BR102015029092A2

BR102015029092A2 - steering support in case of servo steering failure

Info

Publication number: BR102015029092A2
Application number: BR102015029092A
Authority: BR
Inventors: André Claesson; Jon Andersson
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-11-28
Filing date: 2015-11-19
Publication date: 2016-08-09
Also published as: DE102015014882A1; SE539681C2; SE1451451A1; DE102015014882A8

Abstract

apoio de direção no caso de falha da servodireção. a presente invenção prepara uma assistência da direção de servo em um veículo, que pode ser usada para o apoio de direção no caso de uma falha da servodireção no veículo. de acordo com a presente invenção é constatada uma intenção de um motorista do veículo, sendo que essa intenção é constatada com base em pelo menos um sensor, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações internas do veículo iinterna. em seguida é constatada uma presente situação de movimento momentânea do veículo, sendo que essas situações de movimento são constatadas com base em pelo menos um sensor, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações externas do veículo iexterna. depois com base na intenção constatada do motorista e na presente situação do tráfego constatada é constatado se existe uma necessidade de assistência da direção de servo, isto é, um apoio de direção. se for constatado que existe uma necessidade de assistência da direção de servo, essa assistência da direção de servo é preparada.steering support in case of servo steering failure. The present invention prepares a servo steering assistance in a vehicle which can be used for steering support in the event of a servo steering failure in the vehicle. According to the present invention an intention of a driver of the vehicle is found, and that intention is found on the basis of at least one sensor which at least partially captures internal information of the internal vehicle. This is followed by a present momentary movement situation of the vehicle, and these movement situations are based on at least one sensor, which at least partially captures external information from the external vehicle. then based on the driver's stated intent and present traffic situation it is ascertained whether there is a need for servo steering assistance, ie steering support. If it is found that there is a need for servant steering assistance, this servant steering assistance is prepared.

Description

“APOIO DE DIREÇÃO NO CASO DE FALHA DA SERVODIREÇÃO” CAMPO DA TÉCNICA“STEERING SUPPORT IN THE SERIES OF FAILURE” TECHNICAL FIELD

[0001] A presente invenção se refere a um método para a preparação de uma assistência da direção de servo em um veículo de acordo com o preâmbulo da reivindicação de patente 1. A presente invenção se refere do mesmo modo a um sistema disposto em um veículo, para a preparação de uma assistência da direção de servo de acordo com o preâmbulo da reivindicação de patente 15, a um veículo que abrange o sistema, bem como a um programa de computador e a um produto do programa de computador, os quais implantam o método de acordo com a invenção, ANTECEDENTESThe present invention relates to a method for preparing a servo steering assist in a vehicle according to the preamble of patent claim 1. The present invention likewise relates to a system arranged in a vehicle. , for the preparation of servant steering assistance according to the preamble of patent claim 15, to a vehicle covering the system, as well as to a computer program and a computer program product, which implement the method according to the invention, BACKGROUND

[0002] A descrição a seguir dos antecedentes forma a descrição dos antecedentes da presente invenção, mas não representa necessariamente o estado da técnica.The following description of the background forms the description of the background of the present invention, but does not necessarily represent the state of the art.

[0003] Os veículos modernos utilizam frequentemente um sistema de servodireção para a facilitação da direção do veículo, isto é, para o giro de pelo menos as rodas dianteiras do veículo. Um sistema de servodireção em um veículo faz, portanto, com que seja necessário menos força para o giro do volante no veículo, quando as rodas do veículo tiverem que ser giradas. De acordo com o estado da técnica estão à disposição os sistemas de servodireção hidráulicos, os sistemas de servodireção eletro-hidráulicos e os sistemas de servodireção elétricos.[0003] Modern vehicles often use a servo steering system to facilitate vehicle steering, that is, to rotate at least the front wheels of the vehicle. A servo steering system in a vehicle therefore requires less force to turn the steering wheel in the vehicle when the wheels of the vehicle have to be turned. According to the state of the art, hydraulic power steering systems, electrohydraulic power steering systems and electric power steering systems are available.

[0004] Sem os sistemas de servodireção os veículos são muito difíceis de manobrar, em particular, com velocidades baixas. No caso de veículos pesados como, por exemplo, caminhões, ônibus ou veículos similares, para o motorista é por assim dizer quase impossível girar o volante, quando o sistema de servodireção não está ativado ou está defeituoso.Without servo steering systems vehicles are very difficult to maneuver, particularly at low speeds. In the case of heavy vehicles such as trucks, buses or similar vehicles, it is almost impossible for the driver to rotate the steering wheel when the power steering system is not activated or is defective.

[0005] No caso de uma falha da servodireção, isto é, quando o sistema de servodireção não disponibiliza mais uma direção de servo, por conseguinte, o veículo é muito difícil de manobrar. Uma falha da servodireção desse tipo pode ocorrer, por exemplo, quando no veículo ocorre uma parada do motor, uma vez que a bomba da servodireção em um sistema de servodireção hidráulico muitas vezes está acoplada com o motor, e é acionado por esse motor. Uma falha da servodireção desse tipo pode ocorrer, do mesmo modo, se uma ou várias falhas existirem em um sistema de servodireção hidráulico e/ou em um sistema de servodireção elétrico no veículo.In the event of a servo steering failure, ie when the servo steering system no longer provides a servo steering, the vehicle is therefore very difficult to maneuver. Such a servo steering failure can occur, for example, when an engine stall occurs in the vehicle, since the servo steering pump in a hydraulic servo steering system is often coupled with, and is driven by, the engine. A servo fault of this type may also occur if one or more faults exist in a hydraulic servo steering system and / or an electric servo steering system in the vehicle.

[0006] Tais falhas da servodireção podem ser diretamente ameaçadoras ao tráfego, quando elas surgem durante a viagem, e podem ser extremamente irritantes para o motorista quando, por exemplo, elas ocorrem com o veículo ao estacionar ou em uma viagem curta. Uma solução apresentada anteriormente para a redução desses riscos e dessa irritação compreendeu a instalação de dois sistemas de servodireção hidráulicos, um sistema primário e um sistema secundário em um veículo. De acordo com essa solução um sistema secundário de reserva completo foi acoplado e/ou utilizado, quando o sistema primário não disponibilizou mais a direção de servo.Such servodrive failures can be directly threatening to traffic when they arise during travel, and can be extremely annoying to the driver when, for example, they occur with the vehicle when parking or on a short trip. A previously presented solution to reducing these risks and irritation included the installation of two hydraulic servo steering systems, a primary system and a secondary system in one vehicle. According to this solution a complete secondary backup system was coupled and / or used when the primary system no longer provided servo steering.

BREVE DESCRIÇÃO DA INVENÇÃOBRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION

[0007] Contudo, um problema da solução de acordo com o estado da técnica, que utiliza dois sistemas de servodireção hidráulicos consiste no fato de que a equipagem de veículos com dois sistemas de servodireção hidráulicos é muito dispendiosa, o que aumenta consideravelmente os custos de fabricação do veículo. Um outro problema dessa solução consiste no fato de que nem o sistema primário nem o sistema secundário podem disponibilizar uma direção de servo, quando essa direção é acionada pelo motor e em virtude de uma parada do motor ocorre uma falha da servodireção.However, a problem with the state-of-the-art solution using two hydraulic power steering systems is that the equipping of vehicles with two hydraulic power steering systems is very expensive, which considerably increases the costs of vehicle manufacture. Another problem with this solution is that neither the primary system nor the secondary system can provide a servo direction when this direction is driven by the motor and due to a motor stop a servo fault occurs.

[0008] Por isso a tarefa da presente invenção consiste em disponibilizar um método e um sistema para um apoio da direção no caso de uma falha da servodireção.Therefore the task of the present invention is to provide a method and system for steering support in the event of a servo steering failure.

[0009] Essa tarefa é cumprida pelo método de acordo com a parte que caracteriza a reivindicação de patente 1. A tarefa é cumprida, do mesmo modo, pelo sistema de acordo com a parte que caracteriza a reivindicação de patente 15, pelo veículo, bem como, pelo programa de computador e pelo produto do programa de computador.That task is fulfilled by the method according to the patent claim part 1. The task is likewise accomplished by the system according to the patent claim part 15 by the vehicle as well as by the computer program and the computer program product.

[0010] A presente invenção prepara uma assistência da direção de servo em um veículo, que no caso de uma falha da servodireção no veículo pode ser utilizada para o apoio da direção. De acordo com a presente invenção é constatada uma intenção de um motorista do veículo, sendo que essa intenção é constatada com base em pelo menos um sensor, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações internas do veículo lintema> isto é, informações que podem ser obtidas, pelo menos parcialmente, dentro do veículo. Em seguida é constatada uma situação de movimento momentânea existente no veículo, sendo que essa situação de movimento é constatada com base em pelo menos um sensor, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações externas do veículo Uxtema, isto é, informações que podem ser obtidas, pelo menos parcialmente, fora do veículo. Depois, com base na intenção constatada do motorista, e na presente situação do tráfego constatada é constatado se existe uma necessidade de assistência da direção de servo, isto é, se existe um apoio de direção. Se for constatado que existe uma necessidade de uma assistência da direção de servo, de acordo com a invenção essa assistência é preparada.The present invention prepares a servo steering assistance in a vehicle which in the event of a servo steering failure in the vehicle may be used for steering support. According to the present invention an intention of a driver of the vehicle is found, and that intention is found on the basis of at least one sensor which at least partially captures internal information of the vehicle. be obtained at least partially within the vehicle. Then a momentary motion situation in the vehicle is found, and this motion situation is verified based on at least one sensor, which captures, at least partially, external information from the Uxtema vehicle, that is, information that can be obtained at least partially outside the vehicle. Then, based on the stated intent of the driver, and the present situation of verified traffic it is ascertained if there is a need for servo steering assistance, ie if there is a steering support. If it is found that there is a need for servant steering assistance, according to the invention such assistance is prepared.

