AT517599B1

AT517599B1 - METHOD FOR CONTROLLING A CREEP MODE OF A VEHICLE

Info

Publication number: AT517599B1
Application number: ATA50194/2016A
Authority: AT
Inventors: Zöhrer Gerald; Dipl Ing Thomas (Fh) Frühwirth; Yolga Muammer
Original assignee: Avl List Gmbh
Priority date: 2016-03-09
Filing date: 2016-03-09
Publication date: 2017-03-15
Also published as: AT517599A4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Kriech-Modus eines Fahrzeuges (1) mittels einer automatisierten Kupplung (2), insbesondere Anfahrkupplung, die ein Kriechmoment bereitstellen kann. Eine einfache Steuerung des Fahrzeuges im Kriech-Modus kann erreicht werden, wenn die Kupplung (2) derart gesteuert wird, dass ein von der Kupplung (2) übertragenes Drehmoment (TK) in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) und einem binären Signal (BS) über die erfolgte Bremsbetätigung eingestellt wird.The invention relates to a method for controlling a creep mode of a vehicle (1) by means of an automated clutch (2), in particular starting clutch, which can provide a creeping torque. A simple control of the vehicle in the creep mode can be achieved if the clutch (2) is controlled such that a torque (TK) transmitted by the clutch (2) depends on the vehicle speed (v) and a binary signal (BS ) is set via the brake operation.

Description

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Kriech-Modus eines Fahrzeuges mittels einer automatisierten Kupplung, insbesondere Anfahrkupplung, die ein Kriechmoment bereitstellen kann, wobei im Kriech-Modus die Kupplung derart gesteuert wird, dass ein von der Kupplung übertragenes Drehmoment in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und einem binären Signal über die erfolgte Bremsbetätigung eingestellt wird.The invention relates to a method for controlling a creep mode of a vehicle by means of an automated clutch, in particular starting clutch, which can provide a creep, wherein in the creep mode, the clutch is controlled such that a torque transmitted by the clutch in Dependent on the vehicle speed and a binary signal is set via the occurred brake operation.

[0002] Die DE 10 2009 020 868A1 offenbart ein Verfahren zur Steuerung einer Drehmomentverteilungsvorrichtung zur Reduzierung des Energieverbrauches. Dabei wird ein Vorsteuermoment an der Drehmomentverteilungsvorrichtung aufgebracht und beibehalten, wenn das Kraftfahrzeug von einem sich bewegenden Zustand in einen festgebremsten Zustand übergeht. Im festgebremsten Stillstand wird das Vorsteuermoment gemäß einer bestimmten Regel reduziert. Bzgl. des Vorsteuermomentes in einem Kriech-Modus enthält diese Druckschrift keine Lehre. Außerdem hat die Drehmomentverteilungsvorrichtung nichts mit einer Anfahrkupplung zu tun.DE 10 2009 020 868A1 discloses a method for controlling a torque distribution device for reducing energy consumption. In this case, a pilot torque is applied to the torque distribution device and maintained when the motor vehicle passes from a moving state to a stalled state. In stalled standstill, the pre-control torque is reduced according to a certain rule. Concerning. the pilot torque in a creep mode, this document contains no teaching. In addition, the torque distribution device has nothing to do with a starting clutch.

[0003] Die EP 1 432 607 A2 offenbart ein System zur Steuerung des "Kriechens", bei dem eine Kriechgeschwindigkeit vorgegeben wird. Dabei wird die Kriechgeschwindigkeit zunächst in Abhängigkeit der Zeit erhöht und dann auf einen vorbestimmten Wert geregelt. Aus dem Kriechgeschwindigkeits-Ziel wird durch ein Steuermittel das dafür erforderlich Kriechmoment ermittelt. Die Regelung erfolgt dabei über das Kupplungsmoment und das Motormoment und in Abhängigkeit einer Beladungszustands-Erkennung. Es handelt sich um einen komplexen, konventionellen Ansatz, bei dem das Kriechverhalten nur sehr umständlich ähnlich dem Kriechverhalten eines Fahrzeugs mit Drehmomentwandler angenähert wird.EP 1 432 607 A2 discloses a system for controlling "creep" in which a creeping speed is predetermined. The creep speed is first increased as a function of time and then regulated to a predetermined value. From the creep speed target, the creep torque required for this is determined by a control means. The regulation takes place via the clutch torque and the engine torque and in dependence on a load state detection. It is a complex, conventional approach, in which the creep behavior is approximated only very cumbersome similar to the creep behavior of a vehicle with torque converter.

