BE1024053A1 - Robotmaaier - Google Patents

Abstract

(57) Robotmaaier voorzien voor het maaien van gras binnen een afgebakende zone van een omgeving, daardoor gekenmerkt dat de robotmaaier voorzien is van een eerste communicatiechip die operationeel verbindbaar is met minstens drie verdere communicatiechips in de omgeving zodanig dat een fysieke afstand meetbaar is tussen de eerste communicatiechip en elk van de minstens drie verdere communicatiechips, waarbij genoemde afgebakende zone gedefinieerd is op basis van de gemeten fysieke afstanden.

Description

Robotmaaier

De uitvinding heeft betrekking op een robotmaaier voor het maaien van gras binnen een vooraf bepaalde zone van een omgeving.

Robotmaaiers zijn bekend en worden de laatste jaren meer en meer beschouwd als volwaardig alternatief voor conventionele maaiers. Een robotmaaier werkt volautomatisch terwijl een conventionele maaier altijd door een persoon bestuurd wordt tijdens de werking daarvan. Een grasperk maaien met een conventionele maaier is daarom vaak arbeids- of minstens tijdsintensief. De consumentenprijzen van robotmaaiers komen, voor oppervlakken tussen de 500 en de 10000 vierkante meter, sterk in de buurt van die van conventionele maaiers. Daarmee zal voornamelijk de consumentenmarkt en hobbymarkt in de komende jaren een sterke procentuele toename van robotmaaiers zien ten opzichte van conventionele maaiers.

Robotmaaiers zijn grasmaaiers die voorzien zijn om automatisch, dit wil zeggen zonder actieve tussenkomst van een persoon, een maaibeurt uit te voeren. Hiervoor bevatten robotmaaiers typisch een maaisysteem, een navigatiesysteem en een batterij. Het maaisysteem is bekend en gebaseerd op een conventionele maaier met mulchwerking. Mulchwerking wil zeggen dat het gemaaide gras fijngehakt wordt en op de gemaaide grasmat achtergelaten wordt. Hierdoor moet de robotmaaier niet van een verzamelbak voorzien worden, en moet de robotmaaier dus ook geen verzameld gemaaid gras afladen.

Het navigatiesysteem is voorzien om de robotmaaier binnen de vooraf bepaalde zone van de omgeving te houden. De omgeving is bijvoorbeeld de tuin of het landschap terwijl de vooraf bepaalde zone het grasperk is dat binnen de tuin of het landschap ligt en dat door de robotmaaier gemaaid moet worden. Daarbij kan het grasperk een aaneensluitend geheel vormen dat door de robotmaaier in één aansluitende maaibeurt gemaaid kan worden. Alternatief kan het grasperk verdeeld zijn over meerdere subzones die door de robotmaaier afzonderlijk gemaaid worden. Daarbij zijn traditionele navigatiesystemen van robotmaaiers erop gericht om de randen van de vooraf bepaalde zone te detecteren. Randen kunnen fysiek gedetecteerd worden door bijvoorbeeld een botsdetectie, waarbij een opstaand opstakel fysiek gedetecteerd wordt. Alternatief kunnen randen optisch gedetecteerd worden door bijvoorbeeld met een kleurensensor de kleur van de ondergrond te meten. Echter meestal wordt een perimeterdraad voorzien ter plaatse van de rand van de zone, zodat de vooraf bepaalde zone door de perimeterdraad afgebakend wordt. De robotmaaier is voorzien om de perimeterdraad te detecteren en zo de randen van de vooraf bepaalde zone te herkennen. Verder kan via de perimeterdraad de robotmaaier op gemakkelijke wijze terug naar het basisstation geleid worden aan het einde van een maaibeurt.

Binnen de vooraf bepaalde zone maait nagenoeg elke robotmaaier op basis van random maaipaden. Daarbij wordt bij elke detectie van een obstakel of van een rand van de vooraf bepaalde zone de robotmaaier op willekeurige wijze in een andere richting gedraaid om in deze richting een nieuw maaipad te starten. De combinatie van voldoende op dergelijke wijze random bepaalde maaipaden zorgt voor een voldoende statistische zekerheid dat de vooraf bepaalde zone volledig gemaaid is.

Een nadeel van het maaien volgens random rijpaden is dat de totale gecumuleerde oppervlakte die door de robotmaaier zal gemaaid worden, gedefinieerd als de totale gereden afstand maal de maaibreedte van de robotmaaier, vele malen groter is dan de te maaien oppervlakte van de vooraf bepaalde zone. In sommige gevallen zal de robotmaaier een gecumuleerde oppervlakte maaien die 10 keer, 15 keer ofwel 20 keer groter is dan de te maaien oppervlakte. Dit om statistisch voldoende zeker te zijn dat de robotmaaier overal binnen de vooraf bepaalde zone minstens één keer geweest is. Dit is niet enkel weinig efficient, het verhoogt ook de slijtage van de robotmaaier. Verder blijft het statistisch mogelijk, door de willekeur, dat de robotmaaier bepaalde stukken van het vooraf bepaalde oppervlak niet gemaaid heeft.

Verschillende oplossingen zijn reeds bedacht om de efficiëntie en de zekerheid te verhogen. Zo zullen sommige robotmaaiers zich op een centraal punt van de vooraf bepaalde zone zetten en van daar een spiraalvormig pad rijden. De spiraalvorm verhoogt de efficiëntie en vermindert de kans dat stukken overgeslagen worden. Een nadeel van deze benadering is dat dit slechts toepasbaar is bij het maaien van zones waarin een noemenswaardig grote cirkel zonder obstakels gedefinieerd kan worden. Echter maaizones hebben vaak een onregelmatige vorm.

Het is een doel van de huidige uitvinding een robotmaaier te voorzien waarmee een vooraf bepaalde zone op efficiente en zekere manier gemaaid kan worden.

Hiertoe voorziet de uitvinding in een robotmaaier voorzien voor het maaien van gras binnen een afgebakende zone van een omgeving, daardoor gekenmerkt dat de robotmaaier voorzien is van een eerste communicatiechip die operationeel verbindbaar is met minstens drie verdere communicatiechips in de omgeving zodanig dat een fysieke afstand meetbaar is tussen de eerste communicatiechip en elk van de minstens drie verdere communicatiechips, waarbij genoemde afgebakende zone gedefinieerd is op basis van de gemeten fysieke afstanden.

