BE1024714B1

BE1024714B1 - A construction marking method, a marking device, a computer program product and an unmanned aerial vehicle

Info

Publication number: BE1024714B1
Application number: BE20165756A
Authority: BE
Inventors: Vos Koen De; Joachim Devos
Original assignee: Vos Koen De; De Vos Joachim
Priority date: 2016-10-10
Filing date: 2016-10-10
Publication date: 2018-06-04
Also published as: BE1024714A1

Abstract

Werkwijze voor het aanbrengen van een merkteken op een bouwplaats met behulp van een markeertoestel, waarbij de werkwijze omvat: het verkrijgen van geometrische informatie met betrekking tot een bouwplaats en markeringsinformatie over ten minste één markeringsplaats van ten minste één merkteken in de geometrische gegevens, het bepalen door het markeertoestel van een overeenkomst van ten minste één locatie op de bouwplaats met ten minste één locatie in de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats door het vergelijken van gemeten sensorgegevens van het markeertoestel met de verkregen data over de geometrische gegevens, en het aanbrengen van ten minste één merkteken op een markeringslocatie van de bouwplaats die overeenkomt met het ten minste ene merkteken op de basis van de bepaalde overeenkomst.Method for applying a mark to a construction site by means of a marking device, the method comprising: obtaining geometric information with regard to a construction site and marking information about at least one marking location of at least one mark in the geometric data, determining by the marking device of a correspondence of at least one location on the construction site with at least one location in the geometric information relating to the construction site by comparing measured sensor data of the marking device with the obtained data on the geometric data, and applying at least one mark on a marking location of the construction site corresponding to the at least one mark on the basis of the determined agreement.

Description

(73) Houder(s) :(73) Holder (s):

DE VOS Koen 3010, KESSEL-LO BelgiëDE VOS Koen 3010, KESSEL-LO Belgium

DE VOS Joachim 3010, KESSEL-LO België (72) Uitvinder(s) :DE VOS Joachim 3010, KESSEL-LO Belgium (72) Inventor (s):

DE VOS Koen 3010 KESSEL-LO BelgiëDE VOS Koen 3010 KESSEL-LO Belgium

DEVOS Joachim 3010 KESSEL-LO België (54) Een constructie markeermethode, een markeertoestel, een computerprogrammaproduct en een onbemand luchtvoertuig (57) Werkwijze voor het aanbrengen van een merkteken op een bouwplaats met behuip van een markeertoestel, waarbij de werkwijze omvat: het verkrijgen van geometrische informatie met betrekking tot een bouwplaats en markeringsinformatie over ten minste één markeringsplaats van ten minste één merkteken in de geometrische gegevens, het bepalen door het markeertoestel van een overeenkomst van ten minste één locatie op de bouwplaats met ten minste één locatie in de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats door het vergelijken van gemeten sensorgegevens van het markeertoestel met de verkregen data over de geometrische gegevens, en het aanbrengen van ten minste één merkteken op een markeringslocatie van de bouwplaats die overeenkomt met het ten minste ene merkteken op de basis van de bepaalde overeenkomst.DEVOS Joachim 3010 KESSEL-LO Belgium (54) A construction marking method, a marking device, a computer program product and an unmanned aerial vehicle (57) A method for applying a mark on a construction site using a marking device, the method comprising: obtaining geometric information related to a construction site and marking information on at least one marking location of at least one mark in the geometric data, determining by the marking device of a match of at least one location on the construction site with at least one location in the geometric information with on the construction site by comparing measured sensor data from the marking device with the obtained data on the geometric data, and applying at least one mark on a marking location of the construction site corresponding to the at least one mark on the basis of the determined agreement.

Fig. »Fig. »

BELGISCH UITVINDINGSOCTROOIBELGIAN INVENTION PATENT

FOD Economie, K.M.O., Middenstand & EnergieFPS Economy, K.M.O., Self-employed & Energy

Publicatienummer: 1024714 Nummer van indiening: BE2016/5756Publication number: 1024714 Filing number: BE2016 / 5756

Dienst voor de Intellectuele EigendomIntellectual Property Office

Internationale classificatie: G01C 15/00 G01C 15/02 G06F 17/50 Datum van verlening: 04/06/2018International Classification: G01C 15/00 G01C 15/02 G06F 17/50 Date of Grant: 04/06/2018

De Minister van Economie,The Minister of Economy,

Gelet op het Verdrag van Parijs van 20 maart 1883 tot Bescherming van de industriële Eigendom;Having regard to the Paris Convention of 20 March 1883 for the Protection of Industrial Property;

Gelet op de wet van 28 maart 1984 op de uitvindingsoctrooien, artikel 22, voor de voor 22 September 2014 ingediende octrooiaanvragen ;Having regard to the Law of March 28, 1984 on inventive patents, Article 22, for patent applications filed before September 22, 2014;

Gelet op Titel 1 Uitvindingsoctrooien van Boek XI van het Wetboek van economisch recht, artikel XI.24, voor de vanaf 22 September 2014 ingediende octrooiaanvragen ;Having regard to Title 1 Invention Patents of Book XI of the Economic Law Code, Article XI.24, for patent applications filed from September 22, 2014;

Gelet op het koninklijk besluit van 2 december 1986 betreffende het aanvragen, verlenen en in stand houden van uitvindingsoctrooien, artikel 28;Having regard to the Royal Decree of 2 December 1986 on the filing, granting and maintenance of inventive patents, Article 28;

Gelet op de aanvraag voor een uitvindingsoctrooi ontvangen door de Dienst voor de Intellectuele Eigendom op datum van 10/10/2016.Having regard to the application for an invention patent received by the Intellectual Property Office on the date of 10/10/2016.

Overwegende dat voor de octrooiaanvragen die binnen het toepassingsgebied van Titel 1, Boek XI, van het Wetboek van economisch recht (hierna WER) vallen, overeenkomstig artikel XI.19, § 4, tweede lid, van het WER, het verleende octrooi beperkt zal zijn tot de octrooiconclusies waarvoor het verslag van nieuwheidsonderzoek werd opgesteld, wanneer de octrooiaanvraag het voorwerp uitmaakt van een verslag van nieuwheidsonderzoek dat een gebrek aan eenheid van uitvinding als bedoeld in paragraaf 1, vermeldt, en wanneer de aanvrager zijn aanvraag niet beperkt en geen afgesplitste aanvraag indient overeenkomstig het verslag van nieuwheidsonderzoek.Whereas for patent applications that fall within the scope of Title 1, Book XI, of the Code of Economic Law (hereinafter WER), in accordance with Article XI.19, § 4, second paragraph, of the WER, the granted patent will be limited. to the patent claims for which the novelty search report was prepared, when the patent application is the subject of a novelty search report indicating a lack of unity of invention as referred to in paragraph 1, and when the applicant does not limit his filing and does not file a divisional application in accordance with the search report.

Besluit:Decision:

Artikel 1. - Er wordt aanArticle 1

DE VOS Koen, Wijnbergenstraat 36, 3010 KESSEL-LO België;THE FOX Koen, Wijnbergenstraat 36, 3010 KESSEL-LO Belgium;

DE VOS Joachim, Wijnbergenstraat 36, 3010 KESSEL-LO België;DE VOS Joachim, Wijnbergenstraat 36, 3010 KESSEL-LO Belgium;

vertegenwoordigd doorrepresented by

BOX Cornells , Gaston Geenslaan 11, 3001, LEUVEN;BOX Cornells, Gaston Geenslaan 11, 3001, LEUVEN;

een Belgisch uitvindingsoctrooi met een looptijd van 20 jaar toegekend, onder voorbehoud van betaling van de jaartaksen zoals bedoeld in artikel XI.48, § 1 van het Wetboek van economisch recht, voor: Een constructie markeermethode, een markeertoestel, een computerprogrammaproduct en een onbemand luchtvoertuig .a Belgian invention patent with a term of 20 years, subject to payment of the annual fees as referred to in Article XI.48, § 1 of the Economic Law Code, for: A construction marking method, a marking device, a computer program product and an unmanned aerial vehicle .

UITVINDER(S):INVENTOR (S):

DE VOS Koen, Wijnbergenstraat 36, 3010, KESSEL-LO;THE FOX Koen, Wijnbergenstraat 36, 3010, KESSEL-LO;

DEVOS Joachim, Wijnbergenstraat 36,3010, KESSEL-LO;DEVOS Joachim, Wijnbergenstraat 36,3010, KESSEL-LO;

VOORRANG:PRIORITY:

AFSPLITSING :BREAKDOWN:

Afgesplitst van basisaanvraag : Indieningsdatum van de basisaanvraag :Split from basic application: Filing date of the basic application:

Artikel 2. - Dit octrooi wordt verleend zonder voorafgaand onderzoek naar de octrooieerbaarheid van de uitvinding, zonder garantie van de Verdienste van de uitvinding noch van de nauwkeurigheid van de beschrijving ervan en voor risico van de aanvrager(s).Article 2. - This patent is granted without prior investigation into the patentability of the invention, without warranty of the Merit of the invention, nor of the accuracy of its description and at the risk of the applicant (s).

Brussel, 04/06/2018,Brussels, 04/06/2018,

Bij bijzondere machtiging:With special authorization:

BE2016/5756BE2016 / 5756

Titel: Een constructie markeermethode, een markeertoestel, een computerprogrammaproduct en een onbemand luchtvoertuigTitle: A construction marking method, a marking device, a computer program product and an unmanned aerial vehicle

Gebied van de uitvindingField of the invention

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze, toestel, onbemand voertuig en computerprogrammaproduct voor het aanbrengen van een merkteken/markering op een bouwplaats.The invention relates to a method, device, unmanned vehicle and computer program product for applying a mark / marking on a construction site.

Achtergrond van de uitvindingBackground of the invention

De bouw- en aanlegsector, zoals de woningbouw en de aanleg van infrastructuur, vereisen een nauwkeurige en grondige planning. Typisch wordt een digitaal plan gemaakt om een virtueel model te bekomen met een grote waaier aan informatie met betrekking tot het gebouw, de aanleg, infrastructuur, etc. die moeten worden gebouwd of aangelegd. Een digitaal / virtueel plan of een schematisch ontwerp van een constructie kan een aantal lijnen en punten omvatten voor het aangeven van de precieze plaatsing van de constructie-elementen zoals muren, kabelgoten, elektrische kabels, waterleidingen, sanitaire buizen, ventilatiebuizen, deuren, ramen, enz,, die moeten worden gebouwd of geïnstalleerd op een bouwplaats.The construction and construction industry, such as residential construction and infrastructure construction, require accurate and thorough planning. Typically, a digital plan is created to obtain a virtual model with a wide range of information related to the building, construction, infrastructure, etc. to be built or constructed. A digital / virtual plan or a schematic design of a construction can include a number of lines and points for indicating the exact placement of the construction elements such as walls, cable ducts, electrical cables, water pipes, sanitary pipes, ventilation pipes, doors, windows, etc, which must be built or installed on a construction site.

In de praktijk volgt een omzetting van het virtuele of digitale plan in werkelijkheid typisch een zeker georganiseerd procès, afhankelijk van de complexiteit van de bouw en / of aanleg. In dit procès legt meestal een architect het plan uit aan een project manager van een hoofdaannemer, die op zijn heurt de technische informatie doorgeeft aan de voorman. De voorman kan het plan of de taken vertaten in termen van één of meer merktekens op de bouwplaats, zodat de technische informatie in concrete taken aan de vaklieden op de werkvloer worden vertaald. Een merkteken kan een indicatie zijn voor werknemers in de bouw op welke piek en hoe eenIn practice, a conversion of the virtual or digital plan in reality typically follows a well-organized process, depending on the complexity of the construction and / or construction. In this process, an architect usually explains the plan to a project manager of a main contractor, who then passes on the technical information to the foreman. The foreman can translate the plan or tasks in terms of one or more marks on the construction site, so that the technical information is translated into concrete tasks for the craftsmen on the work floor. A mark may indicate construction workers at which peak and how one

BE2016/5756 taak in het bouwproces dient te worden uitgevoerd. Andere indicaties zijn ook mogelijk. Bijvoorbeeld, een merkteken kan een positie van elektrische kabels aanduiden op een plafond, de positie en afstand tussen de kabels, sanitaire buis, een gat in een muur, een positie van binnenwanden, de plaats waar een venster, lichtschakelaars en stopcontacten moeten komen, waar een muur moet gebouwd worden of de positie van een buitenhek, enz.BE2016 / 5756 task in the construction process must be performed. Other indications are also possible. For example, a mark can indicate the position of electrical cables on a ceiling, the position and distance between the cables, plumbing pipe, a hole in a wall, a position of interior walls, where to put a window, light switches and sockets where a wall must be built or the position of an outer gate, etc.

Voor het aanbrengen van een merkteken op een bouwelement (bijvoorbeeld een wand) van een bouwplaats maakt de voorman of een arbeider gewoonlijk gebruik van een liniaal voor het meten van de juiste positie vanaf een bekend referentiepunt op een plaats van de bouwplaats. Daarom worden gewoonlijk relatieve posities gebruikt. Zo worden specifieke punten gemerkt met een potlood en regels gemerkt met een krijtlijn.To mark a building element (e.g. a wall) of a construction site, the foreman or worker usually uses a ruler to measure the correct position from a known reference point at a site of the construction site. Therefore, relative positions are usually used. For example, specific points are marked with a pencil and lines are marked with a chalk line.

Hoewel de punten en lijnen gemarkeerd door de voorman de basis vormen voor het omzetten van het plan in een concreet gebouw en / of een aangelegde constructie, kan de plaatsing van merktekens in het algemeen een substantiële planning en inspanning vereisen waarin verschillende mensen op het terrein kunnen zijn betrokken. Dit maakt het procès in het algemeen een tijdrovend en arbeidsintensief werk. Verder is dit ook typisch een werk dat nauwkeurig dient uitgevoerd te worden en vatbaar is voor menselijke fouten die kunnen leiden tot onnauwkeurigheden en eventueel architectonische bouw en / of eonstructiefouten, of tot mogelijke vertragingen van het hele bouwproces. Door een vertraagde vooruitgang op de werf kunnen de totale kosten van een bouwproject aanzienlijk oplopen.Although the points and lines marked by the foreman are the basis for converting the plan into a concrete building and / or an engineered construction, the placement of markings in general may require substantial planning and effort in which different people in the field can are involved. This generally makes the process a time-consuming and labor-intensive job. Furthermore, this is also typically a job that needs to be performed accurately and is prone to human error that can lead to inaccuracies and possibly architectural construction and / or construction errors, or to possible delays in the entire construction process. Due to delayed progress on the construction site, the total costs of a construction project can increase considerably.

