AT523220B1 - Nachbearbeitungssystem und -verfahren - Google Patents

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AT523220B1 ATA50989/2019A AT509892019A AT523220B1 AT 523220 B1 AT523220 B1 AT 523220B1 AT 509892019 A AT509892019 A AT 509892019A AT 523220 B1 AT523220 B1 AT 523220B1
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Sirona Dental Systems Gmbh
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Abstract

System (1) und Verfahren zur Reinigung und/oder Nachbelichtung eines mittels eines additiven Herstellungsverfahrens aus einer durch Strahlung härtbaren Substanz hergestellten Körpers (2), wobei das System (1) eine Reinigungswanne (13) zur Reinigung des Körpers (2) mit einem Reinigungsfluid (24) und/oder eine Belichtungskammer zur Nachbelichtung des Körpers (2) aufweist, wobei das System (1) weiters eine Transporteinrichtung (4) mit einem Antrieb (17) zum Absenken des Körpers (2) an einer Bauplattform (3) in die Reinigungswanne (13) und/oder in die Belichtungskammer aufweist, wobei die Transporteinrichtung (4) einen Kraftsensor (18) aufweist, wobei der Kraftsensor (18) zur Erfassung einer auf die Bauplattform (3) wirkenden Kraft eingerichtet ist, wobei diese Kraft im Fall der Reinigungswanne eine Auftriebskraft im Reinigungsfluid enthält, und wobei der Kraftsensor (18) mit einer Verarbeitungseinheit (19) zur Steuerung des Antriebs (17) und/oder zur Ausgabe von Prozessparametern auf Basis des Kraftsignals verbunden ist; und wobei im Rahmen des Verfahrens der Körper (2) an einer Bauplattform (3) von einer Transporteinrichtung (4) mit einem Antrieb (17) in die Reinigungswanne (13) und/oder in die Belichtungskammer abgesenkt wird, und während und/oder nach der Reinigung und/oder Nachbelichtung eine auf die Bauplattform (3) wirkende Kraft mit einem Kraftsensor (18) erfasst wird, wobei diese Kraft im Fall der Reinigungswanne eine Auftriebskraft im Reinigungsfluid enthält, und wobei eine mit dem Kraftsensor (18) verbundene Verarbeitungseinheit (19) auf Basis des Kraftsignals den Antrieb (17) steuert und/oder einen Prozessparameter ausgibt.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zur Reinigung und/oder Nachbelichtung eines mittels eines additiven Herstellungsverfahrens aus einer durch Strahlung härtbaren Substanz hergestellten Körpers, wobei das System eine Reinigungswanne zur Reinigung des Körpers mit einem Reinigungsfluid und/oder eine Belichtungskammer zur Nachbelichtung des Körpers aufweist, wobei das System weiters eine Transporteinrichtung mit einem Antrieb zum Absenken des Körpers an einer Bauplattform in die Reinigungswanne und/oder in
die Belichtungskammer aufweist.
Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zur Reinigung und/oder Nachbelichtung eines mittels eines additiven Herstellungsverfahrens aus einer durch Strahlung härtbaren Substanz hergestellten Körpers in einer Reinigungswanne mit einem Reinigungsfluid bzw. in einer Belichtungskammer, wobei der Körper an einer Bauplattform von einer Transporteinrichtung mit einem Antrieb in die Reinigungswanne und/oder in die
Belichtungskammer abgesenkt wird.
Das System kann beispielsweise Teil einer Anlage zur automatischen Reinigung und/oder Nachbelichtung sein. Die betreffenden Körper können typischerweise schichtweise aufgebaut sein. Die Transporteinrichtung entspricht einer Kinematik zum Verfahren des Körpers zumindest einer Achse. Die Bauplattform kann lösbar mit der Transporteinrichtung verbunden sein und z.B. mit einer Greifmechanik oder eine Verriegelung mit der
Transporteinrichtung gekoppelt sein.
Vorrichtungen und Verfahren zur additiven Herstellung oder zum schichtweisen Aufbau eines drei-dimensionalen (3D-) Körpers, aus einer durch Strahlung härtbaren (d.h. fotosensitiven) Substanz sind auch unter den Begriffen 3D-Druck, additive manufacturing oder rapid prototyping bekannt. Dabei wird die Querschnittsinformation der durch elektromagnetische Strahlung geeigneter Wellenlänge und Intensität schichtweise auszuhärtenden Substanz, beispielsweise eines Foto-Harzes, im Allgemeinen durch ein Maskenprojektionsverfahren oder durch eine
Laser-Quelle erstellt. In generativen Fertigungsmaschinen,
welche einen solchen Druckprozess ermöglichen, werden für die Belichtung des Querschnittes bzw. der einzelnen Schichten, meist pixelgesteuerte DLP (Digital Light Processing) -, MEMS (Microelectromechanical Systems)-, LC (1iquid crystal)-Displayvs, LED-Displays oder steuerbare Laser eingesetzt. Dabei wird durch die Belichtung aus der flüssigen, fotosensitiven Substanz eine feste Schicht generiert. Diese Schicht haftet dabei an einem Träger (z.B. einer Bauplattform oder eine früher hergestellten Schicht) an und wird durch Anheben des Trägers von einer Referenzfläche gelöst bzw. entfernt. In allen darauffolgenden Fertigungsschritten fungiert die von der Referenzfläche abgelöste, ausgehärtete Schicht ihrerseits als Träger. So wird sukzessive ein dreidimensionaler Körper aus der fotosensitiven
Substanz gezogen und dadurch hergestellt.
Nach dem erfolgreichen Druckprozess muss der hergestellte dreidimensionale Körper, der noch ein Grünling ist, Je nach Material, entsprechend gereinigt, getrocknet, getempert und schließlich nachbelichtet werden, um ein Endprodukt/Endbauteil mit entsprechenden mechanischen Kennwerten und einer stabilen Geometrie zu erhalten. Diese Schritte, d. h. insbesondere die Reinigung (das „Waschen“) und die Nachbelichtung, sind unter dem Sammelbegriff „Post Processing“ bekannt. Das hier offenbarte Verfahren dient diesem Post Processing von zumindest einem schichtweise aufgebauten Körper aus einer durch Strahlung härtbaren Substanz, beispielsweise ein durch Licht aushärtendes Harz, der auf der Bauplattform anhaftet. Für jeden gebildeten, d.h. durch schichtweise Aushärtung mit Licht erzeugten, Körper muss ein entsprechendes Post Processing durchgeführt werden, um aus dem erzeugten Körper ein Bauteil mit fixierten und
festgelegten mechanischen Eigenschaften zu machen.
Dabei wird der Körper zunächst von noch die Oberfläche benetzendem, ungehärtetem und flüssigem Foto-Harz gereinigt. Diese Reinigung kann in einem oder in mehreren Waschprozessen erfolgen. Nach der Durchführung der Waschung wird der Körper vom Reinigungsmittel befreit, beispielsweise durch Abblasen desselbigen oder Abdampfen bei erhöhter Temperatur. Je nach
Waschmittel verdampft dieses auch schon bei Raumtemperatur. Der
trockene, gesäuberte Körper wird dann in eine Nachbelichtungseinheit eingebracht. Dabei weist die Nachbelichtungseinheit eine Strahlungsquelle auf, die Strahlung geeigneter Intensität und Wellenlänge abgibt, die zum weiteren Vernetzen des Grünlings/Körpers fähig ist. Dabei kann die Nachhärtung unter Schutzgasatmosphäre, beispielsweise unter Stickstoffatmosphäre erfolgen. Die Nachbelichtung wird für einen je nach Material und Bauteil vorgesehenen Zeitraum durchgeführt. Nach dem Nachbelichten hat der Körper seine mechanische Endfestigkeit bzw. die Endeigenschaften erreicht und kann für
den vorgesehenen Endzweck genutzt und eingesetzt werden.
