BE1027810A1 - A wheeled pipe inspection robot with a stabilizing differential mechanism for remotely inspecting pipes with different inner diameters - Google Patents
A wheeled pipe inspection robot with a stabilizing differential mechanism for remotely inspecting pipes with different inner diameters Download PDFInfo
- Publication number
- BE1027810A1 BE1027810A1 BE20215192A BE202105192A BE1027810A1 BE 1027810 A1 BE1027810 A1 BE 1027810A1 BE 20215192 A BE20215192 A BE 20215192A BE 202105192 A BE202105192 A BE 202105192A BE 1027810 A1 BE1027810 A1 BE 1027810A1
- Authority
- BE
- Belgium
- Prior art keywords
- inspection robot
- pipe inspection
- circle flange
- pipe
- cable
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
Deze uitvinding is gericht op een inspectieapparaat voor pijpen op wielen (100) met een differentieelmechanisme. Het differentieelmechanisme heeft een kabel (2) die aan het ene eind aan de cirkelflens (4) is bevestigd en aan het andere eind aan de cirkelflens (4) is vastgeklemd, waarbij de cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te geleiden en waarbij de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) wordt geleid om de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen.The present invention is directed to a wheeled pipe inspection apparatus (100) having a differential mechanism. The differential mechanism has a cable (2) which is attached to the circle flange (4) at one end and clamped to the circle flange (4) at the other end, the circle flange (4) having a guide system around the cable (2) and the cable (2) is guided tangentially from the circle flange (4) through the guide system from the opposite circle flange (4) to the circle flange (4) to pull the opposite circle flange (4) when the fixed circle flange (4) is moved.
Description
Een bulsinspectiersho! op wielen met een stabijssrend diferentiseimechanisme voor het op afstand inspecteren van gijpen met verschillende binnendiametersA bulge inspector! on wheels with a stabyssrend differential mechanism for remotely inspecting jibes of different inner diameters
ACHTERGROND Deze uitvinding heeft betrekking op het gebied van inspectie op afstand van pijpleidingen door robots. US5799743A aan Inuktun beschrijft een rupsvoertuig voor de inspectie van pijpleidingen. US7600592B2 aan Engineering Services vermeldt eveneens een rupsvoertuig voor de inspectie van pijpleidingen.BACKGROUND This invention relates to the field of remote inspection of pipelines by robots. US5799743A to Inuktun describes a tracked vehicle for pipeline inspection. US7600592B2 to Engineering Services also discloses a tracked pipeline inspection vehicle.
EP2352981B1 aan Redzone Robotics onthult een ander rupsvoertuig voor buisinspectie. Pijpinspectie door robots met rupsbanden vereist een omslachtige maar noodzakelijke voorreinigingsstap om ervoor te zorgen dat de pijpwanden vrij zijn van obstakels. Daarom is er behoefte aan robots die een dergelijke voorreinigingsstap niet nodig hebben. Bovendien kunnen pijpdiameters variëren. Daarom is er behoefte aan een robot die geschikt is voor gebruik in leidingen met verschillende binnendiameters.EP2352981B1 to Redzone Robotics unveils another tracked pipe inspection vehicle. Pipe inspection by crawler robots requires a cumbersome but necessary pre-cleaning step to ensure the pipe walls are clear of obstructions. Therefore, there is a need for robots that do not require such a pre-cleaning step. In addition, pipe diameters may vary. Therefore, there is a need for a robot that is suitable for use in pipes with different inner diameters.
