Claims (14)
4 AT 009 201 U2 der ersten Bewegungsrichtung x bewegt. Die Fig. 4 und 5 zeigen den Verschiebearm 40 und die Greifvorrichtung 41 in zwei verschiedenen Endpositionen. Das Bezugszeichen 45 verweist auf die Führung der Greifvorrichtung 41 am Verschiebearm 40. Zum Entnehmen und Ablegen des Werkzeugs 5 ist es vorteilhaft, wenn die Greifvorrichtung 41 das Werkzeug 5 in der zur ersten Bewegungsrichtung x normalen dritten Bewegungsrichtung z verschieben kann. Um dies zu ermöglichen, weist der Verschiebearm 40 ein zweites Zugmittel 46a auf, welches um Umlenkrollen 47a geführt ist. Weiters wird das zweite Zugmittel 46a um eine Umlenkrolle 48 im Führungskörper 42 geführt. Diese Umlenkrolle 48 dient als Antrieb für das zweite Zugmittel 46a, wobei die Umlenkrolle 48 selbst über eine Drehmomentwelle 49 angetrieben wird. Eine Abtriebswelle 41a der Greifvorrichtung 41 wird durch das zweite Zugmittel 46a angetrieben und dient zur Betätigung einer nicht weiter dargestellten Verschubeinrich-tung für die dritte Bewegungsrichtung z, beispielsweise mittels eines Schnecken- oder Kegelradgetriebes. Das erste und/oder zweite Zugmittel 46, 46a kann als Riemen, Kette, Seil, oder dergleichen ausgebildet sein. Der Antrieb des Führungskörpers 42 in Richtung der y-Achse kann ebenfalls über ein Zugmittel 50 erfolgen. Sämtlichen Antriebsmotoren 52 sind nicht mitfahrend angeordnet, die Kraftübertragung der y-Achse und z-Achsen erfolgt über Drehmomentwellen 51. Über diese wird die Drehbewegung an das Antriebsrad 48 weitergegeben. Der Antrieb in z-Richtung erfolgt ebenso über eine Drehmomentwelle 51. Diese Konstruktion hat den Vorteil, dass für die beweglichen Teile Gewicht eingespart werden kann und dass Daten- und Energieleitungen für die verschiebbaren Elemente der Manipulationseinrichtung 4 entfallen können. Ansprüche: 1. System zum Be- und Entladen einer Werkzeugmaschine (2) mit Werkzeugen (5), wobei die Werkzeuge (5) in einem Werkzeugspeicher (3) gelagert sind und über eine insbesondere entlang mehrerer Achsen (x, y, z) bewegbaren Manipulationseinrichtung (4) zu einer Übergabeposition an der Werkzeugmaschine (2) oder in die Werkzeugmaschine (2) transportierbar sind und nach einem Einsatz in der Werkzeugmaschine (2) aus dieser entfernbar sind, und wobei die Manipulationseinrichtung (4) eine Greifvorrichtung (41) zur Aufnahme der Werkzeuge (5) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulationseinrichtung (4) zumindest einen in einer vorzugsweise horizontalen ersten Bewegungsrichtung (x) bewegbaren Verschiebearm (40) aufweist, welcher an einem Führungselement (42) verschiebbar gelagert ist und dass die Greifvorrichtung (41) in dieser ersten Bewegungsrichtung (x) verschiebbar am Verschiebearm (40) gelagert ist.4 AT 009 201 U2 of the first movement direction x moves. FIGS. 4 and 5 show the displacement arm 40 and the gripping device 41 in two different end positions. Reference numeral 45 refers to the guidance of the gripping device 41 on the displacement arm 40. For removing and depositing the tool 5, it is advantageous if the gripping device 41 can move the tool 5 in the third movement direction z normal to the first movement direction x. In order to make this possible, the displacement arm 40 has a second traction means 46a, which is guided around deflection rollers 47a. Furthermore, the second traction means 46a is guided around a deflection roller 48 in the guide body 42. This deflection roller 48 serves as a drive for the second traction means 46a, wherein the deflection roller 48 itself is driven via a torque shaft 49. An output shaft 41a of the gripping device 41 is driven by the second traction means 46a and serves to actuate a Verschubeinrich direction not shown for the third direction of movement z, for example by means of a worm or bevel gear. The first and / or second traction means 46, 46a may be formed as a belt, chain, rope, or the like. The drive of the guide body 42 in the direction of the y-axis can also be done via a traction means 50. All the drive motors 52 are not arranged moving, the transmission of the y-axis and z-axes via torque shafts 51. About this, the rotary motion is transmitted to the drive wheel 48. The drive in the z-direction also takes place via a torque shaft 51. This design has the advantage that weight can be saved for the moving parts and that data and power lines for the displaceable elements of the manipulation device 4 can be dispensed with. Claims 1. A system for loading and unloading a machine tool (2) with tools (5), wherein the tools (5) are mounted in a tool store (3) and movable over a particular axis along several axes (x, y, z) Manipulation device (4) to a transfer position on the machine tool (2) or in the machine tool (2) are transportable and after use in the machine tool (2) are removable therefrom, and wherein the manipulation device (4) a gripping device (41) for Receiving the tools (5), characterized in that the manipulation device (4) has at least one movable in a preferably horizontal first movement direction (x) displacement arm (40) which is displaceably mounted on a guide element (42) and that the gripping device ( 41) is displaceably mounted on the displacement arm (40) in this first direction of movement (x).
