BR102012012253A2 - trash pick-up, lifting and emptying apparatus - Google Patents
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Abstract
APARELHO PARA ADERÊNCIA, ELEVAÇçO E ESVAZIAMENTO DE LATAS DE LIXO DE RUA PARA COLETA DE LIXO. Uma estrutura extensível (4) é articulada próxima a um peitoril de acesso (5) localizado acima de uma tremonha de carregamento (3) que é carregada pelo veículo, e rotacionalmente suporta um par de braços de elevação (10) operacionalmente acoplável com uma lata (11). A estrutura de suporte (18) rotacionalmente constrito próximo ao peitoril de acesso (5) opera sobre a estrutura extensível (4) para girar a última a partir de uma posição de espera contra uma parede lateral (3a) de tremonha (3) para uma posição de aderência na qual os braços de elevação (10) são movidos para longe da parede lateral (3a). Pelo menos um acionador de inclinação (20) funciona entre a estrutura de suporte (18) e a estrutura extensível (4) para girar a última entre uma posição de repouso na qual se desenvolve abaixo do referido peitoril de acesso (5) e uma posição de inclinação na qual é elevada em relação ao peitoril de acesso (5).ADJUSTMENT, LIFTING AND EMPTYING OF STREET WASTE CANES FOR WASTE COLLECTION. An extendable frame (4) is hinged next to an access sill (5) located above a loading hopper (3) which is loaded by the vehicle, and rotationally supports a pair of lift arms (10) operable with a can. (11). The support structure (18) rotatably constructed near the access sill (5) operates on the extendable structure (4) to rotate the latter from a holding position against a hopper side wall (3a) to a grip position in which the lift arms (10) are moved away from the side wall (3a). At least one tilt driver (20) operates between the support frame (18) and the extendable frame (4) to rotate the latter between a rest position in which it develops below said access sill (5) and a position tilt at which it is raised relative to the access sill (5).
Description
APARELHO PARA ADERENCIA, ELEVAÇAO E ESVAZIAMENTO DE LATAS DE LIXO DE RUA PARA COLETA DE LIXOADJUSTMENT, LIFTING AND EMPTYING DEVICE FOR STREET WASTE COLLECTION
A presente invenção refere-se a um aparelho para aderência, elevação e esvaziamento latas de lixo de rua em um veículo para coleta de lixo.The present invention relates to an apparatus for adhering, lifting and emptying street waste cans in a waste collection vehicle.
5 Mais especificamente, o aparelho da invenção é do tipo normalmenteMore specifically, the apparatus of the invention is of the type normally
montado no lado de um veículo, para esvaziar latas designadas para coleta de lixo de uma forma completamente automática.mounted on the side of a vehicle to completely empty designated garbage collection bins.
Como é conhecido, um dos métodos comuns para coleta de lixo em áreas urbanas envolve colocar o lixo em posições que são vantajosamente situadas junto à calçada ou nas laterais das estradas. As latas são projetadas para serem esvaziadas periodicamente em veículos devidamente equipados, que transportem o lixo para lugares para eliminação ou reciclagem.As is well known, one of the common methods for urban waste collection involves placing the waste in positions that are advantageously situated near the sidewalk or on the sides of the roads. Cans are designed to be emptied periodically in properly equipped vehicles that transport waste to disposal or recycling locations.
Estes veículos geralmente têm aparelho que é adequado para elevar a lata fora do chão para levantá-la acima da tremonha de carregamento e para incliná-la para esvaziar o lixo dentro do veículo. Quando terminar o esvaziamento, o aparelho também reposiciona a lata de volta para o chão.These vehicles usually have apparatus that is suitable for lifting the can off the ground to lift it above the loading hopper and to tilt it to empty the trash inside the vehicle. When the emptying is completed, the appliance also reposition the can back to the floor.
Um tipo conhecido de aparelho, que é descrito no documento PE 1454848, compreende um par de braços de elevação rotacionalmente suportados por um carro que é móvel ao longo de uma estrutura de guia extensível. A estrutura de 20 guia compreende uma primeira estrutura com uma extremidade superior horizontal articulada perto do peitoril de carregamento da tremonha e uma segunda estrutura que desliza longitudinalmente à primeira estrutura. Em uma condição de repouso, a estrutura de guia é longitudinalmente retraída e posicionada verticalmente contra a parede lateral da tremonha, com seus braços 25 de elevação estendendo-se verticalmente para baixo em relação ao transporte, que é posicionado sobre metade do caminho da extensão da estrutura.A known type of apparatus, which is described in PE 1454848, comprises a pair of lift arms rotationally supported by a carriage that is movable along an extendable guide structure. The guide frame comprises a first frame having a horizontal upper end hinged near the hopper loading sill and a second frame sliding longitudinally to the first frame. In a resting condition, the guide frame is longitudinally retracted and positioned vertically against the side wall of the hopper, with its lifting arms 25 extending vertically downward with respect to the carriage, which is positioned about half way through the extension of the hopper. structure.
