BE1020086A3

BE1020086A3 - ARRANGEMENT AND METHOD FOR THE ASSESSMENT OF THE FILLING LEVEL WHEN OVERLOADING AGRICULTURAL HARVEST FROM A FARMING MACHINE TO A TRANSPORT VEHICLE.

Info

Publication number: BE1020086A3
Application number: BE2012/0111A
Authority: BE
Inventors: Johannes Zametzer; Folker Beck
Original assignee: Deere & Co
Priority date: 2011-03-11
Filing date: 2012-02-28
Publication date: 2013-04-02
Also published as: DE102011005400A1; DE102011005400B4

Abstract

Eine Anordnung zur Abschätzung des Füllgrades beim Uberladen landwirtschaftlichen Enteguts von einer Erntemaschine (10) auf ein Transportfahrzeug (12) umfasst eine Uberladeeinrichtung (40) der Erntemaschine (10), die einer vorgegebenen Beladestrategie folgend sukzessive unterschiedliche Beladepunkte (P1 bis P10) eines Ladebehälters (18) des Transportfahrzeugs mit Erntegut beaufschlagt. Eine Rechnereinrichtung (112) berechnet den jeweiligen Beladepunkt (P1 bis P10) des Ladebehälters (18) und berechnet anhand der Beladepunkte (P1-P10) und von Signalen eines Durchsatzsensors (118) nacheinander für eine Vielzahl von Punkten des Ladebehälters (18) den Füllstand. Die Berechnung des Füllstands erfolgt jeweils nur für die Mittelpunkte eines virtuellen, über den Ladebehälter (18) gelegten, aus Zellen (Z) aufgebauten Gitters (138).An arrangement for estimating the degree of filling when agricultural ducks are being loaded from a harvesting machine (10) onto a transport vehicle (12) comprises a loading device (40) on the harvesting machine (10) which, following a predetermined loading strategy, successively moves different loading points (P1 to P10) of a loading container ( 18) of the transport vehicle loaded with crops. A computer device (112) calculates the respective loading point (P1 to P10) of the loading container (18) and uses the loading points (P1-P10) and signals from a throughput sensor (118) to calculate the filling level for a large number of points in the loading container (18). . The fill level is only calculated for the center points of a virtual grid (138) laid over the loading container (18) and made up of cells (Z).

Description

Anordnung und Verfahren zur Abschätzung des Füllgrades beim Überladen landwirtschaftlichen Emteguts von einer Erntemaschine auf ein TransportfahrzeugArrangement and method for estimating the degree of filling when overloading agricultural crop material from a harvester onto a transport vehicle

Beschreibungdescription

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Abschätzung des Füllgrades beim Überladen landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug, mit: einer Überladeeinrichtung der Erntemaschine, die eingerichtet und betreibbar ist, einer vorgegebenen Beladestrategie folgend sukzessive unterschiedliche Beladepunkte eines Ladebehälters des Transportfahrzeugs mit Emtegut zu beaufschlagen, einem Durchsatzsensor zur Erfassung des jeweiligen Durchsatzes der Erntemaschine, und einer Rechnereinrichtung, die signalübertragend mit dem Durchsatzsensor verbunden und programmiert ist, anhand der bei der Befüllung des Ladebehälters entsprechend der Beladestrategie sukzessive angesteuerten Beladepunkte und der Signale des Durchsatzsensors nacheinander für eine Vielzahl von Punkten des Ladebehälters den aktuellen Füllstand mit Erntegut zu berechnen und ein entsprechendes Verfahren.The invention relates to an arrangement for estimating the degree of filling when overloading agricultural crop from a harvester to a transport vehicle, comprising: a transfer device of the harvester, which is set up and operable to successively apply different loading points of a loading container of the transport vehicle with Emtegut following a given loading strategy Throughput sensor for detecting the respective throughput of the harvester, and a computer device which is signal transmitting connected to the flow rate sensor and programmed, based on the loading points and the signals of the flow rate sensor successively for a plurality of points of the loading container on the basis of the filling of the loading container according to the Beladestrategie to calculate the current level of crop and a corresponding procedure.

Stand der TechnikState of the art

Bei der Ernte von landwirtschaftlich angebauten Pflanzen auf einem Feld ist es gängige Praxis, dass eine Erntemaschine ein neben der Erntemaschine herfahrendes Transportfahrzeug mit geerntetem Gut belädt. Ein Ladebehälter des Transportfahrzeugs, bei dem es sich beispielsweise um einen Schlepper mit Anhänger oder einen Lastwagen handelt, wird während der Fahrt durch eine Überladeeinrichtung der Erntemaschine mit dem geernteten Gut beladen, beispielsweise bei einem Feldhäcksler durch einen Austragschacht und bei einem Mähdrescher durch ein Abtankrohr. Die Überladeeinrichtung ist in der Regel um eine vertikale Achse drehbar an der Erntemaschine befestigt und zwischen einer Ruhestellung, in der sie etwa parallel zur Längsachse der Erntemaschine orientiert ist, und einer Arbeitsposition, in der sie sich quer zur Fahrtrichtung der Erntemaschine erstreckt, verschwenkbar. Zusätzlich kann die Höhe des abgabeseitigen Endes der Überladeeinrichtung variierbar sein, wie auch die Position einer Auswurfklappe, welche den Winkel definiert, unter dem das geerntete Gut abgegeben wird.When harvesting crop-grown crops in a field, it is common practice for a harvester to load a harvested crop transport truck in addition to the harvester. A loading container of the transport vehicle, which is, for example, a tractor with a trailer or a truck is loaded while driving through a transfer device of the harvester with the harvested good, for example in a forage harvester through a discharge shaft and a combine harvester through a Abtankrohr. The transfer device is usually mounted rotatably about a vertical axis on the harvester and pivotable between a rest position in which it is oriented approximately parallel to the longitudinal axis of the harvester, and a working position in which it extends transversely to the direction of travel of the harvester. In addition, the height of the discharge-side end of the transfer device may be variable, as well as the position of a discharge flap which defines the angle at which the harvested crop is discharged.

Bei in ihrer Abgabeposition nicht verstellbaren Überladeeinrichtungen, wie sie üblicherweise an Mähdreschern verwendet werden, hat der Fahrer des Transportfahrzeugs für die gleichmäßige und vollständige Befüllung des Ladebehälters zu sorgen, indem er nach und nach unterschiedliche Stellen des Ladebehälters unterhalb der Überladeeinrichtung positioniert. Diese Aufgabe ist relativ anspruchsvoll und ermüdend, da Erntegutverluste durch auf das Feld fallendes Erntegut zu vermeiden sind.In unloading devices that are not adjustable in their dispensing position, as they are commonly used on combines, the driver of the transport vehicle has to ensure the uniform and complete filling of the loading container by gradually positioning different points of the loading container below the transfer device. This task is relatively demanding and tedious because crop losses due to crop falling on the field are to be avoided.

Bei verstellbaren Überlädeeinrichtungen, wie sie üblicherweise an Feldhäckslern verwendet werden, wird die Position der Überladeeinrichtung im einfachsten Fall manuell durch den Fahrer der Erntemaschine gesteuert, wozu ihm Eingabeeinrichtungen in der Kabine zur Verfügung stehen, die zur Verstellung der Überladeeinrichtung dienende Aktoren ansteuern. Dabei hat der Fahrer der Erntemaschine Sorge zu tragen, dass der gesamte Ladebehälter des Transportfahrzeugs hinreichend befüllt wird, was durch sukzessives Ausrichten der Überladeeinrichtung auf unterschiedliche Punkte auf dem Ladebehälter hin erfolgt. Sollte das Transportfahrzeug nach vorn oder hinten oder zur Seite hin von seiner Sollposition abweichen, ist die Position der Überladeeinrichtung manuell nachzustellen. Als nachteilig anzusehen ist, dass die Steuerung der Position der Überladeeinrichtung einen beträchtlichen Teil der Aufmerksamkeit des Fahrers in Anspruch nimmt, was zu einer ermüdenden Arbeit für den Fahrer der Erntemaschine führt.In adjustable Überlädeeinrichtungen as they are commonly used on forage harvesters, the position of the transfer device is controlled in the simplest case manually by the driver of the harvester, including input devices in the cabin are available, which control the adjustment of the transfer device serving actuators. In this case, the driver of the harvester has to take care that the entire loading container of the transport vehicle is sufficiently filled, which is carried out by successively aligning the transfer device to different points on the loading bin out. If the transport vehicle deviates forwards or backwards or sideways from its nominal position, the position of the transfer device must be readjusted manually. It is disadvantageous that the control of the position of the transfer device occupies a considerable part of the attention of the driver, which leads to tedious work for the driver of the harvester.

Um diese Nachteile zu vermeiden, wurden Systeme zur automatischen Befüllung des Anhängers vorgeschlagen, die den Füllstand im Ladebehälter erfassen und auf optischen oder akustischen Entfernungsmessungen zwischen einer an der Überladeeinrichtung befestigten Sensorik und dem sich im Ladebehälter ansammelnden Erntegut (EP 066 018 A1, DE 10 2007 009 666 A1, EP 2 020 174 A1 ) oder einer Erfassung des Ernteguts im Ladebehälter mittels einer Stereokamera beruhen (EP 2 138 027 A1). Die Füllstandwerte werden zu einer selbsttätigen Ansteuerung der Überladeeinrichtung und/oder der Relativposition der Fahrzeuge verwendet. Hier ist als nachteilig anzusehen, dass nicht in allen Fällen eine uneingeschränkte Sicht von der Überladeeinrichtung auf den Inhalt des Ladebehälters möglich ist, denn bestimmte, insbesondere in USA verwendete Ladebehälter sind mit einem oberen Dach ausgestattet und werden von der Seite her befüllt. Außerdem befindet sich die Sensorik an einer durch Vibrationen und Erntegutstaub beeinträchtigten Position, was zu ungenauen Messwerten und einer verminderten Lebensdauer führt. Eine Anbringung der Kamera etwa in der Mitte der Länge der Überladeeinrichtung vermindert diese Probleme, erlaubt aber keine Sicht auf den Boden des Ladebehälters.In order to avoid these disadvantages, systems for automatic filling of the trailer have been proposed, which detect the fill level in the loading container and optical or acoustic distance measurements between a mounted on the transfer device sensors and accumulating in the loading container crop (EP 066 018 A1, DE 10 2007 009 666 A1, EP 2 020 174 A1) or a detection of the crop in the loading container by means of a stereo camera based (EP 2 138 027 A1). The level values are used for automatic activation of the transfer device and / or the relative position of the vehicles. Here is to be regarded as a disadvantage that not in all cases an unrestricted view of the transfer device on the contents of the cargo box is possible, because certain, especially in the United States used cargo containers are equipped with an upper roof and are filled from the side. In addition, the sensors are located at a position affected by vibration and crop dust, resulting in inaccurate readings and reduced life. An attachment of the camera approximately in the middle of the length of the Überladeeinrichtung reduces these problems, but does not allow a view of the bottom of the hopper.