Ein bekanntes Problem ist dabei das Fehlen von Informationen, wie sich der Grünling während des Post Processing verhält bzw. ob bei einem automatisierten Post Processing Probleme aufgetreten sind. Dementsprechend wird meist darauf vertraut, dass sich bei den Post Processing Schritten der Körper nicht von
der Bauplattform löst und auch sonst keine Probleme auftreten.
Die EP 1876012 Al betrifft eine Vorrichtung zur Herstellung eines dreidimensionalen Körpers durch Verfestigen eines aushärtbaren Materials oberhalb einer Referenzfläche, mit einer Strahlungsquelle geeigneter Wellenlänge, einer Bauplattform, einem Behälter zur Aufnahme von aushärtbarem Material, einem flexiblen Film oder eine Folie im Baubereich des Körpers, einer Verschiebeeinrichtung zum Verschieben der Bauplattform, einem Kraftsensor und einer mit dem Kraftsensor verbundenen Steuereinheit zum Steuern der Verschiebeeinrichtung. Der Kraftsensor ist angeordnet, um eine Kraft oder ein mit der Kraft in Zusammenhang stehende Größe zwischen dem hergestellten Körper und der Referenzfläche während des Druckprozesses zu messen. Der gemessene Wert wird an die Steuereinheit ausgegeben, um mittels der Verschiebeeinrichtung die Bewegung bzw. die Bewegungsgeschwindigkeit der Bauplattform anzupassen. Sobald und solange der Körper von der Referenzfläche gelöst ist und diese nicht berührt, liefert der Kraftsensor keine nützlichen
Informationen zum Zustand des Körpers oder der Bauplattform.
Die US 2009/0283109 Al zeigt eine Vorrichtung zum Reinigen und
Nachbelichten von schichtweise aufgebauten Körpern aus FotoHarz. Dabei handelt es sich um eine Anlage, welche additiv hergestellte Körper, die bereits von der Bauplattform gelöst wurden, in einem Korb, der dreh- und schwenkbar gelagert ist, über einen Sprühkopf mit Reinigungsmittel beaufschlagt. Dabei verfügt die Anlage über eine Strahlungsquelle zur Nachvernetzung der Körper, die von oben Strahlung auf den Körper einbringt. Die durch die Anlage ermöglichte Rotation des Körpers wird sowohl
zum Trocknen der Körper als auch beim Nachvernetzen eingesetzt.
Ebenfalls eine Rotation des hergestellten Körpers macht sich die WO 2019/209732 Al zunutze. Dabei wird überschüssiges Material, das nach der Herstellung noch am Körper haftet, durch Schleudern
des Körpers in einem Auffangbehälter entfernt.
Die EP 3521003 Al, beschreibt eine Nachbelichtungsanordnung für generative Bauteile, die in vertikaler Richtung eine Nachbelichtungseinheit sowie eine Reinigungsstation beinhaltet. Dabei stehen die beiden Abschnitte durch einen schließbaren Durchgang in Verbindung. Die Anlage verfügt über eine Steuerungseinrichtung welche die Hubeinrichtung, den Verschluss zwischen den Kammern, sowie die Reinigungs- und Nachbelichtungsstation steuert. Im Vordergrund steht bei diesem
Stand der Technik die platzsparende vertikale Anordnung.
Bekannte Vorrichtungen und Verfahren zum Post Processing von schichtweise aufgebauten Körpern sind nicht vollständig automatisiert und erlauben keine Erfassung und/oder eine darauf basierende Steuerung einzelner Prozessparameter. Es besteht Bedarf an verbesserten und vollständig automatisierten Post Processing-Vorrichtungen, insbesondere an eine durch Erfassung von kritischen Daten sichere Automatisierung und Steuerung von
Post Processing Parametern.
Es ist nun Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren wie eingangs angegeben zu schaffen, welche(s) auf möglichst einfache und zuverlässige Weise eine Überwachung und optional eine Steuerung einer vollautomatischen Post Processing-
Vorrichtung und somit ein rasches sowie sicheres Post Processing
von schichtweise aufgebauten Körpern mit möglichst geringem
Ausschuss ermöglicht.
Hierfür sieht die Erfindung eine Vorrichtung wie in Anspruch 1 definiert und ein Verfahren wie in Anspruch 6 definiert vor. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen sind in den
abhängigen Ansprüchen angegeben.
Bei einem System der eingangs angeführten Art ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Transporteinrichtung einen Kraftsensor aufweist, wobei der Kraftsensor zur Erfassung einer auf die Bauplattform wirkenden Kraft eingerichtet und mit einer Verarbeitungseinheit zur Steuerung des Antriebs und/oder zur Ausgabe von Prozessparametern auf Basis des Kraftsignals
verbunden ist.
Bei einem Verfahren der eingangs angeführten Art wird erfindungsgemäß während und/oder nach der Reinigung und/oder Nachbelichtung eine auf die Bauplattform wirkende Kraft mit einem Kraftsensor erfasst und eine mit dem Kraftsensor verbundene Verarbeitungseinheit steuert auf Basis des Kraftsignals den Antrieb und/oder gibt einen Prozessparameter aus. Das Verfahren betrifft insbesondere eine Anwendung auf Körper, die noch nicht vollständig nachbearbeitet sind, d.h.
noch nicht vollständig gereinigt und gehärtet.
Allgemein kann der Kraftsensor (genauer: mindestens ein Kraftsensor) eingerichtet sein, um in mindestens einer Raumrichtung ein Kraftsignal zu messen, welches an der Bauplattform und/oder an einem von der Bauplattform getragenen Körper wirkt. Als Kraftsensor wird hierbei jeder Sensor verstanden, der die Kraft oder einen Parameter erfasst, der mit der Kraft in Verbindung steht und aus dem sich somit eine Kraft ableiten oder detektieren lässt (was einer indirekten Kraftmessung entspricht). Die Erfindung ist nicht auf ein
bestimmtes physikalisches Messprinzip beschränkt.
Die vom Kraftsensor erfassbare oder detektierbare Kraft kann
insbesondere eine über die Transporteinrichtung übertragene
Kraft umfassen, z.B. zwischen einem Antrieb der Transporteinrichtung und der Bauplattform oder an einer Befestigung der Bauplattform oder an einer Befestigung der Transporteinrichtung. Grundsätzlich kann der Kraftsensor derart ausgestaltet und platziert sein, um mindestens eine Kraftkomponente (d.h. in mindestens einer Raumrichtung), die an der Bauplattform und/oder an dem Körper wirkt, während sowie
nach dem Reinigungs- und Nachbelichtungsprozess zu messen.
