BR102016022775B1

BR102016022775B1 - CONTROL SYSTEM FOR CONTROLLING AN AGRICULTURAL MACHINE, METHOD FOR CONTROLLING A TOWING VEHICLE, AND, AGRICULTURAL MACHINE

Info

Publication number: BR102016022775B1
Application number: BR102016022775-5A
Authority: BR
Inventors: Brianna L. Heim; Charles T. Graham; James R. Peterson; Donald Landphair; James Z. Liu
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2015-10-02
Filing date: 2016-09-30
Publication date: 2023-06-20

Abstract

SISTEMA DE CONTROLE PARA CONTROLAR UMA MÁQUINA AGRÍCOLA, MÉTODO PARA CONTROLAR UM VEÍCULO DE REBOQUE, E, MÁQUINA AGRÍCOLA. Uma variável é sensoreada, que é indicativa de um desempenho de uma máquina. Uma taxa de alteração da variável sensoreada é determinada, e um sinal de controle é gerado para controlar um veículo agrícola, com base na taxa de alteração no valor da variável sensoreada.CONTROL SYSTEM FOR CONTROLLING AN AGRICULTURAL MACHINE, METHOD FOR CONTROLLING A TOWING VEHICLE, AND, AGRICULTURAL MACHINE. A variable is sensed which is indicative of a machine's performance. A rate of change of the sensed variable is determined, and a control signal is generated to control an agricultural vehicle based on the rate of change in the value of the sensed variable.

Description

DESCRIPTION FIELD

[001] A presente descrição se refere ao controle de máquina. Mais especificamente, a presente descrição se refere ao controle de um veículo agrícola com base em informação sensoreada.[001] This description refers to the machine control. More specifically, the present description refers to the control of an agricultural vehicle based on sensed information.

BACKGROUND

[002] Existe uma ampla variedade de tipos diferentes de máquinas agrícolas. Algumas incluem máquinas de semeadura ou de plantação, enfardadeiras, implementos de inclinação, pulverizadores, etc. Máquinas de plantio, propriamente ditas, incluem plantadores de cultivo em fileiras, semeadores de cereais, semeadoras a ar, e similares. Essas máquinas colocam sementes a uma profundidade desejada, dentro de uma pluralidade de covas de sementes paralelas que são formadas no solo.[002] There is a wide variety of different types of agricultural machinery. Some include seeding or planting machines, balers, tilting implements, sprayers, etc. Planting machines proper include row crop planters, grain seeders, air seeders, and the like. These machines place seeds at a desired depth within a plurality of parallel seed holes that are formed in the soil.

[003] As produções de cultivo podem depender de uma ampla variedade de diferentes fatores. Alguns desses fatores têm a ver com o desempenho da máquina de plantio na plantação da semente ou outros implementos. Por exemplo, a produção de cultivo pode depender de um espaçamento de semente, uma profundidade de semente, e do contato entre semente e solo quando a semente é plantada.[003] Cultivation yields can depend on a wide variety of different factors. Some of these factors have to do with the performance of the planting machine in planting the seed or other implements. For example, crop production can depend on seed spacing, seed depth, and seed-to-soil contact when the seed is planted.

[004] A discussão acima é meramente provida para informação de fundamento geral e não é destinada a ser usada como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada.[004] The above discussion is merely provided for general background information and is not intended to be used as an aid in determining the scope of the claimed matter.

SUMMARY

[005] Uma variável é sensoreada que é indicativa de um desempenho de uma máquina. Uma taxa de alteração da variável sensoreada é determinada, e um sinal de controle é gerado para controlar um veículo agrícola, com base na taxa de alteração no valor da variável sensoreada.[005] A variable is sensed that is indicative of a machine's performance. A rate of change of the sensed variable is determined, and a control signal is generated to control an agricultural vehicle based on the rate of change in the value of the sensed variable.

[006] Este sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos de uma forma simplificada que são mais detalhadamente descritos abaixo na descrição detalhada. Este sumário não é destinado a identificar características-chave ou características essenciais da matéria reivindicada, nem é destinado a ser usada como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada às implementações que solucionam qualquer ou todas as desvantagens observadas nos fundamentos.[006] This summary is provided to introduce a selection of concepts in a simplified form which are further described below in the detailed description. This summary is not intended to identify key features or essential features of the claimed matter, nor is it intended to be used as an aid in determining the scope of the claimed matter. Claimed matter is not limited to implementations that address any or all of the drawbacks noted in the fundamentals.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[007] A figura 1 mostra uma vista superior de um exemplo de uma máquina de plantio.[007] Figure 1 shows a top view of an example of a planting machine.

[008] A figura 2 mostra uma vista lateral de um exemplo de uma unidade de fileira da máquina de plantio mostrada na figura 1.[008] Figure 2 shows a side view of an example of a row unit of the planting machine shown in figure 1.

[009] A figura 3 é um diagrama de blocos de um exemplo de vários componentes da máquina de plantio mostrada na figura 1, e um veículo de reboque que reboca uma máquina de plantio.[009] Figure 3 is a block diagram of an example of various components of the planting machine shown in Figure 1, and a towing vehicle that tows a planting machine.

[0010] A figura 4 é um fluxograma que ilustra um exemplo de como um veículo de reboque pode ser controlado com base em informação sensoreada na máquina de plantio.[0010] Figure 4 is a flowchart illustrating an example of how a towing vehicle can be controlled based on information sensed in the planting machine.

[0011] A figura 5 é um diagrama de blocos de um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado como um sistema de processamento de sinal de sensor, ou outro sistema mostrado na figura 3.[0011] Figure 5 is a block diagram of an example of a computing environment that can be used as a sensor signal processing system, or another system shown in Figure 3.

DETAILED DESCRIPTION

[0012] A presente discussão se aplica a uma ampla variedade de tipos diferentes de máquinas. Por exemplo, ela pode se aplicar a implementos rebocados, tais como máquinas de plantio, implementos de trabalho do solo, enfardadeiras, etc. Ela pode também se aplicar a máquinas autopropulsionadas. Cada uma dessas categorias de máquinas inclui vários tipos diferentes de máquinas. Por exemplo, as máquinas de plantio incluem plantadores de cultivo em fileiras, semeadores de cereais (ou perfuradores de caixa), semeadoras a ar, etc. A presente discussão prossegue com respeito a um exemplo no qual a máquina é uma máquina de plantio, e a máquina de plantio é um plantador de cultivo em fileiras, que é rebocado por um veículo de reboque, tal como um trator. Todavia, será apreciado que este é somente um exemplo, e a discussão poderia também se aplicar bem facilmente aos outros tipos de máquinas.[0012] The present discussion applies to a wide variety of different types of machines. For example, it can apply to trailed implements such as planting machines, soil tillage implements, balers, etc. It can also apply to self-propelled machines. Each of these machine categories includes several different types of machines. For example, planting machines include row crop planters, cereal seeders (or box drills), air seeders, etc. The present discussion proceeds with respect to an example in which the machine is a planting machine, and the planting machine is a row crop planter, which is towed by a towing vehicle, such as a tractor. However, it will be appreciated that this is only an example, and the discussion could apply quite easily to other types of machines as well.

[0013] A figura 1 é uma vista superior de um exemplo de uma máquina de plantio agrícola 100. A máquina de plantio 100 é uma máquina de plantio de cultivo em fileiras, que inclui ilustrativamente uma barra de ferramenta 102 que faz parte de uma armação 104. A figura 1 também mostra que uma pluralidade de unidades plantadoras de fileira 106 são montadas na barra de ferramenta. A máquina 100 pode ser rebocada detrás de outra máquina, tal como um trator (um diagrama de blocos do qual é discutido abaixo com relação à figura 3.[0013] Figure 1 is a top view of an example of an agricultural planting machine 100. The planting machine 100 is a row crop planting machine, illustratively including a tool bar 102 forming part of a frame 104. Figure 1 also shows that a plurality of row planter units 106 are mounted on the tool bar. Machine 100 can be towed behind another machine, such as a tractor (a block diagram of which is discussed below with respect to figure 3.

[0014] A figura 2 é uma vista lateral mostrando um exemplo de uma unidade de fileira 106, em mais detalhe. A figura 2 mostra que cada unidade de fileira 106 ilustrativamente tem uma armação 108. A armação 108 é conectada à barra de ferramenta 102 por um sistema de alavancas mostrado geralmente em 110. O sistema de alavancas 110 é ilustrativamente montado na barra de ferramenta 102 de forma que possa se mover para cima e para baixo (em relação à barra de ferramenta 102).[0014] Figure 2 is a side view showing an example of a row unit 106 in more detail. Figure 2 shows that each row unit 106 illustratively has a frame 108. The frame 108 is connected to the tool bar 102 by a system of levers shown generally at 110. The system of levers 110 is illustratively mounted on the tool bar 102 of so that it can move up and down (relative to toolbar 102).

[0015] Um atuador de força descendente 111 pode ser usado para exercer força descendente sobre a unidade de fileira 106, em relação à barra de ferramenta 102. O atuador de força descendente 111 pode incluir um sensor de força descendente que sensoreia a força descendente aplicada à unidade de fileira 106, com o atuador 111.[0015] A down force actuator 111 can be used to exert down force on the row unit 106 relative to the tool bar 102. The down force actuator 111 can include a down force sensor that senses the applied down force to row unit 106, with actuator 111.

