BR102016016206B1

BR102016016206B1 - Instrumento médico

Info

Publication number: BR102016016206B1
Application number: BR102016016206-8A
Authority: BR
Inventors: Keith Edward Martin; Frank M. Fago; David Wilson
Original assignee: Atricure, Inc
Priority date: 2015-07-14
Filing date: 2016-07-12
Publication date: 2022-11-16
Also published as: JP2017018576A; BR102016016206A2; US20200305884A1; CN117322938A; EP3117782B1; JP2021058703A; EP3117782A1; CN106344097A; JP6821328B2; US20170014135A1; US12053185B2; US9883867B2; US20170014131A1; CN106344097B; WO2017011042A1

Abstract

INSTRUMENTO MÉDICO. Trata-se de um instrumento médico que compreende: (a) uma primeira junta que compreende um primeiro membro e um segundo membro, sendo que o primeiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao segundo membro em um primeiro grau de liberdade; (b) uma segunda junta acoplada de maneira operacional à primeira junta, sendo que a segunda junta compreende um terceiro membro e um quarto membro, sendo que o terceiro membro está configurado para ser reposicionável em relação ao quarto membro em um segundo grau de liberdade; (c) um par de garras reposicionáveis acoplado de maneira operacional à primeira junta e à segunda junta; (d) um clipe de oclusão de extremidade aberta montado de maneira separável no par de garras reposicionáveis; e (e) um controlador acoplado de maneira operacional à primeira junta, à segunda junta e ao par de garras reposicionáveis, sendo que o controlador inclui um primeiro controle, configurado para direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro, e um segundo controle, configurado direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro, e um terceiro controle, configurado para direcionar o reposicionamento do par de (...).

Description

REFERÊNCIAS CRUZADAS A PEDIDOS RELACIONADOS

[001] O presente pedido reivindica o benefício do Pedido de Patente não Provisório Número de Série U.S. 14/799.535, intitulado "SURGICAL TOOL", depositado em 14 de julho de 2015, cuja revelação é incorporada ao presente documento título de referência.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] A presente revelação refere-se a instrumentos médicos e, mais particularmente, a um aplicador que pode ser usado para aplicar um clipe de oclusão de apêndice atrial esquerdo.

[003] Um primeiro aspecto da invenção é fornecer um instrumento médico que compreende (a) uma primeira junta que compreende um primeiro membro e um segundo membro, sendo que o primeiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao segundo membro em um primeiro grau de liberdade; (b) uma segunda junta acoplada de maneira operacional à primeira junta, sendo que a segunda junta compreende um terceiro membro e um quarto membro, o terceiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao quarto membro em um segundo grau de liberdade; (c) um par de garras reposicionáveis acoplado de maneira operacional à primeira junta e à segunda junta; (d) um clipe de oclusão de extremidade aberta montado de maneira separável no par de garras reposicionáveis; e (e) um controlador acoplado de maneira operacional à primeira junta, à segunda junta e ao par de garras reposicionáveis, sendo que o controlador inclui um primeiro controle configurado para direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro, e um segundo controle configurado para direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro, e um terceiro controle configurado para direcionar o reposicionamento do par de garras reposicionáveis, sendo que o terceiro controle inclui uma linha acoplada de maneira operacional à primeira e à segunda garras em pelo menos uma configuração de polias em composição 2:1.

[004] Em uma modalidade mais detalhada do primeiro aspecto, o primeiro controle compreende um primeiro controle ativo configurado para ser reposicionável entre uma quantidade infinita de posições, em que cada uma dentre a quantidade infinita de posições orienta o primeiro membro em relação ao segundo membro dentro do primeiro grau de liberdade, e o segundo controle compreende um segundo controle ativo configurado para ser reposicionável entre uma quantidade infinita de posições, em que cada uma dentre a quantidade infinita de posições orienta o terceiro membro em relação ao quarto membro dentro do segundo grau de liberdade. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o primeiro controle ativo inclui uma primeira roda ao redor da qual uma primeira linha está enrolada parcialmente acoplada de maneira operacional a pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro de modo que a rotação da primeira roda translada no movimento de pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro, e o segundo controle ativo inclui uma segunda roda ao redor da qual uma segunda linha está enrolada acoplada de maneira operacional a pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro de modo que a rotação da segunda roda translada no movimento de pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, o instrumento médico inclui adicionalmente uma trava reposicionável em comunicação seletiva com pelo menos um dentre o primeiro controle e o segundo controle para retardar o movimento em pelo menos um dentre o primeiro grau de liberdade e o segundo grau de liberdade. Ainda em uma modalidade detalhada adicionalmente, a trava reposicionável está em comunicação seletiva tanto com o primeiro controle quanto o segundo controle para retardar o movimento da primeira junta no primeiro grau de liberdade e da segunda junta no segundo grau de liberdade. Em uma modalidade mais detalhada, o primeiro controle inclui uma pluralidade de primeiros dentes, o segundo controle inclui uma pluralidade de segundos dentes, e a trava reposicionável inclui um trinco que se engata concomitantemente a pelo menos um dentre a pluralidade de primeiros dentes e a pelo menos um dentre a pluralidade de segundos dentes. Em uma modalidade mais detalhada, o controlador está acoplado de maneira operacional a um alojamento manual, e a trava reposicionável está montada de maneira reposicionável ao alojamento manual. Em outra modalidade mais detalhada, o primeiro controle está acoplado de maneira operacional a um alojamento manual e inclui pelo menos uma dentre uma primeira projeção pivotante, uma projeção deslizante e uma primeira projeção de rotação que se estende a partir do alojamento manual, o segundo controle está acoplado de maneira operacional ao alojamento manual e inclui pelo menos uma dentre uma segunda projeção pivotante, uma projeção deslizante e uma projeção giratória que se estende a partir do alojamento manual, e a trava reposicionável está acoplada de maneira operacional ao alojamento manual e inclui pelo menos uma dentre uma terceira projeção pivotante, uma projeção deslizante e uma projeção giratória que se estende a partir do alojamento manual. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o primeiro controle inclui uma primeira projeção giratória que compreende uma primeira roda, o segundo controle inclui uma segunda projeção giratória que compreende uma segunda roda, a trava reposicionável inclui uma terceira projeção deslizante. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o instrumento médico inclui adicionalmente um conduto longitudinal que se estende entre o controlador e a primeira junta.

[005] Em ainda outra modalidade mais detalhada do primeiro aspecto, o primeiro membro compreende uma manilha, e o segundo membro compreende um elemento universal. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o elemento universal inclui pelo menos uma dentre uma primeira cavidade e uma primeira projeção, assim como, pelo menos uma dentre uma segunda cavidade e uma segunda projeção, a manilha inclui a outra de pelo menos uma dentre a primeira cavidade e a primeira projeção, assim como, a outra dentre a segunda cavidade e a segunda projeção, sendo que a primeira projeção é configurada para ser reposicionável dentro da primeira cavidade, e a segunda projeção é configurada para ser reposicionável dentro da segunda cavidade, a fim de permitir o reposicionamento da manilha em relação ao elemento universal dentro do primeiro grau de liberdade. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, o terceiro membro compreende o elemento universal, e o quarto membro compreende uma forquilha. Em ainda uma modalidade detalhada adicionalmente, o elemento universal inclui pelo menos uma dentre uma terceira cavidade e uma terceira projeção, assim como, pelo menos uma dentre uma quarta cavidade e uma quarta projeção, a forquilha inclui a outra de pelo menos uma dentre a terceira cavidade e a terceira projeção, assim como, a outra dentre a quarta cavidade da quarta projeção, a terceira projeção é configurada para ser reposicionável dentro da quarta cavidade e a quarta projeção é configurada para ser reposicionável dentro da quarta cavidade, a fim de permitir o reposicionamento do elemento universal em relação à forquilha dentro do segundo grau de liberdade. Em uma modalidade mais detalhada, o instrumento médico inclui adicionalmente uma primeira conexão que se estende ao longo do conduto longitudinal que conecta o primeiro controle a pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro e uma segunda conexão que se estende ao longo do conduto longitudinal que conecta o segundo controle a pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro. Em uma modalidade mais detalhada, o instrumento médico inclui adicionalmente uma terceira conexão que se estende ao longo do conduto longitudinal que conecta o primeiro controle a pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro, e uma quarta conexão que se estende ao longo do conduto longitudinal que conecta o segundo controle a pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro. Em outra modalidade mais detalhada, a primeira conexão, a segunda conexão, a terceira conexão e a quarta conexão compreendem, cada uma, uma linha. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o controlador inclui adicionalmente um quarto controle configurado para montar, de maneira separável, o clipe de oclusão no par de garras reposicionáveis. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o quarto controle inclui uma linha montada concomitantemente no clipe de oclusão e no par de garras reposicionáveis.

[006] Em uma modalidade mais detalhada do primeiro aspecto, a linha compreende pelo menos uma primeira linha e uma segunda linha, sendo que a primeira linha é montada concomitantemente no clipe de oclusão e em uma primeira dentre o par de garras reposicionáveis, a segunda linha é montada concomitantemente no clipe de oclusão e em uma segunda dentre o par de garras reposicionáveis, o quarto controle é reposicionável para desmontar seletivamente a primeira linha do pelo menos um dentre o clipe de oclusão e a primeira dentre o par de garras reposicionáveis e é reposicionável para desmontar seletivamente a segunda linha de pelo menos um dentre o clipe de oclusão e a segunda dentre o par de garras reposicionáveis. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o quarto controle inclui uma aba montada na primeira linha e na segunda linha, e a aba é seletivamente desafixável de um alojamento manual. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, a aba é reposicionável de maneira giratória em relação ao alojamento manual. Ainda em uma modalidade detalhada adicionalmente, a linha se estende ao longo do conduto longitudinal e acopla de maneira operacional o terceiro controle ao par de garras reposicionáveis. Em uma modalidade mais detalhada, o instrumento médico inclui adicionalmente polias acopladas de maneira operacional ao par de garras reposicionáveis, sendo que o par de garras reposicionáveis é reposicionável entre uma posição não paralela aberta e uma posição fechada. Em uma modalidade mais detalhada, uma primeira dentre as garras reposicionáveis é montada em uma primeira dentre as polias, uma segunda dentre as garras reposicionáveis está montada em uma segunda dentre as polias e a linha do terceiro controle se engata à primeira e à segunda polias. Em outra modalidade mais detalhada, a primeira garra reposicionável é montada na primeira e em uma terceira dentre as polias, a segunda garra reposicionável é montada na segunda e em uma quarta dentre as polias, e a linha do terceiro controle se engata à primeira garra reposicionável e à terceira e a uma quarta polias.

[007] Em uma modalidade mais detalhada do primeiro aspecto, cada uma dentre o par de garras reposicionáveis inclui um canal configurado para receber uma linha de implantação associada a um quarto controle, sendo que o quarto controle é operacional para desengatar seletivamente o clipe de oclusão de extremidade aberta do par de garras reposicionáveis. Em uma modalidade mais detalhada, o terceiro controle compreende um manípulo reposicionável acoplado de maneira operacional a um alojamento manual do controlador. Em outra modalidade mais detalhada, o terceiro controle inclui um braço deslizante montado concomitantemente no manípulo reposicionável e na primeira conexão. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o terceiro controle inclui uma mola para inclinar pelo menos um dentre o braço deslizante e o manípulo, e o terceiro controle inclui um gatilho para destravar seletivamente a orientação do manípulo em relação ao braço deslizante. Em ainda outra modalidade mais detalhada, a primeira linha compreende um primeiro par de linhas enroladas parcialmente ao redor da primeira roda, em que o primeiro par de linhas é montado no segundo membro, e a segunda linha compreende um segundo par de linhas enrolado parcialmente ao redor da primeira roda, em que o segundo par de linhas é montado no terceiro membro.

[008] Em ainda outra modalidade mais detalhada do primeiro aspecto, a primeira roda ao redor da qual o primeiro par de linhas está enrolado parcialmente tem um primeiro diâmetro, a segunda roda ao redor da qual o segundo par de linhas está enrolado parcialmente tem um segundo diâmetro, em que o primeiro diâmetro é maior que o segundo diâmetro.

[009] Um segundo aspecto da presente invenção é fornecer um método para controlar um atuador de extremidade de um instrumento médico que inclui uma primeira garra e uma segunda garra, sendo que o instrumento médico inclui um dispositivo manual acoplado de maneira operacional ao atuador de extremidade, sendo que o método compreende: (a) fornecer um primeiro controle do dispositivo manual configurado para direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o primeiro membro e um segundo membro de uma primeira junta do atuador de extremidade, sendo que o primeiro membro e o segundo membro são reposicionáveis um em relação ao outro em um primeiro grau de liberdade; (b) fornecer um segundo controle do dispositivo manual configurado para direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre um terceiro membro e um quarto membro de uma segunda junta do atuador de extremidade, sendo que o terceiro membro e o quarto membro são reposicionáveis um em relação ao outro em um segundo grau de liberdade diferente do primeiro grau de liberdade; e, (c) fornecer um terceiro controle do dispositivo manual configurado para direcionar o reposicionamento da primeira garra em relação à segunda garra, em que o terceiro controle inclui uma linha acoplada de maneira operacional à primeira e à segunda garras em pelo menos uma configuração de polias em composição 2:1.

[010] Em uma modalidade mais detalhada do segundo aspecto, o método inclui adicionalmente fornecer um quarto controle do dispositivo manual configurado para desengatar seletivamente um clipe de oclusão de extremidade aberta acoplado de maneira operacional a um suporte dobradiço. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o primeiro controle inclui uma primeira roda que tem uma primeira linha enrolada parcialmente ao redor da mesma, em que a primeira linha está acoplada de maneira operacional também a pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro da primeira junta do atuador de extremidade, e o segundo controle inclui uma segunda roda que tem uma segunda linha enrolada parcialmente ao redor da mesma, em que a segunda linha está acoplada de maneira operacional também a pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro da segunda junta do atuador de extremidade. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, o terceiro controle inclui um manípulo reposicionável acoplado de maneira operacional ao dispositivo manual, sendo que o manípulo reposicionável está acoplado de maneira operacional a uma linha para reposicionar a primeira e segunda garras entre uma posição não paralela aberta e uma posição paralela fechada.

[011] Um terceiro aspecto da presente invenção é fornecer um atuador de extremidade de instrumento médico que compreende: (a) uma primeira junta que compreende um primeiro membro e um segundo membro, sendo que o primeiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao segundo membro em um primeiro grau de liberdade; (b) uma segunda junta acoplada de maneira operacional à primeira junta, sendo que a segunda junta compreende um terceiro membro e um quarto membro, sendo que o terceiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao quarto membro em um segundo grau de liberdade; (c) um par de garras reposicionáveis acoplados de maneira operacional à primeira junta e à segunda junta; e (d) uma linha acoplada de maneira operacional ao par de garras reposicionáveis em pelo menos uma configuração de polias em composição 2:1.

[012] Em uma modalidade mais detalhada do terceiro aspecto, o atuador de extremidade inclui adicionalmente um clipe de oclusão montado de maneira separável no par de garras reposicionáveis. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o atuador de extremidade inclui adicionalmente um controlador que inclui um primeiro controle configurado para o reposicionamento direto da primeira junta, um segundo controle configurado para o reposicionamento direto da segunda junta e um terceiro controle configurado para o reposicionamento direto do par de garras reposicionáveis e um conduto longitudinal que se estende entre o controlador e a primeira junta. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, o primeiro membro compreende uma manilha e um segundo membro compreende um elemento universal. Em uma modalidade detalhada ainda adicionalmente, o elemento universal inclui pelo menos uma dentre uma primeira cavidade e uma primeira projeção, assim como, pelo menos uma dentre uma segunda cavidade e uma segunda projeção, a manilha inclui a outra de pelo menos uma dentre a primeira cavidade e a primeira projeção, assim como, a outra dentre a segunda cavidade e a segunda projeção, e a primeira projeção é configurada para ser reposicionável dentro da primeira cavidade, e a segunda projeção é configurada para ser reposicionável dentro da segunda cavidade, a fim de permitir o reposicionamento da manilha em relação ao elemento universal dentro do primeiro grau de liberdade. Em uma modalidade mais detalhada, o terceiro membro compreende o elemento universal, e o quarto membro compreende uma forquilha. Em uma modalidade mais detalhada, o elemento universal inclui pelo menos uma dentre uma terceira cavidade e uma terceira projeção, assim como, pelo menos uma dentre uma quarta cavidade e uma quarta projeção, a forquilha inclui a outra de pelo menos uma dentre a primeira cavidade e a primeira projeção, assim como, a outra dentre a segunda cavidade e a segunda projeção, a terceira projeção é configurada para ser reposicionável dentro da segunda cavidade e a quarta projeção é configurada para ser reposicionável dentro da quarta cavidade, a fim de permitir o reposicionamento do elemento universal em relação à forquilha dentro do segundo grau de liberdade. Em outra modalidade mais detalhada, uma linha concomitantemente monta o clipe de oclusão no par de garras reposicionáveis.

