BR102012031940B1

BR102012031940B1 - TRANSFER ROBOT UNIT

Info

Publication number: BR102012031940B1
Application number: BR102012031940-3A
Authority: BR
Inventors: Lucas De Oliveira Soares Campos
Original assignee: Gd Do Brasil Maquinas De Embalar Ltda
Priority date: 2012-12-14
Filing date: 2012-12-14
Publication date: 2021-07-20
Also published as: BR102012031940A2; WO2014089648A1

Abstract

unidade de robô de transferencia. o presente resumo refere-se a uma patente de invenção para unidade de robô de transferência (1) pertencente ao campo das máquinas industriais, particularmente máquina para fabricação de fraldas descartáveis (200); dita unidade de robô de transferência (1) compreendida: por primeiro (2) e segundo (3) braços interarticulados, o primeiro braço (2) articulado em meio de suporte (5) e o segundo braço (3) dotado de meios de "manuseio" das fraldas; por primeiro (2)' e segundo (3)' servo motores que movem referidos primeiro (2) e segundo (3) braços; e por sistema eletrônico de regulagem e supervisão centrado em painel (20), ligado nos primeiro (2)' e segundo (3)' servo motores e a partir do qual estes podem receber programação de funcionamento de acordo com a aplicação da unidade de robô de transferência (1) a que ditos servo motores pertencem e a configuração do agrupamento de fraldas descartáveis (300) a ser "manuseado".transfer robot unit. the present abstract refers to a patent of invention for a transfer robot unit (1) belonging to the field of industrial machines, particularly a machine for manufacturing disposable diapers (200); said transfer robot unit (1) comprising: first (2) and second (3) inter-articulated arms, the first arm (2) articulated in support means (5) and the second arm (3) provided with means of " handling" of diapers; by first (2)' and second (3)' servo motors that move said first (2) and second (3) arms; and by an electronic control and regulation system centered on a panel (20), connected to the first (2)' and second (3)' servo motors and from which they can receive operating programming according to the application of the robot unit transfer (1) to which said servo motors belong and the configuration of the disposable diaper array (300) to be "handled".

Description

INTRODUCTION

O presente relatório descritivo refere-se a uma patente de invenção para unidade de robô de transferência pertencente ao campo de automação de máquinas industriais, particularmente máquina para fabricação de fraldas descartáveis e que foi desenvolvida para proporcionar melhor utilização e flexibilidade de aplicação em relação aos meios de transferência usuais aplicados nesse tipo de máquina.This descriptive report refers to a patent of invention for a transfer robot unit belonging to the field of industrial machinery automation, particularly a machine for manufacturing disposable diapers and which was developed to provide better use and application flexibility in relation to the means transfer tools applied on this type of machine.

TECHNICAL STATUS

Já são conhecidas máquinas de fabricação de fraldas descartáveis, de tipo de alta produtividade, formadas, essencialmente, entre outros, por subconjuntos: de fabricação; de transferência; de compressão; e de realização de outros procedimentos até obtenção final dos pacotes de fraldas; dito subconjunto de transferência é composto, essencialmente: por esteira de agrupamento; e por meio de transferência, dita esteira recebe fraldas dispostas paralelas, verticais e adjacentes provenientes do subconjunto de fabricação; e os meios de transferência transfere sucessivos agrupamentos de fraldas da esteira para o subconjunto de compressão que comprime sucessivamente os agrupamentos de fralda de modo a diminuírem de volume e de dito subconjunto de compressão, os agrupamentos de fraldas comprimidas seguem para os subconjuntos responsáveis por outros proce- dimentos até a formação final dos pacotes de fraldas descartáveis.Disposable diaper manufacturing machines are already known, of a high productivity type, essentially formed, among others, by subsets: manufacturing; transfer; compression; and carrying out other procedures until the final pack of diapers is obtained; said transfer subset is essentially composed of: a grouping conveyor; and by means of transfer, said mat receives diapers arranged parallel, vertical and adjacent coming from the manufacturing subassembly; and the transfer means transfers successive groupings of diapers from the mat to the compression sub-assembly which successively compresses the diaper groupings so as to decrease in volume and of said compression sub-assembly, the compressed diaper groupings proceed to the sub-assemblies responsible for other processes. - diment until the final formation of the disposable diaper packs.