In een voorbeeld wordt informatie met betrekking tot merktekens in een digitaal model beoordeeld door een architect, wordt dan aan een (project) manager geleverd, die op zijn beurt de informatie aan de voorman doorgeeft, die de informatie verder geeft aan een arbeider die verantwoordelijk is voor het aanbrengen van een merkteken op een bepaalde locatie op een bouwplaats. In het algemeen vereist het aanbrengen van markeringen opIn an example, information related to markings in a digital model is assessed by an architect, then is supplied to a (project) manager, who in turn passes the information on to the foreman, who then passes the information on to a worker who is responsible for affixing a mark at a specific location on a construction site. In general it requires the application of markings

BE2016/5756 een bouwplaats een spéciale planning en maakt het bouwproces meer complex, wat voldoende arbeidstijd opeist voor het aanbrengen van de markeringen die een zekere mate van precisie vereisen, Ook het aanbrengen van de merktekens is vatbaar voor menselijke fouten.BE2016 / 5756 a construction site has a special planning and makes the construction process more complex, which requires sufficient working time to apply the markings that require a certain degree of precision. The application of the markings is also prone to human error.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDINGSUMMARY OF THE INVENTION

Het is een doel van de uitvinding om ten minste één van de bovengenoemde nadelen te voorkomen of te verliebten.It is an object of the invention to prevent or overcome at least one of the above-mentioned drawbacks.

Het is een verder doel van de uitvinding de doelmatigheid en / of de nauwkeurigheid van het aanbrengen van een merkteken op één of meer locaties op een bouwplaats te verbeteren en om het bouwproces te vergemakkelijken.It is a further object of the invention to improve the efficiency and / or accuracy of applying a mark to one or more locations on a construction site and to facilitate the construction process.

Het is een verder doel van de uitvinding een markeringsstrategie voor een bouwproces in te voeren, waarbij het risico op onnauwkeurigheden en / of fouten in het aanbrengen van markeringen op een bouwplaats gereduceerd wordt.It is a further object of the invention to implement a marking strategy for a construction process, whereby the risk of inaccuracies and / or errors in the marking of construction sites is reduced.

Het is een verder doel om merktekens aan te brengen op een bouwplaats gebaseerd op virtuele merktekens in een virtueel model.It is a further goal to mark on a construction site based on virtual marks in a virtual model.

Daartoe wordt, voigens een aspect, een werkwijze verschaff voor het aanbrengen van een markering op een bouwplaats met behulp van een markeertoestel. De werkwijze omvat het verkrijgen, door het markeertoestel, van data over geometrische informatie van een bouwplaats en van data over markeringsinformatie van ten minste één markeringslocatie van ten minste één merkteken in de geometrische informatie gerelateerd aan de bouwplaats. De werkwijze omvat het bepalen door het markeertoestel van een overeenkomst tussen ten minste één locatie op de bouwplaats en ten minste één locatie in de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats door het vergelijken van gemetenTo that end, according to an aspect, a method is provided for applying a marking on a construction site by means of a marking device. The method includes obtaining, by the marking device, data about geometric information from a construction site and data about marking information from at least one marking location of at least one mark in the geometric information related to the construction site. The method includes determining by the marking device a match between at least one location on the construction site and at least one location in the geometric information relating to the construction site by comparing measured

BE2016/5756 sensordata afkomstig uit ten minste één sensor van het markeertoestel met de verkregen gegevens over de geometrische informatie. De werkwijze omvat het aanbrengen van ten minste één markering, via het markeertoestel, op een markeringslocatie van de bouwplaats, die overeenstemt met het ten minste ene merkteken op basis van de gevonden overeenkomst.BE2016 / 5756 sensor data from at least one sensor of the marking device with the data obtained on the geometric information. The method comprises applying at least one marking, via the marking device, to a marking location of the construction site, which corresponds to the at least one marking on the basis of the match found.

Meer in het algemeen wordt een werkwijze verschaft voor het aanbrengen van een merkteken op een plaats door middel van een markeertoestel. De werkwijze omvat het verkrijgen, door het markeertoestel, van data over geometrische informatie met betrekking tot een site en informatie over merkteken op tenminste een markeringsplaats van ten minste één merkteken in de geometrische informatie met betrekking tot de site. De werkwijze omvat het bepalen door het markeertoestel van een overeenkomst tussen ten minste één locatie op de werf of aanleg en van ten minste één locatie in de geometrische informatie over de plaats door het vergelijken van gemeten sensordata afkomstig uit ten minste één sensor van het markeertoestel met de verkregen data met betrekking tot de geometrische informatie. De werkwijze omvat het aanbrengen van ten minste één markering, via het markeertoestel, op een markeringslocatie van de site of aanleg, die overeenkomt met de ten minste ene markering op basis van de bepaalde overeenkomst.More generally, a method of applying a mark to a place by means of a marking device is provided. The method includes obtaining, by the marker, data about geometric information related to a site and mark information at at least one marker location of at least one mark in the geometric information related to the site. The method comprises determining by the marking device a correspondence between at least one location on the site or construction site and at least one location in the geometric information about the location by comparing measured sensor data from at least one sensor of the marking device with the data obtained with regard to the geometric information. The method comprises applying at least one marking, via the marking device, to a marking location of the site or construction corresponding to the at least one marking on the basis of the determined agreement.

Tot voordeel kan de efficiëntie van het procès voor het aanbrengen van een markering op een bouwplaats worden verbeterd. Een automatisch of autonoom aanbrengen van merktekens kan worden verkregen. Een geautomatiseerde of autonome markering kan worden verkregen om de informatie van de architect tot manager, van manager tot voorman, en van voorman tot arbeider aan te vullen of, uiteindelijk, te vervangen. De methode kan worden toegepast in verschillende branches en sectoren waar één of meerdere gebouwen, bouwwerken, infrastructurele projecten,Advantageously, the efficiency of the marking process on a construction site can be improved. An automatic or autonomous marking can be obtained. An automated or autonomous marker can be obtained to supplement or, ultimately, replace the information from architect to manager, from manager to foreman, and from foreman to worker. The method can be applied in different branches and sectors where one or more buildings, structures, infrastructure projects,

BE2016/5756 constructies, podiumconstructies, wegen, de bouw van bruggen, enz., die een virtueel plan hebben als basis voor hun realisering. Een bouwplaats kan buiten, binnen of beide (combinatie) zijn. Veel soorten bouwwerken worden overwogen. Een efficiente markeringsmethode kan verkregen worden om een bouwproces op een adequaat niveau van nauwkeurigheid te begeleiden. Uitgaande van een virtueel model of een digitaal plan van een bouw- of aanlegplaats, kunnen één of meer markeringen worden aangebracht op de eigenlijke bouwplaats. Tot voordeel maakt de markeringsmethode systematisch markeren mogelijk van lijnen, stippen en / of andere vormen van markeringen op een geautomatiseerde manier op basis van een virtualiteit (bijvoorbeeld digitale gegevens van de bouw) om de werkelijkheid (bijv. zichtbare markering op locatie op de bouwplaats) met een bevredigend niveau van nauwkeurigheid te kunnen bouwen en te bouwen in overeenstemming met bepaalde eisen en / of richtlijnen, zoals technische bouw / aanlegvereisten, wettelijke stedenbouwkundige voorschriften, regelgeving, bouwkundige eisen, technische eisen, enz. Het gebruik van het markeertoestel maakt het mogelijk dat de constructie-eisen worden gerespecteerd, die worden opgelegd voor het precies installeren van muren, deuren, ramen, technische apparatuur, toevoerleidingen, leidingen voor water, leidingen voor de bedrading voor elektriciteit, regenpijpen, hekken, enz.BE2016 / 5756 constructions, stage constructions, roads, the construction of bridges, etc., which have a virtual plan as the basis for their realization. A construction site can be outside, inside or both (combination). Many types of structures are under consideration. An efficient marking method can be obtained to guide a construction process to an adequate level of accuracy. Based on a virtual model or a digital plan of a construction or mooring site, one or more markings can be applied to the actual construction site. Advantageously, the marking method allows systematic marking of lines, dots and / or other forms of markings in an automated manner based on a virtuality (e.g. digital data of the construction) around reality (e.g. visible marking on site at the construction site) be able to build and build with a satisfactory level of accuracy in accordance with certain requirements and / or guidelines, such as technical construction / construction requirements, statutory urban planning regulations, regulations, constructional requirements, technical requirements, etc. The use of the marking device makes it possible that the construction requirements, which are imposed for the precise installation of walls, doors, windows, technical equipment, supply pipes, water pipes, electricity wiring pipes, downspouts, fences, etc., are respected

Optioneel kan een digitaal plan of virtueel model van de bouwplaats dat geometrische informatie omvat betreffende een bouwplaats en eventueel data die markeringsinformatie betreft over ten minste één markeringsplaats van ten minste één markering in de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats. Het digitale plan kan lijnen en punten omvatten, die een tekening van het virtuele model weergeeft van de constructie die moet worden gebouwd.Optionally, a digital plan or virtual model of the construction site that includes geometric information regarding a construction site and optionally data that concerns marking information about at least one marking location of at least one marker in the geometric information relating to the construction site. The digital plan can include lines and points, which represent a drawing of the virtual model of the structure to be built.

BE2016/5756BE2016 / 5756

De ten minste ene sensor kan een detector vormen uitgerust voor het waarnemen van omgevingsomstandigheden en / of positie-informatie van het markeertoestel. Optioneel kan de detector een in hoofdzaak nietindringend waarnemingssysteem op afstand zijn voor herkenning van relevante kenmerken rond het markeertoestel. In een uitvoeringsvorm wordt een sensorsysteem gebruikt met één of meer sensoren geconfigureerd om informatie waar te nemen over de omgeving waarin het markeertoestel zieh bevindt of andere informatie die belangrijk is voor de lokalisatie van het markeertoestel op een bouwplaats waar één of meer markeringen moeten worden aangebracht.The at least one sensor may form a detector equipped for sensing environmental conditions and / or position information of the marking device. Optionally, the detector can be a substantially non-intrusive remote sensing system for recognizing relevant features around the marker. In one embodiment, a sensor system is used with one or more sensors configured to sense information about the environment in which the marker is located or other information important for the location of the marker at a construction site where one or more markings are to be made.

De ten minste ene sensor kan een afstandssensor omvatten. De ten minste ene sensor kan een beeldvormingssysteem (bijvoorbeeld optisch) omvatten zoals een digitale caméra, een lasersysteem, een radarsysteem, een lidarsysteem, en / of een akoestisch systeem. De ten minste ene sensor kan een gyroscoop, magnetometer, versnellingsmeter, traagheids-meeteenheid, omgevingslichtdetector, diepte sensor, GPS sensor, etc. omvatten. Echter, andere sensoren worden eveneens beoogd, bijvoorbeeld radio-richting zoekende sensoren kunnen worden gebruikt onder toepassing van een radio -triangulatie schema.The at least one sensor can include a remote sensor. The at least one sensor may comprise an imaging system (e.g. optical) such as a digital camera, a laser system, a radar system, a lidar system, and / or an acoustic system. The at least one sensor may include a gyroscope, magnetometer, accelerometer, inertial measurement unit, ambient light detector, depth sensor, GPS sensor, etc. However, other sensors are also contemplated, for example radio direction seeking sensors can be used using a radio triangulation scheme.

Optioneel kan het markeertoestel bedieningsmiddelen omvatten voor het bewegen van hef markeertoestel. Het markeringstoestel kan vervolgens op de bouwplaats worden verplaatst voor het zoeken van één of meer bouwlocaties waar een markering moet worden aangebracht. Vandaar dat de algehele efficiëntie van het aanbrengen van merktekens kan worden verbeterd, b.v. om zo bij te dragen tot de snelheid, nauwkeurigheid, logische volgorde in het bouwproces, Een aandrijfmiddel kan het mogelijk maken dat het markeertoestel kan worden verplaatst naar verschillende plaatsen en locaties op een bouwsite. In een voorbeeld kan het markeertoestel met bedieningsmiddelen een ten minste gedeeltelijk autonoom voertuig of droneThe marking device may optionally comprise operating means for moving the marking device. The marking device can then be moved on the construction site to search for one or more construction sites where a marking is to be applied. Hence, the overall efficiency of marking can be improved, e.g. in order to contribute to the speed, accuracy, logical order in the construction process, A drive means can allow the marking device to be moved to different places and locations on a construction site. In an example, the marking device with operating means can be an at least partially autonomous vehicle or drone

BE2016/5756 vormen. Dergelijke drone kan worden uitgerust om zieh over de grond (bijvoorbeeld grondvoertuigen) te bewegen en / of te vliegen (bijv. onbemande luchtvaartuigen).BE2016 / 5756. Such a drone can be equipped to move and / or fly over the ground (eg ground vehicles) (eg unmanned aerial vehicles).

In een voorbeeld worden verschillende types van markeringstoestellen gebruikt voor verschillende soorten markeringen die aangebracht moeten worden op de eigenlijke bouwplaats.In one example, different types of marking devices are used for different types of markings to be applied on the actual construction site.

In een voorbeeld worden de bedieningsmiddelen van het markeertoestel draadloos bestuurd teneinde de manoeuvreerbaarheid van het markeertoestel op de bouwplaats te verbeteren.In an example, the operating means of the marking device are controlled wirelessly in order to improve the maneuverability of the marking device on the construction site.

Optioneel wordt de ten minste ene markering aangebracht door middel van een lichtprojectie geprojecteerd vanuit het markeertoestel. Bij voorkeur wordt een laser toegepast voor het verschaffen van een lichtprojectie. Op basis van een lichtprojectie van een markering op de daadwerkelijke bouwsite bekomen werknemers informatie om hen te helpen hun fysieke taken uit te voeren. Tot voordeel kunnen virtuele gegevens over een digitaal plan rechtstreeks geprojecteerd worden op de bouwplaats.Optionally, the at least one marking is applied by means of a light projection projected from the marking device. Preferably, a laser is used to provide a light projection. Based on a light projection of a marking on the actual construction site, employees obtain information to help them perform their physical tasks. Advantageously, virtual data on a digital plan can be projected directly on the construction site.

