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Anordnung zum Verhindern des Dberregelis.
Es sind Regelanordnungen vorgeschlagen worden, bei denen die Regelbewegung von dem Geschwindigkeitsunterschied zweier Glieder abhängt, von denen das eine mit einer dem Sollwert, das andere mit einer dem Istwert der zu regelnden Grösse entsprechenden Geschwindigkeit angetrieben wird. Sobald ein geeignet gewähltes zeitliches Integral des Geschwindigkeitsunterschiedes erreicht ist, wird dabei ein Regelschritt ausgelöst. Eine nach diesen Grundsätzen hergestellte Regelvorrichtung neigt aus mehrfachen Gründen zum Pendeln.
Zunächst ist schon deswegen die Pendelneigung gross, weil selbst die geringsten Gesehwindigkeitsunterschiede im Laufe der Zeit einen Regelschritt auslösen, durch den die Geschwindigkeit des Istwertes in einem Masse verändert wird, welches zu einem allerdings entgegengesetzt gerichteten, aber wesentlich grösseren Gesehwindigkeitsuntersehied führt, als dieser vor dem Regelsehritt vorhanden war. Ausserdem kommt es auch vor, dass der eingestellte zeitliche Integralwert des Gesehwindigkeits- unterschiedes gerade in dem Augenblick erreicht wird, wo die Geschwindigkeiten beider Vergleichsglieder sich wieder nähern, wo also die Auslösung eines Regelschrittes nicht mehr erforderlich, ja sogar uner-
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Man hat, um die Neigung zum Pendeln zu beseitigen, bei Reglern anderer Bauart bereits vorgeschlagen, die Grösse des Regelschrittes von dem Unterschied zwischen Ist-und Sollwert abhängig zu machen.
Gemäss der Erfindung wird bei Reglern, bei welchen zwei Geschwindigkeiten miteinander verglichen werden, die Grösse des Regelschrittes von dem zeitlichen Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Regelschritten abhängig gemacht. Dieser Zeitabstand ist nämlich ein genügend genaues Mass für die Differenz zwischen Ist-und Sollwert. Es ist dabei belanglos, ob man von derjenigen Zeitdauer ausgeht, welche zwischen dem Beginn zweier aufeinanderfolgender Regelschritte liegt oder von der Zeitdauer, welche zwischen der Beendigung des vorangegangenen und den Beginn des folgenden Regelschrittes liegt.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Über das Relais 1 werden Stromstösse geleitet, deren Häufigkeit dem Istwert der zu regelnden Grösse entspricht, während dem Relais 2 Stromstösse zufliessen, deren Häufigkeit dem Sollwert der Regelgrösse entspricht und die z. B mit Hilfe eines von einem Synchronmotor angetriebenen Kollektors erzeugt werden. Von dem Relais 1 und 2 werden Kontakte 3 und 4 gesteuert, die Wicklungen 5 und 6 abwechselnd in umgekehrter Richtung an Gleichstromquellen legen. Die Wicklungen 5 und 6 sind Teile bekannter Nebenuhrtriebe. Ihre Umpolung hat jedesmal eine Drehung um 90 der Z-Anker 7 und 8 zur Folge. Über Schneckentriebe 9 und 10 werden von den Z-Ankern koaxiale Wellen 11 und 12 angetrieben.
Auf der Welle 11 ist das Feld 13 einer magnetischen, auslösbaren Kupplung befestigt, deren Anker 14 auf einer Welle 15 sitzt. Die Welle 15 trägt ausserdem noch einen Arm 16, der an seinem einen Ende einen Doppelkontakt 17 besitzt. Der Kontakt 17 steht mit einem Schleifring 18 in leitender Verbindung. An dem andern Ende des Armes 16 sind zwei Blattfedern 19 befestigt. Auf der Welle 12 sitzt ein Arm 20, der zwei als Gegenkontakt des Doppelkontaktes 17 wirkende Kontakte 21 und 22 trägt. Die Kontakte 21 und 22 stehen mit den Sehleifringen 23 und 24 in leitender Verbindung.