Os mencionados meios de transferência geralmente incluem sistemas mecânicos e pneumáticos, atendem adequadamente aos fins a que se destinam, mas normalmente exigem trocas de peças mecânicas para adaptação (setup) a diferentes formatos de agrupamentos de fraldas a serem transferidos. As diferenças de formatos podem estar relacionadas, por exemplo, com variação de níveis de altura de pilhas de produtos e/ou dimensões dos próprios produtos, que não são absorvidos pelo equipamento sem troca de peças do mecanismo. Isso é indesejável não somente pela necessidade dessas interferências, mas também devido acarretar paralisações na linha de fabricação e conseqüentemente menor produtividade.The mentioned means of transfer generally include mechanical and pneumatic systems, they suitably meet the purposes for which they are intended, but they usually require changing mechanical parts to adapt (setup) to different formats of groupings of diapers to be transferred. Differences in formats may be related, for example, to varying height levels of product piles and/or dimensions of the products themselves, which are not absorbed by the equipment without changing parts of the mechanism. This is undesirable not only because of the need for these interferences, but also because it causes stoppages in the production line and, consequently, lower productivity.

Ainda, os meios de transferência convencionais não têm sensibilidade para detecção de eventuais condições anormais na operação, causadoras de sobrecarga de trabalho, o que pode acarretar danos ao mecanismo do equipamento e/ou aos produtos que estão sendo “manuseados”. Por exemplo, caso os meios de transferência usuais sejam obstaculi- zados por algo anormal durante a trajetória, ele continuará com o movimento, o que poderá danificar o mecanismo ou outros.Also, conventional transfer means are not sensitive to detect any abnormal conditions in the operation, causing work overload, which can cause damage to the equipment mechanism and/or to the products being "handled". For example, if the usual transfer means are obstructed by something abnormal during the trajectory, it will continue with the movement, which could damage the mechanism or others.

OBJECTIVES OF THE INVENTION

Assim, o objetivo da presente patente de invenção é prover um meio de transferência, usado particularmente em linha de fabri cação de fraldas descartáveis, que supere os inconvenientes acima verificados com os meios de transferência usuais.Thus, the aim of the present patent is to provide a transfer means, used particularly in line for the manufacture of disposable diapers, which overcomes the drawbacks found above with the usual transfer means.

Outro objetivo é prover um meio de transferência com flexibilidade para diferentes aplicações na linha de fabricação.Another objective is to provide a transfer medium with flexibility for different applications in the manufacturing line.

Outro objetivo é prover um meio de transferência que além de superar o problema acima verificado com os meios usuais e apresentar flexibilidade de aplicação não seja por isso de construção ou fabricação com níveis de complexidade que o tome desinteressante em face dos usuais.Another objective is to provide a means of transfer that, in addition to overcoming the problem verified above with the usual means and presenting flexibility of application, not for construction or manufacturing with levels of complexity that makes it uninteresting in the face of the usual ones.

Outro objetivo é prover um meio de transferência que tenha custos de aquisição, de operação e de manutenção adequados. DESCRIÇÃO RESUMIDA DA INVENÇÃOAnother objective is to provide a means of transfer that has adequate acquisition, operation and maintenance costs. BRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION

Tendo em vista, portanto, os problemas acima referidos e no propósito de superá-los e visando atender aos objetivos relacionados, foi desenvolvida a unidade de robô de transferência, objeto da presente patente de invenção, a qual é compreendida, essencialmente: por dois braços interarticulados; por dois servos motores e caixas de redução planetária que acionam respectivos braços e dispostos na extremidade livre de um dos braços; por dispositivo de “manipulação” montado na extremidade do outro braço e que atua diretamente sobre o agrupamento de fraldas; e por sistema eletrônico de regulagem e supervisão centralizado num painel da máquina para interface com o operador e sobre o qual este opera para introduzir pro-gramação de funcionamento (setup) para ajuste da unidade de robô de trans-ferência conforme a posição de uso desta e a forma do agrupamento de fraldas a ser transferido.In view, therefore, of the aforementioned problems and in order to overcome them and aiming to meet the related objectives, the transfer robot unit was developed, object of the present invention patent, which is essentially comprised of: by two arms interarticulated; by two servo motors and planetary reduction boxes that drive respective arms and arranged at the free end of one of the arms; by a "handling" device mounted at the end of the other arm and acting directly on the diaper grouping; and by an electronic regulation and supervision system centralized in a machine panel to interface with the operator and on which the operator operates to introduce operating programming (setup) for adjustment of the transfer robot unit according to the position of use thereof. and the shape of the grouping of diapers to be transferred.

A unidade de robô de transferência, objeto da presente invenção, acima descrita, supera o inconveniente verificado nos meios de transferências usuais de máquina de fabricação de fraldas descartáveis, uma vez que o ajuste da mesma a diferentes tipos de agrupamentos de fraldas a serem transferidos é feito simplesmente introduzido convenientes parametrizações eletrônicas através do painel de regulagem e supervisão, dispensando a troca de peças e/ou outros ajustes conforme ocorre com os meios de transferência usuais. Essa forma de realização do setup da máquina, além de mais prática e precisa que a usual, não acarreta ou acarreta menores paralisações na linha de fabricação, favorecendo a produtividade.The transfer robot unit, object of the present invention, described above, overcomes the inconvenience found in the usual transfer means of a disposable diaper manufacturing machine, since its adjustment to different types of diaper groupings to be transferred is done simply by introducing convenient electronic parameterizations through the regulation and supervision panel, dispensing the exchange of parts and/or other adjustments as occurs with the usual transfer means. This way of carrying out the setup of the machine, in addition to being more practical and precise than the usual one, does not cause or lead to less stoppages in the manufacturing line, favoring productivity.

