BR102016020168B1 - Método e sistema para minimizar a ocorrência de deslizamento de roda em um veículo de tração - Google Patents

Abstract

MÉTODO E SISTEMA PARA MINIMIZAR A OCORRÊNCIA DE DESLIZAMENTO DE RODA EM UM VEÍCULO DE TRAÇÃO. Um método para minimizar a ocorrência de deslizamento de roda em um veículo de tração inclui um trem de força, pelo menos uma roda para prover efeito de tração sobre uma superfície de suporte, e um implemento de engate no solo móvel em relação à superfície de suporte. O método inclui estimar uma primeira força que atua contra o implemento de engate no solo, estimar uma segunda força provida pela pelo menos uma roda operável para mover o veículo sobre a superfície de suporte, e controlar o implemento de engate no solo com base em uma diferença entre a primeira força e a segunda força.

Description

FUNDAMENTOS

[001] A presente descrição se refere a detectar forças de carga em um veículo de tração para prever deslizamento de roda.

[002] Quando um veículo de tração, como uma motoniveladora, está em baixas condições de tração, deslizamento de roda pode fazer com que o veículo se torne menos produtivo e pode também degradar a qualidade da superfície de suporte sob a roda. A tração do veículo de tração em baixas condições de tração é intensificada quando o deslizamento de roda é minimizado.

SUMÁRIO

[003] Prover um método para prever deslizamento de roda em um sistema de controle de tração melhorará a qualidade da superfície de suporte deixada atrás do veículo, melhorará a produtividade do veículo, auxiliará operadores principiantes de veículos, e reduzirá a carga de trabalho de operadores experientes de veículos.

[004] Em um aspecto, a descrição provê um método para minimizar a ocorrência de deslizamento de roda em um veículo de tração incluindo um trem de força, pelo menos uma roda para prover esforço de tração em uma superfície de suporte, e um implemento de engate no solo móvel em relação à superfície de suporte. O método inclui estimar uma primeira força que atua contra o implemento de engate no solo, estimar uma segunda força provida pela pelo menos uma roda operável para mover o veículo sobre a superfície de suporte, e controlar o implemento de engate no solo com base em uma diferença entre a primeira força e a segunda força.

[005] Em um outro aspecto, a descrição provê um método para minimizar a ocorrência de deslizamento de roda em um veículo de tração incluindo um trem de força, pelo menos uma roda para prover esforço de tração em uma superfície de suporte, e um implemento de engate no solo móvel em relação à superfície de suporte. O método inclui estimar uma primeira força que atua contra o implemento de engate no solo, estimar uma segunda força provida pela pelo menos uma roda operável para mover o veículo sobre a superfície de suporte, e aplicar uma trava diferencial à pelo menos uma roda para corrotação com uma segunda roda do veículo.

[006] Em ainda um outro aspecto, a descrição provê um sistema para minimizar a ocorrência de deslizamento de roda em um veículo de tração incluindo um trem de força, pelo menos uma roda para prover esforço de tração em uma superfície de suporte, e um implemento de engate no solo móvel em relação à superfície de suporte. O método inclui um controlador configurado para estimar uma primeira força que atua contra o implemento de engate no solo, estimar uma segunda força provida pela pelo menos uma roda operável para mover o veículo sobre a superfície de suporte, e controlar pelo menos um do implemento de engate no solo ou trem de força com base em uma diferença entre a primeira força e a segunda força.

[007] Outros aspectos da descrição se tornarão aparentes por consideração da descrição detalhada e desenhos anexos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] A FIG. 1A é um veículo de tração com um sistema de controle de tração de acordo com a presente descrição.

[009] A FIG. 1B é uma ilustração esquemática do sistema de controle de tração para o veículo de tração da FIG. 1A.

[0010] A FIG. 2 é uma vista detalhada de uma porção do veículo de tração que ilustra, entre outras coisas, uma força de arraste que atua contra um implemento de engate no solo.

[0011] A FIG. 3 é um fluxograma que ilustra um método para prever e minimizar deslizamento de roda do veículo de tração.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0012] Antes de quaisquer modalidades da descrição serem explicadas em detalhe, deve ser entendido que a descrição não é limitada em sua aplicação aos detalhes da formação e implementação de componentes apresentados na seguinte descrição ou ilustrados nos desenhos seguintes. A descrição é capaz de outras modalidades e de ser praticada ou ser realizada de vários modos.

