BE1028219B1

BE1028219B1 - Werkwijze, systeem en computerprogrammaproduct voor blinde vlek detectie

Info

Publication number: BE1028219B1
Application number: BE20205259A
Authority: BE
Inventors: Brett Daman; Nico Janssens
Original assignee: Rombit Nv
Priority date: 2020-04-20
Filing date: 2020-04-20
Publication date: 2021-11-24
Also published as: BE1028219A1; EP4140154B1; EP4140154C0; EP4140154A1; US20230194695A1; CA3180162A1; WO2021214647A1

Abstract

De uitvinding betreft een werkwijze, systeem en computerprogrammaproduct voor het bepalen van een positie van een persoon ten opzichte van een blinde vlek van een voertuig. In een eerste aspect betreft de uitvinding een werkwijze voor het bepalen van een positie van een persoon ten opzichte van een blinde vlek van een voertuig. In een tweede en derde aspect betreft de uitvinding respectievelijk een systeem en een computerprogrammaproduct voor het bepalen van een positie van een persoon ten opzichte van een blinde vlek van een voertuig. Uitvoeringen van de onderhavige uitvinding worden besproken doorheen de conclusies, de beschrijving en de figuren.

Description

: BE2020/5259 WERKWIJZE, SYSTEEM EN COMPUTERPROGRAMMAPRODUCT

VOOR BLINDE VLEK DETECTIE

TECHNISCH DOMEIN De uitvinding betreft een werkwijze, systeem en computerprogrammaproduet voor het bepalen van een positie van een persoon ten opzichte van een blinde vlek van een voertuig.

STAND DER TECHNIEK Botsingen {ussen mensen en voertuigen vormen een aanzienlijk risico met betrekking tot de operatonsie veiligheid op werven, constructiesites, etc, Dergelijke botsingen worden veelal veroorzaakt door een blinde vlek die de zichtbaarheid van een bestuurder inperkt en/of een incorrecte inschatting van het gevaar van een blinde vlek door een persoon die zicht rond het voertuig bevindt, US 7 852 462 beschrijft bijvoorbeeld een blinde vlek detectiesystemen, Een probleem met dergelijke gekende blinde vlek detectiesystemen, is een beperking in het aantal configuratie mogelijkheden, een onvoldoende nauwkeurigheid of precisie, een beperkte schaalbaarheid, een grole complexiteit en een grote installatie kost, Bovendien zijn dergelijke systemen uitermate ongeschikt voor gebruik op werven, constructissites, etc Er is nood aan werkwijzen, systemen en computerprogrammaproducten die geschikt zijn voor blinde viek detectie aan een voertuig, in het bijzonder een constructievoertuig en/of een vrachtvoertuig. De huidige uitvinding heeft een verbeterde detectiemethode als voorwerp die minstens één van voornoemde technische nadelen van gekende toestellen uitsluit,

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING In een eerste aspect betreft de uitvinding een werkwijze voor het bepalen van een positie van een persoon ten opzichte van een blinde vlek van een voertuig volgens conclusie 1.

© BE2020/5259 In sen tweede en derde aspect betreft de uitvinding respectievelijk sen systeem en sen computerprogrammaproduct voor het bepalen van een positie van een persoon ten opzichte van een blinde viek van sen voertuig volgens conclusies 14 en 15, Onderhavige uitvinding is voordelig door een accurate positiebepaling, zelfs buiten en op een afstand van een cluster UWS-ankers, een uitstekende schaalbaarheid en een lage installatiekost, Verdere voordelen, uitvoeringen en voorkeuruitvoeringen van de uitvinding worden hieronder in de beschrijving, de voorbeelden en de figuren besproken.

BESCHRIJVING VAN DE FIGUREN Figuur 2 illustreert een opstelling gekend in de stand der techniek, geschikt voor gebruik in een binnenomgeving. Figuur 2 toont een opsteliing volgens onderhavige uitvinding, omvallende vier UWB- ankers in een cluster- of veelhoek-configuratie. Figuren 3 tot 5 illustreren de accurate positiebepalingen in een opstelling volgens onderhavige uitvinding, alsook tekortkomingen van gekende technieken. Figuur S iiustreert een schematisch bovenaanzicht van mogelijke blinde vlekken bij een voertuig, in het bijzonder een vrachtvoertuig, Figuur 7 loont een overzicht van een TWR- en TDoA-fusietechniek volgens onderhavige uitvinding,

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING De uitvinding betreft sen werkwijze, systeem en compulerprogrammaproduct voor het bepalen van een positie van een persoon ten opzichte van een blinde viek van een voertuig, De uitvinding werd samengevat in de daartoe voorziene sectie, In wat volgt, wordt de uitvinding in detail beschreven, en worden verschillende uitvoeringen en voorkeursuitvoeringen toegelicht.

* BE2020/5259 Tenzij anders gedefinieerd hebben alle termen die gebruikt worden in de beschrijving van de uitvinding, ook technische en wetenschappelijke termen, de betekenis zoals ze algemeen begrepen worden door de vakman in het technisch veld van de uitvinding.

Voor een betere beoordeling van de beschrijving van de uitvinding, worden de volgende termen expliciet uitgelegd, “Een”, “de” en “hel” refereren in dit document aan zowel het enkelvoud als het meervoud tenzij de context duidelijk anders veronderstelt.

Bijvoorbeeld, "een segment” betekent een of meer dan een segment.

De termen “omvatten”, “omvattende”, “bestaan uit”, “bestaande uit”, "voorzien van”, “bevatten”, “bevattende”, “behelzen”, "behelzende”, “inhouden”, “inhoudende” zijn synoniemen en zijn inclusieve of open lermen die de aanwezigheid van wat volgt aanduiden, en die de aanwezigheid niet uitsluiten of beletten van andere componenten, kenmerken, elementen, leden, stappen, gekend uit of beschreven in de stand der techniek, “Uitra-breedband” (Eng.

Uitra-wideband, UWE), zoals hierin gebruikt, verwijst naar een term gekend in de stand der techniek, die signalen aanduidt die een substantiële bandbreedte in beslag nemen ten opzichte van een middenfrequentie.

Volgens de Federal Communications Commission (FCC) is een UWE-signaal, een signaal waarvan een fractionele bandbreedte, Le, de verhouding tussen een bandbreedte en de middenfreguentie van het signaal, gelijk of groter is dan 0,2, of waarvan de bandbreedte gelijk of groter is dan 500 MHz.

Dergelijke bandbreedte komt in het tijdsdomein overeen met zeer korte pulsen, Hierdoor kunnen UWB-gebaseerde radarsystemen nauwkeuriger doelinformatie verkrijgen en kunnen radars worden ontworpen met sen verbeterde ruimtelijke resolutie in vergelijking met convenlionele radarsystemen, Het citeren van numerieke intervallen door de eindpunten omvat alle gehele getallen, breuken en/of reële getallen tussen de eindpunten, deze eindpunten inbegrepen, In een eerste aspect betreft de uitvinding een werkwijze voor het bepalen van een positie van een persoon ten opzichte van een blinde vlek van sen voertuig, De werkwijze omvat de stappen van het voorzien van een UWE-item geassocieerd met de persoon; het voorzien van twee of meerdere UWE-ankers aan het voertuig; en het bepalen van een geofence langs een omtrek van de blinde vlek van het voertuig.

