion 214 and the second portion 216 define one or more openings (e.g., openings 218A-C) that are configured to allow a wire to pass therethrough. The one or more openings 218A-C may also be configured to prevent an electrical component of a certain size from passing through them.

[0039] Em exemplos com uma pluralidade de aberturas, uma ou mais aberturas podem ser de tamanhos diferentes para prevenir que componentes elétricos de tamanhos diferentes passem através das mesmas. Em tais exemplos, o manipulador terminal 202 pode ser configurado para determinar o tamanho do componente elétrico que o manipulador terminal 202 está retendo (por exemplo, a partir de um de mais sensores acoplados ao manipulador terminal 202, a partir de uma entrada de operador, e/ou através de uma determinação de onde o manipulador terminal 202 recebeu o componente elétrico). De forma responsiva à determinação do tamanho do componente elétrico depois da recepção do componente elétrico, o manipulador terminal 202 se move então a seguir para uma abertura correspondente (por exemplo, a abertura dimensionada para prevenir o movimento do componente elétrico através da abertura quando a primeira porção 214 e a segunda porção 216 estão na primeira posição).[0039] In examples with a plurality of openings, one or more openings may be of different sizes to prevent electrical components of different sizes from passing through them. In such examples, the terminal manipulator 202 may be configured to determine the size of the electrical component that the terminal manipulator 202 is holding (e.g., from one of more sensors coupled to the terminal manipulator 202, from an operator input, and/or through a determination of where the terminal handler 202 received the electrical component). Responsive to determining the size of the electrical component upon receipt of the electrical component, the terminal manipulator 202 then moves to a corresponding opening (e.g., the opening sized to prevent movement of the electrical component through the opening when first portion 214 and the second portion 216 are in the first position).

[0040] Enquanto próximo à abertura correspondente, o fio 854 é inserido no componente elétrico 852. O fio 854 pode ser inserido no componente elétrico 852 através do movimento do fio 854 na direção para o componente elétrico 852, movimento do alojamento de funil 222 e/ou do manipulador terminal 202 na direção para o fio (por exemplo, o alojamento de funil 222 se move na direção para o fio 852 e para longe da base 220 por intermédio dos atuadores 224A-D, enquanto o fio 852 é mantido estacionário), ou uma combinação de ambos. As aberturas podem incluir características para ajudar na inserção do fio 854 no componente elétrico 852, tais como um ou mais arredondamentos e/ou chanfros.[0040] While proximate the corresponding opening, the wire 854 is inserted into the electrical component 852. The wire 854 can be inserted into the electrical component 852 by moving the wire 854 in the direction toward the electrical component 852, moving the funnel housing 222, and /or of the terminal handle 202 in the direction toward the wire (e.g., the funnel housing 222 moves toward the wire 852 and away from the base 220 via actuators 224A-D, while the wire 852 is held stationary) , or a combination of both. The openings may include features to assist in inserting the wire 854 into the electrical component 852, such as one or more rounds and/or chamfers.

[0041] As figuras 3A-C ilustram várias vistas de um manipulador terminal do sistema de união de fio elétrico e luva de solda de acordo com um exemplo da descrição. As figuras 3A-C ilustram o manipulador terminal 202 mostrado na figura 2. O manipulador terminal 202 inclui o manípulo 204, preensores de luva de solda 206, preensores arrancadores de pedaço 208, e fixadores 210 que acoplam os preensores de luva de solda 206 e/ou os preensores arrancadores de pedaço 208 ao manípulo 204.[0041] Figures 3A-C illustrate various views of a terminal manipulator of the electrical wire and solder sleeve joining system according to an example of the description. Figures 3A-C illustrate the terminal handler 202 shown in Figure 2. The terminal handler 202 includes the handle 204, solder sleeve grippers 206, chunk puller grippers 208, and fasteners 210 that couple the solder sleeve grippers 206 and /or the chunk-pulling grippers 208 to the handle 204.

[0042] Como mostrado nas figuras 3A-C, o componente elétrico 852 é a luva de solda e inclui um rabo de porco. O manípulo 204 e os preensores arrancadores de pedaço 208 incluem características (por exemplo, recortes e/ou aberturas) configuradas para permitir que o rabo de porco passe através das mesmas e assim, para evitar o contato com o manípulo 204 e os preensores arrancadores de pedaço 208.[0042] As shown in Figures 3A-C, the electrical component 852 is the welding sleeve and includes a pig tail. The handle 204 and the chipping grippers 208 include features (e.g., cutouts and/or openings) configured to allow the pig's tail to pass through them and thus to prevent contact with the handle 204 and the chipping grippers. piece 208.

[0043] Como mostrado nas figuras 3B e 3C, os preensores de luva de solda 206 incluem os braços de preensores de luva de solda 340A e 340B. Os preensores arrancadores de pedaço 208 incluem os braços de preensores arrancadores de pedaço 342A e 342B. Os braços de preensores de luva de solda 340A e 340B são opostos um ao outro e os braços de preensores arrancadores de pedaço 342A e 342B são opostos um ao outro e, cada, são configurados para girar para se mover entre as posições aberta e fechada de preensores de luva de solda e as posições aberta e fechada dos preensores arrancadores de pedaço bruto, respectivamente. Também, como mostrado nas figuras 3A-C, os preensores de luva de solda 206 e/ou os preensores arrancadores de pedaço 208 são carregados por mola de forma que os preensores de luva de solda 206 e/ou os preensores arrancadores de pedaço 208 sejam configurados, por padrão, para uma posição aberta, uma posição fechada, e/ou outra posição.[0043] As shown in Figures 3B and 3C, welding sleeve grippers 206 include welding sleeve gripper arms 340A and 340B. Chunk grippers 208 include chunk gripper arms 342A and 342B. The welding sleeve gripper arms 340A and 340B are opposite each other and the chipping gripper arms 342A and 342B are opposite each other and each is configured to rotate to move between the open and closed positions of welding sleeve grippers and the open and closed positions of the blank stripper grippers, respectively. Also, as shown in Figures 3A-C, the weld sleeve grippers 206 and/or the chunk tear off grippers 208 are spring loaded such that the weld sleeve grippers 206 and/or the chunk take off grippers 208 are configured, by default, for an open position, a closed position, and/or another position.

