BR102016014921A2

BR102016014921A2 - equipamento e método automatizados para pendura de aves vivas para abate

Info

Publication number: BR102016014921A2
Application number: BR102016014921A
Authority: BR
Inventors: Mauro Caparroz
Original assignee: Tmec Ind E Com De Equipamentos Ind Ltda Me
Priority date: 2016-06-23
Filing date: 2016-06-23
Publication date: 2016-10-11
Also published as: BR102016014921B1

Abstract

equipamento e método automatizados para pendura de aves vivas para abate.trata a presente invenção de equipamento e método automatizado para pendura de aves vivas para abate onde, notadamente, dito método consiste na associação de um inovador sistema de robô antropomórfico com um sistema de visão que promove a automatização da etapa de pendura de aves vivas, dispensando a manipulação e participação humana, permitindo adequação ao abate humanitário de aves, além de viabilizar melhoria no controle e planejamento da produção. mais precisamente trata-se de equipamento e método automatizados para pendura de aves vivas (av) em equipamento (e) do tipo nória para o abate, compreendendo um conjunto de elementos interdependentes (cei) e respectivo método automatizado (10) configuram uma organização correlacionada para a pendura das aves vivas (av) no equipamento convencional nória (e), onde ditos elementos (cei) são controlados por softwares e dispositivos que sistematizam o acionamento de um conjunto de esteiras (20) para o deslocamento das caixas (c) acondicionadoras de aves vivas (av), associadas com sistema de visão (sv) idealizado para a análise anatômica de cada ave (av), bem como, o sincronismo com a velocidade da pega (31) do robô (30) com a velocidade de deslocamento do gancho (g1) do equipamento (e) para a pendura da ave (av).

Description

"EQUIPAMENTO E MÉTODO AUTOMATIZADOS PARA PENDURA DE AVES VIVAS PARA ABATE" CAMPO TÉCNICO DA INVENÇÃO

[1] Trata a presente invenção de equipamento e método automatizado para pendura de aves vivas para abate onde, notadamente, dito método consiste na associação de um inovado sistema de robô antropomórfico com um sistema de visão que promove a automatização da etapa de pendura de aves vivas, dispensando a manipulação e participação humana, permitindo adequação ao abate humanitário de aves - Sociedade Mundial de Proteção Animal -, além de viabilizar melhoria no controle e planejamento da produção.

HISTÓRICO DA INVENÇÃO

[2] Atualmente, o abate de aves é estabelecido conforme regulamento de inspeção industrial e sanitária dos produtos de origem animal e no regulamento técnico da inspeção tecnológica e higiênico-sanitária de sarne de aves, onde são previstas normas para as etapas do abate como: pré-abate - captura e transporte - e o abate - insensibilização, sangria, escalda, depenagem, evisceração, pré-resfriamento, resfriamento, gotejamento, classificação, embalagem e tempo de armazenamento.

[3] A título de conhecimento, o pré-abate consiste na previsão de uma dieta líquida para as aves objetivando a limpeza do trato digestivo, evitando contaminação da carcaça e casos de ruptura cujo tempo ideal é de 8 a 12 horas, bem como, nesta etapa de pré-abate a captura das aves deve ser rápida e preferencialmente à noite, sob luz azul, agrupando em lotes e capturando cada ave individualmente; deve-se carregar pelas duas pernas e seguradas verticalmente, evitando desconfortos e ferimentos.

[4] Para o transporte das aves são utilizadas gaiolas e deve ser realizado à noite, bem como, a ordem do abate, deve seguir a ordem de chegada dos caminhões ao abatedouro.