De werkwijze omvat bij voorkeur de stap van het selecteren van sen referantie-anker uit de twee of meerdere

* BE2020/5259 UWB-ankers, De werkwijze omvat bij voorkeur verder de stap van het bepalen van een afstand tussen het UWB-item en het referentie-anker op basis van een Two-Way- Ranging (TWR} techniek, De werkwijze omvat bij voorkeur verder de stap van het bepalen van een richting tussen het UWB-item en twes of meerdere van de UWB-ankers op basis van een Time-Difference-of-Arrival (TDoA) techniek.

De werkwijze omvat bij voorkeur verder de stap van het bepalen van een positie van het UWB-item ten opzichte van de twee of meerdere UWB-ankers op basis van de bepaalde afstand en de bepaalde richting, De werkwijze omvat bij voorkeur verder de stap van het bepalen of het UWB- item zich in de blinde viek van het voertuig bevindt, door het vergelijken van de bepaalde positie van het UWB-item met de bepaalde geofence.

In een tweede aspect betreft de uitvinding sen systeem voor het bepalen van sen positie van een persoon ten opzichte van een blinde vlek van een voertuig.

Het systeem omvat een UWB-item voor de persoon en dan of meerdere UWB-ankers voor positionering aan het voertuig.

Het systeem is geconfigureerd voor het bepalen van een geofence langs een omtrek van de blinde viek van het voertuig.

Het systeem is bij voorkeur geconfigureerd voor het selecteren van een referentie-anker uit de twee of meerdere UWB-ankers, Het systeem is bij voorkeur verder geconfigureerd voor het bepalen van een afstand tussen het UWBE-item en het referentie-anker op basis van een TWR- techniek, Het systeem is bij voorkeur verder geconfigurserd voor het bepalen van een richting tussen het UWEB-item en twee of meerdere van de UWB-ankers op basis van een TDoA-techniek, Het systeem is bij voorkeur verder geconfigureerd voor het bepalen van een positie van het UWB-item ten opzichte van de {wee of meerdere UWB-ankers op basis van de bepaalde afstand en de bepaalde richting, Het systeem is bij voorkeur verder geconfigureerd voor het bepalen of het UWB-item zich in de blinde vlek van het voertuig bevindt, door het vergelijken van de bepaalde positie van het UWB-item met de bepaalde gecfence.

In een derde aspect betreft de uitvinding een computerprogrammaproduct voor het bepalen van een positie van een persoon ten opzichte van een blinde viek van een voertuig, Het product omvat instructies voor het bepalen van sen geofence langs een omtrek van de blinde vlek van het voertuig.

Het product omvat bij voorkeur instructies voor het selecteren van een referentie-anker uit twee of meerdere UWB-ankers, bij voorkeur waarbij twee of meerdere UWB-ankers zijn voorzien aan het voertuig, Het product omvat bij voorkeur verder Instructies voor het bepalen van sen afstand tussen een UWE-item en het referentie-anker op basis van een TWR-techniek, bij voorkeur waarbij het UWB-item is geassocieerd met de persoon, Het product omvat bij voorkeur verder instructies voor het bepalen van een richting tussen het UWB-tem en twee of

© BE2020/5259 meerdere van de UWB-ankers op basis van een TDoA-techniek, Het product omvat bij voorkeur verder instructies voor het bepalen van sen positie van het UWB-item ten opzichte van de twee of meerdere UWB-ankers op basis van de bepaalde afstand en de bepaalde richting, Het product omvat bij voorkeur verder instructies voor het bepalen of het UWB-item zich in de blinde vlek van het voertuig bevindt, door het vergelijken van de bepaalde positie van het UWB-item met de bepaalde geofence.

Een persoon met gewone kennis in het vakgebied zal appreciëren dat de methode volgens een eerste aspect van de uitvinding kan worden geïmplementeerd in het computerprogrammaproduet volgens een tweede aspect van de uitvinding, en kan worden uitgevoerd met behuip van het systeem volgens een derde aspect van de Uitvinding.

In wat volgt, worden de drie aspecten van de onderhavige uitvinding daarom tezamen behandeld, Bovendien kan eik kenmerk hierboven alsook hieronder beschreven betrekking hebben op eik van de drie aspecten, zelfs wanneer het kenmerk in conjunctie met een bepaald aspect van onderhavige uitvinding wordt beschreven, De uitvinding beoogt het bepalen van een positie van een UWB-item ten opzichte van een voertuig.

Hiertoe wordt het voertuig voorzien van twee of meerdere UWB-ankers.

De UWB-ankers zijn geconfigureerd voor het uitvoeren van een lokalisatie protocol met het UWE-item.

Het UWB-item kan een UWB-zender of een UWB-ontvanger zijn.

Afhankelijk van het gebruikte lokalisatie protocol kunnen de UWB-ankers zich gedragen als ontvanger of als zender en ontvanger, Het lokalisatie protocol is volgens de uitvinding een tijd-gebaseerd lokalisatie protocol, Tijd-gebaseerde protocolen maken een inschatting van de afstand tussen een UWBE-item en een UWB-anker door de tjd te meten dat sen radiofrequentiesignaal onderweg is tussen beide toestellen (Eng, time- of-fight, TOF). De ToF tussen het UWB-item en de ankers wordt bepaald op basis van zowel een Two-way-ranging (TWR) techniek en een time-difference-of-arrival (TDoA) techniek, Een TWR-techniek wisselt meerdere pakketten uit tussen twee of meerdere UWBE-items.

Ieder pakket omvat één of meerdere time-stamps.

Dergelijke time-stamps worden gebruikt om een schatting te maken van de ToF, Bij een TWE-techniek zijn zowel het UWB-anker als het UWB-item zender en ontvanger, Bij een TDoA-techniek is het UWB-anker ontvanger en het UWE-item zender, Beide technieken genereren binnen de opstellingen volgens de uitvinding inaccurate resultaten door sen hoge geometrische verdunning van precisie (Eng. geomatric diution of precision, GDOP), De uitvinders merkten echter op dat respectievelijk voor sen TWR- en een TDoA-techniek, de afstand inschatting en de richting inschatting accuraat DIJK.

De huidige uitvinding bepaal de positie van het UWB-iterm ten opzichte van de ankers op basis van de afstand bepaald op basis van sen TWR-techniek en de richting bepaald op basis van een TdOA-techniek.

Hierdoor is een accurate positiebepaling mogelijke van de persoon, zelfs wanneer deze zich op een geruime afstand van het voertuig bevindt,

In het bijzonder, beoogt de uitvinding het bepalen van een positie van een UWE-itern ten opzichte van een gebied rond het voertuig.

