AT524501B1

AT524501B1 - Method and device for processing livestock carcasses along the spine

Info

Publication number: AT524501B1
Application number: ATA8008/2022A
Authority: AT
Inventors: Antonius Maria Klein Goldewijk Richard; Jozephus Antonius Tiggeloven Leonardus; Gerardus Maria Jacobs Thomas
Original assignee: Humboldt Bv
Priority date: 2017-01-10
Filing date: 2018-01-09
Publication date: 2023-10-15
Also published as: AT524501A3; AT524501A2

Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Verarbeiten von Schlachtkörpern (1) von Nutztieren, umfassend die Verfahrensschritte: Positionieren eines hängenden Nutztierschlachtkörpers (1); Ausführen eines Schnittes entlang der Wirbelsäule (4) des positionierten hängenden Schlachtkörpers (1); Lösen des Fleisches von gegenüberliegenden Seiten der Federknochen (5) der Wirbelsäule (4); und Teilen der Wirbelsäule (4) des Schlachtkörpers (1). Die Erfindung stellt auch eine Vorrichtung zur Verarbeitung von Schlachtkörpern (1) von Nutztieren bereit, die diese Verfahrensschritte ermöglicht. Das Verfahren erfolgt mit einer Vorrichtung umfassend eine einzelne Steuereinheit (18) zum: - Steuern eines ersten Werkzeugs, das einen Schnitt entlang der Wirbelsäule (4) eines positionierten, hängenden Nutztierschlachtkörpers (1) ausführt; - zum Steuern eines zweiten Werkzeugs, das das Fleisch von den gegenüberliegenden Seiten der Federknochen (5) der Wirbelsäule (4) löst, und - zum Steuern eines dritten Werkzeugs zum Teilen der Wirbelsäule (4) des Schlachtkörpers (1), die mit der einzelnen Steuereinheit (18, 25) verbunden sind.The present invention relates to a method for processing carcasses (1) of farm animals, comprising the method steps: positioning a hanging farm animal carcass (1); making a cut along the spine (4) of the positioned hanging carcass (1); releasing the flesh from opposite sides of the spring bones (5) of the spine (4); and dividing the spine (4) of the carcass (1). The invention also provides a device for processing carcasses (1) of farm animals, which enables these process steps. The method is carried out using a device comprising a single control unit (18) for: - controlling a first tool which carries out a cut along the spine (4) of a positioned, hanging livestock carcass (1); - for controlling a second tool that separates the meat from the opposite sides of the spring bones (5) of the spine (4), and - for controlling a third tool for dividing the spine (4) of the carcass (1) with the individual Control unit (18, 25) are connected.

Description

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR VERARBEITUNG VON SCHLACHTKÖRPERN VON NUTZTIEREN ENTLANG DER WIRBELSAULE METHOD AND DEVICE FOR PROCESSING CARCASES OF FARM ANIMALS ALONG THE SPINE

[0001] Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Verarbeiten von Schlachtkörpern von Nutztieren, umfassend die Verarbeitungsschritte: Positionieren eines hängenden Nutztierschlachtkörpers; Ausfuhren eines Schnittes entlang der Wirbelsäule des positionierten hängenden Nutztierschlachtkörpers; Lösen des Fleisches von gegenüberliegenden Seiten der Federknochen der Wirbelsäule; und Teilen der Wirbelsäule des Schlachtkörpers. Die Erfindung stellt auch eine Vorrichtung zur Verarbeitung von Schlachtkörpern von Nutztieren bereit, die diese Verarbeitungsschritte ermöglicht. The invention relates to a method for processing carcasses of livestock animals, comprising the processing steps: positioning a hanging livestock carcass; making a cut along the spine of the positioned hanging livestock carcass; releasing the flesh from opposite sides of the spring bones of the spine; and dividing the spine of the carcass. The invention also provides an apparatus for processing livestock carcasses which enables these processing steps.

[0002] Nutztierschlachtkörper, insbesondere Schweineschlachtkörper, werden in der Regel in Schlachtlinien verarbeitet, in denen die zu verarbeitenden Schlachtkörper (oder Schlachtkörperteile) zur Verarbeitung an einer Vielzahl von Verarbeitungsstationen vorbeigeführt werden, normalerweise an den Hinterbeinen hängend transportiert werden. Die Verarbeitungsstationen können mit Personal besetzt sein, das bestimmte Verfahren durchführt, oft sind jedoch mehrere Zurichtvorgänge mechanisiert. Im Stand der Technik werden z. B. Roboterarme eingesetzt, die bestimmte Zurichtverfahren automatisch durchführen. Eines der Zurichtverfahren ist das Einbringen eines Schnittes entlang der Wirbelsäule (Rückgrat) des Schlachtkörpers und das anschließende Schneiden des Fleisches von gegenüberliegenden Seiten der Federknochen der Wirbelsäule, wobei diese kombinierten Schneideschritte auch als "Back Finning" bekannt sind. Das "Back Finning" ist ein Verarbeitungsschritt, der auch Vorzerlegung der Koteletts genannt wird. Nach dem "Back Finning" kann die Wirbelsäule des Schlachtkörpers geteilt werden, um den Schlachtkörper in zwei Hälften zu trennen. Je nach Schlachterfordernissen können diese Schlachtkörperhälften noch über den Kopf verbunden sein oder komplett getrennt werden. Livestock carcasses, in particular pig carcasses, are generally processed in slaughter lines in which the carcasses (or carcass parts) to be processed are passed past a large number of processing stations for processing, usually being transported hanging on their hind legs. Processing stations may be staffed by personnel performing specific procedures, but often several dressing operations are mechanized. In the prior art z. B. Robot arms are used that automatically carry out certain preparation procedures. One of the dressing methods is to make a cut along the vertebral column (backbone) of the carcass and then cut the meat from opposite sides of the feather bones of the spine, these combined cutting steps also being known as "back finning". “Back Finning” is a processing step that is also called pre-cutting the chops. After “back finning,” the carcass spine may be split to separate the carcass into two halves. Depending on the slaughter requirements, these carcass halves can still be connected via the head or can be completely separated.

[0003] Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Effizienz und Effektivität der Zurichtung von Nutztierschlachtkörpern zu verbessern, insbesondere in Bezug auf die Verarbeitung von Nutztierschlachtkörpern entlang der Wirbelsäule, einschließlich der Verarbeitungsschritte des Back Finning und der Wirbelsäulentrennung. The object of the present invention is to improve the efficiency and effectiveness of the dressing of livestock carcasses, in particular with regard to the processing of livestock carcasses along the spine, including the processing steps of back finning and spine separation.

