BR102016017154B1

BR102016017154B1 - self-propelled palm fruit harvester

Info

Publication number: BR102016017154B1
Application number: BR102016017154-7A
Authority: BR
Inventors: Adriano Chaves Bastos; Joel Buecke; Marcello Silva Do Amaral Brito; José Maria Costa Da Silva; Sebastião Do Espirito Santo Pinheiro Sinimbú; José Stanley De Oliveira Silva
Original assignee: Agropalma S/A
Priority date: 2016-07-25
Filing date: 2016-07-25
Publication date: 2021-05-11
Also published as: ECSP17043237A; BR102016017154B8; BR102016017154A2; CO2017006820A1

Abstract

COLHEDORA AUTOPROPELIDA DE FRUTOS DE PALMÁCEAS. A presente invenção se refere a uma colhedora autopropelida de frutos de palmáceas composta por 5 sistemas: sistema de corte (1), sistema de coleta e armazenamento (3), sistema de elevação do corte (2), sistema de tração (4) e sistema de controle (5). A referida colhedora é capaz de cortar folhas e frutos de forma ágil e em sentido circular, onde os referidos frutos caem por gravidade e são aparados por uma plataforma de recepção e depositados em local de armazenamento no equipamento. Estes frutos são transportados durante o procedimento acima, sendo posteriormente transferidos para então serem processados.SELF-PROPELLED PALM FRUIT HARVESTER. The present invention refers to a self-propelled palm fruit harvester composed of 5 systems: cutting system (1), collection and storage system (3), cutting elevation system (2), traction system (4) and control system (5). Said harvester is capable of cutting leaves and fruits in an agile way and in a circular direction, where said fruits fall by gravity and are trimmed by a receiving platform and deposited in a storage place in the equipment. These fruits are transported during the procedure above, being later transferred to then be processed.

Description

FIELD OF THE INVENTION

[0001] A presente invenção se refere a uma colhedora autopropelida de frutos de palmáceas composta por 5 sistemas: sistema de corte, sistema de coleta e armazenamento, sistema de elevação do corte, sistema de tração e sistema de controle. A referida colhedora é capaz de cortar folhas e frutos de forma ágil e em sentido circular, onde os referidos frutos caem por gravidade e são aparados por uma plataforma de recepção e depositados em local de armazenamento no equipamento. Estes frutos são transportados durante o procedimento acima, sendo posteriormente transferidos para então serem processados.[0001] The present invention refers to a self-propelled palm fruit harvester composed of 5 systems: cutting system, collection and storage system, cutting elevation system, traction system and control system. Said harvester is capable of cutting leaves and fruits in an agile way and in a circular direction, where said fruits fall by gravity and are trimmed by a receiving platform and deposited in a storage place in the equipment. These fruits are transported during the procedure above, being later transferred to then be processed.

FUNDAMENTALS OF THE INVENTION

[0002] O cultivo de alimentos utilizando máquinas vem, a cada dia, sendo mais demandado devido aos constantes aumentos de produtividade e consumo da população mundial, de forma a produzir mais alimentos de forma rápida e com menor dependência de mão de obra. Desta forma não seria diferente para as culturas das palmáceas.[0002] The cultivation of food using machines is, every day, being more demanded due to the constant increases in productivity and consumption of the world population, in order to produce more food quickly and with less dependence on labor. In this way it would be no different for palm crops.

[0003] Atualmente, a mecanização nas culturas das palmas de óleo, coco, açaí, entre outras, é incipiente ou inexistente. Devido ao baixo interesse econômico aplicado a essas culturas, em algumas atividades agrícolas, são adaptados equipamentos de outras culturas para tal processo ou trabalho, não corroborando para um manejo correto, onde verifica-se que tais equipamentos não se adequam corretamente a culturas.[0003] Currently, mechanization in the cultivation of oil palm, coconut, açaí, among others, is incipient or non-existent. Due to the low economic interest applied to these cultures, in some agricultural activities, equipment from other cultures is adapted for such process or work, not corroborating for a correct management, where it appears that such equipment does not fit correctly to cultures.