[0016] No exemplo mostrado na figura 2, a unidade de fileira 106 inclui ilustrativamente uma tremonha de semente 112 que armazena semente. Será apreciado, naturalmente, que a unidade de fileira 106 não precisa ter sua própria tremonha de semente, mas pode receber semente de uma tremonha de semente posicionada centralmente, que alimenta sementes para algumas ou todas das unidades de fileira 106 na máquina 100. Não obstante o exemplo mostrado na figura 2, a semente é provida da tremonha 112 para um sistema de dosagem de semente 114 que dosa a semente e provê a semente dosada para um sistema de fornecimento de semente 116 que fornece a semente do sistema de dosagem 114 para o sulco ou cova gerado pela unidade de fileira. Um sensor de semente 117 pode também ser disposto em relação a ou o dosador do sistema de plantação 114 ou o sistema de fornecimento de semente 116, para sensorear sementes quando elas são fornecidas para o sulco ou cova no campo. O sensor 117 pode ser, por exemplo, um sensor óptico, ou outro tipo de sensor. Quando as sementes passam pelo sensor 117, o sensor 117 pode gerar um pulso de sinal.[0016] In the example shown in Figure 2, the row unit 106 illustratively includes a seed hopper 112 that stores seed. It will be appreciated, of course, that the row unit 106 need not have its own seed hopper, but can receive seed from a centrally positioned seed hopper, which feeds seed to some or all of the row units 106 in the machine 100. Notwithstanding, In the example shown in figure 2, the seed is fed from hopper 112 to a seed dosing system 114 which doses the seed and delivers the dosed seed to a seed supply system 116 which delivers the seed from the dosing system 114 to the furrow or pit generated by the row unit. A seed sensor 117 may also be disposed relative to either the planting system doser 114 or the seed delivery system 116, to sense seed as it is delivered to the furrow or hole in the field. Sensor 117 can be, for example, an optical sensor, or another type of sensor. When the seeds pass the sensor 117, the sensor 117 can generate a signal pulse.

[0017] Existem tipos diferentes de sistemas de dosagem de semente 114 e sistemas de fornecimento de semente 116. Em um exemplo, cada unidade de fileira 106 não precisa ter seu próprio sistema de dosagem de semente 114. Em lugar disso, a dosagem ou outra singularização ou técnicas de divisão de semente pode ser realizada em um local central, para grupos das unidades de fileira 106. Os sistemas de dosagem 114 podem incluir discos rotativos, dispositivos côncavos ou em formato de cesto rotativos, dentre outros.[0017] There are different types of seed metering systems 114 and seed supply systems 116. In one example, each row unit 106 need not have its own seed metering system 114. Instead, the metering or other Singularization or seed splitting techniques can be performed at a central location, for groups of row units 106. Dosing systems 114 can include rotating discs, rotating concave or basket-shaped devices, among others.

[0018] O sistema de fornecimento de semente 116 pode ser um sistema de queda por gravidade que inclui um tubo de semente que tem uma entrada posicionada abaixo do dosador do sistema de plantação 114. Sementes dosadas do dosador do sistema de plantação 114 são jogadas dentro do tubo de semente e caem (por intermédio da força gravitacional) através do tubo de semente dentro de uma cova de semente. Outros tipos de sistemas de fornecimento de semente (tais como o sistema de fornecimento de semente 116 mostrado na figura 2) são sistemas de apoio, em que eles não simplesmente contam com a gravidade para mover a semente do sistema de dosagem 114 para o interior do solo. Em lugar disso, tais sistemas ativamente capturam as sementes do dosador de semente e movem fisiologicamente as sementes do dosador para uma abertura inferior, onde elas saem para dentro do solo ou cova.[0018] The seed delivery system 116 may be a gravity drop system that includes a seed tube having an inlet positioned below the planting system doser 114. Seed dosed from the planting system doser 114 are dropped into from the seed tube and fall (via gravitational force) through the seed tube into a seed pit. Other types of seed delivery systems (such as the seed delivery system 116 shown in Figure 2) are support systems, in that they do not simply rely on gravity to move seed from the metering system 114 into the ground. Instead, such systems actively capture seeds from the seed meter and physiologically move the seeds from the meter to a lower opening, where they exit into the soil or hole.

[0019] A figura 2 também mostra que, em um exemplo, a unidade de fileira 106 inclui ilustrativamente um limpador de fileira 118, um abridor de sulco 120, um conjunto de rodas reguladoras de profundidade 122, e um conjunto de rodas de fechamento 124. Ela pode também incluir uma tremonha adicional 126, que pode ser usada para prover material adicional, tal como um fertilizante ou outro produto químico.[0019] Figure 2 also shows that, in one example, the row unit 106 illustratively includes a row cleaner 118, a furrow opener 120, a set of depth gauge wheels 122, and a set of closing wheels 124 It may also include an additional hopper 126, which may be used to deliver additional material, such as a fertilizer or other chemical.

[0020] Na operação, a unidade de fileira 106 se move na direção geralmente indicada pela seta 128, o limpador de fileira 118 geralmente limpa a fileira e o abridor 120 abre um sulco na fileira. Rodas reguladoras de profundidade 122 ilustrativamente controlam uma profundidade do sulco, e a semente é dosada pelo sistema de dosagem 114 e fornecida para o sulco pelo sistema de fornecimento 116. Rodas de fechamento 124 fecham a cova sobre a semente. O gerador ou o atuador de força descendente 111 exerce controladamente força descendente para manter a unidade de fileira no engate desejado com o solo.[0020] In operation, the row unit 106 moves in the direction generally indicated by the arrow 128, the row cleaner 118 generally clears the row, and the opener 120 opens a furrow in the row. Depth gauge wheels 122 illustratively control a furrow depth, and the seed is dosed by dosing system 114 and supplied into the furrow by supply system 116. Closing wheels 124 close the pit over the seed. Down force generator or actuator 111 controllably exerts down force to maintain the row unit in desired engagement with the ground.

[0021] Será notado que as unidades de fileira individuais 106 ou a máquina de plantio 100 (ou ambas) pode incluir uma ampla variedade de tipos diferentes de sensores (em adição a um sensor de semente 117) que sensoreiam variáveis que são indicativas do desempenho da máquina de plantio 100. Por exemplo, um acelerômetro de unidade de fileira 130 pode sensorear a aceleração da unidade de fileira 106. No exemplo mostrado na figura 2, o acelerômetro 130 é mostrado montado na armação 108. Este é somente um exemplo, e ele pode ser montado também em outros locais.[0021] It will be noted that the individual row units 106 or the planting machine 100 (or both) can include a wide variety of different types of sensors (in addition to a seed sensor 117) that sense variables that are indicative of performance of the planting machine 100. For example, a row unit accelerometer 130 can sense the acceleration of the row unit 106. In the example shown in Figure 2, the accelerometer 130 is shown mounted on the frame 108. This is just an example, and it can be mounted in other locations as well.

[0022] As rodas reguladoras de profundidade 122 não somente controlam a profundidade do sulco, mas também atuam para firmar o solo nos lados do sulco, de forma que os lados não desmoronem e encham novamente o sulco antes de a semente ser lançada dentro do sulco. Em um exemplo, pode ser desejável manter as rodas reguladoras de profundidade 122 em contato constante com o solo sobre o qual a unidade de fileira 106 está se deslocando, mas não exercer pressão demasiada de forma que elas compactem indesejavelmente ou afetem de outra maneira o solo. As rodas reguladoras de profundidade 122 podem assim incluir um sensor de carga da roda reguladora de profundidade que sensoreia a carga exercida sobre as rodas reguladoras de profundidade.[0022] The depth gauge wheels 122 not only control the depth of the furrow, but also act to firm the soil on the sides of the furrow, so that the sides do not collapse and refill the furrow before the seed is thrown into the furrow . In one example, it may be desirable to keep the depth gauge wheels 122 in constant contact with the soil over which the row unit 106 is traveling, but not exert so much pressure that they undesirably compact or otherwise affect the soil. . The depth gauge wheels 122 may thus include a depth gauge wheel load sensor which senses the load exerted on the depth gauge wheels.

[0023] Em um exemplo, a força exercida pelas rodas reguladoras de profundidade 122 sobre o solo pode ser diretamente sensoreada. Em outro exemplo, a força descendente exercida pelo atuador de força descendente 111 pode ser sensoreada. Esta força é deslocada pelas forças dirigidas para cima atuando sobre o limpador 118, o abridor de sulco 120, e as rodas de fechamento 124. Todas dessas podem ser também sensoreadas. A força restante é a força diferencial, e esta força atua sobre as rodas reguladoras de profundidade 122.[0023] In one example, the force exerted by the depth gauge wheels 122 on the ground can be directly sensed. In another example, the down force exerted by the down force actuator 111 can be sensed. This force is displaced by the upwardly directed forces acting on the wiper 118, the furrow opener 120, and the closing wheels 124. All of these can also be sensed. The remaining force is the differential force, and this force acts on the depth gauge wheels 122.

[0024] Unidade de fileira 106 pode também ilustrativamente incluir um sensor de profundidade de cova de semente 132. O sensor 132 pode ser uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores, tais como um sensor ultrassônico, ou outro perfilador de superfície ou arranjo de sensor que sensoreia uma profundidade da cova feita pelo abridor 120. Novamente, a colocação do sensor 132 pode ser em qualquer lugar na unidade de fileira 106 de forma que ele possa sensorear uma profundidade de cova, depois dela ser aberta pelo abridor 120, mas antes de ser fechada pelas rodas de fechamento 124.[0024] Row unit 106 may also illustratively include a seed pit depth sensor 132. The sensor 132 may be a wide variety of different types of sensors, such as an ultrasonic sensor, or other surface profiler or sensor arrangement which senses a depth of the hole made by the opener 120. Again, the placement of the sensor 132 can be anywhere on the row unit 106 so that it can sense a depth of the hole after it is opened by the opener 120, but before be closed by the closing wheels 124.

[0025] Como mencionado acima, as rodas de fechamento 124 podem também incluir um sensor de força descendente separado 134. O sensor de força descendente 134 pode sensorear a força descendente exercida pelas rodas de fechamento 124 sobre o solo sobre o qual elas estão se deslocando.[0025] As mentioned above, the closing wheels 124 can also include a separate down force sensor 134. The down force sensor 134 can sense the downward force exerted by the closing wheels 124 on the ground over which they are traveling .

[0026] Ainda, a unidade de fileira 106 (ou a máquina de plantio 100) pode também incluir um sensor de umidade de solo 136. O sensor 136 pode ser uma sonda que contacta diretamente o solo, ou ele pode ser outro tipo de sensor de umidade que sensoreia uma variável indicativa da umidade do solo, tal como a capacitância ou uma outra variável.[0026] Furthermore, the row unit 106 (or the planting machine 100) may also include a soil moisture sensor 136. The sensor 136 may be a probe that directly contacts the soil, or it may be another type of sensor moisture sensor that senses a variable indicative of soil moisture, such as capacitance or another variable.