A geometria da presente unidade de robô de trans-ferência proporciona a descrição de movimento em dois graus de liberdade em translação, que possibilita atingir posições variadas.The geometry of the present transfer robot unit provides the description of movement in two degrees of freedom in translation, which makes it possible to reach varied positions.

Numa possibilidade de montagem, a unidade de robô de transferência é disposta para que seus braços movam-se em plano horizontal, possibilitando assim seu uso para transferir agrupamentos de fraldas da esteira de agrupamento para a mesa de pré-compressão.In an assembly possibility, the transfer robot unit is arranged so that its arms move in a horizontal plane, thus enabling its use to transfer bundles of diapers from the bundle mat to the pre-compression table.

Em outra possibilidade, o mesmo tipo de unidade de robô de transferência pode ser disposto para que seus braços movam-se em plano vertical, possibilitando assim a transferência da mesa de pré- compressão para o dispositivo de compressão da máquina de fabricação de fraldas. Essas características e possibilidades de montagem da unidade de robô de transferência a tomam extremamente flexível conforme outro objetivo da invenção.In another possibility, the same type of transfer robot unit can be arranged so that its arms move in a vertical plane, thus enabling the transfer from the pre-compression table to the compression device of the diaper making machine. These characteristics and assembly possibilities of the transfer robot unit make it extremely flexible according to another objective of the invention.

Por outro lado, em face da geometria e meios de acionamento, servo motores, a presente unidade de robô de transferência possibilita velocidade de movimento de 70 ciclos/minuto, o que favorece a produtividade.On the other hand, given the geometry and drive means, servo motors, the present transfer robot unit enables movement speed of 70 cycles/minute, which favors productivity.

A presente unidade de robô de transferência, além de proporcionar as vantagens acima, apresenta construção e fabricação rela-tivamente simples e baixos custos de aquisição, operação e manutenção, conforme outros objetivos da disposição.The present transfer robot unit, in addition to providing the above advantages, features relatively simple construction and fabrication and low acquisition, operation and maintenance costs, in accordance with other objectives of the provision.

LIST OF DRAWINGS

Os desenhos anexos referem-se ao aperfeiçoamento em dispositivo de compressão, objeto da presente patente, nos quais: a fig. 1 mostra a unidade de robô de transferência e indicações de duas possibilidades de instalação, entre a esteira de agrupamento e a mesa de pré-compressão e entre esta e o dispositivo de compres- são do equipamento de fabricação de fraldas descartáveis; a fig. 2 mostra a unidade de robô de transferência isoladamente e na disposição para aplicação entre a esteira de agrupamento e a mesa de pré-compressão; a fig. 3 mostra um esquema da movimentação da unidade de transferência na aplicação da figura anterior; e a fig 4 mostra a unidade de robô de transferência isoladamente e na disposição para aplicação entre a mesa de pré-compressão e o dispositivo de compressão.The attached drawings refer to the improvement in compression device, object of the present patent, in which: fig. 1 shows the transfer robot unit and indications of two installation possibilities, between the grouping mat and the pre-compression table and between this and the compression device of the disposable diaper manufacturing equipment; fig. 2 shows the transfer robot unit alone and in arrangement for application between the grouping mat and the pre-compression table; fig. 3 shows a schematic of the movement of the transfer unit in the application of the previous figure; and fig 4 shows the transfer robot unit alone and in arrangement for application between the pre-compression table and the compression device.

DETAILED DESCRIPTION BASED ON THE DRAWINGS

Conforme ilustram as figuras acima relacionadas, a unidade de robô de transferência 1, objeto da presente patente de invenção , faz parte de um subconjunto de transferência 100 (fig. 1) de um equipamento de fabricação de fraldas descartáveis 200, formado, entre outros, essencialmente: por subconjunto de fabricação 150; pelo subconjunto de transferência 100; por subconjunto de compressão 160; e por subconjunto 170 responsável por outros procedimentos até a formação final dos pacotes de fralda.As illustrated in the above-related figures, the transfer robot unit 1, object of the present patent, is part of a transfer subassembly 100 (fig. 1) of a disposable diaper manufacturing equipment 200, formed, among others, essentially: per manufacturing subset 150; by transfer subset 100; per compression subset 160; and by subset 170 responsible for other procedures until the final formation of the diaper packages.