[0013] Um sistema de controle de tração 10, ilustrado esquematicamente na FIG. 1B, tendo um controlador 14 é descrito aqui para um veículo de tração 18. Por exemplo, o veículo de tração 18 pode incluir uma motoniveladora como mostrado na FIG. 1A. No entanto, o sistema de controle de tração 10 descrito aqui não é limitado em sua aplicação a motoniveladoras e pode ser aplicado a outros veículos de tração. Por exemplo, o sistema de controle de tração 10 pode ser usado em veículos tais como, entre outros, equipamento de terraplanagem, equipamento de construção, equipamento de remoção de neve, equipamento de movimento de areia, equipamento de colheita de silvicultura, equipamento agrícola, equipamento de movimento de carga, equipamento de mineração, equipamento de autoestrada, veículos automotivos, etc. O sistema de controle de tração 10 pode também ser usado em outros veículos equipados com um implemento de engate no solo que aumenta a carga no veículo de tração 18, como será discutido em mais detalhes abaixo.

[0014] A título de exemplo, a FIG. 1A ilustra o veículo de tração 18, por exemplo, uma motoniveladora, tendo uma pluralidade de eixos de roda 46, 50, 54 e uma pluralidade de rodas de acionamento 26, os eixos de roda e rodas acionados por um trem de força 30 incluindo uma máquina motriz 34 e uma transmissão 70. O veículo de tração 18 pode ter qualquer número de eixos de roda e rodas de acionamento. Por exemplo, o veículo 18 pode ter um primeiro eixo de roda 46, um segundo eixo de roda 50, um terceiro eixo de roda 54, e seis rodas de acionamento 26 correspondentes com o mesmo, como ilustrado. O trem de força 30 pode prover energia para acionar algumas ou todas as rodas 26, por exemplo, apenas as rodas traseiras, ambas as rodas dianteiras e traseiras, etc. O veículo 18 pode incluir rodas de acionamento 26 tendo pneus, faixas contínuas, ou outros dispositivos de tração que engatam uma superfície de suporte 58 (por exemplo, o solo). As rodas de acionamento 26 interagem diretamente com a superfície de suporte 58 e são responsáveis pelo movimento e esforço de tração do veículo 18.

[0015] A máquina motriz 34 pode incluir qualquer fonte de energia para prover energia de linha propulsora de rotação. Por exemplo, a máquina motriz 34 pode incluir, mas não se limita a, um propulsor de combustão interna, um propulsor de pistão, um propulsor rotativo, um motor hidráulico, um motor hidrostático, um motor elétrico, etc. O termo “propulsor” usado ao longo deste documento (por exemplo, como em “velocidade de propulsor”) se refere geralmente à máquina motriz 34 e não é limitado a um propulsor ou qualquer tipo particular de máquina motriz.

[0016] A transmissão 70 pode incluir uma transmissão de velocidade única ou de velocidades múltiplas, ou transmissão infinitamente variável através de meio de acoplamento direto, acionadores de conversor de torque, acionadores hidrostáticos, acionadores de motor elétrico, ou qualquer outra transmissão conhecida agora ou no futuro para aqueles de habilidade comum na técnica. Para o propósito dos exemplos usados aqui, uma transmissão de múltiplas velocidades de acionamento direto é usada. No entanto, a aplicação não se limita a um sistema de transmissão de acionamento direto. O sistema de controle de tração 10 pode ser aplicado a qualquer sistema de transmissão de energia. A energia de saída da transmissão aciona as rodas de acionamento 26 e pode ser engrenado diretamente às rodas de acionamento 26.