Hiertoe wordt een geofence langs een omtrek, Le, een buitenomtrek, van dit gebied bepaald.

Om te bepalen of het UWB-item zich in dit gebied bevindt, wordt de bepaalde positie van het UWE-item met de bepaalde geofence vergeleken, De term geofence, zoals hierin gebruikt, verwijst naar een term gekend in de stand der techniek, die een virtuele afbakening, perimeter of omtrek aanduidt van een fysieke locatie, Geofences komen in verschillende vormen voor, van rond tot vierkant tot een rechte lijn tussen iwee verschillende punten.

Ze worden aangemaakt met behulp van software die de gebruiker een geofence laat tekenen om een bepaald gebied.

Gecfences worden aangemaakt op basis van een verzameling van langte- en breedtegraden, coördinaten in een cartesiaans assenstelsel of op basis van de straal van een cirkel om één centraal punt.

Met een geofence is het dus mogelijk om een scheidingslijn te trekken tussen een bepaald gebied en de omgeving er omheen.

Daarnaast is het mogelijk om bewegingen binnen het afgebakende gebied te monitoren, Het afgebakend gebied volgens de uitvinding, is een blinde vlek (Eng. blind spot} van het voertuig.

De term blinde vlek of dode hoek, zoals hierin gebuikt, verwijst naar een term gekend in de stand der techniek, die een regio aanduidt rond een voertuig die moeilijk tot niet zichtbaar is voor sen bestuurder, Dergelijke regio’s zijn geassocieerd met een groot botsingsrisico, Voor een voertuig komen de blinde vlekken typisch voor aan belde zijden van het voertuig, ongeveer beginnend op een positie van een bestuurder en zich soms uitstrekkend voorbij de achterkant van het voertuig.

De plaats van deze blinde vlekken is sterk afhankelijk van het type voertuig alsook bijvoorbeeld een hoekverstelling van de achteruitkijkspiegel.

Afhankelijk van de hoekverstelling van de spiegel, bevinden zich verschillende gebieden al dan niet in een blinde vlek, Aangezien in het algemeen niet bekend is of en hoe de spiegel voor een betreffend voertuig is ingesteld, most een dodehoekdetector objecten langs de zijkanten van het voertuig detecteren, ongeacht de spiegelinstelling.

Bij voorkeur, wordt bepaald of het UWB-item zich in de blinde viek van het voertuig bevindt, door het vergelijken van de bepaalde positie van het UWE-item en de bepaalde geofence op basis van sen punt-in- polygoon ailgoritme.

Dergelijke algoritmes zijn gekend in de stand der techniek en duiden probleemstelling aan die vraagt of sen bepaald punt in het vlak zich binnen, buiten of op de rand van een vesihoek bevindt.

Het punt binnen dergelijk algoritme dient te worden begrepen ais het UWB-item, De veelhoek binnen dergelijk algoritme

° BE2020/5259 dient te worden begrepen als sen benadering van de blinde bliek van het voertuig. De uitvinders merken op dat dergelijk algoritme een eenvoudige weergave kan bieden van een blinde vlek van een voertuig. Bijgevolg, is dergelijk algoritme eenvoudig schaalbaar voor meerdere blinde vlekken van één of meerdere voertuigen.

In het bijzonder, beoogt de uitvinding het verhogen van de veiligheid van een persoon op een werf, constructie-site en/of eender welke industriële setting. Dergelijke omgevingen zijn gekenmerkt door de aanwezigheid van een grote groep personen en/of voertuigen, alsook een oneffen terrein en/of obstakels. Een belangrijke eigenschap van een blinde vlek detectiesysteem voor dergelijke omgeving, is een voldoende accurate positiebepaling. Na grondig onderzoek door de uitvinders, merken deze op dat een positiebepaling tot op 59 cm accuraat dient te zijn, om te garanderen dat een persoon zich daadwerkelijk al dan niet in een blinde viek van sen voertuig bevindt, De uitvinders merken na grondig onderzoek ook op dat dergelijk systeem een persoon ook [ol op een afstand van 50 m van het voertuig dient te herkennen, om ervoor te zorgen dat de persoon tijdig verwittigd kan worden in het geval van een snel naderend voertuig. Na het uitvoerig testen van een TWR- en TDoA-fusietechniek volgens de uitvinding, merken de uitvinders op dat de TWR- en TDoA-fusietechniek aan deze vereisten voldoet. Een andere belangrijke eigenschap van een blinde vlek detectiesysteem voor dergelijke omgeving, is een schaalbaarheid van het systeem naar meerdere blinde vlekken van één of meerdere voertuigen, Na grondig onderzoek door de uitvinders, merken deze op dat sen positiebepaling van een groot aantal personen, zoals bijvoorbeeld honderd, binnen een straal 50 m van het voertuig mogelijk most zij, dit om ervoor te zorgen dat elk van deze personen tijdig gedetecteerd kan worden, TWR-technieken in het bijzonder zijn beperkt schaalbaar, aangezien meerdere paketting, i.e. standaard drie paketten eg. POLL, RESPONSE en FINAL, tussen het UWB-item en eik van de ankers worden uitgewisseld. Dergelijke Imilalie is onder meer le wijlen aan fysieke beperkingen van de ankers en/of de rekenkracht van het systeem, Onderhavig uitvinding voorziet hiervoor een oplossing door een selectie van een referentie-anker, Het TWR-protocol wordt enkel tussen het UWE-item en dit rsferentie-anker uigevoerd. Een andere belangrijke eigenschap van een blinde viek detectiesysteem voor dergelijke omgeving, is een voldoende lage installatiekost. Een systeem volgens onderhavige uitvinding is eenvoudig in Implementatie, productie en installatiekost. In het licht van bovenstaande voordelen, is onderhavige uitvinding geschikt voor het bepalen van een positie van meerdere UWB-items, ie. personen, ten opzichte van meerdere clusters UWB-ankers, ie. voertuigen, Dergelijke uitgebreide opstelling is bijvoorbeeld nuttig in sen wert, constructie-site en/of sender welke industriële setting.

S BE2020/5259 Volgens sen voorkeuruitvoering, wordt de positie van meerdere personen ten opzichte van een begrensde ruimte wordt bepaald, waarbij voor elke persoon een UWB-item geassocieerd met de persoon wordt voorzien.