[0044] A figura 3C mostra os preensores de luva de solda 206 na posição aberta dos preensores de luva de solda. Na posição aberta dos preensores de luva de solda, o componente elétrico 852 pode passar através dos preensores de luva de solda 206 para ser retido e/o solto pelos preensores de luva de solda 206.[0044] Figure 3C shows the welding sleeve grippers 206 in the open position of the welding sleeve grippers. In the open position of the welding sleeve grippers, the electrical component 852 can pass through the welding sleeve grippers 206 to be retained and/or released by the welding sleeve grippers 206.

[0045] Também, em certos exemplos, os preensores de luva de solda 206 e/ou os preensores arrancadores de pedaço 208 incluem um ou mais elementos de aquecimento. Tais elementos de aquecimento são configurados para aquecer o componente elétrico 852 para soldar e/ou fundir o componente elétrico 852 ao fio 854. Outros exemplos podem soldar e/ou fundir o componente elétrico 852 ao fio 854 através de outros mecanismos.[0045] Also, in certain examples, the welding sleeve grippers 206 and/or the chipping grippers 208 include one or more heating elements. Such heating elements are configured to heat the electrical component 852 to weld and/or fuse the electrical component 852 to the wire 854. Other examples may weld and/or fuse the electrical component 852 to the wire 854 through other mechanisms.

[0046] As figuras 4A-G ilustram a operação do sistema de união de fio elétrico e luva de solda de acordo com um exemplo da descrição. A operação de exemplo das figuras 4A-G representa um exemplo não limitativo de um sistema de união de fio elétrico e luva de solda.[0046] Figures 4A-G illustrate the operation of the electrical wire and welding sleeve joining system according to an example of the description. The example operation of Figures 4A-G represents a non-limiting example of an electrical wire and solder sleeve joining system.

[0047] Na figura 4A, o fio 854 é posicionado à frente da primeira porção 214 e a segunda porção 216 do funil fendido 212. Na figura 4A, a primeira porção 214 e a segunda porção 216 estão fechadas, carregadas por mola, e o alojamento de funil 222 é carregado por mola contra a base 220. O manipulador terminal 202 retém o componente elétrico 852 e está pronto para engatar o funil fendido 212 e o fio 854.[0047] In figure 4A, the wire 854 is positioned in front of the first portion 214 and the second portion 216 of the split funnel 212. In figure 4A, the first portion 214 and the second portion 216 are closed, spring loaded, and the Funnel housing 222 is spring loaded against base 220. Terminal handle 202 retains electrical component 852 and is ready to engage slotted funnel 212 and wire 854.

[0048] Em certos exemplos, o manipulador terminal 202 captará o componente elétrico 852 a partir de um sistema de fita e carretel e/ou uma mesa vibratória (por exemplo, uma mesa agitadora com um sistema aéreo de câmeras para identificar o local de componentes elétricos na mesa). Um tal sistema de fita e carretel e/ou mesa vibratória pode incluir componentes elétricos de uma pluralidade de tamanhos diferentes. O manipulador terminal 202 e/ou o controlador 112 podem ser configurados para determinar o tamanho do componente elétrico 852 recebido pelo manipulador terminal 202 e então mover o manipulador terminal 202 para a abertura (por exemplo, uma das aberturas 218A-C) do funil fendido 212 que corresponde ao tamanho do componente elétrico 852.[0048] In certain examples, the terminal manipulator 202 will pick up the electrical component 852 from a tape and reel system and/or a vibrating table (e.g., a shaker table with an overhead camera system to identify the location of components electrical on the table). Such a tape and reel system and/or vibrating table may include electrical components of a plurality of different sizes. The terminal manipulator 202 and/or the controller 112 may be configured to determine the size of the electrical component 852 received by the terminal manipulator 202 and then move the terminal manipulator 202 to the opening (e.g., one of the openings 218A-C) of the slotted funnel. 212 which corresponds to the size of the electrical component 852.

[0049] Na figura 4B, o manipulador terminal 202 é movido na direção para o funil fendido 212 enquanto o manipulador terminal 202 prende o componente elétrico 852. Por exemplo, o manipulador terminal 202 pode ser uma porção de um braço de robô e o braço de robô move o manipulador terminal 202 na direção para o funil fendido 212. Um tal robô é programado para se deslocar para a abertura apropriada do funil fendido 218A-C na dependência do tamanho do componente elétrico 852. Em certos exemplos, o manipulador terminal 202 é configurado para se mover para uma posição e o alojamento de funil 222 é configurado para se mover para cima e para baixo para posicionar a abertura apropriada à frente do manipulador terminal 202 e/ou do fio 854. O fio 854 pode ser alinhado com a abertura apropriada e o componente elétrico 852 de forma que a translação da abertura e/ou do componente elétrico 852 insere o fio 854 no componente elétrico 852.[0049] In Figure 4B, the terminal manipulator 202 is moved in the direction toward the slotted funnel 212 while the terminal manipulator 202 holds the electrical component 852. For example, the terminal manipulator 202 may be a portion of a robot arm and the arm of robot moves the terminal manipulator 202 in the direction toward the slotted hopper 212. Such a robot is programmed to move to the appropriate opening of the slotted hopper 218A-C depending on the size of the electrical component 852. In certain examples, the terminal manipulator 202 is configured to move into position and the funnel housing 222 is configured to move up and down to position the appropriate opening in front of the terminal handle 202 and/or the wire 854. The wire 854 can be aligned with the appropriate opening and the electrical component 852 such that translation of the opening and/or the electrical component 852 inserts the wire 854 into the electrical component 852.

