AT521873A1

AT521873A1 - Industrial control system

Info

Publication number: AT521873A1
Application number: ATA50940/2018A
Authority: AT
Inventors: Ing Harald Fischer Ddipl
Original assignee: Keba Ag
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2020-05-15
Also published as: WO2020087100A1; DE112019005394A5; AT521873B1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein industrielles Steuerungssystem (1) mit einer stationären Steuervorrichtung (2) und einem von einer Bedienperson (6) tragbaren, steuerungstechnischen Handbediengerät (5). Die stationäre Steuervorrichtung (2) weist wenigstens eine funktechnische Schnittstelle (7, 7') auf, welche zur bedarfsweisen Herstellung und Beendigung einer steuerungstechnischen Wechselwirkung mit dem Handbediengerät (5) vorgesehen ist. Das Handbediengerät (5) weist wenigstens ein von einer Bedienperson manuell betätigbares Sicherheitsschaltelement (12, 12') zur Einleitung und/oder Beendigung von potentiell sicherheitskritischen Steuerbefehlen und/oder Steuerungsabläufen auf. Weiters ist ein Zeitdauerüberwachungsmittel (25) ausgebildet, welches eine automatische Einleitung eines sicheren Maschinen- oder Anlagenzustandes und/oder einen automatischen Zustimmungs- Entzug während einer Ausführung von potentiell sicherheitskritischen Steuerbefehlen und/oder Steuerungsabläufen während einer definierten Überwachungszeitdauer selbst dann unterdrückt, wenn von einem Lokalisierungsmittel (24, 24') detektiert wurde, dass sich das Handbediengerät (5) in einem Zwangs- Deaktivierungsbereich (22) befindet bzw. aufgrund der vorliegenden Lokalisierungsergebnisse darin befinden müsste.The invention relates to an industrial control system (1) with a stationary control device (2) and a control-technical hand control device (5) that can be carried by an operator (6). The stationary control device (2) has at least one radio-technical interface (7, 7 '), which is provided for the need to manufacture and terminate a control-technical interaction with the hand-held control device (5). The manual control device (5) has at least one safety switching element (12, 12 ') which can be operated manually by an operator to initiate and / or terminate potentially safety-critical control commands and / or control processes. Furthermore, a time duration monitoring means (25) is formed which suppresses an automatic initiation of a safe machine or system state and / or an automatic withdrawal of consent during the execution of potentially safety-critical control commands and / or control sequences even during a defined monitoring time period, even if from a localization means (24, 24 ') it was detected that the hand control device (5) is in a forced deactivation area (22) or should be located in it due to the localization results available.

Description

gegeben ist. given is.

Ein gattungsgemäßes Steuerungssystem ist in der DE102016002939A1 beschrieben. Dieses Steuerungssystem umfasst eine elektronische Steuerungsvorrichtung zum Steuern einer Maschine, ein von einer Bedienperson tragbares, funktechnisch an die Steuerungsvorrichtung anbindbares Handbediengerät, eine Abstandsmesseinheit zum Messen des jeweils vorliegenden Abstandes zwischen der Maschine und dem tragbaren Handbediengerät, und einen Warnungserzeuger, welcher eine Warnung an die Bedienperson aussendet oder die Maschine automatisch stoppt, wenn der Abstand zwischen der Maschine und dem tragbaren, funktechnisch angebundenen Handbediengerät einen vorbestimmte Grenzwert überschreitet. Die Abstandsmesseinheit kann dabei einen Beschleunigungssensor bzw. gyroskopischen Sensor, einen Funkwellen-Intensitätsdetektor, eine Kamera, einen RFID-Tag, eine Funkbake, ein GPS-System und sonstige Lokalisierungsmittel für das Handbediengerät umfassen. Mit dem vorgeschlagenen Steuerungssystem soll die Bedienperson gewarnt werden, wenn der Abstand zwischen der Maschine und dem Handbediengerät zu groß wird, wobei die Maschine automatisch bzw. zwangsweise gestoppt wird, wenn der Abstand noch größer wird. Mit den vorgeschlagenen Maßnahmen sind in der Praxis jedoch nur bedingt zufriedenstel-A generic control system is described in DE102016002939A1. This control system comprises an electronic control device for controlling a machine, a hand-held operating device that can be connected to the control device by radio, a distance measuring unit for measuring the respective distance between the machine and the portable hand-held operating device, and a warning generator that issues a warning to the operator transmits or the machine stops automatically when the distance between the machine and the portable, radio-technically connected hand-held control device exceeds a predetermined limit value. The distance measuring unit can include an acceleration sensor or gyroscopic sensor, a radio wave intensity detector, a camera, an RFID tag, a radio beacon, a GPS system and other localization means for the handheld device. With the proposed control system, the operator is to be warned if the distance between the machine and the hand-held control device becomes too large, the machine being stopped automatically or forcibly if the distance becomes even greater. In practice, however, the proposed measures are only partially satisfactory.

lende Ergebnisse erzielbar. achievable results.

Die DE10343251A1 beschreibt ebenso ein gattungsgemäßes Steuerungssystem. Dabei ist dann, wenn sich das funktechnisch kommunizierende Handbediengerät innerhalb eines definierten Bedienbereiches um die zu steuernde technische An-DE10343251A1 also describes a generic control system. This is when the radio control communicating hand control device is within a defined operating range around the technical control to be controlled.

lage befindet, eine sicherheitsrelevante Bedienung der technischen Anlage mittels location, a safety-relevant operation of the technical system by means of

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schränkt praxistauglich und für eine Bedienperson nur bedingt zufriedenstellend. limited practicality and only partially satisfactory for an operator.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und ein industrielles Steuerungssystem mit einem funktechnisch angebunden Handbediengerät zur Verfügung zu stellen, das erhöhten Sicherheitsanforderungen gerecht wird, für eine Bedienperson trotzdem möglichst The object of the present invention was to overcome the disadvantages of the prior art and to provide an industrial control system with a radio-technically connected hand-held control device which meets increased safety requirements, but as far as possible for an operator

komfortabel nutzbar ist und darüber hinaus möglichst praktikabel umsetzbar ist. is easy to use and, moreover, can be implemented as practically as possible.

Diese Aufgabe wird durch ein industrielles Steuerungssystem gemäß den Ansprü-This task is performed by an industrial control system according to the requirements

chen gelöst. Chen solved.

Das erfindungsgemäße industrielle Steuerungssystem umfasst eine stationäre Steuervorrichtung und ein von einer Bedienperson tragbares, steuerungstechnisches Handbediengerät. Die stationäre Steuervorrichtung ist mit Sensoren und Aktoren einer zu steuernden Maschine oder Anlage verbindbar bzw. verbunden. Die stationäre Steuervorrichtung weist wenigstens eine funktechnische Schnittstelle auf, welche zur bedarfsweisen Herstellung und Beendigung einer steuerungstechnischen Wechselwirkung mit dem Handbediengerät vorgesehen ist, wobei eine solche steuerungstechnische Wechselwirkung via zumindest eine funktechnische Schnittstelle des Handbediengeräts aufgebaut wird bzw. aufgebaut werden kann. Das Handbediengerät weist wenigstens ein von einer Bedienperson manuell betätigbares Sicherheitsschaltelement zur Einleitung und/oder Beendigung von potentiell sicherheitskritischen Steuerbefehlen und/oder Steuerungsabläufen auf. Das industrielle Steuerungssystem umfasst weiters Lokalisierungsmittel zur Ermittlung einer jeweils vorliegenden Position oder Entfernung des Handbe-The industrial control system according to the invention comprises a stationary control device and a control-technical hand control device which can be carried by an operator. The stationary control device can be connected or connected to sensors and actuators of a machine or system to be controlled. The stationary control device has at least one radio-technical interface, which is provided for the need-based production and termination of a control-technical interaction with the hand-held operating device, such a control-technical interaction being or can be built up via at least one radio-technical interface of the hand-held operating device. The handheld control device has at least one safety switching element that can be manually operated by an operator for the initiation and / or termination of potentially safety-critical control commands and / or control sequences. The industrial control system also includes localization means for determining a respective present position or distance of the hand

diengeräts relativ zu einer zu steuernden Maschine oder Anlage. Zudem ist ein service device relative to a machine or system to be controlled. There is also a

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der vorliegenden Lokalisierungsergebnisse darin befinden müsste bzw. dürfte. of the available localization results should or should be in it.

Ein Vorteil der erfindungsgemäßen Maßnahmen liegt darin, dass dadurch ein deutlich störungsfreierer Betrieb des Steuerungssystems in Verbindung mit dem kabellos bzw. funktechnisch eingebundenen Handbediengerät und dem zumindest einen darauf angeordneten Sicherheitsschaltelement erzielt werden kann. Insbesondere können funktechnische bzw. anlagenbedingte Störungen, welche sporadisch und zumeist nur kurzzeitig auftreten, ausgeblendet werden, sodass diese temporären Störungen keine unnötigen, automatisch eingeleiteten Zwangsabschaltungen verursachen. Dadurch kann für die Bedienperson auch der Komfort An advantage of the measures according to the invention is that a clearly trouble-free operation of the control system in connection with the wireless or radio-technically integrated hand-held operating device and the at least one safety switching element arranged thereon can be achieved. In particular, radio-technical or system-related faults, which occur sporadically and mostly only briefly, can be suppressed, so that these temporary faults do not cause unnecessary, automatically initiated forced shutdowns. This can also make the operator more comfortable

verbessert bzw. die allgemeine Verfügbarkeit des Steuerungssystems gesteigert improved or the general availability of the control system increased

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könnte damit trotzdem nicht begegnet werden. could not be met with it anyway.