[5] Após as etapas do pré-abate as aves seguem para o abate onde são previstas as seguintes etapas: a) Recepção - deve ser realizada de forma mais rápida possível para que o estresse pré-abate se reduza; o ambiente propício é sombreado, provido de ventiladores para um microclima favorável, além de preverem nebulizadores para a normalidade da umidade e, assim, evitar que as aves morram por sufocação; b) Pendura - as aves são penduradas pelas pernas em suportes ligados à nória (transportador aéreo) que, por sua vez, consiste numa pista onde são montadas correntes que transportam ganchos, ao longo da linha de processamento da carcaça, na qual os animais ficam dependurados a alturas variáveis, conforme as operações a serem feitas. Para tanto, operários dispostos ao longo do equipamento (E) e próximos a uma esteira reta de lona (tl) posicionada abaixo e paralela à esteira de ganchos (gl) (ver figura 1) realizam, manualmente, cada uma das etapas a seguir: i) abertura por um funcionário (A) das caixas (C) com nove frangos; ii) as mesmas caixas (C) seguem e os operadores (B) pegam, um a um, e colocam manualmente as duas pernas do frango num gancho (gl) que está em movimento, e finalmente o frango fica preso pelas pernas e a cabeça para baixo. A esteira leva as caixas com frango em todo o percurso uma em seguida da outra, abastecendo os funcionários que devem pegar os frangos e pendurar nos ganchos. Um operador deve pegar até 900 frangos/hora = 15 frangos/minuto = 1 frango a cada 4 segundos; c) Atordoamento ou insensibilização - dito procedimento é realizado por meio de eletro narcose onde a cabeça da ave é mergulhada em um tanque com líquido, geralmente, salmoura onde passa uma corrente de 28 a 50 volts. Dessa forma, as aves reduzem as intensas contrações musculares e adquirem um estado de insensibilidade à dor do corte da sangria, posicionando-se com o pescoço arqueado, asas coladas ao corpo e dedos das patas distendidos, facilitando e tornando mais seguro o seu manuseio; d) Sangria - nessa etapa, deve-se evitar o corte da traqueia, a fim de que a ave continue respirando e, assim, facilite o sangramento. A sangria dura em torno de três minutos. Nos primeiros 40 segundos, 80% do sangue é liberado e, no intervalo entre um e dois minutos e meio, todo o sangramento se completa. Isso é muito importante, pois evita que as aves estejam respirando ao entrar em no tanque de escaldamento; e) Escaldagem - nesta fase, as aves são mergulhadas em um tanque de água quente sob agitação. Quando se deseja uma pigmentação de pele mais amarelada, o escaldamento é feito de forma branda, utilizando-se temperaturas ao redor de 52°C por dois minutos e meio. Se ultrapassar essa temperatura, poderá causar encolhimento e endurecimento da carne; f) Depenagem - dita etapa é realizada, por meio da açãomecânica de "dedos" de borracha, que são presos a tambores rotativos, asas, pernas, pescoço e corpo são depenados. No entanto, o depenador deverá estar bem regulado para que as penas sejam retiradas, sem que a carcaça seja danificada, ou pela abrasão da pele ou pela quebra dos ossos; g) Evisceração - durante esse processo, ocorre a remoção da cabeça, vísceras, pés, papo e pulmões da carcaça depenada. Também são coletados os miúdos, sendo necessária a limpeza da moela, do coração e do fígado. Nessa fase, a inspeção federal verifica a sanidade das aves.

[6] Dito atual sistema apresenta alguns inconveniente, principalmente, na etapa de pendura ou suspensão pelos pés nos ganchos da nória, cujo abastecimento depende, exclusivamente, de operários treinados, de forma a executar esta atividade com rapidez e cuidado, para garantir a segurança dos animais, de forma a evitar dor, agitação, lesões e contusões nas aves.

[7] O sucesso desta etapa depende, fundamentalmente, da conscientização e treinamento dos operadores, do perfeito ajuste do equipamento em relação ao lote e do ambiente, que deve ser mais escuro que as demais áreas e calmo (EMBRAPA, 2007).

[8] Contudo, como o sucesso da pendura, atualmente, depende exclusivamente da capacidade dos operários, muitas vezes, dita etapa pode ser realizada de forma inapropriada causando graves lesões a aves e tornando-se inadequado ao abate humanitário e, consequentemente, a infração de procedimentos a sociedade mundial de proteção animal.

[9] Em contrapartida os frigoríficos, assim como as empresas que fazem parte da indústria do abate, carnes e derivados apresentaram nos últimos anos, altíssimos números que comprovam casos de doenças ocupacionais no setor, sendo que ditas doenças ocorrem devido a diversos os problemas vividos pelos profissionais que atuam nesta área.

