BR102012017596A2 - Sistema e método de direcionamento de colheitadeira - Google Patents

Abstract

Patente de Invenção: SISTEMA E MÉTODO DE DIRECIONAMENTO DE COLHEITADEIRA. A presente invenção refere-se a um sistema de direcionamento de uma colheitadeira (3) de plantas de cana-de-açúcar, que utiliza um sistema de visão computacional (14) para reconstruir virtualmente os pés de plantas de cana-de-açúcar (7,7<39>,7") e determinar a posição relativa da colheitadeira (3) em função da linha do centro (9) da lavoura de plantas de médio porte (1<39>), atuando sobre o sistema de controle lateral (15) para guiar a colheitadeira (3). A configuração preferencial da presente invenção descreve um sistema de direcionamento de colheitadeira (3) configurado para direcionar a colheitadeira (3) por meio de um sistema de controle lateral (15) em função de uma distância (12) calculada pela diferença entre uma linha de centro (9) e uma reta predefinida (10) de uma imagem obtida em um sistema de visão computacional (14). Adicionalmente, é previsto um método de direcionamento de uma colheitadeira (3) para o mesmo fim. A presente invenção possui uma aplicação particular às lavouras de cana-de-açúcar.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "SISTEMA E MÉTODO DE DIRECIONAMENTO DE COLHEITADEIRA"

A presente invenção refere-se a um sistema de direcionamento automático de uma colheitadeira de cana-de-açúcar que utiliza um sistema de visão computacional para reconstruir virtualmente pés de cana-de-açúcar e determinar a posição relativa da colheitadeira em função da linha de plan- tio, atuando sobre o sistema de direção para guiar a colheitadeira.

Descrição do estado da técnica

Atualmente, existem diversas técnicas para colheitadeiras que 10 procuram guiar o sistema de colheita automaticamente. Geralmente, essas técnicas recorrem ao uso de sistemas de posicionamento por satélite para guiar a colheitadeira em uma lavoura, em que os sistemas de controle lateral (controle de direção) das máquinas agrícolas utilizam informações de um mapa digital que possui as coordenadas geográficas por onde a máquina 15 deve passar.

Por meio deste sistema de posicionamento baseado por satéli- tes, o sistema de controle define onde a máquina agrícola se encontra e, de posse das informações do mapa digital e da posição atual da máquina, atua sobre a direção da máquina de forma que ela siga uma trajetória previamen- te definida no mapa.

No entanto, tais técnicas apresentam a necessidade de uso de uma antena georeferenciada adicional para correção dos sinais dos satéli- tes, além da possível variação dos sinais causados por questões climáticas, erosão do solo, erro nos sinais de satélites ou até mesmo o desligamento dos satélites durante períodos de guerra.

Deste modo, são necessárias atualizações constantes dos fato- res de correção no processamento dos sinais dos satélites, para que uma melhor resolução no sistema de posicionamento possa ser alcançada. Todos os fatores relacionados com os satélites estão fora do domínio de ação do 30 operador da máquina agrícola e, além disso, o mapa digital deve estar fide- digno com a linha de colheita da lavoura de cana-de-açúcar, o que geral- mente não ocorre em áreas rurais, que comumente possuem pequenos des- vios. No caso de perda ou dano no arquivo do mapa digital originado durante

o plantio, o uso de sistema automático de controle de direção torna-se im- praticável.

Outras técnicas apresentam sensores para a determinação de 5 borda da lavoura. A patente US 7.350.343, por exemplo, usa um scanner a laser para detectar a linha de borda de uma colheita, onde é detectada a interface entre região colhida x região não colhida, ou seja, o foco deste sis- tema é efetuar a colheita referenciada pelas bordas. Outro exemplo deste sistema é patente norte-americana US 6.101.795, que também utiliza algo- 10 ritmos de detecção de borda para a colheita.

Estas técnicas podem ser aplicadas a colheita de plantas produ- toras de grãos, visto que, em geral, são de pequeno porte e plantadas em linhas com espaçamento bastante pequeno. Por este motivo, a linha de co- lheita de uma lavoura deste tipo possui uma densidade vegetal muito gran- 15 de, sendo a borda colhida bem definida visualmente, enquanto a detecção da linha de colheita é difícil.