O ciclo de funcionamento compreende girar angularmente os braços de aderência para adotarem uma orientação horizontal e, estendendo a estrutura extensível e deslizando o transporte ao longo da segunda porção da estrutura, 30 reduzindo-o ao nível do recipiente da lata para acoplá-lo aos respectivos elementos de aderência. Um acionador operando na primeira estrutura da estrutura de guia extensível pode ser operado para inclinar a última, com relação ao lado do veículo, até que ela atinja a lata, que está localizada a uma certa distância do veículo. Esta distância varia sempre de acordo com a posição de 35 parada do veículo.The operating cycle comprises angularly rotating the grip arms to adopt a horizontal orientation and, by extending the extendable frame and sliding the transport along the second portion of the frame, reducing it to the level of the can container to engage it with respective grip elements. A driver operating on the first frame of the extendable guide frame may be operated to tilt the latter with respect to the side of the vehicle until it reaches the can, which is located at a certain distance from the vehicle. This distance always varies according to the vehicle's stopping position.
Uma vez acoplada, a estrutura de guia extensível é contraída pela retração da primeira estrutura na segunda estrutura, e o transporte traz os braços de aderência de volta na posição elevada até a extremidade superior da estrutura de guia. Uma rotação dos braços de aderência em torno de seu eixo de articulação horizontal resulta na inclinação da lata e esvaziamento do conteúdo na tremonha.Once coupled, the extendable guide frame is contracted by retracting the first frame into the second frame, and the carriage brings the grip arms back in the raised position to the upper end of the guide frame. A rotation of the grip arms about its horizontal pivot axis results in the can tilting and emptying the contents into the hopper.
Um ciclo de funcionamento inverso, em comparação com aquele descritoAn inverse duty cycle compared to that described
acima resulta no reposicionamento da lata de volta no solo e o aparelho é retornado à condição de repouso.above results in repositioning of the can back into the ground and the apparatus is returned to rest condition.
O documento PE 1389591 propõe um aparelho que é conceitualmente semelhante ao descrito acima que, ao contrário deste, a inclinação/derrubada da 10 posição é feita pela inclinação da estrutura de guia extensível ao redor do eixo de articulação perto do peitoril de carregamento da tremonha. Um par de acionadores de fluido dinâmico que pode ser operado simultaneamente, opera entre o lado do veículo e a estrutura de guia para incliná-la até que os braços de aderência chegam á lata. A lata, que está acoplada pelos braços de aderência, é 15 levantada após a contração da estrutura de guia extensível e a translação do transporte para a parte superior da estrutura.PE 1389591 proposes an apparatus which is conceptually similar to that described above that, unlike this, the tilting / tipping of the 10 position is made by tilting the extendable guide structure around the pivot axis near the hopper loading sill. A pair of simultaneously operable dynamic fluid actuators operate between the vehicle side and the guide frame to tilt it until the grip arms reach the can. The can, which is coupled by the grip arms, is lifted upon contraction of the extendable guide frame and translation of the transport to the top of the frame.
Quando a lata passou o peitoril de carregamento da tremonha, os acionadores dinâmicos de fluido citados acima são novamente operados para derrubar a lata seguindo uma operação de inclinação da estrutura de guia extensível ao redor do eixo de articulação.When the can has passed the hopper loading sill, the above mentioned dynamic fluid actuators are again operated to tip the can following a tilting operation of the extendable guide frame around the pivot shaft.
O principal objetivo da presente invenção é substancialmente melhorar o aparelho conhecido, de modo a reduzir o tempo necessário para concluir o ciclo para aderir, esvaziar e reposicionar a lata enquanto ao mesmo tempo garante o reposicionamento preciso da lata na posição exata de onde ela foi retirada para fins de esvaziamento.The main object of the present invention is to substantially improve the known apparatus so as to reduce the time required to complete the cycle to adhere, empty and reposition the can while at the same time ensuring accurate repositioning of the can to the exact position from which it was removed. for emptying purposes.
Estes e outros objetivos, que são aparentes nesta descrição, são substancialmente atingidos por um aparelho para aderência, elevação e esvaziamento latas de lixo de rua para coleta de lixo, de acordo com a reivindicação 1 e/ou a uma ou mais das reivindicações posteriores.These and other objects, which are apparent from this disclosure, are substantially achieved by an apparatus for adhering, lifting and emptying street refuse collection cans according to claim 1 and / or one or more of the later claims.
Novas funcionalidades e vantagens da invenção são mais aparentes naNew features and advantages of the invention are more apparent in the
descrição detalhada abaixo, com referência a uma modalidade preferida, não limitante, de um aparelho para aderência, elevação e esvaziamento de latas de lixo de rua para coleta de resíduos, de acordo com a presente invenção.Detailed description below with reference to a preferred, non-limiting embodiment of an apparatus for adhering, lifting and emptying street waste collection cans according to the present invention.