[10] Assim, segundo os estudos realizados no setor, foi desenvolvida a norma reguladora NR36 - Segurança e saúde no trabalho em empresas de abate e processamento de carnes e derivados - que visa orientar as funções estabelecidas para os trabalhadores, considerando o volume de trabalho, as pausas para recuperação e descanso, a avaliação do tempo de exposição a certos produtos, a adequação mobiliária do ambiente laborai, além de outros fatores que influenciam, diretamente, nas condições e nas características dos trabalhadores.

[11] Essa norma visa estabelecer as condições adequadas para os trabalhadores exercerem suas funções nas atividades relacionadas à indústria do abate e processamento de carnes e derivados, destinados ao consumo humano. Tais medidas são necessárias para que haja uma constante avaliação, além do controle e das ações de combate aos riscos de acidentes de trabalho no setor.

[12] Apesar da norma reguladora NR36 a rotatividade de mão de obra é muito elevada, enquanto que a contratação de mão de obra para esta operação é muito difícil, uma vez que, a exposição continua do operador na manipulação das aves envolve, também, a inalação de um odor desagradável, além da contemplação diária do sofrimento das aves.

ANÁLISE DO ESTADO DA TÉCNICA

[13] Em pesquisa realizada em bancos de dados especializados, foram encontrados documentos referentes a meios de controle em abate de frangos, tal como, o documento de ns BR102013019117-5 que trata de método e sistema otimizado para programação da produção sincronizada com a logística de apanha de frangos baseado em algoritmo genético que realiza a otimização de uma função objetivo que tem como entrada o plano mestre de produção associado a quantidade de aves a serem abatidas por uma determinada linha de produção e as restrições associadas a capacidade das linhas de produção, quantidade e capacidade dos caminhões, capacidade das caixas de aves, distância do abatedor até a granja, entre outros; e gera como saída um plano de abate, programação das linhas de produção, e a logística de apanhar das aves de forma sincronizada, tendo como parâmetro de otimização o tempo de espera máximo admitido para abate.

[14] 0 documento de η2 PI 0803200-9 refere-se a processo de marcação sistemática das carcaças de aves através de laser óptico, provocando leves queimaduras na pele das carcaças, realizada de forma automática utilizando fotocélulas, de modo que quando o gancho de pendura dos frangos passa por esse equipamento, a informação é levada a um computador que determina a marcação, através do laser óptico, do respectivo lote que está sendo abatido, proporcionando rastreabilidade total das aves no decorrer do processo de abate, até a embalagem das carnes.

[15] O documento de ne PI 0703808-9 refere-se a um sistema para o controle da corrente de atordoamento em um equipamento para o abate de aves, dispositivo controlador da corrente de atordoamento e método de atordoamento de aves. São descritos um sistema, um método e um dispositivo para o abate de aves. O sistema compreende um primeiro grupo sensor para detectar os ganchos da nória e um segundo grupo sensor para detectar a presença de uma ave em um respectivo gancho, a montante da cuba. As características do atordoamento - corrente, frequência, forma de onda e tensão - são pré-programadas em um dispositivo controlador da corrente de atordoamento, que controla uma fonte de modo que a potência útil fornecida pela fonte o seja em função da quantidade real de aves dentro da cuba detectada pelos grupos sensores.

[16] Os documentos encontrados apesar de pertencerem ao mesmo campo de aplicação, não apresentam nenhuma das características do objeto ora aperfeiçoado garantindo, assim, que o mesmo atenda aos requisitos legais de patenteabilidade. OBJETIVOS DA INVENÇÃO

[17] Assim, pensando em proporcionar melhorias ao mercado consumidor, o requerente desenvolveu método automatizado para pendura de frangos vivos para abate.

[18] Mencionado método consiste na associação de um inovado sistema de robô antropomórfico com um sistema de visão que promove a automatização da etapa de pendura de aves vivas em equipamento convencional, do tipo nória com esteira provida de ganchos na entrada do abatedor, dispensando qualquer dito de manipulação e participação humana.