KORTE BESCHRIJVING VAN DE UITVINDING De uitvinders hebben nu verrassend ontdekt dat een buisinspectierobot (100) gestabiliseerd kan worden door middel van een differentieelmechanisme en zo gebruikt kan worden voor pijpinspectie ondanks variërende binnendiameters van een pijp en ondanks obstakels in de pijp. Het differentieelmechanisme heeft een kabel (2) die met één uiteinde aan de cirkelflens (4) is bevestigd en aan het andere uiteinde aan de cirkelflens (4) is vastgeklemd, waarbij de cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te geleiden en waarbij de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) is geleid om de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen.BRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION The inventors have now surprisingly discovered that a pipe inspection robot (100) can be stabilized by means of a differential mechanism and thus be used for pipe inspection despite varying inside diameters of a pipe and despite obstacles in the pipe. The differential mechanism has a cable (2) which is attached to the circle flange (4) at one end and clamped to the circle flange (4) at the other end, the circle flange (4) having a guide system to guide the cable (2). and the cable (2) is guided tangentially from the circle flange (4) through the guide system from the opposite circle flange (4) to the circle flange (4) to pull the opposite circle flange (4) when the fixed circle flange (4) is moved.
1. Het eerste doel van de uitvinding is dan ook een inspectierobot voor pijpen (100) met een centrale behuizing (10) bestaande uit een of meer van een camera, een sensor, een energiebron, een processor, een besturingssysteem en een systeem voor gegevensoverdracht; een schamierend omhulsel (7) met een eerste schamier (1) en een tweede scharnier (3); het scharnierend omhulsel (7) is draaibaar om de rotatieas (6); waarin de scharnieren (1, 3) een ronde flens (4) hebben die elk van de scharnieren (1, 3) verbindt met een wielbasis; elke wielbasis heeft twee of meer wielen; waarin het differentieelmechanisme een kabel (2) heeft die aan het ene eind aan de cirkelflens (4) is bevestigd en aan het andere eind aan de cirkelflens (4) is vastgeklemd, waarin de tegenoverliggende cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te geleiden en waarin de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) is gelegd om de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen.Therefore, the first object of the invention is a pipe inspection robot (100) having a central housing (10) comprising one or more of a camera, a sensor, a power source, a processor, a control system and a data transfer system. ; a hinged case (7) having a first hinge (1) and a second hinge (3); the hinged case (7) is rotatable about the axis of rotation (6); wherein the hinges (1, 3) have a round flange (4) connecting each of the hinges (1, 3) to a wheelbase; each wheelbase has two or more wheels; wherein the differential mechanism has a cable (2) fixed at one end to the circle flange (4) and clamped at the other end to the circle flange (4), wherein the opposite circle flange (4) has a guide system to guide the cable ( 2) and in which the cable (2) is laid tangentially from the circle flange (4) through the guide system from the opposite circle flange (4) to the circle flange (4) to pull the opposite circle flange (4) when the fixed circle flange ( 4) is moved.
In een ander aspect omvat de buisinspectierobot (100) verder een zender en een ontvanger voor afstandsbediening van de buisinspectierobot (100). In een ander aspect heeft de buisinspectierobot (100) zes wielen.In another aspect, the pipe inspection robot (100) further comprises a transmitter and a receiver for remote control of the pipe inspection robot (100). In another aspect, the pipe inspection robot (100) has six wheels.
In een ander aspect heeft de buisinspectierobot (100) een tuimeldraaistel (11). In een ander aspect heeft het tuimeldraaistel (11) een draaistel met een eerste uiteinde en een tweede uiteinde; waarin een tuimelaar gemonteerd is op het tweede uiteinde van het draaistel om draaibaar te zijn rond een draaias die zich dwars op de rijrichting uitstrekt; waarin het tuimeldraaistel (11) verder wielen heeft die draaibaar verbonden zijn met het eerste en het tweede uiteinde van de tuimelaar en met het eerste uiteinde van het draaistel, waarbij de draaias van het wiel zich dwars op de rijrichting uitstrekt.In another aspect, the pipe inspection robot (100) has a rocking bogie (11). In another aspect, the toggle bogie (11) has a bogie having a first end and a second end; wherein a rocker arm is mounted on the second end of the bogie to be rotatable about an axis of rotation extending transversely to the direction of travel; wherein the rocker bogie (11) further has wheels pivotally connected to the first and second ends of the rocker arm and to the first end of the bogie, the axis of rotation of the wheel extending transversely to the direction of travel.
