BE1024053B1

BE1024053B1 - Robotic mower

Info

Publication number: BE1024053B1
Application number: BE2015/0239A
Authority: BE
Inventors: Yannick Thomas Sidon Philippaerts
Original assignee: Yannick Thomas Sidon Philippaerts
Priority date: 2015-10-07
Filing date: 2015-10-07
Publication date: 2017-11-09
Also published as: BE1024053A1

Abstract

Robotmaaier voorzien voor het maaien van gras binnen een afgebakende zone van een omgeving, daardoor gekenmerkt dat de robotmaaier voorzien is van een eerste communicatiechip die operationeel verbindbaar is met minstens drie verdere communicatiechips in de omgeving zodanig dat een fysieke afstand meetbaar is tussen de eerste communicatiechip en elk van de minstens drie verdere communicatiechips, waarbij genoemde afgebakende zone gedefinieerd is op basis van de gemeten fysieke afstanden.Robotic lawnmower provided for mowing grass within a defined area of an environment, characterized in that the robotic lawnmower is provided with a first communication chip which is operably connectable to at least three further communication chips in the environment such that a physical distance can be measured between the first communication chip and each of the at least three further communication chips, said defined zone being defined based on the measured physical distances.

Description

RobotmaaierRobotic mower

De uitvinding heeft betrekking op een robotmaaier voor het maaien van gras binnen een vooraf bepaalde zone van een omgeving.The invention relates to a robotic lawnmower for mowing grass within a predetermined zone of an environment.

Robotmaaiers zijn bekend en worden de laatste jaren meer en meer beschouwd als volwaardig alternatief voor conventionele maaiers. Een robotmaaier werkt volautomatisch terwijl een conventionele maaier altijd door een persoon bestuurd wordt tijdens de werking daarvan. Een grasperk maaien met een conventionele maaier is daarom vaak arbeids- of minstens tijdsintensief. De consumentenprijzen van robotmaaiers komen, voor oppervlakken tussen de 500 en de 10000 vierkante meter, sterk in de buurt van die van conventionele maaiers. Daarmee zal voornamelijk de consumentenmarkt en hobbymarkt in de komende jaren een sterke procentuele toename van robotmaaiers zien ten opzichte van conventionele maaiers.Robotic mowers are well-known and in recent years are increasingly seen as a fully-fledged alternative to conventional mowers. A robotic lawnmower works fully automatically while a conventional lawnmower is always controlled by a person during its operation. Mowing a lawn with a conventional mower is therefore often labor or at least time intensive. The consumer prices of robotic mowers, for surfaces between 500 and 10000 square meters, are very close to those of conventional mowers. The consumer market and hobby market in particular will see a strong percentage increase in robotic mowers in the coming years compared to conventional mowers.

Robotmaaiers zijn grasmaaiers die voorzien zijn om automatisch, dit wil zeggen zonder actieve tussenkomst van een persoon, een maaibeurt uit te voeren. Hiervoor bevatten robotmaaiers typisch een maaisysteem, een navigatiesysteem en een batterij. Het maaisysteem is bekend en gebaseerd op een conventionele maaier met mulchwerking. Mulchwerking wil zeggen dat het gemaaide gras fijngehakt wordt en op de gemaaide grasmat achtergelaten wordt. Hierdoor moet de robotmaaier niet van een verzamelbak voorzien worden, en moet de robotmaaier dus ook geen verzameld gemaaid gras afladen.Robotic lawnmowers are lawn mowers that are provided for automatic mowing, that is, without active intervention of a person. Robotic mowers typically contain a cutting system, a navigation system and a battery for this. The cutting system is known and based on a conventional mulching mower. Mulch operation means that the cut grass is chopped and left on the cut grass surface. As a result, the robotic lawnmower does not have to be provided with a collection bin, and therefore the robotic lawnmower does not have to unload collected grass.

Het navigatiesysteem is voorzien om de robotmaaier binnen de vooraf bepaalde zone van de omgeving te houden. De omgeving is bijvoorbeeld de tuin of het landschap terwijl de vooraf bepaalde zone het grasperk is dat binnen de tuin of het landschap ligt en dat door de robotmaaier gemaaid moet worden. Daarbij kan het grasperk een aaneensluitend geheel vormen dat door de robotmaaier in één aansluitende maaibeurt gemaaid kan worden. Alternatief kan het grasperk verdeeld zijn over meerdere subzones die door de robotmaaier afzonderlijk gemaaid worden. Daarbij zijn traditionele navigatiesystemen van robotmaaiers erop gericht om de randen van de vooraf bepaalde zone te detecteren. Randen kunnen fysiek gedetecteerd worden door bijvoorbeeld een botsdetectie, waarbij een opstaand opstakel fysiek gedetecteerd wordt. Alternatief kunnen randen optisch gedetecteerd worden door bijvoorbeeld met een kleurensensor de kleur van de ondergrond te meten. Echter meestal wordt een perimeterdraad voorzien ter plaatse van de rand van de zone, zodat de vooraf bepaalde zone door de perimeterdraad afgebakend wordt. De robotmaaier is voorzien om de perimeterdraad te detecteren en zo de randen van de vooraf bepaalde zone te herkennen. Verder kan via de perimeterdraad de robotmaaier op gemakkelijke wijze terug naar het basisstation geleid worden aan het einde van een maaibeurt.The navigation system is designed to keep the robotic lawnmower within the predetermined area of the environment. The environment is, for example, the garden or landscape, while the predetermined zone is the lawn that lies within the garden or landscape and that must be mowed by the robotic lawnmower. The lawn can thereby form a contiguous whole that can be mowed by the robotic lawnmower in one subsequent mowing operation. Alternatively, the lawn can be divided over several sub-zones that are mowed separately by the robotic lawnmower. In addition, traditional robotic lawnmower navigation systems are designed to detect the edges of the predetermined zone. Edges can be physically detected by, for example, a collision detection, whereby an upstanding obstacle is physically detected. Alternatively, edges can be optically detected by, for example, measuring the color of the substrate with a color sensor. However, usually a perimeter wire is provided at the edge of the zone, so that the predetermined zone is defined by the perimeter wire. The robotic lawnmower is designed to detect the perimeter wire and thus recognize the edges of the predetermined zone. Furthermore, the robotic lawnmower can easily be returned to the base station via the perimeter wire at the end of a mowing operation.

Binnen de vooraf bepaalde zone maait nagenoeg elke robotmaaier op basis van random maaipaden. Daarbij wordt bij elke detectie van een obstakel of van een rand van de vooraf bepaalde zone de robotmaaier op willekeurige wijze in een andere richting gedraaid om in deze richting een nieuw maaipad te starten. De combinatie van voldoende op dergelijke wijze random bepaalde maaipaden zorgt voor een voldoende statistische zekerheid dat de vooraf bepaalde zone volledig gemaaid is.Within the predetermined zone, almost every robotic lawnmower mows on the basis of random mowing paths. With each detection of an obstacle or of an edge of the predetermined zone, the robotic lawnmower is randomly rotated in a different direction to start a new mowing path in this direction. The combination of sufficiently determined mowing paths in such a manner ensures sufficient statistical certainty that the predetermined zone has been completely mown.

Een nadeel van het maaien volgens random rijpaden is dat de totale gecumuleerde oppervlakte die door de robotmaaier zal gemaaid worden, gedefinieerd als de totale gereden afstand maal de maaibreedte van de robotmaaier, vele malen groter is dan de te maaien oppervlakte van de vooraf bepaalde zone. In sommige gevallen zal de robotmaaier een gecumuleerde oppervlakte maaien die 10 keer, 15 keer ofwel 20 keer groter is dan de te maaien oppervlakte. Dit om statistisch voldoende zeker te zijn dat de robotmaaier overal binnen de vooraf bepaalde zone minstens één keer geweest is. Dit is niet enkel weinig efficient, het verhoogt ook de slijtage van de robotmaaier. Verder blijft het statistisch mogelijk, door de willekeur, dat de robotmaaier bepaalde stukken van het vooraf bepaalde oppervlak niet gemaaid heeft.A disadvantage of mowing according to random tramline paths is that the total accumulated area that will be mowed by the robotic lawnmower, defined as the total distance driven times the mowing width of the robotic lawnmower, is many times greater than the area to be mowed in the predetermined zone. In some cases, the robotic lawnmower will mow a cumulated area that is 10 times, 15 times, or 20 times larger than the area to be mowed. This is to be statistically sufficiently certain that the robotic lawnmower has been at least once throughout the predetermined zone. This is not only little efficient, it also increases the wear of the robotic lawnmower. Furthermore, it remains statistically possible, due to the randomness, that the robotic lawnmower has not mowed certain parts of the predetermined surface.

Verschillende oplossingen zijn reeds bedacht om de efficiëntie en de zekerheid te verhogen. Zo zullen sommige robotmaaiers zich op een centraal punt van de vooraf bepaalde zone zetten en van daar een spiraalvormig pad rijden. De spiraalvorm verhoogt de efficiëntie en vermindert de kans dat stukken overgeslagen worden. Een nadeel van deze benadering is dat dit slechts toepasbaar is bij het maaien van zones waarin een noemenswaardig grote cirkel zonder obstakels gedefinieerd kan worden. Echter maaizones hebben vaak een onregelmatige vorm.Various solutions have already been devised to increase efficiency and certainty. For example, some robotic mowers will place themselves at a central point of the predetermined zone and drive a spiral path from there. The spiral shape increases efficiency and reduces the chance of pieces being skipped. A disadvantage of this approach is that it is only applicable when mowing zones in which a noticeably large circle can be defined without obstacles. However, mowing zones often have an irregular shape.

Het is een doel van de huidige uitvinding een robotmaaier te voorzien waarmee een vooraf bepaalde zone op efficiente en zekere manier gemaaid kan worden.It is an object of the present invention to provide a robotic lawnmower with which a predetermined zone can be mowed efficiently and safely.