[19] Dito método compreende um sistema automatizado formado por um conjunto de elementos interdependentes de modo a formar uma organização correlacionada para a pendura das aves vivas no equipamento convencional, onde ditos elementos podem ser descritos como: a) Esteira de entrada das caixas providas das aves vivas; b) Esteira com roletes e fricção, bem como, tombador de caixa automático até três unidades de caixas por vez; c) Esteira modular e alimentadora da linha principal; d) Esteira modular da linha principal com baias e indexadores; e) Enclausuramento da nória - porta para 'buffer1 humano; f) Enclausuramento individual por robô - porta para manutenção; g) Painel de comando geral de até dez robôs 220/380/440 -24V com inversores; h) Central de processamento de dados - CPU - para software do sistema de visão; i) Robô(s) antropomórfico de seis eixos para carga até 50 kg com base confeccionada em inox e garra, especificamente, para pega de aves vivas cujo acionamento é realizado com cilindro pneumático tipo garra angular, comando por eletroválvula cinco vias duas posições com bobina 24V, sensores palito no corpo do cilindro sinal - PNP - indica a posição garra aberta ou fechada, as pinças da garra em inox 304 polido conformada conforme anatomia do frango com revestimento interno de espuma flexível de silicone 15 mm espessura lavável e interface do robô com a garra formada por flange redonda de alumínio com janelas para cabos; j) Conjunto de refletores infravermelho para a câmera visualizar a ave independente da claridade externa; k) Câmera colorida para a captura das imagens anatômicas dos frangos; l) Encoders para indicação de velocidade da esteira principal, nória e ganchos; m) Sensor de presença do gancho; n) Sensor de presença da ave; o) Sistema de lavagem continua das esteiras; p) Indexador de confinamento em pé - fixo; q) Indexador de confinamento lateral - móvel/retrátil pega da garra.

[20] De uma forma resumida, para que haja um bom entendimento que será melhor detalhado à frente, tem-se que, para a iniciação do sistema as caixas plásticas (com nove frangos), cada caixa é colocada, manualmente, numa esteira da entrada do sistema, uma atrás da outra em sequência; em determinada distância, ditas caixas são paradas de três em três. Um automatismo pneumático abre as três tampas das caixas e se inicia o tombamento a 120°, de forma adespejar as aves em outra esteira perpendicular - buffer - com laterais de contenção dispostas em ângulo afunilando para esteira principal.

[21] Em seguida as aves passam por baias calibradas, fixas e instaladas na esteira principal, as quais são, especialmente, dispostas para formar filas de aves vivas uma atrás da outra.

[22] Na porção interna das baias são previstos indexadores, sendo um indexador fixo para que as aves não tenham opção de se abaixar ficando em pé o tempo todo e um indexador lateral móvel proporcionando um condicionamento imóvel da ave de forma a impedir que saia das baias e ande lateralmente, a fim de, atingir aárea determinada de pega da esteira principal.

[23] Dita área de pega está alinhada com um robô antropomórfico de seis eixos provido de garra tipo pinça revestida com flexível de silicone lavável comandado por um sistema de visão composto por câmera e iluminação infravermelho.

[24] Dito sistema de visão identifica as condições anatômicas da ave, como o contorno e posicionamento de acordo com as coordenadas dos eixos x, y e z e após a captação das informações envia os dados para a central de processamento de dados CPU - de visão que, por sua vez, processa as informações.

[25] As coordenadas são instantaneamente enviadas para o controlador do robô provido de placa 'conveyortrack' que sincroniza a velocidade de pega do robô com a velocidade da nória, de forma a identificar o momento exato de pendurar o frango.

[26] A finalização da operação é realizada com o comando de 'ciclo', ou seja, sair da posição 'home'para pegar a ave e pendurar e voltar para posição 'home'.

[27] Este método inovador promove maior rapidez na pendura de aves vivas em equipamentos do tipo nória, assegurando a integridade da ave de forma a colaborar com a adequação ao abate humanitário de aves.