In een ander aspect zijn de gezamenlijke omhulsels (7) verbonden door middel van een verbindingselement (12). In een ander aspect zijn de eerste en de tweede lineaire actuator (5) kruiselings gerangschikt om het verbindingshuis (7) zijdelings uit te schuiven of in te krimpen wanneer de eerste of de tweede actuator (5) worden bediend.In another aspect, the joint sheaths (7) are connected by means of a connecting element (12). In another aspect, the first and second linear actuators (5) are arranged crosswise to laterally extend or contract the connecting housing (7) when the first or second actuator (5) is actuated.
In een ander aspect worden de eerste (5) of de tweede actuator (5) elektronisch gestuurd. In een ander aspect is de actuator een hydraulisch of een pneumatisch systeem.In another aspect, the first (5) or the second actuator (5) is electronically controlled. In another aspect, the actuator is a hydraulic or a pneumatic system.
In een ander aspect is de buisinspectierobot (100) gedimensioneerd om pijpen te inspecteren met een binnendiameter van 100 mm of meer, bij voorkeur, 300 mm of meer, nog meer bij voorkeur 600 mm of meer.In another aspect, the pipe inspection robot (100) is sized to inspect pipes having an inner diameter of 100 mm or more, preferably, 300 mm or more, even more preferably 600 mm or more.
In een ander aspect is de buisinspectierobot (100) gedimensioneerd om pijpen te inspecteren met een binnendiameter van 3000 mm of minder, bij voorkeur 2000 mm of minder, nog meer bij voorkeur 1200 mm of minder.In another aspect, the pipe inspection robot (100) is sized to inspect pipes having an inner diameter of 3000 mm or less, preferably 2000 mm or less, even more preferably 1200 mm or less.
In een ander aspect is de buisinspectierobot (100) gedimensioneerd om pijpen met een binnendiameter variërend van 600 mm tot 1200 mm te inspecteren.In another aspect, the pipe inspection robot (100) is sized to inspect pipes with an inner diameter ranging from 600mm to 1200mm.
Een ander aspect van de uitvinding is een methode voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter, bestaande uit a. Het plaatsen van de buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies in een pijp; b. De buisinspectierobot (100) door de pijp rijden om beeld- of sensorinformatie over de toestand van de binnenwand van de pijp vast te leggen; c. Het stabiliseren van de inspectierobot (100) door middel van een differentieelmechanisme; waarin een kabel (2) met één eind aan de cirkelflens (4) wordt bevestigd, en aan het andere eind aan de cirkelflens (4) wordt vastgeklemd, waarin de tegenoverliggende cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te leiden en waarin de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) wordt geleid om de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen; d. Zenden van de sensor en beeldinformatie naar een ontvanger; e. verwerking van de sensor- en beeldinformatie in een gegevensverwerker; en f. Het verstrekken van de sensor- en beeldinformatie via een gebruikersinterface aan een gebruiker. Een ander aspect van de uitvinding is een systeem voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter of die obstakels bevatten, bestaande uit a. Een buisinspectierobot (100) van de uitvinding; b. een systeem voor gegevensoverdracht; en c. En een gegevensverwerkings- en opslagsysteem. Een ander aspect van de uitvinding is het gebruik van een buisinspectierobot (100) voor het op afstand inspecteren van pijpen met een binnendiameter die varieert van 100 mm of meer, bij voorkeur 300 mm of meer en nog meer bij voorkeur 600 mm of meer. In een andere uitvoering is de pijpdiameter 3000 mm of minder, bij voorkeur 2000 mm of minder, of nog liever 1200 mm of minder. In een andere belichaming bevat de pijp obstakels. In een andere belichaming is de pijp een rioolpijp.Another aspect of the invention is a method for remote inspection of pipes of varying inner diameter, comprising a. Placing the pipe inspection robot (100) according to any one of the preceding claims in a pipe; b. Driving the