[0011] Por meio da utilização da presente invenção pode ser garantido que uma manobra segura do veículo sempre pode ser possibilitada, mesmo em caso de falhas no sistema de servodireção e/ou em caso de uma parada do motor. Isto é garantido pelo fato de que uma assistência é preparada quando ocorre uma falha no sistema de servodireção e/ou uma parada do motor.Through the use of the present invention it can be ensured that safe vehicle maneuvering can always be made possible even in case of servo steering system failures and / or in the event of an engine stall. This is guaranteed by the fact that assistance is prepared when a servo steering system failure and / or an engine stall occurs.

[0012] A presente invenção pode ser implantada com custos adicionais extremamente pequenos para a fabricação. O sistema de acordo com a presente invenção utiliza na maior parte sistemas, informações e/ou sensores que normalmente já estão disponíveis no veículo, de tal modo que a presente invenção pode ser implantada sem aumentar consideravelmente a complexidade de hardware do veículo.The present invention can be implemented with extremely small additional costs for manufacturing. The system according to the present invention mostly uses systems, information and / or sensors that are normally already available in the vehicle, such that the present invention can be deployed without considerably increasing the vehicle hardware complexity.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURASBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

[0013] A invenção será descrita extensivamente com referência aos desenhos anexos, sendo que os números de referência iguais são empregados para partes iguais.The invention will be described extensively with reference to the accompanying drawings, with like reference numerals being employed for like parts.

[0014] A Figura 1 mostra um veículo de exemplo, no qual a presente invenção pode ser implantada.Figure 1 shows an exemplary vehicle in which the present invention may be implanted.

[0015] A Figura 2 mostra um diagrama de fluxo para um método de acordo com a presente invenção.Figure 2 shows a flow chart for a method according to the present invention.

[0016] A Figura 3 mostra uma unidade de controle, na qual a presente invenção pode ser implantada.Figure 3 shows a control unit in which the present invention may be deployed.

DESCRIÇÃO DAS FORMAS DE EXECUÇÃO PREFERIDASDESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS

[0017] A Figura 1 mostra esquematicamente um veículo 100, por exemplo, um veículo pesado como um caminhão ou um ônibus, no qual a presente invenção pode ser implantada. Na figura estão representadas apenas de forma esquemática e simplificada as partes do veículo, que podem ser usadas para a descrição da presente invenção.Figure 1 schematically shows a vehicle 100, for example a heavy vehicle such as a truck or a bus, in which the present invention may be deployed. In the figure only the schematic and simplified representation of the vehicle parts that can be used for the description of the present invention is shown.

[0018] O veículo apresenta pelo menos duas rodas giratórias 101, 102. Além disso, o veículo apresenta pelo menos duas rodas outras rodas 103, 104. As rodas giratórias 101, 102 são giradas pelo fato de que um volante 105 no veículo é girado pelo motorista, o que faz com que uma barra do volante/coluna do volante/eixo do volante 106 seja girado. O giro da barra do volante 106 pode ser transmitido, por exemplo, por um dispositivo de direção da cremalheira 107 para um movimento linear de um braço de direção 109 e de uma escora da direção/escora paralela 108, que estão acopladas com as rodas giratórias 101, 102 e, por conseguinte as rodas 101, 102 podem ser giradas quando o volante é girado. O dispositivo de direção da cremalheira 107 pode compreender no detalhe, por exemplo, uma engrenagem de direção de porca de esferas, na qual a força do eixo do volante 106 é transmitida com um parafuso de rosca para uma engrenagem de direção, e na qual as roscas podem ser equipadas com esferas de modo similar como no caso de um mancai de esferas, a fim de facilitar o giro. Uma porca está disposta no parafuso de rosca, a fim de transmitir o movimento do parafuso para um eixo da coluna de direção. Do eixo da coluna de direção a força pode ser transmitida para uma aba do eixo através de um braço da coluna de direção e de um braço da direção 109, de tal modo que a roda 101 pode ser girada. A escora da direção/escora paralela 108 está disposta entre as rodas 101, 102, para que as rodas possam ser giradas da mesma forma/ao mesmo tempo.The vehicle has at least two swivel wheels 101, 102. In addition, the vehicle has at least two swivel wheels 103, 104. The swivel wheels 101, 102 are rotated by the fact that a steering wheel 105 in the vehicle is rotated. by the driver, which causes a steering wheel bar / steering wheel column / steering wheel shaft 106 to be rotated. The rotation of the flywheel bar 106 may be transmitted, for example, by a rack steering device 107 for linear movement of a steering arm 109 and a parallel steering / anchor 108, which are coupled with the swivel wheels. 101, 102 and therefore the wheels 101, 102 may be rotated when the steering wheel is rotated. Rack steering device 107 may comprise in detail, for example, a ball nut steering gear, in which the force of the flywheel shaft 106 is transmitted with a screw to a steering gear, and in which the Threads can be fitted with balls in a similar manner as in the case of a ball bearing in order to facilitate turning. A nut is disposed on the threaded bolt in order to transmit the movement of the bolt to a steering column shaft. From the steering column axle the force can be transmitted to an axle flap via a steering column arm and a steering arm 109 such that the wheel 101 can be rotated. The steer / parallel strut 108 is disposed between the wheels 101, 102 so that the wheels can be rotated the same way / at the same time.

[0019] Como já foi mencionado antes o volante 105 precisa ser girado com uma força relativamente grande, quando as rodas 101, 102 tiverem que ser giradas, em particular, no caso de veículos pesados e com baixas velocidades. Por isso os veículos muitas vezes são equipados com um sistema de servodireção, a fim de tornar o veículo mais fácil de dirigir. O sistema de servodireção, do mesmo modo, amortece choques e colisões da pista de rodagem.As mentioned before, the steering wheel 105 needs to be rotated with relatively large force when the wheels 101, 102 have to be rotated, particularly in the case of heavy and slow speed vehicles. Therefore vehicles are often equipped with a servo steering system in order to make the vehicle easier to drive. The servo steering system likewise cushions shocks and collisions of the roadway.

[0020] De forma convencional são empregados sistemas de servodireção na maioria das vezes exclusivamente hidráulicos, que são acionados por um motor 141 no veículo, sendo que o motor 141 é usado a fim de deslocar o líquido hidráulico em um fluxo volumétrico com uma determinada pressão, a fim de acionar uma bomba hidráulica 112. Um sistema de servodireção hidráulico compreende, do mesmo modo, entre outras coisas um recipiente para o líquido hidráulico 113 e um dispositivo de válvula 111.Conventionally, mostly hydraulic servo steering systems are employed, which are driven by a motor 141 in the vehicle, the motor 141 being used to displace the hydraulic fluid in a volumetric flow at a given pressure. in order to drive a hydraulic pump 112. A hydraulic servo steering system likewise comprises, among other things, a container for hydraulic fluid 113 and a valve device 111.

[0021] O dispositivo de válvula 111 está disposto na barra do volante 106, a fim de na posição neutra do volante, isto é, na saída em linha reta, garantir que no sistema de servodireção o líquido hidráulico seja circulado com pressão baixa. Além disso, o dispositivo de válvula 111 está disposto a fim de fazer com que a pressão hidráulica seja aumentada, quando o volante deixar a posição neutra, isto é, quando ocorre um giro do volante. Por conseguinte, o dispositivo de válvula 111 está disposto para a abertura/fechamento, dependendo se a barra do volante 106 é girada ou não. Deste modo a força, que é gerada pela corrente do líquido hidráulico colocado sob pressão, pode ser usada quando o volante for girado pelo motorista, para o apoio do giro das rodas, por exemplo, com auxílio do dispositivo de cremalheira 107.The valve device 111 is disposed on the flywheel bar 106 so that in the neutral position of the flywheel, that is, in the straight line outlet, ensure that in the servo steering system the hydraulic fluid is circulated at low pressure. In addition, valve device 111 is arranged to cause hydraulic pressure to be increased when the handwheel leaves the neutral position, that is, when a handwheel turns. Accordingly, the valve device 111 is arranged for opening / closing depending on whether the handwheel bar 106 is rotated or not. In this way the force, which is generated by the flow of the pressurized hydraulic fluid, can be used when the steering wheel is turned by the driver to support the turning of the wheels, for example with the aid of the rack device 107.

[0022] Do mesmo modo existem sistemas de servodireção exclusivamente elétricos, nos quais um sensor do momento de torção 121 pode ser disposto na barra do volante 106, a fim de registrar um momento de torção, com o qual a barra do volante 106 é girada, quando o volante 105 é girado pelo motorista. O sensor do momento de torção 121 está acoplado com um motor elétrico 122, o qual apoia o giro da barra do volante 106. Por conseguinte, o motor elétrico 122 gera uma força, que é usada para o apoio do giro das rodas 101, 102, por exemplo, com auxilio do dispositivo de cremalheira 107.Similarly there are exclusively electric servo steering systems in which a torsion moment sensor 121 may be arranged on the flywheel bar 106 in order to record a torsion moment with which the flywheel bar 106 is rotated. when the steering wheel 105 is turned by the driver. Torsion moment sensor 121 is coupled with an electric motor 122 which supports the turning of the flywheel bar 106. Therefore, the electric motor 122 generates a force which is used to support the turning of the wheels 101, 102 for example with the aid of rack device 107.