Ein Nothalt-Zustand bzw. sicherer Maschinen- oder Anlagenzustand bedeutet, dass die zu steuernde Maschine oder Anlage auf schnellstmögliche Weise alle Bewegungen stoppt und in dieser Position verweilt, oder sonstige potentiell gefahrbringende Funktionen schnellstmöglich beendet. Abhängig vom Sicherheitskonzept der gesteuerten Maschine oder Anlage können dabei die Aktoren für das Halten der Position weiter mit Energie versorgt werden, oder energielos geschalten werden, wie dies beispielsweise in der Norm EN 13850 in Zusammenhang mit den An emergency stop state or safe machine or system state means that the machine or system to be controlled stops all movements as quickly as possible and remains in this position, or terminates other potentially dangerous functions as quickly as possible. Depending on the safety concept of the controlled machine or system, the actuators for holding the position can continue to be supplied with energy or can be switched without energy, as is the case, for example, in the EN 13850 standard in connection with the

unterschiedlichen Stopp-Kategorien 0 und 1 definiert ist. different stop categories 0 and 1 is defined.

Des Weiteren kann es zweckmäßig sein, wenn das Zeitdauerüberwachungsmittel bzw. das Steuerungssystem dazu eingerichtet ist, eine automatische Einleitung eines sicheren Maschinen- oder Anlagenzustandes oder einen automatischen Zu-Furthermore, it can be expedient if the duration monitoring means or the control system is set up to automatically initiate a safe machine or system state or to automatically

stimmungs-Entzug während einer Ausführung von potentiell sicherheitskritischen Withdrawal of mood during execution of potentially safety-critical

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eingeleitet und somit die Maschinen- bzw. Anlagensicherheit gewährleistet. initiated and thus the machine or system safety guaranteed.

Ferner kann vorgesehen sein, dass das Zeitdauerüberwachungsmittel bzw. das Steuerungssystem dazu eingerichtet ist, eine noch nicht abgelaufene Überwachungszeitdauer auf Null zurückzusetzen, wenn vom Lokalisierungsmittel detektiert wurde, dass das Handbediengerät vor Ablauf der vordefinierten Überwachungszeitdauer vom Zwangs-Deaktivierungsbereich in den Wirkbereich übergegangen ist. Dadurch können sich kurzfristige Störungen der Funksignalverbindung bzw. sporadische Genauigkeitsschwankungen des Lokalisierungsmittels nicht aufsummieren. Unnötige automatische Abschaltreaktionen und/oder ZustimmungsEntzüge bzw. Zustimmungs-Blockierungen von Seiten des Steuerungssystem Furthermore, it can be provided that the time duration monitoring means or the control system is set up to reset a monitoring time period that has not yet expired to zero if it was detected by the localization means that the hand-held operating device changed from the forced deactivation area to the effective area before the predefined monitoring time period expired. This means that short-term interference in the radio signal connection or sporadic fluctuations in the accuracy of the localization means cannot add up. Unnecessary automatic switch-off reactions and / or approval withdrawals or approval blocks on the part of the control system

können dadurch vermieden werden. can be avoided.

Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass das Handbediengerät ein taktiles Signalisierungsmittel umfasst, welches dazu eingerichtet ist, einer Bedienperson den Wechsel des Handbediengeräts vom Wirkbereich in den Zwangs-Deaktivierungsbereich haptisch erfassbar zu signalisieren. Ein Vorteil dieser Maßnahme liegt darin, dass die Bedienperson die Konzentration bzw. ihren Blick auf die zu steuernde Maschine oder Anlagen richten kann und trotzdem zuverlässig darauf aufmerksam gemacht werden kann, dass eine automatische bzw. zwangsweise herbeigeführte Abschaltung droht, wenn die Systemzustände in der vorliegenden Form verbleiben. Unter Systemzustände sind dabei die Qualität der Funkverbindung und/oder die momentane Aufenthaltsposition der Bedienperson bzw. des Handbediengeräts In addition, it can be provided that the hand-held control device comprises a tactile signaling device, which is set up to signal to an operator that the change of the hand-held control device from the effective range to the forced deactivation range can be detected in a tactile manner. An advantage of this measure is that the operator can focus or look at the machine or system to be controlled and can still be reliably informed that an automatic or forced shutdown threatens if the system states in the present Form remain. The system states include the quality of the radio connection and / or the current position of the operator or the handheld device

zu verstehen. to understand.

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keit der Bedienperson in zuverlässiger Art und Weise erwecken. wake the operator in a reliable manner.

Gemäß einer Weiterbildung ist es möglich, dass das optische Signalisierungsmittel ein gesteuert aktivier- und deaktivierbares Leuchtmittel, insbesondere ein blinkendes Leuchtmittel umfasst, welches in oder an einem als Nothalt-Betätigungselement ausgeführten Sicherheitsschaltelement ausgebildet ist. Dadurch kann ein hohes Aufmerksamkeitsniveau von Seiten der Bedienperson erreicht werden bzw. ist dadurch ein Verabsäumen der Einleitung von allfälligen Gegenmaßnahmen durch die Bedienperson nahezu auszuschließen. Insbesondere kann dadurch die entsprechende Information bzw. Vorwarnung besonderes eindringlich abgesetzt wer-According to a development, it is possible for the optical signaling means to comprise a light source which can be activated and deactivated in a controlled manner, in particular a flashing light source, which is formed in or on a safety switching element designed as an emergency stop actuating element. As a result, a high level of attentiveness on the part of the operator can be achieved, or failure to initiate any countermeasures by the operator can almost be ruled out. In particular, this means that the corresponding information or advance warning can be issued particularly urgently

den. the.

Alternativ oder in Kombination zu wenigstens einem der vorhergehend beschriebenen Signalisierungsmittel kann vorgesehen sein, dass das Handbediengerät ein akustisches Signalisierungsmittel umfasst, welches dazu eingerichtet sind, einer Bedienperson den Wechsel des Handbediengeräts vom Wirkbereich in den Zwangs-Deaktivierungsbereich akustisch erfassbar zu signalisieren. Mit dieser technischen Maßnahme kann auch dann die Aufmerksamkeit der Bedienperson erregt werden, wenn die Bedienperson ihren Blick ausschließlich auf die manuell As an alternative or in combination with at least one of the signaling means described above, it can be provided that the hand-held control device comprises an acoustic signaling device which is set up to signal to an operator that the change of the hand-held control device from the effective range to the forced deactivation range can be acoustically detected. With this technical measure, the operator's attention can also be drawn when the operator looks exclusively at the operator

zu bedienende bzw. zu beobachtende Maschine oder Anlage gerichtet hat. machine or system to be operated or observed.

Ferner kann es zweckmäßig sein, wenn das Steuerungssystem dazu eingerichtet ist, vor einem Ablauf der vordefinierten Überwachungszeitdauer oder mit zunehmender Annäherung an den Ablauf der vordefinierten Überwachungszeitdauer die Signalisierung durch eines oder mehrere der Signalisierungsmittel zu verstärken oder zu intensivieren. Dadurch kann die Bedienperson auf einen allmählichen Ab-Furthermore, it can be expedient if the control system is set up to amplify or intensify the signaling by one or more of the signaling means before the predefined monitoring time period expires or as the predefined monitoring time period approaches. This allows the operator to gradually

lauf der Überwachungszeitdauer bzw. der dementsprechenden Toleranzzeitdauer run of the monitoring period or the corresponding tolerance period

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dringliche Informationsausgabe erzielt werden. urgent information output can be achieved.

Darüber hinaus kann dass das Steuerungssystem dazu eingerichtet sein, einen automatischen Zustimmungs-Entzug in Zusammenhang mit einer Ausführung von potentiell sicherheitskritischen Steuerbefehlen oder Steuerungsabläufen bei Unterschreitung eines ersten Grenzwertes einer Pegelstärke oder Signalqualität des Kommunikationssignales zwischen dem Handbediengerät und der Maschinensteuerung zu bewirken, und eine automatischen Einleitung eines sicheren Maschinen- oder Anlagenzustandes bei Unterschreitung eines zweiten Grenzwertes einer Pegelstärke oder Signalqualität des Kommunikationssignales zwischen dem Handbediengerät und der Maschinensteuerung, welcher zweite Grenzwert niedriger ist als der erste Grenzwert, zu bewirken. Dadurch wird in Abhängigkeit der Qualität der Funkverbindung eine quasi gestuft ausgeführte, automatische Abschaltung der Zustimmfunktion und eine nachfolgende automatische Einleitung eines sicheren Maschinen- bzw. Anlagenzustandes erzielt. Auch dadurch kann die Akzeptanz bzw. der Bedienkomfort in Zusammenhang mit dem funktechnisch eingebundenen Handbediengerät gesteigert werden, nachdem dadurch überflüssige Nothalt-Abschaltungen bzw. Deaktivierungen des Steuerungssystems vermieden In addition, the control system can be set up to effect an automatic withdrawal of consent in connection with the execution of potentially safety-critical control commands or control sequences when the level falls below a first limit value or signal quality of the communication signal between the hand-held operating device and the machine control, and an automatic introduction a safe machine or system state when the level falls below a second level or signal quality of the communication signal between the handheld terminal and the machine control, which second limit is lower than the first limit. As a result, depending on the quality of the radio connection, an automatic shutdown of the consent function and a subsequent automatic initiation of a safe machine or system state is achieved. This also increases acceptance or ease of use in connection with the radio-controlled hand-held operating device, since this avoids unnecessary emergency shutdowns or deactivations of the control system

sind bzw. minimiert werden können. are or can be minimized.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden For a better understanding of the invention, this will be described in the following

Figuren näher erläutert. Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung: Figures explained in more detail. Each show in a highly simplified, schematic representation:

Fig. 1 ein Schema eines beispielhaften industriellen Steuerungssystems umfassend einen Industrieroboter, in welchem Steuerungssystem ein tragbares, kabellos ausgeführtes Handbediengerät funktechnisch eingebun-1 shows a diagram of an exemplary industrial control system comprising an industrial robot, in which control system a portable, wireless handheld operating device is integrated in terms of radio technology.

den ist; that is;

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los ausgeführten Handbediengerät. running handheld terminal.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lage-In the introduction, it should be noted that in the differently described embodiments, the same parts are provided with the same reference numerals or the same component names, and the disclosures contained in the entire description can be applied analogously to the same parts with the same reference numerals or the same component names. The location information selected in the description, e.g. above, below, laterally etc. related to the figure described and illustrated immediately and are these

angaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. to transfer information in the event of a change of position to the new position.