Weiterhin wurde vorgeschlagen, die Überladeeinrichtung selbsttätig zeitgesteuert nach und nach über den Ladebehälter zu bewegen (EP 2 245 916 A1, DE 10 2008 002 006 A1), was den Nachteil hat, dass bei unterschiedlichen Erntegutdurchsätzen zu hohe oder zu kleine Erntegutmengen auf dem Ladebehälter abgelegt werden können. Die in DE 10 2008 002 006 A1 beschriebene, durchsatzabhängige Vortriebsgeschwindigkeitssteuerung der Erntemaschine führt zwar zur gewünschten Befüllung, ist aber insofern ungünstig, als dass fortlaufende, das Material und die Bediener ermüdende Beschleunigungen und Verzögerungen sowohl der Erntemaschine als auch des Transportfahrzeugs stattfinden.Furthermore, it has been proposed that the transfer device be automatically timed to move gradually over the loading container (EP 2 245 916 A1, DE 10 2008 002 006 A1), which has the disadvantage that stored at different Erntegutdurchsätzen too high or too small Erntegutmengen on the loading container can be. Although the throughput-dependent propulsion speed control of the harvester described in DE 10 2008 002 006 A1 leads to the desired filling, it is unfavorable in that continuous accelerations and delays both in the harvester and in the transport vehicle, tiring the material and the operators, take place.

Die DE 10 2009 027 245 A1 schlägt vor, die Relativposition zwischen der Erntemaschine und dem Ladebehälter anhand einer Kamera und den Füllstand an der jeweils mit Erntegut beaufschlagten Stelle des Ladebehälters anhand eines Durchsatzsensors zu erkennen.DE 10 2009 027 245 A1 proposes to detect the relative position between the harvesting machine and the loading container on the basis of a camera and the filling level at the location of the loading container which is acted upon by the crop in each case on the basis of a throughput sensor.

Die als gattungsbildend angesehene Veröffentlichung von G. Happich et al. („Entwicklung modellbasierter Beladungsstrategien für landwirtschaftliche Überladeprozesse“, VDI-Berichte 2045 (2008), Seiten 289 bis 294) beschreibt eine modellbasierte Beladungssteuerung für landwirtschaftliche Güter, die eine Berechnung des aktuellen Beladungspunkts anhand der relativen Lage der Fahrzeuge und der Ausrichtung der Überladeeinrichtung umfasst. Anhand einer Erfassung des Erntegutdurchsatzes mittels einer Messung der Auslenkung der Vorpresswalzen und anhand der Gutkanalgeometrie werden der Volumen- und Massenstrom des Ernteguts festgestellt. Der Beladungszustand im Ladebehälter wird aus dem Durchsatz und dem Beladungspunkt mittels eines Softwaremodells simuliert. Dabei wird der Ladebehälter in diskrete Teilvolumina unterteilt, die durch geeignete Definition von Beladungspunkten gefüllt werden können, bis der Anhänger ganz gefüllt ist. Das Softwaremodell repräsentiert Schüttkegel des Ernteguts und beinhaltet den Böschungswinkel unterschiedlicher Schüttgüter, die geometrische Form derThe publication of G. Happich et al. ("Development of model-based loading strategies for agricultural transfer processes", VDI-Berichte 2045 (2008), pages 289 to 294) describes a model-based loading control for agricultural goods, which includes a calculation of the current load point based on the relative position of the vehicles and the orientation of the transfer device. Based on a detection of Erntegutdurchsatzes by means of a measurement of the deflection of the pre-press rollers and on the Gutkanalgeometrie the volume and mass flow of the crop are detected. The loading state in the loading container is simulated from the throughput and the loading point by means of a software model. In this case, the loading container is divided into discrete partial volumes, which can be filled by suitable definition of loading points until the trailer is completely filled. The software model represents bulk material of the crop and includes the angle of repose of different bulk materials, the geometric shape of the crop

Schüttkegel, das zeitliche Verhalten des Kegels während seiner Entstehung und dieSchüttkegel, the temporal behavior of the cone during its formation and the

Interaktion zwischen einzelnen Schüttgutkegeln. Die Schüttgutkegel werden entweder durch mathematische Funktionen (so genannte Quadriken) abgebildet oder in einem Modell werden inkrementale Volumina virtuell befüllt. Die Einbeziehung der genauen Form der Schüttgutkegel in das Softwaremodell erfordert demnach einen großen Rechenaufwand, der kaum in Echtzeit zu bewältigen ist.Interaction between individual bulk material cones. The bulk material cones are mapped either by mathematical functions (so-called quadrics) or in a model, incremental volumes are filled virtually. The inclusion of the exact shape of the bulk material cone in the software model therefore requires a large amount of computation, which is difficult to handle in real time.

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, eine Anordnung zur Abschätzung des Füllgrades beim Überladen landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transpörtfahrzeug bereitzustellen, die auf einfache und schnelle Weise den Füllstand abschätzen kann.The object underlying the invention is seen to provide an arrangement for estimating the degree of filling when overcharging agricultural crop from a harvester to a Transpörtfahrzeug that can estimate the level in a simple and fast way.

Lösungsolution

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre der Patentansprüche 1,11 und 12 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.This object is achieved by the teaching of claims 1,11 and 12, which are listed in the other claims features that further develop the solution in an advantageous manner.

Eine Anordnung zur Abschätzung des Füllgrades beim Überladen landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug umfasst eine Überladeeinrichtung der Erntemaschine, die im Betrieb einer vorgegebenen Beladestrategie folgend sukzessive unterschiedliche Beladepunkte des Ladebehälters mit Erntegut beaufschlagt. Ein Durchsatzsensor dient zur Erfassung des jeweiligen Durchsatzes der Erntemaschine. Eine Rechnereinrichtung wird mit Signalen vom Durchsatzsensor versorgt.An arrangement for estimating the degree of filling when overloading agricultural crop material from a harvester onto a transport vehicle comprises an unloading device of the harvesting machine, which successively loads different loading points of the loading container with crop during operation following a predetermined loading strategy. A throughput sensor is used to detect the respective throughput of the harvester. A computer device is supplied with signals from the flow rate sensor.

Die Rechnereinrichtung rechnet anhand der (bei der Befüllung des Ladebehälters entsprechend der Beladestrategie sukzessive angesteuerten) Beladepunkte und der Signale des Durchsatzsensors nacheinander für eine Vielzahl von Punkten des Ladebehälters den jeweiligen Füllstand aus. Diese Punkte sind jeweils die Mittelpunkte eines virtuellen, über den Ladebehälter gelegten, aus insbesondere rechteckigen Zellen aufgebauten Gitters.The computer device calculates the respective fill level in succession for a multiplicity of points of the loading container on the basis of the loading points (which are successively activated when filling the loading container in accordance with the loading strategy) and the signals of the throughput sensor. These points are in each case the centers of a virtual grid placed over the loading container and constructed of, in particular, rectangular cells.

Es wird somit ein sehr einfaches, aus einem Gitter bestehendes Modell für den Ladebehälter verwendet, um jeweils den Füllstand der einzelnen Zellen des Gitters an deren Mittelpunkt zu bestimmen und darauf basierend zu prüfen, ob das der Zelle des Gitters zugeordnete Teilvolumen bereits hinreichend mit Erntegut gefüllt ist oder nicht. Auf diese Weise wird der Füllstand und somit das Füllvolumen für eine Anzahl von Zellen des Behälters bestimmt. Die den Beladepunkten entsprechenden Zellen werden gemäß der Beladestrategie durch die Überladeeinrichtung direkt befüllt. Andere, der jeweils befüllten Zelle benachbarte Zellen des Gitters, die nicht den Beladepunkten entsprechen, werden durch nachrutschendes Gut befüllt, was durch sehr simple Modelle für das Fließverhalten des Emteguts berücksichtigt werden kann. Diese Berechnungen können auf eine relativ schnelle und einfache Weise erfolgen, sodass die Rechnereinrichtung nicht besonders aufwändig zu gestalten ist und ihre Aufgaben sogar durch bereits vorhandene Bordcomputersysteme mit erfüllt werden können. Anhand eines positiven Ergebnisses der Prüfung, ob ein gewünschter Füllstand erreicht worden ist, kann selbsttätig oder manuell auf den nächsten Beladepunkt der Beladestrategie gewechselt werden. Außerdem kann erkannt werden, wenn eine Beladestrategie vollständig abgearbeitet wurde und ein Wechsel des Transportfahrzeugs kann manuell oder selbsttätig eingeleitet werden.It is thus a very simple, consisting of a grid model for the loading container used to determine the level of the individual cells of the grid at the center and to check based on whether the part of the cell of the grid associated partial volume already sufficiently filled with crop is or not. In this way, the level and thus the filling volume for a number of cells of the container is determined. The cells corresponding to the loading points are filled directly by the transfer device according to the loading strategy. Other cells of the grid which are adjacent to each filled cell and which do not correspond to the loading points are filled by slipping material, which can be taken into account by very simple models for the flow behavior of the crop. These calculations can be done in a relatively quick and easy way, so that the computer device is not particularly complex to design and their tasks can even be met by already existing on-board computer systems. On the basis of a positive result of the test as to whether a desired filling level has been reached, it is possible to switch automatically or manually to the next loading point of the loading strategy. In addition, it can be recognized when a loading strategy has been completed and a change of the transport vehicle can be initiated manually or automatically.