[0004] Die DE 10 2006 051 230 A1 offenbart eine Antriebs-Kriechcharakteristik, bei der das Fahrzeug auf eine vorbestimmte Kriechgeschwindigkeit beschleunigt wird. Bei Erreichen dieser Geschwindigkeit wird die Antriebseinheit derart angesteuert, dass die Kriech-Fahrgeschwindig-keit beibehalten wird (Einregelung auf Kriechgeschwindigkeit). An einer Steigung wird ein Motormoment angefordert, so dass die eingestellte Geschwindigkeit ebenfalls beibehalten wird. Die Antriebs-Kriechcharakteristik ist als Funktion des eingelegten Ganges verwirklicht.DE 10 2006 051 230 A1 discloses a drive creep characteristic in which the vehicle is accelerated to a predetermined creeping speed. When this speed is reached, the drive unit is controlled in such a way that the creep driving speed is maintained (adjustment to creeping speed). On a slope, an engine torque is requested, so that the set speed is also maintained. The drive creep characteristic is realized as a function of the engaged gear.

[0005] Die DE 10 2010 032 246 A1 beschreibt ein Verfahren zur Steuerung eines Kriechvorganges eines Kraftfahrzeuges mittels einer automatisiert betätigten Reibungskupplung, wobei im Kriechmodus das von der Kupplung übertragene Drehmoment in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und einem binären Signal über die erfolgte Bremsbetätigung eingestellt wird.DE 10 2010 032 246 A1 describes a method for controlling a crawl of a motor vehicle by means of an automatically actuated friction clutch, wherein in the creep mode, the torque transmitted by the clutch is set in dependence on the vehicle speed and a binary signal on the brake operation.

[0006] Aus der DE 10 2009 053 294 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung einer Kupplungsvorrichtung zwischen einen Motor und einem automatisch schaltbaren Getriebe eines Fahrzeuges bekannt, wobei die Kupplungsvorrichtung eine Kriechstellung aufweist, in der ein Kriechmoment zwischen Motor und Getriebe übertragen wird. Die Kupplungsvorrichtung wird in eine Kriechstellung überführt, wenn die Steuerungsvorrichtung festgestellt hat, dass die Fahrgeschwindigkeit unterhalb eines Geschwindigkeitsschwellenwertes liegt und das Bremspedal nicht betätigt wird.From DE 10 2009 053 294 A1 discloses a method for controlling a coupling device between a motor and an automatically shiftable transmission of a vehicle is known, wherein the coupling device has a creep, in which a creeping torque between the engine and transmission is transmitted. The clutch device is brought into a creep position when the control device has determined that the vehicle speed is below a speed threshold and the brake pedal is not actuated.

[0007] Die Nachteile bekannter Kriechstrategien im Zusammenhang mit Anfahrkupplungen sind darin zu sehen, dass Kriechverhalten und daher das für den Fahrer entstehende Fahrgefühl unterschiedlich und mitunter unbefriedigend ist, im Vergleich zu einem Automatikgetriebe mit Drehmomentwandler. Die Kontrollierbarkeit des Fahrzeuges durch den Fahrer lässt in diesen Fällen zu wünschen übrig. Bekannte Kriechstrategien mit Automatikgetrieben und Anfahrkupplung umfassen mitunter sehr komplexe Algorithmen, um die Intention des Fahrers (Beschleunigung, Verzögerung, Beibehaltung der Geschwindigkeit) vorherzusagen. Der Kalibrationsaufwand bei bekannten Strategien ist mitunter sehr hoch.The disadvantages of known creep strategies in connection with starting clutches are to be seen in the fact that creep behavior and therefore the driving feeling created for the driver is different and sometimes unsatisfactory, compared to an automatic transmission with torque converter. The controllability of the vehicle by the driver leaves to be desired in these cases. Known creep strategies with automatic transmissions and starting clutch sometimes include very complex algorithms to predict the intention of the driver (acceleration, deceleration, maintaining the speed). The calibration effort in known strategies is sometimes very high.