[013] Em ainda outra modalidade mais detalhada do terceiro aspecto, o instrumento médico inclui adicionalmente polias acopladas de maneira operacional ao par de garras reposicionáveis, sendo que o par de garras reposicionáveis é reposicionável entre uma posição não paralela aberta e uma posição fechada. Em outra modalidade ainda mais detalhada, uma primeira dentre as garras reposicionáveis é montada em uma primeira dentre as polias, uma segunda dentre as garras reposicionáveis está montada em uma segunda dentre as polias e a linha do terceiro controle se engata à primeira e à segunda polias. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, a primeira garra reposicionável é montada na primeira e na terceira polias, a segunda garra reposicionável é montada na segunda e em uma quarta dentre as polias, a linha do terceiro controle se engata à primeira garra reposicionável e à terceira e a uma quarta polias. Ainda em uma modalidade detalhada adicionalmente, a primeira garra reposicionável é montada de modo pivotante no quarto membro, a segunda garra reposicionável é montada de modo pivotante no quarto membro e a primeira garra reposicionável de modo pivotante se engata à segunda garra reposicionável. Em uma modalidade mais detalhada do, cada uma dentre o par de garras reposicionáveis inclui um canal configurado para receber uma linha de implantação associada a um quarto controle, sendo que o quarto controle é operacional para desengatar seletivamente o clipe de oclusão de extremidade aberta do par de garras reposicionáveis.

[014] Um quarto aspecto da presente invenção é fornecer um método para implantar um clipe de oclusão que compreende: (a) inserir um clipe de oclusão de extremidade aberta e um dispositivo de implantação que tem garras reposicionáveis em um trocarte de 12 milímetros ou menor ou através do mesmo, sendo que o clipe de oclusão e o dispositivo de implantação estão montados um no outro quando inseridos no trocarte e através do mesmo; (b) reposicionar o dispositivo de implantação para posicionar o clipe de oclusão em uma orientação aberta; (c) reposicionar o dispositivo de implantação para direcionar o clipe de oclusão na orientação aberta de modo que uma extremidade aberta do clipe de oclusão de extremidade aberta seja interposto por um apêndice atrial esquerdo sem passar uma ponta do apêndice atrial esquerdo entre vigas opostas do clipe de oclusão; (d) reposicionar o dispositivo de implantação para posicionar o clipe de oclusão em uma orientação afixada de modo que as porções do clipe de oclusão afixem uma porção do apêndice atrial esquerdo entre as mesmas; (e) remover o dispositivo de implantação do clipe de oclusão; e, (f) impedir que o dispositivo de implantação circunscreva parcialmente o apêndice atrial esquerdo sem passar a ponta do apêndice atrial esquerdo entre as garras reposicionáveis.

[015] Um quinto aspecto da presente invenção é fornecer um método para implantar um clipe de oclusão que compreende: (a) inserir um clipe de oclusão de extremidade aberta montado de maneira removível em um dispositivo de implantação de atuador de extremidade que tem garras reposicionáveis através de pelo menos uma dentre uma incisão e um trocarte, sendo que o clipe de oclusão e o dispositivo de implantação de atuador de extremidade são montados um no outro quando inseridos em pelo menos um dentre uma incisão e o trocarte, e através dos mesmos; (b) reposicionar o dispositivo de implantação de atuador de extremidade para reposicionar o clipe de oclusão de modo que uma extremidade aberta do clipe de oclusão de extremidade aberta seja interposta por uma porção de um apêndice atrial esquerdo que interpõe uma base e uma ponta do apêndice atrial esquerdo sem passar uma ponta do apêndice atrial esquerdo entre as superfícies de afixação opostas do clipe de oclusão e sem perfurar o apêndice atrial esquerdo entre o clipe de oclusão; (c) afixar o apêndice atrial esquerdo com o clipe de oclusão de extremidade aberta para ocluir o apêndice atrial esquerdo; (d) desengatar o clipe de oclusão de extremidade aberta do dispositivo de implantação de atuador de extremidade; e (e) retirar o dispositivo de implantação de atuador de extremidade através de pelo menos um dentre a incisão e o trocarte.

[016] Em uma modalidade mais detalhada do quinto aspecto, a etapa de inserção ocorre durante pelo menos uma dentre esternotomia aberta, uma toracotomia esquerda, uma toracotomia direita, um procedimento de cateter totalmente implantado (port) esquerdo, um procedimento de cateter totalmente implantado direito, uma abordagem subxifoide e uma abordagem transdiafragmática. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o método inclui adicionalmente insuflar um espaço torácico antes da etapa de inserção. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, o método inclui adicionalmente fazer uma incisão como parte de um procedimento que compreende pelo menos uma dentre uma esternotomia aberta, uma toracotomia esquerda, uma toracotomia direita, um procedimento de cateter totalmente implantado esquerdo, um procedimento de cateter totalmente implantado direito, uma abordagem subxifoide e uma abordagem transdiafragmática e introduzir um trocarte através da incisão. Ainda em uma modalidade detalhada adicionalmente, o dispositivo de implantação de atuador de extremidade é montado em um conduto longitudinal que está montado em um dispositivo manual, e a etapa de reposicionamento do dispositivo de implantação de atuador de extremidade inclui atuar pelo menos um dentre um primeiro controle e um segundo controle associados ao dispositivo manual para reposicionar ativamente o atuador de extremidade dentro de pelo menos um dentre um plano X-Y e um plano Y-Z em relação ao dispositivo manual. Em uma modalidade mais detalhada, o dispositivo de implantação de atuador de extremidade está montado em um conduto longitudinal que está montado em um dispositivo manual, sendo que o método compreende adicionalmente reposicionar o clipe de oclusão de extremidade aberta de uma posição comprimida para uma posição expandida antes de interpor uma porção do apêndice atrial esquerdo entre as superfícies de afixação opostas. Em uma modalidade mais detalhada, o método inclui adicionalmente atuar um manípulo associado ao dispositivo manual para o reposicionamento direto do clipe de oclusão de extremidade aberta entre a posição comprimida e a posição expandida. Em outra modalidade mais detalhada, a atuação do manípulo faz com que um par de garras associado ao atuador de extremidade se reposicione uma relação à outra, e o par de garras está montado no clipe de oclusão de extremidade aberta. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o dispositivo de implantação de atuador de extremidade está montado em um conduto longitudinal, que está montado em um dispositivo manual, sendo que o método compreende adicionalmente reposicionar o clipe de oclusão de extremidade aberta em relação ao apêndice atrial esquerdo girando-se o dispositivo manual. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o método inclui adicionalmente empunhar o apêndice atrial esquerdo concomitante com reposicionamento do dispositivo de implantação de atuador de extremidade a fim de reposicionar o clipe de oclusão de modo que a extremidade aberta do clipe de oclusão de extremidade aberta seja interposta pela porção do apêndice atrial esquerdo.

[017] Em ainda outra modalidade mais detalhada do quinto aspecto, o método inclui adicionalmente repetir as etapas de reposicionamento e de afixação antes da etapa de desengate. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o método inclui adicionalmente confirmar se uma posição de afixação do clipe de oclusão de extremidade aberta é operacional para ocluir o apêndice atrial esquerdo com o uso de pelo menos um dentre uma visualização e um ecocardiograma transesofágico. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, o dispositivo de implantação de atuador de extremidade é montado em um conduto longitudinal, que está montado em um dispositivo manual, e o desengate do clipe de oclusão de extremidade aberta do dispositivo de implantação de atuador de extremidade inclui atuar um controle associado ao dispositivo manual. Ainda em uma modalidade detalhada adicionalmente, o controle compreende uma aba reposicionável acoplada de maneira operacional a um fio que está acoplado de maneira operacional ao atuador de extremidade e ao clipe de oclusão de extremidade aberta, e a remoção da aba reposicionável do dispositivo manual reposiciona o fio em relação a pelo menos uma alça que abrange pelo menos um dentre o clipe de oclusão de extremidade aberta e o dispositivo de implantação de atuador de extremidade a fim de desengatar o clipe de oclusão de extremidade aberta do dispositivo de implantação de atuador de extremidade. Em uma modalidade mais detalhada, a etapa de inserção inclui inserir o clipe de oclusão de extremidade aberta e o dispositivo de implantação de atuador de extremidade através do trocarte, a etapa de retiração inclui retirar o dispositivo de implantação de atuador de extremidade através do trocarte e o trocarte compreende um orifício com diâmetro de doze milímetros ou menos. Em uma modalidade mais detalhada, o dispositivo de implantação de atuador de extremidade é montado em um conduto longitudinal, que é montado em um dispositivo manual e a etapa de reposicionar o dispositivo de implantação de atuador de extremidade para reposicionar o clipe de oclusão inclui travar uma posição do dispositivo de implantação de atuador de extremidade em pelo menos um dentre um plano X-Y e um plano Y-Z em relação ao dispositivo manual.

[018] Um sexto aspecto da invenção é fornecer um instrumento médico que compreende: (a) um atuador de extremidade que inclui um par de garras reposicionáveis acopladas pelo menos de maneira operacional a um controlador, sendo que o controlador inclui um controle de garra configurado para o reposicionamento direto do par de garras reposicionáveis, sendo que o controle de garra inclui uma linha acoplada pelo menos de maneira operacional à primeira e à segunda garras em pelo menos uma configuração de polias em composição 2:1; e (b) um clipe de oclusão de extremidade aberta montado de maneira separável no par de garras reposicionáveis.

[019] Em uma modalidade mais detalhada do sexto aspecto, o controlador inclui um primeiro controle, uma primeira junta e uma segunda junta que interpõem o controlador e o atuador de extremidade, sendo que a primeira junta compreende um primeiro membro e um segundo membro, o primeiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao segundo membro em um primeiro grau de liberdade e a segunda junta está acoplada de maneira operacional à primeira junta, sendo que a segunda junta compreende um terceiro membro e um quarto membro, sendo que o terceiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao quarto membro em um segundo grau de liberdade. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o primeiro controle compreende um primeiro controle ativo configurado para ser reposicionável dentre uma quantidade infinita de posições, em que cada uma dentre a quantidade infinita de posições orienta o primeiro membro em relação ao segundo membro dentro do primeiro grau de liberdade e o segundo controle compreende um segundo controle ativo configurado para ser reposicionável dentre uma quantidade infinita de posições, em que cada uma dentre a quantidade infinita de posições orienta o terceiro membro em relação ao quarto membro dentro do segundo grau de liberdade. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, o primeiro controle ativo inclui uma primeira roda ao redor da qual uma primeira linha está enrolada parcialmente acoplada de maneira operacional a pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro de modo que a rotação da primeira roda translada no movimento de pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro, e o segundo controle ativo inclui uma segunda roda ao redor da qual uma segunda linha está enrolada acoplada de maneira operacional a pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro de modo que a rotação da segunda roda translada no movimento de pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro. Ainda em uma modalidade detalhada adicionalmente, o controlador inclui adicionalmente uma trava reposicionável em comunicação seletiva com pelo menos um dentre o primeiro controle e o segundo controle para retardar o movimento em pelo menos um dentre o primeiro grau de liberdade e o segundo grau de liberdade. E uma modalidade mais detalhada, a trava reposicionável está em comunicação seletiva tanto com o primeiro controle quanto o segundo controle para retardar o movimento da primeira junta no primeiro grau de liberdade e da segunda junta no segundo grau de liberdade. Em uma modalidade mais detalhada, o primeiro controle inclui uma pluralidade de primeiros dentes, o segundo controle inclui uma pluralidade de segundos dentes e a trava reposicionável inclui um trinco que se engata concomitantemente a pelo menos um dentre a pluralidade de primeiros dentes e a pelo menos um dentre a pluralidade de segundos dentes. Em outra modalidade mais detalhada, o controlador está acoplado de maneira operacional a um alojamento manual, e a trava reposicionável está montada de maneira reposicionável ao alojamento manual. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o primeiro controle está acoplado de maneira operacional a um alojamento manual e inclui pelo menos uma dentre uma primeira projeção pivotante, uma projeção deslizante e uma primeira projeção de rotação que se estende a partir do alojamento manual, o segundo controle está acoplado de maneira operacional ao alojamento manual e inclui pelo menos uma dentre uma segunda projeção pivotante, uma projeção deslizante e uma projeção giratória que se estende a partir do alojamento manual, e a trava reposicionável está acoplada de maneira operacional ao alojamento manual e inclui pelo menos uma dentre uma terceira projeção pivotante, uma projeção deslizante e uma projeção giratória que se estende a partir do alojamento manual. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o instrumento médico inclui adicionalmente um conduto longitudinal acoplado pelo menos de maneira operacional ao atuador de extremidade e ao controlador.

[020] Em ainda outra modalidade mais detalhada do sexto aspecto, o primeiro controle inclui uma primeira projeção giratória que compreende uma primeira roda, o segundo controle inclui uma segunda projeção giratória que compreende uma segunda roda e a trava reposicionável inclui uma terceira projeção deslizante. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o primeiro membro compreende uma manilha, e o segundo membro compreende um elemento universal. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, o elemento universal inclui pelo menos uma dentre uma primeira cavidade e uma primeira projeção, assim como, pelo menos uma dentre uma segunda cavidade e uma segunda projeção, a manilha inclui a outra de pelo menos uma dentre a primeira cavidade e a primeira projeção, assim como, a outra dentre a segunda cavidade e a segunda projeção, e a primeira projeção é configurada para ser reposicionável dentro da primeira cavidade, e a segunda projeção é configurada para ser reposicionável dentro da segunda cavidade, a fim de permitir o reposicionamento da manilha em relação ao elemento universal dentro do primeiro grau de liberdade. Ainda em uma modalidade detalhada adicionalmente, o terceiro membro compreende o elemento universal, e o quarto membro compreende uma forquilha. Em uma modalidade mais detalhada, o elemento universal inclui pelo menos uma dentre uma terceira cavidade e uma terceira projeção, assim como, pelo menos uma dentre uma quarta cavidade e uma quarta projeção, a forquilha inclui a outra de pelo menos uma dentre a primeira cavidade e a primeira projeção, assim como, a outra dentre a segunda cavidade e a segunda projeção, e a terceira projeção é configurada para ser reposicionável dentro da segunda cavidade, e a quarta projeção é configurada para ser reposicionável dentro da quarta cavidade, a fim de permitir o reposicionamento do elemento universal em relação à forquilha dentro do segundo grau de liberdade. Em uma modalidade mais detalhada, o instrumento médico inclui adicionalmente uma primeira conexão que se estende ao longo do conduto longitudinal que conecta o primeiro controle a pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro e uma segunda conexão que se estende ao longo do conduto longitudinal que conecta o segundo controle a pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro. Em outra modalidade mais detalhada, o instrumento médico inclui adicionalmente uma terceira conexão que se estende ao longo do conduto longitudinal que conecta o primeiro controle a pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro, e uma quarta conexão que se estende ao longo do conduto longitudinal que conecta o segundo controle a pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro. Ainda em outra modalidade mais detalhada, a primeira conexão, a segunda conexão, a terceira conexão e a quarta conexão compreendem, cada uma, uma linha. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o controlador inclui adicionalmente um controle de liberação configurado para montar de maneira separável o clipe de oclusão no par de garras reposicionáveis.

[021] Em uma modalidade mais detalhada do sexto aspecto, o controle de liberação inclui uma linha montada concomitantemente no clipe de oclusão e no par de garras reposicionáveis. Em ainda outra modalidade mais detalhada, a linha compreende pelo menos uma primeira linha e uma segunda linha, sendo que a primeira linha é montada concomitantemente no clipe de oclusão em uma primeira dentre o par de garras reposicionáveis, a segunda linha é montada concomitantemente no clipe de oclusão e em uma segunda dentre o par de garras reposicionáveis e o controle de liberação é reposicionável para desmontar seletivamente a primeira linha de pelo menos um dentre o clipe de oclusão e a primeira dentre o par de garras reposicionáveis e é reposicionável para desmontar seletivamente a segunda linha de pelo menos um dentre o clipe de oclusão e a segunda dentre o par de garras reposicionáveis. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, o controle de liberação inclui uma aba montada na primeira linha e na segunda linha, e a aba é desafixável seletivamente de um alojamento manual. Ainda em uma modalidade detalhada adicionalmente, a aba é reposicionável de maneira giratória em relação ao alojamento manual. Em uma modalidade mais detalhada, a linha se estende ao longo do conduto longitudinal e acopla de maneira operacional o controle de garra ao par de garras reposicionáveis. Em uma modalidade mais detalhada, cada uma dentre o par de garras reposicionáveis inclui um canal configurado para receber uma linha de implantação associada a um controle de liberação, sendo que o controle de liberação é operacional para desengatar seletivamente o clipe de oclusão de extremidade aberta do par de garras reposicionáveis. Em outra modalidade mais detalhada, o controle de garra compreende um manípulo reposicionável acoplado de maneira operacional a um alojamento manual do controlador. Em uma modalidade mais detalhada, o controle de garra inclui um braço deslizante montado concomitantemente no manípulo reposicionável e na primeira conexão. Em outra modalidade mais detalhada, o controle de garra inclui uma mola para inclinar pelo menos um dentre o braço deslizante e o manípulo, e o controle de garra inclui um gatilho para destravar seletivamente a orientação do manípulo em relação ao braço deslizante. Em ainda outra modalidade mais detalhada, a primeira linha compreende um primeiro par de linhas enroladas parcialmente ao redor da primeira roda, em que o primeiro par de linhas é montado no segundo membro, e a segunda linha compreende um segundo par de linhas enrolado parcialmente ao redor da primeira roda, em que o segundo par de linhas é montado no terceiro membro. Em ainda outra modalidade mais detalhada, a primeira roda ao redor da qual o primeiro par de linhas está enrolado parcialmente tem um primeiro diâmetro, a segunda roda ao redor da qual o segundo par de linhas está enrolado parcialmente tem um segundo diâmetro e o primeiro diâmetro é maior que o segundo diâmetro.