Hiertoe voorziet de uitvinding in een robotmaaier voorzien voor het maaien van gras binnen een afgebakende zone van een omgeving, daardoor gekenmerkt dat de robotmaaier voorzien is van een eerste communicatiechip die operationeel verbindbaar is met minstens drie verdere communicatiechips in de omgeving zodanig dat een fysieke afstand meetbaar is tussen de eerste communicatiechip en elk van de minstens drie verdere communicatiechips, waarbij genoemde afgebakende zone gedefinieerd is op basis van de gemeten fysieke afstanden.To this end, the invention provides a robotic lawnmower provided for mowing grass within a defined area of an environment, characterized in that the robotic lawnmower is provided with a first communication chip operably connectable to at least three further communication chips in the environment such that a physical distance can be measured is between the first communication chip and each of the at least three further communication chips, said defined area being defined based on the measured physical distances.

De robotmaaier volgens de uitvinding heeft een communicatiechip die voorzien is om een afstand te meten tot minstens drie communicatiechips in de omgeving. Daarbij is de afstand van de robotmaaier tot de drie locaties in de omgeving waar de drie verdere communicatiechips geplaatst zijn, bepaald. Door het bepalen van deze minstens drie afstanden, kan de positie van de robotmaaier in de omgeving bepaald worden. Op dezelfde manier kan de positie in de omgeving van de randen van de afgebakende zone bepaald worden op basis van de minstens drie afstanden, zodat daarmee de afgebakende zone gedefinieerd kan worden op basis van de afstanden. Zo kan de rand bijvoorbeeld incrementeel, dit is in een opeenvolging van punten, uitgezet worden in de omgeving en kan voor elk punt een set afstanden bepaald worden tot de minstens drie communicatiechips in de omgeving. De afgebakende zone is dan gedefinieerd op basis van deze afstanden. De robotmaaier kan detecteren dat zijn positie op of nabij een rand is, door zijn positie te vergelijken met de posities van de randen van de afgebakende zone.The robotic lawnmower according to the invention has a communication chip which is provided for measuring a distance to at least three communication chips in the environment. The distance from the robotic lawnmower to the three locations in the area where the three further communication chips are placed has been determined. By determining these at least three distances, the position of the robotic lawnmower in the environment can be determined. In the same way, the position in the vicinity of the edges of the defined area can be determined based on the at least three distances, so that the defined area can be defined based on the distances. For example, the edge can be set incrementally, that is in a sequence of points, in the environment and a set of distances can be determined for each point to the at least three communication chips in the environment. The defined zone is then defined based on these distances. The robotic lawnmower can detect that its position is at or near an edge, by comparing its position with the positions of the edges of the defined area.

Door toepassing van de uitvinding worden de randen van de afgebakende zone niet meer fysiek, maar wel virtueel vastgelegd. Waar conventioneel altijd een opstaande rand, een kleurverschil van de ondergrond of een perimeterdraad nodig was om de rand van de afgebakende zone te kunnen detecteren, is volgens de uitvinding enkel een dataset met gemeten fysieke afstanden nodig, namelijk de afgebakende zone is gedefinieerd op basis van de gemeten fysieke afstanden. Het virtueel vastleggen van de randen van de afgebakende zone heeft vele voordelen. Een eerste voordeel is het gemak en de flexibiliteit bij het vastleggen. Er moeten namelijk geen fysieke elementen voorzien worden ter plaatse van de randen. Vooral bij het wijzigen van de randen, blijkt dit een noemenswaardig voordeel. Een conventionele perimeterdraad zal typisch in één stuk gelegd worden ter plaatse van de randen, omdat een hoogfrequent signaal op de perimeterdraad gezet wordt. Wanneer bijvoorbeeld een nieuw bloemenperk geplaatst wordt, en bijgevolg een extra rand moet voorzien worden aan de afgebakende zone, zal de gehele perimeterdraad moeten verwijderd en opnieuw gelegd worden, om in één stuk te zijn. Dit is inefficient en arbeidsintensief. Verder is het gemak bij het virtueel vastleggen van de randen niet afhankelijk van het type ondergrond. Wanneer een rand van een afgebakende zone een verharding zoals een pad doorkruist, moet de perimeterdraad conventioneel onder het pad gelegd worden. Dit zal in vele gevallen moeilijk realiseerbaar zijn en breekwerk aan het verharde pad vereisen. Virtueel kan een rand eenvoudigweg over het pad gedefinieerd worden. Daarbij kan ter plaatse van het pad een waarde aan de rand toegekend worden om de robotmaaier te informeren dat dit pad niet gemaaid dient te worden, omdat het geen expliciet deel uitmaakt van de afgebakende zone.By applying the invention, the edges of the delimited zone are no longer fixed physically, but virtually. Where conventionally a raised edge, a color difference of the substrate or a perimeter wire was always required in order to be able to detect the edge of the defined zone, according to the invention only a data set with measured physical distances is required, namely the defined zone is defined on the basis of the measured physical distances. The virtual recording of the edges of the defined area has many advantages. The first advantage is the ease and flexibility when recording. This is because no physical elements have to be provided at the edges. Especially when changing the edges, this appears to be a significant advantage. A conventional perimeter wire will typically be laid in one piece at the edges because a high-frequency signal is put on the perimeter wire. For example, when a new flowerbed is placed, and therefore an additional edge must be provided at the defined area, the entire perimeter wire must be removed and laid again to be in one piece. This is inefficient and labor-intensive. Furthermore, the ease with which the edges are virtually fixed does not depend on the type of substrate. When an edge of a defined area traverses a pavement such as a path, the perimeter wire must be conventionally laid under the path. In many cases this will be difficult to achieve and require breaking work on the paved path. Virtually a border can be simply defined over the path. A value can be assigned to the edge at the location of the path in order to inform the robotic lawnmower that this path does not have to be mowed, because it does not form an explicit part of the defined area.

Omdat de robotmaaier via de eerste communicatiechip, die afstanden meet tot de minstens drie communicatiechips in de omgeving, niet enkel de randen kan detecteren maar ook zijn positie binnen de omgeving kent, is het mogelijk om een vooraf bepaalde zone op noemenswaardig efficiëntere wijze te maaien. Zo kan het maaipad dat door de robotmaaier afgelegd wordt geregistreerd worden, zelfs indien het maaipad via een conventionele random selectie bepaald is. Op basis van deze registratie kan de robotmaaier bepalen wanneer de volledige oppervlakte gemaaid is, en moet dit niet meer op basis van statistische parameters bepaald worden. Hierdoor kan de robotmaaier in de praktijk sneller stoppen met maaien, op basis van de geregistreerde informatie, en wordt het oppervlak dus efficiënter gemaaid. Bij voorkeur wordt het maaipad op voorhand bepaald, en wordt de robotmaaier over het maaipad gestuurd. Door de kennis van de positie van de robotmaaier binnen de omgeving, kan de robotmaaier gestuurd worden over een vooraf gedefinieerd pad. Dit opent vele mogelijkheden voor het optimalizeren van het maaien van de vooraf bepaalde zone. Theoretisch kan dan het vooraf bepaalde gebied gemaaid worden zodanig dat de robotmaaier een gecumuleerde oppervlakte maait die gelijk is aan de te maaien oppervlakte. In de praktijk zal tussen aangrenzende maaipaden steeds een overlapping zijn om toleranties op te vangen zodat de gecumuleerde oppervlakte steeds groter is dan de te maaien oppervlakte. Door toepassing van de uitvinding zal het in elk geval mogelijk zijn om een vooraf bepaalde zone op efficiente en zekere manier te maaien.Because the robotic lawnmower can not only detect the edges but also its position within the environment via the first communication chip, which measures distances to the at least three communication chips in the environment, it is possible to mow a predetermined zone in a considerably more efficient manner. Thus, the mowing path traveled by the robotic lawnmower can be registered, even if the mowing path is determined via a conventional random selection. Based on this registration, the robotic lawnmower can determine when the entire area has been mowed, and this no longer has to be determined based on statistical parameters. This allows the robotic lawnmower to stop mowing faster in practice, based on the registered information, and therefore the surface is mowed more efficiently. The mowing path is preferably determined in advance, and the robotic lawnmower is steered over the mowing path. Because of the knowledge of the position of the robotic lawnmower within the environment, the robotic lawnmower can be controlled over a predefined path. This opens up many options for optimizing the mowing of the predefined zone. Theoretically, the predetermined area can then be mowed such that the robotic lawnmower mows a cumulated area that is equal to the area to be mowed. In practice, there will always be an overlap between adjacent mowing paths to accommodate tolerances so that the cumulated area is always larger than the area to be mowed. By applying the invention, it will in any case be possible to mow a predetermined zone in an efficient and secure manner.

Bij voorkeur is de eerste communicatiechip een ultra-wideband tranceiver tag en zijn de minstens drie verdere communicatiechips ultra-wideband tranceiver ankers. Daarbij is een anker gedefinieerd als een chip waarvan de positie in de omgeving vast ligt en is een tag gedefinieerd als een chip die verbonden is met de robotmaaier zodat de positie binnen de omgeving variabel is. Tests hebben aangetoond dat de ultra-wideband technologie uitermate geschikt is voor gebruik als communicatiechip in de huidige uitvinding, namelijk de ultra-wideband technologie is gekenmerkt door een relatief laag verbruik, een relatief nauwkeurige afstandsmeting en een bereik dat acceptabel is voor de toepassing van robotmaaiers. Door het lage verbruik van de ultra-wideband tranceiver ankers, kunnen deze ankers in de omgeving geplaatst worden samen met één of meerdere batterijen.Preferably, the first communication chip is an ultra-wideband tranceiver tag and the at least three further communication chips are ultra-wideband tranceiver anchors. In addition, an anchor is defined as a chip whose position in the environment is fixed and a tag is defined as a chip connected to the robotic lawnmower so that the position within the environment is variable. Tests have shown that the ultra-wideband technology is extremely suitable for use as a communication chip in the present invention, namely the ultra-wideband technology is characterized by a relatively low consumption, a relatively accurate distance measurement and a range that is acceptable for the use of robotic mowers . Due to the low consumption of the ultra-wideband tranceiver anchors, these anchors can be placed in the environment together with one or more batteries.