De robotmaaier volgens de uitvinding heeft een communicatiechip die voorzien is om een afstand te meten tot minstens drie communicatiechips in de omgeving. Daarbij is de afstand van de robotmaaier tot de drie locaties in de omgeving waar de drie verdere communicatiechips geplaatst zijn, bepaald. Door het bepalen van deze minstens drie afstanden, kan de positie van de robotmaaier in de omgeving bepaald worden. Op dezelfde manier kan de positie in de omgeving van de randen van de afgebakende zone bepaald worden op basis van de minstens drie afstanden, zodat daarmee de afgebakende zone gedefinieerd kan worden op basis van de afstanden. Zo kan de rand bijvoorbeeld incrementeel, dit is in een opeenvolging van punten, uitgezet worden in de omgeving en kan voor elk punt een set afstanden bepaald worden tot de minstens drie communicatiechips in de omgeving. De afgebakende zone is dan gedefinieerd op basis van deze afstanden. De robotmaaier kan detecteren dat zijn positie op of nabij een rand is, door zijn positie te vergelijken met de posities van de randen van de afgebakende zone.

Door toepassing van de uitvinding worden de randen van de afgebakende zone niet meer fysiek, maar wel virtueel vastgelegd. Waar conventioneel altijd een opstaande rand, een kleurverschil van de ondergrond of een perimeterdraad nodig was om de rand van de afgebakende zone te kunnen detecteren, is volgens de uitvinding enkel een dataset met gemeten fysieke afstanden nodig, namelijk de afgebakende zone is gedefinieerd op basis van de gemeten fysieke afstanden. Het virtueel vastleggen van de randen van de afgebakende zone heeft vele voordelen. Een eerste voordeel is het gemak en de flexibiliteit bij het vastleggen. Er moeten namelijk geen fysieke elementen voorzien worden ter plaatse van de randen. Vooral bij het wijzigen van de randen, blijkt dit een noemenswaardig voordeel. Een conventionele perimeterdraad zal typisch in één stuk gelegd worden ter plaatse van de randen, omdat een hoogfrequent signaal op de perimeterdraad gezet wordt. Wanneer bijvoorbeeld een nieuw bloemenperk geplaatst wordt, en bijgevolg een extra rand moet voorzien worden aan de afgebakende zone, zal de gehele perimeterdraad moeten verwijderd en opnieuw gelegd worden, om in één stuk te zijn. Dit is inefficient en arbeidsintensief. Verder is het gemak bij het virtueel vastleggen van de randen niet afhankelijk van het type ondergrond. Wanneer een rand van een afgebakende zone een verharding zoals een pad doorkruist, moet de perimeterdraad conventioneel onder het pad gelegd worden. Dit zal in vele gevallen moeilijk realiseerbaar zijn en breekwerk aan het verharde pad vereisen. Virtueel kan een rand eenvoudigweg over het pad gedefinieerd worden. Daarbij kan ter plaatse van het pad een waarde aan de rand toegekend worden om de robotmaaier te informeren dat dit pad niet gemaaid dient te worden, omdat het geen expliciet deel uitmaakt van de afgebakende zone.

Omdat de robotmaaier via de eerste communicatiechip, die afstanden meet tot de minstens drie communicatiechips in de omgeving, niet enkel de randen kan detecteren maar ook zijn positie binnen de omgeving kent, is het mogelijk om een vooraf bepaalde zone op noemenswaardig efficiëntere wijze te maaien. Zo kan het maaipad dat door de robotmaaier afgelegd wordt geregistreerd worden, zelfs indien het maaipad via een conventionele random selectie bepaald is. Op basis van deze registratie kan de robotmaaier bepalen wanneer de volledige oppervlakte gemaaid is, en moet dit niet meer op basis van statistische parameters bepaald worden. Hierdoor kan de robotmaaier in de praktijk sneller stoppen met maaien, op basis van de geregistreerde informatie, en wordt het oppervlak dus efficiënter gemaaid. Bij voorkeur wordt het maaipad op voorhand bepaald, en wordt de robotmaaier over het maaipad gestuurd. Door de kennis van de positie van de robotmaaier binnen de omgeving, kan de robotmaaier gestuurd worden over een vooraf gedefinieerd pad. Dit opent vele mogelijkheden voor het optimalizeren van het maaien van de vooraf bepaalde zone. Theoretisch kan dan het vooraf bepaalde gebied gemaaid worden zodanig dat de robotmaaier een gecumuleerde oppervlakte maait die gelijk is aan de te maaien oppervlakte. In de praktijk zal tussen aangrenzende maaipaden steeds een overlapping zijn om toleranties op te vangen zodat de gecumuleerde oppervlakte steeds groter is dan de te maaien oppervlakte. Door toepassing van de uitvinding zal het in elk geval mogelijk zijn om een vooraf bepaalde zone op efficiente en zekere manier te maaien.

Bij voorkeur is de eerste communicatiechip een ultra-wideband tranceiver tag en zijn de minstens drie verdere communicatiechips ultra-wideband tranceiver ankers. Daarbij is een anker gedefinieerd als een chip waarvan de positie in de omgeving vast ligt en is een tag gedefinieerd als een chip die verbonden is met de robotmaaier zodat de positie binnen de omgeving variabel is. Tests hebben aangetoond dat de ultra-wideband technologie uitermate geschikt is voor gebruik als communicatiechip in de huidige uitvinding, namelijk de ultra-wideband technologie is gekenmerkt door een relatief laag verbruik, een relatief nauwkeurige afstandsmeting en een bereik dat acceptabel is voor de toepassing van robotmaaiers. Door het lage verbruik van de ultra-wideband tranceiver ankers, kunnen deze ankers in de omgeving geplaatst worden samen met één of meerdere batterijen.

Bij voorkeur zijn de minstens drie verdere communicatiechips verspreid in de omgeving zodanig dat een positie van de eerste communicatiechip in de omgeving berekenbaar is door middel van triangulaire calculatie. Gebruik makend van triangulaire calculatie kan de positie van de robotmaaier binnen de omgeving eenduidig bepaald worden. Om positie op basis van triangulaire calculatie mogelijk te maken, zullen de drie verdere communicatiechips niet op één lijn liggen, maar zullen ze bij voorkeur in een driehoek geplaatst worden ten opzichte van elkaar in de omgeving.