Optioneel wordt de ten minste ene markering aangebracht door middel van een tekening of drukeenheid van het markeertoestel. De afdrukeenheid kan verf, lakken, drukinkten, gepigmenteerde vloeistof, etc. gebruiken voor het aanbrengen van een merkteken. Verder kan de drukeenheid een uithardende procès voorzien voor het uitharden van de inkt door bijv. straling. In een ander voorbeeld is de markering lucht-gedroogd. Vele Varianten voor het tekenen en afdrukken van het merkteken door het markeringsapparaat zijn mogelijk, bijvoorbeeld droge pigmenten, poeders, krijtmarkering, potloodlijnen, potloodtekening, spray, laser tekening, etc.Optionally, the at least one marking is applied by means of a drawing or printing unit of the marking device. The printing unit can use paint, lacquers, printing inks, pigmented liquid, etc. to apply a mark. Furthermore, the printing unit can provide a curing process for curing the ink by, for example, radiation. In another example, the marker is air-dried. Many Variants for drawing and printing the mark by the marking device are possible, for example dry pigments, powders, chalk marking, pencil lines, pencil drawing, spray, laser drawing, etc.

Optionee! kan het merkteken worden aangebracht door middel van bevestiging van een fysiek object op een markeringsplaats van de bouwplek. Zo kunt tags, bouwstaken, staven, palen, staanders, stickers, touwen,Optionee! the mark can be applied by attaching a physical object to a marking site of the construction site. For example, tags, construction tasks, rods, posts, uprights, stickers, ropes,

BE2016/5756 koorden, enz. worden gebruikt voor het fvsiek aanbrengen van een markering.BE2016 / 5756 cords, etc. are used to make a marking.

Optioneel kan de markering worden aangebracht door een fysieke handeling van een oppervlak op de bouwplaats. Een fysieke handeling kan bijvoorbeeld inhouden snijden, kerven, het aanbrengen van een groef, harken (bijv. bodemvuil op de oppervlakte), boren, duwen, lasersnijden, het maken van een gat, enz.Optionally, the marking can be applied by a physical operation of a surface on the construction site. For example, a physical operation may involve cutting, notching, grooving, raking (e.g. soil debris on the surface), drilling, pushing, laser cutting, hole making, etc.

Optioneel word! het markeertoestel gereed gemaakt voor het systematisch navigeren binnen de bouwplaats. Het markeertoestel kan een onbemand voertuig of drone zijn klaar om markeringen aan te brengen om zo aan te geven wanneer welke taak moet worden uitgevoerd op de feitelijke bouwplaats.Become optional! prepared the marking device for systematic navigation within the construction site. The marking device can be an unmanned vehicle or drone ready to mark to indicate when which task should be performed on the actual construction site.

Het markeertoestel kan worden uitgerust met navigatie- en lokaliseringsinstrumenten zodanig dat het kan navigeren naar eender welk punt in een werkgebied van de bouwplaats. Op basis van het bekende digitale plan kan het markeertoestel zijn uitgerust om naar de locatie te bewegen die overeenkomt met de punten gemarkeerd met behuip van een softwarepakket met een vooraf bepaalde nauwkeurigheid.The marking device can be equipped with navigation and locating instruments in such a way that it can navigate to any point in a working area of the construction site. Based on the known digital plan, the marking device may be equipped to move to the location corresponding to the points marked using a software package with a predetermined accuracy.

Optioneel wordt de navigatie geautomatiseerd en navigatiepaden worden uitgedrukt in bouwtermen, bijvoorbeeld door het aangeven van bouwtaken zoals “aanduiden van ramen tweede kamer derde verdieping” in plaats van het geven van geografische coördinaten (bijvoorbeeld vliegcoördinaten voor een vliegende drone).Optionally, the navigation is automated and navigation paths are expressed in construction terms, for example by indicating construction tasks such as “indicating windows of second room third floor” instead of giving geographical coordinates (eg flight coordinates for a flying drone).

Optioneel kan de markeringsplaats digitaal worden aangebracht op het plan dat digitale gegevens die de geometrische informatie inhouden met betrekking tot de bouwplaats, bijvoorbeeld door het digitaal toevoegen en / of tekenen van een markeerlijn of punt (of andere markeringen) in het digitale plan. De toevoeging van dergelijke digitale markering kanOptionally, the marking site can be digitally applied to the plan containing digital data containing the geometric information related to the construction site, for example by digitally adding and / or drawing a marking line or point (or other markings) in the digital plan. The addition of such digital marking is possible

BE2016/5756 vervolgens worden omgezet door het markeertoestel in een echte markering op de precieze markeringsplaats binnen de feitelijke bouwplaats, met een nauwkeurigheid haalbaar door het markeertoestel. Daartoe, d.w.z, het omzetten van virtualiteit in werkelijkheid, kan het markeertoestel eerst een verandering of toevoeging opmerken van ten minste één markeringslocatie in het digitale plan, zieh verplaatsen (of verplaatst worden) naar de bouwplaats, zieh positioneren op de bouwplaats (positieherkenning), een route berekenen naar een Iocatie op de bouwplaats waar de nieuwe of gewijzigde markering moet worden aangebracht, zieh bewegen door middel van het bedieningsorgaan naar de Iocatie op de bouwplaats waar de nieuwe of gewijzigde markering moet worden aangebracht, en de markering aanbrengen op de markeringslocatie van de bouwplaats overeenkomstig het digitale plan.BE2016 / 5756 can then be converted by the marking device into a true marking at the precise marking location within the actual construction site, with an accuracy achievable by the marking device. To this end, ie, converting virtual reality into reality, the marking device can first notice a change or addition of at least one marking location in the digital plan, see moving (or being moved) to the construction site, positioning on the construction site (position recognition), calculate a route to an Iocation on the construction site where the new or modified marking is to be applied, moving by means of the control device to the Iocation on the construction site where the new or modified marking is to be applied, and affixing the marking to the marking location of the construction site in accordance with the digital plan.

Optioneel wordt het markeertoestel uitgerust om tenminste gedeeltelijk autonoom te navigeren. In een uitvoeringsvorm kan het markeertoestel autonoom navigeren en / of op afstand aangestuurd worden. Het markeertoestel maakt gebruik van een digitaal bouwplan (van een virtuele construetie) voor het projecteren (bijvoorbeeid door middel van een laser) of afdrukken (bijvoorbeeid door middel van een spray) van één of meer markeringen in werkelijkheid op de markeringslocatie van de werkelijke bouwplaats via een geautomatiseerd en systematisch procès om de bouwvakkers te helpen in de verschillende fasen van het bouwproces, bijvoorbeeid van opgraving tot het leggen van de laatste tegel of het installeren van de laatste kabel op de juiste plaats.The marking device is optionally equipped to navigate at least partially autonomously. In one embodiment, the marking device can navigate autonomously and / or be controlled remotely. The marking device uses a digital construction plan (of a virtual construction) for projecting (for example by means of a laser) or printing (for example by means of a spray) of one or more markings in reality at the marking location of the actual construction site via an automated and systematic process to assist construction workers in the various phases of the construction process, from excavation to laying the last tile or installing the last cable in the right place.

Optioneel wordt het markeertoestel uitgerust om feedback te geven wanneer een merkteken succesvol is aangebracht op een merktekenplaats van de bouwplaats. Op deze wijze kan informatie rechtstreeks doorgegeven worden van een hoger niveau naar een lager niveau op de bouwplaats met behulp van de markeringen, h.v. van architect tot ambachtslieden of vanOptionally, the marking device is equipped to provide feedback when a mark has been successfully applied to a mark site of the construction site. In this way, information can be passed directly from a higher level to a lower level on the construction site using the markings, e.g. from architect to craftsmen or from

BE2016/5756 projectmanager tot voorman, etc. Tot voordeel kunnen de ploegbazen het niveau van nauwkeurigheid beoordelen en het plan wijzigen indien nodig. In een voorbeeld wordt de terugkoppeling digitaal aangebracht, bijvoorbeeld door het toevoegen van informatie aan het digitale plan.BE2016 / 5756 project manager to foreman, etc. To the advantage the foremen can assess the level of accuracy and change the plan if necessary. In an example, the feedback is provided digitally, for example by adding information to the digital plan.

Het systematische aanbrengen van één of meer markeringen door het markeertoestel binnen een echte bouwplaats kan zorgen voor een realitycheck van het bouwplan. Een virtuele markering van bouwelementen kan ook in werkelijkheid aangeduid worden zodat de werkelijke, feitelijke situatie beter te beoordelen is. Dit kan architecturale fouten voorkomen waarvan de kosten in sommige gevallen kunnen oplopen tot 5% van de totale bouwkosten.The systematic application of one or more markings by the marking device within a real construction site can ensure a reality check of the construction plan. A virtual marking of building elements can also be indicated in reality so that the actual, factual situation can be better assessed. This can prevent architectural errors, the cost of which in some cases can be as high as 5% of the total construction cost.

Tot voordeel kan de voortgang van de bouwplaats en / of werf dagelijks worden getoetst aan de geplande vooruitgang.Advantageously, the progress of the construction site and / or site can be checked daily against the planned progress.

Optioneel omvat de werkwijze verder het bepalen, door het markeertoestel op basis van de markeerinformatie, een navigatieroute voor het markeertoestel. Optioneel kan het markeertoestel een route bepalen waarin de reistijd wordt geminimaliseerd. In een uitvoeringsvorm kunnen de markeringstaken volledig geautomatiseerd worden met een hoge precisie. Dit kan leiden tot een tijdsbesparing voor de bouw, waardoor de efficiëntie verbetert. Bovendien kan voorkomen dat fouten achteraf dienen gecorrigeerd te worden.Optionally, the method further comprises determining, by the marker based on the marker information, a navigation route for the marker. Optionally, the marking device can determine a route in which the travel time is minimized. In one embodiment, the marking tasks can be fully automated with high precision. This can save construction time, improving efficiency. In addition, errors may have to be corrected afterwards.

Optioneel kan het markeertoestel bedieningsmiddelen omvatten om het markeertoestel te laten vliegen. In een voordelige uitvoeringsvorm wordt het markeertoestel aangebracht op een onbemand luchtvoertuig (of een vliegende drone). Het markeertoestel kan zijn uitgerust om binnen en / of buiten een gebouw te navigeren, Aanvullend of alternatief kan het markeertoestel zijn uitgerust om buiten te vliegen over de betreffende bouwplaats.Optionally, the marking device may comprise operating means for flying the marking device. In an advantageous embodiment, the marking device is mounted on an unmanned aerial vehicle (or a flying drone). The marking device can be equipped to navigate inside and / or outside a building. Additionally or alternatively, the marking device can be equipped to fly outside over the respective construction site.

BE2016/5756BE2016 / 5756

Optioneel wordt het markeertoestel genavigeerd binnen een gebouw. Bijvoorbeeld, tijdens de bouw van een gebouw kan het markeertoestel zijn uitgerust om te navigeren van kamer naar kamer voor het aanbrengen van markeringen, overeenkomstig de digitaal ontvangen markeringslocaties van de data die markeringsinformatie vertegenwoordigen over ten minste één markeringsplaatse van ten minste één markering in de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats.Optionally, the marking device is navigated within a building. For example, during the construction of a building, the marker may be equipped to navigate from room to room for marking, according to the digitally received marker locations of the data representing marker information on at least one marker site of at least one marker in the geometric information related to the construction site.

Optioneel wordt het markeertoestel buiten genavigeerd. Een werf of aanleg kan vereisen dat één of meer markeringen buiten worden uitgebracht. Echter, het markeertoestel kan ook worden gebruikt voor het markeren buiten een gebouw’,Optionally, the marking device is navigated outside. A yard or construction may require one or more markings to be released outdoors. However, the marking device can also be used for marking outside a building ",

Optioneel worden de gegevens die geometrische informatie weergeven met betrekking tot een bouwwerf verkregen met een mode! dat digitale voorstellingen van fysieke kenmerken van bouwlocaties weergeeft. Zowel fysische als functiekenmerken kunnen worden opgenomen in het virtuele model. Het virtuele model kan een ontwerpmodel van de bouwplaats zijn, ontworpen via een computer. In sommige uitvoeringsvormen wordt het model omgezet naar een formaat dat het markeertoestel kan analyseren.Optionally, the data representing geometric information related to a construction site is obtained with a fashion! that presents digital representations of physical characteristics of construction sites. Both physical and functional characteristics can be included in the virtual model. The virtual model can be a design model of the construction site, designed via a computer. In some embodiments, the model is converted to a format that the marker can analyze.

Daarnaast of als alternatief gebruikt het markeertoestel een vereenvoudigd model van het virtuele model. Het model kan worden gebruikt als een startpunt, waarbij het model wordt geanalyseerd en / of ontleed om nauwkeurige taken te identificeren die moeten worden uitgevoerd in een bepaalde volgorde en aan te geven aan de werknemer waar, wat, wanneer hij tenminste één bepaalde taak moet uitvoeren.In addition or alternatively, the marking device uses a simplified model of the virtual model. The model can be used as a starting point, analyzing and / or parsing the model to identify precise tasks to be performed in a given order and to indicate to the worker where, what, when performing at least one particular task .

In een voorbeeld wordt het markeertoestel uitgerust om aanvullende informatie te leveren aan de actuele markering. De bijkomende informatie kan een deadline, werk specificaties, beperkingen, werkeenheden of teams aanduiden, technische informatie, te gebruiken gereedschap, te gebruikenIn one example, the marker is equipped to provide additional information to the current marker. The additional information may indicate a deadline, work specifications, restrictions, work units or teams, technical information, tools to be used,

BE2016/5756 materialen, contactpersoon gegevens, identificatie van het markeertoestel dat het merkteken had aangebracht, enz. De extra informatie kan ook in een machine-leesbare weergave van gegevens aangebraeht worden, zoals een linéaire barcode, een matrix barcode, een label, een code, etc. De werknemer kan de machine-leesbare voorstelling lezen bijv, door middel van een app op een smartphone of ander mobiel apparaat.BE2016 / 5756 materials, contact details, identification of the marking device that applied the mark, etc. The additional information can also be provided in a machine-readable representation of data, such as a linear barcode, a matrix barcode, a label, a code , etc. The employee can read the machine-readable presentation, for example, by means of an app on a smartphone or other mobile device.

