BE1029116B1

BE1029116B1 - Control system for controlling a mobile element of a harvesting machine

Info

Publication number: BE1029116B1
Application number: BE20210090A
Authority: BE
Inventors: Kunal Gaur; Hrishikesh Raste; Manishkmar Rathod
Original assignee: Deere & Co
Priority date: 2021-03-04
Filing date: 2021-12-09
Publication date: 2022-12-16
Also published as: DE102021105212A1; BE1029116A1

Abstract

Ein Steuersystem zur Steuerung eines Aktors (50, 58, 62) in einer Erntemaschine umfasst eine elektronische Steuereinheit (52) zur Bereitstellung von Steuersignalen an den Aktor (50, 58, 62) basierend auf einem ersten Signal, das eine gewünschte Position des Aktors (50, 58, 62) darstellt, und auf einem zweiten Signal, das eine tatsächliche Position des Aktors darstellt (50, 58, 62). Die Steuereinheit (52) ist so konfiguriert, dass das zweite Signal auf der Grundlage eines dritten relativen Positionsignals, und eines vierten Signals bestimmt wird, das angibt, dass sich der Aktor (50, 58, 62) an der Referenzposition befindet.A control system for controlling an actuator (50, 58, 62) in a harvesting machine comprises an electronic control unit (52) for providing control signals to the actuator (50, 58, 62) based on a first signal indicative of a desired position of the actuator ( 50, 58, 62) and on a second signal representing an actual position of the actuator (50, 58, 62). The controller (52) is configured to determine the second signal based on a third relative position signal and a fourth signal indicative of the actuator (50, 58, 62) being at the reference position.

Description

Steuersystem zur Steuerung eines beweglichen Elements einer Erntemaschine Beschreibung Die Erfindung betrifft ein Steuersystem zur Steuerung eines Aktors in einer Erntemaschine, mit einer elektronischen Steuereinheit, die für die Bereitstellung von Steuersignalen an den Aktor auf der Grundlage eines ersten Signals, das eine gewünschte Position des Aktors darstellt, und eines zweiten Signals, das eine tatsächliche Position des Aktors darstellt, konfiguriert ist, und das zweite Signal auf der Grundlage eines dritten Signals, das einen Versatz des Aktors aus einer Referenzposition darstellt, und eines vierten Signals zu bestimmen, das angibt, dass sich der Aktor an der Referenzposition befindet.The invention relates to a control system for controlling an actuator in a harvesting machine, with an electronic control unit for providing control signals to the actuator based on a first signal representing a desired position of the actuator , and a second signal representing an actual position of the actuator, and to determine the second signal based on a third signal representing an offset of the actuator from a reference position and a fourth signal indicating that the actuator is at the reference position.

Technologischer Hintergrund Feldhäcksler werden verwendet, um Pflanzen von einem Feld zu ernten, die während des Ernteprozesses aufgesammelt oder abgeschnitten, mit Hilfe einer Messertrommel zerkleinert, beschleunigt und durch einen Auswurfkrümmer auf ein Transportfahrzeug überladen werden. Die gehäckselten Pflanzen werden in der Regel als Futter für Tiere oder in Biogasanlagen verwendet.Technological background Forage harvesters are used to harvest crops from a field which, during the harvesting process, are collected or cut off, shredded using a cutterhead, accelerated and transferred onto a transport vehicle through a spout. The chopped plants are usually used as fodder for animals or in biogas plants.

Die Position und Ausrichtung des Auswurfkrümmer ist einstellbar, um das Erntegut an eine gewünschte Position auf dem Transportfahrzeug lenken zu können. Insbesondere kann der Auswurfkrümmer an seinem proximalen Ende um eine vertikale oder näherungsweise vertikale Achse gedreht und an seinem proximalenThe position and orientation of the spout is adjustable to direct the crop to a desired position on the transport vehicle. In particular, the spout can be rotated at its proximal end about a vertical or approximately vertical axis and at its proximal

Ende um eine horizontale Achse gedreht werden, um die horizontale und vertikale Position seines distalen (Austritts-) Endes zu definieren. Zusätzlich kann eine Klappe am Ende des Auswurfkrümmers geschwenkt werden, um die Richtung zu definieren, in der das Erntegut ausgestoßen wird. Es wurde auch vorgeschlagen, einen Auswurfkrümmer mit einer einstellbaren Länge (EP 1 344 446 Al) zu verwenden.End rotated about a horizontal axis to define the horizontal and vertical position of its distal (exit) end. Additionally, a flap at the end of the spout can be pivoted to define the direction in which the crop is discharged. It has also been proposed to use an adjustable length spout (EP 1 344 446 A1).

Die beschriebenen Einstellungen des Auswurfkrümmers werden von fremdkraftgetriebenen Aktoren durchgeführt, in der Regel hydraulischen Zylindern zur Einstellung der Klappe und des Auswurfkrümmers um die horizontale Achse oder hydraulische Motoren zur Rotationseinstellung um die vertikale Achse.The spout adjustments described are performed by power-driven actuators, typically hydraulic cylinders to adjust the flap and spout about the horizontal axis, or hydraulic motors to adjust rotation about the vertical axis.

Die Steuerung der Aktoren erfolgt durch einen Bediener des Feldhäckslers mittels einer manuell betätigten Bedienerschnittstelle oder in fortgeschrittenen Ausführungsformen durch eine elektronische Steuereinheit, basierend auf der Positionserkennung des Feldhäckslers und des Transportfahrzeugs und/oder mit einer Kamera mit einer Bildverarbeitung zur Erkennung des Transportfahrzeugs und/oder der Auftreffstelle des Ernteguts auf dem Behälter.The actuators are controlled by an operator of the forage harvester using a manually operated operator interface or, in advanced embodiments, by an electronic control unit, based on the position detection of the forage harvester and the transport vehicle and/or with a camera with image processing for detecting the transport vehicle and/or the Impact point of the harvested crop on the container.

Sofern nicht nur eine manuelle Steuerung des Auswurfkrümmers durchgeführt werden soll, benötigt ein Steuergerät Informationen über die tatsächliche Position des Aktors oder das vom Aktor bewegte Element des Auswurfkrümmers als Rückkopplungswert, sei es, um den Auswurfkrümmer bei manueller Betätigung einer Taste auf einer Bedienerschnittstelle in eine gewünschte, vorgespeicherte Position zu verschieben oder die Auswurfkrümmerposition von der elektronischen Steuereinheit basierend auf einer erkannten Position des Transportfahrzeugs zu steuern. Diese Rückkopplungsinformationen werden in der Regel von einem dem jeweiligen Aktor zugeordneten Sensor gegeben oder aus Steuersignalen an die Aktoren abgeleitet (DE 101 19 279 A1).Unless only manual control of the spout is to be performed, a control device needs information about the actual position of the actuator or the element of the spout moved by the actuator as a feedback value, be it to move the spout to a desired position when a button on an operator interface is manually pressed to shift pre-stored position or to control the spout position from the electronic control unit based on a detected position of the transport vehicle. This feedback information is usually given by a sensor assigned to the respective actuator or derived from control signals to the actuators (DE 101 19 279 A1).

Wenn eine Kamera mit einem Bildverarbeitungssystem zur Verfügung gestellt wird, kann eine Autokalibrierung verwendet werden, um einen Zusammenhang zwischen Aktor-aktivierenden Zeitwerten und entsprechenden Verschiebungen des Auswurfkrümmers zuerlernen, die später verwendet werden, um die Kamera zu steuern, um ein bestimmtes Merkmal des Transportfahrzeugs im Bild an einer gewünschten Position ausgerichtet zu halten und zu erreichen, dass der Auswurfkrümmer in einer definierten Position in Bezug auf das Transportfahrzeug ausgerichtet bleibt (EP 1 344 445 A1). Hierbei ist kein Sensor für den Auswurfkrümmerantrieb erforderlich, da sein Signal von der Kamera und dem Bildverarbeitungssystem bereitgestellt wird, das die Position des Features im Bild identifiziert. Auf der anderen Seite kommt ein kompliziertes und teures Kamerasystem zum Einsatz.If a camera is provided with a vision system, auto-calibration can be used to learn a relationship between actuator activating time values and corresponding spout displacements, which are later used to control the camera to detect a particular feature of the transport vehicle in the to keep the image aligned in a desired position and to achieve that the spout remains aligned in a defined position in relation to the transport vehicle (EP 1 344 445 A1). There is no need for a spout drive sensor, as its signal is provided by the camera and vision system, which identifies the feature's location in the image. On the other hand, a complicated and expensive camera system is used.