[0004] Die vorliegende Erfindung stellt zu diesem Zweck ein Verfahren zur Verarbeitung von Schlachtkörpern von Nutztieren bereit, umfassend die Verarbeitungsschritte: Positionieren eines hängenden Nutztierschlachtkörpers (A) ; Ausführen eines Schnittes entlang der Wirbelsäule des positionierten hängenden Nutztierschlachtkörpers (B); Lösen des Fleisches von gegenüberliegenden Seiten der Federknochen der Wirbelsäule (C) ; und Teilen der Wirbelsäule des Schlachtkörpers (D); wobei die drei Verarbeitungsschritte, Ausführen eines Schnittes entlang der Wirbelsäule, Lösen des Fleisches von den gegenüberliegenden Seiten der Federknochen und Teilen der Wirbelsäule des Schlachtkörpers, während eines einzelnen Verarbeitungszyklus und an einem einzelnen individuellen Schlachtkörper durchgeführt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren wird mit der - weiter unten beschriebenen - erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Verarbeitung von Schlachtkörpern von Nutztieren durchgeführt. Der erste Schnitt erfolgt in/durch die Haut mit einer solchen Tiefe, dass der obere Teil der Federknochen ("Dornfortsatz") ungefähr erreicht wird. Mit einem anschließenden Doppelschnitt wird zumindest ein Teil der Federknochen (der überstehende Teil der "Wirbel") freigelegt. Dieser Schnitt hat vorzugsweise eine solche Länge, dass er mindestens vom Beckenknochen bis zum Schaufelknochen reicht. Das zumindest teilweise Freilegen der Federknochen (das "Back Finning") ist ein Schritt beim (Vor-)Zerlegen der Koteletts. Beim dritten Trennungsvorgang (D) , dem Teilen der Wirbelsäule des Schlachtkörpers, wird die Wirbelsäule über die Länge geteilt, z. B. durch Sägen oder Meißeln. Die vorliegende Erfindung ermöglicht es nun, die drei Trennungsverarbeitungsschritte (B, C, D) ,‚ Ausführen eines Schnittes entlang der Wirbelsäule, Lösen des Fleisches von gegenüberliegenden Seiten der Federknochen und Teilen der Wirbelsäule des Schlachtkörpers, in einem einzelnen Verarbeitungszyklus und an einem einzelnen individuellen Schlachtkörper durchzuführen. Die Kombination dieser drei Trennungsverarbeitungsschritte (B, C, D) in einem einzelnen Verarbeitungszyklus und For this purpose, the present invention provides a method for processing carcasses of livestock animals, comprising the processing steps: positioning a hanging livestock carcass (A); making a cut along the spine of the positioned hanging livestock carcass (B); releasing the flesh from opposite sides of the spring bones of the spine (C); and dividing the spine of the carcass (D); wherein the three processing steps of making a cut along the spine, releasing the meat from opposite sides of the feather bones and parts of the spine of the carcass, are carried out during a single processing cycle and on a single individual carcass. The method according to the invention is carried out using the device according to the invention for processing carcasses of farm animals - described below. The first incision is made into/through the skin at such a depth that the upper part of the feather bones ("spinous process") is approximately reached. With a subsequent double cut, at least part of the feather bones (the protruding part of the "vertebrae") are exposed. This cut preferably has a length such that it extends at least from the pelvic bone to the shovel bone. The at least partial exposure of the feather bones (the "back finning") is a step in the (pre-) disassembly of the chops. In the third separation process (D), dividing the spine of the carcass, the spine is divided along its length, e.g. B. by sawing or chiseling. The present invention now enables the three separation processing steps (B, C, D), making a cut along the spine, releasing the meat from opposite sides of the feather bones and dividing the spine of the carcass, in a single processing cycle and on a single individual carry out carcasses. The combination of these three separation processing steps (B, C, D) in a single processing cycle and

an ein und demselben Schlachtkörper hat mehrere Vorteile. Die Kombination der Trennungsverarbeitungsschritte (B, C, D) führt zu einer Begrenzung des Platzbedarfs für die Durchführung der Verarbeitungsschritte. Mit anderen Worten: Die Grundfläche (der "Fußabdruck") für die Anordnung der angegebenen Verarbeitungsschritte in einer Schlachtkörperverarbeitungsanlage des Standes der Technik, in der aneinander anschließende Verarbeitungsschritte auf aufeinanderfolgende (benachbarte) Schlachtkörper einwirken, ist weitaus größer als die Grundfläche für die Anordnung der angegebenen Verarbeitungsschritte gemäß der vorliegenden Erfindung. Eine Begrenzung des Flächenbedarfs für die Verarbeitung hat direkte und sichtbare Vorteile bei den Unterbringungskosten, vereinfacht aber auch die Überwachung der Verarbeitungsschritte durch den Bediener. Ein weiterer Vorteil der Kombination dieser drei Trennungsverarbeitungsschritte (B, C, D) besteht darin, dass die Stabilisierung des betreffenden Schlachtkörpers für die Verarbeitung in den drei Trennungsverarbeitungsschritten (B, C, D) zusammengefasst werden kann. Nur eine einzige Stabilisierung für alle drei Verarbeitungsschritte ist ausreichend oder eine solche einzige Stabilisierung ist sogar überflüssig, wenn sich die Kräfte, die während der kombinierten/sich überlappenden Trennungsverarbeitungsschritte (B, C, D) auf den Schlachtkörper einwirken, gegenseitig neutralisieren. on the same carcass has several advantages. The combination of the separation processing steps (B, C, D) results in a limitation of the space required to perform the processing steps. In other words, the footprint (the "footprint") for arranging the specified processing steps in a prior art carcass processing plant, in which subsequent processing steps act on successive (adjacent) carcasses, is far larger than the footprint for arranging the specified ones Processing steps according to the present invention. Limiting the area required for processing has direct and visible benefits in terms of accommodation costs, but also simplifies operator monitoring of processing steps. A further advantage of combining these three separation processing steps (B, C, D) is that the stabilization of the relevant carcass for processing can be summarized in the three separation processing steps (B, C, D). Only a single stabilization for all three processing steps is sufficient or such a single stabilization is even unnecessary if the forces acting on the carcass during the combined/overlapping separation processing steps (B, C, D) neutralize each other.