Bei einer möglichen Ausführungsform ist eine Sensorik ist zur Bestimmung der Ausrichtung der Überladeeinrichtung gegenüber der Erntemaschine vorgesehen, während eine Relativpositionsbestimmungseinrichtung die relative Position eines Ladebehälters des Transportfahrzeugs gegenüber der Erntemaschine bestimmt. Im Betrieb berechnet die Rechnereinrichtung basierend auf den Signalen der Sensorik und derIn one possible embodiment, a sensor system is provided for determining the orientation of the transfer device relative to the harvesting machine, while a relative position determining device determines the relative position of a loading container of the transport vehicle relative to the harvesting machine. In operation, the computing device calculates based on the signals of the sensors and the

Relativpositionsbestimmungseinrichtung den jeweiligen Beladepünkt des Ladebehälters. Bei einer anderen Ausführungsform sind der Rechnereinrichtung die Beladestrategie und der Sollwert für den jeweiligen Beladepunkt bekannt, sodass nicht auf die Sensorik und die Relativpositionsbestimmungseinrichtung zurückgegriffen werden muss.Relativpositionsbestimmungseinrichtung the respective Beladepünkt the loading container. In another embodiment, the loading device and the desired value for the respective loading point are known to the computer device, so that it is not necessary to resort to the sensor system and the relative position determination device.

Das Gitter wird insbesondere derart gewählt, dass die Beladepunkte der Beladestrategie jeweils in der Mitte einer Zelle des Gitters und benachbarte Beladepunkte in benachbarten Zellen liegen. Die Beladepunkte können ihrerseits mit gleichmäßigen oder ungleichmäßigen Abständen auf einer Linie liegen. Die Anzahl der Zellen in der Längsrichtung der Linie entspricht demnach der Anzahl der Beladepunkte der Linie. Die Anzahl der Zellen des Gitters in Querrichtung zu der Linie, auf der die Beladepunkte liegen, ist vorzugsweise eine einstellige natürliche Zahl, z. B. drei. Bei fünf Beladepunkten in Längsrichtung des Behälters würde das Gitter dann fünfzehn Zellen enthalten, deren Füllstand berechnet wird.In particular, the grid is selected such that the loading points of the loading strategy lie respectively in the middle of one cell of the grid and adjacent loading points in adjacent cells. The loading points may in turn be in line with even or uneven distances. The number of cells in the longitudinal direction of the line thus corresponds to the number of loading points of the line. The number of cells of the grid in the direction transverse to the line on which the loading points lie is preferably a single digit natural number, e.g. Three. At five loading points in the longitudinal direction of the container, the grid would then contain fifteen cells, the level of which is calculated.

Zweckmäßigerweise sind die einzelnen Zellen des Ladebehälters abhängig von ihrer Position in der Beladestrategie unterschiedlich groß. So kann eine an erster Stelle der Beladestrategie stehende Zelle des Gitters größer sein als eine folgende Zelle. Analog kann die Beladestrategie der Überladeeinrichtung der Erntemaschine ein zweifaches (oder mehrfaches) Abfahren der Länge des Ladebehälters in entgegengesetzten Richtungen vorsehen. Dann wird ein dem ersten Abfahren der Länge des Ladebehälters zugeordneter Füllstand kleiner als ein dem zweiten Abfahren der Länge des Ladebehälters zugeordneter Füllstand sein.Conveniently, the individual cells of the cargo container are different in size depending on their position in the loading strategy. Thus, a cell of the lattice in the first place of the loading strategy can be larger than a following cell. Analogously, the loading strategy of the transfer device of the harvester can provide a double (or multiple) shutdown of the length of the loading container in opposite directions. Then, a filling level assigned to the first shutdown of the length of the loading container will be smaller than a fill level assigned to the second shutdown of the length of the loading container.

Weiterhin kann die Rechnereinrichtung ein Signal zur Weiterstellung der Überladeeinrichtung in die jeweils nächste Position der Beladestrategie an Aktoren zur Verstellung der Überladeeinrichtung gegenüber der Erntemaschine und/oder zur selbsttätigen Veränderung der Position des Ladebehälters gegenüber der Erntemaschine übersenden, sobald die Rechnereinrichtung festgestellt hat, dass an einer Zelle ein bestimmter Füllstand erreicht ist. Es ist auch denkbar, dem Bediener der Erntemaschine entsprechende Signale anzuzeigen, um ihn zu veranlassen, die betreffenden Verstellvorgänge der Überladeeinrichtung manuell durchzuführen und/oder dem Fahrer des Transportfahrzeugs einen Hinweis zur Veränderung der Relativposition beider Fahrzeuge zu geben.Furthermore, the computer device can send a signal for further advancement of the transfer device into the respective next position of the loading strategy to actuators for adjusting the transfer device relative to the harvesting machine and / or for automatically changing the position of the loading container relative to the harvester, as soon as the computer device has determined that at one Cell reaches a certain level. It is also conceivable to display to the operator of the harvester corresponding signals to cause him to manually perform the relevant Verstellvorgänge the transfer device and / or give the driver of the transport vehicle an indication to change the relative position of both vehicles.

Die Rechnereinrichtung kann mit einer Anzeigeeinrichtung verbunden werden und mittels der Anzeigeeinrichtung signalisieren, dass der Ladebehälter komplett gefüllt ist, sobald die Rechnereinrichtung festgestellt hat, dass die Füllstände aller Zellen hinreichend hoch sind. Es ist auch möglich, dass die Rechnereinrichtung mit einer Lenkeinrichtung zur selbsttätigen Lenkung des Transportfahrzeugs verbunden und bei Feststellung, dass die Füllstände aller Zellen hinreichend hoch sind, das Transportfahrzeug abdrehen lassen.The computer device can be connected to a display device and signal by means of the display device that the loading container is completely filled as soon as the computer device has determined that the filling levels of all cells are sufficiently high. It is also possible for the computer device to be connected to a steering device for the automatic steering of the transport vehicle and to allow the transport vehicle to be unscrewed when it is determined that the fill levels of all the cells are sufficiently high.

Die Rechnereinrichtung kann mit einer manuell eingegebenen oder automatisch erfassten Information hinsichtlich der Abmessungen des Ladebehälters beaufschlagt werden. Für eine manuelle Eingabe kann eine Bedienerschnittstelle (Tastatur oder andere Eingabeeinrichtung und Anzeige) vorgesehen werden, während eine automatische Beaufschlagung beispielsweise durch einen RFID-Chip des Ladebehälters und ein zugehöriges Lesegerät an der Erntemaschine erfolgen kann. Anhand der Abmessungen des Ladebehälters werden die Beladestrategie mit ihren Beladepunkten und die einzelnen Zellen des Gitters festgelegt.The computer device can be acted on with a manually entered or automatically detected information regarding the dimensions of the loading container. For manual input, an operator interface (keyboard or other input device and display) may be provided, while automatic loading may be done by, for example, an RFID chip of the load container and an associated reader on the harvester. Based on the dimensions of the loading container, the loading strategy with their loading points and the individual cells of the grid are determined.

Die Relativpositionsbestimmungseinrichtung umfasst vorzugsweise jeweils einen Empfänger für Signale eines satellitenbasierten Positionsbestimmungssystems auf der Erntemaschine und dem Transportfahrzeug und eine Übertragungseinrichtung zur Übertragung der Position des Transportfahrzeugs zur Erntemaschine umfasst. Es wäre aber auch denkbar, die Relativpositionsbestimmungseinrichtung als Kamera (zweidimensional oder Stereo) oder mit Entfernungsmessern (PMD oder Ultraschall oder Laser oder Radiowellen, z. B. mit RFID-Schaltkreisen) auszuführen.The relative position determination device preferably comprises in each case a receiver for signals of a satellite-based position determination system on the harvesting machine and the transport vehicle and a transmission device for transmitting the position of the transport vehicle to the harvesting machine. However, it would also be conceivable to implement the relative position determination device as a camera (two-dimensional or stereo) or with range finders (PMD or ultrasound or laser or radio waves, eg with RFID circuits).

AusführunasbeispielAusführunasbeispiel

In den Zeichnungen ist ein nachfolgend näher beschriebenes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt:In the drawings, an embodiment of the invention described in more detail below is shown. It shows:

Fig. 1 eine seitliche Ansicht einer selbstfahrenden Erntemaschine und eines T ransportfahrzeugs,1 is a side view of a self-propelled harvester and a transport vehicle,

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf die Erntemaschine und dasFig. 2 is a schematic plan view of the harvester and the

Transportfahrzeug, die gemeinsam auf einem Feld einen Ernte- und Überladevorgang durchführen,Transport vehicle that collectively carry out a harvesting and transfer operation on a field,

Fig. 3 eine schematische rückwärtige Ansicht der Erntemaschine und des Transportfahrzeugs beim Überladevorgang,3 is a schematic rear view of the harvester and the transport vehicle during the transfer,

Fig. 4 eine schematische Darstellung der Positionsbestimmungseinrichtungen der beiden Fahrzeuge sowie der damit zusammenwirkenden Elemente,4 shows a schematic illustration of the position-determining devices of the two vehicles and the elements interacting therewith,

Fig. 5 ein Flussdiagramm, nach dem die Rechnereinrichtung der Erntemaschine arbeitet,5 is a flow chart according to which the computing device of the harvesting machine operates.

Fig. 6 eine seitliche Ansicht des Ladebehälters mit einer Wiedergabe der einzelnen von der Rechnereinrichtung bei der Füllgradabschätzung berücksichtigten Zellen eines virtuellen Gitters,6 shows a side view of the loading container with a reproduction of the individual cells of a virtual grid considered by the computer device in the filling degree estimation,

Fig. 7 eine Draufsicht auf den Ladebehälter mit den Zellen undFig. 7 is a plan view of the loading container with the cells and

Fig. 8 eine Vorderansicht des Ladebehälters mit den Zellen.Fig. 8 is a front view of the loading container with the cells.

Eine in der Figur 1 dargestellte Kombination zweier landwirtschaftlicher Maschinen umfasst eine selbstfahrende Erntemaschine 10 in der Art eines Feldhäckslers und ein Transportfahrzeug 12 in der Art eines selbstfahrenden Traktors, der mittels einer Deichsel 14 einen Anhänger 16 zieht, der einen Ladebehälter 18 umfasst.A combination of two agricultural machines illustrated in FIG. 1 comprises a self-propelled harvesting machine 10 in the manner of a forage harvester and a transport vehicle 12 such as a self-propelled tractor pulling a trailer 16 by means of a drawbar 14 comprising a loading container 18.