Bij voorkeur bevat de robotmaaier een maaipadgenerator voor het genereren van een maaipad voor de robotmaaier binnen de afgebakende zone, en een robotstuurmodule bevat voor het sturen van de robotmaaier over het maaipad op basis van de gemeten fysieke afstanden. Door een maaipad te genereren via de maaipadgenerator, kan een optimaal maaipad bekomen worden om het grasperk op maximaal efficiente en zekere manier te maaien. Daarbij kan de robotstuurmodule de robotmaaier over het gegenereerde maaipad sturen op basis van de fysieke afstanden gemeten tussen de communicatiechips. De afstanden tussen de communicatiechips laten toe om een positie van de robotmaaier binnen de omgeving te bepalen zodat de robotmaaier op basis van deze positie over het maaipad gestuurd kan worden. Daarbij is bij voorkeur het maaipad een positietraject, en navigeert de robotstuurmodule de robot over het maaipad op basis van de berekende positie van de eerste communicatiechip .

De uitvinding heeft verder betrekking op een set van een robotmaaier volgens de uitvinding en de minstens drie verdere communicatiechips. Zoals hierboven uitgebreid beschreven is, kan de robotmaaier door middel van communicatie tussen de eerste communicatiechip, die op de robotmaaier geplaatst is, en de drie verdere communicatiechips een grasperk meer efficiente en zekere manier gemaaid worden.

Bij voorkeur zijn de minstens drie verdere communicatiechips voorzien van een waterdicht omhulsel dat aangepast is om geplaatst te worden in de omgeving. Daarbij is bij voorkeur ten minste één van de minstens drie verdere communicatiechips voorzien is van een batterij. Het waterdichte omhulsel beschermt de communicatiechips tegen weersinvloeden zoals regen. Daardoor kunnen de communicatiechips in een buitenomgeving geplaatst worden zonder dat weersomstandigheden hun werking negatief beïnvloeden.

Bij voorkeur bevat ten minste één van de minstens drie verdere communicatiechips minstens één sensor voor het meten van een toestand van de omgeving, zoals temperatuursensor, vochtigheidssensor, en pHsensor, en waarbij de robotmaaier verder een communicatie module bevat die voorzien is voor het communiceren aan een gebruiker van een vooraf bepaalde actie voor het verbeteren van de grasgroei op basis van de gemeten toestand van de omgeving. Door toevoeging van een sensor kan de robotmaaier een bredere toepassing hebben dan enkel het maaien van een grasperk. De robotmaaier kan, door de output van de sensoren te interpreteren en op basis hiervan informatie te verschaffen aan de gebruiker van de robotmaaier, adviseren over acties die door de gebruiker genomen kunnen worden om de graskwaliteit te verbeteren. Mogelijke acties zijn water, kalk en/of mest op het gras of op een gedeelte van het gras gieten of strooien om zo de graskwaliteit te verbeteren. Op die manier zal de robotmaaier niet enkel dienen om de lengte van de grassprieten binnen vooraf bepaalde waarden te houden, door het maaien, maar ook om de kwaliteit van de grassprieten te optimalizeren om een vol en gezond grasperk te krijgen.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het maaien van gras binnen een afgebakende zone van een omgeving, waarbij de werkwijze bevat: • het voorzien op een robotmaaier van een eerste communicatiechip die operationeel in verbinding staat met minstens drie verdere communicatiechips in de omgeving; • het meten van een fysieke afstand tussen de eerste communicatiechip en elk van de minstens drie verdere communicatiechips; • het definiëren van de afgebakende zone op basis van de gemeten fysieke afstanden; • het maaien van het gras binnen de afgebakende zone.

Door het uitvoeren van de werkwijze volgens de uitvinding kunnen de effecten en voordelen die hierboven beschreven zijn aan de hand van de robotmaaier bekomen worden. Deze effecten en voordelen gelden dan ook analoog voor de werkwijze volgens de uitvinding.

Bij voorkeur bevat de werkwijze verder: • het bepalen van een maaipad binnen de afgebakende zone; • het sturen van de robotmaaier over het bepaalde maaipad op basis van de gemeten fysieke afstanden.

Door maaipaden te bepalen en de robotmaaier over deze maaipaden te sturen, kan een grasperk op optimale, efficiente en zekere manier gemaaid worden.

Bij voorkeur bevat de werkwijze een initialisatiefase waarin de gemeten fysieke afstanden opgeslagen worden en ingesteld worden als grenzen van de afgebakende zone zodoende de afgebakende zone te definiëren, en een operationele fase bevat waarin het gras gemaaid wordt door het navigeren van de robotmaaier op basis van de gemeten fysieke afstanden binnen de afgebakende zone. Tijdens de initialisatiefase zullen de afstanden, gemeten tussen de verschillende communicatiechips, opgeslagen worden om zo de randen van de afgebakende zone te definiëren. Tijdens de operationele fase kunnen dezelfde afstanden dan gebruikt worden om de robotmaaier te navigeren door te detecteren dat de robotmaaier nabij of op een opgeslagen rand komt.

De uitvinding zal nu nader worden beschreven aan de hand van een in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeeld.

In de tekening laat : figuur 1 een bovenaanzicht zien van een omgeving zien met een afgebakende zone die door een robotmaaier gemaaid moet worden; figuur 2 een schematische weergave zien van het bepalen van een positie op basis van afstanden gemeten door communicatiechips; figuur 3 een omhulsel zien voor een communicatiechip volgens de uitvinding; en figuur 4 een praktische voorbeeldsituatie zien waarin een robotmaaier met een eerste communicatiechip communiceert met minstens drie verdere communicatiechips.

In de tekening is aan eenzelfde of analoog element eenzelfde verwijzingscijfer toegekend.

Een omgeving is volgens de huidige beschrijving gedefinieerd als een deel van een oppervlakte met daarop minstens een stuk gras en verder een mogelijke variatie aan elementen waaronder planten, bomen, begroeiing, water, verharding, zand en bebouwing. Typische voorbeelden van een omgeving volgens bovenstaande definitie is een tuin, een park, een daktuin en een sportveld. Een maaipad is volgens de huidige beschrijving gedefinieerd als het traject dat door de robotmaaier gevolgd wordt, waarbij het maaipad dan de maaibreedte van de robotmaaier vertoont langs het traject. Daarbij zal duidelijk zijn dat de term maaipad niet gerelateerd is aan een wandelpad of anders gekend soort pad dat in een tuin kan aanwezig zijn.