Die Verarbeitungseinheit kann einen Mikroprozessor oder einen Mikrocontroller aufweisen. Zudem kann die Verarbeitungseinheit mit einem Datenspeicher verbunden sein, welcher Daten und/oder Programmbefehle für die Verarbeitung der mit dem Kraftsensor erfassten Kraftwerte enthält. Für die Bedienung der Verarbeitungseinheit durch eine Bedienperson kann die Verarbeitungseinheit mit einer Ein-/Ausgabevorrichtung, beispielsweise einem Touchscreen, verbunden sein. Durch das Vorsehen der Verarbeitungseinheit können für die Herstellung bzw. das Post Processing des 3D-Körpers erforderliche Handlungen automatisch ausgeführt werden. Demgegenüber wären diese Handlungen ohne die Verarbeitungseinheit durch eine Bedienperson manuell vorzunehmen, wofür der Kraftsensor zumindest mit einer Anzeigeeinheit zur Ausgabe der erfassten Werte verbunden sein
kann.
Der Antrieb zur Bewegung der Bauplattform kann im Allgemeinen ein beliebiger Aktuator sein. Beispielsweise kann es sich um eine Antriebseinheit für eine höhenverstellbaren Bauplattform handeln. Im Fall einer Steuerung des Antriebs mit der Verarbeitungseinheit kann somit beispielsweise die Verarbeitungseinheit eingerichtet sein, die Antriebseinheit für die höhenverstellbare Bauplattform in Abhängigkeit des mit dem Kraftsensor erfassten Kraftsignals zu steuern. Die vom Kraftsensor erfassten Kraftwerte können an die Verarbeitungseinheit übermittelt und in dieser verarbeitet werden. Umgekehrt kann die Verarbeitungseinheit eingerichtet sein, den vom Kraftsensor erfassten Wert, z.B. das Kraftsignal des Kraftsensors, zu verarbeiten und zu diesem Zweck zu erhalten
oder zu empfangen. Wenn die Verarbeitungseinheit mit einer
Antriebseinheit für eine höhenverstellbare Bauplattform verbunden und zur Steuerung der Antriebseinheit eingerichtet ist, kann die Höhenverstellung der Bauplattform durch die Verarbeitungseinheit abhängig von der erfassten Kraft erfolgen. Die Antriebseinheit ermöglicht, die Bauplattform und somit den aufzubereitenden oder nachzubearbeitenden (durch Waschen und/oder Nachbelichten) Körper zumindest in einer Achse zu bewegen. Optional ist die Antriebseinheit ausgebildet, die Bauplattform und/oder den Körper, an bestimmte Post ProcessingStellen in einer Post Processing-Anlage heranzuführen. Die Antriebseinheit kann einen Elektromotor, beispielsweise einen Schrittmotor, aufweisen, welcher mit der Bauplattform verbunden ist. Insbesondere kann der Elektromotor mit einer höhenverstellbaren Stange verbunden sein, die über den Kraftsensor mit der Bauplattform verbunden ist, wobei der Kraftsensor zur Messung der Kraft in zumindest einer Richtung eingerichtet ist. Die Belichtungskammer kann eine Lichtquelle aufweisen, z.B. ein Cluster- und/oder ein Array aus Lichtquellen, insbesondere eine Quelle für sichtbares Licht oder UV-Licht. Die Strahlungsintensität und/oder die Bestrahlungsdauer haben im Allgemeinen Einfluss auf die Endeigenschaften des Körpers, der mit dieser Strahlungsintensität und/oder Bestrahlungsdauer nachvernetzt
bzw. endvernetzt wird.
Um das System zweckmäßig steuern zu können, ist es weiters vorteilhaft, wenn der Kraftsensor über die Verarbeitungseinheit mit einer Datenbank gekoppelt ist, die über die Urinformationen (z.B. CAD-Daten, Volumen, Materialdichte und/oder Gewicht) des Körpers verfügt, um festzustellen, ob ein Körper auf der Bauplattform vorhanden ist (haftet), wenn dieser initial in die Reinigungswanne (oder „Waschbox“) in der Post Processing-Anlage eingesetzt wird. Dies verhindert die sinnlose/leere Durchführung eines Wasch- und Nachbelichtungsschrittes bzw. eines gesamten
Post Processing-Ablaufes ohne Bauteil auf der Bauplattform.
Außerdem können mit der Verarbeitungseinheit optional Fehlerzustände im Post Processing-Vorgang zuverlässig erfasst
und/oder vermieden werden. Weiters kann die Post Processing-
Vorrichtung, genauer die Verarbeitungseinheit, eingerichtet sein, Fehler im Prozessablauf automatisch zu erkennen und den Nutzer darüber zu informieren oder durch eine Steuerung geeignet
auf die auftretenden Fehler zu reagieren.
Optional kann die Verarbeitungseinheit eingerichtet sein, das Kraftsignal mit einem vordefinierten Erwartungswert für einen aktuellen Prozessschritt zu vergleichen und abhängig von der resultierenden Abweichung den Antrieb zu stoppen und/oder ein Fehlersignal auszugeben und/oder einen Verfahrensparameter einzustellen. Dementsprechend kann bei dem offenbarten Verfahren die Verarbeitungseinheit das Kraftsignal mit einem vordefinierten Erwartungswert für einen aktuellen Prozessschritt vergleichen und abhängig von der resultierenden Abweichung den Antrieb stoppt und/oder ein Fehlersignal ausgeben und/oder einen
Verfahrensparameter einstellen.
Optional kann vorgesehen sein, dass aus der mit dem Sensor erfassten Kraft ein Ablösen zumindest eines Körpers von der Bauplattform während eines Teilschrittes des Post Processing Verfahrens erfasst wird. Beim Ablösen eines Körpers von der Bauplattform, beispielsweise durch eine unvollständige Anhaftung und/oder eines während des Nachbelichten auftretenden Bauteilschrumpfs, kann die auftretende Gewichtänderung der Bauplattform über den Kraftsensor erfasst werden und beispielsweise ein Fehler ausgegeben werden. Beispielsweise kann, um ein Ablösen eines Körpers vor, während oder nach einem Teilschritt des Post Processings zu ermitteln, der Kraftsensor von der Verarbeitungseinheit zumindest in einem zeitlichen Intervall von beispielsweise 0,01 s (Sekunden) bis 60 s oder kontinuierlich ausgelesen werden und, wenn notwendig, mit einem
Sollwert (Erwartungswert) verglichen werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des offenbarten Systems und Verfahrens kann vorgesehen sein, dass der vordefinierte Erwartungswert zum Vergleich aus einer Datenbank geladen wird, um nach zumindest einem Waschvorgang das Soll-Gewicht des Bauteiles bzw. der Bauplattform mit dem idealen Gewichtswert aus
der Datenbank zu vergleichen. So kann beispielsweise ermittelt
werden, ob und wieviel Reinigungsfluid noch den bearbeiteten Körper benetzt und ob der Körper bereits ausreichend gereinigt wurde (z.B. kein flüssiges Rest-Harz mehr am Bauteil haftet) und dieser damit zur Nachbelichtung tauglich ist. Zweckmäßiger Weise kann der Erwartungswert in einem beliebigen Teilschritt des Post Processings abhängig von zumindest einem Verfahrensparameter von der Verarbeitungseinheit und gegebenenfalls aus einer bekannten Geometrie des Körpers und/oder den Materialdaten berechnet werden. Demnach kann für einen bestimmten Wert eines Verfahrensparameters oder für mehrere bestimmte Werte mehrerer Verfahrensparameter von der Verarbeitungseinheit ein erwarteter Kraftwert berechnet werden. Ebenso kann von der Verarbeitungseinheit eine Reihe von Erwartungswerten der Kraft für eine Reihe bestimmter Werte eines oder mehrerer Verfahrensparameter berechnet werden. Die Berechnung kann mittels einer Simulationssoftware erfolgen, beispielweise unter
Verwendung des Bauteilgewichts.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass auf Basis der berechneten Daten die Abtropfzeit des Reinigungsfluides ermittelt wird und anschließend verglichen werden kann, beispielweise durch die zeitliche Abnahme des Kraftsignales bzw. des Körpergewichtes, um eine Kontamination der Post ProcessingAnlage oder Teile dieser mit Reinigungsfluid und/oder gelöstem Harz zu verhindern oder zu minimieren. Im Einzelnen kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit eines Soll-Gewichtes für einen Körper der Reinigungszustand ermittelt werden kann. So kann beispielsweise eine maximale Abtropfzeit oder Abdampfzeit (bei flüchtigen Lösungsmitteln) vorgegeben werden und nach dieser Zeit die Differenz zwischen Soll-Gewicht und Ist-Gewicht ermittelt werden. Tritt ein Unterschied auf, der beispielweise größer als 0,1 % bis 10 % ist, so kann noch flüssiges, nicht gelöstes Harz auf dem Bauteil verblieben sein. Dies würde bedeutend, dass der Waschprozess nicht erfolgreich war und
wiederholt werden müsste.