[0005] In einem ersten Trennungsschritt wird ein zentraler Schnitt angeordnet, bei dem zwei einwirkende Federknochenmesser entlang der gegenüberliegenden Seiten der vorstehenden Teile der Federknochen schneiden. Die Wirbelsäule, vorzugsweise mit den vorstehenden Abschnitten der Federknochen, soll ebenfalls getrennt werden. Die drei Trennungsverarbeitungsschritte (B, C, D) können sogar mit einem einzigen Hub von einem oder zwei Manipulatoren ermöglicht werden. Dies begrenzt nicht nur die Grundfläche und vereinfacht die Stabilisierung des Schlachtkörpers, sondern kann auch die Zyklusdauer der Schlachtkörperverarbeitung reduzieren. Die vorliegende Erfindung erhöht somit die Effizienz und Effektivität des Schlachtkörper-Zurichtverfahrens. In a first separation step, a central cut is arranged, in which two acting spring bone knives cut along the opposite sides of the protruding parts of the spring bones. The spine, preferably with the protruding portions of the feather bones, should also be separated. The three separation processing steps (B, C, D) can even be enabled with a single stroke of one or two manipulators. Not only does this limit floor space and simplify carcass stabilization, but it can also reduce carcass processing cycle time. The present invention thus increases the efficiency and effectiveness of the carcass dressing process.

[0006] Die Positionierung eines hängenden Nutztierschlachtkörpers gemäß Verarbeitungsschritt (A) kann die Erfassung von Informationen über die Position und Geometrie eines einzelnen Schlachtkörpers umfassen, wobei die Positions- und Geometrieinformationen zur Steuerung der Durchführung mindestens eines der drei Trennungsverarbeitungsschritte (B, C, D) an diesem einzelnen individuellen Schlachtkörper verwendet werden können. Die einmalige Informationserfassung zur Position des Schlachtkörpers kann also mehrfach genutzt werden; alle drei Trennungsverarbeitungsschritte (B, C, D) können auf der Basis der einmaligen Informationserfassung gesteuert werden. Dies ist nicht nur effizient, sondern erhöht auch die Verarbeitungsgenauigkeit, da die Trennungsverarbeitungsschritte (B, C, D) vollständig synchronisiert sind und nicht - wie im Stand der Technik üblich - von nachträglich (unabhängig) erfassten Positions- und Geometrieinformationen abhängig sind. Die Erfassung der Positions- und Geometrieinformationen kann verschiedene Arten der Datenerfassung umfassen, wie z. B. mechanische und/oder visuelle Datenerfassung. The positioning of a hanging livestock carcass according to processing step (A) may include the acquisition of information about the position and geometry of an individual carcass, the position and geometry information being used to control the implementation of at least one of the three separation processing steps (B, C, D). can be used on that single individual carcass. The one-time collection of information about the position of the carcass can therefore be used multiple times; all three separation processing steps (B, C, D) can be controlled on the basis of one-time information acquisition. This is not only efficient, but also increases the processing accuracy, since the separation processing steps (B, C, D) are completely synchronized and do not depend - as is usual in the prior art - on subsequently (independently) acquired position and geometry information. The acquisition of the position and geometry information can include various types of data acquisition, such as: B. mechanical and/or visual data acquisition.

[0007] Mindestens einer der Verarbeitungsschritte, nämlich Ausfuhren eines Schnittes entlang der Wirbelsäule (B) , Lösen des Fleisches von den gegenüberliegenden Seiten der Federknochen der Wirbelsäule (C) und Teilen der Wirbelsäule des Schlachtkörpers (D), kann unabhängig von den anderen Verarbeitungsschritten steuerbar sein. Der Wirbelsäulenschnitt, das Lösen der Federknochen und/oder das Teilen der Wirbelsäule können, obwohl sie während eines einzelnen Verarbeitungszyklus und an einem einzelnen individuellen Schlachtkörper durchgeführt werden, unabhängig voneinander gesteuert werden. Die Regelung der einzelnen Trennungsverfahren (B, C, D) (z. B. für den Ort zum Starten und Stoppen, für den Weg, für die Tiefe und/oder für die Geschwindigkeit) kann unabhängig geregelt/gesteuert werden, um die einzelnen Trennungsverfahren zu optimieren. Aus Gründen der Effizienz und Effektivität werden die Trennungsverfahrensschritte (B, C, D) jedoch vorzugsweise von einer einzelnen Steuereinheit gesteuert. Die Verwendung einer einzigen Steuereinheit hat nicht nur wirtschaftliche Vorteile, sondern ist auch vorteilhaft in Bezug auf die wechselseitige Koordinierung der Trennungsverfahrensschritte (B, C, D). At least one of the processing steps, namely making a cut along the spine (B), releasing the meat from the opposite sides of the spring bones of the spine (C) and dividing the spine of the carcass (D), can be controlled independently of the other processing steps be. Spinal cutting, feather bone release, and/or spine splitting, although performed during a single processing cycle and on a single individual carcass, can be controlled independently of one another. The regulation of the individual separation methods (B, C, D) (e.g. for the starting and stopping location, for the path, for the depth and/or for the speed) can be regulated/controlled independently to the individual separation methods to optimize. However, for reasons of efficiency and effectiveness, the separation process steps (B, C, D) are preferably controlled by a single control unit. The use of a single control unit not only has economic advantages, but is also advantageous in terms of mutual coordination of the separation process steps (B, C, D).