Bouwkundige informatie kan op systematische wijze voor het navigeren van het markeertoestel gebruikt worden en voor de kwaliteit van het bouwproces en een afgewerkt résultant te bekomen dat nauwkeuriger overeenstemt met het ontvangen digitale plan van de constructie/aanleg.Structural information can be used systematically for navigating the marking device and for the quality of the construction process and to obtain a finished result that more accurately corresponds to the received digital plan of the construction / construction.

Optioneel is het model een Bouwwerkinformatiemodel (Building Information Model of BIM). BIM kan het concept voor een aanleg en / of gebouw met alle relevante technieken voor het verbeteren van de coördinatie verrijken. Het maakt het mogelijk dat alle ambachtslieden de informatie van hun eigen domein aanduiden, bijvoorbeeld de bedrading voor de elektricien, in één conceptueel document waar de aanleg / de bouw in de virtualiteit plaats vindt. Een BIM model omvat typisch een gedetailleerd model van de te bouwen constructie, bijvoorbeeld aangeleverd door een architect en ambachtslieden. In een voorbeeld kan de BIM informatie ook worden gebruikt ora het markeertoestel te laten navigeren op een bouwwerf (bijvoorbeeld in een gebouw) en de juiste plaats op het juiste moment aan te duiden voor de arbeiders om het bouw/aanleg procès te verbeteren. In een voorbeeld kan informatie op de bouwplaats worden opgevangen door het markeertoestel en als invoer in het BIM model gebruikt worden.Optionally, the model is a Building Information Model (BIM). BIM can enrich the concept for a construction and / or building with all relevant techniques for improving coordination. It allows all craftsmen to indicate the information of their own domain, for example the wiring for the electrician, in one conceptual document where the construction / construction takes place in virtual reality. A BIM model typically includes a detailed model of the construction to be built, for example, supplied by an architect and craftsmen. In an example, the BIM information can also be used to navigate the marking device on a construction site (for example in a building) and to indicate the right place at the right time for the workers to improve the construction / construction process. In an example, information on the construction site can be collected by the marking device and used as input in the BIM model.

Tot voordeel kan een geautomatiseerde koppeling met het echte bouwproces worden verkregen met de werkwijze voigens de onderhavige uitvinding.Advantageously, an automated coupling to the real building process can be obtained with the method according to the present invention.

Het markeertoestel kan worden uitgerust om ten minste een deel van de BIM te verkrijgen en het BIM model te vertalen in een procès van concreteThe marking device can be equipped to obtain at least part of the BIM and translate the BIM model into a process of concrete

BE2016/5756 taken die moeten worden uitgevoerd om de construetie te bouwen. Het markeertoestel kan de concrete taken presenteren op een zodanige wijze dat de workflow van taken door de gemiddelde bouwvakker beheersbaar is. Zo worden BIM kenmerken (bijvoorbeeld aangeduid als lijnen en / of markeringen in het model) vertaald in verstaanbare bouwtaken en de virtuele werkelijkheid van BIM wordt gebruikt als een navigatiekaart voor het markeertoestel met bedieningsmiddelen voor het bewegen over de bouwplaats. Bij voorbeeld omvat het markeertoestel bedieningsmiddelen en wordt gevormd door een drone die is geconfigureerd om op een geautomatiseerde wijze te bewegen en / of te vliegen in en uit gebouwen op een bouwplaats op basis van de BIM informatie. De markering en / of aanvullende informatie voorzien van de genoemde markering kunnen worden voorgesteld in een formaat dat duidelijk is voor een gemiddelde bouwvakker, Zo kan het bouwproces efficiënter gemaakt worden, omdat informatie of instructies beter door de hiérarchie kunnen doorstromen van boven naar beneden, in plaats van gecommuniceerd te worden door een architect aan een project manager, dan aan een teamleider en uiteindelijk aan een werknemer die de taak moet uitvoeren,BE2016 / 5756 tasks to be performed to build the construction. The marking device can present the concrete tasks in such a way that the workflow of tasks is manageable by the average construction worker. For example, BIM features (for example, referred to as lines and / or markings in the model) are translated into understandable construction tasks and the virtual reality of BIM is used as a navigation map for the marking device with controls for moving over the construction site. For example, the marking device includes operating means and is constituted by a drone configured to move and / or fly in and out of buildings on a construction site in an automated manner based on the BIM information. The marking and / or additional information provided with the said marking can be presented in a format that is clear to an average construction worker, thus making the construction process more efficient, because information or instructions can flow better through the hierarchy from top to bottom, in instead of being communicated by an architect to a project manager, then to a team leader and finally to an employee who has to perform the task,

Optioneel wordt het markeertoestel gebruikt voor het scannen en / of het in kaart brengen van een bouwplaats, waarbij sensorgegevens van de ten minste één sensor worden omgezet in een waargenomen digitaal model van de bouwplaats. Het waargenomen digitale mode! kan vergeleken worden met de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats. Gebaseerd op de vergelijking kunnen onregelmatigheden in de bouw worden gedeteeteerd en optioneel gemarkeerd worden door het markeertoestel. Een onregelmatigheid kan worden ge'identificeerd als gevolg van een verschil tussen de gedetecteerde digitale model en de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats, die het markeertoestel kent. Toezicht op een bouwplaats kan het verzamelen van gegevens mogelijk te maken voor de productie van een virtueel model of het verbeteren van een bestaandeOptionally, the marking device is used for scanning and / or mapping a construction site, whereby sensor data from the at least one sensor is converted into a perceived digital model of the construction site. The perceived digital fashion! can be compared with the geometric information related to the construction site. Based on the comparison, construction irregularities can be detected and optionally marked by the marking device. An irregularity can be identified due to a difference between the detected digital model and the geometric information related to the construction site known by the marking device. Supervision of a construction site can allow data collection to produce a virtual model or improve an existing one

BE2016/5756 virtueel model. De gegevens van de ten minste ene sensor van het markeertoestel die kunnen helpen om. een zieht op de omgeving van het markeertoestel te verkrijgen, kunnen worden gecommuniceerd met de cloud of met een andere netwerksysteem, om een database van de werkelijke omstandigheden op te bouwen van de bouwlocatie. Deze gegevens kunnen vervolgens worden gebruikt door andere markeringsapparaten die toegang tot de cloud hebben,BE2016 / 5756 virtual model. The data from the at least one marking device sensor that may help to. to obtain a view of the marking machine environment, can be communicated with the cloud or other network system, to build a database of the actual conditions of the construction site. This data can then be used by other marking devices that have access to the cloud,

Ook verschillende markeringstoestellen kunnen direct met elkaar communiceren om een beter en / of een snellere beeid van de omstandigheden op de bouwplaats te geven, relevant voor het markeertoestel. Ook kunnen eerdere gegevens lokaal en / of in de cloud worden opgeslagen, om. de weergave van de werkelijke situatie op de bouwplaats te verbeteren. Dit overzicht kan worden omgezet en / of vereenvoudigd, indien nodig. Dergelijke gegevens kunnen van. grote waarde zijn bijvoorbeeld voor een projectmanager die de voortgang van het bouwproces opvolgt. Optioneel kunnen de gegevens over de bouwplaats worden opgeslagen in de cloud en / of op een server om data te kunnen samenvatten en om de data ter beschikking te stellen of te deien over een lokale en globale bouwplaats naar de buitenwereld, of het nu een andere markeertoestel is, een lokale server verbonden met een centrale database of een internet service. De uitwisseling van gegevens kan gebeuren door middel van een telecommunicatieapparaat en, bijv., een standaard protocol, waarbij de informatie kan worden verzonden naar en ontvangen van lokale servers, andere markeringstoestellen en ook lokale meetapparatuur op de bouwsite.Different marking devices can also communicate directly with each other to provide a better and / or faster view of the conditions on the construction site, relevant to the marking device. Previous data can also be stored locally and / or in the cloud, for example. improve the representation of the actual situation on the construction site. This overview can be converted and / or simplified, if necessary. Such data may be from. great value for example for a project manager who monitors the progress of the construction process. Optionally, data about the construction site can be stored in the cloud and / or on a server to summarize data and to make the data available or to pass it on to a local and global construction site to the outside world, be it another marking device is a local server connected to a central database or an internet service. The exchange of data can be done by means of a telecommunications device and, for example, a standard protocol, whereby the information can be sent to and received from local servers, other marking devices and also local measuring equipment on the construction site.

Uitwisseling van gegevens kan bereikt worden door middel van. een vaste dataverbinding of een draadloze dataverbinding. Bij draadloze datacommunicatie kan een draadloze verbindingsinrichting zijn uitgerust worden om signalen te zenden via mobiele datatransmissie-protocollen zoalsExchange of data can be achieved through. a fixed data connection or a wireless data connection. In wireless data communication, a wireless connection device can be equipped to send signals via mobile data transmission protocols such as

BE2016/5756BE2016 / 5756

3G, 4G, 5G, etc. Echter, andere draadloze protocollen zoals WiFi (hijvoorbeeld een draadloos communicatiesysteem voigens de IEEE 802,11 standaard of een ander transmissieprotocol) kunnen ook worden toegepast om een draadloze communicatie te verkrijgen. Een combinatie van draadloze protocollen is mogelijk.3G, 4G, 5G, etc. However, other wireless protocols such as WiFi (eg a wireless communication system according to the IEEE 802.11 standard or another transmission protocol) can also be used to obtain a wireless communication. A combination of wireless protocols is possible.

De uitvinding heeft verder betrekking op een markeertoestel voor het verschaffen van een merkteken op een bouwplaats. Het toestel omvat een sensor met ten minste één sensor, een markeerunit uitgerust voor het aanbrengen van een merkteken en een stuureenheid uitgerust voor het hesturen van de markeerunit. De controle-eenheid is geschikt voor, bijv. geconfigureerd en / of uitgerust te worden voor het verkrijgen van data die geometrische informatie over een bouwplaats betreffen en die markeringsinformatie inhoudt over tenminste één markeringsplaats van ten minste één markering in de geometrische informatie over de bouwplaats. De controle-eenheid is verder geschikt, bijv. geconfigureerd en / of uitgerust, voor het bepalen van een overeenkomst van ten minste één locatie op de bouwplaats met ten minste één locatie in de geometrische informatie over de bouwplaats door het vergelijken van gemeten sensordata afkomstig van de ten minste ene sensor met de verkregen gegevens over de geometrische informatie. De controle-eenheid is geschikt voor, bijv. geconfigureerd en / of uitgerust, het hesturen van de markeerunit zodanig dat ten minste een markering voorzien op een markeringslocatie van de bouwplaats die overeenkomt met de ten minste ene markering op basis van de bepaalde overeenkomst.The invention further relates to a marking device for providing a mark on a construction site. The device includes a sensor with at least one sensor, a marking unit equipped for marking and a control unit equipped for steering the marking unit. The control unit is suitable for, e.g., being configured and / or equipped to obtain data relating to geometric information about a construction site and which includes marking information about at least one marking location of at least one marking in the geometric information about the construction site. The control unit is further suitable, e.g. configured and / or equipped, for determining a match of at least one site on the construction site with at least one location in the geometric site information by comparing measured sensor data from the at least one sensor with the data obtained on the geometric information. The control unit is suitable for, e.g. configured and / or equipped, resharing the marking unit in such a way that at least one marking at a marking location of the construction site corresponds to the at least one marking based on the determined agreement.

De ten minste ene sensor omvat een beeldvormingssysteem (bijvoorbeeld optisch), zoals een digitale camera, een lasersysteem, een radarsysteem, een lidar systeem, en / of een akoestisch systeem. De controle-eenheid kan worden uitgerust om. een afbeelding te analyseren, die door de camera of andere sensoren worden geleverd, voor kenmerken die indicatief zijn voor deThe at least one sensor comprises an imaging system (e.g. optical), such as a digital camera, a laser system, a radar system, a lidar system, and / or an acoustic system. The control unit can be equipped to. analyze an image provided by the camera or other sensors for features indicative of the

BE2016/5756 omliggende informatie en / of positie-informatie voor het markeertoestel. De camera kan elke camera zijn (bijvoorbeeld een fototoestel, een videocamera, etc.) uitgerust om beeiden van de omgeving of omliggende gebied waarin het markeertoestel zieh bevindt. Daartoe kan de camera worden geconfigureerd om zichtbaar licht te detecteren of kan ook worden aangepast om licht van andere gedeelten van het spectrum te detecteren, zoals infrarood of ultraviolet licht. Andere soorten camera's zijn ook mogelijk. De camera kan een tweedimensionale sensor omvatten, of kan een driedimensionale ruimtelijke sector hebben. De camera kan bijvoorbeeld ten minste één sensor geconfigureerd hebben om een tweedimensionaal beeid te genereren dat wijst op een afstand tussen de camera en een aantal punten in de omgeving. Andere afstandsdetectietechnieken en uitrusting kunnen worden gebruikt in combinatie met de camera. De camera kan een 3D-camera zijn. Eventueel kan de camera worden geconfigureerd om een gestructureerd licht techniek te gebruiken waarbij de markeeruitrusting een object in de omgeving verlieht met een vooraf bepaald lichtpatroon, zoals een raster of schaakbordpatroon, en de camera gebruik maakt van een afspiegeling van het vooraf bepaaide lichtpatroon om het object te detecteren. Gebaseerd op verstoringen in het gereflecteerde lichtpatroon kan het markeertoestel worden geconfigureerd om de afstand tot de punten op het object te bepalen. De camera kan worden aangebracht op het markeerapparaat zodat een groot gezichtsveld wordt verkregen.BE2016 / 5756 surrounding information and / or position information for the marking device. The camera can be any camera (e.g. a camera, a video camera, etc.) equipped to view both the surrounding area or surrounding area in which the marking device is located. To this end, the camera can be configured to detect visible light, or it can also be adapted to detect light from other parts of the spectrum, such as infrared or ultraviolet light. Other types of cameras are also possible. The camera can include a two-dimensional sensor, or it can have a three-dimensional spatial sector. For example, the camera may have at least one sensor configured to generate a two-dimensional image indicating a distance between the camera and a number of points in the vicinity. Other remote sensing techniques and equipment can be used with the camera. The camera can be a 3D camera. Optionally, the camera can be configured to use a structured light technique in which the marking equipment loses an object in the environment with a predetermined light pattern, such as a grid or checkerboard pattern, and the camera reflects the predetermined light pattern around the object. to detect. Based on disturbances in the reflected light pattern, the marking device can be configured to determine the distance to the points on the object. The camera can be mounted on the marking device to obtain a large field of view.