[0027] Novamente, será apreciado que, embora a presente discussão prossiga com respeito a vários sensores sendo colocados em unidades de fileira individuais 106, este não precisa ser o caso. Em lugar disso, sensores podem sensorear as variáveis para uma coleção ou grupo de unidades de fileira, ou um único sensor pode ser provido para sensorear uma variável para uma máquina de plantio inteira. Assim, os sensores não precisam ser montados nas unidades de fileira 106, propriamente ditas, mas podem ser montados em outros locais na máquina de plantio 100. Aqueles mostrados na figura 2 são mostrados somente a título de exemplo.[0027] Again, it will be appreciated that although the present discussion will proceed with respect to multiple sensors being placed in individual row units 106, this need not be the case. Instead, sensors can sense variables for a collection or group of row units, or a single sensor can be provided to sense a variable for an entire planting machine. Thus, the sensors need not be mounted on the row units 106 per se, but can be mounted in other locations on the planting machine 100. Those shown in Figure 2 are shown by way of example only.

[0028] A figura 3 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de sistema de plantação 150. A arquitetura 150 mostra um diagrama de blocos de um exemplo de máquina de plantio 100 sendo rebocada por um veículo de reboque 152. Como descrito acima com respeito às figuras 1 e 2, a máquina de plantio 100 inclui ilustrativamente um conjunto de unidades de fileira 106 e pode incluir outra funcionalidade de máquina de plantio 154. Cada unidade de fileira 106 pode incluir um conjunto de sensores 156, um conjunto de subsistemas controláveis 158, e outra funcionalidade de unidade de fieliras160, como descrito acima com relação à figura 2. O conjunto de sensores 156 pode incluir o sensor de aceleração 130, o sensor de força descendente de roda reguladora de profundidade 162, o sensor de semente 117, o sensor de profundidade de cova 132, sensor de força descendente de roda de fechamento 134, sensor de umidade de solo 136, e pode incluir uma ampla variedade de outros sensores 164.[0028] Figure 3 is a block diagram of an example of a planting system architecture 150. The architecture 150 shows a block diagram of an example of a planting machine 100 being towed by a towing vehicle 152. As described 1 and 2 above, the planting machine 100 illustratively includes a set of row units 106 and may include other planting machine functionality 154. Each row unit 106 may include a set of sensors 156, a set of controllable subsystems 158, and other string drive functionality 160, as described above with respect to Figure 2. The sensor array 156 may include the acceleration sensor 130, the depth gauge wheel downforce sensor 162, the seed sensor 117, pit depth sensor 132, clamp wheel downforce sensor 134, soil moisture sensor 136, and may include a wide variety of other sensors 164.

[0029] A figura 3 mostra que a máquina de plantio 100 é acoplada à máquina de reboque 152 por uma ou mais conexões 166. As conexões podem incluir um sistema de alavancas mecânico de forma que veículo de reboque 152 possa puxar a máquina de plantio 100. Ela pode também incluir outras conexões (tais como um conjunto de cabos, conexões sem fio, etc.) para transmitir dados eletrônicos, energia, fluido hidráulico sob pressão, energia pneumática, ou uma ampla variedade de outros equipamentos.[0029] Figure 3 shows that the planting machine 100 is coupled to the towing machine 152 by one or more connections 166. The connections may include a mechanical lever system so that the towing vehicle 152 can pull the planting machine 100 It may also include other connections (such as a set of cables, wireless connections, etc.) for transmitting electronic data, power, hydraulic fluid under pressure, pneumatic power, or a wide variety of other equipment.

[0030] No exemplo mostrado na figura 3, o veículo de reboque 152 inclui ilustrativamente um subsistema de controle 167, e subsistema de propulsão 168 que aciona um conjunto de rodas ou lagartas engatando no solo que movem o veículo de reboque 152 ao longo do solo. A velocidade de veículo de reboque 152 pode ser controlada pelo subsistema de controle 167. O subsistema 167 provê um sinal de controle de velocidade ao sistema de propulsão para controlar a velocidade do veículo.[0030] In the example shown in Figure 3, the towing vehicle 152 illustratively includes a control subsystem 167, and propulsion subsystem 168 that drives a set of wheels or tracks engaging the ground that move the towing vehicle 152 along the ground . The speed of towing vehicle 152 may be controlled by control subsystem 167. Subsystem 167 provides a speed control signal to the propulsion system to control the speed of the vehicle.

[0031] O veículo 152 também inclui ilustrativamente o subsistema de energia 170 que pode ter uma variedade de componentes, para prover uma variedade de tipos diferentes de energia. Ele pode incluir um componente de energia hidráulica 172 que provê fluido hidráulico sob pressão para energizar vários itens. Ele pode incluir um componente de energia elétrica 174 que provê energia elétrica, por exemplo, para energizar motores elétricos, etc. Ele pode também prover uma variedade de outros componentes de energia 176 que geram outros tipos de energia que podem ser usados na arquitetura do sistema de plantação 150.[0031] Vehicle 152 also illustratively includes power subsystem 170 which may have a variety of components to provide a variety of different types of power. It may include a hydraulic power component 172 which provides hydraulic fluid under pressure to power various items. It may include an electrical power component 174 which provides electrical power, for example to power electric motors, etc. It may also provide a variety of other power components 176 that generate other types of power that may be used in the architecture of the planting system 150.

[0032] Em adição, o veículo 152 pode incluir o sensor de velocidade 178, o sensor de posição 180, um ou mais mecanismos de interface de usuário 182, e outra funcionalidade de veículo de reboque 184. O sensor de velocidade 178 ilustrativamente gera um sinal de velocidade indicativo de a velocidade de deslocamento do veículo de reboque 152. O sensor de posição 180 pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), ou uma ampla variedade de outros sensores de posicionamento que podem sensorear uma posição geográfica do veículo de reboque 152. Os mecanismos de interface de usuário 182 podem incluir mecanismos de entrada para receber entradas de um operador 186 para controlar e manipular o veículo de reboque 152 e a máquina de plantio 100. Tais mecanismos de entrada podem incluir um volante, pedais, alavancas de comando, alavancas, botões de compressão, etc. Os mecanismos 182 podem também incluir mecanismos de saída para prover informação para o operador 186. Tais mecanismos de saída podem incluir dispositivos de exibição para exibir informação visual, dispositivos de áudio para gerar informação audível, e dispositivos de realimentação tácteis para gerar saídas tácteis.[0032] In addition, vehicle 152 may include speed sensor 178, position sensor 180, one or more user interface mechanisms 182, and other towing vehicle functionality 184. Speed sensor 178 illustratively generates a speed signal indicative of the speed of travel of the towing vehicle 152. The position sensor 180 may include, for example, a global positioning system (GPS) receiver, or a wide variety of other positioning sensors that can sense a geographic position of the towing vehicle 152. The user interface mechanisms 182 may include input mechanisms for receiving inputs from an operator 186 for controlling and manipulating the towing vehicle 152 and the planting machine 100. Such input mechanisms may include a steering wheel, pedals, control levers, levers, compression buttons, etc. Mechanisms 182 may also include output mechanisms for providing information to operator 186. Such output mechanisms may include display devices for displaying visual information, audio devices for generating audible information, and haptic feedback devices for generating haptic outputs.

[0033] A figura 3 também mostra que a arquitetura 150 inclui ilustrativamente um sistema de processamento de sinal de sensor 190. O sistema 190 pode estar situado na máquina de plantio 100 ou no veículo de reboque 152. Ele inclui ilustrativamente o componente de condicionamento de sinal 192, componente identificador de taxa de alteração 194, gerador de sinal de controle 196, processador 197 e pode incluir outros itens 198.[0033] Figure 3 also shows that the architecture 150 illustratively includes a sensor signal processing system 190. The system 190 may be located in the planting machine 100 or in the towing vehicle 152. It illustratively includes the seed conditioning component. signal 192, rate of change identifier component 194, control signal generator 196, processor 197 and may include other items 198.

[0034] O sistema de processamento de sinal de sensor 190 recebe ilustrativamente os sinais de sensor 200 e 202 a partir dos vários sensores na máquina de plantio 100. Com base naqueles sinais de sensor, ele pode ilustrativamente gerar sinais de controle de veículo de reboque 204 que são providos para controlar o subsistema 167 que é usado para controlar os subsistemas controláveis no veículo de reboque 152.[0034] The sensor signal processing system 190 illustratively receives the sensor signals 200 and 202 from the various sensors in the planting machine 100. Based on those sensor signals, it can illustratively generate towing vehicle control signals 204 which are provided to control the subsystem 167 which is used to control the controllable subsystems in the towing vehicle 152.

[0035] A título de exemplo, os sinais de controle de veículo de reboque 204 podem ser sinais de controle de velocidade que são usados para controlar a velocidade de deslocamento de veículo de reboque 152, com base nos valores variáveis indicados pelos vários sinais de sensor 200 e 202. O sistema de processamento de sinal de sensor 190 pode também ilustrativamente gerar sinais de controle de máquina de plantio 206 que são providos para a máquina de plantio 100 para controlar os subsistemas controláveis 158 (tais como o atuador de força descendente 111, ou outros subsistemas controláveis 157), na máquina de plantio 100.[0035] By way of example, the towing vehicle control signals 204 may be speed control signals that are used to control the traveling speed of the towing vehicle 152, based on the variable values indicated by the various sensor signals 200 and 202. The sensor signal processing system 190 can also illustratively generate planting machine control signals 206 that are provided to the planting machine 100 to control controllable subsystems 158 (such as the downforce actuator 111, or other controllable subsystems 157), in the planting machine 100.

[0036] A figura 4 é um fluxograma que ilustra um exemplo da operação de sistema de processamento de sinal de sensor 190, gerando sinais de controle para controlar o veículo de reboque 152 e/ou a máquina de plantio 100, com base nos sinais de sensor 200 e 202. As figuras 3 e 4 serão agora descritas em conjunção uma com a outra.[0036] Figure 4 is a flowchart illustrating an example of the operation of the sensor signal processing system 190, generating control signals to control the towing vehicle 152 and/or the planting machine 100, based on the signals from sensor 200 and 202. Figures 3 and 4 will now be described in conjunction with each other.