Bij voorkeur zijn de minstens drie verdere communicatiechips verspreid in de omgeving zodanig dat een positie van de eerste communicatiechip in de omgeving berekenbaar is door middel van triangulaire calculatie. Gebruik makend van triangulaire calculatie kan de positie van de robotmaaier binnen de omgeving eenduidig bepaald worden. Om positie op basis van triangulaire calculatie mogelijk te maken, zullen de drie verdere communicatiechips niet op één lijn liggen, maar zullen ze bij voorkeur in een driehoek geplaatst worden ten opzichte van elkaar in de omgeving.Preferably the at least three further communication chips are scattered in the environment such that a position of the first communication chip in the environment can be calculated by means of triangular calculation. Using triangular calculation, the position of the robotic lawnmower within the environment can be unambiguously determined. To enable position based on triangular calculation, the three further communication chips will not lie on one line, but will preferably be placed in a triangle relative to each other in the environment.

Bij voorkeur bevat de robotmaaier een maaipadgenerator voor het genereren van een maaipad voor de robotmaaier binnen de afgebakende zone, en een robotstuurmodule bevat voor het sturen van de robotmaaier over het maaipad op basis van de gemeten fysieke afstanden. Door een maaipad te genereren via de maaipadgenerator, kan een optimaal maaipad bekomen worden om het grasperk op maximaal efficiente en zekere manier te maaien. Daarbij kan de robotstuurmodule de robotmaaier over het gegenereerde maaipad sturen op basis van de fysieke afstanden gemeten tussen de communicatiechips. De afstanden tussen de communicatiechips laten toe om een positie van de robotmaaier binnen de omgeving te bepalen zodat de robotmaaier op basis van deze positie over het maaipad gestuurd kan worden. Daarbij is bij voorkeur het maaipad een positietraject, en navigeert de robotstuurmodule de robot over het maaipad op basis van de berekende positie van de eerste communicatiechip .The robotic lawnmower preferably includes a mowing path generator for generating a mowing path for the robotic lawnmower within the defined area, and a robotic control module includes for controlling the robotic lawnmower over the mowing path based on the measured physical distances. By generating a mowing path via the mowing path generator, an optimal mowing path can be obtained to mow the lawn in a maximum efficient and safe way. The robot control module can thereby control the robotic lawnmower over the generated mowing path based on the physical distances measured between the communication chips. The distances between the communication chips make it possible to determine a position of the robotic lawnmower within the environment so that the robotic lawnmower can be controlled over the mowing path based on this position. The mowing path is herein preferably a position trajectory, and the robot control module navigates the robot over the mowing path on the basis of the calculated position of the first communication chip.

De uitvinding heeft verder betrekking op een set van een robotmaaier volgens de uitvinding en de minstens drie verdere communicatiechips. Zoals hierboven uitgebreid beschreven is, kan de robotmaaier door middel van communicatie tussen de eerste communicatiechip, die op de robotmaaier geplaatst is, en de drie verdere communicatiechips een grasperk meer efficiente en zekere manier gemaaid worden.The invention further relates to a set of a robotic lawnmower according to the invention and the at least three further communication chips. As has been extensively described above, the robotic lawnmower can be mowed more efficiently and safely by means of communication between the first communication chip, which is placed on the robotic lawnmower, and the three further communication chips.

Bij voorkeur zijn de minstens drie verdere communicatiechips voorzien van een waterdicht omhulsel dat aangepast is om geplaatst te worden in de omgeving. Daarbij is bij voorkeur ten minste één van de minstens drie verdere communicatiechips voorzien is van een batterij. Het waterdichte omhulsel beschermt de communicatiechips tegen weersinvloeden zoals regen. Daardoor kunnen de communicatiechips in een buitenomgeving geplaatst worden zonder dat weersomstandigheden hun werking negatief beïnvloeden.The at least three further communication chips are preferably provided with a watertight casing that is adapted to be placed in the environment. Preferably, at least one of the at least three further communication chips is provided with a battery. The watertight shell protects the communication chips against weather influences such as rain. As a result, the communication chips can be placed in an outside environment without weather conditions adversely affecting their operation.

Bij voorkeur bevat ten minste één van de minstens drie verdere communicatiechips minstens één sensor voor het meten van een toestand van de omgeving, zoals temperatuursensor, vochtigheidssensor, en pHsensor, en waarbij de robotmaaier verder een communicatie module bevat die voorzien is voor het communiceren aan een gebruiker van een vooraf bepaalde actie voor het verbeteren van de grasgroei op basis van de gemeten toestand van de omgeving. Door toevoeging van een sensor kan de robotmaaier een bredere toepassing hebben dan enkel het maaien van een grasperk. De robotmaaier kan, door de output van de sensoren te interpreteren en op basis hiervan informatie te verschaffen aan de gebruiker van de robotmaaier, adviseren over acties die door de gebruiker genomen kunnen worden om de graskwaliteit te verbeteren. Mogelijke acties zijn water, kalk en/of mest op het gras of op een gedeelte van het gras gieten of strooien om zo de graskwaliteit te verbeteren. Op die manier zal de robotmaaier niet enkel dienen om de lengte van de grassprieten binnen vooraf bepaalde waarden te houden, door het maaien, maar ook om de kwaliteit van de grassprieten te optimalizeren om een vol en gezond grasperk te krijgen.Preferably, at least one of the at least three further communication chips comprises at least one sensor for measuring a condition of the environment, such as temperature sensor, humidity sensor, and pH sensor, and wherein the robotic lawnmower further comprises a communication module which is provided for communicating to a user of a predetermined action for improving grass growth based on the measured condition of the environment. By adding a sensor, the robotic lawnmower can have a wider application than just mowing a lawn. The robotic lawnmower can, by interpreting the output of the sensors and provide information to the robotic lawnmower user on that basis, advise on actions that can be taken by the user to improve grass quality. Possible actions are to pour or sprinkle water, lime and / or manure on the grass or on part of the grass in order to improve the grass quality. In this way, the robotic lawnmower will not only serve to keep the length of the blades of grass within predetermined values, by mowing, but also to optimize the quality of the blades of grass to achieve a full and healthy lawn.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het maaien van gras binnen een afgebakende zone van een omgeving, waarbij de werkwijze bevat: • het voorzien op een robotmaaier van een eerste communicatiechip die operationeel in verbinding staat met minstens drie verdere communicatiechips in de omgeving; • het meten van een fysieke afstand tussen de eerste communicatiechip en elk van de minstens drie verdere communicatiechips; • het definiëren van de afgebakende zone op basis van de gemeten fysieke afstanden; • het maaien van het gras binnen de afgebakende zone.The invention further relates to a method for mowing grass within a defined zone of an environment, the method comprising: providing a first communication chip on a robotic lawnmower operatively connected to at least three further communication chips in the environment; • measuring a physical distance between the first communication chip and each of the at least three further communication chips; • defining the defined zone based on the measured physical distances; • mowing the grass within the defined area.

Door het uitvoeren van de werkwijze volgens de uitvinding kunnen de effecten en voordelen die hierboven beschreven zijn aan de hand van de robotmaaier bekomen worden. Deze effecten en voordelen gelden dan ook analoog voor de werkwijze volgens de uitvinding.By carrying out the method according to the invention, the effects and advantages described above can be obtained with reference to the robotic lawnmower. These effects and advantages therefore apply analogously to the method according to the invention.

Bij voorkeur bevat de werkwijze verder: • het bepalen van een maaipad binnen de afgebakende zone; • het sturen van de robotmaaier over het bepaalde maaipad op basis van de gemeten fysieke afstanden.The method preferably further comprises: • determining a mowing path within the defined zone; • steering the robotic lawnmower over the specific mowing path based on the measured physical distances.

Door maaipaden te bepalen en de robotmaaier over deze maaipaden te sturen, kan een grasperk op optimale, efficiente en zekere manier gemaaid worden.By determining mowing paths and steering the robotic lawnmower over these mowing paths, a lawn can be mowed in an optimal, efficient and safe way.

Bij voorkeur bevat de werkwijze een initialisatiefase waarin de gemeten fysieke afstanden opgeslagen worden en ingesteld worden als grenzen van de afgebakende zone zodoende de afgebakende zone te definiëren, en een operationele fase bevat waarin het gras gemaaid wordt door het navigeren van de robotmaaier op basis van de gemeten fysieke afstanden binnen de afgebakende zone. Tijdens de initialisatiefase zullen de afstanden, gemeten tussen de verschillende communicatiechips, opgeslagen worden om zo de randen van de afgebakende zone te definiëren. Tijdens de operationele fase kunnen dezelfde afstanden dan gebruikt worden om de robotmaaier te navigeren door te detecteren dat de robotmaaier nabij of op een opgeslagen rand komt.Preferably, the method includes an initialization phase in which the measured physical distances are stored and set as boundaries of the delimited zone thus defining the delimited zone, and includes an operational phase in which the grass is mowed by navigating the robotic lawnmower based on the measured physical distances within the defined area. During the initialization phase, the distances measured between the various communication chips will be stored to define the edges of the defined area. During the operational phase, the same distances can then be used to navigate the robotic lawnmower by detecting that the robotic lawnmower is near or on a stored edge.

De uitvinding zal nu nader worden beschreven aan de hand van een in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeeld.The invention will now be described in more detail with reference to an exemplary embodiment shown in the drawing.

In de tekening laat : figuur 1 een bovenaanzicht zien van een omgeving zien met een afgebakende zone die door een robotmaaier gemaaid moet worden; figuur 2 een schematische weergave zien van het bepalen van een positie op basis van afstanden gemeten door communicatiechips; figuur 3 een omhulsel zien voor een communicatiechip volgens de uitvinding; en figuur 4 een praktische voorbeeldsituatie zien waarin een robotmaaier met een eerste communicatiechip communiceert met minstens drie verdere communicatiechips.In the drawing: figure 1 shows a top view of an environment with a defined area that must be mowed by a robotic lawnmower; Figure 2 shows a schematic representation of determining a position based on distances measured by communication chips; Figure 3 shows an envelope for a communication chip according to the invention; and Figure 4 shows a practical exemplary situation in which a robotic lawnmower with a first communication chip communicates with at least three further communication chips.

In de tekening is aan eenzelfde of analoog element eenzelfde verwijzingscijfer toegekend.In the drawing, the same reference numeral is assigned to the same or analogous element.