De ten minste ene sensor kan een gyroscoop, magnetometer, versnellingsmeter, traagheidsmeeteenheid, omgevingslichtdetector, dieple sensor, GPS sensor, etc. omvatten. Andere sensoren worden ook overwogen. Zo kan radio-richting zoekende technieken worden toegepast met behulp van een radio-triangulatie schema.The at least one sensor may include a gyroscope, magnetometer, accelerometer, inertial measurement unit, ambient light detector, deep sensor, GPS sensor, etc. Other sensors are also being considered. For example, radio direction finding techniques can be applied using a radio triangulation scheme.

Het markeertoestel, bijv. een drone, uitgerust met de markeringseenheid kan een markeringsinstrument bevatten om markeringsinformatie aan teThe marking device, e.g. a drone, equipped with the marking unit can contain a marking tool to display marking information

BE2016/5756 tonen of weer te geven. Optioneel wordt het markeertoestel voorzien van een zichtbare laserstraal om. tijdelijke merktekens te maken. Als alternatief of aanvullend kan het markeertoestel uitgerust worden met de markeringsunit omvattende een lakspuiter om permanente markeringen maken. Indien het markeerapparaat wordt gevormd door een vliegende drone, zoals een onbemand luchtvoertuig, kan een Stabilisator worden aangebracht om willekeurige en / of onvermijdelijke vluchtbewegingen te compenseren. De markeringseenheid van het markeertoestel kan ook worden uitgerust om een fysieke aanduiding aan. te brengen. op een markeringslocatie van de bouwplaats die overeenkomt met een markeringslocatie.BE2016 / 5756. The marking device is optionally provided with a visible laser beam. make temporary marks. Alternatively or additionally, the marking device can be equipped with the marking unit comprising a paint sprayer to make permanent markings. If the marking device is a flying drone, such as an unmanned aerial vehicle, a Stabilizer can be fitted to compensate for random and / or inevitable flight movements. The marking unit of the marking device can also be equipped to display a physical indication. to bring. at a marking location of the construction site that corresponds to a marking location.

Optioneel omvat het markeertoestel verdere aandrijfmiddelen voor het bewegen van de markeertoestel. Optioneel kan het markeertoestel een digitale plattegrond van. de bouw genereren., navigeert en voelt de omgeving die het aantreft tijdens het bewegen en brengt een markering aan op een locatie waar een merkteken op de bouwplaats moet worden, aangebracht.Optionally, the marker includes further drive means for moving the marker. Optionally, the marking device can have a digital map of. building, navigates and senses the environment it encounters while moving, and marks a location where a mark is to be placed on the construction site.

Navigatie en besturing van het drone markeringsapparaat (ofwel vliegend of rijdend) kan ten minste gedeeltelijk geautomatiseerd en / of autonoom geschieden. Een gekende digitale plattegrond van het gebouw / aanleg en de directe omgeving kunnen worden geüpload naar een controle-eenheid van de drone om te worden gebruikt door het lokaliserings- en het navigatiesysteem van de drone. De drone kan worden uitgerust om zichzelf te lokaliseren (gegeven een bekende startlocatie, of op basis van de herkenning van de bouw), om naar een bepaald punt op de bouwplaats te navigeren en een markering aan te brengen. Een gedetailleerde digitale plattegrond van de echte wereld kan de navigatie-eisen van de drone vereenvoudigen,Navigation and control of the drone marking device (either flying or driving) can be done at least partially automated and / or autonomous. A known digital map of the building / construction and its immediate surroundings can be uploaded to a drone control unit for use by the drone's locating and navigation system. The drone can be equipped to locate itself (given a known start location, or based on construction recognition), navigate to a specific point on the construction site, and mark. A detailed digital map of the real world can simplify the drone's navigation requirements,

Op een werf kan de drone worden genavigeerd zowel buiten of binnen een gebouw op de bouwplaats. In geval van buitennavigatie kan de navigatieAt a construction site, the drone can be navigated both outside or within a building on the construction site. In case of outdoor navigation, the navigation can

BE2016/5756 minstens gedeeltelijk op basis van GPS-technologie geschieden. Andere gelijkwaardige positioneringssystemen kunnen ook worden toegepast. Binnen een gebouw kan de navigatie tenminste gedeeltelijk gebaseerd worden op afstandsmeting ten opzichte van bestaande bouwelementen, zoals wanden. Andere technieken kunnen ook worden toegepast. De twee navigatiesystemen kunnen worden gecombineerd voor een universele oplossing.BE2016 / 5756 is at least partly based on GPS technology. Other equivalent positioning systems can also be used. Within a building, navigation can be based at least in part on distance measurement from existing building elements, such as walls. Other techniques can also be used. The two navigation systems can be combined for a universal solution.

Hef automatisch aanbrengen van één of meer markeringen op een bouwplaats met behulp van het markeertoestel maakt een gestructureerde taakverdeling mogelijk, waarbij een beter inzicht worden verkregen over de volgende taak (en) die tijdens het bouwproces moeten worden uitgevoerd. Zo kan de algemene organisatie van het bouwproces worden verbeterd. Materialen en structuren kunnen tijdig worden besteld, inclusief onderdelen zoals raamkozijnen, die gewoonlijk afhangen van de exacte meting van de werkelijke bouwmuren voordat deze individueel in productie worden gebracht. Aangezien de taken beter worden gepland kan ook de logistiek van het materiaal worden geoptimaliseerd om al het materiaal net op tijd op de bouwplaats of de aanleg te krijgen. Onnuttige tijd voor de werknemers kan worden verminderd en de arbeidsomstandigheden kunnen worden verbeterd als de bouwplaats zo veilig en schoon mogelijk kan worden gehouden. Tot voordeel zijn de exacte afmetingen van materialen, constructies of bouwelementen, zoals bijvoorbeeld ramen en deuren, vooraf bekend. Productiekosten kunnen dalen en betere prijzen kunnen worden onderhandeld op voorhand.Lifting one or more markings automatically on a construction site using the marking device enables structured division of labor, providing a better understanding of the next task (s) to be performed during the construction process. In this way, the general organization of the construction process can be improved. Materials and structures can be ordered in a timely manner, including parts such as window frames, which usually depend on the exact measurement of the actual building walls before they are put into production individually. As the tasks are better planned, the logistics of the material can also be optimized to get all material to the construction site or construction just in time. Unused time for workers can be reduced and working conditions can be improved if the construction site can be kept as safe and clean as possible. Advantageously, the exact dimensions of materials, constructions or building elements, such as windows and doors, are known in advance. Production costs can drop and better prices can be negotiated in advance.

Tot voordeel kan het markeertoestel zijn uitgerust om zowel binnen als buiten te werken.Advantageously, the marking device can be equipped to work both indoors and outdoors.

Optioneel kan het markeertoestel gelijkti j dig lokalisatie en “mapping” algoritmen gebruiken voor de navigatie op de bouwplaats.Optionally, the marking device can use simultaneous localization and mapping algorithms for site navigation.

BE2016/5756BE2016 / 5756

Optioneel kan de markeerunit modulair opgebouwd zijn en kan van het markeerapparaat worden losgemaakt. Op deze wijze kan de markeerunit worden aangepast in functie van de markering die door het markeertoestel moet worden aangebracht.Optionally, the marking unit can be modular and can be detached from the marking device. In this way, the marking unit can be adjusted according to the marking to be made by the marking device.

Optioneel wordt de besturingseenheid op afstand verbonden met een bedieningseenheid, waarbij de stuureenheid is uitgerust voor het draadloos ontvangen van informatie van het bedieningspaneel. Een draadloos communicatiesysteem kan worden uitgerust om te voorzien in de draadloze communicatie tussen de besturingseenheid en het bedieningspaneel. De besturingseenheid kan worden geconfigureerd om draadloos te worden gekoppeld aan één of meer andere markeertoestellen, sensoren of andere entiteiten, hetzij rechtstreeks of via een communicatienetwerk. Daartoe kan het draadloze communicatiesysteem uitgerust worden met een antenne en een chipset voor communicatie met de andere markeringsapparaten, sensoren of andere entiteiten, hetzij rechtstreeks hetzij via een draadloze interface. De chipset of het draadloze communicatiesysteem kan algemeen worden uitgerust om te communiceren volgens één of meer andere soorten draadloze communicatie (bijvoorbeeld protocollen) zoals Bluetooth, communicatieprotocollen IEEE 802,11 beschreven (inclusief IEEE 802,11 herzieningen), cellulaire technologie (zoals GSM, CDMA, UMTS, EV-DO, WiMAX of LTE), Zigbee, specifieke korte afstand communicatie (DSRC), en “radio frequency identification” (RFID) communicatie, onder andere. Het draadloze communicatiesysteem kan ook andere vormen aannemen.Optionally, the control unit is remotely connected to a control unit, the control unit being equipped for receiving information wirelessly from the control panel. A wireless communication system can be equipped to provide wireless communication between the control unit and the control panel. The control unit can be configured to be wirelessly linked to one or more other marking devices, sensors or other entities, either directly or through a communication network. To this end, the wireless communication system can be equipped with an antenna and a chipset for communication with the other marking devices, sensors or other entities, either directly or via a wireless interface. The chipset or wireless communication system can be generally equipped to communicate according to one or more other types of wireless communication (e.g. protocols) such as Bluetooth, IEEE 802.11 communication protocols described (including IEEE 802.11 revisions), cellular technology (such as GSM, CDMA , UMTS, EV-DO, WiMAX or LTE), Zigbee, specific short range communication (DSRC), and radio frequency identification (RFID) communication, among others. The wireless communication system can also take other forms.

Optioneel omvat de stuureenheid een eerste deel en een tweede deel; het eerste gedeelte is uitgerust om te worden gekoppeld aan het markeertoestel en het tweede deel is uitgerust om te worden gescheiden van het markeertoestel, waarbij het eerste en tweede deel zijn uitgerust om in draadloze communicatie te staan met elkaar, waarbij het eerste gedeelte is uitgerust voor het op afstand ontvangen van stuuropdrachten die door hetOptionally, the control unit comprises a first part and a second part; the first part is equipped to be coupled to the marking device and the second part is equipped to be separated from the marking device, the first and second parts being equipped to be in wireless communication with each other, the first part being equipped for remotely receiving control commands issued by the

BE2016/5756 tweede deel worden verzonden. Op deze wijze kan het gewicht en het energieverbruik van het mobiele markeertoestel worden verlaagd, vermits het tweede deel van de eenheid mechanisch kan worden ontkoppeld ten opzichte van het mobiele markeerapparaat.BE2016 / 5756 second part will be sent. In this way, the weight and energy consumption of the mobile marking device can be reduced, since the second part of the unit can be mechanically disconnected from the mobile marking device.

De uitvinding heeft verder betrekking op een onbemand luchtvoertuig omvattende een markeertoestel volgens de onderhavige uitvinding.The invention further relates to an unmanned aerial vehicle comprising a marking device according to the present invention.

Verder kan het markeertoestel een blijvend computer-leesbaar medium omvatten, dat programma-instructies daarop heeft opgeslagen die uitvoerbaar zijn door ten minste één processor die de functionaliteit uitvoert die in deze methode word! beschreven.Furthermore, the marking device may comprise a permanent computer-readable medium, which has stored program instructions executable thereon by at least one processor which performs the functionality provided in this method! described.

De uitvinding heeft verder betrekking op een computerprogrammaproduct dat een markeertoestel bestuurt dat is geconfigureerd voor het aanbrengen van een merkteken op een bouwplaats, welke computerprogrammaproduct instructies omvat waardoor een processor de stappen uitvoert van: het verkrijgen, door het markeerapparaat, van gegevens m.b.t. geometrische informatie over een bouwplaats en gegevens die markeringsinformatie inhouden over ten minste één markeringsplaats van ten minste één merkteken in de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats, waardoor het markeertoestel een overeenkomst bepaalt tussen ten minste één locatie in de bouwplaats met ten minste één locatie in de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats door het vergelijken van gemeten sensordala afkomstig uit ten minste één sensor van het markeertoestel met de verkregen gegevens over de geometrische gegevens, en het aanbrengen van ten minste één markering, via het markeertoestel op een markeringslocatie van de bouwplaats die overeenkomt met de ten minste ene markering op de basis van de bepaalde overeenkomst.The invention further relates to a computer program product that controls a marking device configured to affix a mark on a construction site, which computer program product includes instructions by which a processor performs the steps of: obtaining, by the marking device, data relating to geometric information about a construction site and data containing marking information about at least one marking location of at least one mark in the geometric information relating to the construction site, whereby the marking device determines a correspondence between at least one location in the construction site with at least one location in the geometric information with regard to the construction site, by comparing measured sensor dala from at least one sensor of the marking device with the obtained data on the geometric data, and applying at least one marking, via the marking device to a marking location of the construction site corresponding to the at least one marking on the basis of the given agreement.

BE2016/5756BE2016 / 5756

Een virtueel model met punten / lijnen kan worden toegepast, waarbij een markeertoestel middelen verschaft voor het in werkelijkheid aangeven van stippen / lijnen op een geautomatiseerde en systematisch manier op de site.A virtual model with points / lines can be used, where a marking device provides means for actually indicating dots / lines on the site in an automated and systematic manner.

Naast bouw en aanleg, kan de uitvinding ook worden toegepast in verschillende andere industrieën waar een markering is vereist op basis van een virtueel·’ model om een echte” replica bouwen.In addition to construction and construction, the invention can also be applied in various other industries where marking is required based on a virtual model to build a real replica.