[0037] É primeiramente considerado que a máquina de plantio 100 e/ou o veículo de reboque 152 têm uma pluralidade de diferentes sensores para detectar valores variáveis para variáveis que são indicativas do desempenho da máquina de plantio 100. Isto está indicado pelo bloco 250 na figura 4. Como mencionado acima, as variáveis sensoreadas podem incluir uma ampla variedade de diferentes variáveis que são indicativas do desempenho da máquina de plantio 100. Tais variáveis podem incluir, por exemplo, a velocidade de deslocamento 252, a aceleração das unidades de fileira 254, uma variável indicativa do contato com o solo das rodas reguladora de profundidade (por exemplo, a força descendente da roda reguladora de profundidade 256), espaçamento de semente 258, profundidade de covas de semente 260, uma estimativa da qualidade de contato entre semente e solo (tal como por uso da força descendente da roda de fechamento) 262, umidade do solo 264, ou outras variáveis 266.[0037] It is first considered that the planting machine 100 and/or the towing vehicle 152 have a plurality of different sensors for detecting variable values for variables that are indicative of the performance of the planting machine 100. This is indicated by block 250 in Figure 4. As mentioned above, the sensed variables can include a wide variety of different variables that are indicative of the performance of the planting machine 100. Such variables can include, for example, travel speed 252, acceleration of row units 254 , a variable indicative of ground contact of the depth gauge wheels (e.g., the downforce of the depth gauge wheel 256), seed spacing 258, depth of seed holes 260, an estimate of the quality of contact between seed and soil (such as by using the downforce of the closing wheel) 262, soil moisture 264, or other variables 266.

[0038] Uma breve discussão de algumas dessas variáveis, e a razão pela qual elas são indicativas do desempenho da máquina de plantio 100, serão agora providas. Será apreciado, todavia, que essas variáveis são somente exemplos e variáveis diferentes ou adicionais podem ser também sensoreadas.[0038] A brief discussion of some of these variables, and why they are indicative of the performance of the planting machine 100, will now be provided. It will be appreciated, however, that these variables are examples only and different or additional variables may also be sensed.

[0039] A aceleração das unidades de fileira 254 pode indicar um vetor de aceleração nas direções x, y e z no espaço. A título de exemplo, a direção z pode ser geralmente vertical à superfície do solo. Os dados de aceleração em cada direção podem ser ponderados. Altos valores de aceleração podem indicar que a unidade de fileira 106 está saltando ou se deslocando de outra maneira de uma forma irregular sobre o solo. Isto pode indicar pouco contato ou contato irregular com o solo e assim desempenho deficiente da plantação. Pode assim indicar que a velocidade de deslocamento de veículo de reboque 152 (e assim da máquina de plantio 100) deve ser reduzida. Alternativamente, a força descendente pode ser aumentada.[0039] The acceleration of row 254 units can indicate an acceleration vector in the x, y, and z directions in space. By way of example, the z direction may be generally vertical to the ground surface. Acceleration data in each direction can be weighted. High acceleration values may indicate that row unit 106 is bouncing or otherwise moving in an irregular manner over the ground. This may indicate poor or uneven contact with the soil and thus poor crop performance. It may thus indicate that the travel speed of the towing vehicle 152 (and thus the planting machine 100) should be reduced. Alternatively, the downforce can be increased.

[0040] A força exercida sobre o solo pelas rodas reguladoras de profundidade 122 pode também afetar o desempenho da máquina de plantio 100. Por conseguinte, o contato com o solo das rodas reguladora de profundidade força pode ser determinado (por exemplo, ele pode ser diretamente sensoreado ou calculado com base na força descendente exercida pelo atuador de força descendente 111). A taxa na qual a força descendente da roda reguladora de profundidade está variando sobre o tempo pode indicar que a roda reguladora de profundidade não tem contato relativamente uniforme com o solo. Se a roda reguladora de profundidade não tiver contato uniforme com o solo, então as características de perfil da cova podem não ser boas. Isto pode também prover a base para controlar a velocidade do veículo de reboque 152.[0040] The force exerted on the ground by the depth gauge wheels 122 can also affect the performance of the planting machine 100. Therefore, the force contact with the soil of the depth gauge wheels can be determined (for example, it can be directly sensed or calculated based on the down force exerted by the down force actuator 111). The rate at which the depth gauge wheel's downward force is changing over time may indicate that the depth gauge wheel is not in relatively even contact with the ground. If the depth gauge wheel does not make even contact with the ground, then the pit profile characteristics may not be good. This may also provide the basis for controlling the speed of the towing vehicle 152.

[0041] O espaçamento de semente pode afetar também o desempenho da máquina de plantio 100. Por conseguinte, a taxa de alteração de um espaçamento de semente 258 (que pode ser calculada usando o sinal de sensor do sensor de semente 117 e a velocidade do veículo) pode ser usada para controlar o veículo de reboque 152 ou a máquina de plantio 100, ou ambos.[0041] The seed spacing can also affect the performance of the planting machine 100. Therefore, the rate of change of a seed spacing 258 (which can be calculated using the sensor signal from the seed sensor 117 and the speed of the vehicle) can be used to control the towing vehicle 152 or the planting machine 100, or both.

[0042] A profundidade de cova 260 pode também afetar o desempenho da máquina de plantio 100. A taxa de alteração da profundidade de cova sobre o tempo pode indicar que a velocidade do veículo de reboque 152 deve ser alterada.[0042] The pit depth 260 may also affect the performance of the planting machine 100. The rate of change of the pit depth over time may indicate that the speed of the towing vehicle 152 must be changed.

[0043] O contato entre semente e solo 262 pode também afetar a produção. Por conseguinte, se máquina de plantio 100 não estiver plantando as sementes de forma que elas tenham bom contato entre semente e solo, então o desempenho da máquina de plantio 100 pode ser indesejável. Durante a operação da máquina de plantio, as rodas de fechamento 124 estão tentando fechar a cova e pressionar a sujeira sobre as sementes de forma que o contato entre semente e solo seja ótimo, e uniforme. A cova deve também ser fechada com poucas ou sem bolsas de ar que inibem o bom contato entre semente e solo. Uma indicação de se as rodas de fechamento 124 estão se comportando apropriadamente (e que existe bom contato entre semente e solo 262) é a força descendente de roda de fechamento sensoreada pelo sensor de força descendente da roda de fechamento 134. Assim, a taxa de alteração da força descendente da roda de fechamento pode ser usada para controlar o veículo de reboque 152 ou a máquina de plantio 100, ou ambos.[0043] The contact between seed and soil 262 can also affect production. Therefore, if planting machine 100 is not planting the seeds so that they have good seed-to-soil contact, then the performance of planting machine 100 may be undesirable. During operation of the planting machine, the closing wheels 124 are trying to close the pit and press the dirt over the seeds so that the contact between seed and soil is optimal and uniform. The hole must also be closed with few or no air pockets that inhibit good contact between seed and soil. An indication of whether the clamp wheels 124 are behaving properly (and that there is good contact between seed and soil 262) is the clamp wheel down force sensed by the clamp wheel down force sensor 134. changing the downforce of the closing wheel can be used to control the towing vehicle 152 or the planting machine 100, or both.

[0044] A umidade do solo pode também afetar o desempenho da máquina de plantio 100. Por exemplo, se a umidade do solo for relativamente baixa, e o veículo de reboque 152 está se deslocando a uma velocidade relativamente alta, a roda de abertura 120 pode lançar o solo ainda mais para os lados da cova do que se o solo estivesse relativamente úmido. Isto pode resultar em deficiente formação de cova. Por conseguinte, a umidade do solo pode também ser usada para controlar a velocidade do veículo de reboque 152 (e assim da máquina de plantio 100).[0044] Soil moisture can also affect the performance of the planting machine 100. For example, if soil moisture is relatively low, and the towing vehicle 152 is moving at a relatively high speed, the opening wheel 120 it can push the soil even farther to the sides of the hole than if the soil was relatively wet. This can result in poor pit formation. Therefore, soil moisture can also be used to control the speed of the towing vehicle 152 (and thus the planting machine 100).

[0045] Em qualquer caso, o bloco 250 na figura 4 indica que um conjunto de sensores detecta uma variedade de diferentes variáveis que são indicativas do desempenho de máquina de plantio. Os sensores então geram sinais de sensor, que são indicativos dos valores variáveis. Isto está indicado pelo bloco 268. Os sinais de sensor são então providos para o sistema de processamento de sinal de sensor 190, onde o componente de condicionamento de sinal 192 realiza qualquer desejado condicionamento de sinal nos sinais de sensor. Isto está indicado pelo bloco 270. O condicionamento de sinal pode incluir tais fatores, como amplificação 272, linearização 274, compensação 276, normalização 278, ou uma ampla variedade de outros condicionamentos 280.[0045] In any case, block 250 in figure 4 indicates that a set of sensors detects a variety of different variables that are indicative of planting machine performance. The sensors then generate sensor signals, which are indicative of the changing values. This is indicated by block 268. The sensor signals are then provided to sensor signal processing system 190, where signal conditioning component 192 performs any desired signal conditioning on the sensor signals. This is indicated by block 270. Signal conditioning can include such factors as amplification 272, linearization 274, compensation 276, normalization 278, or a wide variety of other conditioning 280.

[0046] O componente identificador de taxa de alteração 194 então calcula uma taxa de alteração de alguns ou todos dos valores variáveis, sobre um dado período de tempo. Isto está indicado pelo bloco 282. Isto é feito porque, em alguns exemplos, pode não ser o valor variável bruto que é o mais significativo. Em lugar disso, pode ocorrer que a taxa na qual esta variável está se alterando sobre o tempo, que pode prover melhor informação para uso no controle do veículo de reboque 152, ou na máquina de plantio 100. A título de exemplo, o valor variável bruto que indica a força descendente da roda reguladora de profundidade pode não ser tão útil quanto a taxa em que este valor se altera sobre o tempo. Se ele está se alterando sobre o tempo, ele pode indicar que as rodas reguladoras de profundidade estão balançando quando elas se deslocam sobre o solo.[0046] The rate of change identifier component 194 then calculates a rate of change of some or all of the variable values, over a given period of time. This is indicated by block 282. This is done because, in some examples, it may not be the raw variable value that is most significant. Instead, it may be the rate at which this variable is changing over time, which may provide better information for use in controlling the towing vehicle 152, or the planting machine 100. By way of example, the variable value The raw value that indicates the downforce of the depth gauge wheel may not be as useful as the rate at which this value changes over time. If it is changing over time, it could indicate that the depth gauge wheels are bouncing as they travel over the ground.