In Fig. 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines industriellen Steuerungssystems 1 veranschaulicht. Ein solches Steuerungssystem 1 umfasst zumindest eine stationär angeordnete, elektronische bzw. elektrotechnische Steuervorrichtung 2. Mit dieser zumindest einen Steuervorrichtung 2 kann eine komplexe industrielle Anlage 4, beispielsweise eine Produktions- bzw. Montageanlage, hinsichtlich der jeweiligen Abläufe gesteuert werden. Hierzu ist die wenigstens eine stationäre Steuervorrichtung 2 mit entsprechenden Sensoren und Aktoren einer zu steuernden Maschine 3 bzw. Anlage 4 verbunden, wie dies in vielfältigen Ausführungen aus dem Stand der Technik bekannt ist. Eine Teilkomponente einer solchen Anlage 4 kann dabei ein Transportsystem, beispielsweise Förderband sein, auf welchem zu bearbeitende Objekte bzw. Werkstücke entlang von einzelnen Bearbeitungsstationen befördert werden. Die einzelnen Bearbeitungsstationen können dabei jeweils wenigstens einen Industrieroboter oder eine sonstige automatisiert oder teilautomatisiert An exemplary embodiment of an industrial control system 1 is illustrated in FIG. 1. Such a control system 1 comprises at least one stationary, electronic or electrotechnical control device 2. With this at least one control device 2, a complex industrial system 4, for example a production or assembly system, can be controlled with regard to the respective processes. For this purpose, the at least one stationary control device 2 is connected to corresponding sensors and actuators of a machine 3 or system 4 to be controlled, as is known from the prior art in various designs. A sub-component of such a system 4 can be a transport system, for example a conveyor belt, on which objects or workpieces to be processed are conveyed along individual processing stations. The individual processing stations can each have at least one industrial robot or another automated or partially automated

betreibbare Maschine 3 umfassen. operable machine 3 include.

Das entsprechende industrielle Steuerungssystem 1 umfasst weiters wenigstens ein mobiles bzw. tragbares, steuerungstechnisches Handbediengerät 5. Ein solches Handbediengerät 5 ist ortsveränderlich bzw. mobil, insbesondere seitens einer Bedienperson 6 tragbar und somit an verschiedene Einsatz- bzw. Verwen-The corresponding industrial control system 1 further comprises at least one mobile or portable, control-technical hand-held control device 5. Such a hand-held control device 5 can be moved or moved, in particular by an operator 6, and can therefore be used for various purposes.

dungsorte verbringbar. Wie an sich bekannt, kann ein solches Handbediengerät 5 locations can be used. As is known per se, such a handheld control device 5

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kontrollier- bzw. überwachbar. controllable or monitorable.

Um selektiv einzelne der Maschinen 3 bzw. einzelne Anlagenteile der Anlage 4 To selectively select individual machines 3 or individual system parts of system 4

steuerungstechnische beeinflussen bzw. beobachten zu können, ist das Handbediengerät 5 mit der jeweiligen Steuervorrichtung 2 in steuerungs- bzw. funktechnische Wechselwirkung versetzbar. Dies entspricht einem daten- bzw. steuerungstechnischen Zuordnungs- bzw. Anmeldevorgang zwischen dem Handbediengerät 5 und der jeweils benötigten bzw. gewünschten Maschine 3 bzw. Anlage 4, insbesondere gegenüber der jeweiligen Steuervorrichtung 2 der jeweiligen Maschine 3 To be able to influence or observe control technology, the hand-held control device 5 can be brought into control or radio-technical interaction with the respective control device 2. This corresponds to a data or control-related assignment or registration process between the handheld operating device 5 and the respectively required or desired machine 3 or system 4, in particular with respect to the respective control device 2 of the respective machine 3

bzw. Anlage 4. or Appendix 4.

Hierzu umfasst die wenigstens eine Steuervorrichtung 2 innerhalb des Steuerungssystems 1 wenigstens eine funktechnische Schnittstelle 7, 7° zur bedarfsweisen Herstellung und Beendigung einer steuerungstechnischen Wechselwirkung gegenüber einem kommunikationskompatiblen, steuerungstechnischen Handbediengerät 5. Die funktechnischen Schnittstellen 7, 7‘ können dabei in örtlicher Hinsicht der Steuervorrichtung 2 unmittelbar zugeordnet sein, oder entfernt von der elektronischen Steuervorrichtung 2 und/oder distanziert von der Maschine 3 ange-For this purpose, the at least one control device 2 within the control system 1 comprises at least one radio-technical interface 7, 7 ° for the production and termination, as required, of a control-technical interaction with a communication-compatible, control-technical hand-held operating device 5. The radio-technical interfaces 7, 7 'can be local to the control device 2 directly assigned, or remote from the electronic control device 2 and / or distant from the machine 3

ordnet sein. to be in order.

Zum Aufbau einer solchen steuerungstechnischen Wechselwirkung zwischen einer lokalen Steuervorrichtungen 2 und einem in technischer Hinsicht kompatiblen, tragbaren Handbediengerät 5 ist auch am Handbediengerät 5 wenigstens eine funktechnische Schnittstelle 8, 8‘ ausgebildet. Diese zumindest eine funktechnische Schnittstelle 8, 8‘ ist dabei kompatibel, insbesondere kommunikationskompatibel, zu wenigstens einer der funktechnischen Schnittstellen 7, 7° der Steuervor-To set up such a control-technical interaction between a local control device 2 and a technically compatible, portable hand-held control device 5, at least one radio-technical interface 8, 8 'is also formed on the hand-held control device 5. This at least one radio-technical interface 8, 8 'is compatible, in particular communication-compatible, with at least one of the radio-technical interfaces 7, 7' of the control device.

richtung 2 ausgeführt. Die funktechnischen Schnittstellen 8, 8‘ an dem portablen direction 2 executed. The radio interfaces 8, 8 'on the portable

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Handbediengerät 5 können dabei durch technologisch unterschiedliche Schnittstellen, insbesondere durch funktechnische Kommunikationsports mit voneinander Hand-held control device 5 can use mutually different interfaces, in particular through radio communication ports

unterschiedlichen Kommunikationstechnologien gebildet sein. different communication technologies.

Insbesondere aus sicherheitstechnischen Gründen kann vorgesehen, dass das Handbediengerät 5 zwei diversitäre funktechnische Daten-Schnittstellen 8, 8‘ aufweist. Die erste funktechnische Datenschnittstelle 8 kann beispielsweise nach einem WLAN-Standard ausgeführt sein, während die zweite funktechnische Datenschnittstelle 8‘ gemäß einem Bluetooth-Standard arbeiten kann. Es sind aber auch andere funktechnische Konstellationen bzw. Mehrfach-Funkkanäle möglich, um die funktechnische Verfügbarkeit bzw. Funktionssicherheit in Zusammenhang mit der Signal- bzw. Datenübertragung zu erhöhen. Analoges gilt für die kommunikationskompatiblen, funktechnischen Daten-Schnittstellen 7, 7° der lokalen Steuervor-For security reasons in particular, it can be provided that the handheld control device 5 has two diverse radio-technical data interfaces 8, 8 '. The first radio data interface 8 can, for example, be designed according to a WLAN standard, while the second radio data interface 8 ″ can work according to a Bluetooth standard. However, other radio constellations or multiple radio channels are also possible in order to increase the radio availability or functional reliability in connection with the signal or data transmission. The same applies to the communication-compatible, radio-technical data interfaces 7, 7 ° of the local control devices.

richtung 2. direction 2.

Wie an sich bekannt, können mittels dem mobilen bzw. tragbaren Handbediengerät 5 seitens einer befugten Bedienperson 6 steuerungstechnische Beeinflussungen der Abläufe, beispielsweise der Bewegungsabläufe oder der Prozessabläufe, der einzelnen Maschinen 3 bzw. der gesamten Anlage 4 vorgenommen werden. Hierzu ist am Handbediengerät 5 wenigstens ein von einer Bedienperson 6 manuell betätigbares Bedienelement 9 vorgesehen. Solche Bedienelemente 9 können durch hardwaretechnisch ausgeführte Schalt- bzw. Betätigungselemente, insbesondere durch Joysticks, Drehräder, Trackballs, Schaltwippen und dergleichen gebildet sein. Die Bedienelemente 9 zur Beeinflussung der steuerungstechnischen Abläufe können aber auch sogenannte Softkeys umfassen, welche am Handbediengerät 5 softwaretechnisch implementiert sind und insbesondere an einem berührungssensitiven Display 10 des Handbediengerätes 5 bei Bedarf bzw. Notwendigkeit eingeblendet sein können. Entsprechend einer vorteilhaften Ausführungsform sind das Display 10 oder zumindest Abschnitte des Displays 10 durch einen sogenannten Touch-Screen 11 gebildet. Ein solcher Touch-Screen 11 stellt somit — wie an sich bekannt —- ein kombiniertes Ein- und Ausgabeelement dar, mit wel-As is known per se, an authorized operator 6 can use the mobile or portable hand-held operating device 5 to influence the processes, for example the movement sequences or the process sequences, of the individual machines 3 or of the entire system 4. For this purpose, at least one control element 9 which can be operated manually by an operator 6 is provided on the hand control device 5. Such control elements 9 can be formed by hardware-related switching or actuating elements, in particular by joysticks, rotary wheels, trackballs, switching rockers and the like. The control elements 9 for influencing the control processes can also include so-called softkeys, which are implemented in software on the handheld control unit 5 and, in particular, can be shown on a touch-sensitive display 10 of the handheld control unit 5 if necessary or necessary. According to an advantageous embodiment, the display 10 or at least sections of the display 10 are formed by a so-called touch screen 11. Such a touch screen 11 thus represents - as is known per se - a combined input and output element with which

chem steuerungs- bzw. funktechnische Eingaben in Bezug auf das Steuerungs-chem control or radio inputs in relation to the control

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system 1 bzw. in Bezug auf die jeweils angebundene Steuervorrichtung 2 vorgenommen werden können und mit welchem zugleich systemrelevante Informatio-system 1 or in relation to the respectively connected control device 2 and with which system-relevant information

nen bzw. Daten visualisiert werden können. data or can be visualized.

