AT505037B1 - Verfahren zur ermittlung der zeitlichen lage von impulsen - Google Patents

Description

2 AT 505 037 B1

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ermittlung der zeitlichen Lage von Impulsen von im Wesentlichen bekannter Impulsform in Bezug auf einen Referenzzeitpunkt. Die Kenntnis der exakten zeitlichen Lage von Impulsen ist beispielsweise bei auf Pulslaufzeit basierenden Messverfahren von entscheidender Bedeutung und bestimmt unmittelbar die, mit diesen Ver-5 fahren erzielbare Genauigkeit. Bei solchen Systemen werden elektromagnetische Impulse, beispielsweise Mikrowellen- oder Laserimpulse, ausgesandt und die Zeitspanne bis zum Eintreffen von Echoimpulsen gemessen. Diese Pulslaufzeit ist der Entfernung zwischen dem Messgerät und dem Objekt, an welchem der Impuls reflektiert worden ist, direkt proportional und bewegt sich etwa bei modernen Laser-Entfernungsmessern im nsec bis psec-Bereich. Zur io Erzielung einer hohen Entfernungs-Messgenauigkeit ist es daher notwendig, den die Zeitmessung auslösenden Sendeimpuls, sowie den diese beendenden Echoimpuls genau zu definieren. Da die Dämpfung des Echoimpulses in Bezug auf den Sendeimpuls von der Entfernung und vom Reflexionsverhalten des Messobjektes abhängig ist, ist es nicht möglich, die zeitliche Lage dieser Impulse durch Schwellwerte zu definieren. 15

Bei bekannten Systemen hat man in einem ersten Schritt die entsprechenden Impulse durch Abtastung mit höherfrequenten, äquidistanten Impulsen digitalisiert und die zeitliche Lage der Impulse aus den entsprechenden Abtastwerten ermittelt, wobei man entweder versucht hat, das Pulsmaximum oder einen Punkt der ansteigenden Pulsflanke zu bestimmen und diesen als 20 Impulszeitpunkt zu definieren. Bei der letzteren Methode wurde beispielsweise jener Punkt der ansteigenden Pulsflanke ausgewählt, der 50 % der Maximalamplitude des Impulses aufweist. Die Bestimmung des 50-%-Punktes führt zwar im Vergleich zur Wahl des Maximalwertes zu einer Verbesserung des Ergebnisses, begrenzt aber immer noch erheblich die Auflösung und Genauigkeit der Messung. 25

Zur Lösung dieses Problems wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, jeweils eine Gruppe von [2n+1] aufeinander folgenden Abtastwerten [sj mit [p-n < i < p+n] auszuwählen, und zwar beginnend mit einem relativ niederen Abtast-Index [p0], und die Verhältnisse [rj der verschiedenen Abtastwerte [sj dieser Gruppe zu dem Abtastwert [sp] der Gruppe zu berechnen [r, = s, / sp] 30 wobei gilt [i φ p] und den zentralen Abtast-Index [p] der Gruppe so lange schrittweise zu erhöhen, bis sämtliche Verhältnisse [rj kleiner oder gleich 1 sind. In einem weiteren Schritt werden für jedes dieser Verhältnisse /rj aus zuvor bestimmten [2n] tabellarisch festgelegten Zusammenhängen zwischen den jeweiligen Verhältnissen [rj und den zugehörigen zeitlichen Ab-standswerten [dj eines definierten Punktes (M) des Impulses vom Referenzzeitpunkt (R) zeitli-35 che Abstandswerte [dj ermittelt. Aus diesen [2n] Abstandswerten [dj wird durch Mittelwertbildung ein Wert für den zeitlichen Abstand [d] des definierten Punktes des Impulses (M) vom Referenzzeitpunkt (R) berechnet.

