BR102016022511B1 - METHOD FOR CONTROLLING AN ACCELERATION OF A VEHICLE, COMPUTER READABLE MEDIA, ELECTRONIC CONTROL UNIT AND MOTOR VEHICLE - Google Patents
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Abstract
MÉTODO PARA CONTROLAR UMA ACELERAÇÃO DE UM VEÍCULO Um método para controlar a aceleração de um veículo motorizado que viaja atrás de um veículo condutor, que compreende as etapas de: (a) coletar dados relativos a um gradiente de estrada ao longo de uma rota de viagem esperada, (b) coletar dados relativos a um tamanho presente de um intervalo entre os veículos, (c) coletar dados relativos a uma velocidade do veículo condutor, (d) executar uma simulação com base nos dados e na presunção que um modo potencial de operação da aceleração que envolve marcha com motor desligado do veículo motorizado é atuado, no qual a simulação computa dados relativos a um intervalo esperado entre os veículos durante um próximo período de tempo, (e) verificar se os dados simulados a partir da etapa (d) satisfazem uma condição de atuação pré- definida, que é satisfeita quando o intervalo esperado é maior do que um intervalo permissível mínimo pré-ajustado, (f) uma vez que a condição de atuação está satisfeita, atuar o modo potencial de operação.METHOD FOR CONTROLLING AN ACCELERATION OF A VEHICLE A method for controlling the acceleration of a motor vehicle traveling behind a driving vehicle, comprising the steps of: (a) collecting data relating to a road gradient along a route of travel expected, (b) collect data relative to a present size of a gap between vehicles, (c) collect data relative to a speed of the driving vehicle, (d) run a simulation based on the data and the assumption that a potential mode of acceleration operation involving gearing with the engine off of the motor vehicle is performed, in which the simulation computes data related to an expected interval between the vehicles during a next period of time, (e) verify whether the simulated data from step (d) ) satisfy a predefined actuation condition, which is satisfied when the expected range is greater than a preset minimum allowable interval, (f) once the actuation condition is satisfied, act the potential mode of operation.
Description
[0001] A presente invenção é relativa a um método para controlar uma aceleração de um veículo motorizado de viaja atrás de um veículo condutor. A invenção ainda é relaita a um programa de computador, um produto programa de computador, uma unidade de controle eletrônico, e um veículo motorizado. Por um veículo motorizado é aqui projetado um veículo que é energizado por um motor de combustão interna, e/ou por um motor elétrico. Em particular, mas não exclusivamente, o método é para uso em um veículo motorizado pesado, tal como um caminhão ou um ônibus.[0001] The present invention relates to a method for controlling an acceleration of a motor vehicle traveling behind a driver vehicle. The invention further relates to a computer program, a computer program product, an electronic control unit, and a motor vehicle. By a motor vehicle is meant here a vehicle that is powered by an internal combustion engine, and/or an electric motor. In particular, but not exclusively, the method is for use on a heavy motor vehicle, such as a truck or bus.
[0002] Um modo de operação da aceleração é aqui projetado ser entendido como, por exemplo, um modo no qual a aceleração é controlada por um controle de cruzeiro, tal como um controle de cruzeiro adaptável (ACC) ou um controle de cruzeiro para economizar combustível, ou um modo no qual o condutor está controlando o veículo de uma maneira específica, de modo a, por exemplo, manter uma distância particular para um veículo condutor que viaja adiante do veículo.[0002] A throttle operating mode is herein intended to be understood as, for example, a mode in which throttle is controlled by a cruise control, such as adaptive cruise control (ACC) or cruise control to save fuel, or a mode in which the driver is controlling the vehicle in a specific way, so as to, for example, maintain a particular distance to a driver vehicle traveling ahead of the vehicle.
[0003] Por um intervalo, é aqui projetado um intervalo entre o presente veículo e o veículo condutor em termos de distância ou tempo.[0003] By an interval, an interval between the present vehicle and the driving vehicle in terms of distance or time is projected here.
[0004] Por marcha com motor desligado deve ser entendido operar o veículo motorizado para a frente sem transmitir qualquer energia através da aceleração, tal como por meio de desengatar uma embreagem do veículo ou colocando a caixa de marchas na posição neutra.[0004] By running with the engine off is to be understood operating the motor vehicle forward without transmitting any energy through acceleration, such as by disengaging a vehicle clutch or placing the gearbox in neutral.
[0005] Por aceleração deve ser entendido operar o veículo para a frente com uma marcha engatada, mas sem força de acionamento aplicada pela aceleração.[0005] By acceleration is meant to operate the vehicle forward with a gear engaged, but without drive force applied by acceleration.
[0006] O custo do combustível para veículos motorizados, por exemplo, carros, caminhões e ônibus, representa uma despesa significativa para o proprietário ou usuário do veículo. Uma ampla variedade de sistemas diferentes, portanto, têm sido desenvolvidos para reduzir o consumo de combustível, por exemplo, motores eficientes em combustível e controles de cruzeiro para economizar combustível. Tais controles de cruzeiro para economizar combustível buscam reduzir consumo de combustível, ajustando a condução para as características da estrada adiante, de modo que frenagem desnecessária e/ou aceleração de consumo de combustível podem ser evitadas. Por exemplo, levando em consideração informação topográfica a respeito da seção de estrada adiante do veículo, a velocidade pode ser aumentada temporariamente antes, por exemplo, de uma inclinação montanha acima, de modo que redução de marcha para um modo de transmissão mais baixo pode ser evitada ou retardada. Desta maneira, um consumo de energia total pode ser reduzido. Também, informações sobre curvatura da estrada e os limites de velocidade legais ao longo da seção de estrada adiante do veículo podem ser levadas em consideração.[0006] The cost of fuel for motor vehicles, for example cars, trucks and buses, represents a significant expense for the owner or user of the vehicle. A wide variety of different systems have therefore been developed to reduce fuel consumption, for example fuel efficient engines and fuel efficient cruise controls. Such fuel-saving cruise controls seek to reduce fuel consumption by adjusting the ride to the characteristics of the road ahead, so that unnecessary braking and/or fuel-consuming acceleration can be avoided. For example, taking into account topographical information regarding the road section ahead of the vehicle, the speed can be temporarily increased before, for example, an uphill slope, so that downshifting to a lower transmission mode can be avoided or delayed. In this way, a total energy consumption can be reduced. Also, information about road curvature and legal speed limits along the road section ahead of the vehicle can be taken into account.
[0007] Um dos principais fatores que afetam o consumo de energia de um veículo, em particular em altas velocidades e para veículos motorizados grandes que têm uma grande área frontal, é a resistência do ar. Uma maneira de reduzir a resistência do ar e com isto o consumo de energia, é, portando conduzir atrás de um veículo condutor, isto é, outro veículo que viaja adiante do presente veículo e explorar o chamado efeito de vácuo (slipstream effect). Quando dois ou mais veículos estão envolvidos em um chamado comboio, isto é, quando veículos de trás conduzem relativamente próximos a veículos condutores, o consumo de combustível dos veículos pode ser reduzido, por exemplo, por 5-15%.[0007] One of the main factors affecting the energy consumption of a vehicle, particularly at high speeds and for large motorized vehicles that have a large frontal area, is air resistance. One way to reduce air resistance and with it energy consumption is therefore to drive behind a driving vehicle, i.e. another vehicle traveling ahead of the present vehicle and exploit the so-called slipstream effect. When two or more vehicles are involved in a so-called convoy, i.e. when rear vehicles drive relatively close to leading vehicles, the fuel consumption of the vehicles can be reduced, for example, by 5-15%.
[0008] Veículos motorizados modernos podem ser equipados com tecnologia de radar para medir uma distância até um veículo condutor. Alguns veículos podem também ser equipados com um sistema de controle para manter automaticamente um intervalo especificado d_set para um veículo condutor, desde que a velocidade do veículo não exceda uma velocidade ajustada, tal como um limite de velocidade legal. Tal sistema de controle é usualmente referido como um Controle de Cruzeiro Adaptável o (ACC), um Controle de Cruzeiro com Radar, ou um sistema Autônomo de Controle de Cruzeiro. De acordo com um exemplo, tal sistema pode compreender um dispositivo de atuação com o qual o condutor pode ajustar manualmente uma posição que corresponde a um dado intervalo para um veículo condutor. Tal dispositivo de atuação pode, por exemplo, ter cinco posições diferentes que correspondem a incrementos discretos de distância para o veículo condutor entre 10 e 75 metros, correspondendo a intervalos de tempo dentro da faixa de 1-4 segundos. Este sistema é usualmente automatizado no veículo traseiro. Alternativamente, um condutor do veículo traseiro pode escolher conduzir a uma dada distância para o veículo condutor.[0008] Modern motor vehicles can be equipped with radar technology to measure a distance to a driving vehicle. Some vehicles may also be equipped with a control system to automatically maintain a specified d_set range for a driving vehicle, as long as the vehicle's speed does not exceed a set speed, such as a legal speed limit. Such a control system is usually referred to as an Adaptive Cruise Control (ACC), a Radar Cruise Control, or an Autonomous Cruise Control system. According to an example, such a system can comprise an actuation device with which the driver can manually adjust a position corresponding to a given range for a driving vehicle. Such an actuation device may, for example, have five different positions corresponding to discrete increments of distance to the driving vehicle between 10 and 75 meters, corresponding to time intervals within the range of 1-4 seconds. This system is usually automated in the rear vehicle. Alternatively, a driver of the rear vehicle may choose to drive a given distance to the leading vehicle.