O mencionado subconjunto de transferência 100 é formado, essencialmente: por esteira de agrupamento 101, que recebe suces-sivos agrupamentos de fraldas dispostas paralelas, verticais e adjacentes 300 provenientes do subconjunto de fabricação 150; por primeiro meio de trans-ferência, compreendido por primeira unidade de robô de transferência 1, ob- jeto da invenção, arranjada para transferir sucessivos agrupamentos de fraldas 300 da esteira 101 para uma mesa de pré-compressão 161 do subconjunto de compressão 160; e por segundo meio de transferência, compreendido por segunda unidade de robô de transferência 1, objeto da invenção, arranjada para transferir sucessivos agrupamentos de fraldas pré-comprimido 300 da mesa de pré-compressão 161 para um dispositivo compressão 162, que faz parte do subconjunto de compressão 160 e objeto de outro pedido de patente da mesma requerente e que recebe sucessivos agrupamentos de fraldas pré-comprimidos 300 e os comprime de modo a diminuírem de volume e de dito dispositivo de compressão os agrupamentos de fraldas comprimidas 300 são transferidos, via meios de transferência 104, para os subconjuntos sucessivos 170 responsáveis por outros procedimentos até a formação final dos pacotes de fraldas descartáveis.Said transfer sub-assembly 100 is essentially formed by: a grouping mat 101, which receives successive groupings of diapers arranged parallel, vertical and adjacent 300 coming from the manufacturing sub-assembly 150; by first transfer means, comprised of a first transfer robot unit 1, object of the invention, arranged to transfer successive groupings of diapers 300 from the mat 101 to a pre-compression table 161 of the compression sub-assembly 160; and by second transfer means, comprised of second transfer robot unit 1, object of the invention, arranged to transfer successive groupings of pre-compressed diapers 300 from the pre-compression table 161 to a compression device 162, which is part of the sub-assembly of compression 160 and object of another patent application of the same applicant and which receives successive groupings of pre-compressed diapers 300 and compresses them so as to decrease in volume, and from said compression device the groupings of compressed diapers 300 are transferred, via means of transfer 104, to the successive subsets 170 responsible for other procedures until the final formation of the disposable diaper packages.

A unidade de robô de transferência 1, objeto principal da presente invenção (figs. 2, 3, 4) é compreendida, essencialmente: por primeiro 2 e segundo 3 braços interarticulados; por primeira articulação 4, de ligação articulada dos braços 2 e 3; por segunda articulação 4’ de ligação articulada do primeiro braço 2 a um meio de suporte estacionário 5; por curto braço articulável de “manuseio” 6 montado articulado na extremidade do segundo braço 3 oposta à primeira articulação 4 e que atua sobre os agru-pamentos de fraldas 300; por primeiro 2’ e segundo 3’ conjunto de redutores e servo motores dispostos coaxiais, adjacentes, em lados opostos da extremidade do primeiro braço 2 e montados no meio de suporte 5; dito primeiro servo motor 2’ de acionamento do primeiro braço 2 e o segundo servo motor 3’ de acionamento do segundo braço 3; por hastes de transmissão 7 com uma extremidade sujeita ao segundo servo motor 3’ e a extremidade oposta ligada articulada numa ponta do segundo braço 3 estendida para além da primeira articulação 4; e por sistema eletrônico de regulagem e supervisão ligado ao primeiro 2’ e segundo 3’ servo motores e centralizado em painel 20 da máquina, de interface com o operador e através do qual este introduz programação de funcionamento (setup) para ajuste do funcionamento dos braços 2 e 3 conforme a aplicação da unidade de robô de transferência 1 a que pertencem e as características dos agrupamentos de fraldas 300 a serem transferidos.The transfer robot unit 1, main object of the present invention (figs. 2, 3, 4) is essentially comprised of: first 2 and second 3 inter-articulated arms; by first articulation 4, articulated connection of arms 2 and 3; by second hinge 4' of articulated connection of the first arm 2 to a stationary support means 5; by a short "handling" swivel arm 6 mounted swivelly at the end of the second arm 3 opposite the first hinge 4 and acting on the diaper groups 300; by first 2' and second 3' set of reducers and servo motors arranged coaxial, adjacent, on opposite sides of the end of the first arm 2 and mounted on the support means 5; said first servo motor 2' to drive the first arm 2 and the second servo motor 3' to drive the second arm 3; by transmission rods 7 with one end subject to the second servo motor 3' and the connected opposite end hinged to an end of the second arm 3 extending beyond the first articulation 4; and by an electronic regulation and supervision system connected to the first 2' and second 3' servo motors and centralized in the machine's panel 20, interfaced with the operator and through which the operator introduces the operation programming (setup) to adjust the operation of the arms 2 and 3 depending on the application of the transfer robot unit 1 to which they belong and the characteristics of the diaper groupings 300 to be transferred.