[0004] Mas com as mudanças de legislações e o constante exaurimento da mão de obra para os trabalhos nestas culturas, se faz necessário o desenvolvimento de equipamentos especificamente projetados para as necessidades e que promovam um aumento exponencial de produtividade, segurança e saúde ocupacional aos trabalhadores que atuam na área.[0004] But with the changes in legislation and the constant depletion of labor for work in these cultures, it is necessary to develop equipment specifically designed for the needs and that promote an exponential increase in productivity, safety and occupational health for workers that work in the area.

[0005] As culturas das palmáceas, como a palma de óleo, são perenes e seu ciclo de implantação nas áreas pode ter duração de até 30 anos ou mais, dependendo do cultivar em produção. Desta forma, uma das atividades que mais se fará necessário neste ciclo será a colheita, retirada e transporte destes frutos para que possam ser processados com qualidade. Atualmente este processo de colheita dos frutos de palma de óleo é efetuado de forma manual, onde o trabalhador percorre planta a planta com uma ferramenta de corte para efetuar o trabalho. Quando encontra este fruto, ele o corta, este fruto cai por gravidade no solo, e este permanece no local até outros trabalhadores com equipamentos de transporte, sejam tracionados por máquinas ou animais, trafegarem por entre estas plantas, recolhendo estes frutos para o futuro processamento.[0005] Palm crops, such as oil palm, are perennial and their implantation cycle in the areas can last up to 30 years or more, depending on the cultivar in production. Thus, one of the activities that will be most necessary in this cycle will be the harvesting, removal and transport of these fruits so that they can be processed with quality. Currently, this process of harvesting oil palm fruits is carried out manually, where the worker walks the plant through the plant with a cutting tool to carry out the work. When he finds this fruit, he cuts it, this fruit falls by gravity into the ground, and it remains in place until other workers with transport equipment, whether pulled by machines or animals, travel between these plants, collecting these fruits for future processing .

[0006] O processo acima descrito para a cultura da palma de óleo possui diversos problemas. A altura onde se encontram os frutos podem chegar a acima de 15 metros, demandando grande esforço físico do trabalhador para executar a operação de corte, além de promover grande risco ao mesmo. O contato dos frutos após o corte com o solo pode reduzir a qualidade do produto e levar diversos materiais inconvenientes para o processamento, tais como areais, pedras, argila, insetos, entre outras, que deterioram os equipamentos utilizados na indústria. O recolhimento efetuado pelos trabalhadores ou equipamentos de transporte é feito de forma lenta e requer grande quantidade de mão de obra.[0006] The process described above for the cultivation of oil palm has several problems. The height where the fruits are found can reach over 15 meters, demanding great physical effort from the worker to perform the cutting operation, in addition to promoting great risk to the same. The contact of the fruits after cutting with the soil can reduce the quality of the product and lead to several inconvenient materials for processing, such as sand, stones, clay, insects, among others, which deteriorate the equipment used in the industry. The collection made by workers or transport equipment is done slowly and requires a large amount of labor.

[0007] Visando a melhoria do processo de colheita, faz-se necessário o projeto e desenvolvimento de um equipamento capaz de efetuar as atividades de corte, recolhimento, transporte e armazenamento de forma eficaz em um único módulo autopropelido e utilizando apenas um operador.[0007] Aiming at improving the harvesting process, it is necessary to design and develop equipment capable of performing the activities of cutting, collecting, transporting and storing effectively in a single self-propelled module and using only one operator.