[0009] Um sistema ACC pode, por exemplo, ser configurado para manter o intervalo especificado d_set por aplicação da força de condução necessária ou força de frenagem, isto é, de modo que uma força de acionamento é aplicada se o intervalo se torna maior do que o intervalo especificado d_set, e de modo que freios são aplicados tão logo o intervalo se torna menor do que d_set. Contudo, um sistema ACC pode também ser configurado para manter o intervalo especificado d_set apenas controlando a força de acionamento transmitida pela aceleração. Neste caso, um intervalo de frenagem d_brake pode ser definido, no qual freios do veículo são aplicados. O intervalo de frenagem d_brake é ajustado para ser menor do que o intervalo especificado d_set, de modo que, se o veículo se torma mais proximo do veículo condutor do que o intervalo especificado d_set, mas não mais perto do que o intervalo de frenagem d_brake, o veículo é motorizado. Somente se isso não for suficiente, e o veículo se tornar mais proximo do que d_brake, os freios são aplicados. Os freios podem ser, por exemplo freios de roda, um retardador, um freio de descarga, etc.[0009] An ACC system can, for example, be configured to maintain the specified d_set interval by applying the required driving force or braking force, i.e. so that a trigger force is applied if the interval becomes greater than than the specified range d_set, and such that brakes are applied as soon as the range becomes less than d_set. However, an ACC system can also be configured to maintain the specified d_set range just by controlling the actuation force imparted by the acceleration. In this case, a d_brake braking interval can be defined, in which vehicle brakes are applied. The d_brake braking interval is adjusted to be smaller than the specified d_set interval, so that if the vehicle becomes closer to the driving vehicle than the specified d_set interval, but not closer than the d_brake braking interval, the vehicle is motorized. Only if this is not enough, and the vehicle comes closer than d_brake, the brakes are applied. The brakes can be, for example, wheel brakes, a retarder, a discharge brake, etc.
[0010] Contudo, condução atrás de um veículo condutor também resulta em que sistemas de economia de combustível normais, tais como certos controles de cruzeiro com economia de combustível, não podem ser plenamente utilizados devido ao risco de vir muito próximo do veículo condutor, independentemente de o veículo motorizado ser conduzido com um sistema ACC ativado ou não. Certos sistemas de economia de combustível e funções são, portanto, desativados quando conduzindo atrás de um veículo condutor. Os efeitos de economia de combustível obtidos conduzindo atrás de um veículo condutor não podem com isto ser totalmente contabilizados.[0010] However, driving behind a driver vehicle also results in that normal fuel economy systems, such as certain fuel-saving cruise controls, cannot be fully utilized due to the risk of coming too close to the driver vehicle, regardless whether the motor vehicle is driven with an activated ACC system or not. Certain fuel economy systems and functions are therefore disabled when driving behind a driver vehicle. The fuel economy effects obtained by driving behind a leading vehicle cannot therefore be fully accounted for.
[0011] É um objetivo primário da presente invenção conseguir, em pelo menos algum aspecto, uma maneira melhorada de controlar uma aceleração em um veículo motorizado quando conduzindo atrás de um veículo condutor, de tal modo que o consumo de energia do veículo motorizado seja minimizado. Em particular, é um objetivo proporcionar um método para controlar uma aceleração, tal que sistemas para economizar combustível possam também ser utilizados em certas situações quando o veículo está viajando atrás de um veículo condutor, e tal que os benefícios de um sistema ACC possam ser combinados com os benefícios de outros sistemas para economizar combustível.[0011] It is a primary object of the present invention to achieve, in at least some aspect, an improved way of controlling an acceleration in a motor vehicle when driving behind a driver vehicle, such that the energy consumption of the motor vehicle is minimized . In particular, it is an object to provide a method for controlling acceleration, such that fuel saving systems can also be used in certain situations when the vehicle is traveling behind a driving vehicle, and such that the benefits of an ACC system can be combined with the benefits of other fuel saving systems.
[0012] De acordo com um primeiro aspecto da presente invenção, pelo menos o objectivo primário é alcançado por meio do método, como definido na reivindicação 1. O método compreende as etapas de: a) coletar dados relativos a um gradiente de estrada ao longo de uma rota de viagem esperada adiante do veículo motorizado, b) coletar dados relativos a um tamanho presente de um intervalo entre o veículo motorizado e o veículo condutor, c) coletar dados relativos a uma velocidade do veículo condutor, d) realizar pelo menos uma simulação baseada nos dados e na presunção que um modo potencial de operação da aceleração nvolvendo marcha com motor desligado do veículo motorizado é atuado em um primeiro ponto no tempo t_0, no qual a simulação computa dados relativos ao tamanho de um intervalo esperado d_sim entre os veículos, durante um período de tempo próximo a seguir ao primeiro ponto no tempo t_0, e) verificar se os dados simulados a partir da etapa (d) satisfazem um conjunto de condições de atuação pré-definidas incluindo pelo menos uma condição de atuação pré-definida C1, que é satisfeita quando um intervalo esperado d_sim é maior do que um intervalo permissível mínimo pré-ajustado d_min durante o próximo período de tempo, f) uma vez que o conjunto de condições de atuação pré-definidas seja satisfeito, atuar o modo potential de operação no primeiro ponto no tempo t_0.[0012] According to a first aspect of the present invention, at least the primary objective is achieved by means of the method, as defined in
[0013] Assim, no método de acordo com a invenção, um intervalo esperado d_sim para o veículo condutor durante um período de tempo próximo é simulado, e dependendo do tamanho do intervalo esperado, é determinado se ou não atuar um modo de operação que envolve marcha com o motor desligado do veículo motorizado, isto é, operar o veículo para a frente sem transmitir qualquer energia através da aceleração durante pelo menos uma parte do período de tempo próximo, ou seção de estrada. Marcha com motor desligado pode ser conseguida em diferentes maneiras, tal como por meio de desengatar uma embreagem do veículo ou colocar a caixa de marchas na posição neutra.[0013] Thus, in the method according to the invention, an expected interval d_sim for the driving vehicle during a close period of time is simulated, and depending on the size of the expected interval, it is determined whether or not to actuate an operating mode involving running with the engine off of the motor vehicle, i.e. operating the vehicle forward without transmitting any energy through acceleration for at least a portion of the close time period, or road section. Off-engine gearing can be achieved in different ways, such as disengaging a vehicle clutch or shifting the gearbox into neutral.
[0014] Se o intervalo entre os veículos é esperado ser maior do que o intervalo permissível mínimo pré-ajustado d_min durante o próximo período de tempo ou seção de estrada, o modo de operação simulado é atuado. Na prática, isto é útil quando em marcha com o motor desligado do veículo pode ser vantajoso quanto à economia de combustível, e envolve reduzir uma força de frenagem, ou aumentar uma velocidade relativa em relação ao veículo condutor. A simulação revela se o intervalo entre os veículos tem probabilidade de exceder o intervalo permissível mínimo d_min e, se sim, o veículo é ajustado para marcha com motor desligado, de modo que o rendimento de combustível do veículo pode ser melhorado. Ficar em marcha com motor desligado é muitas vezes vantajoso de uma perspectiva de economia de combustível, e é portanto útil ser capaz de comutar para um modo de operação no qual o veículo é colocado em marcha com motor desligado quando isso é possível. Usando o método de acordo com a invenção, o modo de operação da aceleração será automaticamente comutado para um que envolve marchar com motor desligado quando isto é possível, sem chegar muito próximo do veículo condutor. Repetindo coleta de dados e simulação com uma certa frequência, pode ser verificado de maneira continua se uma comutação para um modo de operação que envolva marchar com motor desligado é possível.[0014] If the gap between vehicles is expected to be greater than the pre-set minimum allowable gap d_min during the next time period or road section, the simulated operating mode is actuated. In practice, this is useful when driving with the vehicle's engine off, can be advantageous in terms of fuel economy, and involves reducing braking force, or increasing relative speed in relation to the driving vehicle. The simulation reveals whether the gap between vehicles is likely to exceed the minimum permissible gap d_min, and if so, the vehicle is set to idle so that the vehicle's fuel efficiency can be improved. Running with the engine off is often advantageous from a fuel economy perspective, and it is therefore useful to be able to switch to an operating mode in which the vehicle is put into gear with the engine off when this is possible. Using the method according to the invention, the acceleration mode of operation will be automatically switched to one that involves running with the engine off when this is possible, without getting too close to the driving vehicle. By repeating data collection and simulation with a certain frequency, it can be continuously checked whether a switch to an operating mode involving running with the engine off is possible.
[0015] O próximo período de tempo durante o qual o intervalo esperado d_sim deve exceder o intervalo permissível mínimo d_min para a condição C1 ser considerada satisfeita pode ser pré-definido. A condição C1 é preferivelmente considerada satisfeita apenas se o intervalo esperado d_sim excede o intervalo permissível mínimo d_min durante todo o próximo período de tempo pré-definido. Em outras palavras, se o intervalo esperado d_sim está em qualquer ponto no tempo, durante o período de tempo menor do que o intervalo permissível mínimo d_min, a condição C1 não é considerada satisfeita e o modo de operação potencial simulado não é atuado. O próximo período de tempo pode, por exemplo ser ajustado com base em um comprimento de um período de tempo total ou seção de estrada, para que a simulação seja realizada, ou com base em um comportamento da simulação.[0015] The next period of time during which the expected interval d_sim must exceed the minimum permissible interval d_min for condition C1 to be considered satisfied can be predefined. Condition C1 is preferably considered satisfied only if the expected interval d_yes exceeds the minimum permissible interval d_min during the entire next predefined period of time. In other words, if the expected interval d_sim is at any point in time during the time period less than the minimum permissible interval d_min, condition C1 is not considered satisfied and the simulated potential operating mode is not actuated. The next time period can, for example, be adjusted based on a length of total time period or road section, for which the simulation is to be performed, or based on a behavior of the simulation.