Gomo o trabalho mecânico para colher grãos é razoavelmente baixo, visto que além do explicado, as plantas produtoras de grãos são rela- tivamente frágeis, pode-se colher diversas linhas de plantio de uma só vez, 20 sendo viável a colheita de centenas de plantas ao mesmo tempo. Neste sen- tido, não existe uma única linha de colheita definida por uma linha de plantio, como alvo para que a colhedora possa se guiar. Assim, a colheita é referen- ciada pela borda, colhendo tantas linhas de plantio couberem na largura da colheitadeira. O restante será colhido em uma nova linha de colheita efetua- 25 da pela colhedora, que se referenciará agora pela borda formada pela co- lheita anterior.

Isto não ocorre, por exemplo, na lavoura de cana-de-açúcar, vis- to que compreendem plantas de médio porte, bem maiores e mais robustas que as de grão, que demanda elevado trabalho mecânico para processar a 30 colheita. Assim, a cultura de cana-de-açúcar é plantada em linhas com gran- de espaçamento entre elas, sendo, por exemplo, possível caminhar entre uma linha e outra, o que acarreta em uma densidade vegetal menor. Este grande espaçamento, somado com o excessivo trabalho necessário para processar a matéria colhida acarretam na impossibilidade de se colher mais de uma linha por vez.

Como as colheitadeiras geralmente utilizam somente um motor para realização de todas as funções, incluindo sua movimentação, a potên- cia desprendida deste motor é dividida por todos os elementos que o utili- zam. As plantas de cana-de-açúcar possuem uma resistência mecânica bas- tante elevada em relação às plantas de grãos, com diâmetros de caule da ordem mais elevados. Assim, o ato de cortar seu caule demanda uma po- tência extremamente maior quando comparada à colheita de grãos, a ponto de inviabilizar o corte de mais de uma linha ao mesmo tempo com motores de média potência (em torno de 200 - 600cv). A utilização de motores mais potentes implica em dificuldades à autonomia de funcionamento, custo de manutenção e custo de aquisição, entre outros. Desta forma, a colheita de cana tem optado por realizar a colheita de apenas uma linha por vez.

Desta forma, ao colher uma lavoura de cana de açúcar, têm-se um único aivo a atingir, que é a linha de plantio que será colhida. Adicional- mente, o fato da distribuição foliar das plantas ser aleatória no sentido verti- cal da planta, ou seja, toda a altura da planta compreende folhas distribuídas 20 aleatoriamente, além do porte elevado da planta cana-de-açúcar, faz com que seja inviável e nada preciso se referenciar a detecção pela borda, pois esta acaba por ser extremamente irregular.

Adicionalmente, as lavouras de cana-de-açúcar ainda possuem características de morfológicas específicas, que além de exigir precisão no 25 direcionamento da colheitadeira, podem ser utilizadas para o direcionamen- to. Tais características incluem, por exemplo, a forma da planta de cana-de- açúcar, que pode ser considerada um grande “V” transversal ao movimento da colhedora, que é assim facilmente detectável.

Assim, os métodos de detecção comuns para detecção de borda de colheita de lavoura de grãos não podem ser aplicados efetivamente para detectar a linha de colheita de cana-de-açúcar visto que, a aplicação destas técnicas acabariam gerando uma grande imprecisão e estressando demasi- adamente o mecanismo de esterçamento automático, ou mesmo o operador da colheitadeira de uma colheitadeira de esterçamento manual.

Deste modo, nenhum documento do estado da técnica apresen- ta um sistema que utilize visão computacional, configurado para rastrear a linha de plantio e estabelecer a linha de colheita com precisão superior à obtida com o sistema de posicionamento por satélites.

Objetivos da invenção

A presente invenção visa utilizar técnicas de visão computacio- nal aplicadas a colheitadeiras de cana-de-açúcar para direcionar automati- camente uma colheitadeira, de forma que não estresse demasiadamente o sistema de direção automática e/ou o operador da colheitadeira.

Ainda, é outro objetivo da presente invenção livrar o operador da tarefa de realizar o controle da direção da colheitadeira, limitando suas inte- rações e atenção apenas a manobras de cabeceira e de emergência.

Adicionalmente, a presente invenção tem por objetivo eliminar o

uso de qualquer sistema de georreferenciamento, bem como os problemas derivados do posicionamento por satélite.