Wenn die Auswurfkrümmerposition mittels eines Sensors (geschlossene Rückkopplungsschleife) erfasst wird, ist es sinnvoll, diesen Sensor zu kalibrieren, um eine bestimmte Beziehung zwischen dem Sensorsignal und der absoluten Position des Aktors oder Auswurfkrümmers zu ermitteln, da sich die mechanischen Eigenschaften von Auswurfkrümmer, Sensor und Aktor im Laufe der Zeit oder aufgrund mechanischer Modifikationen ändern können. Das Sensorsignal kann analog, z.B. durch ein Potentiometer erfasst, oder digital sein, bereitgestellt von z.B. einem Geber, der mit einer Lichtschranke oder einem Magnetsensor zusammenwirkt, der mit magnetischen Elementen am Stab eines Hydraulikzylinders interagiert. Diese Kalibrierung erfolgt im Stand der Technik durch eine Kalibrierroutine, bei der die elektronische Steuereinheit über eine Bedienerschnittstelle den Bediener anweist, Eingaben an die Bedienerschnittstelle so bereitzustellen, dass der Auswurfkrümmer in eine bestimmte Position bewegt wird, z.B. an die vorderen Enden des Drehbereichs um die vertikale Achse, und sobald dies erreicht ist, eine entsprechende Bestätigung in die Bedienerschnittstelle zu geben (vgl. DE 103 09 700 B4). Die elektronische Steuereinheit lernt somit eine Beziehung zwischen dem Sensorsignal und der (absoluten) Auswurfkrümmerposition mithilfe einer bedienergestütztenWhen the spout position is sensed by a sensor (closed feedback loop), it makes sense to calibrate that sensor to determine a specific relationship between the sensor signal and the absolute position of the actuator or spout, since the mechanical properties of the spout, sensor, and Actuator can change over time or due to mechanical modifications. The sensor signal can be analog, e.g. detected by a potentiometer, or digital, provided by e.g. an encoder that interacts with a light barrier or a magnetic sensor that interacts with magnetic elements on the rod of a hydraulic cylinder. This calibration is performed in the prior art by a calibration routine in which the electronic control unit instructs the operator via an operator interface to provide input to the operator interface so that the spout is moved to a specific position, e.g. to the front ends of the range of rotation about the vertical axis, and as soon as this is achieved, to give a corresponding confirmation in the user interface (cf. DE 103 09 700 B4). The electronic control unit thus learns a relationship between the sensor signal and the (absolute) spout position using an operator-assisted

Kalibrierroutine, damit sie in der Lage ist, den Auswurfkrümmer in eine vordefinierte (fest einprogrammierte oder benutzerdefinierte) Position zu bringen und/oder den Auswurfkrümmer automatisch anhand einer erkannten Position eines Transportfahrzeugs zu steuern. Dieses Verfahren ist zeitaufwändig, und der Bediener kann die Notwendigkeit ignorieren, das Kalibrierungsverfahren durchzuführen oder um Zeit zu sparen bestätigen, dass der Auswurfkrümmer die Endposition erreicht hat, obwohl dies nicht der Fall ist, was letztlich zu einer nicht optimalen Auswurfkrümmersteuerung führt.Calibration routine to be able to place the spout in a predefined (hard-coded or user-defined) position and/or automatically control the spout based on a detected position of a transport vehicle. This procedure is time consuming and the operator may ignore the need to perform the calibration procedure or, to save time, confirm that the spout has reached the final position when it has not, ultimately resulting in less than optimal spout control.

Eine solche Kalibrierung wäre auch dann sinnvoll, wenn die Auswurfkrümmerposition nur anhand von Steuersignalen bestimmt würde, die an die Aktoren gesendet werden (offene Schleife),da die elektronische Steuereinheit zumindest einen Hinweis benötigt, wenn sich der Auswurfkrümmer in einer bestimmten Referenzposition befindet, z. B. wenn er genau nach hinten oder nach vorne links oder vorne rechts gedreht wird. Ohne eine solche Kalibrierung würde die Open-Loop-Steuerung (mit offener Schleife) früher oder später nicht wie gewünscht funktionieren, da die tatsächliche Position des Auswurfkrümmers von der Position des Auswurfkrümmers abweicht, wie sie von der Steuereinheit als gegeben angenommen wird. Es sollte erwähnt werden, dass Aktoren und Steuersysteme mit offener oder geschlossener Schleife zur Kontrolle der Position beweglicher Elemente an verschiedenen anderen Stellen von Erntemaschinen vorgesehen sind, die ebenfalls unter den beschriebenen Problemen leiden. Problem Die der vorliegende Aufgabe besteht darin, eine verbesserte Lösung der Sensorkalibrierung bereitzustellen, sei es für eine Steuerung mit geschlossener oder offener Rückkopplungs- Schleife.Such a calibration would also be useful if the spout position were only determined from control signals sent to the actuators (open loop), as the electronic control unit needs at least an indication when the spout is in a certain reference position, e.g. B. when it is rotated exactly backwards or forwards left or front right. Without such a calibration, the open-loop control would sooner or later not work as desired, since the actual position of the spout deviates from the position of the spout as assumed by the control unit. It should be noted that actuators and open-loop or closed-loop control systems for controlling the position of movable elements are provided at various other locations of harvesting machines, which also suffer from the problems described. Problem The problem at hand is to provide an improved solution of sensor calibration, be it for closed or open loop control.

Erfindunginvention

Die vorliegende Erfindung wird durch die Ansprüche definiert.The present invention is defined by the claims.

5 Ein Steuersystem zur Steuerung eines Aktors in einer Erntemaschine umfasst eine elektronische Steuereinheit, die so konfiguriert ist, dass sie dem Aktor Steuersignale auf der Grundlage eines ersten Signals, das eine gewünschte Position des Aktors repräsentiert, und auf der Grundlage eines zweiten Signals liefert, das eine tatsächliche Position des Aktors repräsentiert. Die elektronische Steuereinheit ist so konfiguriert, dass das zweite Signal basierend auf einem dritten Signal, das einen Versatz des Aktors aus einer Referenzposition darstellt, und einem vierten Signal, das anzeigt, dass sich der Aktor an der Referenzposition befindet, ermittelt wird. Die elektronische Steuereinheit ist so konfiguriert, dass sie in einem automatischen Kalibrierverfahren den Aktor anweist, sich in Richtung der Referenzposition zu bewegen und das vierte Signal zu erhalten, das anzeigt, dass der Aktor die Referenzposition erreicht hat.5 A control system for controlling an actuator in a harvesting machine includes an electronic control unit configured to provide control signals to the actuator based on a first signal representing a desired position of the actuator and based on a second signal representing a desired position of the actuator represents an actual position of the actuator. The electronic control unit is configured to determine the second signal based on a third signal representing an offset of the actuator from a reference position and a fourth signal indicating that the actuator is at the reference position. The electronic control unit is configured to command the actuator to move toward the home position and receive the fourth signal indicating that the actuator has reached the home position in an automatic calibration process.

Mit anderen Worten arbeitet die elektronische Steuereinheit wie eine gewöhnliche Steuereinheit, die Steuersignale an einen Aktor sendet, um die Differenz zwischen einem ersten Signal, das eine gewünschte (absolute) Position des Aktors darstellt, und einem zweiten Signal, das die tatsächliche (absolute) Position des Aktors darstellt (z. B. mit einem normalen Proportional-Differential- Integral-Regler oder einem anderen geeigneten Regler) zu minimieren. Ein Signal, das von einem Sensor bereitgestellt wird, der die tatsächliche Position des Aktors oder eines mit dem Aktor verbundenen Elements repräsentiert — geschlossene Schleife — oder von der elektronischen Steuereinheit auf Basis von Steuersignalen an den Aktor — offene Schleife — bestimmt wird, die als zweites Signal verwendet werden kann, ist, wie oben beschrieben, aufgrund technischer Probleme wie Toleranzen und möglicher mechanischer Modifikationen nicht unbedingt ein absoluter Wert der Aktorposition, sondern nur eine relativer Wert. Sobald der Aktor an eine bestimmte Position, z.B. eine feste oder bedienerdefinierte, vorgespeicherteIn other words, the electronic control unit works like an ordinary control unit, sending control signals to an actuator to calculate the difference between a first signal representing a desired (absolute) position of the actuator and a second signal representing the actual (absolute) position of the actuator (e.g. with a normal proportional-derivative-integral controller or another suitable controller). A signal provided by a sensor representing the actual position of the actuator or an element connected to the actuator — closed loop — or determined by the electronic control unit on the basis of control signals to the actuator — open loop — which is the second signal can be used is, as described above, not necessarily an absolute value of the actuator position, but only a relative value, due to technical problems such as tolerances and possible mechanical modifications. As soon as the actuator is in a certain position, e.g. a fixed or user-defined, pre-stored

Position oder eine Parkposition bewegt werden soll, führt dies zu möglichen Ungenauigkeiten.position or a parking position is to be moved, this leads to possible inaccuracies.

Das zweite Signal basiert somit auf einem dritten Signal, das einen Versatz des Aktors aus einer Referenzposition darstellt, und einem vierten Signal, das angibt, dass sich der Aktor an der Referenzposition befindet.The second signal is thus based on a third signal representing an offset of the actuator from a reference position and a fourth signal indicating that the actuator is at the reference position.

Das dritte Signal kann somit kalibriert werden (wenn das vierte Signal empfangen wird), sobald sich der Aktor an der Referenzposition befindet, und um dies zu automatisieren und zu beschleunigen, ist die elektronische Steuereinheit so konfiguriert, dass in einem automatischen Kalibrierverfahren der Aktor kommandiert wird, sich in Richtung der Referenzposition zu bewegen und dass die Steuereinheit ein viertes Signal erhält, das anzeigt, dass der Aktor die Referenzposition erreicht hat.The third signal can thus be calibrated (when the fourth signal is received) once the actuator is at the reference position, and to automate and speed this up the electronic control unit is configured to command the actuator in an automatic calibration procedure to move towards the reference position and that the control unit receives a fourth signal indicating that the actuator has reached the reference position.

Das vierte Signal zeigt an, dass sich der Aktor an der Referenzposition befindet und in diesem Moment wird von der elektronischen Steuereinheit eine absolute Beziehung zwischen dem dritten Signal und der Referenzposition hergestellt.The fourth signal indicates that the actuator is at the reference position and at that moment an absolute relationship between the third signal and the reference position is established by the electronic control unit.

Beim nachfolgenden Betrieb ist die elektronische Steuereinheit somit in der Lage, das dritte Signal (mit relativen Werten für die Aktorposition in Bezug auf die Referenzposition) in das zweite Signal (das absolute Werte für die Aktorposition in Bezug auf die Referenzposition darstellt) umzuwandeln, um den Aktor in eine gewünschte, absolute Position zu bewegen.In subsequent operation, the electronic control unit is thus able to convert the third signal (representing relative values for the actuator position with respect to the reference position) into the second signal (representing absolute values for the actuator position with respect to the reference position) in order to To move the actuator to a desired, absolute position.

Die automatische Kalibrierung vermeidet somit zumindest einige der oben genannten Probleme.The automatic calibration thus avoids at least some of the problems mentioned above.