pipe inspection robot (100) through the pipe to capture image or sensor information about the condition of the inner wall of the pipe; c. stabilizing the inspection robot (100) by means of a differential mechanism; wherein a cable (2) is fixed with one end to the circle flange (4), and is clamped at the other end to the circle flange (4), wherein the opposite circle flange (4) has a guide system to guide the cable (2) and wherein the cable (2) is guided tangentially from the circle flange (4) through the guide system from the opposite circle flange (4) to the circle flange (4) to pull the opposite circle flange (4) when the fixed circle flange (4) is moved ; d. Sending the sensor and image information to a receiver; e. processing the sensor and image information in a data processor; and f. Providing the sensor and image information to a user through a user interface. Another aspect of the invention is a remote inspection system for pipes of varying inner diameter or containing obstacles comprising a. A pipe inspection robot (100) of the invention; b. a data transfer system; and c. And a data processing and storage system. Another aspect of the invention is the use of a pipe inspection robot (100) for remotely inspecting pipes having an inner diameter ranging from 100 mm or more, preferably 300 mm or more and more preferably 600 mm or more. In another embodiment, the pipe diameter is 3000 mm or less, preferably 2000 mm or less, or more preferably 1200 mm or less. In another embodiment, the pipe contains obstacles. In another embodiment, the pipe is a sewer pipe.
KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN Figuur 1 toont een perspectief van de buisinspectierobot (100) in een samengetrokken positie. Figuur 2 toont een vooraanzicht van de buisinspectierobot (100) in een samengetrokken positie. Figuur 3 toont een zijaanzicht van de buisinspectierobot (100) in een samengetrokken positie. Figuur 4 toont een bovenaanzicht van de buisinspectierobot (100) in een samengetrokken positie. Figuur 5 toont een perspectief van het stangenstelsel (12) en de lineaire actuators (5) in een samengetrokken stand. Figuur 6 toont een vooraanzicht van het stangenstelsel (12) en de lineaire actuators (5) in een samengetrokken stand.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 shows a perspective view of the pipe inspection robot (100) in a contracted position. Figure 2 shows a front view of the pipe inspection robot (100) in a contracted position. Figure 3 shows a side view of the pipe inspection robot (100) in a contracted position. Figure 4 shows a top view of the pipe inspection robot (100) in a contracted position. Figure 5 shows a perspective view of the linkage (12) and the linear actuators (5) in a contracted position. Figure 6 shows a front view of the linkage (12) and the linear actuators (5) in a contracted position.
De figuren 7 en 8 tonen perspectieven van het scharnierende omhulsel (7) dat met elkaar verbonden is door een differentieelmechanisme in een samengetrokken stand. Figuur 9 en 10 tonen een zijaanzicht van het differentieelmechanisme in een samengetrokken stand.Figures 7 and 8 show perspectives of the hinged case (7) connected together by a differential mechanism in a contracted position. Figures 9 and 10 show a side view of the differential mechanism in a contracted position.
5 Figuur 11 toont een perspectief van de buisinspectierobot (100) in een uitgeklapte positie. Figuur 12 toont een vooraanzicht van de buisinspectierobot (100) in uitgeklapte positie. Figuur 13 toont een perspectief van de buisinspectierobot (100) in uitgeklapte positie Figuur 14 toont een bovenaanzicht van de buisinspectierobot (100) in een uitgeklapte positie.Figure 11 shows a perspective view of the pipe inspection robot (100) in an unfolded position. Figure 12 shows a front view of the pipe inspection robot (100) in the unfolded position. Figure 13 shows a perspective view of the pipe inspection robot (100) in an unfolded position. Figure 14 shows a top view of the pipe inspection robot (100) in an unfolded position.