[0023] Do mesmo modo existem sistemas de servodireção eletro-hidráulicos, os quais compreendem tanto um sistema de servodireção hidráulico 111, 112, 113, como também um sistema de servodireção elétrico 121, 122. No caso de um sistema de servodireção eletro-hidráulico, o sistema de servodireção hidráulico 111, 112, 113 pode ser menos potente do que no caso de um sistema de servodireção exclusivamente hidráulico.Similarly there are electrohydraulic servo steering systems which comprise both a hydraulic servo steering system 111, 112, 113 as well as an electric servo steering system 121, 122. In the case of an electrohydraulic servo steering system , the hydraulic power steering system 111, 112, 113 may be less powerful than in the case of an exclusively hydraulic power steering system.

[0024] Como já foi mencionado antes, existe um risco de uma falha da servodireção, quando a falha ocorrer em um sistema de servodireção hidráulico e/ou em um sistema de servodireção elétrico e/ou quando o motor 141 parar, sendo que a bomba hidráulica 112 não é mais acionada.As mentioned before, there is a risk of a servo steering failure when the fault occurs in a hydraulic servo steering system and / or an electric servo steering system and / or when the motor 141 stops and the pump is stopped. 112 is no longer driven.

[0025] Como será descrito detalhadamente a seguir, o veículo 100 compreende uma unidade de controle 300, que implanta o método de acordo com a presente invenção. A unidade de controle 300 compreende uma primeira unidade de constatação 310, uma segunda unidade de constatação 320, uma terceira unidade de constatação 330 e uma unidade de servodireção 340. Essas unidades estão representadas na figura como unidades 310, 320, 330, 340 separadas. Todavia, as unidades também podem ser separadas logicamente, mas implantadas fisicamente na mesma unidade, ou podem ser dispostas/implantadas tanto logicamente como também fisicamente em comum em unidades. Para o versado na técnica é claro que a unidade de controle 300 pode ser executada, além disso, para o controle de uma ou de várias outras unidades no veículo (não representadas na figura).As will be described in detail below, vehicle 100 comprises a control unit 300, which implements the method according to the present invention. Control unit 300 comprises a first finding unit 310, a second finding unit 320, a third finding unit 330 and a servo unit 340. These units are shown in the figure as separate units 310, 320, 330, 340. However, the units may also be logically separated, but physically deployed to the same unit, or may be arranged / deployed both logically as well as physically in common on units. It is clear to the person skilled in the art that the control unit 300 may be executed for the control of one or more other units in the vehicle (not shown in the figure).

[0026] De acordo com um aspecto, a presente invenção prepara um método para uma assistência da direção de servo em um veículo, que pode ser usada para o apoio de direção no caso de uma falha da servodireção no veículo.According to one aspect, the present invention provides a method for servo steering assistance in a vehicle which can be used for steering support in the event of a servo steering failure in the vehicle.

[0027] De acordo com a presente invenção, em uma primeira etapa 201 do método, por exemplo, através da utilização da primeira unidade de constatação 310 descrita a seguir, é constatada uma intenção de um motorista do veículo, sendo que essa intenção é constatada com base de pelo menos um sensor, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações internas do veículo lintema, isto é, informações que podem ser obtidas, pelo menos parcialmente, dentro do veículo.In accordance with the present invention, in a first step 201 of the method, for example, by using the first finding unit 310 described below, an intention of a vehicle driver is found, and that intention is realized. based on at least one sensor which at least partially captures internal vehicle information, i.e. information that can be obtained at least partially within the vehicle.

[0028] Em seguida, em uma segunda etapa 202 do método, por exemplo, através da utilização da segunda unidade de constatação 320, descrita a seguir é constatada uma situação de movimento do veículo momentânea existente do veículo, sendo que essa situação de movimento é constatada com base em pelo menos um sensor, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações externas lextema, isto é, informações que podem ser obtidas, pelo menos parcialmente, fora do veículo.Next, in a second step 202 of the method, for example, by using the second finding unit 320, described below, an existing momentary vehicle movement situation of the vehicle is found, and that movement situation is verified on the basis of at least one sensor which at least partially captures external information on the subject, that is information that can be obtained at least partially outside the vehicle.

[0029] Depois em uma terceira etapa 203 do método, por exemplo, através da utilização da terceira unidade de constatação 330, descrita a seguir com base na intenção constatada do motorista e na presente situação de tráfego constatada é verificado se existe uma necessidade de assistência da direção de servo, isto é, de um apoio de direção.Then in a third step 203 of the method, for example by using the third finding unit 330, described below based on the driver's stated intention and the present verified traffic situation, it is checked whether there is a need for assistance. servo steering, that is, a steering support.

[0030] Se for constatado que existe uma necessidade de assistência da direção de servo, essa assistência é preparada em uma quarta etapa 204 do método, por exemplo, através da utilização da unidade de servodireção 340 descrita a seguir.If it is found that there is a need for servo steering assistance, this assistance is prepared in a fourth step 204 of the method, for example by using the servo drive unit 340 described below.

[0031] De acordo com uma forma de execução da presente invenção, a necessidade de assistência da direção de servo diminui com o aumento da velocidade momentânea do veículo vact· De forma correspondente, a necessidade de assistência da direção de servo aumenta com a diminuição da velocidade momentânea do veículo vact- Por exemplo, no caso de um veículo que está parando, para o motorista é quase impossível girar o volante no caso de uma falha do servo, quando não é preparada uma assistência da direção de servo.According to one embodiment of the present invention, the servo steering assistance requirement decreases with increasing momentary speed of the vact vehicle. Correspondingly, the servo steering assistance requirement increases with decreasing servo steering. Momentary speed of the vehicle - For example, in the case of a stopping vehicle, it is almost impossible for the driver to turn the steering wheel in the event of a servo failure when servo steering assistance is not prepared.

[0032] Por meio da utilização da presente invenção pode ser assegurado que sempre pode ser possibilitada uma manobra segura de veículos, mesmo se no caso de uma falha da servodireção em virtude de falhas no sistema de servodireção e/ou em uma parada do motor.Through the use of the present invention it can be ensured that safe vehicle maneuvering can always be made possible even in the event of a servo steering failure due to servo steering system failures and / or an engine stall.

[0033] A presente invenção pode ser implantada com custos adicionais para a fabricação extremamente pequenos, O sistema de acordo com a presente invenção utiliza sistemas e sensores que normalmente já estão disponíveis no veículo, de tal modo que a presente invenção pode ser implantada sem aumentar consideravelmente a complexidade de hardware do veículo.[0033] The present invention can be deployed with extremely small manufacturing costs. The system according to the present invention utilizes systems and sensors that are normally already available in the vehicle, such that the present invention can be deployed without increasing considerably the hardware complexity of the vehicle.

[0034] Há um número de diversas medidas que podem ser tomadas a fim de realizar uma assistência da direção de servo de acordo com diversas formas de execução da presente invenção. Para diversos tipos de sistemas de direção de servo podem ser tomadas diversas medidas, a fim de realizar uma assistência da direção de servo. As medidas possíveis para os respectivos sistemas de servodireção são apresentadas no parágrafo seguinte.There are a number of various measures that can be taken in order to perform servo steering assistance in accordance with various embodiments of the present invention. For various types of servo steering systems various measures can be taken in order to perform servo steering assistance. Possible measures for the respective servo steering systems are given in the following paragraph.

[0035] Quando o sistema de servodireção é um sistema de servodireção exclusivamente hidráulico, e uma ou várias falhas ocorrem em seus sistemas de servodireção hidráulicos 111, 112, 113 pode ser preparada uma assistência da direção de servo através de ativação do freio de pelo menos uma roda 101, 102, 103, 104 no veículo 100, através da ativação de pelo menos um dispositivo de freio 151, 152, 153, 154 correspondente na respectiva roda. Por meio de freagem seletiva de determinadas rodas através de ativação de dispositivos de freio 151, 152, 153, 154 selecionados o veículo pode ser girado. Quando ocorre, por exemplo, uma ativação exclusivamente dos dispositivos de freio 151, 154 no lado esquerdo do veículo na direção de rodagem, então é apoiado um giro do veículo para a esquerda. De modo correspondente, uma ativação exclusivamente dos dispositivos de freio 152, 153 no lado direito do veículo na direção de rodagem faz com que um giro do veículo seja apoiado para a direita.When the servo steering system is an exclusively hydraulic servo steering system, and one or more failures occur in your hydraulic servo steering systems 111, 112, 113 servo steering assistance can be prepared by activating the brake of at least a wheel 101, 102, 103, 104 on vehicle 100 by activating at least one corresponding brake device 151, 152, 153, 154 on the respective wheel. By selectively braking certain wheels by activating selected brake devices 151, 152, 153, 154 the vehicle can be turned. When, for example, an activation exclusively of the brake devices 151, 154 on the left side of the vehicle in the running direction, then a turning of the vehicle to the left is supported. Correspondingly, an activation exclusively of the brake devices 152, 153 on the right side of the vehicle in the running direction causes the vehicle to be rotated to the right.

[0036] Podem ser elaboradas funções e/ou modelos para o comportamento geométrico da parte dianteira do veículo. Com base nessas funções e/ou modelos pode ser constatado em seguida o comportamento entre diversos momentos do freio atuantes e movimentos de rotação/giro do veículo. Por conseguinte, uma determinada rotação desejada das rodas 101, 102 pode ser relacionada com um determinado momento do freio atuante.Functions and / or models may be elaborated for the geometric behavior of the front of the vehicle. Based on these functions and / or models, the behavior between various brake moments and rotation / turning movements of the vehicle can be seen below. Accordingly, a certain desired rotation of the wheels 101, 102 may be related to a certain moment of the brake acting.