[022] Um sétimo aspecto da presente invenção é fornecer um método para implantar um clipe de oclusão que compreende: (a) inserir um clipe de oclusão de extremidade aberta montado de maneira removível em um dispositivo de implantação de atuador de extremidade que tem garras reposicionáveis através de pelo menos uma dentre uma incisão e um trocarte, sendo que o clipe de oclusão e o dispositivo de implantação de atuador de extremidade são montados um no outro quando inseridos no trocarte e através do mesmo; (b) reposicionar o dispositivo de implantação de atuador de extremidade para reposicionar o clipe de oclusão de modo que uma extremidade aberta do clipe de oclusão de extremidade aberta seja interposta por uma porção de um apêndice atrial esquerdo que interpõe uma base e uma ponta do apêndice atrial esquerdo sem passar a ponta do apêndice atrial esquerdo entre as superfícies de afixação opostas do clipe de oclusão e sem perfurar o apêndice atrial esquerdo entre o clipe de oclusão; (c) afixar o apêndice atrial esquerdo com o clipe de oclusão de extremidade aberta em uma posição inicial; (d) avaliar a operabilidade do clipe de oclusão de extremidade aberta na posição inicial para ocluir o apêndice atrial esquerdo; e (e) reposicionar o dispositivo de implantação de atuador de extremidade para reposicionar o clipe de oclusão de extremidade aberta para uma posição subsequente, diferente da posição inicial, a fim de afixar o apêndice atrial esquerdo, em que o reposicionamento do clipe de oclusão de extremidade aberta da posição inicial para a posição subsequente é repetível sem afetar a integridade estrutural do apêndice atrial esquerdo.

[023] Um oitavo aspecto da presente invenção é fornecer um método para implantar um clipe de oclusão que compreende: (a) inserir um clipe de oclusão de extremidade aberta montado de maneira removível em um dispositivo de implantação de atuador de extremidade, que tem garras reposicionáveis, através de pelo menos um dentre uma incisão e um trocarte, sendo que o clipe de oclusão de extremidade aberta é inclinado para uma posição de afixação; (b) reposicionar o dispositivo de implantação de atuador de extremidade para agir contra uma inclinação do clipe de oclusão de extremidade aberta e reposicionar o clipe de oclusão de extremidade aberta para uma posição de inserção de tecido em que uma inclinação completa do clipe de oclusão de extremidade aberta não é aplicada a um tecido de apêndice atrial esquerdo; (c) reposicionar o dispositivo de implantação de atuador de extremidade para reposicionar o clipe de oclusão de extremidade aberta na posição de inserção de tecido de modo que uma porção de um apêndice atrial esquerdo entre uma base e uma ponta do apêndice atrial esquerdo interponha o clipe de oclusão de extremidade aberta sem que, momento algum, uma ponta do apêndice atrial esquerdo interponha o clipe de oclusão de extremidade aberta; e (d) reposicionar o clipe de oclusão de extremidade aberta para aplicar a inclinação completa ao apêndice atrial esquerdo.

[024] Em uma modalidade mais detalhada do oitavo aspecto, o método inclui adicionalmente desengatar o clipe de oclusão de extremidade aberta do dispositivo de implantação de atuador de extremidade e retirar o dispositivo de implantação de atuador de extremidade através de pelo menos um dentre uma incisão e o trocarte. Em ainda outra modalidade mais detalhada, a etapa de inserção ocorre durante pelo menos uma dentre uma esternotomia aberta, uma toracotomia esquerda, uma toracotomia direita, um procedimento de cateter totalmente implantado esquerdo, um procedimento de cateter totalmente implantado direito, uma abordagem subxifoide e uma abordagem transdiafragmática. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, o método inclui insuflar um espaço torácico antes da etapa de inserção. Ainda em uma modalidade detalhada adicionalmente, o método inclui adicionalmente fazer uma incisão como parte de um procedimento que compreende pelo menos uma dentre uma esternotomia aberta, uma toracotomia esquerda, uma toracotomia direita, um procedimento de cateter totalmente implantado esquerdo, um procedimento de cateter totalmente implantado direito, uma abordagem subxifoide e uma abordagem transdiafragmática e introduzir um trocarte através da incisão. E uma modalidade mais detalhada, o dispositivo de implantação de atuador de extremidade é montado em um conduto longitudinal que está montado em um dispositivo manual, e a etapa de reposicionamento do dispositivo de implantação de atuador de extremidade inclui atuar pelo menos um dentre um primeiro controle e um segundo controle associados ao dispositivo manual para reposicionar ativamente o atuador de extremidade dentro de pelo menos um dentre um plano X-Y e um plano Y-Z em relação ao dispositivo manual. Em uma modalidade mais detalhada, o dispositivo de implantação de atuador de extremidade está montado em um conduto longitudinal que está montado em um dispositivo manual, sendo que o método compreende adicionalmente reposicionar o clipe de oclusão de extremidade aberta de uma posição comprimida para uma posição expandida antes de interpor uma porção do apêndice atrial esquerdo entre as superfícies de afixação opostas. Em outra modalidade mais detalhada, o método inclui adicionalmente atuar um manípulo associado ao dispositivo manual para o reposicionamento direto do clipe de oclusão de extremidade aberta entre a posição comprimida e a posição expandida. Ainda em outra modalidade mais detalhada, a atuação do manípulo faz com que um par de garras associado ao atuador de extremidade se reposicione uma relação à outra, e o par de garras está montado no clipe de oclusão de extremidade aberta. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o dispositivo de implantação de atuador de extremidade está montado em um conduto longitudinal, que está montado em um dispositivo manual, o método compreende adicionalmente reposicionar de maneira giratória o clipe de oclusão de extremidade aberta em relação ao apêndice atrial esquerdo girando-se o dispositivo manual.

[025] Em ainda outra modalidade mais detalhada do oitavo aspecto, o método inclui adicionalmente empunhar o apêndice atrial esquerdo concomitante com o reposicionamento do dispositivo de implantação de atuador de extremidade para reposicionar o clipe de oclusão de modo que a extremidade aberta do clipe de oclusão de extremidade aberta seja interposta pela porção do apêndice atrial esquerdo. Em ainda outra modalidade mais detalhada, o método inclui adicionalmente confirmar se a aplicação da inclinação completa do clipe de oclusão de extremidade aberta é operacional para ocluir o apêndice atrial esquerdo com o uso de pelo menos um dentre uma visualização e uma ecocardiograma transesofágico. Em uma modalidade detalhada adicionalmente, o método inclui adicionalmente desengatar o clipe de oclusão de extremidade aberta do dispositivo de implantação de atuador de extremidade, em que o dispositivo de implantação de atuador de extremidade é montado em um conduto longitudinal, que está montado em um dispositivo manual, e o desengate do clipe de oclusão de extremidade aberta do dispositivo de implantação de atuador de extremidade inclui atuar um controle associado ao dispositivo manual. Ainda em uma modalidade detalhada adicionalmente, o controle compreende uma aba reposicionável acoplada de maneira operacional a um fio que está acoplado de maneira operacional ao atuador de extremidade e ao clipe de oclusão de extremidade aberta, e a remoção da aba reposicionável do dispositivo manual reposiciona o fio em relação a pelo menos uma alça que abrange pelo menos um dentre o clipe de oclusão de extremidade aberta e o dispositivo de implantação de atuador de extremidade a fim de desengatar o clipe de oclusão de extremidade aberta do dispositivo de implantação de atuador de extremidade. Em uma modalidade mais detalhada, a etapa de inserção inclui inserir o clipe de oclusão de extremidade aberta e o dispositivo de implantação de atuador de extremidade através do trocarte, e o trocarte compreende um orifício com diâmetro de doze milímetros ou menos. Em uma modalidade mais detalhada, o dispositivo de implantação de atuador de extremidade é montado em um conduto longitudinal, que é montado em um dispositivo manual e a etapa de reposicionar o dispositivo de implantação de atuador de extremidade para reposicionar o clipe de oclusão de extremidade aberta inclui travar uma posição do dispositivo de implantação de atuador de extremidade em pelo menos um dentre um plano X-Y e um plano Y-Z em relação ao dispositivo manual.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[026] A Figura 1 é uma vista em perspectiva elevada de uma ferramenta cirúrgica exemplificativa em conformidade com a revelação em questão.

[027] A Figura 2 é uma vista em perspectiva elevada do atuador de extremidade da Figura 1, mostrada na posição colapsada após ter implantado um clipe de oclusão.

[028] A Figura 3 é uma vista explodida da do atuador de extremidade da Figura 2 com o clipe de oclusão.

[029] A Figura 4 é uma vista em perspectiva elevada a partir de uma extremidade distal de uma manilha exemplificativa, em conformidade com a revelação em questão.

[030] A Figura 5 é uma vista em perspectiva elevada de uma extremidade proximal da manilha exemplificativa da Figura 4.

[031] A Figura 6 é uma vista em corte transversal da manilha exemplificativa da Figura 5, obtida ao longo da linha 6-6.

[032] A Figura 7 é uma vista em corte transversal da manilha exemplificativa da Figura 4, obtida ao longo da linha 7-7.

[033] A Figura 8 é uma vista em perspectiva elevada a partir de uma extremidade distal de um elemento universal exemplificativo, em conformidade com a revelação em questão.

[034] A Figura 9 é uma vista de perfil do elemento universal exemplificativo da Figura 8.

[035] A Figura 10 é uma vista em corte transversal do elemento universal exemplificativo da Figura 8, obtida ao longo da linha 10-10.

[036] A Figura 11 é uma vista em corte transversal do elemento universal exemplificativo da Figura 9, obtida ao longo da linha 11-11.

[037] A Figura 12 é uma vista em perspectiva elevada a partir de uma extremidade distal da forquilha exemplificativa, em conformidade com a revelação em questão.

[038] A Figura 13 é uma vista de extremidade distal da forquilha exemplificativa da Figura 12;

[039] A Figura 14 é uma vista em extremidade proximal da forquilha exemplificativa da Figura 12.

[040] A Figura 15 é uma vista superior da forquilha exemplificativa da Figura 12.

[041] A Figura 16 é uma vista em corte transversal da forquilha exemplificativo da Figura 15, obtida ao longo da linha 16-16.

[042] A Figura 17 é uma vista em corte transversal da forquilha exemplificativa da Figura 15, obtida ao longo da linha 17-17.

[043] A Figura 18 é uma vista em perspectiva elevada de uma extremidade proximal interior de uma primeira garra, em conformidade com a invenção em questão.

[044] A Figura 19 é uma vista de perfil exterior da primeira garra da Figura 18.

[045] A Figura 20 é uma vista inferior de uma segunda garra, em conformidade com a revelação em questão.

[046] A Figura 21 é uma vista em perspectiva elevada de uma extremidade proximal interior da segunda garra da Figura 20.

[047] A Figura 22 é uma vista em perspectiva elevada de uma extremidade distal, obtida de uma porção de um atuador de extremidade exemplificativo sem o elemento universal exemplificativo para mostrar a orientação e o posicionamento dos fios de implantação e dos fios de controle para a manilha e a forquilha exemplificativas, em conformidade com a revelação em questão.

[048] A Figura 23 é uma vista em perspectiva elevada de uma extremidade proximal, obtida do atuador de extremidade exemplificativo para mostrar a orientação e posicionamento dos fios de implantação e dos fios de controle para o elemento universal exemplificativo, para a forquilha e para as garras, em conformidade com a revelação em questão.

[049] A Figura 24 é uma vista em perspectiva elevada de uma extremidade proximal, obtida de uma porção de um atuador de extremidade exemplificativo sem a manilha exemplificativa, o elemento universal e a forquilha para mostrar a orientação e o posicionamento dos fios de implantação e dos fios de controle para as garras exemplificativas, em conformidade com a revelação em questão.

[050] A Figura 25 é uma vista em perspectiva elevada de uma extremidade proximal, obtida de uma porção de um atuador de extremidade exemplificativo sem a manilha exemplificativa e o elemento universal para mostrar a orientação e o posicionamento dos fios de implantação e dos fios de controle para a forquilha exemplificativa e para as garras, em conformidade com a revelação em questão.

[051] A Figura 26 é uma vista em perspectiva do interior de um alojamento lateral esquerdo, em conformidade com a revelação em questão.

[052] A Figura 27 é uma vista em perspectiva do interior de um alojamento lateral direito, em conformidade com a revelação em questão.

[053] A Figura 28 é uma vista de perfil do interior do alojamento lateral direito da Figura. 27 e dos componentes alojados no mesmo, em conformidade com a revelação em questão.

[054] A Figura 29 é uma vista em perspectiva elevada de um lado exterior de uma primeira roda, em conformidade com a revelação em questão.

[055] A Figura 30 é uma vista em perspectiva elevada de um lado interior da primeira roda da Figura. 29.

[056] A Figura 31 é uma vista em perspectiva elevada de uma superfície exterior de uma primeira polia e fios associados, em conformidade com a revelação em questão.

[057] A Figura 32 é uma vista explodida dos componentes da Figura 31, com exceção dos fios.

[058] A Figura 33 é uma vista em perspectiva elevada de uma superfície interior da primeira polia da Figura. 31.

[059] A Figura 34 é uma vista em perspectiva elevada de uma superfície exterior de uma segunda polia, em conformidade com a revelação em questão.

[060] A Figura 35 é uma vista em perspectiva elevada de uma superfície interior da segunda polia da Figura. 34 e dos associados fios, em conformidade com a revelação em questão.

[061] A Figura 36 é uma vista explodida dos componentes da Figura 35, com exceção dos fios.

[062] A Figura 37 é uma vista em perspectiva elevada de um lado exterior de uma segunda roda, em conformidade com a revelação em questão.

[063] A Figura 38 é uma vista em perspectiva elevada de um lado interior da segunda roda da Figura. 37.

[064] A Figura 39 é uma vista de perfil de uma trava reposicionável exemplificativa, em conformidade com a revelação em questão.

[065] A Figura 40 é uma vista explodida dos componentes exemplificativos a Figura 39.

[066] A Figura 41 é uma vista em corte transversal do botão de polegar exemplificativo da Figura 39, obtida ao longo da linha 45-45.

[067] A Figura 42 é uma vista explodida de um controle exemplificativo para reposicionar o atuador de extremidade garras, em conformidade com a revelação em questão.

[068] A Figura 43 é uma vista montada do controle exemplificativo da Figura 42.

[069] A Figura 2B é uma vista em corte transversal do controle exemplificativo da Figura 43, obtida ao longo da linha 48-48.

[070] A Figura 45 é uma vista em perspectiva elevada de um conjunto de haste exemplificativo junto do controle e fios de implantação associados, em conformidade com a revelação em questão.

[071] A Figura 46 é uma vista de extremidade obtida de uma extremidade distal de uma aba reposicionável exemplificativa, em conformidade com a revelação em questão.

[072] A Figura 47 é uma vista de extremidade obtida de uma extremidade distal de uma aba reposicionável exemplificativa adicional, em conformidade com a revelação em questão.

[073] A Figura 48 é uma vista em perspectiva elevada de uma porção de um atuador de extremidade exemplificativo, em conformidade com a revelação em questão, mostrado montado em um clipe de oclusão exemplificativo.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[074] As modalidades exemplificativas da presente revelação são descritas e ilustradas abaixo de modo a abranger dispositivos, métodos e técnicas em relação a procedimentos cirúrgicos. Certamente, ficará evidente para as pessoas de habilidade comum na técnica que as modalidades discutidas abaixo são exemplificativas por natureza e podem ser reconfiguradas sem que haja afastamento do escopo e do espírito da presente revelação. Deve-se entender que que variações das modalidades exemplificativas contempladas por uma pessoa de habilidade comum na técnica deve compreender concomitantemente parte da revelação em questão. No entanto, a título de clareza e precisão, as modalidades exemplificativas, conforme discutido abaixo, podem incluir etapas, métodos e recursos opcionais que uma pessoa de habilidade comum deve reconhecer como não sendo um requisito para ser abrangido pelo escopo da presente revelação.