Nachdem mittels dem zumindest einen Bedienelement 9 am Handbediengerät 5 auch potentiell sicherheitskritische bzw. gefahrbringende Steuerbefehle abgegeben bzw. anderweitig gravierende Ablaufveränderungen gegenüber einer Maschine 3 bzw. Anlage 4 vorgenommen werden können, ist am Handbediengerät 5 wenigstens ein von einer Bedienperson 6 manuell betätigbares Sicherheitsschaltelement 12, 12‘ ausgebildet. Durch Betätigung bzw. Aktivierung eines solchen Sicherheitsschaltelementes 12, 12‘ am Handbediengerät 5 ist — je nach Ausführung — eine Einleitung und/oder eine Beendigung von potentiell sicherheitskritischen Steuerbefehlen bzw. Steuerungsabläufen ermöglicht. Insbesondere kann wenigstens ein Zustimmtaster 13 am Handbediengerät 5 ausgeführt sein, welcher für eine wirksame Einleitung bzw. für eine definitive Ausführung von potentiell sicherheitskritischen Steuerungsabläufen bzw. Maschinenbewegungen seitens der Bedienperson 6 aktiv bzw. bewusst zu betätigen ist bzw. in eine vordefinierte Schaltstellung zu verbringen ist. Damit kann die Gefahr der Einleitung von ungewollten bzw. unbeabsichtigten Steuerbefehlen bzw. Bewegungsvorgängen minimiert werden. Ein solches Sicherheitsschaltelement 12‘ in Art eines Zustimmtasters 13 kann dabei je nach technischer Ausprägung auch mehrstufig bzw. mehrfunktional ausgeführt sein und dabei auch die unmittelbare Abschaltung bzw. Beendigung eines potentiell gefahrbringenden Bewegungs- oder Steuerungsablaufes ermöglichen. Hierzu kann der Zustimmtaster 13 von der Bedienperson entweder losgelassen werden, oder im Falle eines mehr- bzw. dreistufigen Zustimmtasters 13 in eine gesonderte, sogenannte Panik- bzw. Not-Aus-Stellung überführt werden, in welcher dann eine unmittelbare Beendigung der gefahrbringenden Abläufe bzw. Bewegungen bewirkt wird. Dies entspricht dabei einem Not-Stopp bzw. einem Panik-StoppBefehl. Häufig sind dabei mehre, wahlweise betätigbare Zustimmtaster 13 an verschiedenen, jeweils komfortabel erreichbaren Positionen am Handbediengerät 5 After potentially safety-critical or dangerous control commands can be issued by the at least one control element 9 on the hand-held control unit 5 or other serious process changes can be made with respect to a machine 3 or system 4, the hand-held control unit 5 has at least one safety switching element 12 that can be manually operated by an operator 6, 12 'trained. By actuating or activating such a safety switching element 12, 12 'on the handheld operating device 5, depending on the design, initiation and / or termination of potentially safety-critical control commands or control sequences is made possible. In particular, at least one enabling button 13 can be implemented on the handheld operating device 5, which for an effective initiation or for a definitive execution of potentially safety-critical control processes or machine movements by the operator 6 is to be actively or consciously operated or is to be moved into a predefined switching position . This minimizes the risk of unwanted or unintentional control commands or movement processes being initiated. Such a safety switching element 12 'in the manner of an enabling button 13 can also be designed in a multi-stage or multifunctional manner, depending on the technical design, and can also enable the immediate shutdown or termination of a potentially dangerous movement or control sequence. For this purpose, the enabling button 13 can either be released by the operator or, in the case of a multi-level or three-level enabling button 13, transferred to a separate, so-called panic or emergency stop position, in which an immediate termination of the dangerous processes or Movements are effected. This corresponds to an emergency stop or a panic stop command. Frequently, there are multiple, optionally actuable enabling buttons 13 at different, respectively conveniently accessible positions on the handheld operating device 5

ausgeführt. executed.

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Vor allem dann, wenn das mobile Handbediengerät 5 auch zur Abgabe von potentiell sicherheitskritischen Steuerbefehlen vorgesehen ist bzw. zur Beeinflussung der Abläufe innerhalb des Steuerungssystems 1 verwendbar ist, kann auch vorgesehen sein, dass am Handbediengerät 5 zumindest ein Sicherheitsschaltelement 12 in Art eines sogenannten Not-Aus-Schalters bzw. Nothalt-Betätigungselements 14 ausgebildet ist. Insbesondere kann zumindest eines der Sicherheitsschaltelemente 12, 12‘ am Handbediengerät 5 durch ein Abschaltelement 15 definiert sein, welches zur Abwendung oder Beendigung von Gefahren- oder Unfallsituationen vorgesehen und dementsprechend gekennzeichnet und aufgebaut ist. Ein solches Abschaltelement 15 am Handbediengerät 5 kann dabei insbesondere in Art eines normierten, rot-gelben Not-Aus-Schalters 14, in Art eines bei Funktionsverfügbarkeit beleuchtbaren bzw. leuchtenden Nothalt-Betätigungselements 14, oder in Art eines allgemeinen Aus-Schalters ausgeführt sein. Die jeweilige Ausführungsart kann dabei insbesondere durch länderspezifische Vorgaben, durch Normen, durch die Ausprägung der technischen Anlage 4 bzw. Maschine 3, und/oder durch die Art und Weise der Anbindung des Handbediengerätes 5 gegenüber dem Steue-Especially when the mobile handheld control device 5 is also provided for issuing potentially safety-critical control commands or can be used to influence the processes within the control system 1, it can also be provided that on the handheld control device 5 at least one safety switching element 12 in the manner of a so-called emergency Off switch or emergency stop actuator 14 is formed. In particular, at least one of the safety switching elements 12, 12 'on the handheld operating device 5 can be defined by a shutdown element 15, which is provided for averting or ending dangerous or accident situations and is identified and constructed accordingly. Such a switch-off element 15 on the hand-held control device 5 can in particular be designed in the manner of a standardized, red-yellow emergency stop switch 14, in the manner of an emergency stop actuating element 14 that can be illuminated or illuminated when the function is available, or in the manner of a general off switch. The respective embodiment can in particular be determined by country-specific requirements, by standards, by the design of the technical system 4 or machine 3, and / or by the way in which the hand-held control device 5 is connected to the control unit.

rungssystem 1 beeinflusst bzw. definiert sein. system 1 can be influenced or defined.

Bei der gattungsgemäßen Ausführungsform nach Fig. 1 ist das Handbediengerät 5 ausschließlich via zumindest eine drahtlose Kommunikationsverbindung 16 mit der jeweiligen Steuervorrichtung 2, insbesondere mit der jeweils zu beeinflussenden Maschine 3 oder Anlage 4 steuerungs- bzw. signaltechnisch zu koppeln. Bei Vorliegen einer Kabelverbindung, welche auch bedarfsweise an- und absteckbar ausgeführt sein kann, würde das Abschaltelement 15 am Handbediengerät 6 durch einen standardisierten bzw. normierten, rot-gelb gekennzeichneten Not-Aus-Schalter 14 gebildet sein. Bei der vorliegenden Ausführungsform nach Fig. 1, bei der das Handbediengerät 5 ausschließlich via eine drahtlose Kommunikationsverbindung 16 mit der jeweiligen Steuervorrichtung 2 koppelbar bzw. gekoppelt ist, ist das Abschaltelement 15 zweckmäßigerweise durch ein bei Funktionsverfügbarkeit beleuchtbares bzw. rot leuchtendes Nothalt-Betätigungselement 14 gebildet, wie In the generic embodiment according to FIG. 1, the hand-held operating device 5 is to be coupled in terms of control or signal technology exclusively via at least one wireless communication link 16 to the respective control device 2, in particular to the machine 3 or system 4 to be influenced in each case. If there is a cable connection, which can also be designed to be plugged in and unplugged, the shutdown element 15 on the handheld control device 6 would be formed by a standardized or standardized, red-yellow marked emergency stop switch 14. In the present embodiment according to FIG. 1, in which the hand-held control device 5 can only be coupled or coupled to the respective control device 2 via a wireless communication link 16, the shutdown element 15 is expediently formed by an emergency stop actuating element 14 that can be illuminated or illuminated in terms of functional availability , how

es in Fig. 2 schematisch gezeigt ist. it is shown schematically in Fig. 2.

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Um das Handbediengerät 5 steuerungstechnisch in das Steuerungssystem 1 einbinden zu können, umfasst es ebenso wenigstens eine elektronische bzw. elektrotechnische Steuervorrichtung 17 basierend auf wenigstens einem Mikroprozessor bzw. Mikrocontroller. Insbesondere kann die Steuervorrichtung 17 im Handbediengerät 1 einen Hauptprozessor 18 umfassen, welcher zur Erfüllung bzw. Bereitstellung von funktionsrelevanten, softwaretechnisch implementierten Funktionen vorgesehen ist. Zudem kann die Steuervorrichtung 17 in dem Handbediengerät 5 für industrielle Steuerungszwecke einen Sicherheitsprozessor 19 umfassen, welcher mit dem Hauptprozessor 18 in datentechnischer Verbindung stehen kann und primär zur Erfüllung sicherheitstechnisch relevanter Prüfungen bzw. Funktionen im-In order to be able to integrate the handheld operating device 5 into the control system 1 in terms of control technology, it likewise comprises at least one electronic or electrotechnical control device 17 based on at least one microprocessor or microcontroller. In particular, the control device 17 in the hand-held control device 1 can comprise a main processor 18, which is provided for the fulfillment or provision of functionally relevant, software-implemented functions. In addition, the control device 17 in the hand-held control device 5 for industrial control purposes can comprise a safety processor 19 which can be connected to the main processor 18 in terms of data technology and primarily to fulfill safety-relevant tests and functions.

plementiert ist. is implemented.