Een omgeving is volgens de huidige beschrijving gedefinieerd als een deel van een oppervlakte met daarop minstens een stuk gras en verder een mogelijke variatie aan elementen waaronder planten, bomen, begroeiing, water, verharding, zand en bebouwing. Typische voorbeelden van een omgeving volgens bovenstaande definitie is een tuin, een park, een daktuin en een sportveld. Een maaipad is volgens de huidige beschrijving gedefinieerd als het traject dat door de robotmaaier gevolgd wordt, waarbij het maaipad dan de maaibreedte van de robotmaaier vertoont langs het traject. Daarbij zal duidelijk zijn dat de term maaipad niet gerelateerd is aan een wandelpad of anders gekend soort pad dat in een tuin kan aanwezig zijn.According to the current description, an environment is defined as a part of an area with at least a piece of grass on it and furthermore a possible variation of elements including plants, trees, vegetation, water, pavement, sand and buildings. Typical examples of an environment according to the definition above are a garden, a park, a roof garden and a sports field. According to the present description, a mowing path is defined as the trajectory followed by the robotic lawnmower, the mowing path then showing the mowing width of the robotic lawnmower along the trajectory. It will be clear that the term mowing path is not related to a walking path or otherwise known type of path that can be present in a garden.

Een afgebakende zone is volgens de huidige beschrijving gedefinieerd als een zone die functioneel bedoeld is om gemaaid te worden. Daarbij zal voor de vakman duidelijk zijn dat de zone niet fysiek afgebakend moet zijn, en dat een omgeving een continue, doorlopend grasveld kan bevatten waarvan slechts een gedeelte bedoeld is om gemaaid te worden. Dit gedeelte zal dan, omdat het functioneel bedoeld is om gemaaid te worden, als afgebakende zone beschouwd worden volgens de uitvinding. In de meeste praktische gevallen zal echter een grasveld altijd in zijn geheel bedoeld zijn om gemaaid te worden, waardoor het grasveld typisch wel fysiek en/of optisch afgebakend is. Ook zal duidelijk zijn dat de afgebakende zone meerdere segmenten kan bevatten in één omgeving, die los staan van elkaar en die wel allemaal bedoeld zijn om gemaaid te worden. Deze meerdere segmenten zullen dan in deze beschrijving samen beschouwd worden als een afgebakende zone.According to the current description, a delimited zone is defined as a zone that is functionally intended to be mowed. It will be clear to those skilled in the art that the zone does not have to be physically defined, and that an environment can contain a continuous, continuous grass field of which only a part is intended for mowing. This portion will then, because it is functionally intended to be mowed, be considered a defined area according to the invention. In most practical cases, however, a grass field as a whole will always be intended for mowing, as a result of which the grass field is typically defined physically and / or optically. It will also be clear that the demarcated zone can contain several segments in one environment, which are separate from each other and which are all intended for mowing. These multiple segments will then be considered together in this description as a delimited zone.

In de huidige beschrijving wordt, om de uitvinding eenvoudig uit te kunnen leggen, de omgeving verondersteld vlak te zijn. In de praktijk kan een omgeving echter noemenswaardige hoogteverschillen hebben. De vakman zal begrijpen dat bepaalde veronderstellingen hieronder verbonden zijn aan de voorwaarde dat de omgeving vlak is. Echter de vakman zal ook begrijpen dat de principes die beschreven zijn ook toepasbaar zijn bij omgevingen met hoogteverschillen. Zo is hieronder uitgelegd dat op basis van triangulaire calculatie een positie kan bepaald worden op basis van drie afstanden. Door voorkennis over hoogteverschillen binnen de omgeving mee in rekening te brengen, is dit nog steeds correct. Zonder voorkennis over hoogteverschillen zal de vakman begrijpen dat niet drie, maar minstens vier afstanden gebruikt kunnen worden om de positie eenduidig te bepalen. In de meest voorkomende praktijkgevallen zal de ondergrond echter als vlak kunnen beschouwd worden, zodat onderstaande uitleg rechtstreeks toepasbaar is.In the present description, in order to be able to easily explain the invention, the environment is assumed to be flat. In practice, however, an environment can have significant height differences. Those skilled in the art will understand that certain assumptions below are related to the condition that the environment is flat. However, those skilled in the art will also understand that the principles described are also applicable to environments with height differences. For example, it is explained below that a position can be determined on the basis of three distances based on triangular calculation. By taking into account prior knowledge about height differences within the environment, this is still correct. Without prior knowledge about height differences, the skilled person will understand that not three, but at least four distances can be used to unambiguously determine the position. In the most common practical cases, however, the substrate can be considered flat, so that the explanation below is directly applicable.

Figuur 1 toont een omgeving die gevormd wordt door een tuin. De figuur toont een grasveld, in de huidige beschrijving beschouwd als afgebakende zone, bevattende twee segmenten la en lb. De grenzen van de afgebakende zone zijn aangeduid met referentiecijfer 2, voor elke zone respectievelijk 2a en 2b. De figuur toont verder een huis 3, een verhard terras 4, struiken en hagen 5, een boom 6, een zandbak 7 en een wandelpad 8.Figure 1 shows an environment formed by a garden. The figure shows a lawn, considered as a delimited zone in the present description, containing two segments 1a and 1b. The boundaries of the demarcated zone are indicated by reference number 2, for each zone 2a and 2b respectively. The figure further shows a house 3, a paved terrace 4, shrubs and hedges 5, a tree 6, a sandpit 7 and a walking path 8.

In een conventionele situatie worden de randen van de afgebakende zone 1 voorzien van een perimeterdraad, die geplaatst wordt ter plaatse van de grenzen 2. De perimeterdraad moet, zoals hierboven beschreven, uit één stuk zijn, en vertrekken en eindigen aan een oplaadstation 9 van de robotmaaier. Daarbij is het moeilijk om in een conventionele situatie een perimeterdraad te plaatsen wanneer de afgebakende zone 1 meerdere segmenten la en lb bevat. Ook zal de robotmaaier, geleid door de perimeterdraad, een afzonderlijk geleidingssysteem moeten bevatten om van het ene naar het andere segment van de afgebakende zone te kunnen rijden. Alternatief moet de robotmaaier door een persoon fysiek verplaatst worden van het ene naar de andere segment.In a conventional situation, the edges of the demarcated zone 1 are provided with a perimeter wire, which is placed at the boundaries of 2. The perimeter wire must, as described above, be made in one piece and depart and end at a charging station 9 of the robotic mower. In addition, it is difficult to place a perimeter wire in a conventional situation when the delimited zone 1 comprises several segments 1a and 1b. Also, the robotic lawnmower, guided by the perimeter wire, must have a separate guidance system in order to be able to travel from one segment to the defined area. Alternatively, the robotic lawnmower must be physically moved from one segment to another by a person.

De uitvinding is gebaseerd op het inzicht dat de positie van de robotmaaier rechtstreeks of onrechtstreeks eenduidig bepaald kan worden op basis van de afstanden die gemeten worden tussen een eerst communicatiechip op de robotmaaier en minstens drie verdere communicatiechips die op vooraf bepaalde locaties in de omgeving geplaatst zijn. De minstens drie verdere communicatiechips zijn in figuur 1 weergegeven met referentiecijfers 11a, 11b en 11c. Door de positie van de robotmaaier rechtstreeks of onrechtstreeks te kennen, kunnen de randen op basis van deze positie, dit wil zeggen op basis van de afstanden tussen de eerste communicatiechip en de minstens drie verdere communicatiechips, gedefinieerd worden. Dit is hieronder meer in detail beschreven.The invention is based on the insight that the position of the robotic lawnmower can be directly or indirectly determined unambiguously on the basis of the distances that are measured between a first communication chip on the robotic lawnmower and at least three further communication chips that are placed at predetermined locations in the environment. . The at least three further communication chips are shown in Figure 1 with reference numerals 11a, 11b and 11c. By knowing the position of the robotic lawnmower directly or indirectly, the edges can be defined on the basis of this position, that is, on the basis of the distances between the first communication chip and the at least three further communication chips. This is described in more detail below.

Figuur 2 illustreert het theoretische werkingsprincipe van de uitvinding. De figuur toont de robotmaaier met een eerste communicatiechip 12. De figuur toont verder de minstens drie verdere communicatiechips lia, 1 lb en 11c. Daarbij wordt telkens een afstand gemeten tussen de eerste communicatiechip 12 en de minstens drie verdere communicatiechips lia, 11b en 11c, en zijn de afstanden respectievelijk aangeduid met 13a, 13b en 13c. De vakman zal begrijpen dat, wanneer de minstens drie verdere communicatiechips lia, 11b en 11c in een driehoek geplaatst zijn en op een vaste positie in de omgeving, elke unieke positie van de eerste communicatiechip 12 in de omgeving ook een unieke combinatie van afstanden 13a, 13b en 13c zal genereren. Op basis hiervan kan gesteld worden dat de positie van de eerste communicatiechip 12 in de omgeving onrechtstreeks gekend is. Op basis van omgeving, voorkeuren en wensen van de gebruiker kan een vakman een X-Y assenstelsel definiëren in de omgeving, zoals gedefinieerd in de figuur 2, en kunnen de afstanden via een functie die omgeving specifiek is omgezet worden naar een x-y coördinaat. Dit is in figuur 2 voorgesteld door de functie f(13a, 13b, 13c) -> (x, y). Daarbij kan het assenstelsel willekeurig gekozen worden, waarbij typisch de x-as loodrecht op de y-as staat, maar waarbij het nulpunt en de hoekpositie van de assen willekeurig is. Alternatief kan het assenstelsel omgeving specifiek vastgelegd worden. Zo kan bijvoorbeeld voor een voetbalveld een hoek als nulpunt gekozen worden en de x-as en y-as parallel gekozen worden met respectievelijk de lange en de korte zijde van het voetbalveld.Figure 2 illustrates the theoretical operating principle of the invention. The figure shows the robotic lawnmower with a first communication chip 12. The figure further shows the at least three further communication chips lia, 1 lb and 11c. A distance between the first communication chip 12 and the at least three further communication chips lia, 11b and 11c is measured in each case, and the distances are indicated by 13a, 13b and 13c, respectively. Those skilled in the art will understand that when the at least three further communication chips 11a, 11b and 11c are arranged in a triangle and at a fixed position in the environment, each unique position of the first communication chip 12 in the environment also includes a unique combination of distances 13a, 13b and 13c. Based on this, it can be stated that the position of the first communication chip 12 in the environment is known indirectly. Based on the environment, preferences and wishes of the user, a person skilled in the art can define an X-Y coordinate system in the environment, as defined in Figure 2, and the distances can be converted to an x-y coordinate via a function that environment is specific to. This is represented in Figure 2 by the function f (13a, 13b, 13c) -> (x, y). The axis system can be selected arbitrarily, the x-axis typically being perpendicular to the y-axis, but the zero point and angular position of the axes being arbitrary. Alternatively, the coordinate environment can be specifically defined. For example, an angle can be selected as a zero point for a soccer field and the x-axis and y-axis can be chosen in parallel with the long and short sides of the soccer field, respectively.