[0050] Na figura 4C, o funil fendido 212 (que é carregado por molas) é atuado na direção para o fio 854 pelo movimento do manipulador terminal 202. Como tal, o manipulador terminal 202 empurra contra o funil fendido 212 e move assim o funil fendido 212 e o manipulador terminal 202 Na direção 462. Tal movimento empurra o fio 852 para a abertura com a qual o fio está alinhado (neste caso, a abertura 218B) e através da abertura dentro do componente elétrico 854. Em certos exemplos, as aberturas 218A-C incluem características, tais como arredondamentos e/ou chanfros para ajudar ainda na inserção do fio 854 nas aberturas e para enfiar o fio 854 no componente elétrico 852. Os arredondamentos e/ou chanfros podem ser posicionados no lado do funil fendido 212, oposto ao qual o manipulador terminal 202 é configurado para se mover.[0050] In Figure 4C, the split funnel 212 (which is spring loaded) is actuated in the direction towards the wire 854 by the movement of the terminal manipulator 202. As such, the terminal manipulator 202 pushes against the split funnel 212 and thus moves the slotted funnel 212 and the terminal handle 202 in direction 462. Such movement pushes the wire 852 into the opening with which the wire is aligned (in this case, the opening 218B) and through the opening within the electrical component 854. In certain examples, openings 218A-C include features such as rounds and/or chamfers to further aid in inserting wire 854 into the openings and threading wire 854 into electrical component 852. The rounds and/or chamfers may be positioned on the side of the slotted funnel 212, opposite which the terminal manipulator 202 is configured to move.

[0051] Na figura 4D, os braços de preensores de luva de solda 340A e 340B estão fechados em torno do componente elétrico 852 e os braços de preensores arrancadores de pedaço 342A e 342B estão abertos. O fio 854 foi inserido e/ou enfiado, ou está no processo de ser inserido e/ou enfiado na abertura do componente elétrico 852.[0051] In figure 4D, the welding sleeve gripper arms 340A and 340B are closed around the electrical component 852 and the piece tearing gripper arms 342A and 342B are open. Wire 854 has been inserted and/or threaded, or is in the process of being inserted and/or threaded into the opening of electrical component 852.

[0052] Em certos processos existentes, a blindagem exposta de fios pode ser agarrada em uma borda do componente elétrico. Isto causa com que a blindagem se dobre e falhe em satisfazer certas exigências (por exemplo, Autoridade de Aviação Federal e/ou exigências de fabricante). Usando os sistemas, aparelhos, e técnicas descritos aqui, um pedaço parcial (por exemplo, peça de isolamento protetor) pode ser deixado sobre a blindagem de forma que a blindagem não seja exposta. Um módulo separado pode entalhar o isolamento, mas não removê-lo. Assim, o componente elétrico 852 pode deslizar sobre o isolamento e/ou blindagem do fio 854 suavemente. Então, uma vez quando o fio 854 está completamente inserido no componente elétrico 852, os braços de preensores arrancadores de pedaço 342A e 342B dos preensores arrancadores de pedaço 208 podem reter o pedaço, e o manipulador terminal 202 pode se mover para remover o isolamento restante e/ou a blindagem restante do fio 854. Um tal processo então deixa uma porção do fio 854 que inclui blindagem exposta não perturbada.[0052] In certain existing processes, the exposed wire shield can be gripped on an edge of the electrical component. This causes the shield to buckle and fail to meet certain requirements (e.g., Federal Aviation Authority and/or manufacturer requirements). Using the systems, apparatus, and techniques described here, a partial piece (e.g., piece of protective insulation) can be left on the shield so that the shield is not exposed. A separate module can notch the insulation but not remove it. Thus, the electrical component 852 can slide over the insulation and/or shield of the wire 854 smoothly. Then, once the wire 854 is completely inserted into the electrical component 852, the chipping gripper arms 342A and 342B of the chipping gripper arms 208 can retain the chipping, and the terminal manipulator 202 can move to remove the remaining insulation. and/or the remaining shielding of the wire 854. Such a process then leaves a portion of the wire 854 that includes exposed shielding undisturbed.