[0008] Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zur einfachen Steuerung des Kriech-Modus bereitzustellen, das diese Nachteile nicht aufweist bzw. wesentlich verringert und bei dem das Fahrgefühl dem Fahrer höhere Kontrollierbarkeit vermittelt. Bevorzugt wird, wenn das Verhalten jenem eines Automatikgetriebes mit Drehmomentwandler angepasst bzw. angenähert werden kann (insbesondere auch bei betätigter Bremse). Der Fahrer erwartet beim "Kriechen" das typische Gefühl, das durch eine Automatik mit Drehmomentwandler vermittelt wird. Hierbei ist das Drehmoment beim Getriebeausgang auch im Stillstand hoch und der Fahrer muss aktiv die Bremse betätigen. Der Fahrer kann direkt die Summe des Raddrehmomentes mit der Bremse einstellen.The object of the present invention is to provide a method for easy control of the creep mode, which does not have these disadvantages or substantially reduced and in which the driving feel gives the driver higher controllability. It is preferred if the behavior of that of an automatic transmission with torque converter can be adapted or approximated (in particular also when the brake is actuated). The driver expects the typical feeling when "creeping", which is conveyed by an automatic with torque converter. In this case, the torque at the gear output is high even at standstill and the driver must actively press the brake. The driver can directly adjust the sum of the wheel torque with the brake.

[0009] Überschüssiges bzw. unerwünschtes Drehmoment wird in der Bremse und im Getriebe in Wärme umgewandelt. Da die Charakteristik des Drehmomentwandlers zu einer Verringerung der Drehmomentverstärkung führt, wenn die Schlupfdrehzahl reduziert wird, führen verschiedene Bremsmomente zu verschiedenen Kriechgeschwindigkeiten. Der Fahrer kann eine Kriechgeschwindigkeit mittels des Bremspedals einstellen.Excessive or undesirable torque is converted into heat in the brake and transmission. Since the torque converter characteristic results in a reduction in torque gain as the slip speed is reduced, different brake torques result in different creep speeds. The driver can set a crawl speed by means of the brake pedal.

[0010] Das Erreichen dieses Zieles soll mit möglichst geringer Komplexität und möglichst geringem Kalibrationsaufwand erfolgen.The achievement of this goal should be done with the least possible complexity and the least possible calibration effort.

[0011] Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, dass im Kriech-Modus bei betätigtem Bremspedal die Kupplung derart gesteuert wird, dass ein von der Kupplung übertragenes Drehmoment reduziert wird, wenn eine ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit oder Fahrzeugbeschleunigung eine definierte maximale Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. eine definierte maximale Fahrzeugbeschleunigung überschreitet.According to the invention this is achieved in that in creep mode when the brake pedal is depressed the clutch is such that a torque transmitted from the clutch is reduced when a determined vehicle speed or vehicle acceleration exceeds a defined maximum vehicle speed or a defined maximum vehicle acceleration ,

[0012] Eine einfache Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht dabei vor, dass die Reduzierung des von der Kupplung übertragenen Drehmoments mit einer definierten Drehmo-mentabsenkrate und/oder im Ausmaß eines definierten Drehmomentabsenkdekrements erfolgt. Die Reduzierung des von der Kupplung übertragenen Drehmomentes wird solange fortgesetzt, bis die ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. Fahrzeugbeschleunigung die definierte maximale Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. maximale Fahrzeugbeschleunigung des Kriech-Modus -abzüglich eines optionalen Offsets - unterschreitet.A simple embodiment of the method according to the invention provides that the reduction of the torque transmitted by the coupling takes place with a defined torque reduction rate and / or to the extent of a defined torque decrease decrement. The reduction of the torque transmitted by the clutch is continued until the determined vehicle speed or vehicle acceleration falls below the defined maximum vehicle speed or maximum vehicle acceleration of the creep mode minus an optional offset.

[0013] Eine bevorzugte Ausführungsvariante der Erfindung sieht vor, dass im Kriech-Modus bei betätigtem Bremspedal die Kupplung derart gesteuert wird, dass das von der Kupplung übertragene Drehmoment auf einem konstanten Wert gehalten wird, wenn die ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit und die Fahrzeugbeschleunigung die definierte maximale Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. die definierte maximale Fahrzeugbeschleunigung nicht überschreitet.A preferred embodiment of the invention provides that in the creep mode when the brake pedal is depressed the clutch is controlled such that the torque transmitted by the clutch is kept at a constant value when the determined vehicle speed and vehicle acceleration are the defined maximum vehicle speed or does not exceed the defined maximum vehicle acceleration.