[0017] Com referência às FIGS. 1A e 2, o veículo de tração ilustrado 18 inclui um implemento de engate de solo 62 (referenciado aqui como uma pá) localizado entre os segundo e terceiro eixos de roda 50, 54. Geralmente, a pá 62 raspa a superfície de suporte 58 para aplanar a superfície de suporte 58 durante uma operação de nivelamento. A pá 62 é acoplada a pelo menos dois pontos de afixação em uma armação 64 do veículo de tração 18. Em particular um braço de pá 68 acoplado à pá 62 é adicionalmente acoplado à armação 64 por uma pluralidade de cilindros hidráulicos de elevação ou atuadores 72 (apenas um dos quais é mostrado nas FIGS. 1A e 2) e por um ponto de afixação de pivô A localizado adjacente ao terceiro eixo de roda 54. A pá 62 é configurada para movimento geralmente para cima e para baixo em relação à superfície de suporte 58 pelo cilindro hidráulico de elevação 72, por exemplo, em uma direção 63 geralmente normal à superfície de suporte 58, em direção a e para longe da superfície de suporte 58. Em outras palavras, o cilindro hidráulico de elevação 72 é operável para mover o braço de pá 68 na direção 63, que, por sua vez, move a pá 62 na direção 63. O cilindro hidráulico de elevação 72 é localizado a uma distância horizontal X1 do ponto de afixação de pivô A e uma distância horizontal X2 de uma borda do braço de pá 68 oposta ao ponto de afixação de pivô A. Na implementação ilustrada, a distância horizontal X1 é cerca de 2,43 m (oito pés) e a distância horizontal X2 é cerca de 0,6 m (dois pés); no entanto, em outras implementações, as distâncias horizontais X1, X2 podem definir distâncias diferentes. O cilindro hidráulico de elevação ilustrado 72 inclui um diâmetro de pistão D1. Na implementação ilustrada, o diâmetro de pistão D1 é cerca de 15,2 cm (seis polegadas); no entanto, em outras implementações, o diâmetro de pistão D1 pode ser de um diâmetro diferente.

[0018] Com referência à FIG. 2, a pá 62 pode também pivotar ao longo de um eixo geométrico vertical 65 em torno do ponto de pivô B (por exemplo, normal para a superfície de suporte 58) para girar uma face 66 da pá 62 da frente em direção aos lados por uma pluralidade de cilindros hidráulicos de ângulo de pá ou atuadores 76 (apenas um dos quais é mostrado na FIG. 2). O ponto de pivô B é o ponto de pivotamento da pá 62 relativo ao braço de pá 68 de modo que a pá 62 pode rotar em torno de uma pluralidade de eixos geométricos similarmente a uma articulação de rótula. Como tal, a pá 62 pode ser pivotável em torno de eixos geométricos adicionais não descritos em detalhe aqui pelo cilindro hidráulico de ângulo de pá 76. Uma distância vertical Y1 é definida por uma porção vertical do braço de pá 68 localizado entre o ponto de pivô B e uma porção horizontal do braço de pá 68. O cilindro hidráulico de ângulo de pá ilustrado 76 é localizado a uma distância vertical Y2 do ponto de pivô B. Na implementação ilustrada, a distância vertical Y1 é cerca de 0,6 m (dois pés) e a distância vertical Y2 é cerca de 0,3 m (um pé); no entanto, em outras implementações, as distâncias verticais Y1, Y2 podem definir distâncias diferentes. O cilindro hidráulico de ângulo de pá ilustrado 76 inclui um diâmetro de pistão D2. Na implementação ilustrada, o diâmetro de pistão D2 é cerca de 10,1 cm (quatro polegadas); no entanto, em outras implementações, o diâmetro de pistão D2 pode ser de um diâmetro diferente. Além disso, a pá 62 pode também ser localizada na frente do eixo de roda mais dianteiro (por exemplo, o terceiro eixo de roda 54), atrás do eixo de roda mais traseiro (por exemplo, o primeiro eixo de roda 46), ou entre outros eixos de roda. Em ainda outras implementações, o veículo de tração 18 pode incluir duas ou mais pás 62 nesses ou em outros locais, e/ou outros implementos como arados, varredores, pás, serrotes, etc.

[0019] Um controle ativado por usuário 82 (por exemplo, um controle de alavanca de comando) é localizado dentro de uma cabina 42 do veículo de tração 18 e é operável para movimento manual da pá 62 (FIG. 1A). Na implementação ilustrada, o controle de alavanca de comando 82 se move radialmente em duas direções opostas. O controle de alavanca de comando 82 é também solicitado em uma posição neutra. A posição neutra corresponde a uma altura estacionária da pá 62 em relação à superfície de suporte 58. Em outras palavras, quando o controle de alavanca de comando 82 está na posição neutra, a pá 62 não se move em relação à armação 64. Com movimento do controle de alavanca de comando 82 em uma direção para frente (por exemplo, para longe de um operador sentado dentro da cabina 42), a pá 62 abaixa em direção a e/ou para dentro da superfície de suporte 58. Em contraste, com movimento do controle de alavanca de comando 82 em uma direção para trás (por exemplo, em direção ao operador sentado dentro da cabina 42), a pá 62 levanta para longe da superfície de suporte 58. O grau ou a quantidade de movimento do controle ativado por usuário 82 da posição neutra corresponde a diferentes velocidades de movimento da pá 62.