[0053] Na figura 4E, os preensores arrancadores de pedaço 208 engatam o pedaço para puxar o pedaço para fora do fio 852 por girar os braços de preensores arrancadores de pedaço 342A e 342B nas direções 464A e 464B, respectivamente. Em certos exemplos, o manipulador terminal 202 e/ou o funil fendido 212 podem se mover ligeiramente para depois do ponto de repouso final do componente elétrico 852 em relação ao fio 854 a fim de engatar o pedaço (por exemplo, retendo o pedaço com os braços de preensores arrancadores de pedaço 342A e 342B) antes de puxá-lo para fora. O manipulador terminal 202 e/ou o funil fendido 212 pode então se mover para posicionar o componente elétrico 852 Na posição pretendida no fio 854 antes de liberar o componente elétrico 852. O componente elétrico 852 pode ser fundido e/ou soldado no lugar por uma fonte de calor ou de luz depois de o componente elétrico 852 ter sido colocado na posição pretendida. Tal aquecimento e/ou soldagem podem ser realizadas depois de o componente elétrico 852 ter sido posicionado na posição pretendida, e antes de, e/ou depois de, os braços de preensores de luva de solda 340A e 340B terem liberado o componente elétrico 852.[0053] In Figure 4E, the chunk-pulling grippers 208 engage the chunk to pull the chunk out of the wire 852 by rotating the chunk-pulling gripper arms 342A and 342B in directions 464A and 464B, respectively. In certain examples, the terminal handle 202 and/or the slotted funnel 212 may move slightly past the final resting point of the electrical component 852 relative to the wire 854 in order to engage the piece (e.g., retaining the piece with the chunk puller gripper arms 342A and 342B) before pulling it out. The terminal handle 202 and/or the slotted funnel 212 may then move to position the electrical component 852 in the intended position on the wire 854 before releasing the electrical component 852. The electrical component 852 may be cast and/or welded into place by a heat or light source after the electrical component 852 has been placed in the desired position. Such heating and/or welding may be performed after the electrical component 852 has been positioned in the desired position, and before, and/or after, the welding sleeve gripper arms 340A and 340B have released the electrical component 852.

[0054] Na figura 4F, depois de o componente elétrico 852 ter sido colocado na posição pretendida, a primeira porção 214 e a segunda porção 216 se movem nas direções 466 e 468, respectivamente, para abrir o funil fendido 212. A abertura do funil fendido 212 permite que o componente elétrico 852 permaneça no fio 854 enquanto o manipulador terminal 202 e/ou o funil fendido 212 se retraem para longe do fio 852.[0054] In Figure 4F, after the electrical component 852 has been placed in the desired position, the first portion 214 and the second portion 216 move in directions 466 and 468, respectively, to open the slotted funnel 212. Opening the funnel slot 212 allows the electrical component 852 to remain on the wire 854 while the terminal handle 202 and/or the slotted funnel 212 retract away from the wire 852.

[0055] Na figura 4G, o manipulador terminal 202 e/ou o funil fendido 212 se movem na direção 470 para retrair para longe do fio 852. O componente elétrico 854 permanece no fio 852 na posição pretendida.[0055] In Figure 4G, the terminal manipulator 202 and/or the split funnel 212 move in direction 470 to retract away from the wire 852. The electrical component 854 remains on the wire 852 in the intended position.

[0056] A figura 5 é um fluxograma detalhando a operação do sistema de união de fio elétrico e luva de solda de acordo com um exemplo da descrição. No bloco 502, um manipulador terminal recebe a luva de solda a partir de uma mesa de fita e carretel e/ou vibratória contendo a luva de solda. A luva de solda pode reter a luva de solda com os preensores de luva de solda do manipulador terminal. O bloco 502 pode corresponder à figura 4A.[0056] Figure 5 is a flowchart detailing the operation of the electrical wire and welding sleeve joining system according to an example of the description. In block 502, a terminal manipulator receives the solder sleeve from a tape and reel and/or vibrating table containing the solder sleeve. The welding sleeve can retain the welding sleeve with the terminal handler's welding sleeve grippers. Block 502 may correspond to Figure 4A.

[0057] No bloco 504, o manipulador terminal se move para um local próximo àquele do funil fendido. No bloco 504, o funil fendido está em uma posição que previne o movimento da luva de solda através de uma ou mais aberturas no funil fendido. O bloco 504 pode corresponder à figura 4B.[0057] In block 504, the terminal manipulator moves to a location close to that of the split funnel. In block 504, the slotted hopper is in a position that prevents movement of the welding sleeve through one or more openings in the slotted hopper. Block 504 may correspond to Figure 4B.

[0058] Depois de o manipulador terminal se mover para o local próximo ao funil fendido, um fio e/ou cabo é/são inserido(s) na luva de solda retida pelo manipulador terminal no bloco 506. O fio e/ou cabo pode(m) ser inserido(s) na luva de solda por, por exemplo, alinhamento da luva de solda ao fio (por exemplo, a abertura da luva de solda pode ser alinhada com o fio de forma que a translação da luva de solda enfiará o fio na abertura da luva de solda) e mover o funil fendido e o manipulador terminal na direção para o fio de forma que o fio seja inserido na luva de solda. O funil fendido pode incluir características que guiam a inserção do fio na luva de solda. O bloco 506 pode corresponder à figura 4C.[0058] After the terminal handler moves to the location near the slotted funnel, a wire and/or cable is/are inserted into the solder sleeve retained by the terminal handler in block 506. The wire and/or cable may (m) be inserted into the solder sleeve by, for example, aligning the solder sleeve with the wire (e.g., the opening of the solder sleeve may be aligned with the wire so that translation of the solder sleeve will thread the wire into the opening of the solder sleeve) and move the slotted funnel and terminal handler in the direction towards the wire so that the wire is inserted into the solder sleeve. The slotted funnel may include features that guide insertion of the wire into the welding sleeve. Block 506 may correspond to Figure 4C.

[0059] Depois de o fio e/ou cabo ter sido inserido na luva de solda, um pedaço do fio e/ou cabo pode ser removido, no bloco 508. O pedaço pode ser uma porção do fio e/ou cabo que foi previamente entalhado. A remoção do pedaço pode corresponder à figura 4E. Adicionalmente, a luva de solda pode ser aquecida e/ou soldada para se afixar ao fio depois de o pedaço ter sido removido. Em certos exemplos, a luva de solda pode ser afixada ao fio e/ou cabo no local a partir do qual o pedaço foi removido.[0059] After the wire and/or cable has been inserted into the soldering sleeve, a piece of the wire and/or cable may be removed, at block 508. The piece may be a portion of the wire and/or cable that was previously notched. The removal of the piece may correspond to figure 4E. Additionally, the solder sleeve can be heated and/or soldered to attach to the wire after the piece has been removed. In certain examples, the solder sleeve may be affixed to the wire and/or cable at the location from which the piece was removed.