[28] Outra vantagem reside no fato do método inovador eliminar a prática da norma regulamentadora NR36, tornando menos oneroso o abate de aves.

[29] Outra vantagem reside no fato do método promover maior controle e planejamento da produção, bem como, adiciona qualidade final da produção.

[30] Outra vantagem reside no fato da previsão de robôs associado, ao sistema de visão, eliminara necessidade de recrutamento de mão de obra.

[31] Outra vantagem reside no fato do método inovador tornar o ambiente mais salubre e, principalmente, atender as normas da vigilância sanitária.

DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[32] A complementar a presente descrição de modo a obter uma melhor compreensão das características do presente invento e de acordo com uma preferencial realização prática do mesmo, acompanha a descrição, em anexo, um conjunto de desenhos, onde, de maneira exemplificada, embora não limitativa, se representou seu funcionamento: A Figura 1 representa uma vista esquemática e em perspectiva do sistema atual da etapa de pendura; A Figura 2 revela uma vista em perspectiva dos elementos que constituem o inovador método de pendura de aves vivas; A Figura 3 mostra uma vista superior dos elementos interdependentes que constituem o método em questão; A Figura 4 representa uma vista em perspectiva do robô antropomórfico; A Figura 5 ilustra uma vista em perspectiva e em detalhe ampliado da esteira principal, baias e posicionamento da câmera fixa; A Figura 6 representa uma vista em perspectiva dos indexadores e câmera com lente; e A Figura 7 revela uma vista em perspectiva de uma ave ilustrando o padrão de imagem para o software de visão.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[33] Com referência aos desenhos ilustrados, a presente patente de invenção se refere a "EQUIPAMENTO E MÉTODO AUTOMATIZADOS PARA PENDURA DE AVES VIVAS PARA ABATE", mais precisamente trata-se de equipamento (CEI) e método automatizados (10) para pendura de aves vivas (av) em equipamento (E) do tipo nória para o abate.

[34] Segundo a presente invenção, um conjunto de elementos interdependentes (CEI) e respectivo método automatizado (10) configuram uma organização correlacionada para a pendura das aves vivas (av) no equipamento convencional nória (E), dispensando qualquer tipo de manipulação e participação humana, onde ditos elementos (CEI) são controlados por softwares e dispositivos que sistematizam o acionamento de um conjunto de esteiras (20) para o deslocamento das caixas (C) acondicionadoras de aves vivas (av), associadas com sistema de visão (SV) idealizado para a análise anatômica de cada ave (av), bem como, o sincronismo com a velocidade da pega (31) do robô (30) com a velocidade de deslocamento do gancho (gl) do equipamento (E) para a pendura da ave (av); o conjunto de esteira (20) compreende uma esteira de entrada (21), uma esteira de dispensa (22) das caixas vazias e uma esteira principal e central (23) idealizada para o deslocamento das aves vivas (av) até área de pega (AG), a qual é alinhada com robô antropomórfico (30) de seis eixos provido de garra (31) tipo pinça revestida com flexível de silicone lavável e comandado por sistema de visão (SV), por sua vez, composto por câmera (40) e iluminação infravermelho (41).

[35] Dito sistema de visão (SV) identifica as condições anatômicas da ave (av), como o contorno e posicionamento de acordo com as coordenadas dos eixos x, y e z e após a captação das informações envia os dados (d) para a central de processamento de dados de visão (CPU1) que, por sua vez, processa as informações e envia instantaneamente as coordenadas para o controlador do robô (CPU2), preferencialmente provido de placa 'conveyortrack' que sincroniza a velocidade de pega do robô (30) com a velocidade da nória (E) de forma a identificar o momento exato de pendurar a ave (av). A finalização da operação é realizada com o comando de 'ciclo', ou seja, sair da posição 'home' para pegar a ave e pendurar e voltar para posição 'home'.

[36] A disposição dos elementos interdependentes (CEI) compreende: i) enclausuramento da nória (E) atendendo as normas de segurança NR12 através da previsão de grades (GD) em todo o contorno dos equipamentos existentes ou novos para impedir acesso não planejado tendo uma porta de acesso controlado (GDI); ii) enclausuramento individual - acesso restrito a um robô (30) - atendendo as normas de segurança NR 12 são previstas grades (GD2) em todo o contorno do equipamento para impedir acesso não planejado tendo uma porta de acesso controlado (GD3) para manutenção.