Das andere Ende des Armes 20 liegt zwischen den Blattfedern 19, so dass infolgedessen diese bestrebt sind, die gezeichnete Mittellage der beiden Arme 16 und 20 gegeneinander herzustellen. 25 und 26 sind zwei Relais, von denen Kontakte 27-31 bzw. 32-36 gesteuert werden.
37 ist der Anker des Regelmotors, dessen Feld 38 ständig an Spannung liegt. 39 ist ein verzögertes Relais.
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Es besteht aus einem Eisenkern 40, der von einer Spule 41 beeinflusst wird und auf ein Ritzel 42 einwirkt, das in ein Zahnrad 43 eingreift. Das Zahnrad 43 trägt einen Nocken 44, mit dem es von einer Feder 45 gegen einen festen Anschlag 46 gezogen wird. 47 ist ein Doppelkontakt, der von den Nocken 44 betätigt wird, und 48 ist ein elektrisch erregtes Magnetsystem, das dämpfend auf die Bewegung des Rades 43 einwirkt. 49 ist ein Wechselstromsynchronmotor und 50 eine Spannungsquelle für diesen Motor. Über ein Zahnradvorgelege 51 treibt der Motor 50 eine Welle 52 an, auf der das Gehäuse 53 einer magnetischen Kupplung befestigt ist. Koaxial zu der Welle 52 ist eine Welle 55 angeordnet, die den Anker 56 der Magnetkupplung und eine Schaltwalze 57 trägt.
Eine Feder 58 ist bestrebt, die Schaltwalze 57 in ihre Ausgangsstellung zurückzuführen. Auf der Schaltwalze 57 schleifen die Bürsten 59-64. Der Deutlichkeit halber ist in der Fig. 2 eine Abwicklung der Sehaltwalze gezeigt. Der Pfeil zeigt die Bewegungsrichtung der Walze an, wenn diese mit dem Motor 49 gekuppelt ist. Die Linie a gibt die Stellung der Bürsten 59-64 bei der Ausgangsstellung und die Linie b die Bürstenstellung nach erreichter Endstellung der Schaltwalze 57 an. 65 ist ein Relais, von dem ein Doppelkontakt 66 betätigt wird.
Die Wirkungsweise der oben beschriebenen Anordnung erklärt sich wie folgt : Die Z-Anker 7 und 8
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gewünschte Betriebszustand eingehalten wird, dann laufen beide Arme 16 und 20 mit gleicher Gesehwind- digkeit um, so dass es zu einer Berührung der Kontakte 17 und 21 bzw. 17 und 22 nicht kommen kann. Sobald jedoch die Istgeschwindigkeit sich ändert, dann wird nach mehr oder minder langer Zeit der Kon-
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den Kontakt 21, den Schleifring 23, das Relais 26 und den Kontakt 30 zum Minuspol der Stromquelle. Infolgedessen wird das Relais 26 erregt, und die von ihm gesteuerten Kontakte werden in ihre obere Stellung gebracht.
Dadurch werden nebeneinander folgende Stromkreise hergestellt : Von dem Pluspol einer Stromquelle über den Kontakt 47, des Zeitrelais 39, über die Wicklung 41, den Haltekontakt 32, die Relaisspule 26 und den Kontakt 30 zum Minuspol der Stromquelle. Die Erregung des Relais 26 ist somit unabhängig davon geworden, ob der Kontaktsehluss zwischen 17 und 21 noch länger aufrechterhalten bleibt. Ausserdem wird ein Stromkreis geschlossen, der von dem Pluspol der Stromquelle über den Kontakt 33, den Anker 37 des Regelmotors und den Kontakt 34 zum Minuspol der Stromquelle führt. Der Regelmotor beginnt also zu laufen. Weiterhin wird der Kontakt 35 geöffnet, so dass das Gegenrelais 25 nicht ansprechen kann. Schliesslich wird der Kontakt 36 unterbrochen und dadurch der Motor 49 stillgesetzt.