[0060] No bloco 510, o manipulador terminal libera a luva de solda, o funil fendido se move para uma posição que permite que a luva de solda se mova através do funil fendido, os preensores de luva de solda liberam a luva de solda, e o funil fendido e o manipulador terminal pode ser movido para retrair o manipulador terminal e o funil fendido a partir da luva de solda e do fio. O bloco 510 pode corresponde às figuras 4F e 4G.[0060] In block 510, the terminal manipulator releases the solder sleeve, the slotted hopper moves to a position that allows the solder sleeve to move through the slotted hopper, the solder sleeve grippers release the solder sleeve, and the split funnel and terminal handler can be moved to retract the terminal handler and split funnel from the solder sleeve and wire. Block 510 may correspond to Figures 4F and 4G.

[0061] Ainda, a descrição compreende modalidades de acordo com as seguintes cláusulas: Cláusula 1. Aparelho para facilitar uma inserção de um fio envolto por blindagem em uma luva de solda de forma a prevenir um deslocamento da blindagem durante a inserção, em que a blindagem é encapsulada por isolamento e em que o isolamento foi entalhado próximo a uma extremidade distal para definir um pedaço removível, compreendendo: um manipulador terminal compreendendo: preensores de luva de solda, em que os preensores de luva de solda são configurados para se mover entre pelo menos uma posição aberta de preensores de luva de solda e uma posição fechada dos preensores de luva de solda configurada para reter a luva de solda, e preensores arrancadores de pedaço bruto, em que os preensores arrancadores de pedaço são configurados para se mover entre pelo menos uma posição aberta de preensores arrancadores de pedaço e uma posição fechada de preensores arrancadores de pedaço configurada para reter uma porção do pedaço removível, e em que os preensores de luva de solda e os preensores arrancadores de pedaço são configurados para se moverem independentemente uns dos outros.[0061] Furthermore, the description comprises embodiments in accordance with the following clauses: Clause 1. Apparatus for facilitating the insertion of a wire surrounded by shielding into a welding sleeve in order to prevent displacement of the shielding during insertion, in which the shield is encapsulated by insulation and wherein the insulation has been notched proximate a distal end to define a removable portion, comprising: a terminal manipulator comprising: welding sleeve grippers, wherein the welding sleeve grippers are configured to move between at least one open position of welding sleeve grippers and a closed position of the welding sleeve grippers configured to retain the welding sleeve, and blank tear-off grippers, wherein the blank pick-up grippers are configured to move between at least at least one open position of chunk-pulling grippers and one closed position of chunk-pulling grippers configured to retain a portion of the removable chunk, and wherein the weld sleeve grippers and the chunk-pulling grippers are configured to move independently of each other. others.

[0062] Cláusula 2. Aparelho de acordo com a cláusula 1, compreendendo adicionalmente um funil fendido, em que o manipulador terminal é configurado para se mover para um local próximo ao funil fendido e o funil fendido compreende: uma primeira porção; e uma segunda porção, em que a primeira porção e a segunda porção são configuradas para se mover entre pelo menos uma primeira posição e uma segunda posição, em que, na primeira posição, a primeira porção e a segunda porção definem pelo menos uma abertura configurada para permitir o movimento do fio através do funil fendido, guiar a inserção do fio na luva de solda, e prevenir o movimento da luva de solda através do funil fendido, e em que, na segunda posição, a primeira porção e a segunda porção são configuradas para permitir o movimento da luva de solda através do funil fendido.[0062] Clause 2. Apparatus according to clause 1, further comprising a split funnel, wherein the terminal manipulator is configured to move to a location proximate the split funnel and the split funnel comprises: a first portion; and a second portion, wherein the first portion and the second portion are configured to move between at least one first position and a second position, wherein, in the first position, the first portion and the second portion define at least one opening configured to permit movement of the wire through the slotted funnel, guide insertion of the wire into the welding sleeve, and prevent movement of the welding sleeve through the split funnel, and wherein, in the second position, the first portion and the second portion are configured to allow movement of the welding sleeve through the slotted funnel.

[0063] Cláusula 3. Aparelho de acordo com a cláusula 2, compreendendo adicionalmente um controlador conectado comunicativamente ao manipulador terminal e ao funil fendido, o controlador configurado para prover instruções para: fechar os preensores de luva de solda para a posição fechada dos preensores de luva de solda para reter a luva de solda; mover o manipulador terminal para o local próximo ao funil fendido; mover a primeira porção e a segunda porção do funil fendido para a primeira posição; mover o funil fendido e/ou o manipulador terminal para inserir o fio na luva de solda segura pelos preensores de luva de solda; fechar, de forma responsiva à inserção do fio na luva de solda, os preensores arrancadores de pedaço para a posição fechada de preensores arrancadores de pedaço para reter o pedaço removível; mover o manipulador terminal para remover o pedaço a partir do fio; abrir os preensores de luva de solda para a posição aberta de preensores de luva de solda; e abrir os preensores arrancadores de pedaço para a posição aberta de preensores arrancadores de pedaço bruto.[0063] Clause 3. Apparatus according to clause 2, further comprising a controller communicatively connected to the terminal manipulator and the split hopper, the controller configured to provide instructions for: closing the welding sleeve grippers to the closed position of the welding sleeve grippers welding sleeve to retain the welding sleeve; move the terminal manipulator to the location next to the split funnel; moving the first portion and the second portion of the split funnel to the first position; moving the slotted funnel and/or terminal handler to insert the wire into the solder sleeve held by the solder sleeve grippers; closing, responsively to the insertion of the wire into the weld sleeve, the chunk-pulling grippers to the closed position of chunk-pulling grippers to retain the removable chunk; move the terminal handler to remove the piece from the wire; open the welding sleeve grippers to the open position of welding sleeve grippers; and opening the chunk-pulling grippers to the open position of the blank-pulling grippers.