[0014] Um ein Überhitzen und eine frühzeitigen Verschleiß der Kupplung zu vermeiden, ist es vorteilhaft, wenn im Kriech-Modus bei betätigtem Bremspedal die Kupplung derart gesteuert wird, dass das von der Kupplung übertragene Drehmoment auf einen definierten Minimalwert reduziert wird, wenn ein Stillstand des Fahrzeuges festgestellt wird und der Stillstand des Fahrzeuges eine definierte Mindestdauer anhält. In diesen Fall wird angenommen, dass der Fahrer das Fahrzeug über einen längeren Zeitraum anhalten möchte, denn sonst hätte der Fahrer durch leichtes Anheben des Bremspedals längeres Stillstehen des Fahrzeuges verhindert. Insbesondere, wenn vorher bei Stillstand des Fahrzeuges das von der Kupplung übertragene Drehmoment auf den Minimalwert reduziert wurde, kann durch vollständiges Lösen des Bremspedals das von der Kupplung übertragene Drehmoment erhöht werden. Die Steigerung des von der Kupplung übertragenen Drehmoments kann mit einer definierten Drehmomentsteigerungsrate und/oder im Ausmaß eines definierten Drehmomentsteigerungsinkrements bis zu einem von der Kupplung übertragbaren definierten maximalen Drehmoment erfolgen.In order to avoid overheating and premature wear of the clutch, it is advantageous if the clutch is controlled in creep mode when the brake pedal is actuated so that the torque transmitted by the clutch is reduced to a defined minimum value when a stoppage of the vehicle is detected and the stoppage of the vehicle for a defined minimum duration persists. In this case, it is assumed that the driver wants to stop the vehicle for a longer period of time, otherwise the driver would have prevented the vehicle from resting for a long time by slightly raising the brake pedal. In particular, if the torque transmitted by the clutch was previously reduced to the minimum value when the vehicle was stationary, the torque transmitted by the clutch can be increased by completely releasing the brake pedal. The increase in the torque transmitted by the clutch can take place with a defined torque increase rate and / or to the extent of a defined torque increase increment up to a defined maximum torque which can be transmitted by the clutch.

[0015] Das von der Kupplung übertragene Drehmoment, d.h. das Ausgangsdrehmoment der Kupplung ist eine Regelgröße, die in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit und einer als binäres Signal vorliegenden Information über die Bremsbetätigung, bestimmt wird. Binäres Signal bedeutet dabei, dass nur zwei Zustände - also Bremspedal betätigt oder nicht betätigt -durch einen geeigneten Bremssensor erfasst und an die Steuereinrichtung weitergegeben werden. Die Größe der Bremsbetätigung wird nicht erfasst. Diese Funktion kann durch einen einfachen mit dem Bremspedal zusammenwirkenden Wegsensor erfüllt werden. Hierbei können beispielsweise bereits bestehende Schalter, wie zum Beispiel ein Bremslichtschalter oder ähnli- ches herangezogen werden.The torque transmitted by the clutch, i. The output torque of the clutch is a controlled variable, which is determined in dependence on the vehicle speed and a present as a binary signal information about the brake operation. Binary signal means that only two states - ie brake pedal actuated or not actuated - are detected by a suitable brake sensor and passed on to the control device. The size of the brake control is not detected. This function can be accomplished by a simple displacement sensor cooperating with the brake pedal. Here, for example, already existing switches, such as a brake light switch or the like can be used.

[0016] Dies ermöglicht eine besonders einfache Steuerung des Kriechmodus, wobei der Fahrer in gewohnter Weise über das Bremspedal den Kriechmodus frei steuern kann. Durch die Abhängigkeit des Bremspedals erfolgt eine dynamische Anpassung des Kupplungsdrehmomentes. Die Kalibriererfordernisse lassen sich im Vergleich zu herkömmlichen Kriechstrategien auf ein Mindestmaß reduzieren.This allows a particularly simple control of the creep mode, wherein the driver can control the creep mode in the usual way via the brake pedal. The dependence of the brake pedal is a dynamic adjustment of the clutch torque. The calibration requirements can be minimized compared to conventional creep strategies.