[0008] O pedido de patente brasileiro BR 20 2012 014211 8, depositado em 13 de junho de 2012, em nome de Walter Bezerra Da Silva e Délcio José Bolzan, descreve uma disposição aplicada em colheitadeira de óleo de palma (dendê), utilizando partes de equipamentos já conhecidos do mercado, compreendendo uma colheitadeira com máquina automotriz para colher dendê, possuindo uma estrutura tipo "grua" com cabine simples, toldo, cadeira, mesa de controle com manopla direcionadora e acionadora do braço mecânico provido de mão mecânica; possuindo ainda uma mesa de apoio a serra elétrica, opcionalmente um gradil contorna a cabine para proteção, e uma segunda estrutura do tipo "grua" pode trabalhar em conjunto com a primeira acrescentando mais um eixo com pneus.[0008] The Brazilian patent application BR 20 2012 014211 8, filed on June 13, 2012, in the name of Walter Bezerra Da Silva and Délcio José Bolzan, describes a provision applied in a palm oil (palm) harvester, using parts equipment already known in the market, comprising a combine harvester with a self-propelled machine for harvesting palm oil, having a "crane" type structure with a simple cabin, awning, chair, control table with steering handle and mechanical arm drive equipped with a mechanical hand; it also has a support table with an electric saw, optionally a railing surrounds the cabin for protection, and a second structure of the "crane" type can work together with the first one, adding another axle with tires.

[0009] A presente invenção se difere do BR 20 2012 014211 8 pelos seguintes aspectos: a) por utilizar apenas um operador o qual é responsável pelo deslocamento do equipamento e manipulação das ferramentas; b) por não possuir guindastes para descarga dos frutos, sendo os frutos caem por gravidade e recolhidos pela plataforma de recepção no sistema de coleta e armazenamento; c) por utilizar um sistema de corte bilateral ou unilateral que circunda a planta, não necessitando de plataforma com operador; por não possuir uma mão mecânica nem concha hidráulica; d) por recebe o fruto da palmácea por gravidade pela plataforma de recepção, dispensando a utilização da mão mecânica ou concha hidráulica; e) por utilizar apenas uma plataforma que trabalha de um ou dos dois lados de forma intercambiável.[0009] The present invention differs from BR 20 2012 014211 8 by the following aspects: a) by using only one operator who is responsible for moving the equipment and handling the tools; b) for not having cranes for unloading the fruits, the fruits falling by gravity and collected by the reception platform in the collection and storage system; c) for using a bilateral or unilateral cutting system that surrounds the plant, not requiring a platform with an operator; for not having a mechanical hand or hydraulic shell; d) by receiving the palm fruit by gravity through the reception platform, dispensing with the use of a mechanical hand or hydraulic shell; e) for using only one platform that works on one or both sides interchangeably.

[00010] A patente norte-americana n° US 7,997,311, depositada em 3 de novembro de 2006, em nome de Edward L. Prout Jr., descreve um aparelho de elevação autopropelida para a realização de uma operação de manutenção em uma palmeira, compreendendo uma seção de escalada que se move para cima e para baixo da árvore e uma seção de manutenção que executa a operação desejada. A seção de escalada tem uma estrutura de suporte principal com mecanismos de escalada a ele inerentes. O mecanismo de escalada tem rodas superiores e inferiores que envolvem o tronco e são operados por um mecanismo de acionamento que gira as rodas. Molas puxam as rodas superiores e inferiores em relação umas as outras para manter o seu envolvimento com o tronco. A seção de manutenção é montada de forma rotativa em um trilho de apoio de cabeça apoiado acima da seção de escalada. Numa forma de concretização, a seção de manutenção é uma cabeça de corte que tem um mecanismo de corte na extremidade superior de um braço de articulação de corte para cortar o invólucro e/ou folhas a partir do tronco.[00010] U.S. Patent No. US 7,997,311, filed on November 3, 2006, in the name of Edward L. Prout Jr., describes a self-propelled lifting apparatus for performing a maintenance operation on a palm tree, comprising a climbing section that moves up and down the tree and a maintenance section that performs the desired operation. The climbing section has a main support structure with inherent climbing mechanisms. The climbing mechanism has upper and lower wheels that wrap around the trunk and are operated by a drive mechanism that turns the wheels. Springs pull the upper and lower wheels in relation to each other to maintain their involvement with the trunk. The maintenance section is rotatably mounted on a headrest rail supported above the climbing section. In one embodiment, the holding section is a cutting head having a cutting mechanism at the upper end of a cutting hinge arm for cutting casing and/or leaves from the trunk.