[0064] Cláusula 4. Aparelho de acordo com a cláusula 3, em que mover o manipulador terminal para remover o pedaço a partir do fio compreende adicionalmente mover o manipulador terminal para mover a luva de solda no fio para uma posição de soldagem.[0064] Clause 4. Apparatus according to clause 3, wherein moving the terminal manipulator to remove the piece from the wire further comprises moving the terminal manipulator to move the welding sleeve on the wire to a welding position.

[0065] Cláusula 5. Aparelho de acordo com a cláusula 3, compreendendo adicionalmente um ou mais aquecedores configurados para soldar a luva de solda ao fio, e em que o controlador é configurado adicionalmente para prover instruções para: soldar a luva de solda ao fio.[0065] Clause 5. Apparatus according to clause 3, further comprising one or more heaters configured to weld the solder sleeve to the wire, and wherein the controller is further configured to provide instructions for: soldering the solder sleeve to the wire .

[0066] Cláusula 6. Aparelho de acordo com a cláusula 3, em que o controlador é configurado adicionalmente para prover instruções para: posicionar o manipulador terminal próximo a uma mesa de fita e carretel e/ou vibratória contendo a luva de solda antes do movimento dos preensores de luva de solda para a posição fechada dos preensores de luva de solda para reter a luva de solda.[0066] Clause 6. Apparatus according to clause 3, wherein the controller is further configured to provide instructions for: positioning the terminal manipulator next to a tape and reel and/or vibrating table containing the welding sleeve prior to movement of the welding sleeve grippers to the closed position of the welding sleeve grippers to retain the welding sleeve.

[0067] Cláusula 7. Aparelho de acordo com a cláusula 3, em que a primeira porção e a segunda porção do funil fendido, na primeira posição, definem uma pluralidade de aberturas configuradas para prevenir o movimento da luva de solda através do funil fendido e permitir o movimento do fio através do funil fendido e guiar a inserção do fio na luva de solda.[0067] Clause 7. Apparatus according to clause 3, wherein the first portion and the second portion of the slotted funnel, in the first position, define a plurality of openings configured to prevent movement of the welding sleeve through the slotted funnel and allow movement of the wire through the slotted funnel and guide the insertion of the wire into the welding sleeve.

[0068] Cláusula 8. Aparelho de acordo com a cláusula 7, em que a pluralidade de aberturas são aberturas de diferentes tamanhos, em que o funil fendido é configurado para se mover para alinhar uma das aberturas de diferentes tamanhos próximas ao manipulador terminal, e em que o controlador é configurado adicionalmente para prover instruções para: mover o funil fendido e/ou o manipulador terminal para alinhar o manipulador terminal para uma das aberturas de diferentes tamanhos de acordo com um tamanho da luva de solda.[0068] Clause 8. Apparatus according to clause 7, wherein the plurality of openings are openings of different sizes, wherein the slotted funnel is configured to move to align one of the openings of different sizes proximate to the terminal manipulator, and wherein the controller is further configured to provide instructions for: moving the slotted hopper and/or the terminal manipulator to align the terminal manipulator to one of the different sized openings according to a weld sleeve size.

[0069] Cláusula 9. Aparelho de acordo com a cláusula 8, em que o controlador é configurado adicionalmente para prover instruções para: determinar o tamanho da luva de solda.[0069] Clause 9. Apparatus according to clause 8, wherein the controller is further configured to provide instructions for: determining the size of the welding sleeve.

[0070] Cláusula 10. Aparelho de acordo com a cláusula 3, em que o controlador é configurado adicionalmente para prover instruções para: mover a primeira porção e a segunda porção do funil fendido para a segunda posição; mover o manipulador terminal para longe do local próximo ao funil fendido; e mover o funil fendido e/ou o manipulador terminal para longe do fio e da luva de solda inserida no fio.[0070] Clause 10. Apparatus according to clause 3, wherein the controller is further configured to provide instructions for: moving the first portion and the second portion of the split funnel to the second position; move the terminal manipulator away from the location near the split funnel; and moving the split funnel and/or terminal handler away from the wire and the solder sleeve inserted into the wire.

[0071] Cláusula 11. Aparelho de acordo com a cláusula 3, em que mover o manipulador terminal para remover o pedaço a partir do fio compreende não deformar e/ou deformar minimamente a blindagem do fio.[0071] Clause 11. Apparatus according to clause 3, wherein moving the terminal manipulator to remove the piece from the wire comprises not deforming and/or minimally deforming the wire shield.

[0072] Cláusula 12. Aparelho de acordo com a cláusula 2, em que a pelo menos uma abertura compreende uma superfície chanfrada e/ou arredondada oposta ao local próximo ao funil fendido, na direção para a qual o manipulador terminal é configurado para ser movido.[0072] Clause 12. Apparatus according to clause 2, wherein the at least one opening comprises a chamfered and/or rounded surface opposite the location proximate to the slotted funnel, in the direction in which the terminal manipulator is configured to be moved .