[0008] Der hängende Nutztierschlachtkörper kann positioniert werden, indem mindestens ein Abutment gegen den Schlachtkörper, vorzugsweise gegen die Brustseite und/oder die Rückseite der Wirbelsäule, gedrückt wird. Da die Trennungsverfahren (B, C, D) Kräfte auf den Schlachtkör-The hanging livestock carcass can be positioned by pressing at least one abutment against the carcass, preferably against the chest side and/or the back of the spine. Since the separation processes (B, C, D) exert forces on the carcass

per ausüben, müssen diese Kräfte - zumindest in der horizontalen Ebene - kompensiert werden. In vertikaler Richtung kann eine nach unten gerichtete Kraft durch die Aufhängung des Schlachtkörpers (normalerweise ein Haken/eine Aufhängung, an dem/der die Hinterbeine des Schlachtkörpers befestigt werden) kompensiert werden. Um zu verhindern, dass durch die Einwirkung mindestens eines der Trennungsverfahren (B, C, D) der aufgehängte Schlachtkörper "weggedrückt" wird, kann ein Abutment, das z.B. auf die Brustseite und/oder die Rückseite der Wirbelsäule wirkt, eine Bewegung des Schlachtkörpers in horizontaler Richtung verhindern. Eine bessere Kontrolle bei der Positionierung des Schlachtkörpers hat einen positiven Einfluss auf die Genauigkeit der einzelnen Arbeitsgänge. Der zusätzliche Vorteil eines solchen Schlachtkörperabutments ist, dass dieses Abutment die Positionierung der Trennungsverfahrenseinrichtung relativ zum Schlachtkörper erleichtert. Das mindestens eine Abutment (z. B. das brustseitige Abutment und/oder das rückseitige Abutment) kann von der einzelnen Steuereinheit gesteuert werden. Eine solche kombinierte Steuerung unterstützt die einfache und effektive Ausrichtung des/der Abutments. Zur präzisen Verarbeitung von Schlachtkörpern (mit unterschiedlichen Abmessungen) kann das Verfahren auch eine automatische Detektion der Schlachtkörpereigenschaften beinhalten. per exercise, these forces must be compensated - at least in the horizontal plane. In the vertical direction, a downward force can be compensated for by the suspension of the carcass (usually a hook/hanger to which the hind legs of the carcass are attached). In order to prevent the suspended carcass from being "pushed away" by the action of at least one of the separation methods (B, C, D), an abutment acting, for example, on the chest side and/or the back of the spine can prevent movement of the carcass prevent horizontal direction. Better control in positioning the carcass has a positive impact on the accuracy of each operation. The additional advantage of such a carcass abutment is that this abutment facilitates the positioning of the separation process device relative to the carcass. The at least one abutment (e.g. the breast-side abutment and/or the back-side abutment) can be controlled by the individual control unit. Such a combined control supports the simple and effective alignment of the abutment(s). For precise processing of carcasses (with different dimensions), the method can also include automatic detection of carcass characteristics.

[0009] Die Erfindung stellt auch eine Vorrichtung zur Verarbeitung von Schlachtkörpern von Nutztieren bereit, umfassend eine einzelne Steuereinheit zum Steuern eines erstes Werkzeugs zum Ausführen eines Schnittes entlang der Wirbelsäule eines positionierten, hängenden Schlachtkörpers, zum Steuern eines zweiten Werkzeugs zum Lösen des Fleisches von gegenüberliegenden Seiten der Federknochen der Wirbelsäule, und zum Steuern eines dritten Werkzeugs zum Teilen der Wirbelsäule des Nutztierschlachtkörpers, die mit der einzelnen Steuereinheit verbunden sind. Das erste Wirbelsäulenschnittwerkzeug, das zweite Federknochenlösewerkzeug und das dritte Wirbelsäulenteilungswerkzeug können in einer einzigen Arbeitsstation zum Verarbeiten eines einzigen Schlachtkörpers enthalten sein. Mit einer solchen Vorrichtung können die bereits in Bezug auf das Verfahren gemäß der Erfindung genannten Vorteile - die hier durch Bezugnahme in Bezug auf die Vorrichtung gemäß der Erfindung aufgenommen werden - realisiert werden. Um eine einfache Positionierung der Werkzeuge zu ermöglichen, um eine einfache Entnahme der Werkzeuge zu erleichtern und um die Trennungsverfahren zu optimieren, können die Werkzeuge relativ zueinander beweglich sein, ebenso wie die in einem einzelnen Trennungsverfahren verwendeten Werkzeuge (wie z. B. zwei Federknochenmesser, die auf gegenüberliegenden Seiten des "Dornfortsatzes" einwirken) relativ zueinander beweglich sein können, um die einzelnen Werkzeugaktionen zu optimieren, während dennoch eine einzige Steuereinheit alle diese Werkzeuge steuert. Insbesondere bei mehreren Werkzeugen in einer Arbeitsstation ist eine gegenseitige Synchronisation der Werkzeuge erforderlich, um zu verhindern, dass sich die Werkzeuge gegenseitig berühren. The invention also provides an apparatus for processing livestock carcasses, comprising a single control unit for controlling a first tool for making a cut along the spine of a positioned, hanging carcass, for controlling a second tool for releasing the meat from opposing ones Sides of the spring bones of the spine, and for controlling a third tool for dividing the spine of the livestock carcass, which are connected to the single control unit. The first spine cutting tool, the second spring bone release tool, and the third spine dividing tool may be included in a single workstation for processing a single carcass. With such a device, the advantages already mentioned in relation to the method according to the invention - which are incorporated herein by reference in relation to the device according to the invention - can be realized. To enable easy positioning of the tools, to facilitate easy removal of the tools, and to optimize separation processes, the tools may be movable relative to each other, as may the tools used in a single separation process (such as two spring bone knives, which act on opposite sides of the "spinous process") can be movable relative to each other to optimize individual tool actions, while still having a single control unit controlling all of these tools. Particularly when there are several tools in a workstation, mutual synchronization of the tools is required to prevent the tools from touching each other.

[0010] Das erste Werkzeug zum Ausführen eines Schnittes entlang der Wirbelsäule, das zweite Werkzeug zum Lösen des Fleisches von gegenüberliegenden Seiten der Federknochen der Wirbelsäule und das dritte Werkzeug zum Teilen der Wirbelsäule des Schlachtkörpers sind vorzugsweise relativ zueinander beweglich, um das individuelle Verfahren zu optimieren und die Werkzeuge (innerhalb von Grenzen) unabhängig voneinander zu betreiben. Das Wirbelsäulenteilungswerkzeug kann ein Meißel sein - zum Trennen der Wirbelsäule mit nur minimaler Verunreinigung des Schlachtkörpers - oder eine (z. B. drehbare) Säge. The first tool for making a cut along the spine, the second tool for releasing the flesh from opposite sides of the spring bones of the spine, and the third tool for dividing the spine of the carcass are preferably movable relative to each other to optimize the individual process and to operate the tools independently (within limits). The spine division tool can be a chisel - used to separate the spine with minimal contamination of the carcass - or a saw (e.g. rotary).