[0037] Do mesmo modo, podem ser definidas funções e/ou modelos para momentos de reajuste e massas de reajuste nas rodas, pelos quais durante a ativação do freio podem ser levados em consideração a pista de rodagem e seu atrito. Deste modo o freio também pode ser otimizado, do mesmo modo, levando em consideração, por exemplo, uma pista de rodagem lisa.Likewise, functions and / or models can be defined for readjustment moments and readjustment masses on the wheels, whereby the tread and its friction can be taken into account during brake activation. In this way the brake can also be optimized in the same way, taking into account, for example, a smooth roadway.

[0038] O momento do freio que precisa ser transmitido a fim de causar as rotações desejadas das rodas 101, 102 e, por conseguinte, do giro desejado do veículo, para as respectivas situações de rodagem pode ser calculado ou pode ser calculado antecipadamente e ser armazenado na memória/em mapas.The brake moment that needs to be transmitted in order to cause the desired rotations of the wheels 101, 102 and therefore of the desired vehicle rotation for the respective running situations can be calculated or can be calculated in advance and be stored in memory / maps.

[0039] Quando o sistema de servodireção é um sistema de servodireção exclusivamente hidráulico e uma ou várias falhas ocorrem nesse sistema de servodireção hidráulico 111, 112, 113 pode ser disponibilizada uma assistência da direção de servo através de uma ativação de um motor de partida 142 no veículo. Essa medida faz com que uma assistência da direção de servo então seja preparada, por exemplo, quando o motor está parado, isto é, em uma parada do motor, sendo que o sistema de servodireção hidráulico 111, 112, 113 não funciona mais porque sua bomba 112 não é mais acionada pelo motor. Quando o motor de partida 142 é ativado, a fim de girar o motor 141, o motor 141 é girado, por exemplo, com aproximadamente a metade do número de rotações da marcha em vazio, pelo qual a bomba 112 pode ser girada novamente. Quando a bomba 112 é girada a pressão hidráulica e a corrente hidráulica atingem novamente níveis, que possibilitam uma função aceitável do sistema de servodireção hidráulico 111, 112, 113.[0039] When the servo steering system is an exclusively hydraulic servo steering system and one or more faults occur in that hydraulic servo steering system 111, 112, 113 servo steering assistance can be provided by activating a starter motor 142 in the vehicle. This means that servo steering assistance is then prepared, for example when the engine is stopped, ie at a motor stop, and the hydraulic servo steering system 111, 112, 113 no longer works because its pump 112 is no longer driven by the motor. When starter 142 is activated in order to rotate motor 141, motor 141 is rotated, for example, at approximately half the idle speed, whereby pump 112 may be rotated again. When the pump 112 is rotated the hydraulic pressure and hydraulic current again reach levels which enable an acceptable function of the hydraulic steering system 111, 112, 113.

[0040] As medidas para a preparação de assistência da direção de servo para sistemas de servodireção exclusivamente hidráulicos são reunidas na tabela 1 a seguir.[0040] Measures for servo steering assistance preparation for exclusively hydraulic servo steering systems are summarized in table 1 below.

TABELA 1. SISTEMA DE SERVODIREÇÃO EXCLUSIVAMENTE HIDRÁULICOTABLE 1. EXCLUSIVELY HYDRAULIC SERVING SYSTEM

[0041] Quando ao invés disso o sistema de servodireção é um sistema de servodireção eletro-hidráulico, e uma ou várias falhas ocorrem em seu sistema de servodireção hidráulico 111, 112, 113, uma assistência da direção de servo pode ser preparada através de uma ativação do freio de pelo menos uma roda 101, 102, 103, 104 no veículo 100, por meio da ativação de pelo menos um dispositivo de freio 151, 152, 153, 154 correspondente na respectiva roda. Por meio de freagem seletiva de determinadas rodas através da ativação de dispositivos de freio 151, 152, 153, 154 selecionados o veículo pode ser girado como descrito anteriormente.When instead the servo steering system is an electro-hydraulic servo steering system, and one or more faults occur in your hydraulic servo steering system 111, 112, 113, servo steering assistance can be prepared through a activating the brake of at least one wheel 101, 102, 103, 104 on the vehicle 100 by activating at least one corresponding brake device 151, 152, 153, 154 on the respective wheel. By selectively braking certain wheels by activating selected brake devices 151, 152, 153, 154 the vehicle can be rotated as described above.

[0042] Quando o sistema de servodireção é um sistema de servodireção eletro-hidráulico, e uma ou várias falhas ocorrem em seu sistema de servodireção hidráulico 111, 112, uma assistência da direção de servo pode ser preparada através de uma ativação de um motor de partida 142 no veículo. Essa medida faz com que uma assistência da direção de servo então possa ser preparada, por exemplo, quando o motor está parado, isto é, no caso de uma parada do motor, sendo que o sistema de servodireção hidráulico 111, 112, 113 não funciona mais, porque sua bomba 112 não é mais acionada pelo motor 141. Quando o motor de partida 142 é ativado, a fim de girar o motor 141, a bomba 112 é girada novamente, pela qual a pressão hidráulica e a corrente hidráulica atingem novamente níveis, que possibilitam uma função aceitável do sistema de servodireção hidráulico 111, 112, 113.When the servo steering system is an electrohydraulic servo steering system, and one or more faults occur in your hydraulic servo steering system 111, 112, servo steering assistance can be prepared by activating a servo motor. starting 142 on the vehicle. This means that servo steering assistance can then be prepared, for example when the engine is stopped, ie in the event of a motor stall, and hydraulic servo steering system 111, 112, 113 does not work. more, because its pump 112 is no longer driven by motor 141. When starter 142 is activated in order to rotate motor 141, pump 112 is rotated again, whereby hydraulic pressure and hydraulic current again reach levels. , which enable an acceptable function of the power steering system 111, 112, 113.

[0043] Quando o sistema de servodireção é um sistema de servodireção eletro-hidráulico, e uma ou várias falhas ocorrem em seu sistema de servodireção hidráulico 111, 112, 113, uma assistência da direção de servo pode ser preparada através de uma ativação do sistema de servodireção elétrico 121, 122. Por conseguinte, o sistema de servodireção eletro-hidráulico já apresenta dois sistemas possíveis integrados, os quais preparam de certa forma um poder redundante para a direção de servo. Se de acordo com a presente invenção for constatado 203 que existe uma necessidade de uma assistência da direção de servo porque o sistema de servodireção não funciona corretamente, por conseguinte neste caso, uma assistência da direção de servo pode ser preparada com o sistema de servodireção elétrico 121, 122. Normalmente o motor elétrico 122 consome menos corrente do que para o acionamento do motor de partida 142; por isso pode ser vantajoso utilizar o motor elétrico 122 em primeiro lugar para a produção da assistência da direção de servo, em particular, se uma batería no veículo não estiver completamente carregada. De modo alternativo a escolha entre a ativação do motor de partida 142 e do motor elétrico 122 para a preparação de uma assistência da direção de servo pode ocorrer em virtude do estado de carga da bateria.[0043] When the servo steering system is an electrohydraulic servo steering system, and one or more failures occur in your hydraulic servo steering system 111, 112, 113, servo steering assistance can be prepared through system activation. 121, 122. Therefore, the electro-hydraulic servo steering system already features two possible integrated systems, which in some way prepare redundant power for servo steering. If according to the present invention it is found that there is a need for servo steering assistance because the servo steering system does not function properly, therefore in this case a servo steering assistance can be prepared with the electric servo steering system. 121, 122. Normally electric motor 122 consumes less current than for starter motor 142; It may therefore be advantageous to use the electric motor 122 primarily for the production of servo steering assistance, particularly if a battery in the vehicle is not fully charged. Alternatively, the choice between activating starter 142 and electric motor 122 to prepare servo steering assistance may be due to the state of charge of the battery.

[0044] As medidas para a preparação de assistência da direção de servo para sistemas de servodireção eletro-hidráulicos são reunidas na tabela 2 a seguir.[0044] Measures for servo steering assistance preparation for electrohydraulic servo steering systems are summarized in table 2 below.

TABELA 2. SISTEMA DE SERVODIREÇÃO ELETRO-HIDRÁULICOTABLE 2. ELECTRO-HYDRAULIC SERVING SYSTEM

[0045] Quando o sistema de servodireção é um sistema de servodireção exclusivamente elétrico, e uma ou várias falhas ocorrem nesse sistema de servodireção elétrico 121, 122, pode ser preparada uma assistência da direção de servo através de uma ativação do freio de pelo menos uma roda 101, 102, 103, 104 no veículo 100 por meio de ativação de pelo menos um dispositivo de freio 151, 152, 153, 154 correspondente na respectiva roda. Por meio de freagem seletiva de determinadas rodas através da ativação de dispositivos de freio 151, 152, 153, 154 selecionados o veículo pode ser girado como descrito anteriormente.When the servo steering system is an all-electric servo steering system, and one or more failures occur in that electric servo steering system 121, 122, servo steering assistance can be prepared by activating the brake of at least one. wheel 101, 102, 103, 104 on vehicle 100 by activating at least one corresponding brake device 151, 152, 153, 154 on the respective wheel. By selectively braking certain wheels by activating selected brake devices 151, 152, 153, 154 the vehicle can be rotated as described above.

[0046] As medidas para a preparação de assistência da direção de servo para sistemas de servodireção exclusivamente elétricos são reunidas na tabela 3 a seguir.[0046] Measures for servo steering assistance preparation for all-electric servo steering systems are summarized in table 3 below.