2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der durch ein Antriebsmittel verschiebbare Verschiebearm (40) zumindest ein über mehrere Umlenkrollen (47, 48) geführtes erstes Zugmittel (46) aufweist.2. System according to claim 1, characterized in that the displaceable by a drive means displacement arm (40) has at least one over several pulleys (47, 48) guided first traction means (46).
3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Verschiebearm (40) zumindest ein über eine Antriebseinrichtung antreibbares und über mehrere Umlenkrollen (47a, 48a) geführtes zweites Zugmittel (46a) aufweist.3. System according to claim 1 or 2, characterized in that the displacement arm (40) at least one drivable via a drive means and over a plurality of deflection rollers (47a, 48a) guided second traction means (46a).
4. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Umlenkrolle (48a) 5 AT 009 201 U2 im Führungselement (42) angeordnet ist.4. System according to claim 3, characterized in that at least one deflection roller (48a) 5 AT 009 201 U2 in the guide element (42) is arranged.
5. System nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (41) fest mit dem ersten Zugmittel (46) verbunden ist. 55. System according to one of claims 2 to 4, characterized in that the gripping device (41) is fixedly connected to the first traction means (46). 5
6. System nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungselement (42) fest mit dem ersten Zugmittel (46) verbunden ist.6. System according to any one of claims 2 to 5, characterized in that the guide element (42) is fixedly connected to the first traction means (46).
7. System nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Verschie- io bearm (40) eine Zahnstange (55) aufweist, welche mit einem am Führungselement (42) ge lagerten angetriebenen Zahnrad (56) in kämmendem Eingriff steht.7. System according to any one of claims 2 to 6, characterized in that the shift bearer (40) has a toothed rack (55) which is in meshing engagement with a bearing on the guide element (42) GE driven gear (56).
8. System nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Umlenkrolle (48) für das zweite Zugmittel (46a), vorzugsweise die im Führungselement 15 (42) angeordnete Umlenkrolle (48), angetrieben ist.8. System according to one of claims 3 to 7, characterized in that at least one deflection roller (48) for the second traction means (46a), preferably in the guide element 15 (42) arranged deflection roller (48), is driven.
9. System nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Zugmittel (46a) parallel neben dem ersten Zugmittel (46) angeordnet ist, wobei vorzugsweise jeweils zumindest zwei Umlenkrollen (47, 47a) für das erste und das zweite Zugmit- 20 tel (46, 46a) achsgleich ausgebildet sind.9. System according to one of claims 3 to 8, characterized in that the second traction means (46 a) is arranged parallel to the first traction means (46), wherein preferably at least two guide rollers (47, 47 a) for the first and the second Zugmit - 20 tel (46, 46 a) are formed coaxially.
10. System nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Zugmittel (46a) zum Verschieben der Greifvorrichtung (41) in einer vorzugsweise zur ersten Bewegungsrichtung (x) normalen dritten Bewegungsrichtung (z) ausgebildet ist. 2510. System according to one of claims 3 to 9, characterized in that the second traction means (46a) for displacing the gripping device (41) in a preferably to the first direction of movement (x) normal third movement direction (z) is formed. 25
11. System nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb der angetriebenen Umlenkrolle (48) über zumindest eine Drehmomentwelle (51) erfolgt, wobei vorzugsweise der Antriebsmotor (52) zum Antrieb der Drehmomentwelle (51) an einem feststehenden Ständer (43) angeordnet ist. 3011. System according to one of claims 8 to 10, characterized in that the drive of the driven deflection roller (48) via at least one torque shaft (51), wherein preferably the drive motor (52) for driving the torque shaft (51) on a fixed stand (43) is arranged. 30
12. System nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei Umlenkrollen (47, 47a) für das Zugmittel (46, 46a) an verschiedenen Enden der Verschiebearmes (40) angeordnet sind.12. System according to any one of claims 1 to 11, characterized in that at least two deflection rollers (47, 47a) for the traction means (46, 46a) at different ends of the Verschiebearmes (40) are arranged.
13. System nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungs element (42) in einer im Wesentlichen normal zur ersten Bewegungsrichtung (x) ausgebildeten, vorzugsweise vertikalen zweiten Bewegungsrichtung (y) verschiebbar ist.13. System according to one of claims 1 to 12, characterized in that the guide element (42) in a substantially normal to the first direction of movement (x) formed, preferably vertical second direction of movement (y) is displaceable.
14. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungselement (42) über 40 Führungen (42b) in Schienen (44) des feststehenden Ständers (43) in vertikaler Richtung (y) verschiebbar gelagert ist. Hiezu 3 Blatt Zeichnungen 45 50 5514. System according to claim 8, characterized in that the guide element (42) via 40 guides (42b) in rails (44) of the stationary stator (43) in the vertical direction (y) is slidably mounted. Including 3 sheets of drawings 45 50 55