[0011] Die Vorrichtung kann mindestens ein gesteuertes bewegliches Abutment zum Kontaktieren des Schlachtkörpers umfassen, dessen Abutmentsteuerung mit der einzelnen Steuereinheit verbunden ist. Es ist möglich, das Abutment beweglich zu machen, um sich mit den Schlachtkörpern zu bewegen und/oder ein abutment in die Brustöffnungen der Schlachtkörper zu bewegen, um von der Brustseite und/oder der Rückseite an der Wirbelsäule der Schlachtkörper anzuliegen. Eine weitere Möglichkeit (alternativ oder in Kombination mit einem oder mehreren Anschlägen wie zuvor erwähnt) besteht darin, die Trennungswerkzeuge mit einem oder mehreren Abutments zu versehen, z. B. einer Abutmentrolle, die der Rückseite des Schlachtkörpers folgt, um ein Werkzeug relativ zum Schlachtkörper zu positionieren. Die Vorrichtung kann auch mit einem Abutment versehen sein, das über einen teilweise geteilten Rücken in die Brustöffnung eingebracht werden The device can comprise at least one controlled movable abutment for contacting the carcass, the abutment control of which is connected to the individual control unit. It is possible to make the abutment movable to move with the carcasses and/or to move an abutment into the chest openings of the carcasses to abut the spine of the carcasses from the chest side and/or the back. Another possibility (alternatively or in combination with one or more stops as mentioned above) is to provide the separation tools with one or more abutments, e.g. B. an abutment roller that follows the back of the carcass to position a tool relative to the carcass. The device can also be provided with an abutment that is inserted into the chest opening via a partially divided back

soll, um einen Druck von der Brustöffnung auf den Rücken auszuüben. In diesem Fall kann das Abutment von einem Manipulator getragen werden, so dass das Abutment in die Brusthöhle bewegbar ist. Alternativ oder zusätzlich kann die Vorrichtung auch ein stationäres Abutment umfassen, z.B. um ein Pendeln der Schlachtkörper während der Trennungsverfahren zu verhindern. Das/die Abutment(s) kann/können) in der einzigen Arbeitsstation enthalten sein. intended to exert pressure from the chest opening to the back. In this case, the abutment can be carried by a manipulator so that the abutment can be moved into the chest cavity. Alternatively or additionally, the device can also include a stationary abutment, for example to prevent the carcasses from swinging during the separation process. The abutment(s) may be contained in the single workstation.

[0012] Das erste Wirbelsäulenschnittwerkzeug, das zweite Federknochenlösewerkzeug und das dritte Wirbelsäulenteilungswerkzeug, die alle in einer einzelnen Arbeitsstation enthalten sind, können von mindestens einem oder mehreren Roboterarmen betrieben werden, da Roboterarme eine große Bewegungsfreiheit ermöglichen und relativ einfach als Betriebssysteme "von der Stange" gekauft werden können. [0012] The first spinal cutting tool, the second spring bone release tool, and the third spinal splitting tool, all contained in a single workstation, may be operated by at least one or more robotic arms because robotic arms allow a wide range of motion and are relatively simple as "off-the-shelf" operating systems. can be purchased.

[0013] Die vorliegende Erfindung wird anhand der in den folgenden Figuren dargestellten, nicht einschränkenden, beispielhaften Ausführungsformen näher erläutert. Hierin: The present invention is explained in more detail using the non-limiting, exemplary embodiments shown in the following figures. Here in:

[0014] ist Figur 1 eine schematische Schnittdarstellung eines hängenden Schweineschlachtkörpers; [0014] Figure 1 is a schematic sectional view of a hanging pig carcass;

[0015] ist Figur 2 der schematische Schnitt eines hängenden Schweineschlachtkörpers aus Figur 1 mit der Schlachtkörperverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung; Figure 2 is the schematic section of a hanging pig carcass of Figure 1 with the carcass processing device according to the present invention;

[0016] zeigen die Figuren 3A und 3B zwei detaillierte perspektivische Ansichten einer Kombination aus einem ersten Werkzeug zum Ausführen eines Schnittes entlang der Wirbelsäule eines positionierten, hängenden Nutztierschlachtkörpers, einem zweiten Werkzeug zum Lösen des Fleisches von gegenüberliegenden Seiten der Federknochen der Wirbelsäule, und einem dritten Werkzeug zum Teilen der Wirbelsäule des Schlachtkörpers; und [0016] Figures 3A and 3B show two detailed perspective views of a combination of a first tool for making a cut along the spine of a positioned, hanging livestock carcass, a second tool for releasing meat from opposite sides of the spring bones of the spine, and a third tool for dividing the spine of the carcass; and

[0017] stellen die Figuren 4A - 4H aufeinanderfolgende Phasen des Verfahrens zur Verarbeitung von Schlachtkörpern gemäß der vorliegenden Erfindung dar. [0017] Figures 4A - 4H represent successive phases of the carcass processing method according to the present invention.

[0018] Figur 1 zeigt einen Schweineschlachtkörper 1, der an einem Schlachtkörpertransporthaken 2 hängt, der mit den Hinterbeinen 3 des Schlachtkörpers 1 verbunden ist. Teil der Wirbelsäule bzw. des Rückgrats 4 („Wirbel") sind die Federknochen 5 ("Dornfortsatz"). Figure 1 shows a pig carcass 1 hanging on a carcass transport hook 2, which is connected to the hind legs 3 of the carcass 1. Part of the spine or backbone 4 (“vertebrae”) are the spring bones 5 (“spinous process”).