Op basis van de rechtstreeks of onrechtsreeks gekende positie van de eerste communicatiechip, die op de robotmaaier voorzien is, is ook de positie van de robotmaaier in de omgeving rechtstreeks of onrechtstreeks gekend. Daarbij zal duidelijk zijn dat het irrelevant is of de minstens drie verdere communicatiechips binnen of buiten de afgebakende zone liggen. Op basis van deze rechtstreeks of onrechtstreeks gekende positie kunnen ook de randen van de afgebakende zone gedefinieerd worden.On the basis of the directly or indirectly known position of the first communication chip, which is provided on the robotic lawnmower, the position of the robotic lawnmower in the environment is also known directly or indirectly. It will be clear that it is irrelevant whether the at least three further communication chips are within or outside the defined area. Based on this directly or indirectly known position, the edges of the delimited zone can also be defined.

Definiëren van de randen van de afgebakende zone kan praktisch op verschillende manieren. Bij voorkeur wordt een robotmaaier volgens de uitvinding voorzien van een initialisatiemodus, waarbij een gebruiker gevraagd wordt via een gebruikersinterface van de robot om de robot of minstens de eerste communicatiechip manueel langs de randen van de vooraf bepaalde zone te bewegen. Daarbij wordt de rechtstreekse of onrechtreekse positie van de robotmaaier tijdens het bewegen langs de randen opgeslagen in een database. Het opslaan in een database tijdens het bewegen kan geïmplementeerd worden door op opeenvolgende tijdstippen, bijvoorbeeld om de seconde, de afstanden uit te lezen en op te slaan in een database. Alternatief kunnen de afstanden hoofdzakelijk continue gemonitord worden, en kan telkens de robotmaaier een verplaatsing met een vooraf bepaalde grootte maakt een datarecord aangemaakt worden in de database. Daarbij kunnen in de database meerdere onrechtstreekse posities, bijvoorbeeld sets van afstanden 13a, 13b en 13c, opgeslagen worden. Alternatief kan de onrechtstreekse positie door de hierboven beschreven functie omgezet worden naar een rechtsreekse positie (x,y), die dan opgeslagen wordt in de database. Verder alternatief kan een vector gedefinieerd worden op basis van de posities, welke vector opgeslagen wordt zodat geen verzameling aan individuele posities nodig is om de randen te definiëren. Bij voorkeur wordt de database met onrechtstreekse of rechtreekse posities van de randen, of worden de vectoren opgeslagen in een digitaal bestand. Dit digitaal bestand kan dan opgeslagen worden op een digitaal opslagmedium dat bekend is voor de vakman om zo verder gebruikt te worden door de robotmaaier na de initializatiefase.There are practically different ways of defining the edges of the defined area. A robotic lawnmower according to the invention is preferably provided with an initialization mode, wherein a user is requested via a user interface of the robot to manually move the robot or at least the first communication chip along the edges of the predetermined zone. The direct or indirect position of the robotic lawnmower is stored in a database during movement along the edges. Saving to a database while moving can be implemented by reading the distances and storing them in a database at successive times, for example every second. Alternatively, the distances can be continuously monitored continuously, and each time the robotic lawnmower makes a displacement of a predetermined size a data record can be created in the database. In addition, multiple indirect positions, for example sets of distances 13a, 13b and 13c, can be stored in the database. Alternatively, the indirect position can be converted by the function described above to a direct position (x, y), which is then stored in the database. A further alternative is to define a vector based on the positions, which vector is stored so that no set of individual positions is needed to define the edges. Preferably the database with indirect or direct positions of the edges, or the vectors are stored in a digital file. This digital file can then be stored on a digital storage medium that is known to the person skilled in the art so as to be further used by the robotic lawnmower after the initialization phase.

Door de randen te definiëren op basis van de afstanden tussen de eerste communicatiechip en de minstens drie verdere communicatiechips, is het plaatsen van een perimeterdraad voor het navigeren van de robot overbodig. De robot kan volgens de uitvinding namelijk genavigeerd worden, en een rand detecteren, op basis van de communicatiechips, meer bepaald op basis van de afstanden die daartussen gemeten worden. Hierboven is beschreven hoe het initializeren van de robotmaaier werkt, meer bepaald hoe de grenzen van de afgebakende zone vastgelegd worden. Echter de robotmaaier volgens de uitvinding vergemakkelijkt niet slechts de initializatie, maar ook het wijzigen van de afgebakende zone. Zo kan bijvoorbeeld een boom geplant worden in een grasperk, waarbij een zone rond de boom uit de afgebakende zone moet verwijderd worden. Met een perimeterdraad zou dit impliceren dat de gehele draad opnieuw aangelegd moet worden om deze zone rond de boom uit te sluiten. Met de robotmaaier volgens de uitvinding zal het mogelijk zijn om de randen van de afgebakende zone minstens gedeeltelijk opnieuw te definiëren teneinde deze zone uit te sluiten. In een alternatieve voorbeeldsituatie wordt gras gezaaid waar voorheen verhard was of struiken stonden. Ook in een dergelijke situatie laat de robotmaaier volgens de uitvinding toe om de randen minstens gedeeltelijk opnieuw te definiëren om zo de afgebakende zone uit te breiden. Het zal daarbij duidelijk zijn voor de vakman dat het losmaken en opnieuw vastzetten van een perimeterdraad noemenswaardig omslachtiger, tijdrovender en kostelijker is dan het wijzigen van een digitaal bestand dat de grenzen van de afgebakende zone definieert.By defining the edges based on the distances between the first communication chip and the at least three further communication chips, it is not necessary to place a perimeter wire for navigating the robot. Namely, the robot can be navigated according to the invention, and detect an edge, based on the communication chips, more specifically on the distances that are measured between them. It has been described above how initializing the robotic lawnmower works, in particular how the boundaries of the defined area are determined. However, the robotic lawnmower according to the invention not only facilitates the initialization, but also the modification of the defined area. For example, a tree can be planted in a lawn where a zone around the tree must be removed from the defined area. With a perimeter wire this would imply that the entire wire must be re-laid to exclude this zone around the tree. With the robotic lawnmower according to the invention it will be possible to at least partially redefine the edges of the defined area in order to exclude this area. In an alternative exemplary situation, grass is sown where there was previously paved or bushes. Also in such a situation, the robotic lawnmower according to the invention makes it possible to at least partially redefine the edges in order to extend the defined area. It will be clear to those skilled in the art that loosening and re-securing a perimeter wire is appreciably more time-consuming, time-consuming and costly than modifying a digital file that defines the boundaries of the defined area.

Op basis van bovenstaande uitleg wordt ook duidelijk dat het vastleggen van meerdere segmenten in een afgebakende zone noemenswaardig eenvoudiger is met de robotmaaier volgens de uitvinding dan met een robotmaaier die werkt op basis van een perimeterdraad. Ook de beweging van het ene segment naar het andere segment kan eenvoudig gestuurd worden, omdat de positie van de robotmaaier in de omgeving gekend is. Meer bepaald is de positie van de robotmaaier in een gebied buiten de afgebakende zone, maar binnen de omgeving, gekend zodat de robotmaaier over een wandelpad zoals weergegeven met referentiecijfer 8 in figuur 1 kan genavigeerd worden. Dit maakt dat robotmaaiers volgens de uitvinding in veel complexere omgevingen op eenvoudige wijze inzetbaar zijn, in tegenstelling tot bestaande robotmaaiers.On the basis of the above explanation, it also becomes clear that capturing several segments in a defined area is considerably simpler with the robotic lawnmower according to the invention than with a robotic lawnmower that works on the basis of a perimeter wire. The movement from one segment to the other segment can also be easily controlled, since the position of the robotic lawnmower in the area is known. More specifically, the position of the robotic lawnmower in an area outside the defined zone, but within the environment, is known so that the robotic lawnmower can be navigated along a walking path as shown with reference numeral 8 in Figure 1. This means that robotic mowers according to the invention can be used in much more complex environments in a simple manner, in contrast to existing robotic mowers.

De robotmaaier volgens de uitvinding kan op basis van de gekende positie binnen de omgeving ook van verdere functionaliteiten voorzien worden. Zo kan de robotmaaier binnen de afgebakende zone over een vooraf bepaald maaipad gestuurd worden om het gras binnen de afgebakende zone op een efficiente manier te maaien. De robotmaaier volgens de uitvinding kan voorzien worden van een maaipadgenerator voor het genereren van een maaipad na de initialisatiefase. De maaipadgenerator is geconfigureerd om een traject van de robotmaaier te optimalizeren. Daarbij zal de vakman begrijpen dat een maaipad kan geoptimaliseerd worden om het gras op efficiente en zekere manier te maaien. Daarbij kan efficient gemaaid worden doordat overlapping tussen verschillende maaipadsecties van de robotmaaier geminimaliseerd wordt. Het zal duidelijk zijn dat de overlapping tussen verschillende maaipadsecties, wanneer elke sectie op basis van een random selectie bepaald wordt, vele malen groter is dan wanneer een vooraf bepaald patroon, bijvoorbeeld een patroon met parallelle lijnen, door de robotmaaier gevolgd wordt. Met zekerheid van het maaien wordt bedoeld dat de robotmaaier overal binnen de afgebakende zone geweest is zodat het gras volledig gemaaid is. Op basis van een random selectie van rij lijnen is het theoretisch mogelijk dat één of meer plekken binnen de afgebakende zone niet gemaaid worden door de robotmaaier. Wanneer een maaipad bepaald wordt met kennis van de positie van de robotmaaier binnen de afgebakende zone, kan met hoge zekerheid het moment bepaald worden waarop de robotmaaier tijdens een maaibeurt overal binnen de afgebakende zone geweest is.The robotic lawnmower according to the invention can also be provided with further functionalities based on the known position within the environment. For example, the robotic lawnmower within the defined area can be steered over a predetermined cutting path to efficiently mow the grass within the defined area. The robotic lawnmower according to the invention can be provided with a mowing path generator for generating a mowing path after the initialization phase. The mowing path generator is configured to optimize a trajectory of the robotic lawnmower. The person skilled in the art will understand that a mowing path can be optimized to mow the grass efficiently and safely. Mowing can be done efficiently by minimizing overlap between different mowing path sections of the robotic lawnmower. It will be clear that the overlap between different mowing path sections when each section is determined on the basis of a random selection is many times greater than when a predetermined pattern, for example a pattern with parallel lines, is followed by the robotic lawnmower. With certainty of mowing it is meant that the robotic lawnmower has been everywhere within the defined area so that the grass is completely mown. On the basis of a random selection of row lines, it is theoretically possible that one or more places within the defined area are not mowed by the robotic lawnmower. When a mowing path is determined with knowledge of the position of the robotic lawnmower within the defined area, it is possible to determine with great certainty the moment at which the robotic lawnmower has been everywhere within the defined area during a mowing session.