[0017] Die automatisierte Kupplung ist vorzugsweise eine Anfahrkupplung (Startkupplung). Die Regelgröße wird in Form eines Stellwertes an den Stellmechanismus der insbesondere als Reibkupplung ausgebildeten Anfahrkupplung übertragen.The automated clutch is preferably a starting clutch (starting clutch). The control variable is transmitted in the form of a control value to the adjusting mechanism of the particular designed as a friction clutch starting clutch.

[0018] Der Kriech-Modus zeichnet sich dadurch aus, dass das Gaspedal nicht betätigt ist. Das erfindungsgemäße Verfahren bezieht sich somit auf jenen Modus, bei der das Fahrzeug durch die Bremsbetätigung, nicht jedoch durch das Gaspedal gesteuert wird.The creep mode is characterized in that the accelerator pedal is not actuated. The method according to the invention thus relates to the mode in which the vehicle is controlled by the brake operation, but not by the gas pedal.

[0019] Das Ziel wird auch erreicht mit einem Fahrzeug mit einer Fahrzeuggeschwindigkeits-Messeinrichtung, einem Bremssensor zum Erzeugen eines den Zustand der Bremsbetätigung wiedergebenden binären Signals, sowie einer automatisierten Kupplung, die jeweils mit einer Steuereinrichtung des Fahrzeuges verbunden sind. Dabei ist in der Steuereinrichtung ein Kriech-Modus hinterlegt ist, bei dem das von der Kupplung übertragene Drehmoment in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem binären Signal über die Bremsbetätigung eingestellt wird.The object is also achieved with a vehicle having a vehicle speed measuring device, a brake sensor for generating a state of the brake operation reproducing binary signal, and an automated clutch, which are each connected to a control device of the vehicle. In this case, a creep mode is stored in the control device, in which the torque transmitted by the clutch is set as a function of the vehicle speed and the binary signal via the brake actuation.

[0020] Das Ziel wird weiters erreicht mit einer Steuereinrichtung für ein Fahrzeug, umfassend eine Eingangsschnittelle für eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Messeinrichtung und für einen Bremssensor zum Erzeugen eines den Zustand der Bremsbetätigung wiedergebenden binären Signals und einer Ausgangsschnittstelle für eine automatisierte Kupplung, wobei die Steuereinrichtung zur Durchführung eines der oben genannten Verfahren eingerichtet ist.The object is further achieved with a control device for a vehicle, comprising an input section for a vehicle speed measuring device and a brake sensor for generating a state representing the brake operation binary signal and an output interface for an automated clutch, wherein the control device for performing one of the above methods is set up.

[0021] Im Folgenden wird die Erfindung an Hand einer in den Figuren dargestellten nicht einschränkenden Ausführungsvariante näher erläutert. Darin zeigen: [0022] Fig. 1 eine stark schematisierte Darstellung eines Fahrzeuges, [0023] Fig. 2, 3 und 4 Verläufe der Fahrzeuggeschwindigkeit, des Drehmomentes und des binären Signals über die Bremsbetätigung für einen beispielhaften Kriechmodus eines Fahrzeuges bei Ausübung der Erfindung.In the following the invention will be explained in more detail with reference to a non-limiting embodiment shown in the figures. In the drawings: Figure 1 is a highly schematic representation of a vehicle; Figures 2, 3 and 4 are graphs of vehicle speed, torque and binary signal via the brake actuator for an exemplary creep mode of a vehicle in the practice of the invention.

[0024] Fig. 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 mit einer automatisierten Kupplung 2, die über einen nur angedeuteten Antriebsstrang mit Antriebsrädern 6 zusammenwirkt. Ein Steuerausgang der Steuereinrichtung 4 ist mit der Kupplung 2 (bzw. ihrem Stellmechanismus) verbunden. Die Kupplung 2 kann im Kriech-Modus ein veränderbares Kriechmoment zur Verfügung stellen.Fig. 1 shows schematically a vehicle 1 with an automated clutch 2, which interacts with an only indicated drive train with drive wheels 6. A control output of the control device 4 is connected to the clutch 2 (or its adjusting mechanism). The clutch 2 can provide a variable creep torque in creep mode.