Das vierte Signal kann durch mindestens eine folgender Quellen bereitgestellt werden: von (a) einer Bedienerschnittstelle, die es einem Bediener ermöglicht, anzuzeigen, dass der Aktor die Referenzposition erreicht hat, b) einem Sensor, der mit einem vom Aktor bewegten Element interagiert, c) einem Sensor, der einen Betriebsparameter des Aktors erfasst, und (d) einem Sensor, der die Position des Aktors misst.The fourth signal may be provided by at least one of the following sources: (a) an operator interface enabling an operator to indicate that the actuator has reached the reference position, b) a sensor interacting with an element moved by the actuator, c ) a sensor that detects an operating parameter of the actuator, and (d) a sensor that measures the position of the actuator.

Die Referenzposition kann eine Endposition eines Bewegungsbereichs eines vom Aktor bewegten Elements sein, wobei das Element an einem mechanischen Anschlag anliegt, wenn sich der Aktor an der Referenzposition befindet, sodass der Sensor nach Option (c) basierend auf einem sich ändernden Betriebsparameter oder nach Option oder (d) daran, dass der Sensor keine Bewegung des Aktors mehr anzeigt, erkennen kann, falls das Element an den mechanischen Anschlag anschlägt, dass der Aktor die Referenzposition erreicht hat. Der Sensor, der einen Betriebsparameter des Aktors erfasst, kann somit so konfiguriert werden, dass er einen physikalischen Wert eines Mediums erfasst, das den Aktor antreibt, insbesondere die elektrische Leistung oder den hydraulischen Druck zum Antrieb des Aktors.The reference position can be an end position of a range of motion of an element moved by the actuator, the element abutting against a mechanical stop when the actuator is at the reference position, so that the sensor according to option (c) is based on a changing operating parameter or according to option or (d) can recognize from the fact that the sensor no longer indicates any movement of the actuator, if the element strikes the mechanical stop, that the actuator has reached the reference position. The sensor, which detects an operating parameter of the actuator, can thus be configured in such a way that it detects a physical value of a medium that drives the actuator, in particular the electrical power or the hydraulic pressure for driving the actuator.

Das dritte Signal kann von einem Sensor bereitgestellt werden, der so konfiguriert ist, dass er eine Position eines vom Aktor bewegten Elements erfasst. Dies ist ein Rückkopplungs-System mit geschlossener Schleife, das den Sensor verwendet, um der elektronischen Steuereinheit ein Rückkopplungssignal zu geben.The third signal may be provided by a sensor configured to sense a position of an element moved by the actuator. This is a closed loop feedback system that uses the sensor to give a feedback signal to the electronic control unit.

In einer anderen Ausführungsform kann die elektronische Steuereinheit so konfiguriert werden, dass das dritte Signal anhand von Ansteuerungssignalen bestimmt wird, die an den Aktor gesendet werden. Dies ist ein System mit offener Schleife (open loop), das den im vorherigen Absatz genannten Sensor nicht erfordert und das als Fallbacksystem für den Fall verwendet werden kann, dass der Sensor ausfällt.In another embodiment, the electronic control unit may be configured to determine the third signal based on drive signals sent to the actuator. This is an open loop system that does not require the sensor mentioned in the previous paragraph and can be used as a fallback system in case the sensor fails.

Die elektronische Steuereinheit kann so konfiguriert werden, dass das dritte Signal zusätzlich anhand mindestens eines Parameters eines Mediums, das den Aktor antreibt, ermittelt wird. Dieser Parameter kann eine Temperatur einer Hydraulikflüssigkeit sein, die den Aktor antreibt, und/oder eine Antriebsgeschwindigkeit einer Pumpe, die den Aktor mit Hydraulikflüssigkeit versorgt, und/oder ein Betriebsparameter einer Ventilanordnung zwischen Pumpe und Aktor. Die Beziehung zwischen dem Parameter und dem dritten Signal kann vorgespeichert oder aus dem Betrieb des Aktors gelernt werden.The electronic control unit can be configured in such a way that the third signal is additionally determined using at least one parameter of a medium that drives the actuator. This parameter can be a temperature of a hydraulic fluid that drives the actuator and/or a drive speed of a pump that supplies the actuator with hydraulic fluid and/or an operating parameter of a valve arrangement between the pump and the actuator. The relationship between the parameter and the third signal can be pre-stored or learned from operation of the actuator.

Das erste Signal kann über eine Bedienerschnittstelle bereitgestellt werden, um vorgespeicherte, vom Bediener definierte oder feste Positionen des Aktors und damit des vom Aktor bewegten Elements abzurufen, oder es wird von einem Mittel zur automatischen Bestimmung der gewünschten Position des Aktors und damit des vom Aktor bewegten Elements, wie eine Kamera oder ein Positionsbestimmungssystem bereitgestellt (vgl. US 9 992 932 B2 oder US 9301 447 B2, deren gesamte Offenbarungen durch Bezugnahme mit in die vorliegenden Unterlagen aufgenommen werden). In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Aktor an einen Auswurfkrümmer und/oder eine Klappe eines Schleifsystems eines Feldhäckslers (vgl. EP 1 520 464 A2) gekoppelt. Das erfindungsgemäße System kann jedoch verwendet werden, um die Position eines beliebigen Elements auf dem Feldhäckslers oder auf jeder Art von Erntemaschine zu steuern.The first signal may be provided via an operator interface to retrieve pre-stored, operator-defined or fixed positions of the actuator and hence the element moved by the actuator, or it may be provided by a means for automatically determining the desired position of the actuator and therefore that moved by the actuator Elements such as a camera or a positioning system (see US 9 992 932 B2 or US 9301 447 B2, the entire disclosures of which are incorporated by reference into the present documents). In a preferred embodiment, the actuator is coupled to an ejection spout and/or a flap of a grinding system of a forage harvester (cf. EP 1 520 464 A2). However, the system according to the invention can be used to control the position of any element on the forage harvester or on any type of harvesting machine.

Ausführungsform Anhand der Figuren werden Ausführungsformen der Erfindung erläutert, wobei die Bezugszeichen nicht für eine einschränkende Auslegung der Ansprüche zu verwenden sind. Es zeigt: Fig. 1: einen Feldhäcksler mit einem Auswurfkrümmer in einer seitlichen, schematischen Ansicht, Fig. 2: eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform eines Auswurfkrümmerkontrollsystems des Feldhäckslers der Fig. 1, Fig. 3: ein Flussdiagramm, das den Betrieb des Auswurfkrümmerkontrollsystems der Fig. 2 darstellt,EMBODIMENT Embodiments of the invention are explained with reference to the figures, wherein the reference symbols are not to be used for a restrictive interpretation of the claims. It shows: Fig. 1: a forage harvester with a spout in a side, schematic view, Fig. 2: a schematic representation of a first embodiment of a spout control system of the forage harvester of Fig. 1, Fig. 3: a flow chart showing the operation of the spout control system the figure 2 represents,

Fig. 4: eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform eines Auswurfkrümmerkontrollsystems des Feldhäckslers der Fig. 1, Fig. 5: ein Flussdiagramm, das den Betrieb des Auswurfkrümmerkontrollsystems der Fig. 4 darstellt, Fig. 6: eine schematische Darstellung einer dritten Ausführungsform eines Auswurfkrümmerkontrollsystems des Feldhäckslers der Fig. 1,Fig. 4 is a schematic representation of a second embodiment of a spout control system of the forage harvester of Fig. 1, Fig. 5 is a flow chart showing the operation of the spout control system of Fig. 4, forage harvester of Fig. 1,

Fig. 7: ein Flussdiagramm, das den Betrieb des Auswurfkrümmerkontrollsystems der Fig. 6 darstellt, Fig. 8: eine schematische Darstellung einer vierten Ausführungsform eines Auswurfkrümmerkontrollsystems des Feldhäckslers der Fig. 1, Fig. 9: ein Flussdiagramm, das den Betrieb des AuswurfkrümmerSteuersystems der Fig. 8 darstellt, nd Fig. 10: ein schematisches Diagramm, das die Funktionsweise der elektronischen Steuereinheit der Ausführungsformen der Fig. 2 bis 9 erklärt.7 is a flow chart showing the operation of the spout control system of FIG. 6; FIG. 8 is a schematic representation of a fourth embodiment of a spout control system of the forage harvester of FIG Fig. 8 represents, and Fig. 10: a schematic diagram explaining the operation of the electronic control unit of the embodiments of Figs. 2 to 9.

Ein selbstfahrender Feldhäcksler 10 in Fig. 1 ist auf einem Rahmen 12 aufgebaut, der von angetriebenen Vorderrädern 14 und lenkbaren Hinterrädern 16 abgestützt wird.A self-propelled forage harvester 10 in FIG. 1 is constructed on a frame 12 which is supported by driven front wheels 14 and steerable rear wheels 16 .

Der Feldhäcksler 10 wird von einer Fahrerkabine 18 aus bedient, von dem aus eine Ernteaufnahmevorrichtung 20 eingesehen werden kann.The forage harvester 10 is operated from an operator's cab 18 from which a crop pickup device 20 can be viewed.

Das Erntegut, das mit Hilfe der Ernteaufnahmevorrichtung 20 vom Boden aufgenommen wird, z.B.The crop that is picked up from the ground with the help of the crop pickup device 20, e.g.

Mais, Gras oder dergleichen, wird während der Ernte von Zuführwalzen 30, 32 in einem Einzugsgehäuse 36 einer Messertrommel 22 mit Messern, die um ihre Länge und ihren Umfang verteilt sind, zugeführt, die — in Zusammenarbeit mit einer Gegenschneide 46 — das Erntegut in kleine Stücke schneiden und das gehäckselte Erntegut einem Nachbeschleuniger 24 zuführen.Maize, grass or the like is fed during the harvest from feed rollers 30, 32 in a feed housing 36 to a cutterhead 22 with knives distributed around its length and circumference, which—in cooperation with a shearbar 46—cuts the harvested crop into small Cut pieces and feed the chopped crop to a post-accelerator 24.