Esta descrição é detalhada abaixo com referência aos desenhos de acompanhamento, que são apenas indicativos e assim não-limitantes, na qual:This description is detailed below with reference to the accompanying drawings, which are indicative and non-limiting in which:
- figura 1 mostra uma vista frontal de um aparelho de acordo com a presente invenção, na posição de repouso no lado de um veículo destinado à coleta de lixo;Figure 1 shows a front view of an apparatus according to the present invention in the resting position on the side of a vehicle for the collection of waste;
- figura 2 mostra uma vista lateral do aparelho da figura 1, próximo a uma lata para coleta de lixo;Figure 2 shows a side view of the apparatus of Figure 1, next to a garbage can;
- figura 3 mostra uma vista lateral do aparelho em uma posição deFigure 3 shows a side view of the apparatus in a position of
aderência da lata;tin grip;
- figura 4 mostra uma vista frontal do aparelho na posição de aderência da figura 3;Figure 4 shows a front view of the apparatus in the grip position of Figure 3;
- figura 5 mostra uma etapa subsequente à figura 3, na qual a lata é elevada próximo ao limiar de carregamento da tremonha;Figure 5 shows a step subsequent to Figure 3, wherein the can is raised near the hopper loading threshold;
- figura 6 mostra uma etapa de inclinação da estrutura de guia para fins de derrubada da lata para esvaziar o conteúdo dentro da tremonha;Figure 6 shows a step of tilting the guide frame for can tipping purposes to empty the contents into the hopper;
- figura 7 mostra uma etapa na qual a derrubada da lata é concluída através de um rotação angular adicional dos braços de elevação;Figure 7 shows a step in which the can tipping is completed by an additional angular rotation of the lift arms;
- figura 8 mostra uma vista lateral do aparelho em uma posição deFigure 8 shows a side view of the apparatus in a position of
aderência de uma lata, que está parcialmente abaixo do nível do solo.the grip of a can that is partially below ground level.
Com referência ais desenhos mencionados, o número 1 indica um aparelho, em sua totalidade, para aderência, elevação e esvaziamento das latas de lixo de rua para coleta de lixo de acordo com a presente invenção.Referring to the aforementioned drawings, paragraph 1 indicates an apparatus for the complete adherence, lifting and emptying of the garbage collection street waste cans according to the present invention.
O aparelho 1 pode ser instalado em um veículo designado para coleta deThe apparatus 1 may be installed in a vehicle designated for the collection of
lixo, por exemplo ao longo do lado do veículo, combinado com a tremonha de carregamento 3 que é operacionalmente disposta entre uma cabine do motorista 2a e um recipiente 2b para transportar e/ou compactar o lixo. O aparelho 1 compreende uma estrutura extensível 4 tendo uma extremidade 25 superior 4a articulada, de preferência de acordo com um eixo geométrico horizontal articulado X, próximo a um peitoril de acesso 5 acima da tremonha de carregamento 3.waste, for example along the side of the vehicle, combined with the loading hopper 3 which is operatively disposed between a driver's cabin 2a and a container 2b for transporting and / or compacting the waste. Apparatus 1 comprises an extendable frame 4 having a hinged upper end 4a, preferably according to a hinged horizontal geometrical axis X, next to an access sill 5 above the loading hopper 3.
Mais especificamente, a estrutura extensível 4 compreende um segmento proximal 6 articulado à parede lateral 3a da tremonha de carregamento 3, levemente abaixo do peitoril de acesso 5, e um segmento distai 7 deslizantemente acoplado com relação ao segmento proximal 6.More specifically, the extendable structure 4 comprises a proximal segment 6 hinged to the side wall 3a of the loading hopper 3, slightly below the access sill 5, and a slidingly coupled distal segment 7 relative to the proximal segment 6.
De preferência, pelo menos um segmento de conexão intermediário 8 é operacionalmente interposto entre o segmento proximal 6 e o segmento distai 7. Em uma modalidade preferida, o segmento intermediário 8 compreende pelo menos uma primeira e uma segunda porção intermediária 8a, 8b, que são deslizantemente acopladas uma à outra. O segmento proximal 6 e o segmento distai 7, e também o segmento intermediário 8, que de preferência tem um formato tubular, são telescópicos e deslizam com relação um ao outro. IViais especificamente, o segmento intermediário 8 é deslizantemente ajustado sobre o segmento proximal 6 e o segmento distai 7 é deslizantemente ajustado sobre o segmento intermediário 8.Preferably, at least one intermediate connecting segment 8 is operatively interposed between the proximal segment 6 and the distal segment 7. In a preferred embodiment, the intermediate segment 8 comprises at least a first and a second intermediate portion 8a, 8b which are slidingly coupled together. The proximal segment 6 and the distal segment 7, as well as the intermediate segment 8, which is preferably tubular in shape, are telescopic and slide relative to each other. Specifically, the intermediate segment 8 is slidingly adjusted over the proximal segment 6 and the distal segment 7 is slidingly adjusted over the intermediate segment 8.