Die Erntemaschine 10 baut sich auf einem Rahmen 20 auf, der von vorderen angetriebenen Rädern 22 und lenkbaren rückwärtigen Rädern 24 getragen wird. Die Bedienung der Erntemaschine 10 erfolgt von einer Fahrerkabine 26 aus, von der aus ein Erntevorsatz 28 in Form eines Maismähvorsatzes sichtbar ist, der an einem Einzugskanal 30 an der Frontseite des Feldhäckslers 10 befestigt ist. Mittels des Erntevorsatzes 28 von einem Feld 34 aüfgenommenes Erntegut wird über einen im Einzugskanal 30 angeordneten Einzugsförderer mit Vorpresswalzen einer Häckseltrommel 36 zugeführt, die es in kleine Stücke häckselt und es einem Nachbeschleuniger 38 aufgibt. Zwischen der Häckseltrommel 36 und dem Nachbeschleuniger 38 erstreckt sich eine Nachzerkleinerungsvorrichtung 42 mit zwei Körnerprozessorwalzen. Der Antrieb der erwähnten, antreibbaren Aggregate der Erntemaschine 10 und des Emtevorsatzes 28 erfolgt mittels eines Verbrennungsmotors 44. Das vom Nachbeschleuniger 38 abgegebene Gut verlässt die Erntemaschine 10 zu dem nebenher fahrenden Ladebehälter 18 über eine mittels eines ersten, fremdkraftbetätigten Aktors 46 um eine etwa vertikale Achse drehbaren und mittels eines zweiten, fremdkraftbetätigten Aktors 48 in der Neigung verstellbare Überladeeinrichtung 40 in Form eines Auswurfkrümmers, deren Abwurfrichtung durch eine Klappe 50 veränderbar ist, deren Neigung mittels eines dritten, fremdkraftbetätigten Aktors 52 verstellbar ist.The harvester 10 is built on a frame 20 supported by front driven wheels 22 and steerable rear wheels 24. The operation of the harvesting machine 10 is carried out by a driver's cab 26, from which a header 28 in the form of a maize header attachment is visible, which is attached to a feeder channel 30 on the front side of the forage harvester 10. By means of the header 28 from a field 34 aüfgenommenes crop is fed via a feed channel 30 arranged feed conveyor with pre-press rollers a chopper drum 36, which chops it into small pieces and gives it a Nachbeschleuniger 38. Between the chopper drum 36 and the post-accelerator 38, a post-shredder 42 extends with two grain processor rollers. The drive of the mentioned, drivable aggregates of the harvester 10 and the Emtevorsatzes 28 by means of an internal combustion engine 44. The output from the Nachbeschleuniger 38 Good leaves the harvester 10 to the adjacent moving loading container 18 via a first, power-operated actuator 46 about an approximately vertical axis rotatable and by means of a second, externally operated actuator 48 in the inclination adjustable transfer device 40 in the form of a discharge elbow, the discharge direction is changed by a flap 50, the inclination of which is adjustable by means of a third, power-operated actuator 52.

Das Transportfahrzeug 12 und der Anhänger 16 sind konventionellen Aufbaus. Das Transportfahrzeug 12 umfasst vordere lenkbare Räder 64 und rückwärtige angetriebene Räder 66, die an einer tragenden Struktur 68 abgestützt sind, die eine Fahrerkabine 70 trägt.The transport vehicle 12 and the trailer 16 are of conventional construction. The transport vehicle 12 includes front steerable wheels 64 and rear driven wheels 66 that are supported on a supporting structure 68 that supports a cab 70.

In der Figur 2 sind die Erntemaschine 10 und das Transportfahrzeug 12 in einer Draufsicht wiedergegeben. Es ist erkennbar, dass die Erntemaschine 10 entlang einer Erntegutkarite 54 fährt, die eine Grenze zwischen dem abgeernteten Bereich 56 des Felds 34 und dem noch stehenden, mit Maispflanzen 58 besetzten Bestand 60 des Felds 34 darstellt, und die die Pflanzen 58 aberntet. Das Transportfahrzeug 12 fährt auf dem abgeernteten Teil 56 des Felds parallel zur Erntemaschine 10 entlang eines Weges, auf dem die von der Erntemaschine 10 gehäckselten Pflanzen durch die Überladeeinrichtung 40 in den Ladebehälter 18 gelangen. Das Transportfahrzeug 12 muss daher stets parallel neben der Erntemaschine 10 herfahren; insbesondere beim Einfahren in das Feld kann das Transportfahrzeug 12 aber auch hinter der Erntemaschine 10 herfahren, da noch kein abgeemteter Teil 56 des Feldes 34 vorliegt, auf dem das Transportfahrzeug 12 fahren könnte, ohne die dort stehenden Pflanzen zu beschädigen.FIG. 2 shows the harvesting machine 10 and the transport vehicle 12 in a plan view. It can be seen that the harvester 10 travels along a crop carcass 54 that forms a boundary between the harvested area 56 of the field 34 and the still standing corn 60 stock 60 of the field 34, and which harvested the crops 58. The transport vehicle 12 travels on the harvested part 56 of the field parallel to the harvesting machine 10 along a path on which the plants shredded by the harvesting machine 10 pass through the transfer device 40 into the loading container 18. The transport vehicle 12 therefore always has to travel in parallel next to the harvesting machine 10; but especially when entering the field, the transport vehicle 12 but also drive behind the harvester 10, since there is no abgeemteter part 56 of the field 34 is present, on which the transport vehicle 12 could drive without damaging the plants standing there.

Die Erntemaschine 10 wird durch einen in der Fahrerkabine 18 sitzenden Fahrer oder durch eine an sich bekannte, selbsttätig arbeitende Lenkvorrichtung gelenkt. Das Transportfahrzeug 12 ist ebenfalls mit einer im Folgenden näher beschriebenen Lenkeinrichtung ausgestattet, um das Parallelfahren zur Erntemaschine 10 zu erleichtern bzw. automatisieren. Die Erntemaschine 10 könnte auch eine beliebige andere selbstfahrende Erntemaschine sein, wie ein Mähdrescher oder Rübenemter.The harvesting machine 10 is steered by a driver seated in the driver's cab 18 or by a self-acting steering device known per se. The transport vehicle 12 is also equipped with a steering device described in more detail below to facilitate the parallel driving to the harvester 10 or automate. The harvester 10 could also be any other self-propelled harvester, such as a combine harvester or beet harvester.

Die Erntemaschine 10 ist mit einer ersten Positionsbestimmungseinrichtung 72 ausgestattet, die sich auf dem Dach der Kabine 26 befindet. Dort ist auch eine erste Radioantenne 74 positioniert. Das Transportfahrzeug 12 ist mit einer zweiten Positionsbestimmungseinrichtung 76 ausgestattet, die sich auf dem Dach der Kabine 70 befindet. Dort ist auch eine zweite Radioantenne 78 positioniert.The harvester 10 is equipped with a first position determining device 72 located on the roof of the cab 26. There is also a first radio antenna 74 is positioned. The transport vehicle 12 is equipped with a second position determination device 76, which is located on the roof of the cabin 70. There is also a second radio antenna 78 is positioned.

In der Figur 3 ist eine rückwärtige Ansicht der Erntemaschine 10 und des Transportfahrzeugs 12 mit dem Ladebehälter 18 und einem sich darauf bildenden Erntegutkegel gezeigt.FIG. 3 shows a rear view of the harvesting machine 10 and the transport vehicle 12 with the loading container 18 and a crop cone forming thereon.

Nunmehr wird auf die Figur 4 Bezug genommen, in der u.a. die einzelnen Komponenten der Positionsbestimmungseinrichtungen 72, 76, eine Rechnereinrichtung 112, Aktoren 46, 48, 52 für die Verstellung der Überladeeinrichtung 40, eine Sensorik 128-132 zur Erfassung ihrer Istposition und die Lenkeinrichtungen des Transportfahrzeugs 12 und der Erntemaschine 10 schematisch dargestellt sind. An Bord der Erntemaschine 10 befindet sich die erste Positionsbestimmungseinrichtung 76, die eine Antenne 80 und eine mit der Antenne 80 verbundene Aüswertungsschaltung 82 umfasst. Die Antenne 80 empfängt Signale von Satelliten eines Positionsbestimmungssystems, wie GPS, Galileo oder Glonass, die der Auswertungsschaltung 82 zugeführt werden. Anhand der Signale der Satelliten bestimmt die Auswertungsschaltung 82 die aktuelle Position der Antenne 80. Die Auswertungsschaltung 82 ist weiterhin mit einer Korrekturdatenempfangsantenne 84 verbunden, die von Referenzstationen an bekannten Standorten ausgestrahlte Radiowellen empfängt. Anhand der Radiowellen werden von der Auswertungsschaltung 82 Korrekturdaten zur Verbesserung der Genauigkeit der Positionsbestimmungseinrichtung 72 erzeugt.Referring now to Figure 4, where u.a. the individual components of the position-determining devices 72, 76, a computer 112, actuators 46, 48, 52 for the adjustment of the transfer device 40, a sensor 128-132 for detecting their actual position and the steering devices of the transport vehicle 12 and the harvesting machine 10 are shown schematically. On board the harvesting machine 10 is the first position determination device 76, which comprises an antenna 80 and an evaluation circuit 82 connected to the antenna 80. The antenna 80 receives signals from satellites of a positioning system, such as GPS, Galileo or Glonass, which are fed to the evaluation circuit 82. Based on the signals from the satellites, the evaluation circuit 82 determines the current position of the antenna 80. The evaluation circuit 82 is further connected to a correction data receiving antenna 84 which receives radio waves radiated from reference stations at known locations. On the basis of the radio waves, the evaluation circuit 82 generates correction data for improving the accuracy of the position-determining device 72.

Die Auswertungsschaltung 82 übersendet durch eine Busleitung 86 ihre Positionsdaten an eine Kontrolleinrichtung 88. Die Kontrolleinrichtung 88 ist über eine Schnittstelle 90 mit einer Empfangs- und Sendeeinrichtung 92 verbunden, die wiederum mit der Radioantenne 74 verbunden ist. Die Empfangs- und Sendeeinrichtung 92 empfängt und erzeugt Radiowellen, die von der Antenne 74 aufgenommen bzw. abgestrahlt werden.The evaluation circuit 82 sends its position data to a control device 88 via a bus line 86. The control device 88 is connected via an interface 90 to a receiving and transmitting device 92, which in turn is connected to the radio antenna 74. The receiving and transmitting device 92 receives and generates radio waves which are picked up by the antenna 74.