[0019] In Figur 2 ist der Schlachtkörper 1 nun mit einem Manipulator 6 (hier ein Roboterarm) dargestellt, der einen Werkzeughalter 7 mit einer Abutmentrolle 8 trägt, die auf dem (äußeren) Rücken 9 des Schlachtkörpers 1 anliegt. Der Werkzeughalter 7 trägt auch ein erstes Werkzeug zum Ausführen eines Schnittes entlang der Wirbelsäule 10 (hier ein kreisförmiges Wirbelsäulenschnittmesser), das den Rücken 9 des Schlachtkörpers 1 öffnet. Das Wirbelsäulenschnittwerkzeug 10 kann als angetriebenes rotierendes Messer ausgeführt sein. Weiters trägt der Werkzeugträger 7 noch ein zweites Werkzeug zum Lösen des Fleisches von gegenüberliegenden Seiten der Federknochen (hier Federknochenmesser) 11, die entlang gegenüberliegender Seiten der vorstehenden Abschnitte 12 der Federknochen 5 schneiden. Der Manipulator 6 trägt außerdem ein drittes Werkzeug zum Teilen des Rückgrats der Schlachtkörper 13, hier als rotierendes Knochentrennmesser ausgeführt. Die Figur zeigt auch einen Anschlag 14 mit einer Abutmentrolle 15, die so in die Brustöffnung 16 des Schlachtkörpers 1 eingesetzt wird, dass sie einen Druck vom Inneren des Schlachtkörpers 1 auf die Wirbelsäule 4 ausübt, wodurch verhindert wird, dass sich der Schlachtkörper 1 aufgrund des von der Abutmentrolle 8, dem ersten Werkzeug zum Ausführen eines Schnittes entlang der Wirbelsäule 10, dem zweiten Werkzeug zum Lösen des Fleisches von gegenüberliegenden Seiten der Federknochen 11 und/oder dem dritten Werkzeug zum Teilen der Wirbelsäule des Schlachtkörpers 13 ausgeübten Drucks bewegt. Die Abutmentrolle 15 wird mit einem zweiten Manipulator 17 in die Brustöffnung 16 eingesetzt. Alle Trennungswerkzeuge (10, 11, 13) und Abutments (8, 15) wirken auf denselben einzelnen Schlachtkörper 1 und die Bewegungen und der Betrieb aller Trennungswerkzeuge (10, 11, 13) und Abutments (8, 15) [0019] In Figure 2, the carcass 1 is now shown with a manipulator 6 (here a robot arm), which carries a tool holder 7 with an abutment roller 8, which rests on the (outer) back 9 of the carcass 1. The tool holder 7 also carries a first tool for making a cut along the spine 10 (here a circular spine cutting knife), which opens the back 9 of the carcass 1. The spine cutting tool 10 can be designed as a powered rotating knife. Furthermore, the tool carrier 7 carries a second tool for releasing the meat from opposite sides of the spring bones (here spring bone knives) 11, which cut along opposite sides of the protruding sections 12 of the spring bones 5. The manipulator 6 also carries a third tool for dividing the backbone of the carcass 13, here designed as a rotating bone cutting knife. The figure also shows a stop 14 with an abutment roller 15 which is inserted into the chest opening 16 of the carcass 1 so that it exerts pressure from the inside of the carcass 1 on the spine 4, thereby preventing the carcass 1 from moving due to the pressure exerted by the abutment roller 8, the first tool for making a cut along the spine 10, the second tool for releasing the flesh from opposite sides of the spring bones 11 and/or the third tool for dividing the spine of the carcass 13. The abutment roller 15 is inserted into the chest opening 16 with a second manipulator 17. All separation tools (10, 11, 13) and abutments (8, 15) act on the same individual carcass 1 and the movements and operation of all separation tools (10, 11, 13) and abutments (8, 15)

werden von einer einzelnen Steuereinheit 18 gesteuert. are controlled by a single control unit 18.

[0020] Die Figuren 3A und 3B zeigen beide einen Werkzeughalter 20, der ein Wirbelsäulenschnittmesser 21 (das erste Werkzeug zum Ausführen eines Schnittes entlang der Wirbelsäule) und zwei Federknochenmesser 22 (das zweite Werkzeug zum Lösen des Fleisches von gegenüberliegenden Seiten der Federknochen) sowie einen Knochenseparator 24 (das dritte Werkzeug zum Teilen der Wirbelsäule des Schlachtkörpers) hält. Der Werkzeughalter 20 trägt auch eine Abutmentrolle 23. In Figur 3A sind die Federknochenmesser 22 in einem Abstand D+; zueinander angeordnet. Diese beabstandete Position wird z. B. beim Einführen der Federknochenmesser 22 in einen Schlachtkörper und/oder beim Reinigen der Federknochenmesser 22 verwendet. In Figur 3B werden die Federknochenmesser 22' mehr aufeinander zu gedrückt, so dass sie auf einen vorstehenden Abschnitt 27 eines Federknochens 26 drücken; der Abstand D» in der in Figur 3B dargestellten Situation ist kleiner als der Abstand D+ wie in Figur 3A dargestellt. Der Knochenseparator 24 ist relativ zum Werkzeughalter 20 beweglich, um die Aktivierung und Positionierung des Knochenseparators 24 unabhängig von der Position des Wirbelsäulenschnittmessers 21 und der Federknochenmesser 22 zu ermöglichen. In Figur 3B ist der Knochenseparator 24' in eine inaktive Position weg von einem Schlachtkörper geschwenkt. Die individuellen und relativen Bewegungen all dieser Werkzeuge und Anschläge; das Wirbelsäulenschnittmesser 21, die Federknochenmesser 22, die Anschlagrolle 23 und der Knochenseparator 24 werden von einer einzelnen Steuereinheit 25 gesteuert und - da diese Werkzeuge 21, 22, 24 und das Abutment 23 alle an einem einzigen Werkzeughalter 20 zusammengefügt und mit der einzelnen Steuereinheit 25 verbunden sind, sind die Werkzeuge 21, 22, 24 und das Abutment 23 in einer einzigen Arbeitsstation für den Betrieb an einem einzigen Schlachtkörper integriert. Figures 3A and 3B both show a tool holder 20 containing a spine cutting knife 21 (the first tool for making a cut along the spine) and two feather bone knives 22 (the second tool for releasing the flesh from opposite sides of the feather bones) as well as one Bone separator 24 (the third tool for dividing the spine of the carcass) holds. The tool holder 20 also carries an abutment roller 23. In Figure 3A, the spring bone knives 22 are at a distance D+; arranged to each other. This spaced position is z. B. used when inserting the spring bone knives 22 into a carcass and / or when cleaning the spring bone knives 22. In Figure 3B, the spring bone knives 22' are pressed more towards each other so that they press on a protruding portion 27 of a spring bone 26; the distance D» in the situation shown in Figure 3B is smaller than the distance D+ as shown in Figure 3A. The bone separator 24 is movable relative to the tool holder 20 to enable activation and positioning of the bone separator 24 regardless of the position of the spine cutting knife 21 and the spring bone knives 22. In Figure 3B, the bone separator 24' is pivoted to an inactive position away from a carcass. The individual and relative movements of all these tools and stops; the spine cutting knife 21, the spring bone knives 22, the stop roller 23 and the bone separator 24 are controlled by a single control unit 25 and - since these tools 21, 22, 24 and the abutment 23 are all assembled on a single tool holder 20 and connected to the single control unit 25 are, the tools 21, 22, 24 and the abutment 23 are integrated into a single workstation for operation on a single carcass.