Pelo menos um acionador de extensão, de preferência do tipo linear, funciona entre um segmento proximal 6 e o segmento distai 7 para realizar ações de deslizamento recíprocas entre os segmentos e, consequentemente, um movimento que estende e contrai a estrutura extensível 4 entre uma condição de 10 contração máxima e uma condição de extensão máxima. O acionador de extensão, não mostrado, pois é feito de uma maneira conhecida, pode compreender pelo menos um cilindro hidráulico, por exemplo, do tipo telescópico, que é acomodado dentro do segmento proximal 6, o segmento distai 7 e o segmento intermediário 8.At least one extension driver, preferably of linear type, operates between a proximal segment 6 and the distal segment 7 to perform reciprocal sliding actions between the segments and, consequently, a movement that extends and contracts the extensible structure 4 between a condition. of 10 maximum contraction and a maximum extension condition. The extension driver, not shown as it is made in a known manner, may comprise at least one hydraulic cylinder, for example of the telescopic type, which is accommodated within the proximal segment 6, the distal segment 7 and the intermediate segment 8.
Vantajosamente, fazer a estrutura extensível 4 em três ou mais segmentosAdvantageously, making the extensible structure 4 into three or more segments.
que deslizam com relação um ao outro torna possível conter adequadamente a dimensão longitudinal geral da estrutura extensível 4 na condição de contração máxima, enquanto na condição de extensão máxima, a referida estrutura extensível 4 pode ser tão longa quanto ou maior do que a distância que pode ser medida na direção vertical entre o eixo geométrico articulado Xeo solo.sliding relative to each other makes it possible to adequately contain the overall longitudinal dimension of the extensible structure 4 under the maximum contraction condition, while under the maximum extension condition said extensible structure 4 may be as long as or greater than the distance it can be measured in the vertical direction between the articulated geometry axis and the ground.
O aparelho 1 também compreende um par de braços de elevação 10 girados com relação à estrutura extensível 4 e operacionalmente acoplado à lata de lixo 11, que deve ser esvaziada dentro da tremonha 3.Apparatus 1 also comprises a pair of lifting arms 10 rotated with respect to the extendable frame 4 and operably coupled to the trash can 11 which is to be emptied into the hopper 3.
Os braços de elevação 10 são acoplados giratoriamente com o segmento 25 distai 7 perto de uma extremidade inferior 4b da estrutura extensível 4, de preferência de acordo com um eixo de rotação Y com relação à última. Mais especificamente, os braços de elevação 10 são interconectados um ao outro por uma barra de conexão 12, que se estende perpendicularmente para a extensão longitudinal da estrutura extensível 4, através de pelo menos uma manga 12a 30 rotacionalmente suportada pelo segmento distai 7 na extremidade inferior da estrutura extensível.The lifting arms 10 are pivotally coupled to the distal segment 25 near a lower end 4b of the extensible frame 4, preferably according to an axis of rotation Y with respect to the latter. More specifically, the lifting arms 10 are interconnected by a connecting bar 12 extending perpendicular to the longitudinal extension of the extendable structure 4 through at least one sleeve 12a 30 rotationally supported by the distal segment 7 at the lower end. of the extensible structure.
De preferência, a barra de conexão 12 é formada por pelo menos duas porções longitudinais que deslizam reciprocamente, controladas por um acionador de movimento transversal 13, para fazer com que os braços de elevação 10 se movam para perto e para longe um do outro.Preferably, the connecting rod 12 is formed of at least two reciprocally sliding longitudinal portions controlled by a transverse drive driver 13 to cause the lift arms 10 to move in and out of each other.
Pelo menos um acionador de elevação 14, de preferência do tipo linear, funciona entre a estrutura extensível 4 e os braços de elevação 10 para causar uma rotação dos braços ao redor de seu eixo de rotação Y. Este acionador de elevação 14 pode vantajosamente compreender um par de cilindros hidráulicos nas posições que são lateralmente opostas à estrutura extensível 4, e cada 5 funcionando entre um segmento distai 7 e uma braçadeira carregada pela barra de conexão 12.At least one lift driver 14, preferably linear type, operates between the extendable frame 4 and the lift arms 10 to cause the arms to rotate about their axis of rotation Y. This lift driver 14 may advantageously comprise a pair of hydraulic cylinders in positions which are laterally opposed to the extendable frame 4, and each 5 operating between a distal segment 7 and a clamp carried by the tie bar 12.