Analog befindet sich an Bord des Transportfahrzeugs 12 die zweite Positionsbestimmungseinrichtung 76, die eine Antenne 94 und eine mit der Antenne 94 verbundene Auswertungsschaltung 96 umfasst. Die Antenne 94 empfängt Signale von Satelliten desselben Positionsbestimmungssystems wie die Antenne 80, die der Auswertungsschaltung 96 zugeführt werden. Anhand der Signale der Satelliten bestimmt die Auswertungsschaltung 96 die aktuelle Position der Antenne 94. Die Auswertungsschaltung 96 ist weiterhin mit einer Korrekturdatenempfangsantenne 98 verbunden, die vonAnalogously, aboard the transport vehicle 12 is the second position determination device 76, which comprises an antenna 94 and an evaluation circuit 96 connected to the antenna 94. The antenna 94 receives signals from satellites of the same positioning system as the antenna 80 which are fed to the evaluation circuit 96. On the basis of the signals of the satellites, the evaluation circuit 96 determines the current position of the antenna 94. The evaluation circuit 96 is further connected to a correction data receiving antenna 98, which from

Referenzstationen an bekannten Standorten ausgestrahlte Radiowellen empfängt. Anhand der Radiowellen werden von der Auswertungsschaltung 96 Korrekturdaten zur Verbesserung der Genauigkeit der Positionsbestimmungseinrichtung 76 erzeugt.Reference stations in known locations radiated radio waves receives. The evaluation circuit 96 uses the radio waves to generate correction data for improving the accuracy of the position-determining device 76.

Die Auswertungsschaltung 96 übersendet durch eine Busleitung 100 ihre Positionsdaten an eine Kontrolleinrichtung 102. Die Kontrolleinrichtung 102 ist über eine Schnittstelle 104 mit einer Empfangs- und Sendeeinrichtung 106 verbunden, die wiederum mit der Radioantenne 78 verbunden ist. Die Empfangs- und Sendeeinrichtung 106 empfängt und erzeugt Radiowellen, die von der Antenne 78 aufgenommen bzw. abgestrahlt werden. Durch die Empfangs- und Sendeeinrichtungen 90,106 und die Radioantennen 74, 78 können Daten von der Kontrolleinrichtung 88 an die Kontrolleinrichtung 102 und umgekehrt übermittelt werden. Die Verbindung zwischen den Radioantennen 74, 78 kann direkt sein, z. B. in einem zugelassenen Funkbereich wie CB-Funk o. ä., oder über eine oder mehrere Relaisstationen bereitgestellt werden, beispielsweise wenn die Empfangs- und Sendeeinrichtungen 90, 106 und die Radioantennen 74, 78 nach dem GSM- oder UMTS-Standard oder einem anderen geeigneten Standard für Mobiltelefone arbeiten.The evaluation circuit 96 sends its position data to a control device 102 via a bus line 100. The control device 102 is connected via an interface 104 to a receiving and transmitting device 106, which in turn is connected to the radio antenna 78. The receiving and transmitting device 106 receives and generates radio waves that are picked up by the antenna 78. By the receiving and transmitting devices 90,106 and the radio antennas 74, 78 data can be transmitted from the control device 88 to the control device 102 and vice versa. The connection between the radio antennas 74, 78 may be direct, e.g. B. in an approved radio range such as CB radio o. Ä., Or via one or more relay stations are provided, for example, if the receiving and transmitting devices 90, 106 and the radio antennas 74, 78 according to the GSM or UMTS standard or a other suitable standard for mobile phones work.

Die Kontrolleinrichtung 102 ist mit einer Lenkeinrichtung 108 verbunden, welche den Lenkwinkel der vorderen, lenkbaren Räder 64 steuert! Außerdem übersendet dieThe control device 102 is connected to a steering device 108 which controls the steering angle of the front, steerable wheels 64! In addition, the sends

Kontrolleinrichtung 102 Geschwindigkeitssignale an eine Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 110, die über eine Variation der Motordrehzahl des Transportfahrzeugs 12 und/oder der Getriebeübersetzung die Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs 12 kontrolliert. Außerdem ist die Kontrolleinrichtung 102 mit einem permanenten Speicher 120 verbunden.Control device 102 speed signals to a speed setting device 110, which controls the speed of the transport vehicle 12 via a variation of the engine speed of the transport vehicle 12 and / or the gear ratio. In addition, the control device 102 is connected to a permanent memory 120.

An Bord der Erntemaschine 10 ist die Kontrolleinrichtung 88 mit einer Rechnereinrichtung 112 verbunden, die gemeinsam mit den von ihr kontrollierten Aktoren und den mit ihr verbundenen Sensoren eine Anordnung zur Abschätzung des Füllgrades im Ladebehälter 18 sowie auch eine Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens des Emteguts von der Erntemaschine 10 auf den Ladebehälter 18 des Transportfahrzeugs 12 bildet. Die Rechnereinrichtung 112 ist mit einer Lenkeinrichtung 114 verbunden, welche den Lenkwinkel der rückwärtigen, lenkbaren Räder 24 steuert. Außerdem übersendet die Rechnereinrichtung 112 Geschwindigkeitssignale an eineOn board the harvesting machine 10, the control device 88 is connected to a computer device 112, which together with the controlled by her actuators and their associated sensors an arrangement for estimating the degree of filling in the loading container 18 and also a control arrangement for controlling the Überladens Emteguts of the Harvesting machine 10 forms on the loading container 18 of the transport vehicle 12. The computing device 112 is connected to a steering device 114 which controls the steering angle of the rear steerable wheels 24. In addition, the computer 112 transmits speed signals to a

Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 116, die über eine Variation der Getriebeübersetzung die Geschwindigkeit der Erntemaschine 10 kontrolliert. Die Rechnereinrichtung 112 ist weiterhin mit einem Durchsatzsensor 118, der den Abstand zwischen den Vdrpresswalzen im Einzugskanal 30 erfasst, mit einem Sensor zur Erfassung der Position von an einerSpeed setting device 116, which controls the speed of the harvester 10 via a variation of the gear ratio. The computing device 112 is further provided with a flow rate sensor 118 which detects the distance between the pressure rollers in the feed channel 30 with a sensor for detecting the position of at

Teilerspitze des Erntevorsatzes 28 angebrachten Tastbügeln 62, einem permanenten Speicher 122, über (nicht gezeigte Ventileinrichtungen) mit den Aktoren 46, 48 und 50 sowie mit Sensoren 128,130, 132 verbunden, die jeweils die Stellung eines der Aktoren 46, 48 und 50 erfassen.Parting tip of the header 28 mounted Tastbügeln 62, a permanent memory 122, via (valve means not shown) with the actuators 46, 48 and 50 and with sensors 128,130, 132 connected, each detecting the position of one of the actuators 46, 48 and 50.

In der Figur 5 ist ein Flussdiagramm dargestellt, nach dem die Rechnereinrichtung 112 der Erntemaschine 10 während des Erntebetriebs vorgeht.FIG. 5 shows a flowchart according to which the computer device 112 of the harvesting machine 10 proceeds during the harvesting operation.

Nach dem Start im Schritt 200 folgt der Schritt 202, in dem die Rechnereinrichtung 112 die Kontrolleinrichtung 88 veranlasst, von der Kontrolleinrichtung 102 den Inhalt des Speichers 120 abzufragen. Darin sind Daten beispielsweise hinsichtlich der Motorleistung des Transportfahrzeugs 12, seiner Art (hier: Zugmaschine bzw. Traktor) und der Bereifung (Breite, Durchmesser, Profilgröße) enthalten. Weiterhin erhält die Kontrolleinrichtung 102 durch Eingabe eines Bedieners in eine Eingabeeinrichtung Daten hinsichtlich der Abmessungen des Ladebehälters 18 und der Tragfähigkeit des Anhängers 16. Diese Daten könnten auch im Speicher 120 enthalten sein, oder im Speicher 122 sind derartige Daten für verschiedene Anhänger 16 abgespeichert, und können durch den Fahrer der Erntemaschine 10 oder mittels eines Barcodelesers 124, der geeignete Markierungen am Anhänger 16 oder an der Außenwand des Ladebehälters 18 erfasst, ausgewählt werden. Der Barcodeleser 124 könnte auch durch einen RFID- oder Transponderchipleser (nicht gezeigt) ersetzt oder ergänzt werden, der am Anhänger 16 oder am Ladebehälter 18 angebrachte RFID-oder Transponderchips lesen kann. Diese Chips enthalten die erwähnten Daten hinsichtlich der Abmessungen des Ladebehälters 18 und der Tragfähigkeit des Anhängers 16 oder (analog zum Barcode) nur Identifikationsdaten, aus denen die erwähnten Daten aus dem Speicher 122 ausgelesen werden können. Weiterhin erhält die Rechnereinrichtung 112 noch Daten hinsichtlich der Bodeneigenschaften: Dabei handelt es sich um die seitliche Neigung und die Neigung des Bodens in Vorwärtsrichtung, und um Daten hinsichtlich der Traktionseigenschaften des Bodens (z. B. ob es sich um losen Sandboden oder relativ festen Boden oder um feuchten Boden handelt). Diese Daten hinsichtlich der Bodeneigenschaften werden aus einer im Speicher 122 abgelegten Karte anhand eines für den kommenden Erntevorgang geplanten, im Speicher 122 abgelegten Weges ausgelesen.After the start in step 200, step 202 follows, in which the computer device 112 causes the control device 88 to query the contents of the memory 120 from the control device 102. This data is included, for example, in terms of engine performance of the transport vehicle 12, its type (here: tractor or tractor) and the tires (width, diameter, profile size). Furthermore, by inputting an operator into an input device, the control device 102 obtains data regarding the dimensions of the loading container 18 and the carrying capacity of the trailer 16. This data could also be contained in the memory 120 or in the memory 122 such data are stored for different trailers 16, can be selected by the driver of the harvester 10 or by means of a bar code reader 124 which detects suitable markings on the trailer 16 or on the outer wall of the cargo box 18. The bar code reader 124 could also be replaced or supplemented by an RFID or transponder chip reader (not shown) that can read RFID or transponder chips attached to the tag 16 or to the loading bin 18. These chips contain the mentioned data regarding the dimensions of the loading container 18 and the carrying capacity of the trailer 16 or (analogous to the barcode) only identification data from which the mentioned data can be read from the memory 122. Furthermore, the computing device 112 still receives data on soil properties: this is the lateral slope and the slope of the soil in the forward direction, and data regarding the traction characteristics of the soil (eg, whether loose sandy soil or relatively firm soil or wet soil). These data regarding the soil properties are read from a map stored in the memory 122 on the basis of a path planned for the coming harvesting process, stored in the memory 122.