Bij voorkeur bevat de robotmaaier een maaipadgenerator voor het bepalen van een maaipad. Daarbij kan de maaipadgenerator geconfigureerd zijn om bij initialisatie van de afgebakende zone, op basis van de geregistreerde grenzen daarvan, één of meerdere maaipaden te berekenen en op te slaan. De afgebakende zone kan dan gemaaid worden door de robotmaaier te sturen over één of meer van de gegenereerde maaipaden. Sturen van de robotmaaier kan via een stuurmodule. Alternatief is de maaipadgenerator geconfigureerd om manueel voorzien te worden van een maaipad, bijvoorbeeld via een gebruikersinterface met een display. Verder alternatief is de maaipadgenerator voorzien om het maaipad live te genereren tijdens het maaien. Daarbij kan, analoog aan een random functie, bij elke bots van de robotmaaier met een obstakel, of bij elke detectie dat de robotmaaier bij de rand van de afgebakende zone komt, een nieuwe rijrichting gekozen worden door de maaipadgenerator. De maaipadgenerator kan dan gebruik maken van de kennis over de positie van de robotmaaier, en eventueel gebruik maken van de kennis over eerdere posities tijdens dezelfde maaibeurt, om een nieuwe rijrichting te kiezen. De robotmaaier kan daarbij gestuurd worden richting nog niet gemaaide plekken binnen de afgebakende zone.The robotic lawnmower preferably comprises a mowing path generator for determining a mowing path. The mowing path generator can be configured to calculate and store one or more mowing paths upon initialization of the defined zone, based on the registered boundaries thereof. The defined area can then be mowed by steering the robotic lawnmower over one or more of the generated mowing paths. The robotic lawnmower can be controlled via a control module. Alternatively, the mowing path generator is configured to be manually provided with a mowing path, for example via a user interface with a display. A further alternative is the mowing path generator to generate the mowing path live during mowing. Analogously to a random function, a new direction of travel can be selected by the mowing path generator for each collision of the robotic lawnmower with an obstacle, or for each detection that the robotic lawnmower comes to the edge of the defined area. The mowing path generator can then use the knowledge about the position of the robotic lawnmower, and possibly use the knowledge about previous positions during the same mowing operation, to choose a new direction of travel. The robotic lawnmower can thereby be steered to areas that have not yet been cut within the defined area.

De eerste communicatiechip voor in de robotmaaier, en de minstens drie verdere communicatiechips voor in de omgeving, zijn bij voorkeur Ulta Wideband communicatiechips. Ultra wideband (UWB) is een draadloze technologie, waarmee een hoeveelheid gegevens bij een hoge snelheid kan worden verzonden. Daarbij is verzenden van data via UWB gekenmerkt door de gegevenspakketjes over een brede frequentieband te spreiden, waardoor ze parallel kunnen worden verzonden. Daardoor zijn theoretisch gegevenssnelheden tot 1 GB per seconde over een afstand van 10 meter mogelijk. UWB werkt typisch met kortdurende pulsen (miljardsten van een seconde). Daardoor kunnen ze ook gebruikmaken van frequenties die al door andere toepassingen in gebruik zijn. De tijdsduur is zo kort, dat er weinig kans is dat er interferentie optreedt. Toch is het gebruik van UWB, juist vanwege bezorgdheid over mogelijke interferentie, aan regels gebonden, meer bepaald wordt het slechts toegelaten als er met een laag vermogen wordt uitgezonden. Dit heeft tot gevolg dat het bereik van UWB beperkt is tot enkele tientallen meters voor het aan hoge snelheid verzenden van data. Wanneer de hoeveelheid te versturen data wordt beperkt, kan het bereik van UWB verder worden vergroot zonder het uitzendvermogen te verhogen. UWB gebruikt spread-spectrum-technologie, door de pakketjes over een brede frequentieband uit te smeren, maar in plaats van een voortdurende stroom van datapakketjes te verzenden, werkt UWB met vele datapakketjes die in een zeer kort tijdsbestek, ook wel een puls genoemd, worden uitgezonden. Doordat UWB met pulsen werkt, is de afstand tussen zender en ontvanger nauwkeurig te meten.The first communication chip for the robotic lawnmower, and the at least three further communication chips for the environment, are preferably Ulta Wideband communication chips. Ultra wideband (UWB) is a wireless technology that allows data to be transmitted at a high speed. In addition, sending data via UWB is characterized by spreading the data packets over a broad frequency band, so that they can be sent in parallel. As a result, theoretical data rates of up to 1 GB per second over a distance of 10 meters are possible. UWB typically works with short-term pulses (billionths of a second). As a result, they can also use frequencies that are already being used by other applications. The duration is so short that there is little chance that interference will occur. Nevertheless, the use of UWB is, precisely because of concerns about possible interference, bound by rules, in particular it is only permitted if it is broadcast with low power. As a result, the range of UWB is limited to a few tens of meters for sending data at high speed. If the amount of data to be sent is limited, the range of UWB can be further expanded without increasing the transmission power. UWB uses spread spectrum technology, by spreading the packets over a broad frequency band, but instead of sending a continuous stream of data packets, UWB works with many data packets that are called a pulse in a very short period of time. broadcast. Because UWB works with pulses, the distance between sender and receiver can be accurately measured.

De communicatiechips toegepast in de robotmaaier volgens de uitvinding, zenden relatief weinig data. Bij voorkeur wordt enkel data die relevant is voor de werking en sturing van de robotmaaier verzonden door de communicatiechips. De afstand wordt dan telkens gemeten, die eveneens gebruikt wordt voor het sturen van de robotmaaier. Op basis van de instellingen van de communicatiechips betreffende gebruikte frequenties en gebruikte zendvermogen, kan een bereik bepaald worden voor elke communicatiechip. Dit bereik duidt op het gebied waarbinnen de communicatiechip kan communiceren met andere communicatiechips. Het bereik is eveneens afhankelijk van het type antennes dat gebruikt wordt, alsook van de plaats van de antennes. Verder is het bereik afhankelijk van de omgeving, meer bepaald van elementen in de omgeving die de communicatie storen zoals gebouwen. Tests hebben reeds uitgewezen dat gebouwen slechts een kleine impact hebben op het bereik van de communicatiechips.The communication chips used in the robotic lawnmower according to the invention send relatively little data. Preferably, only data that is relevant to the operation and control of the robotic lawnmower is sent by the communication chips. The distance is then always measured, which is also used for controlling the robotic lawnmower. Based on the settings of the communication chips regarding used frequencies and used transmission power, a range can be determined for each communication chip. This range indicates the area within which the communication chip can communicate with other communication chips. The range also depends on the type of antennas used, as well as the location of the antennas. Furthermore, the range depends on the environment, in particular on elements in the environment that disturb communication such as buildings. Tests have already shown that buildings only have a small impact on the range of the communication chips.

De minstens drie communicatiechips worden bij voorkeur zodanig gepositioneerd in de omgeving dat het elk plekje binnen minstens de afgebakende zone binnen het bereik valt van minstens drie communicatiechips. Daarbij worden de communicatiechips bij voorkeur voldoende ver uit elkaar geplaatst, bijvoorbeeld op minstens 10% van hun bereik, meer bij voorkeur op minstens 20% van hun bereik. Dit laat toe om op elk plekje een afstand te meten tussen de eerste communicatiechip van de robotmaaier, en minstens drie communicatiechips uit de omgeving, zodat de positie van de robotmaaier op basis van de minstens drie afstanden kan berekend worden. In een tuin van 200 vierkante meter, bijvoorbeeld van 10 x 20 meter, zullen slechts drie communicatiechips moeten voorzien worden in de omgeving wanneer elke communicatiechip een bereik heeft met een straal van 30 meter. Wanneer de tuin 500 vierkante meter is, bijvoorbeeld 10 x 50, en het bereik 30 meter is, zullen meer dan drie communicatiechips nodig zijn om overal binnen het bereik van minstens drie communicatiechips te vallen. Er kan dan bijvoorbeeld één communicatiechip geplaatst worden aan het begin van de tuin, op 10 meter, twee aan weerszijden in het midden, op 25 meter en een laatste aan het eind van de tuin, op 45 meter. Dit is slechts een voorbeeld, en de vakman zal begrijpen dat andere configuraties eveneens geïmplementeerd kunnen worden.The at least three communication chips are preferably positioned in the environment such that each location within at least the defined area falls within the range of at least three communication chips. The communication chips are herein preferably placed sufficiently far apart, for example at least 10% of their range, more preferably at least 20% of their range. This makes it possible to measure a distance between the first communication chip of the robotic lawnmower and at least three communication chips from the environment at each location, so that the position of the robotic lawnmower can be calculated based on the at least three distances. In a garden of 200 square meters, for example of 10 x 20 meters, only three communication chips will have to be provided in the environment when each communication chip has a range with a radius of 30 meters. If the garden is 500 square meters, for example 10 x 50, and the range is 30 meters, more than three communication chips will be needed to fall within the range of at least three communication chips everywhere. For example, one communication chip can be placed at the start of the garden, at 10 meters, two on either side in the middle, at 25 meters and a last one at the end of the garden, at 45 meters. This is just an example, and those skilled in the art will appreciate that other configurations can also be implemented.