Infolgedessen bleibt die Schaltwalze in der von ihr erreichten Stellung stehen. Durch die Erregung der Wicklung 41, die über Kontakt 32 in Reihe mit der Wicklung des Relais 26 geschaltet ist, wird das Zeitrelais 39 in Bewegung gesetzt. Dieses läuft mit einer Geschwindigkeit ab, welche von der Stellung der Schaltwalze abhängig ist, da die Spule des Dämpfermagneten 48 über den auf der Schaltwalze befindliehen Widerstand an Spannung liegt. Sobald nun das Rad 43 des Zeitrelais sieh in Richtung des eingezeichneten Pfeiles so weit gedreht hat, dass von dem Nocken 44 der Kontakt 47 betätigt wird, wird zunächst der Haltestromkreis des Relais 26 unterbrochen, so dass das Relais abfällt, dabei den Motor 37 stillsetzt und die Regelung für einen neuen Regelimpuls vorbereitet.
Ausserdem wird über den Kontakt 47 ein Stromkreis geschlossen, der von dem Pluspol einer Stromquelle über den Kontakt 47 und das Relais 65 zum Minuspol der Stromquelle führt. Das Relais 65 hebt seine Kontakte 66 an und schaltet sieh dadurch in einen Haltestromkreis, der vom Minuspol einer Stromquelle über das Relais 65, den oberen Kontakt 66, die Bürste 64 und die Bürste 63 zum Pluspol der Stromquelle verläuft. Gleichzeitig wird an den Kontakten 66 der Haltestromkreis der 1Ylagnetkupplung 53 unterbrochen, so dass diese vorübergehend ausgelöst wird und die Feder 58 die Sehaltwalze in die Anfangsstellung zurückführen kann.
Sobald die Schaltwalze ihre Anfangsstellung erreicht hat, ist die Verbindung zwischen den Bürsten 63 und 64 aufgehoben, so dass auch der Haltestromkreis für das Relais 65 unterbrochen ist und die Kontakte 66 wieder in ihre untere Lage zurückfallen können. Der Erregerstromkreis des Relais 65 ist schon früher dadurch unterbrochen worden, dass das Rad 43 des Zeitrelais von der Feder 45 in seine Ausgangsstellung zurück-
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gängen ist auch der Kontakt 36 wieder geschlossen worden, so dass der Motor 49 wieder zu laufen beginnt und die Schaltwalze 57 wieder in Richtung des eingezeichneten Pfeiles in Bewegung setzt.
Bei grösseren Abweichungen zwischen dem Istwert und dem Sollwert erfolgt sehr schnell ein neuer Regelimpuls, so dass die Schaltwalze nur einen kleinen Teil ihres annähernd 3600 be. tragenden Weges zurücklegen kann.
Infolgedessen liegt bei der Auslösung des nächsten Regelschrittes zwischen den Bürsten 59 und 60 nur ein kleiner Widerstand. Der Dämpfermagnet 58 wird also sehr kräftig erregt, so dass der Ablauf des Zeitrelais stark verzögert wird und der nächste Regelschritt eine entsprechende Länge erhält. Ist jedoch der Gesehwindigkeitsunterschied beider Glieder nur klein, dann kann die Sehaltwalze nahezu eine volle Umdrehung zurücklegen, ehe der nächste Regelimpuls erfolgt. In diesem Falle ist der ganze auf der
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Schaltwalze angeordnete Widerstand zwischen die Bürsten 59 und 60 und somit vor die Erregung des Magneten 48 geschaltet, so dass die Dämpfung nur gering ist und der Regelschritt entsprechend klein bemessen wird.
Sind die Gesehwindigkeitsuntersehiede so gering, dass innerhalb einer Umdrehung der Sehaltwalze ein neuer Regelimpuls überhaupt nicht erfolgt, dann wird am Ende ihres Weges durch Unterbrechung der Verbindung zwischen den Bürsten 61 und 62 der Motor 49 stillgesetzt und durch Unterbrechung der Verbindung zwischen den Bürsten 59 und 60 die Dämpfung des Zeitrelais ganz unwirksam gemacht.
Die in der Zeichnung angegebene, bisher in ihrer Wirkung nicht beschriebene magnetische, lösbare Kupplung 13 hat den Zweck, ein Überregeln zu vermeiden, das eintreten würde, wenn die Wellen 11 und 15 starr miteinander gekuppelt wären. In diesem Falle müsste nämlich, wenn z. B. eine Geschwindgkeits-
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über die Sollgeschwindigkeit erhöht werden, damit die ursprüngliche Relativlage der Arme 16 und 20 wieder erreicht werden könnte.