[0047] O componente gerador de sinal de controle 196 então gera sinais de controle com base nas taxas de alteração das variáveis sensoreadas sobre o período de tempo. Isto está indicado pelo bloco 284. A título de exemplo, se as variáveis sensoreadas estiverem variando a uma taxa relativamente alta, isto pode indicar que o veículo de reboque 152 está se deslocando demasiadamente rápido, e, por conseguinte, um sinal de controle de velocidade pode ser gerado para controlar o veículo de reboque 152 para reduzir a velocidade. Por outro lado, se as variáveis não estiverem variando sobre o tempo de qualquer maneira significante, isto pode indicar que o veículo de reboque 152 pode ir mais rápido, sem afetar negativamente o desempenho da máquina de plantio 100. Por conseguinte, o sinal de controle pode controlar veículo de reboque 152 para acelerar. A geração de um sinal de controle de velocidade do veículo de reboque para controlar a velocidade de veículo de reboque 152 é indicada pelo bloco 286.[0047] The control signal generator component 196 then generates control signals based on the rates of change of the sensed variables over the time period. This is indicated by block 284. For example, if the sensed variables are changing at a relatively high rate, this could indicate that the towing vehicle 152 is traveling too fast, and therefore a speed control signal can be generated to control the towing vehicle 152 to reduce speed. On the other hand, if the variables are not varying over time in any significant way, this may indicate that the towing vehicle 152 can go faster without negatively affecting the performance of the planting machine 100. Therefore, the control signal can control towing vehicle 152 to accelerate. Generating a tow vehicle speed control signal to control the tow vehicle speed 152 is indicated by block 286.

[0048] Em outro exemplo, o componente gerador de sinal de controle 196 gera sinais de controle da máquina de plantio 206. Esses sinais são usados para controlar os vários subsistemas controláveis 158 na máquina de plantio 100. Isto está indicado pelo bloco 288. Por exemplo, se a maioria das variáveis sensoreadas não está variando rapidamente, mas a força descendente da roda reguladora de profundidade está variando rapidamente, então o componente 196 pode determinar que ele não reduzirá a velocidade do veículo de reboque 152, mas, em lugar disso, ele pode controlar o atuador de força descendente 111 na correspondente unidade de fileira 106 para aumentar a força descendente da roda reguladora de profundidade.[0048] In another example, the control signal generator component 196 generates control signals from the planting machine 206. These signals are used to control the various controllable subsystems 158 in the planting machine 100. This is indicated by block 288. For example, if most of the sensed variables are not changing rapidly, but the downforce of the depth gauge wheel is changing rapidly, then component 196 may determine that it will not slow the towing vehicle 152, but instead it can control the downforce actuator 111 on the corresponding row unit 106 to increase the downforce of the depth gauge wheel.

[0049] Será notado que o componente 196 pode gerar também outros sinais de controle. Isto está indicado pelo bloco 290.[0049] It will be noted that component 196 can also generate other control signals. This is indicated by block 290.

[0050] Os vários itens de dado gerados pelo sistema de processamento de sinal de sensor 190 podem ser fornecidos também para outros sistemas. Por exemplo, os valores variáveis ou suas taxas de alteração podem ser fornecidos para outros sistemas, como indicado pelo bloco 292. Eles podem ser fornecidos para um mecanismo de interface de operador 182, como indicado pelo bloco 294 na figura 4. Eles podem ser fornecidos para um sistema de armazenamento no qual eles são armazenados, como indicado pelo bloco 296. Eles podem ser fornecidos também para outros sistemas 298.[0050] The various data items generated by the sensor signal processing system 190 may be provided to other systems as well. For example, variable values or their rates of change may be provided to other systems, as indicated by block 292. They may be provided to an operator interface mechanism 182, as indicated by block 294 in Figure 4. They may be provided to a storage system in which they are stored, as indicated by block 296. They may also be provided to other systems 298.

[0051] Em algum ponto, o operador 186 pode desejar cancelar os sinais de controle providos pelo sistema de processamento de sinal de sensor 190. Isto pode ser feito através de qualquer mecanismo de interface de usuário apropriado. Por exemplo, assuma que o sistema 190 está provendo sinais de controle de velocidade para o veículo de reboque 152 para controlar a velocidade do veículo 152 para obter o ótimo desempenho de plantação com a máquina de plantio 100. O operador 186 pode desejar finalizar a operação de plantação rapidamente, por uma variedade de diferentes razões (tais como se uma tempestade está se aproximando rapidamente, etc.). Neste caso, o operador 186 pode prover uma entrada de velocidade para aumentar a velocidade de deslocamento de veículo de reboque 152 (cancelando o sinal de controle gerado pelo componente 196), muito embora o desempenho da máquina de plantio 100 possa ser prejudicado.[0051] At some point, operator 186 may wish to override the control signals provided by sensor signal processing system 190. This may be done through any appropriate user interface mechanism. For example, assume system 190 is providing speed control signals to towing vehicle 152 to control the speed of vehicle 152 to obtain optimum planting performance with planting machine 100. Operator 186 may wish to terminate the operation planting quickly, for a variety of different reasons (such as if a storm is fast approaching, etc.). In this case, operator 186 may provide a speed input to increase the travel speed of towing vehicle 152 (by canceling the control signal generated by component 196), even though the performance of planting machine 100 may be degraded.

[0052] Quando isto acontece, o componente gerador de sinal de controle 196 pode gerar sinais de controle para mitigar os efeitos do cancelamento pelo operador sobre o desempenho da máquina de plantio 100. A recepção do cancelamento por operador e a geração de sinais de controle para mitigar seu efeito sobre o desempenho são indicados pelos blocos 300 e 302 na figura 4.[0052] When this happens, the control signal generator component 196 can generate control signals to mitigate the effects of cancellation by the operator on the performance of the planting machine 100. Receiving the cancellation by the operator and generating control signals to mitigate their effect on performance are indicated by blocks 300 and 302 in figure 4.

[0053] A título de exemplo, pode ocorrer que o cancelamento por operador opere para aumentar a velocidade de deslocamento de veículo de reboque 152 de forma que as unidades de fileira 106 começam a balançar ou se deslocar mais desigualmente. Neste caso, o componente gerador de sinal de controle 196 pode gerar sinais de controle de máquina de plantio 206 para aumentar a força descendente exercida pelo atuador 111 sobre as unidades de fileira individuais, a fim de inibir que as mesmas balancem demasiadamente. Isto pode tender a mitigar os efeitos do cancelamento por operador sobre o desempenho da máquina de plantio 100.[0053] By way of example, it may occur that the operator override operates to increase the travel speed of the towing vehicle 152 so that the row units 106 begin to rock or move more unevenly. In this case, the control signal generating component 196 can generate planting machine control signals 206 to increase the downward force exerted by the actuator 111 on the individual row units in order to inhibit them from swinging too much. This may tend to mitigate the effects of operator override on the performance of the planting machine 100.

[0054] Novamente, será notado que a presente descrição prosseguiu com respeito à taxa de alteração de sinais de sensor sobre a máquina de plantio rebocada sendo usada para controlar os subsistemas de um veículo de reboque. Todavia, a taxa de alteração das variáveis sensoreadas, que são sensoreadas em um diferente implemento rebocado (tal como uma enfardadeira, um implemento de trabalho do solo, etc.) ou em uma máquina autopropulsionada, pode também ser usada para controlar ou o veículo de reboque ou a máquina autopropulsionada.[0054] Again, it will be noted that the present description has proceeded with respect to the rate of change of sensor signals on the towed planting machine being used to control the subsystems of a towing vehicle. However, the rate of change of the sensed variables, which are sensed on a different towed implement (such as a baler, soil tillage implement, etc.) or on a self-propelled machine, can also be used to control either the trailer or self-propelled machine.

[0055] Deve também ser notado que o processo inteiro mostrado na figura 4 pode ser um processo contínuo, no qual os valores variáveis são detectados e sua taxa de alteração é calculada, em uma base de rolamento. Em outro exemplo, o processo na figura 4 pode ser repetido periodicamente, ou de outra maneira intermitentemente. Em algum ponto, todavia, a operação de plantação estará completa. Isto está indicado pelo bloco 304.[0055] It should also be noted that the entire process shown in figure 4 can be a continuous process, in which changing values are detected and their rate of change is calculated, on a rolling basis. In another example, the process in Figure 4 can be repeated periodically, or otherwise intermittently. At some point, however, the planting operation will be complete. This is indicated by block 304.

[0056] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória associada e circuitos de temporização, não separadamente mostrados. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e pelos quais são ativados, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens naqueles sistemas.[0056] The present discussion has mentioned processors and servers. In one example, processors and servers include computer processors with associated memory and timing circuitry, not separately shown. They are functional parts of the systems or devices to which they belong and by which they are activated, and they facilitate the functionality of other components or items in those systems.

[0057] Também, as figuras mostram um número dos blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Será notado que menos blocos podem ser usados, assim a funcionalidade é realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.[0057] Also, the figures show a number of blocks with functionality assigned to each block. It will be noticed that fewer blocks can be used, so functionality is performed by fewer components. Also, more blocks can be used with functionality spread across more components.