Die funktechnische Koppelung des mobilen Handbediengeräts 5 mit der lokalen Steuervorrichtung 2 hat sicherheitsrelevante Aspekte zu erfüllen. Vor allem das Nothalt-Betätigungselement 14 am Handbediengerät 5 muss seinen zugedachten Funktionsumfang zuverlässig erfüllen können, wenn das Nothalt-Betätigungselement 14 als solches am Handbediengerät 5 erkennbar ist, insbesondere wenn es The radio-technical coupling of the mobile hand-held device 5 with the local control device 2 has to fulfill safety-relevant aspects. In particular, the emergency stop actuating element 14 on the handheld operating device 5 must be able to reliably fulfill its intended functional scope if the emergency stop actuating element 14 can be recognized as such on the handheld operating device 5, in particular if it is

ein zumindest teilweise rot leuchtendes Erscheinungsbild aufweist. has an at least partially red glowing appearance.

Drahtlose Kommunikationsverbindungen 16 unterliegen aufgrund verschiedensten äußeren Einflüssen sporadischen Schwankungen hinsichtlich der Stabilität bzw. Qualität der Signal- bzw. Datenübertragung. Dieser Umstand hat somit auch Einfluss auf die funktionale Verfügbarkeit des Handbediengeräts 5 und auf die funktionale Verfügbarkeit der Sicherheitsschaltelemente 12, 12‘ am Handbediengerät 5. Als eine sicherheitstechnische Vorsorgemaßnahme ist daher vorgesehen, dass die Maschine 3 bzw. Anlage 4 automatisch und zwangsweise in einen sicheren Zustand versetzt wird, bevor eine aktive bzw. gegenwärtig vorliegende funktechnische Steuerungs- bzw. Wirkverbindung zwischen dem Handbediengerät 5 und der Wireless communication links 16 are subject to sporadic fluctuations with regard to the stability or quality of the signal or data transmission due to a wide variety of external influences. This fact also has an influence on the functional availability of the hand-held control device 5 and on the functional availability of the safety switching elements 12, 12 'on the hand-held control device 5. As a safety precautionary measure, it is therefore provided that the machine 3 or system 4 automatically and forcibly in a safe manner State is set before an active or currently existing radio-technical control or active connection between the handheld control device 5 and the

jeweiligen Steuervorrichtung 2 abbricht. respective control device 2 breaks off.

Demnach ist im industriellen Steuerungssystem 1 ein Wirkbereich 20 für ein kabellos angebundenes Handbediengerät 5 grundsätzlich vordefiniert. In diesem Wirkbereich 20 ist das wenigstens eine manuell betätigbare Sicherheitsschaltelement Accordingly, an effective range 20 for a wirelessly connected handheld operating device 5 is basically predefined in the industrial control system 1. In this effective range 20 there is at least one manually operated safety switching element

12, 12° am Handbediengerät 5 funktionswirksam betätigbar, sodass der jeweilige 12, 12 ° can be operated functionally on the hand-held control device 5, so that the respective

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Betätigungszustand im Steuerungssystem 1, insbesondere bei der jeweiligen Steuervorrichtung 2, Maschine 3, oder Anlage 4 korrespondierende Reaktionen hervorruft bzw. entsprechende Funktionen einleitet. Der Wirkbereich 20 ist typischerweise im Umgebungsbereich bzw. im nahen Umfeld um die zu steuernde Maschine 3 bzw. Anlage 4 definiert, sodass manuell einzuleitende bzw. zu verändernde Steuerbefehle und/oder Steuerungsabläufe von der Bedienperson 6 gut Actuation state in the control system 1, in particular in the respective control device 2, machine 3, or system 4, produces corresponding reactions or initiates corresponding functions. The effective area 20 is typically defined in the surrounding area or in the immediate vicinity around the machine 3 or system 4 to be controlled, so that control commands and / or control sequences to be initiated or changed manually by the operator 6 are good

eingesehen und überwacht werden können. can be viewed and monitored.

Wie in Fig. 1 beispielhaft dargestellt, kann der vordefinierte Wirkungsbereich 20 von einem kreisförmig umgrenzten Bereich stark abweichen. Insbesondere Objekte im Umfeld der Maschine 3 oder Anlage 4, fallspezifische Sicherheitsrichtlinien, funktechnische Limitierungen, oder sonstige Faktoren können maßgeblich dafür sein, dass ein Grenzverlauf 21 des Wirkungsbereiches 20 von einfachen geometrischen Formen abweicht. Ein solcher Grenzverlauf 21 kann beispielsweise durch Einprogrammieren in das Steuerungssystem 1 oder durch einfaches Abschreiten der gewünschten bzw. benötigen Begrenzungsbereiche mit dem Handbediengerät 5 vordefiniert werden. Die jeweiligen Begrenzungsbereiche bzw. Grenzverläufe 21 können beispielsweise anhand der jeweiligen Signalstärken bzw. Feldstärken des funktechnischen Kommunikationssignals, welches zwischen dem von der Bedienperson 6 geführten Handbediengerät 5 und dem Steuerungssystem 2 übertragen wird, aufgezeichnet und im Steuerungssystem 1 entsprechend hinterlegt werden. Es sind aber auch andere Maßnahmen zur Definierung des Wirkungsbereiches 20 bzw. des Grenzverlaufes 21 möglich. Der Grenzverlauf 21 des vordefinierten Wirkbereiches 20 ist in Fig. 1 als strichlierte Linie veranschaulicht worden und ist aus physikalischen bzw. technischen Gründen als mehr As shown by way of example in FIG. 1, the predefined effective range 20 can deviate greatly from a circularly delimited range. In particular, objects in the vicinity of machine 3 or system 4, case-specific safety guidelines, radio-technical limitations, or other factors can be decisive for a boundary line 21 of the effective area 20 to deviate from simple geometric shapes. Such a limit profile 21 can be predefined, for example, by programming it into the control system 1 or by simply walking through the desired or required boundary areas with the handheld control device 5. The respective limit areas or limit profiles 21 can be recorded, for example, on the basis of the respective signal strengths or field strengths of the radio communication signal, which is transmitted between the handheld operator 5 guided by the operator 6 and the control system 2, and stored accordingly in the control system 1. However, other measures for defining the effective range 20 or the limit profile 21 are also possible. The limit profile 21 of the predefined effective range 20 has been illustrated in FIG. 1 as a dashed line and is more than one for physical or technical reasons

oder weniger scharfer Grenzbereich zu verstehen. or understand less sharp border area.

Außerhalb des vordefinierten Wirkbereiches 20 für das kabellos an die Steuervorrichtung 2 angebundene Handbediengerät 5 ist ein Zwangs-Deaktivierungsbereich 22 definiert. In diesem Zwangs-Deaktivierungsbereich 22 ist eine zu steuernde Maschine 3 oder Anlage 4 vom Steuerungssystem1 bzw. von der Steuervorrichtung 2 automatisch und zwangsweise in einen sicheren Maschinen- oder Anlagen-A forced deactivation area 22 is defined outside the predefined effective area 20 for the hand-held operating device 5 which is wirelessly connected to the control device 2. In this forced deactivation area 22, a machine 3 or system 4 to be controlled is automatically and forcibly moved into a safe machine or system by the control system 1 or by the control device 2.

zustand zu überführen und/oder eine Zustimmung zur Ausführung von potentiell condition and / or consent to the execution of potentially

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sicherheitskritischen Steuerbefehlen und/oder Steuerungsabläufen automatisch und zwangsweise zu entziehen. Dadurch soll automatisiert vermieden bzw. hintan gehalten werden, dass eine Bedienperson 6 aufgrund von Unachtsamkeit oder Vergesslichkeit, oder sogar aus bewussten Beweggründen, die potentiell sicherheitskritische Maschine 3 oder Anlage 4 bedient bzw. beeinflusst, obwohl keine oder nur eine unzureichende Sicht auf die jeweilige Maschine 3 oder Anlage 4 besteht. to automatically and forcibly withdraw safety-critical control commands and / or control processes. This is to automatically prevent or keep an operator 6 from operating or influencing the potentially safety-critical machine 3 or system 4 due to carelessness or forgetfulness, or even for deliberate motives, although no or only an inadequate view of the respective machine 3 or Appendix 4.