[0016] A etapa de coletar dados relativos a uma velocidade do veículo condutor pode compreender, por exemplo, estimar a velocidade do veículo condutor para um próximo período de tempo, ou receber dados a partir do veículo condutor relativos à sua variação de velocidade prevista. No caso o mais simples, a velocidade atual do veículo condutor é medida ou estimada e uma suposição é feita que o veículo condutor irá manter velocidade constante. É também possível basear uma estimativa da velocidade futura do veículo condutor em sua velocidade e aceleração presentes, como medido ou comunicado. O perfil de velocidade futura do veículo condutor também pode ser simulado no presente veículo motorizado (traseiro) usando estimativas de massa e torque do motor do veículo condutor.[0016] The step of collecting data relating to the speed of the driver vehicle may include, for example, estimating the speed of the driver vehicle for the next period of time, or receiving data from the driver vehicle regarding its predicted speed variation. In the simplest case, the current speed of the driving vehicle is measured or estimated and an assumption is made that the driving vehicle will maintain constant speed. It is also possible to base an estimate of the future speed of the driver vehicle on its present speed and acceleration, as measured or reported. The future speed profile of the driver vehicle can also be simulated on the present (rear) motor vehicle using mass and torque estimates of the driver vehicle's engine.
[0017] A simulação realizada no método de acordo com a invenção é, preferivelmente, na forma de uma assim chamada simulação de veículo completo sobre uma rota de viagem esperada adiante do veículo motorizado. A simulação é repetida com uma certa frequência, tal como uma frequência de 1 Hz. Em cada simulação, diversos parâmetros podem ser determinados, tais como velocidade v_sim, velocidade do motor, torque do motor, intervalo d_sim até o veículo condutor, tempo, distância viajada, etc. A simulação é baseada em um modo potencial de operação, que neste caso é um modo de operação que envolve marcha com o motor desligado do veículo motorizado com uma caixa de marchas da aceleração em uma posição neutra, ou com uma embreagem desengatada. Diversos modos de operação diferentes podem ser simulados simultaneamente. A simulação pode ser realizada ao longo de um período de tempo mais longo, ou de seção de estrada, do que o próximo período de tempo usado ao verificar se o conjunto pré-definido de condições de atuação é satisfeito.[0017] The simulation performed in the method according to the invention is preferably in the form of a so-called complete vehicle simulation over an expected travel route ahead of the motor vehicle. The simulation is repeated with a certain frequency, such as a frequency of 1 Hz. In each simulation, several parameters can be determined, such as speed v_sim, engine speed, engine torque, interval d_sim to the driving vehicle, time, distance traveled, etc. The simulation is based on a potential mode of operation, which in this case is a mode of operation that involves running the engine off of the motor vehicle with a throttle gearbox in a neutral position, or with a clutch disengaged. Several different operating modes can be simulated simultaneously. The simulation can be performed over a longer time period, or road section, than the next time period used when checking that the pre-defined set of performance conditions are satisfied.
[0018] Quando o método é iniciado, a aceleração pode ser controlada por um sistema de controle de cruzeiro adaptável (ACC), por um outro sistema no veículo, ou por um condutor do veículo. A aceleração é preferencialmente operada manualmente, ou automaticamente, para manter um intervalo especificado d_set para o veículo condutor e para aplicar a força de acionamento necessária, ou a força de frenagem, para conseguir isto. Isto significa que mudança de marchas, injeção de combustível, frenagem, etc, são controladas de modo a manter o intervalo especificado d_set. Também um untervalo de frenagem d_brake pode ser definido, caso em que freios são aplicados automaticamente se o intervalo entre os veículos se torna menor do que o intervalo de franagem d_brake. Se o intervalo entre os veículos está entre d_brake e d_set, o sistema ACC, neste caso, controla a aceleração tal que o veículo é motorizado.[0018] When the method is started, the acceleration can be controlled by an adaptive cruise control (ACC) system, by another system in the vehicle, or by a driver of the vehicle. Acceleration is preferably operated manually, or automatically, to maintain a specified d_set range for the driving vehicle and to apply the necessary drive force, or braking force, to achieve this. This means that gear shifting, fuel injection, braking, etc. are controlled in order to maintain the specified interval d_set. Also a d_brake braking interval can be defined, in which case brakes are automatically applied if the interval between vehicles becomes less than the d_brake braking interval. If the gap between vehicles is between d_brake and d_set, the ACC system, in this case, controls the acceleration such that the vehicle is powered.
[0019] O intervalo permissível mínimo d_min que, naturalmente, pode ser definido em termos ou de tempo ou de distância, usualmente não deveria ser ajustável pelo condutor do veículo motorizado. No caso em que o veículo motorizado é controlado por um controle de cruzeiro adaptável, tal que a velocidade do veículo motorizado é regulada para manter um intervalo especificado d_set para o veículo condutor, o intervalo permissível mínimo d_min é ajustado para ser menor do que d_set. Preferivelmente, o intervalo permissível mínimo d_min pode ser ajustado na dependência do intervalo especificado d_set. Se um intervalo de frenagem d_brake é também definido, o intervalo permissível mínimo d_min é preferivelmente ajustado para ser menor do que o intervalo d_set especificado, porém maior do que o intervalo de frenagem d_brake, d_brake <d_min <d_set. Naturalmente, também aspectos de segurança influenciam o tamanho do intervalo permissível mínimo d_min.[0019] The minimum permissible interval d_min which, of course, can be defined in terms of either time or distance, should not usually be adjustable by the driver of the motor vehicle. In the case where the motor vehicle is controlled by an adaptive cruise control, such that the speed of the motor vehicle is regulated to maintain a specified range d_set for the driving vehicle, the minimum permissible range d_min is adjusted to be less than d_set. Preferably, the minimum allowable range d_min can be set depending on the specified range d_set. If a d_brake braking interval is also defined, the minimum allowable interval d_min is preferably set to be less than the specified d_set interval, but greater than the d_brake braking interval, d_brake < d_min < d_set. Naturally, also security aspects influence the size of the minimum permissible interval d_min.
[0020] De acordo com uma modalidade da invenção, o conjunto de condições de atuação pré-definidas compreende uma condição de atuação pré-definida C2, a qual é satisfeita quando o intervalo esperado d_sim é menor do que um intervalo permissível máximo pré-ajustado durante, pelo menos, uma parte do próximo período de tempo. A parte do próximo período de tempo durante o qual o intervalo esperado d_sim deve ser menor do que o intervalo permissível máximo d_max pode ser pré- definida e pode, por exemplo, ser um período de tempo que começa após um retardo inicial. Definindo um intervalo permissível máximo d_max não há nenhum risco que o veículo seja ajustado para marchar com motor desligado se isto conduzir a um intervalo muito grande entre os veículos, de modo que benefícios de viajar atrás de um veículo condutor não podem mais ser conseguidos[0020] According to an embodiment of the invention, the set of predefined actuation conditions comprises a predefined actuation condition C2, which is satisfied when the expected interval d_sim is smaller than a preset maximum permissible interval for at least part of the next period of time. The part of the next time period during which the expected interval d_sim should be less than the maximum permissible interval d_max can be predefined and can, for example, be a time period starting after an initial delay. By setting a maximum permissible gap d_max there is no risk that the vehicle will be set to idle if this leads to too large a gap between vehicles, so that the benefits of traveling behind a leading vehicle can no longer be achieved.
[0021] De acordo com uma outra modalidade da invenção, o conjunto de condições de atuação pré-definidas compreende uma condição de atuação pré- definida C3, a qual é satisfeita quando o intervalo esperado d_sim está em uma faixa entre o intervalo permissível mínimo d_min e o intervalo permissível máximo d_max durante, pelo menos, um período de tempo mínimo pré-ajustado Δt_min. Isso impede comutações rápidas desnecessárias entre os modos de operação quando nenhum ganho significativo de energia pode ser esperado. O período de tempo mínimo Δt_min pode ser determinado com base em fatores tais como perdas transitórias que surgem ao comutar para e de marcha como motor desligado, conforto de condução e desgaste de componentes que surgem ao comutar modos de operação.[0021] According to another embodiment of the invention, the set of predefined actuation conditions comprises a predefined actuation condition C3, which is satisfied when the expected interval d_sim is in a range between the minimum permissible interval d_min and the maximum permissible interval d_max for at least a preset minimum time period Δt_min. This prevents unnecessary quick switching between operating modes when no significant energy gains can be expected. The minimum time period Δt_min can be determined on the basis of factors such as transient losses arising when switching to and from gear with the engine off, driving comfort and component wear arising when switching operating modes.
[0022] De acordo com uma outra modalidade da invenção, a etapa (D) compreende simular um perfil de velocidade futura do veículo motorizado, e com base no mesmo computar o tamanho esperado do intervalo d_sim. O perfil de velocidade é comparado com os dados relativos à velocidade do veículo condutor e o tamanho do intervalo pode com isto ser obtido. Simulações de um perfil de velocidade futura geralmente levam em consideração dados topográficos e podem também levar em consideração dados de tráfego, etc. Tais métodos de simulação são conhecidos e muitas vezes realizados no veículo por outras razões e esta é, portanto, uma forma adequada de simular o tamanho do intervalo durante o próximo período de tempo.[0022] According to another embodiment of the invention, step (D) comprises simulating a future speed profile of the motor vehicle, and based on the same, computing the expected size of the d_sim interval. The speed profile is compared with data relating to the speed of the driving vehicle and the size of the gap can thereby be obtained. Simulations of a future speed profile usually take topographical data into account and may also take into account traffic data etc. Such simulation methods are known and often performed on the vehicle for other reasons and this is therefore a suitable way to simulate the gap size over the next period of time.