Volgens een voorkeuruitvoering, wordt de positie van een persoon ten opzichte van meerdere begrensde ruimtes wordt bepaald, waarbij twee of meerdere UWB-ankers aan elk van de begrensde ruimtes gepositioneerd zijn, Volgens een voorkeuruitvoering, is het voertuig een constructievoertuig en/of een vrachtvoertuig. Voorbeeld van een constructievoertuig omvatten een bulldozer, een rolverdichter, een graafmachine, etc. Voorbeeld van een vrachtvoertuig omvallen een bestelwagen, sen aanhangwagen, een vrachtwagen, etc. Dergelijke voertuigen zijn voorzien op maat gemaakte onderdelen, die elk gerelateerd zĳn met een unieke zichtbaarheidsbeperking van een bestuurder, Het gebruik van een geofence voor het definiëren van een blinde vlek laat een grole hoeveelheid configuraliemogelijkheden toe, Volgens sen voorkeuruitvoering, omvat de werkwijze de stap omvat van het verwittigen van de persoon en/of sen bestuurder van het voertuig indien het UWB-item zich in de blinde vlek van het voertuig bevindt, Bij voorkeur, waarbij de persoon en/of de bestuuder van het voertuig wordt verwilligd door het luiden van een alarm. Bij voorkeur, wordt het alarm geluid middels één of meerdere notificatiemedia, Dergelijke notificatiemedia kunnen auditieve notificatiemedia zoals een luidspreker omvatten, Dergelijke notificatiemedium kunnen visuele notificatiemedia zoals een ledverlichting omvatten, Dergelijke notficaliemedium kunnen bewegingsnotificatiemedia zoals een vibrerend element omvatten, Bij voorkeur, wordt het alarm geluid middels auditieve notificatiemedia, bij verdere voorkeur middels sen luidspreker, De luidspreker kan geassocieerd zijn met het voertuig of kan geassocieerd zijn aan de persoon, Een luidspreker geassocieerd met het voertuig kan aan, in of rond het voertuig worden voorzien, Bij voorkeur, is de luidspreker voorzien aan, in of rond een van de twee of meerdere UWB-ankers, Een luidspreker geassocieerd aan de persoon kan geïntegreerd zijn in een draagbaar toestel, Het draagbaar toestel kan sen ketting omvallen, Het draagbaar toestel kan een badge omvatten, Het draagbaar toestel kan een polsband omvatten, Het draagbaar toestel kan een persoonlijk veiligheidsitem omvatten, zoals bijvoorbeeld een bril, helm, jas, veiligheidsschoen, en dergelijke. Bij grootste voorkeur is dergelijke luidspreker geïntegreerd in sen armband,

Hat TWR-protocol volgens onderhavige uitvinding wordt enkel tussen het UWB-item en het referentie-anker uilgevoerd. Het referentie-anker kan zowel ‘stateless’ of ‘statefui’ geselecteerd zijn, Het begrip ‘state’ verwijst in deze context een voorwaarde die aan verandering onderhevig kan zijn, Volgens sen uitvoering, wordt steeds senzelfde 5 referentie-anker geselecteerd. Alternatief, kan het referentie-anker ook random worden geselecteerd. Dergelijke uitvoeringen zijn echter nadelig gezien zo sen referentie-anker met een siechte verbinding met het UWB-ilem kan worden geselecteerd. In het bijzonder, is het steeds selecteren van hetzelfde anker niet optimaal, aangezien een persoon zich bijvoorbeeld rond een voertuig kan bewegen. Ideaal dient het referentie- anker dus frequent opnieuw te worden bepaald op basis van een parameter die een indicatie heeft van een afstand tussen een anker en een UWB-item en/of een obstructie van een zichtlijn tussen een anker en sen UWB-iterm.

Volgens een voorkeuruitvoering, wordt het referentie-anker geselecteerd op basis van een signaalsterkte indicator (RSS) uitgestuurd van het UWB-item en ontvangen op de twee of meerdere UWB-ankers, De term ontvangen signaalsterkte indicator (Eng. Received Signal Strength Indicator, RSS), zoals hierin gebruikt, verwijst naar een term gekend in de stand der techniek, die een meting aanduidt van hel vermogen aanwezig in sen ontvangen radiosignaal. Dergelijk implementatie is eenvoudig en vereist welnig energie en rekenkracht, Het ontvangen radiosignaal kan een WIFl-signaal aanduiden uitgestuurd door net UWB-item en waargenomen op het voertuig, Bij voorkeur, duidt het ontvangen radiosignaal een ontvangen UWB-signaal aan, Gebruik van een UWB- signaal is voordelig aangezien dergelijke Implementatie slechts een beperkte aanpassing vereist van de configuratie van het UWB-item, Bij voorkeur, wordt het UWB-anker met de hoogste RSS! geselecteerd als referentie-anker, De RSS] kan worden beschouwd als een proxy voor een afstand van het UWB-item ten opzichte van de ankers. Door selectie van het anker met de hoogste RSSI-waarde, wordt een anker geselecteerd, waarbij de kans groot is dat dit anker zich dicht bij het UWB-tem bevindt, Volgens sen voorkeuruitvoering, omvat de werkwijze de stappen omvalt van het uitsturen van een Dijnk-signaal op een bijnkvertrektijd (Tsb} van iwee of meerdere van de UWB-ankers naar het UWB-item, bil voorkeur waarbij het blink-signaal wordt uitgestuurd op een vast en/of variabel tijdsinterval; en het op een bijnkontvangsttijd {Trb) ontvangen van het bijnk-signaal op het UWEB-item, Bij voorkeur, waarbij het rsferentie-anker wordt geselecteerd op basis van de Trb van het blink-signaal geregistreerd op twse of meerdere van de UWB-ankers, bij voorkeur waarbij het UWB- anker met de eerste Trb wordt geselecteerd ais referentie-anker. Dergsijke methodologie vereist geen bijkomende apparaluur en/of signaaltransmissie, De TOF van het blink-signaal geeft sen goede indicatie van de afstand van elk van de ankers ten opzichte van het UWB-itern.

Bij voorkeur, omvat het blink-signaal Tsb informatie. Bij voorkeur, waarbij de richting 5 tussen het UWE-item en twee of meerdere van de UWB-ankers wordt bepaald op basis van de Tsb omvat door het blink-signaal en de Trb geregistreerd op twee of meerdere van de UWB-ankers. Dergelijke methodologie combineert de selectie van het referentie- anker met de bepaling van de afstand. Dergsljk methodologie vereist minder energie en/of rekenkracht, en is bijgevolg makkelijk schaalbaar.