Weiters kann vorgesehen sein, dass auf Basis des mit dem Sensor erfassten Kraftwertes die Höhe/Position der Bauplattform oder
die Bewegungsgeschwindigkeit in Bezug auf den Bauteil und der
geometrischen Randbedingungen der Post Processing Anlage und/oder eine Abtropfzeit bzw. Trockenzeit des Reinigungsfluids und/oder das Gewicht zumindest eines Bauteiles als Verfahrensparameter in der Verarbeitungseinheit bestimmt wird, wenn die Bauplattform samt Bauteil durch Bewegungen der Bauplattform aus der Ruhelage ausgelenkt wird. Somit kann durch einen Vergleich des Erwartungswerts mit der durch den Sensor erfassten Kraft auf die genannte Höhe der Bauplattform oder das Vorhandensein eines Körpers, die Bewegungsgeschwindigkeit der Bauplattform und/oder die Menge des nach dem Waschen am Körper verbleibenden Reinigungsfluides und/oder die Verdrängung des Körpers während des Zupumpens des Reinigungsfluids geschlossen werden. Beispielsweise nimmt mit zunehmender Zeitdauer der sogenannten Abtropfzeit des Reinigungsfluides, das Gewicht des Körpers und damit die erfasste Kraft ab und nähert sich immer mehr dem reinem (Trocken-)Gewicht des Körpers, womit ein Rückschluss auf den Reinigungsgrad des Körpers gemacht werden kann. Ein schlechter lösbares Harz bewirkt jedoch selbst nach dem Waschen einen größeren Kraftwert, da mehr Harz am Bauteil kleben bleibt. Derartige charakteristische Eigenschaften der verwendeten aushärtbaren Substanz können bei der Ermittlung des
Erwartungswerts berücksichtigt werden.
Alternativ zu bestimmten erfassten Einzelwerten der Kraft kann auch eine relative oder absolute Änderung der Kraft im Laufe zumindest eines Teilabschnitts des Reinigungsprozesses von der Verarbeitungseinheit zur Steuerung der zuvor genannten
Prozessstellgrößen herangezogen werden.
Für eine kostengünstige Umsetzung kann der Kraftsensor (mindestens) einen Dehnmessstreifen aufweisen. Beispielsweise kann ein sogenannter DMS-Sensor oder eine DMS-Brücke zur Ermittlung der Kraft und Erzeugung eine Kraftsignals eingesetzt werden. Auch können über das Messen von mit dem Kraftwert in Verbindung stehender Größen (z.B. den Motorstrom eines Antriebs der Transporteinrichtung) Rückschlüsse auf den Kraftverlauf
erfolgen.
Weiters kann die Verarbeitungseinheit eingerichtet sein, auf
Basis des Kraftsignals einen Zustand des Körpers, einen Zustand des Systems und/oder einen Zustand eines Teils des Systems zu ermitteln und auszugeben. Dementsprechend kann bei einer weiteren optionalen Variante des offenbarten Verfahrens die Verarbeitungseinheit auf Basis des Kraftsignals einen Zustand des Körpers, einen Zustand des Systems und/oder einen Zustand
eines Teils des Systems ermitteln und ausgeben.
Gemäß einer weiteren Variante kann die Verarbeitungseinheit eingerichtet sein, das Kraftsignal mit einem Erwartungswert und/oder mit einem Bereich eines Erwartungswertes zu vergleichen und eine Bewegung, eine Bewegungsgeschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder eine Prozesszeit der Transportvorrichtung auf Basis des Kraftsignals anzupassen. In ähnlicher Weise kann bei dem offenbarten Verfahren vorgesehen sein, dass die Verarbeitungseinheit das Kraftsignal mit einem Erwartungswert und/oder mit einem Bereich eines Erwartungswertes vergleicht und eine Bewegung, eine Bewegungsgeschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder eine Prozesszeit der Transportvorrichtung auf Basis des Kraftsignals anpasst. Die Verarbeitungseinheit fungiert in diesem Fall als Steuerungseinheit zu Steuerung der Transportvorrichtung, z.B. mindestens eines Antriebs oder einer Positionseinheit der Transportvorrichtung. Der Erwartungswert oder Bereich des Erwartungswertes kann statisch und/oder zumindest teilweise als Funktion der Zeit vorgegeben sein (d. h. als Verlauf an Erwartungswerten und/oder als Verlauf von mindestens eine Grenze eines Bereichs von Erwartungswerten). Alternativ oder zusätzlich kann der Erwartungswert auch abhängig von mindestens einem (anderen) Verfahrensparameter vorgegeben sein und von der Verarbeitungseinheit berechnet werden. Die Erwartungswerte können beispielsweise in Form eines idealen Modells oder Verlaufs von Zustandsgrößen und/oder Zuständen während der einzelnen Prozessschritte in einem Speicher abgelegt sein, sodass sie von der Verarbeitungseinheit von dort geladen und mit einem Kraftsignal verglichen werden können. Beispielsweise kann eine aktuell erfasste Kraft oder eine zeitliche Änderung der erfassten Kraft (z.B. Differenzial oder Ableitung nach der Zeit)
ermittelt und mindestens ein Verfahrensparameter abhängig von
der Differenz zwischen der erfassten Kraft oder deren zeitlicher Änderung einerseits und einem entsprechenden Erwartungswert (oder einem Verlauf von Erwartungswerten) andererseits oder aber nur abhängig von der zeitlichen Änderung der erfassten Kraft eingestellt oder gesteuert werden. Der Wert des Verfahrensparameters kann dabei ebenfalls durch den Kraftsensor erfassbar sein. Insbesondere durch einen wiederholten Vergleich der mit dem Kraftsensor erfassten Kraft mit einem Erwartungswert und/oder mit einem Bereich von Erwartungswerten der Kraft kann der Verfahrensparameter auf einen Zielwert eingestellt oder eingeregelt werden. Dabei kann die Einstellung des Verfahrensparameters durch die Verarbeitungseinheit selbst
erfolgen oder durch diese gesteuert werden.