[00011] A publicação “Desenvolvimento e projeto de colhedora de babaçu (Orbignya phalerata Mart.) para agricultura familiar nas regiões de matas de transição da Amazônia”, publicada em 2001, de autoria de Daniel Albiero, Antonio José da Silva Maciel e Carlos Antonio Gamero, descreve um estudo para desenvolvimento de uma colhedora de babaçu para agricultura familiar, compreendendo um sistema de corte composto por: (a) corrente de Stihl Duromatic 50, (b) suporte fixo do cabeçote no pistão, (c) sabre de Stihl Duromatic 50 cm, (d) motor elétrico de rotação transversal- M2, (e) motor elétrico de rotação zenital-M1, (f) engrenagem cremalheira interna, (g) motor elétrico de rotação longitudinal-M3, (h) suporte do sabre, (i) motor elétrico da corrente-M4; (j) engrenagem pinhão da corrente de corte. A colhedora apresenta ainda um sistema hidráulico e de equilíbrio, um chassi de pouco peso e grande resistência.[00011] The publication “Development and design of a babassu harvester (Orbignya phalerata Mart.) for family farming in the transitional forest regions of the Amazon”, published in 2001, by Daniel Albiero, Antonio José da Silva Maciel and Carlos Antonio Gamero, describes a study for the development of a babassu harvester for family farming, comprising a cutting system composed of: (a) Stihl Duromatic 50 chain, (b) fixed support of the head on the piston, (c) Stihl Duromatic saber 50 cm, (d) transverse rotation electric motor-M2, (e) zenith rotation electric motor-M1, (f) internal rack gear, (g) longitudinal rotation electric motor-M3, (h) saber holder, (i) current-M4 electric motor; (j) pinion gear of the cutting chain. The harvester also has a hydraulic and balance system, a chassis that is light and strong.

[00012] A presente invenção se difere da publicação referida acima pelos seguintes aspectos: a) por possuir uma plataforma de recebimento que evita o contato dos frutos com o solo; b) por poder utilizar outros sistemas de corte, tais como discos e serras; c) por possuir um sistema de giro de 180° ou 360°, circundando toda a planta sem necessidade de movimentação do equipamento para atingir outros pontos da planta; d) por possuir um sistema de controle e atuadores hidráulicos para movimentação do equipamento, reduzindo o trabalho do operador.[00012] The present invention differs from the publication referred to above by the following aspects: a) for having a receiving platform that avoids the contact of the fruits with the ground; b) for being able to use other cutting systems, such as discs and saws; c) for having a 180° or 360° rotation system, surrounding the entire plant without the need to move the equipment to reach other points of the plant; d) for having a control system and hydraulic actuators for moving the equipment, reducing the operator's work.

[00013] Assim, como pode ser observado, nenhum documento do estado da técnica descreve ou sugere uma colhedora autopropelida de frutos de palmáceas composta por 5 sistemas (corte, coleta e armazenamento, elevação do corte, sistema de tração e de controle) como a presente invenção.[00013] Thus, as can be seen, no prior art document describes or suggests a self-propelled palm fruit harvester composed of 5 systems (cutting, collection and storage, cutting elevation, traction and control system) such as present invention.