TABELA 3. SISTEMA DE SERVODIREÇÃO EXCLUSIVAMENTE ELÉTRICOTABLE 3. EXCLUSIVELY ELECTRIC SERVING SYSTEM

[0047] Como foi descrito anteriormente, de acordo com a presente invenção, é utilizado pelo menos um sensor 131, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações internas do veículo Imtema, quando deve ocorrer uma constatação 201 da intenção do motorista. De acordo com diversas formas de execução da presente invenção esse pelo menos um sensor 131 pode compreender ou utilizar um sensor do momento de torção, o qual está disposto no veículo para o reconhecimento de um momento de torção em um volante 105 no veículo, para o reconhecimento de um momento de torção 106 em uma coluna de direção 106 no veículo, ou para o reconhecimento de um momento de torção em um dispositivo de direção 107 no veículo. Na Figura 1 isso está representado esquematicamente pelo fato de que o sensor 131 está acoplado com o sensor do momento de torção 121 no sistema de servodireção elétrico. Todavia, do mesmo modo o sensor 131 deveria poder ser acoplado de forma correspondente com o dispositivo de válvula 111 para o sistema de servodireção hidráulico ou com um outro sensor do momento de torção na barra do volante/coluna de direção 106 e/ou no dispositivo de direção 107.As described above, according to the present invention, at least one sensor 131 is used which at least partially captures internal information from the Imtema vehicle when a driver's intent 201 must occur. According to various embodiments of the present invention that at least one sensor 131 may comprise or utilize a torsional moment sensor which is arranged on the vehicle for the recognition of a torsion moment on a steering wheel 105 on the vehicle. recognizing a twisting moment 106 in a steering column 106 in the vehicle, or for recognizing a twisting moment in a steering device 107 in the vehicle. In Figure 1 this is represented schematically by the fact that sensor 131 is coupled with torque moment sensor 121 in the electric servo steering system. However, in the same way sensor 131 should be able to be correspondingly coupled with valve device 111 for the power steering system or with another torque sensor on steering wheel bar 106 and / or device steering

[0048] De acordo com uma forma de execução o pelo menos um sensor 131 pode compreender um ou vários dispositivos de câmera 134, que estão dispostos para a identificação de um ou de vários movimentos do motorista do veículo. Por conseguinte, as informações internas do veículo lintema compreendem, neste caso, informações referentes à imagem e/ou ao vídeo. Esse um ou vários dispositivos de câmera 134 podem compreender uma monocâmera, que gera imagens a partir de uma posição, uma câmera estéreo, que gera imagens a partir de duas posições, e/ou uma câmera ativa que gera imagens através da utilização de projeções. Por conseguinte, a câmera ativa é uma câmera tradicional com um jogo de lentes, com as quais podem ser registradas imagens. A câmera estéreo apresenta dois jogos de lentes, com as quais podem ser registradas imagens. Esses dois jogos de lentes estão dispostos em diferentes pontos no espaço com uma distância intermediária de forma correspondente, como os olhos humanos estão dispostos com uma distância intermediária; deste modo a distância pode ser avaliada na profundidade, pela qual podem ser determinadas informações tridimensionais pela câmera estéreo. A câmera ativa compreende um dispositivo para a projeção, que é utilizado para a determinação da posição e do movimento do motorista do veículo de forma correspondente, como as câmeras ativas são utilizadas, por exemplo, frequentemente em modernos consoles de jogos, a fim de possibilitar ao jogador o controle do jogo através do movimento de seu corpo diante da câmera ativa dos consoles de jogos.According to one embodiment the at least one sensor 131 may comprise one or more camera devices 134, which are arranged to identify one or more movements of the vehicle driver. Accordingly, the internal information of the linteme vehicle comprises in this case image and / or video information. Such one or more camera devices 134 may comprise a single camera that generates images from one position, a stereo camera that generates images from two positions, and / or an active camera that generates images using projections. Therefore, the active camera is a traditional camera with a set of lenses, with which images can be recorded. The stereo camera features two sets of lenses, with which images can be recorded. These two sets of lenses are arranged at different points in space with an intermediate distance correspondingly, as human eyes are arranged at an intermediate distance; In this way the distance can be evaluated in depth, whereby three-dimensional information can be determined by the stereo camera. The active camera comprises a projection device which is used for correspondingly determining the position and movement of the vehicle driver, as active cameras are often used, for example, in modern game consoles to enable give the player control of the game by moving their body in front of the active game console camera.

[0049] As informações internas do veículo linterna compreendendo informações referentes à imagem e/ou a vídeo podem ser usadas em seguida para a identificação de um ou de vários movimentos do motorista. Essa identificação pode compreender uma infinidade de etapas.Internal vehicle information comprising image and / or video information may then be used to identify one or more movements of the driver. This identification can comprise a multitude of steps.

[0050] Uma primeira etapa pode compreender que nas informações internas do veículo linterna sejam identificados um ou vários objetos ligados com o motorista, por exemplo, através da identificação de uma parte do corpo do motorista. Por exemplo, neste caso podem ser identificadas partes do rosto e/ou uma ou várias extremidades como, por exemplo, um braço ou uma perna como objetos interessantes para análise posterior.A first step may comprise that in the internal information of the road vehicle one or more objects linked with the driver are identified, for example by identifying a part of the driver's body. For example, in this case parts of the face and / or one or more extremities such as an arm or leg can be identified as interesting objects for further analysis.

[0051] Em seguida, esse um ou vários objetos identificados são classificados em uma etapa seguinte. Por exemplo, um objeto pode ser classificado como “nariz", “olho”, “dedo”, “braço” e/ou “perna”. Para um versado na técnica é claro que pode ocorrer um grande número de classificações de partes do corpo de forma correspondente.[0051] Then one or more identified objects are classified in a next step. For example, an object can be classified as “nose”, “eye”, “finger”, “arm” and / or “leg.” For one skilled in the art it is clear that a large number of body part classifications can occur correspondingly.

[0052] Os objetos identificados e classificados são analisados em seguida a fim de constatar se eles se movimentam no espaço. Um ou vários vetores de direção são constatados em uma etapa para pelo menos um dentre os um ou vários objetos identificados, pelos quais são constatados movimentos do objeto.The identified and classified objects are then analyzed to see if they move in space. One or more direction vectors are found in one step for at least one of one or more identified objects, by which object movements are noted.

[0053] Esse um ou vários vetores de direção são comparados em seguida, com os respectivos valores limite e/ou modelos estatísticos correspondentes em uma etapa seguinte, pela qual os movimentos constatados do objeto podem ser identificados. Por exemplo, neste caso, pode ser identificado, se o motorista olha para a direita/esquerda/em frente, se o motorista movimenta os braços a fim de girar, por exemplo, o volante, ou se o motorista movimenta um braço, uma mão e/ou um dedo, a fim de operar, por exemplo, um indicador de direção de viagem. Um grande número de diversos movimentos do objeto pode ser identificado, dos quais apenas alguns poucos são mencionados aqui. Por conseguinte, esses movimentos identificados podem ser utilizados em seguida a fim de constatar intenções do motorista. Quando o motorista, por exemplo, olha para a esquerda, tenta girar o volante para a esquerda, e/ou se movimenta a fim de piscar para a esquerda com o indicador de direção de viagem esses movimentos identificados podem ser interpretados de tal modo que o motorista pretende virar para a esquerda.These one or more direction vectors are then compared with their respective limit values and / or corresponding statistical models in a subsequent step, by which the observed movements of the object can be identified. For example, in this case it can be identified if the driver looks right / left / straight ahead, if the driver moves his arms to rotate the steering wheel, for example, or if the driver moves one arm, one hand and / or a finger in order to operate, for example, a travel direction indicator. A large number of various object movements can be identified, of which only a few are mentioned here. Therefore, these identified movements can then be used to ascertain the driver's intentions. When the driver, for example, looks to the left, attempts to turn the steering wheel to the left, and / or moves to flash left with the travel direction indicator, these identified movements can be interpreted in such a way that driver intends to turn left.

[0054] O pelo menos um sensor 131, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações internas do veículo Interna também pode compreender outros tipos de sensor, ou ser conectado a esses. Por exemplo, um ou vários sensores capacitivos 133 podem ser usados para a constatação da intenção do motorista. Pelo menos um, de um ou de vários sensores capacitivos 133 pode estar disposto no volante 105 do veículo, e então pode ser usado para o reconhecimento do giro do volante 105 pelo motorista. Por exemplo, um volante pode ser equipado com um número de sensores capacitivos nos pontos do volante, nos quais o motorista retém o volante. No caso de diversos giros do volante, a mão do motorista atua sobre o volante com pressão diferente em diversos pontos, o que pode ser constatado com os sensores capacitivos 133. Por exemplo, quando o motorista tenta virar para a esquerda, a pressão no volante na parte superior da mão direita do motorista é maior do que a pressão no volante na parte inferior da mão direita do motorista. Quando vários sensores capacitivos estão dispostos, esses sensores reconhecem a pressão no volante em diversas partes do volante correspondentes às posições, nas quais a parte superior e a parte inferior da mão direita do motorista estão situadas no volante, pelo que, por conseguinte, uma intenção do motorista de virar para a esquerda, por exemplo, pode ser identificada. De forma correspondente, do mesmo modo, pode ser identificada uma intenção de virar para a direita.[0054] The at least one sensor 131 which at least partially captures internal vehicle information may also comprise or be connected to other sensor types. For example, one or more capacitive sensors 133 may be used to ascertain driver intent. At least one, one or more capacitive sensors 133 may be arranged on the steering wheel 105 of the vehicle, and then may be used for recognition of the steering wheel rotation 105 by the driver. For example, a steering wheel may be equipped with a number of capacitive sensors at the steering wheel points where the driver retains the steering wheel. In the case of several turns of the steering wheel, the driver's hand acts on the steering wheel with different pressure at various points, which can be seen with capacitive sensors 133. For example, when the driver tries to turn left, the pressure on the steering wheel at the top of the driver's right hand is greater than the pressure on the steering wheel at the bottom of the driver's right hand. When several capacitive sensors are arranged, these sensors recognize the steering wheel pressure in various parts of the steering wheel corresponding to the positions in which the upper and lower part of the driver's right hand are located on the steering wheel, therefore an intention The driver's left-hand turn, for example, can be identified. Correspondingly, an intention to turn right can also be identified.