Das Erntegut verlässt den Feldhäcksler 10 über einen höhenverstellbarenThe crop leaves the forage harvester 10 via a height-adjustable

Auswurfkrümmer 26, der um die vertikale Achse gedreht werden kann und eine bewegliche ' Klappe 38 am distalen Ende hat, zu einem nebenher fahrenden Anhänger. Zwischen dem der Messertrommel 22 und dem Nachbeschleuniger 24 erstreckt sich (während der Maisernte) eine Nachbearbeitungsvorrichtung mit den Walzen 28, 28', mit der das zu fördernde Material tangential dem Nachbeschleuniger 24 zugeführt wird. Ein Schleifstein 42 ist vorgesehen, um die Messer des Schneidkopfes 22 bei Bedarf zu schärfen.Discharge spout 26, which can be rotated about the vertical axis and has a movable 'flap 38 at the distal end, to a trailer driving alongside. Between the blade drum 22 and the post-accelerator 24 (during the maize harvest) there extends a post-processing device with the rollers 28, 28', with which the material to be conveyed is fed tangentially to the post-accelerator 24. A whetstone 42 is provided to sharpen the blades of the cutting head 22 when needed.

Eine elektronische Steuereinheit 52 ist mit einer Bedienerschnittstelle 98 in der Kabine 18 verbunden, die über ein Anzeige- und Eingabemittel (Tasten) verfügt, und mit einer Auswurfkrümmerkontrolleingabeanordnung 44, die an einem Fahrhebel 40 montiert ist, mit der der Bediener die Vorwärtsgeschwindigkeit des Feldhäckslers 10 steuern kann, wobei er sich während des Erntebetriebs in Vorwärtsrichtung V bewegt. Die elektronische Steuereinheit 52 steuert über eine Ventilanordnung 48 eine Reihe von Aktoren 50, 58, die die Ausrichtung des Auswurfkrümmers 26 steuern. Ein erster Aktor 50 ist ein Hydraulikmotor 50, der ein Zahnrad 54 antreibt, das mit einem Zahnrad 56 am unteren Ende des Auswurfkrümmers 26 kämmt, um den Auswurfkrümmer 26 um eine vertikale Achse zu drehen (Details einer geeigneten Antriebsanordnung sind z.B. in EP 1 287 731 Al dargestellt). Ein zweiter Aktor 58 ist ein Hydraulikzylinder, der das proximale (untere) Ende des Auswurfkrümmers 26 um eine horizontale Achse 60 dreht. Ein dritter Aktor 62, in dieser Ausführungsform hydraulisch angetrieben, verstellt die Ausrichtung der Klappe 38, um die Abgaberichtung des Ernteguts beim Verlassen des Auswurfkrümmers 26 zu definieren. Die Auswurfkrümmerkontrolleingabeanordnung 44 ist somit so konfiguriert, dass Eingaben vom Bediener empfangen werden, um die Aktoren 50, 58, 62 zu steuern, um den Auswurfkrümmer 26 und die Klappe 38 über die elektronische Steuereinheit 52 und die Ventilanordnung 48 in eine vom Bediener vorgebbare Position bzw. Ausrichtung zu bewegen. Auf Wunsch können weitere (nicht gezeigte) Aktoren unter der Kontrolle der elektronischen Steuereinheit 52 hinzugefügt werden, um die Länge desAn electronic control unit 52 is connected to an operator interface 98 in the cab 18 having a display and input means (buttons) and to a spout control input assembly 44 mounted on a traction lever 40 that allows the operator to control the forward speed of the forage harvester 10 can control, moving in the forward direction V during harvesting operations. The electronic control unit 52 controls, via a valve arrangement 48, a series of actuators 50, 58 which control the orientation of the spout 26. A first actuator 50 is a hydraulic motor 50 which drives a gear 54 which meshes with a gear 56 at the lower end of the spout 26 to rotate the spout 26 about a vertical axis (details of a suitable drive arrangement are e.g. in EP 1 287 731 Al shown). A second actuator 58 is a hydraulic cylinder that rotates the proximal (lower) end of the spout 26 about a horizontal axis 60 . A third actuator 62 , hydraulically driven in this embodiment, adjusts the orientation of the flap 38 in order to define the discharge direction of the harvested crop as it leaves the discharge chute 26 . The spout control input assembly 44 is thus configured to receive input from the operator to control the actuators 50, 58, 62 to move the spout 26 and flap 38 via the electronic control unit 52 and valve assembly 48 to an operator commandable position or position .Orientation to move. If desired, additional actuators (not shown) can be added under the control of electronic control unit 52 to adjust the length of the

Auswurfkrümmers zu steuern und/oder die gesamte Klappe oder ihre Seitenwände seitlich zu bewegen. Dies wird in Fig. 2 ausführlicher dargestellt und zeigt eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform eines Auswurfkrümmerkontrollsystems. Die Ventilanordnung 48 ist durch entsprechende Hydraulikleitungen mit einem Behälter 64 mit Hydraulikflüssigkeit, dem Ausgang einer Hydraulikpumpe 66 mit an den Behälter 64 angeschlossenem Einlass und dem ersten Aktor 50 und dem zweiten Aktor 58 verbunden. Wäre der zweite Aktor 58 ein doppelwirkender Zylinder, gäbe es zwei Verbindungsleitungen zur Ventilanordnung 48. Der dritte Aktor 62 ist ein hydraulisch angetriebener, doppeltwirkender Zylinder, der somit durch zwei Leitungen hydraulisch mit der Ventilanordnung 48 verbunden ist. In einer anderen Ausführungsform wäre der dritte Aktor 62 ein einfach wirkender Zylinder, der somit durch eine einzige Leitung mit der Ventilanordnung 48 verbunden wäre. Der dritte Aktor 62 könnte alternativ elektrisch angetrieben und somit direkt von der elektronischen Steuereinheit 52 gesteuert werden.To control the spout and / or to move the entire flap or its side walls laterally. This is illustrated in more detail in Figure 2, which shows a schematic representation of a first embodiment of a spout control system. The valve arrangement 48 is connected to a reservoir 64 with hydraulic fluid, the outlet of a hydraulic pump 66 with an inlet connected to the reservoir 64 and the first actuator 50 and the second actuator 58 by corresponding hydraulic lines. If the second actuator 58 were a double-acting cylinder, there would be two connecting lines to the valve arrangement 48. The third actuator 62 is a hydraulically driven, double-acting cylinder which is thus hydraulically connected to the valve arrangement 48 by two lines. In another embodiment, the third actuator 62 would be a single acting cylinder, thus being connected to the valve assembly 48 by a single line. Alternatively, the third actuator 62 could be driven electrically and thus controlled directly by the electronic control unit 52 .

Die Auswurfkrümmerkontrolleingabeanordnung 44 besteht aus einer Reihe von Tasten 68 bis 84, die vom Bediener betätigbar sind. Die Tasten 68 und 70 können betätigt werden, um den Auswurfkrümmer 26 um die vertikale Achse nach rechts (Taste 68) oder nach links (Taste 70) zu bewegen. Die Tasten 72 und 74 können betätigt werden, um den Auswurfkrümmer 26 um die horizontale Achse nach oben (Taste 74) oder nach unten (Taste 72) zu bewegen. Die Tasten 76 und 78 können betätigt werden, um die Klappe 38 nach oben (Taste 76) oder nach unten (Taste 78) zu bewegen. Die Tasten 380, 82 und 84 können verwendet werden, um gewünschte Positionen des Auswurfkrümmers 26 und der Klappe 38 zu speichern und abzurufen, wie in DE 101 19 279 A1 beschrieben, deren Inhalt hierin durch Verweis aufgenommen wird. Insbesondere kann die Taste 80 eine "Speicher"-Taste sein, die, wenn sie gleichzeitig mit einem der Tasten 82 oder 84 betätigt wird, bewirkt, dass die tatsächliche Position aller Aktoren 50, 58, 62 und damit der Elemente desThe spout control input assembly 44 consists of a series of operator actuatable keys 68-84. Buttons 68 and 70 can be operated to move the spout 26 to the right (button 68) or to the left (button 70) about the vertical axis. Buttons 72 and 74 can be operated to move the spout 26 up (button 74) or down (button 72) about the horizontal axis. Buttons 76 and 78 can be operated to move flap 38 up (button 76) or down (button 78). Buttons 380, 82 and 84 can be used to store and recall desired positions of spout 26 and flap 38 as described in DE 101 19 279 A1, the content of which is incorporated herein by reference. In particular, button 80 may be a "memory" button which, when actuated simultaneously with either button 82 or 84, causes the actual position of all actuators 50, 58, 62 and hence the elements of the

Auswurfkrümmers 26 und Klappe 38, die von den Aktoren 50, 58, 62 bewegt werden, in einem Speicher 86 gespeichert werden, und die Tasten 82 und 84 bei Betätigung dazu führen, dass sich die Aktoren 50, 58, 62 und damit der Auswurfkrümmer 26 und die Klappe 38 in die jeweilige gespeicherte Position begeben.Discharge spout 26 and flap 38, which are moved by the actuators 50, 58, 62, are stored in a memory 86, and when the buttons 82 and 84 are actuated, the actuators 50, 58, 62 and thus the discharge spout 26 and move the flap 38 to the respective stored position.

Es sei darauf hingewiesen, dass in der Ausführungsform von Fig. 2 den Aktoren 50, 58 und 62 keine Sensoren zur Erfassung der tatsächlichen Position der Aktoren 50, 58 und 62 und damit des Auswurfkrümmers 26 und der Klappe 38 zugeordnet sind. Die Ausführungsform von Fig. 2 ist daher ein System mit offener Rückkopplungs-Schleife, bei dem die elektronische Steuereinheit 52 so konfiguriert ist, dass sie die Aktoren 50, 58 und 62 nur auf Basis der an die Ventilanordnung 48 gesendeten Steuersignale steuert. Da die elektronische Steuereinheit 52 jedoch Informationen über die tatsächlichen absoluten Positionen der Aktoren 50, 58, 62 benötigt, um den Auswurfkrümmer 26 in die gespeicherten Positionen zu bewegen, ist die elektronische Steuereinheit 52 so konfiguriert und programmiert, dass sie nach dem Flussdiagramm der Figur 3 arbeitet.It should be noted that in the embodiment of FIG. 2 the actuators 50, 58 and 62 are not assigned any sensors for detecting the actual position of the actuators 50, 58 and 62 and thus of the spout 26 and the flap 38. The embodiment of FIG. 2 is therefore an open-loop system in which the electronic control unit 52 is configured to control the actuators 50 , 58 and 62 based only on the control signals sent to the valve assembly 48 . However, since the electronic control unit 52 requires information about the actual absolute positions of the actuators 50, 58, 62 in order to move the spout 26 to the stored positions, the electronic control unit 52 is configured and programmed to operate according to the flow chart of Figure 3 is working.