Het zal duidelijk zijn dat één van de aspecten, kenmerken en opties in het licht van de werkwijze beschreven ook geldt voor het beschreven markeertoestel en het computerprogrammaproduct, en vice-versa. Het zal ook duidelijk zijn dat één of meer van de bovengenoemde aspecten, kenmerken en mogelijkheden kunnen worden gecombineerd.It will be clear that one of the aspects, features and options described in the light of the method described also applies to the described marking device and the computer program product, and vice versa. It will also be understood that one or more of the above aspects, features and capabilities can be combined.

In het algemeen kan de term bouwplaats worden gebruikt om een gebied en / of ruimte waar een procès voor een aanleg wordt uitgevoerd. Het kan betrekking hebben op verschillende soorten constructies, binnen en / of buiten, bijvoorbeeld een gebouw, infrastructuur, wegen, bruggen, een binnenkoer, een tuin, fundamenten van een bouw, buiten een gebouw, een ruimte in een gebouw, een kamer, etc. Hierin kan een bouwproces omvatten, maar is niet beperkt tot, het bouwen, het oprichten, fabriceren, modificeren, manipuleren, slopen, demonteren.In general, the term construction site can be used to mean an area and / or space where a construction process is being carried out. It can relate to different types of structures, inside and / or outside, for example a building, infrastructure, roads, bridges, an inner courtyard, a garden, foundations of a building, outside a building, a room in a building, a room, etc. This may include a building process, but is not limited to, building, erecting, manufacturing, modifying, manipulating, demolishing, disassembling.

KORTE BESCHPJJVING VAN DE TEKENINGBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWING

De uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van uitvoeringsvoorbeelden die zijn weergegeven in een tekening. De uitvoeringsvoorbeelden worden gegeven bij wijze van niet-beperkende toelichting. Opgemerkt wordt dat de figuren slechts schematische weergaven zijn van uitvoeringsvormen van de uitvinding die worden gegeven bij wijze van niet-beperkend voorbeeld.The invention will be further elucidated on the basis of exemplary embodiments shown in a drawing. The exemplary embodiments are given by way of non-limiting explanation. It is noted that the figures are only schematic representations of embodiments of the invention given by way of non-limiting example.

Daarbij toont:Thereby shows:

BE2016/5756BE2016 / 5756

Fig. 1 toont een voorbeeld van een markeertoestel op een bouwplaats;Fig. 1 shows an example of a marking device on a construction site;

Fig. 2 toont een voorbeeld van een markeertoestel op een bouwplaats; enFig. 2 shows an example of a marking device on a construction site; and

Fig. 3 toont een voorbeeld van een markeertoestel op een bouwplaats;Fig. 3 shows an example of a marking device on a construction site;

Fig. 4 toont een voorbeeld van een stroomdiagram.Fig. 4 shows an example of a flow chart.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVINGDETAILED DESCRIPTION

Figuur 1 toont een markeertoestel 1 voor het aanbrengen van een merkteken 2 op een bouwplaats 4, Het markeertoestel 1 omvat een sensoreenheid 6 met ten minste één sensor, een markeerunit 8 uitgerust voor het aanbrengen van een merkteken 2, en een stuureenheid uitgerust voor het regelen van het markeertoestel 1. De stuureenheid is uitgerust voor het verkrijgen van data over geometrische informatie met betrekking tot een bouwwerf 4 en data over markeringsinformatie over tenminste één markeringsplaats van ten minste één markering in de geometrische informatie over de bouwplaats. Hier is de stuureenheid ook uitgerust voor het bepalen van een overeenkomst van ten minste één locatie op de bouwplaats met ten minste één locatie in de geometrische informatie over de bouwplaats door het vergelijken van gemeten sensordata afkomstig van de ten minste ene sensor met de verkregen data van de geometrische informatie. De besturingseenheid is uitgerust om een markeerunit 8 zodanig te controleren dat ten minste een merkteken 2 wordt aangebracht op een markeringslocatie van de bouwplaats die overeenkomt met de ten minste ene markering op basis van de bepaalde overeenkomst.Figure 1 shows a marking device 1 for applying a mark 2 on a construction site 4, The marking device 1 comprises a sensor unit 6 with at least one sensor, a marking unit 8 equipped for applying a mark 2, and a control unit equipped for controlling of the marking device 1. The control unit is equipped to obtain data about geometric information regarding a construction site 4 and data about marking information about at least one marking location of at least one marking in the geometric information about the building site. Here, the controller is also equipped to determine a match of at least one site location with at least one site in the geometric site information by comparing measured sensor data from the at least one sensor with the data obtained from the geometric information. The control unit is equipped to control a marking unit 8 such that at least one mark 2 is applied to a marking location of the construction site corresponding to the at least one marking on the basis of the determined agreement.

In dit voorbeeld omvat het merkteken 2 twee stippellijnen 2a en een rechthoekige vorm 2b daartussen. In dit voorbeeld is markeerunit 8 voorzien van middelen voor lichtprojectie voor het projecteren van gericht licht. In een voorbeeld kan een laser worden toegepast. Echter, andere alternatieven zijn mogelijk voor het projecteren van een lichtvorm op een oppervlak. Het merkteken 2 is aangebracht op een bouwelement 10 die hier een wand 12 met twee vensters 14 voorstelt. In dit voorbeeld is hetIn this example, the mark 2 comprises two dotted lines 2a and a rectangular shape 2b between them. In this example, marking unit 8 is provided with light projection means for projecting directed light. In an example, a laser can be used. However, other alternatives are possible for projecting a light shape onto a surface. The mark 2 is applied to a building element 10 which here represents a wall 12 with two windows 14. In this example it is

BE2016/5756 markeertoestel geplaatst in een kamer, waarbij sensorgegevens van de sensoreenheid 6 worden gebruikt door de besturingseenheid voor het identificeren van de kamer met betrekking tot de verstrekte geometrische informatie over de bouwplaats 4. Daartoe kan de sensor metingen van de ruimte maken, bijvoorbeeld de lengte van de wand 12 bepalen en / of posities en / of afmetingen van de vensters 14. De metingen worden vergeleken met de digitale informatie met betrekking tot de wand 12 en / of vensters 14 in de data over de geometrische informatie betreffende een constructie site 4. Wanneer een positieve identificatie wordt gedaan, wordt de besturingseenheid uitgerust om fe bepalen of zieh één of meer markeringslocaties binnen de kamer bevinden. Hier bevatten de data over de markeringsinformatie over tenminste één markeringsplaats van ten minste één merkteken in de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats gegevens van een merkteken met betrekking tot die kamer, nl. een merkteken dat wordt aangebracht aan wand 12. In dit geval wordt één merkteken 2 geïdentificeerd in de gegevens en geprojecteerd op de wand 12 door het markeertoestel 1.BE2016 / 5756 marking device placed in a room, where sensor data from the sensor unit 6 is used by the control unit to identify the room with regard to the provided geometric information about the construction site 4. To this end, the sensor can make measurements of the room, for example the determine the length of the wall 12 and / or positions and / or dimensions of the windows 14. The measurements are compared with the digital information regarding the wall 12 and / or windows 14 in the data about the geometric information concerning a construction site 4 When a positive identification is made, the control unit is equipped to determine whether one or more marker locations are within the chamber. Here, the data on the marking information about at least one marking location of at least one mark in the geometric information regarding the construction site contains data of a mark relating to that room, namely a mark that is affixed to wall 12. In this case, one mark 2 identified in the data and projected on the wall 12 by the marking device 1.

De ten minste ene sensor van de sensoreenheid 6 kan een in hoofdzaak nietindringend remote-sensing systeem zijn, aangebracht op het markeertoestel 1. Hier bepaalt de sensoreenheid een scanningsveld rond het markeertoestel, b.v. een 360 scanningsveld. uidelijk dat ook andere scanningsgebieden dan een 360 ° scanningsgebied mogelijk zijn. De ten minste ene sensor kan een op afstand bediend-sensing systeem zijn dat een beeldvormende uitrusting omvat, zoals een camera. Gegevens die van de sensor worden opgehaald, b.v. een camera, radar, lidar en / of akoestische sensor, kunnen als input worden gebruikt om de positie of plaats van het markeertoestel op de bouwplaats te bepalen.The at least one sensor of the sensor unit 6 may be a substantially non-intrusive remote sensing system provided on the marking device 1. Here, the sensor unit defines a scanning field around the marking device, e.g. a 360 scanning field. It is clear that scanning areas other than a 360 ° scanning area are also possible. The at least one sensor may be a remote sensing system that includes an imaging equipment, such as a camera. Data retrieved from the sensor, e.g. a camera, radar, lidar and / or acoustic sensor can be used as input to determine the position or location of the marking device on the construction site.

De data over geometrische informatie met betrekking tot bouwwerf 4 en data over markeringsinformatie over ten minste één markeringsplaatse vanThe data on geometric information relating to construction site 4 and data on marking information on at least one marking site of

BE2016/5756 ten minste één merkteken in de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats kunnen een digitaal plan of virtueel model van de aanleg vormen. Het digitale plan of virtueel model kan worden gebaseerd op een “computer aided design” (CAD) model of op een bouw (DIM) model modellen veel gebruikt in de bouwsector. Andere virtuele oplossingen zijn ook mogelijk. In een voorbeeld wordt een combinatie van verschillende virtuele modellen gebruikt.BE2016 / 5756 at least one mark in the geometric information related to the construction site can form a digital plan or virtual model of the construction. The digital plan or virtual model can be based on a computer aided design (CAD) model or on a construction (DIM) model commonly used in the construction industry. Other virtual solutions are also possible. An example uses a combination of different virtual models.

Figuur 2 toont een ander voorbeeld van het markeertoestel 1. In deze uitvoeringsvorm is het markeertoestel een onbemande luchtvaartuig (UAV). Het getoonde UAV markeertoestel 1 of drone 1 is een quadcopter bestaande uit vier armen waarop roterende bladen zijn aangebracht. Het UAV markeertoestel 1 is uitgerust om. programmeerbaar te zijn en autonoom of semiautonoom te functioneren. De UAV markeringstoestel 1 kan worden voorzien van een markeringseenheid (bijv. verf spuiten) om het merkteken te spuiten / af te drukken in de echte wereld van de bouwplaats. Een merkteken 2 is gedrukt op een wand 12 van een bouwelement '10 dat verder een venster 14 omvat. De regeleenheid van het markeertoestel 1 heeft het bouwelement 10 geïdentificeerd op de bouwplaats 4 door analyse van sensorgegevens uit de sensoreenheid 6, en heeft vervolgens een merkteken 2 aangebracht op genoemd bouwelement 10 met behulp van de markeerunit 8.Figure 2 shows another example of the marking device 1. In this embodiment, the marking device is an unmanned aerial vehicle (UAV). The UAV marking device 1 or drone 1 shown is a quadcopter consisting of four arms on which rotating blades are mounted. The UAV marking device 1 is equipped to. be programmable and function autonomously or semi-autonomously. The UAV marking device 1 can be equipped with a marking unit (eg spraying paint) to spray / print the mark in the real world of the construction site. A mark 2 is printed on a wall 12 of a building element '10 which further comprises a window 14. The control unit of the marking device 1 has identified the building element 10 on the building site 4 by analyzing sensor data from the sensor unit 6, and then has applied a mark 2 on said building element 10 by means of the marking unit 8.

De ten minste ene sensor van de sensoreenheid 6 kan worden uitgerust om (relevante) omgevingsinformatie en / of positie-informatie voor het markeertoestel te verkrijgen. De omgevingsinformatie kan ook tenminste gedeeltelijk worden verkregen uit een geheugen, een netwerk, een datatransmissie, de cloud, andere markeertoestellen, andere entileiten en / of sensorsystemen uitgerust voor andere Systemen, zoals bijvoorbeeld sensoren uitgerust voor het verschaffen van autonome capaciteiten van autonome voertuigen, zoals zelfrijdende auto’s of zelf-vliegende drones. Bijgevolg kan de stuureenheid, gebaseerd op de opgehaaldeThe at least one sensor of the sensor unit 6 can be equipped to obtain (relevant) environmental information and / or position information for the marking device. The environmental information can also be obtained at least in part from a memory, a network, a data transmission, the cloud, other marking devices, other entities and / or sensor systems equipped for other Systems, such as, for example, sensors equipped for providing autonomous capabilities of autonomous vehicles, such as self-driving cars or self-flying drones. Consequently, the control unit based on the retrieved

BE2016/5756 omgevingsinformatie en / of positie-informatie, navigeren en een markeringslocatie binnen de feitelijke bouwplaats vinden, waar een merkteken 2 moet worden aangebracht door een markeertoestel 1. Verder is het mogelijk beide data te gebruiken, afkomstig van het “remote-sensing” systeem door de ten minste ene sensor, en afkomstig van de cloud, om een betere bepaling van de locatie te bekomen waar een merkteken 2 moet worden aangebracht.BE2016 / 5756 environmental information and / or position information, navigating and finding a marking location within the actual construction site, where a mark 2 must be applied by a marking device 1. Furthermore, it is possible to use both data, originating from the remote sensing system by the at least one sensor, and from the cloud, in order to obtain a better determination of the location where a mark 2 is to be applied.

Het UAV markeertoestel 1 kan een ingebouwde reservoir omvatten voor het vasthouden van een materiaal dat gesproeid kan worden zoals een vloeistof, gas, schuim of ander materiaal uit te spreiden op een constructie-element 10, Een dergelijke boordreservoir kan modulair zijn en een afneembare container zijn via verbin dingen, waardoor het mogelijk wordt het UAVmarkeringsapparaat 1 snel aan te sluiten en los te koppelen van meerdere boordreservoirs. In een voorbeeld wordt de verbinding zelfstandig uitgevoerd.The UAV marking device 1 may comprise a built-in reservoir for holding a material that can be sprayed such as a liquid, gas, foam or other material to be spread on a construction element 10. Such an on-board reservoir may be modular and be a removable container via connections, making it possible to quickly connect and disconnect the UAV marking device 1 from several on-board reservoirs. In an example, the connection is performed independently.