[0023] De acordo com uma outra modalidade da invenção, o conjunto de condições pré-definidas de atuação compreende uma condição de atuação pré- definida C4, a qual é satisfeita quando a velocidade simulada v_sim está dentro de uma faixa de velocidade admissível pré-ajustada entre uma velocidade permissível mínima v_min e uma velocidade permissível máxima v_max. Com isso é evitado que o veículo seja ajustado para marchar com motor desligado quando a velocidade do veículo é ou muito grande ou muito pequena, para isto ser eficiente e/ou desejável em energia.[0023] According to another embodiment of the invention, the set of predefined actuation conditions comprises a predefined actuation condition C4, which is satisfied when the simulated speed v_sim is within a predefined admissible speed range. set between a minimum permissible speed v_min and a maximum permissible speed v_max. This prevents the vehicle from being set to run with the engine off when the vehicle speed is either too high or too low for this to be energy efficient and/or desirable.
[0024] De acordo com uma outra modalidade da invenção, a etapa (D) compreende ainda realizar pelo menos uma simulação baseada na presunção que o modo potencial de operação da aceleração é etuado em um ponto mais tarde no tempo t_1, cujo ponto mais tarde no tempo t_1 é retardado em relação ao primeiro ponto no tempo t_0, onde a simulação computa dados relativos a um intervalo esperado d_sim_delay entre os veículos. Uma simulação suplementar é assim realizada, na qual a atuação do modo potencial de operação é realizada em um ponto posterior no tempo t_1 do que na simulação anteriormente discutida. Os mesmos dados coletados são usados como uma base para a simulação, e as simulações são realizadas simultaneamente. A simulação suplementar revela assim se quaisquer vantagens podem ser conseguidas retardando uma comutação, de modos de operação até o ponto posterior no tempo t_1, ou se o primeiro ponto no tempo t_0 é adequado para fazer esta comutação. Esta modalidade é particularmente vantajosa quando o poder computacional disponível para simulação é limitado, de modo que a frequência com a qual as simulações podem ser realizadas, está consequentemente limitada.[0024] According to another embodiment of the invention, step (D) further comprises performing at least one simulation based on the assumption that the potential mode of operation of the acceleration is performed at a later point in time t_1, whose later point at time t_1 is delayed relative to the first point at time t_0, where the simulation computes data relating to an expected interval d_sim_delay between vehicles. A supplementary simulation is thus performed, in which the actuation of the potential mode of operation is performed at a later point in time t_1 than in the previously discussed simulation. The same collected data is used as a basis for the simulation, and the simulations are performed simultaneously. Further simulation thus reveals whether any advantages can be gained by delaying a switch, of modes of operation, until the later point in time t_1, or whether the earliest point in time t_0 is suitable for making this switch. This modality is particularly advantageous when the computational power available for simulation is limited, so that the frequency with which simulations can be performed is consequently limited.
[0025] De acordo com uma outra modalidade da invenção, o conjunto de condições pré-definidas de atuação compreende uma condição de atuação pré- definida C5, a qual é satisfeita quando um intervalo esperado d_sim_delay é menor do que o intervalo permissível mínimo d_min. Quando o intervalo permissível mínimo d_min é menor do que o intervalo esperado d_sim e maior do que o intervalo esperado d_sim_delay, d_sim_delay <d_min <d_sim, as condições são ótimas para acionar um modo de operação que inclui marcha com motor desligado. Se atuação é retardada, o veículo motorizado estará em risco de vir muito perto do veículo condutor e frenagem será necessária. Se, por outro lado, marcha com motor desligado é iniciada quando ambos os intervalos esperados d_sim e d_sim_delay são maiores do que o intervalo permissível mínimo d_min, o veículo pode estar em risco de vir muito longe do veículo condutor se marcha com motor desligado for iniciada.[0025] According to another embodiment of the invention, the set of predefined actuation conditions comprises a predefined actuation condition C5, which is satisfied when an expected interval d_sim_delay is smaller than the minimum permissible interval d_min. When the minimum permissible interval d_min is less than the expected interval d_sim and greater than the expected interval d_sim_delay, d_sim_delay < d_min < d_sim, the conditions are optimal to trigger an operation mode that includes running with engine off. If actuation is delayed, the motor vehicle will be at risk of coming too close to the driver vehicle and braking will be required. If, on the other hand, engine off travel is started when both the expected d_sim and d_sim_delay intervals are longer than the minimum permissible interval d_min, the vehicle may be at risk of coming too far from the driver vehicle if engine off travel is started. .
[0026] De acordo com uma outra modalidade da invenção, a velocidade do veículo motorizado é inicialmente controlada de modo a manter um intervalo especificado d_set para o veículo condutor, onde o intervalo especificado d_set é maior do que o intervalo permissível mínimo d_min. Isto pode ser realizado preferivelmente usando um sistema de controle de cruzeiro adaptável (ACC), que é comumente usado para controlar a aceleração ao conduzir atrás de um veículo condutor. O sistema ACC pode, nesta modalidade, ser usado para controlar a aceleração para conduzir no intervalo especificado d_set, ao mesmo tempo em que é continuamente verificado se um abandono temporário deste controle pode ser feito ao invés disto, atuando o modo de operação simulado, o que pode na dada situação ser mais eficiente em combustível.[0026] According to another embodiment of the invention, the speed of the motor vehicle is initially controlled in order to maintain a specified interval d_set for the driving vehicle, where the specified interval d_set is greater than the minimum permissible interval d_min. This can preferably be accomplished using an adaptive cruise control (ACC) system, which is commonly used to control acceleration when driving behind a driving vehicle. The ACC system can, in this embodiment, be used to control the acceleration to drive in the specified d_set interval, while it is continuously checked whether a temporary relinquishment of this control can be done instead, actuating the simulated operating mode, the which may in the given situation be more fuel efficient.
[0027] De acordo com uma outra modalidade da invenção, o conjunto de condições de atuação pré-definidas compreende uma condição de atuação pré- definida C6, a qual é satisfeita quando, em um ponto no tempo durante o próximo período de tempo, a diferença entre o intervalo esperado d_sim e o intervalo especificado d_set é menor do que um primeiro valor limiar pré-definido, e uma diferença entre uma velocidade esperada v_sim e uma velocidade esperada do veículo condutor v_lead é menor do que um segundo valor limiar pré-definido. Neste caso, as condições são perfeitas para o "encaixe" com o veículo condutor no intervalo especificado d_set no ponto no tempo. O intervalo especificado d_set é preferivelmente o intervalo especificado d_set que um sistema ACC do veículo motorizado é ajustado para manter para o veículo condutor.[0027] According to another embodiment of the invention, the set of predefined actuation conditions comprises a predefined actuation condition C6, which is satisfied when, at a point in time during the next period of time, the difference between the expected interval d_sim and the specified interval d_set is less than a first predefined threshold value, and a difference between an expected speed v_sim and an expected driver vehicle speed v_lead is less than a second predefined threshold value . In this case, conditions are perfect for "fitting" with the driving vehicle in the specified interval d_set at the point in time. The specified range d_set is preferably the specified range d_set that a motor vehicle ACC system is set to maintain for the driving vehicle.
[0028] De acordo com uma outra modalidade da invenção, o modo potencial de operação compreende o veículo marchar com motor desligado durante um período de tempo inicial predeterminado, e daí em diante motorizar o veículo em uma marcha mais elevada disponível. Assim, se o veículo motorizado está em risco de vir muito perto do veículo condutor, se o veículo está em marcha com motor desligado durante um período de tempo mais longo, as vantagens associadas com marcha com motor desligado podem ser obtidas mediante o acionamento de um modo de operação que envolve marcha com motor desligado seguida de aceleração.[0028] According to another embodiment of the invention, the potential mode of operation comprises the vehicle driving with the engine off for a predetermined initial period of time, and thereafter motoring the vehicle in a higher available gear. Thus, if the motor vehicle is at risk of coming too close to the driver vehicle, if the vehicle is driven with the engine off for a longer period of time, the advantages associated with driving with the engine off can be obtained by activating a mode of operation that involves running with the engine off followed by acceleration.
[0029] De acordo com um outro aspecto da invenção, pelo menos, o objetivo primário é conseguido por meio de um programa de computador que compreende código de programa de computador para fazer com que um computador implemente o método proposto, quando o programa de computador é executado no computador.[0029] According to at least one further aspect of the invention, the primary object is achieved by means of a computer program comprising computer program code to cause a computer to implement the proposed method, when the computer program runs on the computer.
[0030] De acordo com um aspecto adicional da invenção, pelo menos, o objetivo primário é alcançado por meio de um produto programa de computador que compreende um meio de armazenamento de dados não transitório que pode ser lido por um computador, e no qual o código de programa do programa de computador proposto é armazenado.[0030] According to a further aspect of the invention, at least the primary object is achieved by means of a computer program product comprising a non-transient data storage medium readable by a computer, and in which the Program code of the proposed computer program is stored.
[0031] De acordo com um aspecto adicional da invenção, pelo menos, o objetivo primário é alcançado por meio de uma unidade de controle eletrônico de um veículo motorizado que compreende um meio de execução, uma memória conectada ao meio de execução e um meio de armazenamento de dados, que está conectado ao meio de execução, e no qual o código de programa de computador do programa de computador proposto é armazenado.[0031] According to a further aspect of the invention, at least the primary objective is achieved by means of an electronic control unit of a motor vehicle comprising an execution means, a memory connected to the execution means and a means of data storage, which is connected to the execution medium, and in which the computer program code of the proposed computer program is stored.