Nach dem Start in Schritt 100 wird in Schritt 102 geprüft, ob eine Kalibrierung der Auswurfkrümmersteuerung durchgeführt werden soll. Dies kann anhand des Zeitintervalls entschieden werden, das seit der letzten Kalibrierung verstrichen ist, zum Beispiel könnte eine Neukalibrierung alle 60 Minuten benötigt werden, und/oder der Bediener kann über die Bedienerschnittstelle 98 gefragt werden, ob eine Kalibrierung sinnvoll oder notwendig ist, und/oder eine Kalibrierung kann durchgeführt werden, wenn der Feldhäcksler 10 von einem Straßenmodus in einen Erntemodus wechselt.After starting in step 100, step 102 checks whether a calibration of the spout control is to be carried out. This can be decided based on the time interval that has elapsed since the last calibration, for example a recalibration could be needed every 60 minutes and/or the operator can be asked via the operator interface 98 whether a calibration is useful or necessary and/or or calibration may be performed when forage harvester 10 transitions from a road mode to a harvest mode.

Wenn in Schritt 102 eine Kalibrierung durchgeführt werden soll, folgt Schritt 104. In Schritt 104, vorzugsweise nach einer Bestätigung des Betreibers, dass Sicherheitsanforderungen erfüllt sind (z.B., dass sich außerhalb der Kabine 18 keine Person auf dem Feldhäcksler 10 befindet und der Feldhäcksler 10 ausreichend weit von jeglichem Hindernis wie Gebäuden, Bäumen und Masten entfernt ist), wird einer der Aktoren 50, 58 oder 62 von der elektronischen Steuereinheit 52 kommandiert, sich in eine bestimmte Richtung zu bewegen. Beispielsweise kann der Aktor 50 angewiesen werden, den Auswurfkrümmer 26 nach links zu bewegen. In Schritt 106 prüft die elektronische Steuereinheit 52, ob der Bediener eine vordefinierten Eingabe über eine oder mehrere Tasten der Auswurfkrümmerkontrolleingabeanordnung 44 und/oder der Bedienerschnittstelle 92 durchführt, um anzuzeigen, dass der Auswurfkrümmer 26 eine vorgegebene Position erreicht hat (wie es dem Bediener über die Bedienerschnittstelle 92 angezeigt werden kann). So kann der Bediener bestätigen, dass der durch Aktor 50 nach links gedrehte Auswurfkrümmer seine linke Endposition erreicht hat, in der er nach links und nach vorne gerichtet ist, kurz vor dem Anstoßen an die Kabine 18 (in dieser Ausführungsform würde es einen mechanischen Anschlag für den Auswurfkrümmer 26 geben, um eine Beschädigung der Kabine 18 zu vermeiden und/oder die Zahnräder 54, 56 wären so ausgeführt, dass der Auswurfkrümmer 26 nicht an die Kabine anstoßen kann). Wenn der Bediener die genannte Eingabe bereitstellt, folgt Schritt 108 und andernfalls Schritt 104.If a calibration is to be performed in step 102, step 104 follows. In step 104, preferably after confirmation from the operator, that safety requirements are met (e.g. that there is no person outside of the cab 18 on the forage harvester 10 and the forage harvester 10 is sufficient far from any obstacle such as buildings, trees and poles), one of the actuators 50, 58 or 62 is commanded by the electronic control unit 52 to move in a certain direction. For example, actuator 50 may be commanded to move spout 26 to the left. In step 106, the electronic control unit 52 checks whether the operator is providing a predefined input via one or more buttons of the spout control input assembly 44 and/or the operator interface 92 to indicate that the spout 26 has reached a predetermined position (as indicated to the operator via the operator interface 92 can be displayed). This allows the operator to confirm that the spout, rotated left by actuator 50, has reached its left end position, in which it faces left and forward, just before impacting cab 18 (in this embodiment it would provide a mechanical stop for the spout 26 to avoid damaging the cab 18 and/or the gears 54, 56 would be configured so that the spout 26 would not strike the cab). If the operator provides said input, step 108 follows, otherwise step 104.

Die elektronische Steuereinheit 52 speichert Daten (die darauf hinweisen, dass die Endposition des Auswurfkrümmers 26 erreicht ist) in Schritt 108, und im folgenden Schritt 110 wird geprüft, ob die Kalibrierung abgeschlossen ist. Ist dies nicht der Fall, da der Auswurfkrümmer 26 an eine zweite Position, z. B. in die rechte Endposition, gebracht werden soll und/oder ein anderer Aktor 58 oder 62 kalibriert werden muss, wird Schritt 112 durchgeführt, in dem die Prozedur der Schritte 104 bis 108 für die nächste Referenzposition oder den nächsten Aktor wiederholt wird. So kann der Auswurfkrümmer 26 mit dem Aktor 58 in mindestens eine vordefinierte vertikale Position bewegt werden, z.B. in die unterste Betriebs-Position und optional in die höchste Betriebs-Position, und das gleiche geschieht mit dem Aktor 62 und damit auch der Klappe 38.The electronic control unit 52 stores data (indicating that the end position of the spout 26 has been reached) in step 108 and in the following step 110 it is checked whether the calibration is complete. If not, because the spout 26 is moved to a second position, e.g. B. in the right end position, is to be brought and / or another actuator 58 or 62 must be calibrated, step 112 is performed, in which the procedure of steps 104 to 108 is repeated for the next reference position or the next actuator. Thus, the discharge chute 26 can be moved with the actuator 58 into at least one predefined vertical position, e.g. into the lowest operating position and optionally into the highest operating position, and the same happens with the actuator 62 and thus also the flap 38.

Nach Schritt 110 hat die elektronische Steuereinheit 52 also gelernt (und im Speicher gespeichert 86), dass sich derThus, after step 110, the electronic control unit 52 has learned (and stored 86 in memory) that the

Auswurfkrümmer 26 in einer bekannten Position befindet und kann optional auch einen Zusammenhang zwischen dem an die Ventilanordnung 48 gesendeten Steuersignal und der Position des entsprechenden Aktors oder des Auswurfkrümmers 26 oder der Klappe 38 erlernen, nachdem sich der Auswurfkrümmer 26 oder die Klappe 38 von einer ersten bekannten Position in eine zweite bekannte Position bewegt hat.spout 26 is in a known position and may also optionally learn a relationship between the control signal sent to valve assembly 48 and the position of the corresponding actuator or spout 26 or flap 38 after spout 26 or flap 38 is learned from a first known position position has moved to a second known position.

Zusammen mit diesen Daten wird die Temperatur der Hydraulikflüssigkeit im Behälter 64 durch einen Temperatursensor 88 erfasst, der mit der elektronischen Steuereinheit 52 verbunden ist, und im Speicher 86 gespeichert, sowie die Drehzahl des Motors des Feldhäckslers 10 und damit der Pumpe 66. So ist die elektronische Steuereinheit 52 in Schritt 114 in der Lage, die Aktoren 50, 58 und/oder 62 automatisch zu steuern, da sie im Kalibrierverfahren zumindest gelernt hat, dass sich der Aktor 50, 58 und/oder 62 (und damit der Auswurfkrümmer 26 und die Klappe 38) in einer bekannten absoluten Referenzposition befindet.Along with this data, the temperature of the hydraulic fluid in the reservoir 64 is sensed by a temperature sensor 88 connected to the electronic control unit 52 and stored in the memory 86, as well as the speed of the engine of the forage harvester 10 and therefore the pump 66. So is the electronic control unit 52 in step 114 is able to automatically control the actuators 50, 58 and/or 62, since it has at least learned in the calibration process that the actuator 50, 58 and/or 62 (and thus the discharge spout 26 and the Flap 38) is in a known absolute reference position.

Ausgehend von dieser bekannten absoluten Referenzposition kann die elektronische Steuereinheit 52 Steuersignale an die Ventilanordnung 48 senden und aus den Steuersignalen für die Aktoren 50, 58 und/oder 62 die tatsächliche Position der Aktoren 50, 58 und/oder 62 ableiten.Starting from this known absolute reference position, the electronic control unit 52 can send control signals to the valve arrangement 48 and derive the actual position of the actuators 50, 58 and/or 62 from the control signals for the actuators 50, 58 and/or 62.

Mit anderen Worten dient das Kalibrierverfahren der Schritte 104 bis 112 der Fig. 3 dazu, Daten über eine absolute Position der Aktoren 50, 58 und/oder 62 an die elektronische Steuereinheit 52 sowie optional Informationen Über das Verhältnis zwischen den Steuersignale an die Ventilanordnung 48 und der entsprechenden Reaktion der Aktoren 50, 58 und/oder 62 zu liefern.In other words, the calibration method of steps 104 to 112 of FIG. 3 serves to send data about an absolute position of the actuators 50, 58 and/or 62 to the electronic control unit 52 and optionally information about the relationship between the control signals to the valve assembly 48 and the appropriate response of the actuators 50, 58 and/or 62 to provide.