Figuur 15 toont een perspectief van het stangenstelsel (12) en de lineaire actuators (5) in uitgeklapte toestand. Figuur 16 toont een vooraanzicht van het stangenstelsel (12) en de lineaire actuators (5) in uitgeklapte toestand. De figuren 17 en 18 tonen perspectieven van het scharnierend omhulsel (7) dat met elkaar verbonden is door een differentieel mechanisme in een uitgeklapte stand. Figuur 19 en 20 tonen een zijaanzicht van het differentieelmechanisme in een samengetrokken stand. In de tekeningen gebruikte referentienummers:Figure 15 shows a perspective view of the linkage (12) and the linear actuators (5) in unfolded condition. Figure 16 shows a front view of the linkage (12) and the linear actuators (5) in unfolded condition. Figures 17 and 18 show perspectives of the hinged case (7) connected together by a differential mechanism in an extended position. Figures 19 and 20 show a side view of the differential mechanism in a contracted position. Reference numbers used in the drawings:
1. Eerste gewricht1. First joint
2. Kabel2. Cable
3. Tweede gewricht3. Second joint
4. Cirkelvormige flens4. Circular Flange
5. Lineaire actuator5. Linear Actuator
6. Pivot as6. Pivot as
7. Gezamenlijk omhulsel7. Joint Casing
8. Cilinderuiteinde van kabel8. Cylinder end of cable
9. Geklemd uiteinde van de kabel9. Clamped end of the cable
10. Centrale huisvesting 11 Wipdraaistel10. Central housing 11 Seesaw bogie
12. Link montage 100Rioolinspectierobot12. Link mounting 100Sewer inspection robot
GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN De in de figuren 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 afgebeelde buisinspectierobot (100) heeft een centrale behuizing (10) met daarin een of meer van een camera, een sensor, een energiebron, een processor, een besturingssysteem en een systeem voor gegevensoverdracht. De buisinspectierobot (100) in de figuren 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 heeft verder een schamierend omhulsel (7) dat draaibaar op de rotatieas (6) is gemonteerd. Het scharnierhuis (7) heeft een eerste scharnier (1) en een tweede schamier (3); waarbij de schamieren (1, 3) een ronde flens (4) hebben die draaibaar op het scharnierhuis (7) is gemonteerd.DETAILED DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The pipe inspection robot (100) shown in Figures 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 has a central housing (10) containing one or more of a camera, a sensor, a power source , a processor, an operating system, and a data transfer system. The pipe inspection robot (100) in Figures 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 further has a hinged cover (7) rotatably mounted on the rotation shaft (6). The hinge housing (7) has a first hinge (1) and a second hinge (3); wherein the hinges (1, 3) have a round flange (4) which is rotatably mounted on the hinge housing (7).
De ronde flenzen (4) verbinden de wielbasis met de schamieren (1, 3). In een voorkeursuitvoering zijn de ronde flenzen (4) elk draaibaar verbonden met een tuimeldraaistel (11). Het tuimeldraaistel (11) heeft een draaistel met een eerste uiteinde en een tweede uiteinde; waarin een tuimelinrichting is gemonteerd op het tweede uiteinde van het draaistel zodat deze draaibaar is om een rotatieas die zich dwars op de rijrichting uitstrekt. Het tuimeldraaistel (11) heeft verder wielen die draaibaar verbonden zijn met het eerste en het tweede uiteinde van het tuimeldraaistel en met het eerste uiteinde van het draaistel. De draaias van het wiel loopt dwars op de rijrichting. De scharnierpunten (7) zijn verbonden door middel van een verbindingselement (12). Het scharnierpunt is in de figuren 5 en 6 afgebeeld in de ingeklapte stand en in de figuren 15 en 16 in de uitgeklapte stand. Het scharnierende omhulsel (7) is draaibaar verbonden met een eerste (5) en een tweede lineaire actuator (5). De eerste lineaire actuator (5) en de tweede lineaire actuator (5) zijn kruiselings gerangschikt om het scharnierhuis (7) zijdelings te bewegen wanneer de eerste of de tweede actuator (5) worden bediend.The round flanges (4) connect the wheelbase to the hinges (1, 3). In a preferred embodiment, the round flanges (4) are each pivotally connected to a rocking bogie (11). The toggle bogie (11) has a bogie having a first end and a second end; wherein a tumbler is mounted on the second end of the bogie so as to be rotatable about an axis of rotation extending transversely to the direction of travel. The rocker bogie (11) further has wheels pivotally connected to the first and second ends of the rocker bogie and to the first end of the bogie. The axis of rotation of the wheel is transverse to the direction of travel. The pivot points (7) are connected by means of a connecting element (12). The pivot point is shown in figures 5 and 6 in the folded position and in figures 15 and 16 in the unfolded position. The hinged case (7) is pivotally connected to a first (5) and a second linear actuator (5). The first linear actuator (5) and the second linear actuator (5) are arranged crosswise to move the hinge housing (7) laterally when the first or second actuator (5) is operated.