[0032] De acordo com um aspecto adicional da invenção, pelo menos, o objetivo primário é alcançado por um veículo motorizado que compreende a unidade de controle eletrônico proposta. O veículo motorizado pode ser preferivelmente um caminhão ou um ônibus.[0032] According to a further aspect of the invention, at least the primary objective is achieved by a motor vehicle comprising the proposed electronic control unit. The motor vehicle may preferably be a truck or a bus.
[0033] Outras características vantajosas, bem como vantagens da presente invenção, aparecerão a partir da descrição que segue.[0033] Other advantageous features as well as advantages of the present invention will appear from the description that follows.
[0034] Modalidades da invenção serão a seguir descritas com referência aos desenhos anexos.[0034] Embodiments of the invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
[0035] A figura 1 é um fluxograma que mostra um processo de acordo com uma modalidade da invenção,[0035] Figure 1 is a flowchart showing a process according to an embodiment of the invention,
[0036] A figura 2 é um gráfico que mostra esquematicamente os resultados de uma simulação efetuada em um método de acordo com uma modalidade da invenção,[0036] Figure 2 is a graph that schematically shows the results of a simulation performed in a method according to an embodiment of the invention,
[0037] A figura 3a é um outro gráfico que mostra esquematicamente os resultados de uma simulação efetuada em um método de acordo com uma modalidade da invenção,[0037] Figure 3a is another graph that schematically shows the results of a simulation carried out in a method according to an embodiment of the invention,
[0038] A figura 3b é ainda outro gráfico que mostra esquematicamente os resultados de uma simulação efetuada em um método de acordo com uma modalidade da invenção,[0038] Figure 3b is yet another graph that schematically shows the results of a simulation carried out in a method according to an embodiment of the invention,
[0039] A figura 4 mostra esquematicamente uma unidade de controle de acordo com a invenção, e[0039] Figure 4 schematically shows a control unit according to the invention, and
[0040] A figura 5 mostra esquematicamente um veículo de acordo com a invenção.[0040] Figure 5 schematically shows a vehicle according to the invention.
[0041] Um método de acordo com uma modalidade da presente invenção está representado esquematicamente no fluxograma na figura 1. O método é iniciado em um veículo motorizado quando o veículo se desloca para frente atrás de um veículo condutor. Tipicamente, uma aceleração do veículo motorizado é inicialmente controlada por um sistema de controle de velocidade adaptável (ACC), de modo que o veículo mantém um intervalo especificado d_set, em termos de tempo, ou de distância, para o veículo condutor.[0041] A method according to an embodiment of the present invention is schematically represented in the flowchart in figure 1. The method is started in a motor vehicle when the vehicle moves forward behind a driver vehicle. Typically, a motor vehicle's acceleration is initially controlled by an adaptive cruise control (ACC) system, so that the vehicle maintains a specified interval d_set, in terms of time, or distance, to the driving vehicle.
[0042] Uma primeira etapa S1 compreende coletar dados relativos a um gradiente de estrada ao longo de uma rota de viagem esperada adiante do veículo motorizado, tal como será ainda descrito mais tarde. Uma segunda etapa S2 compreende coletar dados relativos a um tamanho atual de um intervalo entre o veículo motorizado e o veículo condutor. Uma terceira etapa S3 compreende coletar dados relativos a uma velocidade do veículo condutor. Dados relativos ao gradiente da estrada, o intervalo e a velocidade do veículo condutor são armazenados em um meio de armazenamento de dados.[0042] A first step S1 comprises collecting data relating to a road gradient along an expected travel route ahead of the motor vehicle, as will be further described later. A second step S2 comprises collecting data relating to a current size of a gap between the motor vehicle and the driver vehicle. A third step S3 comprises collecting data related to the speed of the driving vehicle. Data relating to road gradient, range and speed of the driving vehicle are stored on a data storage medium.
[0043] Uma quarta etapa S4 compreende realizar pelo menos uma simulação com base nos dados coletados em etapas S1-S3 e na presunção que um modo potencial de operação da aceleração, cujo modo de operação envolve marcha com motor desligado do veículo motorizado, é atuado em um ponto t_0 no tempo. A simulação computa dados relacionados ao tamanho do intervalo esperado d_sim entre os veículos durante um próximo período de tempo seguinte ao ponto no tempo t_0. Isto é, é simulado como o tamanho do intervalo entre os veículos é esperado desenvolver se um modo potencial de operação é atuado no ponto no tempo t_0. O modo potencial de operação envolve marcha com motor desligado do veículo motorizado pelo menos durante uma parte do próximo período de tempo. Por exemplo, o modo potencial de operação pode envolver marcha com motor desligado inicial do veículo motorizado, e daí em diante aceleração do veículo motorizado em uma marcha alta. Diversos modos possíveis de funcionamento podem ser simulados simultaneamente.[0043] A fourth step S4 comprises performing at least one simulation based on the data collected in steps S1-S3 and on the assumption that a potential mode of operation of the acceleration, whose mode of operation involves gearing with the engine off of the motor vehicle, is actuated at a point t_0 in time. The simulation computes data related to the size of the expected interval d_yes between vehicles during the next time period following the time point t_0. That is, it simulates how the size of the gap between vehicles is expected to develop if a potential mode of operation is actuated at the point in time t_0. The potential mode of operation involves running with the motor vehicle off for at least a portion of the next period of time. For example, the potential mode of operation may involve initial engine off gearing of the motor vehicle, and thereafter accelerating the motor vehicle in a high gear. Several possible operating modes can be simulated simultaneously.
[0044] Uma quinta etapa S5 compreende verificar se os dados simulados a partir da etapa S4 satisfazem uma série de condições de atuação pré-definidas. Este conjunto de condições de atuação pré-definidas inclui, pelo menos, uma condição de atuação pré-definida C1, que é considerada satisfeita quando o intervalo esperado d_sim é maior do que um intervalo permissível mínimo pré-ajustado d_min durante o próximo período de tempo, preferivelmente durante todo o próximo período de tempo, cuja duração pode ser definida previamente. Assim, na etapa S5, o intervalo esperado simulado d_sim entre os veículos é comparado com o intervalo permissível mínimo pré-ajustado d_min que atua como um valor limiar. Se é verificado que o intervalo é susceptível de exceder o intervalo permissível mínimo d_min durante o próximo período de tempo se o modo potencial de operação for atuado, a condição de atuação C1 é considerada satisfeita. O conjunto de condições de atuação pré-definidas pode ainda incluir outras condições, tal como uma condição de atuação C2 que o intervalo esperado d_sim deve ser menor do que um intervalo permissível máximo pré-ajustado d_max durante pelo menos uma parte do próximo período de tempo. Uma condição C3, que é satisfeita quando o intervalo esperado d_sim está em uma faixa entre o intervalo permissível mínimo d_min e o intervalo permissível máximo d_max durante pelo menos um período de tempo mínimo pré-ajustado Δt_min e uma condição C4, que é cumprida quando uma velocidade simulada v_sim está dentro de uma faixa de velocidade permissível pré-ajustada entre uma velocidade mínima permissível v_min e uma velocidade permissível máxima v_max, pode ainda ser definida. O conjunto de condições de atuação pré-definidas pode incluir todas ou algumas destes condições C2-C4.[0044] A fifth step S5 comprises verifying whether the simulated data from step S4 satisfy a series of predefined performance conditions. This set of predefined trip conditions includes at least one predefined trip condition C1, which is considered satisfied when the expected interval d_sim is greater than a pre-set minimum allowable interval d_min during the next time period , preferably for the entire next period of time, the duration of which can be defined in advance. Thus, in step S5, the simulated expected interval d_sim between vehicles is compared with the preset minimum permissible interval d_min which acts as a threshold value. If it is found that the interval is likely to exceed the minimum permissible interval d_min during the next period of time if the potential mode of operation is actuated, actuation condition C1 is considered to be satisfied. The set of pre-defined trip conditions may further include other conditions, such as a C2 trip condition that the expected range d_sim must be less than a pre-set maximum allowable range d_max during at least a part of the next time period . A condition C3, which is satisfied when the expected interval d_yes is in a range between the minimum permissible interval d_min and the maximum permissible interval d_max for at least a preset minimum time period Δt_min, and a condition C4, which is fulfilled when a simulated speed v_sim is within a preset permissible speed range between a minimum permissible speed v_min and a maximum permissible speed v_max, can be further defined. The set of pre-defined actuation conditions can include all or some of these C2-C4 conditions.
[0045] Uma sexta etapa S6 compreende acionar o modo potencial simulado de operação no ponto t_0 no tempo, uma vez que as condições de atuação pré-definidas foram satisfeitas. Caso contrário, no caso de não terem sido satisfeitas as condições de atuação, as etapas S1-S5 podem ser preferivelmente repetidas. No caso mais simples, o modo potencial de operação é acionado uma vez que aquela condição C1 é satisfeita. Em princípio, isso significa que o veículo motorizado está em marcha com motor desligado uma vez que não está em risco de vir muito perto do veículo condutor. A etapa S6 termina o método de acordo com a invenção. A decisão de marchar com motor desligado do veículo é em seguida reavaliada continuadamente.[0045] A sixth step S6 comprises triggering the simulated potential mode of operation at point t_0 in time, once the predefined actuation conditions have been satisfied. Otherwise, in case the actuation conditions have not been satisfied, steps S1-S5 can preferably be repeated. In the simplest case, the potential mode of operation is triggered once that condition C1 is satisfied. In principle, this means that the motor vehicle is in motion with the engine off, as it is not in danger of coming too close to the driver vehicle. Step S6 ends the method according to the invention. The decision to drive with the vehicle's engine off is then continuously reassessed.