[0020] Com referência novamente às Figs. 1A e 1B, o veículo de tração 18 pode ter uma interface de usuário 38 para operação do sistema, que pode ser localizada na cabina 42 do veículo de tração 18, um outro local no veículo, ou remoto do veículo (por exemplo, a interface de usuário pode ser um dispositivo portátil pessoal com comunicação sem fio para o controlador). O controlador 14 recebe entrada da interface de usuário 38, do controle de alavanca de comando 82, e de uma pluralidade de sensores 86. O controlador 14 também tem saídas para controlar a máquina motriz 34, a transmissão 70, a seleção de acionamento de transmissão de energia 90 (por exemplo, para direcionar energia às rodas traseiras, às rodas dianteiras, todas as rodas, etc.), e a pá 62. Assim, o controlador 14 é operativamente acoplado à transmissão 70, à máquina motriz 34, à pá 62, e à seleção de acionamento 90. Além disso, a interface de usuário 38 é utilizada para selecionar uma condição de tração da superfície de suporte 58. Por exemplo, se a superfície de suporte 58 estiver em uma baixa (por exemplo, terra solta) ou alta (por exemplo, terra compacta) condição de tração, uma definição correspondente na interface de usuário 38 é selecionada. Em outras implementações, a interface de usuário 38 pode incluir mais de duas definições de condições de tração e/ou pode incluir definições adaptadas para diferentes condições climáticas (por exemplo, neve, chuva, etc.).

[0021] Com referência à FIG. 2, os sensores 86 incluem sensores de pressão acoplados dentro dos cilindros hidráulicos 72, 76 e são configurados para medir uma pressão no interior dos cilindros hidráulicos 72, 76. Em outras implementações, os sensores 86 podem ser localizados externamente aos cilindros hidráulicos 72, 76. O controlador 14 inclui um processador para fazer cálculos, comparações, e executar a lógica descrita em mais detalhes abaixo. Sensores adicionais 86 podem ser acoplados a outros recursos do veículo de tração 18. Por exemplo, os sensores 86 podem medir a velocidade do propulsor da máquina motriz 34 e/ou da pressão da embreagem da transmissão 70.

[0022] Como descrito abaixo em mais detalhes, pode ser desejável prever quando deslizamento de roda entre as rodas 26 e a superfície de suporte 58 ocorrerá, de modo que ações apropriadas (isto é, mover a pá 62 em relação à superfície de suporte 58) podem ser realizadas pelo operador ou controlador 14 antes que ocorra deslizamento de roda. A presente descrição incluindo o sistema de controle de tração 10 descreve um método para prever e minimizar deslizamento de roda por monitoramento e controle de uma força de arraste que atua na pá 62.

[0023] Em operação, o veículo de tração 18 se move ao longo da superfície de suporte 58 em uma primeira direção conforme a pá 62 é abaixada na superfície de suporte 58 por atuação do controle de alavanca de comando 82 para realizar uma operação de nivelamento. Uma força é criada pela superfície de suporte 58 que atua na pá 62, mostrada como uma força de arraste resultante F1, que é oposta a uma força de movimento F2 provida pelas rodas acionadas 26 para movimento do dispositivo de tração 18 ao longo da superfície de suporte 58 (FIG. 1A). Como tal, uma força líquida é provida pela soma da força de arraste F1 e da força de movimento F2. Para que o veículo de tração 18 se mova ao longo da superfície de suporte 58, a força F2 deve ser maior que a força de arraste F1 (reconhecendo forças adicionais no veículo devido à resistência do vento, atrito de rolamento, etc.). Se a força líquida é zero ou aproximadamente zero, por exemplo, a força de arraste F1 é próxima ou igual à força de movimento F2 (novamente reconhecendo forças adicionais no veículo devido à resistência do vento, atrito de rolamento, etc.), as rodas acionadas 26 deslizarão em relação à superfície de suporte 58.