[0073] Cláusula 13. Aparelho de acordo com a cláusula 1, em que os preensores arrancadores de pedaço compreendem uma abertura de rabo de porco configurada para permitir que um rabo de porco da luva de solda passe através quando os preensores arrancadores de pedaço estão na posição de preensores arrancadores de pedaço bruto.[0073] Clause 13. Apparatus according to clause 1, wherein the chipping grippers comprise a pigtail opening configured to allow a pigtail of the welding sleeve to pass through when the chipping grippers are in the position of raw piece puller grippers.

[0074] Cláusula 14. Método para inserir um fio envolto por blindagem em uma luva de solda sem o deslocamento da blindagem, em que a blindagem é encapsulada por isolamento e em que o isolamento foi entalhado próximo a uma extremidade distal para definir um pedaço removível, o método compreendendo: fechar os preensores de luva de solda de um manipulador terminal para a posição fechada dos preensores de luva de solda para reter a luva de solda; mover o manipulador terminal para um local próximo a um funil fendido; mover uma primeira porção e uma segunda porção do funil fendido para uma primeira posição configurada para prevenir o movimento da luva de solda através do funil fendido e permitir o movimento do fio através do funil fendido; mover o funil fendido e/ou o manipulador terminal para inserir o fio na luva de solda segura pelos preensores de luva de solda; fechar, de forma responsiva à inserção do fio na luva de solda, os preensores arrancadores de pedaço para uma posição fechada de preensores arrancadores de pedaço para reter o pedaço removível; mover o manipulador terminal para remover o pedaço a partir do fio; abrir os preensores de luva de solda para uma posição aberta de preensores de luva de solda; e abrir os preensores arrancadores de pedaço para a posição aberta de preensores arrancadores de pedaço bruto.[0074] Clause 14. Method for inserting a shield-enclosed wire into a solder sleeve without displacement of the shield, wherein the shield is encapsulated by insulation and wherein the insulation has been notched near a distal end to define a removable piece , the method comprising: closing the welding sleeve grippers of a terminal manipulator to the closed position of the welding sleeve grippers to retain the welding sleeve; moving the terminal manipulator to a location near a slotted funnel; moving a first portion and a second portion of the slotted funnel to a first position configured to prevent movement of the solder sleeve through the slotted funnel and permit movement of the wire through the slotted funnel; moving the slotted funnel and/or terminal handler to insert the wire into the solder sleeve held by the solder sleeve grippers; closing, responsively to the insertion of the wire into the weld sleeve, the chunk-pulling grippers to a closed position of chunk-pulling grippers to retain the removable chunk; move the terminal handler to remove the piece from the wire; opening the welding sleeve grippers to an open position of welding sleeve grippers; and opening the chunk-pulling grippers to the open position of the blank-pulling grippers.

[0075] Cláusula 15. Método de acordo com a cláusula 14, em que mover o manipulador terminal para remover o pedaço a partir do fio compreende adicionalmente mover o manipulador terminal para mover a luva de solda no fio para uma posição de soldagem.[0075] Clause 15. Method according to clause 14, wherein moving the terminal manipulator to remove the piece from the wire further comprises moving the terminal manipulator to move the welding sleeve on the wire to a welding position.

[0076] Cláusula 16. Método de acordo com a cláusula 14, compreendendo adicionalmente: soldar a luva de solda ao fio.[0076] Clause 16. Method according to clause 14, further comprising: welding the welding sleeve to the wire.

[0077] Cláusula 17. Método de acordo com a cláusula 14, compreendendo adicionalmente: posicionar o manipulador terminal próximo a uma mesa de fita e carretel e/ou vibratória contendo a luva de solda antes do movimento dos preensores de luva de solda para a posição fechada dos preensores de luva de solda para reter a luva de solda.[0077] Clause 17. Method according to clause 14, further comprising: positioning the terminal manipulator next to a tape and reel and/or vibrating table containing the welding sleeve prior to moving the welding sleeve grippers into position closed of the welding sleeve grippers to retain the welding sleeve.

[0078] Cláusula 18. Método de acordo com a cláusula 14, em que a primeira porção e a segunda porção do funil fendido, na primeira posição, define uma pluralidade de aberturas de diferentes tamanhos configuradas para prevenir o movimento da luva de solda através do funil fendido e permitir o movimento do fio através do funil fendido, e em que o método compreende adicionalmente: determinar um tamanho de a luva de solda; e mover para o manipulador terminal e/ou o funil fendido para alinhar o manipulador terminal para uma das aberturas de diferentes tamanhos de acordo com o tamanho da luva de solda.[0078] Clause 18. Method according to clause 14, wherein the first portion and the second portion of the slotted funnel, in the first position, define a plurality of openings of different sizes configured to prevent movement of the welding sleeve through the split funnel and allowing movement of the wire through the split funnel, and wherein the method further comprises: determining a size of the welding sleeve; and moving to the end handle and/or the slotted hopper to align the end handle to one of the different sized openings according to the size of the welding sleeve.

[0079] Cláusula 19. Método de acordo com a cláusula 14, compreendendo adicionalmente: mover a primeira porção e a segunda porção do funil fendido para uma segunda posição; mover o manipulador terminal para longe do local próximo ao funil fendido; e mover o funil fendido e/ou o manipulador terminal para longe do fio e da luva de solda inserida no fio.[0079] Clause 19. Method according to clause 14, further comprising: moving the first portion and the second portion of the split funnel to a second position; move the terminal manipulator away from the location near the split funnel; and moving the split funnel and/or terminal handler away from the wire and the solder sleeve inserted into the wire.

[0080] Cláusula 20. Método de acordo com a cláusula 14, em que mover o manipulador terminal para remover o pedaço a partir do fio compreende não deformar e/ou deformar minimamente a blindagem do fio.[0080] Clause 20. Method according to clause 14, wherein moving the terminal manipulator to remove the piece from the wire comprises not deforming and/or minimally deforming the wire shield.