[0046] Todos as etapas S1-S5 são preferivelmente realizadas de forma contínua, o que aqui deve ser entendido como as etapas serem realizadas com uma frequência pré-determinada, enquanto o veículo se desloca para frente. A frequência da coleta de dados e a frequência de simulação não são necessariamente idênticas e podem, por exemplo, ser da ordem de 100 Hz.[0046] All steps S1-S5 are preferably performed continuously, which here should be understood as the steps being performed with a predetermined frequency, while the vehicle moves forward. The data collection frequency and the simulation frequency are not necessarily identical and may, for example, be of the order of 100 Hz.
[0047] Dados relativos ao gradiente da estrada podem na etapa S1 ser coletados de diversas maneiras diferentes. O gradiente de estrada pode ser determinado com base em dados de mapas, e.g. a partir de mapas digitais que contém informações topográficas, em combinação com informações de posicionamento, por exemplo, informações de GPS (sistema de posicionamento global). As informações de posicionamento podem ser utilizadas para determinar a localização do veículo em relação aos dados do mapa, de modo que o gradiente da estrada pode ser extraído a partir dos dados do mapa. Diversos sistemas atuais de controle de cruzeiro usam dados de mapas e informação de posicionamento. Tais sistemas podem, então, fornecer a informação de dados do mapa e posicionamento requeridos para o método de acordo com a presente invenção, minimizando deste modo a complexidade adicional envolvida na determinação do gradiente da estrada.[0047] Data relating to the road gradient can be collected in step S1 in several different ways. The road gradient can be determined based on map data, e.g. from digital maps that contain topographical information, in combination with positioning information, for example, GPS (global positioning system) information. The positioning information can be used to determine the vehicle's location in relation to the map data, so that the road gradient can be extracted from the map data. Several current cruise control systems use map data and positioning information. Such systems can then provide the required map data and positioning information for the method according to the present invention, thereby minimizing the additional complexity involved in determining road gradient.
[0048] O gradiente da estrada pode ser obtido com base em um mapa, em conjunto com informação de GPS, a partir de informação de radar, a partir de informação de câmera, de informação a partir de um outro veículo, a partir de informação de posicionamento e informação de gradiente da estrada armazenada anteriormente a bordo, ou a partir da informação obtida a partir de sistemas de tráfego relacionados com a rota de viagem esperada. Em sistemas onde há troca de informações entre os veículos, gradientes de estrada estimados por um veículo também podem ser disponibilizados para outros veículos, quer diretamente ou através de uma unidade intermédia, tal como uma base de dados, ou similares.[0048] The road gradient can be obtained based on a map, together with GPS information, from radar information, from camera information, from information from another vehicle, from information from positioning and road gradient information previously stored on board, or from information obtained from traffic systems relating to the expected route of travel. In systems where information is exchanged between vehicles, road gradients estimated by one vehicle may also be made available to other vehicles, either directly or through an intermediate unit, such as a database, or the like.
[0049] Os dados relacionados com o presente tamanho do intervalo entre os veículos podem ser coletados na etapa S2 utilizando, por exemplo, tecnologia de radar, informação de câmera, dados de mapa, em combinação com tecnologia GPS (sistema de posicionamento global), ou similar.[0049] Data related to the present size of the gap between vehicles can be collected in step S2 using, for example, radar technology, camera information, map data, in combination with GPS (global positioning system) technology, or similar.
[0050] Dados relativos a uma velocidade do veículo condutor podem, na etapa S3, por exemplo, ser coletados medindo a velocidade ou por comunicação com o veículo condutor e, a partir desta informação, determinar uma velocidade esperada do veículo condutor durante viagem ao longo da próxima seção de estrada. Esta etapa pode, por exemplo, compreender medir uma velocidade atual do veículo condutor e fazer uma suposição sobre sua velocidade durante a próxima seção de estrada ou período de tempo, tal como admitir que o veículo condutor irá manter uma velocidade constante. A suposição também pode ser baseada em conhecimento sobre, por exemplo, o gradiente de estrada ao longo da próxima seção de estrada, e/ou sobre uma aceleração atual do veículo condutor.[0050] Data relating to a speed of the driver vehicle can, in step S3, for example, be collected by measuring the speed or by communication with the driver vehicle and, from this information, determine an expected speed of the driver vehicle during travel along of the next section of road. This step might, for example, comprise measuring a current speed of the driver vehicle and making an assumption about its speed over the next road section or time period, such as assuming that the driver vehicle will maintain a constant speed. The guess can also be based on knowledge about, for example, the road gradient over the next road section, and/or about a current acceleration of the driving vehicle.
[0051] A simulação que computa dados relacionados com o tamanho do intervalo esperado d_sim na etapa S4 é usualmente realizada em etapas simulando um perfil futuro de velocidade esperada do veículo motorizado, e a partir daí, determinando o desenvolvimento do tamanho do intervalo por comparação com os dados relativos à velocidade do veículo condutor. Na simulação do futuro perfil de velocidade, o modo potencial de operação é admitido ser atuado no ponto no tempo t_0. O intervalo simulado d_sim para o veículo condutor para um índice k + 1 pode ser simulado como: d_sim_k + 1 = + d_sim_k (v_lead - v_sim) * δT,[0051] The simulation that computes data related to the size of the expected interval d_sim in step S4 is usually carried out in stages simulating a future profile of expected speed of the motor vehicle, and from there, determining the development of the interval size by comparison with data relating to the speed of the driver vehicle. In the simulation of the future velocity profile, the potential operating mode is assumed to be actuated at the point in time t_0. The simulated interval d_sim for the vehicle driver for an index k + 1 can be simulated as: d_sim_k + 1 = + d_sim_k (v_lead - v_sim) * δT,
[0052] em que V_lead é a velocidade do veículo condutor, v_sim é a velocidade simulada do veículo motorizado, e onde δT é o intervalo de tempo usado na simulação.[0052] where V_lead is the speed of the driver vehicle, v_sim is the simulated speed of the motor vehicle, and where δT is the time interval used in the simulation.
[0053] Se o poder computacional está limitado no veículo, a frequência com a qual as simulações podem ser repetidas também está limitada. Neste caso, é possível fazer uma simulação adicional simultaneamente com a simulação anteriormente discutida. Esta simulação adicional é baseada na presunção de que o modo potencial de operação da aceleração é atuado em um ponto no tempo t_1, cujo ponto no tempo t_1 é retardado em relação ao ponto no tempo t_0. A simulação adicional computa os dados relativos a um retardo de intervalo esperado d_sim_delay entre os veículos, isto é, o desenvolvimento do intervalo entre os veículos, uma vez que o mesmo modo potencial de operação é atuado no momento posterior no tempo t_1. O conjunto de condições de atuação pré-definidas pode, neste caso, compreender uma condição de atuação C5 pré-definida, a qual é satisfeita quando o intervalo esperado d_sim_delay é menor que o intervalo permissível mínimo d_min. Em outras palavras, ambas as condições C1 e C5 são satisfeitas se o intervalo entre os veículos é esperado ser menor do que o intervalo permissível mínimo menor d_min se o modo potencial de operação for atuado no ponto no tempo t_1, porém maior, se for atuado no ponto no tempo t_0.[0053] If computational power is limited in the vehicle, the frequency with which the simulations can be repeated is also limited. In this case, it is possible to run an additional simulation simultaneously with the previously discussed simulation. This additional simulation is based on the assumption that the potential mode of operation of the acceleration is actuated at a point in time t_1, whose point in time t_1 is lagged with respect to the point in time t_0. The additional simulation computes data relating to an expected interval delay d_sim_delay between the vehicles, that is, the development of the interval between the vehicles, since the same potential mode of operation is actuated at a later moment in time t_1. The set of predefined actuation conditions may, in this case, comprise a predefined actuation condition C5, which is satisfied when the expected interval d_sim_delay is smaller than the minimum permissible interval d_min. In other words, both conditions C1 and C5 are satisfied if the interval between vehicles is expected to be less than the minimum permissible interval lesser d_min if the potential mode of operation is actuated at point in time t_1, but greater if it is actuated at the point in time t_0.
[0054] O conjunto de condições de atuação pré-definidas pode também compreender uma condição de atuação pré-definida C6, que é considerada satisfeita quando, em um ponto no tempo durante o próximo período de tempo, uma diferença entre o intervalo esperado d_sim e um intervalo especificado d_set é menor do que um primeiro valor limiar pré-definido, e a diferença entre uma velocidade esperada v_sim e uma velocidade esperada do veículo condutor v_lead é menor do que um segundo valor limiar pré-definido.[0054] The set of predefined actuation conditions may also comprise a predefined actuation condition C6, which is considered satisfied when, at a point in time during the next period of time, a difference between the expected interval d_sim and a specified interval d_set is less than a first predefined threshold value, and the difference between an expected speed v_yes and an expected driver vehicle speed v_lead is less than a second predefined threshold value.