Breve descrição da invenção

Tais objetivos são alcançados utilizando as configurações prefe- 20 renciais da invenção, que descrevem um sistema de direcionamento de uma colheitadeira de cana-de-açúcar, que compreende ao menos um sistema de visão computacional e um sistema de controle lateral. O sistema de visão computacional é configurado para identificar uma distância que indica o qual afastada a colheitadeira se encontra desviada lateralmente de uma linha de 25 colheita e o sistema de controle lateral é configurado para utilizar a distância calculada pelo sistema de visão computacional para modificar a direção da colheitadeira.

Outra construção da presente invenção apresenta um método de direcionamento de uma colheitadeira de cana-de-açúcar que compreende as etapas de:

A. Adquirir imagens de uma lavoura de cana-de-açúcar;

B. Calcular ao menos duas equações de reta tendo como base os pés de cana-de-açúcar das imagens adquiridas na etapa A;

C. Definir uma linha de centro a partir das duas retas originadas pelas equações de reta calculadas na etapa B;

D. Calcular uma distância da linha de centro definida na etapa C a uma reta predefinida;

E. Utilizar a distância calculada na etapa D para modificar a dire- ção da colheitadeira. Descrição resumida dos desenhos

A presente invenção será, a seguir, mais detalhadamente descri- ta com base em um exemplo de execução representado nos desenhos. As figuras mostram:

Figura 1 - é uma representação das técnicas atualmente utiliza- das para colheita de uma lavoura de grãos;

Figura 2 - é uma representação das técnicas atualmente utiliza- das aplicada à colheita de cana-de-açúcar;

Figura 3 - é uma representação da presente invenção, apresen-

tando uma imagem adquirida pelo sistema;

Figura 4 - é uma representação da presente invenção, apresen- tando a distância calculada a uma reta predefinida da imagem adquirida pelo sistema;

Figura 5 - é uma reprodução de uma imagem adquirida por câ-

meras na presente invenção; e

Figura 6 - é uma representação da presente invenção aplicada à colheita de cana-de-açúcar.

Descrição detalhada das figuras A presente invenção será, a seguir, mais detalhadamente apre-

sentada com base nas figuras 1 a 6.

A figura 1 é uma representação das técnicas atualmente utiliza- das para colheita de uma lavoura de grãos 1. Neste caso, a lavoura de grãos

1 compreende plantas de pequeno porte plantadas em linhas com espaça- mento bastante pequeno, gerando uma grande densidade vegetal.

Assim, é possível estabelecer claramente uma borda da lavoura

2, que pode ser usada para direcionar uma colheitadeira 3 por meio de algo- ritmos computacionais automáticos e/ou um sistema de visão 4 que seja ca- paz de indicar a borda da lavoura 2 para um operador da colheitadeira 3, para que este possa guiar a colheitadeira 3 por linhas de colheita 5 com ba- se em uma referência fixa à máquina.

Para uma máxima eficiência de colheita, o sistema de visão 4

pode ser facultativamente configurado para indicar ao operador da colheita- deira 3 as linhas de colheita 5 que alcancem a colheita total da linha de plan- tio 1 em uma única passagem da colheitadeira 3 pela mesma.

A figura 2, por outro lado, mostra que este tipo de técnica é de difícil aplicação à lavoura de cana-de-açúcar 1', visto que compreendem plantas bem maiores e mais robustas que as de grão, que são plantadas em linhas com grande espaçamento entre elas, fazendo com que a densidade vegetal na imagem seja bem menor.

Deste modo, o sistema de visão 4 não consegue detectar clara- mente as bordas da lavoura de cana 2', 2", 2"\ não conseguindo, assim, de- terminar linhas de colheita 5, 5', 5" eficientes para a colheita deste tipo de planta.

A presente invenção se baseia na aplicação de técnicas de visão computacional para guiar a colheitadeira 3 na lavoura de cana-de-açúcar 1'. 20 São utilizados sistemas de visão computacional, preferencialmente embar- cados nas colheitadeiras 3, em que as interações e a atenção do operador são limitadas apenas às manobras de cabeceira ao final de uma linha de colheita e/ou a manobras de emergência.

Estes sistemas de visão computacional podem possuir um ou 25 mais dispositivos de aquisição de imagem, geralmente integrados a uma plataforma computacional. Tais dispositivos de aquisição de imagem são, preferencialmente, câmeras, que podem adicionalmente enviar as imagens ao operador da colheitadeira 3, para um monitoramento adicional da locali- zação e movimentação da colheitadeira 3.