Os braços de elevação 10 têm respectivos assentos de acoplamento 15, por exemplo, um entalhe no lado oposto em relação à barra de conexão 12. Em uma forma conhecida, esses assentos de acoplamento 15 acoplam a lata 11 nos respectivos elementos de aderência 16, que são feitos, por exemplo, na forma de pinos salientes respectivamente das paredes laterais opostas da lata 11.Lifting arms 10 have respective coupling seats 15, for example a notch on the opposite side to the tie bar 12. In a known form, such coupling seats 15 engage can 11 in respective grip members 16, which they are made, for example, in the form of pins protruding respectively from opposite side walls of can 11.
O aparelho 1 também compreende dispositivos de posicionamento 17 operando na estrutura extensível 4 para girar a última angularmente em torno de seu eixo geométrico articulado X. Para este fim, os dispositivos de 15 posicionamento 17 compreendem a estrutura de suporte 18 rotacionalmente constrito próximo ao peitoril de acesso 5 e pelo menos um acionador de posicionamento 19 funcionando entre a estrutura de suporte 18 e a parede lateral 3a ou outra parte fixa com relação à tremonha 3.Apparatus 1 also comprises positioning devices 17 operating on the extendable frame 4 to rotate the latter angularly about its hinged geometrical axis X. To this end, the positioning devices 17 comprise the support frame 18 rotationally constructed close to the sill. 5 and at least one positioning actuator 19 operating between the support structure 18 and the side wall 3a or other fixed portion with respect to the hopper 3.
Mais especificamente, a estrutura de suporte 18, que é de preferência 20 presa à parede lateral 3a de acordo com o mesmo eixo geométrico articulado X da estrutura extensível 4, compreende um par de braços auxiliares 18a dispostos respectivamente sobre lados opostos da estrutura extensível 4, e controlados por um par de acionadores de posicionamento 19, de preferência lineares, por exemplo cada um compreendendo um cilindro hidráulico funcionamento em um 25 dos braços auxiliares 18a.More specifically, the support structure 18, which is preferably secured to the side wall 3a according to the same hinged axis X of the extendable structure 4, comprises a pair of auxiliary arms 18a disposed respectively on opposite sides of the extendible structure 4, and controlled by a pair of preferably linear positioning actuators 19, for example each comprising a hydraulic cylinder operating on one of the auxiliary arms 18a.
A estrutura extensível 4 é também controlada por dispositivos de inclinação que giram a estrutura, junto com os braços de elevação 10, entre a posição de repouso na qual se desenvolve abaixo do peitoril de acesso 5, de acordo com um ângulo definido pela posição tomada pela estrutura de suporte 18, e uma posição 30 de inclinação na qual é elevada em relação ao peitoril de acesso 5, como mostrado na figura 6. A faixa angular atingida pela estrutura extensível 4 na medida em que esta se move da posição de repouso e a posição de inclinação pode ser indicativamente entre 130° e 150°, por exemplo igual a 140°.The extendable frame 4 is also controlled by tilting devices which rotate the frame, together with the lifting arms 10, between the resting position in which it develops below the access sill 5, at an angle defined by the position taken by the frame. support frame 18, and a tilt position 30 which is raised relative to the access sill 5 as shown in figure 6. The angular range reached by the extendable frame 4 as it moves from rest position and the inclination position may be indicatively between 130 ° and 150 °, for example equal to 140 °.
Os dispositivos de inclinação compreendem pelo menos um acionador de inclinação 20 funcionando entre a estrutura de suporte 18 e a estrutura extensívelThe tilt devices comprise at least one tilt driver 20 operating between the support frame 18 and the extendable frame
4. Mais especificamente, há de preferência um par de acionadores de inclinação 20, de preferência lineares, os quais cada opera entre um lado da estrutura extensível 4 e um dos referidos braços auxiliares 18a. Cada acionador de inclinação 20 pode compreender um cilindro hidráulico com uma extremidade presa a um lado do segmento proximal 6 da estrutura extensível 4, e a 5 extremidade oposta presa a um dos braços auxiliares 18a; a estrutura extensívelMore specifically, there is preferably a pair of preferably linear tilt actuators 20 which each operate between one side of the extendable frame 4 and one of said auxiliary arms 18a. Each tilt actuator 20 may comprise a hydraulic cylinder with one end attached to one side of the proximal segment 6 of the extendable frame 4, and the opposite end attached to one of the auxiliary arms 18a; the extensible structure
4 é assim presa à estrutura de suporte 18 para causar uma rotação angular da estrutura extensível em torno de seu próprio eixo geométrico articulado X seguindo uma rotação angular da estrutura de suporte correspondente 18.4 is thus attached to the support structure 18 to cause an angular rotation of the extensible structure about its own articulated geometry axis X following an angular rotation of the corresponding support structure 18.