[075] Em referência à Figura 1, uma ferramenta cirúrgica exemplificativa 10 inclui um controle de usuário 20 montado em um conjunto de haste 30 que está montado em um atuador de extremidade cirúrgico minimamente invasivo exemplificativo 100. O controle de usuário 20 inclui um primeiro controle de roda 40 para variar uma guinada do atuador de extremidade 100, ao passo que o controle de usuário 20 inclui adicionalmente um segundo controle de roda 50 para variar o passo do atuador de extremidade. Um usuário do controle 20 pode manipular a rolagem do atuador de extremidade 100 simplesmente rolando-se o controle de usuário. A fim de inibir seletivamente a manipulação dos controles de roda 40, 50, uma trava reposicionável 60 também é fornecida. A extremidade proximal do controle de usuário 20 inclui adicionalmente uma aba reposicionável 70 que pode ser utilizada para, a título de exemplo, desengatar um clipe de oclusão de apêndice atrial esquerdo (LAA) 102 do atuador de extremidade 100. Além disso, o controle de usuário 20 inclui um controle de alavanca 80 que é operacional para controlar o reposicionamento das garras do atuador de extremidade 100 uma em relação à outra. Diversos dentre componentes do controle de alavanca 80, os controles de roda 40, 50 e a trava reposicionável 60 residem pelo menos parcialmente dentro de um alojamento para pega 90. Uma discussão mais detalhada dos componentes exemplificativos da ferramenta cirúrgica 10 será fornecida sucessivamente.

[076] Em referência às Figuras 1 a 3, o atuador de extremidade exemplificativo 100 pode ser usado em procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos para permitir a implantação de um clipe de oclusão LAA 102 em relação a um apêndice atrial esquerdo (não mostrado). O Pedido de Patente Provisório no U.S. 62/091.230, que descreve um clipe de oclusão LAA exemplificativo 102, é incorporado ao presente documento a título de referência. Conforme ficará aparente para as pessoas versadas na técnica após a revisão da revelação em questão, o atuador de extremidade 100 e a ferramenta cirúrgica 10 podem ser utilizados em outras capacidades além da implantação de clipe de oclusão LAA, dentre as quais cada uma é abrangida pelo escopo da presente revelação.

[077] O atuador de extremidade 100 compreende uma manilha 110 que está montada de maneira proximal no conjunto de haste 30 e de maneira distal a uma porção proximal de um elemento universal 120, que é reposicionável de maneira giratória dentro de um plano X-Y em relação à manilha. Uma porção distal do elemento universal 120 é montada em uma porção proximal de uma forquilha 130 que é reposicionável de maneira giratória dentro de um plano Y-Z em relação ao elemento universal. Uma porção distal da forquilha 130 tem montado na mesma um primeiro pino 140 e um segundo pino 150 que se estende através das aberturas proximais correspondentes de uma primeira garra 160 e uma segunda garra 170. Desse modo, as garras 160, 170 são reposicionáveis de maneira giratória em relação à forquilha 130 e uma em relação outra. Cada garra 160, 170 inclui um par de projeções proximais em formato de U que se sobrepõem uma à outra e incluem, cada uma, uma abertura passante alinhada uma à outra configurada para receber um terceiro pino respectivo 180 e o quarto pino 190. O espaçamento entre as projeções em formato de U é suficiente para cada uma acomodar um par de polias 200, 210 respectivas que giram em torno de um pino respectivo 180, 190. Conforme será discutido mais detalhadamente doravante, um fio de controle 1364 (consultar a Figura 24) é alimentado ao redor das polias 200, 210 e é utilizado para fazer com que as garras 160, 170 pivotem uma em relação à outra para abrir e fechar de modo não paralelo. A fim de regular adicionalmente a abertura e o fechamento das garras 160, 170, uma mola de inclinação 220 interpõe as garras e é montada concomitantemente nas mesmas. A seguir, há uma discussão mais detalhada das partes de componente do atuador de extremidade 100.

[078] Conforme mostrado nas Figuras 4 a 7, a manilha 110 inclui um envoltório externo 400 que define uma passagem longitudinal 402 que se estende através do mesmo. Uma extremidade proximal 404 do envoltório 400 inclui uma superfície cilíndrica interna 406 que circunscreve uma haste alongada 1390 do conjunto de haste 30 (consultar a Figura 45) e retém a haste no mesmo por meio de um encaixe por compressão. Essa superfície cilíndrica interna 406 fica está contiguidade com uma barreira 408 que inibe o reposicionamento distal da haste 1390. Estendendo-se através da barreira 408 há um par de furos passantes cilíndricos 410 interpostos por um furo passante alongado 412. Em formas exemplificativas, conforme mostrado na Figura 22, os fios de controle separados 1272, 1274 se estende através de cada furo cilíndrico 410 e estão acoplados ao elemento universal 120 e à primeira roda controle 40 de modo que a manipulação da primeira roda controle seja operacional para reposicionar o elemento universal em relação à manilha 110. Além disso, outro grupo de fios 1172, 1174, 1364, 1402, 1404 se estende através do furo alongado 412. Uma discussão mais detalhada dos fios e das estruturas nas quais cada uma está montado será fornecida doravante.

[079] Em um lado distal dos furos 410, 412, uma protuberância 416 e uma proeminência correspondente 418, junto de paredes interiores correspondentes 422, definem parcialmente uma abertura distal. Em particular, a protuberância 416 e a proeminência 418 são imagens espelhadas uma da outra e incluem um perfil arqueado que se curva na direção contrária à barreira 408 até terminar nas paredes superior e inferior planas opostas 424. Embutida dentro de cada uma dentre as paredes interiores 422 há uma depressão em formato de C 426, para a qual a extremidade aberta do formato de C está voltada de maneira distal. Conforme será discutido mais detalhadamente doravante, uma superfície periférica 430 que delineia parcialmente a depressão em formato de C 426 se liga em ponte entre a parede interior 422 e uma parede escalonada 432 e fornece uma superfície de came contra a qual o elemento universal 120 gira. Nessa modalidade exemplificativa, as paredes interiores 422 são planas e paralelas entre si, assim como as paredes escalonadas 432, além do fato de as paredes interiores serem paralelas às paredes escalonadas. Em interposição entre as paredes superior e inferior 424 há superfícies laterais convexas 436, em que as superfícies laterais convexas estão em contiguidade com as superfícies curvadas distais 438 que delineiam parcialmente a depressão em formato de C 426 e, igualmente, se estendem entre as paredes superior e inferior. Estendendo-se de modo proximal, as paredes superior e inferior 424 e as superfícies laterais convexas 436 realizam transição a partir de um corte transversal exterior geralmente retangular até um corte transversal circular em uma extremidade proximal 440 por meio de uma série de paredes afuniladas 442. Estendendo-se de maneira distal da manilha 110 está o elemento universal 120.

[080] Em referência às Figuras 8 a 11, o elemento universal 120 compreende um par de projeções 450 que se estendem para fora a partir das superfícies laterais direita e esquerda opostas 452. Nessa modalidade exemplificativa, as projeções 450 incluem uma superfície de platô 454 que é geralmente plana e paralela à superfície plana da superfície lateral mais próxima 452. Um formato periférico de cada projeção 450 é arredondado em uma extremidade proximal e chega a um ponto em uma extremidade distal 451 que é geralmente centralizado com uma linha média que se estende através do elemento universal 120. Em particular, a superfície periférica 456 de cada projeção 450 está destinada a entrar em contato e seguir contra a superfície periférica 430 da manilha 110 e (consultar a Figura 4) a fim de permitir um movimento pivotante entre a manilha e o elemento universal 120. No entanto, o formato pontiagudo de cada projeção 450, conforme incorporado por dois segmentos lineares da superfície periférica 456, é operacional para fornecer paradas opostas que impedem a rotação completa do elemento universal 120 em relação à manilha 110. A título de exemplo, os segmentos lineares da superfície periférica 456 são angulados em aproximadamente noventa graus um em relação ao outro de modo que o elemento universal 120 possa girar ± quarenta e cinco graus em relação a um eixo geométrico longitudinal que se estende através da manilha 110 na direção proximal distal. Cada projeção 450 é centralizada em geral entre superfícies de topo e de base opostas 460 e embutidas de maneira distal a partir de uma extremidade proximal 462.

[081] A extremidade proximal 462 do elemento universal 120 é semicircular em perfil para seguir contra a protuberância 416 e a proeminência 418 da manilha 110 quando o elemento universal é girado em relação à manilha. Em particular, a extremidade proximal 462 inclui um canal em formato de U central 466 que termina nas aberturas passantes em formato de chave correspondentes 468 que se estendem através das superfícies de topo e de base 460 e em um interior do elemento universal 120. A abertura em formato de chave 468 inclui uma abertura ampliada cilíndrica 469 que é configurada para aceitar uma extremidade ampliada de um fio de controle 1172, 1174 (consultar a Figura 22). Uma vez que passa através da abertura cilíndrica, a extremidade ampliada do fio de controle é retida dentro de uma área de captura, que é delineada parcialmente por meio de uma depressão 464, que inibe a produtividade operacional da extremidade ampliada do fio de controle através do aspecto de altura menor das aberturas passantes em formato de chave 468. Uma altura do canal em formato de U 466 que se estende ao longo do topo e do fundo é suficiente para acomodar a largura de um fio de controle, porém, não tão alto para permitir a produtividade operacional da extremidade ampliada do fio de controle, com a exceção de através da abertura cilíndrica ampliada. As superfícies interiores correspondentes 470 que delineiam uma porção do canal em formato de U 466 são convexas e arqueadas em formato. Estendendo-se de modo coplanar com o canal em formato de U 466 há uma abertura passante 474 que é dimensionada para comportar produtividade operacional de fios de controle adicionais. A base do canal em formato de U e a abertura passante 474 interpõem os canais laterais opostos esquerdo e direito 476, 478.

[082] Uma extremidade proximal de cada um dos canais 476, 478 é delineada por paredes complementares, separadas conformadas de maneira arqueada 482,484. Conforme mencionado anteriormente, uma superfície periférica dessas paredes 482, 484 seguem contra a protuberância 416 e a proeminência 418 da manilha 110. Cada um dos canais 476, 478 se afunila a partir do lado proximal ao distal e cria uma abertura passante específica que se estende através do elemento universal 120 e em uma região interna parcialmente delimitada por extensões distais opostas 490.

[083] Embutida dentro de cada parede interior 492 das extensões distais 490 há uma depressão em formato de Y 496, para a qual a extremidade aberta do formato de Y está voltada de maneira distal. Conforme será discutido mais detalhadamente doravante, uma superfície periférica 498 que delineia parcialmente a depressão em formato de Y 496 se liga em ponte entre a parede interior 492 e uma parede escalonada 502 e fornece uma superfície de came contra a qual a forquilha universal 130 gira. Nessa modalidade exemplificativa, as paredes interiores 492 são planas e paralelas entre si, assim como as paredes escalonadas 502, além do fato de as paredes interiores serem paralelas às paredes escalonadas. As paredes escalonadas 502 e as superfícies de topo e de base 460 convergem em extremidades distais respectivas das extensões distais 490 para formar uma borda semicircular 504, que é interposta pela forquilha 130.

[084] Conforme mostrado nas Figuras 12 a 17, a forquilha 130 inclui um par de projeções 510 que se estendem para fora a partir de superfícies exteriores opostas de topo e de base 512. Nessa modalidade exemplificativa, as projeções 510 incluem uma superfície de platô 514 que é geralmente plana e paralela à superfície plana da superfície de topo/de base mais próxima 512. Um formato periférico de cada projeção 510 é arredondado incorporando uma projeção cilíndrica que é centralizada geralmente com uma linha média que se estende através da forquilha 130. Em particular, uma porção da superfície periférica 516 de cada projeção 510 está destinada a entrar em contato com e seguir contra a superfície periférica 498 do elemento universal 120 a fim de permitir a moção pivotante entre a forquilha 130 e o elemento universal 120. Cada projeção 510 é centralizada geralmente entre lados opostos direito e esquerdo 520 e embutida de maneira distal a partir de uma extremidade proximal 522.

[085] A extremidade proximal 522 da forquilha 130 é semicircular em perfil. Em particular, a extremidade proximal 522 inclui um canal em miniatura em formato de U 526 que termina nas aberturas correspondentes 528 que se estendem através das superfícies laterais esquerda e direita 520 e em um interior da forquilha 130. Cada abertura 528 é configurada para permitir a produtividade operacional de um fio de controle separado 1272, 1274, porém, para proibir que extremidade ampliada desse fio de controle passe através da mesma (consultar a Figura 24). Além disso, uma altura do canal em formato de U 526 que se estende ao longo das superfícies laterais esquerda e direita 520 é suficiente para acomodar a largura de um fio de controle 1272, 1274, porém, não é tão alta para permitir a produtividade operacional da extremidade ampliada do fio de controle. Em uma forma exemplificativa, cada fio de controle é inserido através de uma ou dentre as aberturas 528 (extremidade de diâmetro menor, primeiramente) de modo que o restante do fio de controle se estenda de maneira proximal e uma extremidade ampliada distal do fio de controle seja muito grande para passar através da abertura 528 e seja retida dentro de um espaço interior da forquilha 130 quando o fio estiver tencionado. A colocação sob tensão de ambos os fios de controle 1272, 1274 é operacional para assentar a extremidade ampliada do fio de controle dentro de uma depressão 540 formada na forquilha 130.

[086] Adjacente ao canal em miniatura em formato de U 526 e em extensão através da forquilha 130 há um canal passante central 546. O canal passante central 546 é dimensionado para acomodar um fio de controle 1364 acoplado às polias 200, 210 (consultar a Figura 24). Conforme será discutido mais detalhadamente doravante, o reposicionamento do fio de controle 1364 em relação à forquilha 130 e às polias 200, 210 resulta na moção de componente operacional para aumentar ou diminuir a distância entre as extremidades distais das garras opostas 160, 170 (quando o clipe de oclusão 102 é montado nas garras 160, 170, essa moção de componente também é operacional para abrir ou fechar o clipe).

[087] A título de exemplo, uma extremidade distal da forquilha 130 inclui um par de braços de retenção externos 530, 532 sendo que cada um inclui superfícies opostas planas exterior e interior 554, 556, que estão ligadas em ponto lateralmente por superfícies arqueadas complementares 558. Uma porção mais distal de cada braço de retenção 530, 532 inclui uma superfície plana 560 perpendicular às superfícies planas interior e exterior 554, 556. Nessa modalidade exemplificativa, os braços de retenção 530, 532 têm um a área de projeção retangular arredondada tipificada pelas superfícies interiores 556 que têm uma área de projeção retangular arredondada levemente maior que a área de projeção retangular arredondada de superfícies exteriores 554. Próximos aos cantos arredondados distais dos braços de retenção 530, 532 há furos passantes correspondentes 564 que se estendem entre as superfícies interior e exterior 554, 556. Cada furo passante 564 é dimensionado para receber pelo menos um dentre o primeiro pino 140 e o segundo pino 150 a fim de montar de modo pivotante uma garra correspondente 160, 170 na forquilha 130. Nessa modalidade exemplificativa, cada furo passante 564 é dimensionado para reter um pino correspondente 140, 150 no mesmo por meio de um encaixe por fricção de modo que o pino does não gire em relação à forquilha 130, embora outros encaixes além de um encaixe por fricção possam utilizados.

[088] Em referência às Figuras 18 a 21, as garras 160,170 são imagens estruturalmente espelhadas uma da outra, com exceção dos cames 600, 602. Como consequência, a discussão a seguir da estrutura de uma garra é geralmente aplicável tanto à primeira quanto à segunda garras 160, 170 a menos que declarado de outro modo.

[089] Cada garra 160, 170 inclui uma extremidade proximal arredondada 660 que realiza transição de maneira distal em um corte transversal retangular com uma abertura 662, que se estende entre as superfícies opostas de topo e de base 666, 668 e tem um formato cilíndrico configurado para receber um dentre o primeiro e o segundo pinos 140, 150. Desse modo, a primeira e a segunda garras 160, 170 podem ser reposicionáveis de maneira giratória em relação à forquilha 130 pivotando-se em torno do primeiro e do segundo pinos 140, 150. Um came correspondente 600, 602 se estende a partir de uma superfície interior 670 que se expande entre as superfícies de topo e de base 666, 668. Os cames 600, 602 se engatam um no outro para guiar pivotamento das garras 160, 170 uma em relação à outra. A título de exemplo, o primeiro came 600 da primeira garra 160 tem um perfil retangular redondo, porém, para uma cavidade em formato de U 674 formada no mesmo, com extremidades separadas 672 que são redondas. Essa cavidade em formato de U 674 é configurada para receber uma projeção redonda correspondente 676 do segundo came 602. Ademais, os ombros arredondados 678 do segundo came 602 são configurados para se engatarem às extremidades arredondadas 672 do primeiro came 600 a fim de fornecer uma faixa correspondente de paradas de moção. Em particular, a extremidade arredondada mais distal 672 do primeiro came 600 irá engatar o ombro arredondado mais distal 678 do segundo came 602 para limitar a moção pivotante das garras 160, 170 uma em direção à outra. De modo semelhante, a extremidade arredondada mais proximal 672 do primeiro came 600 irá engatar o ombro arredondado mais proximal 678 do segundo came 602 para limitar a moção pivotante das garras 160, 170 uma na direção contrária à outra. Em outras palavras, as extremidades arredondadas 672 do primeiro came 600 não se engatam aos ombros arredondados 678 do segundo came 602 até que uma extremidade da faixa de moção das garras 160, 170 seja atingida. Em contrapartida, a superfície do primeiro came 600 que delineia a cavidade em formato de U 674 é configurada para manter contato com a superfície que delineia a projeção arredondada 676 do segundo came 602 através da faixa de pivotamento de moção das garras 160, 170 uma em relação à outra.