[37] A disposição dos robôs (30) pode variar de acordo com o dimensionamento do equipamento (E) podendo apresentar num grupo de até dez robôs (30) controlados por painel de comando geral (50) atendendo as normas de segurança nrlO -nrl2 220/380/440 - 24 v - 60 hz, sendo que ditos robôs (30) são controlados por software com placa 'conveyortrack', atendendo as normas de segurança nrl0-nrl2-220-24 v -60 hz.

[38] Numa versão construtiva preferencial, cada robô antropomórfico (30) de seis eixos é idealizado para carga até 50 kg com base (32) confeccionada em inox e garra (31), especificamente, para pega de aves vivas (av) cujo acionamento é realizado com cilindro pneumático. Dita garra angular com comando por eletroválvula cinco vias duas posições com bobina 24V provida de sensores palito no corpo do cilindro sinal - PNP -para a indicação da posição garra aberta ou fechada.

[39] As pinças (31a) da garra (31) são, preferencialmente confeccionadas em inox 304 polido e conformada conforme anatomia da ave (av) com revestimento interno de espuma flexível de silicone 15 mm espessura lavável, sendo que a interface do robô (30) com a garra (31) é formada por flange redonda de alumínio com janelas para cabos.

[40] Dito método (10) compreende as seguintes etapas automatizadas: a) Disposição manualmente das caixas (C) acondicionadora de nove a dez aves (av) na esteira de entrada (21) retilínea de roletes tracionados com fricção para acúmulo de caixas (C); b) Ditas caixas seguem até um ponto e são transferidas para uma esteira de tombo (21A) retilínea com roletes tracionados embarcada com dispositivo de abertura da tampa da caixa (C) em sequência atua um giro de 120° despejando suavemente as aves (av) na esteira pulmão (21B) com laterais de contenção dispostas em ângulo afunilando para esteira principal (23); c) Após as caixas (C) serem esvaziadas seguem para esteira de saída (22); d) As aves (av) são levadas pela esteira principal (23) até as baias (23a) calibradas e fixas confinando as aves um a um em fila indiana; na área de saída das baias são colocados indexadores (60) (ver figura 6), sendo um indexador de confinamento em pé (61) fixo formado por uma barra cilíndrica confeccionada em inox 304 que se prolonga entre as pernas da ave (av) e sobe em diagonal obrigando a mesma se posicionar em pé e um indexador de confinamento lateral (62) - móvel retrátil. Quando a garra (31) desce para pegar a ave (av) o indexador lateral (62) utiliza o movimento retrátil para que a mesma possa atuar e não tenha colisão entre a garra e o indexador; e) O sistema de visão (SV) realiza a análise anatômica da ave (av) e envia instantaneamente as coordenadas para o controlador do robô (CPU2) que sincroniza a velocidade de pega do robô (30) com a velocidade da nória (E) de forma a identificar o momento exato de pendurar a ave (av). Dito sistema (SV) prevê conjunto de refletores infravermelhos (41) para a câmera(40) visualizar aave (av) independente da claridade do ambiente, sendo que dita câmera (40) de visão colorida paraa captura da imagem da ave (av) para CPU (CPU1) e software do sistema de visão (SV). No eixo de tração da nória (E) é previsto encoder que indica velocidade da nória (E) para controlador do robô (30) e placa 'conveyortrack' viabilizando a correção e sincronismo no momento que o robô(30) irá descartar a ave (av) no gancho (gl), enquanto que no eixo de tração da esteira principal (23) é previsto outro encoder para a indicação da velocidade da esteira principal para controlador do robô (30) e placa 'conveyortrack' viabilizando a correção e sincronismo no momento que o robôirá pegar a ave (av) na esteira principal (23). Dito gancho (gl) prevê sensor de presença (sl) que indica em que momento e onde um gancho passou independente se o gancho este cheio ou vazio e sensor de presença (s2) da ave (av) que indica em que momento e onde um gancho (gl) passou dependendo se o gancho este cheio ou vazio; f) A esteira principal (23) segue com sistema contínuo de lavagem (70) formada por escovas rotativas (71) com jato de agua continua instalado no retorno da esteira totalmente em inox 304.