De buisinspectierobot (100) heeft verder een differentieelmechanisme. Het differentieelmechanisme geeft de buisinspectierobot (100) stabiliteit wanneer hij zich over obstakels beweegt of wanneer hij klimt. Het differentieelmechanisme heeft een kabel (2)The pipe inspection robot (100) further has a differential mechanism. The differential mechanism gives the pipe inspection robot (100) stability when moving over obstacles or when climbing. The differential mechanism has a cable (2)
die aan het ene eind aan de cirkelflens (4) is bevestigd en aan het andere eind aan de cirkelflens (4) is vastgeklemd, waarbij de tegenoverliggende cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te geleiden en waarbij de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) is gelegd om de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen.which is fixed at one end to the circle flange (4) and clamped to the circle flange (4) at the other end, the opposite circle flange (4) having a guide system to guide the cable (2) and the cable ( 2) is laid tangentially from the circle flange (4) through the guide system from the opposite circle flange (4) to the circle flange (4) to pull the opposite circle flange (4) when the fixed circle flange (4) is moved.
Een belichaming van het differentieelmechanisme wordt getoond in de figuren 7, 8, 9 en 10 in samengetrokken positie en in de figuren 17, 18, 19 en 20 in uitgeklapte positie van de buisinspectierobot (100). In een voorkeursinstelling bevat de in de figuren 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 afgebeelde pijpreinspectierobot (100) verder een zender en een ontvanger voor afstandsbediening van de pijpreinspectierobot (100). De in de figuren 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 afgebeelde inspectierobot (100) voor pijpen heeft zes wielen.An embodiment of the differential mechanism is shown in Figures 7, 8, 9 and 10 in the contracted position and in Figures 17, 18, 19 and 20 in the deployed position of the pipe inspection robot (100). In a preferred setting, the pipe inspection robot (100) depicted in Figures 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 further includes a transmitter and a receiver for remote control of the pipe inspection robot (100). The pipe inspection robot (100) shown in Figures 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 has six wheels.
De vakman zal echter begrijpen dat extra wielen mogelijk zijn, bijvoorbeeld 8 of 10 wielen.However, the skilled person will appreciate that additional wheels are possible, for example 8 or 10 wheels.
Bij voorkeur zijn de eerste (5) of de tweede actuator (5) elektronisch gestuurd.Preferably, the first (5) or the second actuator (5) are electronically controlled.
De lineaire actuator (5) kan om het even welk krachtoverbrengingssysteem zijn.The linear actuator (5) can be any power transmission system.
In een andere belichaming is de lineaire actuator een hydraulisch of een pneumatisch systeem.In another embodiment, the linear actuator is a hydraulic or a pneumatic system.
Een ander doel van de uitvinding is een methode voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter, bestaande uit a.Another object of the invention is a method for remote inspection of pipes of varying inner diameter, consisting of a.
Het plaatsen van de buisinspectierobot (100) van de uitvinding in een pijp; b.placing the pipe inspection robot (100) of the invention in a pipe; b.
De buisinspectierobot (100) door de pijp rijden om beeld- of sensorinformatie over de toestand van de binnenwand van de pijp vast te leggen; c.Driving the pipe inspection robot (100) through the pipe to capture image or sensor information about the condition of the inner wall of the pipe; c.