[0021] Die Figuren 4A - 4H stellen aufeinanderfolgende Phasen der Verarbeitung nach dem Verfahren der vorliegenden Erfindung dar, wobei in Figur 4A ein Werkzeughalter 30 mit einer Stützrolle 31 an einer höheren Stelle gegen den Rücken eines hängenden Schlachtkörpers 32 angeordnet ist. Ein kreisförmiges Wirbelsäulenschnittmesser 33, das ebenfalls von dem Werkzeughalter 30 getragen wird, dringt in den Rücken eines Schlachtkörpers ein, jedoch nur bis zu einer begrenzten Tiefe. Ein Federknochenmesser 34, das ebenfalls vom Werkzeugträger 30 getragen wird, ist in eine inaktive Position geschwenkt und dringt daher nicht in den Schlachtkörper 32 ein. Um zu verhindern, dass die Schlachtkörper 32 durch die Kraft, die die Abutmentrolle 31 und das Wirbelsäulenschnittmesser 33 auf den Schlachtkörper 32 ausüben, weggedrückt wird, wird ein Gegen-Abutment 35 durch eine Öffnung in der Vorderseite 30 der Schlachtkörpers 32 gegen die Wirbelsäule des Schlachtkörpers 32 gedrückt. Außerdem wird ein rotierendes Schlachtkörperspaltmesser 37 ebenfalls in die Vorderseite der Schlachtkörpers 32 eingeführt, hier in Höhe des Beckenknochens (Hüftknochens). Figures 4A - 4H represent successive phases of processing according to the method of the present invention, in Figure 4A a tool holder 30 with a support roller 31 is arranged at a higher point against the back of a hanging carcass 32. A circular spine cutting knife 33, also carried by the tool holder 30, penetrates the back of a carcass, but only to a limited depth. A spring bone knife 34, which is also carried by the tool carrier 30, is pivoted into an inactive position and therefore does not penetrate the carcass 32. To prevent the carcasses 32 from being pushed away by the force exerted by the abutment roller 31 and the spine cutting knife 33 on the carcass 32, a counter-abutment 35 is inserted through an opening in the front 30 of the carcass 32 against the spine of the carcass 32 pressed. In addition, a rotating carcass splitting knife 37 is also inserted into the front of the carcass 32, here at the level of the pelvic bone (hip bone).

[0022] In Figur 4B werden der Werkzeughalter 30 sowie das Gegen- Abutment 35 und das Schlachtkörperteilungsmesser 37 weiter in Richtung des Schlachtkörperkopfes 38 (nach unten) bewegt, was dazu führt, dass das Schneidverfahren des Wirbelsäulenschnittmessers 33 und des Schlachtkörperspaltmessers 37 weiter in Richtung des Kopfes des Schlachtkörpers 32 fortschreitet. Anders als in Figur 4A dargestellt, beginnt nun in Figur 4B auch das Federknochenmesser 34 in den Rücken des Schlachtkörpers 32 einzudringen. Der Beginn des Schneidverfahrens des Federknochenmessers 34 wird durch Drehen des Federknochenmessers 34 relativ zum Wirbelsäulenschnittmesser 33 eingeleitet, wobei in Figur 4B das Wirbelsäulenschnittmesser 33 noch nicht in der Position ist, in der es die hervorstehenden Abschnitte der Federknochen löst. In den folgenden Figuren 4C - 4G werden der Werkzeughalter 30, das Gegen-Abutment 35 und das Schlachtkörperteilungsmesser 37 schrittweise weiter in Richtung des Schlachtkörperkopfes 38 bewegt. Deutlich zu erkennen ist, dass das Federknochenmesser 34 immer tiefer in den Rücken der Schlachtkörpers 32 gedreht wird. Das liegt daran, dass die hervorstehenden Teile der Federknochen (siehe 12 und 5 in Figur 2) näher am Kopf 38 des Schlachtkörpers 32 größer werden. Um die Fleischausbeute zu maximieren, müssen die Federknochenmesser 34 daher auch tiefer in den Schlachtkörper hineinragen, während sie sich entlang des Schlachtkörpers 32 nach unten bewegen. Das Gegen-Abutment 35 wird mehr und mehr aus der Brust des Schlachtkörpers herausbewegt, da das Gegen-Abutment 35 der inneren Kontur des Rückenknochens folgt. In den 4B, the tool holder 30 as well as the counter-abutment 35 and the carcass splitting knife 37 are moved further towards the carcass head 38 (downwards), which results in the cutting process of the spine cutting knife 33 and the carcass splitting knife 37 being moved further towards the Head of the carcass 32 progresses. Unlike shown in Figure 4A, the spring bone knife 34 now also begins to penetrate into the back of the carcass 32 in Figure 4B. The beginning of the cutting process of the spring bone knife 34 is initiated by rotating the spring bone knife 34 relative to the spine cutting knife 33, in which case in Figure 4B the spine cutting knife 33 is not yet in the position in which it releases the protruding sections of the spring bones. In the following Figures 4C - 4G, the tool holder 30, the counter-abutment 35 and the carcass dividing knife 37 are gradually moved further towards the carcass head 38. It can be clearly seen that the spring bone knife 34 is rotated deeper and deeper into the back of the carcass 32. This is because the protruding parts of the feather bones (see 12 and 5 in Figure 2) become larger closer to the head 38 of the carcass 32. Therefore, to maximize meat yield, the spring bone knives 34 must also extend deeper into the carcass as they move downward along the carcass 32. The counter-abutment 35 is moved more and more out of the chest of the carcass as the counter-abutment 35 follows the inner contour of the back bone. In the

Figuren 4C - 4G ist deutlich zu erkennen, dass sich die relative (Dreh-)Position des Wirbelsäulenschnittmessers 33 und des Federknochenmessers 34 während des Verlaufs der Öffnung des Rückens des Schlachtkörpers 32 ändert. Figures 4C - 4G clearly show that the relative (rotational) position of the spine cutting knife 33 and the spring bone knife 34 changes during the course of opening the back of the carcass 32.