Volgens een alternatieve uitvoering, omvat de werkwijze de stappen omvat van het uitsturen van een eerste blink-signaal en een tweede bink-signaal op een eerste bijnkvertrektijd {Tsbi} en een tweede blinkvertrektijd (Tsb2) van twee of meerdere van de UWB-ankers naar het UWE-item, bi voorkeur waarbij het eerste en tweede blink- signaal worden uitgestuurd op een vast en/of variabel tijdsinterval, en hel op een eerste bliinkontvangsttiid (rbi) en een tweede bijnkontvangsttjd (Trb2} ontvangen van het eerste en lweede blink-signaal op het UWB-item. Bij voorkeur, waarbij de richting tussen het UWB-item en twee of meerdere van de UWE-ankers wordt bepaald op basis van de Tsbi en/of Tsb2 omvat door het eerste of tweede bijnk-signaal en de Trbi en/of Trb2 geregistreerd op twee of meerdere van de UWB-ankers. Bij voorkeur, waarbij een klok afwijking (Eng, clock offset) van het UWB-ilem wordt bepaald op basis van de Tsbi en/of Tsb2 omvat door het eerste of tweede blink-signaal en de Trbi en/of TrbZ geregistreerd op twee of meerdere van de UWB-ankers. Bij voorkeur, waarbij de afstand tussen het UWB-item en twes of meerdere van de UWB-ankers wordt bepaald op basis van de klok afwijking en de Tsbi en Tsb2 omvat door het eerste of tweede blink-signaal. Volgens een voorkeuruitvoering, omvat de werkwijze de stappen van: het uitsturen van een poll-signaal op een pollvertrektijd (Tsp) van het UWB-ilem naar de twee of meerdere UWB-ankers; het ontvangen van het poll-signaal op de twee of meerdere UWB-ankers op een pollontvangsttid (Trp}; het uitsturen van een response-signaal op een responsevertrekijd (Tsr) van het referentie-anker naar het UWB-item; het ontvangen van het response-signaal op het UWB-item op een responseontvangsttijd {Trr}; het uitsturen van een Tinal-signaal op een finalvertrektijd {Tst} van het UWB-tem naar het referentie-anker; en het ontvangen van het final-slgnaal op het referentie- anker op een finalontvangstijd {Tr}; waarbij het final-signaal Tsp, Trr en Tsf informatie omvat en waarbij de afstand tussen het UWB-item en het referentis-anker wordt bepaald op basis van de informatie omvat door het final-signaal. Dergelijke TWR- techniek is efficiënt, Dergelijke TWR-techniek is eenvoudig in implementatie,

Bij voorkeur, wordt het final-signaal uitgestuurd op een Tsf naar de twee of meerdere UWB-ankers.

Bij verdere voorkeur, wordt het final-signaal ontvangen op de twee of meerdere UWB-ankers op een finalontvangsttiid (Tr). Bij voorkeur, wordt de richting 5 tussen het UWB-itern en twee of meerdere van de UWB-ankers bepaald op basis van de Tsp omvat door het final-signaa! en/of omvat door het poll-signaal en de Trop geregistreerd op elk van de twee of meerdere van de UWB-ankers en/of op basis van de Tsf omvat door het Tinal-signaal en de Trf geregistreerd op elk van de twee of meerdere van de UWB-ankers, Door integratie van de TWR-techniek en de TDoA- techniek in éénzelfde protocol, verhoogt de efficiëntie, Dergelijk protocol vereist minder energie en/of rekenkracht, en is bijgevolg makkelijk schaalbaar, Bij voorkeur, wordt het referentie-anker geselecteerd op basis van de Trp van het poll- signaal geregistreerd op elk van de twee of meerdere UWB-ankers, Bij voorkeur, wordt het UWE-anker met de eerste Trp geselecteerd als referentie-anker.

Alternatief, omvat het poll-signaal de Tsp en wordt het UWB-anker met het kleinste verschil tussen de Trp en de Tsp geselecteerd als referentie-anker, Dergelijke methodologie vereist geen bijkomende apparatuur en/of signaaltransmissie, De TOF van het poll-signaal geeft een goede indicatie van de afstand van elk van de ankers ten opzichte van het UWB-item,

Volgens een voorkeuruitvoering, wordt het referentie-anker geselecteerd op basis van historische positie-informatie van het UWB-item ten opzichte van de [wees of meerdere UWB-ankers, Dergelijk impiementatie is eenvoudig en vereist zeer weinig energie en rekenkracht, Bil voorkeur, wordt het UWB-anker met een kleinste historische afstand ten opzichte van het UWB-item geselecteerd ais referentie-anker, Alternatief, kan een anker worden geselecteerd op basis van een ander type data, zoals historische RSSI- informatie, historische ToF-informatie, etc.

Volgens een uitvoering, wordt het referentie-anker geselecteerd op basis van meerdere selectiecriteria, Dergelijke selectiecriteria kunnen één of meerdere omvatten uit de groep: ToF-informatie, locatie-informatie, KSSI-informatis, etc.

Verder kunnen dergelijke selectiecriteria een historische variant van één of meerdere van voornoemde informatie omvatten, zoals bijvoorbeeld: historische ToF-informatie, historische locatie- informatie, historische RSSI-informatie, etc.

Een wegingsfactor kan worden toegekend aan de meerdere selectiecriteria gebruikt in de selectie van het referentie-anker.

De ankers worden bij voorkeur voorzien op het voertuig in een cluster of veelhoek- configuratie.

In het geval van twee ankers dient de configuratie te worden begrepen als een lijn, In het geval van meer dan twee ankers kan de configuratie de vorm aannemen van eender welke veelhoek, Er kunnen 2, 3, 4,5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, of meer ankers worden voorzien op het voertuig, Volgens sen ycorkeuruitvoering, worden 3, 4 of 5 ankers voorzien op het voertuig, Het aantal ankers voorzien op het voertuig kan afhankelijk zijn van het type voertuig.

Bij voorkeur, is ten minste één van de twee of meerder UWB-ankers voorzien op sen centrale portie van een bovenzijde van het voertuig.

Dergelijke positionering van een anker is minimaal gehinderd door het voertuig.

Bij voorkeur, is het voertuig een vrachtvoertuig of een constructievoertuig.

Dergelijke voertugen zijn gekenmerkt door een reflectieve metallische wand.

Verder, zijn dergelijke voertuigen ook gekenmerkt door een in hoofdzaak kubische vorm of baikvorm, Bij voorkeur, is een UWB-anker in hoofdzaak voorzien aan elk van de ribben van het kubisch of balkvormig voertuig, Bij verder voorkeur, is ten minste een anker voorzien op een centrale portie van een bovenzijde van het kubisch of balkvormig voertuig, Door een groter aanlal ankers te voorzien, neemt de accuraatheid van het systeem Loe.

Het vereiste energieverbruik en de vereiste rekenkracht neemt echter eveneens toe.

Bij grootste voorkeur, zijn vijf ankers voorzien aan het voerluig zoals hierboven beschreven, Dergelijke configuratie is geschikt voor signaaltransmissie in alle richtingen en is bijgevolg geschikt voor gebruik op sen wert, constructie-site en/of eender welke Industriële setting.

Volgens een voorkeuruitvoering, omvat het systeem volgens onderhavige uitvinding een centrale verwerkingseenheid, De centrale verwerkingseenheid kan worden voorzien op een afstand van het voertuig, Bij voorkeur, is de centrale verwerkingseenheid voorzien op het voertuig, De centrale verwerkingseenheid staat bi voorkeur in operatief communicatieve verbinding mel elk van de twee of meerdere ankers, De centrale verwerkingseenheid kan ook in operatief communicatieve verbinding staan met het UWB-item, Bij voorkeur, is de centrale verwerkingseenheid geconfigureerd als een Real- Time-localisation-System (RTLS) voor het berekenen van de posities van het UWB-item, op basis van data verkregen van de ankers en/of het UWB-item, Bij voorkeur, is de centrale verwerkingseenheid geconfigureerd voor het opsiaan van lime-stamps van de TWR- en TDoA-lokalisatis protocollen.