Dieses Überregeln wird dadurch vermieden, dass jedesmal nach Auslösen eines Regelimpulses die parallel zum Motor 37 geschaltete Kupplung 13, die von einer Feder betätigt und durch die Magnetwicklung gelöst wird, vorübergehend unwirksam gemacht wird, so dass die Arme 16 und 20 infolge der Wirkung der Blattfedern 19 ungehindert ihre ursprüngliche Relativlage zueinander einnehmen können. Erst nach Beendigung des Regelschrittes wird der Stromkreis der Kupplung 13 wieder unterbrochen, so dass diese die Verbindung zwischen den Wellen 11 und 15 wiederherstellen kann.
In den Fig. 3 und 4 ist an einem Ausführungsbeispiel gezeigt, wie man das Zeitrelais ganz entbehrlich machen kann. Der besseren Übersichtlichkeit halber sind die mit den Bezugszeiehen bis 24 versehenen Teile der Steuerung fortgelassen. Im übrigen bezeichnen die gleichen Bezugszeichen wieder dieselben Teile wie in Fig. 1. An Stelle der untersten in dem Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 1 von den Relais 25 und 26 betätigten Kontakte 31 und 36 sind zwei Kontakte 70, 71 getreten. Die Schaltwalze 72 ist unmittelbar gekuppelt mit der Welle 52. Eine Rückführungsfeder ist nicht mehr vorhanden. Auf der Schaltwalze schleifen vier Bürsten 73-76. Die Abwicklung der Schaltwalze ist in der Fig. 4 besonders dargestellt.
Die Wirkungsweise erklärt sich wie folgt : Nach Beendigung eines Regelschrittes bleibt die Sehaltwalze in einer Stellung stehen, in der die Bürsten in der in der Fig. 4 mit c bezeichneten strichpunktierten Linie sieh befinden. In dieser Stellung ist nämlich der Stromkreis des Motors 49 zwischen den Bürsten 73 und 74 unterbrochen. Sobald nun durch einen Regelimpuls eines der Relais 25 und 26 erregt wird, wird auch einer der Kontakte 70 oder 71 geschlossen. Über den geschlossenen Kontakt wird der Motor 49 vorübergehend an Spannung gelegt, so dass er zu laufen beginnt und dabei durch Fortbewegung der Sehaltwalze 72 in Pfeilrichtung den Kontakt zwischen den Bürsten 73 und 74 herstellt.
Die weitere Bewegung des Motors 49 und somit auch der Schaltwalze 72 ist unabhängig von der Dauer des vom Relais 25 oder 26 bewirkten Kontaktschlusses. Gleichzeitig mit dem Kontakt 70 oder 71 ist von dem erregten Relais 25 oder 26 auch einer der Kontakte 27 oder 32 geschlossen worden, so dass der Erregerstromkreis des Relais 25 bzw. 26 über den Kontakt 35 bzw. 30 und die Bürsten 75 und 76 geschlossen ist. Das Relais 25 oder 26 bleibt infolgedessen so lange erregt, bis an der in Fig. 4 mit d bezeich- neten Stelle der Stromkreis zwischen den Bürsten 75 und 76 unterbrochen wird. Diese Zeitspanne ist klein, wenn die Schaltwalze 72 aus ihrer Anfangsstellung anläuft, da bereits nach kurzer Zeit der geringe Abstand e zwischen den mit e und d bezeichneten Linien zurückgelegt ist.
An der mit d bezeichneten Stelle wird jedesmal der Regelschritt beendet und gleichzeitig beginnt eine neue, nahezu ganze Umdrehung der Schaltwalze. Je schneller also nach der Beendigung des vorangegangenen Regelsehrittes der nächste Regelimpuls gegeben wird, um so grösser ist der Weg, den die Schaltwalze noch bis zum Erreichen der
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drehungszeit der Schaltwalze ist also eine konstante, beliebig einstellbare Zeitspanne gegeben. Von dieser Zeitspanne wird jedesmal ein Betrag abgezogen, welcher dem Abstand zweier aufeinanderfolgender Regelsehritte entsprieht, und der verbleibende Rest bestimmt die Dauer des Regelsehrittes.