[0024] Com referência à FIG. 3, a lógica do controlador 14 do sistema de controle de tração 10 é ilustrada. O operador do veículo de tração 18 seleciona uma condição de tração da superfície de suporte 58 como ilustrado na etapa 96 utilizando a interface de usuário 38. A condição de tração se refere ao atrito disponível entre a superfície de suporte 58 e as rodas 26. O atrito entre a superfície de suporte 58 e as rodas 26 pode variar entre diferentes condições de superfície (por exemplo, terra solta, terra compacta, etc.), assim como diferentes condições climáticas (por exemplo, chuva, neve, etc.).

[0025] Na etapa 100, a força de movimento F2 suprida pelas rodas 26 contra a superfície de suporte 58 (FIG. 1A) é determinada. A força de movimento F2 é calculada pelo controlador 14 a partir de parâmetros físicos das rodas 26 (por exemplo, circunferência das rodas 26) e torque suprido a partir do trem de força 30 para as rodas 26, por exemplo, o toque depende da velocidade do motor da máquina motriz 34 e uma seleção de engrenagem da transmissão 70. A força de movimento F2 também depende do número de rodas 26 acionadas pelo trem de força 30, por exemplo, duas, quatro ou seis rodas.

[0026] O controlador 14 determina a força de arraste F1 durante a etapa 104 através dos sensores de pressão 86 acoplados aos cilindros hidráulicos de ângulo de pá e de elevação 72, 76. Os cálculos e equações que se referem à força de arraste F1 às pressões dos cilindros hidráulicos 72, 76 são descritos abaixo.

[0027] Com referência à FIG. 2, a força de arraste F1 atua na face 66 de modo que a força de arraste F1 cria um momento em torno do ponto de pivô B em uma direção em sentido horário (direção negativa). No mesmo caso, uma força F76 aplicada à pá 62 pelo cilindro hidráulico de ângulo de pá 76 causa um momento em torno do pino de pivô B em uma direção em sentido anti-horário (direção positiva). A soma dos momentos em torno do ponto de pivô B em uma condição estática é ilustrada para ser:

[0028] Uma distância vertical DF é definida entre a força de arraste F1 e o ponto de pivô B. A força F76 é uma função de uma pressão do cilindro hidráulico de ângulo de pá P76 (libras por polegada quadrada) e o diâmetro D2 como ilustrado abaixo:

[0029] Resolvendo para a distância vertical DF, a relação abaixo existe:

[0030] Uma força F72 aplicada ao braço de pá 68 pelo cilindro hidráulico de elevação 72 cria um momento em torno do ponto de afixação de pivô A na direção em sentido horário, e a força de arraste F1 cria um momento em torno do ponto de afixação de pivô A na direção em sentido anti-horário. Como tal, a soma dos momentos em torno do ponto de afixação de pivô A em uma condição estática é ilustrada abaixo.

[0031] A força F72 é uma função de uma pressão do cilindro hidráulico de elevação P72 (libras por polegada quadrada) e o diâmetro D1 como ilustrado abaixo:

[0032] Portanto, inserindo as equações (3) e (5) na equação (4) e resolvendo para a força de arraste F1, a seguinte relação existe entre a força de arraste F1 e as pressões P72, P76:

[0033] Como as pressões P72, P76 dentro dos cilindros hidráulicos 72, 76 são medidas pelos sensores 86 e as dimensões físicas X1, Y1, Y2 do braço de pá 68 são conhecidas, a força de arraste F1 pode ser calculada pelo controlador 14.

[0034] O atrito entre a superfície de suporte 58 e as rodas 26 varia durante diferentes condições de tração de modo que a força de movimento F2 disponível máxima varia. Com condições de atrito menores e, assim, menor força de movimento F2 disponível, menos força de arraste F1 é necessária para que as rodas 26 deslizem. Através de seleção de operador de uma condição de tração a partir da interface de usuário 38 (etapa 96), uma força limite é determinada na etapa 108 do controlador 14 que correlaciona com a condição de superfície de suporte de entrada. A força limite é uma porcentagem ou outra quantidade da força de movimento F2 de modo a prover um deslocamento do ponto de deslizamento de roda (isto é, o ponto no qual a força de arraste F1 se iguala à força de movimento F2), permitindo, portanto, que o controlador 14 reaja antes que o deslizamento de roda ocorra. Em uma implementação, a força limite é definida a uma quantidade predeterminada antes da força de movimento máxima F2 (por exemplo, a força limite é 10% menor que a força F2) e em ainda outras implementações pode ou não ser associada a uma condição de tração específica. É geralmente benéfico definir a força limite perto do limite de deslizamento de roda para maximizar o desempenho (por exemplo, utilidade) da pá 62. Em outras implementações, a etapa 108 pode diretamente seguir a etapa 100 de estimar a força de movimento F1, ou a etapa 108 pode ser em paralelo à etapa 100 e/ou etapa 104.