Os meios de “manuseio” da unidade de robô de transferência são compreendidos: pelo curto braço articulado de “manuseio” 6; por travessa 8 montada neste: e dependendo da aplicação da unidade, por tirantes 9 e 10 (fig. 4) montados articulados entre o curto braço articulado de “manuseio” 6 e a primeira articulação 4 e entre esta e o meio de suporte 5 e destinados à manutenção do perpendicularismo do movimento.The “handling” means of the transfer robot unit are comprised of: the short “handling” articulated arm 6; by crossmember 8 mounted on it: and depending on the application of the unit, by tie rods 9 and 10 (fig. 4) mounted articulated between the short articulated “handling” arm 6 and the first articulation 4 and between this and the support means 5 and aimed at maintaining the perpendicularity of the movement.

Numa possibilidade de aplicação (fig. 2), a unidade de robô de transferência 1 pode ser disposta de modo que seus braços 2 e 3 movimentem-se no plano horizontal. Nessa disposição, a unidade de robô de transferência 1 é empregada para realizar a transferência dos agrupamentos de fraldas 300 da esteira de agrupamento 101 para a mesa de pré- compressão 161.0 meio de suporte 5 é uma torre situada em espaço em torno do qual estende-se a esteira de agrupamento 101.In an application possibility (fig. 2), the transfer robot unit 1 can be arranged so that its arms 2 and 3 move in the horizontal plane. In this arrangement, the transfer robot unit 1 is employed to carry out the transfer of the diaper bundles 300 from the bundle mat 101 to the pre-compression table 161.0. Support means 5 is a tower situated in space around which it extends. if the grouping mat 101.