Een afgebakende zone is volgens de huidige beschrijving gedefinieerd als een zone die functioneel bedoeld is om gemaaid te worden. Daarbij zal voor de vakman duidelijk zijn dat de zone niet fysiek afgebakend moet zijn, en dat een omgeving een continue, doorlopend grasveld kan bevatten waarvan slechts een gedeelte bedoeld is om gemaaid te worden. Dit gedeelte zal dan, omdat het functioneel bedoeld is om gemaaid te worden, als afgebakende zone beschouwd worden volgens de uitvinding. In de meeste praktische gevallen zal echter een grasveld altijd in zijn geheel bedoeld zijn om gemaaid te worden, waardoor het grasveld typisch wel fysiek en/of optisch afgebakend is. Ook zal duidelijk zijn dat de afgebakende zone meerdere segmenten kan bevatten in één omgeving, die los staan van elkaar en die wel allemaal bedoeld zijn om gemaaid te worden. Deze meerdere segmenten zullen dan in deze beschrijving samen beschouwd worden als een afgebakende zone.

In de huidige beschrijving wordt, om de uitvinding eenvoudig uit te kunnen leggen, de omgeving verondersteld vlak te zijn. In de praktijk kan een omgeving echter noemenswaardige hoogteverschillen hebben. De vakman zal begrijpen dat bepaalde veronderstellingen hieronder verbonden zijn aan de voorwaarde dat de omgeving vlak is. Echter de vakman zal ook begrijpen dat de principes die beschreven zijn ook toepasbaar zijn bij omgevingen met hoogteverschillen. Zo is hieronder uitgelegd dat op basis van triangulaire calculatie een positie kan bepaald worden op basis van drie afstanden. Door voorkennis over hoogteverschillen binnen de omgeving mee in rekening te brengen, is dit nog steeds correct. Zonder voorkennis over hoogteverschillen zal de vakman begrijpen dat niet drie, maar minstens vier afstanden gebruikt kunnen worden om de positie eenduidig te bepalen. In de meest voorkomende praktijkgevallen zal de ondergrond echter als vlak kunnen beschouwd worden, zodat onderstaande uitleg rechtstreeks toepasbaar is.

Figuur 1 toont een omgeving die gevormd wordt door een tuin. De figuur toont een grasveld, in de huidige beschrijving beschouwd als afgebakende zone, bevattende twee segmenten la en lb. De grenzen van de afgebakende zone zijn aangeduid met referentiecijfer 2, voor elke zone respectievelijk 2a en 2b. De figuur toont verder een huis 3, een verhard terras 4, struiken en hagen 5, een boom 6, een zandbak 7 en een wandelpad 8.

In een conventionele situatie worden de randen van de afgebakende zone 1 voorzien van een perimeterdraad, die geplaatst wordt ter plaatse van de grenzen 2. De perimeterdraad moet, zoals hierboven beschreven, uit één stuk zijn, en vertrekken en eindigen aan een oplaadstation 9 van de robotmaaier. Daarbij is het moeilijk om in een conventionele situatie een perimeterdraad te plaatsen wanneer de afgebakende zone 1 meerdere segmenten la en lb bevat. Ook zal de robotmaaier, geleid door de perimeterdraad, een afzonderlijk geleidingssysteem moeten bevatten om van het ene naar het andere segment van de afgebakende zone te kunnen rijden. Alternatief moet de robotmaaier door een persoon fysiek verplaatst worden van het ene naar de andere segment.

De uitvinding is gebaseerd op het inzicht dat de positie van de robotmaaier rechtstreeks of onrechtstreeks eenduidig bepaald kan worden op basis van de afstanden die gemeten worden tussen een eerst communicatiechip op de robotmaaier en minstens drie verdere communicatiechips die op vooraf bepaalde locaties in de omgeving geplaatst zijn. De minstens drie verdere communicatiechips zijn in figuur 1 weergegeven met referentiecijfers 11a, 11b en 11c. Door de positie van de robotmaaier rechtstreeks of onrechtstreeks te kennen, kunnen de randen op basis van deze positie, dit wil zeggen op basis van de afstanden tussen de eerste communicatiechip en de minstens drie verdere communicatiechips, gedefinieerd worden. Dit is hieronder meer in detail beschreven.

Figuur 2 illustreert het theoretische werkingsprincipe van de uitvinding. De figuur toont de robotmaaier met een eerste communicatiechip 12. De figuur toont verder de minstens drie verdere communicatiechips lia, 1 lb en 11c. Daarbij wordt telkens een afstand gemeten tussen de eerste communicatiechip 12 en de minstens drie verdere communicatiechips lia, 11b en 11c, en zijn de afstanden respectievelijk aangeduid met 13a, 13b en 13c. De vakman zal begrijpen dat, wanneer de minstens drie verdere communicatiechips lia, 11b en 11c in een driehoek geplaatst zijn en op een vaste positie in de omgeving, elke unieke positie van de eerste communicatiechip 12 in de omgeving ook een unieke combinatie van afstanden 13a, 13b en 13c zal genereren. Op basis hiervan kan gesteld worden dat de positie van de eerste communicatiechip 12 in de omgeving onrechtstreeks gekend is. Op basis van omgeving, voorkeuren en wensen van de gebruiker kan een vakman een X-Y assenstelsel definiëren in de omgeving, zoals gedefinieerd in de figuur 2, en kunnen de afstanden via een functie die omgeving specifiek is omgezet worden naar een x-y coördinaat. Dit is in figuur 2 voorgesteld door de functie f(13a, 13b, 13c) -> (x, y). Daarbij kan het assenstelsel willekeurig gekozen worden, waarbij typisch de x-as loodrecht op de y-as staat, maar waarbij het nulpunt en de hoekpositie van de assen willekeurig is. Alternatief kan het assenstelsel omgeving specifiek vastgelegd worden. Zo kan bijvoorbeeld voor een voetbalveld een hoek als nulpunt gekozen worden en de x-as en y-as parallel gekozen worden met respectievelijk de lange en de korte zijde van het voetbalveld.

Op basis van de rechtstreeks of onrechtsreeks gekende positie van de eerste communicatiechip, die op de robotmaaier voorzien is, is ook de positie van de robotmaaier in de omgeving rechtstreeks of onrechtstreeks gekend. Daarbij zal duidelijk zijn dat het irrelevant is of de minstens drie verdere communicatiechips binnen of buiten de afgebakende zone liggen. Op basis van deze rechtstreeks of onrechtstreeks gekende positie kunnen ook de randen van de afgebakende zone gedefinieerd worden.