[0035] O controlador 14 prossegue para a etapa 112 e compara a força de arraste F1 à força limite. Se a força de arraste F1 estiver abaixo da força limite, o controlador 14 retornará à etapa 100, conforme a força de movimento F2 estiver adequadamente acima da força de arraste F1. No entanto, se a força de arraste F1 estiver acima da força limite, o controlador 14 continua para a etapa 116.

[0036] Durante a etapa 116, o controlador 14 automaticamente corrige e reage à quantidade elevada da força de arraste F1. O controlador 14 pode realizar uma pluralidade de diferentes operações corretivas, incluindo aplicar uma trava diferencial às rodas 26, aumentando assim a força de movimento F2, movendo a pá 62 para longe da superfície de suporte 58, diminuindo assim a força de arraste F1, ou, alternativamente, reduzindo o torque suprido às rodas 26 pelo trem de força 30.

[0037] Em particular, o controlador 14 é operável para engatar o trem de força 30 em uma condição de trava diferencial para travar pelo menos duas rodas 26 para corrotação. Assim, mais rodas 26 são acionadas pelo trem de força 30, aumentando a força de movimento F2. A redução de torque pode incluir reduzir a velocidade de propulsor da máquina motriz 34 e/ou mudar uma razão de engrenagem da transmissão 70. Reduzindo o torque, a força de movimento F2 diminui, reduzindo assim a chance de que as rodas 26 deslizem. Em outras implementações, o controlador 14 pode simultaneamente mover a pá 62, aplicar a trava diferencial, e/ou reduzir torque. Em implementações adicionais da etapa 116, o controlador 14 pode indicar ao operador do veículo de tração 18 por meio da interface de usuário 38 que a força de arraste F1 está acima da força limite ou que a força de arraste F1 está se aproximando da força limite. Como tal, o operador pode manualmente mover a pá 62 usando o controle de alavanca de comando 82, manualmente aplicar o diferencial de trava, e/ou reduzir o torque do trem de força 30. Em outras implementações, o controlador 14 pode automaticamente mover a pá 62, aplicar o diferencial de trava, e/ou reduzir torque e indicar para o operador por meio da interface de usuário 38.

[0038] O controlador 14 continua a medir a força de arraste F1 como ilustrado na etapa 120 e compara a força de arraste F1 à força limite como ilustrado na etapa 124. Se a força de arraste F1 estiver acima da força limite, o controlador 14 reverte para a etapa 116. Em contraste, se a força de arraste F1 diminuir abaixo da força limite, o controlador 14 retorna à etapa 100 para continuar medindo a força de movimento F2.

[0039] Na implementação ilustrada, uma vez que a força de arraste F1 está abaixo da força limite, o controlador 14 move a pá 62 de volta a uma posição original da pá 62 como observado antes da etapa 116, desengata o diferencial de trava, e/ou aumenta o torque para um estado original. O controlador 14 pode abaixar a pá 62 para a superfície de suporte 58 a uma taxa proporcional a uma diferença entre a força de arraste F1 e a força limite, ou em outras implementações pode abaixar a pá 62 em qualquer outra relação linear ou não linear para a força de arraste F1 ou a força limite. Como tal, mantendo a força de arraste F1 abaixo da força limite e, por fim, a força de movimento F2, uma ocorrência de deslizamento de roda do veículo de tração 18 é minimizada.