Mais especificamente, mediante a operação simultânea dos acionadores 10 de posicionamento 19, a estrutura extensível 4 gira angularmente partindo de uma posição de espera contra a parede lateral 3a da tremonha de carregamento 3 (mostrada na figura 2), para uma posição de aderência na qual os braços de elevação 10 são movidos para longe da parede lateral 3a (como mostrado na figura 3). Para alcançar a posição de aderência, que pode ser determinado cada 15 vez como uma função da distância entre a lata 11 e o veículo, a faixa angular da estrutura extensível 4 pode indicativamente estar entre 0° e 50°.More specifically, by simultaneously operating positioning actuators 10, the extendable frame 4 rotates angularly from a stand position against the side wall 3a of the loading hopper 3 (shown in figure 2) to a grip position in which the lift arms 10 are moved away from the side wall 3a (as shown in figure 3). To achieve the grip position, which may be determined each 15 times as a function of the distance between the can 11 and the vehicle, the angular range of the extendable frame 4 may indicatively be between 0 ° and 50 °.
O ciclo de funcionamento do aparelho 1 é como segue. Enquanto o veículo 2 está se movendo, o aparelho 1 está na posição de repouso, na qual a estrutura extensível 4 é retraída na configuração de comprimento mínima, e é posicionada 20 contra a parede lateral 3a da tremonha 3, possivelmente indicativamente inclinada entre 10° e 15° com relação a uma direção vertical. Os braços de elevação 10 se estendem verticalmente descendentemente, como mostrado na figuras 1 e 2.The operating cycle of apparatus 1 is as follows. While the vehicle 2 is moving, the apparatus 1 is in the rest position, in which the extendable frame 4 is retracted to the minimum length configuration, and is positioned 20 against the side wall 3a of the hopper 3, possibly indicating angled 10 °. and 15 ° with respect to a vertical direction. Lifting arms 10 extend vertically downwards as shown in figures 1 and 2.
O veículo 2 para ao lado da lata 11, que é localizada em uma calçada ou no lado da estrada, com os elementos de aderência 16 alinhados em paralelo à direção do movimento para a frente.The vehicle 2 stops beside can 11, which is located on a sidewalk or on the side of the road, with the grip members 16 aligned parallel to the direction of forward movement.
Sistemas de referência conhecidos adequados, por exemplo, do tipo ótico e/ou com o auxílio de câmeras de vídeo ou outros dispositivos, facilitam a parada do veículo para que o aparelho 1 esteja em uma posição substancialmente centrada em relação à linha central longitudinal da lata 11. Depois que o veículo 30 parou, o aparelho 1 deve ser trazido para uma posição de funcionamento que é adequada para pegar a lata 11 fora do chão. Para este fim, o acionador de extensão, que se estende por uma estrutura extensível 4 e o acionador(es) de elevação 14, que comanda a rotação dos braços de elevação 10, movendo-os longe da parede lateral 3a rumo à lata 11, são operados simultaneamente.Suitable known reference systems, for example of the optical type and / or with the aid of video cameras or other devices, facilitate the stopping of the vehicle so that the apparatus 1 is in a position substantially centered relative to the longitudinal centerline of the can. 11. After vehicle 30 has stopped, apparatus 1 should be brought into an operating position that is suitable for lifting can 11 off the ground. To this end, the extension driver extending through an extendible frame 4 and the lift driver (s) 14 which rotate the lift arms 10 by moving them away from the side wall 3a towards can 11, are operated simultaneously.
Ao mesmo tempo, os acionadores de posicionamento 19 são operados,At the same time, positioning actuators 19 are operated,
movendo toda a estrutura extensível 4, junto com os braços de elevação 10, para longe da parede lateral 3a da tremonha 3, quando necessário. A operação do acionador de extensão é interrompida quando a estrutura extensível 4 atinge um comprimento predeterminado, por exemplo correspondente a uma altura desejada do chão da barra de conexão 12 dos braços, ou quando são atingidos os limiares 5 óticos ou outros meios de referência associados com a lata 11.moving the entire extendable frame 4 together with the lift arms 10 away from the side wall 3a of the hopper 3 as needed. Operation of the extension driver is interrupted when the extendable frame 4 reaches a predetermined length, for example corresponding to a desired floor height of the arm connecting bar 12, or when the optical thresholds 5 or other reference means associated with the the can 11.
Mais especificamente, a operação do acionador é de preferência interrompida quando o eixo de rotação Y atinge um nível que é substancialmente coplanar ou abaixo do plano dos elementos de aderência 16 da posição 11. A operação dos acionadores de posicionamento 19, por sua vez pode ser 10 interrompida quando uma distância predeterminada é atingida entre a barra de conexão 12 e uma parede frontal da lata 11, que está de frente para o veículo 2. Esta distância pode ser medida em uma forma conhecida, por exemplo, através de sensores de ultra-som ou sensores de outro tipo, que estão posicionados na lateral do veículo.More specifically, the operation of the actuator is preferably interrupted when the axis of rotation Y reaches a level that is substantially coplanar or below the plane of the grip members 16 of position 11. The operation of the positioning actuators 19 in turn may be 10 is interrupted when a predetermined distance is reached between the connection bar 12 and a front wall of the can 11 facing the vehicle 2. This distance can be measured in a known manner, for example by means of ultrasonic sensors. sound or other sensors, which are positioned on the side of the vehicle.