[0025] Eingänge der Steuereinrichtung 4 sind mit einer Fahrzeuggeschwindigkeits-Messein-richtung 8 und mit einem Bremssensor 9 zur Ermittlung eines binären Signales BS über die erfolgte oder nicht erfolgte Bremsbetätigung verbunden. In der dargestellten Ausführungsform ist der Bremssensor 9 mit dem Bremspedal 3 gekoppelt und gibt zum Beispiel ab einem definierten Bremspedalweg ein binäres Signal BS, zum Beispiel „1" oder„ON" an die Steuereinrichtung 4 weiter. Bei Nichtbetätigung des Bremspedals 3 wird zum Beispiel das binäre Signal „0" oder „OFF" an die Steuereinrichtung 4 weitergegeben.Inputs of the control device 4 are connected to a vehicle speed Messein-direction 8 and with a brake sensor 9 for determining a binary signal BS on the occurred or not carried out brake operation. In the illustrated embodiment, the brake sensor 9 is coupled to the brake pedal 3 and, for example, from a defined brake pedal travel a binary signal BS, for example, "1" or "ON" to the controller 4 on. When the brake pedal 3 is not actuated, for example, the binary signal "0" or "OFF" is forwarded to the control device 4.

[0026] Der im Folgenden beschriebene Kriech-Modus erfolgt über die Steuerung der automatisierten Kupplung 2. Dabei wird im Kriech-Modus das von der Kupplung 2 übertragene Drehmoment TK in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit v und dem Zustand einer Bremsbetätigung eingestellt, insbesondere reduziert oder gleichgehalten. Dazu ist in der Steuereinrichtung 4 eine maximale Fahrzeuggeschwindigkeit vmax für den Kriech-Modus gespeichert. Weiters ist in der Steuereinrichtung 4 eine Drehmomentabsenkrate dTKidt für das von der Kupplung 2 übertragene Drehmoment TK und/oder ein definiertes Drehmomentabsenkdekre-ment Δκ., sowie ein Minimalwert TK,min für das durch die Kupplung 2 übertragene Drehmoment Τκ gespeichert. Weiters können eine Drehmomentsteigerungsrate dTK+/dt für das von der Kupplung 2 übertragene Drehmoment TK und/oderein definiertes Drehmomentsteigerungsdekrement ΔΤΚ+, sowie ein Maximalwert TK,max für das durch die Kupplung 2 übertragene Drehmoment TK gespeichert sein. Die Drehmomentabsenkrate dTK./dt und/oder die Drehmomentsteigerungsrate dTK+/dt werden für einen optimalen Fahrkomfort ausgelegt.The creep mode described below takes place via the control of the automated clutch 2. In creep mode, the torque TK transmitted by the clutch 2 is set as a function of the vehicle speed v and the state of a brake actuation, in particular reduced or maintained , For this purpose, a maximum vehicle speed vmax for the creep mode is stored in the control device 4. Furthermore, in the control device 4 a Drehmomentabsenkrate dTKidt for the torque transmitted by the clutch 2 TK and / or a defined Drehmomentabsenkdekre-ment Δκ., And a minimum value TK, min stored for the torque transmitted by the clutch 2 Τκ. Furthermore, a torque increase rate dTK + / dt can be stored for the torque TK transmitted by the clutch 2 and / or a defined torque increase decrement ΔΤΚ +, as well as a maximum value TK, max for the torque TK transmitted by the clutch 2. The torque reduction rate dTK./dt and / or the torque increase rate dTK + / dt are designed for optimum ride comfort.

[0027] Die Steuereinrichtung 4 des Fahrzeuges 1 empfängt somit als Eingangsgrößen die Fahrzeuggeschwindigkeit v und ein binäres Signal BS über den Status des Bremspedals 3, also über die Bremsbetätigung, und übermittelt als Regel- bzw. Ausgangsgröße einen Drehmomentwert an die Kupplung 2.The control device 4 of the vehicle 1 thus receives as input variables the vehicle speed v and a binary signal BS on the status of the brake pedal 3, ie via the brake actuation, and transmits a torque value to the clutch 2 as a control or output variable.