Durch die Einbeziehung einer größeren Anzahl von Daten kann der Impulszeitpunkt mit einer 40 deutlich höheren Genauigkeit ermittelt werden. Für die meisten Anwendungen erzielt man bereits mit einem Wert von [n = 2] einen guten Kompromiss. Ein Vorteil dieses Verfahrens ist, dass man den definierten Impulspunkt (M) und auch den Referenzzeitpunkt (R) beliebig festlegen kann. Dies ist insofern von Bedeutung, als beispielsweise bei Laser-Entfernungsmessern die Laufzeit eines optischen (Laser) Impulses maßgebend ist, während messtechnisch jedoch 45 der durch einen opto-elektronischen Sensor aus dem optischen Impuls abgeleitete elektrische Impuls ausgewertet wird. Der elektrische Impuls ist aber gegenüber dem optischen zeitversetzt und im Allgemeinen auch verzerrt. Für ein definiertes Messsystem werden erfindungsgemäß Tabellen erstellt, mit deren Hilfe aus den Verhältnissen der Abtastwerte des elektrischen Impulses direkt auf die zeitliche Lage des optischen Impulses geschlossen werden kann. 50

Vielfach wird bei Laser-Puls-Entfernungsmessern für den Sendeimpuls, der den Start der Laufzeitmessung auslöst, ein kleiner Energieanteil aus dem Sendestrahl ausgekoppelt. Dieser Impuls wird gedämpft, so dass er in seiner Leistung in etwa den Echo-Impulsen entspricht. 55 Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann anstelle des auf einem relativ komplizierten Weg 3 AT 505 037 B1 gewonnenen optische Sende- bzw. Start-Impuls das elektrische Sendesignal herangezogen werden, welches den optischen Puls mit einer definierten zeitlichen Verzögerung auslöst. Diese Verzögerung kann in den tabellarisch festgelegten Werten berücksichtigt werden, so dass sich der Aufwand für die Auskopplung eines optischen Referenz-Impulses aus dem Sendestrahl und die entsprechenden Dämpfungseinrichtungen hiefür erübrigt bzw. auf zusätzliche Korrekturmaßnahmen im Auswerteprozess verzichtet werden kann.

Um den Signalprozessor nicht mit unnötigen Rechenaufgaben zu belasten wird vorteilhaft der Signalverarbeitungsstufe zur Bildung der Verhältnisse [n = s, / sp] eine Signaldetektionsstufe vorgeschaltet, die nur dann die Berechnung von [rj aus den [2n+1] aufeinanderfolgenden Abtastwerten freigibt, wenn der mittlere Abtastwert [sp] größer als ein vorgegebener Schwellwert ist.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird die von der Signalstärke der Impulse abhängige Formänderung berücksichtigt, indem zunächst die Signalstärke des aktuellen Impulses geschätzt wird und aus dem Schätzwert jene zwei Tabellen aus einer Vielzahl von abgelegten Tabellen ausgewählt werden, die aus Impulsen ermittelt wurden, die in ihrer Signalstärke dem aktuellen Impuls am nächsten liegen, wobei die Signalstärke des aktuellen Impulses zwischen den zu den beiden Tabellen gehörigen Signalstärken liegen und aus den, aus den ausgewählten Tabellen ermittelten zwei zeitlichen Abstandswerten über eine Interpolation gemäß den Verhältnissen der Signalstärke des aktuellen Impulses und der Signalstärken der ausgewählten Tabellen ein resultierender zeitlicher Abstandswert gewonnen wird. Durch dieses Verfahren ist eine weitere Erhöhung der Messgenauigkeit möglich, da damit der Einfluss der Formänderungen der Impulse großteils kompensiert werden kann.

Bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens in Laser-Scannern oder Mikrowellen-Radarsystemen fallen mit hoher Datenrate extrem große Datenmengen an. Um eine entsprechend Datenverarbeitungsgeschwindigkeit sicherzustellen, umfasst gemäß der Erfindung der Signalprozessor ein Parallelverarbeitungs-Rechenwerk. Am Eingang desselben ist ein Pufferspeicher angeordnet. Durch das Rechenwerk werden die Verhältnisse [rj berechnet. Durch das Rechenwerk erfolgt ferner der Zugriff auf die im Speicher abgelegten Tabellen, um aus den Werten [rj die entsprechenden Abstandwerte [dj von einem Referenzpunkt (R) zu ermitteln und die erforderlichen Interpolationen auszuführen, wobei die anfallenden Daten mit einem hohen Datendurchsatz verarbeitet werden und die Kapazität des Pufferspeichers der Anzahl der zu verarbeiteten Daten und dem Datendurchsatz angepasst ist.