Gebruik van de communicatiechips voor het defïnieren van de afgebakende zone heeft verder een verrassend voordeel met betrekking tot diefstalbeveiliging. Bestaande robotmaaiers die werken op basis van een perimeterdraad, worden soms van een diefstalbeveiliging voorzien. Hiervoor wordt een GPS-module ingebouwd die detecteert wanneer de robotmaaier buiten een vooraf bepaalde zone bewogen wordt, en gaat een alarm af wanneer dit gebeurt. In de bestaande robotmaaiers wordt dit gedaan met een aparte module omdat de robotmaaier voldoende hoog over de perimeterdraad kan getild worden zodat de robotmaaier de perimeterdraad niet detecteert. De perimeterdraad laat dus niet toe om diefstal te detecteren. De communicatiechips volgens de uitvinding laten dit wel toe omdat de positie in de omgeving binnen en buiten de afgebakende zone te detecteren is. Daarbij kan de robotmaaier voorzien worden van een alarm dat getriggerd wordt wanneer de robotmaaier buiten de afgebakende zone bewogen wordt. Het alarm kan daarbij één of een combinatie zijn van een auditief signaal op de robotmaaier en/of op het laadstation, een bericht dat gestuurd wordt via de communicatiechips naar een gebruikersinterface, een visueel signaal en een blokkering van de robotmaaier zodat een vooraf bepaalde handeling uitgevoerd moet worden om de blokkering op te heffen.Use of the communication chips for defining the defined area also has a surprising advantage with regard to theft protection. Existing robotic mowers that work on the basis of a perimeter wire are sometimes provided with theft protection. For this a GPS module is installed that detects when the robotic lawnmower is being moved outside of a predetermined zone, and an alarm is triggered when this happens. In the existing robotic lawnmowers this is done with a separate module because the robotic lawnmower can be lifted high enough over the perimeter wire so that the robotic lawnmower does not detect the perimeter wire. The perimeter wire therefore does not allow theft to be detected. The communication chips according to the invention allow this because the position in the environment inside and outside the defined zone can be detected. In addition, the robotic lawnmower can be equipped with an alarm that is triggered when the robotic lawnmower is moved outside the defined area. The alarm can be one or a combination of an auditory signal on the robotic lawnmower and / or at the charging station, a message sent via the communication chips to a user interface, a visual signal and a blocking of the robotic lawnmower so that a predetermined operation is performed must be to release the block.

Een verder verrassend voordeel van gebruik van de communicatiechips voor het definiëren van de afgebakende zone, is dat ook tussenzones tussen aangrenzende segmenten van de afgebakende zone kunnen gedefinieerd worden, waarbij een tussenzone gekenmerkt is als een zone waarbinnen de robotmaaier wel kan rijden, maar niet maaien. Een voorbeeld van een dergelijke zone is het wandelpad zoals in figuur 1 aangeduid met referentiecijfer 8. Door het opnemen van deze tussenzones wordt de mobiliteit van de robotmaaier sterk vergroot. Zo wordt het bijvoorbeeld mogelijk om het laadstation op een afstand van de afgebakende zone te plaatsen, hetgeen bij conventionele robotmaaiers met perimeterdraden niet mogelijk is.A further surprising advantage of using the communication chips for defining the demarcated zone is that intermediate zones can also be defined between adjacent segments of the demarcated zone, an intermediate zone being characterized as an area within which the robotic lawnmower can drive but cannot mow. . An example of such a zone is the walking path as indicated in figure 1 by reference numeral 8. By incorporating these intermediate zones, the mobility of the robotic lawnmower is greatly increased. For example, it becomes possible to place the charging station at a distance from the defined area, which is not possible with conventional robotic mowers with perimeter wires.

De gebruikersinterface van de robotmaaier volgens de uitvinding kan op verschillende manieren uitgevoerd worden. Volgens een eerste uitvoeringsvorm worden één of meerdere bedieningselementen voorzien op de robotmaaier en/of op het laadstation. De bedieningselementen kunnen een combinatie van drukknoppen, rotatieknoppen, schuifknoppen en/of displays zijn. Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm wordt de robotmaaier rechtstreeks of onrechtreeks, bijvoorbeeld via het laadstation, voorzien van een verdere communicatiemodule voor het communiceren met een gebruikersapparaat zoals een computer, gsm, laptop, tablet of smartphone. Daarbij kan software geschreven worden om de robotmaaier via het gebruikersapparaat configureerbaar te maken. Zo kan de omgeving en/of de afgebakende zone geïllustreerd worden op een display van het gebruikersapparaat, en kan de robotmaaier van instructies met betrekking tot initialisatie en/of gebruik voorzien worden via het gebruikersapparaat. Volgens een uitvoeringsvorm kunnen de grenzen van de afgebakende zone manueel ingegeven worden via de gebruikerinterface.The user interface of the robotic lawnmower according to the invention can be implemented in various ways. According to a first embodiment, one or more operating elements are provided on the robotic lawnmower and / or on the charging station. The operating elements can be a combination of push buttons, rotation buttons, sliding buttons and / or displays. According to a preferred embodiment, the robotic lawnmower is provided directly or indirectly, for example via the charging station, with a further communication module for communicating with a user device such as a computer, mobile phone, laptop, tablet or smartphone. Software can be written to make the robotic lawnmower configurable via the user device. For example, the environment and / or the defined area can be illustrated on a display of the user device, and the robotic lawnmower can be provided with instructions regarding initialization and / or use via the user device. According to an embodiment, the boundaries of the delimited zone can be entered manually via the user interface.

Figuur 3 toont een uitvoeringsvoorbeeld van één van de minstens drie communicatiechips 11 volgens de uitvinding. De figuur toont een behuizing 14 met een afdekking 15. De behuizing 14 en afdekking 15 zijn compatibel zodat de afdekking 15 de behuizing 14 waterdicht kan afsluiten. Hiertoe bevatten ze bij voorkeur een elastische sluitring 20. De behuizing 14 is voorzien om een batterij 16 te bevatten en elektrisch te verbinden met een communicatiechip 17 zodat de communicatiechip 17 van energie voorzien wordt. De communicatiechip 17 is eveneens opgenomen in de behuizing 14. De communicatiechip 17 is verder verbonden met een antenne 18. De Antenne 18 is volgens de uitvoering van figuur 3 geplaatst in het deksel 15. Daarbij is de antenne zo hoog mogelijk geplaatst in de behuizing. De antenne kan dan via een kabel 19 verbonden worden met de chip. Alternatief kan de antenne zo gepositioneerd zijn in de deksel 15, en kan de communicatiechip 17 zo gepositioneerd zijn in de behuizing 14, dat de antenne contact maakt met de communicatiechip wanneer het deksel 15 op de behuizing 14 bevestigd wordt. Altenatief aan de batterij, kan de behuizing ook voorzien zijn van een zonnecel voor het opwekken van elektrische energie. Daarbij zou een behuizing kunnen geoptimaliseerd worden om buiten de afgebakende zone in de omgeving geplaatst te worden, en een zonnepaneel te bevatten. Een zonnepaneel binnen de afgebakende zone zou een obstakel vormen voor de robotmaaier, echter buiten de afgebakende zone vormt dit geen probleem.Figure 3 shows an exemplary embodiment of one of the at least three communication chips 11 according to the invention. The figure shows a housing 14 with a cover 15. The housing 14 and cover 15 are compatible so that the cover 15 can seal the housing 14 watertight. To this end, they preferably contain an elastic washer 20. The housing 14 is provided to hold a battery 16 and electrically connect to a communication chip 17 so that the communication chip 17 is supplied with energy. The communication chip 17 is also included in the housing 14. The communication chip 17 is further connected to an antenna 18. According to the embodiment of Figure 3, the antenna 18 is placed in the cover 15. The antenna is positioned as high as possible in the housing. The antenna can then be connected to the chip via a cable 19. Alternatively, the antenna may be positioned in the cover 15, and the communication chip 17 may be positioned in the housing 14 such that the antenna contacts the communication chip when the cover 15 is mounted on the housing 14. In addition to the battery, the housing can also be provided with a solar cell for generating electrical energy. In addition, a housing could be optimized to be placed outside the defined area in the environment, and to contain a solar panel. A solar panel within the defined zone would be an obstacle for the robotic lawnmower, but outside the defined zone this would not be a problem.

De behuizing is aan een buitenzijde bij voorkeur voorzien van spiraalvormige ribben zodat de behuizing in de grond kan gedraaid worden. Dit laat toe om de behuizing onder het grondoppervlak te plaatsen binnen de afgebakende zone zodat het de robotmaaier niet hindert tijdens het maaien. Het deksel, meer bepaald de antenne 18 kan dan boven het grondoppervlak uitsteken met een hoogte die kleiner is dan de minimale maaihoogte van de robotmaaier. Door de antenne op die manier boven het grondoppervlak te laten uitsteken, wordt het bereik van de communicatiechip gemaximaliseerd terwijl ook het gebruiksgemak optimaal is. Alternatief kan de antenne dieper in de behuizing, of plat in de behuizing geplaatst worden zodat de behuizing integraal onder het grasoppervlak kan geplaatst worden. Hierdoor zal de behuizing geen hindernis vormen voor bijvoorbeeld spelende kinderen.The housing is preferably provided with spiral ribs on an outside so that the housing can be turned into the ground. This allows the housing to be placed under the ground surface within the defined area so that it does not interfere with the robotic lawnmower during mowing. The cover, in particular the antenna 18, can then protrude above the ground surface with a height that is smaller than the minimum cutting height of the robotic lawnmower. By having the antenna protrude above the ground surface in this way, the range of the communication chip is maximized while the ease of use is also optimal. Alternatively, the antenna can be placed deeper in the housing or flat in the housing so that the housing can be placed integrally under the grass surface. As a result, the housing will not form an obstacle for children playing, for example.

Een robotmaaier volgens de uitvinding is bij voorkeur voorzien van een communicatiechip zoekfunctie, waarbij de robotmaaier de afstand tot één van de minstens drie communicatiechips minimaliseert. Hierdoor komt de robotmaaier op of bij de communicatiechip te staan, zodat een gebruiker de communicatiechip snel en efficient kan terugvinden, bijvoorbeeld voor het vervangen van de batterij 16.A robotic lawnmower according to the invention is preferably provided with a communication chip search function, wherein the robotic lawnmower minimizes the distance to one of the at least three communication chips. The robotic lawnmower hereby comes to stand on or near the communication chip, so that a user can find the communication chip quickly and efficiently, for example for replacing the battery 16.