Dem Grenzbereich bzw. dem Grenzverlauf 21 zwischen dem Wirkbereich 20 und dem Zwangs-Deaktivierungsbereich 22 kommt somit erhöhte Bedeutung zu, insbesondere in sicherheitstechnischer Sicht, aber auch im Hinblick auf einen hoch verfügbaren, möglichst störungsfreien Betrieb des Steuerungssystems 1 bzw. der damit gesteuerten Maschine 3 oder Anlage 4. Physikalisch bzw. technisch bedingt ist der Grenzverlauf 21 und damit auch der Wirkbereich 20 nicht absolut scharf bzw. nur mit begrenzter Genauigkeit definierbar und darüber hinaus durch diverse äußere Einflüsse, wie z.B. durch ein die Funkstrecke teilweise abschattendes Objekt, gewissen Schwankungen unterworfen. Insbesondere können Grenzverlaufsschwankungen 23, 23‘ auftreten, welche zumeist sporadisch vorkommen, wodurch der Übergang bzw. der Grenzverlauf 21 zwischen dem Wirkbereich 20 und dem Zwangs-Deaktivierungsbereich 22 variiert bzw. physikalisch bedingten Schwankungen unterliegt. Diese Schwankungen sind dabei nur schwierig zu beherrschen. Wie in Fig. 1 anhand der Grenzverlaufsschwankung 23‘ veranschaulicht, kann es durch äußere Störeinflüsse sogar dazu kommen, dass die Bedienperson 6 bzw. das Handbediengerät 5, welches sich eigentlich im Wirkbereich 20 befindet, vom Steuerungssystem 1 bzw. vom nachfolgend erläuterten Lokalisierungsmittel 24, 24‘ plötzlich als im Zwangs-Deaktivierungsbereich 22 liegend angesehen wird. Dies sind in einzelnen Fällen jedoch nur temporäre Erscheinungen aufgrund der The boundary area or the course of the boundary 21 between the effective area 20 and the forced deactivation area 22 is therefore of greater importance, in particular from a safety point of view, but also with regard to highly available, as trouble-free operation of the control system 1 or the machine 3 controlled thereby or Appendix 4. For physical or technical reasons, the limit profile 21 and thus also the effective range 20 are not absolutely sharp or can only be defined with limited accuracy and, moreover, by various external influences, such as, for example subject to certain fluctuations due to an object partially shading the radio link. In particular, boundary curve fluctuations 23, 23 'can occur, which mostly occur sporadically, as a result of which the transition or the boundary curve 21 between the effective region 20 and the forced deactivation region 22 varies or is subject to fluctuations caused by physics. These fluctuations are difficult to manage. As illustrated in FIG. 1 on the basis of the variation in the limit profile 23 ', external interference can even result in the operator 6 or the hand-held control device 5, which is actually in the effective range 20, from the control system 1 or from the localization means 24 explained below, 24 'is suddenly regarded as lying in the forced deactivation area 22. In individual cases, however, these are only temporary phenomena due to

äußeren Störeinflüsse. external interference.

Das industrielle Steuerungssystem 1 umfasst wenigstens ein Lokalisierungsmittel 24, 24‘, welches zur Ermittlung einer jeweils vorliegenden Position oder Entfernung des Handbediengeräts 5 relativ zu der zu steuernden Maschine 3 oder An-The industrial control system 1 comprises at least one localization means 24, 24 ', which is used to determine a respective present position or distance of the hand-held control device 5 relative to the machine 3 or control to be controlled.

lage 4 eingerichtet ist. Das zumindest eine Lokalisierungsmittel 24, 24‘ kann dabei location 4 is set up. The at least one localization means 24, 24 'can

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in der lokalen Steuervorrichtung 2 und/oder im Handbediengerät 5 und/oder an einer sonstiger Stelle bzw. Komponente des Steuerungssystems 1 implementiert sein. Das zumindest eine Lokalisierungsmittel 24, 24‘, welches im einfachsten Fall durch eine Abstandsmessvorrichtung gebildet sein kann, kann durch verschiedenste, aus dem Stand der Technik bekannte Mess- bzw. Ermittlungsvorrichtungen definiert sein. Solche technischen Lösungen können auf einer Signalstärkenmessung, auf einer Laufzeitmessung, oder auf einer Kombination der genannten Prinzipien beruhen. Beispielsweise sind Radarwellenmessungen, Kamerasysteme, Indoor-GPS-Systeme, gyroskopisch arbeitende Systeme, und auch beliebige Kombination davon denkbar. Auch die Positionsmesssysteme bzw. Abstandsmesssysteme, wie sie in den einleitend genannten Druckschriften DE102016002939A1 oder DE10343251A1 angegeben wurden, können im Steuerungssystem 1 implementiert sein. Der Bezugs- bzw. Referenzpunkt des zumindest einen Lokalisierungsmittels 24, 24‘ kann selbstverständlich auch eine andere Stelle im Steuerungssystem 1 bzw. im Nahbereich um das Steuerungssystem 1 sein. So ist es beispielsweise auch möglich, dass die Abstands- bzw. Positionsmessungen des Lokalisierungsmittels 24, 24‘ auf die datentechnische Schnittstelle 7, 7‘ referenzieren, oder auf mehrere definierte Punkte innerhalb des Steuerungs-be implemented in the local control device 2 and / or in the handheld control device 5 and / or at another location or component of the control system 1. The at least one localization means 24, 24 ', which in the simplest case can be formed by a distance measuring device, can be defined by a wide variety of measuring and determining devices known from the prior art. Such technical solutions can be based on a signal strength measurement, on a transit time measurement, or on a combination of the principles mentioned. For example, radar wave measurements, camera systems, indoor GPS systems, gyroscopic systems, and any combination thereof are also conceivable. The position measuring systems or distance measuring systems, as specified in the introductory documents DE102016002939A1 or DE10343251A1, can also be implemented in the control system 1. The reference point of the at least one localization means 24, 24 'can of course also be another location in the control system 1 or in the vicinity of the control system 1. For example, it is also possible for the distance or position measurements of the localization means 24, 24 'to reference the data interface 7, 7', or for several defined points within the control system.

systems 1 Bezug nehmen. systems 1 reference.

Typischerweise wird dann, wenn vom Lokalisierungsmittel 24, 24‘ detektiert wird, dass sich das aktiv an die Steuervorrichtung 2 angebundene Handbediengerät 5 im Zwangs-Deaktivierungsbereich 22 befindet, die zu steuernde Maschine 3 oder Anlage 4 automatisch und zwangsweise in einen sicheren Maschinen- oder Anlagenzustand überführt, und/oder eine Zustimmung zur Ausführung von potentiell sicherheitskritischen Steuerbefehlen und/oder Steuerungsabläufen wird automatisch und zwangsweise entzogen. Erfindungsgemäß ist zusätzlich ein Zeitdauerüberwachungsmittel 25 ausgebildet ist, welches dazu eingerichtet ist, eine automatische Einleitung eines sicheren Maschinen- oder Anlagenzustandes und/oder einen automatischen Zustimmungs-Entzug während einer Ausführung von potentiell sicherheitskritischen Steuerbefehlen und/oder Steuerungsabläufen innerhalb einer definierten Überwachungszeitdauer selbst dann zu unterdrücken, wenn vom Lokalisie-Typically, if it is detected by the localization means 24, 24 'that the manual control device 5 that is actively connected to the control device 2 is located in the forced deactivation area 22, the machine 3 or system 4 to be controlled is automatically and forcibly in a safe machine or system state transferred, and / or consent to the execution of potentially safety-critical control commands and / or control processes is automatically and forcibly withdrawn. According to the invention, a time duration monitoring means 25 is additionally configured, which is set up to suppress automatic initiation of a safe machine or system state and / or an automatic withdrawal of consent even during execution of potentially safety-critical control commands and / or control sequences within a defined monitoring time period if from localization

rungsmittel 24, 24‘ detektiert wurde, dass sich das Handbediengerät 5 im Zwangs-means 24, 24 'was detected that the manual control device 5 is in the forced

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Deaktivierungsbereich 22 befindet bzw. aufgrund der vorliegenden Mess- bzw. Lokalisierungsergebnisse darin befinden müsste. Die definierte Überwachungszeitdauer, welche auch als Unterdrückungszeitdauer in Bezug auf eine automatische Einleitung eines sicheren Maschinen- oder Anlagenzustandes verstanden werden kann, ist also zeitlich begrenzt. Diese Maßnahmen unterstützen einen komfortablen bzw. möglichst störungsfreien Betrieb des Steuerungssystems1, ohne dadurch Sicherheitseinbußen hervorzurufen. Insbesondere kann von der Bedienperson 6 bei Bedarf die steuerungstechnische Zustimmung jederzeit entzogen und/oder ein sicherer Maschinen- oder Anlagenzustand herbeigeführt werden, indem das jeweilige Sicherheitsschaltelement 12, 12‘ am Handbediengerät 5 entsprechend betätigt Deactivation area 22 is located, or should be located therein, on the basis of the measurement or localization results available. The defined monitoring period, which can also be understood as a suppression period in relation to an automatic initiation of a safe machine or system state, is therefore limited in time. These measures support comfortable or trouble-free operation of the control system1 without causing any loss of safety. In particular, the operator 6 can withdraw the control-related approval at any time and / or bring about a safe machine or system state by actuating the respective safety switching element 12, 12 'on the handheld control unit 5 accordingly

wird. becomes.

Das Zeitdauerüberwachungsmittel 25 kann im Handbediengerät 5, insbesondere in dessen Steuervorrichtung 17, und/oder in der lokalen Steuervorrichtung 2 ausgeführt sein. Typischerweise ist das Zeitdauerüberwachungsmittel 25 software-The time duration monitoring means 25 can be implemented in the handheld control device 5, in particular in its control device 17, and / or in the local control device 2. Typically, the duration monitoring means 25 is software

technisch implementiert. Zweckmäßig kann es sein, wenn das Zeitdauerüberwachungsmittel 25 in sicherer Technik umgesetzt ist, insbesondere erhöhten Anfor-technically implemented. It may be expedient if the duration monitoring means 25 is implemented using secure technology, in particular increased requirements.

derungen an Funktionszuverlässigkeit gerecht wird. changes in functional reliability.