[41] É certo que quando o presente invento for colocado em pratica, poderão ser introduzidas modificações no que se refere a certos detalhes de construção e forma, sem que isso implique afastar-se dos princípios fundamentais que estão claramente substanciados no quadro reivindicatório, ficando assim entendido que a terminologia empregada não teve a finalidade de limitação.

REIVINDICAÇÕES

Claims

1) "EQUIPAMENTO E MÉTODO AUTOMATIZADOS PARA PENDURA DE AVES VIVAS PARA ABATE", mais precisamente trata-se de equipamento e método automatizados para pendura de aves vivas (av) em equipamento (E) do tipo nória para o abate; caracterizado por um conjunto de elementos interdependentes (CEI) e respectivo método automatizado (10) configuram uma organização correlacionada para a pendura das aves vivas (av) no equipamento convencional nória (E), onde ditos elementos (CEI) são controlados por softwares e dispositivos que sistematizam o acionamento de um conjunto de esteiras (20) para o deslocamento das caixas (C) acondicionadoras de aves vivas (av), associadas com sistema de visão (SV) idealizado para a análise anatômica de cada ave (av), bem como, o sincronismo com a velocidade da pega (31) do robô (30) com a velocidade de deslocamento do gancho (gl) do equipamento (E) para a pendura da ave (av).

2) "EQUIPAMENTO AUTOMATIZADO", de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o conjunto de esteira (20) compreender uma esteira de entrada (21), uma esteira de dispensa (22) das caixas vazias e uma esteira principal e central (23) idealizada para o deslocamento das aves vivas (av) até área de pega (AG), a qual é alinhada com robô antropomórfico (30) de seis eixos provido de garra (31) tipo pinça revestida com flexível de silicone lavável e comandado por sistema de visão (SV), por sua vez, composto por câmera (40) e iluminação infravermelho (41).

3) "EQUIPAMENTO AUTOMATIZADO", de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o sistema de visão (SV) identificar as condições anatômicas da ave (av), como o contorno e posicionamento de acordo com as coordenadas dos eixos x, y e z e após a captação das informações envia os dados (d) para a central de processamento de dados de visão (CPU1) que, por sua vez, processa as informações e envia instantaneamente as coordenadas para o controlador do robô (CPU2); a finalização da operação é realizada com o comando de 'ciclo', ou seja, sair da posição 'home' para pegar a ave e pendurar e voltar para posição 'home'.

4) "EQUIPAMENTO AUTOMATIZADO", de acordo com as reivindicações 1 e 3 e numa opção preferencial, caracterizado por a central de processamento de dados de visão (CPU1) do sistema de visão (SV) ser provida de placa que sincroniza a velocidade de pega do robô (30) com a velocidade da nória (E), identificando o momento exato de pendurar a ave (av).

5) "EQUIPAMENTO AUTOMATIZADO", de acordo com as reivindicações anteriores, caracterizado por a disposição dos robôs (30) poder variar de acordo com o dimensionamento do equipamento (E) podendo apresentar num grupo de até dez robôs (30) controlados por painel de comando geral (50).

6) "EQUIPAMENTO AUTOMATIZADO", de acordo com as reivindicações 1 e 2 e numa opção preferencial, caracterizado por as pinças (31a) da garra (31) serem confeccionadas em inox 304 polido e conformada conforme anatomia da ave (av) com revestimento interno de espuma flexível de silicone 15 mm espessura lavável, sendo que a interface do robô (30) com a garra (31) é formada por flange redonda de alumínio com janelas para cabos.