Uitzetten of inkrimpen van de verbindingsmantel (7) in functie van de binnendiameter van de pijp; d.Expansion or contraction of the connecting jacket (7) according to the inner diameter of the pipe; d.
Het verzenden van de beeld- of sensorinformatie naar een ontvanger; e. het verwerken van de sensor- en beeldinformatie; en f.transmitting the image or sensor information to a receiver; e. processing the sensor and image information; and f.
Het verstrekken van de sensor- of beeldinformatie aan een gebruiker via een gebruikersinterface.Providing the sensor or image information to a user through a user interface.
Een ander doel van de uitvinding is een systeem voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter, bestaande uit a.Another object of the invention is a system for remote inspection of pipes of varying inner diameter, consisting of a.
Een buisinspectierobot (100) volgens de uitvinding; b. een systeem voor gegevensoverdracht; en c.A pipe inspection robot (100) according to the invention; b. a data transfer system; and c.
En een gegevensverwerkings- en opslagsysteem.And a data processing and storage system.
De buisinspectierobot (100) wordt bij voorkeur gebruikt voor inspectie op afstand van pijpen met een binnendiameter van 600 mm tot 2000 mm.The pipe inspection robot (100) is preferably used for remote inspection of pipes with an inner diameter of 600 mm to 2000 mm.
Dienovereenkomstig is de buisinspectierobot (100) bij voorkeur zo gedimensioneerd dat hij door pijpen kan rijden met een binnendiameter van 600 mm in samengetrokken positie en van 1200 mm in uitgetrokken positie.Accordingly, the pipe inspection robot (100) is preferably dimensioned to pass through pipes having an inner diameter of 600 mm in the contracted position and 1200 mm in the extended position.
Door de buisinspectierobot (100) kan worden gebruikt zonder de noodzaak van voorafgaande reiniging van de pijp met water.The pipe inspection robot (100) can be used without the need for prior cleaning of the pipe with water.
Aldus kunnen aanzienlijke hoeveelheden water, energie en tijd worden bespaard door de buisinspectierobot (100) van de uitvinding.Thus, considerable amounts of water, energy and time can be saved by the pipe inspection robot (100) of the invention.
Door zijn uitoreidbaarheid kan de buisinspectierobot (100) verder worden gebruikt in pijpen met bochten en krommingen en voor pijpen met verschillende binnendiameters.Due to its extensibility, the pipe inspection robot (100) can further be used in pipes with bends and bends and for pipes with different inner diameters.
De figuren dienen ter illustratie en geven een voorkeursuitvoering weer.The figures are for illustration and show a preferred embodiment.
De vakman zal echter onmiddellijk begrijpen dat andere belichamingen mogelijk zijn.However, those skilled in the art will readily appreciate that other embodiments are possible.
Dienovereenkomstig zijn de cijfers niet bedoeld om de omvang van de bescherming te beperken.Accordingly, the figures are not intended to limit the scope of protection.