Os sistemas de visão computacional podem possuir denomina-

ções distintas com base no número de dispositivos de aquisição de imagem, como por exemplo: de visão monocular, que utilizam somente um único dis- positivo de aquisição de imagem; ou de visão estereográfico, que utilizam dois ou mais dispositivos de aquisição de imagem, incluindo também a pos- sibilidade de compreender a função de aquisição de imagens 3D.

Embora ambos os sistemas possam, em tese, ser aplicados à colheita de uma lavoura de plantas de médio porte 1', os sistemas de visão monoculares são normalmente utilizados para detecção de rota para veícu- los automotores por meio do reconhecimento da pintura das bordas da pista de rodagem.

Já os sistemas de visão estereográfica possibilitam a obtenção 10 da informação de profundidade, ou seja, são capazes de reconhecer obstá- culos tridimensionais, e por este motivo são normalmente utilizados em veí- culos automotores para detecção de pedestres e/ou obstáculos na frente do veículo, ou mesmo para identificação de um corredor de passagem entre veículos ou obstáculos estacionados nos dois lados de uma pista, onde exis- 15 te alguma obstrução das pinturas de borda da pista central.

A presente invenção compreende preferencialmente, assim, dois subsistemas distintos, como pode ser visto nas figuras 7 e 8:

• Um sistema de visão computacional 14; e

• Um sistema de controle lateral 15, automático ou manual.

O sistema da presente invenção é, por exemplo, ser controlado

por um conjunto de softwares específicos. Um primeiro software, que faz parte do sistema de visão computacional 14, calcula a posição relativa entre a colheitadeira 3 e a linha de colheita 5 da lavoura de cana-de-açúcar 1Um exemplo de um algoritmo deste sistema pode ser visto nas figuras 3, 4 e 5.

Preferencialmente, o sistema de visão computacional adquire

imagens longitudinalmente à linha de colheita, ou seja, longitudinalmente à direção da colheitadeira 3. A partir do processamento das imagens adquiri- das 6 pelos dispositivos de aquisição de imagem 13, são reconstruídos vir- tualmente os pés de cana-de-açúcar 7, 7', 7". Cabe salientar que, obviamen- 30 te, os pés de cana-de-açúcar restantes na lavoura serão reconstruídos, en- quanto os pés de cana-de-açúcar já colhidos 7' são utilizados como referên- cia para a linha anterior de colhida. Preferencialmente, a imagem adquirida 6 pelos dispositivos de aquisição de imagem 13 é convertida para tons de cin- za, para facilitar e diminuir o tamanho da análise necessária. Em posse des- tas informações, o sistema define se a colheitadeira 3 deve ser deslocada e, se necessário, para qual sentido e!a deve ser deslocada.

Ao se usar um algoritmo de detecção de transição de cor podem

ser calculados os pontos exatos onde existe uma variação nas tonalidades de cinza. A partir de uma aproximação por "mínimos quadrados", estes pon- tos detectados originam duas equações de reta que são calculadas pelo sis- tema de visão computacional 14, tendo como base os pés de cana-de- açúcar 7, 7', 7" das imagens adquiridas 6.

A partir das duas retas 8, 8' originadas pelas equações de reta, é definida uma linha de centro 9 do corpo da planta de cana-de-açúcar 7, que identifica a linha de colheita 5 atual, sendo esta a linha de colheita 5 em que a colheitadeira 3 está sendo direcionada no momento.

Logicamente, embora a conversão para tons de cinza e o méto-

do de aproximação por mínimos quadrados tenham sido exemplificados, di- versos outros modelos e técnicas podem ser utilizados para o tratamento da imagem com os mesmos fins.

A diferença entre a linha de centro 9 da linha de colheita 5 e a Ii- nha central da imagem 10 pode ser utilizada para identificar uma distância

12, que indica a qual afastada a colheitadeira 3 de cana encontra-se desvia- da lateralmente da linha de colheita 5 atual, ou seja, desviada lateralmente da posição desejada. Do mesmo modo, um sistema simplificado pode utilizar a diferença entre a linha de centro 9 da linha de colheita 5 e as bordas da 25 imagem, para identificar a distância 12 que indica a qual afastada a colheita- deira 3 se encontra desviada lateralmente da posição desejada. Obviamen- te, outros algoritmos de controle podem ser empregados para o cálculo da distância 12.