SUMMARY OF THE INVENTION

[00014] É o objeto da presente invenção proporcionar uma colhedora autopropelida de frutos de palmáceas que compreende: um sistema de corte compreendendo pelo menos um atuador de corte e pelo menos um motor de corte que são instalados em uma estrutura circular, em que a referida estrutura circular possui um motor para movimentação e tem atuação de pelo menos 180°; um sistema de coleta e armazenamento compreendendo uma plataforma de recepção, pelo menos uma porta de fechamento, pelo menos um braço de sustentação e atuadores lineares; um sistema de elevação do corte (2) compreendendo braços mecânicos articulados e cilindros para movimentação nos 3 eixos; um sistema de tração que compreende um chassi, rodas e pneus de sustentação e movimentação, uma cabine de comando e operação, um motor a combustão e conjuntos hidráulico, elétricos e mecânicos; e um sistema de controle que compreende uma pluralidade de sensores, placas de controle eletrônicos, centrais de controle, cabos, conjunto de alimentação, visor de comando do operador, interfaces com o operador e sistema de posicionamento global. BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS A figura 1 ilustra uma vista traseira dos 5 sistemas que compõem a colhedora autopropelida de frutos de palmáceas. A figura 2 apresenta uma vista lateral da colhedora autopropelida de frutos de palmáceas. A figura 3 apresenta uma vista de perspectiva traseira da colhedora autopropelida de frutos de palmáceas. A figura 4 apresenta uma vista de perspectiva lateral colhedora autopropelida de frutos de palmáceas. A figura 5 apresenta uma vista do sistema de corte (1) com seus componentes. A figura 6 apresenta uma do sistema de elevação do corte com seus componentes. A figura 7 apresenta uma vista do sistema de coleta e armazenamento com seus componentes. A figura 8 apresenta uma vista do sistema de tração (4) e sistema de controle com seus componentes.[00014] It is the object of the present invention to provide a self-propelled palm fruit harvester comprising: a cutting system comprising at least one cutting actuator and at least one cutting motor that are installed in a circular structure, wherein said circular structure has a motor for movement and actuation of at least 180°; a collection and storage system comprising a receiving platform, at least one closing door, at least one support arm and linear actuators; a cutting lift system (2) comprising mechanical articulated arms and cylinders for moving on the 3 axes; a traction system comprising a chassis, wheels and tires for support and movement, a command and operation cabin, a combustion engine and hydraulic, electrical and mechanical assemblies; and a control system comprising a plurality of sensors, electronic control boards, control centers, cables, power pack, operator command display, operator interfaces and global positioning system. BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES Figure 1 illustrates a rear view of the 5 systems that make up the self-propelled palm fruit harvester. Figure 2 shows a side view of the self-propelled palm fruit harvester. Figure 3 shows a rear perspective view of the self-propelled palm fruit harvester. Figure 4 shows a side perspective view of the self-propelled palm fruit harvester. Figure 5 shows a view of the cutting system (1) with its components. Figure 6 shows one of the cutting elevation system with its components. Figure 7 shows a view of the collection and storage system with its components. Figure 8 shows a view of the traction system (4) and control system with its components.

DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

[00015] Embora a presente invenção possa ser suscetível a diferentes modalidades, são mostradas nos desenhos e na seguinte discussão detalhada, modalidades preferidas com o entendimento de que a presente descrição deve ser considerada uma exemplificação dos princípios da invenção e não pretende limitar a presente invenção ao que foi ilustrado e descrito aqui.[00015] Although the present invention may be susceptible to different embodiments, preferred embodiments are shown in the drawings and in the following detailed discussion, with the understanding that the present description is to be considered an exemplification of the principles of the invention and is not intended to limit the present invention to what has been illustrated and described here.