Claims (14)

1. Método para minimizar a ocorrência de deslizamento de roda em um veículo de tração (18) tendo um trem de força (30), pelo menos uma roda para prover esforço de tração sobre uma superfície de suporte, e um implemento de engate no solo (62) móvel em relação à superfície de suporte, caracterizado pelo fato de que compreende: estimar uma primeira força que atua contra o implemento de engate no solo (62); estimar uma segunda força provida pela pelo menos uma roda operável para mover o veículo sobre a superfície de suporte; controlar o implemento de engate no solo (62) com base em uma diferença entre a primeira força e a segunda força; determinar uma força limite a partir da segunda força com base pelo menos em parte sob uma condição de tração da superfície de suporte; e, comparar a primeira força com a força limite, e em que controlar o implemento de engate no solo (62) com base na diferença entre a primeira força e a segunda força inclui controlar o implemento de engate no solo (62) com base na diferença entre a primeira força e a força limite.

2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que controlar o implemento de engate no solo (62) inclui mover o implemento de engate no solo (62) em relação à superfície de suporte.

3. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que estimar a primeira força inclui medir uma pressão hidráulica dentro de um atuador operativamente acoplado ao implemento de engate no solo (62).

4. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente aplicar um bloqueio de diferencial que acopla a pelo menos uma roda com uma segunda roda do veículo para co- rotação com base em uma diferença entre a primeira força e a força limite.

5. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente reduzir a saída de torque do trem de força (30) para a pelo menos uma roda com base na diferença entre a primeira força e a força limite.

6. Método para minimizar a ocorrência de deslizamento de roda em um veículo de tração (18) tendo um trem de força (30), pelo menos uma roda para prover esforço de tração sobre uma superfície de suporte, e um implemento de engate no solo (62) móvel em relação à superfície de suporte, caracterizado pelo fato de que compreende: estimar uma primeira força que atua contra o implemento de engate no solo (62); estimar uma segunda força provida pela pelo menos uma roda operável para mover o veículo sobre a superfície de suporte; e aplicar automaticamente uma trava diferencial que acopla a pelo menos uma roda com uma segunda roda do veículo para co-rotação baseada na diferença entre a primeira força e a segunda força, determinar uma força limite a partir da segunda força com base pelo menos em parte sob uma condição de tração da superfície de suporte; e comparar a primeira força com a força limite e em que aplicar automaticamente a trava diferencial com base na diferença entre a primeira força e a segunda força inclui aplicar automaticamente a trava diferencial com base na diferença entre a primeira força e a força limite.

7. Método de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que estimar a primeira força inclui medir uma pressão hidráulica dentro de um atuador (62) operativamente acoplado ao implemento de engate no solo (62).

8. Método de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente reduzir a saída de torque do trem de força (30) para a pelo menos uma roda com base na diferença entre a primeira força e a força limite.

9. Método de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que compreende ainda controlar automaticamente um implemento de engate no solo (62) com base em uma diferença entre a primeira força e a força limite.

10. Método de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que controlar automaticamente o implemento de engate no solo (62) inclui mover o implemento de engate no solo (62) em relação à superfície de suporte.

11. Sistema para minimizar a ocorrência de deslizamento de roda em um veículo de tração (18), tendo um trem de força (30), pelo menos uma roda para prover esforço de tração sobre uma superfície de suporte, e um implemento de engate no solo (62) móvel em relação à superfície de suporte, caracterizado pelo fato de compreender um controlador (14) configurado para: estimar uma primeira força que atua contra o implemento de engate no solo (62); estimar uma segunda força provida pela pelo menos uma roda operável para mover o veículo sobre a superfície de suporte; e controlar pelo menos um do implemento de engate no solo (62) ou trem de força (30) com base em uma diferença entre a primeira força e a segunda força, em que o controlador (14) é configurado para determinar uma força limite a partir da segunda força com base, pelo menos em parte, em uma condição de tração da superfície de suporte, em que o controlador (14) é configurado para comparar a primeira força com a força limite, e em que o controlador (14) é ainda configurado para mover o implemento de engate no solo (62) ou engatar o trem de força (30) em uma condição de travamento diferencial com base em uma diferença entre a primeira força e a força limite.

12. Sistema de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o controlador (14) é configurado para medir uma pressão hidráulica dentro de um atuador (62) operativamente acoplado ao implemento de engate no solo (62).

13. Sistema de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o controlador (14) reduz a saída de torque do trem de força (30) para a pelo menos uma roda.

14. Sistema de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o controlador (14) é ainda configurado para reduzir o torque do trem de força (30) com base em uma diferença entre a primeira força e a força limite.

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