[0028] Fig. 2, 3 und 4 zeigen Fahrzeuggeschwindigkeit v, Drehmoment T und binäres Signal BS über die Bremsbetätigung während eines Kriechmodus eines Fahrzeuges, über der Zeit t aufgetragen. Dabei ist in Fig. 3 der Verlauf des von der Kupplung 2 übertragenen Momentes TK, das Radantriebsmoment Tw und das Bremsmoment TB dargestellt. Mit A, B, C sind Zeitpunkte bezeichnet, zu denen eine Änderung des an den Antriebsrädern 6 verfügbaren Radantriebsmomentes Tw eingeleitet wird.FIGS. 2, 3 and 4 show vehicle speed v, torque T and binary signal BS across the brake application during a creep mode of a vehicle plotted against time t. In this case, the course of the torque transmitted by the clutch 2 TK, the wheel drive torque Tw and the braking torque TB is shown in Fig. 3. With A, B, C times are designated, to which a change in the available at the drive wheels 6 Radantriebsmomentes Tw is initiated.

[0029] Wenn die ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit v (alternativ die Fahrzeugbeschleunigung) eine für den Kriech-Modus definierte maximale Fahrzeuggeschwindigkeit vmax (bzw. eine definierte maximale Fahrzeugbeschleunigung) überschreitet, wird durch die Steuereinrichtung 4 das von der Kupplung 2 übertragene Drehmoment TK um eine definierte Drehmomentabsenkrate dTKidt und/oder im Ausmaß des definierten Drehmomentdekrements ΔΤΚ und/oder solange reduziert, bis die ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit v unterhalb der definierten maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit vmax liegt (siehe Zeitpunkt A). Sobald die ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit v die definierte maximale Fahrzeuggeschwindigkeit vmax weniger einem optionalen Offset unterschreitet, wird das von der Kupplung 2 übertragene Drehmoment TK konstant gehalten, um (bis zum Zeitpunkt B) eine konstante Fahrzeuggeschwindigkeit v zu halten.If the determined vehicle speed v (alternatively the vehicle acceleration) exceeds a maximum vehicle speed vmax (or a defined maximum vehicle acceleration) defined for the creep mode, the control unit 4 transmits the torque TK transmitted by the clutch 2 by a defined torque reduction rate dTKidt and / or to the extent of the defined torque decrement ΔΤΚ and / or reduced until the determined vehicle speed v is below the defined maximum vehicle speed vmax (see point A). As soon as the determined vehicle speed v falls below the defined maximum vehicle speed vmax less an optional offset, the torque TK transmitted by the clutch 2 is kept constant in order to maintain a constant vehicle speed v (until time B).

[0030] Im in den Fig. 2 bis 4 dargestellten Beispiel wird zum Zeitpunkt B durch Niederdrücken des Bremspedals 3 das auf die Antriebsräder 6 wirkende Bremsmoment TB erhöht, wodurch ein Teil des den Antriebsrädern 6 zur Verfügung stehenden Radantriebsmomentes Tw kompensiert wird. Dies führt zu einer Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit v.In the example shown in FIGS. 2 to 4 is at time B by depressing the brake pedal 3, the force acting on the drive wheels 6 braking torque TB increased, whereby a portion of the drive wheels 6 available Radantriebsmomentes Tw is compensated. This leads to a reduction of the vehicle speed v.

[0031] Zum Zeitpunkt C wird im Ausführungsbeispiel vom Fahrer das Bremspedal 3 um ein bestimmtes Ausmaß entlastet, aber nicht zur Gänze freigegeben, sodass weiterhin das Signal „1" oder „ON" für eine Betätigung des Bremspedals 3 vom Bremssensor 9 der Steuereinrichtung 4 mitgeteilt wird. Durch dieses teilweise Entlasten des Bremspedals 3 wird weniger Radantriebsmoment Tw durch die Bremse konsumiert, wodurch die Fahrzeuggeschwindigkeit v ab dem Zeitpunkt C wieder bis zu einem Wert ansteigt, welcher dem neuen aktuellen Drehmomentgleichgewicht entspricht.At time C, the brake pedal 3 is relieved in the embodiment of the driver by a certain amount, but not fully released, so continue the signal "1" or "ON" for actuation of the brake pedal 3 from the brake sensor 9 of the controller 4 communicated becomes. As a result of this partial unloading of the brake pedal 3, less wheel drive torque Tw is consumed by the brake, as a result of which the vehicle speed v increases again from the point in time C to a value which corresponds to the new current torque equilibrium.