[0081] Os exemplos descritos acima ilustram, mas não limitam, a invenção. Deve ser também entendido que inúmeras modificações e variações são possíveis de acordo com os princípios da presente invenção. Consequentemente, o escopo da invenção é definido somente pelas seguintes reivindicações.[0081] The examples described above illustrate, but do not limit, the invention. It should also be understood that numerous modifications and variations are possible in accordance with the principles of the present invention. Accordingly, the scope of the invention is defined only by the following claims.

Claims

1. Apparatus for facilitating the insertion of a wire (854) surrounded by shielding into a solder sleeve (852) so as to prevent displacement of the shielding during insertion, wherein the shielding is encapsulated by insulation and wherein the insulation has been notched near a distal end to define a removable portion, characterized by the fact that it comprises: a terminal manipulator (202) comprising: welding sleeve grippers (206), wherein the welding sleeve grippers are configured to move between at least one open position of weld sleeve grippers and a closed position of weld sleeve grippers configured to retain a weld sleeve, and chipping grippers (208), wherein the chipping grippers are configured to move between at least one open position of chunk-pulling grippers and a closed position of chunk-pulling grippers configured to retain a portion of the removable chunk, and wherein the welding sleeve grippers and the chunk-pulling grippers are configured to move independently from each other.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that it further comprises a split funnel (212), wherein the terminal manipulator (202) is configured to move to a location proximate the split funnel and the split funnel comprises: a first portion (214); and a second portion (216), wherein the first portion and the second portion are configured to move between at least a first position and a second position, wherein, in the first position, the first portion and the second portion define at least an opening (218) configured to permit movement of the wire (854) through the slotted funnel, guide insertion of the wire into the solder sleeve (852), and prevent movement of the solder sleeve through the slotted funnel, and wherein, in the second position, the first portion and the second portion are configured to allow movement of the welding sleeve through the slotted funnel.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that it further comprises a controller (112) communicatively connected to the terminal manipulator (202) and the split funnel (212), the controller configured to provide instructions for: closing the grippers of welding sleeve (206) for the closed position of the welding sleeve grippers to retain the welding sleeve (852); moving the terminal manipulator (202) to the location next to the split funnel; moving the first portion (214) and the second portion (216) of the split funnel to the first position; moving the slotted funnel and/or terminal handler to insert the wire (854) into the solder sleeve held by the solder sleeve grippers; closing, responsively to the insertion of the wire into the solder sleeve, the chip-pulling grippers (208) to the closed position of chip-pulling grippers to retain the removable piece; move the terminal handler to remove the piece from the wire; open the welding sleeve grippers to the open position of welding sleeve grippers; and opening the chunk-pulling grippers to the open position of the blank-pulling grippers.

4. Apparatus according to claim 3, characterized in that it further comprises one or more heaters configured to weld the solder sleeve (852) to the wire (854), and wherein the controller (112) is further configured to provide Instructions for: soldering the soldering sleeve to the wire.

5. Apparatus according to any one of claims 2 to 4, characterized in that the first portion (214) and the second portion (216) of the split funnel (212), in the first position, define a plurality of openings (218 ) configured to prevent movement of the welding sleeve (852) through the slotted funnel and allow movement of the wire (854) through the slotted funnel and guide the insertion of the wire into the welding sleeve.

6. Method for inserting a shield-enclosed wire (854) into a solder sleeve (852) without displacement of the shield, wherein the shield is encapsulated by insulation and wherein the insulation has been notched near a distal end to define a removable piece, the method characterized by the fact that it comprises: closing (502) the welding sleeve grippers (206) of a terminal manipulator (202) to a closed position of the welding sleeve grippers to retain a welding sleeve; moving (504) the terminal manipulator to a location near a slotted funnel (212); moving a first portion (214) and a second portion (216) of the slotted funnel to a first position configured to prevent movement of the solder sleeve through the slotted funnel and permit movement of the wire through the slotted funnel; moving the slotted funnel and/or terminal manipulator to insert (506) the wire into the solder sleeve held by the solder sleeve grippers; closing, responsively to the insertion of the wire into the solder sleeve, the chipping grippers (208) to a closed position of the chipping grippers to retain the removable piece; moving the terminal handle to remove (508) the piece from the wire; opening (510) the welding sleeve grippers to an open position of the welding sleeve grippers; and opening the chunk-pulling grippers to the open position of the blank-pulling grippers.

7. Method according to claim 6, characterized in that moving the terminal manipulator (202) to remove (508) the piece from the wire (854) further comprises moving the terminal manipulator to move the solder sleeve (852 ) on the wire to a welding position.

8. Method according to claim 6 or 7, characterized in that it further comprises: welding the welding sleeve (852) to the wire (854).

9. Method according to any one of claims 6 to 8, characterized in that it further comprises: positioning the terminal manipulator (202) next to a tape and reel and/or vibrating table containing the welding sleeve (852) before moving the welding sleeve grippers (206) to the closed position of the welding sleeve grippers to retain the welding sleeve.

10. Method according to any one of claims 6 to 9, characterized in that the first portion (214) and the second portion (216) of the split funnel (212), in the first position, define a plurality of openings of different sizes (218) configured to prevent movement of the welding sleeve (852) through the slotted funnel and allow movement of the wire (854) through the slotted funnel, and wherein the method further comprises: determining a size of the welding sleeve; and moving the end handle (202) and/or the slotted funnel to align the end handle with one of the different sized openings according to the size of the welding sleeve.