Im Einzelnen können beispielsweise Änderungen des mit dem Kraftsensor erfassten Kraftsignals in der mit dem Kraftsensor verbundenen Verarbeitungseinheit in einem mathematischen Modell verarbeitet werden und zumindest ein Verfahrensparameter abhängig von mindestens einem erfassten Kraftsignal (z.B. Kraftmesswert) und/oder der Änderung von erfassten Kraftsignalen nach Vorgabe eines mathematischen modellierten Wertes und/oder Verhaltens eingestellt werden. Das zugrunde liegende mathematische Modell kann beispielsweise außerdem einen Zeitverlauf und/oder einen (anderen) Verfahrensparameter als
Eingangswert berücksichtigen.
Das Kraftsignal kann im Rahmen des offenbarten Verfahrens während und/oder nach jedem Teilprozessschritt erfasst und gegebenenfalls ausgewertet (z.B. mit einem Erwartungswert
verglichen) werden.
Beispielsweise kann die Verarbeitungseinheit in Zusammenspiel mit dem Kraftsensor eingerichtet sein, einen Waschprozess (d. h. zur Reinigung eines hergestellten Körpers) zu steuern und zu optimieren. Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann beispielsweise vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit der mit dem Kraftsensor erfassten Werte die Sättigung eines Reinigungsfluides bestimmt werden kann. Durch das Lösen von
nicht ausgehärteten Foto-Harz während des Reinigungsprozesses
vom Bauteil wird die Dichte des Reinigungsfluides stetig mit Jedem Waschvorgang weiter erhöht. Wird nun eine leere oder eine mit einem Körper bestückte Bauplattform in die Reinigungswanne eingeführt und Waschfluid eingefüllt (z.B. hineingepumpt), so kann mit Hilfe des Kraftsensors der entstehende Auftrieb mit einem Sollwert verglichen werden. Weicht dieser in einem gewissen Maße ab, so hat sich die Dichte des Reinigungsfluides erhöht und somit wurde dieses mit gelöstem Harz zu einem gewissen Grad gesättigt. Sollte diese Sättigung und damit die Auftriebskraft einen Schwellwert, der von beispielweise einer Datenbank vorgegeben wird, übersteigen, so kann das Reinigungsfluid als gesättigt angenommen werden. Zusätzlich oder alternativ kann auf Basis des mit dem Kraftsensor feststellbaren Auftriebs ein Füllstand eines Reinigungsfluides in der Reinigungswanne ermittelt und festgestellt werden, ob dieser einen gewissen Wert erreicht hat. Dieser Wert kann z.B. ein
minimaler Füllstand oder ein maximaler Füllstand sein.
Die Verarbeitungseinheit kann optional auf Basis des Kraftsignals eine Auslenkung der Transportvorrichtung (oder auf Basis einer korrespondierenden Höhe der Bauplattform) und/oder eine Höhe des Körpers in Bezug auf eine Reinigungswanne und/oder eine Belichtungskammer und/oder eine Bewegungsgeschwindigkeit der Transportvorrichtung und/oder das Gewicht des Körpers und/oder das Volumen des Körpers und/oder eine Wartezeit (z.B. bis zum Abschluss einer Reinigung, einer Trocknung oder einer Nachbelichtung) als Verfahrensparameter bestimmen. Diese Bestimmung kann als Momentaufnahme vorgesehen sein oder als kontinuierliche Überwachung, z.B. während der Körper mit der Transportvorrichtung bewegt wird. Das Volumen des Körpers kann z.B. aus einer mit dem Kraftsensor gemessenen Auftriebskraft des Körpers in einem Fluid abgeleitet werden. Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass aus der mit dem Sensor erfassten Kraft ein Rückschluss auf aufgrund der Geometrie des Körpers „gefangenes“ Reinigungsfluid gezogen werden kann, also auf die Ausbildung von Wannen/Kavitäten die Reinigungsfluid speichern bzw. aufnehmen
können (Basins).
Außerdem kann vorgesehen sein, dass aus dem Kraftsignal in
Kombination mit einer weiteren Automatisierung das Vorhandensein oder ein Verbleiben des Bauteils auf der Bauplattform detektiert werden kann. Beispielsweise kann aus dem Gewicht oder der
Trägheit der Bauplattform ermittelt werden, ob die Bauplattform
für eine erneute Nutzung frei ist.
Schließlich kann ein Positionierungsfehler oder ein Fehler in der automatischen Bauplattformaufnahme detektiert werden, wenn die mit dem Kraftsensor erfasste Kraft vor einer Aufnahme der Bauplattform gemessen wird, und nach der Aufnahme ein vorgegebener Kraftwert überstiegen wird. Der Kraftwert wird bevorzugt mit dem Kraftsensor erfasst, und die Bewegung der Bauplattform darauf basierend durch die Verarbeitungseinheit gegengeregelt, um Schäden durch zu große Kräfte im System zu
vermeiden.
Im Rahmen einer kontinuierlichen Überwachung kann z.B. das Auftreten einer Kollision (Crash) sowie eine Überschreitung gewisser vorgegebener Kraftschwellwerte erfasst werden, wobei die Kraft auf die Bauplattform als Träger des Körpers durch verfahrensbedingte Auslenkungen veränderbar ist. Beispielswiese kann gemäß einer weiteren Ausführungsform des Systems vorgesehen sein, dass eine ermittelte Kraft mit einer maximal zulässigen Kraft während des Verfahrens/Positionierens und Manipulierens der Bauplattform samt oder ohne Körper verglichen wird, um Kollisionen mit Anlagenteilen und/oder verloren Körpern rechtzeitig vorherzusehen und dadurch zu erkennen (z.B. Reinigungswanne vorhanden) oder zu verhindern. Ein fehlerhaft (z.B. unvollständig) von der Bauplattform abgelöster Körper kann bei Annäherung der Bauplattform an eine Prozessposition zu einer Kollision führen und ebenfalls eine Erhöhung des Kraftwert verursachen, die von der Verarbeitungseinheit registriert wird und beispielsweise zu einem Not-Stopp der Transportvorrichtung führt.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten, nicht einschränkenden Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen noch weiter erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 schematisch einen Längsschnitt eines Systems zur
Reinigung und Nachbelichtung eines schichtweise aufgebauten Körpers;
Fig. 2 schematisch eine genauere Ansicht einer Transporteinrichtung des Systems gemäß Fig. 1, diesmal ohne Körper;
Fig. 3 schematisch die Ansicht gemäß Fig. 2, diesmal mit einem an der Bauplattform angeordneten Körper;
Fig. 4 schematisch einen Längsschnitt eines Ausschnitts eines Systems mit einer Reinigungswanne;
Fig. 5 schematisch eine Reinigungswanne gemäß Fig. 4 mit den wirkenden Kräften;
Fig. 6 schematisch ein Diagramm mit einem beispielhaften zeitlichen Verlauf eines Kraftsignals beim Eintauchen in ein Reinigungsfluid wie gemäß Fig. 5, bei unterschiedlichen Fluiddichten;
Fig. 7 schematisch das System aus Fig. 1, wobei sich der Körper während einer Bewegung gelöst hat;
Fig. 8 schematisch ein Diagramm mit einem beispielhaften zeitlichen Verlauf eines Kraftsignals beim spontanen Ablösen des Körpers von der Bauplattform gemäß Fig. 7;
Fig. 9 schematisch das System aus Fig. 1 mit einem nach dem Waschen mit Reinigungsfluid benetzten Körper;
Fig. 10 schematisch ein Diagramm mit einem beispielhaften zeitlichen Verlauf eines Kraftsignals beim Abtropfen des Reinigungsfluides gemäß Fig. 9;
Fig. 11 schematisch ein Diagramm mit einem beispielhaften zeitlichen Verlauf eines Kraftsignals beim Abtropfen und Abblasen des Reinigungsfluids gemäß Fig. 9;
Fig. 12 schematisch das System aus Fig. 1 mit einem unvollständig abgetropften Körper;
Fig. 13 schematisch ein Diagramm mit einem beispielhaften zeitlichen Verlauf eines Kraftsignals beim unvollständigen Abtropfen des Reinigungsfluides gemäß Fig. 12;
Fig. 14 schematisch das System aus Fig. 1 mit einer möglichen Kollision eines fehlerhaft gelösten Körpers; und
Fig. 15 schematisch ein Diagramm mit einem beispielhaften zeitlichen Verlauf eines Kraftsignals bei einer Kollision gemäß Fig. 14,
In den dargestellten Figuren sind der Übersichtlichkeit wegen Teile der Vorrichtung, die der Beschreibung der jeweiligen Figur
nicht dienen, weggelassen.