Figuur 3 toont een andere uitvoeringsvorm van onderhavige uitvinding om een merkteken op een bouwplaats aan te brengen. Het markeertoestel omvat een sensoreenheid 6, een markeerunit 8 uitgerust voor het aanbrengen van een merkteken en een stuureenheid uitgerust voor het besturen van het markeertoestel. De besturingseenheid is uitgerust voor het verkrijgen van geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats en de markeringsinformatie met betrekking tot de markeringsplaats van één of meer merktekens die moeten worden aangebracht op een bouwplaats. De stuureenheid is verder uitgerust om een bouwlocatie op de bouwplaats te identificeren door middel van de fen minste ene sensor van de sensoreenheid 6 door het vergelijken van gemeten sensordata afkomstig van de ten minste ene sensor met de verkregen geometrische informatie. De controle-unit is uitgerust om de markeringsunit 8 te controleren zodanig dat één of meer merktekens 2 aangebracht kunnen worden op eenFigure 3 shows another embodiment of the present invention to apply a mark on a construction site. The marking device comprises a sensor unit 6, a marking unit 8 equipped for applying a mark and a control unit equipped for controlling the marking device. The control unit is equipped to obtain geometric information regarding the construction site and the marking information regarding the marking location of one or more marks to be applied on a construction site. The control unit is further equipped to identify a construction site on the construction site by means of the at least one sensor of the sensor unit 6 by comparing measured sensor data from the at least one sensor with the obtained geometric information. The control unit is equipped to check the marking unit 8 in such a way that one or more marks 2 can be placed on one

BE2016/5756 markeringslocatie van de geïdentificeerde bouwlocatie 4, indien één of meer merktekens 2 dienen aangebracht te worden binnen de geïdentificeerde bouwlocatie op basis van de verkregen informatie om merktekens aan te brengen.BE2016 / 5756 marking location of the identified construction site 4, if one or more markings 2 are to be applied within the identified construction site on the basis of the information obtained to apply marks.

Het markeertoestel 1 is uitgevoerd als een UAV met een markeerunit 8 voor lichtprojectie. De UAV opereert buiten op een bouwplaats 4. De sensoreenheid 6 omvat verder één of meer Global Positioning System (GPS) apparaten, een traagheidsmeeteenheid, een radiodetectie en afstandsmeettoestel (bijvoorbeeld radar), een laser afstandsmeettoestel en / of lichtdetectie en licht-afstandsmeettoestel (bijv. lidar), een camera, en / of aandrijvers uitgerust om een positie en / of oriëntatie van de ten minste ene sensor te wijzigen ten opzichte van het markeertoestel 1. De controleeenheid van het markeertoestel 1 kan zijn uitgerust voor het ophalen van omgevings- en / of positie-informatie uit verschillende bronnen, zoals via een ten minste één sensor (bv detector, camera, radar, laser, lidar, etc.) bv. gemonteerd op het markeertoestel zelf, via de cloud (bijvoorbeeld een draadloze communicatie met een netwerk), via andere markeertoestellen 1 in draadloze communicatie met het markeertoestel 1, en / of via sensorsystemen die het bewegende controlesysteem gebruikt, in een autoassist, autonoom markeertoestel 1 of zelfrijdend / zelf-vliegend markeertoestel 1. Daarom kan de ten minste ene sensor voor zelfrijdende markeertoestellen 1 gedeeltelijk of volledig de plaats innemen van de ten minste ene sensor voigens de onderhavige uitvinding.The marking device 1 is designed as a UAV with a marking unit 8 for light projection. The UAV operates outdoors on a construction site 4. The sensor unit 6 further comprises one or more Global Positioning System (GPS) devices, an inertial measurement unit, a radio detection and distance measuring device (for example radar), a laser distance measuring device and / or light detection device and a light distance measuring device (eg lidar), a camera, and / or actuators equipped to change the position and / or orientation of the at least one sensor relative to the marking device 1. The control unit of the marking device 1 may be equipped for retrieving environmental and / or position information from different sources, such as via at least one sensor (eg detector, camera, radar, laser, lidar, etc.) eg mounted on the marking device itself, via the cloud (eg wireless communication with a network ), via other marking devices 1 in wireless communication with the marking device 1, and / or via sensor systems using the moving control system, in a car assistant, autonomous marking device 1 or self-propelled / self-flying marking device 1. Therefore, the at least one sensor for self-propelled marking devices 1 can partially or completely take the place of the at least one sensor according to the present invention.

Het markeertoestel 1 heeft een locatie geïdentificeerd op de bouwplaats 4 waar een merkteken 2 moet worden aangebracht. Het merkteken 2 aangebracht door de lichtprojectie van markeerunit 8 van het markeertoestel 1 omvat meerdere markeringslijnen 2c. Meerdere markeringsruimten 2 zijn gedefinieerd als gevolg van het merkteken 2. De markeringslijnen 2c kunnen de plaats van bouwelementen 10 aanduiden,The marking device 1 has identified a location on the construction site 4 where a mark 2 is to be applied. The mark 2 made by the light projection of the marking unit 8 of the marking device 1 comprises several marking lines 2c. Several marking spaces 2 are defined as a result of the marking 2. The marking lines 2c can indicate the location of building elements 10,

BE2016/5756 die op die Iocatie moeten worden gebouwd, b.v. muren, groeven, enz. Deze lichtprojectie geprojecteerd door de markeringsunit 8 van het markeringstoestel 1 kan tijdelijk zijn en kan worden gebruikt door werknemers in de bouw voor het uitvoeren van specifieke constructietaken. In een voorbeeld kan een permanent merkteken aangebracht worden, dat overeenkomt met het geprojecteerde merkteken 2 door een bouwvakker, zodat de bouwvakker niet meer wordt belast met de taak van het uitvoeren van nauwkeurige metingen voor het plaatsen van het merkteken 2. In een alternatieve uitvoeringsvorm omvat de markeringsunit middelen voor het aanbrengen van merktekens 2 met bijvoorbeeid het gebruik van een spray, verf, palen, enz.BE2016 / 5756 to be built on that location, e.g. walls, grooves, etc. This light projection projected by the marking unit 8 of the marking device 1 can be temporary and can be used by construction workers to perform specific construction tasks. In one example, a permanent mark corresponding to the projected mark 2 may be applied by a construction worker, so that the construction worker is no longer charged with the task of performing accurate measurements before placing the mark 2. In an alternative embodiment the marking unit means for applying marks 2, for example the use of a spray, paint, posts, etc.

Het markeertoestel 1 kan input ontvangen van de cloud, van ten minste één sensor en / of de besturingseenheid. In een voorbeeld reconstrueert de contrôle unit de omstandigheden waarin de bouwplaats zieh bevindt, en stuurt meer accurate updates naar de cloud.The marking device 1 can receive input from the cloud, from at least one sensor and / or the control unit. In one example, the control unit reconstructs the conditions in which the construction site is located and sends more accurate updates to the cloud.

Figuur 4 toont in een voorbeeld hoe de werkwijze voor het aanbrengen van een merkteken 2 op een bouwplaats 4 door middel van een markeertoestel 1 functioneert. De werkwijze omvat het verkrijgen, door het markeertoestel 1, van data die geometrische informatie betreffen van een bouwplaats en data over markeringsinformatie over ten minste één markeringsplaats van ten minste één merkteken in de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats. De werkwijze omvat het bepalen door het markeertoestel 1 van een overeenstemming tussen ten minste één Iocatie op de bouwplaats 4 met ten minste één Iocatie in de geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats door het vergelijken van gemeten sensordata afkomstig uit ten minste één sensor van het markeertoestel met de verkregen gegevens over de geometrische informatie. De werkwijze omvat het aanbrengen van ten minste één merkteken, door het markeertoestel op een markeringslocatie opFigure 4 shows in an example how the method for applying a mark 2 on a construction site 4 functions by means of a marking device 1. The method comprises obtaining, by the marking device 1, data relating to geometric information of a construction site and data on marking information about at least one marking location of at least one mark in the geometric information relating to the construction site. The method comprises determining by the marking device 1 a correspondence between at least one location on the construction site 4 with at least one location in the geometric information regarding the construction site by comparing measured sensor data from at least one sensor of the marking device with the obtained data on the geometric information. The method includes applying at least one mark through the marking device to a marking location

BE2016/5756 de bouwplaats, die overeenkomt met het ten minste ene merkteken op basis van de bepaalde overeenkomst.BE2016 / 5756 the construction site, which corresponds to the at least one mark on the basis of the determined agreement.

In het getoonde voorbeeld omvat de werkwijze de stappen van het genereren van een digitaal plan of van een virtueel model van een te bouwen constructie 100; het verkrijgen van een markeringslocatie van een merkteken dat moet worden aangebracht op de bouwplaats 200; verplaatsen van het markeertoestel op de bouwplaats 300; het zoeken en vinden van een markeringslocatie waar het merkteken moet worden aangebracht op de bouwplaats 400; en het aanbrengen door het markeertoestel van het merkteken op de gevonden markeringslocatie 500.In the example shown, the method comprises the steps of generating a digital plan or a virtual model of a construction 100 to be built; obtaining a marking location of a mark to be applied to the construction site 200; moving the marking device on the construction site 300; searching and finding a marking location where the mark is to be applied to the construction site 400; and applying the marker to the found marker location 500 by the marker.

Hierin wordt de uitvinding beschreven onder verwijzing naar specifieke voorbeelden van uitvoeringsvormen van de uitvinding. Het zal echter duidelijk zijn dat daarin verscheidene wijzigingen en veranderingen kunnen worden aangebracht zonder het wezen van de uitvinding aan te tasten. Voor aile duidelijkheid en om. een beknopte beschrijving te geven worden de kenmerken hier beschreven als deel van dezelfde of afzonderlijke uitvoeringsvormen; echter alternatieve uitvoeringsvormen die cornbinaties van allé of een deel van de kenmerken beschreven in deze afzonderlijke uitvoeringsvormen, worden ook overwogen.Herein, the invention is described with reference to specific examples of embodiments of the invention. It will be understood, however, that various modifications and changes can be made therein without affecting the essence of the invention. For all clarity and om. to give a brief description, the features are described here as part of the same or separate embodiments; however, alternative embodiments that combine all or part of the features described in these separate embodiments are also contemplated.

Sommige delen van het markeertoestel kunnen in meerdere delen worden ontworpen en / of voor modulaire assemblage van delen van verschillende maten en vormen en voor hun gemakkelijk verwijdering en voor, indien nodig, vervanging van een gedeelte of gedeelten van delen zonder demontage van het hele toestel. Naast de markeerunit 8 kunnen de verwijderhare delen omvatten bijvoorbeeld één of meer sensoren van de sensoreenheid 6, sensoreenheid 6, aandrijfmiddelen, besturingseenheid, reservoir, etc. Andere onderdelen kunnen ook verwijderbaar zijn.Some parts of the marking device can be designed in several parts and / or for modular assembly of parts of different sizes and shapes and for their easy removal and, if necessary, replacement of part or parts of parts without dismantling the whole device. In addition to the marking unit 8, the removable parts can comprise, for example, one or more sensors of the sensor unit 6, sensor unit 6, drive means, control unit, reservoir, etc. Other parts can also be removable.

BE2016/5756BE2016 / 5756

Het zal duidelijk zijn dat de data over geometrische informatie met betrekking tot een bouwwerf een deel van een bouwplaats kunnen weergeven (gebouwd, in aanbouw of aan te leggen). Verder kan deze informatie deel uitmaken van een groter virtueel model. Ook kan een aantal virtuele modellen worden gebruikt om de gegevens over geometrische informatie met betrekking tot de bouwplaats te verkrijgen. Ook kunnen de data over de geometrische informatie met betrekking tot een bouwwerf wijzigen en / of worden bijgewerkt, b.v. als er vooruitgang wordt geboekt bij de bouw/aanleg.It will be clear that the data on geometric information related to a construction site can represent part of a construction site (built, under construction or to be constructed). Furthermore, this information can be part of a larger virtual model. A number of virtual models can also be used to obtain data on geometric information related to the construction site. Also, the data on the geometric information related to a construction site may change and / or be updated, e.g. if progress is made in construction / construction.

Het zal duidelijk zijn dat de werkwijze computer geïmplementeerde stappen kan inhouden. De uitvinding heeft ook betrekking op computerprogramma's, in het bijzonder computerprogramma's op of in een platform, geschikt voor het omzetten van de uitvinding in praktijk. Het programma kan de vorm aannemen van bron- of objectcode of enige andere vorm geschikt voor gebruik in de uitvoering van de werkwijzen volgens de uitvinding. De drager/platform kan elk apparaat of toestel zijn dat in staat is het programma te dragen. Zo kan bijvoorbeeld de drager een opslagmedium omvatten, zoals een ROM, bijvoorbeeld een CD-ROM of een halfgeleider ROM, of een magnetisch registratiemedium, bijvoorbeeld een floppy disk of een harde schijf. Verder kan de drager een overdraagbare drager zijn, zoals een elektrisch of optisch signaal dat via een elektrische of optische kabel of door radio of andere middelen kan worden getransporteerd, bijvoorbeeld via het internet of cloud.It will be understood that the method may involve computer-implemented steps. The invention also relates to computer programs, in particular computer programs on or in a platform, suitable for converting the invention into practice. The program may take the form of source or object code or any other form suitable for use in the practice of the methods of the invention. The carrier / platform can be any device or device capable of carrying the program. For example, the carrier can comprise a storage medium, such as a ROM, for example a CD-ROM or a semiconductor ROM, or a magnetic recording medium, for example a floppy disk or a hard disk. Furthermore, the carrier can be a transferable carrier, such as an electrical or optical signal that can be transported via an electrical or optical cable or by radio or other means, for example via the internet or cloud.