De behuizing 14 met communicatiechip 17 kunnen verder voorzien worden van sensoren 21, 22. Deze sensoren kunnen voorzien zijn voor het meten van vochtigheid, voor het meten van zuurtegraad enzoverder. Wanneer de behuizing 14 met communicatiechip 17 in de grond geplaatst is binnen de afgebakende zone, kunnen de sensoren gegevens verzamelen die relevant zijn voor de kwaliteit van het grasveld. Zo kunnen de sensoren detecteren dat de ondergrond te droog is, of dat de zuurtegraad niet optimaal is. Door deze gegevens rechtstreeks of onrechtstreeks te verwerken, kan de robotmaaier via zijn gebruikersinterface de gebruiker informeren over verder onderhoud van de afgebakende zone. Zo kan de robotmaaier bijvoorbeeld aangeven aan een gebruiker wanneer de afgebakende zone bemest of bevloeid moet worden om optimaal gras te krijgen. Op die manier kan een robotmaaier volgens de uitvinding, waarbij enkele of alle van de minstens drie verdere communicatiechips voorzien zijn van sensoren 21, 22, niet enkel het gras maaien maar ook informeren over de gezondheid en/of kwaliteit van de ondergrond en zo onrechtstreeks over de gezondheid en/of kwaliteit van het gras om de gebruiker te adviseren bij het onderhoud van het gras. Daarmee zal de robotmaaier volgens een voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding, door de combinatie van automatisch grasmaaien en adviseren over onderhoudsacties aan de gebruiker, het verkrijgen van een optimale gezonde grasmat noemenswaardig vereenvoudigen. Wanneer de omgeving voorzien is van een automatisch bevloeiingssysteem, zou de robotmaaier hiermee gekoppeld kunnen worden zodanig dat het automatische bevloeiingssysteem aangestuurd kan worden op basis van de gegevens verzameld door de sensoren 21, 22.The housing 14 with communication chip 17 can further be provided with sensors 21, 22. These sensors can be provided for measuring humidity, for measuring acidity and so on. When the housing 14 with communication chip 17 is placed in the ground within the defined area, the sensors can collect data that are relevant to the quality of the lawn. This allows the sensors to detect that the substrate is too dry, or that the acidity is not optimal. By processing this data directly or indirectly, the robotic lawnmower can inform the user via its user interface about further maintenance of the defined area. For example, the robotic lawnmower can indicate to a user when the defined area must be fertilized or irrigated in order to get optimum grass. In this way a robotic lawnmower according to the invention, wherein some or all of the at least three further communication chips are provided with sensors 21, 22, can not only mow the grass but also inform about the health and / or quality of the substrate and thus indirectly about the health and / or quality of the grass to advise the user on the maintenance of the grass. With this, the robotic lawnmower according to a preferred embodiment of the invention, through the combination of automatic lawn mowing and advising on maintenance actions to the user, will considerably simplify obtaining an optimum healthy lawn. If the environment is provided with an automatic irrigation system, the robotic lawnmower could be coupled to it such that the automatic irrigation system can be controlled on the basis of the data collected by the sensors 21, 22.

Figuur 4 illustreert een praktische situatie waarin een robotmaaier volgens de uitvinding toepasbaar is. De figuur 4 toont de robotmaaier 23 met de eerste communicatiechip 12. De eerste communicatiechip 12 meet afstanden 13a, 13b en 13c tot de minstens drie verdere communicatiechips 1 la, 1 lb en 1 lc in de omgeving. Daarbij laat de figuur zien hoe twee van de drie verdere communicatiechips 11b en 11c gevormd zijn volgens de uitvoeringsvorm van figuur 3, om met de behuizing onder het grasoppervlak geplaatst te zijn. De derde van de drie verdere communicatiechips 1 la is voorzien ter plaatse van het laadstation 26.Figure 4 illustrates a practical situation in which a robotic lawnmower according to the invention can be applied. Figure 4 shows the robotic lawnmower 23 with the first communication chip 12. The first communication chip 12 measures distances 13a, 13b and 13c to the at least three further communication chips 1a, 1b and 1c in the environment. The figure thereby shows how two of the three further communication chips 11b and 11c are formed according to the embodiment of figure 3, to be placed with the housing under the grass surface. The third of the three further communication chips 1a is provided at the location of the charging station 26.

De verschillende functies die hierboven beschreven zijn, kunnen op verschillende manieren in het geheel gevormd worden. Volgens een eerste uitvoeringsvorm kan een centrale processor voorzien worden bijvoorbeeld in het laadstation, waarbij de centrale processor voorzien is om de onbewerkte data zoals de afstanden 13a, 13b en 13c te ontvangen, en deze gegevens te verwerken teneinde rij-instructies te sturen aan de robotmaaier. Een voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat meerdere robotmaaiers kunnen aangestuurd worden om, door de centrale sturing, optimaal samen te werken.The various functions described above can be formed in various ways in the whole. According to a first embodiment, a central processor can be provided, for example, in the charging station, the central processor being provided to receive the raw data such as the distances 13a, 13b and 13c, and to process this data in order to send driving instructions to the robotic lawnmower . An advantage of this embodiment is that several robotic mowers can be controlled to work optimally together through the central control.

Alternatief kunnen gegevens decentraal bewerkt worden, ter plaatse van de robotmaaier en/of ter plaatse van de communicatiechips, en kan de robotmaaier van stuurlogica voorzien zijn om zo de robotmaaier te sturen zonder rechtreekse instructies van het laadstation. Verder alternatief kunnen gegevens decentraal bewerkt worden om een positie van de robotmaaier te sturen naar het laadstation, en worden rij-instructies in het laadstation berekend op basis van de ontvangen gegevens en vervolgens verstuurd naar de robotmaaier. Figuur 4 toont illustratief hoe de robotmaaier een stuurmodule 24 en/of gegevensverwerkingsmodule 24 bevat, hoe het laadstation 26 een gegevensverwerkingsmodule 27 bevat, en hoe een gebruikersapparaat 28 als gebruikersinterface voor de robotmaaier 23 kan dienen.Alternatively, data can be processed decentrally, at the robotic lawnmower's location and / or at the communication chips, and the robotic lawnmower can be provided with control logic to control the robotic lawnmower without direct instructions from the charging station. Further alternatively, data can be processed decentrally to send a position of the robotic lawnmower to the loading station, and driving instructions in the loading station are calculated based on the received data and then sent to the robotic lawnmower. Figure 4 illustratively shows how the robotic lawnmower comprises a control module 24 and / or data processing module 24, how the loading station 26 contains a data processing module 27, and how a user device 28 can serve as a user interface for the robotic lawnmower 23.

Op basis van de beschrijving hierboven zal de vakman begrijpen dat de uitvinding op verschillende manieren en op basis van verschillende principes kan uitgevoerd worden. Daarbij is de uitvinding niet beperkt tot de hierboven beschreven uitvoeringsvormen. De hierboven beschreven uitvoeringsvormen, alsook de figuren zijn louter illustratief en dienen enkel om het begrip van de uitvinding te vergroten. De uitvinding zal daarom niet beperkt zijn tot de uitvoeringsvormen die hierin beschreven zijn, maar wordt gedefinieerd in de conclusies.Based on the above description, those skilled in the art will understand that the invention can be practiced in different ways and on different principles. In addition, the invention is not limited to the embodiments described above. The embodiments described above, as well as the figures, are merely illustrative and serve only to increase the understanding of the invention. The invention will therefore not be limited to the embodiments described herein, but is defined in the claims.

Claims

Conclusions

A robotic lawnmower provided for mowing grass within a defined area of an environment, characterized in that the robotic lawnmower is provided with a first communication chip operatively connectable with at least three further communication chips in the environment such that a physical distance can be measured between the first communication chip and each of the at least three further communication chips, said defined zone being defined based on the measured physical distances.

A robotic lawnmower according to claim 1, wherein the first communication chip is an ultra-wideband tranceiver tag and wherein the at least three further communication chips are ultra-wideband tranceiver anchors.

A robotic lawnmower according to claim 1 or 2, wherein the at least three further communication chips are scattered in the environment such that a position of the first communication chip in the environment can be calculated by means of triangular calculation.

A robotic lawnmower according to claim 3, wherein the at least three further communication chips in the environment form at least one triangle.

A robotic lawnmower according to any one of the preceding claims, wherein the robotic lawnmower comprises a mowing path generator for generating a mowing path for the robotic lawnmower within the defined area, and includes a robot control module for controlling the robotic lawnmower over the mowing path based on the measured physical distances .

A robotic lawnmower according to claim 3 or claim 4 and claim 5, wherein the mowing path is a position trajectory, and wherein the robot control module navigates the robot over the mowing path based on the calculated position of the first communication chip.

A set of a robotic lawnmower according to any one of the preceding claims and the at least three further communication chips.

The set of claim 7, wherein the at least three further communication chips are provided with a water-tight casing adapted to be placed in the environment.

The set of claim 8, wherein at least one of the at least three further communication chips is provided with a battery.

The set according to any of the claims, wherein at least one of the at least three further communication chips comprises at least one sensor for measuring a condition of the environment, such as temperature sensor, humidity sensor, and pH sensor, and wherein the robotic lawnmower further comprises a communication module which is provided for communicating to a user a predetermined action for improving grass growth based on the measured condition of the environment.

A method for mowing grass within a defined area of an environment, the method comprising: providing on a robotic lawnmower a first communication chip operatively connected to at least three further communication chips in the environment; measuring a physical distance between the first communication chip and each of the at least three further communication chips; defining the defined zone based on the measured physical distances; mowing the grass within the defined area.

The method of the preceding claim, wherein the method further comprises: determining a mowing path within the defined area; steering the robotic lawnmower over the specific mowing path based on the measured physical distances.

A method according to any of claims 11-12, wherein the method comprises an initialization phase in which the measured physical distances are stored and set as boundaries of the delimited zone thus defining the delimited zone, and an operational phase in which the grass is mowed by navigating the robotic lawnmower based on the measured physical distances within the defined area.