[0055] Do mesmo modo a posição do assento do motorista e a alteração da posição do assento podem ser interpretadas a fim de identificar uma intenção do motorista. Por isso, de acordo com uma forma de execução da presente invenção, pelo menos um de um ou de vários sensores capacitivos está disposto em um assento do motorista no veículo, a fim de reconhecer como o motorista se movimenta no assento durante a viagem com o veículo.Similarly, the position of the driver's seat and the change of seat position can be interpreted in order to identify a driver's intent. Therefore, according to one embodiment of the present invention, at least one of one or more capacitive sensors is arranged in a driver's seat in the vehicle in order to recognize how the driver moves in the seat while traveling with the vehicle. vehicle.

[0056] De acordo com a presente invenção é constatada 202 uma situação de viagem existente do veículo com base em pelo menos um sensor 132, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações externas do veículo lextema, como foi mencionado anteriormente.According to the present invention an existing travel situation of the vehicle is found 202 based on at least one sensor 132 which at least partially captures external information of the vehicle as mentioned above.

[0057] A constatação da situação de viagem existente, por exemplo, pode residir em informações de localização em combinação com informações de uma seção de estrada situada antes do veículo. As informações para uma seção de estrada que fica à frente compreendem informações, que se baseiam em uma topografia, em uma curvatura e/ou em uma pista de rodagem da seção de estrada que fica à frente. Do mesmo modo, as informações podem compreender um modelo de rodagem, o qual outros veículos, que se movimentam ou se movimentaram na seção de estrada que fica à frente apresentam.Finding the existing travel situation, for example, may reside in location information in combination with information from a road section located before the vehicle. Information for a forward road section comprises information, which is based on topography, curvature and / or a road of the forward road section. Likewise, the information may comprise a road pattern, which other vehicles moving or moving on the road section ahead present.

[0058] As informações para a seção de estrada que fica à frente podem ser preparadas com base em dados de cartão, por exemplo, de cartões digitais. Do mesmo modo, as informações podem ser preparadas com base em informações de um ou de vários veículos, que se comunicam diretamente (V2V) com o veículo 100 ou que se comunicam (V2X) com o veículo 100 através de uma ou de várias unidades externas do veículo como, por exemplo, servidores, nuvens ou similares. Em um sistema, no qual é usada uma troca de informações entre veículos, do mesmo modo, as informações avaliadas por um veículo podem ser colocadas à disposição de um outro veículo diretamente ou através de uma unidade que fica intercalada como, por exemplo, um banco de dados ou similar. Do mesmo modo, as informações podem ser preparadas por um dispositivo de câmera 132 e/ou de um dispositivo de radar 132 no veículo.Information for the road section ahead may be prepared based on card data, eg from digital cards. Likewise, information may be prepared on the basis of information from one or more vehicles communicating directly (V2V) with vehicle 100 or communicating (V2X) with vehicle 100 via one or more external units. such as servers, clouds, or the like. In a system where information exchange between vehicles is used, similarly information evaluated by one vehicle may be made available to another vehicle either directly or through a merged unit such as a bank of data or similar. Likewise, information may be prepared by a camera device 132 and / or a radar device 132 in the vehicle.

[0059] O pelo menos um sensor, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações externas do veículo Uxtema, as quais são necessárias para a constatação da situação de viagem existente pode compreender um dispositivo de localização 132, o qual está disposto para a preparação de informações de localização correspondentes à posição do veículo. Esse dispositivo de localização pode ser constituído, por exemplo, de um dispositivo para a constatação de informações de GPS (Global-Positioning-System) ou informações de outros sistemas de localização apropriados para isso.The at least one sensor, which at least partially captures external information from the Uxtema vehicle, which is required to ascertain the existing travel situation may comprise a locating device 132 which is arranged for preparation. location information corresponding to the vehicle position. Such a locating device may consist, for example, of a device for verifying Global Positioning System (GPS) information or information from other appropriate locating systems.

[0060] O pelo menos um sensor, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações externas do veículo Uxtema, as quais são necessárias para a constatação da situação de viagem existente pode compreender um dispositivo de câmera e/ou um dispositivo de radar 132, que está disposto para a identificação de objetos com uma disposição conhecida. A disposição conhecida de objetos pode ser conhecida, por exemplo, dos dados de cartão ou de outras informações preparadas por outros veículos. Tais objetos com disposição conhecida podem compreender uma ou várias placas de rua, uma ou várias marcações da pista de rodagem, uma ou várias guardas de proteção, uma ou várias rotatórias, uma ou várias paredes do túnel, um ou vários sinais luminosos e/ou um ou vários outros veículos. Uma vez que com isso é conhecido onde esses objetos se encontram, e o dispositivo de câmera e/ou um dispositivo de radar 132 pode identificar os objetos quando o veículo se encontra nesses objetos, do mesmo modo pode ser constatada a posição do veículo.The at least one sensor, which at least partially captures external information from the Uxtema vehicle, which is required to ascertain the existing travel situation may comprise a camera device and / or a radar device 132, which is arranged for identifying objects with a known arrangement. The known arrangement of objects may be known, for example, from card data or other information prepared by other vehicles. Such objects in known arrangement may comprise one or more street signs, one or more lane markings, one or more protective guards, one or more roundabouts, one or more tunnel walls, one or more light signals and / or one or more other vehicles. Since this is where these objects are known to be, and the camera device and / or radar device 132 can identify the objects when the vehicle is in these objects, the position of the vehicle can also be ascertained.

[0061] Com as informações de localização pode ser constatada a posição do veículo em relação aos dados do cartão, de tal modo que podem ser extraídas informações dos dados do cartão.With location information the position of the vehicle in relation to the card data can be verified so that information can be extracted from the card data.

[0062] No caso de vários sistemas reguladores de velocidade modernos os dados do cartão e as informações de localização são empregados para a regulagem da velocidade. Tais sistemas então podem colocar à disposição para o sistema para a presente invenção, dados do cartão e informações de localização, pelos quais a complexidade adicional é minimizada para a determinação das informações.In the case of several modern speed regulating systems the card data and location information are employed for speed regulation. Such systems may then make available to the system for the present invention card data and location information whereby additional complexity is minimized for determining the information.

[0063] De acordo com uma forma de execução da presente invenção, a constatação da situação de viagem existente se baseia em uma velocidade momentânea do veículo vact, que o veículo apresenta. Como já foi mencionado anteriormente, a necessidade de assistência da direção de servo diminui com aumento da velocidade momentânea do veículo vact. De forma correspondente, a necessidade de assistência da direção de servo aumenta com a diminuição da velocidade momentânea do veículo vact. Por exemplo, no caso de um veículo que está parando, para o motorista é quase impossível girar o volante no caso de uma falha de servo, quando não é preparada uma assistência da direção de servo.According to one embodiment of the present invention, the finding of the existing travel situation is based on a momentary velocity of the vact vehicle that the vehicle presents. As mentioned earlier, the need for servo steering assistance decreases as the momentum of the vact vehicle increases. Correspondingly, the need for servo steering assistance increases as the momentum of the vact vehicle decreases. For example, in the case of a stopping vehicle, it is almost impossible for the driver to turn the steering wheel in the event of a servo failure when servant steering assistance is not prepared.

[0064] Do mesmo modo, a constatação da situação de viagem existente pode residir em um coeficiente de atrito de uma pista de rodagem em uma seção de estrada à frente do veículo 100. A necessidade de assistência da direção de servo neste caso diminui com a diminuição do coeficiente de atrito. De forma correspondente a necessidade de assistência da direção de servo aumenta com o aumento do coeficiente de atrito. O coeficiente de atrito pode ser constatado, por exemplo, com base em informações, que são preparadas por um sensor do momento de torção e/ou sensor de ângulo disposto no veículo para a medição em uma barra do volante, por um sensor disposto para a medição do deslizamento da roda, e/ou por um sistema de servodireção elétrico 121, 122. O coeficiente de atrito da seção de estrada pode ser constatado, do mesmo modo, com base em informações, que são preparadas por um ou por vários outros veículos diretamente ou através de uma ou de várias unidades externas do veículo (V2V/V2X), como descrito anteriormente.Similarly, the finding of the existing travel situation may lie in a coefficient of friction of a road on a road section ahead of vehicle 100. The need for servo steering assistance in this case decreases with decreased coefficient of friction. Correspondingly the need for servo steering assistance increases with increasing coefficient of friction. The coefficient of friction can be verified, for example, based on information, which is prepared by a torsion moment sensor and / or angle sensor arranged on the vehicle for measurement on a steering wheel bar, by a sensor arranged for the wheel slip measurement and / or by an electric servo steering system 121, 122. The road section friction coefficient can likewise be determined from information prepared by one or more other vehicles. directly or through one or more external vehicle units (V2V / V2X) as described above.