Sommige uitvoeringsvormen kunnen worden toegepast, bijvoorbeeld, met behulp van een machine of een tastbaar door een computer leesbaar medium of voorwerp dat een instructie of reeks instructies opslaat, die, wanneer uitgevoerd door een machine, het apparaat de werkwijze en / of bewerkingen overeenkomstig de uitvoeringsvormen laat uitvoeren. Een dergelijke machine kan omvatten, bijvoorbeeld, elk geschiktSome embodiments can be applied, for example, using a machine or a tangible computer-readable medium or object that stores an instruction or set of instructions which, when executed by a machine, the device the method and / or operations according to the embodiments late execution. Such a machine can include, for example, any suitable

BE2016/5756 verwerkingsplatform, computerplatform, berekeningstoestel, verwerkingstoestel, computersysteem., verwerkingssysteem, computer, processor, of dergelijke, en kan worden uitgevoerd met behulp van elke geschikte combinatie van hardware en / of software. Het door een machine leesbare medium of voorwerp kan omvatten, bijvoorbeeld, elk geschikt type van geheugeneenheid, geheugentoestel, geheugenobject, geheugenmedium, opslagapparaat opslagartikel, opslagmedium en / of opslageenheid, bijvoorbeeld, geheugen, verwijderbare of niet-verwijderbare media, uitwisbaar of niet-uitwisbare media, beschrijfbare of opnieuw beschrijfbare media, digitale of analoge media, harde schijf, floppy disk, “Compact Disk Read Only Memory” (CD-ROM), “Compact Disk Recordable” (CD-R) , herschrijfbare compacte schijf (CD-RW⁷), optische schijf, magnetische media, magneto-optische media, verwijderbare geheugenkaarten of schijven, verschillende soorten “Digital Versatile Disk” (DVD), een opneemband, een cassette of dergelijke. De instructies kunnen elk geschikt type van de code omvatten, zoals broncode, gecompileerde code, geïnterpreteerd code, uitvoerbare code, statische code, dynamische code, versleutelde code, en dergelijke, uitgevoerd met behulp van elk geschikt high-level, low-level, object -gerichte, visuele, samengesteld en / of geïnterpreteerd programmeertaal.BE2016 / 5756 processing platform, computer platform, computing device, processing device, computer system., Processing system, computer, processor, or the like, and can be performed using any suitable combination of hardware and / or software. The machine readable medium or object may include, for example, any suitable type of memory unit, memory device, memory object, memory medium, storage device storage item, storage medium and / or storage unit, for example, memory, removable or non-removable media, erasable or non-erasable media, writable or rewritable media, digital or analog media, hard disk, floppy disk, “Compact Disk Read Only Memory” (CD-ROM), “Compact Disk Recordable” (CD-R), rewritable compact disk (CD-RW ⁷ ), optical disc, magnetic media, magneto-optical media, removable memory cards or discs, various types of “Digital Versatile Disk” (DVD), a recording tape, a cassette or the like. The instructions may include any suitable type of the code, such as source code, compiled code, interpreted code, executable code, static code, dynamic code, encrypted code, and the like, executed using any suitable high-level, low-level, object - focused, visual, compiled and / or interpreted programming language.

Verschillende uitvoeringsvormen kunnen uitgevoerd worden met hardwareelementen, software-elementen, of een combinatie van beide. Voorbeelden van hardware-elementen kunnen zijn: processors, microprocessors, schakelingen, “application specific integrated circuits” (ASIC), programmeerbare logische toestellen (FED -- programmable logic devices), digitale signaalprocessoren (DSP), “field programmable gate array” (FPGA), logische poorten, registers, halfgeleidertoestellen, microchips, chipsets, etc.. Voorbeelden van software kunnen inhouden software-componenten, programmai, toepassingen, computerprogramma's, softwareprogramma's, systeemprogramma's, machine-programma's, besturingssysteem software,Different embodiments can be performed with hardware elements, software elements, or a combination of both. Examples of hardware elements can be: processors, microprocessors, circuits, application specific integrated circuits (ASIC), programmable logic devices (FED - programmable logic devices), digital signal processors (DSP), field programmable gate array (FPGA) ), logic gates, registers, semiconductor devices, microchips, chipsets, etc .. Examples of software may include software components, programs, applications, computer programs, software programs, system programs, machine programs, operating system software,

BE2016/5756 mobiele apps, middleware, firmware, software modules, routines, subroutines, functies, computers geïmplementeerde methoden, procedures, software-interfaces, applicatieprogramma-interfaces (API), methoden, instructiesets, gegevensverwerking code, computer code, etc.BE2016 / 5756 mobile apps, middleware, firmware, software modules, routines, subroutines, functions, computer implemented methods, procedures, software interfaces, application program interfaces (API), methods, instruction sets, data processing code, computer code, etc.

De grafische en / of foto / video verwerkingstechnieken kunnen in verschillende hardware-architecturen worden geïmplementeerd. De grafische functionaliteit kan worden geïntegreerd in een chipset. Als alternatief kan een discrete grafische processor worden gebruikt, Zo kan bijvoorbeeld het verwerken van afbeeldingen (stilstaande of video) worden uitgevoerd door een grafisch subsysteem zoals een grafische verwerkingseenheid (GPU) of een visuele verwerkingseenheid (VPU). Als nog een andere uitvoeringsvorm kan de grafische of beeid / videoverwerkingsfunctie worden uitgevoerd door een processor voor algemene doeleinden, waaronder b.v. een multi-core processor. In een verdere uitvoeringsvorm kunnen de functies van een consumentenelektronica-apparaat worden uitgevoerd. Uitvoeringsvormen met een combinatie van verschillende hardware platforms zijn mogelijk.The graphic and / or photo / video processing techniques can be implemented in different hardware architectures. The graphical functionality can be integrated in a chipset. Alternatively, a discrete graphics processor can be used. For example, image processing (still or video) can be performed by a graphics subsystem such as a graphics processing unit (GPU) or a visual processing unit (VPU). As yet another embodiment, the graphics or image / video processing function can be performed by a general purpose processor, including e.g. a multi-core processor. In a further embodiment, the functions of a consumer electronics device can be performed. Embodiments with a combination of different hardware platforms are possible.

De besturingseenheid van het markeertoestel kan communiceren via draadloze Systemen, bedradingssystemen, of een combinatie van beide. Wanneer toegepast als een vast systeem, kan het systeem componenten en interfaces omvatten geschikt voor communicatie of bedradingsmedia, zoals input / output (I / 0) adapters, fysieke verbindingen om de I / 0 adapter met een overeenkomstige bekabeld communicatiemedium te verbinden. Wanneer deze als een draadloos systeem worden toegepast, kan het systeem systeemcomponenten en interfaces omvatten die geschikt zijn voor communicatie via draadloos gedeelde media, zoals één of meer antennes, zenders, ontvangers, zendontvangers, versterkers, filters, besturingslogica, enzovoort. Een voorbeeid van draadloze gedeelde media kan delen van een draadloze spectrum omvatten, zoals de RF-spectrum enzovoort. EenThe marking device control unit can communicate via wireless systems, wiring systems, or a combination of both. When applied as a fixed system, the system may include components and interfaces suitable for communication or wiring media, such as input / output (I / 0) adapters, physical connections to connect the I / 0 adapter to a corresponding wired communication medium. When used as a wireless system, the system may include system components and interfaces suitable for communication via wireless shared media, such as one or more antennas, transmitters, receivers, transceivers, amplifiers, filters, control logic, etc. A preview of wireless shared media can include parts of a wireless spectrum, such as the RF spectrum and so on. A

BE2016/5756 draadloze communicatietoestel kan worden opgenomen om signalen uit te zenden en via diverse geschikte draadloze communicatietechnieken te ontvangen. Dergelijke technieken kunnen betrekking hebben op communicatie over één of meerdere draadloze netwerken. Voorbeelden van draadloze netwerken omvatten, maar zijn niet beperkt tot, cellulaire netwerken, draadloze lokale netwerken (WLAN's, cfr. WiFi), “wireless personal area networks” (WPANs), “draadloze metropolitan area network” (WMANs), satellietnetwerken, etc. In de communicatie over dergelijke netwerken kan de zender functioneren in overeenstemming met één of meer toepasselijke normen in elke versie.BE2016 / 5756 wireless communication device can be recorded to transmit signals and receive via various suitable wireless communication techniques. Such techniques may relate to communication over one or more wireless networks. Examples of wireless networks include, but are not limited to, cellular networks, wireless local area networks (WLANs, cf. WiFi), wireless personal area networks (WPANs), wireless metropolitan area network (WMANs), satellite networks, etc. In communicating over such networks, the transmitter may operate in accordance with one or more applicable standards in each version.

Echter, andere aanpassingen, variaties en alternatieven zijn ook mogelijk. De specificaties, tekeningen en voorbeelden dienen derhalve te worden beschouwd in een illustratieve zin in plaats van in een beperkende zin.However, other adjustments, variations and alternatives are also possible. The specifications, drawings and examples are therefore to be considered in an illustrative sense rather than in a limiting sense.

Voor de duidelijkheid en voor een beknopte beschrijving worden de hier beschreven kenmerken als deel van dezelfde of afzonderlijke uitvoeringsvormen beschouwd; het zal echter duidelijk zijn dat de beschermingsomvang van de uitvinding uitvoeringsvormen kan hebben die alle of een deel van de beschreven functies kunnen combineren.For clarity and brief description, the features described here are considered part of the same or separate embodiments; however, it will be appreciated that the scope of the invention may have embodiments which may combine all or some of the functions described.

In de conclusies moeten alle verwijzingstekens die tussen haakjes werden geplaatst, niet geïnterpreteerd worden als beperkend. Het woord omvattend sluit de aanwezigheid van andere elementen of stappen dan de in een conclusie genoemde niet uit. Verder mögen de woorden 'een' niet worden opgevat als beperkt tot 'slechts één', maar in plaats daarvan worden gebruikt om ten minste één 'te betekenen en een veelvoud niet uit te sluiten. Het enkele feit dat bepaalde maatregelen worden opgesomd in onderling verschillende conclusies geeft niet aan dat een combinatie van deze maatregelen niet kunnen worden gebruikt om een voordeel te realiseren.In the claims, all reference brackets should not be interpreted as limiting. The word comprising does not exclude the presence of elements or steps other than those mentioned in a claim. Furthermore, the words "a" should not be construed as limited to "only one" but should instead be used to mean at least one "and not exclude a multiple. The mere fact that certain measures are listed in mutually different claims does not indicate that a combination of these measures cannot be used to realize an advantage.

BE2016/5756BE2016 / 5756

Claims

CONCLUSIONS

Method for affixing a mark on a construction site by means of a marking device, the method comprising:

• obtaining data from geometric information on the marking device

5 a construction site and data of marking information on at least one marking location of at least one mark in the geometric information related to the construction site, • determining by the marking device of a match of at least one location on the construction site with at least one location in the geometric information

10 related to the construction site by comparing measured sensor data from at least one sensor of the marking device with the data obtained on the geometric information, and • applying at least one mark, by means of the marking device, to a marking location of the construction site corresponding

15 with the at least one marking location based on the determined agreement.

The method according to claim 1, wherein the marking device comprises operating means which are equipped for moving the marking device, wherein the marking device is moved on the construction site to search for one or more construction locations where a

20 mark must be affixed.

The method according to claim 1 or 2, wherein the at least one mark is applied by means of a light projection projected from the marking device.

BE2016 / 5756

Method according to any of the preceding claims, wherein the at least one mark is applied by means of a drawing or printing unit of the marking device.

Method according to any one of the preceding claims, wherein the at least one mark is applied by means of the attachment of a physical object at a marking location of a construction site.

A method according to any one of the preceding claims, wherein the at least one mark is applied by physical manipulation of a surface of a marking location on a construction site.

A method according to any one of the preceding claims, wherein the marking device is equipped for systematically navigating within the construction site.

A method according to any one of the preceding claims, wherein the marking device is equipped to navigate at least partially autonomously.

A method according to any preceding claim, wherein the marker sets a navigation route for the marker based on the marker information, optionally minimizing travel time.

A method according to any one of the preceding claims, wherein the marking device comprises flight operating means to enable flying of the marking device.

A method according to any one of the preceding claims, wherein the marking device is navigated in a building.

BE2016 / 5756

The method according to any of the preceding claims, wherein the marking device is navigated outside.

The method of any preceding claim, wherein the data on geometric information related to a construction site is obtained using a model comprising digital representations of physical features of construction sites.

The method according to claim 13, wherein the model is a building information model (BIM).

The method according to any of the preceding claims, wherein the marking device is used for scanning and / or mapping a construction site, wherein sensor data obtained from the at least one sensor are converted into a digital model of the construction site as observed by the sensor, where the observed digital model is compared with the geometric information related to the construction site, where construction irregularities are detected based on the comparison and optionally marked by the marking device.

Marking device for affixing a mark on a construction site, comprising:

A sensor unit comprising at least one sensor;

• a marking unit equipped for affixing a mark;

A controller for obtaining data representative of geometric information related to a construction site and data representative of marking information related to at least one marking location of at least one mark in the geometric information related to the construction site, and determining a match of at least one site within the construction site with at least one site in the

BE2016 / 5756 geometric information related to the construction site by comparing measured sensor data from the at least one sensor with the obtained data representative of the geometric information; and • for controlling the marking device to affix at least one mark at a marking location on the construction site corresponding to the at least one marking location based on the determined agreement.

Marking device according to claim 16, wherein the marking device further comprises operating means for moving the marking device.

18. Marking device according to claim 16 or 17, wherein the marking unit is designed in a modular manner, connected detachably to the marking device.

A marking device according to any one of claims 16-18, wherein the control unit is remotely connected to a control unit, the control unit being equipped for receiving information wirelessly from the control unit.

A marking device according to any one of claims 16-19, wherein the control unit comprises a first part and a second part, the first part being equipped to be coupled to the marking device and the second part being equipped to be separated from the marking device, wherein the first and second parts are equipped for wireless communication with each other, the first part is equipped for receiving remote control instructions sent by the second part.

An unmanned aerial vehicle comprising a marking device according to any one of claims 16-20.

22. Computer program product for operating a marking device configured to apply a

BE2016 / 5756 mark on a construction site, where this computer program product includes instructions to have a processor perform the steps of:

obtaining by the marking device data of geometric information about a construction site and data of marking information about

At least one marking location of at least one mark in the geometric information related to the construction site;

determining by the marking device a match of at least one location within the construction site with at least one location in the geometric information of the construction site by comparing

Measured sensor data from at least one sensor of the marking device with the obtained data about the geometric information; and applying at least one mark, by means of the marking device, to a marking location of the construction site corresponding to the at least one marking location on the basis of the

15 certain agreement.

BE2016 / 5756

BE2016 / 5756 tw o

o srs

CD CD CD o o o th cn m

BE2016 / 5756