[00016] A principal abordagem dessa invenção está relacionada à uma colhedora autopropelida de frutos de palmáceas que compreende: um sistema de corte 1 compreendendo pelo menos um atuador de corte 6 e pelo menos um motor de corte 7 que são instalados em uma estrutura circular 8, em que a referida estrutura circular possui um motor para movimentação 9 e tem atuação de pelo menos 180°; um sistema de coleta e armazenamento 3 compreendendo uma plataforma de recepção 12, pelo menos uma porta de fechamento 13, pelo menos um braço de sustentação 14 e atuadores lineares 15; um sistema de elevação do corte 2 compreendendo braços mecânicos articulados 10 e cilindros 11 para movimentação nos 3 eixos; um sistema de tração 4 que compreende um chassi 16, rodas e pneus de sustentação e movimentação 17, uma cabine de comando e operação 18, um motor a combustão e conjuntos hidráulico, elétricos e mecânicos 19; e um sistema de controle 5 que compreende uma pluralidade de sensores, placas de controle eletrônicos, centrais de controle, cabos, conjunto de alimentação, visor de comando do operador, interfaces com o operador e sistema de posicionamento global 20.[00016] The main approach of this invention is related to a self-propelled palm fruit harvester comprising: a cutting system 1 comprising at least one cutting actuator 6 and at least one cutting motor 7 which are installed in a circular structure 8 , in which said circular structure has a motor for movement 9 and has an actuation of at least 180°; a collection and storage system 3 comprising a receiving platform 12, at least one closing door 13, at least one support arm 14 and linear actuators 15; a cutting lift system 2 comprising mechanical articulated arms 10 and cylinders 11 for moving on the 3 axes; a traction system 4 comprising a chassis 16, support and movement wheels and tires 17, a command and operating cabin 18, a combustion engine and hydraulic, electrical and mechanical assemblies 19; and a control system 5 comprising a plurality of sensors, electronic control boards, control centers, cables, power pack, operator command display, operator interfaces and global positioning system 20.

[00017] O sistema de corte (1) pode ser utilizado na colheita dos frutos, que consiste no corte do pedúnculo do cacho desconectando-o e retirando-o da planta para processamento juntamente com o corte das folhas que ficam abaixo do fruto. Também pode ser utilizado no trato cultural da planta denominado “poda”, que consiste na retirada das folhas sobressalentes e envelhecidas da planta ao longo do tempo, que dificultam e trazem risco de pragas e doenças para a cultura.[00017] The cutting system (1) can be used in harvesting the fruit, which consists of cutting the peduncle of the bunch, disconnecting it and removing it from the plant for processing along with cutting the leaves that are below the fruit. It can also be used in the cultural treatment of the plant called “pruning”, which consists of removing the spare and aged leaves from the plant over time, which make it difficult and bring a risk of pests and diseases to the crop.

[00018] O referido sistema de corte (1) é composto basicamente por pelo menos um atuador de corte, o qual pode ser disco, sabre de corrente, sabre de corte, lâmina de corte, ou faca-contra faca; sendo o referido atuador de corte movido por um motor hidráulico ou elétrico. Ambos, atuador e motor, são instalados em uma estrutura circular que faz o movimento ao redor da planta e próximo do fruto e folhas. Esta estrutura circular possui um motor para movimentação e tem atuação de pelo menos 180°, quando utiliza 1 estrutura circular e 1 conjunto atuador/motor de corte, ou atuação de 360° utilizando 2 estruturas circulares e 2 conjuntos atuador/motor de corte.[00018] Said cutting system (1) is basically composed of at least one cutting actuator, which can be a disc, chain saber, cutting saber, cutting blade, or knife-to-knife; said cutting actuator being driven by a hydraulic or electric motor. Both actuator and motor are installed in a circular structure that moves around the plant and close to the fruit and leaves. This circular structure has a motor for movement and has an actuation of at least 180°, when using 1 circular structure and 1 set of actuator/cutting motor, or 360° actuation using 2 circular structures and 2 sets of actuator/cutting motor.

[00019] O sistema de elevação do corte 2 tem a função de sustentar e movimentar lateralmente, verticalmente e horizontalmente o sistema de corte, direcionado este último para a atuação nos trabalhos descritos de colheita ou poda.[00019] The cutting 2 elevation system has the function of supporting and moving laterally, vertically and horizontally the cutting system, directing the latter to perform in the described works of harvesting or pruning.

[00020] O referido sistema de elevação do corte 2 compreende braços mecânicos articulados ou estrutura telescópica de barras, que possuem cilindros hidráulicos, pneumáticos ou elétricos para movimentação nos 3 eixos, sendo fixada e sustentada por um sistema de tração 4.[00020] Said cutting 2 elevation system comprises articulated mechanical arms or telescopic bar structure, which have hydraulic, pneumatic or electric cylinders for movement on the 3 axes, being fixed and supported by a traction system 4.