[0023] In Figur 4H ist das Schneidverfahren entlang der Wirbelsäule abgeschlossen und der Werkzeughalter 30 wird von dem Schlachtkörper 32 wegbewegt. In der dargestellten Situation wird das Federknochenmesser 34 ebenfalls von dem Schlachtkörper weggedreht, wodurch die relative Position des Wirbelsäulenschnittmessers 33 und des Federknochenmessers 34 wieder mit der in Figur 4A dargestellten Startposition übereinstimmt. Das Gegen-Abutment 35 und das Schlachtkörperteilungsmesser 37 beenden hier ihre Einwirkung auf den Schlachtkörper 32. Abhängig von dem zu erzielenden Endergebnis kann das Schlachtkörperteilungsmesser 37 den Kopf 38 des Schlachtkörpers 32 abschneiden oder nicht abschneiden. Für einen neuen Schneidezyklus (an einem neuen Schlachtkörper 32) muss der Werkzeughalter 30 wieder nach oben bewegt werden, wobei normalerweise zwischen den Schneidezyklen die Messer 33, 34, 37 gereinigt werden, um eine Kreuzkontamination zu vermeiden. Alle Verarbeitungsschritte, wie sie in Bezug auf die Figuren 4A - 4H beschrieben sind, werden mit einer einzelnen Verarbeitungseinheit gesteuert (in diesen Figuren nicht dargestellt) , und da alle Einrichtungen in einer einzelnen Arbeitsstation kombiniert sind, ist es auch klar und dargestellt, dass alle Verarbeitungsschritte, wie sie in Bezug auf die Figuren 4A - 4H beschrieben sind, in einem einzelnen Verarbeitungszyklus an einem einzelnen Schlachtkörper 32 ausgeführt werden. In Figure 4H, the cutting process along the spine is completed and the tool holder 30 is moved away from the carcass 32. In the situation shown, the spring bone knife 34 is also rotated away from the carcass, whereby the relative position of the spine cutting knife 33 and the spring bone knife 34 again corresponds to the starting position shown in Figure 4A. The counter-abutment 35 and the carcass dividing knife 37 end their effect on the carcass 32 here. Depending on the end result to be achieved, the carcass dividing knife 37 can cut off the head 38 of the carcass 32 or not cut it off. For a new cutting cycle (on a new carcass 32), the tool holder 30 must be moved up again, normally between cutting cycles the knives 33, 34, 37 are cleaned to avoid cross-contamination. All processing steps, as described with reference to Figures 4A - 4H, are controlled with a single processing unit (not shown in these figures), and since all devices are combined in a single workstation, it is also clear and illustrated that all Processing steps, as described with respect to Figures 4A-4H, are carried out in a single processing cycle on a single carcass 32.

Claims

Patent claims

1. Device for processing carcasses (1) of farm animals, comprising a single

individual control unit (18) for:

- Controlling a first tool that makes a cut along the spine (4) of a positioned, hanging livestock carcass (1);

- for controlling a second tool that releases the flesh from the opposite sides of the spring bones (5) of the spine (4), and

- for controlling a third tool for dividing the spine (4) of the carcass (1)

which are connected to the individual control unit (18, 25).

2, Device for processing carcasses (1) of livestock according to claim 1, characterized in that the first spine cutting tool, the second spring bone release tool and the third spine dividing tool are included in a single workstation for processing a single carcass (1).

3. Device for processing carcasses (1) of farm animals according to claim 1 or 2, characterized in that the first spine cutting tool, the second spring bone release tool and the third spine dividing tool are movable relative to one another.

4. Device for processing carcasses (1) of farm animals according to one of claims 1 to 3, characterized in that the device comprises at least one controlled, movable abutment for contacting the carcass (1), the abutment control being connected to the individual control unit (18 , 25) is connected.

5. Device for processing carcasses (1) of farm animals according to claim 4, characterized in that the abutment is also contained in the individual work station.

6. Device for processing carcasses (1) of farm animals according to claim 4 or 5, characterized in that at least one abutment can be moved into the chest cavity.

7. Device for processing carcasses (1) of farm animals according to one of claims 1-6, characterized in that the first spine cutting tool, the second spring bone release tool and the third spine dividing tool are operated by at least one robot arm.

8. Device for processing carcasses (1) of farm animals according to any one of claims 2-7, characterized in that the first spine cutting tool, the second spring bone release tool and the third spine dividing tool, all contained in a single workstation, by at least one or more Robot arms can be operated.

9. Method for processing carcasses (1) of farm animals using a device

according to one of the preceding claims, comprising the processing steps:

A) positioning a hanging livestock carcass (1);

B) making a cut along the spine (4) of the positioned hanging livestock carcass (1);

C) releasing the flesh from opposite sides of the spring bones (5) of the spine (4); and

D) dividing the spine of the carcass (1);

wherein the three processing steps B), making a cut along the spine (4), C), releasing the meat from the opposite sides of the feather bones (5), and D), dividing the spine (4) of the carcass (1), while a single processing cycle and on a single individual carcass (1).

10. A method for processing carcasses (1) of farm animals according to claim 9, characterized in that positioning a hanging farm animal carcass (1) according to processing step A) comprises acquiring information about the position and geometry of an individual carcass (1), wherein the position and geometry information is used to control the implementation of at least one of the three processing steps B), C) and D) on this individual individual carcass (1).

11. A method for processing carcasses (1) of farm animals according to claim 10, characterized in that the acquisition of position and geometry information includes mechanical and / or visual data acquisition.

12. A method for processing carcasses (1) of farm animals according to one of claims 9 to 11, characterized in that at least one of the processing steps B) making a cut along the spine (4), C) releasing the meat from opposite sides of the spring bones (5) the spine (4), and D) parts of the spine (4) of the carcass (1),

can be controlled independently of the other processing steps.

13. Method for processing carcasses (1) of farm animals according to one of claims 9 to 12, characterized in that the processing steps B), C) and D) are controlled by a single control unit (18, 25).

14. A method for processing carcasses (1) of farm animals according to one of claims 9 to 13, characterized in that the hanging farm animal carcass (1) is pressed by pressing at least one abutment against the carcass (1), preferably against the chest side and/or the Back of the spine (4) is positioned.

15. Method for processing carcasses of farm animals according to claims 13 and 14, characterized in that the movement of at least one abutment is also controlled by the individual control unit (18, 25).

4 sheets of drawings