SU1713837A1 - Coupler of articulated vehicle - Google Patents
Coupler of articulated vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- SU1713837A1 SU1713837A1 SU894765059A SU4765059A SU1713837A1 SU 1713837 A1 SU1713837 A1 SU 1713837A1 SU 894765059 A SU894765059 A SU 894765059A SU 4765059 A SU4765059 A SU 4765059A SU 1713837 A1 SU1713837 A1 SU 1713837A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- vehicle
- bracket
- pivotally connected
- link
- connecting link
- Prior art date
Links
Abstract
Изобретение относитс к транспорту^ а именно к сочлененным транспортным средствам. Цель изобретени - повышение маневренное™. CuienHoe устройство сочлененного транспортного средства содержит соединительное звено 3. включающее горизонтальный и вертикальный шарниры с ос ми, расположенными в одной плоскости, и кронштейны, установленные на рамах активного, гусеничного транспортного 1 и энергетического 2 модулей. С соединительным звеном 3 шарнирно св заны упругие элементы, другие концы которых шарнирно соединены с кронштейном одного из-звеньев транспортного средства. Каждый упругий элемент выполнен в виде корпуса, в котором размещена т га с двум упорами. На т ге расположены подвижные относительно нее шайбы, между которыми размещена пружина. 1 з.п. ф-лы. 5 ил.СОBACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to vehicles, namely articulated vehicles. The purpose of the invention is to increase maneuverability ™. The cuienHoe device of an articulated vehicle contains a connecting link 3. including horizontal and vertical hinges with axles located in one plane, and brackets mounted on the frames of the active, tracked transport 1 and energy 2 modules. Elastic elements are pivotally connected to the connecting link 3, the other ends of which are pivotally connected to the bracket of one of the links of the vehicle. Each elastic element is made in the form of a body in which is placed a ha of ha with two stops. There are washers movable in relation to it, between which a spring is placed. 1 hp f-ly. 5 il.SO
Description
3v;5, . 2,3v; 5,. 2,
Сл) 00SL) 00
соwith
хx
Фиг/Fig /
Изобретение относитс к транспорту, а именно к сочлененным транспортным средствам .The invention relates to a vehicle, namely articulated vehicles.
Цель изобретени - повышение маневренности .The purpose of the invention is to increase maneuverability.
На фиг.1 показано сочлененное транспортное средство, общий вид; на фиг.2 схема дышла и межмодульного привода, вид сбоку; на фиг.З - схема дышла, вид сверху; на фиг.4 и 5 - перва и втора фазы поворота энергетического модул относительно транспортного модул соответственно .Figure 1 shows an articulated vehicle, a general view; Fig.2 diagram of the drawbar and intermodular drive, side view; on fig.Z - drawbar diagram, top view; Figures 4 and 5 show the first and second phases of rotation of the energy module relative to the transport module, respectively.
Сцепное устройство сочлененного транспортного средства, включающего энергетический модуль 1 (фиг.1) и активный транспортный модуль 2, состоит из соединительного звена 3, кронштейна А энергетического модул , кронштейна 5 транспортного модул и привода 6 (фиг.2) активного транспортного модул 2.The hitch of an articulated vehicle, including the energy module 1 (figure 1) and the active transport module 2, consists of a connecting link 3, the bracket A of the energy module, the bracket 5 of the transport module and the drive 6 (figure 2) of the active transport module 2.
Соединительное звено 3 содержит трубу 7,t:oeдинeннyю шарнирно с цапфами 8 вертикального шарнира, св зывающего звено 3 с кронштейном 5, и вилки 9, установленные свободно на трубе 7 и соединенные шарнирно с цапфами 10 вер|тикЪльного шарнира, св зывающего трубу 7 с кронштейном 4. Труба 7 содержит шарниры 11 и 12 (фиг.З), расположенные в горизонтальной плоскости по обе стороны трубы 7, соединенные с подпружиненными звень ми 13 и 14 двухстороннего действи . Последние снабжены упорами 18-20. предварительно сжатыми пружинами 21, подвижными шайбами 22 и 23 и т гами 24.The connecting link 3 contains a pipe 7, t: one pivotally with pins 8 of a vertical hinge, connecting link 3 with a bracket 5, and plugs 9 mounted loosely on the pipe 7 and pivotally connected with pins 10 of a vertical hinge connecting the pipe 7 bracket 4. Pipe 7 contains hinges 11 and 12 (Fig. 3), located in the horizontal plane on both sides of pipe 7, connected to spring-loaded links 13 and 14 of two-sided action. The latter are equipped with stops 18-20. pre-compressed springs 21, movable washers 22 and 23, and t gami 24.
Привод 6 соединен через двойную карданную вилку 25 с приводным валом 26 остова 27 энергетического модул 1 и через двойную карданную вилку 28 с приводным валом 29 остова 30 активного транспортного модул 2.The actuator 6 is connected through a double cardan plug 25 to the drive shaft 26 of the core 27 of the energy module 1 and through a double cardan fork 28 to the drive shaft 29 of the frame 30 of the active transport module 2.
- Кронштейн 4 соединен с соединительным звеном также цапфами 31 горизонтального шарнира, а кронштейн 5 соединен с соединительным звеном 3 цапфами 15 горизонтального шарнира. Подпружиненные звень 13 и 14 соединены соответствующими шарнирамм 16 и 17 с кронштейном 5.- The bracket 4 is connected to the connecting link also by the axles 31 of the horizontal hinge, and the bracket 5 is connected to the connecting link by 3 axles 15 of the horizontal hinge. Spring-loaded links 13 and 14 are connected by the respective hinge 16 and 17 with the bracket 5.