[00021] O sistema de coleta e armazenamento 3 tem a função de recolher os frutos que caem por gravidade após a atuação do sistema de corte 1, o fruto sendo aparado por uma estrutura metálica recoberta com chapas metálicas ou polímeros que o conduzem para o armazenamento em uma estrutura de contenção. Estes frutos permanecem armazenados durante o trabalho de execução do equipamento e posteriormente são transbordados para outra estrutura e levados para processamento.[00021] The collection and storage system 3 has the function of collecting the fruits that fall by gravity after the operation of the cutting system 1, the fruit being trimmed by a metallic structure covered with metal plates or polymers that lead to storage in a containment structure. These fruits remain stored during the equipment execution work and are later transferred to another structure and taken for processing.

[00022] O sistema de coleta e armazenamento 3 compreende uma plataforma de recepção, portas de fechamento, braços de sustentação, atuadores lineares. Os atuadores lineares conduzem a plataforma de recepção, que é conectada nos braços de sustentação, executando um movimento pantográfico ou semi-circular até próximo à planta. Esta plataforma possui uma abertura, a qual é centralizada na planta. Após o movimento completo, as portas de fechamento atuam de forma a criar ao redor e em baixo da palmeira uma retenção entre o solo e o equipamento, conduzindo o fruto para o interior da caçamba de armazenamento.[00022] The collection and storage system 3 comprises a receiving platform, closing doors, support arms, linear actuators. The linear actuators drive the receiving platform, which is connected to the support arms, performing a pantographic or semi-circular movement close to the plant. This platform has an opening, which is centered on the plant. After the movement is complete, the closing doors act to create around and under the palm tree a retention between the ground and the equipment, leading the fruit to the interior of the storage bin.

[00023] O sistema de coleta e armazenamento 3 pode compreender ainda, abaixo da caçamba de armazenamento, um transportador de descarga que conduz durante a execução dos trabalhos os frutos colhidos, sem interrupção da operação.[00023] The collection and storage system 3 may also comprise, below the storage bucket, an unloading conveyor that carries the harvested fruit during the execution of the work, without interrupting the operation.

[00024] O sistema de coleta e armazenamento 3 compreende ainda braços pantográficos com atuadores que efetuam o deslocamento da plataforma de recepção para as laterais e podem trabalhar de ambos os lados ou apenas de um único lado.[00024] The collection and storage system 3 also comprises pantographic arms with actuators that effect the displacement of the receiving platform to the sides and can work on both sides or only on one side.

[00025] O sistema de tração 4 tem a função e sustentar todos os sistemas citados aqui nesta referida patente e conduzi-los para a execução das atividades, além de ser o provedor de movimento e energia do equipamento, sejam estas na forma elétrica, hidráulica ou mecânica. Este sistema dependerá da montagem que se deseja do equipamento pois as etapas anteriores aqui citadas podem trabalhar de forma independente ou conjunta.[00025] The traction system 4 has the function of sustaining all the systems mentioned herein in this patent and conducting them for the execution of activities, in addition to being the provider of movement and energy for the equipment, whether in electrical or hydraulic form or mechanics. This system will depend on the desired assembly of the equipment as the previous steps mentioned here can work independently or together.

[00026] O referido sistema de tração 4 compreende um chassi, uma pluralidade de rodas e pneus e/ou esteiras para sustentação e movimentação, cabine de comando e operação, Motor a combustão e conjuntos hidráulico, elétricos e mecânicos.[00026] Said traction system 4 comprises a chassis, a plurality of wheels and tires and/or tracks for support and movement, cockpit and operation, combustion engine and hydraulic, electrical and mechanical assemblies.