Definiëren van de randen van de afgebakende zone kan praktisch op verschillende manieren. Bij voorkeur wordt een robotmaaier volgens de uitvinding voorzien van een initialisatiemodus, waarbij een gebruiker gevraagd wordt via een gebruikersinterface van de robot om de robot of minstens de eerste communicatiechip manueel langs de randen van de vooraf bepaalde zone te bewegen. Daarbij wordt de rechtstreekse of onrechtreekse positie van de robotmaaier tijdens het bewegen langs de randen opgeslagen in een database. Het opslaan in een database tijdens het bewegen kan geïmplementeerd worden door op opeenvolgende tijdstippen, bijvoorbeeld om de seconde, de afstanden uit te lezen en op te slaan in een database. Alternatief kunnen de afstanden hoofdzakelijk continue gemonitord worden, en kan telkens de robotmaaier een verplaatsing met een vooraf bepaalde grootte maakt een datarecord aangemaakt worden in de database. Daarbij kunnen in de database meerdere onrechtstreekse posities, bijvoorbeeld sets van afstanden 13a, 13b en 13c, opgeslagen worden. Alternatief kan de onrechtstreekse positie door de hierboven beschreven functie omgezet worden naar een rechtsreekse positie (x,y), die dan opgeslagen wordt in de database. Verder alternatief kan een vector gedefinieerd worden op basis van de posities, welke vector opgeslagen wordt zodat geen verzameling aan individuele posities nodig is om de randen te definiëren. Bij voorkeur wordt de database met onrechtstreekse of rechtreekse posities van de randen, of worden de vectoren opgeslagen in een digitaal bestand. Dit digitaal bestand kan dan opgeslagen worden op een digitaal opslagmedium dat bekend is voor de vakman om zo verder gebruikt te worden door de robotmaaier na de initializatiefase.

Door de randen te definiëren op basis van de afstanden tussen de eerste communicatiechip en de minstens drie verdere communicatiechips, is het plaatsen van een perimeterdraad voor het navigeren van de robot overbodig. De robot kan volgens de uitvinding namelijk genavigeerd worden, en een rand detecteren, op basis van de communicatiechips, meer bepaald op basis van de afstanden die daartussen gemeten worden. Hierboven is beschreven hoe het initializeren van de robotmaaier werkt, meer bepaald hoe de grenzen van de afgebakende zone vastgelegd worden. Echter de robotmaaier volgens de uitvinding vergemakkelijkt niet slechts de initializatie, maar ook het wijzigen van de afgebakende zone. Zo kan bijvoorbeeld een boom geplant worden in een grasperk, waarbij een zone rond de boom uit de afgebakende zone moet verwijderd worden. Met een perimeterdraad zou dit impliceren dat de gehele draad opnieuw aangelegd moet worden om deze zone rond de boom uit te sluiten. Met de robotmaaier volgens de uitvinding zal het mogelijk zijn om de randen van de afgebakende zone minstens gedeeltelijk opnieuw te definiëren teneinde deze zone uit te sluiten. In een alternatieve voorbeeldsituatie wordt gras gezaaid waar voorheen verhard was of struiken stonden. Ook in een dergelijke situatie laat de robotmaaier volgens de uitvinding toe om de randen minstens gedeeltelijk opnieuw te definiëren om zo de afgebakende zone uit te breiden. Het zal daarbij duidelijk zijn voor de vakman dat het losmaken en opnieuw vastzetten van een perimeterdraad noemenswaardig omslachtiger, tijdrovender en kostelijker is dan het wijzigen van een digitaal bestand dat de grenzen van de afgebakende zone definieert.

Op basis van bovenstaande uitleg wordt ook duidelijk dat het vastleggen van meerdere segmenten in een afgebakende zone noemenswaardig eenvoudiger is met de robotmaaier volgens de uitvinding dan met een robotmaaier die werkt op basis van een perimeterdraad. Ook de beweging van het ene segment naar het andere segment kan eenvoudig gestuurd worden, omdat de positie van de robotmaaier in de omgeving gekend is. Meer bepaald is de positie van de robotmaaier in een gebied buiten de afgebakende zone, maar binnen de omgeving, gekend zodat de robotmaaier over een wandelpad zoals weergegeven met referentiecijfer 8 in figuur 1 kan genavigeerd worden. Dit maakt dat robotmaaiers volgens de uitvinding in veel complexere omgevingen op eenvoudige wijze inzetbaar zijn, in tegenstelling tot bestaande robotmaaiers.

De robotmaaier volgens de uitvinding kan op basis van de gekende positie binnen de omgeving ook van verdere functionaliteiten voorzien worden. Zo kan de robotmaaier binnen de afgebakende zone over een vooraf bepaald maaipad gestuurd worden om het gras binnen de afgebakende zone op een efficiente manier te maaien. De robotmaaier volgens de uitvinding kan voorzien worden van een maaipadgenerator voor het genereren van een maaipad na de initialisatiefase. De maaipadgenerator is geconfigureerd om een traject van de robotmaaier te optimalizeren. Daarbij zal de vakman begrijpen dat een maaipad kan geoptimaliseerd worden om het gras op efficiente en zekere manier te maaien. Daarbij kan efficient gemaaid worden doordat overlapping tussen verschillende maaipadsecties van de robotmaaier geminimaliseerd wordt. Het zal duidelijk zijn dat de overlapping tussen verschillende maaipadsecties, wanneer elke sectie op basis van een random selectie bepaald wordt, vele malen groter is dan wanneer een vooraf bepaald patroon, bijvoorbeeld een patroon met parallelle lijnen, door de robotmaaier gevolgd wordt. Met zekerheid van het maaien wordt bedoeld dat de robotmaaier overal binnen de afgebakende zone geweest is zodat het gras volledig gemaaid is. Op basis van een random selectie van rij lijnen is het theoretisch mogelijk dat één of meer plekken binnen de afgebakende zone niet gemaaid worden door de robotmaaier. Wanneer een maaipad bepaald wordt met kennis van de positie van de robotmaaier binnen de afgebakende zone, kan met hoge zekerheid het moment bepaald worden waarop de robotmaaier tijdens een maaibeurt overal binnen de afgebakende zone geweest is.

Bij voorkeur bevat de robotmaaier een maaipadgenerator voor het bepalen van een maaipad. Daarbij kan de maaipadgenerator geconfigureerd zijn om bij initialisatie van de afgebakende zone, op basis van de geregistreerde grenzen daarvan, één of meerdere maaipaden te berekenen en op te slaan. De afgebakende zone kan dan gemaaid worden door de robotmaaier te sturen over één of meer van de gegenereerde maaipaden. Sturen van de robotmaaier kan via een stuurmodule. Alternatief is de maaipadgenerator geconfigureerd om manueel voorzien te worden van een maaipad, bijvoorbeeld via een gebruikersinterface met een display. Verder alternatief is de maaipadgenerator voorzien om het maaipad live te genereren tijdens het maaien. Daarbij kan, analoog aan een random functie, bij elke bots van de robotmaaier met een obstakel, of bij elke detectie dat de robotmaaier bij de rand van de afgebakende zone komt, een nieuwe rijrichting gekozen worden door de maaipadgenerator. De maaipadgenerator kan dan gebruik maken van de kennis over de positie van de robotmaaier, en eventueel gebruik maken van de kennis over eerdere posities tijdens dezelfde maaibeurt, om een nieuwe rijrichting te kiezen. De robotmaaier kan daarbij gestuurd worden richting nog niet gemaaide plekken binnen de afgebakende zone.