[090] Como parte do reposicionamento das garras 160, 170 uma em relação à outra, a extremidade proximal 660 de cada garra inclui uma cavidade 680 que é dimensionada para receber um par de polias correspondentes 200, 210. A fim de montar as polias 200, 210 nas garras 160, 170, um par de aberturas passantes 682 se estende através as porções das garras, em que as aberturas passantes 682 estão alinhadas longitudinalmente. Mais especificamente, as aberturas passantes 682 são configuradas para receber um terceiro ou quarto pino correspondente 180, 190 que se estende concomitantemente através das polias correspondentes 200, 210 a fim de montar as polias em uma garra. Nessa modalidade exemplificativa, cada abertura passante 682 é dimensionada para reter um pino correspondente 180, 190 na mesma por meio de um encaixe por fricção de modo que o pino não gire ou se mova longitudinalmente em relação à garra 160, 170, embora outros encaixes além de um encaixe por fricção possam ser utilizados, ao mesmo tempo que permitem que as polias 200, 210 girem em relação ao pino e à garra. Diferente da segunda garra 170, a primeira garra 160 inclui uma abertura passante 684 que se estende entre a superfície interior 670 e uma superfície exterior 671 da seção de perfil de formato retangular. Essa abertura passante 684 é dimensionada para receber uma extremidade de um fio de controle 1364 e para permitir que o fio de controle passe através da mesma, porém, não tão grande para permitir que uma extremidade ampliada do fio de controle passe através da mesma. Como consequência, à medida que o fio de controle 1364 é tensionado, a estrutura que delineia a abertura passante 684 atua como uma âncora para manter uma extremidade do fio de controle no lugar. Desse modo, as polias 200, 210 são posicionadas em uma configuração em composição 4:1. Conforme usado no presente documento, "composição" se refere a uma corda, fio ou outra seção de conector rosqueada entre dois blocos, em que "bloco" se refere a uma polia montada em um único eixo. Conforme conhecido pelas pessoas versadas na técnica, as composições podem ser duplicadas para criar vantagens mecânicas cada vez mais maiores. A título de exemplo, uma configuração em composição 4:1 compreende quatro seções de corda das composições, ao passo que uma composição 3:1 compreende três seções de corda e uma composição 2:1 compreende duas seções de corda. Dessa maneira, uma composição 3:1 e uma composição 4:1 incluem inerentemente uma composição 2:1.

[091] Embora a modalidade exemplificativa supracitada tenha sido descrita com o uso de quatro polias 200, 210 em uma configuração em composição 4:1, deve-se verificar que outras configurações de polia podem ser usadas, tais como, sem limitação, a configuração em composição 2:1, uma configuração em composição 3:1, uma configuração em composição 5:1 e uma configuração em 6:1, assim como, combinações e duplicações do supracitado.

[092] Estendendo-se além do corte transversal retangular, cada garra 160, 170 inclui um perfil arqueado que é levemente convexo em uma superfície exterior 692 e côncavo em uma superfície interior 690. As superfícies opostas de topo e de base 696, 698 são superficies essencialmente planas e se estendem paralelamente entre si. As superfícies de perímetro 694 que se estendem entre a superfície interior 690 e as superfícies correspondentes de topo e de base 696, 698 têm um formato arqueado na direção longitudinal (proximal a distal) e essas superfícies cooperam para delinear uma reentrância interior 700 que é dimensionada para receber uma porção correspondente do clipe de oclusão 102. Na superfície exterior oposta 692, um canal 702 é dimensionado e configurado para receber um fio de implantação respectivo 1402, 1404, ao passo que as aberturas 686 são dimensionadas para comportar a produtividade operacional de um retentor de sutura acoplado ao clipe de oclusão atrial esquerdo 102.

[093] Em referência às Figuras 1 a 25 e 48, uma sequência de conjunto exemplificativo para o atuador de extremidade exemplificativo 100 será agora descrita. Inicialmente, os fios de controle e de implantação 1172, 1174, 1272, 1274,1364, 1402, 1404 são roteados através da manilha 110. Especificamente, a passagem longitudinal 402 na extremidade proximal 404 da manilha recebe os fios 1172, 1174, 1272, 1274, 1364, 1402, 1404, que são, em seguida, redirecionados de modo que os fios de controle 1272, 1274 se estendam individualmente através de um furo passante respectivo 410 da manilha, ao passo que outros fios 1172, 1174, 1364, 1402, 1404 se estendem através do furo passante alongado 412 da manilha. Após rotear os fios através da manilha 110, o elemento universal 120 é montado na manilha de modo que as projeções 450 do elemento universal sejam recebidas dentro das respectivas depressões em formato de C 426. A fim de reter o universal 120 em uma posição engatada, em relação à manilha, os fios de controle 1172, 1174 são alimentados individualmente através de uma dentre as aberturas cilíndricas ampliadas 469 do elemento universal 120 e amarrados ou, de outro modo, processadas para ampliar as extremidades de cada fio de controle que se assenta dentro de uma depressão respectiva 464. Em seguida, os fios de controle 1172, 1174 são tencionados e montados na primeira roda controle 40 de modo que a rotação da roda controle 40 cause a moção pivotante do elemento universal 120 em relação à manilha 110 em um plano X-Y ou em um primeiro grau de liberdade. De igual modo, os outros fios de controle 1272, 1274 são alimentados através de um canal respectivo 476, 478 do elemento universal 120, ao passo que os outros fios 1364, 1402, 1404 se estendem através da abertura 474 do elemento universal.

[094] Após rotear os fios através do elemento universal 120, a forquilha 130 é montada no elemento universal de modo que as projeções 510 da forquilha sejam recebidas dentro das depressões em formato de Y respectivas 496. A fim de reter a forquilha 130 em uma posição engatada em relação ao elemento universal 120, os fios de controle 1272, 1274 são alimentados individualmente através de uma dentre as aberturas 528 da forquilha e amarrados ou, de outro modo, processados para ampliar as extremidades de cada fio de controle que se assentar no outro lado do canal em formato de U 526. Em seguida, os fios de controle 1272, 1274 são tensionados e montados na segunda roda controle 50 de modo que a rotação da roda controle 50 cause a moção pivotante da forquilha 130 em relação ao elemento universal 120 em um plano Y-Z ou segundo grau de liberdade. Em contrapartida, os outros fios 1364, 1402, 1404 se estendem através do canal 546 da forquilha 130.

[095] Em seguida, cada garra 160, 170 é preparada para a montagem na forquilha 130. Na preparação para a montagem na forquilha 130, as garras 160, 170 são montadas em um conjunto respectivo de polias 200, 210. De modo específico, o primeiro conjunto de polias 200 é inserido na cavidade de extremidade proximal 680 de modo que as aberturas através das polias sejam alinhadas às aberturas correspondentes 682 da primeira garra 160. Após isso, i terceiro pino 180 é inserido nas aberturas 682 e através das polias 200 a fim de montar as polias na primeira garra 160. De modo semelhante, o segundo conjunto de polias 210 é inserido na cavidade de extremidade proximal 680 da segunda garra 170 de modo que as aberturas através das polias sejam alinhadas às aberturas correspondentes 682 da segunda garra. Após isso, o quarto pino 190 é inserido nas aberturas 682 e através das polias 210 a fim de montar as polias na segunda garra 170. Após as polias 200, 210 serem montadas em uma garra respectiva 160,170, o fio de controle 1364 é rosqueado ao redor das polias 200, 210 de modo que a extremidade distal se estenda através da abertura 684 da primeira garra 160. Em seguida, o fio de controle 1364 pode ser processado (tal como, fixando-se um retentor esférico) para ampliar a extremidade distal, o que proíbe a produtividade operacional de uma porção de extremidade do fio de controle através da abertura 684. De igual modo, os fios de implantação 1402, 1404 são direcionados em canais correspondentes 702 das garras 160, 170.

[096] Após a preparação, cada garra 160, 170 é montada na forquilha 130. A título de exemplo, os interiores de cada garra 160, 170 são orientados de modo a estarem voltados um para o outro e as aberturas 662 de cada garra são alinhadas a um furo passante respectivo 564 da forquilha 130. Após disso, o primeiro e o segundo pinos 140, 150 são inseridos através dos furos 564 e através das aberturas 662 de modo que as garras 160, 170 sejam montadas de modo pivotante na forquilha 130. O tamanho dos pinos 140, 150 é dimensionado de modo que os pinos se encaixem de maneira friccional em relação à forquilha 130, porém, não são grandes o suficiente em diâmetro para inibir a rotação das garras 160, 170 quando o fio de controle 1364 é reposicionado em relação às polias 200, 210. Nesse alinhamento, os cames 600, 602 se engatam um ao outro para guiar o reposicionamento giratório das garras 160, 170 uma em relação à outra. Mais especificamente, a cavidade em formato de U 674 do primeiro came 600 recebe a projeção arredondada 676 do segundo came 602.

[097] Após as garras 160, 170 terem sido montadas na forquilha 130, o clipe de oclusão 102 pode ser montado nas garras. A título de exemplo, o clipe de oclusão 102 é orientado de modo que as vigas paralelas do mesmo sejam alinhadas longitudinalmente e embutidas em relação às garras 160, 170 e de modo que a extremidade aberta do clipe de oclusão seja adjacente à extremidade aberta das garras. Uma série de alças de suturas 725 (por exemplo, alças de retentor) é separada longitudinalmente e se estende ao longo de um comprimento de cada viga do clipe de oclusão 102, em que uma porção de cada retentor se estende através de uma abertura correspondente 686 de uma garra adjacente 160, 170 de modo que uma alça sutura 725 se estenda através de cada abertura 686 e saia em um exterior de uma garra respectiva. Após isso, um fio de implantação respectivo 1402, 1404 é alimentado em um canal respectivo 702 de modo que o fio de implantação se estenda através de cada uma das alças de suturas 725. Desse modo, o clipe de oclusão 102 é impedido de desafixar das garras 160, 170 até que os fios de implantação 1402, 1404 sejam retirados das alças de retentor, permitindo assim que as alças sejam puxadas através das aberturas 686 para liberar o clipe de oclusão das garras. Além disso, os fios de implantação 1402, 1404 junto dos fios de controle 1174, 1272, 1274, 1364 são manipulados por meio do controle de usuário 20.

[098] De volta às Figuras 1 e 26 a 28, a seguir há uma discussão mais detalhada do controle de usuário 20, do primeiro controle de roda 40, do segundo controle de roda 50, da trava reposicionável 60, da aba reposicionável 70, do controle de alavanca 80 e do alojamento para pega 90.

[099] O alojamento para pega 90 compreende metades de alojamento laterais esquerda e direita respectivas 1000, 1002. O alojamento lateral esquerdo 1000 inclui um exterior superfície em geral convexa 1004 e uma superfície côncava interior oposta 1006. As superfícies interior e exterior 1004, 1006 unem entre si em uma superfície periférica 1008 que delineia o contorno geral do alojamento lateral esquerdo 1000. Essa superfície periférica lateral esquerda 1008 coopera com uma superfície periférica lateral direita 1010 (com pontes que se opõem às superfícies interior e exterior 1012, 1014 do alojamento lateral direito 1002) para delinear cinco aberturas 1016 a 1024 que permitem a produtividade operacional de vários componentes. Deve-se observar que o alojamento lateral esquerdo superfície periférica 1008 pode incluir um rebordo que é correspondentemente recebido dentro de uma reentrância do alojamento lateral direito superfície periférica 1010 para facilitar o alinhamento dos alojamentos quando montados um no outro. Mais especificamente, a superfície periférica lateral direita 1010 se sobrepõe parcialmente à superfície periférica lateral esquerda 1008 quando os alojamentos são montados um no outro, conforme mostrado na Figura 1.

[100] A título de exemplo, uma primeira abertura 1016 ocorre em uma extremidade distal dos alojamentos e é dimensionada e conformada de modo circular para circunscrever e reter uma porção proximal da haste cilíndrica alongada 30. Conforme será discutido mais detalhadamente doravante, a haste cilíndrica alongada 30 inclui recortes longitudinais 1392 que recebem um par de placas de retenção 1026 que se estendem a partir da superfície interior 1012 do alojamento lateral direito 1002.

[101] A segunda abertura 1018 ocorre em um lado de baixo das metades de alojamento 1000, 1002. Essa segunda abertura 1018 é dimensionada para acomodar uma porção do controle de alavanca 80. Embutido a partir de uma extremidade distal da segunda abertura há um eixo oco integral 1028 que se estende a partir da superfície interior 1012 do alojamento lateral direito 1002. Conforme será discutido mais detalhadamente doravante, uma porção do controle de alavanca 80 gira em torno do eixo 1028 quando o controle de alavanca é reposicionado. A fim de reter essa porção do controle de alavanca que gira em torno do eixo 1028, o alojamento lateral esquerdo 1000 inclui um pino de retenção 1030 que é recebido pelo eixo oco 1028 e opera para montar as porções adjacentes dos alojamentos 1000, 1002 uma na outra. Embutida a partir de uma extremidade proximal da segunda abertura há uma projeção de retenção de mola integral 1032 que se estende a partir da superfície interior 1012 do alojamento lateral direito 1002. Conforme será discutido mais detalhadamente doravante, uma mola do controle de alavanca 80 está montada na projeção de retenção de mola 1032. A fim de reter a mola montada na projeção de retenção de mola 1032, o alojamento lateral esquerdo 1000 inclui um cilindro de retenção 1034 que é oco e dimensionado para receber a projeção de retenção de mola 1032 e para montar as porções adjacentes dos alojamentos 1000, 1002 entre si.

[102] A terceira abertura 1020 ocorre em uma extremidade proximal 1036 dos alojamentos 1000, 1002 e é dimensionada para receber uma porção da aba reposicionável 70. A título de exemplo, a terceira abertura 1020 é circular em natureza e dimensionada para reter uma porção cilíndrica da aba reposicionável 70 como parte de um encaixe por fricção que pode ser superado por um usuário que retira porção cilíndrica do alojamento para pega 90. No entanto, deve-se observar, que outros formatos além de aberturas circulares podem ser usados como parte da terceira abertura 1020. Conforme mostrado nas Figuras 46 e 47, a aba reposicionável 70 pode incorporar qualquer número de formatos incluindo, sem limitação, um formato de ampulheta (consultar a Figura 46), um formato de rosca helicoidal (consultar a Figura 47) e um formato triangular que exige rotação da aba reposicionável 70 em relação ao alojamento para pega 90 a fim de inserir e extrair a aba reposicionável do alojamento para pega.

[103] Estendendo-se de maneira distal a partir da terceira abertura 1020, o alojamento lateral esquerdo 1000 inclui uma projeção linear 1038, que se estende proximal a distal, que é configurada para guiar a moção de uma porção do controle de alavanca 80. Geralmente oposta a essa projeção linear 1038, se estendendo a partir da superfície interior 1012 do alojamento lateral direito 1002 há uma aresta oblonga e oca 1040 que é dimensionada para receber uma porção do controle de alavanca 80 e para permitir ainda que essa porção do controle de alavanca se mova na mesma dentro de uma faixa predeterminada de moção.

[104] Acima da segunda abertura 1018 e se estendendo de maneira proximal a partir da quarta abertura 1022 da superfície interior 1012 de alojamento lateral direito 1002 há um guia de fio de controle 1042 que compreende três projeções cilíndricas separadas entre si verticalmente para permitir um primeiro vão entre a primeira e segunda projeções e um segundo vão entre a segunda e terceira projeções. Conforme será discutido mais detalhadamente doravante, um fio de controle acoplado ao controle de alavanca 80 se estende entre a segunda e a terceira projeções, ao passo que um par de fios de implantação acoplados à aba reposicionável 70 se estende entre a primeira e segunda projeções. A fim de garantir que o fio de controle e os fios de implantação permaneçam nos vãos mencionados acima, o alojamento lateral esquerdo 1000 inclui um anel 1044 que se estende a partir da superfície interior 1006 que circunscreve o guia de fio de controle 1042 para reter os fios com um respectivo vão.

[105] A quarta abertura 1022 ocorre em um lado de topo das metades de alojamentos 1000, 1002. Essa abertura 1022 é dimensionada para acomodar uma porção da trava reposicionável 60. Posicionados debaixo dos limites da quarta abertura 1022 há frisos complementares esquerdo e direito 1048, 1050 sobre os quais a trava reposicionável 60 se assenta. Cada uma das metades de alojamento 1000, 1002 inclui também uma cavidade triangular 1054 que é configurada para receber uma porção da trava reposicionável 60.