7) "EQUIPAMENTO AUTOMATIZADO", de acordo com as reivindicações anteriores e numa versão construtiva preferencial caracterizado por cada robô antropomórfico (30) de seis eixos ser idealizado para carga até 50 kg com base (32) confeccionada em inox e garra (31), especificamente, para pega de aves vivas (av) cujo acionamento é realizado com cilindro pneumático; dita garra angular com comando por eletroválvula cinco vias duas posições com bobina 24V provida de sensores palito no corpo do cilindro sinal - PNP - para a indicação da posição garra aberta ou fechada.

8) "MÉTODO AUTOMATIZADO", de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a disposição dos elementos interdependentes (CEI) compreender: i) enclausuramento da nória (E) através da previsão de grades (GD) em todo o contorno dos equipamentos existentes ou novos para impedir acesso não planejado tendo uma porta de acesso controlado (GDI); ii) enclausuramento individual - acesso restrito a um robô (30) -onde são previstas grades (GD2) em todo o contorno do equipamento para impedir acesso não planejado tendo uma porta de acesso controlado (GD3) para manutenção. Dito método (10) compreende as seguintes etapas automatizadas:

9) "MÉTODO AUTOMATIZADO", da reivindicação 1 compreende a convencional etapa "a" - Disposição manual das caixas (C) acondicionadoras de nove a dez aves (av) na esteira de entrada (21) retilínea de roletes tracionados com fricção para acúmulo de caixas (C) e está caracterizado por compreender as seguintes etapas: b) Ditas caixas seguem até um ponto e são transferidas para uma esteira de tombo (21A) retilínea com roletes tracionados embarcada com dispositivo de abertura da tampa da caixa (C) em sequência atua um giro de 120° despejando suavemente as aves (av) na esteira pulmão (21B) com laterais de contenção dispostas em ângulo afunilando para esteira principal (23); c) Após as caixas (C) serem esvaziadas seguem para esteira de saída (22); d) As aves (av) são levadas pela esteira principal (23) até as baias (23a) calibradas e fixas confinando as aves um a um em fila indiana; na área de saída das baias são colocados indexadores (60) (ver figura 6), sendo um indexador de confinamento em pé (61) fixo formado por uma barra cilíndrica confeccionada em inox 304 que se prolonga entre as pernas da ave (av) e sobe em diagonal obrigando a mesma se posicionar em pé e um indexador de confinamento lateral (62) - móvel retrátil; quando a garra (31) desce para pegar a ave (av) o indexador lateral (62) utiliza o movimento retrátil para que a mesma possa atuar e não tenha colisão entre a garra e o indexador; e) O sistema de visão (SV) realiza a análise anatômica da ave (av) e envia instantaneamente as coordenadas para o controlador do robô (CPU2) que sincroniza a velocidade de pega do robô (30) com a velocidade da nória (E) de forma a identificar o momento exato de pendurar a ave (av); dito sistema (SV) prevê conjunto de refletores infravermelhos (41) para a câmera (40) visualizar a ave (av) independente da claridade do ambiente, sendo que dita câmera (40) de visão colorida para a captura da imagem da ave (av) para CPU (CPU1) e software do sistema de visão (SV); no eixo de tração da nória (E) é previsto encoder que indica velocidade da nória (E) para controlador do robô (30) e placa eletrônica que viabiliza a correção e sincronismo no momento que o robô (30) irá descartar a ave (av) no gancho (gl), enquanto que no eixo de tração da esteira principal (23) é previsto outro encoder para a indicação da velocidade da esteira principal para controlador do robô (30) e placa 'eletrônica que viabiliza a correção e sincronismo no momento que o robô irá pegar a ave (av) na esteira principal (23); dito gancho (gl) prevê sensor de presença (sl) que indica em que momento e onde um gancho passou independente se o gancho está cheio ou vazio e sensor de presença (s2) da ave (av) que indica em que momento e onde um gancho (gl) passou dependendo se o gancho está cheio ou vazio; f) A esteira principal (23) segue com sistema continua de lavagem (70) formada por escovas rotativas (71) com jato de agua continua instalado no retorno da esteira totalmente em inox 304.

10) "EQUIPAMENTO E MÉTODO AUTOMATIZADOS", de acordo com as reivindicações anteriores, caracterizado por dispensar qualquer dito de manipulação e participação humana.