System 1 zur Reinigung und/oder Nachbelichtung eines Körpers 2. Der Körper 2 wurde zuvor mittels eines additiven Herstellungsverfahrens aus einer durch Strahlung härtbaren Substanz hergestellt. Die Herstellung erfolgt auf einer Bauplattform 3. In der in Fig. 1 dargestellten Situation ist die Bauplattform 3 mit einer Transporteinrichtung 4 des Systems 1 verbunden. Z.B. kann ein Arm 5 der Transporteinrichtung 4 eine Kupplung 6 zur Verbindung mit einer entsprechend eingerichteten Bauplattform 3 aufweisen. Mit der Transporteinrichtung 4 kann eine verbundene Bauplattform 3 in vertikale Richtung 7 (d.h. normal auf eine Baufläche der Bauplattform) und in horizontale Richtung 8 bewegt werden. Zur vertikalen Bewegung weist die Transporteinrichtung 4 einen Turm 9 auf, der zur horizontalen Bewegung auf einer Schiene (nicht dargestellt) angeordnet ist. Das System 1 weist eine Nachbelichtungseinheit 10 und zwei Aufnahmen 11, 12 für Reinigungswannen 13, 14 zur Reinigung des Körpers 2 auf. In den Reinigungswannen 13, 14 ist jeweils eine Umwälzeinrichtung 15 in Form eines Rotors am Boden 16 der Wanne 13, 14 vorgesehen. Mittels der Transporteinrichtung 4 kann ein Körper 2 an einer Bauplattform 3 zwischen diesen Stationen 10, 11, 12 und gegebenenfalls einem Transportbehälter transportiert werden. D.h. der Körper 2 kann beispielsweise aus einem Transportbehälter vertikal angehoben, horizontal über eine Reinigungswanne 13 verfahren und anschließend vertikal in die Reinigungswanne 13 abgesenkt werden. Nach der Reinigung kann der Körper 2 beispielsweise über die Nachbelichtungseinheit 10 verfahren und anschließend vertikal in die Nachbelichtungseinheit 10 abgesenkt werden. Die Nachbelichtungseinheit 10 kann z.B. eine (teilweise transparente) Belichtungskammer zur Nachbelichtung des Körpers 2 mit entsprechenden, in die Kammer gerichteten Lichtquellen
aufweisen.
Wie in Fig. 2 genauer dargestellt, umfasst die
Transporteinrichtung 4 einen Antrieb 17 für die oben
beschriebene vertikale und horizontale Bewegung einer verbundenen Bauplattform 3. Die Transporteinrichtung 4 weist außerdem einen Kraftsensor 18 auf. Der Kraftsensor 18 umfasst einen Dehnmessstreifen, der in dem Arm 5 zwischen dem Turm 9 der Transporteinrichtung 4 und der Kupplung 6 für die Bauplattform 3 angeordnet ist und eine Deformation dieses Arms 5 aufnimmt. Der Kraftsensor 18 ist somit zur Erfassung einer auf die Bauplattform 3 wirkenden Kraft eingerichtet, wobei die Kraft entweder durch die Transportvorrichtung 4 (z.B. vom Antrieb 17) und/oder durch den Körper 2 (z.B. Schwerkraft) und/oder von außen (z.B. Auftriebskraft, siehe unten) hervorgerufen wird. Der Kraftsensor 18 ist mit einer Verarbeitungseinheit 19 verbunden. Die Verarbeitungseinheit 19 ist zur Steuerung des Antriebs 17 und zur Ausgabe von Prozessparametern auf Basis des Kraftsignals des Kraftsensors 18 an eine Benutzerschnittstelle 20 eingerichtet. Die Benutzerschnittstelle 20 ist zur Kommunikation mit einem Datenspeicher 21 eingerichtet, der beispielsweise ein Modell des Körpers 2 und Vorgaben zur Nachbearbeitung des Körpers 2 speichert. Der Datenspeicher 21 kann beispielsweise Teil eines Transportbehälters sein. Die Verarbeitungseinheit 19 ist eingerichtet, auf Basis des Kraftsignals einen Zustand des Körpers 2, einen Zustand der Bauplattform 3 oder einen Zustand einer Reinigungswanne 13, 14 (genauer: deren Füllstand) zu ermitteln und auszugeben. Zu diesem Zweck ist die Verarbeitungseinheit 19 eingerichtet, das Kraftsignal mit einem Erwartungswert oder mit einem Bereich eines Erwartungswertes zu vergleichen und eine Bewegung, eine Bewegungsgeschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder eine Prozesszeit der Transportvorrichtung auf Basis des Kraftsignals anzupassen. Insbesondere kann die Verarbeitungseinheit 19 abhängig von einer Abweichung zwischen Kraftsignal und Erwartungswert den Antrieb 17 stoppen und/oder ein Fehlersignal ausgeben und/oder einen
Verfahrensparameter einstellen.
Bei der in Fig. 2 dargestellten Situation ist die Bauplattform 3 frei, d.h. es ist kein Körper mit der Bauplattform 3 verbunden. Das Kraftsignal des Kraftsensors 18 entspricht bei stehender Transporteinrichtung 4 dem Gewicht der Bauplattform 3. D.h. auf
Basis des Kraftsignals kann die Verarbeitungseinheit 19
feststellen, dass eine Bauplattform 3 mit der Transporteinrichtung 4 verbunden ist, sowie das Gewicht dieser Bauplattform 3. Für eine genauere Messung kann die Bauplattform 3 mit dem Turm 9 in eine vertikale Bewegung oder Schwingung versetzt werden. Aus dem resultierenden zeitlichen Verlauf des Kraftsignals kann auf die träge Masse der Bauplattform 3
geschlossen werden.
Bei der in Fig. 3 dargestellten Situation trägt die Transporteinrichtung 4 eine Bauplattform 3 mit einem daran angeordneten (anhaftenden) Körper 2. In diesem Fall lässt sich aus dem Kraftsignal das Gewicht des Körpers 2 samt Bauplattform 3 ableiten. Falls das Gewicht der Bauplattform 3 bekannt ist (entweder als Vorgabe oder zuvor, wie in Fig. 2, gemessen), kann das Gewicht des Körpers 2 separat ermittelt werden. Das Gewicht des Körpers 2 kann mit einem erwarteten Gewicht auf Basis eines Modells verglichen werden. Das erwartete Gewicht errechnet sich dabei aus der Dichte des zur Herstellung verwendeten Materials (der fotoreaktiven Substanz) und dem gefüllten Volumen des Körpers 2. Als Dichte kann dabei die Dichte nach der Aushärtung, d.h. bei vollständig abgeschiedenem Lösungsmittel, verwendet werden. Somit lässt sich aus der Differenz zwischen festgestelltem und erwartetem Gewicht auf den Fortschritt der Nachbearbeitung schließen. Im Einzelnen können unmittelbar nach einem Waschvorgang noch anhaftende Materialreste erkannt und der Waschvorgang fortgesetzt werden. Nach dem Waschvorgang kann das
Abtropfen und Abblasen des Reinigungsfluids überwacht werden.