Nesta aplicação, a unidade de robô de transferência 1 realiza movimento sincronizado com a esteira de agrupamento 101 (fig. 3 A a 3F), ao longo do qual o braço 2 do robô 1 move-se angularmente em relação ao suporte 5 e o braço 3 em ângulo em relação à junta 4 que o liga ao braço 2, de modo que atravessa 8 mova-se, mantendo-se paralela ao eixo da esteira 101; dito movimento compreendido por: - Ponto de início de trajetória PI (fig. 3 A), adjacente à lateral da esteira 101 voltada para o robô 1, situado junto à posição mais retrocedida do trecho 101’ da esteira 101 que contém o agrupamento de fraldas 300’ a ser transferido e na qual os braços 2 e 3 do robô 1 apresentam-se substancialmente paralelos, adjacentes e ortogonais à esteira 101. - Movimento 1 de ajuste de posição entre a travessa de transferência 8 e o agrupamento de faldas 300’ a ser transferido (fig. 3 B): Os braços 2 e 3 do robô 1 movem-se angular e ligeiramente em relação ao suporte 5 e junta 4 respectivamente, proporcionado para a travessa de transferência 8 curto movimento de avanço a partir do Ponto Pl, paralelo ao sentido de avanço da esteira 101, adjacente ao trecho de esteira 101’ que contém o agrupamento de faldas 300’ a ser transferido até Ponto 2, no qual a travessa de transferência 8 do robô 1 tem à sua frente o agrupamento de fraldas 300’ a ser transferido. - Movimento 2 de transferência do agrupamento de faldas 300’ a ser transferido da esteira 101 para a mesa de pré-compressão 161 (fig. 3C): O braço 2 realiza amplo movimento angular em relação ao suporte 5 até ficar substancialmente paralelo à esteira 1, o braço 3 realiza pequeno movimento angular em relação à junta 4 que o liga ao braço 2, de modo a proporcionar para a travessa de transferência 8 movimento com componentes transversal e longitudinal e resultante oblíqua e no sentido de atravessar a esteira 101, dito movimento 2 desenvolvido entre o Ponto P2 e um Ponto P3 na mesa de pré-compressão 161 ao longo do qual a travessa de transferência 8 avança e desloca lateralmente o agrupamento de fraldas 300’, o qual aos poucos é transferido da esteira 101 para a mesa de pré- compressão 161. - Primeiro movimento de retomo 3 (fig. 3D) - O braço 3 move-se em ângulo em relação ao braço 2 disposto paralelo à esteira 101 deslocando a travessa de transferência 8 paralela a esta entre o Ponto P3 em um Ponto P4 ligeiramente mais à frente. - Segundo movimento de retomo 4 (fig. 3E) - O braço 2 move-se em ângulo em relação ao suporte 5 e no sentido de afastar- se da esteira 101 e o braço 3 move-se em ângulo na junta 4 de modo a pro-gressivamente abrir o ângulo em relação ao braço 2, o que resulta em movi-mento da travessa de transferência 8 a partir do Ponto P4 atravessando obli-quamente a esteira 101 até Ponto 5 situado adjacente ao lado oposto desta disposto alinhado ao Ponto de início PI segundo um alinhamento paralelo à esteira 101. - Terceiro movimento de retomo 5 (fig. 3F) - O braço 2 continua seu movimento angular de retomo em tomo do suporte 5 até posição substancialmente perpendicular à esteira e o braço 3 movimento em ângulo em relação à junta 4 no sentido de fechar o ângulo em relação ao braço 2, o que faz a travessa de transferência 8 deslocar-se paralela à esteira 101 entre o Ponto P5 e o Ponto de início PI, a partir do que o ciclo se repete.In this application, the transfer robot unit 1 performs movement synchronized with the bundling belt 101 (Fig. 3A to 3F), along which the arm 2 of the robot 1 moves angularly with respect to the support 5 and the arm. 3 at an angle with respect to the joint 4 that connects it to the arm 2, so that it crosses 8 moves, remaining parallel to the axis of the mat 101; said movement comprised by: - Pathway start point PI (fig. 3 A), adjacent to the side of the mat 101 facing the robot 1, located next to the farthest position of the stretch 101' of the mat 101 that contains the diaper grouping 300' to be transferred and in which the arms 2 and 3 of robot 1 are presented substantially parallel, adjacent and orthogonal to the belt 101. - Position adjustment movement 1 between the transfer beam 8 and the faldas grouping 300' be transferred (fig. 3B): Arms 2 and 3 of robot 1 move angular and slightly relative to support 5 and joint 4 respectively, provided for transfer beam 8 short forward movement from Point Pl, parallel to the direction of advance of the mat 101, adjacent to the stretch of mat 101' which contains the grouping of diapers 300' to be transferred to Point 2, in which the transfer beam 8 of robot 1 has in front of it the grouping of diapers 300 ' to be transferred. - Movement 2 of transference of the grouping of faldas 300' to be transferred from the belt 101 to the pre-compression table 161 (fig. 3C): The arm 2 performs a wide angular movement in relation to the support 5 until it is substantially parallel to the belt 1 , the arm 3 performs a small angular movement in relation to the joint 4 that connects it to the arm 2, so as to provide for the transfer beam 8 movement with transverse and longitudinal components and resulting oblique and in the direction of traversing the mat 101, said movement 2 developed between Point P2 and a Point P3 on the pre-compression table 161 along which the transfer beam 8 advances and laterally displaces the diaper assembly 300', which is gradually transferred from the mat 101 to the table. pre-compression 161. - First return movement 3 (fig. 3D) - Arm 3 moves at an angle in relation to arm 2 arranged parallel to conveyor 101, moving transfer beam 8 parallel to it between Point P3 and m a Point P4 slightly ahead. - Second return movement 4 (fig. 3E) - Arm 2 moves at an angle in relation to support 5 and in the direction of moving away from conveyor 101 and arm 3 moves at an angle in joint 4 in order to progressively open the angle in relation to arm 2, which results in movement of the transfer beam 8 from Point P4 obliquely crossing the conveyor belt 101 to Point 5 located adjacent to the opposite side of this arranged in line with the Point of start PI according to an alignment parallel to the belt 101. - Third return movement 5 (fig. 3F) - Arm 2 continues its angular return movement around support 5 to a position substantially perpendicular to the belt and arm 3 angled movement at relation to joint 4 in the sense of closing the angle in relation to arm 2, which causes the transfer beam 8 to move parallel to the belt 101 between Point P5 and Start Point PI, from which the cycle repeats .

Em suma, os braços 2 e 3 da unidade de robô de transferência movem-se em relação ao suporte estacionário 5 e à junta 4 que liga os braços num movimento que proporciona que a travessa de transferência 8, que contata com o agrupamento de fraldas 300’, mantenha-se paralela ao eixo da esteira 101 e realize um movimento compreendido, essenci- almente: por curto movimento 1 de avanço paralelo a um primeiro lado da esteira 101 ; amplo movimento de avanço, oblíquo, no sentido de atravessar até o lado oposto da esteira 101, quando contata e transfere o agrupamento de fraldas 300’ desta para a mesa de pré-compressão 161; primeiro curto movimento de retomo 3 paralelo ao lado oposto da esteira 101; segundo longo movimento de retomo 4 oblíquo e no sentido de atravessar até o primeiro lado da esteira 101; e terceiro movimento de retomo 5 realizado até o Ponto 1 de início da trajetória, a partir do qual novo ciclo tem início.In short, the arms 2 and 3 of the transfer robot unit move with respect to the stationary support 5 and the joint 4 connecting the arms in a movement that provides the transfer beam 8, which contacts the diaper assembly 300 ', remain parallel to the axis of the belt 101 and perform a movement understood, essentially: by a short forward movement 1 parallel to a first side of the belt 101 ; wide, oblique forward movement, in the sense of crossing to the opposite side of the mat 101, when it contacts and transfers the grouping of diapers 300’ from this to the pre-compression table 161; first short return movement 3 parallel to the opposite side of belt 101; second long movement of return 4 oblique and in the direction of crossing to the first side of the mat 101; and third return movement 5 carried out to Point 1 of the beginning of the trajectory, from which a new cycle starts.