Deste modo, se pode afirmar que o sistema de visão computa- cional 14 calcula uma distância 12 da linha de centro 9 das duas retas 8, 8' a uma reta predefinida 10, calibrada em algum ponto das imagens adquiridas

6, que pode ser, por exemplo, a linha central ou a borda de imagem, por meio do tratamento de imagens adquiridas 6 pelos dispositivos de aquisição de imagem 13.

Esta distância 12 é enviada ao sistema de controle lateral 15, para guiar a colheitadeira 3 de forma a minimizar esta diferença, ou seja, a 5 distância 12, sem o estressamento demasiado do sistema de direção 16 da colheitadeira. Assim, a distância 12 calculada pelo sistema de visão compu- tacional 14 envia um valor ao sistema de controle lateral 15, que deve ser utilizado para modificar a direção da colheitadeira 3. Quando o valor enviado for nulo, a colheitadeira 3 se encontra perfeitamente alinhada com a posição 10 desejada na linha de colheita 5. Ou seja, o sistema atua de modo a minimi- zar a distância 12 para que de forma que a linha de centro 9 coincida com a reta predefinida 10.

Como pode ser visto na figura 7, quando a colheitadeira 3 utiliza um sistema de controle lateral 15 automático, o sistema de visão computa- 15 cional 14 estabelece o posicionamento da colheitadeira 3 em relação às li- nhas de colheita 5, 5', 5", e informa ao sistema de controle lateral 15 para onde a colheitadeira 3 deve ser guiada. O sistema de controle lateral 15 au- tomático, com base nesta informação, atua sobre o sistema de direção 16 da colheitadeira 3, preferencialmente por atuadores servo-assistidos, guiando-a 20 pelas linhas de colheita 5 conforme a colheitadeira 3 é deslocada. Deste modo, se pode afirmar que o sistema de controle lateral 15 atua direta e au- tomaticamente sobre o sistema de direção 16 da colheitadeira 3 para modifi- car a direção da colheitadeira 3.

Para isto, pode ser utilizado um segundo software, que faz parte 25 do sistema de controle lateral 15 e atua diretamente sobre o sistema de dire- ção 16 da colheitadeira 3, direcionando-a a partir das informações geradas pelo sistema de visão computacional 14. Embora tais softwares tenham sido explicados separadamente e possuam funções distintas, é prevista a utiliza- ção de um único hardware para processamento, ou até mesmo um software 30 geral de controle de outras configurações da colheitadeira 3. Adicionalmente, é previsto que os dispositivos de aquisição de imagem 13 sejam parte do sistema de visão computacional 14, ou dispositivos separados que se comu- niquem com o mesmo.

O sistema de direção 16 pode ser, por exemplo, o mesmo já uti- lizado em sistemas do estado da técnica, como os utilizados no sistema 'iAu- toguide” da AGCO do Brasil. Não se restringe, porém, o uso de sistemas de 5 visão computacional 14 com visão monocular, detectando-se a borda forma- da entre a imagem do pé de cana-de-açúcar 7, 7', 7" e a imagem de fundo, por exemplo. Outros modos construtivos podem detectar o corredor formado entre duas linhas de colheita da lavoura, em contraste a detecção da linha de colheita, por exemplo.

Assim, a presente invenção direciona a colheitadeira 3 direta-

mente em relação à linha de colheita 5, e não em relação à posição dos sa- télites e mapas configurados. Deste modo, não existe a necessidade de um mapa digital da lavoura, de se fazer um levantamento ou mapeamento pré- vio da região, ou mesmo de complexos e caros sistemas de posicionamento 15 e direcionamento que utilizem coordenadas geográficas e satélites. Ainda assim, a colheita de precisão ocorre de modo eficiente, rápido e barato.

Obviamente, a presente invenção preferencialmente utiliza os dispositivos de aquisição de imagem 13 obtendo imagens na direção de mo- vimentação da colheitadeira 3, ou seja, as câmeras são preferencialmente 20 localizadas na parte frontal da colheitadeira e apontadas para a frente. Não há impedimentos, porém, para a criação de sistemas mais complexos que utilizem um conjunto de câmeras apontadas para diversas direções e possi- bilitem um controle ainda maior do direcionamento da colheitadeira.

Por fim, como pode ser visto nas figuras 3 a 7, o modo preferen- ciai da presente invenção faz uso do sistema de visão computacional 14 com visão monocular, de forma que uma linha de colheita bidimensional é detec- tada, com base na detecção dos pés de cana-de-açúcar 7, 7’, 7".