[0055] Em um exemplo, o método de acordo com uma modalidade da invenção é realizado em um veículo motorizado que viaja ao longo de uma seção de estrada atrás de um veículo condutor. Em um modo de operação presente, a aceleração do veículo motorizado é controlada por um sistema ACC. A velocidade do veículo é, portanto, automaticamente ajustada para manter um intervalo especificado d_set para o veículo da frente. Quando o veículo conduz ao longo da seção de estrada, dados relativos ao gradiente de estrada ao longo da rota de viagem esperada adiante do veículo motorizado são coletados de maneira contínua, utilizando um mapa em conjunto com um sistema GPS (etapa S1). Simultaneamente, dados relativos à dimensão presente entre o veículo motorizado e o veículo condutor são coletados usando tecnologia de radar (etapa S2). Os dados relativos à velocidade do veículo condutor também são coletados (etapa S3), cujos dados são obtidos determinando uma velocidade presente do veículo condutor e fazendo uma suposição que o veículo condutor estará viajando em uma velocidade constante. Todos os dados coletados são armazenados em uma base de dados.[0055] In one example, the method according to an embodiment of the invention is performed on a motor vehicle traveling along a road section behind a driver vehicle. In a present operating mode, the acceleration of the motor vehicle is controlled by an ACC system. The vehicle's speed is therefore automatically adjusted to maintain a specified d_set range for the vehicle ahead. As the vehicle drives along the road section, data relating to the road gradient along the expected travel route ahead of the motor vehicle is continuously collected using a map in conjunction with a GPS system (step S1). Simultaneously, data regarding the dimension present between the motor vehicle and the driver vehicle are collected using radar technology (step S2). Data relating to the speed of the driver vehicle are also collected (step S3), which data is obtained by determining a present speed of the driver vehicle and making an assumption that the driver vehicle will be traveling at a constant speed. All data collected is stored in a database.
[0056] Em uma unidade de processamento do veículo, os dados coletados são usados para, de forma continuada, isto é, a uma frequência ajustada de, por exemplo, 1 Hz, simular como o tamanho do intervalo entre os veículos é esperado desenvolver durante um próximo período de tempo para um número de diferentes cenários (etapa S4), no qual é iniciado um modo potencial de operação da aceleração que envolve marcha com motor desligado do veículo motorizado em um ponto no tempo t_0. Após a simulação, é avaliado se um número de condições de atuação pré-definidas são satisfeitas. (etapa S5). Se todas as condições de atuação pré-definidas foram satisfeitas, o modo potencial de operação é acionado (etapa S6).[0056] In a vehicle processing unit, the collected data is used to, continuously, i.e. at an adjusted frequency of, for example, 1 Hz, simulate how the gap size between vehicles is expected to develop during a next period of time for a number of different scenarios (step S4), in which a potential mode of operation of the acceleration that involves running with the engine off of the motor vehicle at a point in time t_0 is initiated. After the simulation, it is evaluated whether a number of predefined actuation conditions are satisfied. (step S5). If all predefined actuation conditions are satisfied, the potential operating mode is triggered (step S6).
[0057] No exemplo mostrado na figura 2, o veículo motorizado está viajando em uma seção de estrada montanha abaixo em uma velocidade ajustada v_set, correspondendo a um intervalo especificado d_set para um veículo condutor, quando o veículo motorizado se aproxima de uma seção de estrada montanha acima. Freios são engatados durante a seção de estrada montanha abaixo para manter o intervalo especificado d_set. O veículo condutor é admitido viajar em uma velocidade constante v_lead. Simulações do intervalo esperado d_sim realizadas com uma certa frequência durante a viagem ao longo da seção de estrada montanha abaixo, até agora, revelaram que a condição de atuação pré-ajustada C1 não foi cumprida, uma vez que o veículo esteve em risco de vir muito perto do veículo condutor se um modo de operação envolvendo marcha com motor desligado devesse ser atuado. No gráfico, as linhas tracejadas mostram os resultados de uma simulação realizada em uma primeira ocasião T1, onde o gráfico superior mostra a velocidade esperada simulada v_sim_1 do veículo motorizado e o gráfico inferior mostra o intervalo esperado simulado d_sim_1 que é claramente menor do que o intervalo permissível mínimo d_min durante uma parte do próximo período de tempo. O modo potencial de operação não é, portanto, atuado em resposta à avaliação realizada na etapa S5.[0057] In the example shown in figure 2, the motor vehicle is traveling on a section of road down the mountain at a set speed v_set, corresponding to a specified interval d_set for a driving vehicle, when the motor vehicle approaches a section of road up the mountain. Brakes are engaged during the downhill road section to maintain the specified interval d_set. The lead vehicle is allowed to travel at a constant speed v_lead. Simulations of the expected interval d_sim carried out with a certain frequency during the trip along the downhill road section, until now, revealed that the pre-set actuation condition C1 was not fulfilled, since the vehicle was at risk of coming too far. close to the driver vehicle if an operation mode involving running with the engine off was to be actuated. In the graph, the dashed lines show the results of a simulation performed on a first T1 occasion, where the upper graph shows the simulated expected speed v_sim_1 of the motor vehicle and the lower graph shows the simulated expected range d_sim_1 which is clearly smaller than the interval permissible minimum d_min during a part of the next time period. The potential mode of operation is therefore not acted upon in response to the assessment performed in step S5.
[0058] Agora, quando a seção de estrada montanha acima se aproxima ainda mais, as simulações são repetidas em uma ocasião T2. A velocidade simulada v_sim_2 e o intervalo simulado d_sim_2 são mostrados como linhas cheias em figura 2. As simulações realizadas na ocasião T2, e uma comparação subsequente com o conjunto pré-definido de condições de atuação, revelam que o intervalo esperado simulado d_sim excede o intervalo permissível mínimo pré-ajustado d_min se os freios são desengatados e o modo de operação que envolve marcha com motor desligado é atuado. Portanto, o modo potencial de operação simulado é atuado, resultando em um aumento de velocidade em comparação com o modo de operação inicial, no qual a aceleração é controlada pelo sistema ACC. Em uma continuação do método inovador, é avaliada de forma contínua a possibilidade de continuar o controle da aceleração no modo de operação atuado, ou se mudar para outro modo de operação, tal como controlar a aceleração usando o sistema ACC.[0058] Now, when the uphill road section approaches even closer, the simulations are repeated on a T2 occasion. The simulated velocity v_sim_2 and the simulated range d_sim_2 are shown as solid lines in figure 2. Simulations carried out at time T2, and a subsequent comparison with the pre-defined set of actuation conditions, reveal that the simulated expected range d_sim exceeds the range pre-set minimum permissible d_min if the brakes are disengaged and the operating mode involving running with the engine off is engaged. Therefore, the potential simulated operating mode is actuated, resulting in an increase in speed compared to the initial operating mode, in which acceleration is controlled by the ACC system. In a continuation of the innovative method, the possibility of continuing throttle control in the actuated operating mode, or switching to another operating mode, such as controlling throttle using the ACC system, is continuously evaluated.
[0059] Outro exemplo é mostrado na fig. 3a. Neste exemplo, um veículo motorizado está viajando em uma seção de estrada em nível em uma velocidade ajustada v_set, correspondente a um intervalo ajustado d_set para um veículo condutor, quando o veículo motorizado se aproxima de uma seção de estrada montanha abaixo, seguida de uma seção de estrada montanha acima. Quando o veículo está viajando ao longo da seção de estrada em nível, um sistema ACC é usado para controlar uma aceleração do veículo e uma força de acionamento é aplicada através da aceleração. Em uma ocasião, dados são coletados de acordo com a etapa S1-S3, e uma simulação de acordo com a etapa S4 é realizada simulando que um modo de operação no qual o veículo motorizado está em marcha com motor desligado é atuado no tempo t_0. A velocidade esperada simulada v_sim e o intervalo esperado simulado d_sim são mostrados com linhas tracejadas nos gráficos superiores e inferiores, respectivamente. Simultaneamente, é simulado que marcha com motor desligado do veículo deveria ao invés disso, ser iniciada no tempo t_1, que é atrasado em relação a t_0. A velocidade esperada simulada v_sim_delay e o intervalo esperado simulado d_sim_delay são mostrados com linhas cheias nos gráficos superiores e inferiores, respectivamente. Como pode ser visto a partir dos gráficos, marchando com motor desligado o veículo irá envolver uma redução de velocidade inicial, seguida de um aumento de velocidade quando o veículo ganha momentum na seção de estrada montanha abaixo, e uma subsequente redução de velocidade quando o veículo vem para a seção de estrada montanha acima. Iniciar marcha com motor desligado no tempo t_0 significa que o intervalo permissível mínimo d_min será excedido durante todo o próximo período de tempo, de modo que a condição de atuação pré-definida C1 é satisfeita. Se ao invés disso iniciar marcha com motor desligado em t_1 o veículo motorizado virá muito próximo do veículo condutor. Assim, ambas as condições pré- definidas C1 e C5 são satisfeitas. No exemplo mostrado, um intervalo permissível máximo d_max também foi definido, ao qual o intervalo simulado esperado d_sim não é permitido exceder. Além disso, uma condição C6 é satisfeita no ponto no tempo t_C6, no qual a velocidade esperada do veículo motorizado v_sim coincide com a velocidade v_lead do veículo condutor, e no qual o intervalo esperado d_sim coincide com o intervalo especificado d_set. Assim, as condições para “encaixe” com o veículo condutor no ponto no tempo t_C6 são ótimas se iniciando a marcha com motor desligado no ponto no tempo t_0. Neste exemplo, marcha com motor desligado do veículo é, portanto, iniciada imediatamente depois que as simulações e uma comparação subsequente com o conjunto pré-definido de condições de atuação foram realizadas, isto é, em um ponto no tempo correspondente a t_0.[0059] Another example is shown in fig. 3a. In this example, a motor vehicle is traveling on a level road section at an adjusted speed v_set, corresponding to an adjusted interval d_set for a driving vehicle, when the motor vehicle approaches a downhill section of road, followed by a section way up the mountain. When the vehicle is traveling along the level road section, an ACC system is used to control a vehicle's acceleration and a drive force is applied through the acceleration. On one occasion, data is collected according to step S1-S3, and a simulation according to step S4 is performed by simulating that an operating mode in which the motor vehicle is in gear with the engine off is actuated at time t_0. The simulated expected velocity v_sim and the simulated expected range d_sim are shown with dashed lines in the upper and lower graphs, respectively. Simultaneously, it is simulated that driving with the vehicle engine off should instead be started at time t_1, which is delayed in relation to t_0. The simulated expected speed v_sim_delay and the simulated expected interval d_sim_delay are shown with solid lines in the upper and lower graphs, respectively. As can be seen from the graphs, marching with the vehicle off will involve an initial speed reduction, followed by a speed increase as the vehicle gains momentum on the downhill section of road, and a subsequent speed reduction as the vehicle comes to the uphill section of road. Start running with engine off at time t_0 means that the minimum permissible interval d_min will be exceeded during the entire next period of time, so that the predefined actuation condition C1 is satisfied. If, instead, you start driving with the engine off at t_1, the motor vehicle will come very close to the driver vehicle. Thus, both predefined conditions C1 and C5 are satisfied. In the example shown, a maximum permissible range d_max has also been defined, which the simulated expected range d_sim is not allowed to exceed. Furthermore, a condition C6 is satisfied at the point in time t_C6, at which the expected motor vehicle speed v_sim coincides with the driving vehicle speed v_lead, and at which the expected interval d_sim coincides with the specified interval d_set. Thus, the conditions for “fitting” with the driving vehicle at point in time t_C6 are optimal if starting the drive with the engine off at point in time t_0. In this example, driving with the vehicle engine off is therefore started immediately after the simulations and a subsequent comparison with the pre-defined set of actuation conditions have been carried out, i.e., at a point in time corresponding to t_0.