Voor het accuraat uitvoeren van de lokalisatie protocollen, dient sen interne kiok van elk van de UWB-ankers te worden gesynchroniseerd.

Volgens een voorkeuruitvoering, omvat elk van de twse of meerdere ankers sen gesynchroniseerde klok.

De synchronisatie kan verlopen via een UWB-signaaluitwisseling.

Bij voorkeur, waarbij de klok van de ankers wordt gesynchroniseerd via een bedrading.

Signaaluitwisseling voor

> BE2020/5259 synchronisatie is echter niet geschikt door substantieel informatieverlies tussen de ankers voorzien op het voertuig, Volgens een voorkeuruitvoering, wordt een filtertechniek wordt toegepast op de bepaalde afstand en/of richting, Bij voorkeur, waarbij de filtertechniek een meerdere is geselecteerd uit de volgende groep: sen Kalman-filter, een hoogdoorlaatfiter of een laagdooriaatiiiter.

Dergelijke filtertechnieken verhogen resolutie of kwaliteit van de bepaalde afstanden en/of richtingen, Bijgevolg, is sen verbeterde positiebepaling van het UWE-item mogelijk,

Volgens een voorkeuruitvoering, wordt een filtertechniek toegepast op de bepaalde positie van het UWB-item.

Bil voorkeur, waarbij de filtertechniek één meerdere is gesslecteerd uit de volgende groep: sen Kailman-filter of een desitiesfilter.

Dergelijke fitartechnieken verhogen resolutie of kwaliteit van de bepaalde positie van het UWB- item.

Bijgevolg, is een verbeterde positiebepaling van het UWB-item mogelijk, In wat volgt, wordt de uitvinding beschreven a.dıh.v. niet-limiterende voorbeelden die de uitvinding illustreren, en die niet bedoeld zijn of geïnterpreteerd mogen worden om de omvang van de uitvinding te limiteren,

is BE2020/5259

VOORBEELDEN VOORBEELD 1: Voorbeeld 1 heeft betrekking op een werkwijze voor het bepalen van een positie van een UWB-item met sen TWR- en TDoA-fusietechniek buiten een opstelling van twee of meerdere UWB-ankers.

In wat volgt, worden opstellingen gekend in de stand der techniek toegelicht, alsook de nadelen daarmee verbonden, Verder, wordt de uitvinding en de daarmee verbonden voordelen besproken, Figuur 1 illustreert een opstelling gekend in de stand der techniek, geschikt voor gebruik in sen binnenomgeving. De opstelling omvat vier UWB-ankers (1) in een veslhoek- configuratie, De locatie van een UWE-item (2) kan accuraat worden gevolgd binnen de veelhoek gedefinieerd door de vier ankers, Le, de richting en/of de afstand van het UWE-item ten opzichte van elk van de ankers is voldoende accuraat voor een correcte bepaling van de positie van het UWB-ilem, Figuur 2 toont een opstelling volgens onderhavige uitvinding, De opstelling omvat vier UWB-ankers (1) in een ciuster- of veelhoek configuratie, De ankers (1) kunnen volgens onderhavige uitvinding worden voorzien aan een voertuig (3). De locatie van het UWB- item (2) dient buiten de veelhoek gedefinieerd door de vier ankers worden bepaald. Daarnaast, zel het voertuig (3) de uitgestuurde UWB-signalen biokkeren en/of reflecteren, Gekende technieken kunnen binnen dergslijke opstellingen inaccurate resultaten genereren, onder meer door een hoge geometrische verdunning van precisie (Eng. geomatric diution of precision, GDOP), Een hoge GDOP is bijvoorbeeld te wijlen aan een slechte afstand en/of richting inschatting van het UWB-item {2} ten opzichte van de cluster UWB-ankers {1}, De GDOP binnen dergelijk opsteliing neemt ook verder toe, naarmate het UWE-item (2) zich verder weg beweegt van de ankers (1).

Figuren 3 en 4 tonen een opstelling waarbij een UWB-item (2) wordt gevolgd buiten sen cluster of veelhoek configuratie van vijf UWB-ankers {1}. De ankers {1} zijn in de linkse onderzijde van de figuren aangeduid als driehoeken, Het UWB-item (2) bevindt zich in beide figuren op coördinaten [12,12]. Figuren 3 en 4 illustreren respectievelijk nadelen geassociserd aan TWR-en TDoA technieken wanneer gebruikt in sen opstelling volgens onderhavige uitvinding, De positiebepalingen (4, 5) volgens de gebruikte techniek worden in beide figuren aangeduid als cirkels.

Figuur 3 loont gesimuleerde GDOP-resultaten voor een standaard TWR-techniek. De positisbepalingen {4} worden bekomen door een graduele toevoeging van fouten aan de afstandsmetingen van de uitgewisselde signalen van de TWR-techniek. De fouten iijustreren een hoge GDOP en/of reflectie van een voertuig waaraan de ankers zijn verbonden, Naarmate de toegevoegde fouten groter worden, neemt het oppervlak van de positiebepalingen (4) toe. De positiehepalingen (4) worden dus minder accuraat en betrouwbaar. De uitvinders merkten echter op dat desondanks de toenemende fouten, de positiebepalingen (4) zich langs een cirkelomtrek uitstrekken, waarbij de ankers zich in het centrum bevinden, De afstandsinschattingen tussen het UWB-item en de ankers Gift dus onverwachts accuraat wanneer bepaald met een TWR-techniek voor een opstelling geschikt voor gebruik volgens onderhavige uitvinding. Figuur 4 toont gesimuleerde GDOP-resultaten voor een standaard TDoA techniek, De positiebepalingen (5) worden bekomen door een graduele toevoeging van vertragingen aan de uitgewisselde signalen van de TDoA-techniek alsook tijdsafwijkingen (Eng. drift) van de interne kokken van ankers (1), Naarmate de toegevoegde fouten groter worden, neemt het oppervlak van de positiebenalingen (5) toe, De positiebepalingen (5) worden dus minder accuraat en betrouwbaar, De uitvinders merkten echter op dat desondanks de toenemende fouten, de positiebepalingen (5) zich op een lijn uit strekken, waarbij de cluster anker zich aan een uiteinde bevinden en waarbij het UWE-item zich aan een Uiteinde bevindt, De richtingsinschatting ussen het UWB-item (2) en de cluster ankers (1) Dijf dus onverwachts accuraat wanneer bepaald met een TDoA-techniek voor een opstelling geschikt voor gebruik volgens onderhavige uitvinding.