[0058] Será também notado que os elementos da figura 3, ou porções de dos mesmos, podem ser dispostos em uma ampla variedade de diferentes dispositivos. Alguns daqueles dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores portáteis, computadores tablets, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores de bolso, telefones celulares, telefones inteligentes, unidades reprodutoras de mídia, assistentes pessoais digitais, etc. Eles podem estar localizados no compartimento de operador do veículo de reboque, ou em qualquer outro local.[0058] It will also be noted that the elements of figure 3, or portions thereof, can be arranged in a wide variety of different devices. Some of those devices include servers, desktop computers, portable computers, tablet computers, or other mobile devices such as handheld computers, cell phones, smart phones, media player drives, personal digital assistants, etc. They can be located in the tow vehicle's operator's compartment, or anywhere else.

[0059] Note que outras formas dos dispositivos são também possíveis.[0059] Note that other device shapes are also possible.

[0060] A figura 5 é um exemplo de um ambiente de computação em que os elementos da figura 3, ou partes do mesmo, (por exemplo) podem ser providos. Com referência à figura 5, um sistema de exemplo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 810. Os componentes de computador 810 podem incluir, mas não são limitados a uma unidade de processamento 820 (que pode compreender os processadores 197 ou outros processadores na arquitetura 150), uma memória de computador 830, e um barramento de sistema 821 que acopla vários componentes de sistema incluindo a memória de computador para a unidade de processamento 820. O barramento de sistema 821 pode ser qualquer de vários tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. A memória e os programas descritos com relação à figura 3 podem ser providos nas correspondentes porções da figura 5.[0060] Figure 5 is an example of a computing environment in which the elements of figure 3, or parts thereof, (for example) can be provided. Referring to Figure 5, an example system for implementing some embodiments includes a general purpose computing device in the form of a computer 810. Computer components 810 may include, but are not limited to, a processing unit 820 (which may comprising processors 197 or other processors in architecture 150), a computer memory 830, and a system bus 821 that couples various system components including computer memory to processing unit 820. System bus 821 can be any of various types of bus structures including a memory bus or memory controller, a peripheral bus, and a local bus using any of a variety of bus architectures. The memory and programs described with respect to figure 3 can be provided in the corresponding portions of figure 5.

[0061] O computador 810 inclui tipicamente uma variedade de mídias legíveis por computador. As mídias legíveis por computador podem ser quaisquer mídias disponíveis que podem ser acessadas por computador 810 e inclui tanto mídias voláteis quanto não voláteis, mídias removíveis e não removíveis. A título de exemplo, e não limitação, as mídias legíveis por computador podem compreender mídias de armazenamento no computador e mídias de computação. A mídia de armazenamento no computador é diferente de, e não inclui, um sinal de dado modulado ou onda portadora modulada. Ele inclui mídias de armazenamento de hardware incluindo tanto mídias removíveis quanto não removíveis, tanto voláteis quanto não voláteis, implementadas em qualquer método ou tecnologia para o armazenamento de informação, tais como instruções legíveis por computador, estruturas de dado, módulos de programa ou outros dados. Mídia de armazenamento no computador inclui, mas não é limitada a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outra memória de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, memória de disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnéticos, ou qualquer outro meio que pode ser usado para armazenar a informação desejada e que pode ser acessado pelo computador 810. Mídias de computação podem incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dado, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui quaisquer mídias de fornecimento de informação. O termo “sinal de dado modulado” significa um sinal que tem um ou mais de seus conjuntos de características ou é alterado de uma tal maneira a codificar informação no sinal.[0061] The computer 810 typically includes a variety of computer-readable media. Computer-readable media can be any available media that can be accessed by a computer 810 and includes both volatile and non-volatile media, removable and non-removable media. By way of example, and not limitation, computer readable media may comprise computer storage media and computing media. Storage media in the computer is different from, and does not include, a modulated data signal or modulated carrier wave. It includes hardware storage media including both removable and non-removable media, both volatile and non-volatile, implemented in any method or technology for storing information, such as computer-readable instructions, data structures, program modules or other data. . Storage media on your computer includes, but is not limited to, RAM, ROM, EEPROM, flash memory or other memory technology, CD-ROM, digital versatile disks (DVD) or other optical disc memory, magnetic cassettes, magnetic tape, magnetic disk memory or other magnetic storage devices, or any other medium that can be used to store desired information and that can be accessed by computer 810. Computing media can embody computer-readable instructions, data structures, program modules or other data on a transport mechanism and includes any information delivery media. The term "modulated data signal" means a signal that has one or more of its characteristic sets or is altered in such a way as to encode information into the signal.

[0062] A memória de computador 830 inclui mídias de armazenamento no computador na forma de memória volátil e/ou não volátil, tais como memória exclusivamente de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema de entrada/saída básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir informação entre os elementos dentro do computador 810, tal como durante a inicialização, é tipicamente armazenado na ROM 831. A RAM 832 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis à, e/ou presentemente sendo operados, na unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não limitação, a figura 5 ilustra o sistema de operação 834, os programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.[0062] Computer memory 830 includes storage media in the computer in the form of volatile and/or non-volatile memory, such as read-only memory (ROM) 831 and random access memory (RAM) 832. Basic Output 833 (BIOS), containing the basic routines that help transfer information between elements within computer 810, such as during startup, is typically stored in ROM 831. RAM 832 typically contains data and/or program modules that are immediately accessible to, and/or currently being operated on, processing unit 820. By way of example, and not limitation, Figure 5 illustrates operating system 834, application programs 835, other program modules 836, and program data 837.

[0063] O computador 810 pode também incluir outras mídias de armazenamento de computador removíveis/não removíveis, voláteis/não voláteis. Somente a título de exemplo, a figura 5 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê a partir de, ou inscreve em mídias magnéticas não removíveis, não voláteis, uma unidade de disco óptico 855, e disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 821 através de uma interface de memória não removível, tal como a interface 840, e as unidades de disco óptico 855 são tipicamente conectadas ao barramento de sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.[0063] Computer 810 may also include other removable/non-removable, volatile/non-volatile computer storage media. By way of example only, Figure 5 illustrates a hard disk drive 841 that reads from, or writes to, non-removable, non-volatile magnetic media, an optical disk drive 855, and a non-volatile optical disk 856. hard drive 841 is typically connected to system bus 821 through a non-removable memory interface, such as interface 840, and optical disk drives 855 are typically connected to system bus 821 through a removable memory interface, such as the 850 interface.

[0064] Alternativamente, ou em adição, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes lógicos de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes lógicos de hardware que podem ser usados incluem arranjos de portas lógicas programáveis (FPGAs), Circuitos integrados específicos de aplicativo (por exemplo, ASICs), Produtos padrões específicos de aplicativo (por exemplo, ASSPs), sistemas em um chip (SOCs), Dispositivos lógicos programáveis complexos (CPLDs), etc.[0064] Alternatively, or in addition, the functionality described herein may be performed, at least in part, by one or more logical hardware components. For example, and without limitation, illustrative types of hardware logic components that may be used include Programmable Logic Gate Arrays (FPGAs), Application Specific Integrated Circuits (e.g. ASICs), Application Specific Standard Products (e.g. ASSPs ), Systems on a Chip (SOCs), Complex Programmable Logic Devices (CPLDs), etc.

[0065] Os acionamentos e suas mídias de armazenamento de computador associadas, discutidos acima e ilustrados na figura 5, provêm o armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dado, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na figura 5, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 é ilustrada como armazenando o sistema de operação 844, os programas de aplicativo 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847. Note que esses componentes podem ser ou os mesmos componentes ou componentes diferentes daqueles do sistema de operação 834, dos programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.[0065] The drives and their associated computer storage media, discussed above and illustrated in Figure 5, provide for the storage of computer-readable instructions, data structures, program modules and other data for the computer 810. In Figure 5, for example, hard disk drive 841 is illustrated as storing operating system 844, application programs 845, other program modules 846, and program data 847. Note that these components may be either the same components or different components those of operating system 834, application programs 835, other program modules 836, and program data 837.

[0066] Um usuário pode alimentar comandos e informação ao computador 810 através de dispositivos de entrada, tais como um teclado 862, um microfone 863, e um dispositivo apontador 861, tal como um mouse, esfera de rolamento ou tela de toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir um volante, pedal de freio, alavancas, botões, alavanca de comando, tela de jogos, antena parabólica, explorador ou similar. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de usuário 860 que é acoplada ao barramento de sistema, mas podem ser conectados por outras interfaces e estruturas de barramento. Um visor visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento de sistema 821 por intermédio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Em adição ao monitor, os computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos, tais como alto-falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 895.[0066] A user can feed commands and information to the computer 810 through input devices, such as a keyboard 862, a microphone 863, and a pointing device 861, such as a mouse, ball bearing, or touch screen. Other input devices (not shown) may include a steering wheel, brake pedal, levers, buttons, joystick, game screen, satellite dish, explorer or similar. These and other input devices are often connected to processing unit 820 through a user input interface 860 which is coupled to the system bus, but may be connected through other interfaces and bus structures. A visual display 891 or other type of display device is also connected to the system bus 821 through an interface, such as a video interface 890. In addition to the monitor, computers may also include other peripheral output devices, such as such as 897 speakers and 896 printer, which can be connected via an 895 output peripheral interface.

[0067] O computador 810 é operado em um ambiente de rede usando conexões lógicas (tais como uma rede de área local - LAN, ou rede de área larga WAN) a um ou mais computadores remotos, tais como um computador remoto 880.[0067] Computer 810 is operated in a network environment using logical connections (such as a local area network - LAN, or wide area network WAN) to one or more remote computers, such as a remote computer 880.

[0068] Quando usado em um ambiente de rede LAN, o computador 810 é conectado à LAN 871 através de uma interface ou um adaptador de rede 870. Quando usado em um ambiente de rede WAN, o computador 810 inclui tipicamente um modem 872 ou outro meio para estabelecer comunicações sobre a WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente de rede, módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A figura 5 ilustra, por exemplo, que programas de aplicativo remotos 885 podem estar situados no computador remoto 880.[0068] When used in a LAN network environment, the computer 810 is connected to the LAN 871 through an interface or an 870 network adapter. When used in a WAN network environment, the computer 810 typically includes an 872 modem or other medium for establishing communications over WAN 873, such as the Internet. In a network environment, program modules can be stored on a remote memory storage device. Figure 5 illustrates, for example, that remote application programs 885 may be located on remote computer 880.