[0065] Quando, por exemplo, sobre a pista estiverem superfícies de gelo e/ou estilhaços isto pode ser levado em consideração durante o controle da freagem descrita anteriormente como assistência da direção de servo, uma vez que o atrito é pequeno em virtude de superfícies de gelo e/ou estilhaços. Para a freagem, que se baseia em funções e/ou modelos para momentos de reajuste e massas de reajuste nas rodas, o coeficiente de atrito da pista de rodagem pode ser ievado em consideração, pelo qual é realizada uma freagem otimizada para a pista de rodagem.When, for example, there are ice surfaces and / or splinters on the runway this may be taken into account during the braking control described above as servo steering assistance, since friction is small due to surfaces ice and / or shards. For braking, which is based on functions and / or models for readjustment moments and readjustment masses on the wheels, the tread coefficient of friction can be taken into account, whereby optimized braking for the tread is performed. .

[0066] Para o versado na técnica, além disso, é evidente que um método para a preparação de uma assistência da direção de servo da presente invenção em um programa de computador, o qual pode ser implantado quando é executado em um computador, faz com que o computador execute o método. Normalmente o programa de computador é componente de um produto do programa de computador 303, sendo que o produto do programa de computador compreende um meio de armazenamento digital apropriado não volátil/permanente/resistente/duradouro, no qual o programa de computador é armazenado. O meio não volátii/permanente/resistente/duradouro legível por computador é constituído de uma memória apropriada como, por exemplo, ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), memória de Flash, EEPROM (Electrically Erasable PROM), unidade de disco rígido, etc.It is apparent to the person skilled in the art, moreover, that a method for preparing a servant steering assistance of the present invention in a computer program, which can be deployed when it is run on a computer, causes Have the computer perform the method. Usually the computer program is a component of a computer program product 303, and the computer program product comprises a suitable non-volatile / permanent / durable / durable digital storage medium in which the computer program is stored. Computer readable non-volatile / permanent / durable / durable media is made up of appropriate memory such as Read-Only Memory (ROM), Programmable Read-Only Memory (PROM), Erasable PROM (EPROM), Flash memory. , Electrically Erasable PROM (EEPROM), hard disk drive, etc.

[0067] A Figura 3 mostra esquematicamente uma unidade de controle 300. A unidade de controle compreende uma unidade de cálculo 301, a qual pode ser constituída de um tipo apropriado, em essência, qualquer tipo de processador ou microcomputador, por exemplo, de um circuito para o processamento de sinal (Digital Signal Processor, DSP) ou de um circuito com uma função específica predeterminada (Application Specific Integrated Circuit, ASIC). A unidade de cálculo 301 está ligada com uma unidade de memória 302 disposta na unidade de controle 300, que prepara para a unidade de cálculo 301, por exemplo, o código do programa armazenado e/ou os dados armazenados, os quais a unidade de cálculo 301 necessita a fim de poder executar os cálculos. Do mesmo modo, a unidade de cálculo 301 está disposta a fim de armazenar resultados parciais ou finais dos cálculos na unidade de memória 302.Figure 3 schematically shows a control unit 300. The control unit comprises a calculation unit 301, which may consist of an appropriate type, in essence any type of processor or microcomputer, for example a circuit for signal processing (Digital Signal Processor, DSP) or a circuit with a predetermined specific function (Application Specific Integrated Circuit, ASIC). The calculation unit 301 is connected with a memory unit 302 disposed on the control unit 300, which prepares for the calculation unit 301, for example, the stored program code and / or the stored data, which the calculation unit 301 needs to be able to perform the calculations. Similarly, the calculation unit 301 is arranged to store partial or final results of the calculations in the memory unit 302.

[0068] Além disso, a unidade de controle 300 está equipada com dispositivos 311,312, 313, 314 para o recebimento ou a transmissão de sinais de entrada ou de saída. Esses sinais de entrada ou de saída podem compreender formas de ondas, impulsos ou outros atributos, que são reconhecidos pelos dispositivos 311, 313 para o recebimento de sinais de entrada como informação, e podem ser transformados em sinais, que podem ser processados pela unidade de cálculo 301. Esses sinais são preparados em seguida para a unidade de cálculo 301. Os dispositivos 312, 314 estão dispostos para a transmissão de sinais de saída, a fim de transformar o resultado do cálculo da unidade de cálculo 301 em sinais de saída para a transmissão para outras partes do controle do veículo e/ou outro(s) componente(s), para os quais os sinais estão previstos, por exemplo, para o sistema de freio 151, 152, 153, 154, para o motor de partida 142 e/ou para um sistema de servodireção 111, 112, 113, 121, 122.In addition, the control unit 300 is equipped with devices 311,312, 313, 314 for receiving or transmitting input or output signals. Such input or output signals may comprise waveforms, pulses or other attributes, which are recognized by devices 311, 313 for receiving input signals as information, and may be transformed into signals which may be processed by the input unit. 301. These signals are then prepared for calculation unit 301. Devices 312, 314 are arranged for transmitting output signals in order to transform the result of calculation of calculation unit 301 into output signals for calculation. transmission to other parts of the vehicle control and / or other component (s) for which signals are provided, for example for brake system 151, 152, 153, 154, starter 142 and / or for a servo steering system 111, 112, 113, 121, 122.

[0069] Cada uma das conexões aos dispositivos para o recebimento ou a transmissão de sinais de entrada ou de saída pode ser constituída de um ou de vários cabos; de um coletor de dados como, por exemplo, um coletor de CAN (Controller-Area-Network-Bus), de um coletor de MOST (Media-Orientated-Systems-Transport-Bus), ou de uma outra configuração de coletor; ou de uma conexão sem fio.Each of the connections to devices for receiving or transmitting input or output signals may consist of one or more cables; a data collector such as a Controller-Area-Network-Bus (CAN) collector, a Media-Oriented-Systems-Transport-Bus (MOST) collector, or another collector configuration; or a wireless connection.

[0070] Para um versado na técnica é evidente que o computador pode ser constituído da unidade de cálculo 301 e que a memória pode ser constituída da unidade de memória 302.It is apparent to one skilled in the art that the computer may be comprised of the calculation unit 301 and that the memory may be comprised of the memory unit 302.

[0071] Em geral o controle em veículos modernos é constituído de um sistema coletor de comunicação, o qual é constituído de um ou de vários coletores de comunicação, para o acoplamento de uma série de unidades de controle eletrônicas (ECUs) ou de controladores, e de diversos componentes dispostos no veículo. Um controle desse tipo pode compreender um grande número de unidades de controle, e a responsabilidade para uma determinada função pode ser dividida para mais que uma unidade de controle. Veículos do tipo mostrado, por conseguinte, compreendem frequentemente em essência, mais unidades de controle do que é mostrado na Figura 1 e na Figura 3, o que é evidente para um versado na técnica no campo da técnica.Control in modern vehicles is generally comprised of a communication collector system, which is comprised of one or more communication collectors, for the coupling of a series of electronic control units (ECUs) or controllers, and various components arranged on the vehicle. Such a control may comprise a large number of control units, and the responsibility for a particular function may be divided into more than one control unit. Vehicles of the type shown, therefore, often in essence comprise more control units than is shown in Figure 1 and Figure 3, which is apparent to one skilled in the art in the art field.

[0072] Na forma de execução mostrada, a presente invenção está implantada na unidade de controle 300. Mas a invenção pode ser implantada completa ou parcialmente em uma ou em várias outras unidades de controle já existentes no veículo, ou em uma unidade de controle prevista separadamente para a presente invenção.[0072] In the embodiment shown, the present invention is implanted in the control unit 300. But the invention may be fully or partially implanted in one or more other control units already in the vehicle, or a planned control unit. separately for the present invention.

[0073] No pedido de patente em questão, frequentemente as unidades são descritas de tal modo que elas estão dispostas para a execução de etapas do método de acordo com a invenção. Isto também significa que as unidades são adaptadas e/ou equipadas para a execução dessas etapas do método.In the patent application in question, the units are often described such that they are arranged to perform steps of the method according to the invention. This also means that the units are adapted and / or equipped to perform these method steps.

[0074] A pelo menos uma unidade de controle 300 está representada na Figura 1 de tal modo que, por exemplo, ela compreende as unidades 310, 320, 330, 340 designadas separadamente. As unidades 310, 320, 330, 340 podem ser separadas logicamente, mas implantadas fisicamente na mesma unidade, ou podem ser dispostas fisicamente/implantadas em conjunto tanto lógica quanto fisicamente. Por exemplo, as unidades 310, 320, 330, 340 podem corresponder a diferentes grupos de instruções, por exemplo, em forma de código de programa, as quais são alimentadas para um processador e são utilizadas por esse processador, sendo que a respectiva unidade está ativa/é utilizada a fim de executar a respectiva etapa do método.The at least one control unit 300 is shown in Figure 1 such that, for example, it comprises separately designated units 310, 320, 330, 340. Units 310, 320, 330, 340 may be logically separated but physically implanted in the same unit, or may be physically arranged / implanted both logically and physically. For example, units 310, 320, 330, 340 may correspond to different groups of instructions, for example, in program code form, which are fed to a processor and used by that processor, the respective unit being active / is used to perform the respective method step.

[0075] De acordo com um aspecto, a presente invenção prepara um sistema para uma assistência da direção de servo, a qual pode ser usada para a assistência da direção de servo no caso de uma falha da servodireção no veículo 100.According to one aspect, the present invention provides a servo steering assistance system which can be used for servo steering assistance in the event of a servo steering failure in vehicle 100.