[106] Uma quinta abertura 1024 ocorre também em um lado de topo das metades de alojamento 1000, 1002 e distal à quarta abertura 1022. Essa quinta abertura 1024 é dimensionada para acomodar uma porção do primeiro controle de roda 40. Em particular, uma porção da primeira roda 1110 e o botão giratório de controle 1160 se estendem acima dos alojamentos 1000, 1002 a fim de permitir que um usuário manipule o botão giratório de controle e, como resultado, gire a primeira roda.

[107] Adjacente à quinta abertura há uma sexta abertura 1052 que se estende completamente através da superfície de topo do alojamento lateral direito 1002. Interpondo a quinta e sexta aberturas 1024, 1052 há um divisor arqueado compreendido exclusivamente do alojamento lateral direito 1002. Essa sexta abertura 1052 é dimensionada para acomodar uma porção do segundo controle de roda 50. Em particular, uma porção da segunda roda 1140 e o botão giratório de controle 1260 se estendem acima do alojamento 1002 a fim de permitir que um usuário manipule o botão giratório de controle e, como resultado, gire a segunda roda.

[108] Estendendo-se para fora da superfície interior 1006 do alojamento lateral esquerdo 1000 há um par de guias verticais 1056 que espelham um par de guias verticais 1058 que se estendem a partir da superfície interior 1012 do alojamento lateral direito 1002. Os guias verticais laterais esquerdos 1056 são adaptados para entrar em contato com trilha exterior 1152 da primeira roda 1110 e permitir que a trilha deslize de maneira giratória contra os guias verticais. De modo semelhante, os guias verticais laterais direitos 1058 são adaptados para entrar em contato com a trilha exterior 1252 da segunda roda 1140 e permitir que a trilha deslize de maneira giratória contra os guias verticais. Desse modo, os guias verticais 1056, 1058 atuam como limites laterais para as rodas 1110, 1140, assim como, as polias 1120, 1130. Interpondo os guias verticais 1056, 1058 há cilindros ocos respectivos 1060, 1062 que se estendem a partir das superfícies interiores respectivas 1006, 1012. Cada cilindro oco 1060, 1062 é dimensionado para receber uma porção de um eixo 1420 que se estende através das rodas 1110, 1140 e das polias 1120, 1130. Embora não seja necessário, as dimensões de cada cilindro oco 1060, 1062 podem estar dimensionadas de modo que o eixo 1420 esteja retido nos mesmos por meio de um encaixe por fricção e de modo que o eixo não possa girar em relação aos cilindros ocos, porém, ainda permita que os controles de roda 40, 50 sejam reposicionados.

[109] Conforme discutido anteriormente, o controle de usuário 20 inclui um primeiro controle de roda 40 para variar uma guinada do atuador de extremidade 100, ao passo que o controle de usuário 20 inclui adicionalmente um segundo controle de roda 50 para variar o passo do atuador de extremidade. A fim de inibir seletivamente a manipulação dos controles de roda 40, 50, uma trava reposicionável 60 também é fornecida. A extremidade proximal do controle de usuário 20 inclui adicionalmente uma aba reposicionável 70 que pode ser utilizada para, a título de exemplo, desengatar um clipe de oclusão de apêndice atrial esquerdo (LAA) 102 do atuador de extremidade 100. Além disso, o controle de usuário 20 inclui um controle de alavanca 80 que é operacional para controlar o reposicionamento das garras do atuador de extremidade 100 uma em relação à outra. Diversos dentre os componentes do controle de alavanca 80, os controles de roda 40, 50 e a trava reposicionável 60 permanecem pelo menos parcialmente dentro do alojamento para pega 90.

[110] Conforme mostrado nas Figuras 1 e 28 a 38, o primeiro e o segundo controles de roda 40, 50 giram em torno de um eixo 1420 recebido dentro das cavidades correspondentes 1024, 1056 delineada por cilindros ocos 1060, 1062 que se estendem a partir das metades de alojamento laterais direta e esquerda 1000, 1002. O eixo 1420 é cilíndrico em formato e se estende através do centro de uma primeira roda 1110, uma primeira polia 1120, uma segunda polia 1130 e uma segunda roda 1140. A primeira roda 1110 e a primeira polia 1120 são componentes do primeiro controle de roda 40, ao passo que a segunda roda 1140 e a segunda polia 1130 são componentes do segundo controle de roda 50.

[111] A título de exemplo, em referência às Figuras 29 e 30, a primeira roda 1110 compreende uma estrutura unitária que tem um formato em geral circular e inclui uma abertura central 1150 que acomoda a produtividade operacional do eixo 1420. Radialmente para fora dessa abertura 1150 e circunscrevendo parcialmente a abertura há a trilha 1152 que se estende para fora a partir de uma superfície lateral exterior 1154. Adjacente a essa superfície lateral exterior 1154 há uma superfície periférica 1156, com uma superfície de transição arqueada 1158 que interpõe as superfícies lateral e circunferencial. Estendendo-se radialmente para fora a partir da superfície periférica 1156 há um botão giratório de controle 1160 com indícios 1162 no topo do botão giratório de controle que fornecem a um usuário uma indicação de que a rotação da primeira roda 1110 é operacional para reposicionar o atuador de extremidade 100 lateralmente dentro de um plano X-Y. A fim de transferir a rotação da primeira roda 1110 em moção lateral do atuador de extremidade 100, a primeira roda também inclui um par de protrusões 1166 em lados radiais opostos da abertura 1150. Conforme será discutido mais detalhadamente doravante, essas protrusões 1166 são recebidas dentro de receptáculos correspondentes da primeira polia 1120 de modo que a moção giratória da primeira roda 1110 seja transferida na moção giratória da primeira polia. Desembutida radialmente da abertura 1150 e de uma dentre as protrusões 1166 há uma pluralidade de dentes 1170 embutidos e distribuídos circunferencialmente em torno de noventa graus da circunferência que são adaptados para serem engatados pela trava reposicionável 60.

[112] Em referência às Figuras 31 a 33, um segundo componente do primeiro controle de roda 40, a primeira polia 1120, é operacional para converter a moção giratória da primeira roda 1110 em moção longitudinal de pelo menos um dentre um primeiro par de fios de controle 1172, 1174. Os fios de controle 1172, 1174 estão montados na primeira polia 1120 com o uso de uma placa de afixação 1176 e um parafuso de chaveta 1178. A título de exemplo, a primeira polia 1120 inclui uma primeira abertura passante 1180 dimensionada e configurada para receber produtividade operacional do eixo 1420 de modo que a primeira polia possa girar em torno do eixo, além de uma segunda abertura passante 1182 dimensionada e configurada para receber um cilindro ereto 1186 da placa de afixação 1176. No entanto, a segunda abertura passante 1182 é muito pequena para permitir produtividade operacional de uma placa de reforço 1188 da placa de afixação 1176. Como consequência, uma parte traseira da primeira polia 1120 inclui uma reentrância 1190 dimensionada e configurada para receber a placa de reforço 1188 e inibir a rotação da placa de reforço em relação à primeira polia 1120. A parte traseira da primeira polia 1120 também inclui um espaçador semicircular 1191 que delineia particularmente a primeira abertura passante 1180 e que se estende lateralmente na direção contrária a um centro da primeira polia. O espaçador 1191 é operacional para fornecer um vão entre a primeira e segunda polias 1120, 1130.

[113] O cilindro ereto 1186 inclui uma abertura passante axial 1192 que é rosqueada para engatar as roscas do parafuso de chaveta 1178, assim como quatro aberturas radiais 1194 que são dimensionadas e configuradas para receber pelo menos um dentre os fios de controle 1172, 1174. A título de exemplo, as quatro aberturas radiais 1194 são circulares e distribuídas radialmente de modo a estarem espaçadas de maneira equidistante entre si em torno da circunferência do cilindro ereto 1186. Uma primeira e uma segunda dentre as aberturas radiais 1194 estão localizadas próximas à primeira e à segunda aberturas 1198 que se estendem através de uma parede 1200 que se estende lateralmente para fora e adjacente à segunda abertura passante 1182.

[114] A título de exemplo, o primeiro fio de controle 1172 é roteado sobre uma primeira superfície arqueada 1202 que se estende lateralmente para fora da primeira polia 1120 de modo que a extremidade livre do primeiro fio de controle se interponha entre uma parede radial 1204 e um primeiro guia 1206. A extremidade livre do primeiro fio de controle 1172 é, em seguida, direcionada através de uma abertura de fundo (segunda abertura) 1198 e direcionada através da abertura radial mais próxima 1194. Após passar além da abertura radial mais próxima, a extremidade livre do primeiro fio de controle 1172 é passada através da abertura radial oposta (180 graus opostos) à abertura radial através da qual o primeiro fio de controle já se estende. De modo semelhante, o segundo fio de controle 1174 é roteado sobre uma segunda superfície arqueada 1212 que se estende lateralmente para fora da primeira polia 1120 de modo que a extremidade livre do segundo fio de controle se interponha entre a parede radial 1204 e um segundo guia 1216. A extremidade livre do segundo fio de controle 1174 é, em seguida, direcionada através de uma abertura de topo (primeira abertura) 1198 e direcionada através da abertura radial mais próxima 1194. Após passar além da abertura radial mais próxima, a extremidade livre do segundo fio de controle 1174 é passada através da abertura radial oposta (180 graus opostos) até a abertura radial através da qual o primeiro fio de controle já se estende. Após ambos os fios de controle 1172, 1174 terem passado através das aberturas radiais 1194, o parafuso de chaveta 1178 é rosqueado na abertura passante axial 1192 para encrespar os fios de controle no lugar. Essa operação de encrespamento é realizada ao mesmo tempo que ambos os fios de controle 1172, 1174 são colocados em uma quantidade predeterminada de tensão e o atuador de extremidade 100 está em uma posição neutra dentro do plano X-Z.

[115] De volta às Figuras 1 e 34 a 38, a segunda roda 1140 da segunda roda controle 50 compreende uma estrutura unitária que tem um formato geralmente circular e que inclui uma abertura central 1250 que comporta a produtividade operacional do eixo 1420. Radialmente para fora dessa abertura 1250 e circunscrevendo parcialmente a abertura há uma trilha 1252 que se estende para fora a partir de uma superfície lateral exterior 1254. Adjacente a essa superfície lateral exterior 1254 há uma superfície periférica 1256, com uma superfície de transição arqueada 1258 que interpõe as superfícies lateral e circunferencial. Estendendo-se radialmente para fora a partir da superfície periférica 1256 há um botão giratório de controle 1260 com indícios 1262 no topo do botão giratório de controle que fornece a um usuário uma indicação de que a rotação da segunda roda 1140 é operacional para reposicionar o atuador de extremidade 100 verticalmente dentro de um plano X-Z. A fim de transferir a rotação da segunda roda 1140 em moção vertical do atuador de extremidade 100, em um lado oposto da segunda roda há uma projeção cilíndrica 1266 com três raios espaçados de maneira equidistante entre si e que se estendem radialmente ao redor da abertura 1250. Conforme será discutido mais detalhadamente doravante, a projeção cilíndrica 1266 e os raios são recebidos dentro de receptáculos correspondentes da segunda polia 1130 de modo que a moção giratória da segunda roda 1140 seja transferida à moção giratória da segunda polia. Desembutida radialmente da abertura 1250 e da projeção cilíndrica 1266 há uma pluralidade de dentes 1270 embutidos e distribuídos circunferencialmente em torno de noventa graus da circunferência que são adaptados para serem engatados pela trava reposicionável 60.

[116] Um segundo componente do segundo controle de roda 50, a segunda polia 1130, é operacional para converter a moção giratória da segunda roda 1140 em moção longitudinal de pelo menos um dentre um primeiro par de fios de controle 1272, 1274. Os fios de controle 1272, 1274 estão montados na segunda polia 1130 com o uso de uma placa de afixação 1276 e um parafuso de chaveta 1278. De maneira exemplificativa, a segunda polia 1130 inclui uma primeira abertura passante 1280 dimensionada e configurada para receber a produtividade operacional do eixo 1420 de modo que a segunda polia possa girar em torno do eixo, além de uma segunda abertura passante 1282 dimensionada e configurada para receber um cilindro ereto 1286 da placa de afixação 1276. No entanto, a segunda abertura passante 1282 é muito pequena para permitir produtividade operacional de uma placa de reforço 1288 da placa de afixação 1276. Consequentemente, uma frente da segunda polia 1130 inclui uma reentrância 1290 dimensionada e configurada para receber a placa de reforço 1288 e inibir a rotação da placa de reforço em relação à segunda polia 1130. A frente da segunda polia 1130 inclui também uma depressão 1291 que é dimensionada para receber a projeção cilíndrica 1266 e os raios da segunda roda 1140.

[117] O cilindro ereto 1286 da placa de afixação 1186 inclui uma abertura passante axial 1292 que é rosqueada para engatar as roscas do parafuso de chaveta 1278, assim, como quatro aberturas radiais 1294 que são dimensionadas e configuradas para receber pelo menos um dentre os fios de controle 1272, 1274. A título de exemplo, as quatro aberturas radiais 1294 são circulares e distribuídas radialmente de modo a estarem espaçadas de maneira equidistante entre si em torno da circunferência do cilindro ereto 1286. Uma primeira e uma segunda dentre as aberturas radiais 1294 estão localizadas próximas à primeira e à segunda aberturas 1298 que se estendem através de uma parede 1300 que se estende lateralmente para fora e adjacente à segunda abertura passante 1282.

[118] A título de exemplo, o primeiro fio de controle 1272 é roteado sobre uma primeira superfície arqueada 1302 que se estende lateralmente para fora da segunda polia 1140 de modo que a extremidade livre do primeiro fio de controle se interponha entre uma parede radial 1304 e um primeiro guia 1306. A extremidade livre do primeiro fio de controle 1272 é, em seguida, direcionada através de uma abertura de fundo (segunda abertura) 1298 e direcionada através da abertura radial mais próxima 1294. Após passar além da abertura radial mais próxima, a extremidade livre do primeiro fio de controle 1272 é passada através da abertura radial oposta (180 graus opostos) até a abertura radial através da qual o primeiro fio de controle já se estende. De modo semelhante, o segundo fio de controle 1274 é roteado sobre uma primeira superfície arqueada 1312 que se estende lateralmente para fora da primeira polia 1140 de modo que a extremidade livre do segundo fio de controle se interponha entre a parede radial 1304 e um segundo guia 1316. A extremidade livre do segundo fio de controle 1274 é, em seguida, direcionada através de uma abertura de topo (primeira abertura) 1298 e direcionada através da abertura radial mais próxima 1294. Após passar através da abertura radial mais próxima, a extremidade livre do segundo fio de controle 1274 é passada através da abertura radial oposta (180 graus opostos) até a abertura radial através da qual o primeiro fio de controle já se estende. Após ambos os fios de controle 1272, 1274 terem passado através das aberturas radiais 1294, o parafuso de chaveta 1278 é rosqueado na abertura passante axial 1292 para encrespar os fios de controle no lugar. Essa operação de encrespamento é realizada ao mesmo tempo que ambos os fios de controle 1272, 1274 são colocados em uma quantidade predeterminada de tensão e o atuador de extremidade 100 está em uma posição neutra dentro do plano Y-Z. Após o encrespamento, a rotação das rodas 1110, 1140 é operacional para mudar a posição vertical e lateral do atuador de extremidade 100. Além disso, essas posições, quando alcançadas pela manipulação do usuário a uma localização predeterminada, podem ser retidas com o uso da trava reposicionável 60.

[119] De volta às Figuras 39 a 41, a trava reposicionável 60 inclui um botão de polegar 1320 que é inclinado por mola em relação a uma placa-base 1322. A título de exemplo, o botão de polegar 1320 inclui uma cavidade oca 1334 aberta em um lado em baixo do botão de polegar que é dimensionado para receber uma porção de uma mola 1324 e um pilão 1326. O conjunto da trava reposicionável 60 inclui alimentar uma extremidade afunilada 1328 do pilão 1326 através de uma abertura 1330 que se estende através da placa-base 1322 de modo que um flange 1332 em uma extremidade oposta do pilão iniba toda a produtividade operacional do pilão. Uma vez que o pilão 1326 se estende através da placa-base 1322, a mola 1324 é posicionada de modo a circunscrever a maioria do comprimento longitudinal do pilão. Após isso, a extremidade afunilada 1328 do pilão 1326, ao longo de uma porção da mola 1324, é inserida na cavidade oca 1334 aberta em um lado debaixo do botão de polegar 1320.