Im nachfolgenden Schritt 204 wird die Beladestrategie festgelegt, anhand der der Ladebehälter 128 befüllt werden soll. Die Beladestrategie definiert die Positionen und zugehörigen Zeitdauern, auf die die Überladeeinrichtung 40 das Erntegut abladen wird.In the subsequent step 204, the loading strategy is determined based on which the loading container 128 is to be filled. The loading strategy defines the positions and associated time periods over which the transfer device 40 will unload the crop.

Dabei werden die horizontalen und vertikalen Abmessungen des Ladebehälters 18 und seine Tragfähigkeit berücksichtigt, wobei die Dichte des Ernteguts aus Erfahrungswerten abgeleitet oder durch geeignete Sensoren gemessen werden kann. Außerdem wird die Art des Transportfahrzeugs 12 berücksichtigt. Im hier dargestellten Fall wird die Beladung des Ladebehälters 18 zuerst in seinem vorderen Bereich erfolgen, um über die Deichsel 14 eine hinreichende Belastung der rückwärtigen, angetriebenen Räder 66 des Transportfahrzeugs 12 sicherzustellen. Ein Lastwagen mit angetriebener Hinterachse und darüber angeordnetem Ladebehälter (nicht gezeigt) würde hingegen zuerst in rückwärtigen Bereich gefüllt werden. Die Motorleistung des Transportfahrzeugs 12, die Daten hinsichtlich der Bereifung und der Traktionseigenschaften des Bodens gehen in die beabsichtigte Füllhöhe des Ernteguts im Ladebehälter 18 ein, um in ungünstigen Fällen ein Einsinken der Räder 66 in den Boden oder Durchdrehen zu vermeiden. Die Neigung des Bodens geht ebenfalls in die Beladestrategie ein, um die hangauf gelegene Seite des Ladebehälters 18 jeweils höher als die hangäb gelegene Seite zu befüllen. Die im Schritt 204 benötigten Daten wurden im Schritt 202 der Rechnereinrichtung 112 zugeführt. Die Beladestrategie kann vorsehen, dass der Ladebehälter 18 entsprechend definierter Muster befüllt wird, die einmal oder mehrmals abgefahren werden. Beispiele für derartige Muster sind in Vorwärtsrichtung und anschließend in Gegenrichtung sukzessive anzusteuernde Beladepunkte entlang der Mitte des Ladebehälters. Derartige Muster können auch mehrfach abgefahren werden, wobei die Position des Beladepunkts in seitlicher Richtung beibehalten oder variiert werden kann. Es sind aber beliebige andere Muster denkbar. Bei einer möglichen Ausführungsform sind zwei grundsätzliche, unterschiedliche Beladestrategien abgespeichert, von denen die eine vorn und die andere hinten mit der Beladung des Ladebehälters 18 anfängt, und die anhand der Art des Transportfahrzeugs bzw. der Lage seiner angetriebenen Räder ausgewählt werden. Die anderen, erwähnten Daten dienen dann zur Anpassung der ausgewählten Beladestrategie an die jeweiligen Arbeitsbedingungen.The horizontal and vertical dimensions of the loading container 18 and its load capacity are taken into account, wherein the density of the crop can be derived from experience or measured by suitable sensors. In addition, the nature of the transport vehicle 12 is taken into account. In the case shown here, the loading of the loading container 18 will first take place in its front region in order to ensure a sufficient load on the rear, driven wheels 66 of the transport vehicle 12 via the drawbar 14. On the other hand, a truck with a driven rear axle and a loading container (not shown) arranged above it would first be filled in the rear area. The engine power of the transport vehicle 12, the data relating to the tires and the traction characteristics of the soil go into the intended filling level of the crop in the loading container 18, to avoid in unfavorable cases, a sinking of the wheels 66 in the ground or spinning. The slope of the floor is also in the loading strategy to fill the slope side of the hopper 18 each higher than the hangäb gelegen page. The data required in step 204 were supplied to the computer 112 in step 202. The loading strategy may provide that the loading container 18 is filled according to defined patterns, which are traversed once or several times. Examples of such patterns are in the forward direction and then in the opposite direction successively to be controlled Beladepunkte along the center of the loading container. Such patterns can also be traversed multiple times, wherein the position of the loading point in the lateral direction can be maintained or varied. However, any other patterns are conceivable. In one possible embodiment, two basic, different loading strategies are stored, one of which begins at the front and the other behind with the loading of the loading container 18, and which are selected on the basis of the type of transport vehicle or the position of its driven wheels. The other data mentioned then serve to adapt the selected loading strategy to the respective working conditions.

Nachdem die Beladestrategie im Schritt 204 festgelegt und im Speicher 122 abgespeichert wurde, folgt der Schritt 206, in dem die Erntemaschine 10 entlang der Erntegütkante 54 gelenkt wird, indem die Rechnereinrichtung 112 Lenksignale an die Lenkeinrichtung 114 gibt, die auf den Signalen von der Positionsbestimmungseinrichtung 72 und einer im Speicher 122 abgelegten Karte basieren, die einen für den kommenden Erntevorgang geplanten Weg definiert, oder auf Signalen von den Tastbügeln 62 oder einer Kombination aus beiden Signalen. Alternätiv oder zusätzlich wird die Erntegutkante 54 mit einer zwei-oder dreidimensionalen Kamera und einem Bildverarbeitungssystem oder einem Laser- oder Ultraschallsensor oder -scanner erfasst und zur Erzeugung des Lenksignals für dieAfter the loading strategy has been determined in step 204 and stored in memory 122, step 206 is followed, in which the harvesting machine 10 is steered along the crop edge 54 by the computer device 112 giving steering signals to the steering device 114 which are based on the signals from the position determining device 72 and a map stored in the memory 122 defining a path planned for the coming harvest, or signals from the styluses 62 or a combination of both. Alternately or additionally, the crop edge 54 is detected with a two- or three-dimensional camera and an image processing system or a laser or ultrasonic sensor or scanner and used to generate the steering signal for the

Lenkeinrichtung 114 verwendet. Der Weg der Erntemaschine 10 muss nicht unbedingt schnurgerade verlaufen, sondern kann abhängig von der Form des Felds auch Kurven umfassen. Außerdem sind Wendevorgänge am Feldende vorgesehen.Steering device 114 used. The path of the harvester 10 may not necessarily be dead straight, but may include curves depending on the shape of the field. In addition, turning operations are provided at the field end.

Die Vortriebsgeschwindigkeit der Erntemaschine 10 kann durch ihren Fahrer vorgegeben werden, oder die Rechnereinrichtung 112 verwendet die Durchsatzsignale des Durchsatzsensors 118, um die Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 116 derart anzusteuern, dass ein gewünschter Durchsatz durch die Erntemaschine 10 erzielt wird.The propulsion speed of the harvester 10 may be dictated by its driver, or the computer 112 may use the throughput signals from the flow rate sensor 118 to control the speed default 116 to achieve a desired throughput through the harvester 10.

Außerdem wird im Schritt 208 das Transportfahrzeug 12 parallel zur Erntemaschine 10 geführt, indem die Rechnereinrichtung 112 über die Kontrolleinrichtung 88 und die Radioantennen 74, 78 Daten hinsichtlich der von Transportfahrzeug 10 anzusteuernden Position an die Kontrolleinrichtung 102 übersendet. Die Kontrolleinrichtung 1Ó2 steuert dann die Lenkeinrichtung 108 und die Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 110 entsprechend an, indem sie die mit der Positionsbestimmungseinrichtung 76 erfasste Position mit der anzusteuernden Position vergleicht und abhängig vom Ergebnis des Vergleichs geeignete Lenksignale an die Lenkeinrichtung 108 gibt. Dieser Vergleich und die Erzeugung des Lenksignals für die Lenkeinrichtung 108 könnte auch durch die Kontrolleinrichtung 88 und/oder die Rechnereinrichtung 112 an Bord der Erntemaschine 10 erfolgen, wobei die Positionsdaten von der Positionsbestimmungseinrichtung 76 des Transportfahrzeugs über die Radioantennen 74, 78 auf die Erntemaschine 10 übertragen werden, während die Lenksignale in umgekehrter Richtung zurück auf das Transportfahrzeug 12 übersandt werden. Das Transportfahrzeug 12 folgt der Erntemaschine 10 auch beim Befahren von Kurven und beim Wenden am Feldende.In addition, in step 208, the transport vehicle 12 is guided parallel to the harvesting machine 10 by the computer 112 via the control device 88 and the radio antennas 74, 78 sends data regarding the position to be controlled by the transport vehicle 10 to the control device 102. The control device 1 × 2 then controls the steering device 108 and the speed setting device 110 accordingly by comparing the position detected by the position determining device 76 with the position to be controlled and, depending on the result of the comparison, outputting suitable steering signals to the steering device 108. This comparison and the generation of the steering signal for the steering device 108 could also be carried out by the control device 88 and / or the computer device 112 on board the harvesting machine 10, the position data being transmitted from the position determining device 76 of the transport vehicle via the radio antennas 74, 78 to the harvesting machine 10 be transmitted while the steering signals in the reverse direction back to the transport vehicle 12. The transport vehicle 12 follows the harvester 10 also when driving on curves and turning at the field end.