Diese wird also um so kleiner, je grösser die Abstände zwischen den einzelnen Regelsehritten werden, d. h. je geringer die Abweichungen der Soll-und Istgeschwindigkeit voneinander sind.
Durch die Verwendung der Schaltwalze 72 ist ein Zusammenhang zwischen dem Abstand zweier Regelschritte und der längsten Dauer eines Regelschrittes insofern gegeben, als der längste Regdsehritt etwa dem grössten Abstand zisehen zvsei Regelsehritten entsprieht. Diesen Nachteil kann man beheben und die Regelsehrittdauer von dem gewünschten grössten Abstand zwischen zwei Regelsehritten dadurch unabhängig machen, dass z. B. ein Widerstand 78 in denjenigen Teil des Stromkreises des Motors 49 eingeschaltet wird, welcher von den Bürsten 73 und 74 unter Spannung gesetzt wird.
Dadurch wird erreicht, dass die Schaltwalze langsamer läuft während der Pause zwischen zwei Regelschritten und eine gewünschte höhere Geschwindigkeit während der Ausführung eines Regelschrittes annimmt.
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Arrangement to prevent overregulation.
Control arrangements have been proposed in which the control movement depends on the speed difference between two members, one of which is driven with one of the setpoint values and the other with a speed corresponding to the actual value of the variable to be controlled. As soon as a suitably selected time integral of the speed difference is reached, a control step is triggered. A control device manufactured according to these principles has a tendency to oscillate for a number of reasons.
First of all, the tendency to pendulum is great because even the slightest differences in speed trigger a control step over time, through which the speed of the actual value is changed to an extent that leads to an opposite, but significantly greater difference in speed than the one before Rule was present. In addition, it also happens that the set time integral value of the speed difference is reached precisely at the moment when the speeds of both comparison elements approach each other again, i.e. where the triggering of a control step is no longer necessary, even un-
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In order to eliminate the tendency to oscillate, it has already been proposed for controllers of other types to make the size of the control step dependent on the difference between the actual and setpoint values.
According to the invention, in regulators in which two speeds are compared with one another, the size of the control step is made dependent on the time interval between two successive control steps. This time interval is namely a sufficiently precise measure for the difference between the actual and desired value. It is irrelevant whether one starts from the time period that lies between the start of two successive control steps or from the time period that lies between the termination of the previous and the start of the following control step.
An exemplary embodiment of the invention is shown in the drawing. Current surges are conducted via relay 1, the frequency of which corresponds to the actual value of the variable to be controlled, while relay 2 current surges flow, the frequency of which corresponds to the setpoint of the controlled variable and the z. B can be generated with the help of a collector driven by a synchronous motor. Contacts 3 and 4 are controlled by the relay 1 and 2, and the windings 5 and 6 are alternately connected to direct current sources in the opposite direction. The windings 5 and 6 are parts of known slave clock drives. Their polarity reversal results in a 90 turn of the Z armature 7 and 8 each time. Coaxial shafts 11 and 12 are driven by the Z-armatures via worm drives 9 and 10.
The field 13 of a magnetic, releasable coupling, the armature 14 of which sits on a shaft 15, is attached to the shaft 11. The shaft 15 also carries an arm 16 which has a double contact 17 at one end. The contact 17 is in conductive connection with a slip ring 18. At the other end of the arm 16, two leaf springs 19 are attached. An arm 20 is seated on the shaft 12 and carries two contacts 21 and 22 which act as counter-contacts of the double contact 17. The contacts 21 and 22 are in conductive connection with the slip rings 23 and 24.
The other end of the arm 20 lies between the leaf springs 19, so that as a result they strive to establish the center position of the two arms 16 and 20 against one another. 25 and 26 are two relays that control contacts 27-31 and 32-36, respectively.
37 is the armature of the control motor, the field 38 of which is constantly under voltage. 39 is a delayed relay.