A operação dos acionadores de elevação 14 pode ser interrompida quandoOperation of the lift drivers 14 may be interrupted when
for atingido um ângulo predeterminado dos braços de elevação 10 com uma estrutura extensível 4, menos o ângulo de inclinação ajustado para a estrutura pelos dispositivos de posicionamento 17, para que os braços de elevação assumam uma orientação predeterminada em relação ao terreno, por exemplo, substancialmente horizontal.a predetermined angle of the lift arms 10 having an extendible frame 4 is reached, minus the inclination angle adjusted to the frame by the positioning devices 17, so that the lift arms assume a predetermined orientation relative to the ground, for example substantially horizontal.
Ao mesmo tempo na medida em que a posição de aderência é atingida, os braços de elevação 10 se aproximam uns dos outros e são parados em paredes laterais da lata 11.At the same time as the grip position is reached, the lift arms 10 approach each other and are stopped at side walls of the can 11.
Uma rotação adicional dos braços de elevação 10 então é determinada, para causar a inserção dos elementos de aderência 16 nos respectivos assentos de acoplamento 15 e a elevação da lata 11 fora da terra. Dado que o eixo de rotação Y é posicionado em uma altura que é igual ou menor do que a altura do elementos de aderência 16, a lata 11 também é aproximada ao lado do veículo nesta etapa e, portanto, a lata é movida longe de quaisquer obstáculos ou paredes traseiras. Sensores apropriados podem detectar a inserção de elementos de aderência 16 nos respectivos assentos de conexão e, consequentemente, comandam o funcionamento do acionador de extensão para causar a contração de uma estrutura extensível 4. Quando necessário, os braços de elevação 10 pode continuar girando até que um ângulo predeterminado seja atingido, que é indicativamente entre 30° e 35° em relação a um plano horizontal, tais como para provocar o repouso da lata 11, por exemplo, com sua parede frontal ou uma porção do tipo caixa 16a presente perto de cada elemento de aderência 16, contra os elementos de parada adequados 10a salientes a partir dos lados internos dos braços de elevação 10.Further rotation of the lift arms 10 is then determined to cause the grip elements 16 to be inserted into the respective coupling seats 15 and the can elevation 11 out of the ground. Since the axis of rotation Y is positioned at a height that is equal to or less than the height of the grip members 16, the can 11 is also approximated to the side of the vehicle in this step and therefore the can is moved away from any obstacles or rear walls. Appropriate sensors can detect the insertion of grip elements 16 into their connection seats and consequently control the operation of the extension actuator to cause contraction of an extendible frame 4. When necessary, the lift arms 10 can continue to rotate until a predetermined angle is reached, which is indicatively between 30 ° and 35 ° with respect to a horizontal plane, such as to cause the can 11 to rest, for example with its front wall or a box-like portion 16a present near each grip member 16 against suitable stop members 10a protruding from the inner sides of the lift arms 10.
Isso determina uma restrição rotacional da lata 11 com relação aos braços 5 de elevação 10, de modo que cada rotação angular ascendente adicional dos braços corresponde a uma rotação angular idêntica da lata 11 partindo de uma orientação substancialmente vertical, referindo-se a um plano de simetria longitudinal contendo os eixos dos elementos de aderência 16, apresentados pela lata quando descansando no chão.This determines a rotational constraint of can 11 with respect to lift arms 5 so that each additional upward angular rotation of the arms corresponds to an identical angular rotation of can 11 from a substantially vertical orientation, referring to a plane of longitudinal symmetry containing the axes of the grip elements 16 presented by the can when resting on the floor.
Após a contração da estrutura extensível 4, a lata 11 é levantada perto doAfter the extensible frame 4 contracts, can 11 is lifted near the
peitoril de acesso 5 da tremonha 3 mantendo substancialmente a sua orientação.access sill 5 of hopper 3 while substantially maintaining its orientation.