Im Schritt 21Ö werden die Aktoren 46, 48 und 52 zur Verstellung der Position des Abgabeendes der Überladeeinrichtung 40 und der Abwurfrichtung entsprechend der im Schritt 204 geplanten Beladestrategie angesteuert, so dass der Ladebehälter 18 in der geplanten Weise befüllt wird. Die Werte der Sensoren 128 bis 132 dienen als Rückkopplungswerte für die Rechnereinrichtung 112, um die Überladeeinrichtung 40 tatsächlich in ihre gewünschte Position zu verbringen. Hierbei wird auch die Relativposition zwischen der Erntemaschine 10 und dem Ladebehälter 18 anhand der durch die Positionsbestimmungseinrichtungen 72, 76 und Kontrolleinrichtungen 88 und 102 an die Rechnereinrichtung 112 übersandten Positionen der Antennen 80, 94 und eines aus dem Schritts 202 bekannten Versatzes zwischen der Antenne 94 und dem Ladebehälter 18 ermittelt und bei der Ansteuerung der Aktoren 46, 48, 52 berücksichtigt. Zusätzlich oder alternativ zur Verstellung der Aktoren 46, 48 und 52 (dies gilt insbesondere für Mähdrescher mit einer in der Überladeposition unverstellbar am Rahmen angeordneten Überladeeinrichtung in Form eines Abtankschneckenförderers oder dgl.) wird die Position des Transportfahrzeugs 12 in Vorwärtsrichtung und/oder in seitlicher Richtung gegenüber der Erntemaschine 10 variiert, indem die Rechnereinrichtung 112 über die Kontrolleinrichtung 88 und die Radioantennen 74, 78 entsprechende Daten hinsichtlich der von Transportfahrzeug 10 anzusteuernden Position an die Kontrolleinrichtung 102 übersendet. Dadurch kann der Weg des Ernteguts zwischen dem Abgabeende der Überladeeinrichtung 40 und dem Ladebehälter 18 relativ kurz gehalten werden, was die Vorteile hat, dass bei Wind wenig Erntegutverluste entstehen und das Erntegut auf dem Ladebehälter 18 vorverdichtet wird.In step 21Ö, the actuators 46, 48 and 52 for adjusting the position of the discharge end of the transfer device 40 and the discharge direction are driven in accordance with the loading strategy planned in step 204, so that the loading container 18 is filled in the planned manner. The values of the sensors 128-132 serve as feedback values to the computing device 112 to actually place the transfer device 40 in its desired position. In this case, the relative position between the harvester 10 and the loading container 18 is also determined from the positions of the antennas 80, 94 transmitted by the position-determining devices 72, 76 and control devices 88 and 102 to the computer 112 and an offset between the antenna 94 and 94 known from the step 202 the loading container 18 and taken into account in the control of the actuators 46, 48, 52. Additionally or alternatively to the adjustment of the actuators 46, 48 and 52 (this applies in particular for combine harvester with a non-displaceable in the transfer position on the frame arranged transfer device in the form of a Abtankschneckenförderers or the like.), The position of the transport vehicle 12 in the forward direction and / or in the lateral direction relative to the harvester 10 varies by the computer 112 via the control device 88 and the radio antennas 74, 78 corresponding data with respect to the to be controlled by transport vehicle 10 position to the control device 102 sends. As a result, the path of the crop between the discharge end of the transfer device 40 and the loading container 18 can be kept relatively short, which has the advantages that little wind crop losses occur in the wind and the crop is pre-compressed on the loading container 18.

Im folgenden Schritt findet die Rechnereinrichtung 112 den jeweiligen Beladepunkt PT bis P10 heraus. Das kann anhand der Werte der Sensoren 128 bis 132 zur Bestimmung der Position der Überladeeinrichtung 40, anhand des aus Schritt 202 bekannten Versatzes zwischen der Antenne 94 und dem Ladebehälter 18 und anhand der Positionssignale von den Kontrolleinrichtungen 88 und 102 erfolgen, wobei letztere ihre Position an die Kontrolleinrichtung 88 übersendet und diese sie wiederum an die Rechnereinrichtung 112 weitergibt. Daraus kann die Rechnereinrichtung 112 den aktuellen Beladepunkt des Ladebehälters 18 herausfinden, der gerade mit Erntegut beaufschlagt wird. Andererseits ist der jeweilige Beladepunkt auch schon aus dem Schritt 210 bereits bekannt, sodass auf diesen Beladepunkt zurückgegriffen werden kann.In the following step, the computer device 112 finds out the respective loading point PT to P10. This can be done from the values of the sensors 128 to 132 for determining the position of the transfer device 40, the offset between the antenna 94 and the load container 18 known from step 202, and the position signals from the controllers 88 and 102, the latter being in position sends the control device 88 and this in turn passes them to the computer 112. From this, the computer device 112 can find out the current loading point of the loading container 18, which is being charged with crop material. On the other hand, the respective loading point is also already known from step 210, so that this loading point can be used.

Die Beladepunkte P1 bis P5 liegen auf einer in Fahrtrichtung verlaufenden Linie L1, die sich zwischen der Längsmittelachse des Ladebehälters 18 und dessen der Erntemaschine 10 benachbarten Wand befindet und gehen von vorn nach hinten. Die sich anschließenden Beladepunkte P6 bis P10 liegen auf der Längsmittelachse des Ladebehälters 18 und gehen von hinten nach vorn. Sie liegen in Vorwärtsrichtung genau seitlich neben den Punkten P1 bis P6.The loading points P1 to P5 lie on a running in the direction of travel line L1, which is located between the longitudinal center axis of the loading container 18 and the harvester 10 adjacent wall and go from front to back. The subsequent loading points P6 to P10 lie on the longitudinal central axis of the loading container 18 and go from back to front. They lie in the forward direction exactly laterally next to the points P1 to P6.

Im Schritt 214 wird dann herausgefunden, welche Zellen Z eines virtuellen, über den Ladebehälter 18 gelegten Gitters 138 gerade befüllt werden. Das Gitter 138 ist hier aus rechteckigen Zellen Z aufgebaut und erstreckt sich in horizontaler Richtung. Es sind jeweils drei Zellen Z in Vorwärtsrichtung nebeneinander und fünf Zellen hintereinander angeordnet. Der Ladebehälter 18 ist demnach in fünfzehn Zellen des virtuellen Gitters 138 aufgeteilt.In step 214 it is then determined which cells Z of a virtual lattice 138 placed over the loading container 18 are being filled. The grid 138 is constructed here of rectangular cells Z and extends in the horizontal direction. There are three cells Z in the forward direction next to each other and five cells arranged one behind the other. The loading container 18 is thus divided into fifteen cells of the virtual grid 138.

Die Zellen Z sind derart gewählt, dass die Beladepunkte P1 bis P10 jeweils in der Mitte einer Zelle liegen. Befindet sich die Überladeeinrichtung 40 in einer Position, dass derThe cells Z are selected such that the loading points P1 to P10 are each in the middle of a cell. Is the Überladeeinrichtung 40 in a position that the

Beladepunkt P1 befüllt wird, werden demnach in erster Näherung die Zellen Z11, Z21, Z22 und Z12 befüllt (der erste Index gibt die Position der Zelle in Vorwärtsrichtung an und der zweite Index die Position der Zelle in Querrichtung). Es wäre ohne Weiteres auch möglich, die Beladepunkte P1 bis P10 nicht in die Mitte der Zellen Z zu legen und den Versatz bei der Berechnung des Füllstand der Mitte der Zelle Z zu berücksichtigen.Loading point P1 is filled, therefore, in a first approximation, the cells Z11, Z21, Z22 and Z12 are filled (the first index indicates the position of the cell in the forward direction and the second index the position of the cell in the transverse direction). It would also be readily possible not to place the loading points P1 to P10 in the middle of the cells Z and to take into account the offset in the calculation of the level of the center of the cell Z.

Es folgt nun der Schritt 216, in welchem der Füllstand der derzeit befüllten Zellen Z berechnet wird. Hierzu werden die Werte des Durchsatzsensors 118 über die dem Beladepunkt P1 bis P10 zugehörige Beladezeit hochintegriert. Diese Werte können durch Signale einer mit einem Bildverarbeitungssystem verbundenen, an der Überladeeinrichtung 40 befestigten, in dén Ladebehälter 18 blickenden Kamera 136, aus denen der Füllstand im Ladebehälter 18 ermittelt wird, ergänzt werden oder deren Füllstandswerte ergänzen.This is followed by step 216, in which the level of the currently filled cells Z is calculated. For this purpose, the values of the flow rate sensor 118 are highly integrated over the loading time associated with the loading point P1 to P10. These values may be supplemented by signals from a camera 136, attached to the transfer device 40, attached to the transfer device 40 and located in the loading container 18, from which the fill level in the loading container 18 is determined, or supplement its fill level values.

Durch simple Modelle wird berücksichtigt, wie viel Erntegut in benachbarte Zellen nachrutschen kann. Dabei wird auch der Füllstand der benachbarten Zellen berücksichtigt. Durch eine Anzeigeeinrichtung (nicht gezeigt) in der Kabine 26 können dem Fahrer die Füllstände der Zellen Z des Ladebehälters 18 graphisch angezeigt werden.Simple models take into account how much crop can slip into neighboring cells. In this case, the level of the adjacent cells is taken into account. By means of a display device (not shown) in the cab 26, the fill levels of the cells Z of the loading container 18 can be displayed graphically to the driver.

Im Schritt 218 wird dann ein Vergleich durchgeführt, ob der Füllstand einer oder mehrerer jeweils befüllter Zelle(n) größer oder gleich einem gewünschten Füllstand ist. Ist das nicht der Fall, folgt wieder der Schritt 216, anderenfalls der Schritt 220. Bei einer Befüllung des Beladepunkts P1 wird beispielsweise nur der Füllstand der Zelle Z11 mit einem Sollwert verglichen. Dieser Sollwert ist vom jeweiligen Beladepunkt P1 bis P10 abhängig. So ist der Sollwert des Füllstands der Zelle Z11 für den Beladepunkt P1 kleiner als der Sollwert des Füllstands der Zelle Z12 für den Beladepunkt P10.In step 218, a comparison is then made as to whether the fill level of one or more filled cells (n) is greater than or equal to a desired fill level. If this is not the case, the step 216 follows again, otherwise the step 220. When filling the loading point P1, for example, only the level of the cell Z11 is compared with a desired value. This setpoint depends on the respective loading point P1 to P10. Thus, the set value of the filling level of the cell Z11 for the loading point P1 is smaller than the setpoint value of the filling level of the cell Z12 for the loading point P10.