Numa outra possibilidade, a unidade de robô de transferência 1 pode ser disposta de modo que seus braços 2 e 3 movam-se em plano vertical (fig. 4). Nessa disposição, a unidade de robô de transferência 1 pode ser aplicada para transferir os agrupamentos de fraldas 300 pré-comprimidos da mesa de pré-compressão 161 para o dispositivo de compressão 162. O meio de suporte 5 é substancialmente uma estrutura em forma de cubo montada em superfície adequada da máquina.In another possibility, the transfer robot unit 1 can be arranged so that its arms 2 and 3 move in a vertical plane (fig. 4). In that arrangement, the transfer robot unit 1 can be applied to transfer the pre-compressed diaper bundles 300 from the pre-compression table 161 to the compressing device 162. The support means 5 is substantially a cube-shaped structure. mounted on suitable surface of the machine.

Em ambas aplicações, o primeiro braço 2 pode mover em ângulo em relação ao meio de suporte 5 e o segundo braço 3 em ângulo em relação ao primeiro braço 2, configurando movimento com dois graus de liberdade em transação com velocidade de 70 ciclos/minuto.In both applications, the first arm 2 can move at an angle with respect to the support means 5 and the second arm 3 at an angle with respect to the first arm 2, configuring movement with two degrees of freedom in transaction with a speed of 70 cycles/minute.

Esses movimentos podem ser pré-programados através de introdução de parametrização eletrônica adequada no painel 20 sem a necessidade de intervenções mecânicas no conjunto, conforme as ca-racterísticas do agrupamento de fraldas 300 a ser transferido e a aplicação da unidade de robô de transferência 1, se para transferência da esteira 101 para a mesa de pré-compressão 161 ou desta para o dispositivo de compressão 162.These movements can be pre-programmed by introducing appropriate electronic parameterization on panel 20 without the need for mechanical interventions in the set, according to the characteristics of the 300 diaper grouping to be transferred and the application of the transfer robot unit 1, whether for transferring the mat 101 to the pre-compression table 161 or from it to the compression device 162.

Assim, quando em funcionamento, a esteira de agrupamento 101 recebe as fraldas 300, dispostas paralelas adjacentes e ver-ticais, do subconjunto de fabricação 150 e as transporta até a região de trans-ferência. Nesta, a primeira unidade de robô de transferência 1 transfere um agrupamento de fraldas 300 da esteira 101 para um espaço entre guias 161’ da mesa de pré-compressão 161 e a segunda unidade de robô e transferência 1 transfere o agrupamento de fraldas pré-comprimido 300 da mesa de pré- compressão 161 para o espaço entre as placas de compressão do dispositivo de compressão 161. Neste, o agrupamento de fraldas pré-comprimido 300 é comprimindo até o nível pré-programado. Ao fim disso, o agrupamento de fraldas comprimidas 300 é transferido, pelos meios de transferência 104, para o subconjunto seguinte 170 que realiza o(s) procedimento(s) subse- qüente(s) do processo de fabricação da fralda descartável e novo agrupamento de fraldas 300 é transferido pela primeira unidade de robô de transferência 1 e o ciclo se repete.Thus, when in operation, the grouping mat 101 receives the diapers 300, arranged parallel adjacent and vertical, from the manufacturing subassembly 150 and transports them to the transfer region. In this, the first transfer robot unit 1 transfers an array of diapers 300 from the mat 101 to a space between guides 161' of the pre-compression table 161 and the second transfer robot unit 1 transfers the pre-compressed diaper array 300 from the pre-compress table 161 to the space between the compression plates of the compress device 161. Here, the pre-compressed diaper array 300 is compressed to the pre-programmed level. At the end of this, the compressed diaper assembly 300 is transferred, by the transfer means 104, to the next subassembly 170 which performs the subsequent procedure(s) of the disposable diaper manufacturing process and new assembly of diaper 300 is transferred by the first transfer robot unit 1 and the cycle repeats.