Quando a estrutura extensível 4 é trazida de volta para a condição de comprimento mínima e a lata 11 atingiu o peitoril de acesso 5 como mostrado na figura 5, os acionadores de inclinação 20 giram toda a estrutura extensível 4, 15 15 junto com os braços de elevação 10 e a lata 11, em torno do eixo geométrico articulado X. Assim a lata 11 é derrubada acima da tremonha 3, após o peitoril de acesso 5, como mostrado na figura 6. A faixa angular geral atingida pela lata 11 no fim desta etapa pode atingir um valor entre 130° e 150°, por exemplo, igual a 140°.When the extendable frame 4 is brought back to the minimum length condition and the can 11 has reached the access sill 5 as shown in figure 5, the tilt actuators 20 rotate the entire extendable frame 4, 15 15 together with the extend arms. elevation 10 and can 11 around pivot geometry X. Thus can 11 is dropped above hopper 3 after access sill 5, as shown in Figure 6. The overall angular range reached by can 11 at the end thereof step may reach a value between 130 ° and 150 °, for example equal to 140 °.
Quando necessário, uma rotação adicional dos braços de elevação 10When required, additional lift arm rotation 10
pode aumentar a inclinação da lata 11, até uma faixa total de cerca de 180°, para garantir que todo o lixo é esvaziada sem ter que usar operações de agitação, como mostrado na figura 7.You can increase the inclination of can 11 to a total range of about 180 ° to ensure that all garbage is emptied without using stirring operations as shown in figure 7.
Alavancas adequadas 21, que são conhecidas por si só, podem ser associadas aos braços de elevação 10 para abrir a tampa da lata 11, simultaneamente à operação de inclinação. Depois do esvaziamento ser concluído, a lata 11 é colocada no chão e o aparelho 1 é reposicionado na posição de repouso, com um movimento de ciclo que é inverso ao descrito acima.Suitable levers 21, which are known per se, may be attached to the lift arms 10 to open the can lid 11 simultaneously with the tilting operation. After the emptying is completed, the can 11 is placed on the floor and the apparatus 1 is repositioned in the rest position, with a cycle motion that is opposite to the one described above.
Durante todo o ciclo de elevação, derrubada e reposicionamento da lata 11 de volta no chão, os braços auxiliares 18a mantém uma posição fixa. Isso garante o posicionamento adequado da posição 11 na posição exata onde ela foi apanhada de.Throughout the lifting, tipping and repositioning cycle of can 11 back to the ground, the auxiliary arms 18a maintain a fixed position. This ensures proper positioning of position 11 at the exact position where it was picked up from.
A rotação dos braços de elevação 10 podem vantajosamente ocorrer ao mesmo tempo em que a translação de uma estrutura extensível 4 entre a condição de contração máxima e a condição de extensão máxima, e/ou de rotação da estrutura pelos acionadores de inclinação 20 para reduzir significativamente o tempo necessário para concluir o ciclo de esvaziamento e/ou reposicionamento da lata 11 de volta no chão.Rotation of the lift arms 10 may advantageously occur at the same time as the translation of an extensible structure 4 between the maximum contraction condition and the maximum extension condition, and / or rotation of the structure by the tilt actuators 20 to significantly reduce the time required to complete the can emptying and / or repositioning cycle 11 back on the floor.
A soma das faixas angulares alcançadas pelos braços de elevação 10 e por uma estrutura extensível 4 garante uma alta faixa angular de inclinação da lata 11, favorecendo assim seu esvaziamento sem a necessidade de agitá-la, o que é conhecido na técnica é realizado através de uma repetida operação vai-evem dos acionadores que é destinada a derrubar o lata 11.The sum of the angular ranges reached by the lift arms 10 and an extendable structure 4 ensures a high angular inclination range of the can 11, thus facilitating its emptying without the need to shake it, which is known in the art is accomplished by a repeated back-and-forth operation of the actuators which is intended to topple the can 11.
Com relação aos sistemas conhecidos exigindo esta operação de agitação, estes vantajosamente resultam em ruído limitado, tensão mecânica e desgaste dos componentes, além de um tempo de ciclo limitado.With respect to known systems requiring this stirring operation, these advantageously result in limited noise, mechanical stress and component wear, and a limited cycle time.
O posicionamento dos braços de elevação 10, rotacionalmente suportados em uma extremidade inferior da estrutura extensível 4, torna possível eliminar partes rígidas do aparelho 1 abaixo do eixo de rotação dos braços. Por conseguinte, é possível trazer os braços de elevação 10 ao nível do solo sem 15 causar interferência mecânica entre o solo e outras partes rígidas do aparelho 1, assim, aproveitando a condição de extensão máxima da estrutura extensível 4, como mostrado na figura 8.The positioning of the lift arms 10, rotationally supported at a lower end of the extendable frame 4, makes it possible to eliminate rigid parts of the apparatus 1 below the axis of rotation of the arms. Accordingly, it is possible to bring the lift arms 10 to ground level without causing mechanical interference between the ground and other rigid parts of the apparatus 1, thus taking advantage of the maximum extension condition of the extendable structure 4 as shown in figure 8.
Isso torna possível pegar posições localizadas na posição semisubterrânea, usando pinos de elevação que também estão abaixo do nível do solo.This makes it possible to take positions located in the semi-underground position using elevation pins that are also below ground level.
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