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It consists of an iron core 40 which is influenced by a coil 41 and acts on a pinion 42 which meshes with a gear 43. The gear 43 carries a cam 44 with which it is pulled by a spring 45 against a fixed stop 46. 47 is a double contact, which is actuated by the cams 44, and 48 is an electrically excited magnet system which has a damping effect on the movement of the wheel 43. 49 is an AC synchronous motor and 50 is a power source for this motor. Via a gear train 51, the motor 50 drives a shaft 52 on which the housing 53 of a magnetic coupling is attached. A shaft 55 is arranged coaxially to the shaft 52 and carries the armature 56 of the magnetic coupling and a shift drum 57.
A spring 58 tries to return the shift drum 57 to its starting position. The brushes 59-64 slide on the shift drum 57. For the sake of clarity, a development of the holding roller is shown in FIG. The arrow indicates the direction of movement of the roller when it is coupled to the motor 49. Line a indicates the position of the brushes 59-64 in the initial position and line b indicates the brush position after the switching drum 57 has reached its end position. 65 is a relay from which a double contact 66 is operated.
The mode of operation of the arrangement described above is explained as follows: The Z-anchors 7 and 8
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The desired operating state is maintained, then both arms 16 and 20 revolve with the same visual speed, so that the contacts 17 and 21 or 17 and 22 cannot come into contact. However, as soon as the actual speed changes, after a more or less long time the con-
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the contact 21, the slip ring 23, the relay 26 and the contact 30 to the negative pole of the power source. As a result, the relay 26 is energized and the contacts it controls are brought to their upper position.
This creates the following circuits next to one another: From the positive pole of a power source via the contact 47, the timing relay 39, via the winding 41, the holding contact 32, the relay coil 26 and the contact 30 to the negative pole of the power source. The excitation of the relay 26 has thus become independent of whether the contact closure is maintained any longer between 17 and 21. In addition, a circuit is closed that leads from the positive pole of the power source via contact 33, armature 37 of the control motor and contact 34 to the negative pole of the power source. So the control engine starts to run. Furthermore, the contact 35 is opened so that the counter relay 25 cannot respond. Finally, the contact 36 is interrupted and the motor 49 is stopped as a result.
As a result, the shift drum stops in the position it has reached. By exciting the winding 41, which is connected in series with the winding of the relay 26 via contact 32, the timing relay 39 is set in motion. This takes place at a speed which is dependent on the position of the shift drum, since the coil of the damper magnet 48 is connected to voltage via the resistor located on the shift drum. As soon as the wheel 43 of the timing relay has rotated in the direction of the arrow drawn so far that the contact 47 is actuated by the cam 44, the holding circuit of the relay 26 is first interrupted so that the relay drops out, thereby stopping the motor 37 and the control is prepared for a new control pulse.
In addition, a circuit is closed via the contact 47, which leads from the positive pole of a power source via the contact 47 and the relay 65 to the negative pole of the power source. The relay 65 lifts its contacts 66 and thereby switches into a holding circuit which runs from the negative pole of a power source via the relay 65, the upper contact 66, the brush 64 and the brush 63 to the positive pole of the power source. At the same time, the holding circuit of the 1Ylagnetkupplung 53 is interrupted at the contacts 66, so that this is temporarily triggered and the spring 58 can return the holding roller to the initial position.
As soon as the switching drum has reached its starting position, the connection between the brushes 63 and 64 is canceled, so that the holding circuit for the relay 65 is also interrupted and the contacts 66 can fall back into their lower position. The excitation circuit of the relay 65 has been interrupted earlier by the fact that the wheel 43 of the timing relay is returned to its starting position by the spring 45.
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At the same time, the contact 36 has also been closed again, so that the motor 49 begins to run again and the shift drum 57 starts moving again in the direction of the arrow shown.
If there are major deviations between the actual value and the setpoint, a new control pulse is issued very quickly, so that the shift drum only moves a small part of its approximately 3600. can cover the supporting path.