Weitere Merkmale ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die Zeichnung.

Die Figur 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Anordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Figur 2 veranschaulicht ein Impulsdiagramm. In den Figuren 3a bis 3d sind die zugehörigen Tabellen in Diagrammform dargestellt. Die Figuren 4 und 5 stellen Flussdiagramme dar, an Hand welcher das erfindungsgemäße Verfahren für zwei verschiedene Ausführungsformen erläutert wird.

In dem Blockdiagramm gemäß Fig. 1 ist mit 1 die Ansteuerung für den Laser-Transmitter 2 bezeichnet. Mit einem Objektiv 3, das in der Zeichnung schematisch dargestellt ist, wird der vom Laser-Transmitter 2 ausgesendete Laserstrahl kollimiert oder gegebenenfalls auf das Ziel fokussiert. In einem Amplituden / Zeitdiagramm 4 ist, ebenfalls schematisch, der Sendeimpuls 5 dargestellt. Der Sende-Impuls wird am Ziel im Allgemeinen diffus reflektiert. Der entsprechende Echo-Impuls (Position 6 im Impuls-Diagramm 7) wird durch ein schematisch dargestelltes Objektiv 8 auf den opto-elektronischen Sensor der Empfangsstufe 9 konzentriert. Vom Lasertransmitter 2 wird ein Impuls abgeleitet und einer Digitalisierungsstufe 10 zugeführt. In gleicher Weise wird das pulsförmige elektrische Ausgangssignal der Empfangsstufe 9 der Digitalisierungsstufe 10 zugeleitet. Diese ist mit einem Signal-Prozessor 11 verbunden, in welchem 4 AT 505 037 B1 zunächst die zeitliche Lage des optischen Sende-Impulses 5 und des optischen Echo-Impulses 6 ermittelt und aus der Impuls-Laufzeit die Entfernung des Zieles berechnet wird. Zur Ermittlung der zeitlichen Lage der Impulse werden erfindungsgemäß Tabellen benutzt, die in einem Speicher 12 abgelegt sind. In der Regel werden für die Ermittlung der zeitlichen Lage des Sendelmpulses und des Echo-Impulses verschiedene Tabellen verwendet. Das Messergebnis kann direkt auf einem Display 13 angezeigt werden, über eine Datenschnittstelle 14 kann der Laser-Entfernungsmesser mit einem nicht dargestellten Computer kommunizieren. Durch diesen Computer kann ein Messzyklus ausgelöst und der Laser-Transmitter 2 getriggert werden. Auf der anderen Seite werden ihm über die Datenschnittstelle 14 die Messdaten zugeleitet, die dort gespeichert bzw. weiterverarbeitet werden können.

In dem Diagramm gemäß der Figur 2 ist mit 15 der elektrische Impuls bezeichnet, der in der Empfangsstufe 9 aus dem optischen Echo-Impuls 6 abgeleitet und der Digitalisierungsstufe 10 zugeführt wird. In dieser wird der Impuls 15 durch eine Folge von äquidistanten Impulsen abgetastet und die Amplitude mit einer bestimmten Auflösung digitalisiert. Der Index der Abtast-Impulse ist mit p bezeichnet. Gemäß der Erfindung wird eine ungerade Anzahl von Abtastwerten 16 bis 20 ausgewählt ((2n+1) Abtastwerte, wobei n eine positive, ganze Zahl darstellt. In dem vorliegenden Beispiel ist n = 2). In dem Signal-Prozessor 11 werden die Verhältnisse η der den Abtastimpulsen 16, 17 und 19, 20 entsprechenden Abtastwerte zu dem Abtastwert des mittleren Abtastimpulses 18 gebildet. Der Index p des mittleren Abtastimpulses wird, ausgehend von einem relativ niederen Wert p0 so lange schrittweise erhöht, bis sämtliche der oben angeführten Verhältnisse r, einen Wert kleiner oder gleich 1 annehmen. Es werden dann aus den zugehörigen, im Speicher 12 abgelegten, Tabellen die den Verhältnissen r, entsprechenden Abstandswerte c/f in Bezug auf einen Referenzzeitpunkt R ermittelt. In den Figuren 3a bis 3d sind die 4 Tabellen in Form von Diagrammen dargestellt. In dem konkreten Beispiel ist die Tabelle gemäß Fig. 3a dem Abtastimpuls 16 zugeordnet, die in Fig. 3b gezeigte Tabelle dem Impuls 17, Fig. 3c ist dem Impuls 19 zugeordnet, die Fig. 3d dem Abtast-Impuls 20. Durch eine Mittelwertbildung wird aus diesen 4 Abstandswerten d, die zeitliche Lage eines definierten Punktes M (z.B. des Pulsmaximums) des Impulses 15 in Bezug auf den Referenzpunkt R mit hoher Genauigkeit geschätzt. Durch die Mittelung einer größeren Anzahl von di - Werten kann die zeitliche Lage der Impulse mit höherer Genauigkeit ermittelt werden. Diese ist aber Voraussetzung für eine präzise Laufzeit- und damit auch für eine entsprechend genaue Entfernungs-Messung. Die Tabellen können so definiert werden, dass bei der Auswertung die zeitliche Verschiebung des elektrischen Impulses 15 gegenüber dem optischen Echo-Impuls 6 berücksichtigt wird und sich ein Abstand d' eines definierten Punktes des optischen Impulses 6 (z.B. des Pulsmaximums M) gegenüber dem Referenzpunkt R ergibt.

Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens wird an Hand des Flussdiagramms gemäß Figur 4 näher erläutert wobei auf die nachstehende Legende Bezug genommen wird.

Legende zu FIG. 4 100 Input optisches Analogsignal 101 Umwandlung in elektrisches Analogsignal 102 Digitalisierung des Signals durch periodische Abtastung und Speicherung der Abtastwerte in einem Pufferspeicher 103 Festlegung des Wertes von p und der zugehörigen (2n+1) Abtastwerte s, 104 Erhöhung des Wertes p um ein Inkrement 105 Verzweigung: sp> Schwellwert 106 Berechnung von r, = s, / sp 107 Verzweigung: η < 1 für alle 2n Werte

108 Speicher mit Tabellensatz B 109 Ermittlung von 2n Werten d, - f( r,) aus dem Tabellensatz B: d .... d .2, dd +i, d +2..... d +n 110 Mittelwertbildung dm aus den in 109 gewonnen Werten 5 AT 505 037 B1 111 Output Position des optischen Impulses

Durch das Objektiv 8 wird ein optisches Analogsignal aufgenommen und einer Empfangsstufe 9 zugeleitet, in welcher das optische Analogsignal in ein elektrisches Signal umgesetzt wird [100] und [101]. In der Digitalisierungsstufe 10 wird das Analogsignal digitalisiert, die digitalen Abtastwerte werden in einem Pufferspeicher abgelegt. In [103] wird ein Wert p definiert und die zugehörigen (2n+1) Abtastwerte s, ermittelt. In [105] wird überprüft ob der zu p gehörige Abtastwert sp größer als ein vorgegebener Schwellwert ist, so dass eine einwandfreie Weiterverarbeitung sichergestellt ist. Ist der Abtastwert kleiner als der Schwellwert, so wird über [104] eine Erhöhung des Wertes p um ein Inkrement ausgelöst und die Schleife [103], [105] und [104] so lange durchlaufen bis ein Pegel des Abtastwertes sp ermittelt wird, der größer als der Schwellwert ist. In diesem Fall werden die (2n+1) Abtastwerte der Stufe [106] zugeleitet, wo die Verhältnisse η = s, / sp berechnet werden. In der folgenden Stufe [107] wird ermittelt, ob der Wert r, aller (2n) Abtastwerte kleiner als 1 ist. Ist dies nicht der Fall, so wird über [104] eine Erhöhung des Wertes p um ein Inkrement ausgelöst. Diese Schleife wird durchlaufen bis die beiden Bedingungen sp> Schwellwert und η < 1 für alle 2n Werte erfüllt sind. Im Fall n>1 können alternativ auch nur die „innersten“ Verhältnisse rn und rn+1 für diesen Vergleich herangezogen werden. Im positiven Fall wird in [109] zu jedem Wert r, aus den in [108] abgelegtem Tabellensatz B ein Entfernungswert dj = f( η) ermittelt. Durch eine Mittelwertbildung wird aus diesen (2n) Werten d, ein Entfernungswert d gewonnen [110]. Sofern der zeitliche Versatz des elektrischen Impulses relativ zum optischen nicht bereits in den Tabellen B berücksichtigt worden ist, wird dieser vor der Ausgabe des Positionswertes des optischen Impulses in [111] berücksichtigt.