Die erwähnte vorgespeicherte Beziehung zwischen Aktor- Steuersignal und Aktorbewegung kann im Speicher 86 gespeichert werden und korreliert, ein Steuersignal für die Ventilanordnung 48 mit einer entsprechenden Bewegung des Aktors 50, 58 und/oder 62. Beispielsweise kann ein Steuersignal einer festen oder variablen Spannung V für eine Zeit t, das an die Ventilanordnung 48 (die mit proportionalen oder pulsweitenmodulierten Ventilen ausgestattet ist) gesendet wird, einer Drehung des Auswurfkrümmers 26 um die vertikale Achse, die durch den Aktor 50 um einen Winkel von x Grad erreicht wird, entsprechen. In diesem Zusammenhang ist vorzugsweise die Temperatur der Hydraulikflüssigkeit und/oder die Drehzahl eines Motors, der den Feldhäcksler 10 antreibt und damit die Betriebsgeschwindigkeit von Pumpe 66 bestimmt, als zusätzlicher Parameter enthalten. Die Beziehung kann in einer Tabelle oder auf andere geeignete Weise gespeichert werden. Wie bereits erwähnt, kann die Beziehung im Kalibrierverfahren der Schritte 104 bis 112 erlernt (oder eine vorgespeicherte Beziehung geändert) werden.The aforementioned pre-stored relationship between actuator control signal and actuator movement may be stored in memory 86 and correlates a control signal for the valve assembly 48 with a corresponding movement of the actuator 50, 58 and/or 62. For example, a control signal of fixed or variable voltage V for a time t sent to the valve assembly 48 (equipped with proportional or pulse width modulated valves) correspond to a rotation of the spout 26 about the vertical axis achieved by the actuator 50 through an angle of x degrees. In this context, the temperature of the hydraulic fluid and/or the speed of an engine which drives the forage harvester 10 and thus determines the operating speed of the pump 66 is preferably included as an additional parameter. The relationship can be stored in a table or in any other suitable way. As previously mentioned, the relationship can be learned (or a pre-stored relationship can be changed) in the calibration process of steps 104-112.

Ausgehend von der nach Schritt 110 erreichten Auswurfkrümmer- und Klappenposition kennt die elektronische Steuereinheit 52 somit die tatsächlichen absoluten Positionen der Aktoren 50, 58 und/oder 62 und empfängt Steuerbefehle über die Tasten 68 bis 78 der Auswurfkrümmerkontrolleingabeanordnung 44. Jedes Mal, wenn ein Aktor 50, 58 und/oder 62 über einen dieser Tasten 68 bis 78 per Bediener-Eingabe gesteuert wird, passt die elektronische Steuereinheit 52 die Daten über die tatsächliche absolute Position des Auswurfkrümmers 26 und/oder Klappe 38 und/oder Aktoren 50, 58 und/oder 62 entsprechend an. Soll eine tatsächliche Position des Auswurfkrümmers 26 und/oder Klappe 38 gespeichert werden (Taste 80), werden die beschriebenen Daten über die tatsächliche absolute Position verwendet. Wenn analog dazu eine gewünschte Position durch eine der Tasten 82, 84 oder eine andere vordefinierte Position des Auswurfkrümmers 26 und/oder Klappe 38 (wie eine Parkposition) vom Bediener über die Auswurfkrümmerkontrolleingabeanordnung 44 und/oder die Bedienerschnittstelle 98 abgerufen wird, werden die beschriebenen Daten hinsichtlich der Ist-Position von der elektronischen Steuereinheit 52 verwendet und die Ventilanordnung 48 entsprechend gesteuert. | Es sei darauf hingewiesen, dass die Auswurfkrümmersteuerung der Fig. 2 und Fig. 3 auch für eine automatische Auswurfkrümmersteuerung auf Basis einer relativen Position des Feldhäckslers 10 und eines Transportfahrzeugs verwendetBased on the spout and flap position reached after step 110, the electronic control unit 52 thus knows the actual absolute positions of the actuators 50, 58 and/or 62 and receives control commands via the buttons 68 to 78 of the spout control input arrangement 44. Each time an actuator 50 , 58 and/or 62 is controlled by operator input via one of these buttons 68 to 78, the electronic control unit 52 adjusts the data on the actual absolute position of the spout 26 and/or flap 38 and/or actuators 50, 58 and/or 62 accordingly. If an actual position of the spout 26 and/or flap 38 is to be stored (key 80), the actual absolute position data described is used. Similarly, when a desired position is commanded by one of the buttons 82, 84, or other predefined position of the spout 26 and/or door 38 (such as a park position) by the operator via the spout control input assembly 44 and/or the operator interface 98, the data described used with regard to the actual position of the electronic control unit 52 and the valve assembly 48 is controlled accordingly. | It should be noted that the spout control of FIGS. 2 and 3 is also used for automatic spout control based on a relative position of the forage harvester 10 and a transport vehicle

| werden kann, welche z.B. durch Positionsbestimmungssysteme an beiden oder durch eine Kamera erkannt werden kann (in Fig. 2 durch 90 gekennzeichnet, wie z.B. in EP 1 344 445 A1 beschrieben). Die (kalibrierte) offene Schleifensteuerung würde die relativen Positionen als Eingangssignal verwenden und die Aktoren 50, 58 und/oder 62 basierend auf dem bekannten Verhältnis zwischen Aktorsteuerungssignal und Aktorbewegung steuern.| which can be detected e.g. by positioning systems on both or by a camera (indicated by 90 in Fig. 2, as described e.g. in EP 1 344 445 A1). The (calibrated) open loop controller would use the relative positions as input and control the actuators 50, 58 and/or 62 based on the known relationship between actuator control signal and actuator movement.

Es sei ferner darauf hingewiesen, dass in Schritt 114 das Steuersignal von der elektronischen Steuereinheit 52 zur Ventilanordnung 48 eine langsame Beschleunigung und eine langsame Verzögerung des Aktors 50, 58 und/oder 62 während des Beginns und des Endes der Bewegung gemäß EP 1 045 745 A2 beinhalten kann. Dasselbe kann in Schritt 104 für die Beschleunigung und auch zur Verzögerung erfolgen; da eine Startposition von Auswurfkrümmer 26 und/oder Klappe 36 aus dem vorherigen Betrieb bekannt ist und auch die zu erreichende Position bekannt ist, kann der Aktor 50, 58 und/oder 62 entsprechend gesteuert werden.It should also be noted that in step 114 the control signal from the electronic control unit 52 to the valve assembly 48 indicates a slow acceleration and a slow deceleration of the actuator 50, 58 and/or 62 during the start and end of the movement according to EP 1 045 745 A2 may include. The same can be done in step 104 for acceleration and also for deceleration; since a starting position of the spout 26 and/or flap 36 is known from the previous operation and the position to be reached is also known, the actuator 50, 58 and/or 62 can be controlled accordingly.

Eine zweite Ausführungsform eines Auswurfkrümmerkontrollsystems des Feldhäckslers 10 der Fig. 1 und dessen Betrieb ist in Fig. 4 und 5 dargestellt. Gleiche Referenznummern in den Fig. 4 und 5 zeigen ähnliche Elemente oder Schritte wie in den Fig. 1 bis 3, mit den folgend beschriebenen Unterschieden.A second embodiment of a spout control system of the forage harvester 10 of FIG. 1 and its operation is illustrated in FIGS. 4 and 5. FIG. Like reference numerals in Figures 4 and 5 indicate similar elements or steps as in Figures 1 through 3, with the differences described below.

In der Ausführungsform der Fig. 4 und 5 wurden Schalter 92 und 94 hinzugefügt, die erkennen, sobald der Auswurfkrümmer 26 eine seiner Endpositionen um die vertikale Achse oder die horizontale Achse oder eine bestimmte Referenzposition erreicht hat, z. B. die hinterste Position oder eine Auswurfkrümmerparkposition, wie in Fig. 1 dargestellt. Solche Schalter sind für die Drehung des Auswurfkrümmers 26 um die vertikale Achse z.B. in EP 1 393 613 A2 beschrieben. Ähnliche Schalter können auch der Klappe 38 zugewiesen werden, was anzeigt, wann sie ihre untere und/oder obere Endposition und/oder eine andere Referenzposition erreicht hat. Die Schalter 92,In the embodiment of Figures 4 and 5, switches 92 and 94 have been added to detect when the spout 26 has reached one of its end positions about the vertical axis or the horizontal axis, or a specified reference position, e.g. B. the rearmost position or a spout park position, as shown in Fig. 1. Such switches are described for rotating the spout 26 about the vertical axis, for example in EP 1 393 613 A2. Similar switches can also be assigned to flap 38, which indicates when it has reached its lower and/or upper limit position and/or other reference position. The switches 92,

94 können mechanische Schalter oder elektronische Schalter sein, wie induktive Näherungsschalter oder Lichtschranken.94 can be mechanical switches or electronic switches, such as inductive proximity switches or light barriers.

In Fig. 5 verwendet Schritt 106 keine Bedienereingabe (wie in Fig. 3), sondern die Schalter 92 oder 94, um zu erkennen, sobald der Auswurfkrümmer 26 und/oder Klappe 38 eine bekannte Referenzposition erreicht haben. Das übrige Vorgehen ist dasselbe wie in Fig. 3.In Figure 5, step 106 does not use operator input (as in Figure 3) but uses switches 92 or 94 to detect when spout 26 and/or flap 38 has reached a known reference position. The rest of the procedure is the same as in Fig. 3.

Eine dritte Ausführungsform eines Auswurfkrümmerkontrollsystems des Feldhäckslers 10 der Fig. 1 und dessen Betrieb ist in Fig. 6 und 7 dargestellt. Gleiche Referenznummern in den Fig. 6 und 7 zeigen ähnliche Elemente oder Schritte wie in den Fig. 1 bis 3, mit den folgend beschriebenen Unterschieden.A third embodiment of a spout control system of the forage harvester 10 of FIG. 1 and its operation is illustrated in FIGS. 6 and 7. FIG. Like reference numerals in Figures 6 and 7 indicate similar elements or steps as in Figures 1 through 3, with the differences described below.

In der Ausführungsform der Fig. 6 und 7 wird ein Drucksensor 96 hinzugefügt, der den Druck am Auslass der Pumpe 66 erfasst. Wenn einer oder mehrere der Aktoren 50, 58, 62 Elektromotoren sind, würde der Sensor 96 die Stromaufnahme des Motors messen.In the embodiment of Figures 6 and 7, a pressure sensor 96 is added which senses the pressure at the outlet of the pump 66. If one or more of the actuators 50, 58, 62 are electric motors, the sensor 96 would measure the current draw of the motor.