Im Schritt 220 wird abgefragt, ob die Beladestrategie vollständig durchgeführt wurde. Ist das nicht der Fall, folgt wieder der Schritt 206. Anderenfalls folgt der Schritt 222. Da die Beladestrategie dann beendet ist, wird der Fahrer des Transportfahrzeugs 12 in diesem Schritt durch eine von der Rechnereinrichtung 112 über die Rechnereinrichtungen 88, 102 an eine optisch oder akustisch arbeitende Informationseinrichtung 134 veranlasst, die Kontrolle über das Transportfahrzeug 12 zu übernehmen und den Platz neben der Erntemaschine 10 zu räumen, um Platz für ein nachfolgendes Transportfahrzeug zu schaffen. Alternativ wird die Lenkeinheit 108 des Transportfahrzeugs 12 veranlasst, letzteres seitlich fortzubewegen, worauf hin der Fahrer des Transportfahrzeugs 12 die Kontrolle übernimmt. Das nachfolgende Transportfahrzeug (nicht gezeigt) wird durch seinen Fahrer neben der Erntemaschine 10 positioniert und es folgt wieder der Schritt 202.In step 220, a query is made as to whether the loading strategy has been completed. If this is not the case, the step 206 again follows. Otherwise, the step 222 follows. Since the loading strategy is then completed, the driver of the transport vehicle 12 in this step by one of the computer device 112 via the computer devices 88, 102 to an optical or acoustically operating information device 134 causes to take control of the transport vehicle 12 and to clear the space next to the harvester 10 to make room for a subsequent transport vehicle. Alternatively, the steering unit 108 of the transport vehicle 12 is caused to laterally move the latter, whereupon the driver of the transport vehicle 12 takes over the control. The subsequent transport vehicle (not shown) is positioned next to the harvester 10 by its driver and again step 202 follows.

Wenn dieser Schritt 202 für dasselbe oder ein gleichartiges Transportfahrzeug 12 zu wiederholen ist, kann die Rechnereinrichtung 112 auch auf die bereits vorher abgespeicherte Beladestrategie zurückgreifen.If this step 202 is to be repeated for the same or a similar transport vehicle 12, the computer device 112 can also refer to the previously stored loading strategy.

Es ist anzumerken, dass in einer vereinfachten Ausführungsform der Erfindung der Fahrer der Erntemaschine 10 diese lenkt und ihre Geschwindigkeit vorgibt, während der Fahrer des Transportfahrzeugs 12 dieses lenkt und seine Geschwindigkeit vorgibt. Die Rechnereinrichtung 112 kontrolliert dann lediglich die Aktoren 46, 48 und 52 entsprechend einer entsprechend der Schritte 202 und 204 der Figur 5 oder manuell durch den Fahrer der Erntemaschine unter zumindest zwei verfügbaren Beladestrategien ausgewählten Beladestrategie, die vorzugsweise von der Position der angetriebenen Räder des Transportfahrzeugs 12 abhängt, wie oben erwähnt. Diese Beladestrategien können durch den Fahrer der Erntemaschine 10 manuell entsprechend der Größe des Ladebehälters 18 modifiziert werden, beispielsweise indem er anfangs die Überladeeinrichtung 40 an der vorderen und hinteren Wand des Ladebehälters 18 positioniert. Entsprechend der Schritte 212 bis 218 des Flussdiagramms der Figur 5 wird dann mit der beschriebenen Anordnung zur Abschätzung des Füllgrades des Ladebehälters jeweils dem Fahrer der Erntemaschine 10 der jeweilige Beladepunkt P1 bis P10 durch eine Anzeigeeinrichtung (nicht gezeigt) in der Kabine 26 angezeigt und abgeschätzt, ob der jeweilige Füllstand erreicht wurde. Ist das der Fall, wird durch die Anzeigeeinrichtung auch angezeigt, dass der Fahrer die Überladeeinrichtung 40 auf den nächsten Beladepunkt richten soll. Nach dem Ende der Beladestrategie wird dem Fahrer ferner signalisiert, dass er einen Wechsel des jeweils beladenen Ladebehälters 18 veranlassen möge.It should be noted that in a simplified embodiment of the invention, the operator of the harvester 10 steers it and sets its speed, while the driver of the transport vehicle 12 steers it and dictates its speed. The computing device 112 then controls only the actuators 46, 48 and 52 corresponding to a loading strategy selected according to steps 202 and 204 of FIG. 5 or manually selected by the driver of the harvester under at least two available loading strategies, preferably from the position of the driven wheels of the transport vehicle 12 depends as mentioned above. These loading strategies may be modified manually by the operator of the harvester 10 in accordance with the size of the cargo box 18, for example by initially positioning the transfer device 40 on the front and rear walls of the cargo box 18. According to the steps 212 to 218 of the flowchart of FIG. 5, with the described arrangement for estimating the filling level of the loading container, the respective loading point P1 to P10 is displayed and estimated in the cabin 26 by a display device (not shown) to the driver of the harvesting machine 10. whether the respective level has been reached. If this is the case, the display device also indicates that the driver should direct the transfer device 40 to the next loading point. After the end of the loading strategy, the driver is further signaled that he may cause a change of each loaded cargo box 18 may.

Claims

Patent Office

1. Anordnung zur Abschätzung des Füllgrades beim Überladen landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine (10) auf ein Transportfahrzeug (12) with:

einer Überladeeinrichtung (40) der Erntemaschine (10), eingerichtet und regibbar ist, einer vorgegegnen Load strategy folgend sukzessive unterschiedliche Beladepunkte (P1 bis P10) eines Ladebehälters (18) des Transportfahrzeugs büttschuteau zu Erntegutlagen,

a Durchsatz sensor (118) zur Erfassung des jeweiligen Durchsatzes der Erntemaschine (10),

und einer Rechnereinrichtung (112), which connected signal with the Durchsatz sensor (118) and programming, by hand of the Befüllung des Ladebehälters (18) entsprechend der Beladestrategy sukzessive angesteuerten. für eine Vielzahl von Punkten des Ladebehälters (18) unter Berücksichtigung des Fließverhaltens des Ernteguts the works Füllstand mit Emtegut zu trechnen,

dadurch charactnzeichnet, dass die Rechnereinrichtung (112) is programming, that Berechnung des Füllstands jeweils nur für die Mittelpunkte eines virtuellen, über den Ladebehälter (18) laid, aus Zellen (Z) aufgebauten Gitters (138) durchzufüren.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch (18) gegenüber der Erntemaschine (10) verbunden und programmiert ist, based on Signals der Sensorik (128-132) und der Relativpositionsbestimmungseinrichtung den jeweiligen Beladepunkt (P1 - P10) des Ladebehälters (18) zuberchchen.

3 Anordnung nach Anspruch 1 or 2, dadurch charactnzeichnet, dass die Beladepunkte (P1 - P10) jeweils in the Mitte einer Zelle (Z) des Gitters (138), wobei benachbarte Beladepunkte (P1 - P10) in benachbarten Zellen (Z) lying .

4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch charactnzeichnet, dass die Beladepunkte (P1 bis P10) mit gleichmäßigen oder ungleichmäßigen Abstândèn auf einer Linie (L1, L2) lying.

5. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch charactnzeichnet, das that Anzahl der Zellen (Z) des Gitters (138) lie in Querrichtung zu der Linie (L1, L2), on the Beladepunkte (P1-P10), eine einstellige natürliche Zahl ist .

6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch charactnzeichnet, dass die Rechnereinrichtung (112) concernib, istoren (46, 48, 52) zur Verstellung der Überladeeinrichtung (40) gegenüber der Erntemaschine (10) und / oder zur oder selbsttätt manuellen Veränderung der Position des Ladebehälters (18) gegenüber der Erntemaschine (10) ein Signal zur Weiterstellung der Überladeeinrichtung (40) in those jeweils nächste Position der Beladestrügel zu übersenden, sobald die Rechnereinrichtung (112) für erstichttt er er ertichtichttün er ertichtichttün er ertichtstünt ert ert erstichtstünt ert ert erstichtt ert ert erstichtt ert.

7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch charactnzeichnet, dass die

Rechnereinrichtung (10) mit einer Anzeigeeinrichtung (134) verbunden und programmiert ist, mittels der Anzeigeeinrichtung (134) zu signalisieren, dass der Ladebehälter (18) komplett gefüllt ist, sobald die Rechnereinrichtung (112) festgestell hat, dass in allen (all) des Gitters (138) a Gewünschter Füllstand erreicht ist.

8. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch charactnzeichnet, dass die Rechnereinrichtung (112) mit einer Lenkeinrichtung (108) zur selbsttätigen Lenkung des Transportfahrzeugs (12) verbunden und programmiert ist, das Transportfahrzeug (12) ab sobrealdhen Rechnereinrichtung (112) festgestellt hat, that in all Zellen (Z) des Gitters (138) a Gewünschter Füllstand erreicht ist.

9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch charactnzeichnet, dass die Rechnereinrichtung (112) mit einer manuell eegenegoten oder automatically heredments Information hinsichtlich der Abmessungen des Ladebehälters (118) beaufschlagbar ist.

10. Anordnung nach einem der Ansprüche 2 bis 9, Dadurch zur Übertragung der Position des Transportfahrzeugs (12) zur Erntemaschine (10) umfasst.

11. Combination of a selection of machines (10), a transport machine (12) with a loading platform (18) and a container after the previous Ansprüche.

12. Verfahren zur Abschätzung des Füllgrades beim Überladen landwirtschaftlichen Emteguts von einer Erntemaschine (10) auf ein Transportfahrzeug (12) mit folgenden Schritten:

sukzessives Beaufschlagen unterschiedlicher Beladepunkte eines Ladebehälters (18) des Transportfahrzeugs (12) mit Erntegut durch eine Überladeeinrichtung (40) der Erntemaschine (10) nach einer vorgegegenen Loading strategy,

Erfassen des jeweiligen Durchsatzes der Erntemaschine (10),

Berechnen des aktuellen Füllstands mit Erntegut für eine Vielzahl von Punkten des Ladebehälters (18) by the Befüllung des Ladebehälters (18) entsprechend der Beladestrategie sukzessive angesteuerte Beladepunkte (P1 Sign desigens dersensigs dessensigs dessensigs desfens dessensigs desfens dessensigs desfens dessensigs desfens dessensigs desfens (s) desigens desfens (P1) Unsighers of the past (P1 - Signage) Unsatisfied (P1) Unsatisfied (P1) Unsatisfied (P1) Ernteguts,

dadurch charactnzeichnet, dass die Berechnung des Füllstands jeweils nur für die Mittelpunkte eines virtuellen, über den Ladebehälter (18) laid, aus Zellen (Z) aufgebauten Gitters (138) durchgeführt wird.