Tendo sido descrito um exemplo de concretização preferido, de- ve ser entendido que o escopo da presente invenção abrange outras possí- veis variações, sendo limitado tão somente pelo teor das reivindicações a- pensas, aí incluídos os possíveis equivalentes.

Claims (16)

1. Sistema de direcionamento de uma colheitadeira (3) de cana- de-açúcar, o sistema de direcionamento compreendendo ao menos: um sistema de visão computacional (14); e um sistema de controle lateral (15); o sistema de direcionamento da colheitadeira (3) sendo caracte- rizado pelo fato de: o sistema de visão computacional (14) ser configurado para i- dentificar uma distância (12) que indica o quão afastada a colheitadeira (3) se encontra desviada lateralmente de uma linha de colheita (5); e o sistema de controle lateral (15) ser configurado para utilizar a distância (12) calculada pelo sistema de visão computacional (14) para modi- ficar a direção da colheitadeira (3).

2. Sistema de direcionamento de uma colheitadeira (3) de acor- do com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de o sistema de visão computacional (14) identifica uma distância (12) por meio do tratamento de imagens adquiridas (6) por dispositivos de aquisição de imagem (13) presen- tes na colheitadeira (3).

3. Sistema de direcionamento de uma colheitadeira (3) de acor- do com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de as imagens adquiridas (6) serem longitudinais à linha de colheita (5).

4. Sistema de direcionamento de uma colheitadeira (3) de acor- do com a reivindicação 1, 2 ou 3, caracterizado pelo fato de o sistema de visão computacional (14) ser configurado para calcular duas equações de reta tendo como base os pés de cana-de-açúcar das imagens adquiridas (6), para originar duas retas (8, 8’) e adicionalmente calcular uma linha de centro (9) das duas retas (8, 8') e a distância (12) da linha de centro (9) a uma reta predefinida (10).

5. Sistema de direcionamento de uma colheitadeira (3) de acor- do com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de o sistema atuar de mo- do a minimizar a distância (12) para que de forma que a linha de centro (9) coincida com a reta predefinida (10).

6. Sistema de direcionamento de uma colheitadeira (3) de acor- do com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de a reta predefinida (10) ser a linha centrai ou a borda das imagens adquiridas (6).

7. Sistema de direcionamento de uma colheitadeira (3) de acor- do com a reivindicação 1, 2, 3, 4, 5 ou 6, caracterizado pelo fato de o siste- ma de controle lateral (15) atuar direta e automaticamente sobre o sistema de direção (16) da colheitadeira (3) para modificar a direção da colheitadeira (3).

8. Sistema de direcionamento de uma colheitadeira (3) de acor- do com a reivindicação 7, caracterizado peío fato de o sistema atuar de mo- do a minimizar a distância (12).

9. Método de direcionamento de uma colheitadeira (3) de plantas de cana-de-açúcar, o método compreendendo as etapas de: A. Adquirir imagens de uma lavoura de plantas de cana-de- açúcar; B. Calcular ao menos duas equações de reta tendo como base os pés de plantas de cana-de-açúcar das imagens adquiridas (6) na etapa A; C. Definir uma linha de centro (9) a partir das duas retas (8, 8') originadas pelas equações de reta calculadas na etapa B; D. Calcular uma distância (12) da linha de centro (9) definida na etapa C a uma reta predefinida; E. Utilizar a distância (12) calculada na etapa D para modificar a direção da colheitadeira (3).

10. Método de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de a etapa E modificar a direção da colheitadeira (3) de forma que a reta calculada na etapa D coincida com a reta calculada na etapa C.

11. Método de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracteriza- do pelo fato de a imagem adquirida (6) ser longitudinal à direção da colheita- deira (3).

12. Método de acordo com a reivindicação 9, 10 ou 11, caracte- rizado pelo fato de a reta predefinida ser a linha central ou a borda da ima- gem adquirida (6).

13. Método de acordo com a reivindicação 9, 10, 11 ou 12, ca- racterizado pelo fato de a imagem adquirida (6) ser convertida para tons de cinza.

14. Método de acordo com a reivindicação 9, 10, 11, 12 ou 13, caracterizado pelo fato de reconstruir virtualmente os pés de cana-de- açúcar.

15.

Método de acordo com a reivindicação 9, 10, 11, 12, 13 ou 14, caracterizado pelo fato de a etapa D atuar direta e automaticamente so- bre um sistema de direção (16) da colheitadeira (3).