An Hand des Flussdiagramms gemäß Fig. 5 wird eine Variante des oben beschriebenen Verfahrens erläutert. In der nachstehenden Legende zur Fig. 5 sind nur jene Positionen angeführt, die gegenüber der Ausführung nach Fig. 4 verschieden sind. Für alle Punkte, die mit Fig. 4 übereinstimmen, wurden die gleichen Positionszeichen verwendet.

Legende zu FIG. 5 115 Ermittlung von 2n Werten d'( = f ( r,) aus dem Tabellensatz B': d .... d '.2, d d '+J, d'+2.....d '+„ 116 Mittelwertbildung d’m aus den in 115 gewonnen Werten 117 Interpolation eines Wertes d aus den in 110 und 116 gewonnenen Werten

120 Ermittlung der Signalamplitude A 121 Speicher mit Tabellensätzen entsprechend einer Vielzahl von Amplitudenwerten

122 Auswahl zweier Tabellensätze B und B' entsprechend der Signalamplitude A

Das Flussdiagramm nach Fig. 5 stimmt mit jenem nach Fig. 4 bis einschließlich der Position [107] überein. Der wesentliche Unterschied der Variante nach Fig. 5 gegenüber der nach Fig. 4 besteht darin, dass anstelle eines einzigen, in [108] abgespeicherten Tabellensatzes B in [121], eine Vielzahl solcher Tabellensätze abgespeichert sind. Die verschiedenen Tabellensätze sind verschiedenen Signalamplituden zugeordnet und berücksichtigen die in Abhängigkeit von der Amplitude veränderliche Impulsform des Echo-Impulses.

In [120] wird die Signalamplitude ermittelt, in [122] werden jene Tabellensätze ausgewählt, deren zugeordnete Amplitudenwerte dem durch [120] ermittelten benachbart sind. In [109] und [115] werden parallel aus den Tabellen B und ß'je einen Satz Abstandswerte d -n.... d .2, d .1, d +h d+2.....d+n und d'-n.... d'.2, d'.u d\h d' +2.....d'+n

Claims (5)