[0069] Deve também ser notado que as diferentes modalidades descritas aqui podem ser combinadas de diferentes maneiras. Isto é, partes de uma ou mais modalidades podem ser combinadas com partes de uma ou mais outras modalidades. Tudo isto é contemplado aqui.[0069] It should also be noted that the different embodiments described here can be combined in different ways. That is, parts of one or more embodiments may be combined with parts of one or more other embodiments. All of this is covered here.

[0070] O exemplo 1 é um sistema de controle para controlar uma máquina agrícola, compreendendo: um componente identificador de taxa de alteração que recebe um sinal de sensor de um sensor em uma máquina, o sinal de sensor sendo indicativo de uma variável sensoreada, o componente identificador de taxa de alteração identificar uma taxa de alteração da variável sensoreada com base no sinal de sensor; e um componente gerador de sinal de controle que gera um conjunto de sinais de controle que controlam um subsistema na máquina agrícola com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada.[0070] Example 1 is a control system for controlling an agricultural machine, comprising: a rate of change identifier component that receives a sensor signal from a sensor on a machine, the sensor signal being indicative of a sensed variable, the rate of change identifier component identifying a rate of change of the sensed variable based on the sensor signal; and a control signal generator component that generates a set of control signals that control a subsystem in the agricultural machine based on the identified rate of change of the sensed variable.

[0071] O exemplo 2 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que a máquina que tem o sensor compreende a máquina agrícola e compreende uma máquina agrícola autopropulsionada com um subsistema de propulsão, o componente gerador de sinal de controle gerando o conjunto de sinais de controle para controlar o subsistema de propulsão na máquina agrícola autopropulsionada.[0071] Example 2 is the control system according to any or all of the previous examples, wherein the machine having the sensor comprises the agricultural machine and comprises a self-propelled agricultural machine with a propulsion subsystem, the generator component of control signal generating the set of control signals to control the propulsion subsystem in the self-propelled agricultural machine.

[0072] O exemplo 3 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que a máquina que tem o sensor compreende um implemento rebocado, rebocado por um veículo de reboque, e em que a máquina agrícola compreende o veículo de reboque.[0072] Example 3 is the control system according to any or all of the previous examples, wherein the machine having the sensor comprises a towed implement, towed by a towing vehicle, and wherein the agricultural machine comprises the towing vehicle.

[0073] O exemplo 4 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o sistema de controle é posicionado no implemento rebocado e tem uma ligação de comunicação com um controlador de subsistema no veículo de reboque, o controlador de subsistema controlando o subsistema no veículo de reboque com base no conjunto de sinais de controle.[0073] Example 4 is the control system according to any or all of the previous examples, wherein the control system is positioned on the towed implement and has a communication link with a subsystem controller on the towing vehicle, the subsystem controller controlling the subsystem on the towing vehicle based on the set of control signals.

[0074] O exemplo 5 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o gerador de sinal de controle gera um sinal de controle de velocidade para controlar um subsistema de propulsão do veículo de reboque para controlar uma velocidade do veículo de reboque com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada.[0074] Example 5 is the control system according to any or all of the previous examples, wherein the control signal generator generates a speed control signal to control a towing vehicle propulsion subsystem to control a speed of the towing vehicle based on the identified rate of change of the sensed variable.

[0075] O exemplo 6 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio compreendendo: uma unidade de fileira que tem um conjunto de rodas reguladoras de profundidade e em que o sinal de sensor é indicativo de uma característica de contato entre o conjunto de rodas reguladoras de profundidade e o solo sobre o qual elas estão se deslocando.[0075] Example 6 is the control system according to any or all of the previous examples, wherein the towed implement comprises a planting machine comprising: a row unit having a set of depth gauge wheels and wherein the sensor signal is indicative of a contact characteristic between the set of depth gauge wheels and the ground over which they are traveling.

[0076] O exemplo 7 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que a unidade de fileira compreende: um atuador de força descendente que aplica uma força descendente à unidade de fileira, e em que o sinal de sensor é indicativo da força descendente aplicada pelo atuador de força descendente, o componente identificador de taxa de alteração identificando a taxa de alteração da força descendente aplicada pelo atuador de força descendente.[0076] Example 7 is the control system according to any or all of the previous examples, wherein the row unit comprises: a down force actuator applying a down force to the row unit, and wherein the signal of sensor is indicative of the down force applied by the down force actuator, the rate of change identifier component identifying the rate of change of the down force applied by the down force actuator.

[0077] O exemplo 8 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio e em que o sensor compreende: um sistema sensor de semente que gera o sinal de sensor indicativo de um espaçamento de semente da semente sendo plantada pela máquina de plantio, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração de um espaçamento de semente.[0077] Example 8 is the control system according to any or all of the previous examples, in which the towed implement comprises a planting machine and in which the sensor comprises: a seed sensor system that generates the sensor signal indicative of a seed spacing of the seed being planted by the planting machine, the rate of change identifier component identifying a rate of change of a seed spacing.

[0078] O exemplo 9 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio que gera uma cova de semente, e em que o sensor compreende: um sensor de profundidade de cova de semente que gera o sinal de sensor indicativo de uma profundidade da cova de semente, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da profundidade sensoreada de uma cova de semente.[0078] Example 9 is the control system according to any or all of the previous examples, in which the towed implement comprises a planting machine that generates a seed pit, and in which the sensor comprises: a depth sensor seed pit generating the sensor signal indicative of a seed pit depth, the rate of change identifier component identifying a rate of change of the sensed depth of a seed pit.

[0079] O exemplo 10 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio que planta sementes no solo, e em que o sensor compreende: um sensor de contato entre semente e solo que gera o sinal de sensor indicativo de uma variável indicativa de uma característica de contato entre semente e solo, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da variável sensoreada.[0079] Example 10 is the control system according to any or all of the previous examples, in which the towed implement comprises a planting machine that plants seeds in the soil, and in which the sensor comprises: a contact sensor between seed and soil that generates the sensor signal indicative of a variable indicative of a contact characteristic between seed and soil, the change rate identifier component identifying a rate of change of the sensed variable.

[0080] O exemplo 11 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que a máquina de plantio compreende: uma roda de fechamento que exerce uma força descendente da roda de fechamento sobre o solo sobre o qual ela está se deslocando para fechar uma cova de semente, e em que o sensor de contato entre semente e solo compreende um sensor de força descendente da roda de fechamento que gera o sinal de sensor indicativo da força descendente da roda de fechamento, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da força descendente sensoreada da roda de fechamento.[0080] Example 11 is the control system according to any or all of the previous examples, wherein the planting machine comprises: a closing wheel that exerts a downward force from the closing wheel on the soil over which it is traveling to close a seed hole, and wherein the seed-to-soil contact sensor comprises a clamp wheel down force sensor which generates the sensor signal indicative of the clamp wheel down force, the rate of change identifying a rate of change of the sensed closing wheel downforce.

[0081] O exemplo 12 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o sensor compreende: um sensor de umidade de solo que gera o sinal de sensor indicativo da umidade do solo, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da umidade sensoreada do solo.[0081] Example 12 is the control system according to any or all of the previous examples, in which the sensor comprises: a soil moisture sensor that generates the sensor signal indicative of soil moisture, the soil moisture identifier component rate of change identifying a rate of change of sensed soil moisture.

[0082] O exemplo 13 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio e em que o veículo de reboque tem um mecanismo de entrada pelo operador que recebe uma entrada de cancelamento por operador desativando o conjunto de sinais de controle, o componente gerador de sinal de controle sendo configurado gerar um conjunto de sinais de controle de máquina de plantio para controlar um subsistema na máquina de plantio com base na entrada de cancelamento por operador.[0082] Example 13 is the control system according to any or all of the previous examples, wherein the towed implement comprises a planting machine and wherein the towing vehicle has an operator input mechanism that receives an input operator override by disabling the set of control signals, the control signal generator component being configured to generate a set of planting machine control signals for controlling a subsystem in the planting machine based on the operator override input.

[0083] O exemplo 14 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o sistema de controle é localizado no veículo de reboque.[0083] Example 14 is the control system according to any or all of the previous examples, wherein the control system is located in the towing vehicle.

[0084] O exemplo 15 é um método implementado por computador para controlar um veículo de reboque que reboca uma máquina de plantio, o método compreendendo: receber um sinal de sensor indicativo de uma variável sensoreada na máquina de reboque; identificar uma taxa de alteração da variável sensoreada com base no sinal de sensor; gerar um conjunto de sinais de controle com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada; e controlar um subsistema no veículo de reboque com base no conjunto de sinais de controle.[0084] Example 15 is a computer-implemented method for controlling a towing vehicle towing a planting machine, the method comprising: receiving a sensor signal indicative of a variable sensed in the towing machine; identifying a rate of change of the sensed variable based on the sensor signal; generate a set of control signals based on the identified rate of change of the sensed variable; and controlling a subsystem in the towing vehicle based on the set of control signals.

[0085] O exemplo 16 é o método implementado por computador de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que gerar um conjunto de sinais de controle compreende: gerar um sinal de controle de velocidade, e em que controlar compreende controlar um subsistema de propulsão do veículo de reboque para controlar uma velocidade do veículo de reboque com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada.[0085] Example 16 is the computer-implemented method according to any or all of the previous examples, wherein generating a set of control signals comprises: generating a speed control signal, and wherein controlling comprises controlling a subsystem of towing vehicle propulsion to control a towing vehicle speed based on the identified rate of change of the sensed variable.

[0086] O exemplo 17 é o método implementado por computador de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que a máquina de plantio inclui uma unidade de fileira com um atuador de força descendente que aplica uma força descendente à unidade de fileira, em que o sinal de sensor é indicativo da força descendente aplicada pelo atuador de força descendente, e em que identificar uma taxa de alteração compreende: identificar a taxa de alteração da força descendente aplicada pelo atuador de força descendente.[0086] Example 17 is the computer-implemented method according to any or all of the previous examples, wherein the planting machine includes a row unit with a down force actuator that applies a down force to the row unit, wherein the sensor signal is indicative of the downforce applied by the downforce actuator, and wherein identifying a rate of change comprises: identifying the rate of change of the downforce applied by the downforce actuator.