Logicamente, todo o acionamento e sincronismo entre as partes dos subconjuntos da máquina de fabricação 200 de fraldas são proporcionados por meios (mecânicos, pneumáticos, elétricos, eletrônicos) de acionamento e sincronismo (não ilustrados), responsáveis pela lógica de funcionamento da máquina.Logically, all the activation and synchronism between the parts of the subassemblies of the diaper manufacturing machine 200 are provided by means (mechanical, pneumatic, electrical, electronic) of actuation and synchronism (not shown), responsible for the operating logic of the machine.

Dentro da construção básica, acima descrita, a uni dade de robô de transferência, objeto do presente patente, pode apresentar modificações relativas a materiais, dimensões, detalhes construtivos e/ou de configuração funcional e/ou ornamental, sem que fuja do âmbito da proteção solicitada.Within the basic construction, described above, the transfer robot unit, object of this patent, may present modifications related to materials, dimensions, constructive details and/or functional and/or ornamental configuration, without escaping from the scope of protection requested.

Dentro disso, embora a descrição acima tenha sido feita em cima de uma máquina para fabricar fraldas descartáveis, deve ser entendido que ela pode ser aplicada para qualquer artigo flexível similar, como sejam: fraldas de todos os tipos, para crianças, geriátricas, enfermos e outras, absorventes higiênicos, papel higiênico e outros artigos de papel e outros.Within this, although the above description was made on top of a machine for making disposable diapers, it should be understood that it can be applied to any similar flexible article, such as: diapers of all types, for children, geriatric, infirm and others, sanitary napkins, toilet paper and other paper and other articles.

Claims

1) "TRANSFER ROBOT UNIT", which is part of a transfer assembly (100) of equipment for manufacturing disposable diapers or other flexible items (200), formed by a manufacturing subassembly (150); by the transfer subset (100); by a compression subset (160); and by a subset (170) responsible for other procedures up to the final formation of diaper packages or other flexible items; said transfer assembly (100) comprising a grouping mat (101), which receives groups of diapers arranged parallel, vertical and adjacent (300) or others from the manufacturing sub-assembly (150); by transfer means, which transfer the groupings of diapers (300) or others from the mat (101) to a pre-compression table (161) and from there to a compression device (162), which compresses them so as to decrease volume and which are transferred, via transfer means (104), to the subassembly (170) responsible for other procedures until the final formation of disposable diaper packages or other flexible items, said conveyor transfer means (101) to the table the pre-compression (161) and from this to the compression device (162) comprise first and second transfer robot units (1) arranged in suitable positions; said transfer robot unit (1) being characterized by the fact that it comprises: first (2) and second (3) arms inter-articulated by a first articulation (4) of articulated connection of the arms (2) and (3), by a second joint (4)' of articulated connection of the first arm (2) to a support means (5) and by a short "handling" articulated arm (6) mounted articulated at the end of the second arm (3) opposite the first joint (4) and which receives a crosspiece (8) that acts on the diaper groupings (300); first (2)’ and second (3)’ servo motors arranged coaxial adjacent, on opposite sides of the end of the first arm (2) and mounted on the support means (5); transmission rods (7) with one end subject to the second servo motor (3)' and an opposite end connected hinged to a tip of the second arm (3) extending beyond the first articulation (4); and tie rods (9) and (10) mounted articulated between the short articulated "handling" arm (6) and the first articulation (4) and between this and the support means (5).

2) "TRANSFER ROBOT UNIT", according to claim 1, characterized in that the transfer robot unit (1) is arranged so that its arms (2) and (3) move in the horizontal plane for transferring the diaper clusters (300) of the cluster mat (101) for the pre-compression table (161) and the stationary support means (5) is a tower situated in space around which the cluster mat extends ( 101).

3) "TRANSFER ROBOT UNIT", according to claim 2, characterized in that the arms (2) and (3) of the transfer robot unit (1) move in the horizontal plane in relation to the stationary support (5) and the joint (4) that connects the arms in a movement that provides that the transfer beam (8), which contacts the diaper grouping (300)', remains parallel to the axis of the mat (101) and performs an understood movement , essentially: by short movement (1) of advance parallel to a first side of the belt (101); broad forward movement, oblique, in the direction of crossing to the opposite side of the belt (101), when it contacts and transfers the diaper grouping (300)’ from this to the pre-compression table (161); first short return movement (3) parallel to the opposite side of the belt (101); second long return movement (4) obliquely and in the direction of crossing to the first side of the mat (101); and third return movement (5) performed up to Point (1) of the beginning of the trajectory, from which a new cycle begins.

4) "TRANSFER ROBOT UNIT", according to claim 1, characterized in that the transfer robot unit (1) is arranged so that its arms (2) and (3) move in a vertical plane to transfer the diaper arrays (300) pre-compressed from the pre-compression table (161) to the compressing device (162) and the support means (5) is substantially a cube-shaped structure mounted on a suitable surface of the machine.