De eerste communicatiechip voor in de robotmaaier, en de minstens drie verdere communicatiechips voor in de omgeving, zijn bij voorkeur Ulta Wideband communicatiechips. Ultra wideband (UWB) is een draadloze technologie, waarmee een hoeveelheid gegevens bij een hoge snelheid kan worden verzonden. Daarbij is verzenden van data via UWB gekenmerkt door de gegevenspakketjes over een brede frequentieband te spreiden, waardoor ze parallel kunnen worden verzonden. Daardoor zijn theoretisch gegevenssnelheden tot 1 GB per seconde over een afstand van 10 meter mogelijk. UWB werkt typisch met kortdurende pulsen (miljardsten van een seconde). Daardoor kunnen ze ook gebruikmaken van frequenties die al door andere toepassingen in gebruik zijn. De tijdsduur is zo kort, dat er weinig kans is dat er interferentie optreedt. Toch is het gebruik van UWB, juist vanwege bezorgdheid over mogelijke interferentie, aan regels gebonden, meer bepaald wordt het slechts toegelaten als er met een laag vermogen wordt uitgezonden. Dit heeft tot gevolg dat het bereik van UWB beperkt is tot enkele tientallen meters voor het aan hoge snelheid verzenden van data. Wanneer de hoeveelheid te versturen data wordt beperkt, kan het bereik van UWB verder worden vergroot zonder het uitzendvermogen te verhogen. UWB gebruikt spread-spectrum-technologie, door de pakketjes over een brede frequentieband uit te smeren, maar in plaats van een voortdurende stroom van datapakketjes te verzenden, werkt UWB met vele datapakketjes die in een zeer kort tijdsbestek, ook wel een puls genoemd, worden uitgezonden. Doordat UWB met pulsen werkt, is de afstand tussen zender en ontvanger nauwkeurig te meten.

De communicatiechips toegepast in de robotmaaier volgens de uitvinding, zenden relatief weinig data. Bij voorkeur wordt enkel data die relevant is voor de werking en sturing van de robotmaaier verzonden door de communicatiechips. De afstand wordt dan telkens gemeten, die eveneens gebruikt wordt voor het sturen van de robotmaaier. Op basis van de instellingen van de communicatiechips betreffende gebruikte frequenties en gebruikte zendvermogen, kan een bereik bepaald worden voor elke communicatiechip. Dit bereik duidt op het gebied waarbinnen de communicatiechip kan communiceren met andere communicatiechips. Het bereik is eveneens afhankelijk van het type antennes dat gebruikt wordt, alsook van de plaats van de antennes. Verder is het bereik afhankelijk van de omgeving, meer bepaald van elementen in de omgeving die de communicatie storen zoals gebouwen. Tests hebben reeds uitgewezen dat gebouwen slechts een kleine impact hebben op het bereik van de communicatiechips.

De minstens drie communicatiechips worden bij voorkeur zodanig gepositioneerd in de omgeving dat het elk plekje binnen minstens de afgebakende zone binnen het bereik valt van minstens drie communicatiechips. Daarbij worden de communicatiechips bij voorkeur voldoende ver uit elkaar geplaatst, bijvoorbeeld op minstens 10% van hun bereik, meer bij voorkeur op minstens 20% van hun bereik. Dit laat toe om op elk plekje een afstand te meten tussen de eerste communicatiechip van de robotmaaier, en minstens drie communicatiechips uit de omgeving, zodat de positie van de robotmaaier op basis van de minstens drie afstanden kan berekend worden. In een tuin van 200 vierkante meter, bijvoorbeeld van 10 x 20 meter, zullen slechts drie communicatiechips moeten voorzien worden in de omgeving wanneer elke communicatiechip een bereik heeft met een straal van 30 meter. Wanneer de tuin 500 vierkante meter is, bijvoorbeeld 10 x 50, en het bereik 30 meter is, zullen meer dan drie communicatiechips nodig zijn om overal binnen het bereik van minstens drie communicatiechips te vallen. Er kan dan bijvoorbeeld één communicatiechip geplaatst worden aan het begin van de tuin, op 10 meter, twee aan weerszijden in het midden, op 25 meter en een laatste aan het eind van de tuin, op 45 meter. Dit is slechts een voorbeeld, en de vakman zal begrijpen dat andere configuraties eveneens geïmplementeerd kunnen worden.

Gebruik van de communicatiechips voor het defïnieren van de afgebakende zone heeft verder een verrassend voordeel met betrekking tot diefstalbeveiliging. Bestaande robotmaaiers die werken op basis van een perimeterdraad, worden soms van een diefstalbeveiliging voorzien. Hiervoor wordt een GPS-module ingebouwd die detecteert wanneer de robotmaaier buiten een vooraf bepaalde zone bewogen wordt, en gaat een alarm af wanneer dit gebeurt. In de bestaande robotmaaiers wordt dit gedaan met een aparte module omdat de robotmaaier voldoende hoog over de perimeterdraad kan getild worden zodat de robotmaaier de perimeterdraad niet detecteert. De perimeterdraad laat dus niet toe om diefstal te detecteren. De communicatiechips volgens de uitvinding laten dit wel toe omdat de positie in de omgeving binnen en buiten de afgebakende zone te detecteren is. Daarbij kan de robotmaaier voorzien worden van een alarm dat getriggerd wordt wanneer de robotmaaier buiten de afgebakende zone bewogen wordt. Het alarm kan daarbij één of een combinatie zijn van een auditief signaal op de robotmaaier en/of op het laadstation, een bericht dat gestuurd wordt via de communicatiechips naar een gebruikersinterface, een visueel signaal en een blokkering van de robotmaaier zodat een vooraf bepaalde handeling uitgevoerd moet worden om de blokkering op te heffen.