Ein solcher Waschvorgang in der Reinigungswanne 13 ist in Fig. 4 genauer dargestellt. Wie hier ersichtlich, wird der Rotor 15 (z.B. mit Permanentmagneten) magnetisch durch einen unterhalb der Wanne 13 angeordneten, mit einem Elektromotor 22 verbundenen Antriebsmagneten 23 rotiert. Dadurch wird das Reinigungsfluid 24 in der Wanne 13 umgewälzt und homogenisiert. Am Körper 2 anhaftende, z.B. weniger ausgehärtete, Materialreste werden auf diese Weise vom Reinigungsfluid 24 abgespült und in der Wanne 13 gesammelt. Während dieses Vorgangs ist die Bauplattform 3 auf die Reinigungswanne 13 abgesenkt und schließt mit deren Rand 25
dicht ab, um einen Austritt des Reinigungsfluids zu unterbinden.
Der Kontakt zwischen Bauplattform 3 und Wannenrand 25 sowie ein etwaiger Anpressdruck kann mit dem Kraftsensor 18 festgestellt und überwacht werden. Der Körper 2 ist aufgrund des richtigen Füllstands des Reinigungsfluids 24 im Wesentlichen vollständig
im Reinigungsfluid 24 eingetaucht.
In Fig. 5 sind die wirkenden Kräfte eingezeichnet, die vom Kraftsensor 18 erfasst werden. Es wirkt einerseits, wie in
Fig. 3, die Schwerkraft Fg entsprechend dem Gewicht des Körpers 2. Andererseits, und der Schwerkraft Fg entgegengesetzt, wirkt die Auftriebskraft Fb aufgrund des Gewichts des vom Körper verdrängten Reinigungsfluids 24, Die Auftriebskraft Fb hängt somit einerseits vom eingetauchten Volumen des Körpers 2 als auch von der Dichte des verdrängten Reinigungsfluids 24 ab. Das eingetauchte Volumen des Körpers 2 hängt seinerseits vom
Füllstand des Reinigungsfluid 24 in der Reinigungswanne 13 ab.
Fig. 6 zeigt den zeitlichen Verlauf des Kraftsignals FN beim Absenken des Körpers 2 in die Reinigungswanne 13 für zwei verschiedene Situationen 26, 27 (durchgehende bzw. gestrichelte Linie) für denselben Körper 2. Eingezeichnet sind der Zeitpunkt ttouch der ersten Berührung des Reinigungsfluids 24 durch den Körper 2, d.h. zu dem der Körper 2 den Fluidspiegel 28 (vgl. Fig. 5) erreicht, und der Zeitpunkt tsink der vollständigen Absenkung des Körpers 2 in das Reinigungsfluid 24, Der Einfachheit halber ist der Einfluss des Aufsetzens der Bauplattform 3 auf dem Rand 25 der Reinigungswanne 13 nicht dargestellt. Der Zeitpunkt ttouch ist in beiden Situationen im Wesentlichen gleich, d.h. der Füllstand ist ebenfalls gleich. Dennoch unterscheiden sich die Situationen in der zum Zeitpunkt tsink erfassten Kraftsignal, welches im ersten Fall 26 (durchgezogene Linie) auf eine Kraft Fkl absinkt und im zweiten Fall 27 (gestrichelte Linie) auf eine (höhere) Kraft Fk2 absinkt. Dieser Unterschied liegt an der unterschiedlichen Dichte des Reinigungsfluids 24. Im ersten Fall 26 ist diese Dichte höher, d.h. die Auftriebskraft Fb ist höher und gleicht somit einen größeren Teil der Gewichtskraft Fg des Körpers aus. Die resultierende Kraft Fkl ist somit geringer. Im zweiten Fall
27 ist die Dichte des Reinigungsfluids 24 geringer, sodass die
resultierende Kraft Fk2 höher bleibt. Die auf diese Weise von der Verarbeitungseinheit 19 feststellbare Dichte des Reinigungsfluids 24 kann zu Diagnosezwecken verwendet werden. Z.B. kann dem Benutzer ein Austausch des Reinigungsfluids 24 empfohlen werden, wenn aufgrund der veränderten Dichte die Zusammensetzung des Reinigungsfluids 24 erkennbar nicht mehr zum
Waschen geeignet ist.
Fig. 7 zeigt eine Situation, bei der sich der Körper 2 während des Transports von der Bauplattform 3 16öst und herabfällt. Dieses Ereignis kann von der Verarbeitungseinheit 19 erkannt werden. Der dieser Situation entsprechende zeitliche Verlauf des Kraftsignals FN ist in Fig. 8 vereinfacht dargestellt. Dabei ist der Ablösezeipunkt tsep eingezeichnet. Die abrupte Änderung des Kraftsignals FN und die Abweichung vom Erwartungswert Fsoll entspricht einem Ablösen des Körpers 2 (oder der Bauplattform 3). Dieser Fall kann beispielsweise daran erkannt werden, dass die Ableitung des Kraftsignals (d.h. die Steigung der Flanke zum Zeitpunkt tsep) einen Grenzwert von erwarteten Änderungen (z.B.
beim Eintauchen in die Reinigungswanne) überschreitet.
Fig. 9 zeigt eine Situation nach dem Waschen des Körpers 2 in der Reinigungswanne 13 gemäß Fig. 4, wobei der Körper 2 vertikal vollständig aus dem Reinigungsfluid 24 gehoben wurde. Das Reinigungsfluid 24 tropft dabei unmittelbar nach dem Herausheben vom Körper 2 ab und zurück in die Reinigungswanne 13. In dieser Stellung wird der Körper 2 gehalten, bis das meiste Reinigungsfluid 24 abgetropft ist. Um Verzögerungen zu vermeiden, ist es günstig, diesen Zeitpunkt abhängig von der Geometrie des Körpers 2 zu erkennen. Dazu kann ebenfalls der Kraftsensor 18 verwendet werden. Der zeitliche Verlauf des Kraftsignals FN während dieses Vorgangs ist in Fig. 10 dargestellt. Die Verarbeitungseinheit 19 überwacht das Kraftsignal FN und erkennt einen Zeitpunkt tdrip, zu dem sich das Kraftsignal FN an einen Erwartungswert Fsoll ausreichend (d.h. bis auf eine vordefinierte akzeptable Abweichung) angenähert hat. Nach dem Herausheben wartet das System 1 den Zeitpunkt tdrip ab und setzt danach die weitere Nachbearbeitung
(z.B. mit der Nachbelichtung) fort. Alternativ kann das
Abtropfen nach einer bestimmten Menge an abgetropften Reinigungsfluid 24 (erkennbar an der Veränderung der erfassten Schwerkraft nach dem Herausheben) durch Abblasen ergänzt werden. Dieser Fall ist in Fig. 11 vereinfacht dargestellt. Hier wird zum Zeitpunkt tdrip ein Gebläse eingeschaltet und bis zum Zeitpunkt tdry der ausreichenden Trocknung betrieben. Dieser Zeitpunkt tdry wird daran erkannt, dass das Kraftsignal FN in den Bereich Fsollmin-Fsollmax an Erwartungswerten eintritt. Zum Zeitpunkt tdry kann das Gebläse deaktiviert werden und die weitere Nachbearbeitung (z.B. mit der Nachbelichtung) wird
fortgesetzt.