Сцепное устройство сочлененного транспортного средства работает следующим образом.The hitch of an articulated vehicle operates as follows.
В режиме пр молинейного движени относительно цапф 31 и 15 кронщтейнов 4 и 5 энергетический модуль и активный транспортный модуль могут измен ть как угловое положение дл преодолени неровностей рельефа, так и двигатьс на разных уровн х.In the linear motion mode with respect to the pins 31 and 15 of the brackets 4 and 5, the energy module and the active transport module can change both the angular position to overcome uneven terrain and move at different levels.
В горизонтальной плоскости смещение остова 30 активного транспортного модул ограничено стабилизируюи(им моментом предварительно поджатых пружин 21In the horizontal plane, the displacement of the core 30 of the active transport module is limited by stabilization (by the moment of the pre-loaded springs 21
звеньев 13 и 14 двухстороннего действи .links 13 and 14 bilateral action.
В режиме первой фазы поворота (фиг.4) энергетический модуль 1 свободно поворачиваетс относительно цапф 8 (фиг.2) кронштейна 5 на угол а (фиг.4).In the mode of the first phase of rotation (Fig. 4), the power module 1 freely rotates relative to the trunnions 8 (Fig. 2) of the bracket 5 by an angle a (Fig. 4).
С увеличением угла поворота (втора фаза поворота, фиг.5) проворачива сь относительно шарниров 16 и 17i звено 13 удлин етс , а звено 14 укорачиваетс . Угол поворота энергетического модул относительно оси движени активного транспортного модул увеличиваетс в два раза.With an increase in the angle of rotation (the second phase of rotation, figure 5), turning against the hinges 16 and 17i, link 13 lengthens and link 14 shortens. The angle of rotation of the energy module with respect to the axis of movement of the active transport module is doubled.
Пружины 21 звеньев 13 и 14 сжимаютс одновременно. Стабилизирующий момент, равный сумме моментов пружин звеньев 13The springs 21 of the links 13 and 14 are compressed simultaneously. The stabilizing moment is equal to the sum of the moments of the springs of the links 13
и t4, возрастает.and t4 increases.
Преодоление стабилизирующего момента пружин звеньев 13 и 14 обеспечива-, етс моментом силы т ги энергетического модул относительно цапф 8 кронштейна 5Overcoming the stabilizing moment of the springs of the links 13 and 14 is ensured by the moment of force of the energy module relative to the pins 8 of the bracket 5
и мо1 ентом силы т ги активного транспортного модул относительно цапф 10 кронштейна 4.and the power of pulling force of the active transport module with respect to the pins 10 of the bracket 4.
Формул а изобретени Invention Formula
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894765059A SU1713837A1 (en) | 1989-12-05 | 1989-12-05 | Coupler of articulated vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894765059A SU1713837A1 (en) | 1989-12-05 | 1989-12-05 | Coupler of articulated vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1713837A1 true SU1713837A1 (en) | 1992-02-23 |
Family
ID=21482577
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU894765059A SU1713837A1 (en) | 1989-12-05 | 1989-12-05 | Coupler of articulated vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1713837A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6523629B1 (en) * | 1999-06-07 | 2003-02-25 | Sandia Corporation | Tandem mobile robot system |
-
1989
- 1989-12-05 SU SU894765059A patent/SU1713837A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР Г* 1458251. кл. В 60 D 1/00. 1987. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6523629B1 (en) * | 1999-06-07 | 2003-02-25 | Sandia Corporation | Tandem mobile robot system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111846000A (en) | Wheel leg robot leg structure and mobile robot | |
US4405143A (en) | Hinge connection for articulated vehicles | |
GB2154966A (en) | Suspension arrangement for driven wheels | |
US3437163A (en) | Four-wheel drive vehicle with articulated frame | |
CN111976855A (en) | Single-drive six-rod mechanism deformable wheel obstacle crossing robot | |
CN112440647A (en) | Mobile robot chassis with suspension structure | |
US4964480A (en) | All-terrain vehicle | |
SU1713837A1 (en) | Coupler of articulated vehicle | |
EP0887212B1 (en) | Off-road vehicle front wheel suspension | |
CN114604048A (en) | Double-axle wheel suspension | |
US4789182A (en) | Device for pivoting a rigid axle driven by a universal shaft to the frame of an automotive vehicle | |
CN111071367B (en) | Crawling robot | |
CN112429273B (en) | Suspension structure and planet detection vehicle | |
CN112519916A (en) | Wheel-foot hybrid robot | |
RU52592U1 (en) | TURN-TWO-LINK DEVICE FOR TWO-TYPE VEHICLE | |
CN112519918A (en) | Wheel-foot hybrid robot | |
CN115610205A (en) | Power inspection robot driving and steering system chassis and steering method thereof | |
CN112793658A (en) | Autonomous steering drive mechanism and mobile device | |
US1617016A (en) | Universal joint | |
SU1085857A1 (en) | Coupling arrangement of articlulated vehicle | |
CN219524069U (en) | Leg structure and biped robot | |
CN214493070U (en) | Autonomous steering drive mechanism and mobile device | |
CN218892638U (en) | Leg structure and biped robot | |
CN218892637U (en) | Biped robot and leg structure thereof | |
CN216401577U (en) | Robot running gear and have its robot |