[0087] O exemplo 18 é o método implementado por computador de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o sinal de sensor é indicativo de um espaçamento de semente da semente sendo plantada pela máquina de plantio, e em que identificar uma taxa de alteração compreende: identificar uma taxa de alteração de um espaçamento de semente.[0087] Example 18 is the computer-implemented method in accordance with any or all of the previous examples, wherein the sensor signal is indicative of a seed spacing of the seed being planted by the planting machine, and wherein identifying a rate of change comprises: identifying a rate of change of a seed spacing.

[0088] O exemplo 19 é o método implementado por computador de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que a máquina de plantio compreende uma roda de fechamento que exerce uma força descendente da roda de fechamento sobre o solo sobre o qual ela está se deslocando para fechar uma cova de semente, e em que sinal de sensor é indicativo da força descendente da roda de fechamento e em que identificar uma taxa de alteração compreende: identificar uma taxa de alteração da força descendente sensoreada da roda de fechamento.[0088] Example 19 is the computer-implemented method according to any or all of the previous examples, wherein the planting machine comprises a clamp wheel that exerts a downward force from the clamp wheel on the soil over which it is moving to close a seed hole, and where sensor signal is indicative of the downforce of the shutoff wheel, and where identifying a rate of change comprises: identifying a rate of change of the sensed downforce of the shutoff wheel.

[0089] O exemplo 20 é uma máquina agrícola, compreendendo: um sistema de propulsão que aciona a máquina agrícola a uma velocidade de deslocamento controlável; e um sistema de controle compreendendo: um componente identificador de taxa de alteração que recebe um sinal de sensor de um sensor, o sinal de sensor sendo indicativo de uma variável sensoreada, o componente identificador de taxa de alteração identificar uma taxa de alteração da variável sensoreada com base no sinal de sensor; e um componente gerador de sinal de controle que gera um sinal de controle de velocidade que controla o sistema de propulsão para controlar a velocidade de deslocamento da máquina agrícola com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada.[0089] Example 20 is an agricultural machine, comprising: a propulsion system that drives the agricultural machine at a controllable displacement speed; and a control system comprising: a rate of change identifying component receiving a sensor signal from a sensor, the sensor signal being indicative of a sensed variable, the rate of change identifying component identifying a rate of change of the sensed variable based on sensor signal; and a control signal generating component that generates a speed control signal that controls the propulsion system to control the displacement speed of the agricultural machine based on the identified rate of change of the sensed variable.

[0090] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica às características estruturais e/ou atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada às características ou atos específicos descritos acima. Ao contrário, as características e atos específicos descritos acima são descritos como formas de exemplo de implementação das reivindicações.[0090] Although the matter has been described in language specific to the structural features and/or methodological acts, it should be understood that the matter defined in the appended claims is not necessarily limited to the specific features or acts described above. Rather, the specific features and acts described above are described as exemplary ways of implementing the claims.

Claims

1. Control system for controlling an agricultural machine, characterized in that it comprises: a rate of change identifier component (194) that receives a force sensor signal from a force sensor (134, 162) in a machine, the received force sensor signal being indicative of a sensed variable force transmitted by the machine, and wherein the rate of change identifier component (194) is configured to identify a rate of change of the sensed variable force, wherein the rate of change is identified based on a first received force sensor signal, which is received at a first time, and a second received force sensor signal, which is received at a second time, wherein the second time is different from the first time, and the rate of change is based on the difference between the first and second received force sensor signals; and a control signal generator component (196) that generates a set of control signals that controls a subsystem (157, 158, 167, 168, 170) in the agricultural machine, wherein the set of control signals is generated based on on the identified rate of change of the sensed variable force.

2. Control system according to claim 1, characterized in that the machine having the force sensor (134, 162) comprises the agricultural machine and comprises a self-propelled agricultural machine with a propulsion subsystem (168), the control signal generator component (196) generating the set of control signals for controlling the propulsion subsystem (168) in the self-propelled agricultural machine.

3. Control system according to claim 1, characterized in that the machine having the force sensor (134, 162) comprises a towed implement, towed by a towing vehicle, and in which the agricultural machine comprises the towing vehicle.

4. Control system according to claim 3, characterized in that the control system is positioned on the towed implement and has a communication link with a subsystem controller on the towing vehicle, the subsystem controller controlling the subsystem on the towing vehicle based on set of control signals.

5. Control system according to claim 3, characterized in that the control signal generator component (196) generates a speed control signal to control a propulsion subsystem (168) of the towing vehicle to control a speed of the towing vehicle based on the identified rate of change of the sensed variable force.

6. Control system according to claim 3, characterized in that the towed implement comprises a planting machine comprising: a row unit (106) having a set of depth adjusting wheels (122) and in which the force sensor signal is indicative of a contact characteristic between the set of depth gauge wheels (122) and the ground over which they are moving.

7. Control system according to claim 6, characterized in that the row unit (106) comprises: a downforce actuator (111) that applies a downward force to the row unit (106), and wherein the force sensor signal is indicative of the down force applied by the down force actuator (111), the rate of change identifier component (194) identifying the rate of change of the down force applied by the down force actuator (111).

8. Control system according to claim 3, characterized in that the towed implement comprises a planting machine and further comprises: a seed sensor system (117) that generates the seed sensor signal indicative of a spacing of seed of the seed being planted by the planting machine, the rate of change identifier component (194) identifying a rate of change of a seed spacing.

9. Control system according to claim 3, characterized in that the towed implement comprises a planting machine that generates a seed pit, and further comprises: a seed pit depth sensor (132) that generates the seed depth sensor signal indicative of a seed pit depth, the rate of change identifier component (194) identifying a rate of change of the sensed depth of a seed pit.

10. Control system according to claim 3, characterized in that the towed implement comprises a planting machine that plants seeds in the soil, and further comprises: a contact sensor between seed and soil that generates the sensor signal of strength indicative of a variable indicative of a contact characteristic between seed and soil, the identifier component (194) of rate of change identifying a rate of change of the sensed variable.

11. Control system according to claim 10, characterized in that the planting machine comprises: a closing wheel (124) that exerts a downward force from the closing wheel on the soil over which it is moving to closing a seed hole, and wherein the seed-to-soil contact sensor comprises a closing wheel down force sensor (134) which generates the force sensor signal indicative of the closing wheel down force, the identifier component (194) of rate of change identifying a rate of change of the sensed closing wheel down force.

12. Control system according to claim 1, characterized in that the control system further comprises: a soil moisture sensor (136) that generates the moisture sensor signal indicative of soil moisture, the identifier component (194) of rate of change identifying a rate of change of sensed soil moisture.

13. Control system according to claim 3, characterized in that the towed implement comprises a planting machine and in which the towing vehicle has an operator input mechanism that receives a cancellation input by operator canceling the set of control signals, the control signal generator component (196) being configured to generate a set of planting machine control signals for controlling a subsystem (157, 158, 167, 168, 170) in the planting machine based on in the cancel entry by operator.

14. Control system according to claim 3, characterized in that the control system is located on the towing vehicle.

15. Computer-implemented method for controlling a towing vehicle towing a planting machine, the method characterized in that it comprises: receiving an acceleration sensor signal indicative of a sensed acceleration of a portion of the planting machine from a acceleration sensor (130); identify a sensed acceleration rate of change based on the first received acceleration sensor signal, which is received from the acceleration sensor in a first time, and a second received acceleration sensor signal, which is received from the acceleration sensor in a second time, where the second time is different from the first time, and the rate of change is based on the difference between the first and second received acceleration sensor signals; generating a set of control signals based on the identified rate of change of the sensed acceleration; and controlling a subsystem (157, 158, 167, 168, 170) in the towing vehicle based on the set of control signals.

16. Computer-implemented method according to claim 15, characterized in that generating a set of control signals comprises: generating a speed control signal, and wherein controlling comprises controlling a propulsion subsystem (168) of the vehicle towing vehicle to control a towing vehicle speed based on the identified rate of change of the sensed acceleration.

17. The computer-implemented method of claim 16, characterized in that the planting machine includes a row unit (106) with a downforce actuator (111) that applies a downforce to the row unit (106 ), and further comprising: receiving the force sensor signal indicative of the downforce applied by the downforce actuator (111), and identifying a rate of change of the downforce applied by the downforce actuator (111).

18. Computer-implemented method according to claim 15, characterized in that the planting machine comprises a closing wheel (124) that exerts a downward force from the closing wheel on the soil over which it is moving to closing a seed pit, and further comprising receiving a force sensor signal indicative of the down force of the closure wheel and wherein identifying a rate of change comprises: identifying a rate of change of the sensed down force of the closure wheel.

19. Agricultural machine, characterized by the fact that it comprises: a propulsion system (168) that drives the agricultural machine at a controllable displacement speed; and a control system comprising: a rate of change sensing component (194) receiving a seed spacing sensor signal from a seed sensor (117), the seed spacing sensor signal being indicative of a seed spacing sensed seed, and wherein the rate of change identifier component (194) is configured to identify a rate of change of the sensed seed spacing based on the first received spacing sensor signal, which is received from the seed sensor at a first time and the second received spacing sensor signal, which is received from the seed sensor in a second time, wherein the second time is different from the first time, and the rate of change is based on the difference between the first and second signals from the received acceleration sensor, wherein the second time is different from the first time, and the rate of change is based on the difference between the first and second received seed spacing sensor signals; and a control signal generator component (196) configured to, based on the identified rate of change of the sensed seed spacing, generate a speed control signal that controls the propulsion system (168) to control the displacement speed of the agricultural machine, so that the travel speed is, at least in part, based on the identified rate of change of the sensed seed spacing.

20. Agricultural machine according to claim 19, characterized in that the rate of change of the identification component (194) is configured to receive a seed pit depth sensor signal, indicative of a sensed pit depth of a pit in which seeds are placed and to identify a rate of change of sensed pit depth based on the signal from the pit depth sensor, the control signal generating component (196) being configured to generate a control signal based, at least in part, on the rate of change in the sensed pit depth.