In Fig. 7 wird in Schritt 106 nicht eine Bedienereingabe (wie in Fig. 3) oder ein Schalter (wie in Fig. 5) verwendet, sondern der Drucksensor 96 ist an die elektronische Steuereinheit 52 angeschlossen. Der Druck in der Hydraulikleitung zum jeweils aktivierten Aktor 50, 58 oder 62 würde zunehmen (Druckanstieg), wenn der Auswurfkrümmer 26 oder die Klappe 38 in Anlage mit einem mechanischen Anschlag gerät, der das Ende des Verfahrbereichs des Auswurfkrümmers 26 oder der Klappe 38 definiert, da der mechanische Anschlag der Bewegung des Aktors 50, 58 oder 62 einen Widerstand entgegen setzt und dies zu einem gewissen hydraulischen Druckaufbau im Hydraulikzylinder führen würde. Dies wird in Schritt 106 erkannt und somit wird die elektronische Steuereinheit 52 darüber informiert, dass der Auswurfkrümmer 26 und/oder die Klappe 38 eine definierte (End-)Position erreicht hat. Wenn der Aktor elektrisch betätigt würde, würde es eine Erhöhung des aufgenommenen Stroms geben, sobald der Auswurfkrümmer 26 oder Klappe 38 den Anschlag berührt. Das übrige Vorgehen ist dasselbe wie in Fig. 3 und 5.In FIG. 7, step 106 does not use an operator input (as in FIG. 3) or a switch (as in FIG. 5), but rather the pressure sensor 96 is connected to the electronic control unit 52. The pressure in the hydraulic line to the respectively activated actuator 50, 58 or 62 would increase (pressure increase) if the discharge chute 26 or the flap 38 came into contact with a mechanical stop which defined the end of the travel range of the discharge chute 26 or the flap 38. since the mechanical stop of the movement of the actuator 50, 58 or 62 opposes a resistance and this would lead to a certain hydraulic pressure build-up in the hydraulic cylinder. This is recognized in step 106 and the electronic control unit 52 is thus informed that the discharge chute 26 and/or the flap 38 has reached a defined (end) position. If the actuator were electrically actuated, there would be an increase in the current drawn once the spout 26 or flap 38 contacts the stop. The rest of the procedure is the same as in Fig. 3 and 5.

Eine vierte Ausführungsform eines Auswurfkrümmerkontrollsystems des Feldhäckslers 10 von Fig. 1 und dessen Betrieb ist in Fig. 8 und 9 dargestellt. Gleiche Referenznummern in den Fig. 8 und 9 zeigen ähnliche Elemente oder Schritte wie in den Fig. 1 bis 3, mit den folgend beschriebenen Unterschieden.A fourth embodiment of a spout control system of the forage harvester 10 of FIG. 1 and its operation is illustrated in FIGS. 8 and 9. FIG. Like reference numerals in Figures 8 and 9 indicate similar elements or steps as in Figures 1 through 3, with the differences described below.

In der Ausführungsform der Fig. 8 und 9 wurden Positionssensoren 98a, 98b und 98c hinzugefügt, die die tatsächliche Position der Aktoren 50, 58 und 62 bzw. eines von den Aktoren 50, 58 und 62 bewegten Elements erkennen. Solche Positionssensoren 98a, 98b und 98c können von einem beliebigem brauchbaren Typ sein, seien es Potentiometer oder Encoder, die mit Lichtschranken interagieren, oder magnetische Detektoren, die mit magnetischen Teilchen interagieren, die sich mit dem Aktor 50, 58 oder 62 bewegen.In the embodiment of FIGS. 8 and 9, position sensors 98a, 98b and 98c have been added which detect the actual position of the actuators 50, 58 and 62 or an element moved by the actuators 50, 58 and 62. Such position sensors 98a, 98b and 98c can be of any suitable type, be they potentiometers or encoders interacting with photoelectric sensors, or magnetic detectors interacting with magnetic particles moving with the actuator 50, 58 or 62.

In Fig. 7 verwendet Schritt 106 nicht die Bedienereingabe (wie in Fig. 3) oder einen Schalter (wie in Fig. 5) oder einen Drucksensor (wie in Fig. 7), um zu erkennen, dass der Auswurfkrümmer 26 oder Klappe 38 die Referenzposition erreicht hat, sondern das dem jeweils bewegten Aktor 50, 58 oder 62 zugeordnete Signal des Sensors 98a, 98b oder 98c. Das Signal des Sensors 98a, 98b oder 98c würde sich nicht mehr ändern (konstant sein), wenn der Auswurfkrümmer 26 oder die Klappe 38 einen mechanischen Anschlag kontaktiert, der das Ende des Verfahrbereichs des Auswurfkrümmers 26 oder der Klappe 38 definiert. Dies wird in Schritt 106 erkannt und somit wird die elektronische Steuereinheit 52 darüber informiert, dass der Auswurfkrümmer 26 und/oder die Klappe 38 eine definierte (End- )Position erreicht hat. Das Kalibrierverfahren ist, abgesehen von diesem Unterschied, das gleiche wie in Fig. 3, 5 und 7.In Fig. 7, step 106 does not use operator input (as in Fig. 3) or a switch (as in Fig. 5) or a pressure sensor (as in Fig. 7) to detect that the spout 26 or flap 38 is the has reached the reference position, but rather the signal of the sensor 98a, 98b or 98c assigned to the respective moving actuator 50, 58 or 62. The sensor 98a, 98b, or 98c signal would stop changing (be constant) when the spout 26 or flap 38 contacts a mechanical stop that defines the end of travel of the spout 26 or flap 38. This is recognized in step 106 and the electronic control unit 52 is thus informed that the discharge chute 26 and/or the flap 38 has reached a defined (end) position. The calibration procedure is the same as in Figs. 3, 5 and 7, except for this difference.

Da in der vierten Ausführungsform die Sensoren 98a, 98b und 98c vorgesehen sind, ist die Auswurfkrümmersteuerung der vierten Ausführungsform vorzugsweise kein offenes Regelsystem wie die erste, zweite und dritte Ausführungsform, sondern ein geschlossenes Regelsystem, bei dem die elektronische Steuereinheit 52 in Schritt 114 die von den Sensoren 98a, 98b und 98c bereitgestellten Signale als Rückkopplungssignale zur Steuerung der Aktoren 50, 58 und 62 verwendet.Since the sensors 98a, 98b and 98c are provided in the fourth embodiment, the spout control of the fourth embodiment is preferably not an open loop control system like the first, second and third embodiments, but a closed loop control system in which the electronic control unit 52 in step 114 uses the signals provided to sensors 98a, 98b and 98c are used as feedback signals to control actuators 50, 58 and 62.

Die in Schritt 106 erhaltenen Daten werden verwendet, um die relativen Daten der Sensoren 98a, 98b und 98c in absolute Werte umzuwandeln, die die Position des Auswurfkrümmers 26 und/oder Klappe 38 darstellen (wie im Stand der Technik bekannt, aber dort basierend auf der Bedienerinteraktion). Es wäre möglich, die vierten Ausführungsformen von Fig. 8 und 9 mit einer der ersten, zweiten oder dritten Ausführungsformen zu kombinieren.The data obtained in step 106 is used to convert the relative data from the sensors 98a, 98b and 98c to absolute values representing the position of the spout 26 and/or flap 38 (as is known in the art but based there on the operator interaction). It would be possible to combine the fourth embodiment of Figures 8 and 9 with one of the first, second or third embodiments.

In diesem Fall steuert die elektronische Steuereinheit 52 die Aktoren 50, 58 und 62 auf Basis von Rückmeldesignalen der Sensoren 98a, 98b und 98c und verwendet die Kalibrierungen der Schritte 104 bis 112, um die Sensorsignale 98a, 98b und 98c automatisch auf absolute Werte zu kalibrieren, wie oben beschrieben.In this case, the electronic control unit 52 controls the actuators 50, 58 and 62 based on feedback signals from the sensors 98a, 98b and 98c and uses the calibrations of steps 104 to 112 to automatically calibrate the sensor signals 98a, 98b and 98c to absolute values , as described above.

Schließlich ist es offensichtlich, dass die erste, zweite und dritte Ausführungsform eine offene Schleifensteuerung der Aktoren 50, 58 und/oder 62 bieten, die sich nicht auf Rückkopplungssensoren wie die Sensoren 98a, 98b und 98c der vierten Ausführungsform verlassen muss.Finally, it is apparent that the first, second, and third embodiments provide open loop control of actuators 50, 58, and/or 62 that does not have to rely on feedback sensors like sensors 98a, 98b, and 98c of the fourth embodiment.

Stattdessen werden die an die Ventilanordnung 48 gesendeten Steuersignale und die bekannten Betriebsparameter des Hydrauliksystems von der elektronischen Steuereinheit 52 zur Identifizierung von Positionsänderungen verwendet, während eine erste Referenzposition der Aktoren 50, 58 und/oder 62 anhand des Bedienereingangs (erste Ausführungsform) oder eines Schalters oder Sensors (zweite und dritte Ausführungsform) bestimmt wird, der erkennt, wenn sich der Auswurfkrümmer 26 und/oder die Klappe 38 in einer bekannten Position befindet.Instead, the control signals sent to the valve assembly 48 and the known operating parameters of the hydraulic system are used by the electronic control unit 52 to identify changes in position, while a first reference position of the actuators 50, 58 and/or 62 is determined from operator input (first embodiment) or a switch or Sensor (second and third embodiment) is determined, which detects when the spout 26 and / or the flap 38 is in a known position.