Die vordefinierte Überwachungszeitdauer des Zeitdauerüberwachungsmittels 25 kann zwischen 1s bis 60s, insbesondere zwischen 2s bis 20s, vorzugsweise zwischen 4s bis 10s betragen. Innerhalb dieser Zeitfenster ist es für eine Bedienperson 6 gegebenenfalls möglich, einen Zustand herzustellen, durch welchen das Handbediengerät 5 wieder als innerhalb des Wirkbereiches 20 positioniert erkannt werden kann, und damit eine zwangsweise Abschaltung bzw. Deaktivierung von Steuerungsfunktionen vermieden werden kann, ohne dass dadurch sicherheitskritische Zustände auftreten. Partielle Abschwächungen der funktechnischen Kommunikationsverbindung 16 können beispielsweise durch einen sich vorbeibewegenden Arm eines Industrieroboters, durch eine vorbeischreitende Person, oder durch sonstige Positionsveränderungen innerhalb des Steuerungssystems 1 verursacht sein. Insbesondere kann es bereits eine ausreichende Abhilfe sein, wenn The predefined monitoring time period of the time monitoring device 25 can be between 1s to 60s, in particular between 2s to 20s, preferably between 4s to 10s. Within these time windows, it is possible for an operator 6 to establish a state by which the hand-held operating device 5 can again be recognized as being positioned within the effective range 20, and thus a forced shutdown or deactivation of control functions can be avoided without thereby causing safety-critical issues States occur. Partial weakening of the radio communication link 16 can be caused, for example, by an arm of an industrial robot moving past, by a person walking past, or by other changes in position within the control system 1. In particular, it can already be a sufficient remedy if

die Bedienperson 6 mit dem Handbediengerät 5 einen Schritt nach vorne bzw. zur the operator 6 with the handheld control device 5 one step forward or to

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Seite macht, um so einer allfälligen Abschattung bzw. einer sporadischen Abschwächung bzw. Abschirmung des Funksignals bzw. der funktechnischen Kommunikationsverbindung 16 entgegen zu wirken. Durch Implementierung des Zeitdauerüberwachungsmittels 25 mit der definiert begrenzten Überwachungszeitdauer besteht für die Bedienperson 6 ausreichend lange Zeit, die sporadisch bzw. temporär auftretende Verschlechterung der funktechnischen Kommunikationsverbindung 16 zu beheben. Zudem ist dieses Zeitfenster bzw. die entsprechende Überwachungszeitdauer nach oben hin begrenzt, sodass keine undefinierten oder unsicheren Zustände auftreten können. Die vordefinierte Überwachungszeitdauer des Zeitdauerüberwachungsmittels 25 kann auch als Toleranzzeitdauer verstan-Side does so in order to counteract any shadowing or sporadic weakening or shielding of the radio signal or the radio communication link 16. By implementing the time monitoring device 25 with the defined limited monitoring time, there is sufficient time for the operator 6 to correct the sporadic or temporary deterioration of the radio communication link 16. In addition, there is an upper limit on this time window or the corresponding monitoring period, so that no undefined or unsafe conditions can occur. The predefined monitoring period of the period monitoring means 25 can also be understood as a tolerance period.

den werden. that will.

Insbesondere ist es zweckmäßig, dass das Zeitdauerüberwachungsmittel 25 dazu eingerichtet ist, eine automatische Einleitung eines sicheren Maschinen- oder Anlagenzustandes oder einen automatischen Zustimmungs-Entzug während einer Ausführung von potentiell sicherheitskritischen Steuerbefehlen und/oder Steuerungsabläufen freizugeben oder umzusetzen, wenn die definierte Überwachungszeitdauer abgelaufen ist und vom Lokalisierungsmittel 24, 24‘ weiterhin detektiert wird, dass sich das Handbediengerät 5 im Zwangs-Deaktivierungsbereich 22 befindet bzw. aufgrund der vorliegenden Mess- bzw. Lokalisierungsergebnisse darin In particular, it is expedient that the duration monitoring means 25 is set up to enable or implement an automatic initiation of a safe machine or system state or an automatic withdrawal of consent during the execution of potentially safety-critical control commands and / or control sequences when the defined monitoring duration has expired and it is also detected by the localization means 24, 24 'that the hand-held control device 5 is located in the forced deactivation area 22 or based on the measurement or localization results present therein

befinden müsste. should be located.

Weiters kann es zweckmäßig sein, wenn das Zeitdauerüberwachungsmittel 25 bzw. das Steuerungssystem 1 dazu eingerichtet ist, eine noch nicht abgelaufene Überwachungszeitdauer wieder auf Null zurückzusetzen, wenn vom Lokalisierungsmittel 24, 24‘ detektiert wurde, dass das Handbediengerät 5 vor Ablauf der vordefinierten Überwachungszeitdauer vom Zwangs-Deaktivierungsbereich 22 Furthermore, it may be expedient if the duration monitoring means 25 or the control system 1 is set up to reset a monitoring duration that has not yet expired to zero, if it has been detected by the localization means 24, 24 'that the manual control device 5 has been forced to expire before the predefined monitoring duration has expired Deactivation area 22

wieder in den Wirkbereich 20 übergegangen ist. has again passed into the effective range 20.

Das Steuerungssystem 1, insbesondere die Steuervorrichtung 2 und/oder die Steuervorrichtung 17, kann weiters dazu eingerichtet sein, einen automatischen Zustimmungs-Entzug in Zusammenhang mit einer Ausführung von potentiell si-The control system 1, in particular the control device 2 and / or the control device 17, can furthermore be set up to automatically withdraw consent in connection with an execution of potentially safe

cherheitskritischen Steuerbefehlen oder Steuerungsabläufen bei Unterschreitung Safety-critical control commands or control processes when the values are undershot

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eines ersten Grenzwertes 26 einer Pegelstärke 27 oder Signalqualität des Kommunikationssignales zwischen dem Handbediengerät 5 und der Maschinensteuerung 2 zu bewirken, und eine automatische Einleitung eines sicheren Maschinenoder Anlagenzustandes bei Unterschreitung eines zweiten Grenzwertes 28 der Pegelstärke 27 oder Signalqualität des Kommunikationssignales zwischen dem Handbediengerät 5 und der Maschinensteuerung 2, welcher zweite Grenzwert 28 niedriger ist als der erste Grenzwert 26, zu bewirken. Insbesondere innerhalb des Zwangs-Deaktivierungsbereiches 22 bzw. vor Auftreten des Zwangs-Deaktivierungsbereiches kann dadurch eine funktionale Differenzierung im Hinblick auf die jeweilige Deaktivierungs- bzw. Abschaltmaßnahme automatisiert vorgenommen werden. Die jeweiligen Pegelstärken 27 können dabei ein Erfassungs- bzw. Aus-to effect a first limit value 26 of a level 27 or signal quality of the communication signal between the hand control device 5 and the machine control 2, and an automatic initiation of a safe machine or system state when the value falls below a second limit value 28 of the level 27 or signal quality of the communication signal between the hand control device 5 and the machine control 2, which second limit value 28 is lower than the first limit value 26. In particular, within the forced deactivation area 22 or before the occurrence of the forced deactivation area, functional differentiation with regard to the respective deactivation or switch-off measure can be carried out automatically. The respective level strengths 27 can be a detection or

wertungsparameter des zumindest einen Lokalisierungsmittels 24, 24‘ sein. evaluation parameters of the at least one localization means 24, 24 '.

Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, kann das Handbediengerät 5 ein taktil wirkendes Signalisierungsmittel 29, insbesondere einen Vibrationsgenerator, umfassen, welches Signalisierungsmittel 29 dazu eingerichtet ist, einer Bedienperson den Wechsel bzw. Übergang des Handbediengeräts 5 vom Wirkbereich 20 in den Zwangs-De-As can be seen from FIG. 2, the hand-held control device 5 can comprise a tactile signaling means 29, in particular a vibration generator, which signaling means 29 is set up for an operator to change or transition the hand-held control device 5 from the effective range 20 to the forced detachment.

aktivierungsbereich 22 haptisch erfassbar zu signalisieren. to signal activation area 22 haptically detectable.

Alternativ oder in Kombination dazu kann das Handbediengerät 5 ein optisches Signalisierungsmittel 30 umfassen, welches dazu eingerichtet sind, einer Bedienperson den Wechsel bzw. Übergang des Handbediengeräts 5 vom Wirkbereich 20 Alternatively or in combination, the hand-held control device 5 can comprise an optical signaling means 30, which are set up to inform an operator of the change or transition of the hand-held control device 5 from the effective range 20

in den Zwangs-Deaktivierungsbereich 22 visuell erfassbar zu signalisieren. to signal visually detectable in the forced deactivation area 22.

Entsprechend einer Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass das optische Signalisierungsmittel 30 ein gesteuert aktivier- und deaktivierbares Leuchtmittel 31 umfasst, welches in oder an einem als Nothalt-Betätigungselement 14 ausgeführten Sicherheitsschaltelement 12 ausgebildet ist. Zur Intensivierung der Wahrnehmung kann das Leuchtmittel 31 blinken bzw. mit gesteuert veränderlicher Blinkfre-According to a further development, it can be provided that the optical signaling means 30 comprises a light source 31 which can be activated and deactivated in a controlled manner and which is embodied in or on a safety switching element 12 designed as an emergency stop actuating element 14. In order to intensify the perception, the illuminant 31 can flash or can be controlled with a variable flashing frequency.

quenz betrieben werden. quenz be operated.

Alternativ oder in Kombination zu vorhergehend beschriebenen Signalisierungs-Alternatively or in combination with the previously described signaling

mitteln 29, 30 kann auch vorgesehen sein, dass das Handbediengerät 5 ein akus-Means 29, 30 can also be provided that the hand-held control device 5 has an

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tisches Signalisierungsmittel 35 umfasst, welches dazu eingerichtet sind, einer Bedienperson den Wechsel des Handbediengeräts 5 vom Wirkbereich 20 in den Zwangs-Deaktivierungsbereich 22 akustisch erfassbar zu signalisieren. Ein solches akustisches Signalisierungsmittel 35 kann durch einen Summer oder einen Lautsprecher im bzw. am Gehäuse 33 des Handbediengeräts 5 gebildet sein, welcher — wie schematisch dargestellt — an die Steuervorrichtung 17 und/oder an das includes signaling means 35, which are set up to signal to an operator the change of the handheld control device 5 from the active area 20 to the forced deactivation area 22 so as to be acoustically detectable. Such an acoustic signaling means 35 can be formed by a buzzer or a loudspeaker in or on the housing 33 of the hand-held control device 5, which - as shown schematically - to the control device 17 and / or to the

Sicherheitsmodul 32 angeschlossen ist. Security module 32 is connected.