Een verder verrassend voordeel van gebruik van de communicatiechips voor het definiëren van de afgebakende zone, is dat ook tussenzones tussen aangrenzende segmenten van de afgebakende zone kunnen gedefinieerd worden, waarbij een tussenzone gekenmerkt is als een zone waarbinnen de robotmaaier wel kan rijden, maar niet maaien. Een voorbeeld van een dergelijke zone is het wandelpad zoals in figuur 1 aangeduid met referentiecijfer 8. Door het opnemen van deze tussenzones wordt de mobiliteit van de robotmaaier sterk vergroot. Zo wordt het bijvoorbeeld mogelijk om het laadstation op een afstand van de afgebakende zone te plaatsen, hetgeen bij conventionele robotmaaiers met perimeterdraden niet mogelijk is.

De gebruikersinterface van de robotmaaier volgens de uitvinding kan op verschillende manieren uitgevoerd worden. Volgens een eerste uitvoeringsvorm worden één of meerdere bedieningselementen voorzien op de robotmaaier en/of op het laadstation. De bedieningselementen kunnen een combinatie van drukknoppen, rotatieknoppen, schuifknoppen en/of displays zijn. Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm wordt de robotmaaier rechtstreeks of onrechtreeks, bijvoorbeeld via het laadstation, voorzien van een verdere communicatiemodule voor het communiceren met een gebruikersapparaat zoals een computer, gsm, laptop, tablet of smartphone. Daarbij kan software geschreven worden om de robotmaaier via het gebruikersapparaat configureerbaar te maken. Zo kan de omgeving en/of de afgebakende zone geïllustreerd worden op een display van het gebruikersapparaat, en kan de robotmaaier van instructies met betrekking tot initialisatie en/of gebruik voorzien worden via het gebruikersapparaat. Volgens een uitvoeringsvorm kunnen de grenzen van de afgebakende zone manueel ingegeven worden via de gebruikerinterface.

Figuur 3 toont een uitvoeringsvoorbeeld van één van de minstens drie communicatiechips 11 volgens de uitvinding. De figuur toont een behuizing 14 met een afdekking 15. De behuizing 14 en afdekking 15 zijn compatibel zodat de afdekking 15 de behuizing 14 waterdicht kan afsluiten. Hiertoe bevatten ze bij voorkeur een elastische sluitring 20. De behuizing 14 is voorzien om een batterij 16 te bevatten en elektrisch te verbinden met een communicatiechip 17 zodat de communicatiechip 17 van energie voorzien wordt. De communicatiechip 17 is eveneens opgenomen in de behuizing 14. De communicatiechip 17 is verder verbonden met een antenne 18. De Antenne 18 is volgens de uitvoering van figuur 3 geplaatst in het deksel 15. Daarbij is de antenne zo hoog mogelijk geplaatst in de behuizing. De antenne kan dan via een kabel 19 verbonden worden met de chip. Alternatief kan de antenne zo gepositioneerd zijn in de deksel 15, en kan de communicatiechip 17 zo gepositioneerd zijn in de behuizing 14, dat de antenne contact maakt met de communicatiechip wanneer het deksel 15 op de behuizing 14 bevestigd wordt. Altenatief aan de batterij, kan de behuizing ook voorzien zijn van een zonnecel voor het opwekken van elektrische energie. Daarbij zou een behuizing kunnen geoptimaliseerd worden om buiten de afgebakende zone in de omgeving geplaatst te worden, en een zonnepaneel te bevatten. Een zonnepaneel binnen de afgebakende zone zou een obstakel vormen voor de robotmaaier, echter buiten de afgebakende zone vormt dit geen probleem.

De behuizing is aan een buitenzijde bij voorkeur voorzien van spiraalvormige ribben zodat de behuizing in de grond kan gedraaid worden. Dit laat toe om de behuizing onder het grondoppervlak te plaatsen binnen de afgebakende zone zodat het de robotmaaier niet hindert tijdens het maaien. Het deksel, meer bepaald de antenne 18 kan dan boven het grondoppervlak uitsteken met een hoogte die kleiner is dan de minimale maaihoogte van de robotmaaier. Door de antenne op die manier boven het grondoppervlak te laten uitsteken, wordt het bereik van de communicatiechip gemaximaliseerd terwijl ook het gebruiksgemak optimaal is. Alternatief kan de antenne dieper in de behuizing, of plat in de behuizing geplaatst worden zodat de behuizing integraal onder het grasoppervlak kan geplaatst worden. Hierdoor zal de behuizing geen hindernis vormen voor bijvoorbeeld spelende kinderen.

Een robotmaaier volgens de uitvinding is bij voorkeur voorzien van een communicatiechip zoekfunctie, waarbij de robotmaaier de afstand tot één van de minstens drie communicatiechips minimaliseert. Hierdoor komt de robotmaaier op of bij de communicatiechip te staan, zodat een gebruiker de communicatiechip snel en efficient kan terugvinden, bijvoorbeeld voor het vervangen van de batterij 16.

De behuizing 14 met communicatiechip 17 kunnen verder voorzien worden van sensoren 21, 22. Deze sensoren kunnen voorzien zijn voor het meten van vochtigheid, voor het meten van zuurtegraad enzoverder. Wanneer de behuizing 14 met communicatiechip 17 in de grond geplaatst is binnen de afgebakende zone, kunnen de sensoren gegevens verzamelen die relevant zijn voor de kwaliteit van het grasveld. Zo kunnen de sensoren detecteren dat de ondergrond te droog is, of dat de zuurtegraad niet optimaal is. Door deze gegevens rechtstreeks of onrechtstreeks te verwerken, kan de robotmaaier via zijn gebruikersinterface de gebruiker informeren over verder onderhoud van de afgebakende zone. Zo kan de robotmaaier bijvoorbeeld aangeven aan een gebruiker wanneer de afgebakende zone bemest of bevloeid moet worden om optimaal gras te krijgen. Op die manier kan een robotmaaier volgens de uitvinding, waarbij enkele of alle van de minstens drie verdere communicatiechips voorzien zijn van sensoren 21, 22, niet enkel het gras maaien maar ook informeren over de gezondheid en/of kwaliteit van de ondergrond en zo onrechtstreeks over de gezondheid en/of kwaliteit van het gras om de gebruiker te adviseren bij het onderhoud van het gras. Daarmee zal de robotmaaier volgens een voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding, door de combinatie van automatisch grasmaaien en adviseren over onderhoudsacties aan de gebruiker, het verkrijgen van een optimale gezonde grasmat noemenswaardig vereenvoudigen. Wanneer de omgeving voorzien is van een automatisch bevloeiingssysteem, zou de robotmaaier hiermee gekoppeld kunnen worden zodanig dat het automatische bevloeiingssysteem aangestuurd kan worden op basis van de gegevens verzameld door de sensoren 21, 22.