As a result, when the next control step is triggered, there is only a small resistance between brushes 59 and 60. The damper magnet 58 is therefore excited very strongly, so that the expiry of the time relay is greatly delayed and the next control step is given a corresponding length. If, however, the difference in speed between the two links is only small, then the holding roller can cover almost a full revolution before the next control pulse occurs. In this case the whole thing is on the
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Switching drum arranged resistor between the brushes 59 and 60 and thus switched before the excitation of the magnet 48, so that the damping is only low and the control step is correspondingly small.
If the speed differences are so small that a new control pulse does not occur at all within one revolution of the support roller, then at the end of its travel the motor 49 is stopped by interrupting the connection between brushes 61 and 62 and by interrupting the connection between brushes 59 and 60 the damping of the timing relay made completely ineffective.
The magnetic, releasable coupling 13 indicated in the drawing and not previously described in its effect has the purpose of avoiding overregulation which would occur if the shafts 11 and 15 were rigidly coupled to one another. In this case, if z. B. a speed
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can be increased above the target speed so that the original relative position of the arms 16 and 20 could be reached again.
This overregulation is avoided by the fact that each time after a control pulse has been triggered, the coupling 13 connected in parallel to the motor 37, which is actuated by a spring and released by the magnet winding, is temporarily made ineffective, so that the arms 16 and 20 are due to the action of the leaf springs 19 can freely assume their original position relative to one another. Only after the end of the control step is the circuit of the coupling 13 interrupted again so that it can restore the connection between the shafts 11 and 15.
In FIGS. 3 and 4, an embodiment example shows how the timing relay can be made completely unnecessary. For the sake of clarity, the parts of the control provided with the reference numerals to 24 have been omitted. Otherwise, the same reference numerals denote the same parts as in FIG. 1. Instead of the lowest contacts 31 and 36 actuated by the relays 25 and 26 in the exemplary embodiment according to FIG. 1, two contacts 70, 71 are used. The shift drum 72 is directly coupled to the shaft 52. There is no longer a return spring. Four brushes 73-76 slide on the shift drum. The development of the shift drum is shown in particular in FIG.
The mode of operation is explained as follows: After a control step has been completed, the holding roller remains in a position in which the brushes are located in the dash-dotted line marked c in FIG. 4. In this position, the circuit of the motor 49 between the brushes 73 and 74 is interrupted. As soon as one of the relays 25 and 26 is excited by a control pulse, one of the contacts 70 or 71 is also closed. Voltage is temporarily applied to the motor 49 via the closed contact, so that it begins to run and thereby establishes the contact between the brushes 73 and 74 by moving the holding roller 72 in the direction of the arrow.
The further movement of the motor 49 and thus also of the shift drum 72 is independent of the duration of the contact closure effected by the relay 25 or 26. Simultaneously with the contact 70 or 71, one of the contacts 27 or 32 has also been closed by the energized relay 25 or 26, so that the excitation circuit of the relay 25 or 26 via the contact 35 or 30 and the brushes 75 and 76 is closed . As a result, the relay 25 or 26 remains energized until the circuit between the brushes 75 and 76 is interrupted at the point indicated by d in FIG. This period of time is short when the shift drum 72 starts up from its initial position, since the short distance e between the lines denoted by e and d has already been covered after a short time.
The control step is ended each time at the point marked d and at the same time a new, almost complete revolution of the shift drum begins. So the faster the next control pulse is given after the end of the previous control step, the greater the distance that the shift drum will take to reach the
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rotation time of the shift drum is given a constant, freely adjustable period of time. An amount is deducted from this period of time, which corresponds to the distance between two consecutive rule steps, and the remainder determines the duration of the rule step.
This becomes the smaller, the greater the distances between the individual rule steps, i.e. H. the smaller the deviations between the setpoint and actual speed are.
By using the shift drum 72, there is a relationship between the distance between two control steps and the longest duration of a control step in that the longest control step corresponds approximately to the greatest distance between two control steps. This disadvantage can be remedied and the duration of the regulation step can be made independent of the desired greatest distance between two regulation steps in that z. B. a resistor 78 is switched on in that part of the circuit of the motor 49, which is set by the brushes 73 and 74 under voltage.
This ensures that the shift drum runs more slowly during the pause between two control steps and assumes a desired higher speed during the execution of a control step.
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