1. 6 AT 505 037 B1 ermittelt. In [110] und [116] wird durch Mittelwertbildung aus den obigen Werten je ein Abstandswert dm und d'm berechnet. Schließlich wird aus diesen beiden Werten durch eine Interpolation in [117] ein einziger Abstandswert von dem Referenzpunkt R erzielt und als Position des optischen Echo-Impulses zur weiteren Verarbeitung ausgegeben [111]. Aus den zeitlichen Positionen des vom Transmitter ausgesandten Laser-Impulses 5 und des Echo-Impulses 6 ergibt sich die Impulslaufzeit, die direkt in einen Entfernungswert umgesetzt werden kann. Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird eine besonders hohe Auflösung und Genauigkeit der Messung der Impulslaufzeit, und in diesem konkreten Anwendungsfall, damit auch der Entfernungsmessung erzielt. Die Erfindung ist nicht auf das oben beschriebene Beispiel beschränkt. Sie kann vielmehr überall dort mit Vorteil angewendet werden, wo eine genaue Kenntnis der zeitlichen Lage von Impulsen erforderlich ist, so z.B. in Mikrowellen-Radar-Systemen oder bei Ultraschallgeräten. Patentansprüche: 1. Verfahren zur Ermittlung der zeitlichen Lage von Impulsen von im Wesentlichen bekannter Impulsform in Bezug auf einen Referenzzeitpunkt z.B. zur Bestimmung der Zeitspanne zwischen dem Aussenden von elektromagnetischen Impulsen, insbesondere von Laser-Impulsen bis zum Eintreffen der zugehörigen Echoimpulse, wobei die Impulse in einem ersten Schritt mit zeitlich äquidistanten Impulsen abgetastet und anschließend digitalisiert werden und die zeitliche Lage der Impulse aus den entsprechenden Abtastwerten derselben ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils eine Gruppe von [2n+1] aufeinander folgenden Abtastwerten [s] mit [p-n < i < p+n], beginnend mit einem relativ niederen Abtast-Index [p0], ausgewählt und die Verhältnisse [rj der verschiedenen Abtastwerte [s] dieser Gruppe zu dem Abtastwert [sp] der Gruppe berechnet werden [r, = s, / sp] wobei gilt [i * p] und der zentrale Abtast-Index [p] der Gruppe so lange schrittweise erhöht wird, bis sämtliche Verhältnisse [r] kleiner oder gleich 1 sind, worauf für jedes dieser Verhältnisse [rj aus zuvor bestimmten [2n] tabellarisch festgelegten Zusammenhängen zwischen den jeweiligen Verhältnissen [r] und den zugehörigen zeitlichen Abstandswerten [d] eines definierten Punktes des Impulses (M) vom Referenzzeitpunkt (R) zeitliche Abstandswerte [d] ermittelt werden und aus diesen [2n] Abstandswerten [d] durch Mittelwertbildung ein Wert für den zeitlichen Abstand [d] des definierten Punktes des Impulses (M) vom Referenzzeitpunkt (R) berechnet wird.
2. 2. Verfahren zur Ermittlung der zeitlichen Lage von Impulsen nach Patentanspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die in Tabellenform erstellten Funktionen [dj=f( n)] so ermittelt werden, dass die durch die Impulswandlung von beispielsweise optischen Impulsen in elektrische Impulse auftretende zeitliche Verschiebung und allfällige Formänderungen berücksichtigt werden.
3. 3. Verfahren zur Ermittlung der zeitlichen Lage von Impulsen nach Patentanspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass die von der Signalstärke der Impulse abhängige Formänderung berücksichtigt wird, indem zunächst die Signalstärke des aktuellen Impulses geschätzt wird und aus dem Schätzwert jene zwei Tabellen aus einer Vielzahl von abgelegten Tabellen ausgewählt werden, die aus Impulsen ermittelt wurden, die in ihrer Signalstärke dem aktuellen Impuls am nächsten liegen, wobei die Signalstärke des aktuellen Impulses zwischen den zu den beiden Tabellen gehörigen Signalstärken liegen und aus den, aus den ausgewählten Tabellen ermittelten zwei zeitlichen Abstandswerten über eine Interpolation gemäß den Verhältnissen der Signalstärke des aktuellen Impulses und der Signalstärken der ausgewählten Tabellen ein 7 AT 505 037 B1 resultierender zeitlicher Abstandswert gewonnen wird.
4. 4. Verfahren zur Ermittlung der zeitlichen Lage von Impulsen nach einem der Patentansprüche 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet, dass der Signalverarbeitungsstufe zur Bildung der Verhältnisse [η = s, / sp] eine Signaldetektionsstufe vorgeschaltet ist, die nur dann die Berechnung von [rj aus den [2n+1] aufeinanderfolgenden Abtastwerten freigibt, wenn der mittlere Abtastwert [sj größer als ein vorgegebener Schwellwert ist.
5. 5. Verfahren zur Ermittlung der zeitlichen Lage von Impulsen nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Signalprozessor (11) ein Parallelverarbeitungs-Rechenwerk umfasst, wobei an dessen Eingang ein Pufferspeicher angeordnet ist und durch das Rechenwerk die Verhältnisse [rj berechnet werden sowie der Zugriff auf die im Speicher (12) abgelegten Tabellen erfolgt, um aus den Werten [rj die entsprechenden Abstandwerte [dj von einem Referenzpunkt (R) zu ermitteln und die erforderlichen Interpolationen auszuführen, wobei die anfallenden Daten mit einem hohen Datendurchsatz verarbeitet werden und die Kapazität des Pufferspeichers der Anzahl der zu verarbeiteten Daten und dem Datendurchsatz angepasst ist. Hiezu 4 Blatt Zeichnungen