[0032] Wird das Fahrzeug vom Fahrer durch vollständiges Niederdrücken des Bremspedals 3 angehalten, so wird nach Verstreichen einer definierter Mindestdauer tmin das von der Kupplung 2 übertragene Drehmoment TK auf den definierten Minimalwert TK,min reduziert. Dieser Minimalwert TK.min kann beispielsweise null sein. Dadurch werden ein Überhitzen und ein frühzeitiger Verschleiß der Kupplung 2 vermieden.If the vehicle is stopped by the driver by fully depressing the brake pedal 3, so after the lapse of a defined minimum duration tmin the torque transmitted by the clutch 2 TK is reduced to the defined minimum value TK, min. This minimum value TK.min can be zero, for example. As a result, overheating and premature wear of the clutch 2 are avoided.

[0033] Um das Fahrzeug erneut im Kriech-Modus anzufahren, muss das Bremspedal 3 vom Fahrer vollständig gelöst werden, sodass der Bremssensor 9 durch den Wert „0" oder „OFF" des binären Signals BS der Steuereinrichtung 4 das Freigeben der Bremsbetätigung mitteilt. Daraufhin wird durch die Steuereinrichtung 4 das von der Kupplung 2 übertragene Drehmoment TK auf einen definierten Wert, beispielsweise um ein definiertes Drehmomentsteigerungsdekrement ΔΤΚ+, bis zu einem möglichen definierten Maximalwert TK,max erhöht. Um ein sanftes Anfahren zu ermöglichen, kann dabei die Erhöhung des von der Kupplung 2 übertragene Drehmoments TK mit der abgespeicherten Steigerungsrate dTK+/dt erfolgen (nicht dargestellt).To start the vehicle again in creep mode, the brake pedal 3 must be completely released by the driver, so that the brake sensor 9 by the value "0" or "OFF" of the binary signal BS of the control device 4 notifies the release of the brake. Thereupon, the control unit 4 increases the torque TK transmitted by the clutch 2 to a defined value, for example by a defined torque increase decrement ΔΤΚ +, up to a possibly defined maximum value TK, max. In order to allow a smooth start, thereby increasing the transmitted torque of the clutch 2 TK with the stored rate of increase dTK + / dt done (not shown).

Claims

claims

A method for controlling a creep mode of a vehicle (1) by means of an automated clutch (2), in particular starting clutch, which can provide a creep, wherein in the creep mode, the clutch (2) is controlled such that one of the clutch (2) transmitted torque (TK) is set as a function of the vehicle speed (v) and a binary signal (BS) via the occurred brake operation, characterized in that in creep mode when the brake pedal (3), the clutch (2) such controlling a torque (TK) transmitted by the clutch (2) is reduced when a determined vehicle speed (v) or vehicle acceleration exceeds a defined maximum vehicle speed (vmax) or a defined maximum vehicle acceleration.

2. The method according to claim 1, characterized in that the reduction of the clutch (2) transmitted torque (TK) with a defined Drehmomentabsenkra-te (dTKidt) and / or in the extent of a defined Drehmomentdekrements (ΔΤΚ) takes place.

3. The method according to claims 1 or 2, characterized in that in the creep mode with actuated brake pedal, the clutch (2) is controlled such that the of the clutch (2) transmitted torque (TK) is maintained at a constant value when the determined vehicle speed (v) or the vehicle acceleration does not exceed the defined maximum vehicle speed (vmax) or the defined maximum vehicle acceleration.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that in the creep mode when the brake pedal (3), the clutch (2) is controlled such that the of the clutch (2) transmitted torque (TK) to a defined Minimum value (TK, mm) is reduced when a stoppage of the vehicle is detected and the stoppage of the vehicle for a defined minimum duration (tmin) stops.

5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that in the creep mode with dissolved brake pedal (3), the clutch (2) is controlled such that the of the clutch (2) transmitted torque (TK) to a defined Value is increased as long as the vehicle speed does not exceed a maximum value.

6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that a control device (4) of the vehicle (1) receives as input variables the vehicle speed and a binary signal (BS) of a successful brake operation and as a control or output quantity to a torque value the clutch (2) transmitted. For this 2 sheets of drawings