[0076] De acordo com a presente invenção, o sistema compreende uma primeira unidade de constatação 310 que está disposta para a constatação 201 de uma intenção de um motorista do veículo, sendo que a primeira unidade de constatação 310 está disposta para a constatação da intenção com base em pelo menos um sensor 132, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações internas do veículo lintema, isto é, informações que podem ser obtidas, pelo menos parcialmente, dentro do veículo 100.In accordance with the present invention, the system comprises a first acknowledgment unit 310 which is arranged to verify an intention of a driver of the vehicle, and the first acknowledgment unit 310 is arranged to verify the intention based on at least one sensor 132 which at least partially captures internal vehicle information, i.e. information that can be obtained at least partially within vehicle 100.

[0077] Além disso, o sistema compreende uma segunda unidade de constatação 320 que está disposta para a constatação de uma situação momentânea de movimento existente do veículo, sendo que a segunda unidade de constatação 320 está disposta para a constatação da situação de movimento com base em pelo menos um sensor, o qual captura, pelo menos parcialmente, informações externas do veículo lextern, isto é, informações que podem ser obtidas, pelo menos parcialmente, fora do veículo.In addition, the system comprises a second finding unit 320 which is arranged for finding an existing momentary motion situation of the vehicle, and the second finding unit 320 is arranged for finding the motion situation based on on at least one sensor which at least partially captures external information from the lextern vehicle, i.e. information that can be obtained at least partially outside the vehicle.

[0078] Além disso, o sistema compreende uma terceira unidade de constatação 330 que está disposta para a constatação 203, com base na intenção constatada do motorista, e na presente situação de tráfego constatada, se existe uma necessidade de assistência da direção de servo, isto é, de apoio da direção.In addition, the system comprises a third finding unit 330 which is arranged for finding 203, based on the driver's stated intent, and in the present verified traffic situation, whether there is a need for servant steering assistance, that is, the support of the management.

[0079] Além disso, o sistema compreende uma unidade de servodireção 340 que está disposta para a preparação 204 da assistência da direção de servo, se for constatado que existe uma necessidade de assistência da direção de servo.In addition, the system comprises a servo steering unit 340 which is arranged for the preparation of servo steering assistance 204 if it is found that there is a need for servo steering assistance.

[0080] Através da utilização da presente invenção pode ser garantido que sempre pode ser possível uma manobra segura de veículos, mesmo no caso de uma falha da servodireção, em virtude de falhas no sistema de servodireção e/ou no caso de uma parada do motor.Through the use of the present invention it can be ensured that safe vehicle maneuvering can always be possible even in the event of a servo steering failure, due to servo steering system failures and / or in the event of a motor stall. .

[0081] A presente invenção pode ser implantada para a fabricação com custos adicionais extremamente baixos. O sistema de acordo com a presente invenção usa sistemas e sensores que normalmente já estão disponíveis no veículo, de tal modo que a presente invenção pode ser implantada sem aumentar consideravelmente a complexidade de hardware do veículo.The present invention can be implemented for manufacturing with extremely low additional costs. The system according to the present invention uses systems and sensors that are normally already available on the vehicle, such that the present invention can be deployed without considerably increasing the hardware complexity of the vehicle.

[0082] O sistema de acordo com a presente invenção pode ser disposto a fim de executar todas as formas de execução do método descritas anteriormente e nas reivindicações de patente, sendo que o sistema para a respectiva forma de execução apresenta as vantagens descritas anteriormente da respectiva forma de execução.The system according to the present invention may be arranged in order to perform all the embodiments of the method described above and in the patent claims, the system for the respective embodiment having the above described advantages of the respective method. way of execution.

[0083] Para o versado na técnica é evidente que o sistema descrito anteriormente pode ser modificado de acordo com as diversas formas de execução do método de acordo com a invenção. Além disso, a invenção se refere a um veículo automotor 100, por exemplo, a um caminhão ou a um ônibus, que compreende pelo menos um sistema para a preparação de um apoio de direção de servo.It is apparent to the person skilled in the art that the system described above can be modified according to the various embodiments of the method according to the invention. Further, the invention relates to a motor vehicle 100, for example a truck or bus, comprising at least one system for preparing a servo steering support.

[0084] A presente invenção não está restrita às formas de execução da invenção descritas anteriormente, mas se refere e compreende todas as formas de execução dentro do âmbito de proteção das reivindicações independentes anexadas.The present invention is not restricted to the embodiments of the invention described above, but refers to and encompasses all embodiments within the scope of protection of the appended independent claims.

REIVINDICAÇÕES

Claims

1. Method for preparing servo steering assistance on a vehicle (100) characterized by the fact that in the event of a servo failure the following is performed: • a finding (201) of an intention of a vehicle driver (100) based on at least one sensor (131) which at least partially captures internal information from the internal vehicle! • a finding (202) of an existing vehicle movement situation (100) based on at least one sensor (132) which at least partially captures external information from the vehicle I>> a finding (203) based on the driver's stated intent and present traffic situation, whether there is a need for servo steering assistance; and • preparation (204) of servant steering assistance, if the need arises.

Method according to claim 1, characterized in that the servo steering failure resides in at least one element of the following group: • one or more faults in a hydraulic servo steering system (111, 112, 113) in the vehicle (100); • one or more faults in an electric servo steering system (121, 122) in the vehicle (100); and • an engine stop of an engine (141) in the vehicle (100).

Method according to claim 2, characterized in that, in the case of one or more failures in the hydraulic power steering systems (111, 112, 113) in an exclusively hydraulic power steering system, the assistance of the power steering servo comprises several measures of the following group: a brake activation of at least one wheel (101, 102, 103, 104) of the vehicle (100); and • an activation of a starter motor (142) of the vehicle (100).

Method according to claim 2, characterized in that in the case of one or more failures in the hydraulic power steering systems (111, 112, 113) in an electro-hydraulic power steering system, steering assistance The servo gear comprises one or more measures of the following group: a brake activation of at least one wheel (101, 102, 103, 104) of the vehicle (100); • an activation of a starter motor (142) of the vehicle (100); and • an activation of electric servo steering systems (121, 122).

Method according to claim 2, characterized in that in the case of one or more failures in the electric servo steering systems (121, 122) in an all-electric servo steering system, servo steering assistance comprises a brake activation of at least one wheel (101, 102, 103, 104) of the vehicle (100).

Method according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the at least one sensor (131) which at least partially captures internal information from the Imtema vehicle for the purpose of determining the driver's intention comprises one or more sensors from the following group: a torsion moment sensor which is arranged for recognizing a torsion moment on a steering wheel (105) in the vehicle (100); • a torsion moment sensor, which is arranged to recognize a torsion moment in a steering column (106) in the vehicle (100); • a torsion moment sensor, which is arranged for recognizing a torsion moment in a steering device (107) in the vehicle (100);

Method according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the at least one sensor (131) which at least partially captures internal information from the Imtema vehicle for the purpose of determining the driver's intention comprises one or more camera devices (134), which are arranged to identify one or more driver movements, the identification of one or more driver movements comprising the following: • identifying one or more connected objects with the driver; • classification of one or more identified objects; • finding one or more driving vectors for at least one, one or more identified objects; and • comparing one or more direction vectors with their limit values and / or statistical models.

Method according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the at least one sensor (131) which at least partially captures internal information of the linteme vehicle for the purpose of determining the driver's intention comprises one or more capacitive sensors (133), wherein at least one of one or more capacitive sensors (133) is arranged on a steering wheel (105) in the vehicle (100) for recognition of how the driver rotates the steering wheel (105). ), and / or at least one of one or more capacitive sensors (133) is arranged in a driver's seat in the vehicle (100) for recognition as the driver moves.

Method according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the finding of the present movement situation is based on location information in combination with information from a section of road situated before the vehicle (100); The information for the road section ahead comprises information that is based on one or more of the following: • a topography of the road section ahead; • a curvature of the road section ahead; • a road section of the road ahead; and • a tread pattern of other vehicles moving on the road section ahead.

Method according to claim 9, characterized in that the at least one sensor (132) which at least partially captures external information from the Uxtema vehicle for determining the motion situation of one or more of the following elements comprises: a locating device (132) which provides to the vehicle (100) for the preparation of the location information; A camera device (132) which is arranged to identify objects with a known arrangement; and a radar device (132), which is arranged to identify objects with a known arrangement.

Method according to one of Claims 1 to 10, characterized in that the finding of the present motion situation is based on a momentary velocity of the vacuum vehicle.

Method according to one of Claims 1 to 11, characterized in that the finding of the present movement situation is based on a coefficient of friction of a roadway on a road section in front of the vehicle (100). The need for servo steering assistance decreases as the coefficient of friction decreases.

Computer program characterized in that it comprises program code, which, when program code is executed on a computer, causes the computer to perform the method as defined in one of claims 1 to 12.

Product of the computer program characterized in that it comprises a computer readable medium and a computer program as defined in claim 13, the computer readable medium comprising the computer program.

15. System for the preparation of servo steering assistance on a vehicle (100) characterized by the fact that • a first verification unit (410) arranged to verify the intention of a vehicle driver (100) in the case of from a servo fault based on at least one sensor (131), which at least partially captures internal information from the Internal vehicle! • a second finding unit (420) arranged to detect a present vehicle movement situation (100) based on at least one sensor (132) which at least partially captures external information from the lexemma vehicle! • a third finding unit (430) arranged for finding based on the driver's stated intention and present traffic situation, if there is a need for servant steering assistance; and • a servo steering unit (440) arranged to prepare servo steering assistance if the need arises.