Claims (15)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BE20215192A BE1027810B1 (en) | 2021-03-16 | 2021-03-16 | A wheeled pipe inspection robot with a stabilizing differential mechanism for remotely inspecting pipes with different inner diameters |
| PCT/EP2022/053551 WO2022194464A1 (en) | 2021-03-13 | 2022-02-14 | A wheeled pipe inspection robot with a stabilizing differential mechanism for remotely inspecting pipes of varying inner diameters |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BE20215192A BE1027810B1 (en) | 2021-03-16 | 2021-03-16 | A wheeled pipe inspection robot with a stabilizing differential mechanism for remotely inspecting pipes with different inner diameters |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BE1027810A1 true BE1027810A1 (en) | 2021-06-25 |
| BE1027810B1 BE1027810B1 (en) | 2022-06-20 |
Family
ID=75746081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| BE20215192A BE1027810B1 (en) | 2021-03-13 | 2021-03-16 | A wheeled pipe inspection robot with a stabilizing differential mechanism for remotely inspecting pipes with different inner diameters |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| BE (1) | BE1027810B1 (en) |
| WO (1) | WO2022194464A1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5799743A (en) | 1997-01-24 | 1998-09-01 | Inuktun Services Ltd. | Drive system |
| US7600592B2 (en) | 2005-08-04 | 2009-10-13 | Engineering Services Inc. | Variable configuration articulated tracked vehicle |
| EP2352981B1 (en) | 2008-11-03 | 2015-04-08 | Redzone Robotics, Inc. | Device for pipe inspection and method of using same |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102963455B (en) * | 2012-11-12 | 2015-07-08 | 上海交通大学 | Pull rod type suspended robot wheel leg walking mechanism |
| CN111365562A (en) * | 2020-04-29 | 2020-07-03 | 天津航天机电设备研究所 | Pipeline inspection robot suitable for multiple pipe diameters |
-
2021
- 2021-03-16 BE BE20215192A patent/BE1027810B1/en active IP Right Grant
-
2022
- 2022-02-14 WO PCT/EP2022/053551 patent/WO2022194464A1/en active Application Filing
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5799743A (en) | 1997-01-24 | 1998-09-01 | Inuktun Services Ltd. | Drive system |
| US7600592B2 (en) | 2005-08-04 | 2009-10-13 | Engineering Services Inc. | Variable configuration articulated tracked vehicle |
| EP2352981B1 (en) | 2008-11-03 | 2015-04-08 | Redzone Robotics, Inc. | Device for pipe inspection and method of using same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2022194464A1 (en) | 2022-09-22 |
| BE1027810B1 (en) | 2022-06-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Choi et al. | Robotic system with active steering capability for internal inspection of urban gas pipelines | |
| EP3684557B1 (en) | Pipe traversing apparatus and methods | |
| US7188568B2 (en) | Self-propelled vehicle for movement within a tubular member | |
| EP2170565B1 (en) | Robotic arm with a plurality of articulated segments | |
| KR100467792B1 (en) | Robot for internal inspection of pipe | |
| Ryew et al. | In-pipe inspection robot system with active steering mechanism | |
| WO2006078873A3 (en) | Autonomous inspector mobile platform | |
| KR20090010697A (en) | Robot for internal inspection of pipeline | |
| US20090030562A1 (en) | Modular Robotic Crawler | |
| Pouliot et al. | LineScout Technology: From inspection to robotic maintenance on live transmission power lines | |
| WO2012042921A1 (en) | Device for testing piping | |
| BE1027810B1 (en) | A wheeled pipe inspection robot with a stabilizing differential mechanism for remotely inspecting pipes with different inner diameters | |
| BE1028790B1 (en) | An extendable pipe inspection robot on wheels with a rocking bogie and a method and system for remotely inspecting pipes of different inner diameters | |
| US20210276641A1 (en) | Tethered Mobile Climbing Robot for Inspecting Tanks in Confined Environments | |
| KR20120014379A (en) | Mobile robot | |
| Moghaddam et al. | In-pipe inspection crawler adaptable to the pipe interior diameter | |
| DE60004661D1 (en) | JOINT DEVICE FOR TRANSMITTING LIQUIDS AND LOADING CRANE WITH SUCH A DEVICE | |
| Inazawa et al. | Unified approach to the motion design for a snake robot negotiating complicated pipe structures | |
| Ogai et al. | Pipe inspection robots for gas and oil pipelines | |
| KR101970237B1 (en) | Pipeline Scanner Device Maneuverable around Deposit | |
| John et al. | Pipe inspection robots: a review | |
| US5159849A (en) | Serpentine tube inspection positioning spine | |
| FR2956608A1 (en) | Mechanical articulated device controlling device for use in military application, has mechanical forward orientation device placed in median plane that equalizes orientation angle authorized by articulations with orientation angle | |
| Jain et al. | Experimental performance of robotic inspection system for underground pipelines | |
| US20220282821A1 (en) | Robotic in-pipe inspection |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Effective date: 20220620 |