[00027] O sistema de controle 5 tem a função de controlar através de comandos eletro hidráulicos, aliados a eletrônica embarcada, os comandos para execução dos trabalhos de colheita e poda de forma autônoma, sem muitas intervenções do operador, aumentado a eficiência do equipamento devido a agilidade que o sistema terá e reduzindo falhas de operação. Pode também ser ligado a sistemas de posicionamento por satélites, decorrendo com precisão ações, localização, condução autônoma à referida colhedora descrita nesta patente. Este sistema pode ser excluído caso queira trabalhar de forma manual e não automatizada com o equipamento.[00027] The control system 5 has the function of controlling, through electro-hydraulic commands, combined with on-board electronics, the commands for carrying out the harvesting and pruning work autonomously, without many operator interventions, increasing the efficiency of the equipment due the agility that the system will have and reducing operational failures. It can also be connected to satellite positioning systems, with precise actions, location, autonomous driving to said harvester described in this patent. This system can be excluded if you want to work manually and not automated with the equipment.

[00028] O referido sistema de controle 5 é composto de sensores de diversas categorias e modelos, placas de controle eletrônicos, centrais de controle, cabos, conjunto de alimentação, visor de comando do operador, interfaces com o operador e sistema de posicionamento global.[00028] Said control system 5 is composed of sensors of various categories and models, electronic control boards, control centers, cables, power pack, operator command display, operator interfaces and global positioning system.

[00029] Dessa forma, embora tenham sido mostradas apenas algumas modalidades da presente invenção, será entendido que várias omissões, substituições e alterações podem ser feitas por um técnico versado no assunto, sem se afastar do espírito e escopo da presente invenção. As modalidades descritas devem ser consideradas em todos os aspectos somente como ilustrativas e não restritivas.[00029] Thus, although only a few embodiments of the present invention have been shown, it will be understood that various omissions, substitutions and changes can be made by a person skilled in the art, without departing from the spirit and scope of the present invention. The modalities described are to be considered in all respects only as illustrative and not restrictive.

[00030] É expressamente previsto que todas as combinações dos elementos que desempenham a mesma função substancialmente da mesma forma para alcançar os mesmos resultados estão dentro do escopo da invenção. Substituições de elementos de uma modalidade descrita para outra são também totalmente pretendidas e contempladas.[00030] It is expressly provided that all combinations of elements that perform the same function in substantially the same way to achieve the same results are within the scope of the invention. Substitutions of elements from one described modality to another are also fully intended and contemplated.

[00031] Também é preciso entender que os desenhos não estão necessariamente em escala, mas que eles são apenas de natureza conceitual. A intenção é, portanto, ser limitada, tal como indicado pelo escopo das reivindicações anexas.[00031] It is also necessary to understand that the drawings are not necessarily to scale, but that they are only conceptual in nature. The intent is, therefore, to be limited, as indicated by the scope of the appended claims.

Claims

1. Self-propelled palm fruit harvester characterized by the fact that it comprises: a cutting system (1) comprising at least one cutting actuator (6) and at least one cutting motor (7) which are installed in a circular structure ( 8), in which said circular structure has a motor for movement (9) and has a actuation of at least 180°; a cutting lift system (2) comprising mechanical articulated arms (10) and cylinders (11) for moving on the 3 axes; a collection and storage system (3) comprising a receiving platform (12), at least one closing door (13), at least one support arm (14) and linear actuators (15); a traction system (4) comprising a chassis (16), support and movement wheels and tires (17), a command and operating cabin (18), a combustion engine and hydraulic, electrical and mechanical assemblies (19) ; and a control system (5) comprising a plurality of sensors, electronic control boards, control centers, cables, power pack, operator command display, operator interfaces and global positioning system (20).

2. Harvester according to claim 1, characterized in that said at least 1 cutting actuator (6) can be disc, chain saber, cutting saber, cutting blade, or knife-on-knife.

3. Harvester according to claim 1, characterized in that said at least one cutting motor (7) is a hydraulic or electric motor.

4. Harvester according to claim 1, characterized in that it comprises 1 circular structure and 1 actuator/cutting motor set;

5. Harvester according to claim 1, characterized in that it comprises 2 circular structures and 2 actuator/cutting motor sets.

6. Harvester according to claim 1, characterized in that the collection and storage system (3) further comprises, below the storage bucket, an unloading conveyor.

7. Harvester according to claim 1, characterized in that the collection and storage system (3) also comprises pantographic arms with actuators.