Die erste, zweite, dritte und vierte Ausführungsform ermöglichen eine halb- oder vollautomatische Kalibrierung eines offenen Schleifensystems (erste, zweite und dritte Ausführungsform) und eines geschlossenen Schleifensystems (vierte Ausführungsform), ohne dass ein Bedienereingriff für die Kalibrierung erforderlich wäre, mit Ausnahme der ersten Ausführungsform. Die Open-Loop-Systeme können auch als Fallbacklösung eingesetzt werden, wenn in der vierten Ausführungsform ein Sensor 98a, 98b oder 98c ausfallen sollte. Die elektronische Steuereinheit 52 der vierten Ausführungsform kann somit in einen Fallback-Modus wechseln, der nach der ersten, zweiten oder dritten Ausführungsform arbeitet und als offenes Regelwerk arbeitet, sobald die elektronische Steuereinheit 52 erkennen sollte, dass mindestens einer der Sensoren 98a, 98b oder 98c kein Signal oder ein Signal liefert, das erheblich von einem erwarteten Wert abweicht.The first, second, third, and fourth embodiments allow for semi or fully automatic calibration of an open loop system (first, second, and third embodiments) and a closed loop system (fourth embodiment) without requiring operator intervention for calibration, except for the first embodiment. The open-loop systems can also be used as a fallback solution if a sensor 98a, 98b or 98c should fail in the fourth embodiment. The electronic control unit 52 of the fourth embodiment can thus switch to a fallback mode, which works according to the first, second or third embodiment and works as an open set of rules, as soon as the electronic control unit 52 should recognize that at least one of the sensors 98a, 98b or 98c provides no signal or a signal that deviates significantly from an expected value.

Fig. 10 fasst zusammen, was bisher besprochen wurde. Die elektronische Steuereinheit 52 empfängt während des Betriebs ein erstes Signal (von der Auswurfkrümmerkontrolleingabeanordnung 44 und/oder dem Kamera- und/oder dem Positionsbestimmungssystem 90), das eine nominale, gewünschte (absolute) Position des Aktors 50, 58 und/oder 62 anzeigt. Diese wird nach Abzug eines zweiten Signals, das die tatsächliche absolute Position des Aktors 50, 58, 62 darstellt, an einen Regler gesendet, der Steuersignale an die Ventilanordnung 48 sendet, die ihrerseits den Aktor 50, 58 und/oder 62 steuert. Die Aktorposition wird in der vierten (Feedback-)Ausführungsform von den Sensoren 98a, 98b, 98c erfasst oder in der ersten, zweiten und dritten Ausführungsform (mit offener Schleife) anhand der Steuersignale an die Ventilanordnung 48 und der oben beschriebenen hydraulischen Betriebsparameter abgeleitet oder berechnet. Diese erfasste oder berechnete Aktorposition ist ein drittes Signal, das die Aktorposition darstellt, plus einen unbekannten Offset, der kalibriert werden muss, sobald sich der Aktor in der Referenzposition befindet, wie oben beschrieben. Wenn also ein viertes Signal empfangen wird, das anzeigt, dass sich der Aktor in der Referenzposition befindet, wird das (relative) dritte Signal von der elektronischen Steuereinheit 52 kalibriert, d.h. in das (absolute) zweite Signal umgewandelt, da zu diesem Zeitpunkt bekannt ist, dass sich der Aktor 50, 58 und/oder 62 und das Element (Auswurfkrümmer 26 und/oder Klappe 38) in der Referenzposition befinden. Diese Umwandlung kann wie oben beschrieben durchgeführt werden. In der vierten Ausführungsform wird beim Empfangen des vierten Signals einfach das Signal der Sensoren 98a bis 98c als Offset verwendet, um das dritte Signal in das zweite Signal umzuwandeln. In der ersten bis dritten Ausführungsform wird das vierte Signal verwendet, um die elektronische Steuereinheit 52 darüber zu informieren, dass sich der Aktor 50, 58 und/oder 62 in der Referenzposition befindet und ausgehend von dieser bekannten, absoluten Position werden alle Steuerbefehle an den Aktor 50, 58 und/oder 62 als relative Offsets zur absoluten Position verwendet (hinzugerechnet), um die tatsächliche absolute zweite Position zu bestimmen.Figure 10 summarizes what has been discussed so far. During operation, the electronic control unit 52 receives a first signal (from the spout control input assembly 44 and/or the camera and/or the position determination system 90) indicative of a nominal, desired (absolute) position of the actuator 50, 58 and/or 62. After subtracting a second signal representing the actual absolute position of the actuator 50, 58, 62, this is sent to a controller which sends control signals to the valve assembly 48, which in turn controls the actuator 50, 58 and/or 62. Actuator position is sensed by sensors 98a, 98b, 98c in the fourth (feedback) embodiment or derived or calculated in the first, second and third (open loop) embodiments from the control signals to the valve assembly 48 and the hydraulic operating parameters described above . This sensed or calculated actuator position is a third signal that represents the actuator position plus an unknown offset that needs to be calibrated once the actuator is in the reference position, as described above. So when a fourth signal is received, indicating that the actuator is in the reference position, the (relative) third signal is calibrated by the electronic control unit 52, i.e. converted into the (absolute) second signal, since it is known at this point in time that the actuator 50, 58 and/or 62 and the element (spout 26 and/or flap 38) are in the reference position. This conversion can be performed as described above. In the fourth embodiment, when receiving the fourth signal, the signal from the sensors 98a to 98c is simply used as an offset to convert the third signal into the second signal. In the first to third embodiments, the fourth signal is used to inform the electronic control unit 52 that the actuator 50, 58 and/or 62 is in the reference position and, based on this known, absolute position, all control commands to the actuator 50, 58 and/or 62 are used (added up) as relative offsets to the absolute position to determine the actual absolute second position.

Schließlich ist zu beachten, dass das beschriebene Kontrollsystem nicht auf die Steuerung des Auswurfkrümmers 26 und/oder der Klappe 38 eingeschränkt ist, sondern für jeden Aktor an der Erntemaschine 10 oder auf jeder anderen Art von Erntemaschine, wie z. B. einem Mähdrescher, verwendet werden kann, bei dem ein Element unter offener oder geschlossener Schleifensteuerung durch einen Aktor zwischen einer ersten und einer zweiten Position bewegt wird. Zum Beispiel kann die Höhe der Ernteaufnahmevorrichtung 20, die Position eines klappbaren Flügels der Erntevorrichtung 20 (vgl. EP 1 796 454 Al) und die Position einer Tür eines Schleifsystems mit Schleifstein 42 (vgl. EP 1 520 464 A2) oder im Falle eines Mähdreschers die Position einstellbarer Sieblamellen nach einer der oben beschriebenen Vorgehensweisen gesteuert werden.Finally, it should be noted that the control system described is not limited to controlling the spout 26 and/or the flap 38, but applies to any actuator on the harvester 10 or any other type of harvester, such as. a combine harvester, in which an element is moved between a first and a second position under open or closed loop control by an actuator. For example, the height of the harvesting device 20, the position of a folding wing of the harvesting device 20 (cf. EP 1 796 454 A1) and the position of a door of a grinding system with grinding stone 42 (cf. EP 1 520 464 A2) or in the case of a combine harvester the position of adjustable screen blades can be controlled according to one of the procedures described above.

Claims

PATENT CLAIMS

1. Control system for controlling an actuator (50, 58, 62) in a harvesting machine, with an electronic control unit (52) for providing control signals to the actuator (50, 58, 62) based on a first signal, the one desired position of the actuator (50, 58, 62) and a second signal representing an actual position of the actuator (50, 50, 58, 62), wherein the electronic control unit (52) is configured to determine the second signal based thereon a third signal representing a relative position of an actuator (50, 58, 62) with respect to a reference position and a fourth signal indicating that the actuator (50, 58, 62) is at the reference position, characterized in that the electronic control unit (52) is configured to instruct the actuator (50, 58, 62) to move towards the reference position and to receive the fourth signal in an automatic calibration process as soon as de r actuator (50, 58, 62) has reached the reference position.

The control system of claim 1, wherein the at least one of the following sources is provided: (a) an operator interface (44, 98) that allows an operator to indicate that the actuator (50, 58, 62) has reached the reference position; (b) a sensor (92, 94) which interacts with an element (50, 58, 62) moved by the actuator, (c) a sensor (96) which detects an operating parameter of the actuator (50, 58, 62) and (d) a sensor (98a, 98b, 98c) for detecting the position of the actuator (50, 58, 62).

The control system of claim 2, wherein the reference position is an end position of a range of motion of an element moved by the actuator (50, 58, 62) and the element comes into contact with a mechanical stop when the actuator (50, 58, 62) is in the reference position.

The control system of claim 3, wherein the sensor (96) sensing an operating parameter of the actuator (50, 58, 62) is configured to measure a physical value of a medium driving the actuator (50, 58, 62 ), in particular the electrical power or the hydraulic pressure for driving the actuator (50, 58, 62) detected.

The control system of any of claims 1 to 4, wherein the third signal is provided by a sensor (98a, 98b, 98c) configured to sense a position of an element (50, 58, 62) moved by the actuator .

The control system of any one of claims 1 to 5, wherein the electronic control unit (52) is configured to determine the third signal based on control signals sent to the actuator (50, 58, 62).

The control system of claim 6, wherein the electronic control unit (52) is configured to further determine the third signal based on at least one parameter of a medium driving the actuator (50, 58, 62), the relationship between the parameter and the third signal is pre-stored or learned.

The control system of claim 7, wherein the parameter is a temperature of hydraulic fluid driving the actuator (50, 58, 62) and/or a driving speed of a pump (66) driving the actuator (50, 58, 62) with hydraulic fluid supplied and/or is an operating parameter of a valve arrangement (48) between the pump and the actuator (50, 58, 62).

A control system as claimed in any preceding claim, wherein the first signal is provided via an operator interface (44) or a means (90) for automatically determining the desired position of the actuator (50, 58, 62).

A control system according to any preceding claim, wherein the actuator (50, 58, 62) is coupled to a spout (26) and/or a flap (38) of a spout (26) of a forage harvester (10).

11. Harvesting machine, in particular a forage harvester (10), with a control system according to one of the preceding claims.