Das Steuerungssystem 1, insbesondere deren Steuervorrichtung 2 und/oder 17, kann auch dazu eingerichtet sein, vor einem Ablauf der vordefinierten Überwachungszeitdauer oder mit zunehmender Annäherung an den Ablauf der vordefinierten Überwachungszeitdauer die Signalisierung durch eines oder mehrere der zuvor genannten Signalisierungsmittel 29, 30 und/oder 35 zu verstärken oder zu intensivieren. Dadurch können zusätzliche Informationen signalisiert werden, wel-The control system 1, in particular its control device 2 and / or 17, can also be set up to signal by one or more of the aforementioned signaling means 29, 30 and / before the expiry of the predefined monitoring time period or as the approach of the predefined monitoring time period increases. or 35 to intensify or intensify. This means that additional information can be signaled which

che von der Bedienperson unmissverständlich erfasst werden können. can be clearly recognized by the operator.

Alle oder einzelne der Signalisierungsmittel 29, 30, 35 können in sicherer Technik angesteuert, insbesondere aktiviert und deaktiviert werden. Hierzu kann neben der funktionalen Steuervorrichtung 17 ein elektronisches Sicherheitsmodul 32 im Gehäuse 33 des Handbediengeräts 5 implementiert sein. Alternativ oder in Kombination dazu kann die Funktionszuverlässigkeit bzw. das plangemäße Funktionieren des Signalisierungsmittels 29, 30 und/oder 35 durch wenigstens einen Sensor 34, beispielsweise durch einen Stromsensor und/oder Helligkeitssensor, evaluiert wer-All or some of the signaling means 29, 30, 35 can be controlled, in particular activated and deactivated, using secure technology. For this purpose, in addition to the functional control device 17, an electronic security module 32 can be implemented in the housing 33 of the handheld device 5. Alternatively or in combination, the functional reliability or the planned functioning of the signaling means 29, 30 and / or 35 can be evaluated by at least one sensor 34, for example by a current sensor and / or brightness sensor.

den. the.

Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen The exemplary embodiments show possible design variants, it being noted at this point that the invention is not restricted to the specially illustrated design variants of the same, but rather also various combinations of the individual design variants with one another are possible and this variation possibility is based on the teaching of technical action through the present invention Can do that in this technical field

Fachmannes liegt. Expert lies.

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Der Schutzbereich ist durch die Ansprüche bestimmt. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zu-The scope of protection is determined by the claims. However, the description and drawings are to be used to interpret the claims. Individual features or combinations of features from the different exemplary embodiments shown and described can represent independent inventive solutions. The independent inventive solutions

grundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden. basic task can be found in the description.

Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1, oder 5,5 bis 10. All information on value ranges in the present description should be understood to include any and all sub-areas, e.g. the information 1 to 10 is to be understood in such a way that all sub-areas starting from the lower limit 1 and the upper limit 10 are included, i.e. all sub-areas begin with a lower limit of 1 or greater and end with an upper limit of 10 or less, e.g. 1 to 1.7, or 3.2 to 8.1, or 5.5 to 10.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert For the sake of order, it should finally be pointed out that for a better understanding of the structure, elements are sometimes to scale and / or enlarged

und/oder verkleinert dargestellt wurden. and / or reduced in size.

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Bezugszeichenliste Reference symbol list

1 Steuerungssystem 29 taktiles Signalisierungsmittel 1 control system 29 tactile signaling means

2 Steuervorrichtung 30 optisches Signalisierungsmitte! 2 control device 30 optical signaling center!

3 Maschine 31 Leuchtmittel 3 machine 31 lamps

4 Anlage 32 Sicherheitsmodul 4 System 32 safety module

5 Handbediengerät 33 Gehäuse 5 handheld terminal 33 housing

6 Bedienperson 34 Sensor 7, 7‘ funktechnische Schnittstelle 35 akustisches Signalisierungs8, 8‘ funktechnische Schnittstelle mittel 6 operator 34 sensor 7, 7 'radio interface 35 acoustic signaling 8, 8' radio interface medium

9 Bedienelement 9 control element

10 Display 10 display

11 Touch-Scereen 12, 12° Sicherheitsschaltelement 11 touch screen 12, 12 ° safety switching element

13 Zustimmtaster 13 enabling buttons

14 Not-Aus-Schalter / Nothalt-Be-14 Emergency stop switch / emergency stop

tätigungselement 15 Abschaltelement 16 drahtlose Kommunikationsverbindung Actuating element 15 shutdown element 16 wireless communication link

17 Steuervorrichtung 17 control device

18 Hauptprozessor 18 main processor

19 Sicherheitsprozessor 19 Security processor

20 MWirkbereich 20 MW active range

21 Grenzverlauf 21 course of the border

22 Zwangs-Deaktivierungsbereich 23, 23° Grenzverlaufsschwankungen 24, 24‘ Lokalisierungsmittel 22 Forced deactivation area 23, 23 ° limit variation 24, 24 ‘localization means

25 Zeitdauerüberwachungsmittel 25 duration monitoring means

26 erster Grenzwert 26 first limit

27 Pegelstärke 27 level

28 zweiter Grenzwert 28 second limit

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Claims

1. Industrial control system (1), comprehensive

a stationary control device (2) and one that can be carried by an operator (6)

res, control-technical hand control device (5),

which control device (2) with sensors and actuators of a measurement to be controlled

machine (3) or system (4) can be connected,

and which control device (2) has at least one radio-technical interface (7, 7 '), which is provided for the need to manufacture and terminate a control-technical interaction with the hand-held operating device (5), such a control-technical interaction via at least one radio

technical interface (8, 8 ') of the hand-held device (5) is set up,

The manual control device (5) has at least one safety switching element (12, 12 ') which can be manually operated by an operator (6) for the initiation and / or termination of potentially safety-critical control commands and / or control

shows running,

comprising at least one localization means (24, 24 ') for determining a respective present position or distance of the handheld device (5) relative to one

machine (3) or system (4) to be controlled,

Comprising a predefined effective range (20) for the handheld control device (5), which effective range (20) is predefined in the area surrounding a machine (3) or system (4) to be controlled, and in which effective range (20) the at least one manually operated safety switching element ( 12, 12 °) on the handheld terminal

(5) can be operated functionally,

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and comprising a forced deactivation area (22) outside the predefined effective range (20), in which forced deactivation area (22) a machine (3) or system (4) to be controlled is automatically and forcibly transferred to a safe machine or system state and / or consent to the execution of potentially safety-critical control commands and / or control sequences is automatically and forcibly withdrawn if the at least one localization means (24, 24 ') detects that the manual

operating device (5) is in the forced deactivation area (22),

characterized,

that a duration monitoring means (25) is designed, which is set up to suppress an automatic initiation of a safe machine or system state or an automatic withdrawal of consent during the execution of potentially safety-critical control commands and / or control sequences within a defined monitoring period even if it has been detected by the at least one localization means (24, 24 ') that the hand-held control device (5) is in the forced deactivation area (22) or that the

as is in the forced deactivation area (22).

2. Industrial control system according to claim 1, characterized in that the duration monitoring means (25) is set up to enable or implement an automatic initiation of a safe machine or system state or an automatic withdrawal of consent during the execution of potentially safety-critical control commands and / or control processes if the defined monitoring time period has expired and is still detected by the at least one localization means (24, 24 '),

that the handheld terminal (5) is in the forced deactivation area.

3. Industrial control system according to claim 1 or 2, thereby

indicates that the duration monitoring means (25) is set up to

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reset a monitoring time period that has not yet expired to zero if it has been detected by the at least one localization means (24, 24 ') that the hand-held device (5) is transferred from the forced deactivation area (22) to the effective area (20) before the predefined monitoring time period has expired.

gone.

4. Industrial control system according to one of the preceding claims, characterized in that the handheld control device (5) comprises a tactile signaling means (29) which is set up for an operator to change the handheld control device (5) from the effective range (20) in the forced De-

to signalize the activation area (22) in a haptically detectable manner.

5. Industrial control system according to one of the preceding claims, characterized in that the handheld control device (5) comprises an optical signaling means (30) which is set up for an operator to change the handheld control device (5) from the effective range (20) in the forced

To signal deactivation area (22) visually detectable.

6. Industrial control system according to claim 5, characterized

Draws that the optical signaling means (30) comprises a light source (31) which can be activated and deactivated in a controlled manner and which is formed in or on a safety switching element (12) designed as an emergency stop actuating element (14)

is.

7. Industrial control system according to one of the preceding

Sayings, characterized in that the handheld control device (5) comprises an acoustic signaling means (35) which are set up to control an

person the change of the handheld device (5) from the effective range (20) in the

To signal forced deactivation area (22) acoustically detectable.

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8. Industrial control system according to one of claims 4 to 7, characterized in that the control system (1) is set up to signal by one or more of the signaling means before an expiry of the predefined monitoring period or with increasing approach to the expiry of the predefined monitoring period ( 29, 30, 35) to be sold

strengthen or intensify.

9. Industrial control system according to one of the preceding claims, characterized in that the control system (1) is set up to automatically withdraw consent in connection with an execution of potentially safety-critical control commands or control sequences when a level value falls below a first limit value (26) ( 27) or signal quality of the communication signal between the handheld terminal (5) and the machine control (2), and an automatic initiation of a safe machine or system state when the level falls below a second limit value (28) (27) or signal quality of the communication signal between the Manual control device (5) and the machine control (2), which second limit value (28) is lower than the first limit value (26),

to effect.

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