Figuur 4 illustreert een praktische situatie waarin een robotmaaier volgens de uitvinding toepasbaar is. De figuur 4 toont de robotmaaier 23 met de eerste communicatiechip 12. De eerste communicatiechip 12 meet afstanden 13a, 13b en 13c tot de minstens drie verdere communicatiechips 1 la, 1 lb en 1 lc in de omgeving. Daarbij laat de figuur zien hoe twee van de drie verdere communicatiechips 11b en 11c gevormd zijn volgens de uitvoeringsvorm van figuur 3, om met de behuizing onder het grasoppervlak geplaatst te zijn. De derde van de drie verdere communicatiechips 1 la is voorzien ter plaatse van het laadstation 26.

De verschillende functies die hierboven beschreven zijn, kunnen op verschillende manieren in het geheel gevormd worden. Volgens een eerste uitvoeringsvorm kan een centrale processor voorzien worden bijvoorbeeld in het laadstation, waarbij de centrale processor voorzien is om de onbewerkte data zoals de afstanden 13a, 13b en 13c te ontvangen, en deze gegevens te verwerken teneinde rij-instructies te sturen aan de robotmaaier. Een voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat meerdere robotmaaiers kunnen aangestuurd worden om, door de centrale sturing, optimaal samen te werken.

Alternatief kunnen gegevens decentraal bewerkt worden, ter plaatse van de robotmaaier en/of ter plaatse van de communicatiechips, en kan de robotmaaier van stuurlogica voorzien zijn om zo de robotmaaier te sturen zonder rechtreekse instructies van het laadstation. Verder alternatief kunnen gegevens decentraal bewerkt worden om een positie van de robotmaaier te sturen naar het laadstation, en worden rij-instructies in het laadstation berekend op basis van de ontvangen gegevens en vervolgens verstuurd naar de robotmaaier. Figuur 4 toont illustratief hoe de robotmaaier een stuurmodule 24 en/of gegevensverwerkingsmodule 24 bevat, hoe het laadstation 26 een gegevensverwerkingsmodule 27 bevat, en hoe een gebruikersapparaat 28 als gebruikersinterface voor de robotmaaier 23 kan dienen.

Op basis van de beschrijving hierboven zal de vakman begrijpen dat de uitvinding op verschillende manieren en op basis van verschillende principes kan uitgevoerd worden. Daarbij is de uitvinding niet beperkt tot de hierboven beschreven uitvoeringsvormen. De hierboven beschreven uitvoeringsvormen, alsook de figuren zijn louter illustratief en dienen enkel om het begrip van de uitvinding te vergroten. De uitvinding zal daarom niet beperkt zijn tot de uitvoeringsvormen die hierin beschreven zijn, maar wordt gedefinieerd in de conclusies.

Claims (13)

1. Conclusies

   1. Robotmaaier voorzien voor het maaien van gras binnen een afgebakende zone van een omgeving, daardoor gekenmerkt dat de robotmaaier voorzien is van een eerste communicatiechip die operationeel verbindbaar is met minstens drie verdere communicatiechips in de omgeving zodanig dat een fysieke afstand meetbaar is tussen de eerste communicatiechip en elk van de minstens drie verdere communicatiechips, waarbij genoemde afgebakende zone gedefinieerd is op basis van de gemeten fysieke afstanden.
2. 2. Robotmaaier volgens conclusie 1, waarbij de eerste communicatiechip een ultra-wideband tranceiver tag is en waarbij de minstens drie verdere communicatiechips ultra-wideband tranceiver ankers zijn.
3. 3. Robotmaaier volgens conclusie 1 of 2, waarbij de minstens drie verdere communicatiechips verspreid zijn in de omgeving zodanig dat een positie van de eerste communicatiechip in de omgeving berekenbaar is door middel van triangulaire calculatie.
4. 4. Robotmaaier volgens conclusie 3, waarbij de minstens drie verdere communicatiechips in de omgeving minstens een driehoek vormen.
5. 5. Robotmaaier volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de robotmaaier een maaipadgenerator bevat voor het genereren van een maaipad voor de robotmaaier binnen de afgebakende zone, en een robotstuurmodule bevat voor het sturen van de robotmaaier over het maaipad op basis van de gemeten fysieke afstanden.
6. 6. Robotmaaier volgens conclusie 3 of 4 en conclusie 5, waarbij het maaipad een positietraject is, en waarbij de robotstuurmodule de robot over het maaipad navigeert op basis van de berekende positie van de eerste communicatiechip .
7. 7. Set van een robotmaaier volgens één van de voorgaande conclusies en de minstens drie verdere communicatiechips.
8. 8. Set volgens conclusie 7, waarbij de minstens drie verdere communicatiechips voorzien zijn van een waterdicht omhulsel dat aangepast is om geplaatst te worden in de omgeving.
9. 9. Set volgens conclusie 8, waarbij ten minste één van de minstens drie verdere communicatiechips voorzien is van een batterij.
10. 10. Set volgens één van de conclusies, waarbij ten minste één van de minstens drie verdere communicatiechips minstens één sensor bevat voor het meten van een toestand van de omgeving, zoals temperatuursensor, vochtigheidssensor, en pHsensor, en waarbij de robotmaaier verder een communicatie module bevat die voorzien is voor het communiceren aan een gebruiker van een vooraf bepaalde actie voor het verbeteren van de grasgroei op basis van de gemeten toestand van de omgeving.
11. 11. Werkwijze voor het maaien van gras binnen een afgebakende zone van een omgeving, waarbij de werkwijze bevat: het voorzien op een robotmaaier van een eerste communicatiechip die operationeel in verbinding staat met minstens drie verdere communicatiechips in de omgeving; het meten van een fysieke afstand tussen de eerste communicatiechip en elk van de minstens drie verdere communicatiechips; het definiëren van de afgebakende zone op basis van de gemeten fysieke afstanden; het maaien van het gras binnen de afgebakende zone.
12. 12. Werkwijze volgens de voorgaande conclusie, waarbij de werkwijze verder bevat: het bepalen van een maaipad binnen de afgebakende zone; het sturen van de robotmaaier over het bepaalde maaipad op basis van de gemeten fysieke afstanden.
13. 13. Werkwijze volgens één van de conclusies 11-12, waarbij de werkwijze een initialisatiefase bevat waarin de gemeten fysieke afstanden opgeslagen worden en ingesteld worden als grenzen van de afgebakende zone zodoende de afgebakende zone te definiëren, en een operationele fase bevat waarin het gras gemaaid wordt door het navigeren van de robotmaaier op basis van de gemeten fysieke afstanden binnen de afgebakende zone.