Ein Fehlerfall für den Abtropfvorgang ist - zur Vereinfachung überzeichnet - in Fig. 12 dargestellt. In diesem Fall bildet der Körper 29 ein „Basin“, in dem Reinigungsfluid 24 gehalten wird. Deshalb wird in diesem Fall Reinigungsfluid 24 mit dem Körper 29 aus der Reinigungswanne 13 geschöpft und kann nicht abtropfen. Dieser Fall ist von der Verarbeitungseinheit 19 daran erkennbar, dass das Kraftsignal FN - wie in Fig. 13 dargestellt - sich nicht ausreichend an den Erwartungswert Fsoll für einen abgetropften Körper 29 annähert. Hierbei kann nach einer erwarteten (oder maximalen) Abtropfzeit tdrip die noch bestehende Abweichung erkannt und ein Fehler ausgegeben werden
und die Nachbearbeitung unterbrochen oder abgebrochen werden.
Schließlich zeigt Fig. 14 einen Fehlerfall, bei dem sich der Körper 2 oberhalb einer Reinigungswanne 13 von der Bauplattform 3 gelöst hat und nun quer über der Reinigungswanne 13 liegt. In diesem Fall wird die Bauplattform 3 beim Absenken in die Reinigungswanne 13 mit dem Körper 2 kollidieren. Der entsprechende zeitliche Verlauf des Kraftsignals FN ist in
Fig. 15 dargestellt. Beim Absenken beginnt die Kraft plötzlich anzusteigen, wobei die Steigung der vom Antrieb 17 der Transportvorrichtung 4 aufgebrachten Kraft entspricht und beispielsweise auch beim Aufsetzen auf einem Rand 25 der Reinigungswanne 14 erwartet würde. Aus diesem Grund ist die rasche positive Änderung der Kraft an sich noch kein Grund für einen Abbruch. Sobald allerdings die Kraft einen vordefinierten
Maximalwert Fmax erreicht, stoppt die Verarbeitungseinheit 19
den Antrieb 17 der Transportvorrichtung 4, um Schäden am System 1 zu vermeiden. Da zu diesem Zeitpunkt noch kein Eintauchen in das Reinigungsfluid 24 wie gemäß Fig. 6 erkannt wurde, kann die Verarbeitungseinheit 19 feststellen, dass ein Fehler vorliegt und die Nachbearbeitung abbrechend und dem Benutzer einen
entsprechenden Hinweis mit einer Fehlermeldung anzeigen.

Claims (10)

Ansprüche:
1. System (1) zur Reinigung und/oder Nachbelichtung eines mittels eines additiven Herstellungsverfahrens aus einer durch Strahlung härtbaren Substanz hergestellten Körpers (2), wobei das System (1) eine Reinigungswanne (13) zur Reinigung des Körpers (2) mit einem Reinigungsfluid (24) und/oder eine Belichtungskammer zur Nachbelichtung des Körpers (2) aufweist, wobei das System (1) weiters eine Transporteinrichtung (4) mit einem Antrieb (17) zum Absenken des Körpers (2) an einer Bauplattform (3) in die Reinigungswanne (13) und/oder in die Belichtungskammer aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung (4) einen Kraftsensor (18) aufweist, wobei der Kraftsensor (18) zur Erfassung einer auf die Bauplattform (3) wirkenden Kraft eingerichtet ist, wobei diese Kraft im Fall der Reinigungswanne eine Auftriebskraft im Reinigungsfluid enthält, und wobei der Kraftsensor (18) mit einer Verarbeitungseinheit (19) zur Steuerung des Antriebs (17) und/oder zur Ausgabe von Prozessparametern auf Basis des
Kraftsignals verbunden ist.
2. System (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (19) eingerichtet ist, das Kraftsignal mit einem vordefinierten Erwartungswert für einen aktuellen Prozessschritt zu vergleichen und abhängig von der resultierenden Abweichung den Antrieb (17) zu stoppen und/oder ein Fehlersignal auszugeben und/oder einen Verfahrensparameter
einzustellen.
3. System (1) gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
dass der Kraftsensor (18) einen Dehnmessstreifen aufweist.
4, System (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (19) eingerichtet ist, auf Basis des Kraftsignals einen Zustand des Körpers (2), einen Zustand des Systems (1) und/oder einen Zustand eines Teils
des Systems (1) zu ermitteln und auszugeben.
5. System (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (19) eingerichtet
ist, das Kraftsignal mit einem Erwartungswert und/oder mit einem Bereich eines Erwartungswertes zu vergleichen und eine Bewegung, eine Bewegungsgeschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder eine Prozesszeit der Transportvorrichtung (4) auf Basis des
Kraftsignals anzupassen.
6. Verfahren zur Reinigung und/oder Nachbelichtung eines mittels eines additiven Herstellungsverfahrens aus einer durch Strahlung härtbaren Substanz hergestellten Körpers (2) in einer Reinigungswanne (13) mit einem Reinigungsfluid (24) bzw. in einer Belichtungskammer, wobei der Körper (2) an einer Bauplattform (3) von einer Transporteinrichtung (4) mit einem Antrieb (17) in die Reinigungswanne (13) und/oder in die Belichtungskammer abgesenkt wird, dadurch gekennzeichnet, dass während und/oder nach der Reinigung und/oder Nachbelichtung eine auf die Bauplattform (3) wirkende Kraft mit einem Kraftsensor (18) erfasst wird, wobei diese Kraft im Fall der Reinigungswanne eine Auftriebskraft im Reinigungsfluid enthält, und wobei eine mit dem Kraftsensor (18) verbundene Verarbeitungseinheit (19) auf Basis des Kraftsignals den Antrieb (17) steuert und/oder
einen Prozessparameter ausgibt.
7. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (19) das Kraftsignal mit einem vordefinierten Erwartungswert für einen aktuellen Prozessschritt vergleicht und abhängig von der resultierenden Abweichung den Antrieb (17) stoppt und/oder ein Fehlersignal ausgibt und/oder
einen Verfahrensparameter einstellt.
8. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (19) auf Basis des Kraftsignals einen Zustand des Körpers (2), einen Zustand des Systems (1) und/oder einen Zustand eines Teils des Systems
ermittelt und ausgibt.
9, Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (19) das
Kraftsignal mit einem Erwartungswert und/oder mit einem Bereich
eines Erwartungswertes vergleicht und eine Bewegung, eine Bewegungsgeschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder eine Prozesszeit der Transportvorrichtung auf Basis des Kraftsignals
anpasst.
10. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (19) auf Basis des Kraftsignals eine Auslenkung der Transportvorrichtung (4) und/oder eine Höhe des Körpers (2) in Bezug auf eine Reinigungswanne (13) und/oder eine Belichtungskammer und/oder eine Bewegungsgeschwindigkeit der Transportvorrichtung (4) und/oder das Gewicht des Körpers (2) als Verfahrensparameter
bestimmt.
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