[0060] Em ainda outro exemplo mostrado na figura 3b, um veículo motorizado está se aproximando de um veículo condutor. A aceleração do veículo motorizado é, neste exemplo, controlada inicialmente com um sistema de controle de cruzeiro para manter uma velocidade ajustada, e uma força de acionamento é aplicada através da aceleração. Quando o veículo motorizado se aproxima do veículo condutor, é simulado como uma comutação para marcha com motor desligado poderia afetar o intervalo entre os veículos se iniciada em um ponto no tempo t_0 (linhas tracejadas) ou se iniciada em um ponto mais tarde no tempo t_1 (linhas cheias) retardado em relação a t_0. Como pode ser visto, se iniciar marcha com motor desligado imediatamente o veículo não estará em risco de vir muito perto do veículo condutor, porém se esperar até que o tempo t_1, o veículo irá chegar muito perto do veículo condutor e pode ser necessário frear. Assim, uma comutação para marcha com motor desligado é realizada no tempo t_0. O veículo pode, com isto, marchar com motor desligado até alcançar um intervalo desejado para o veículo condutor, após o que a aceleração pode ser controlada usando um sistema ACC.[0060] In yet another example shown in figure 3b, a motor vehicle is approaching a driver vehicle. The acceleration of the motor vehicle is, in this example, initially controlled with a cruise control system to maintain a set speed, and a drive force is applied through acceleration. As the motor vehicle approaches the driver vehicle, it is simulated how an engine-off shift could affect the gap between vehicles if initiated at a point in time t_0 (dashed lines) or if initiated at a later point in time t_1 (solid lines) lagged with respect to t_0. As can be seen, if you start driving with the engine off immediately, the vehicle will not be at risk of coming very close to the driver vehicle, but if you wait until time t_1, the vehicle will get very close to the driver vehicle and it may be necessary to brake. Thus, a changeover to gear with the engine off is carried out in time t_0. The vehicle can therefore be driven with the engine off until reaching a desired range for the driving vehicle, after which the acceleration can be controlled using an ACC system.
[0061] Alguém versado na técnica apreciará que um método para controlar a aceleração de um veículo motorizado de acordo com a presente invenção pode ser implementado em um programa de computador que, quando executado em um computador, faz com que o computador conduza o método. O programa de computador usualmente toma a forma de um produto programa de computador que compreende um meio de armazenamento digital adequado, no qual o programa de computador é armazenado. O meio de armazenamento digital legível por computador compreende uma memória adequada, por exemplo ROM (memória de somente leitura), PROM (memória programável de somente leitura), EPROM (PROM apagável), memória flash, EEPROM (PROM apagável eletricamente), uma unidade de disco rígido, etc.[0061] One skilled in the art will appreciate that a method for controlling the acceleration of a motor vehicle in accordance with the present invention can be implemented in a computer program which, when executed on a computer, causes the computer to drive the method. The computer program usually takes the form of a computer program product comprising a suitable digital storage medium on which the computer program is stored. The computer-readable digital storage medium comprises suitable memory, for example ROM (read-only memory), PROM (programmable read-only memory), EPROM (erasable PROM), flash memory, EEPROM (electrically erasable PROM), a drive hard disk, etc.
[0062] A figura 4 delineia esquematicamente uma unidade de controle eletrônico 400 de um veículo dotado de um meio de execução 401 que pode assumir a forma de, substancialmente, qualquer tipo adequado de processador ou microcomputador, por exemplo, um circuito para processamento de sinal digital (processador de sinal digital, DSP), ou um circuito com uma função específica pré-determinada (circuito integrado de aplicação específica, ASIC). O meio 401 está conectado a uma unidade de memória 402 que está situada na unidade de controle 400. Um meio de armazenamento de dados 403 está também ligado ao meio de execução e dota o meio de execução de, por exemplo, o código de programa armazenado e/ou dados armazenados que o meio de execução precisa para habilitá-lo a fazer cálculos. O meio de execução é também adaptado para armazenar resultados de cálculos parciais ou finais na unidade de memória 402.[0062] Figure 4 schematically outlines an
[0063] A unidade de controle 400 é ainda dotada de respectivos dispositivos 411, 412, 413, 414 para receber e enviar sinais de entrada e de saída. Estes sinais de entrada e de saída podem compreender formas de onda, pulsos, ou outros atributos que os dispositivos de recebimento de sinal de entrada 411, 413 podem detectar como informações, e que podem ser convertidos para sinais que o meio de execução 401 pode processar. Estes sinais são então fornecidos para o meio de execução. Os dispositivos de envio de sinal de saída 412, 414 são dispostos para converter sinais recebidos a partir do meio de execução 401, para criar, por exemplo modulando-os, sinais de saída que pode ser transportados para outras partes do veículo e/ou outros sistemas a bordo.[0063] The
[0064] Cada uma das conexões para os respectivos dispositivos para receber e enviar sinais de entrada e de saída pode assumir a forma de um ou mais dentre um cabo, um barramento de dados, por exemplo, um barramento CAN (controlador de área de rede), um barramento MOST (transporte de sistemas orientados para mídia) ou alguma outra configuração de barramento, ou uma conexão sem fio. Alguém versado na técnica irá apreciar que o computador acima mencionado pode assumir a forma do meio de execução 401 e que a memória acima mencionada pode assumir a forma da unidade de memória 402.[0064] Each of the connections to the respective devices for receiving and sending input and output signals may take the form of one or more of a cable, a data bus, for example, a CAN bus (network area controller ), a MOST (Media Oriented Systems Transport) bus or some other bus configuration, or a wireless connection. One skilled in the art will appreciate that the aforementioned computer can take the form of
[0065] Sistemas de controle em veículos modernos compreendem, geralmente, um sistema de barramento de comunicação que consiste de um ou mais barramentos de comunicação para conectar juntas uma quantidade de unidades de controle eletrônico (ECU), ou controladores, e diversos componentes a bordo do veículo. Tal sistema de controle pode compreender um grande número de unidades de controle, e a responsabilidade por uma função específica pode ser dividida entre dois ou mais deles.[0065] Control systems in modern vehicles generally comprise a communication bus system consisting of one or more communication buses to connect together a number of electronic control units (ECU), or controllers, and various components on board of the vehicle. Such a control system may comprise a large number of control units, and the responsibility for a specific function may be divided between two or more of them.
[0066] Na modalidade delineada, a presente invenção é implementada na unidade de controle 400, mas também poderia ser implementada totalmente ou parcialmente em uma ou mais outras unidades de controle já a bordo do veículo, ou por uma unidade de controle dedicada para a presente invenção. Os veículos do tipo aqui referido são, naturalmente, muitas vezes fornecidos com significativamente mais unidades de controle do que aqui mostrado, tal como alguém versado na técnica irá seguramente apreciar.[0066] In the outlined embodiment, the present invention is implemented in the
[0067] A presente invenção de acordo com um aspecto é relativa a um veículo motorizado 500, que está mostrado esquematicamente na figura 5. O veículo motorizado 500 compreende um motor 501 que faz parte de uma aceleração 502 que aciona rodas condutoras 503, 504. O veículo motorizado 500 compreende ainda um sistema de tratamento de descarga 505, e uma unidade de controle 510, que corresponde à unidade de controle acima mencionada 400 na figura 4, e que está disposta para controlar a função no motor 501.[0067] The present invention according to one aspect relates to a
[0068] A invenção não está, naturalmente, em qualquer modo restrita às modalidades descritas acima. Ao contrário, muitas possibilidades de modificações da mesma serão evidentes para uma pessoa de talento ordinário na técnica, sem se afastar da idéia básica da invenção tal como definida nas reivindicações anexas.[0068] The invention is, of course, not in any way restricted to the embodiments described above. On the contrary, many possibilities for modifications thereof will be evident to a person of ordinary talent in the art, without departing from the basic idea of the invention as defined in the appended claims.
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