Figuur 5 toont gesimuleerde GDOP-resultaten voor een fusistechniek die zowel TWR- als TDoA -informatie gebruikt, Zoals hierboven reeds vermeld, merkten de uitvinders onverwachts op dat de afstand inschatting tussen het UWE-item (2) en de ankers (1) accuraat Dit wanneer bepaald met een standaard TWR-techniek; en dat de richtingsinschatting tussen het UWB-Kem {2} en de ankers (1) accuraat bijft wanneer bepaald met een standaard TDoA-techniek, beide voor een opstelling geschikt voor gebruik volgens onderhavige uitvinding. Onderhavige uitvinding combineert de een afstand bepaald door sen TWR-techniek met een richting bepaald door een TDoA-techniek, Bijgevolg, worden de voordelen van belde voornoemde technieken gecombineerd, en is een accurate positiebepaling (8) mogelijk van het UWB-item, zelf wanneer de gebruikte UWB-signalen en/of de opstelling onderhevig is aan fouten door onder meer refiecties, tiidsafwijkingen, etc.

Onderhavige uitvinding spits zich in het bijzonder toe op het bepalen van een positie vaneen persoon ten opzichte van sen blinde viek (6) van een voertuig (3). Hiertoe dient een UWE-item te worden geassocieerd met de persoon, Figuur 6 illustreert een 5 schematisch bovenaanzicht van mogslijke blinde vlekken (63 bij een voertuig (3). In het bijzonder is het voertuig {3}, een vrachtvoertuig (3) en/of sen constructievoertuig (3). VOORBEELD 2: Voorbeeld 2 heeft betrekking op een geïntegreerde TWR- en TDoA-fusietechniek volgens onderhavige uitvinding, Figuur 7 toont een overzicht van de geïntegreerde TWR- en TDoA-fusietechniek volgens onderhavige uitvinding. Volgens deze uitvoering, worden zowel de TWR- ais de TDoA- metingen in éénzelfde protocol uitgevoerd voor een verbeterde efficiëntie. De opstelliing volgens figuur 7 omvat vier ankers (A1-A4), Dergelijke opstelling waarbij de ankers voorzien zijn op een voertuig is bijvoorbeeld geloond in figuur 2. Een standaard TWR-protocol omvat de uitwisseling van drie signalen voor het bepalen van de Tor lussen het UWB-item en de ankers. Deze signalen worden respeclievelijk aangeduid als POLL, RESPONSE en FINAL, Het TWR-prolocol wordt geïnitieerd door het uitsturen van een poll-signaal op een polivertrektid {Tsp)} van het UWB-item (Tag, 7) naar de [wee of meerdere UWB-ankers (A1-A4). Het poll-signaal wordt ontvangen op de twee of meerdere UWB-ankers (Al- A4} op een pollontvangsttiid {rp}, Normaal ontvangt sik van de twes of meerdere UWB- ankers (A1-A4) dit signaal. Het is echter mogelijk dat een anker (A1-A4) dit signaal niet ontvangt door bijvoorbeeld sen afscherming of reflectie van het signaal, Het anker (AI- A4} met de eerste Trp wordt geselecteerd als referentie-anker (A1).

Als antwoord op het ontvangen polksignaal, wordt een response-signaal op een responsevertrektiid (Tsr) van het referenlie-anker (AI) naar het UWB-item (M) uitgestuurd. Het response-signaal wordt ontvangen op het UWBE-item (T) op een responseontvangsttiid (Trr), Als antwoord op het ontvangen response-signaal, wordt een final-signaal op sen finalvertrektijd (Tsf) van het UWB-item (T) naar het referentie- anker (Al) en de overige anlers (AZ-A3). Het final-signaal wordt ontvangen op sen finalontvangsttiid (Tr) op het referentie-anker (A1} alsook op de ankers (A2-AS3}.

Op basis van de Tsp omvat door het final-signaal of het poli-signaal en de Trp geregistreerd op elk van de twee of meerdere van de UWB-ankers (A1-A4}), wordt het TDoA-protocol uitgevoerd en wordt de richting bepaald tussen het UWB-item (T) en twee of meerdere van de UWB-ankers (AI-A4). Alternatief, kan de richting tussen het UWB-item (T) en twee of meerdere van de UWE-ankers (AI-A4} ook worden bepaald op basis van de Tsf omvat door het final-signaal en de Trf geregistreerd op elk van de twee of meerdere van de UWB-ankers (AI-A43. Het final-signaal omvat Tsp, Trr en Tsf informatie, Op basis van deze informatie wordt het TWR-protocol uitgevoerd en wordt de afstand bepaald tussen het UWB-iterm (T) en het referentie-anker (A1).

Claims

CONCLUSIES

1. Werkwijze voor het bepalen van sen positie van sen persoon ten opzichte van een blinde vlek (6) van een voertuig (3), omvattende de stappen van: - het voorzien van een ultra-breedband (UWB) item (2) geassocieerd met de persoon; - het voorzien van twee of meerdere UWB-ankers (1) aan het voertuig (3); en - het bepalen van een geofence langs een omtrek van de blinde viek {6} van het voertuig (3); mat het kenmerk, dat de werkwijze de stappen omvat van: - het selecteren van een referentie-anker (7) uit de twee of meerdere UWB- ankers (13: - het bepalen van een afstand tussen het UWB-item (2) en het referentie-anker {7) op basis van een Two-Way-Ranging (TWR) technisk: - het bepalen van een richting tussen het UWB-item {2} en twee of meerdere van de UWB-ankers (1) op basis van een Time-Difference-of-Arrival (TDoA) techniek; - het bepalen van een positie van het UWB-Lem (2) ten opzichte van de twee of meerdere UWE-ankers (1} op basis van de bepaalde afstand en de bepaalde richting; en - het bepalen of het UWB-item zich in de blinde viek (6) van het voertuig (3) bevindt, door het vergelijken van de bepaalde positie van het UWB-item (2) met de bepaalde geofence,

2, Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij genoemd referentie-anker {7} wordt geselecteerd op basis van een signaalsterkte indicator (RSSD uitgestuurd van het UWE-item (2) en ontvangen op de twes of meerdere UWB-ankers (1), bij voorkeur waarbij het UWB-anker (1) met de hoogste RSS! wordt geselecteerd ais referentie-anker {7},

3. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies 1 of 2, waarbij genoemd referentie-anker (7) wordt geselecteerd op basis van historische positie- informatie van het UWB-item (2) ten opzichte van de twee of meerdere UWB- ankers (1}, bij voorkeur waarbij het UWB-anker (1) met een kleinste historische afstand ten opzichte van het UWB-item {2} wordt geselecteerd als referentie- anker (7).

4. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies 1 tot 3, waarbij de werkwijze de stappen omvat van: - het uitsturen van een blink-signaal op sen blinkvertrektijd (Tsb} van wee of meerdere van de UWS-ankers {1} naar het UWE-item (2), bij voorkeur 5 waarbij het blink-signaal wordt uitgestuurd op een vast en/of variabel tidsinterval; en - het op een blinkontvanosttiid {Trb} ontvangen van het blink-signaal op het UWE-itern (2); waarbij genoemd referentie-anker (7) wordt geselecteerd op basis van de Trb van het blink-signaal geregistreerd op twee of meerdere van de UWE-ankers {1}, bij voorkeur waarbij het UWB-anker {1} met de eersts Trb wordt geselecteerd als referentie-anker {7}.

5. Werkwijze volgens voorgaande conclusie 4, waarbij het blink-signaal Tsb informatie omvat en waarbij de richting tussen het UWB-item (2) en [wee of meerdere van de UWB-ankers (1} wordt bepaald op basis van de Tsb omvat door het bijnk-signaal en de Trb geregistreerd op Iwee of meerdere van de UWB- ankers (13.

6. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies 1 tot 5, waarbij de werkwijze de stappen omvat van! - het uitsturen van sen poll-signaal op sen polvertrektijg (sp) van het UWB- item {2} naar de [wee of meerdere UWB-ankers (1); - het ontvangen van het poll-signaal op de twee of meerdere UWB-ankers (13 op een pollontvangsttijd {rp}; - het uitsturen van een response-signaal op een responsevertrektijd (Tsr) van het referentie-anker (7) naar het UWE-item (2); - het ontvangen van het response-signaal op het UWE-item (2) op een responseontvangsttjd (Tr; - hel uitsturen van een final-signaal op een finalvertrektijd (Tst) van het UWB- item {2} naar het referentie-anker {7}; en - het ontvangen van het final-signaal op het referentie-anker (7) op een finalontvangsttiid (Tr; waarbij het final-slgnaal Tsp, Trr en Tst Informatie omvat en waarbij de afstand tussen het UWE-item {2} en het referentie-anker (7) wordt bepaald op basis van de informatie omvat door het final-signaal.

es BE2020/5259

7. Werkwijze volgens voorgaande conclusie 6, waarbij het final-signaal wordt uitgestuurd op een Tsf naar de twee of meerdere UWB-ankers (1), waarbij het final-signaal wordt ontvangen op de iwee of meerdere UWB-ankers {1} op een finalontvangsttiid (Tri), waarbij de richting tussen het UWE-item en twee of meerdere van de UWB-ankers {1} wordt bepaald op basis van de Tsp omvat door het final-signaal en/of omvat door het poll-signaal en de Trp geregistreerd op elk van de twee of meerdere van de UWE-ankers (1) en/of op basis van de Tst omvat door het finalsignaal en de Trf geregistreerd op elk van de twee of meerdere van de UWEB-ankers (1%.

8. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies 5 of 7, waarbij gencemd referentie-anker (7) wordt gesslecteerd op basis van de Trp van het poll-signaal geregistreerd op elk van de twee of meerdere UWE-ankers {1}, bij voorkeur waarbij het UWB-anker (1) met de eerste Trp wordt geselecteerd als referentie- anker (7).

3. Werkwijze volgens eén der voorgaande conclusies 1 tot 8, waarbij de werkwijze de stap omvat van het verwittigen van de persoon en/of een bestuurder van het voertuig {3} indien het UWB-ltem {2} zich in de blinde vlek (6) van het voertuig {3} bevindt, bij voorkeur waarbij de persoon en/of de bestuurder van het voertuig (3) wordt verwittigd door het luiden van een alarm.

10. Werkwijze volgens éen der voorgaande conclusies 1 tot 9, waarbij een fitertechniek wordt toegepast op de bepaalde afstand en/of richting en waarbij de filtartechniek één meerdere is geselecteerd uit de groep: een Kalman-filter, een hoogdocriaatfiter of sen laagdoorlaalfiter,

11, Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies 1 tot 10, waarbij een fitertechniek wordt toegepast op de bepaalde positie van het UWB-item en waarbij de Filtertechniek een meerdere is geselecteerd uit de groep: een Kalman- filter of een deeitiesfilter,

12. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies I tot 11, waarbij elk van de twes of meerdere ankers (1) sen gesynchroniseerde klok omvatten en waarbij de klok van de ankers (13 wordt gesynchroniseerd via een bedrading.

13. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies 1 tot 12, waarbij bepaald wordt of het UWB-ltem (2) zich in de blinde vlek (6) van het voertuig (3) bevindt,

14. Systeem voor het bepalen van een positie van een persoon ten opzichte van een bijnde vlek (6) van een voertuig (3), omvattende een UWE-item (2) voor de persoon en één of meerdere UWB-ankers (1) voor positionering aan het voertuig {3}, waarin het systeem geconfigureerd is voor het bepalen van een gecfence langs een omtrek van de blinde vlek (6) van het voertuig (3), met het kenmerk, dat het systeem geconfigureerd is voor: - het selecteren van een referentie-anker (7) uit de twee of meerdere UWE- ankers (19; - het bepalen van een afstand tussen het UWB-iltem (2) en het referentie-anker {7) op basis van sen Two-Way-Ranging (TWR} techniek; - het bepalen van een richting lussen het UWB-ilem (2) en twee of meerdere van de UWB-ankers {1} op basis van een Time-Difference-of-Arrival (TDoA) techniek; - het bepalen van een positie van het UWB-item (2) ten opzichte van de twee of meerdere UWB-ankers (1) op basis van de bepaalde afstand en de bepaalde richting; en - het bepalen of het UWB-item (2) zich in de blinde vlek {6} van het voertuig (3) bevindt, door het vergelijken van de bepaalde positie van het UWB-item {=} met de bepaalde geofence, 15, Computerprogrammaproduct voor het bepalen van een posilie van sen persoon ten opzichte van sen blinde vlek (6) van sen voertuig (3), omvattende Instructies voor het bepalen van een geofence langs een omtrek van de blinde vlek (63 van het voertuig (3), met het kenmerk, dat het compulerprogrammaproduct instructies omvat voor: - het sslecteren van sen referentie-anker (7) uit twee of meerdere UWB-ankers {1}, bij voorkeur waarbij twee of meerdere UWB-ankers (1) zijn voorzien aan het voertuig (3); - het bepalen van een afstand tussen een UWB-item (2) en het referentie- anker (7) op basis van een Two-Way-Ranging (TWR) techniek, bij voorkeur waarbij het UWB-item (2) is geassocieerd met de persoon; - het bepalen van een richting tussen het UWB-item {2} en wee of meerdere van de UWB-ankers {1} op basis van een Time-Difference-of-Arrival (TDoA) techniek;

<= BE2020/5259 - het bepalen van een positie van het UWB-item ten opzichte van de twee of meerdere UWB-ankers (1) op basis van de bepaalde afstand en de bepaalde richting; en - het bepalen of het UWB-ilem (2) zich in de blinde vlek {6} van het voertuig {3} bevindt, door het vergelijken van de bepaalde positie van het UWBE-item {=} met de bepaalde geofence.