[120] Quando a trava reposicionável 60 é montada nos alojamentos 1000, 1002, um fundo da placa-base 1322 se assenta nos frisos complementares esquerdo e direito 1048, 1050. A fim de manter a trava reposicionável 60 em um estado inclinado, a quarta abertura 1022 lateral ou dimensão no sentido da largura é menor que a dimensão lateral ou no sentido da largura de uma base 1336 do botão de polegar 1320, desse modo, proibindo a remoção vertical do botão de polegar (e componentes internos de trava reposicionável 60) do interior dos alojamentos 1000, 1002 quando os alojamentos são montados um no outro. Em outras palavras, os alojamentos 1000, 1002, os frisos 1048, 1050 e as superfícies periféricas 1008, 1010 operam de modo a ensanduichar os componentes de trava reposicionável 60 entre as mesmas (porém, para um bloco para polegar 1340 do botão de polegar 1320). Uma porção de cada alojamento 1000, 1002 que delineia a quarta abertura 1022 opera como protuberâncias de modo que a cavidade triangular 1054 de cada alojamento seja alinhada longitudinalmente às projeções triangulares correspondentes 1338 do botão de polegar 1320. Desse modo, a trava reposicionável 60 é longitudinalmente reposicionável (em uma direção proximal-distal) em relação aos alojamentos 1000, 1002 dentro de uma faixa predeterminada de moção. Em uma extremidade proximal da faixa de moção, as projeções triangulares 1338 do botão de polegar 1320 são recebidas dentro das cavidades triangulares 1054 dos alojamentos 1000, 1002. Quando nessa posição, a trava reposicionável 60 está além de uma área de percurso do primeiro e segundo controles de roda 40, 50. No entanto, quando o bloco para polegar 1340 do botão de polegar 1320 é rebaixado e movido de maneira distal, o que faz com que o botão de polegar deslize no topo dos frisos 1048, 1050 e debaixo das superfícies periféricas 1008, 1010, as projeções triangulares 1338 são removidas das cavidades triangulares 1054 dos alojamentos 1000, 1002. Mediante o alcance à extremidade distal da faixa de moção para a trava reposicionável 60, uma extremidade afunilada distal 1342 da placa-base 1322 interpõe dois dentes adjacentes de cada pluralidade de dentes 1170, 1270, desse modo, inibindo a moção giratória de ambas as rodas 1110, 1140 e a moção giratória de ambas as polias 1120, 1130. Nessa posição distal, a trava reposicionável 60 é operacional para travar a posição vertical e a posição lateral do atuador de extremidade 100. Prevê-se que, embora esteja nessa posição travada, o atuador de extremidade 100 pode ser manipulado com o uso do controle de alavanca 80 para reposicionar as garras 160, 170 do atuador de extremidade 100 para abrir o clipe de oclusão 102.

[121] Em referência às Figuras 42 a 44, o controle de alavanca 80 compreende um manípulo 1350 montado de modo pivotante no eixo oco 1028 (consultar a Figura 28) que se estende a partir da superfície interior 1012 do alojamento lateral direito 1002. Um gatilho 1352 está montado de maneira concomitante pivotada no eixo oco 1028 e interpõe as alças separadas 1354 do manípulo 1350. O gatilho 1352 é reposicionável em relação ao manípulo 1350 a fim de travar e destravar seletivamente uma posição do manípulo em relação a um braço deslizante 1356. A título de exemplo, o braço deslizante 1356 é montado de modo pivotante no manípulo 1350 com o uso de um pino 1358 e é montado concomitantemente em uma bobina 1360 que é configurada para deslizar dentro da aresta oblonga e oca 1040 do alojamento lateral direito 1002 em direções proximais e distais. Uma mola 1362, montada no braço deslizante 1356 e na projeção de retenção de mola 1032 do alojamento lateral direito 1002, opera para inclinar o braço deslizante 1356 na posição mais distal do mesmo. No entanto, essa mola inclinação pode ser superada por um usuário que puxa para cima o manípulo 1350 (em direção à segunda abertura 1018), desse modo, fazendo com que o manípulo pivote e se reposicione no braço deslizante 1356 de maneira proximal. Uma vez que o braço deslizante 1356 é reposicionado, então, a bobina 1360 e um fio de controle 1364 montado na bobina também são reposicionados. Mais especificamente, à medida que a bobina 1360 é reposicionada de maneira proximal a partir do manípulo 1350 que é puxado em direção aos alojamentos 1000, 1002, o fio de controle 1364 é reposicionado de maneira proximal como resultado de ser colocado sob maior tensão. Mediante o alcance da bobina 1356 próximo ou mais proximal à faixa de moção da mesma, o gatilho 1352 se engata ao braço deslizante 1356 para inibir adicionalmente a moção que resulta na moção distal da bobina. Desse modo, o gatilho 1352 opera para travar a posição do braço deslizante 1356 e da bobina 1360 que, a título de exemplo, corresponde ao atuador de extremidade 100 que abre as garras 160, 170 e o clipe de oclusão 102 para o posicionamento em torno de um apêndice atrial esquerdo.

[122] O manípulo 1350 tem um formato em geral arqueado, com um perfil traseiro côncavo e um perfil frontal convexo. Nesse perfil frontal há uma série de saliências elevadas 1366 que permitem mais prontamente que um usuário pegue o manípulo 1350. O perfil traseiro é delineado em grande em parte por um par de escoras separadas 1368 que são interpostas por uma série de nervuras 1370 que cooperam para formar uma série de espaços ocos. Cada escora 1368 inclui um orifício passante alinhado a outra escora e dimensionado para receber o pino 1358 em torno do qual o braço deslizante 1356 gira. Além disso, cada escora 1368 termina em uma alça separada 1354 que facilita montar o manípulo 1350 nos alojamentos 1000, 1002, ao mesmo tempo que não impede, concomitantemente, a rotação do braço deslizante 1356.

[123] A título de exemplo, o braço deslizante 1356 inclui uma cabeça 1372 com um orifício que recebe o pino 1358, em que a cabeça é conectada a um corpo 1374 do braço deslizante por meio de pescoço 1376. Próxima ao local em que a cabeça 1372 e o pescoço 1376 se unem um ao outro no lado de topo do braço deslizante 1356, há uma cavidade em formato de V 1380 que está acompanhada por um trinco 1382 formado na cabeça. Conforme será discutido mais detalhadamente doravante, a cavidade em formato de V 1380 está destinada a receber uma porção de um cursor 1384 do gatilho 1352 uma vez que o manípulo está em uma posição estendida. No entanto, à medida que o manípulo 1350 é girado para cima, o cursor 1384 desliza contra a superfície de topo do braço deslizante 1356 e para fora da cavidade em formato de V 1380 e se assenta dentro da cavidade de trinco 1382 quando o manípulo é completamente, ou quase completamente, colocado adjacente aos alojamentos 1000, 1002 (o que indica que o braço deslizante 1356 está posicionado de maneira proximal para tensionar o fio de controle 1364 e, de maneira exemplificativa, operacional para mover as garras 160, 170 uma na direção contrária à outra para abrir o clipe de oclusão 102). A fim de liberar o manípulo dessa posição girada adjacente aos alojamentos 1000, 1002, uma extremidade dianteira 1386 do gatilho 1352 é rebaixada, desse modo, fazendo com que o cursor 1384 se mova para fora da cavidade de trinco 1382 e para a cavidade em formato de V 1380. Quando isso ocorre (além de afrouxar o fio de controle 1364 e mover as garras 160, 170 uma em direção à outra), presumindo-se que o usuário não está puxando para cima o manípulo 1350, a inclinação da mola que resulta da tensão da mola 1362 faz com que o braço deslizante 1356 se mova de maneira distal e pivote ao redor do manípulo 1350, desse modo, movendo o manípulo na direção contrária aos alojamentos 1000, 1002. A seguir, há uma discussão mais detalhada do controle e dos fios de implantação e do conjunto de haste 30.

[124] Em referência às Figuras 1, 22 a 25 e 45, o conjunto de haste 30 acopla o atuador de extremidade 100 ao controle de usuário 20. A título de exemplo, o conjunto de haste inclui uma haste alongada 1390 que tem um par de recortes longitudinais 1392 dimensionada para receber o par de placas de retenção 1026 que se estende a partir da superfície interior 1012 do alojamento lateral direito 1002. As placas de retenção 1026 montam o conjunto de haste 30 no controle de usuário 20 e também operam para inibir o reposicionamento proximal-distal do conjunto de haste independente do controle de usuário. A haste alongada 1390 é cilíndrica em formado e se estende em uma direção geralmente linear. Um interior da haste alongada 1390 é oco e inclui aberturas circulares opostas proximais e distais 1394 em cada extremidade. A abertura proximal 1394 é dimensionada para permitir a inserção de um guia de alinhamento de fio 1398 (que também tem recortes correspondentes para receber as placas de retenção 1026) que têm três canais passantes dedicados 1406, 1408 e 1410. Cada canal passante é configurado para receber pelo menos dois fios e opera para impedir que os fios adjacentes se enrolem. Mais especificamente, o primeiro canal 1406 recebe os fios de controle 1172, 1174 montados na primeira polia 1120. Um segundo canal 1408 recebe os fios de implantação 1402, 1404 montados na aba reposicionável 70, assim como, recebe o fio de controle 1364 montados na bobina 1360. Por fim, o terceiro canal 1410 recebe os fios de controle 1272, 1274 montados na segunda polia 1130. O guia de alinhamento de fio 1398 não precisa se estender por todo o comprimento da haste alongada 1396 de modo que a extremidade distal abertura proporcione a produtividade operacional de todos os fios 1172, 1174, 1272, 1274, 1364, 1402, 1404, em que os fios são segregados com o uso da manilha 110 que circunscreve e monta na haste alongada por meio de encaixe por fricção. Mais especificamente, a passagem longitudinal 402 na extremidade proximal 404 da manilha 110 é dimensionada para receber a extremidade distal da haste alongada 1390. Dessa maneira, os fios de controle 1272, 1274 se estendem individualmente através de um furo passante respectivo 410 da manilha 110, ao passo que os outros fios 1172, 1174, 1364, 1402, 1404 se estendem através do furo passante alongado 412 da manilha. A jusante da manilha 110, os fios de controle 1272, 1274 são alimentados individualmente através de uma dentre as aberturas cilíndricas ampliadas 469 do elemento universal 120 e montados correspondentemente no elemento universal. De igual modo, os fios de controle 1172, 1174 se estendem individualmente através de um canal respectivo 476, 478 do universal 120, ao passo que os outros fios 1364, 1402, 1404 se estendem através da abertura 474 do universal. A jusante do elemento universal 120, os fios de controle 1172, 1174 são alimentados individualmente através de uma dentre as aberturas 528 da forquilha 130 e montados correspondentemente na forquilha. Em contrapartida, os outros fios 1364, 1402, 1404 se estendem através do canal 546 da forquilha 130. A jusante da forquilha 130, o fio de controle 1364 é montado nas polias 200, 210, ao passo que os fios de implantação 1402, 1404 são direcionados respectivamente através das aberturas 674 das garras 160, 170.

[125] Agora, de volta às Figuras 26 a 45, o conjunto do controle de usuário exemplificativo 20 será descrito mais detalhadamente. De maneira exemplificativa, os fios 1172, 1174, 1272, 1274, 1364, 1402, 1404 são roteados através da haste alongada 1390 e do guia de alinhamento de fio 1398 e até o interior dos alojamentos 1000, 1002. Em particular, os fios de implantação 1402, 1404 são roteados até a extremidade proximal do controle de usuário 20 e fixados à aba reposicionável 70. A título de exemplo, a aba reposicionável 70 pode ser assentada de maneira ficcional dentro da proximal abertura 1020 ou pode ser, de outro modo, fixada de modo que a remoção da aba reposicionável exija a moção giratória. Além de os fios de implantação 1402, 1404 serem roteados, o fio de implantação 1364 também é roteado. A título de exemplo, o gatilho 1352 e o manípulo 1350 são alinhados de modo que o eixo oco 1028 do alojamento lateral direito 1002 se estenda através de ambos os componentes. De igual modo, o braço deslizante 1356 é montado de modo pivotante no manípulo 1350 por meio do pino 1358. Uma porção oposta do braço deslizante 1356 é montada na bobina 1360 de modo que uma porção da bobina seja assentada dentro de uma cavidade dentro do alojamento lateral direito 1002 delineado pela aresta oca 1040. O fio de implantação 1364 é montado na bobina 1360, ao passo que o braço deslizante 1356 e a bobina são inclinados por mola por meio do engate entre a mola 1362, que está montada no alojamento lateral direito 1002. Desse modo, o controle de alavanca 80 é também inclinado por mola e operacional para abrir e fechar as garras 160, 170.

[126] Quatro dentre os fios de controle 1172, 1174, 1272, 1274 são associados ao primeiro e ao segundo controles de roda 40, 50. De modo especifico, o conjunto dos controles de roda 40, 50 inclui o posicionamento da segunda roda 1140 de modo a se estender através da sexta abertura 1052 do alojamento lateral direito 1002. O eixo está posicionado para se estender através do centro da segunda roda 1140 e para ser recebido dentro do cilindro oco 1062 dos alojamentos 1000, 1002. No entanto, antes de montar os alojamentos 1000, 1002, o eixo 1420 recebe sucessivamente a segunda polia 1130, a primeira polia 1120 e a primeira roda 1110. Após as polias 1120, 1130 serem recebidas no eixo 1420, os fios de controle 1172, 1174, 1272, 1274 são montados na mesma ao mesmo tempo que garantem que o atuador de extremidade 100 está em uma posição neutra de guinada e passo. Conforme discutido anteriormente, dois fios de controle 1172, 1272 passam sobre o topo de uma polia respectiva 1120, 1130, ao passo que os outros dois fios de controle 1174, 1274 passam sob uma polia respectiva e são segurados na mesma por meio de uma placa de afixação 1176, 1276 e um parafuso de chaveta 1178, 1278. Desse modo, quando um usuário decide mudar a guinada do atuador de extremidade 100, o usuário engata o botão giratório de controle 1160 da primeira roda 1110 para girar a primeira roda em sentido horário ou anti-horário. A título de exemplo, a rotação em sentido horário da primeira roda 1110 (movendo o botão giratório de controle de maneira proximal) opera para pivotar o elemento universal 120 em relação à manilha 110 para a direita, ao passo que uma rotação em sentido anti-horário da primeira roda (movendo o botão giratório de controle 1260 de maneira distal) opera para pivotar o universal em relação à manilha para a esquerda. Ademais, quando um usuário decide mudar o passo do atuador de extremidade 100, o usuário engata o botão giratório de controle 1260 da segunda roda 1140 para girar a segunda roda em sentido horário ou anti-horário. A título de exemplo, rotação em sentido horário da segunda roda 1140 (movendo botão giratório de controle 1260 de maneira proximal) opera para pivotar a forquilha 130 para cima em relação ao elemento universal 120, ao passo que a rotação em sentido anti-horário da segunda roda (movendo o botão giratório de controle de maneira distal) opera para pivotar a forquilha 130 para baixo em relação ao elemento universal 120.

[127] A fim de retardar a rotação indesejada da primeira e segunda rodas 1110, 1140, a instalação da trava reposicionável 60 inclui assentar a placa-base 1336 nos frisos correspondentes 1048, 1050 (inicialmente sobre o friso lateral direito 1048) após já ter montado a trava reposicionável, conforme discutido acima. Quando instalado apropriada, apenas o bloco para polegar 1340 do botão de polegar 1320 se estende acima dos alojamentos 1000, 1002. Além disso, moção proximal e distal da trava reposicionável 60 estão disponíveis, em que uma posição mais distal da trava reposicionável coloca a placa-base 1342 de modo a interpor os dentes correspondentes 1170, 1270 das rodas 1110, 1140, desse modo, inibindo a rotação adicional das rodas para travar o atuador de extremidade 100 na posição dentro dos planos X-Y e Y-Z ou dos graus de liberdade. A trava reposicionável 60 pode ser desengatada simplesmente movendo- se o bloco para polegar 1340 de maneira proximal até que a placa-base 1342 não mais se engate aos dentes correspondents 1170, 1270 das rodas 1110, 1140.

[128] Após os componentes associados terem sido instalados e montados no alojamento lateral direito 1002, o alojamento lateral esquerdo 1000 pode ser reposicionado para fechar o interior e conter as porções desejadas dos componentes. A fim de garantir o fechamento continuado dos alojamentos 1000, 1002, é abrangida pelo escopo da invenção a soldagem ou, de outro modo, a preensão das superfícies periféricas dos alojamentos com o uso de quaisquer opções tais como, sem limitação, encaixe por pressão, adesivos de parafusos/prendedores, soldagem ultrassônica, soldagem por calor e soldagem a laser.

[129] A seguir, há um procedimento exemplificativo para utilizar a ferramenta cirúrgica exemplificativa 10 para implantar o clipe de oclusão 102 a fim de ocluir um apêndice atrial esquerdo (LAA). Inicialmente, é feita uma incisão ou no lado esquerdo ou no lado direito da parede do peito em um espaço intercostal que é apropriado para o ângulo desejado de aproximação a um LAA. A incisão pode ser feita através da parede torácica ou através do abdômen (ou através das costas) como parte de vários procedimentos que incluem, sem limitação, uma esternotomia aberta, uma toracotomia esquerda, uma toracotomia direita, um cateter totalmente implantado esquerdo, um cateter totalmente implantado direito, uma abordagem subxifoide e uma abordagem transdiafragmática. Após a incisão, um trocarte (por exemplo, de 12 milímetros ou menor) pode ser inserido através da incisão par ase estender na cavidade torácica. Em determinadas ocorrências, pode ser preferencial insuflar o espaço torácico subsequente para a inserção de trocarte com o uso de técnicas desconhecidas. O uso de pelo menos uma dentre a incisão e o trocarte, os instrumentos cirúrgicos são introduzidos no espaço torácico a fim de realizar uma série de dissecações, incluindo a dissecação do pericárdio, para fornecer o egresso ao LAA. Após ter acesso ao LAA, o atuador de extremidade 100 da ferramenta cirúrgica 10 pode ser inserido na cavidade torácica por meio da incisão ou do trocarte.

[130] O atuador de extremidade 100 é passado através do trocarte ou da incisão e o usuário manipula os controles de usuário 20 para navegar o atuador de extremidade próximo ao LAA. A título de exemplo, o primeiro controle de roda 40 é operacional para variar a guinada do atuador de extremidade 100 dentro de um plano X-Y (por exemplo, dependendo do quadro de referência, o primeiro controle de roda 40 fornece capacidade de ajuste lateral do atuador de extremidade 100 em relação aos alojamentos 1000, 1002), assim como, o segundo controle de roda 50 que é operacional para variar o passo do atuador de extremidade dentro de um plano Y-Z (por exemplo, dependendo do quadro de referência, o segundo controle de roda 50 fornece capacidade de ajuste para cima e para baixo do atuador de extremidade em relação aos alojamentos). Especificamente, um usuário que empunha o controle de usuário 20 pode girar a primeira roda 1110 para mudar a posição lateral do atuador de extremidade 100, à qual o clipe de oclusão LAA 102 é montado, tensionando-se um fio de controle 1172, 1174 que se estende através da manilha 110 e que está montado no elemento universal 120. De igual modo, o usuário que empunha o controle de usuário 20 pode girar a segunda roda 1140 para mudar a posição vertical do atuador de extremidade 100 tensionando-se um fio de controle 1272, 1274 que se estende através da manilha 110 e do elemento universal 120 que está montado na forquilha 130. Caso desejado, o usuário da ferramenta cirúrgica 10 pode usar o botão de polegar 1320 da trava reposicionável 60 para travar o atuador de extremidade 100 no lugar (para fixar as orientações X-Y e Y-Z) a fim de criar uma ferramenta cirúrgica rígida de posição única 10. Após navegar o clipe de oclusão LAA 102 próximo do LAA, o clipe de oclusão é aberto antes da implantação no LAA.

[131] A abertura do clipe de oclusão LAA 102 é realizada atuando-se o controle de alavanca 80. Em particular, o manípulo 1350 é reposicionado de modo pivotante em direção aos alojamentos 1000, 1002, que é operacional para tensionar o fio de controle 1364 e para fazer com que o atuador de extremidade 100 separe adicionalmente as garras 160, 170 do mesmo entre si e para abrir o clipe 102. Após a abertura do clipe de oclusão LAA 102, o clipe é avançado de um lado do LAA, próximo à base do LAA, para garantir que toda uma circunferência do LAA interponha as superfícies de oclusão do clipe. Deve-se observar que fórceps, podem ser usados para empunhar uma porção do LAA durante o posicionamento do clipe de oclusão LAA 102. Após o clipe 102 ter sido posicionado na base do LAA, em que o LAA interpõe as superfícies de oclusão correspondentes do clipe, o usuário da ferramenta cirúrgica 10 pode fechar o clipe 102 para ensanduichar o LAA entre as superfícies de oclusão.

[132] O fechamento do clipe de oclusão LAA 102 é realizado também atuando-se o controle de alavanca 80.Especificamente, o usuário rebaixa o gatilho 1352 para permitir que o manípulo 1352 (que está inclinado para se mover na direção contrária aos alojamentos 1000, 1002) se reposicione na direção contrária aos alojamentos 1000, 1002 e, após isso, guia o manípulo na direção contrária aos alojamentos. Através do reposicionamento do manípulo 1352 na direção contrária aos alojamentos 1000, 1002, o fio de controle 1364 é reposicionado e facilita que as garras 160, 170 do atuador de extremidade 100 se movam mais próximas uma da outra (a partir da inclinação do clipe 102 ao mesmo tempo que o clipe é montado no atuador de extremidade 100), desse modo, ensanduichando o clipe ao redor do LAA. Deve-se verificar que várias etapas podem ser realizadas para garantir que toda a periferia de uma porção de LAA seja ensanduichada pelo clipe 102, tal como, sem limitação, verificação visual direta e utilização de um ecocardiograma transesofágico. Caso sejam determinados quaisquer problemas em relação à colocação do clipe 102, a sequência de abertura e fechamento do clipe pode ser repetida para ajustar o posicionamento do clipe em relação ao LAA. Mediante o fechamento do clipe de oclusão LAA 102 ao redor de uma periferia de uma porção do LAA, próxima à base de LAA, assim como, a confirmação de que a colocação do clipe fechado é operacional para ocluir o LAA, o cirurgião pode liberar o clipe do atuador de extremidade 100.

[133] A fim de liberar o clipe 102 do atuador de extremidade 100, o usuário remove a aba reposicionável 70 a partir da extremidade proximal do controle de usuário 20. Essa remoção da aba reposicionável 70 faz com que os fios de implantação 1402, 1404 sejam reposicionados de maneira proximal e descontinuem o engate às alças de sutura 725. Quando o engate às alças de sutura 725 é descontinuado, o clipe de oclusão 102 não mais está preso às garras 160, 170 (isto é, as garras podem ser abertas e fechadas sem reposicionar o clipe). Conforme discutido anteriormente, a aba reposicionável 70 pode ser retirada do controle de usuário 20 através de um puxamento rápido superando-se uma força de encaixe por fricção ou pode ser retirada por meio de outros movimentos incluindo, sem limitação, a rotação e uma combinação de rotação e um puxamento direto que usar as roscas ou detentores. Após o desengate entre o clipe de oclusão 102 e o atuador de extremidade 100, o atuador de extremidade é removido do espaço cardíaco.

[134] A remoção do atuador de extremidade 100 do corpo do paciente é controlada pelo usuário. Devido ao fato de que o atuador de extremidade 100 tem a extremidade aberta, não há necessidade de reposicionar o atuador de extremidade para cima ao longo do LAA devido ao fato de que o atuador de extremidade pode ser retirado lateralmente, reduzindo assim o potencial para contato entre o atuador de extremidade e o LAA. Em outras palavras, o atuador de extremidade 100 pode ser removido dos arredores do LAA sem que uma ponta do LAA passe entre as garras 160, 170. Como parte da remoção do atuador de extremidade 100 do espaço torácico e cardíaco, o usuário manipula o controle de usuário 20 e faz com que o reposicionamento do atuador de extremidade 100 permita a retiração da cavidade do corpo do paciente por meio da incisão ou do trocarte. A título de exemplo, supõe-se que o usuário reposiciona o primeiro e segundo controles de roda 40, 50 a fim de alinhar longitudinalmente o atuador de extremidade 100 ao conjunto de haste 30 antes de remover o atuador de extremidade através do trocarte ou da incisão.

[135] Em seguida da descrição acima e dos sumários da invenção, deve ficar evidente para as pessoas versadas na técnica que embora os métodos e os aparelhos descritos no presente documento constituam as modalidades da presente invenção, deve-se entender que as invenções contidas no presente documento não se limitam à modalidade precisa acima e que mudanças podem ser feitas sem que haja afastamento do escopo da invenção, conforme definido pelos pontos de inovação propostos a seguir. De igual modo, deve-se entender que não é necessário satisfazer qualquer ou todas as vantagens ou objetos da invenção revelada no presente documento para que seja abrangida pelo escopo da invenção, uma vez que pode haver vantagens inerentes e/ou não previstas da presente invenção embora possam não ter sido explicitamente discutidas no presente documento.

Claims

1. Instrumento médico, caracterizado por compreender: uma primeira junta que compreende um primeiro membro e um segundo membro, sendo que o primeiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao segundo membro em um primeiro grau de liberdade; uma segunda junta acoplada de maneira operacional à primeira junta, sendo que a segunda junta compreende um terceiro membro e um quarto membro, sendo que o terceiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao quarto membro em um segundo grau de liberdade; um par de garras reposicionáveis (160, 170) acopladas de maneira operacional à primeira junta e à segunda junta; um clipe de oclusão (102) de extremidade aberta montado de maneira separável no par de garras reposicionáveis (160, 170); um controlador acoplado de maneira operacional à primeira junta, à segunda junta e ao par de garras (160, 170) reposicionáveis, sendo que o controlador inclui um primeiro controle configurado para direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro, e um segundo controle configurado para direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro, e um terceiro controle configurado para direcionar o reposicionamento do par de garras reposicionáveis (160, 170), sendo que o terceiro controle inclui uma linha acoplada de maneira operacional à primeira e à segunda garras (160, 170) em pelo menos uma configuração de polias em composição 2:1, e uma trava reposicionável (60) em comunicação seletiva com pelo menos um dentre o primeiro controle e o segundo controle para retardar o movimento em pelo menos um dentre o primeiro grau de liberdade e o segundo grau de liberdade.

2. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: o primeiro controle (40) compreende um primeiro controle (40) ativo configurado para ser reposicionável entre uma quantidade infinita de posições, em que cada uma dentre a quantidade infinita de posições orienta o primeiro membro em relação ao segundo membro dentro do primeiro grau de liberdade; e o segundo controle (50) compreende um segundo controle (50) ativo configurado para ser reposicionável entre a quantidade infinita de posições, em que cada uma entre a quantidade infinita de posições orienta o terceiro membro em relação ao quarto membro dentro do segundo grau de liberdade.

3. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que: o primeiro controle (40) ativo inclui uma primeira roda, ao redor da qual está enrolada parcialmente uma primeira linha acoplada de maneira operacional a pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro de modo que a rotação da primeira roda translada em movimento de pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro; e o segundo controle (50) ativo inclui uma segunda roda, ao redor da qual está parcialmente enrolada uma segunda linha acoplada de maneira operacional a pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro de modo que a rotação da segunda roda translada em movimento de pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro.

4. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que: a primeira linha compreende um primeiro par de linhas enroladas parcialmente ao redor da primeira roda, em que o primeiro par de linhas está montado no segundo membro; e a segunda linha compreende um segundo par de linhas enroladas parcialmente ao redor da primeira roda, em que o segundo par de linhas está montado no terceiro membro.

5. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que: o primeira roda, ao redor da qual o primeiro par de linhas está enrolado parcialmente, tem um primeiro diâmetro; o segunda roda, ao redor da qual o segundo par de linhas está enrolado parcialmente, tem um segundo diâmetro; e a primeiro diâmetro é maior que o segundo diâmetro.

6. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a trava reposicionável (60) está em comunicação seletiva com ambos o primeiro controle (40) e o segundo controle (50) para retardar o movimento da primeira junta no primeiro grau de liberdade e da segunda junta no segundo grau de liberdade.

7. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que: o primeiro controle (40) inclui uma pluralidade de primeiros dentes; o segundo controle (50) inclui uma pluralidade de segundos dentes; e a trava reposicionável (60) inclui um trinco que se engata concomitantemente a pelo menos um dentre a pluralidade de primeiros dentes e a pelo menos um dentre a pluralidade de segundos dentes.

8. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: o primeiro controle (40) é acoplado de maneira operacional a um alojamento manual, e inclui pelo menos uma dentre uma primeira projeção pivotante, uma projeção deslizante e uma projeção giratória que se estende a partir do alojamento manual; o segundo controle (50) é acoplado de maneira operacional ao alojamento manual e inclui pelo menos uma dentre uma segunda projeção pivotante, uma projeção deslizante e uma projeção giratória que se estende a partir do alojamento manual; e a trava reposicionável (60) é acoplada de maneira operacional ao alojamento manual e inclui pelo menos uma dentre uma terceira projeção pivotante, uma projeção deslizante e uma projeção giratória que se estende a partir do alojamento manual.

9. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: o primeiro membro compreende uma manilha; e o segundo membro compreende um elemento universal.

10. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que: o elemento universal inclui pelo menos uma dentre uma primeira cavidade e uma primeira projeção, assim como pelo menos uma dentre uma segunda cavidade e uma segunda projeção; a manilha inclui a outra de pelo menos uma dentre a primeira cavidade e a primeira projeção, assim como a outra dentre a segunda cavidade da segunda projeção; e a primeira projeção é configurada para ser reposicionável dentro da primeira cavidade, e a segunda projeção é configurada para ser reposicionável dentro da segunda cavidade a fim de permitir o reposicionamento da manilha em relação ao elemento universal dentro do primeiro grau de liberdade.

11. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que: o terceiro membro compreende o elemento universal; e o quarto membro compreende uma forquilha (130).

12. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que: o elemento universal inclui pelo menos uma dentre uma terceira cavidade e uma terceira projeção, assim como pelo menos uma dentre uma quarta cavidade e uma quarta projeção; a forquilha (130) inclui a outra de pelo menos uma dentre a primeira cavidade e a primeira projeção, assim como a outra dentre a segunda cavidade da segunda projeção; e a terceira projeção é configurada para ser reposicionável dentro da segunda cavidade, e a quarta projeção é configurada para ser reposicionável dentro da quarta cavidade, a fim de permitir o reposicionamento do elemento universal em relação à forquilha (130) dentro do segundo grau de liberdade.

13. Instrumento médico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma primeira junta que compreende um primeiro membro e um segundo membro, sendo que o primeiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao segundo membro em um primeiro grau de liberdade; uma segunda junta acoplada de maneira operacional à primeira junta, sendo que a segunda junta compreende um terceiro membro e um quarto membro, sendo que o terceiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao quarto membro em um segundo grau de liberdade; um par de garras reposicionáveis (160, 170) acopladas de maneira operacional à primeira junta e à segunda junta; um clipe de oclusão (102) de extremidade aberta montado de maneira separável no par de garras reposicionáveis (160, 170); e um controlador acoplado de maneira operacional à primeira junta, à segunda junta e ao par de garras reposicionáveis (160, 170), sendo que o controlador inclui um primeiro controle configurado para direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro, e um segundo controle configurado direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro, e um terceiro controle configurado para direcionar o reposicionamento do par de garras reposicionáveis, sendo que o terceiro controle inclui uma linha acoplada de maneira operacional à primeira e à segunda garras em pelo menos uma configuração de polias em composição 2:1; em que o controlador inclui adicionalmente um quarto controle configurado para desmontar o clipe de oclusão (102) a partir par de garras reposicionáveis (160, 170); em que o quarto controle inclui uma linha montada concomitantemente no clipe de oclusão (102) e no par de garras reposicionáveis (160, 170).

14. Instrumento médico, caracterizado por compreender: uma primeira junta que compreende um primeiro membro e um segundo membro, sendo que o primeiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao segundo membro em um primeiro grau de liberdade; uma segunda junta acoplada de maneira operacional à primeira junta, sendo que a segunda junta compreende um terceiro membro e um quarto membro, sendo que o terceiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao quarto membro em um segundo grau de liberdade; um par de garras reposicionáveis (160, 170) acopladas de maneira operacional à primeira junta e à segunda junta; um clipe de oclusão (102) de extremidade aberta montado de maneira separável no par de garras reposicionáveis; e um controlador acoplado de maneira operacional à primeira junta, à segunda junta e ao par de garras reposicionáveis, sendo que o controlador inclui um primeiro controle configurado para direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro, e um segundo controle configurado para direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro, e um terceiro controle configurado para direcionar o reposicionamento do par de garras reposicionáveis, sendo que o terceiro controle inclui uma linha acoplada de maneira operacional à primeira e à segunda garras em pelo menos uma configuração de polias em composição 2:1; em que: a configuração de polias em composição 2:1 compreende uma pluralidade de polias; uma primeira dentre as garras reposicionáveis é montada em uma primeira polia da pluralidade de polias; uma segunda dentre as garras reposicionáveis é montada em uma segunda polia da pluralidade de polias; a linha do terceiro controle se engata à primeira e segunda polia; a primeira garra reposicionável é montada em uma terceira polia da pluralidade de polias; a linha do terceiro controle se engata à primeira, à segunda e à terceira polia; a segunda garra reposicionável é montada em uma quarta polia da pluralidade de polias; a linha do terceiro controle se engata à primeira, à segunda, à terceira e à quarta polia; a primeira garra reposicionável é montada de modo pivotante no quarto membro; a segunda garra reposicionável é montada de modo pivotante no quarto membro; e a primeira garra reposicionável se engata de modo pivotante à segunda garra reposicionável.

15. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que cada um dentre o par de garras reposicionáveis inclui um canal configurado para receber uma linha de implantação associada a um quarto controle, sendo que o quarto controle é operável para desengatar seletivamente o clipe de oclusão (102) de extremidade aberta do par de garras reposicionáveis.

16. Instrumento médico, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o terceiro controle compreende um manípulo reposicionável (1350) acoplado de maneira operacional a um alojamento manual do controlador.